DE19517709C1

DE19517709C1 - Verfahren zur Überwachung des Ladezustands einer wiederaufladbaren Batterie

Info

Publication number: DE19517709C1
Application number: DE19517709A
Authority: DE
Inventors: Arnim Fiebig; Peter Dipl Ing Wolf
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1995-05-13
Filing date: 1995-05-13
Publication date: 1996-11-28
Anticipated expiration: 2015-05-14
Also published as: DE59601359D1; EP0743736A1; EP0743736B1

Description

Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einem Verfahren zur Überwachung des Ladezustands einer wiederaufladbaren Batterie (eines Akkus), die über einen Schalter mit einem Motor eines Akkuwerkzeugs nach der Gattung des Hauptanspruchs verbunden ist. Es ist schon bekannt, insbesondere bei batteriebetriebenen Elektrowerkzeugen die Batteriespannung zu überwachen und anzuzeigen. Während des Betriebes des Elektrowerkzeuges entlädt sich die Batterie. Die noch verfügbare Arbeitsdauer hängt somit von dem Ladezustand bzw. der Restkapazität der Batterie ab. Diese kann jedoch nicht ohne weiteres angezeigt werden, da die Restkapazität einerseits nicht direkt meßbar ist und andererseits von verschiedenen physikalischen Parametern abhängt.

Aus der DE 38 44 093 A1 ist ein Elektrohandwerkzeug bekannt, das über zumindest zwei Akku-Packs versorgt wird, die in einer Aufnahmevorrichtung am Maschinengehäuse austauschbar angeordnet sind. Die Akku-Packs sind in Reihe geschaltet und mit dem Antriebsmotor über einen Schutzschalter mit einem Steuerschaltkreis verbunden. Bei Unterschreiten des minimal zulässigen Ladezustandes eines der Akku-Packs wird im Steuerschaltkreis ein Schutzschalter geöffnet, um eine Tiefentladung zu verhindern.

Der DE 31 08 844 A1 ist ein Verfahren zur Feststellung des Erhaltungszustandes von Bleiakkumulatoren entnehmbar. Dabei wird die Klemmenspannung des Akkus zu vier Zeitpunkten, nämlich vor, am Beginn, am Ende und nach einer Belastung gemessen. Anhand dieser Messungen wird eine Zeitkonstante berechnet, aus der auf den Erhaltungszustand des Akkus geschlossen werden kann.

Beim Gegenstand der DE 26 10 536 B1 wird ebenfalls zur Feststellung des Erhaltungs- und Ladezustands von Bleiakkus die Klemmenspannung des Akkus gemessen. Die Klemmenspannung wird dabei zu vier Zeitpunkten, nämlich, vor, am Ende und zweimal nacheinander kurz nach einer Hochstrombelastung gemessen. Auch hier gibt der Verlauf der Spannung während der Erholung nach der Belastung Aufschluß über den Ladezustand des Akkus.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein einfaches Verfahren zu finden, bei dem der Ladezustand einer wiederaufladbaren Batterie eines Elektrohandwerkzeuges überwacht werden kann. Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren gemäß dem Oberbegriff mit den im Hauptanspruch angegebenen, kennzeichnenden Merkmalen gelöst.

Vorteile der Erfindung

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Überwachung des Ladezustands einer wiederaufladbaren Batterie hat demgegenüber den Vorteil, daß allein aus Spannungsmessungen vor, zu Beginn, während und am Ende des Schraubvorganges auf die Restkapazität der wiederaufladbaren Batterie geschlossen werden kann. Da die induzierte Spannung der Drehzahl des Ankers proportional ist, läßt sich somit die Drehzahl des Motors während des Schraubvorganges überwachen. Unterschreitet diese einen vorgegebenen Wert infolge zu geringer Kapazität bzw. Restladung des Akkus, dann kann der Akkuschrauber bzw. die Batterie für den nächsten Schraubfall gesperrt werden, so daß dadurch Schäden an der wiederaufladbaren Batterie und am Schrauber vermieden werden.

Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen des im Hauptanspruch angegebenen Verfahrens möglich. Besonders vorteilhaft ist, daß für eine vereinfachte Bestimmung der induzierten Spannungen nur zwei Spannungsmessungen erforderlich sind, die zu Beginn und während des Schraubvorgangs durchgeführt werden. Die Differenz der beiden Spannungen ist dann ein Maß für die induzierte Spannung am Anker des Motors und somit auch ein Maß für die Drehzahl des Ankers.

Für eine genauere Bestimmung der induzierten Spannung wird nach dem Abschalten des Schraubvorganges eine weitere Messung durchgeführt, so daß sich auch unter Berücksichtigung dieser Messung nach einem vorgegebenen Algorithmus die induzierte Spannung ohne weitere Parameter berechnen läßt.

Die induzierte Spannung kann während des Schraubvorgangs zu jedem Zeitpunkt bestimmt werden. Da die induzierte Spannung der Drehzahl des Ankers proportional ist, kann daraus auch die Drehzahl bestimmt werden.

Besonders vorteilhaft ist, beispielsweise die induzierte Spannung am Ende des Schraubvorganges, wenn der Motor sein maximales Drehmoment abgibt, zu bestimmen, weil diese Spannung dann ein Maß für die Restkapazität der wiederaufladbaren Batterie ist. Ist diese Spannung groß, dann ist die Restkapazität ebenfalls groß. Im umgekehrten Fall kann bei Unterschreiten eines vorgegebenen Grenzwertes die Batterie bzw. das Akku-Werkzeug abgeschaltet werden. Dieser Schaltzustand kann auf einer Anzeige ausgegeben werden, so daß der Bediener des Akku-Werkzeugs über den Ladezustand der Batterie informiert ist und rechtzeitig die Batterie aufladen oder auswechseln kann.

Zeichnung

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1 ein Blockschaltbild,

Fig. 2 zeigt einen Stromlaufplan und

Fig. 3a bis d zeigen Strom- und Spannungsdiagramme.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

Fig. 1 zeigt ein Blockschaltbild mit einer wiederaufladbaren Batterie (Akku) 1, die über einen Schalter 3 und einen weiteren Schalter 2 mit einem Motor 5 eines Akku-Werkzeuges, vorzugsweise eines Akku-Schraubers, verbunden ist. Der Schalter 3 ist beispielsweise als Transistorschalter und der weitere Schalter 2 ist als Hauptschalter ausgebildet. Diese Anordnung ist vorgesehen für Elektromotoren, insbesondere für Motoren mit Schraubvorrichtungen (Akku-Schrauber). Alternativ ist vorgesehen, die Schalter 3 als Relais vorzusehen. Parallel zur Batterie 1 ist eine Meßeinrichtung 4, vorzugsweise für Spannungsmessungen, geschaltet, deren Ausgang mit einer Auswertevorrichtung 6 verbunden ist. Ein Ausgang der Auswertevorrichtung 6 ist mit dem Steuereingang des Schalters 3 verbunden. Desweiteren ist ein Ausgang mit einer Anzeige 9 verbunden.

Die Funktionsweise dieser Anordnung wird anhand der Fig. 2 und 3 näher erläutert. Fig. 2 zeigt das Ersatzschaltbild mit der Spannungsquelle 1 und dem Batterieinnenwiderstand 11, der zum Innenwiderstand 12 des Motors 5 in Reihe geschaltet ist. Die Erfindung beruht darauf, die Drehzahl des Motors beim Verrichten des Arbeitsvorganges, beispielsweise eines Schraubvorganges zu überwachen. Aus der Drehzahl, die durch die induzierte Ankerspannung U_imot bestimmt wird, kann direkt oder indirekt geschlossen werden, ob der nächste Schraubvorgang noch durchgeführt werden kann oder ob der Stromfluß zum Elektromotor 5 unterbrochen werden muß. Wie aus Fig. 2 ersichtlich ist, kann jederzeit die Klemmenspannung U_K gemessen werden. Ist der Strom Null, dann entspricht die Klemmenspannung U_K der Ersatzspannung des Akkus U₀ bzw. der induzierten Ankerspannung des Motors U_imot. Die Klemmenspannung U_K ändert sich dabei je nach Belastung des Motors in Abhängigkeit vom Stromfluß über die Widerstände 11, 12.

Die Diagramme der Fig. 3a, 3b zeigen den Stromverlauf während eines Schraubvorganges und die Fig. 3c, 3d zeigen den entsprechenden Spannungsverlauf. Der Unterschied a zwischen dem Strom beim Einschalten und Beenden des Schraubvorganges gemäß den Fig. 3a und 3b bzw. der Spannungsunterschied a = U₃-U₂ gemäß den Fig. 3c und 3d ist ein Maß für die Restkapazität der wiederaufladbaren Batterie. Derartige Kurven sind beispielsweise bei Nickelcadmium (NiCd) oder Nickelhydrid-Akkus (NiH) bekannt. Ein großer Abstand a (Fig. 3a, 3c) zeigt daher eine große Restkapazität des Akkus, während einer kleiner Abstand a (Fig. 3b, 3d), bezogen auf den Arbeitsfall, eine kleine Restkapazität bedeuten.

Dieses prinzipiell bekannte Verhalten eines Akkus wird genutzt, um einen Indikator für die Restkapazität bzw. den Ladezustand des Akkus zu finden.

Für die Ladezustandsüberwachung der wiederaufladbaren Batterie wird als Indikator die induzierte Ankerspannung U_imot des Motors 5 verwendet. Da die induzierte Ankerspannung U_imot nicht direkt gemessen werden kann, wird sie gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren nachfolgend beschrieben. Zunächst wird beim Starten des Elektromotors (Akku-Schrauber) 5 die unbelastete Batteriespannung U₁ mittels der Meßeinrichtung 4 gemessen, wenn der Schalter 2 geschlossen und bevor der Schalter 3 eingeschaltet ist, so daß noch kein Strom in den Motor 5 fließen kann. Anschließend wird der Motor mittels des Schalters 3 an die Batterie 1 (Akku) geschaltet. Als Schalter 3 kann ein Relais oder ein Halbleiter verwendet werden. Nach dem die Schalter 2, 3 eingeschaltet sind, fließt ein Startstrom I = I_S (Fig. 3a, 3b). Parallel dazu bricht die Akkuspannung auf den Wert U₂ (Fig. 3c, 3d) ein. Dieser minimale Spannungswert stellt sich ein, wenn der Anker des Motors 5 im Stillstand ist, d. h. wenn die induzierte Spannung U_imot Null ist. Wird das Ersatzschaltbild der Fig. 2 zugrundegelegt, dann kann über das Widerstandsverhältnis das Verhältnis der beiden Spannungen bestimmt werden:

Mit Hilfe dieser Gleichung kann zu jedem späteren Zeitpunkt festgestellt werden, ob sich der Motor noch dreht oder ob er steht. Für die Klemmenspannung U_K (Fig. 2) gilt für einen beliebigen Zeitpunkt x:

wobei U₀ die Ersatzspannung der Batterie 1 ist.

Durch Einsetzen der Gleichung 1 in Gleichung 2 und Auflösen der Gleichung 2 erhält man für die induzierte Ankerspannung des Motors:

U₀ ist die Ersatzspannung des Akkus gemäß der Fig. 2. Diese Spannung entspricht der Spannung U₁, die vor dem Einschalten des Motors 5 gemessen wurde, wenn sie keiner zeitlichen Änderung unterliegt. Die Spannung U_Kx entspricht der Klemmenspannung zu jedem beliebigen Zeitpunkt auf der Zeitachse t gemäß den Fig. 3a bis 3d. Somit kann zu jedem Zeitpunkt t = t_x eine Spannung U_Kx gemessen werden und daraus nach der Gleichung 3 die induzierte Ankerspannung U_imot berechnet werden. Da die induzierte Ankerspannung U_imot proportional zur Drehzahl des Ankers des Motors 5 ist, ergibt sich somit auch ein Wert für die Drehzahl des Motors zum Zeitpunkt t = t_x.

Wird die Spannung U_Kx zu dem Zeitpunkt gemessen, wenn der Motor, beispielsweise eines Schraubwerkzeugs sein maximales Moment abgibt, dann entspricht dieses der Spannung U₃.

Zur Berechnung der induzierten Ankerspannung U_imot ist noch die Kenntnis der Ersatzspannung des Akkus U₀ erforderlich. Es kann jedoch davon ausgegangen werden, daß die Ersatzspannung des Akkus U₀ sich während des Arbeitsgangs nicht wesentlich ändert und daher der Spannung U₁ entspricht (Fig. 3c, 3d). Dadurch kann zu jedem Zeitpunkt die Spannung U_imot ermittelt und somit bestimmt werden, ob der Motor sich dreht. Dreht der Motor sich nicht mehr, d. h. die induzierte Spannung U_imot ist gleich oder kleiner 0 Volt, dann kann diese Spannung für den Blockierfall ausgewertet werden und gegebenenfalls durch eine Anzeige dem Bediener optisch sichtbar gemacht werden. Das Abschalten des Stromflusses zum Motor 5 kann dabei bei Unterschreiten eines vorgegebenen Grenzwertes a zeitlich sofort oder verzögert erfolgen. Auch kann der Abschaltvorgang erst ausgelöst werden, wenn beispielsweise im Blockierfall der Anker eine gewisse Zeit steht. Dadurch werden vorteilhaft kurzzeitige Störungen unterdrückt.

Der Bediener erhält somit ein optisches oder auch akustisches Signal, wenn der Anker blockiert ist. Dieses Signal kann auch dazu verwendet werden, den Motor nach einer vorgegebenen Zeit, beispielsweise nach einigen hundert Millisekunden stromlos zu schalten, um einerseits den Motor zu schützen und andererseits die Batterie nicht unnötig zu entladen.

Die Ersatzspannung U₀ kann jedoch auch dadurch ermittelt werden, daß die Batteriespannung einige Millisekunden nach Beendigung des Schraubvorganges und nach dem Abschalten des Motors 5 gemessen wird. In diesem Fall entspricht die Spannung

U₀ = U₁ (Gleichung 4)

Wird nun U₀ = U₁ in Gleichung 3 eingesetzt, dann vereinfacht sich die Rechnung für die induzierte Ankerspannung U_imot

U_imot ∼ U₃-U₂ (Gleichung 5)

Je nachdem, wie groß diese Spannungsdifferenz a für die induzierte Ankerspannung U_imot ist, läßt sich daraus auf die Restkapazität der Batterie 1 gemäß den Fig. 3c, 3d schließen. Eine große Differenz a bedeutet eine große Restkapazität und eine kleine Differenz a bedeutet eine kleine Restkapazität der Batterie 1.

Claims

1. Verfahren zur Überwachung des Ladezustands einer wiederaufladbaren Batterie (Akku), die über einen Schalter mit einem Motor eines Akku-Handwerkzeuges, vorzugsweise eines Akku-Schraubers verbunden ist, wobei eine Meßeinrichtung die Batteriespannung erfaßt, dadurch gekennzeichnet,

a) daß bei Betätigung des Motors (5) die Meßeinrichtung (4) vor dem Betätigen des Schalters (3) eine erste Messung (U₁) der Batteriespannung durchführt,
b) daß die Meßeinrichtung (4) unmittelbar nach dem Betätigen des Schalters (3) zu einem Zeitpunkt, bei dem sich der Anker des Motors (5) noch im Stillstand befindet, eine zweite Messung (U₂) durchführt,
c) daß die Meßeinrichtung (4) während der Betätigung des Motors (5) für eine zu berechnende Drehzahl eine dritte Spannungsmessung (U₃) durchführt,
d) daß eine Auswertevorrichtung (6) aus den gemessenen Spannungen (U₁ bis U₃) nach einem vorgegebenen Algorithmus eine der Drehzahl proportionale Spannung (U_imot) berechnet,
e) und daß abhängig von der berechneten Spannung (U_imot) der Schalter (3) für einen weiteren Arbeitsgang freigegeben wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswertevorrichtung (6) die induzierte Spannung (U_imot) nach der Formel U_imot ∼ U₃-U₂bestimmt.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung (4) nach dem Abschalten des Motors (5) eine vierte Messung (U₄) durchführt.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswertevorrichtung (6) die induzierte Spannung (U_imot) nach der Formel bestimmt.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtung (4) die dritte Spannung (U₃) bei Abgabe des während des Arbeits ganges auftretenden maximalen Drehmomentes des Motors (5) ermittelt.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswertevorrichtung (6) bei Unterschreiten eines Grenzwertes (a) für die induzierte Spannung (U_imot) den Stromfluß zum Motor (5) mittels des Schalters (2) nach einer vorgegebenen Zeitspanne sperrt.

7. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswertevorrichtung (6) bei Unterschreiten des Grenzwertes (a) den Stromfluß zum Motor (5) sofort sperrt.

8. Verfahren nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswertevorrichtung (6) bei anhaltender Unterschreitung des Grenzwertes (a) den Stromfluß für einen nächsten Arbeitsgang dauerhaft sperrt.

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Freigabe oder Sperrung des Stromflusses auf einer Anzeige akustisch oder optisch ausgegeben wird.