DE1937765A1 - Method for reducing the deviations of the actual value of the position of a part to be positioned in several coordinates from its nominal value and device for carrying out the method - Google Patents

Description

Verfahren zum Verringern der Abweichungen des Istwertes der Lage eines in mehreren Koordinaten zu positionierenden Teiles von dessen Sollwert und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verringern der Abweichungen des Istwertes der Lage eines in mehreren Koordinaten zu positionierenden Teiles von dessen Sollwert und eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens.Method for reducing the deviations in the actual value of the position of a in several coordinates to be positioned part of its target value and device for carrying out the method The invention relates to a method for reducing the deviations of the actual value of the position of one to be positioned in several coordinates Part of its nominal value and a device for carrying out the method.

Im Patent (Patentanmeldung P 16 38 162.7) ist ein Verfahren für eine Maschinensteuerung, z. B. zum Positionieren der Legetrommel einer Kabelformlegemaschine in zwei Koordinaten beschrieben, bei dem das Positionierprogramm von einem Lochstreifenlesegerät in mehreren Schritten abgetastet und einer wegabhängigen elektronischen Steuereinrichtung mit Abschaltkreis zum Anfahren der Sollwerte zugeführt wird. Das Abschaltsignal für den Bewegungsvorgang wird dabei mit unterschiedlichem Vorhalt, d. h. in Abhängigkeit von der unterschiedliche Nachlaufwege aufweisenden Pos i-üi oniers chrittlänge und Positionierrichtung ausgelöst. Die vorgeschlagene Lösung ermöglicht infolge zeitlicher Überschneidung einiger Arbeitsoperationen eine erhöhte Positionergeschwindigkeit und Verminderung dor Legezeit je Kabelforn.In the patent (patent application P 16 38 162.7) is a method for a Machine control, e.g. B. for positioning the laying drum of a cable form laying machine described in two coordinates, in which the positioning program from a punch tape reader scanned in several steps and a path-dependent electronic control device is supplied with a shutdown circuit for approaching the setpoints. The shutdown signal for the movement process is in this case with different lead, d. H. dependent on of the position, which has different overtravel paths, step length and Positioning direction triggered. The proposed solution allows due to temporal Overlapping of some work operations an increased positioner speed and reduction of the laying time per cable shape.

Jedoch tritt bei hohen Positioniergeschwindigkeiten bedingt durch die Massenträgheit der bewegten Maschinenteile eine gewisse Unsicherheit bzw. Ungenauigkeit beim Anfahren der gewünschten Koordinaten-Sollwerte in Erscheinung.However, at high positioning speeds, penetration occurs to a limited extent the inertia of the moving machine parts a certain uncertainty or inaccuracy when approaching the desired coordinate setpoints.

Der Zweck der Erfindung besteht darin, bei hoher Positioniergeschwindigkeit eine weitere Steigerung der Positioniergenauigkeit zu erzielen.The purpose of the invention is at high positioning speed to achieve a further increase in the positioning accuracy.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Verringern der Abweichung des Istwertes vom Sollwert durch Dessen derselben nach dem Positionieren und Ausführen einer zusätzlichen Korrekturbewegung zum genaueren Arifahren der hoordinaten sowie ein Wegmeßsystee zur Durchführung des Verfahrens zu entwickeln.The object of the invention is to provide a method for reducing the deviation the actual value of the setpoint by its same after positioning and executing an additional correction movement for more precise positioning of the coordinates as well as to develop a Wegmeßsystee to carry out the method.

Das Verfahren gemäß der erfindung besteht darin, daß nach dem erfolgten Positionieren die Abweichung zwischen dem Soll- und dem Istwert der jeweils erreichten Koordinate von einem lichtelektrischen digitalen Wegmeßsystem und/oder einem Wegmeßsystem mit; besonders ausgebildeter Schlitzscheibe ermittelt wird. Eine volle Umdrehung von 360 der Schlitzscheibe entspricht dabei d.er kleinsten Positionierschrittlänge oder einem ganzzahligen Vielfachen derselben. Ferner wird durch bekannte logische Verknüpfungen eetsprechend der jeweils vorliegenden Abweichung zwischen Soll- und Istwert ein Signal für die Auslösung eines Korrekturschrittes zur Annäherung an den Sollwert; gebildet. Schließlich wird bei Erreichen eines vorgebbaren Toleranzbereiches die Korrekturbewegung abgebremst. Dabei ist es vorteilhaft, wenn die Korrekturschritte mit unterschiedlicher Geschwindigkeit sowie durch impulsweise gesteuerte Antriebselemente ausgeführt werden.The method according to the invention consists in that after the Positioning the deviation between the setpoint and the actual value of the respectively reached Coordinate from a photoelectric digital measuring system and / or a measuring system with; specially designed slotted disc is determined. One full turn of 360 of the slotted disc corresponds to the smallest positioning step length or an integral multiple thereof. It is also known by logical Links according to the respective existing deviation between target and Actual value a signal for triggering a correction step to approach the setpoint; educated. Finally, when a predeterminable tolerance range is reached the correction movement is braked. It is advantageous to if the correction steps at different speeds as well as by impulses controlled drive elements are executed.

Die erfinlungsgemäße Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens zum Erfassen der Abweichung zwischen Soll- und Istwert besteht darin, daß die Schlietzscheibe des Wegmeßsystems in mehrere Sektoren eingeteilt ist, wobei ein Sektor entsprechend dem Toleranzbereich des Sollwertes dimensioniert ist. Die sich an den ersten Sektor beiderseits symmetrisch anschließenden Sektoren stellen verschiedene KorreLturabschnitte dar und weisen radial abgestufte konzentrische Schlitze auf, durch welche die zugeordneten Fotodioden belichtet werden können. In einer besonderen Ausführung sind als Antriebselemente zum Auslösen und Abbremsen der Lorrekturschritte Elektromagnetkupplungen einsetzbar.The inventive device for performing the method for Detecting the deviation between the setpoint and the actual value consists in the fact that the Schlietzscheibe of the measuring system is divided into several sectors, with one sector corresponding the tolerance range of the setpoint is dimensioned. Attached to the first sector Sectors adjoining symmetrically on both sides represent different correction sections and have radially graduated concentric slots through which the associated Photodiodes can be exposed. In a special version are as drive elements Electromagnetic clutches can be used to trigger and brake the correction steps.

Die Erfindung ist nachstehend an Hand der Zeichnung naher erläutert. In Fig. 1 bis 3 sind verschiedene Varianten der Schlitzscheibe dargestellt.The invention is explained in more detail below with reference to the drawing. In Fig. 1 to 3 different variants of the slotted disc are shown.

In einer ersten.Vaxiante jedoch wird das Verfahren unter Verwendung eines in der Zeichnung nicht gezeigten lichtelektrischen digitalen Wemeßsystems beschrieben.In a first variant, however, the method is used a photoelectric digital Wemeßsystem not shown in the drawing described.

iachden ein in seiner Lage veränderbarer Maschinenteil, beispielsweise die Legetrommel einer Kabelformlegemaschine, durch die Wirkung eines Abschaltkreises positioniert worden ist, wird die Differenz zwischen Soll- und Istwert der Lage des Teiles gemessen. Die Messung kann mittels für die Positionierung verwendet digitaler lichtelektrischer Wegmeßsysteme erfolgen. Dabei wird die Tatsche ausgenutzt, daß das Wegmeßsystem eine feinere Teilung als das Koordinatenfeld aufweist, Folglich erscheinen bei Verwendung eines digitalen Meßverfahrens bei jeder Koordinate für die feinere Unterteilung die gleichen binären Kombinationen.iachden a machine part that can be changed in its position, for example the laying drum of a cable form laying machine, through the action of a shutdown circuit has been positioned, the difference between the setpoint and actual value becomes the position of the part measured. The measurement can be carried out using digital means used for positioning photoelectric measuring systems take place. The fact that the Measuring system has a finer division than the coordinate field, consequently appear when using a digital measuring method for each coordinate for the finer one Subdividing the same binary combinations.

Über eine logische Schaltung lassen sich hieraus Informationen bezüglich der Genauigkeit der Lage des Teiles gewinnen.Information can be obtained from this via a logic circuit gain the accuracy of the position of the part.

Für das AusSührungsbeispiel gelten hierbei die folgenden Bedingungen: 1. Die Teilung des Koordinatenfeldes erfolgt in einem 5 mm-Raster; 2. Die kleinste Teilung des digitalen 'fiegmeSsystems beträgt 5/8 5 5 mm; 3. die Positioniergenauigkeit mittels Abschaltkreis beträgt t 2 mm.The following conditions apply to the exemplary embodiment: 1. The coordinate field is divided in a 5 mm grid; 2. The smallest The division of the digital measuring system is 5/8 5 5 mm; 3. the positioning accuracy by means of the cut-off circuit, t is 2 mm.

In der nachfolgenden Tabelle 1 ist schematisch ein Ausschnitt der vom digitalen Wegmeßsystem abgegebenen Signale dargestellt.In the following table 1 is a schematic section of the signals emitted by the digital measuring system.

Tabelle 1: Schema für einen Teil der Kodierung der Koordinaten bei digitaler Wegmessung Binärpotenzen/Signale Feinunterteilung 1/2 1/4 1/8 x 5 mm Koordinaten - - - 2³ 2² 2¹ 20 21 - - - L L L L - - - L L L ungerade Koordinate - - - L L 0 L - - - L L 0 0 - - - L 0 L L Korrektur- Toleranz - - - L 0 L 0 bewegungs- zone - - - L 0 0 L richtung - - - L 0 0 0 Toleranzbereich # S = 3 .1/8 . 5 mm 20 - - - 0 L L L #s = #3/2 . 1/8 . 5 # 0,9mm gerade Ko- genaueste Stellung, - - -0 L L 0 ordinate # 0.31 mm - - - 0 L 0 L Korrekturbewegungs-- - - 0 L 0 0 richtung - - - 0 0 L L - - - 0 0 L 0 - - - 0 0 0 L - - - 0 0 0 0 19 - - - L L L L ungerade.Koordinate Als genaue Stellung des zu positionierenden Teiles wird jene definiert, bei der die Binärpotenzen 20, 21 und 22 jeweils ein Signal aufweisen. Als zulässige Toleranz ist t 3 . 5 . mm festgelegt. Beim Einfahren des zu positionie-2 8 renden Teiles in diesen Toleranzbereich infolge einer K orrekturb ewegung wird die Antriebsbewegung abgeschaltet und gleichzeitig die Bremsung eingeleitet. Liegt der Istwert des zu positionierenden Teiles außerhalb dieses Toleranzbereiches bzw. innerhalb der Toleranzzone, so erfolgt durch eine logische Kombinationsschaltung die Auslösung einer Korrekturbewegung in der angegebenen Richtung.Table 1: Scheme for part of the coding of the coordinates at digital distance measurement binary powers / signals fine subdivision 1/2 1/4 1/8 x 5 mm coordinates - - - 2³ 2² 2¹ 20 21 - - - L L L L - - - L L L odd coordinate - - - L L 0 L - - - L L 0 0 - - - L 0 L L correction tolerance - - - L 0 L 0 movement zone - - - L 0 0 L direction - - - L 0 0 0 tolerance range # S = 3 .1 / 8. 5 mm 20 - - - 0 L L L #s = # 3/2. 1/8. 5 # 0.9mm straight Ko- most precise position, - - -0 L L 0 ordinate # 0.31 mm - - - 0 L 0 L Correction movement - - - 0 L 0 0 direction - - - 0 0 L L - - - 0 0 L 0 - - - 0 0 0 L - - - 0 0 0 0 19 - - - L L L L odd coordinate as The exact position of the part to be positioned is defined where the Binary powers 20, 21 and 22 each have a signal. As an allowable tolerance is t 3. 5. mm set. When moving in the part to be positioned The drive movement is in this tolerance range as a result of a correction movement switched off and braking initiated at the same time. Is the actual value of the positioning part outside of this tolerance range or within the tolerance zone, a corrective movement is triggered by a logical combination circuit in the specified direction.

Bei der zweiten Variante wird als Meßsystem für die Erfassung der Abweichung zwischen Soll- und Istwert eine Schlitzscheibe nach i?ig. 1 verwendet, deren Drehbewegung der Teilung des Koordinatenfeldes zugeordnet ist. Ihr Antrieb ist dabei derart übersetzt, daß ein Drehwinkel von 3600 der kleinsten Positionierschrittlänge oder einem ganzzahligen Vielfachen derselben entspricht. Im vorliegenden Beispiel mit dem gleichen 5 mm-Raster es Roordinatenfeldes wird bei einer Verlagerung der Legetrommel um 5 mm die Schlitzscheibe 1 um 3600 gedreht. Um die Abweichung zu messen, sind zwei Schlitze 4.1 in zwei symmetrisch liegenden Sektoren 3.1 vorgesehen, die über zwei zugeordnete Fotodioden aügefragt werden. Beide Sektoren 3.1 stellen Eorrekturabschnitte dar und schließen einen kleineren Sektor 2 ein, der entsprechend dem Toleranzbereich des Sollwertes dimensioniert ist, aber keine Schlitze aufweist. Die gem. Fig. 1 usgebildete Schlitzscheibe 1 ist unter folgenden Voraussetzungen anwendbar: 1. Die Abweichung des Istwertes vom vorgegebenen Sollwert nach erfolgter Positionierung ist kleiner als die Hälfte der kleinsten Positionierschrittlänge.The second variant is used as a measuring system for the acquisition of the Deviation between setpoint and actual value a slotted disc according to i? Ig. 1 used, whose rotary movement is assigned to the division of the coordinate field. Your drive is translated in such a way that an angle of rotation of 3600 is the smallest positioning step length or an integral multiple thereof. In this example with the same 5 mm grid it is the coordinate field when the Laying drum rotated by 5 mm the slotted disc 1 by 3600. To measure the deviation, two slots 4.1 are provided in two symmetrically lying sectors 3.1, the be asked about two assigned photodiodes. Both sectors 3.1 represent correction sections and include a smaller sector 2, which corresponds to the tolerance range of the setpoint is dimensioned, but has no slots. According to FIG. 1 The slotted disc 1 formed can be used under the following conditions: 1. The deviation of the actual value from the specified target value after positioning has taken place is smaller than half of the smallest positioning step length.

2. Die Geschwindigkeit des Antriebes für die Lorrekturbewegung bzw. den Korrekturschritt ist so gewählt, daß der Antrieb beim Einfahren in den vorgegebenen Toleranzbereich abgeschaltet und die Bremsung eingeschaltet wird, so daß das Positioniersystem innerhalb des oleranzbereiches zum Stillstand kommt.2. The speed of the drive for the correction movement or the correction step is chosen so that the drive enters the specified Tolerance range is switched off and braking is switched on, so that the positioning system comes to a standstill within the tolerance range.

Die Korrekturbewegung kommt dadurch zustande, daß eine Fotodiode durch den Schlitz 4.1 in einem der Korrekturabschnitte 3.1 zur Belichtung freigegeben wird. Daraufhin wird ein Korrekturschritt in der dem jeweiligen Korrekburab schnitt zugeordneten Richtung ausgelöst. Beim Einfahren in den Toleranzbereich erfolgt die Abschaltung des Antriebes und Bremsung des Positioniersystens.The corrective movement comes about because a photodiode comes through the slot 4.1 released for exposure in one of the correction sections 3.1 will. Thereupon a correction step is cut in the respective Korrekburab assigned direction triggered. When entering the tolerance range, the Shutdown of the drive and braking of the positioning system.

Die dritte Variante des Wegmeßsystems ist in Fig. 2 dargestellt. Die Schlitzscheibe 1 ist hier in fünf Sektoren eingeteilt und zwar in den schlitzlosen Sektor 2, der nach dem jeweiligen Toleranzbereich des Sollwertes dimensioniert ist und dem sich synimetrisch beiderseits die kleineren Sektoren 3.1 und an diese die größeren Sektoren 3.2 anschließen.The third variant of the measuring system is shown in FIG. the Slotted disk 1 is divided into five sectors here, namely the one without a slot Sector 2, which is dimensioned according to the respective tolerance range of the setpoint and to which the smaller sectors 3.1 and to this the Connect larger sectors 3.2.

Die Sektoren 3.1; 3.2 stellen gemäß ihren Abmessungen unterschiedliche Korrekturabschnitte dar und weisen radial abgestufte konzentrische Schlitze 4.1; 4.2 zum Belichten von vier Fotodioden auf. Ein Drehwinkel von 3600 der Schlitzscheibe 1 entspricht wiederum der kleinsten Positionierschrittlänge im 5 mm-Raster.Sectors 3.1; 3.2 represent different according to their dimensions Correction sections and have radially graduated concentric slots 4.1; 4.2 for exposing four photodiodes. An angle of rotation of 3600 of the slotted disc 1 again corresponds to the smallest positioning step length in the 5th mm grid.

Die gemaß Fig. 2 ausgebildete Schlitzscheibe n ist unter folgenden Voraussetzungen anwendbar: 1. Die Abweichung des Istwertes vom vorgegebenen Sollwert nach erfolgter Positionierung ist kleiner als die Hälfte der kleinsten Positionierschrittlänge.The slotted disk n formed according to FIG. 2 is below the following Applicable prerequisites: 1. The deviation of the actual value from the specified target value after positioning is less than half of the smallest positioning step length.

2. Die Geschwindigkeit des Antriebes für die Korrekturbewegung ist so gewählt, daß diese im Toleranzbereich nicht zur Ruhe kommt, wenn ihre Abschaltung und das Abbremsen erst beim Einfahren in den Toleranzbereich erfolgen. Es ist daher erforderlich, die Antriebselemente insbesondere Magnetkupplungen impulsweise zu betätigen.2. The speed of the drive for the correction movement is chosen so that it does not come to rest in the tolerance range when it is switched off and braking only takes place when entering the tolerance range. It is therefore required to pulse the drive elements, in particular magnetic clutches actuate.

Ist z. B. die Abweichung zwischen Soll- und Istwert so, daß die Schlitzscheibe 1 in einem der Sektoren 3.1 steht, dann werden die Antriebselemente für die Korrekturbewegung durch einen kürzeren Impuls beaufschlagt als dies der Fall ist, wenn infolge einer Abweichung die Schlitzscheibe 1 in eine der Sektoren 3.2 steht. Die Bremsung erfolgt wie bei Variante 2 mit dem Einfahren in den Sektor 2, der dem Toleranzbereich des Sollwertes entspricht. Is z. B. the deviation between the setpoint and actual value so that the slotted disc 1 is in one of the sectors 3.1, then the drive elements for the correction movement acted upon by a shorter pulse than is the case when as a result of a Deviation the slotted disc 1 is in one of the sectors 3.2. The braking takes place as in variant 2 with the entry into sector 2, which corresponds to the tolerance range of the Corresponds to the setpoint.

Die vierte Variante stellt eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung des emeßsystems dar und ist in Fig. 3 abgebildet. Die Schlitzscheibe 1 ist hier in vier Sektoren eingeteilt und zwar wiederum in den schlitzlosen, nach dem jeweiligen Toleranzbereich des Sollwertes dimensionierten Sektor 2, dem sich symmetrisch beiderseits zwei kleinere Sektoren 3.1 anschließen und denen ein großer Sektor 3.2 nachgeordnet ist Die Sektoren 31; 3.2 stellen ebenfalls unterschiedliche Korrekturabschnitte dar und weisen radial abgestufte konzentrische Schlitze 4.1; 4.2 zum Belichten von drei Fotodioden auf. Der Drehwinkel von 3600 der Schlitzscheibe 1 entspricht wie bisher der kleinsten Positionierschrittlänge im 5 mm-Raster. Der Sektor 2 soll z. B.The fourth variant represents a particularly advantageous embodiment of the measuring system and is shown in FIG. The slotted disc 1 is here divided into four sectors and again in the slotless, according to the respective Dimensioned tolerance range of the setpoint Sector 2, the symmetrically on both sides connect two smaller sectors 3.1 and one large one Sector 3.2 is subordinate to Sectors 31; 3.2 also make different Correction sections and have radially graduated concentric slots 4.1; 4.2 for exposing three photodiodes. The angle of rotation of 3600 of the slotted disc As before, 1 corresponds to the smallest positioning step length in a 5 mm grid. Of the Sector 2 should z. B.

2 . 5 mm und die Sektoren 3.1 sollen '8. 5 mm betragen.2. 5 mm and the sectors 3.1 should '8. 5 mm.

Die gemäß Fig. 3 ausgebildete Schlitzscheibe 1 ist unter folgenden Voraussetzungen anwendbar: 1. Die Geschwindigkeit des Antriebes für die Korrekturbewegung ist so gewählt, daß diese im Toleranzbereich nicht zur Ruhe kommt, wenn ihre Abschaltung und das Abbremsen erst beim Einfahren in den Toleranzbereich erfolgen. Es ist daher ebenso wie bei Variante 3 erforderlich, als Antriebselemente z. B. Magnetkupplungen impulsweise zu betätigen.The slotted disk 1 formed according to FIG. 3 is below the following Requirements applicable: 1. The speed of the drive for the correction movement is chosen so that it does not come to rest in the tolerance range when it is switched off and braking only takes place when entering the tolerance range. It is therefore as required for variant 3, as drive elements z. B. Magnetic clutches to be operated impulsively.

2. Bei der Abfrage des Sektors 3.2 wird die jeweilige Richtung der Korrekturbewegung in Verbindung mit; der Binärpotenz 23 des Sollwertes und des Istwertes, der vom digitalen IVegeeßsystem geliefert wird, ausgewählt. Diese Tatsache wird aus einer Betrachtung der Tabellen 1 und 2 deutlich.2. When querying the sector 3.2, the respective direction of the Corrective movement in connection with; the binary power 23 of the setpoint and the actual value, supplied by the digital metering system is selected. This fact will from a consideration of Tables 1 and 2 clearly.

In Tabelle 2 sind die Schaltbedingungen für die Auswahl der jeweiligen Richtungen der Korrekturbewegungen ersichtlich: Tabelle 2: istwert Sollwert Korrakturbewegung nach: ( L 0 kleineren Koordinat.Table 2 shows the switching conditions for the selection of the respective The directions of the correction movements can be seen: Table 2: Actual value of the target value correction movement after: (L 0 smaller coordinate.

Binar- O 0 0 größeren potenz ( L L größeren 2³ ( 0 L kleineren Diese Schaltbedingungen wurden durch eine logische Schaltung realisiert. Durch diese Auswahl der Richtung der Korrekturbewegung ist eine Erweiterung des Korrekturbereiches bei dem vorgegebenen Beispiel auf + 6/8 . 5 mm möglich.Binary O 0 0 larger potency (L L larger 2³ (0 L smaller this Switching conditions were implemented by a logic circuit. Through this selection the direction of the correction movement is an extension of the correction range the given example to + 6/8. 5 mm possible.

Für alle vier Varianten werden die Korrekturschritte mittels eines Reversiergetriebes erzeugt, dessen Zuschaltung über Magnetkupplungen erfolgt. Die Bremsung erfolgt mit einer Magnetkupplung gleichen Typs.For all four variants, the correction steps are carried out using a Reversing gear is generated, which is switched on via magnetic clutches. the Braking takes place with a magnetic coupling of the same type.

Die vorgeschlagene Lösung ermöglicht den Einsatz von schnellen Abschaltkreisen bei gleichzeitig relativ guter Positioniergenauigkeit.The proposed solution enables the use of fast shutdown circuits with relatively good positioning accuracy at the same time.

Claims (4)

P a t e n t a n s p r ü c h eP a t e n t a n s p r ü c h e 1. Verfahren zum Verringern der Abweichung des Istwertes der Lage eines in mehreren Koordinaten zu positionierenden Teiles von dessen Sollwert, bei dem das Positionierprogramm von einem Lochstreifenlesegerät in mehreren Schritten abgetastet und einer wegabhängigen elektronischen Steuereinrichtung mit Abschaltkreis zum Anfahren der Koordinaten-Sollwerte zugeführt und nach Patent (Patentanmeldung P 16 38 162.7) das Abschaltsignal für den Bewegungsvorgang mit unterschiedlichem Vorhalt in Abhängigkeit von der unterschiedliche Nachlauflilege aufweisenden Positionierschrittlänge und Positionierrichtung ausgelöst wird, dadurch gekennzeichnet, daß nach erfolgtem Positionieren die Abweichungen zwischen Soll- und Istwert von einem lichtelektronischen digitalen \iegmeßsystem und/oder einem Wegmeßsystem mit besonders ausgebildeter Schlitzscheibe (1), deren Drehwinkel von 3600 der kleinsten Pos itioniers chrittlänge oder einem ganzzahligen Vielfachen derselben entspricht, ermittelt werden, daß ferner durch bekannte logische Verknüpfungen entsprechend den Abweichungen Signale für die Auslösung eines Korrekturschrittes zur Annäherung an den Sollwert gebildet werden1 und daß schließlich die Korrekturbewegung bei Erreichen eines vorgebbaren Toleranzbereiches abgebremst wird.1. Procedure for reducing the deviation of the actual value of the position a part of its nominal value to be positioned in several coordinates the positioning program of a punched tape reader in several steps scanned and a path-dependent electronic control device with shutdown circuit for approaching the coordinate setpoints and according to patent (patent application P 16 38 162.7) the switch-off signal for the movement process with different Lead depending on the positioning step length having different trailing lengths and positioning direction is triggered, characterized in that after the Position the deviations between setpoint and actual value from a light electronic digital measuring system and / or a measuring system with specially trained Slotted disc (1) with an angle of rotation of 3600 of the smallest positioner step length or an integral multiple thereof, it is determined that further through known logic operations according to the deviations signals for the triggering of a correction step to approach the target value can be formed 1 and that finally the correction movement when a predeterminable tolerance range is reached is braked. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrekturschritte mit unterschiedlicher Geschwindigkeit oder durch impulsweise gesteuerte Antriebselemente betätigt werden.2. The method according to claim 1, characterized in that the correction steps at different speeds or by impulse-controlled drive elements be operated. 3. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Schlitzscheibe (1) in mehrere Sektoren (2; 3.1; 3.2) eingeteilt ist, wobei der Sektor (2) entsprechend dem Toleranzbereich des Sollwertes dimensioniert ist, und daß die sich beiderseits symmetrisch anschließenden, verschiedene Korrekturabschnitte darstellenden Sektoren (3.1; 3.2) radial abgestufte konzentrische Schlitze C4.1; 4.2) zum Belichten zugeordneter Fotodioden aufweisen.3. Apparatus for performing the method according to claim 1 and 2, characterized in that the slotted disc (1) is divided into several sectors (2; 3.1; 3.2), the sector (2) corresponding to the tolerance range of the setpoint is dimensioned, and that the two symmetrically adjoining each other, different Correction sections representing sectors (3.1; 3.2) radially graduated concentric Slots C4.1; 4.2) for exposing assigned photodiodes. 4. Vorrichtung nach Anspruch 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß als Antriebselemente zum Auslösen und Abbremsen der Korrekturschritte Elektromagnetkupplungen einsetzbar sind.4. Apparatus according to claim 1 to 3, characterized in that as drive elements for triggering and braking the correction steps electromagnetic clutches can be used.