DE19538392A1 - Bobbin manipulator for pallet stacking - Google Patents
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Handhabung von Spulen an einer Spulen empfangenden Palettiereinrichtung entsprechend dem Oberbegriff des ersten Anspruchs.The invention relates to a device for handling Coils on a palletizing device receiving coils according to the preamble of the first claim.
Bei Kreuzspulen herstellenden Textilmaschinen ist es bekannt, daß die fertiggewickelten Spulen durch automatische Handhabungsgeräte von den Textilmaschinen abgenommen und palettiert werden. Außerdem werden automatisch Zwischenlagen auf die jeweiligen Spulenlagen gelegt.In the case of textile machines producing cross-wound bobbins, it is known that the finished coils by automatic Handling devices removed from the textile machines and be palletized. In addition, intermediate layers are automatically created placed on the respective coil layers.
Aus der DE 43 41 925 A1 ist ein Handhabungsgerät bekannt, dessen Greiferkopf Greiferbacken aufweist, mit denen sowohl Spulen als auch Zwischenlagen aufgenommen und transportiert werden können. Die Greiferbacken werden zum Aufnehmen und Transportieren von Spulen in das Hülseninnere eingetaucht und dann gespreizt. Die Greiferbacken tragen die Spulen kraftschlüssig an den Hülsen. Die Greiferbacken des Greiferkopfs weisen an ihrem äußeren Ende Ausnehmungen auf, deren Tiefe etwa die Dicke einer Zwischenlage beträgt. Dieser Greiferkopf kann nur Zwischenlagen handhaben, die Öffnungen zur Aufnahme der Spulenhülsen aufweisen, in die der Greiferkopf eintauchen kann.A handling device is known from DE 43 41 925 A1, whose gripper head has gripper jaws with which both Coils and intermediate layers picked up and transported can be. The gripper jaws are for picking up and Transporting coils immersed in the sleeve interior and then spread. The gripper jaws carry the coils non-positive on the sleeves. The gripper jaws of the The gripper head has recesses at its outer end, whose depth is approximately the thickness of an intermediate layer. This The gripper head can only handle intermediate layers, the openings for Have receptacle of the coil sleeves into which the gripper head can immerse.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Handhabungsgerät vorzuschlagen, mit dem sowohl Spulen als auch die die palettierten Spulen abdeckenden Zwischenlagen gehandhabt werden können, die keine Öffnungen für das Einstecken von Hülsen aufweisen.The object of the present invention is a handling device to propose with which both coils and die interleaves covering palletized coils can be handled can that have no openings for inserting sleeves exhibit.
Die Lösung der Aufgabe erfolgt mit Hilfe der kennzeichnenden Merkmale des ersten Anspruchs. Durch die Merkmale der Unteransprüche wird die Erfindung vorteilhaft weitergebildet. The task is solved with the help of the characteristic Features of the first claim. By the characteristics of the The invention is advantageously developed further.
Das erfindungsgemäße Handhabungsgerät weist einen Greifer ausschließlich für das Handhaben von Spulen und einen Greifer ausschließlich für das Handhaben von Zwischenlagen auf. Durch die Beschränkung der Greifer auf nur eine Funktion ist es möglich, die Greifer jeweils optimal für die Ausübung der ihnen zugedachten Funktionen zu gestalten.The handling device according to the invention has a gripper exclusively for handling coils and a gripper only for handling liners. By it is the limitation of the grippers to only one function possible, the grippers each optimal for the exercise of them designed functions.
Da beide Greifer auf derselben vertikalen Koordinate angeordnet sind, ist nur eine Steuereinrichtung erforderlich, die die Bewegungen des Handhabungsgeräts in den drei Raumkoordinaten steuert.Because both grippers are arranged on the same vertical coordinate are only one control device is required, the Movements of the handling device in the three spatial coordinates controls.
Damit ein Greifer die ihm zugedachte Funktion, ungestört durch den anderen Greifer, ausüben kann, ist für beide Greifer in bezug auf ihre Stellungen zueinander eine untere Handhabungsstellung und eine darüberliegende Ruhestellung vorgesehen, wobei nur jeweils einer der Greifer in der Handhabungsstellung steht. Durch eine Relativbewegung der beiden Greifer zueinander in der vertikalen Koordinate kann der zuvor in der Ruhestellung stehende Greifer in die Handhabungsstellung und der in der Handhabungsstellung stehende Greifer in die Ruhestellung verbracht werden.So that a gripper can perform its intended function undisturbed the other gripper can exercise is in for both grippers a lower one with respect to their positions Handling position and an overlying rest position provided, with only one of the grippers in each Handling position stands. By a relative movement of the the two grippers to each other in the vertical coordinate gripper previously in the rest position in the Handling position and the position in the handling position Grippers are brought into the rest position.
In einer Ausgestaltung der Erfindung sind die beiden Greifer gegeneinander verschiebbar angeordnet. Dabei kann entweder der Greifer für die Hülsen fest an dem Handhabungsgerät angeordnet sein, so daß der Greifer für die Zwischenlagen über den Greifer für die Hülsen abgesenkt werden kann, oder der Greifer für die Zwischenlagen ist fest an dem Handhabungsgerät angeordnet und der Greifer für die Hülsen wird über das Niveau des Greifers für die Zwischenlagen hinausgeschoben, wenn Spulen gehandhabt werden sollen.In one embodiment of the invention, the two grippers are arranged against each other. Either the Gripper for the sleeves arranged firmly on the handling device be so that the gripper for the intermediate layers over the gripper can be lowered for the sleeves, or the gripper for the Intermediate layers is firmly arranged on the handling device and the gripper for the sleeves is above the level of the gripper postponed for the liners when handled spools should be.
In einer anderen Ausgestaltung der Erfindung sind die beiden Greifer verschwenkbar gegeneinander angeordnet. Ein Greifer wird jeweils aus dem Arbeitsbereich des anderen Greifers herausgeschwenkt, um diesen bei seiner Tätigkeit nicht zu stören. Sehr einfach ist das mit dem Greifer für die Zwischenlagen durchführbar. Während der Greifer für die Spulen fest an dem Handhabungsgerät angeordnet ist, ist der Greifer für die Zwischenlagen um eine Achse senkrecht zur vertikalen Koordinate aus seine Ruhelage in die Handhabungsstellung und umgekehrt schwenkbar. In seine Ruhestellung geschwenkt, gibt der Greifer für die Zwischenlagen den Greifer für die Hülsen frei, den er ansonsten umschließt.In another embodiment of the invention, the two are Gripper pivotally arranged against each other. A gripper is from the work area of the other gripper swung out so as not to do this during his work to disturb. It's very easy with the gripper for them Intermediate layers feasible. While the gripper for the coils is firmly arranged on the handling device, the gripper for the intermediate layers around an axis perpendicular to the vertical Coordinate from its rest position into the handling position and reversely swiveling. Swiveled into its rest position gives the gripper for the intermediate layers the gripper for the sleeves free, which he otherwise encloses.
Um die Zwischenlagen handhaben zu können, kann der Greifer für die Zwischenlagen mit dem entsprechend geeigneten Greifwerkzeugen ausgestattet werden. Diese Greifwerkzeuge können Greiferfinger sein, die in speziell für das Ergreifen vorgesehene Ausformungen der Zwischenlagen, beispielsweise Schlaufen oder Ösen, eingreifen.To be able to handle the intermediate layers, the gripper can be used for the intermediate layers with the appropriate one Gripping tools are equipped. These gripping tools can be gripper fingers that are specially designed for gripping intended forms of the intermediate layers, for example Loops or eyelets, intervene.
In einer anderen Ausgestaltung des Greifers für die Zwischenlagen können die Greiferwerkzeuge als Magnete ausgebildet sein. Dabei können in den Zwischenlagen Permanentmagnete eingearbeitet sein, mit denen schaltbare Elektromagnete an dem Greifer in Wirkverbindung treten. Durch Einschalten und Ausschalten der Elektromagnete können dann die Zwischenlagen aufgenommen beziehungsweise abgelegt werden.In another embodiment of the gripper for the The gripper tools can use intermediate layers as magnets be trained. It can in the intermediate layers Permanent magnets can be incorporated with which switchable Activate electromagnets on the gripper. By The electromagnets can then be switched on and off Intermediate layers are added or stored.
In einer weiteren Ausgestaltung des Greifers können die Greifwerkzeuge als Vakuum-Saugköpfe ausgebildet sein. Vorteilhaft kann der an den Textilmaschinen bereits vorhandene Unterdruck, beispielsweise zur Schmutzabsaugung, zur Versorgung der Vakuum-Saugköpfe genutzt werden. Gegenüber den anderen genannten Greifwerkzeugen erfordern die Saugköpfe den geringsten konstruktiven und steuerungstechnischen Aufwand.In a further embodiment of the gripper, the Gripping tools can be designed as vacuum suction heads. The one already present on the textile machines can be advantageous Vacuum, for example for dirt extraction, for supply the vacuum suction heads can be used. Towards the others mentioned gripping tools require the suction heads lowest design and control engineering effort.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung sind die Greifwerkzeuge für die Zwischenlagen am Greifer in bezug auf die Oberfläche der Zwischenlagen zur Veränderung des Abstands zueinander verschiebbar angeordnet. Durch die Verschiebbarkeit der Greifwerkzeuge ist es möglich, die Greifwerkzeuge auf Zwischenlage mit unterschiedlichen Ablagemustern für Spulen einzustellen. Die Zwischenlagen können dadurch an den Stellen ergriffen werden, an denen sich keine Konturen für die Ablage von Spulen befinden. Weiterhin ist es durch das Verschieben der Greifwerkzeuge möglich, die Greifwerkzeuge in bezug auf den Schwerpunkt der Zwischenlagen so einzustellen, daß die Zwischenlagen während ihrer Handhabung in einer stabilen Gleichgewichtslage bleiben.In a further embodiment of the invention Gripping tools for the intermediate layers on the gripper in relation to the surface of the intermediate layers to change the distance slidably arranged to each other. Due to the movability of the gripping tools it is possible to open the gripping tools Liner with different storage patterns for spools adjust. The intermediate layers can thereby at the points be taken on which there are no contours for the filing of coils. Furthermore, it is by moving the Gripping tools possible, the gripping tools in relation to the Adjust the center of gravity of the intermediate layers so that the Liners during their handling in a stable Stay in balance.
In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung beträgt der Durchmesser des Umkreises um den Umriß des Handhabungsgeräts höchstens den Durchmesser der kleinsten üblicherweise zur handhabenden Spule. Die Paletten und die Zwischenlagen liegen genau übereinander ausgerichtet. Die Spulen mit ihrem Garnköper dürfen nicht über den Palettenrand hinausreichen, damit sie beim Transport nicht beschädigt werden. Die Konstruktion zur Orientierung und Abstützung der Zwischenlagen stößt an die Zwischenlagen, um sie zu zentrieren und um das Verschieben der Zwischenlagen zu verhindern. Das Handhabungsgerät darf also im Durchmesser nicht größer sein als der Durchmesser der üblicherweise kleinsten zu behandhabenden Spule. Ansonsten bestünde die Gefahr, daß beim Ablegen der Spulen mit geringem Durchmesser das Handhabungsgerät an die Konstruktion anstößt und damit eine genaue Ablage nach einem vorgegebenen Muster unmöglich wird. Die Beschränkung der Abmessungen des Handhabungsgeräts ermöglichen es, Spulen mit dem kleinsten üblichen Durchmesser unter optimaler Ausnutzung der Ablagefläche auf den Paletten zu palettieren.In a further embodiment of the invention, the Diameter of the circumference around the outline of the handling device at most the diameter of the smallest usually handling coil. The pallets and the intermediate layers lie aligned exactly one above the other. The bobbins with their twine must not extend beyond the edge of the pallet so that they not be damaged during transport. The construction for Orientation and support of the intermediate layers meet with the Liners to center them and to move the To prevent intermediate layers. The handling device may therefore Diameter should not be greater than the diameter of the usually the smallest coil to be handled. Otherwise there would be a risk that when placing the coils with little Diameter of the handling device abuts the construction and thus an exact filing according to a predetermined pattern becomes impossible. The limitation of the dimensions of the Handling devices make it possible to coil with the smallest usual diameter with optimal use of Storage area on the pallets.
Zur Überbrückung der unterschiedlichen Höhe zwischen dem Ort, an dem die Spulen durch das Handhabungsgerät aufgenommen werden und dem Ablageorten auf dem Palettenstapel wurde in einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung eine in der Höhe stufenlos verstellbare Vorrichtung gewählt, bei der das Handhabungsgerät mit den beiden Greifern zum Heben und Senken an vier, jeweils um 90° zueinander angeordneten Flachbändern in der Vorrichtung aufgehängt ist. Die Aufhängung an vier Flachbändern verhindert horizontale und vertikale Schwenkbewegungen. Die vier Bänder werden durch eine Wickelvorrichtung gemeinsam in derselben Länge aufgewickelt und abgewickelt. Das wird dadurch möglich, daß die Antriebe der vier Bänder untereinander starr verbunden sind. Durch das gemeinsame Wickeln aller vier Bänder gleichzeitig werden Kippbewegungen des Handhabungsgeräts vermieden. Solche Bewegungen würden dann auftreten, wenn beispielsweise die sich gegenüberliegenden Bänder zu einem durchgehenden Band vereinigt würden, das Handhabungsgerät lose in den Bändern hängen und zum Heben und Senken der Handhabungsvorrichtung jeweils nur ein Band an einem Ende aufgewickelt würde.To bridge the different height between the place, where the coils are picked up by the handling device and the placement on the pallet stack was in one a further embodiment of the invention a stepless in height adjustable device chosen in which the handling device with the two grabs for lifting and lowering on four, each flat belts arranged at 90 ° to one another in the device is hung. The suspension on four flat belts prevents horizontal and vertical swivel movements. The four tapes are shared by a winding device in the same Length wound and unwound. This is possible because that the drives of the four belts are rigidly interconnected are. By winding all four tapes together at the same time there are tilting movements of the handling device avoided. Such movements would occur if for example, the opposite bands into one continuous band would be combined, the handling device loose hanging in the ribbons and for lifting and lowering the Handling device only one band at one end would be wound up.
In einer Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Aufhängung des Handhabungsgeräts verlaufen die Bänder zum Heben und Senken derart schräg von der Wickelvorrichtung zum Handhabungsgerät, daß sie jeweils mit der senkrechten Koordinate einen spitzen Winkel einschließen, der sich zur Wickelvorrichtung hin öffnet. Diese Anordnung der Bänder gegenüber einem Verlauf in senkrechter Lager erhöht die Stabilität des Handhabungsgeräts während des Hebens und Senkens. Weiterhin können zwischen den Bändern die Versorgungsleitungen für die Energieversorgung des Handhabungsgeräts sowie die Leitungen zur Signalübermittlung von und zu einer Steuereinrichtung angeordnet werden, ohne daß die Gefahr besteht, daß beim Heben und Senken der Bänder die Versorgungsleitung mit den Bändern in Kontakt geraten und dadurch eine Lageveränderung des Handhabungsgeräts verursacht wird.In one embodiment of the suspension of the Handling devices run the belts for lifting and lowering so diagonally from the winding device to the handling device, that they each peak with the vertical coordinate Include an angle that opens towards the winder. This arrangement of the tapes versus a course in vertical bearing increases the stability of the handling device during lifting and lowering. Furthermore, between the Tapes the supply lines for the energy supply of the Handling device and the lines for signal transmission be arranged from and to a control device without there is a risk that when lifting and lowering the straps Supply line come into contact with the tapes and caused a change in position of the handling device becomes.
In einer weiteren Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Aufhängung des Handhabungsgeräts verlaufen die für die Energieversorgung vorgesehenen Leitungen sowie die zur Signalübermittlung vorgesehenen Leitungen entlang der vertikalen Koordinate als ineinander verlegte, mit gegenläufiger Steigung versehene Wendelleitungen. Durch die gegenläufigen Steigungen heben sich die beim Heben und Senken des Handhabungsgeräts auftretenden Drehmomente in den Leitungen auf und das Handhabungsgerät bleibt lagestabil.In a further embodiment of the invention Suspension of the handling device run for the Power supply lines as well as the Signal transmission lines provided along the vertical coordinate as interlaced, with spiral cables provided with opposite slope. Through the opposite slopes rise when lifting and lowering of the handling device occurring torques in the lines on and the handling device remains stable.
In einer weiteren Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Aufhängung des Handhabungsgeräts sind Sensoren vorgesehen zur Erfassung der Spannung der Bänder, insbesondere während des Senkens der Bänder. Die Sensoren stehen mit einer Steuereinrichtung in Verbindung zur Feststellung des Nachlassens der Spannung in der Greif- und Ablegeposition der Handhabungsvorrichtung. Sowohl beim Aufnehmen von Spulen oder Zwischenlagen als auch beim Ablegen der Spulen oder Zwischenlagen nimmt die Spannung der Bänder ab, wenn ein Greifer des Handhabungsgeräts die Greif- oder Ablegeposition erreicht hat. Wenn die Bänder beim Absenken des Handhabungsgeräts schlaff werden, wird das durch Sensoren festgestellt und der Steuereinrichtung gemeldet. Durch diese wird das Absenken des Handhabungsgeräts gestoppt. Das Handhabungsgerät hat seine gewünschte Position erreicht.In a further embodiment of the invention Sensors are provided for suspending the handling device Detection of the tension of the ligaments, especially during the Lowering the ligaments. The sensors are with a Control device in connection with the determination of the Release of the tension in the gripping and depositing position of the Handling device. Both when taking up coils or Intermediate layers as well as when placing the coils or Intermediate layers decreases the tension of the tapes when one Gripper of the handling device the gripping or storage position has reached. If the belts when lowering the Handling devices become limp, this is due to sensors determined and reported to the control device. Through this the lowering of the handling device is stopped. The Handling device has reached its desired position.
Anhand von Ausführungsbeispielen wird die Erfindung näher erläutert.The invention will be explained in greater detail on the basis of exemplary embodiments explained.
Es zeigtIt shows
Fig. 1a die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Handhabung von Spulen bei der Aufnahme einer Spule am Ende einer Kreuzspulen herstellenden Textilmaschine, Fig. 1a, the inventive device for handling of coils during the recording of a coil at the end of a cheese-producing textile machine,
Fig. 1b die erfindungsgemäße Vorrichtung beim Ablegen einer Zwischenlage auf eine Lage palettierter Spulen, FIG. 1b, the apparatus of the invention when depositing an intermediate layer on a layer of palletised coils,
Fig. 2 das Handhabungsgerät, bereit zur Aufnahme einer Zwischenlage, Fig. 2, the handling device, ready to receive a liner,
Fig. 3a das Handhabungsgerät, bereit zur Aufnahme einer Spule, Fig. 3a shows the handling device, ready to receive a coil,
Fig. 3b das Handhabungsgerät mit einer vom Greifer für die Spulen ergriffenen Spule, FIG. 3b, the handling device with a measure taken by the gripper for the coil bobbin,
Fig. 3c eine Ansicht des Greifers für die Spulen, vergrößert, Fig. 3c is a view of the gripper for the coils is increased,
Fig. 4a ein Handhabungsgerät, bei dem der Greifer für die Spulen gegenüber dem Greifer für die Zwischenlagen verschiebbar angeordnet ist, mit dem Greifer für die Spulen in Ruhestellung beim Transport einer Zwischenlage, FIG. 4a is a handling device, in which the gripper is slidably arranged for the coils relative to the gripper for the intermediate layers, with the gripper for the coils in the rest position during transport of an intermediate layer,
Fig. 4b das Handhabungsgerät nach Fig. 4a beim Transport einer Spule, FIG. 4b, the handling device of FIG. 4a in the transport of a coil,
Fig. 5 ein Handhabungsgerät, bei dem am Greifer für die Zwischenlagen die Greiferwerkzeuge als Magnete ausgebildet sind, und Fig. 5 is a handling device in which the gripper tools are designed as magnets on the gripper for the intermediate layers, and
Fig. 6 ein Handhabungsgerät, bei dem am Greifer für die Zwischenlagen die Greifwerkzeuge als Greiferfinger ausgebildet sind. Fig. 6 is a handling device in which the gripping tools are designed as gripper fingers on the gripper for the intermediate layers.
Fig. 1 zeigt eine Ansicht der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 zum Handhaben von Spulen und Zwischenlagen an einer Spulen empfangenden Palettiereinrichtung 2, die am Ende einer Kreuzspulen herstellenden Textilmaschine 3 angeordnet ist. Es sind nur die zur Erläuterung der Erfindung beitragenden Merkmale dargestellt und beschrieben. Die Textilmaschine 3 ist hier nicht näher dargestellt. Es kann sowohl eine Spinn- als auch eine Spulmaschine sein. Entlang dieser Kreuzspulen herstellenden Textilmaschine verläuft eine Fördereinrichtung 4, beispielsweise ein endloses Transportband, was am Ende der Textilmaschine eine Umlenkrolle 5 umschlingt. Auf diesem Transportband werden in Transportrichtung 6 Spulen 7, hier zylindrische Kreuzspulen, in eine Abnahmeposition 8 transportiert. Dort, am Ende des Transportbandes, ist eine Vorrichtung 9 angeordnet, die die in die Abnahmeposition 8 transportierten Spulen 7 in eine Position 7′ schwenkt, wie durch den Pfeil 10 angedeutet, in der sie zur Aufnahme durch ein Handhabungsgerät der Vorrichtung 1 bereitgehalten wird. Die Vorrichtung 9 zum Schwenken der Spulen 7 weist im vorliegenden Ausführungsbeispiel einen Dorn 11 auf, der in die Hülse 12 der Spule 7 greift und der mittels eines über eine Steuerleitung 13a von einer Steuereinrichtung 14 gesteuerten Antriebs 13 so geschwenkt wird, daß die Spule in der Position 7′ zur Aufnahme durch das Handhabungsgerät steht. Dieses Ausführungsbeispiel einer Kippvorrichtung für Spulen kann durch jede andere Einrichtung ersetzt werden, die eine Kreuzspule in eine Position schwenkt, die die Aufnahme durch ein Handhabungsgerät ermöglicht. Fig. 1 shows a view of the device 1 according to the invention for handling of coils and intermediate layers of a coil receiving palletizer 2, producing at the end of a cheese-textile machine 3 is arranged. Only the features contributing to the explanation of the invention are shown and described. The textile machine 3 is not shown here. It can be both a spinning and a winding machine. A conveyor device 4 , for example an endless conveyor belt, runs along this cross-wound bobbin, which wraps around a deflection roller 5 at the end of the textile machine. 6 coils 7 , here cylindrical cross-wound bobbins, are transported to a removal position 8 on this conveyor belt in the transport direction. There, at the end of the conveyor belt, a device 9 is arranged which pivots the coils 7 transported into the removal position 8 into a position 7 ', as indicated by the arrow 10 , in which they are held ready for reception by a handling device of the device 1 . The device 9 for pivoting the coil 7 has in this embodiment a mandrel 11 which engages the sleeve 12 of the coil 7 and the controlled by a control device 14 by means of a control line 13 a drive 13 is pivoted so that the coil in the position 7 'is for inclusion by the handling device. This exemplary embodiment of a tilting device for bobbins can be replaced by any other device which pivots a cross-wound bobbin into a position which enables it to be picked up by a handling device.
Von dem Stahlbau der Palettiereinrichtung 2 sind nur einige wenige Träger 15 angedeutet. Diese Träger 15 tragen eine Laufbahn 16 für eine kranähnliche aufgebaute Vorrichtung zur Handhabung der Spulen, bestehend aus einer auf der Laufbahn 16 laufenden Brücke 17 mit einer entlang dieser Brücke 17 verschiebbaren Laufkatze 18. Die Brücke 17 läuft mit Rollen 19 auf der Laufbahn 16. Bei einer der Rollen 19 ist ein Antrieb 20 angedeutet, der über ein Steuerleitung 20a von der Steuereinrichtung 14 in bezug auf die entsprechende Drehrichtung und damit Transportrichtung gesteuert werden kann. Die Laufkatze 18 läuft mit Rollen 21 auf der Brücke 17. Bei einer der Rollen 21 ist ein Antrieb 22 angedeutet, der ebenfalls über eine Steuerleitung 22a in bezug auf die Transportrichtung von der Steuereinrichtung 14 gesteuert werden kann. Die Palettiereinrichtung 2 ist vergleichbar mit einer Palettiereinrichtung, wie sie aus der DE 43 41 926 A1 bekannt ist.Only a few carriers 15 of the steel construction of the palletizing device 2 are indicated. These carriers 15 carry a track 16 for a crane-like device for handling the coils, consisting of a bridge 17 running on the track 16 with a trolley 18 which can be moved along this bridge 17 . The bridge 17 runs with rollers 19 on the track 16 . In one of the rollers 19 , a drive 20 is indicated, which can be controlled via a control line 20 a by the control device 14 with respect to the corresponding direction of rotation and thus the direction of transport. The trolley 18 runs with rollers 21 on the bridge 17th In one of the rollers 21 , a drive 22 is indicated, which can also be controlled by the control device 14 via a control line 22 a with respect to the transport direction. The palletizing device 2 is comparable to a palletizing device as is known from DE 43 41 926 A1.
Die Teile der Palettiereinrichtung 2, die in der Fig. 1a und in der Fig. 1b gezeigt sind, bilden konstruktiv eine Einheit. Die Figurenbezeichnung Fig. 1a und Fig. 1b soll andeuten, daß die Vorrichtung 1 zur Handhabung von Spulen bei zwei verschiedenen Tätigkeiten, in Fig. 1a bei der Handhabung einer Spule und in der Fig. 1b bei der Handhabung einer Zwischenlage, dargestellt sind. Bei diesen unterschiedlichen Tätigkeiten werden jeweils die entsprechenden Greifer eingesetzt. The parts of the palletizer assembly 2 shown in FIG. 1a and FIG. 1b, form constructively a single unit. The designations of the figures Fig. 1a and Fig. 1b are intended to indicate that the device 1 for handling coils during two different activities, in Fig. 1a when handling a coil and in Fig. 1b when handling an intermediate layer, are shown. The corresponding grippers are used for these different activities.
Die Vorrichtung 1 zur Handhabung von Spulen besteht aus dem Handhabungsgerät 23, daß den Greifer 24 für die Spulen und den Greifer 25 für die Zwischenlagen trägt.The device 1 for handling coils consists of the handling device 23 that carries the gripper 24 for the coils and the gripper 25 for the intermediate layers.
Das Handhabungsgerät 23 hängt an vier Flachbändern, von denen in der Fig. 1a die Bänder 26a bis 26c zu sehen sind, und das in der Fig. 1b dem Betrachter zugewandte Flachband 26d weggelassen worden ist. Die Flachbänder werden in der Laufkatze 18 von einer Wickelvorrichtung 27 zum Heben des Handhabungsgeräts 23 in Pfeilrichtung 28 auf- und zum Senken des Handhabungsgeräts 23 in Pfeilrichtung 29 abgespult. Die Wickeltrommeln 30 für die Bänder werden durch einen Antrieb 31 zentral angetrieben und sind untereinander über Kegelradgetriebe 32 so miteinander verbunden, daß ein Zwangsantrieb aller vier Bänder gleichzeitig in derselben Richtung mit derselben Geschwindigkeit erfolgt. Dazu wird der Antrieb 31 über eine Steuerleitung 31a von der Steuereinrichtung 14 hinsichtlich der Drehrichtung und Drehgeschwindigkeit gesteuert.The handling device 23 hangs on four flat strips, of which the strips 26 a to 26 c can be seen in FIG. 1 a, and the flat strip 26 d facing the viewer in FIG. 1 b has been omitted. The flat belts are wound up in the trolley 18 by a winding device 27 for lifting the handling device 23 in the arrow direction 28 and for lowering the handling device 23 in the arrow direction 29 . The winding drums 30 for the tapes are driven centrally by a drive 31 and are connected to one another via bevel gear transmissions 32 so that all four tapes are driven simultaneously in the same direction at the same speed. For this purpose, the drive 31 is controlled by the control device 14 with respect to the direction of rotation and speed of rotation via a control line 31 a.
Die Bänder 26a bis 26d stehen jeweils in einem Winkel von 90° zueinander und bilden mit der vertikalen Koordinate 33 einen spitzen Winkel 34, der sich zur Wickelvorrichtung 27 hin öffnet. Zwischen den Bändern 26a bis 26d sind, um die vertikale Koordinate 33 angeordnet, die Versorgungsleitungen für die Energieversorgung 35, beispielsweise für Strom, Unterdruck und Druckluft sowie für die Signalübermittlung 36 als ineinander verlegte, mit gegenläufiger Steigung versehene Wendelleitungen ausgeführt. Diese Anordnung unterdrückt die von den jeweiligen Leitungen erzeugten Drehmomente beim Heben und Senken des Handhabungsgeräts 23.The bands 26 a to 26 d are each at an angle of 90 ° to one another and form an acute angle 34 with the vertical coordinate 33 , which opens towards the winding device 27 . Between the bands 26 a to 26 d, arranged around the vertical coordinate 33 , the supply lines for the energy supply 35 , for example for electricity, negative pressure and compressed air, and for the signal transmission 36 are designed as interleaved helical lines provided with opposite slopes. This arrangement suppresses the torques generated by the respective lines when lifting and lowering the handling device 23 .
In der Fig. 1a ist der Greifer 25 für die Zwischenlagen hochgeklappt und gibt somit den Spulengreifer 24 frei. Der Spulengreifer 24 ist gerade über der Hülse 12′ der in der Aufnahmeposition gekippten Spulen 7′ positioniert. Nach der Aufnahme der Spule wird das Handhabungsgerät 23 durch Verschieben der Brücke 17 in Pfeilrichtung 37 aus der Position zur Aufnahme der Spulen in eine Position zur Ablage der Spulen auf den Paletten bewegt.In Fig. 1a, the gripper 25 is folded up for the intermediate layers and thus releases the bobbin gripper 24 free. The coil gripper 24 is positioned just above the sleeve 12 'of the coils 7 ' tilted in the receiving position. After the bobbin has been picked up, the handling device 23 is moved by moving the bridge 17 in the direction of the arrow 37 from the position for picking up the bobbins into a position for depositing the bobbins on the pallets.
Der Durchmesser dh des Umkreises um den Umriß des Handhabungsgeräts 23, in Richtung der vertikalen Koordinate 33 gesehen, entspricht höchstens dem Durchmesser ds der kleinsten zu handhabenden Spule 7. Dadurch ist es möglich, die Spulen an den Rädern und insbesondere in den Ecken der Palette abzusetzen, ohne daß das Handhabungsgerät an die Konstruktion der Palettiereinrichtung stößt.The diameter, ie the circumference around the outline of the handling device 23 , viewed in the direction of the vertical coordinate 33 , corresponds at most to the diameter ds of the smallest coil 7 to be handled. This makes it possible to deposit the coils on the wheels and in particular in the corners of the pallet without the handling device coming into contact with the construction of the palletizing device.
In der Fig. 1b ist die Vorrichtung 1 zur Handhabung von Spulen und Zwischenlagen in dem Bereich der Palettiereinrichtung 2 dargestellt, in dem die Kreuzspulen auf einer Palette abgelegt werden und wo die Zwischenlagen zur Abdeckung der Kreuzspulen bereitgehalten werden. In der Fig. 1b ist ein Stapel 38 von Zwischenlagen 39 angedeutet. Die Zwischenlagen 39 sind so zwischen den Trägern 15 abgelegt, daß das L-Profil der Träger gleichzeitig als Anschlag und Orientierung bei der Ablage der Zwischenlagen dient.In FIG. 1b, the device 1 is shown for the handling of coils and intermediate layers in the region of the palletizer 2, in which the cheeses are stored on a pallet and where the intermediate layers held ready for covering the cheese. A stack 38 of intermediate layers 39 is indicated in FIG. 1b. The intermediate layers 39 are deposited between the supports 15 in such a way that the L-profile of the supports simultaneously serves as a stop and orientation when storing the intermediate layers.
In der Fig. 1b ist weiterhin in Teilansicht eine Palette 40 mit darauf abgelegten Kreuzspulen 7 dargestellt. Jede Lage 41 von Spulen wird durch eine Zwischenlage 39 abgedeckt. Die für den Betrachter übereinander angeordneten Stapel 38 der Zwischenlagen sowie der Palette 40 der Kreuzspulen stehen in Blickrichtung gesehen hintereinander. Sie sind am Ende der Textilmaschine 3, hinter der Fördereinrichtung 4, angeordnet.In Fig. 1b, a palette is further illustrated with 40 deposited thereon cross coil 7 in partial view. Each layer 41 of coils is covered by an intermediate layer 39 . The stacks 38 of the intermediate layers and the pallet 40 of the cross-wound bobbins, which are arranged one above the other for the viewer, are one behind the other when viewed in the viewing direction. They are arranged at the end of the textile machine 3 , behind the conveyor 4 .
In der Fig. 1b hat die Vorrichtung 1 zur Handhabung von Spulen und Zwischenlagen eine Zwischenlage 39 mit ihrem Greifer 25 für die Zwischenlagen erfaßt und legt die Zwischenlage auf eine gerade fertig abgelegte Lage 41 von Kreuzspulen 7 ab. Der Greifer 25 für die Zwischenlagen 39 weist zwei klappbare Hälften 42a und 42b auf, die jeweils mit Vakuum-Saugköpfen 43 als Greifwerkzeuge ausgestattet sind. Zum Ergreifen und Handhaben der Zwischenlage 39 können die Greiferhälften 42a und 42b in Pfeilrichtung 46 aus der Ruhestellung 44 in Fig. 1a in die Handhabungsstellung 45 in Fig. 1b geklappt werden.In Fig. 1b, the device 1 for handling spools and intermediate layers has gripped an intermediate layer 39 with its gripper 25 for the intermediate layers and places the intermediate layer on a layer 41 of cross-wound bobbins 7 which has just been deposited. The gripper 25 for the intermediate layers 39 has two foldable halves 42 a and 42 b, each of which is equipped with vacuum suction heads 43 as gripping tools. For gripping and handling the intermediate layer 39 , the gripper halves 42 a and 42 b can be folded in the direction of arrow 46 from the rest position 44 in FIG. 1 a to the handling position 45 in FIG. 1 b.
In der Fig. 2 ist die Vorrichtung 1 zur Handhabung von Spulen und Zwischenlagen in ihrem Aufbau dargestellt und erläutert. Das Handhabungsgerät 23 hängt an den vier Flachbändern 26a bis 26d, welche auf die Wickeltrommeln 30 auf- und abgewickelt werden, die in der Laufkatze 18 untergebracht sind. Jede Wickeltrommel ist mit ihren beiden benachbarten und um 90° zu ihr versetzt angeordneten Wickeltrommeln über ein Kegelradgetriebe 32 verbunden. Durch die Kegelradgetriebe ist gewährleistet, daß sich alle vier Wickeltrommeln 30, die über den Antriebsmotor 31 angetrieben werden, gleichzeitig jeweils mit der gleichen Anzahl der Umdrehung pro Zeiteinheit in dieselbe Richtung drehen. Dadurch wird ein Verkanten oder eine Schieflage des Handhabungsgeräts 23 während des Hebens und Senkens vermieden.In Fig. 2, the device 1 for handling coils and intermediate layers is shown and explained in its structure. The handling device 23 hangs on the four flat belts 26 a to 26 d, which are wound up and unwound on the winding drums 30 , which are accommodated in the trolley 18 . Each winding drum is connected to its two adjacent winding drums, which are offset by 90 ° to it, via a bevel gear 32 . The bevel gear mechanism ensures that all four winding drums 30 , which are driven by the drive motor 31 , simultaneously rotate in the same direction with the same number of revolutions per unit of time. This prevents the handling device 23 from tilting or skewing during lifting and lowering.
Das Handhabungsgerät 23 weist ein Gehäuse 47 auf, in dem die Vorrichtungen zur Betätigung der Greifwerkzeuge untergebracht sind. Das Gehäuse 47 hängt den vier Flachbändern 26a bis 26d. Die Flachbänder sind in einem oberen Bereich des Gehäuses 47 jeweils an einer fest angeordneten Trommel 48 befestigt. Dabei sind sie im unteren Bereich etwa um die Hälfte der Trommel herumgeführt und dann im äußeren Bereich an der Trommel befestigt. Der Durchmesser der Trommel ist so gewählt, daß sich beim Heben und Senken des Handhabungsgeräts 23 die Flachbänder an die Kontur der Trommel anschmiegen können und dadurch eine optimale Bänderführung erreicht wird.The handling device 23 has a housing 47 in which the devices for actuating the gripping tools are accommodated. The housing 47 hangs the four flat strips 26 a to 26 d. The flat strips are each fastened to a fixed drum 48 in an upper region of the housing 47 . They are guided around half of the drum in the lower area and then attached to the drum in the outer area. The diameter of the drum is selected so that the flat belts can nestle against the contour of the drum when the handling device 23 is raised and lowered, and optimum belt guidance is thereby achieved.
Um feststellen zu können, ob das Handhabungsgerät 23 eine Greif- oder Ablegeposition erreicht hat, kann zumindest in einer der Trommeln 48 ein Sensor 49 angeordnet sein, mit dem das Nachlassen der Spannung in einem der Flachbänder, im vorliegenden Ausführungsbeispiel des Flachbandes 26a, festgestellt werden kann. Das Nachlassen der Spannung signalisiert, daß das Handhabungsgerät 23 sich nicht mehr abwärts bewegen kann und seine Greif- oder Ablegeposition erreicht hat. Das Nachlassen der Spannung, daß von dem Sensor 49 registriert wird, wird über die Signalleitung 49a der Steuereinrichtung 14 mitgeteilt, die daraufhin das Abwickeln der Flachbänder 26a bis 26d stoppt.In order to be able to determine whether the handling device 23 has reached a gripping or depositing position, a sensor 49 can be arranged at least in one of the drums 48 , with which the release of the tension in one of the flat strips, in the present exemplary embodiment of the flat strip 26 a, is determined can be. The release of the voltage signals that the handling device 23 can no longer move downwards and has reached its gripping or depositing position. The decrease in the voltage that is registered by the sensor 49 is communicated via the signal line 49 a to the control device 14 , which then stops the unwinding of the flat strips 26 a to 26 d.
An dem Gehäuse 47 sind, um eine horizontale Achse 50 drehbar gelagert, die beiden Greiferhälften 42a und 42b des Greifers 25 für die Zwischenlagen befestigt. Die Betätigung der Greiferhälften 42a beziehungsweise 42b erfolgt mittels eines Pneumatikzylinders 51, dessen Kolben 52 an einem Betätigungsmechanismus 53 angreift. Der Betätigungsmechanismus 53 besteht aus zwei Verbindungslaschen 54a und 54b, die jeweils gelenkig einerseits mit dem Ende 55 des Kolbens 52 und andererseits jeweils mit einer der Greiferhälften 42a beziehungsweise 42b verbunden sind.On the housing 47 , rotatably mounted about a horizontal axis 50 , the two gripper halves 42 a and 42 b of the gripper 25 are fastened for the intermediate layers. The gripper halves 42 a and 42 b are actuated by means of a pneumatic cylinder 51 , the piston 52 of which acts on an actuating mechanism 53 . The actuating mechanism 53 consists of two connecting straps 54 a and 54 b, each of which is articulated on the one hand to the end 55 of the piston 52 and on the other hand in each case to one of the gripper halves 42 a and 42 b.
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 sind die Greiferhälften 42a beziehungsweise 42b in die Handhabungsstellung 45 geklappt. In dieser Stellung trägt der Greifer 25 für die Zwischenlagen eine Zwischenlage 39 mit seinen Vakuum-Saugköpfen 43. Diese sind innerhalb der Greiferhälften 42a beziehungsweise 42b verstellbar angeordnet, wie durch die gestrichelten Stellung 43′ angedeutet wird, um einerseits die Stellung der Vakuum-Saugköpfe 43 an die in den Zwischenlagen eingeformten Ablegemuster der abzulegenden Spulen anzupassen und andererseits während der Handhabung der Zwischenlagen eine stabile Gleichgewichtslage derselben zu erreichen.In the present exemplary embodiment according to FIG. 2, the gripper halves 42 a and 42 b are folded into the handling position 45 . In this position, the gripper 25 carries an intermediate layer 39 with its vacuum suction heads 43 for the intermediate layers. These are adjustably arranged within the gripper halves 42 a and 42 b, as indicated by the dashed position 43 ', on the one hand to adapt the position of the vacuum suction heads 43 to the storage pattern of the coils to be deposited, which are formed in the intermediate layers, and on the other hand, during the handling of the intermediate layers to achieve a stable equilibrium.
Die Vakuum-Saugköpfe 43 sind über flexible Unterdruckleitungen 56 mit hier nicht näher dargestellten, in dem Gehäuse 47 untergebrachten Ventilen 57 verbunden, die wiederum an die Energieversorgung, die Unterdruckleitung 35, angeschlossen sind und über eine Signalleitung 57a von der Steuereinrichtung 14 angesteuert werden können. The vacuum suction heads 43 are connected via flexible vacuum lines 56 to valves 57 , not shown here, which are accommodated in the housing 47 and which in turn are connected to the power supply, the vacuum line 35 and can be controlled by the control device 14 via a signal line 57 a .
Sind die Zwischenlagen 39 auf einer Lage Kreuzspulen abgelegt worden, werden die Ventile 57 über die Steuerleitung 57a betätigt und die abgelegte Zwischenlage 39 durch die Vakuum- Saugköpfe 43 freigegeben. Danach können die Greiferhälften 42a und 42b aus ihrer Handhabungsstellung 45 in die Ruhestellung 44 zurückgeklappt werden. Dazu wird der Kolben 52 in Pfeilrichtung 58 in dem Pneumatikzylinder 51 zurückgezogen und betätigt dabei den Betätigungsmechanismus 53. Dadurch werden jeweils die Greiferhälften 42a und 42b um ihre gemeinsame Achse 50 in Pfeilrichtung 59 in die Ruhestellung 44 zurückgeschwenkt, wie sie in der Fig. 1a dargestellt ist. Die Betätigung des Pneumatikzylinders 51 erfolgt über die Steuereinrichtung 14 mittel der Steuerleitung 51a. Über diese Steuerleitung 51a wird ein hier nicht näher dargestelltes Ventil 60 zwischen einer der Versorgungsleitungen 35, der Leitung für Überdruck 35, und einer Zuleitung 61 zu dem Pneumatikzylinder 51 betätigt.If the intermediate layers have been deposited on a layer 39 cheeses, the valves 57 are operated via the control line 57 a and the deposited intermediate layer released by the vacuum suction heads 43. 39 Then the gripper halves 42 a and 42 b can be folded back from their handling position 45 into the rest position 44 . For this purpose, the piston 52 is retracted in the direction of arrow 58 in the pneumatic cylinder 51 and thereby actuates the actuating mechanism 53 . Characterized the gripper halves 42 a and 42 b are pivoted back about their common axis 50 in the arrow direction 59 in the rest position 44 , as shown in Fig. 1a. The pneumatic cylinder 51 is actuated via the control device 14 by means of the control line 51 a. Via this control line 51 a, a valve 60 , not shown here, is actuated between one of the supply lines 35 , the line for excess pressure 35 , and a supply line 61 to the pneumatic cylinder 51 .
In der Fig. 2 wird in der Handhabungsstellung 45 des Greifers 25 für die Zwischenlage 39 der Greifer 24 für die Spulen umschlossen. Er befindet sich in seiner Ruhestellung 62, oberhalb der Handhabungsstellung 45 des Greifers 25.In FIG. 2, the gripper 25 is enclosed for the intermediate layer 39 of the gripper 24 for the coils in the handling position 45th It is in its rest position 62 , above the handling position 45 of the gripper 25 .
Der Greifer 24 für die Spulen wird durch einen weiteren, im Gehäuse 47 angeordneten Pneumatikzylinder 63 betätigt. Der Kolben 64 ist mit einem Betätigungsmechanismus 65 für den Greifer 24 verbunden, der in der Fig. 3b näher dargestellt ist. Der Pneumatikzylinder 63 ist mittels einer Leitung 67 über ein zwischengeschaltetes Ventil 66 an eine Druckleitung der Versorgungsleitungen 35 angeschlossen. Das Ventil 66 ist von der Steuereinrichtung 14 über die Signalleitung 63a ansteuerbar.The gripper 24 for the coils is actuated by a further pneumatic cylinder 63 arranged in the housing 47 . The piston 64 is connected to an actuating mechanism 65 for the gripper 24 , which is shown in more detail in FIG. 3b. The pneumatic cylinder 63 is connected to a pressure line of the supply lines 35 by means of a line 67 via an intermediate valve 66 . The valve 66 can be controlled by the control device 14 via the signal line 63 a.
Die Fig. 3a zeigt das Handhabungsgerät 23 mit in Ruhestellung 44 geklapptem Greifer 25 für die Zwischenlage 39. In dieser Stellung des Greifers 25 für die Zwischenlagen befindet sich der Greifer 24 für die Spulen in seiner Handhabungsstellung 68. Fig. 3a shows the handling device 23 with being folded in the rest position 44 the gripper 25 for the intermediate layer 39. In this position of the gripper 25 for the intermediate layers, the gripper 24 for the coils is in its handling position 68 .
In der Fig. 3a ist die Situation dargestellt, daß der Greifer 24 für die Spulen direkt über der Öffnung einer Hülse 12 einer Spule 7 zum Eintauchen in Pfeilrichtung 69 positioniert ist.In Fig. 3a the situation is shown that the gripper 24 for the coils is positioned directly above the opening of a sleeve 12 of a coil 7 for immersion in the direction of arrow 69 .
In Fig. 3b ist die Situation dargestellt, daß der Greifer 24 für die Spulen in die Hülse 12 einer Spule 7 eingetaucht ist. In der Fig. 3b ist auch der Aufbau des Greifers 24 für die Spulen dargestellt. Der Betätigungsmechanismus 65 für das Greifen der Spulen ist wie folgt aufgebaut: Am Ende des Kolbens 64 befindet sich eine Platte 70 mit einer am Rand gerundeten Kontur. Die Platte 70 steht mit drei, in einem Winkel von 120° angeordneten Greiferfingern 71 in Verbindung. Diese Greiferfinger sind jeweils um ein Gelenk 72 drehbar in einem Block 80 im Gehäuse 47 des Handhabungsgeräts 23 gelagert. Der Block 80 trägt den Kopf 78. Die Platte 70 greift mit ihrem Rand jeweils in eine Ausnehmung 73 der Greiferfinger 71 ein. In der Fig. 3 ist der Kolben 64 in Pfeilrichtung 74 nach unten verschoben worden. Dadurch sind die Greiferfinger 71 jeweils um ihr Gelenk 72 in Pfeilrichtung 75 nach außen geschwenkt worden. Sie liegen jetzt mit ihrem Fingerende 76 an der Innwand der Hülse 12 an.In Fig. 3b the situation is shown that the gripper is immersed for 24 for the coils in the sleeve 12 of a coil 7. In FIG. 3b also the structure of the gripper 24 is illustrated for the coils. The actuating mechanism 65 for gripping the coils is constructed as follows: At the end of the piston 64 there is a plate 70 with a contour rounded at the edge. The plate 70 is connected to three gripper fingers 71 arranged at an angle of 120 °. These gripper fingers are each rotatably mounted about a joint 72 in a block 80 in the housing 47 of the handling device 23 . Block 80 supports head 78 . The plate 70 engages with its edge in a recess 73 of the gripper fingers 71 . In Fig. 3 the piston 64 has been moved in the direction of arrow 74 downward. As a result, the gripper fingers 71 have each been pivoted outward about their joint 72 in the direction of arrow 75 . They are now with their finger end 76 on the inner wall of the sleeve 12 .
Die Greiferfinger 71 sind im vorliegenden Ausführungsbeispiel in Schlitzen 77 eines Kopfes 78 angeordnet. Dieser Kopf 78 mit seiner kegelstumpfförmig geformten Spitze erleichtert das Eintauchen der Finger 71 des Greifers 25 in die Hülsen 12 der Spulen 7.The gripper fingers 71 are arranged in slots 77 of a head 78 in the present exemplary embodiment. This head 78 with its frustoconically shaped tip facilitates the insertion of the fingers 71 of the gripper 25 into the sleeves 12 of the coils 7 .
Die Fig. 3c zeigt eine Aufsicht auf den Kopf 78 mit den in Ruhestellung befindlichen Greiferfingern 71.The Fig. 3c shows a plan view of the head 78 to the at rest position of gripper fingers 71st
Ist eine Spule 7 auf einer Palette abgesetzt worden, wird der Kolben 64 in Pfeilrichtung 79 (Fig. 3b) in den Zylinder 63 zurückgezogen. Dabei wird die Platte 70 angehoben und schwenkt die Greiferfinger 71 um die Gelenke 72 entgegen der Pfeilrichtung 75 in den Kopf 78 zurück, so daß die Hülse 12 freigegeben wird. In dieser Stellung der Greiferfinger 71 kann das Handhabungsgerät 23 entlang der vertikalen Koordinate 33 angehoben werden, so daß die abgelegte Spule freigegeben wird.If a coil 7 has been placed on a pallet, the piston 64 is pulled back into the cylinder 63 in the direction of the arrow 79 ( FIG. 3b). The plate 70 is raised and pivots the gripper fingers 71 about the joints 72 against the direction of the arrow 75 back into the head 78 , so that the sleeve 12 is released. In this position of the gripper fingers 71 , the handling device 23 can be raised along the vertical coordinate 33 , so that the deposited bobbin is released.
In den Fig. 4a und 4b ist ein weiteres Ausführungsbeispiel für das Handhabungsgerät zur Handhabung der Spulen und Zwischenlagen dargestellt. Bei diesem Ausführungsbeispiel ist der Greifer für die Zwischenlagen fest mit dem Gehäuse des Handhabungsgeräts verbunden. Der Greifer für die Spulen dagegen ist gegenüber dem Greifer für die Zwischenlagen entlang der vertikalen Koordinate aus einer Ruhelage heraus, die oberhalb des Greifers für die Zwischenlagen liegt, in eine Handhabungsstellung zu verschieben, die unterhalb des Greifers für die Zwischenlagen liegt. Auch bei diesem Ausführungsbeispiel sind nur die zur Erläuterung der Erfindung beitragenden Merkmale dargestellt und beschrieben. Die mit dem vorhergehenden Ausführungsbeispiel übereinstimmende Merkmale sind mit denselben Bezugszeichen versehen.In FIGS. 4a and 4b, a further embodiment of the handling device is shown for the handling of the coils and intermediate layers. In this embodiment, the gripper for the intermediate layers is firmly connected to the housing of the handling device. The gripper for the coils, on the other hand, is to be moved from the rest position, which lies above the gripper for the intermediate layers, to a handling position, which lies below the gripper for the intermediate layers, compared to the gripper for the intermediate layers along the vertical coordinate. In this exemplary embodiment, too, only the features contributing to the explanation of the invention are shown and described. The features which correspond to the previous exemplary embodiment are provided with the same reference symbols.
Das Handhabungsgerät 123 hängt, wie das Handhabungsgerät des vorhergehenden Ausführungsbeispiels, an vier Flachbändern 26a bis 26d. Auch hier sind die Flachbänder 26a bis 26d an Trommeln 148 befestigt, um eine optimale Bänderführung durch ein entsprechendes Anschmiegen der Bänder an die Trommeln während des Hebens und Senkens und damit während des sich ändernden Öffnungswinkels der Bänder zu erreichen.The handling device 123 , like the handling device of the previous exemplary embodiment, hangs on four flat belts 26 a to 26 d. Here, too, the flat belts 26 a to 26 d are fastened to drums 148 in order to achieve optimal belt guidance by appropriately fitting the belts to the drums during lifting and lowering and thus during the changing opening angle of the belts.
Da der Greifer 125 für die Zwischenlagen 39 fest mit dem Gehäuse 147 des Handhabungsgeräts 123 verbunden ist, fehlt der für das vorhergehende Ausführungsbeispiel erforderliche Betätigungsmechanismus. In der Fig. 4a ist die Situation dargestellt, daß der Greifer 125 für die Zwischenlagen in der Handhabungsstellung 145 steht. Mit seinen Vakuum-Saugköpfen 143, die jeweils an einer Unterdruckleitung 156 angeschlossen sind, trägt er eine Zwischenlage 39. Die Vakuum-Saugköpfe 143 sind in den jeweiligen Greiferhälften 142a und 142b zur Abstimmung auf Ablagemuster und zur Herstellung stabiler Gleichgewichts lagen der Zwischenlagen 39 verstellbar angeordnet, wie durch die gestrichelten Darstellungen 143′ angedeutet wird. Der Greifer 124 für die Spulen befindet sich in seiner Ruhestellung 162.Since the gripper 125 for the intermediate layers 39 is firmly connected to the housing 147 of the handling device 123 , the actuating mechanism required for the previous exemplary embodiment is missing. In Fig. 4a the situation is shown that the gripper 125 is available for the intermediate layers in the handling position 145th With its vacuum suction heads 143 , which are each connected to a vacuum line 156 , it carries an intermediate layer 39 . The vacuum suction heads 143 are in the respective gripper halves 142 a and 142 b to adjust to the storage pattern and to produce stable equilibrium, the intermediate layers 39 were adjustable, as indicated by the dashed representations 143 '. The gripper 124 for the coils is in its rest position 162 .
Zur Betätigung des Greifers 124 für die Spulen sind zwei Pneumatikzylinder vorgesehen. Der Pneumatikzylinder 163 dient zur Betätigung der Greiferfinger 171 zum Ergreifen der Spulen. Die Greiferfinger 171 sind in ihrer Ruhestellung 162 in dem Kopf 178 verborgen. Der Betätigungsmechanismus 165 (Fig. 4b) entspricht in seinem Aufbau dem Betätigungsmechanismus des vorhergehenden Ausführungsbeispiels. Wie aus der Fig. 4b ersichtlich, trägt der Kolben 164 des Pneumatikzylinders 163 ebenfalls eine Platte 170, die in einer Ausnehmung 173 eines Greiferfingers 171 eingreift. Der Greiferfinger 171 ist in einem Gelenk 172 in einem blockförmigen Körper 180 gelagert. Dieser Block trägt auch den Kopf 178, der das Eintauchen der Fingerenden 176 in die Hülsen 12 der Spulen 7 erleichtert. Die Druckleitung 167 führt, wie hier nicht näher dargestellt ist, zu einem durch die Steuereinrichtung 14 steuerbaren Ventil, was eine Verbindung zu der hier ebenfalls nicht dargestellten Energieversorgung herstellt.Two pneumatic cylinders are provided for actuating the gripper 124 for the coils. The pneumatic cylinder 163 serves to actuate the gripper fingers 171 to grip the coils. In their rest position 162 , the gripper fingers 171 are hidden in the head 178 . The actuation mechanism 165 ( FIG. 4b) corresponds in structure to the actuation mechanism of the previous exemplary embodiment. As can be seen from FIG. 4b, the piston 164 of the pneumatic cylinder 163 likewise carries a plate 170 which engages in a recess 173 of a gripper finger 171 . The gripper finger 171 is mounted in a joint 172 in a block-shaped body 180 . This block also carries the head 178 , which facilitates the insertion of the finger ends 176 into the sleeves 12 of the coils 7 . The pressure line 167 leads, as is not shown in more detail here, to a valve which can be controlled by the control device 14 , which establishes a connection to the energy supply, which is likewise not shown here.
Um den Greifer 124 für die Spulen aus seiner in Fig. 4a dargestellten Ruhestellung 162 in die in der Fig. 4b dargestellten Handhabungsstellung 168 entlang der vertikalen Koordinate 33 zu verbringen, ist ein weiterer Pneumatikzylinder 181 vorgesehen. Auch dieser Pneumatikzylinder 181 ist über eine Leitung 182 mit einem hier nicht dargestellten Ventil verbunden, das eine Verbindung zu der hier nicht dargestellten Energieversorgung herstellt und durch die Steuereinrichtung 14 angesteuert werden kann.In order to move the gripper 124 for the coils from its rest position 162 shown in FIG. 4a to the handling position 168 shown in FIG. 4b along the vertical coordinate 33 , a further pneumatic cylinder 181 is provided. This pneumatic cylinder 181 is also connected via a line 182 to a valve (not shown here), which establishes a connection to the energy supply (not shown here) and can be controlled by the control device 14 .
Der Kolben 183 des Pneumatikzylinders 181 trägt eine Platte 184, an der beispielsweise mittels Stege 185 der Block 180 mit dem Betätigungsmechanismus 165 und der Kopf 178 mit den Greiferfingern 171 hängt. Der Zylinder 163 ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel mittels Stege 186 mit den Stegen 185 verbunden, so daß er beim Heben und Senken des Greifers 124 der Spulen mitgehoben und mitgesenkt werden kann.The piston 183 of the pneumatic cylinder 181 carries a plate 184 , on which the block 180 with the actuating mechanism 165 and the head 178 with the gripper fingers 171 hang, for example by means of webs 185 . In the present exemplary embodiment, the cylinder 163 is connected to the webs 185 by means of webs 186 , so that it can be lifted and lowered with the lifting and lowering of the gripper 124 of the coils.
In der Fig. 4b ist der Greifer 124 für die Spulen in seine Handhabungsstellung 168 abgesenkt worden. Dazu wurde aus dem Zylinder 181 der Kolben 183 in Pfeilrichtung 187 so lange entlang der vertikalen Koordinate 33 ausgeschoben, bis daß der Kopf 178 in die Hülse 12 einer Spule vollständig eingetaucht ist. Wie bereits zuvor beschrieben, kann auch bei diesem Ausführungsbeispiel das Erschlaffen der Flachbänder, im vorliegenden Ausführungsbeispiel des Flachbandes 26a, mittels eines Sensors 149 festgestellt werden. Das Erschlaffen der Flachbänder signalisiert der Steuereinrichtung 14, der das Signal über die Signalleitung 149a zugeleitet wird, daß der Greifer 124 für die Spulen seine Handhabungsstellung 168 erreicht hat. Das Absenken des Handhabungsgeräts 123 wird gestoppt. Danach wird der Kolben 164 in Pfeilrichtung 188 ausgefahren und die Greiferfinger 171 werden betätigt, die sich jeweils mit ihrem Fingerende 176 an das Innere der Hülse 12 anschmiegen. In dem in der Fig. 4 dargestellten Zustand ist die Handhabungsvorrichtung 123 in der Lage, eine Spule 7 zu handhaben.In FIG. 4b, the gripper 124 has been lowered for the coil in its handling position 168th For this purpose, the piston 183 was pushed out of the cylinder 181 in the direction of the arrow 187 along the vertical coordinate 33 until the head 178 was completely immersed in the sleeve 12 of a coil. As already described above, the slackening of the flat strips, in the present exemplary embodiment of the flat strip 26 a, can also be determined by means of a sensor 149 in this exemplary embodiment. The slackening of the flat strips signals the control device 14 , to which the signal is fed via the signal line 149 a, that the gripper 124 for the coils has reached its handling position 168 . The lowering of the handling device 123 is stopped. The piston 164 is then extended in the direction of the arrow 188 and the gripper fingers 171 are actuated, each of which clings to the inside of the sleeve 12 with its finger end 176 . In the state shown in FIG. 4, the handling device 123 is able to handle a coil 7 .
In der Fig. 5 ist ein weiteres Ausführungsbeispiel für die Ausbildung eines Greifwerkzeugs für die Zwischenlagen dargestellt. An dem Greifer 25 für die Zwischenlagen 39 sind die Greifwerkzeuge als Magnete 90 ausgebildet. In die Oberfläche der Zwischenlage 39 sind an den Stellen, an denen der Greifer 25 zum Einsatz kommt, ferromagnetische Einlagen 91 eingelassen, die von den Magneten 90 des Greifers 25 angezogen werden. Die Elektromagnete 90 sind über die Energiezuführungsleitungen 92 von der Steuereinrichtung 14 ein- oder ausschaltbar, je nachdem, ob eine Zwischenlage 39 aufgehoben oder abgelegt werden soll. Zur Abstimmung auf Ablagemuster von Spulen und zur Herstellung stabiler Gleichgewichts lagen der Zwischenlagen 39 sind die Magnete 90 in den jeweiligen Greiferhälften 42a und 42b verstellbar angeordnet, wie durch die gestrichelten Darstellungen 90′ angedeutet wird.In FIG. 5 another embodiment for the formation of a gripping tool is shown for the intermediate layers. The gripping tools are designed as magnets 90 on the gripper 25 for the intermediate layers 39 . At the points at which the gripper 25 is used, ferromagnetic inserts 91 are let into the surface of the intermediate layer 39 and are attracted by the magnets 90 of the gripper 25 . The electromagnets 90 can be switched on or off by the control device 14 via the energy supply lines 92 , depending on whether an intermediate layer 39 is to be lifted or stored. To match the storage pattern of coils and to produce stable equilibrium, the intermediate layers 39 , the magnets 90 are arranged in the respective gripper halves 42 a and 42 b adjustable, as indicated by the dashed representations 90 '.
Fig. 6 zeigt ein anderes Ausführungsbeispiel für die Ausbildung eines Greifwerkzeugs für die Zwischenlagen an einem Handhabungsgerät 23. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel weist der Greifer 25 für die Zwischenlagen 39 Greifwerkzeuge auf, die als Greiferfinger 95 ausgebildet sind. Diese Greiferfinger 95 können beispielsweise mittels Elektromagnete 96, die jeweils in den Greiferhälften 42a beziehungsweise 42b angeordnet sind, betätigt werden. Die Greiferfinger 95 können beispielsweise in Laschen 97 eingreifen, die auf der Oberfläche der Zwischenlagen 39 angeordnet sind. Die Betätigung der Greiferfinger 95 erfolgt durch Ein- und Ausschalten der Magnetspulen 96 über die Stromzuleitungen 98 und wird von der Steuereinrichtung 14 gesteuert. Fig. 6 shows another embodiment for the formation of a gripping tool for the intermediate layers to a handling device 23rd In the present exemplary embodiment, the gripper 25 has 39 gripping tools for the intermediate layers, which are designed as gripper fingers 95 . These gripper fingers 95 can be actuated, for example, by means of electromagnets 96 , which are each arranged in the gripper halves 42 a and 42 b. The gripper fingers 95 can for example engage in tabs 97 which are arranged on the surface of the intermediate layers 39 . The gripper fingers 95 are actuated by switching the magnetic coils 96 on and off via the current supply lines 98 and are controlled by the control device 14 .
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