DE19509050A1 - Industrial assembly or handling etc. robot - Google Patents

Industrial assembly or handling etc. robot

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DE19509050A1
DE19509050A1 DE1995109050 DE19509050A DE19509050A1 DE 19509050 A1 DE19509050 A1 DE 19509050A1 DE 1995109050 DE1995109050 DE 1995109050 DE 19509050 A DE19509050 A DE 19509050A DE 19509050 A1 DE19509050 A1 DE 19509050A1
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DE
Germany
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section
rotating
industrial robot
robot according
sleeve
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DE1995109050
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Hans-Juergen Dr Ing Hesse
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Hesse GmbH
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Hesse GmbH
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
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Abstract

Superposed twist and swivel sectors (A1-3,SA 1-3) move round vertical and horizontal axes (1-6) and are fitted with internal drives (7-12) plus gearing and metering transducers together with switches (40/41) for the respective movements. Internal control lines (12) are laid between all three twist and swivel sectors. The sectors swing round their associated vertical and horizontal axes (1-6) both ways within limits exceeding 80 deg. The robot comprises from below a first column-fitted (14) twist sector (AA1) and the first horizontal swivel sector (SA1) to it (DA1) supports and is followed upwards via support piece (15) by second horizontal swivel sector (SA2) carrying a second twist sector (DA2) followed by third sectors (SA3,DA3) in that order, together with the fitted robot hand unit.

Description

Die Erfindung bezweckt die Schaffung eines einfach aufgebauten und optimale rotatorische Bewegungen ermöglichenden Industrieroboters, welcher eine schlanke Bauform hat und keine außenliegenden, im Aktionsbereich des Roboters störenden Antriebs- und Versorgungsmittel zeigt.The invention aims to provide a simple structure and enable optimal rotary movements Industrial robot, which has a slim design and none external, disturbing in the action area of the robot Drive and supply means shows.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst.This object is achieved by the characterizing Features of claim 1 solved.

Die sich darin anschließenden Unteransprüche beinhalten Gestaltungsmerkmale, welche vorteilhafte und förderliche Weiterbildungen der Aufgabenlösung darstellen.The subsequent sub-claims contain them Design features, which are advantageous and beneficial Represent further training in task solving.

Der Roboter gemäß der Erfindung basiert auf einer Kinematik mit sechs rotatorischen Bewegungsachsen, die mit Servomotoren in Verbindung mit Getrieben und inkrementalen Meßgebern angetrieben werden und durch Endschalter begrenzt sind.The robot according to the invention is based on kinematics with six rotary axes of motion, those with servomotors in connection with gears and incremental encoders are driven and are limited by limit switches.

Der Roboter ist für die Montage-, Handhabungs- und Bearbeitungstechnik konzipiert. Er eignet sich aufgrund seiner Tragfähigkeit von 1,0 bis 2,5 kg und der Wiederholgenauigkeit von ca. ± 0,1 mm sowie seiner schlanken Bauform und des damit verbundenen geringen Platzbedarfs ideal für den Einsatz in der Industrie. Sein Arbeitsraum entspricht dem des menschlichen Armes.The robot is for assembly, handling and Machining technology designed. It is suitable because of its Load capacity from 1.0 to 2.5 kg and repeatability of approx. ± 0.1 mm as well as its slim design and thus associated small space requirements ideal for use in the Industry. His workspace corresponds to that of the human Poor.

Die Antriebe mit Getriebe, Meßgebern und Endschalter und die Zuführungen für Luft, Steuersignale und Leistung bis hin zur letzten Achse sind komplett im Innern des Roboters untergebracht. Dadurch erübrigen sich jegliche externe Verbindungsleitungen im Aktionsbereich des Roboters, wodurch Beeinträchtigungen oder Störungen im Aktionsbereich ausgeschlossen werden.The drives with gear, sensors and limit switches and Feeders for air, control signals and power up to  last axis are completely inside the robot housed. This eliminates the need for any external Connection lines in the action area of the robot, whereby Impairments or disturbances in the action area be excluded.

Die 6-Achsen-Steuerung ermöglicht sowohl PTP- als auch Bahn- Bewegungen des Roboters mit entsprechenden Zusatzfunktionen (u. a. Verschleifen) und ist inklusive Achsregelung und Leistungselektronik komplett in einem äußerst kompakten Gehäuse untergebracht.The 6-axis control enables both PTP and rail Movements of the robot with corresponding additional functions (including smoothing) and includes axis control and Power electronics complete in an extremely compact Housing housed.

Die Programmierung des Roboters erfolgt über ein Programmierhandgerät oder über das Software-System. So können Roboterprogramme in höheren Programmiersprachen erstellt und in einer Simulationsbewegung auf Korrektheit überprüft werden. Die erstellten Roboterprogramme können komfortabel vom PC an die Steuerung übertragen und dort gestartet werden. Mit dem zugehörigen Programmiergerät können Bahnpunkte "nachgeteacht" und damit an die reale Roboterzelle angepaßt werden. Umfangreiche Upload/Download-Funktionen sind ebenfalls integriert.The robot is programmed using a Programming handheld device or via the software system. So can Robot programs created in higher programming languages and be checked for correctness in a simulation movement. The created robot programs can be conveniently operated from the PC transfer the control and start there. With the the associated programming device can be "re-taught" and thus be adapted to the real robot cell. Extensive upload / download functions are also integrated.

Anhand der Zeichnungen wird nachfolgend ein Ausführungsbeispiel gemäß der Erfindung näher erläutert. Es zeigt:Based on the drawings, a Embodiment according to the invention explained in more detail. It shows:

Fig. 1 eine schematische Vorderansicht eines Industrieroboters in der Ausgangsstellung seiner übereinander angeordneten Dreh- und Schwenkabschnitte, Fig. 1 is a schematic front view of an industrial robot in the starting position of its superposed rotary and pivoting portions,

Fig. 2 eine Seitenansicht desselben Industrieroboters, Fig. 2 is a side view of the same industrial robot,

Fig. 3 einen vertikalen Schnitt durch den Industrieroboter in der Ausgangsstellung seiner Dreh- und Schwenkabschnitte. Fig. 3 shows a vertical section through the industrial robot in the starting position of its rotating and pivoting sections.

Der Industrieroboter setzt sich aus mehreren übereinander angeordneten, um vertikale und horizontale Achsen (1-6) bewegbare Dreh- und Schwenkabschnitte (DA1-DA3 und SA1- SA3) zusammen, welche innenliegende Antriebe (7-12) mit Getriebe und Meßgeber sowie Endschalter für die einzelnen Schwenk- und Drehbewegungen und vom ersten bis zum letzten Dreh- und Schwenkabschnitt (DA1-DA3 und SA1 und SA3) innengeführte Steuerleitungen (13) aufweisen.The industrial robot is made up of several rotating and swiveling sections (DA1-DA3 and SA1-SA3), which are arranged one above the other and can be moved about vertical and horizontal axes ( 1-6 ), which internal drives ( 7-12 ) with gearbox and encoder as well as limit switches for the individual swiveling and rotating movements and from the first to the last rotating and swiveling section (DA1-DA3 and SA1 and SA3) have internal control lines ( 13 ).

Der Industrieroboter hat in bevorzugter Ausführung sechs Bewegungsachsen (1-6), welche aus drei vertikalen Achsen (1-3) und drei horizontalen Achsen (4-6) bestehen.In a preferred embodiment, the industrial robot has six movement axes ( 1-6 ), which consist of three vertical axes ( 1-3 ) and three horizontal axes ( 4-6 ).

Die Dreh- und Schwenkabschnitte (DA1-3, SA1-3) sind um ihre Achse (1-6) in einem begrenzten Drehwinkel, der größer als 180° ist, zu beiden Seiten dreh- und schwenkbar.The rotating and swiveling sections (DA1-3, SA1-3) can be rotated and swiveled on both sides about their axis ( 1-6 ) at a limited angle of rotation, which is greater than 180 °.

Dabei ist der Drehabschnitt (DA1) um ca. 240°, der Drehabschnitt (DA2) um ca. 210° und der Drehabschnitt (DA3) um ca. 290° hin- und herdrehbar und der Schwenkabschnitt (SA1) um ca. 260°, der Schwenkabschnitt (SA2) um ca. 270° und der Schwenkabschnitt (SA3) um ca. 280° hin- und herschwenkbar ausgeführt.The turning section (DA1) is approx. 240 °, the Rotation section (DA2) by approx. 210 ° and the rotation section (DA3) can be rotated back and forth by approx. 290 ° and the swivel section (SA1) by approx. 260 °, the swivel section (SA2) by approx. 270 ° and  the swivel section (SA3) can be swiveled back and forth by approx. 280 ° executed.

Der Industrieroboter weist von unten nach oben einen ersten vertikalen, in einer Grundsäule (14) angeordneten vertikalen Drehabschnitt (DA1), einen davon getragenen, ersten horizontalen Schwenkabschnitt (SA1), einen darauf unter Zwischenschaltung eines Tragstutzens (15) abgestützten zweiten horizontalen Schwenkabschnitt (SA2), einen darauf gelagerten, zweiten vertikalen Drehabschnitt (DA2), einen davon getragenen, dritten horizontalen Schwenkabschnitt (SA3) und einen darauf angeordneten, dritten vertikalen Drehabschnitt (DA3) mit Roboterhand (16) auf.The industrial robot has, from bottom to top, a first vertical rotary section (DA1) arranged in a base column ( 14 ), a first horizontal swivel section (SA1) carried by it, and a second horizontal swivel section (SA2) supported thereon with the interposition of a support piece ( 15 ) ), a second vertical swivel section (DA2) mounted thereon, a third horizontal swivel section (SA3) carried by it and a third vertical swivel section (DA3) with a robot hand ( 16 ) arranged thereon.

Alle sechs Dreh- und Schwenkabschnitte (DA1-DA3 und SA1 bis SA3) und der zwischengesetzte Tragstutzen (15) sind in der Ausgangsstellung auf einer gemeinsamen Vertikalachse (VA) angeordnet (Fig. 1).All six turning and swiveling sections (DA1-DA3 and SA1 to SA3) and the intermediate support neck ( 15 ) are arranged in the starting position on a common vertical axis (VA) ( Fig. 1).

Der Antrieb (7-12) mit Getriebe aller Dreh- und Schwenkabschnitte (DA1-3 und SA1-3) ist koaxial in einer Hülse in Form einer bewegbaren Drehhülse (17, 18, 19, 20, 21) bzw. einer feststehenden Lagerhülse (22) angeordnet.The drive ( 7-12 ) with gearbox of all rotating and swiveling sections (DA1-3 and SA1-3) is coaxial in a sleeve in the form of a movable rotating sleeve ( 17 , 18 , 19 , 20 , 21 ) or a fixed bearing sleeve ( 22 ) arranged.

Die Drehhülse (18, 19, 21) mit innenliegendem Antrieb (8, 9, 11) mit Getriebe der Schwenkabschnitte (SA1-SA3) ist zwischen zwei Flanschen (23, 24) um Drehlager (25, 26) horizontal drehbar gelagert.The rotating sleeve ( 18 , 19 , 21 ) with internal drive ( 8 , 9 , 11 ) with gear of the swivel sections (SA1-SA3) is horizontally rotatably supported between two flanges ( 23 , 24 ) around rotary bearings ( 25 , 26 ).

Die Drehhülse (17) mit innenliegendem Antrieb (7) mit Getriebe des untersten ersten Drehabschnittes (DA1) ist in der Grundsäule (14) auf einem Flansch (27) abgestützt und in Drehlagern (28, 29) vertikal drehbar gelagert und am oberen Ende über eine Verbindungsbuchse (30) mit einer Flanschverbindung (31) des darüber angeordneten, ersten Schwenkabschnittes (SA1) verdrehfest verbunden, so daß bei Drehen der Drehhülse (17) der Schwenkabschnitt (SA1) mit um die vertikale Achse (1) verdreht wird.The rotary sleeve ( 17 ) with internal drive ( 7 ) with gear of the lowest first rotary section (DA1) is supported in the base column ( 14 ) on a flange ( 27 ) and is rotatably supported vertically in rotary bearings ( 28 , 29 ) and at the upper end a connecting bush ( 30 ) is connected to a flange connection ( 31 ) of the first swivel section (SA1) arranged above it, so that when the rotating sleeve ( 17 ) is rotated, the swivel section (SA1) is also rotated about the vertical axis ( 1 ).

Die Drehhülse (18) des ersten Schwenkabschnittes (SA1) hat außen eine feste Aufnahmebuchse (32), in der der mit einer Flanschverbindung (31) des zweiten Schwenkabschnittes (SA2) fest verbundene Tragstutzen (15) festgelegt ist, wodurch der zweite Schwenkabschnitt (SA2) mit dem ersten Schwenkabschnitt (SA1) zwangsläufig um die vertikale Achse (1) verdreht und um die horizontale Achse (4) verschwenkt wird.The rotating sleeve ( 18 ) of the first swivel section (SA1) has a fixed receptacle ( 32 ) on the outside, in which the support socket ( 15 ) fixedly connected to a flange connection ( 31 ) of the second swivel section (SA2) is fixed, whereby the second swivel section (SA2 ) with the first swivel section (SA1) is inevitably rotated about the vertical axis ( 1 ) and swiveled about the horizontal axis ( 4 ).

An der Drehhülse (19) des zweiten Schwenkabschnittes (SA2) ist außen eine Aufnahmebuchse (33) befestigt, in der eine den Antrieb (10) mit Getriebe des zweiten Drehabschnittes (DA2) in sich aufnehmende Lagerhülse (34) festgelegt ist, um die der zweite Drehabschnitt (DA2) mit seiner Drehhülse (20) drehbar lagert; diese Drehhülse (20) wird vom verdrehfest in der Lagerhülse (34) gehaltenen Antrieb (10) durch seine Antriebswelle (10a) verdreht und diese Drehhülse (20) ist mit einer Flanschverbindung (31) des dritten Schwenkabschnittes (SA3) verdrehfest verbunden, so daß der dritte Schwenkabschnitt (SA3) mit um die vertikale Achse (2) verdreht wird.On the rotating sleeve ( 19 ) of the second pivoting section (SA2), a receptacle ( 33 ) is fastened on the outside, in which a bearing sleeve ( 34 ) receiving the drive ( 10 ) with gear of the second rotating section (DA2) is fixed, around which the second rotary section (DA2) with its rotating sleeve ( 20 ) rotatably mounted; this rotating sleeve ( 20 ) is rotated by the drive ( 10 ) held in the bearing sleeve ( 34 ) in a manner fixed against relative rotation by its drive shaft ( 10 a), and this rotating sleeve ( 20 ) is connected to a flange connection ( 31 ) of the third pivoting section (SA3) so that it cannot rotate that the third pivot section (SA3) is rotated with about the vertical axis ( 2 ).

An der Drehhülse (21) des dritten Schwenkabschnittes (SA3) ist außen eine Aufnahmebuchse (35) befestigt, in der die den Antrieb (12) mit Getriebe in sich aufnehmende Lagerhülse (22) festgelegt ist; auf der Antriebs-Drehachse (12a) sitzt außerhalb der Lagerhülse (22) ein Drehteil (36) mit Roboterhand (16) des dritten Drehabschnittes (DA3) und dieses Drehteil (36) wird durch die Achse (12a) des feststehenden Antriebes (12) verdreht.On the rotary sleeve ( 21 ) of the third swivel section (SA3), a receptacle ( 35 ) is fastened on the outside, in which the bearing sleeve ( 22 ) receiving the drive ( 12 ) with gear is fixed; on the drive axis of rotation ( 12 a) sits outside the bearing sleeve ( 22 ) a rotating part ( 36 ) with a robotic hand ( 16 ) of the third rotary section (DA3) and this rotating part ( 36 ) is by the axis ( 12 a) of the fixed drive ( 12 ) twisted.

Die Drehhülsen (17, 18, 19, 20, 21), die Lagerhülsen (22, 34), die Aufnahmebuchsen (35, 33, 32), der Tragstutzen (15), die Verbindungsbuchse (30) bilden mit teilringförmigen Durchbrüchen (37) in den Flanschverbindungen (31) vom obersten Drehabschnitt (DA3) bis in den untersten Drehabschnitt (DA1) einen durchgehenden Aufnahmekanal für die innengeführten Steuerleitungen (13), welche dann durch einen Durchbruch (38) aus der Grundsäule (14) herausgeführt sind.The rotating sleeves ( 17 , 18 , 19 , 20 , 21 ), the bearing sleeves ( 22 , 34 ), the receiving bushes ( 35 , 33 , 32 ), the support socket ( 15 ), the connecting bush ( 30 ) form with partially annular openings ( 37 ). in the flange connections ( 31 ) from the top rotating section (DA3) to the bottom rotating section (DA1) a continuous receiving channel for the internal control lines ( 13 ), which are then led out of the basic pillar ( 14 ) through an opening ( 38 ).

Die Grundsäule (14) ist mit einem Standfuß (39) zur Festlegung auf einer Standfläche ausgestattet oder auf einem fahrbaren Fußteil gelagert.The base pillar ( 14 ) is equipped with a base ( 39 ) for fixing on a base or is mounted on a movable base.

Die tragenden Bauteile des Industrieroboters bestehen aus einer Aluminiumlegierung.The load-bearing components of the industrial robot consist of an aluminum alloy.

In jedem Dreh- und Schwenkabschnitt (DA1-DA3/SA1-SA3) ist den Bewegungsachsen (1-6) ein Endschalter (40) und ein berührungsloser Referenzschalter (41) und eine Schaltfahne (42) zugeordnet, welche einerseits den Referenzschalter (41) und andererseits den Endschalter (40) in beiden Dreh- und Schwenkrichtungen schaltet.In each rotating and swiveling section (DA1-DA3 / SA1-SA3), the movement axes ( 1-6 ) are assigned a limit switch ( 40 ) and a non-contact reference switch ( 41 ) and a switching flag ( 42 ), which on the one hand the reference switch ( 41 ) and on the other hand switches the limit switch ( 40 ) in both directions of rotation and pivoting.

Die an die Antriebe (7-12) und Schalter (40-41) sowie Schaltfahnen (42) angeschlossenen Steuerleitungen (13) werden in den vertikalen Drehabschnitten (DA1-DA3) neben den Antrieben (7, 10, 12) geradlinig vertikal und in den horizontalen Schwenkabschnitten (SA1-SA3) U-förmig um die Antriebe (8, 9, 11) und gebogen durch die Durchbrüche (37) in Strangform geführt; in den Dreh- und Schwenkabschnitten (DA1- DA3/SA1-SA3) sind Steuerleitungen (13) in Punkten derart befestigt, daß ausreichend große Bewegungsfreiheiten und Biegeradien der Steuerleitungen (13) für eine Tordierbewegung in den Drehabschnitten (DA1-DA3) und eine Biegebewegung in den Schwenkabschnitten (SA1-SA3) vorliegen.The control lines ( 13 ) connected to the drives ( 7-12 ) and switches ( 40-41 ) as well as switching lugs ( 42 ) are in the vertical rotary sections (DA1-DA3) next to the drives ( 7 , 10 , 12 ) straight vertical and in the horizontal swivel sections (SA1-SA3) U-shaped around the drives ( 8 , 9 , 11 ) and bent through the openings ( 37 ) in strand form; In the rotating and swiveling sections (DA1-DA3 / SA1-SA3), control lines ( 13 ) are attached at points in such a way that the control lines ( 13 ) have sufficient freedom of movement and bending radii for twisting in the rotating sections (DA1-DA3) and a bending movement in the swivel sections (SA1-SA3).

Claims (16)

1. Industrieroboter, gekennzeichnet durch mehrere übereinander angeordnete, um vertikale und horizontale Achsen (1-6) bewegbare Dreh- und Schwenkabschnitte (DA1-DA3 und SA1-SA3), welche innenliegende Antriebe (7-12) mit Getriebe und Meßgeber sowie Schalter (40, 41) für die einzelnen Schwenk- und Drehbewegungen und vom ersten bis zum letzten Dreh- und Schwenkabschnitt (DA1-DA3 und SA1 bis SA3) innengeführte Steuerleitungen (13) aufweisen.1. Industrial robot, characterized by a plurality of rotating and swiveling sections (DA1-DA3 and SA1-SA3) arranged one above the other, which can be moved about vertical and horizontal axes ( 1-6 ), which internal drives ( 7-12 ) with gears and sensors as well as switches ( 40 , 41 ) for the individual swiveling and rotating movements and from the first to the last rotating and swiveling section (DA1-DA3 and SA1 to SA3) have internal control lines ( 13 ). 2. Industrieroboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß derselbe sechs Bewegungsachsen (1-6) hat, welche aus drei vertikalen Achsen (1-3) und drei horizontalen Achsen (4-6) bestehen.2. Industrial robot according to claim 1, characterized in that it has six movement axes ( 1-6 ), which consist of three vertical axes ( 1-3 ) and three horizontal axes ( 4-6 ). 3. Industrieroboter nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Dreh- und Schwenkabschnitte (DA1-DA3 und SA1-SA3) um ihre Achsen (1-6) in einem begrenzten Drehwinkel, der größer als 180° ist, zu beiden Seiten dreh- und schwenkbar sind.3. Industrial robot according to claim 1 or 2, characterized in that the rotating and pivoting sections (DA1-DA3 and SA1-SA3) about their axes ( 1-6 ) in a limited angle of rotation, which is greater than 180 °, on both sides are rotatable and pivotable. 4. Industrieroboter nach Anspruch 1 bis Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß derselbe von unten nach oben einen ersten vertikalen, in einer Grundsäule (14) angeordneten vertikalen Drehabschnitt (DA1), einen davon getragenen, ersten horizontalen Schwenkabschnitt (SA1), einen darauf unter Zwischenschaltung eines Tragstutzens (15) abgestützten, zweiten horizontalen Schwenkabschnitt (SA2), einen darauf gelagerten, zweiten vertikalen Drehabschnitt (DA2), einen davon getragenen, dritten horizontalen Schwenkabschnitt (SA3) und einen darauf angeordneten, dritten vertikalen Drehabschnitt (DA3) mit Roboterhand (16) aufweist. 4. Industrial robot according to claim 1 to claim 3, characterized in that the same from bottom to top a first vertical, in a base column ( 14 ) arranged vertical rotating section (DA1), a first horizontal pivoting section (SA1) carried by it, one below Interposition of a support piece ( 15 ) supported, second horizontal swivel section (SA2), a second vertical swivel section (DA2) mounted thereon, a third horizontal swivel section (SA3) carried by it and a third vertical swivel section (DA3) arranged thereon with a robot hand ( 16 ). 5. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß alle sechs Dreh- und Schwenkabschnitte (DA1-DA3 und SA1-SA3) und der zwischengesetzte Tragstutzen (15) auf einer gemeinsamen Vertikalachse (VA) in der Ausgangsstellung angeordnet sind.5. Industrial robot according to one of claims 1 to 4, characterized in that all six rotating and pivoting sections (DA1-DA3 and SA1-SA3) and the intermediate support piece ( 15 ) are arranged on a common vertical axis (VA) in the starting position. 6. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (7-12) mit Getriebe aller Dreh- und Schwenkabschnitte (DA1-DA3, SA1-SA3) koaxial in einer Hülse in Form einer bewegbaren Drehhülse (17-21) bzw. in einer feststehenden Lagerhülse (22) angeordnet ist.6. Industrial robot according to one of claims 1 to 5, characterized in that the drive ( 7-12 ) with gear of all rotating and pivoting sections (DA1-DA3, SA1-SA3) coaxially in a sleeve in the form of a movable rotating sleeve ( 17- 21 ) or in a fixed bearing sleeve ( 22 ). 7. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehhülse (18, 19, 21) mit innenliegendem Antrieb (8, 9, 11) mit Getriebe der Schwenkabschnitte (SA1-SA3) zwischen zwei Flanschen (23, 24) um Drehlager (25, 26) horizontal drehbar gelagert ist.7. Industrial robot according to one of claims 1 to 6, characterized in that the rotary sleeve ( 18 , 19 , 21 ) with internal drive ( 8 , 9 , 11 ) with gear of the swivel sections (SA1-SA3) between two flanges ( 23 , 24 ) around the pivot bearing ( 25 , 26 ) is horizontally rotatably mounted. 8. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehhülse (17) mit innenliegendem Antrieb (7) mit Getriebe des untersten Drehabschnittes (DA1) in der Grundsäule (14) auf einem Flansch (27) abgestützt und in Drehlagern (28, 29) vertikal drehbar gelagert und am oberen Ende über eine Verbindungsbuchse (30) mit einer Flanschverbindung (31) des darüber angeordneten, ersten Schwenkabschnittes (SA1) verdrehfest verbunden ist.8. Industrial robot according to one of claims 1 to 7, characterized in that the rotary sleeve ( 17 ) with internal drive ( 7 ) with gear of the lowest rotary section (DA1) in the basic column ( 14 ) on a flange ( 27 ) and supported in pivot bearings ( 28 , 29 ) rotatably mounted vertically and at the upper end via a connecting bush ( 30 ) with a flange connection ( 31 ) of the first swivel section (SA1) arranged above it is connected in a rotationally fixed manner. 9. Industrieroboter nach einem Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß an der Drehhülse (18) des ersten Schwenkabschnittes (SA1) außen eine Aufnahmebuchse (32) befestigt ist, in der der mit einer Flanschverbindung (31) des zweiten Schwenkabschnittes (SA2) fest verbundene Tragstutzen (15) festgelegt ist. 9. Industrial robot according to one of claims 1 to 8, characterized in that on the rotating sleeve ( 18 ) of the first pivoting section (SA1) an outer bushing ( 32 ) is fastened in which the flange connection ( 31 ) of the second pivoting section (SA2) firmly connected support piece ( 15 ) is fixed. 10. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß an der Drehhülse (19) des zweiten Schwenkabschnittes (SA2) außen eine Aufnahmebuchse (33) befestigt ist, in der eine den Antrieb (10) mit Getriebe des zweiten Drehabschnittes (DA2) in sich aufnehmende Lagerhülse (34) festgelegt ist, um die der zweite Drehabschnitt (DA2) mit seiner Drehhülse (20) drehbar lagert, welche mit einer Flanschverbindung (31) des dritten Schwenkabschnittes (SA3) verdrehfest verbunden ist.10. Industrial robot according to one of claims 1 to 9, characterized in that on the rotary sleeve ( 19 ) of the second pivoting section (SA2) outside a receiving bushing ( 33 ) is fixed, in which the drive ( 10 ) with gear of the second rotating section ( DA2) is fixed in the receiving sleeve ( 34 ), around which the second rotary section (DA2) rotates with its rotary sleeve ( 20 ), which is connected to a flange connection ( 31 ) of the third swivel section (SA3) in a rotationally fixed manner. 11. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß an der Drehhülse (21) des dritten Schwenkabschnittes (SA3) außen eine Aufnahmebuchse (35) befestigt ist, in der eine den Antrieb (12) mit Getriebe des dritten Drehabschnittes (DA3) in sich aufnehmende Lagerhülse (22) festgelegt ist, und auf der Antriebs-Drehachse (12a) ein außerhalb der Lagerhülse (22) liegendes Drehteil (36) mit Roboterhand (16) des dritten Drehabschnittes (DA3) verdrehfest sitzt.11. Industrial robot according to one of claims 1 to 10, characterized in that on the rotating sleeve ( 21 ) of the third pivoting section (SA3) outside a receiving bush ( 35 ) is fixed in which the drive ( 12 ) with gear of the third rotating section ( DA3) is accommodated in the receiving sleeve ( 22 ), and on the drive axis of rotation ( 12 a) a rotating part ( 36 ) lying outside the bearing sleeve ( 22 ) with the robotic hand ( 16 ) of the third rotary section (DA3) is fixed against rotation. 12. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehhülsen (17-21), die Lagerhülsen (22, 34), die Aufnahmebuchsen (35, 33, 32), der Tragstutzen (15), die Verbindungsbuchse (30) mit Durchbrüchen (37) in den Flanschverbindungen (31) einen durchgehenden Aufnahmekanal für die innengeführten Steuerleitungen (13) bilden.12. Industrial robot according to one of claims 1 to 11, characterized in that the rotating sleeves ( 17-21 ), the bearing sleeves ( 22 , 34 ), the receiving bushes ( 35 , 33 , 32 ), the support piece ( 15 ), the connecting bush ( 30 ) with openings ( 37 ) in the flange connections ( 31 ) form a continuous receiving channel for the internal control lines ( 13 ). 13. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Grundsäule (14) mit einem Standfuß (39) zur Festlegung auf einer Standfläche ausgestattet ist.13. Industrial robot according to one of claims 1 to 12, characterized in that the base column ( 14 ) is equipped with a base ( 39 ) for fixing on a base. 14. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Grundsäule (14) auf einem fahrbaren Fußteil gelagert ist. 14. Industrial robot according to one of claims 1 to 12, characterized in that the base column ( 14 ) is mounted on a movable foot part. 15. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß in jedem Dreh- und Schwenkabschnitt (DA1-DA3/SA1-SA3) den Bewegungsachsen (1-6) ein Endschalter (40) und ein berührungsloser Referenzschalter (41) und eine Schaltfahne (42) zugeordnet ist, welche einerseits den Referenzschalter (41) und andererseits den Endschalter (40) in beiden Dreh- und Schwenkrichtungen schaltet.15. Industrial robot according to one of claims 1 to 14, characterized in that in each rotating and pivoting section (DA1-DA3 / SA1-SA3) the movement axes ( 1-6 ) a limit switch ( 40 ) and a contactless reference switch ( 41 ) and a switching flag ( 42 ) is assigned, which on the one hand switches the reference switch ( 41 ) and on the other hand the limit switch ( 40 ) in both directions of rotation and pivoting. 16. Industrieroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die an die Antriebe (7-12) und Schalter (40-41) sowie Schaltfahnen (42) angeschlossenen Steuerleitungen (13) in den vertikalen Drehabschnitten (DA1- DA3) neben den Antrieben (7, 10, 12) geradlinig vertikal und in den horizontalen Schwenkabschnitten (SA1-SA3) U-förmig um die Antriebe (8, 9, 11) und gebogen durch die Durchbrüche (37) in Strangform geführt sind und in den Dreh- und Schwenkabschnitten (DA1-DA3/SA1-SA3) derart befestigt sind, daß ausreichend große Bewegungsfreiheiten der Steuerleitungen (13) für eine Tordierbewegung in den Drehabschnitten (DA1-DA3) und eine Biegebewegung in den Schwenkabschnitten (SA1-SA3) vorliegen.16. Industrial robot according to one of claims 1 to 15, characterized in that the control lines ( 13 ) connected to the drives ( 7-12 ) and switches ( 40-41 ) and switching lugs ( 42 ) in the vertical rotary sections (DA1- DA3) in addition to the drives ( 7 , 10 , 12 ) straight vertical and in the horizontal swivel sections (SA1-SA3) U-shaped around the drives ( 8 , 9 , 11 ) and bent through the openings ( 37 ) in the form of a strand and in the Rotating and swiveling sections (DA1-DA3 / SA1-SA3) are fastened in such a way that there is sufficient freedom of movement for the control lines ( 13 ) for twisting movement in the rotating sections (DA1-DA3) and a bending movement in the swiveling sections (SA1-SA3).
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