DE1902039A1 - Device for steering a freely moving vehicle - Google Patents

Description

Einrichtung zum Lenken eines frei beweglichen Pahrzeuges Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Lenken eines frei beweglichen Fahrzeugs, das einen Meßfühler für magnetische Felder sowie Regeleinrichtungen tind Servomotoren aufweist und das entlang einer vorgegebenen, mit zwei parallelen Linienleiter versehenen Bahn geführt wird. Device for steering a freely movable vehicle The invention relates to a device for steering a freely movable vehicle, the one Measuring sensors for magnetic fields and control devices tind servomotors and that along a predetermined line provided with two parallel line conductors Railway is guided.

Um den Straßenverkehr zu vereinfachen und die Zahl der Unfälle zu verringern, wird schon seit einigen Jahren der Einsatz von sogenannten automatischen Straßen in Erwägung gezogen. Automatische Straßen sind Fahrbahnen, die Leitsysteme für die Steuerung von nicht-schienengebundenen Fahrzeugen aufweisen. In den Fahrzeugen selbst sind Regeleinrichtungen und Servomotoren eingebaut, welche die automatische Auswertung der von den Leitsystemen ausgehenden Informationen gewährleisten. Eine der Hauptaufgaben bei der Steuerung von nicht-schienengebundenen Fahrzeugen liegt in der Fahrzeuglenkung, denn gerade die Lenkung eines Fahrzeuges beansprucht die größte Aufmerksamkeit des Fahrers und soll deshalb vereinfacht werden. To simplify road traffic and increase the number of accidents the use of so-called automatic ones has been reducing for a number of years Roads considered. Automatic roads are lanes, the guidance systems for the control of non-rail vehicles. In the vehicles control devices and servomotors are built in, which control the automatic Ensure evaluation of the information emanating from the control systems. One the main tasks in the control of non-rail vehicles in vehicle steering, because it is precisely the steering of a vehicle that demands the maximum attention of the driver and should therefore be simplified.

Es ist bereits eine Vorrichtung zum Lenken eines frei beweglichen Fahrzeuges längs eines wechselstromdurchflossenen Lei ters bekannt (DAS 1 208 391). Bei dieser Vorrichtung ist ein Paar Empfangsspulen vorgesehen die derar;t angeordnet sind, daß der Wechselstrom in jeder Spule eine Spannung induziert, deren Amplitude hauptsächlich von Abstand zwischen der betreffenden Spule und dem Leiter abhängig mitt. There is already a device for steering a freely moving one Known vehicle along an alternating current flowing through Lei age (DAS 1 208 391). In this device, a pair of receiving coils are provided, which are arranged in the same way are that the alternating current induces a voltage in each coil, the amplitude of which mainly depends on the distance between the coil in question and the conductor mitt.

Von den in beiden Spulen induzierten Spannungen wird sodann eine Steuerspannung abgeleitet, welche die Drehgeschwindigkeit und Richtung eines Lenkmotors steuert, wodurch die Bewegungsrichtung des Fahrzeuges veränderbar ist. Der Nachteil dieser Vorrichtung besteht darin, daß die Spulen in Längsrichtung des Fahrzeuges hintereinander angeordnet sind, und somit die Genauigkeit der Regelung von der Symmetrie der opulenanordnung abhängt Der Erfindung liegt die aufgabe zugrunde, eine von der Symmetrie der Spulenanordnung unabhängige Vorrichtung zur lenkung von nicht-schienengebundenen Fahrzeugen zu finden. One of the voltages induced in both coils is then Control voltage derived, which determines the rotational speed and direction of a steering motor controls, making the direction of movement of the vehicle can be changed is. The disadvantage of this device is that the coils in the longitudinal direction of the vehicle are arranged one behind the other, and thus the accuracy of the control depends on the symmetry of the opule arrangement The invention is based on the object a device independent of the symmetry of the coil arrangement for steering to find non-rail vehicles.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Linienleiter mit Strömen von jeeiis unterschiedlicher Frequenz betrieben sind. Eine weitere Möglichkeit zur Lösung der gestell|-ten Aufgabe besteht darin, Qaw die Linienleiter mittels eines Umschalters abwechselnd an eine Wechselspannungsquelle gelegt werden. Die mit aer Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere aarin, daß infolge der unterschiedlichen Frequenzen leicht festgestellt werden kann, nach welcher Seite hin das Fahrzeug von der vorgegebenen Bahn abgewichen it.According to the invention, this object is achieved in that the line conductors are operated with currents of different frequencies each. One more way to solve the problem posed is to Qaw the line cable using a changeover switch are alternately connected to an AC voltage source. the advantages achieved with aer invention exist in particular aarin that as a result of different frequencies it can easily be determined which side towards the vehicle deviated from the specified path.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben.An embodiment of the invention is shown in the drawing and is described in more detail below.

Es zeigen: Fig. 1 Ein nicht-schienengebundenes Fahrzeug mit einer Empfängerspule Fig. 2 Der Verlauf der Vertikalkomponente der magnetischen Gesamtfeldstärke zweier paralleler Linienleiter in Abhängigkeit von der horizontalen Entfernung.They show: FIG. 1 A non-rail vehicle with a Receiver coil Fig. 2 The course of the vertical component of the total magnetic field strength two parallel line cables depending on the horizontal distance.

In der Fig. 1 ist das nicht-schienengebundene Fahrzeug 1 nit der Achse 2 und den Rädern 3 angedeutet An dem Fahrzeug l ist ein Spulenkorper 4 mit einer Wicklung 5 angebracht. Unter der Fahrbahndecke 6 befinden sich in einem vorgegebenen Abstand voneinander zwei parallele Linienleiter 7 und 8.In Fig. 1, the non-rail vehicle 1 is not with the axle 2 and the wheels 3 indicated on the vehicle 1 is a coil body 4 with a Winding 5 attached. Under the road surface 6 are in a predetermined Distance from one another two parallel line cables 7 and 8.

Der Linienleiter 7 wird mit einen Wechselstrom der Frequenz fl betrieben, wahrend durch den Linienleiter 8 ein Wechselstrom von der Frequenz f2 fließt. Die Darstellung der magnetischen Gesamtfeldstärke der beiden Linienleiter 7 und 8 in Fig. 2 gilt bei beliebigen Zeitpunkten nur für f1 = f2.The line cable 7 is operated with an alternating current of the frequency fl, while an alternating current at the frequency f2 flows through the line conductor 8. the Representation of the total magnetic field strength of the two line cables 7 and 8 in At any point in time, FIG. 2 only applies to f1 = f2.

Weicht das Fahrzeug 1 von der vorgeschriebenen Bahn ab, so ändert sich das Verhältnis der in der Wicklung 5 induzierten Wechselspannungen. Mit geeigneten Mitteln wie Frequenzweichen o.ä. kann dann festgestellt werden, oo sich das Fahrzeug 1 in der einen oder anderen Richtung von der vorgeschriebenen Bahn wegbewegt hat. Diese Information kann wiederum ausgewertet und einer Regeleinrichtung zugeführt werden. Diese beaufschlagt sodann Servomotoren, die das Fahrzeug 1 wieder auf die vorgeschriebene Bahn lenken.If the vehicle 1 deviates from the prescribed path, it changes the ratio of the alternating voltages induced in the winding 5. With suitable Means such as crossovers or the like can then be determined oo the vehicle 1 has moved off the prescribed path in one direction or the other. This information can in turn be evaluated and fed to a control device will. This then acts on servomotors, which the vehicle 1 again on the steer the prescribed path.

Für die Regelung ist es nicht notweniig, daß die beiden in der Wicklung 5 induzierten Spannungen gleiche Amplitute haben; die Regelung kann auch auf ein bestimmtes Verhältnis der beiden Spannungen zueinander abgestellt werden.For the regulation it is not necessary that the two are in the winding 5 induced voltages have equal amplitudes; the scheme can also be based on one certain ratio of the two voltages to each other can be turned off.

Weiterhin ist es nicht erforderlich, daß die Linienleiter 7 und 8 jeweils an getrennten Wechselspannungsquellen mit unterschiedlichen Frequenzen legen. s genägt vielmehr, da sie mittels eines Umschalters abwechselnd an eine Spannungsquelle angeschlossen werden können. In diesem Falle müssen unterschiedliche Einschaltzeiten für die eice Linienleiter 7 und 8 gewählt werden, um hieraus den Regelsinn zu erkennen.Furthermore, it is not necessary that the line cables 7 and 8 each connect to separate AC voltage sources with different frequencies. Rather, it suffices, as it is alternately connected to a voltage source by means of a changeover switch can be connected. In this case, different switch-on times are required for the eice line cables 7 and 8 can be selected in order to recognize the control sense from this.

Claims (2)

PatentansprücheClaims 1. Einrichtung zum Lenken eines frei beweglichen Fahrzeuges, das einen äeßfühler für magnetische Felder sowie Regeleinrichtungen und Servomotoren aufweist und das entlang einer vorgegebenen, mit zwei parallelen Linienleiter - versehenen - nBhn geführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Linienleiter ( 7, 8 ) mit Strömen von Jeweils unterschiedlicher Frequenz (f1, f2) betrieben sind.1. Device for steering a freely movable vehicle, the one Äeßsensor for magnetic fields as well as control devices and servomotors and that along a predetermined line with two parallel lines - nBhn is performed, characterized in that the line cables (7, 8) with currents each operated by a different frequency (f1, f2). 2. Einrichtung zum Lenken eines frei beweglichen Fahrzeuges, - das einen Meßfühler ftlr magnetische Felder sowie Regeleinrichtungen und Servomotoren aufweist und das entlang einer vorgegebenen, mit zwei parallelen Linienleiter -versehenen Bahn geführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Linienleiter ( 7, 8 ) mittels eines Umschalters abwechselnd an eine Wechselspannungsquelle gelegt werden.2. Device for steering a freely movable vehicle, - the a sensor for magnetic fields as well as control devices and servomotors and that along a predetermined line-provided with two parallel line conductors Track is guided, characterized in that the line conductors (7, 8) by means of a changeover switch are alternately connected to an AC voltage source.