DE1805459C - Arrangement for stopping a vehicle at a specific stopping point - Google Patents

Description

I 805 459I 805 459

Funktionsbildner vorgegeben, der beispielsweise so menen Haltepunkt, der in einer bestimmten Entfereingestellt ist, daß er etwa 500 bis 600 m vor dem Ziel- nung vor dem endgültigen, gewünschten Haltepunkt d_x Function generator specified, for example, the stopping point that is set at a certain distance that it is about 500 to 600 m from the target before the final, desired stopping point d _x

punkt von der Pärabelform der Bremskurve abweicht, liegt.point deviates from the pair shape of the braking curve.

die sich bei Abbremsung mit konstanter Verzögerung In F i g. 2 ist eins Kurve dargestellt die die im weergibt Dieser Funktionsbildner ermöglicht nur sehr 5 sentlichen konstante Verzögerung des Fahrzeugs bedingt eine Anpassung an die jeweils zu berücksich- wiedergibt wie sie sich erfindungsgemäß erzielen läßt, tigenden Verhältnisse, weil durch ihn eine grundsätz- wobei sich die Verzögerung zum Zeitpunkt T₀ entlich starre Charakteristik vorgegeben wird, die keine sprechend der Lage des Fahrzeuges zu dem in F i g. 1 stetige, kontinuierliche Anpassung entsprechend den angegebenen Zeitpunkt T₀ ändert Diese Änderung unterschiedlichen Geschwindigkeits- und Lagewerten io der Verzögerung entspricht dem flachen Auslauf der gestattet. Auch bei dieser Lösung hängt die Genauig- in F i g. 1 gezeigten Kurve zischen den Punkten d₀ keit der Bremssteuerung wieder entscheidend von der und d_u der eine bequeme Beförderung der Fahrgäste Genauigkeit der die Weg- bzw. Geschwindigkeits- gewährleistet vnd Stoßbeanspruchungen des Fahrsignale eingebenden Meßwertwandler ab. zeu^es innerhalb bestimmter Grenzen hältwhich when braking with constant deceleration In F i g. 2 a curve is shown that gives this function generator only very 5 essential constant deceleration of the vehicle requires an adaptation to the respective situation to be taken into account, as it can be achieved according to the invention, because it fundamentally reduces the delay at the point in time T _0, a rigid characteristic is given which does not correspond to the position of the vehicle in relation to the one shown in FIG. 1 steady, continuous adjustment changes according to the specified time T _0. This change in different speed and position values io of the delay corresponds to the flat run-out of the permitted. In this solution, too, the accuracy depends on FIG. 1 between the points d ₀ speed of the brake control again crucially from the and d _u the comfortable transportation of the passengers accuracy of the distance and speed guarantees and shock loads of the driving signals inputting transducers. zeu ^ it keeps within certain limits

Aufgabe vorliegender Erfindung ist daher die 15 In F i g. 3 ist schematisch eine AusführungsformThe object of the present invention is therefore the 15 in FIG. 3 is schematically an embodiment

Schaffung einer Anordnung zur Steuerung der Ver- einer Steueranordnung nach der Erfindung gezeigt,Creation of an arrangement for controlling the Ver a control arrangement according to the invention shown,

zögerung eines Fahrzeugs, die es ermöglicht, Instru- die einen Computer 10 aufweist. Dieser Computerdeceleration of a vehicle, which makes it possible to have a computer 10 instruc- tions. This computer

mente bzw. Meßwertwandler durchschnittlicher Ge- spricht auf ein Signal an, das von einem den Fahrtwegments or transducers of average conversations to a signal that indicates the route

nauigkeit für die Erfassung der Fahrzeugbewegung des Fahrzeuges erfassenden Impulszähler 12 ent-Accuracy for the detection of the vehicle movement of the vehicle detecting pulse counter 12

und der Fahrzeuglage zu verwenden und dabei mit ao sprechend der von dem Fahrzeug tatsächlich durch-and the vehicle position and, speaking with ao, the actually carried out by the vehicle

diesen Instrumenten annehmbare Bedingungen für laufenen Entfernung geliefert und von dem Computerrunning distance conditions acceptable to these instruments and supplied by the computer

den Betrieb und bei Abbremsen des Fahrzeuges zu 10 mit dem gewünschten Haltepunkt oder der ge-the operation and braking of the vehicle to 10 with the desired stopping point or the

erhalten, wobei gleichzeitig eine möglichst günstige wünschten L£nge der Fahrstrecke verglichen wird.obtained, while at the same time comparing a desired length of the route that is as favorable as possible.

Anpassung an die herrschenden Verhältnisse gewähr- Außerdem spricht der Computer 10 auf ein weiteresAdaptation to the prevailing conditions also ensures that the computer 10 responds to another

leistet sein soll. as Signal an, das von einem Tachometergerät 14 geliefertshould be performed. the signal supplied by a tachometer device 14

Zur Lösung dieser Aufgabe ist erfindvngsgemäß wird, das mit dem Fahrzeug 16 gekuppelt ist und einTo solve this problem is according to the invention that is coupled to the vehicle 16 and a

zwischen den Computer und die Signalvergleichs- der Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeuges 16 ent-between the computer and the signal comparison - the driving speed of the vehicle 16

schaltung ein nichtlinearer Schaltkreis geschaltet, der sprechendes Ausgangssignal abgibt. Der Computer 10circuit switched a non-linear circuit that emits speaking output signal. The computer 10

mindestens so lange eine vorgegebene, nichtlineare liefert entsprechend dem den Fahrtweg repräsentieren-at least as long as a given, non-linear delivers according to the representing the route

Ändcnmg des Verzögerungs-Bezugssignals hervor- 30 den Signal des Zählers 12 und dem die GeschwindigkeitChanging the delay reference signal results in the signal of the counter 12 and the speed

ruft, bis das Fahrzeug e'ne vor dem bestimmten repräsentierenden Signal des Tachometergerätes 14calls until the vehicle e'ne before the certain representative signal of the speedometer device 14

Haltepunkt liegende vorgegebene Stelle erreicht. einen Referenzwert oder ein gewünschtes Verzöge-The predetermined point at the breakpoint has been reached. a reference value or a desired delay

Diese erimdungsgemäße Lösung gestattet es, Un- rungssignal an eine Signalvergleichsschaltung 18. Zwi-This solution according to the invention makes it possible to send information signal to a signal comparison circuit 18.

genauigkeiten sowohl bei der Messung der Position sehen den Computer 10 und die Signalvergleichs-accuracy in both the measurement of the position see the computer 10 and the signal comparison

als auch der Geschwindigkeit, ferner auch der Ände- 35 schaltung 18 ist ein nichtlinearer Schaltkreis 20 ge-as well as the speed, furthermore also the change circuit 18 is a non-linear circuit 20

rung der Geschwindigkeit zu vernachlässigen, so daß schaltet, der weiter unten erläutert wird. Parallel zution of the speed can be neglected, so that switches, which is explained below. Parallel to

die verschiedenen Meßwertwandler mit einem verhält- dem nichtlinearen Schaltkreis 20 kann ein Schalter 21The various transducers with a responsive, non-linear circuit 20 can be controlled by a switch 21

nismäßig großen Ungenauigkeitsgrad behaftet sein liegen, der geschlossen werden kann, um den nicht-be subject to a large degree of inaccuracy, which can be concluded in order to

und damit billig gehalten werden können. linearen Schaltkreis 20 zu überbrücken. Hit Hilfe derand can therefore be kept cheap. bridge linear circuit 20. Hit help the

Die Erfindung wird nachstehend an Hand von Aus- 4° Signalvergleichsschaltung 18 wird ein Vcrzögerungsführungsbeispielen in Verbindung mit der Zeichnung Bezugssignal mit dem tatsächlichen, von einem Beerläutert. Darin zeigt schleunigungsmesser 22, der mit dem Fahrzeug 16 zu-The invention is illustrated below with reference to signal comparison circuit 18 which is a delay implementation example in conjunction with the drawing reference signal with the actual, explained by a beer. It shows the accelerometer 22, which is connected to the vehicle 16

F i g. 1 eine typische Kurve, die den erfindungs- sammenwirkt, abgegebenen Verzögerungssignal vergemäß vorgesehenen Verlauf der Geschwindigkeit glichen, so daß ein Beschleunigungs-Fehlersignal an beim Anhalten des Fahrzeugs bei Annäherung des 45 eine Signalbegrenzungs- und Motorsteuerungseinheit vorgesehenen Haltepunktes veranschaulicht, 24 geliefert werden kann. Die Einheit 24 arbeitet dabeiF i g. 1 shows a typical curve which interacts with the delay signal outputted according to the invention intended course of the speed, so that an acceleration error signal when stopping the vehicle when approaching the 45, a signal limiting and motor control unit provided breakpoint illustrated, 24 can be delivered. The unit 24 works here

F i g. 2 eine Kurve, die die im wesentlichen kon- als Signalverstärker und liefert ein in seinem Wert bestände Verzögerung des Fahrzeuges erkennen läßt, wie grenztes Ausgangssignal, das die Stoßbeanspruchung sie sich mit der Anordnung nach der Erfindung er- des Fahrzeuges so steuert, daß die Bequemlichkeit der zielen läßt, 50 in dem Fahrzeug 16 beförderten Fahrgäste gewähr-F i g. 2 is a curve which essentially con- as a signal amplifier and provides a value in its stocks Deceleration of the vehicle reveals how limited the output signal, the shock load With the arrangement according to the invention, it controls the vehicle in such a way that the convenience of the can aim, 50 passengers transported in the vehicle 16

F i g. 3 schematisch ein Blockschaltbild einer Aus- leistet ist.F i g. 3 is a schematic block diagram of an output.

führungsform der Erfindung, Mit F i g. 4 ist die Arbeitskennlinie des nicht-embodiment of the invention, with F i g. 4 is the working characteristic of the non-

F i g. 4 die Arbeitskennlinien des in dem Block- linearen Schaltkreises 20 wiedergegeben, der von demF i g. 4 shows the operating characteristics of the in the block linear circuit 20 reproduced from the

schaltbild der F i g. 3 enthaltenen nichtlinearen Schalt- Verzögerungs-Bezugssignal des Computers 10 in dercircuit diagram of FIG. 3 contained non-linear switching delay reference signal of the computer 10 in FIG

kreises, 55 folgenden Weise durchlaufen wird: Wenn das Ver-circle, 55 is traversed in the following way: If the

F i g. 5 schematisch ein Schaltbild einer möglichen zögerungs-Bezugssignal eine kleinere Größe als — V»F i g. 5 schematically a circuit diagram of a possible delay reference signal a size smaller than - V »

Ausführungsform des nichtlinearen Schaltkreises der haben soll, so liefert der Schaltkreis 20 ein Ausgangs-Embodiment of the non-linear circuit which is to have, the circuit 20 provides an output

Erfndung, signal mit der tatsächlichen Beschleunigung 0. WirdInvention, signal with the actual acceleration 0. Will

F i g. 6 schematisch eine geeignete Ausführungs- das von dem Computer 10 abgegebene BezugssignalF i g. 6 schematically shows a suitable embodiment of the reference signal emitted by the computer 10

form eines Beschleunigungsmessers und 60 größer, so ruft der Schaltkreis einen größeren Ver-shape of an accelerometer and 60 larger, the circuit produces a larger

F i g. 7 eine gegenüber F i g. 6 etwas abgewandelte zögerungswert hervor, der sich dabei rascher als dasF i g. 7 one opposite FIG. 6 a slightly modified delay value emerges, which is faster than the

Ausführungsform einer Einrichtung zur Erfassung der Bezugssignal ändert, so daß bei einem Bezugswert —1Embodiment of a device for detecting the reference signal changes, so that at a reference value -1

Fahrzeugbeschleuniging. ein tatsächlicher Verzögerungswert von ebenfalls —1Vehicle acceleration. an actual deceleration value of also -1

In F i g. 1 ist die Abhängigkeit der Fahrzeug- erhalten wird. Bei einem Verzögcrungs-BezugswertIn Fig. 1 is the dependence of the vehicle- is obtained. With a deceleration reference

geschwindigkeit von einer durchfahrenen Strecke als 65 von — V, wird somit durch den nichtlinearen Schalt-speed of a traveled distance than 65 of - V, is thus determined by the non-linear switching

Kurve aufgetragen, die den gewünschten Verzöge- kreis 20 ein Verzögerungs-Ausgangswert 0 hervor-Plotted curve that results in the desired deceleration circle 20 having a deceleration output value of 0

rungsverlauf besitzt, um das Fahrzeug an der Stelle d_t gerufen, wie das mit F i g. 4 gezeigt ist. Wenn derVer-approximation course has to call the vehicle at the point d _t , like the one with F i g. 4 is shown. If the

anzuhalten. Der Punkt d₀ entspricht einem angenom- zögerungs-Bezugswert von —^l/» auf —1 ansteigt, soto stop. The point D ₀ corresponds to a angenom- deceleration reference value of - ^l / »rises to -1,

ändert sich der tatsächlich abgegebene Verzögerungs- Das mit F i g. 3 gezeigte erfindungsgemäße Regelwert von O auf —1 entsprechend einem Verstärkungs- system für die Steuerung von Fahrzeugen für die Perfaktor 2 in dem Bereich des gewünschten Arbeits- sonenbeförderung ermöglicht ein sanftes und anpunktes —1. Dieser Verstärkungsfaktor kann bei Be- genehmes Abbremsen des Fahrzeuges. Das Abbremdarf geändert werden, indem für den Knick- oder 5 sen erfolgt dabei entsprechend einer Kennlinie, die Wendepunkt der Kurve nicht der Wert — V2, sondern sich mit hoher Genauigkeit einhalten läßt und minimale beispielsweise —⁸/₄ gewählt wird. Würde dann der von Zeitwerte aufweist, außerdem keine besonders gedem Computer gelieferte Verzögerungs-Bczugswert nauen Instrumente oder mit großer Präzision einvcn — ³U auf —1 gehen, so würde sich der tatsächliche gestellte Bremseigenschaften erfordert.
Verzögerungswert am Ausgang des Schaltkreises 20 10 Der Computer 10 errechnet das Steuer-Bezugssignal von 0 auf —1 ändern, was dann einem tatsächlichen gemäß folgender Beziehung:
Verstärkungsfaktor 4 entsprechen würde. Die gleiche ₂ the actually delivered delay time changes with F i g. The control value according to the invention shown in FIG. 3 from 0 to -1 corresponding to an amplification system for the control of vehicles for the Perfaktor 2 in the area of the desired transport of workers enables a gentle and starting point -1. This gain factor can be used when the vehicle is braked properly. The Abbremdarf be changed by a characteristic curve, the inflection point of the curve for 5 sen the bending or is carried out in accordance with not the value - can V2, but to comply with high accuracy and minimum, for example, - ⁸ / is selected. ₄ Would then having of values, also not a particularly gedem computer supplied delay Bczugswert nauen instruments or einvcn with great precision - ³ U to -1 go, then the actual Asked Braking would require.
Delay value at the output of the circuit 20 10 The computer 10 calculates the control reference signal changing from 0 to -1, which then becomes an actual one according to the following relationship:
Gain factor 4 would correspond. The same ₂

Arbeitsweise würde sich für die jenseits des Punktes Verzögerungssignal = .Working method would be for the delay signal = beyond the point.

—1 liegenden Seite der Kurve ergeben. Auf diese Weise 2{d — d₀) —1 lying side of the curve. In this way 2 {d - d ₀ )

wird der gewünschte Arbeitspunkt so gewählt, daß er 15the desired operating point is selected so that it is 15

den Wert — 1 hat, wo Eingangs- und Ausgangswert Diese Beziehung ergibt ein Beschleunigungs- oderhas the value - 1, where input and output value This relationship gives an acceleration or

gleich sind. Die gewünschte Verstärkung beiderseits Verzögerungs-Bezugssignal, wie es erforderlich seinare the same. The desired gain on either side of the delay reference signal as required

des Punktes wird so gewählt, daß sie unterhalb des kann, um das Fahrzeug mit konstanter Verzögerungthe point is chosen so that it is below the can to the vehicle with constant deceleration

Bezugswertes — Vi und oberhalb des Bezugswertes entsprechend F i g. 2 an der Stelle d_tt zum Halten zuReference value - Vi and above the reference value according to FIG. 2 at the point d _tt to hold

— 1V* die Größe Null hat, wie das aus F i g. 4 ersieht- 20 bringen. Der Wert der konstanten Verzögerung wird- 1V * has the size zero, like that from FIG. 4 see- 20 bring. The constant delay value becomes

lieh ist. dabei durch die vorgegebene Konstante K festgelegt,is borrowed. determined by the given constant K ,

Wenn der Einfluß des nichtlinearen Schaltkreises 20 die von der für die Fahrgäste einzuhaltenden Bequem-If the influence of the non-linear circuit 20 is the comfort to be observed for the passengers

der F i g. 3 durch Schließung des Schalters 21 auf- lichkeit abhängt. Die Größe d₀ stellt, wie weiter obenthe F i g. 3 depends on the closeness of the switch 21. The size d ₀ represents, as above

gehoben wird, so ergibt sich beiderseits des Arbeits- bereits angedeutet, einen virtuellen Haltepunkt dar,is lifted, so there is a virtual breakpoint on both sides of the work already indicated,

punktes der Verstärkungsfaktor 1, während Knick- as der ein kurzes Stück vor dem gewünschten endgültigenpoint the gain factor 1, while knick- as the a short distance before the desired final

oder Wendepunkte fehlen, so daß, wenn das von dem Haltepunkt d_x der F i g. 1 liegt. An einer Stelle, dieor turning points are missing, so that when the stop point d _x the F i g. 1 lies. At one point that

Computer 10 gelieferte Verzögerungs-Bezugssignal von um den Betrag 3 {d₀ — W₁) vor dem Haltepunkt d₀ Computer 10 supplied a delay reference signal of the amount 3 (d ₀ - W ₁ ) before the breakpoint d ₀

0 nach —1 und dann auf —2 geht, der tatsächliche, an liegt, ändert sich die Berechnung durch den Computer0 goes to —1 and then to —2, the actual one is on, the computation by the computer changes

die Signalvergleichsschaltung 18 gelieferte Verzöge- 10 und folgt dann der Beziehung:the signal comparison circuit 18 provides a delay 10 and then follows the relationship:

rungswert in der gleichen Weise ohne Änderung von 3°in the same way without changing 3 °

0 auf -1 und dann auf-2 ansteigt Verzögerungssignal = _***_.0 increases to -1 and then to -2 Delay signal = _ *** _.

Das mit der Arbeitskennhnie der F 1 g. 4 wieder- 3 (d — ^₁)
gegebene Verhalten des Schaltkreises 20 wird nachstehend in Verbindung mit der Schaltung nach F i g. 5 Die letztgenannte Beziehung ist erforderlich, um das erläutert, die schematisch eine praktische Ausführungs- 35 Fahrzeug mit konstanter Stoß- bzw. Bremsbelastung form eines solchen nichtlinearen Schaltkreises 20 zum Halten zu bringen, wobei der Wert dieser konwiedergibt. Die Schaltung der F i g. 5 weist einen Ver- stanten Bremsbelastung durch die Bequemlichkeit für stärker 30, einen Rückkopplungskondensator 32 so- die Fahrgäste begrenzt und durch die Größe des Abwie eine entsprechend F i g. 5 gepolte Rückkopplungs- Standes (</₀ — ^₁) bestimmt ist. Je größer dieser Ab-Zener-Diode 34 auf. Ein erster Eingangswiderstand 36 40 stand ist, desto kleiner wird die Kraft, durch die das ist mit einer negativen Spannungsquelle verbunden, Fahrzeug beim Bremsen beansprucht wird. Der Comdic beispielsweise das Potential — 10 V führt. Ein puter 10 kann analog oder digital aufgebaut sein und zweiter Eingangswidersiand 38 erhält da? Ausgangs- liefert im übrigen eine Funktion, die sich sehr einfach signal des Computers 10. Die Ausgangsklemme 40 des erhalten läßt.That with the working knowledge of the F 1 g. 4 again- 3 (d - ^ ₁ )
The given behavior of the circuit 20 is described below in connection with the circuit of FIG. 5 The last-mentioned relationship is necessary in order to make the illustrated, schematically, a practical embodiment vehicle with constant impact or braking load form of such a non-linear circuit 20 stop, the value of which corresponds to k. The circuit of FIG. 5 shows a constant braking load by the convenience for more powerful 30, a feedback capacitor 32 so that the passengers are limited and by the size of the down as a corresponding figure. 5 polarized feedback level (</ ₀ - ^ ₁ ) is determined. The larger this Ab-Zener diode 34 is on. A first input resistance 36 was 40, the smaller the force by which the vehicle is connected to a negative voltage source when braking. The Comdic, for example, carries the potential - 10 V. A computer 10 can be constructed analog or digital and a second input resistance 38 is there? Output also provides a function which can be obtained very easily from the computer 10 signal. The output terminal 40 of the can be obtained.

nichtlinearen Schaltkreises 20 ist an die Signalver- 45 Um die Bequemlichkeit der Fahrgäste sicherzugleichsschaltung 18 angeschlossen. Der Verstärker 30 stellen, ist die Signalbegrenzungs- und Motorsteuerist mit einer positiven Energiequelle verbunden. Diese einheit 24 mit einer Bremskraftbegrenzerstufe verSchaltung besitzt in an sich bekannter Weise die mit sehen, die so eingestellt ist, daß sich für die Fahrgäste F i g. 4 wiedergegebene Arbeitskennlinie. eine ausreichende Bequemlichkeit ergibt, die Verzöge-The non-linear circuit 20 is connected to the signal circuit 45 For the convenience of the passengers, the circuit is safe 18 connected. The amplifier 30 set is signal limiting and motor control connected to a positive energy source. This unit 24 interconnection with a braking force limiter stage possesses in a manner known per se with the see that is set so that it is for the passengers F i g. 4 shown working characteristic. there is sufficient comfort, the delay

F i g. 6 zeigt schematisch eine Einrichtung zur Er- 50 rung jedoch um 15 bis 25% größer als in dem flacherF i g. 6 schematically shows a device for erasing, however, 15 to 25% larger than in the flatter one

fassung der Fahrzeugbeschleunigung mit einem durch auslaufenden Endbereich der Kurve zwischen denversion of the vehicle acceleration with a terminating end area of the curve between the

eine Feder 52 abgestützten Massekörper 50. Bei Be- Punkten d₀ und d_l ist. Normalerweise soll der flachemass body 50 supported by a spring 52. At points d ₀ and d _l is. Usually the flat one should

schleunigung des Fahrzeuges 16 nach links läuft der Auslauf jedoch durch die Rechnung und nicht durchacceleration of the vehicle 16 to the left, however, the run-out runs through the calculation and not through

Massekörper 50 gegenüber dem mit dem Fahrzeug 16 die vorgesehens Bremskraftbegrenzerstufe bestimmtMass body 50 with respect to which the braking force limiter stage provided with the vehicle 16 is determined

fest verbundenen Widerstand 54 zurück, so daß an den 55 werden.firmly connected resistor 54 back, so that at the 55 will be.

Ausgangsklemmen 56, 58 ein entsprechendes Aus- Durch die Einschaltung des nichtlinearen Schaltgangssignal abgegeben wird. Entsprechendes gilt bei kreises 20 in der in F i g. 3 gezeigten Weise zwischen Beschleunigung des Fahrzeuges nach recht. den Computer 10 und die Signalvergleichsschaltung 18Output terminals 56, 58 a corresponding off By switching on the non-linear gear shift signal is delivered. The same applies to circle 20 in FIG. 3 way shown between Acceleration of the vehicle to the right. the computer 10 and the signal comparison circuit 18

F i g. 7 zeigt eine andere Ausführungsform einer des Regelkreises werden die Anforderungen an die Einrichtung für die Erfassung der, Fahrzeugbeschleu- 60 Genauigkeit des Tachometergerätes und des Beschleunigung, bei der ein Massekörper 60 mittels eines nigungsmessers sowie an die Genauigkeit bei der Bc-Armes 62 schwenkbar an einem Drehzapfen 64 be- rechnung selbst bedeutend herabgesetzt. In diesem Zufestigt ist, der mit dem Fahrzeug fest in Verbindung sammcnhang ist hier darauf hinzuweisen, daß die Meßsteht, so daß der Massekörper 60 bei Beschleunigung gcnauigkeit des die Bewegung des Fahrzeuges crdes Fahrzeuges nach links oder rechts wiederum in 65 fassenden Tachometergerätes durch Schlupf der seiner Bewegung gegenüber dem Fahrzeug zurück- Räder beeinträchtigt werden kann und daß ferner die bleiben und damit ein entsprechendes Signal an den Bremseigenschaften typischer Fahrzeugbremsen, wie Klemmen 66 und 68 erzeugen kann. Druckluftbremsen, keine Linearität aufweisen. HinzuF i g. Fig. 7 shows another embodiment of one of the control loops being required of the Device for recording the, vehicle acceleration 60 accuracy of the speedometer device and the acceleration, in the case of a mass body 60 by means of an inclinometer as well as the accuracy in the case of the Bc arm 62 pivotable on a pivot 64 calculation itself is significantly reduced. In this affixed which is firmly connected to the vehicle, it must be pointed out here that the measurement is so that the mass body 60 during acceleration the accuracy of the movement of the vehicle crdes Vehicle to the left or right turn in 65 capacity tachometer device by slip of the its movement with respect to the vehicle back wheels can be impaired and that also the remain and thus a corresponding signal to the braking properties of typical vehicle brakes, such as Terminals 66 and 68 can generate. Air brakes, have no linearity. In addition

kommt die charakteristische Eigenschaft von Tachomelergeräten, bei geringen Geschwindigkeiten nicht mehr genau zu arbeiten, so daß Fehler in der Größenordnung von bis zu 1 km/h bei einer Fahrzeuggeschwindigkeit 1 km/h auftreten können, während ein Beschleunigungsmesser seine Genauigkeit bei höheren Fahrgeschwindigkeiten verliert.comes the characteristic property of speedometer devices, no longer work precisely at low speeds, so errors of the order of magnitude of up to 1 km / h at a vehicle speed of 1 km / h can occur while an accelerometer loses its accuracy at higher vehicle speeds.

Der nichtlineare Schaltkreis 20 dient dazu, bei dem Beschleunigungsmesser 22 sowohl einen Nullpunktals auch einen Meßfehler und bei dem Tachometergerät 14 Meßfehler zu korrigieren. Der nichtlineare Schaltkreis 20 macht das gewünschte vorbestimmte und programmierte Anhalten des Fahrzeuges möglich. Anderenfalls könnte es wegen der erwähnten Fehler der die Fahrzeugbewegung erfassenden Instrumente zu einem Überlaufen des vorbestimmten Haltepunktes für das Fahrzeug kommen. Erfindungsgemäß ist es vorgesehen, daß der Computer 10 während der ungefähr 100 letzten Meter bis zum Erreichen des gewünschten Haltepunktes d_x den Verzögerungsfehler überprüft und das Maß der Verzögerung so einstellt, daß der Zug bzw. das Fahrzeug in der Nähe des vorbestimmten Haltepunktes stoppt.The non-linear circuit 20 serves to correct both a zero point and a measurement error in the accelerometer 22 and measurement errors in the tachometer device 14. The non-linear circuit 20 makes the desired predetermined and programmed stopping of the vehicle possible. Otherwise, the aforementioned errors in the instruments detecting the vehicle movement could result in the vehicle overflowing the predetermined stopping point. According to the invention it is provided that the computer 10 checks the delay error during the last 100 meters or so until the desired stopping point d _{x is} reached and adjusts the amount of delay so that the train or vehicle stops near the predetermined stopping point.

Dem Computer 10 wird als Information der tatsächliche Abstand des Fahrzeuges von dem gewünschten Haltepunkt Cl₁, außerdem die Geschwindigkeit des Fahrzeuges 16 zugeführt, so daß er eine Bezugsverzögerung errechnet, deren Wert beispielsweise — 1 km/h/sec betragen kann. Wenn der Schalter 21 geöffnet ist, wie das mit F i g. 3 gezeigt ist, so wird der Schaltkreis 20 wirksam und liefert ein Verzögerungs-Bezugssignal mit dem Wert — 1 km/h/sec an die Signalvergleichsschaltung 18, so daß das Fahrzeug infolge der großen Verstärkung der Signalbegrenzungs-Motorsteuereinheit 24 verzögert wird, bis das Ausgangssignal des Beschleunigungsmessers 22 den Wert —1 km/h/sec angenommen hat. Infolge des Meßfehlers des Beschleunigungsmessers 22 kann die tatsächliche Verzögerung des Fahrzeuges jedoch auch nur -0,9 km/h/sec betragen, so daß das Fahrzeug seine Fahrt nicht schnell genug verlangsamt. Wie mit dem gestrichelten Kurvenstück X in F i g. 1 angedeuiei, bleibt daher die Geschwindigkeit höher als gewünscht. Der Computer 10 wird daraufhin eine Zunahme der Verzögerung auf beispielsweise —1,1 km/ h/sec bewirken. Wenn der Computer 10, wie in F i g. 4 gezeigt, den nichllinearen Schaltkreis 20 mit einem Verzögerungs-Bezugssignal der Größe —1,1 km/ h/sec beaufschlagt, so nimmt der Ausgang des Schaltkreises 20 den Wert — 1,2 km/h/sec an. Das führt dazu, daß die Fahrt des Fahrzeuges stärker verzögert wird, so daß der Beschleunigungsmesser 22 an seinem Ausgang ein Signal mit dem Wert —1,1 km/h/sec als Verzögerungssignal an die Signalverglcichsschaltupg 18 liefert, die dann ein Signal in der richtigen Größe abgibt und somit die eingestellte Verzögerung aufrechterhält. The actual distance of the vehicle from the desired stopping point Cl ₁ and the speed of the vehicle 16 are fed to the computer 10 as information, so that it calculates a reference deceleration, the value of which can be, for example, -1 km / h / sec. When the switch 21 is open, as shown in FIG. 3, the circuit 20 operates and supplies a deceleration reference signal having the value -1 km / h / sec to the signal comparison circuit 18 so that the vehicle is decelerated due to the large gain of the signal limiting engine control unit 24 until the output signal of the accelerometer 22 has assumed the value -1 km / h / sec. As a result of the measurement error of the accelerometer 22, however, the actual deceleration of the vehicle can also be only -0.9 km / h / sec, so that the vehicle does not slow down its journey quickly enough. As with the dashed curve piece X in F i g. 1 indicated, the speed therefore remains higher than desired. The computer 10 will then cause the deceleration to increase to, for example, -1.1 km / h / sec. When the computer 10, as shown in FIG. 4, when a delay reference signal of the magnitude -1.1 km / h / sec is applied to the non-linear circuit 20, the output of the circuit 20 assumes the value -1.1 km / h / sec. This leads to the fact that the journey of the vehicle is decelerated more so that the accelerometer 22 at its output a signal with the value -1.1 km / h / sec as a deceleration signal to the Signalverglcichsschaltupg 18, which then a signal in the correct Size and thus maintains the set delay.

Wird der Schalter 21 geschlossen, so wird der Einfluß des Schaltkreises 22 aufgehoben. Nimmt man dann an, daß der Beschleunigungsmesser 22 einen Meßfehler nach oben hat, so daß bei einer Ablesung von —1 km/h/sec die tatsächliche Beschleunigung nur - 0,9 km/h/sec beträgt, so verlangsamt das Fahrzeug 16 seine Fahrt bei der Annäherung an den Haltepunkt fortlaufend mit zu kleiner Geschwindigkeit, während der Wert des Verzögcrungs-Bcschleunigungssignals ständig ansteigt, wenn der Computer 10 versucht, den sich nun akkumulierenden l.agcfchler 7ii korrigieren Da der Beschleunigungsmesser 22 einen Ablesefehler, der die Bremsung steuernde Regelkreis jedoch eine feste Verstärkung hat, wird die Fahrt des Fahrzeuges niemals entsprechend dem Bezugswert verzögert, soIf the switch 21 is closed, the influence of circuit 22 is canceled. Assume then that the accelerometer 22 has a Measurement error upwards, so that with a reading of -1 km / h / sec the actual acceleration is only - 0.9 km / h / sec, then the vehicle 16 slows its travel when approaching the stopping point continuously at too low a speed while the value of the deceleration / acceleration signal steadily increases when the computer 10 tries the correct now accumulating l.agcfchler 7ii Since the accelerometer 22 has a reading error, the control loop controlling the braking has a has a fixed gain, the vehicle's journey is never decelerated according to the reference value, see above

S daß das Bremsvermögen schließlich mit Sicherheit überschritten wird und das Fahrzeug über den Haltepunkt hinausläuft.S that the braking capacity will ultimately be exceeded with certainty and the vehicle over the stopping point runs out.

Es sei eine konstante Verzögerung von —1 km/h/sec als Wert des Verzögerungs-Bezugssignals angenommen,Assume a constant deceleration of -1 km / h / sec as the value of the deceleration reference signal,

ίο während der Schalter 21 sich im geöffneten Zustand befindet, so daß der nichtlineare Schaltkreis 20 wieder im Regelkreis liegt. Der Beschleunigungsmesser 22 weise denselben Maßfehler wie im vorstehend untersuchten Fall auf. Zu einem verhältnismäßig frühen Zeitpunkt der Haltephase sei dann eine Verzögerung von —1 km/h/sec gefordert, während das Fahrzeug wegen eines 20°/₀igen Meßfehlers des Beschleunigungsmessers 22 tatsächlich nur langsamer, beispielsweise 0,8 km/h/sec verzögert wird. An einer etwas näher an dem Endpunkt liegenden Stelle verlangt der Computer 10 wegen dieser geringen Verzögerung in dem anfänglichen Teil der Bremsphase eine stärkere Verzögerung von bei spielsweise —1,1 km/h/sec, und der nichtlineare Schaltkreis 20 verwandelt diesen errechneten Sollwert in einen höheren Wert in der Größenordnung von — 1,3 km/h/sec, so daß die tatsächliche Verzögerung nun etwa 1.04 km/h/sec beträgt.ίο while the switch 21 is in the open state, so that the non-linear circuit 20 is again in the control loop. The accelerometer 22 has the same dimensional error as in the case examined above. At a relatively early stage of the holding phase is then a delay of -1 km / h / sec required while the vehicle is decelerated due to a 20 ° / ₀ strength measurement error of the accelerometer 22 actually only slowly, for example 0.8 km / h / sec . At a slightly closer to the end point, the computer 10 requires a greater deceleration of for example -1.1 km / h / sec because of this slight delay in the initial part of the braking phase, and the non-linear circuit 20 converts this calculated target value into one higher value on the order of - 1.3 km / h / sec, so that the actual deceleration is now about 1.04 km / h / sec.

Dies läßt sich durch die Annahme erklären, daß infolge der Fehler das gesamte Regelsystem mit dem Zug als Regelstrecke und den Instrumenten etwa 80°/„ der gewünschten Verzögerung erreicht. Ohne den nichtlinearen Schaltkreis 20 würde die tatsächlich erzielte Verzögerung daher etwa —0,8 betragen, wenn der Computer ein Verzögerungs-Bezugssignal mit dem Wert — 1 fordert. Um diesem Zustand abzuhelfen, ändert der nichtlineare Schaltkreis 20 ein von dem Computer ermitteltes Verzögerungs-Bezugssignal der Größe —1,1 km/h/sec zu einem Verzögerungs-Bezugssignal mit der Größe —1,3 ab. Das gesamte System einschließlich des Zuges ergibt eine Verzögerung von -1,3-0,80 bzw. -1,04. Wenn dieser Wert immer noch nicht ausreicht, so verlangt der Computer eine weitere Verzögerung, die durch den nichtlincarcn Schaltkreis 20 sogar auf einen noch höheren Wert gebracht wird. Gibt der Computer schließlich einen Verzögerungswert von —1.14 an. so wandelt der nichtlineare Schaltkreis 20 diese Größe in ein Verzögerungs-Bezugssignal mit einem Wert von etwa -1,42 um. Die tatsächliche Verzögerung des Fahrzeuges odet Zuges erreicht dann einen Wert von etwa —1,42 · 0.8C bzw. —1,136. Das System kann sich dann in der Nähe dieses Verzögerungswertes stabilisieren, so daß das Fahrzeug der dieser vorgegebenen Verzögerung entsprechenden Geschwindigkeitskurve folgt.This can be explained by the assumption that as a result the error the entire control system with the train as the controlled system and the instruments about 80 ° / "the desired delay reached. Without the non-linear circuit 20, that would actually be achieved Delay will therefore be approximately -0.8 when the computer provides a delay reference signal with the Value - 1 demands. In order to remedy this condition, the nonlinear circuit 20 changes one of them Computer determined deceleration reference signal of magnitude -1.1 km / h / sec to a deceleration reference signal with size -1.3. The whole system including the train results in a delay of -1.3-0.80 and -1.04, respectively. If this value is still insufficient, the computer will ask for one further delay brought to an even higher value by the non-linear circuit 20 will. Finally, the computer reports a delay value of -1.14. so the non-linear circuit 20 converts this quantity into a delay reference signal with a value of about -1.42 µm. The actual deceleration of the vehicle odet Zuges then reaches a value of about -1.42 · 0.8C and -1,136, respectively. The system can then close stabilize this deceleration value so that the vehicle corresponds to this predetermined deceleration Speed curve follows.

Wenn das Fahrzeug sich dem ν tuellen Haltepunkt d₀ bis auf eine Entfernung genähert hat, die dreimal dem Abstand (d₀ — (I₁) entspricht, so ändert sich die Berechnung durch den Computer, und der nichtlineare Schaltkreis 20 wird mittels des Computers durch Schließung des Schalters 21 unwirksam gemacht. Da das Fahrzeug sich zu diesem Zeitpunkt sehr nahe an dem Haltepunkt </, befindet und sich nut noch mit geringer Geschwindigkeit und Verzögerung fortbewegt, sind mögliche Fehler hinsichtlich des endgültigen Haltepunktes klein, so daß der Computer 1(1 das F^:nhr7cug in befriedigender Weise im wesentlichen an der Stelle rf, zum Halten bringen kann.
Wie ersichtlich, sorgt der nichllinearc SchaltkreisWhen the vehicle has approached the ν tual stopping point d ₀ up to a distance which is three times the distance (d ₀ - (I ₁ ) , the calculation by the computer changes and the non-linear circuit 20 is carried out by means of the computer Closing of switch 21 rendered ineffective. Since the vehicle is very close to the stopping point </, at this point in time and is only moving at low speed and deceleration, possible errors with regard to the final stopping point are small, so that the computer 1 (1 that F ^: nhr7cug can satisfactorily stop essentially at the point rf ,.
As can be seen, the non-linear circuit provides

209638/2&209638/2 &

für eine Korrektur der Nullpunkt- und Meßfehler des Beschleunigungsmessers sowie der Meßfehler des Tachometergerätes sowie für eine Korrektur der bei der Berechnung auftretenden Instrumentenfehler und der Fehler, die durch die unbestimmten und veränderlichen Konstanten der Bremselemente hervorgerufen werden. Der Computer ist im Hinblick auf den endgültigen Haltepunkt i/„ den virtuellen Haltepunkt r/„ sowie die vorbestimmte und bekannte, durch die Bremseigenschaflen und die Anforderungen an die Bequemlichkeit der Fahrgäste gegebene Konstante K programmiert. for a correction of the zero point and measurement errors of the accelerometer and the measurement errors of the tachometer device as well as for a correction of the instrument errors occurring during the calculation and the errors caused by the indeterminate and variable constants of the braking elements. The computer is programmed with regard to the final stopping point i / "the virtual stopping point r /" as well as the predetermined and known constant K given by the brake properties and the requirements for the comfort of the passengers.

Die tatsächliche Position des Fahrzeuges im Verhältnis zu einem gewünschten Haltepunkt, wie etwa einem Bahnsteig, kann für eine vorgegebene Ent-The actual position of the vehicle relative to a desired stopping point, such as a platform, can be used for a given design

1010

fernung, etwa die letzten 100 Meter Fahrt vor dem Erreichen dieses gewünschten Haltepunktes, durch ein Lage- oder Positionssignal abgebende Einrichtung überwacht werden, die ein Paar Übertragungskabel aufweist, die in diesem bestimmten Streckenbereich zwischen den Schienen des Gleises liegen. Die beiden diesem Paar angehörenden Kabel können in regelmäßigen Abständen von beispielsweise jeweils 30 cm über Kreuz geführt sein, um die Positionssteuersignaledistance, for example the last 100 meters before reaching this desired stopping point a device emitting a position or position signal can be monitored using a pair of transmission cables has, which lie in this particular route area between the rails of the track. The two Cables belonging to this pair can be installed at regular intervals of, for example, 30 cm be crossed to the position control signals

ίο zu erzeugen, die in Verbindung mit einem Paar dann an dem Fahrzeug in Abständen von 15 cm angebrachter Antennen in diesem Bereich eine Erfassung der jeweiligen Zugposition sowie der Geschwindigkeit des Fahrzeuges in bezug auf den gewünschten Haltepunkt ermöglichen.ίο generate that in conjunction with a couple then A detection of the antennas attached to the vehicle at intervals of 15 cm in this area respective train position as well as the speed of the vehicle in relation to the desired stopping point enable.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings

Claims (3)

zur Erzeugung eines der Änderung der Geschwindig- Patentansprüche: keit eines Fahrzeugs entsprechenden dritten Steuer signals, d) einer auf das erste, zweite und dritte Steuer-to generate one of the change in speed claims: speed of a vehicle corresponding third control signal, d) one to the first, second and third control 1. Anordnung zum Anhalten eines Fahrzeugs signal ansprechenden Einrichtung zur Steuerung der an einem bestimmten Haltepunkt mit a) einer mit * Verzögerung des Fahrzeugs entsprechend einem vordem Fahrzeug zusammenwirkenden, die Position, bestimmten Kurvenverlauf, mit e) einem mindestens des Fahrzeugs erfassenden Einrichtung zur Erzeu- mit dem ersten und dem zweiten Steuersignal zusamgung eines der Position des Fahrzeuges entsprechen- menwirkenden Computer für die Erzeugung eines Verden ersten Steuersignals, b) einer mit dem Fahrzeug zögerungs-Bezugssignals und einer f) Signalvergleichszusammenwirkenden, die Geschwindigkeit des io schaltung für den Vergleich des Verzögerungs-Bezugs-Fahrzeugs erfassenden Einrichtung zur Erzeugung signals mit dem dritten Steuersignal.1. Arrangement for stopping a vehicle signal-responsive device for controlling the at a certain stopping point with a) a with * deceleration of the vehicle corresponding to a vehicle in front, the position, certain curve shape, with e) a device for generating at least the vehicle with the first and the second control signal together of a computer that corresponds to the position of the vehicle for generating a first control signal, b) one with the vehicle deceleration reference signal and one f) signal comparison interacting, the speed of the IO circuit for comparing the deceleration Reference vehicle detecting device for generating signals with the third control signal. eines der Istgeschwindigkeit des Fahrzeuges ent- Bei der programmierten Steuerung von in Bewegungone of the actual speed of the vehicle during the programmed control of in motion sprechenden zweiten Steuersignals, c) einer mit befindlichen Fahrzeugen, wie insbesondere Personendem Fahrzeug zusammenwirkenden, die Änderung aufzügen oder zur Personenbeförderung dienenden der Geschwindigkeit erfassenden Einrichtung zur 15 Zügen, mit Hilfe einer automatisch arbeitenden AusErzeugung eines der Änderung der Geschwindig- rüstung muß das Fahrzeug in einer vorbestimmten, keit eines Fahrzeuges entsprechenden dritten durch die Sicherheit und Bequemlichkeit der beförder-Steuersignals, d) einer auf das erste, zweite und ten Personen oder Sachgüter bedingten Art und Weise dritte Steuersignal ansprechenden Einrichtung zur betrieben werden. Ein wesentliches Erfordernis besteht Steuerung der Verzögerung des Fahrzeuges ent- »o dabei darin, ein sanftes und angenehmes Anhalten sprechend einem vorbestimmten Kurvenverlauf, des Fahrzeuges an einem vorgegebenen Haltepunkt mit e) einem mindestens mit dem ersten und dem mit der gewünschten Verzögerung und in möglichst zweiten Steuersignal zusammenwirkenden Com- geringer Zeit zu gewährleisten. Das is* beispielsweise puter für die Erzeugung eines Verzögerungs-Be- mit Hilfe sehr genauer Meßgeräte und Ausrüstungszugssignals und einer f) Signalvergleichsschaltung 35 gegenstände möglich, die jedoch sehr teuer sind,
für den Vergleich des Verzögerungs-Bezugssignals Aus der Siemens-Zeitschrift, 41 (1976), H. 7, S. 616speaking second control signal, c) a device that works together with existing vehicles, such as, in particular, passenger vehicles, lifts the change or serves to transport people, for detecting the speed of 15 trains, with the help of an automatic generation of the change in speed, the vehicle must be in a predetermined, speed of a vehicle corresponding third by the safety and convenience of the transport control signal, d) a third control signal responsive to the first, second and th person or material goods-responsive device to be operated. An essential requirement is to control the deceleration of the vehicle , in this case, a gentle and pleasant stop, speaking a predetermined curve, of the vehicle at a predetermined stopping point with e) at least one with the first and the one with the desired deceleration and, if possible, the second Control signal cooperating com- ensure less time. This is, for example, a computer for the generation of a delay command with the help of very precise measuring devices and equipment train signals and a signal comparison circuit 35 objects, which are, however, very expensive,
for the comparison of the delay reference signal From Siemens-Zeitschrift, 41 (1976), H. 7, p. 616 mit dem dritten Steuersignal, dadurch ge- bis 620, ist ein Drehzahlregler für Aufzugsantriebe bekennzeichnet, daß zwischen den Computer kannt, bei dem die Istbeschleunigung mit einem SoIl-(10) und die Signalvergleichsschaltung (18) ein beschleunigungswert verglichen wird, so daß bestimmte nichtlinearer Schaltkreis (20) geschaltet ist, der 30 positive bzw. negative maximale Beschleunigungswerte mindestens so lange eine vorgegebene, nicht- nicht überschritten werden können. Die Sollbeschleulineare Änderung des Verzögerungs-Bezugssignals nigung ist dabei eine Funktion der Differenz zwischen hervorruft, bis das Fahrzeug eine vor dem be- Soll-und Istdrehzahl bzw.-geschwindigkeit. Mit dieser stimmten Haltepunkt liegende vorgegebene Stelle Anordnung ist es jedoch nur möglich, je nach Drehzahl erreicht. 35 einen zulässigen Höchstwert für die Geschwindig-the third control signal, thereby up to 620, denotes a speed controller for elevator drives, that between the computer knows where the actual acceleration with a target (10) and the signal comparison circuit (18) an acceleration value is compared so that certain non-linear circuit (20) is connected, the 30 positive or negative maximum acceleration values at least as long as a specified, non-cannot be exceeded. The Sollbeschleulineare Change in the delay reference signal inclination is a function of the difference between provokes until the vehicle has reached a target and actual speed or speed. With this However, it is only possible depending on the speed of rotation achieved. 35 a permissible maximum value for the 2. Anordnung nach Anspruch 1, gekennzeichnet keitsänderung festzulegen. Eine besondere Anpassung durch eine Einrichtung zur Ausschaltung des nicht- des Verzögerungsverhaltens eiaes an einem vorlinearen Schaltkreises (20), wenn das Fahrzeug gegebenen Haltepunkt, zum Stillstand zu bringenden eine gewählte, vor dem bestimmten Haltepunkt Fahrzeuges an die kurz vor Stillstand maßgeblichen liegende Stelle erreicht, so daß der nichtlineare 4» Verhältnisse so, daß das Fahrzeug mit Sicherheit sanft Schaltkreis (20) die Steuerung des Fahrzeuges (16) anhält, ohne deshalb auch während des gesamten vornach dem Passieren der gewählten Stelle bis zum hergehenden Bereiches unnötig langsam abgebremst Halten des Fahrzeuges an dem bestimmten Halte- werden zu müssen, ist damit jedoch nicht möglich, punkt nicht mehr beeinflußt. Darüber hinaus hängt die gewünschte Genauigkeit der2. Arrangement according to claim 1, characterized to set keitswechsel. A special adaptation by means of a device for eliminating the non-delay behavior eiaes on a pre-linear one Circuit (20) when the vehicle is given a stopping point to be brought to a standstill a selected one before the certain stopping point of the vehicle to the one that is relevant shortly before standstill horizontal position reached, so that the non-linear 4 »ratios so that the vehicle with safety smooth Circuit (20) the control of the vehicle (16) stops without therefore also during the entire vornach slowed down unnecessarily slowly when passing the selected point up to the forward area Having to stop the vehicle at the specific stop is not possible with this, however, point no longer influenced. In addition, the desired accuracy depends on the 3. Anordnung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch 45 bekannten Schaltungsanordnung weitgehend von der gekennzeichnet, daß der nichtlineare Schaltkreis Genauigkeit ab, mit der die Schaltanordnung die Ist-(20) innerhalb vorgegebener, einen vorgegebenen Regelsignale erhält, so daß insoweit präzise und damit Verzögerungswert einschließender Grenzen eine teure Meßwertwandler erforderlich sind,
verhältnismäßig hohe Verstärkung, jenseits dieser Weiter ist aus der Zeitschrift »AEG-Mitteilungen«, Grenzen dagegen keine oder nur eine geringe Ver- 50 57 (1967), Nr. 5, S. 260 bis 264, ein Fahrkurvenstärkung aufweist. rechner bekannt, dem bestimmte, für ein abzubremsendes Fahrzeug typische Daten eingegeben werden, die der Rechner mit Sollwerten vergleichen kann, um dann3. Arrangement according to claim 1 or 2, characterized 45 known circuit arrangement largely characterized in that the non-linear circuit accuracy with which the switching arrangement receives the actual (20) within a predetermined, a predetermined control signals, so that to this extent precise and thus delay value enclosing limits an expensive transducer is required,
relatively high amplification, beyond this further from the journal "AEG-Mitteilungen", on the other hand there is no or only a slight increase in driving curve amplification. Computer known, the specific, typical for a vehicle to be braked data are entered, which the computer can compare with target values, in order to then an den Antrieb des zu bremsenden Fahrzeuges geeig-suitable for the drive of the vehicle to be braked 55 nete Signale zu liefern, die das Fahrzeug in der gewünschten Weise anhalten lassen. Auch in diesem55 nete signals to bring the vehicle to a stop in the desired manner. Also in this Die Erfindung betrifft eine Anordnung zum An- Fall ist jedoch die Richtigkeit des Ausgangssignals des alten eines Fahrzeugs an einem bestimmten Halte- Rechners unmittelbar von der Genauigkeit der Einunkt mit a) einer mit dem Fahrzeug zusammen- gangssignale abhängig, so daß präzise Instrumente für irkenden, die Position des Fahrzeuges erfassenden ^6o die Speisung des Rechners benötigt werden. Schließ» inrichtung zur Erzeugung eines der Position des lieh ist aus »BBC-Nachrichten«, Jg. 46, H. 5, Mai ahrzeugs entsprechenden ersten Steuersignals, b)ciner 1964, S. 251 bis 255, eine Bremsautomatik mit einer lit dem Fahrzeug zusammenwirkenden, die Ge- Zielbremseinrichtung zur Steuerung der Verzögerung ;hwindigkeit des Fahrzeugs erfassenden Einrichtung von Fahrzeugen entsprechend einem vorbestimmten iir Erzeugung eines der Istgeschwindigkeit des Fahr- ⁶5 Kurven verlauf bekannt, die vor Ankunft des Fahriugs entsprechenden zweiten Steuersignals, c) einer zeuges an einem bestimmten Haltepunkt die Bremsiit dem Fahrzeug zusammenwirkenden, die Ände- wirkung abschwächt und damit ein rückfreies Anhalten jng der Geschwindigkeit erfassenden Einrichtung erreicht. Der Kurvenverlauf wird dabei durch einenThe invention relates to an arrangement for on-case, however, the correctness of the output signal of the old one of a vehicle at a certain stopping computer is directly dependent on the accuracy of the one-point with a) a signal related to the vehicle, so that precise instruments for the position of the vehicle capturing ^6o the power supply of the computer are required. Closing "device for generating one of the position of the borrowed is from" BBC-Nachrichten ", vol. 46, issue 5, May ahrzeugs corresponding first control signal, b) ciner 1964, pp. 251 to 255, an automatic brake with a lit the vehicle cooperating, the target braking device for controlling the deceleration speed of the vehicle detecting device according to a predetermined iir generation of the actual speed of the driving ^{curve 6} 5 known, the corresponding second control signal before the arrival of the driver, c) a vehicle at a At a certain stopping point, the braking action interacts with the vehicle, weakens the change effect and thus achieves a back-free stop in accordance with the speed-sensing device. The course of the curve is thereby represented by a