DE19537404C2 - Transfer device with a board suction device - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Übergabevorrichtung mit einer Platinenansaugeinrichtung entsprechend dem Oberbe­ griff des Anspruchs 1. Eine solche Übergabevorrichtung entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1 ist durch offenkundige Vorbenutzung bekanntgeworden.The invention relates to a transfer device a board suction device according to the Oberbe handle of claim 1. Such a transfer device is according to the preamble of claim 1 obvious prior use has become known.

Bei der offenkundig vorbenutzten Übergabevorrichtung ist der Balken unbeweglich an einem ortsfesten Rahmen beidendig befestigt. Die Platinenansaugeinrichtung wird von zwei Bewegungsantrieben verfahren, und zwar von einem ersten Bewegungsantrieb zum Absenken einer Platinenansau­ gerspinne auf einen Platinenstapel und zum anschließenden Anheben einer angesaugten Platine von diesem Stapel. Die­ ser Bewegungsantrieb besteht beim Stand der Technik aus einer Kolben-Zylinder-Einheit entsprechend großer Masse. Ferner wird die Platinenansaugeinrichtung von einem zwei­ ten Bewegungsantrieb translatorisch zwischen zwei Endan­ schlägen mittels eines Motors auf dem Balken verfahren. Dieses Verfahren der Platinenansaugeinrichtung erfolgt in Form von beschleunigten Bewegungen, die in Verbindung mit den relativ großen zu bewegenden Massen beider Bewegungs­ antriebe, insbesondere am Übergabebereich der Platine zur Arbeitsstation, die Vernichtung entsprechend großer kine­ tischer Energien erfordern. Dabei werden Schwingungen in­ duziert, die zu einem "Flattern" der Platine führen. Dem ist man bisher durch große Massen zur Abbremsung am Über­ gabebereich entgegengetreten, was jedoch wiederum eine starke Führung und somit einen entsprechend massebehafte­ ten Führungsbalken bedingt.In the obviously used transfer device the beam is immobile on a stationary frame attached at both ends. The board suction device will moved by two motion drives, namely by one first motion drive to lower a circuit board spider on a stack of boards and for subsequent Lift a suction board from this stack. The In the prior art, this motion drive consists of a piston-cylinder unit with a correspondingly large mass. Furthermore, the board suction device is one of two  motion drive between two end drives move on the beam using a motor. This method of the board suction device takes place in Form of accelerated movements associated with the relatively large masses of both movements to be moved drives, especially at the transfer area of the board Workstation, the destruction corresponding to large kine energies. Thereby vibrations in induced, which lead to a "flutter" of the board. The So far, one has been over-braked by large masses countered, but again a strong leadership and thus a correspondingly massive conditional guide bar.

Eine der vorerwähnten offenkundig vorbenutzten Über­ gabevorrichtung gleichende gattungsgemäße Übergabevor­ richtung ist in dem vorveröffentlichten DE-Prospekt "HSP 200 HANDHABUNGSSYSTEME FÜR MODERNE PRODUKTIONSLINIEN" der KUTTLER Handhabungstechnik GmbH, D-78083 Dauchingen, Niedereschacher Str. 44, beschrieben.One of the above-mentioned overt uses transfer device of the same generic type direction is in the previously published DE prospectus "HSP 200 HANDLING SYSTEMS FOR MODERN PRODUCTION LINES "der KUTTLER Verwaltungstechnik GmbH, D-78083 Dauchingen, Niedereschacher Str. 44.

Von der EP 0 073 185 ist ein Schweißautomat mit ei­ nem portalartigen Rahmen bekannt, an dessen horizontalem Führungsbalken zwei Knickarmroboter hin- und her verfahr­ bar sind. Der Führungsbalken wiederum ist an seinen bei­ den Enden an je einer Säule auf- und ab beweglich ge­ führt.From EP 0 073 185 there is an automatic welding machine with an egg known portal-like frame, on its horizontal Move the guide bar back and forth two articulated arm robots are cash. The guide bar in turn is on his the ends of one column can be moved up and down leads.

Von der DE 42 26 072 A1 (s. dort insbesondere Fig. 2) ist ein sich in einer horizontalen Ebene erstreckendes zweidimensioniales Antriebssystem bekannt, dessen zen­ trale Werkstückaufnahme von zwei sich rechtwinklig kreu­ zenden Spindeln je eines Gewindetriebs durchsetzt ist. An Geradführungen verschiebliche Spindelantriebe und spindelendseitige Führungsschlitten sind jeweils an zwei einander parallelen, voneinander distanzierten, umlaufend geführten Synchron-Riemen befestigt, die jeweils an einem Umkehrende über eine Riemenscheibe laufen. Jeweils zwei Riemenscheiben sind drehstarr auf einer Welle angeordnet, um einen zwangsweisen Synchronlauf zweier korrespondie­ render Riemen zu erzielen.From DE 42 26 072 A1 (see there in particular Fig. 2) a two-dimensional drive system extending in a horizontal plane is known, the central workpiece holder is interspersed by two spindles crossing each other at right angles, each with a screw drive. Spindle drives displaceable on straight guides and guide slides on the end of the spindle are each attached to two mutually parallel, spaced, circumferentially guided synchronous belts, each of which runs over a pulley at one reversing end. In each case two pulleys are arranged on a shaft in a torsionally rigid manner in order to achieve a forced synchronous running of two corresponding belts.

Von dem DE-GM 77 12 606 ist schließlich eine Verle­ gekarre bekannt, deren mit einem Klemmgreifer versehener vertikal beweglicher Lastausleger über eine umgelenkte Lastkette mit einem auf- und ab beweglichen Gegengewicht bewegungsverbunden ist.From DE-GM 77 12 606 is finally a Verle cart known, whose provided with a clamp gripper vertically movable load boom over a deflected Load chain with an up and down moving counterweight is connected to movement.

Vom Gegenstand der offenkundigen Vorbenutzung ausge­ hend, liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Übergabevorrichtung der eingangs genannten Art zu schaf­ fen, welche mit einem relativ geringen Bauaufwand eine große Hub- und Vorschubgeschwindigkeit der Platine an die Arbeitsstation gestattet und zugleich nachteilige Schwin­ gungen, insbesondere ein Flattern der Platine, aus­ schließt.Based on the subject of prior public use hend, the invention is based on the object To transfer device of the type mentioned fen, which with a relatively low construction cost large stroke and feed speed of the board to the Workstation allowed and at the same time disadvantageous Schwin conditions, especially fluttering of the board closes.

Diese Aufgabe wird gemeinsam mit den Merkmalen des Oberbegriffs und des Kennzeichenteils des Anspruchs 1 ge­ löst. This task is shared with the characteristics of the The preamble and the characterizing part of claim 1 ge solves.  

Die Unteransprüche beinhalten vorteilhafte Ausge­ staltungen. Durch die räumliche Trennung des Hubantriebs von dem Vorschubantrieb der Platinenansaugeinrichtung, wobei der Hubantrieb räumlich fest angeordnet ist, wirkt eine relativ große, abzubremsende Massenträgheit stets nur in vertikaler Richtung und eine weitere, demgegenüber jedoch geringere Massenträgheit in horizontaler Richtung.The sub-claims contain advantageous Ausge events. Due to the spatial separation of the linear actuator from the feed drive of the board suction device, wherein the linear actuator is spatially fixed acts a relatively large, inertia to be braked at all times only in the vertical direction and another, opposite however, less inertia in the horizontal direction.

Der Balken ist an beiden Enden am Rahmen über je eine Führung bewegbar und mittels des an ihm angreifenden Hubantriebes vertikal verfahrbar. Hierdurch werden die von der abzubremsenden kinetischen Energie der Massen­ trägheiten herrührenden Schwingungen in vertikaler Rich­ tung von dem entsprechend starr ausgebildeten Rahmen auf­ gefangen, der keineswegs unbedingt mit einem entsprechend ortsfesten Fundament verbunden sein muß, sondern auf ei­ nem Rollengestell angeordnet und mit diesem verfahren werden kann.The bar is over at both ends of the frame a guide movable and by means of the attacking on it Lift drive can be moved vertically. This will make the of the kinetic energy of the masses to be braked inertial vibrations in vertical direction tion from the correspondingly rigid frame caught who is by no means necessarily with one fixed foundation must be connected, but on egg arranged and move with a roller frame can be.

Weiterhin greift an dem Balken nur ein Hubantrieb an. Die Führung des Balkens umfaßt zur verkantungsfreien Bewegung zwei an seinen beiden Enden angreifende, in Ver­ tikalstützen des Rahmens endlos geführte Ketten oder Zahnriemen, die über eine an beiden Enden gelagerte und dort mit drehfest verbundenen Zahnrädern versehene Welle formschlüssig miteinander gekuppelt sind. Durch diese Merkmale erfolgt an beiden Enden des Balkens durch die formschlüssige Kupplung einer Kette oder eines Zahnrie­ mens in Verbindung mit der Welle eine vollkommen synchro­ nisierte Bewegung des Balkens in beiden Vertikalrichtun­ gen. Dabei ist es völlig gleichgültig, ob der Balken ex­ akt horizontal oder schräg am Rahmen angeordnet wird. Als besonders einfache Lösung erweist es sich, daß eine der Ketten oder einer der Zahnriemen mit einem Elektromotor als Hubantrieb gekuppelt ist. In diesem Fall sind weitere Hubantriebe entbehrlich.Furthermore, only one lifting drive engages on the beam on. The guide of the beam includes for tilt-free Movement two attacking at both ends, in ver tical supports of the frame endless chains or Timing belt, which has a bearing on both ends and there shaft provided with non-rotatably connected gears are positively coupled with each other. Through this Features are made at both ends of the bar by the positive coupling of a chain or toothed belt mens in connection with the shaft a completely synchro movement of the beam in both vertical directions It is completely irrelevant whether the bar ex  is arranged horizontally or diagonally on the frame. As particularly simple solution, it turns out that one of the Chains or one of the timing belts with an electric motor is coupled as a linear actuator. In this case there are more No need for linear actuators.

Erfindungsgemäß sind die beiden Ketten oder die bei­ den Zahnriemen auf ihrer von der Kupplung abgewandten Seite mit je einem Ausgleichsgewicht versehen. Mit diesen Erfindungsmerkmalen ist es gelungen, die anzuhebenden bzw. abzusenkenden Gewichte und damit verbundenen Massen­ trägheiten bezüglich des Balkens, der Platinenansaugvor­ richtung und der Platinen selbst auszutarieren, um so verzögerungsarm und mit möglichst niedrigem Energieauf­ wand rasch beschleunigen oder abbremsen zu können.According to the two chains or at the toothed belt on her facing away from the clutch Equip each side with a counterweight. With these Features of the invention have succeeded in raising the or weights to be lowered and the associated masses Inertia regarding the beam, the board suction direction and the circuit boards themselves, so that with little delay and with the lowest possible energy consumption accelerate or slow down the wall quickly.

Bei der Ausbildung des Hubantriebes gestattet die Erfindung mehrere unterschiedliche Ausführungsformen:When designing the linear actuator, the Invention several different embodiments:

Nach einer ersten Ausführungsform besteht der Huban­ trieb aus einem vertikal in dem Rahmen angeordneten kol­ benstangenlosen Zylinder, dessen beidseitig beaufschlag­ ter Kolben mit dem Balken formschlüssig gekoppelt ist. Diese Ausbildung zeichnet sich durch eine besondere un­ auffällige Eleganz des keine Kolbenstange benötigenden Zylinders aus, der entsprechend ortsfest am Rahmen ange­ ordnet werden kann und zu dessen Versteifung beiträgt.According to a first embodiment, the huban exists drifted from a col arranged vertically in the frame rodless cylinder, acting on both sides ter piston is positively coupled to the bar. This training is characterized by a special un striking elegance of the one that does not require a piston rod Cylinder off, which is fixed to the frame accordingly can be arranged and contributes to its stiffening.

Nach einer zweiten Ausführungsform wird der Huban­ trieb von einer pneumatisch oder hydraulisch beaufschlag­ baren Kolben-Zylinder-Einheit gebildet, deren Kolbenstan­ genende an dem Balken und dessen Zylinder an dem Rahmen angelenkt ist. Auch diese Ausführungsform gestattet mit sämtlichen bekannten hydraulischen und pneumatischen Re­ gelungs- und Steuerelementen einen raschen und störungs­ freien Hubbetrieb der Platinenansaugeinrichtung, wobei die Kompensation der kinetischen Energien in vertikaler Richtung praktisch schwingungsfrei gleichfalls hydrau­ lisch bzw. pneumatisch erfolgen kann.According to a second embodiment, the huban powered by a pneumatic or hydraulic actuation baren piston-cylinder unit formed, the piston rod  on the beam and its cylinder on the frame is articulated. This embodiment also allows all known hydraulic and pneumatic re gel and control elements a quick and trouble-free free lifting operation of the board suction device, wherein the compensation of the kinetic energies in vertical Direction practically vibration-free and also hydraulic can be carried out mechanically or pneumatically.

Nach einer dritten Ausführungsform besteht der Hub­ antrieb aus einem Elektromotor, dessen Antriebsritzel über eine Kette oder einen Zahnriemen und über einen da­ mit zu kuppelnden Vorsprung im Balken diesen im Rahmen höhenverstellt. Bei dieser Ausführungsform kann die Ab­ bremsung des Balkens in vertikaler Richtung induktiv über den Elektromotor erfolgen.According to a third embodiment, the stroke exists drive from an electric motor, its drive pinion over a chain or a timing belt and over there with the coupling to be coupled in the beam this in the frame height-adjusted. In this embodiment, the Ab Braking of the beam inductively in the vertical direction the electric motor.

Eine weitere Ausführungsform des Hubantriebes wird von einer von einem Motor antreibbaren Gewindespindel ge­ bildet, die ein Innengewinde mit entsprechender Steigung im Balken durchgreift. Und schließlich kann der Huban­ trieb aus einem Kugelgewindetrieb bestehen, dessen senk­ recht im Rahmen angeordnete, von einem Motor gedrehte Ge­ windespindel eine im Balken angeordnete Mutter mit Kugel­ satz durchgreift. Diese Hubantriebe erfordern zwar zur raschen Hubbewegung eine relativ große Steigung der je­ weiligen Gewindespindeln und eine entsprechend darauf ab­ gestimmte Drehzahl des Motors, sind jedoch gängige, auf dem Markt jederzeit erhältliche Antriebsmittel. Another embodiment of the linear actuator is by a threaded spindle driven by a motor forms an internal thread with a corresponding pitch reaches through in the beam. And finally the Huban can drive consist of a ball screw, its lower Ge arranged in the frame, rotated by an engine a spindle with a ball arranged in the beam sentence takes hold. These lifting drives do require rapid lifting movement a relatively large slope of ever because of the threaded spindles and a corresponding one tuned engine speed, however, are common on Drive means available on the market at all times.  

Die Führung des Balkens kann aus Rollen, Rädern, La­ gern oder dergleichen gebildet sein, die gegen entspre­ chende Laufflächen von Vertikalstützen des Rahmens abge­ stützt sind. Es ist auch möglich, eine gerade Führung des Balkens durch andere formschlüssige Mittel, wie bei­ spielsweise eine Trapez-, Schwalbenschwanz- oder Prismen­ führung, zu erreichen. Letztere erfordern allerdings eine exakte Vertikalführung an beiden Enden eines horizontal ausgerichteten Balkens. Wenn der Balken jedoch innerhalb des Rahmens schräg angeordnet werden soll, was die Erfin­ dung ohne weiteres gestattet, ist von den letztgenannten Führungen zur Vermeidung von Verkantungen abzusehen.The guide of the bar can be made of rollers, wheels, La like or the like to be formed against appropriate treads from vertical supports of the frame supports. It is also possible to have a straight guide Beam by other form-fitting means, such as in for example a trapezoidal, dovetail or prism leadership to achieve. However, the latter require one exact vertical guidance at both ends of a horizontal aligned bar. However, if the bar is inside the frame is to be arranged at an angle, which the inven is allowed by the latter Guides to avoid canting.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt. Dabei zeigenAn embodiment of the invention is in the Drawings shown. Show

Fig. 1 eine Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Übergabevorrichtung in Verbindung mit einer an ihrer rechten Seite anschließenden Arbeitsstation, Fig. 1 is a side view of a transfer device of the invention in conjunction with an adjoining its right side workstation,

Fig. 2 eine alleinige Seitenansicht der Übergabevor­ richtung von Fig. 1, Fig. 2 is a side view of the sole Übergabevor direction of FIG. 1,

Fig. 3 eine Schnittansicht in Richtung des Pfei­ les III von Fig. 2, Fig. 3 is a sectional view in the direction of the Pfeiffer les III of Fig. 2,

Fig. 4 eine Frontansicht der Übergabevorrichtung in Richtung des Pfeiles IV von Fig. 2, Fig. 4 is a front view of the transfer device in the direction of arrow IV of Fig. 2,

Fig. 5 eine Draufsicht in Richtung des Pfeiles V von Fig. 4 und Fig. 5 is a plan view in the direction of arrow V of Fig. 4 and

Fig. 6 eine der Fig. 4 entsprechende Frontansicht der Übergabevorrichtung mit einer Führung des Bal­ kens in Form zweier endlos geführter Ketten in Ver­ bindung mit beidendig im Rahmen gelagerten Wellen mit drehfest verbundenen Zahnrädern, die mit der Kette kämmen. Fig. 6 corresponding to FIG. 4 front view of the transfer device with a guide of the Bal kens in the form of two endless chains in Ver connection with both ends in the frame mounted shafts with non-rotatably connected gears that mesh with the chain.

Gemäß Fig. 1 weist die Übergabevorrichtung 10 mit einer Platinenansaugeinrichtung 11 einen Rahmen 12, einen Balken 13 und einen Vorschubantrieb 14 auf, der die Pla­ tinenansaugeinrichtung 11 in Richtung auf eine Arbeits­ station 15 hin und von dieser wieder fort verfährt. Zwi­ schen der Übergabevorrichtung 10 und der Arbeitssta­ tion 15 befindet sich eine Übergabeeinrichtung 16 und hinter der Arbeitsstation 15 eine hier gleichfalls nicht weiter interessierende Transporteinrichtung 17 zum Wei­ tertransport der in der Arbeitsstation 15 behandelten Platinen. Im dargestellten Fall besteht die Arbeitssta­ tion 15 aus einer Befettungseinrichtung zum Auftrag von flüssigen oder pastösen Befettungsmitteln mittels zweier Befettungswalzen 18 auf die in der Transportebene 19 in Richtung des Pfeiles 20 nach rechts durchlaufende Pla­ tine 21 von einem Platinenstapel 22 (s. Fig. 4).According to Fig. 1 10, the transfer device with a Platinenansaugeinrichtung 11 includes a frame 12, a beam 13 and a feed drive 14, the Pla tinenansaugeinrichtung 11 toward a work station 15 moves toward and away again. Between the transfer device 10 and the work station 15 there is a transfer device 16 and behind the work station 15 a transport device 17, which is likewise of no further interest here, for further transport of the boards treated in the work station 15 . In the illustrated case, the work station 15 consists of a greasing device for applying liquid or pasty greasing agents by means of two greasing rollers 18 onto the plate 21 passing through to the right in the transport plane 19 in the direction of the arrow 20 from a stack of sinkers 22 (see FIG. 4) .

In den Fig. 2 bis 6 ist allein die Übergabevor­ richtung 10 dargestellt. Diese Übergabevorrichtung 10 ist auf einem Rollengestell 23 mit feststellbaren Rollen 24 verfahrbar. Bei dieser Übergabevorrichtung 10 ist der Vorschubantrieb 14 für die Platinenansaugeinrichtung 11 von dem Hubantrieb 25 des Balkens 13 räumlich getrennt und der Hubantrieb 25 rahmenfest angeordnet, wobei der Balken 13 an seinen beiden Enden 13a, 13b in Vertikal­ stützen 26, 27 des Rahmens 12 über je eine Führung 28 be­ wegbar sowie mittels des über eine Kupplung 25a an ihm angreifenden Hubantriebes 25 vertikal in beiden Richtun­ gen des Doppelpfeiles 29 verfahrbar ist.In Figs. 2 to 6, the Übergabevor alone device 10 is illustrated. This transfer device 10 can be moved on a roller frame 23 with lockable rollers 24 . In this transfer device 10 , the feed drive 14 for the board suction device 11 is spatially separated from the lifting drive 25 of the beam 13 and the lifting drive 25 is arranged fixed to the frame, with the beam 13 supporting at its two ends 13 a, 13 b in vertical 26 , 27 of the frame 12 via a guide 28 each be movable and by means of the clutch 25 a engaging him on the actuator 25 vertically in both directions gene of the double arrow 29 is movable.

Gemäß dem Ausführungsbeispiel der Fig. 2 bis 6 besteht dieser Hubantrieb 25 aus einem vertikal in dem Rahmen 12 angeordneten kolbenstangenlosen Zylinder 30, dessen nicht dargestellter beidseitig beaufschlagter Kol­ ben mit dem Balken 13 über die Kupplung 25a formschlüssig gekoppelt ist. Für die beidseitige Beaufschlagung des Kolbens innerhalb des kolbenstangenlosen Zylinders 30 kann der Balken 13 sehr rasch in beiden Richtungen des Doppelpfeiles 29 verfahren und wieder abgebremst werden.According to the embodiment of FIGS . 2 to 6, this lifting drive 25 consists of a piston rodless cylinder 30 arranged vertically in the frame 12 , the piston, not shown, acting on both sides of the piston ben is positively coupled to the beam 13 via the coupling 25 a. For the two-sided loading of the piston within the rodless cylinder 30 , the bar 13 can be moved very quickly in both directions of the double arrow 29 and braked again.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel kann der Hubantrieb 25 auch von einer pneumatisch oder hydraulisch beaufschlagten Kolben-Zylinder-Einheit gebildet werden, deren Kolbenstangenende an dem Balken 13 und dessen Zy­ linder beispielsweise am Querholm 31 des Rahmens 12 ange­ lenkt ist.According to a further embodiment, the linear actuator 25 can also be formed by a pneumatically or hydraulically actuated piston-cylinder unit, the piston rod end of which is guided on the beam 13 and its cylinder, for example on the cross member 31 of the frame 12 .

Ferner kann der Hubantrieb 25 von einer von einem nicht dargestellten Motor antreibbaren Gewindespindel ge­ bildet werden, die ein ortsfestes Innengewinde mit ent­ sprechender Steigung im Balken 13 durchgreift. Furthermore, the linear actuator 25 can be formed by a threaded spindle which can be driven by a motor, not shown, which engages through a fixed internal thread with a corresponding pitch in the beam 13 .

Weiterhin kann der Hubantrieb 25 aus einem Kugelge­ windetrieb bestehen, dessen senkrecht im Rahmen 12 ange­ ordnete, von einem nicht dargestellten Motor gedrehte Ge­ windespindel eine im Balken 13 angeordnete Mutter mit Ku­ gelsatz durchgreift.Furthermore, the linear actuator 25 can consist of a Kugelge wind transmission, the vertically arranged in the frame 12 , rotated by a motor, not shown Ge threaded spindle, a nut arranged in the bar 13 with Ku gelsatz passes through.

Zur verkantungsfreien Führung des Balkens 13 ist dieser an seinen beiden Enden 13a, 13b mit je einem mit dem jeweils anderen synchronisierten Hubantrieb 25 verse­ hen.For tilt-free guidance of the beam 13 , this is hen at its two ends 13 a, 13 b, each with one with the other synchronized lifting drive 25 verses.

Wie am anschaulichsten aus den Fig. 4 bis 6 ent­ nommen werden kann, besteht die Führung 28 an beiden En­ den 13a, 13b des Balkens 13 aus Doppelrollen 32, die ge­ gen entsprechende Laufflächen 33 der Vertikalstüt­ zen 26, 27 des Rahmens 12 abgestützt und geführt sind.As can be seen most clearly from FIGS . 4 to 6 ent, the guide 28 consists of both ends 13 a, 13 b of the beam 13 from double rollers 32 , the corresponding conditions treads 33 of the vertical supports 26 , 27 of the frame 12 are supported and guided.

Wie aus den Fig. 2 bis 6 hervorgeht, greift an dem Balken 13 nur ein Hubantrieb 25 an. Um trotz dieses nur einen Hubantriebes 25 eine verkantungsfreie sowie ra­ sche Verfahrbarkeit des Balkens 13 in beiden Richtungen des Doppelpfeiles 29 zu gewährleisten, umfaßt die Führung des Balkens 13 neben der bereits beschriebenen Rollenfüh­ rung 28 zwei an seinen beiden Enden 13a, 13b über Kupp­ lungen 25b, 25c angreifende, in oder neben Vertikalstüt­ zen 26, 27 des Rahmens 12 endlos geführte Ketten 34, die auch durch Zahnriemen ersetzt werden können. Diese Ket­ ten 34 sind formschlüssig über drehfest auf einer Welle 36 angeordnete Zahnräder 35 miteinander gekuppelt, wobei die Welle 36 an ihren beiden Enden 36a, 36b in je einem Lager 37 des Querholmes 31 gelagert ist. In der Nähe des Rollengestells 23 werden die endlos geführten Ketten 34 um zwei weitere Zahnräder 38 auf zwei beidsei­ tig gelagerten Wellen 39 geführt. Bei Bewegung nur einer der beiden Ketten 34 mittels eines Hubantriebes 25 wird der Balken 13 durch die Zwangskopplung der Kupplun­ gen 25b, 25c über die Welle 36 und die Zahnräder 35, 38 verkantungsfrei in beiden Richtungen des Doppelpfeiles 29 verfahren. In diesem Fall ist zur Synchronisation ein zweiter Hubantrieb 25 entbehrlich. Auf der von den Kupp­ lungen 25b, 25c abgewandten Seite der beiden Ketten 34 sind diese mit je einem Ausgleichsgewicht 25d versehen, um jeweils die Hälfte der anzuhebenden bzw. abzusenkenden Gewichte und der damit verbundenen Massenträgheiten aus Balken 13, Platinenansaugeinrichtung 11 und Platine 21 auszutarieren, um so mit möglichst niedrigem Energieauf­ wand rasch beschleunigen oder abbremsen zu können. Ferner eröffnet diese Bewegungskopplung der beiden En­ den 13a, 13b des Balkens 13 gemäß Fig. 6 auch die Mög­ lichkeit, als weitere Ausführungsform eines Hubantriebes einen nicht dargestellten Elektromotor auf dem Rollenge­ stell 23 vorzusehen, dessen Antriebsritzel eine der bei­ den Ketten 34 oder einen der Zahnriemen antreibt.As can be seen from FIGS. 2 to 6, only one lifting drive 25 acts on the beam 13 . In order to ensure a tilt-free and ra cal traversability of the beam 13 in both directions of the double arrow 29 despite this only one lifting drive 25 , the guide of the beam 13 comprises, in addition to the roller guide 28 already described, two at its two ends 13 a, 13 b via coupling lungs 25 b, 25 c attacking, in or next to vertical supports 26 , 27 of the frame 12 endless chains 34 , which can also be replaced by toothed belts. This Ket th 34 are positively coupled to each other via rotatably arranged on a shaft 36 gears 35 , the shaft 36 is supported at its two ends 36 a, 36 b in a bearing 37 of the cross member 31 . In the vicinity of the roller frame 23 , the endless chains 34 are guided by two further gears 38 on two shafts 39 mounted on both sides. When only one of the two chains 34 is moved by means of a lifting drive 25 , the bar 13 is moved without tilting in both directions of the double arrow 29 by the forced coupling of the couplings 25 b, 25 c via the shaft 36 and the gears 35 , 38 . In this case, a second lifting drive 25 is unnecessary for synchronization. On the side of the couplings 25 b, 25 c facing away from the two chains 34 , these are each provided with a counterweight 25 d, in each case half of the weights to be raised or lowered and the associated mass inertia of beams 13 , board suction device 11 and board 21 in order to accelerate or slow down quickly with the lowest possible energy consumption. Furthermore, this coupling of movement of the two ends 13 a, 13 b of the bar 13 according to FIG. 6 also opens up the possibility, as a further embodiment of a linear actuator, to provide an electric motor (not shown) on the Rollege 23 , the drive pinion of which is one of the chains 34 or drives one of the timing belts.

Aufgrund der Trennung des Vorschubantriebes 14 der Platinenansaugeinrichtung 11 vom Hubantrieb 25 des Bal­ kens 13 können die von der Platinenansaugeinrichtung 11 vom Stapel 22 aufgenommenen Platinen 21 nicht nur relativ rasch, sondern auch weitgehend schwingungsfrei in Rich­ tung des Doppelpfeiles 29 in die gewünschte Höhe sowie mittels des Vorschubantriebes 14 entlang dem Balken 13 in Richtung des Doppelpfeiles 20 in Richtung auf die Überga­ beeinrichtung 16 vor der Arbeitsstation 15 gefördert wer­ den. Dabei können sich diese beiden Bewegungen auch durchaus überlagern. Gleichwohl wird die mit den schweren Massen der Platinenansaugeinrichtung 11 mit dem Balken 13 und dem Vorschubantrieb 14 versehene Hubbewegung in Rich­ tung des Doppelpfeiles 29 sehr rasch und schwingungsfrei durch beispielsweise einen kolbenstangenlosen Zylinder oder eine ähnlich pneumatisch oder hydraulisch beauf­ schlagbare Kolben-Zylinder-Einheit abgebremst. Da die Masse der Platinenansaugeinrichtung 11 mit ihrem Vorschu­ bantrieb 14 demgegenüber erheblich geringer ist, können die Platinen 21 entsprechend schwingungsarm bzw. schwin­ gungsfrei auf die Übergabeeinrichtung 16 aufgesetzt wer­ den, die in beiden Richtungen des Doppelpfeiles 40 ver­ fahrbar ist.Due to the separation of the feed drive 14 of the sinker suction device 11 from the linear actuator 25 of the ball 13 , the sinkers 21 picked up by the sinker suction device 11 from the stack 22 can not only be relatively quickly but also largely free of vibrations in the direction of the double arrow 29 to the desired height and by means of the Feed drive 14 along the bar 13 in the direction of the double arrow 20 in the direction of the transition device 16 in front of the work station 15 who promoted. These two movements can also overlap. Nonetheless, the lifting movement provided with the heavy masses of the board suction device 11 with the bar 13 and the feed drive 14 in the direction of the double arrow 29 is braked very quickly and without vibrations, for example by a rodless cylinder or a similarly pneumatically or hydraulically actuatable piston-cylinder unit. Since the mass of the board suction device 11 with its feed drive 14, on the other hand, is considerably lower, the boards 21 can be placed on the transfer device 16 accordingly with little vibration or vibration, which can be moved in both directions of the double arrow 40 ver.

Claims (9)

1. Übergabebvorrichtung mit einer Platinenansaugein­ richtung, die mittels eines Vorschubantriebes auf einem Balken an einem Rahmen in Richtung auf eine Arbeitssta­ tion und von dieser wieder fort verfahrbar sowie mittels eines Hubantriebs heb- und senkbar ist, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Hubantrieb rahmenfest und von dem Vor­ schubantrieb (14) der Platinenansaugeinrichtung (11) räumlich getrennt ist, daß der Balken (13) an seinen bei­ den Enden (13a, 13b) am Rahmen (12) über je eine Füh­ rung (28, 33) mittels nur eines an ihm angreifenden Hub­ antriebes (25) vertikal (Pfeil 29) verfahrbar ist, daß zur verkantungsfreien Führung des Balkens (13) zwei an seinen beiden Enden (13a, 13b) mittels Kupplungen (25b, 25c) angreifende, in Vertikalstützen (26, 27) des Rah­ mens (12) endlos geführte Ketten (34) oder Zahnriemen vorgesehen sind, die über eine an ihren beiden En­ den (36a, 36b) gelagerte und dort mit drehfest verbun­ denen Zahnrädern (35, 38) versehene Welle (36, 39) form­ schlüssig miteinander gekuppelt sind, und daß an der von den Kupplungen (25b, 25c) mit dem Balken 13 abgewandten Seite der Kette (34) oder des Zahnriemens je ein Massen­ ausgleichsgewicht (25d) angeordnet ist.1. Transfer device with a Platinenansaugein direction, which can be moved by means of a feed drive on a beam on a frame in the direction of a work station and away from it, and can be raised and lowered by means of a linear drive, characterized in that the linear drive is fixed to the frame and by Before the feed drive ( 14 ) of the board suction device ( 11 ) is spatially separated, that the bar ( 13 ) at its ends ( 13 a, 13 b) on the frame ( 12 ) via a guide ( 28 , 33 ) by means of only one engaging on it stroke drive ( 25 ) vertically (arrow 29 ) can be moved that for tilt-free guidance of the beam ( 13 ) two at its two ends ( 13 a, 13 b) by means of couplings ( 25 b, 25 c) engaging in Vertical supports ( 26 , 27 ) of the frame ( 12 ) endless chains ( 34 ) or toothed belts are provided, which are mounted on one of their two ends ( 36 a, 36 b) and are connected to non-rotatable gears ( 35 , 38 ) provided shaft ( 36 , 39 ) are positively coupled with each other, and that on the side of the chain ( 34 ) or toothed belt facing away from the couplings ( 25 b, 25 c) with the beam 13 , a mass balance weight ( 25 d ) is arranged. 2. Übergabevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Hubantrieb (25) aus einem vertikal in dem Rahmen (12) angeordneten kolbenstangenlosen Zylin­ der (30) besteht, dessen beidseitig beaufschlagter Kolben mit dem Balken (13) formschlüssig gekoppelt ist.2. Transfer device according to claim 1, characterized in that the lifting drive ( 25 ) consists of a vertically in the frame ( 12 ) arranged rodless cylinder ( 30 ), the piston on both sides of which is positively coupled to the bar ( 13 ). 3. Übergabevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Hubantrieb (25) von einer pneuma­ tisch oder hydraulisch beaufschlagbaren Kol­ ben-Zylinder-Einheit gebildet ist, deren Kolbenstange­ nende an dem Balken (13) und dessen Zylinder an dem Rah­ men (12) angelenkt ist.3. Transfer device according to claim 1, characterized in that the lifting drive ( 25 ) is formed by a pneumatically table or hydraulically actuated Kol ben-cylinder unit, the piston rod end of the beam ( 13 ) and its cylinder on the frame men ( 12 ) is articulated. 4. Übergabevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Hubantrieb (25) aus einem Elektro­ motor besteht, dessen Antriebsritzel über eine Kette (34) oder einen Zahnriemen und über eine damit zu verbindende Kupplung (25b, 25c) am Balken (13) diesen im Rahmen (12) höhenverstellt.4. Transfer device according to claim 1, characterized in that the linear drive ( 25 ) consists of an electric motor, the drive pinion via a chain ( 34 ) or a toothed belt and a coupling to be connected ( 25 b, 25 c) on the beam ( 13 ) this height-adjusted in the frame ( 12 ). 5. Übergabevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Hubantrieb (25) von einer von einem Motor antreibbaren Gewindespindel gebildet ist, die ein Innengewinde mit entsprechender Steigung im Balken (13) durchgreift.5. Transfer device according to claim 1, characterized in that the lifting drive ( 25 ) is formed by a threaded spindle which can be driven by a motor and which engages through an internal thread with a corresponding pitch in the beam ( 13 ). 6. Übergabevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Hubantrieb (25) aus einem Kugelge­ windetrieb besteht, dessen senkrecht im Rahmen (12) ange­ ordnete, von einem Motor gedrehte Gewindespindel eine im Balken (13) angeordnete Mutter mit Kugelsatz durchgreift. 6. Transfer device according to claim 1, characterized in that the lifting drive ( 25 ) consists of a Kugelge wind transmission, the vertically arranged in the frame ( 12 ), rotated by a motor threaded spindle engages in the bar ( 13 ) arranged nut with a set of balls. 7. Übergabevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Führung (28) des Balkens (13) aus Rollen (32), Rädern, Lagern oder der­ gleichen gebildet ist, die gegen entsprechende Laufflä­ chen (33) von Vertikalstützen (26, 27) des Rahmens (12) abgestützt sind.7. Transfer device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the guide ( 28 ) of the beam ( 13 ) from rollers ( 32 ), wheels, bearings or the like is formed, the surfaces against corresponding Laufflä ( 33 ) of vertical supports ( 26 , 27 ) of the frame ( 12 ) are supported. 8. Übergabevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß eine der Ketten (34) oder einer der Zahnriemen mit einem Elektromotor als Hub­ antrieb (25) gekuppelt ist.8. Transfer device according to one of claims 1 to 7, characterized in that one of the chains ( 34 ) or one of the toothed belts with an electric motor as a stroke drive ( 25 ) is coupled. 9. Übergabevorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Rah­ men (12) auf einem Rollengestell (23) angeordnet und mit diesem auf feststellbaren Rollen (24) verfahrbar ist.9. Transfer device according to one or more of claims 1 to 8, characterized in that the frame men ( 12 ) arranged on a roller frame ( 23 ) and can be moved with this on lockable rollers ( 24 ).