DE1703830C3 - Self-propelled and self-controlled vacuum cleaner - Google Patents
Self-propelled and self-controlled vacuum cleanerInfo
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- DE1703830C3 DE1703830C3 DE19681703830 DE1703830A DE1703830C3 DE 1703830 C3 DE1703830 C3 DE 1703830C3 DE 19681703830 DE19681703830 DE 19681703830 DE 1703830 A DE1703830 A DE 1703830A DE 1703830 C3 DE1703830 C3 DE 1703830C3
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf einen selbstfahrenden und selbstgesteuerten Staubsauger mit einem Fahrgestell, das mit einem elektromotorischen Fahrantrieb verbundene Laufräder sowie eine sich über die Fahrgestellbreite erstreckende, beim Auftreffen auf ein Hindernis relativ zum Fahrgestell verschiebbar gelagerte Stoßleiste aufweist, die bei einer Relativverschiebung eine selbsttätige Fahrtrichtungsänderung durch Verschwenken der lenkbaren, um lotrechte Achsen am Fahrgestell schwenkbar gelagerten Laufräder auslöst.The invention relates to a self-propelled and self-controlled vacuum cleaner with a chassis, the running wheels connected to an electromotive drive as well as a Chassis width extending, when hitting an obstacle relative to the chassis mounted displaceably Has bumper bar which, when there is a relative shift, automatically changes the direction of travel by pivoting which triggers steerable running wheels pivoted about vertical axes on the chassis.
Bei einem bekannten Staubsauger dieser Galtung (DE-PS 12 39 819) wird das Verschwenken eines lenkbaren, aber nicht angetriebenen Laufrades durch einen von dem Antriebsmotor getrennten elektrischen Fahrtrichtungsmotor bewirkt. Zu diesem Zweck ist in einer Widerstandsbrücke, deren Ausgangsspannung die Steuergröße des Fahrtrichtungsmotors bildet, ein Zweigwiderstand angeordnet, der durch einen mit der Stoßleiste mechanisch gekuppelten Schalter im Sinne eines Fahrtrichtungswechsels veränderbar ist. Beim Auftreffen auf ein Hindernis wird das Laufrad so weit verdreht, bis der Staubsauger an dem Hindernis seillich vorbeifahren kann. Die Drehrichtung der nicht lenkbaren angetriebenen Laufräder ändert sich jedoch nicht. Ganz abgesehen davon, daß durch das Vorbeireiben der .Stoßstange an den angefahrenen Gegenständen Markierungen und Schmutzflecken entstehen, ist auch die auf diese Weise bewirkte Fahrtrichtungsänderung mit einem nicht unwesentlichen Zeitbedarf verbunden, so daß diese Umsteuerungszeit als Reinigungszeit verlo rengeht. Heim Auftreffen auf enge Durchfahrten, beisnielswcisc zwischen zwei Möbelstücken, keilt sich eine in Längsrichtung des Staubsaugers verschiebbare Schaltstange (10) miteinander verbunden sind, wie an sich bekannt, und daß der Schaltstange schräg verlaufende Schaltnocken (14, 15) zugeordnet sind, an denen Schaltrollen (16,17) anliegen, über die die lenkbaren und zugleich antreibbaren Laufräder (2a, 3b) in Abhängigkeit von einer Längsverschiebung der Schaltstange (10) mittels zwischengeschalteter Verbindungsstangen (18,19) verschwen&bar sind.In a known vacuum cleaner of this type (DE-PS 12 39 819), the pivoting of a steerable but not driven impeller is effected by an electric travel direction motor which is separate from the drive motor. For this purpose, a branch resistance is arranged in a resistor bridge, the output voltage of which forms the control variable of the direction of travel motor, which can be changed by a switch mechanically coupled to the bumper bar to change the direction of travel. When it hits an obstacle, the impeller is rotated until the vacuum cleaner can run past the obstacle. However, the direction of rotation of the non-steerable driven wheels does not change. Quite apart from the fact that marks and dirt stains are created by the rubbing of the bumper against the objects hit, the change in direction of travel caused in this way is also associated with a not insignificant amount of time, so that this reversing time is lost as cleaning time. At home encountering narrow passages, beisnielswcisc between two pieces of furniture, a shift rod (10) that can be moved in the longitudinal direction of the vacuum cleaner wedges are connected to one another, as is known, and that the shift rod is assigned inclined switching cams (14, 15) on which switching rollers (16, 17), via which the steerable and at the same time drivable running wheels (2a, 3b) can be swiveled in dependence on a longitudinal displacement of the shift rod (10) by means of interposed connecting rods (18,19).
3. Staubsauger nach Anspruch 2, gekennzeichnet durch eine solche Ausbildung der Schaltnocken (14, 15), daß die lenkbaren und zugleich antreibbarer. Laufräder (2a, 3b) je nach Drehrichtung unterschiedlich große Schwenkwinkel in Bezug auf die Fahrgestellängsachse einnehmen.3. Vacuum cleaner according to claim 2, characterized by such a design of the switching cams (14, 15) that the steerable and at the same time drivable. Depending on the direction of rotation, the running wheels (2a, 3b) assume different swivel angles in relation to the longitudinal axis of the chassis.
4. Staubsauger nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß den den beiden lenkbaren und zugleich antreibbaren Laufrädern (2a, 3b) zugeordneten Antriebsrollen (5,7) jeweils ein Antriebsmotor (4,6) zugeordnet ist und daß beide Antriebsmotoren (4,6) im Betriebszustand des Staubsaugers gleichzeitig eingeschaltet sind.4. Vacuum cleaner according to claim 1, characterized in that the drive rollers (5,7) assigned to the two steerable and at the same time drivable running wheels (2a, 3b) are each assigned a drive motor (4,6) and that both drive motors (4,6) are switched on at the same time when the vacuum cleaner is in operation.
5. Staubsauger nach den Ansprüchen 1 oder 4, gekennzeichnet durch eine solche Anordnung der Antriebsrollen (5, 7) in Bezug auf die ihnen zugeordneten lenkbaren und zugleich antreibbaren Laufräder (2a, 3b), daß das Fahrgestell (1) bei Vorwärtsfahrt eine Rechtskurve, bei I'iickwärtsfahrt jedoch eine Linkskurve, bzw. umgekehrt, beschreibt.5. Vacuum cleaner according to claims 1 or 4, characterized by such an arrangement of the drive rollers (5, 7) in relation to the steerable and at the same time drivable wheels (2a, 3b) assigned to them, that the chassis (1) makes a right turn when driving forward, when driving backwards, however, describes a left turn or vice versa.
6. Staubsauger nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch eine so starke Abwinkelung der beiden seitlich über das Fahrgestell (1) vorstehenden Stoßleisten (11, 12), daß sie zur Fahrgestellmitte hin verjüngt verlaufen.6. Vacuum cleaner according to claim 5, characterized by such a strong angling of the two laterally Over the chassis (1) protruding bumper strips (11, 12) that they tapers towards the center of the chassis get lost.
der selbstfahrende Staubsauger fest. Es ist deshalb unerläßlich, daß der Staubsaugvorgang durch eine Bedienungsperson überwacht wird.the selbstfah r end fixed vacuum cleaner. It is therefore essential that the vacuum cleaning process is monitored by an operator.
Auf dem Gebiet der Kindersnielzeuge sind auch bereits selbstfahrende Fahrzeuge bekannt (DE-PS 73 957 und DE-AS 10 00 270), dis ihre Fahrtrichtung beim Anstoß an ein Hindernis durch Umsteuern des Antriebsmotors selbsttätig andern, wobei gleichzeitig ein Verschwenken der lenkbaren, aber nicht angetriebenen Lauf räder erfolgt. Diese selbsttätige Steuerung wird dadurch bewirkt, daß sowohl an der Vorderseite des Fahrgestells als auch an dessen Rückseite je eine Stoßleiste vorgesehen ist und daß diese Stoßleisten mit den lenkbaren und zugleich antreibbaren Laufrädern im Sinne einer vorbestimmten Fahrtrichtungsänderung sowie einer Drehrichtungsumkehr beim Auftreffen auf ein Hindernis mechanisch gekuppelt sind.In the field of children's snowshoes, self-driving vehicles are already known (DE-PS 73 957 and DE-AS 10 00 270), dis their direction of travel when hitting an obstacle by reversing the Change the drive motor automatically, at the same time pivoting the steerable, but not driven Impellers takes place. This automatic control is achieved in that both at the front of the Chassis as well as a bumper strip is provided on its rear side and that these bumper strips with the steerable and at the same time drivable wheels in the sense of a predetermined change of direction and a reversal of the direction of rotation when hitting an obstacle are mechanically coupled.
Ferner ist es von einem selbstfahrenden und selbstgesteuerten Saugreinigungsgerät für Unterwasserbetrieb zum Reinigen von Schwimmbecken (US-PS 23 954) schon bekannt, eine Schaltstange vorzusehen, die beim Anstoßen an ein Hindernis derart verschoben wird, daß sie über ein Zwischengetriebe eine Drehrichtungsumkehr und ein Verschwenken der lenkbaren Antriebsräder bewirkt. Die Antriebsräder sind ständig mit einem gemeinsamen elektrischen Antriebsmotor mechanisch gekuppelt, dessen Drehrichtung über einen von der Schaltstange bctätiglen Schalter umsteuerbar ist. Da die Schaltstange aber nur aus den Siirnseiten des Saiigreinigungsgerätes axial herausragt, ist ein I Jmsteuervorgang nur dann gewährleistet, wenn das (ierat nahe/u frontal auf ein ebenes Hindernis auftrifft.Furthermore, it is already known from a self-propelled and self-controlled suction cleaning device for underwater operation for cleaning swimming pools (US-PS 23 954) to provide a switching rod that is moved when it hits an obstacle so that it reverses the direction of rotation and pivoting the via an intermediate gear steerable drive wheels causes. The drive wheels are permanently mechanically coupled to a common electric drive motor, the direction of rotation of which can be reversed via a switch actuated by the switch rod. However, since the shift rod protrudes only from the Siirnseiten Saiigreinigungsgerätes axially, an I Jmsteuervorgang is only guaranteed when the (near ierat / u frontal incident on a planar obstacle.
Per Erfindung liegt demgegenüber die Aufgabe zugrunde, einen selbstfabronden und selbstgesteuerten Staubsauger der eingangs genannten Art zu schaffen, bei dem das Ausweichen vor Hindernissen verbessert ist.By contrast, the object of the invention is to provide a self-fabricating and self-controlled To create vacuum cleaner of the type mentioned, in which the avoidance of obstacles improves is.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß sowohl an der Vorderseite des Fahrgestells als auch an dessen Rückseite je eine Stoßleiste vorgesehen ist und daß diese Stoßleisten mit den lenkbaren und zugleich antreibbaren Laufrädern im Sinne einer vorbestimmten Fahrtrichtungsänderung sowei einer Drehrichtungsumkehr beim Auftreffen auf ein Hindernis mechanisch gekuppelt sind, wie an sich bekannt, und daß den beiden lenkbaren und zugleich antreibbaren Laufrädern, von denen das eine an der Vorderseite des Fahrgestells und das andere an dessen Rückseite gelagert ist, je eine motorgetriebene, ständig mit unveränderlicher Drehrichtung rotierende Antriebsrolle zugeordnet ist und daß die beiden lenkbaren und zugleich antreibbaren Laufräder aufgrund ihrer Kupplung mit den Stoßleisten wechselweise in Antriebsberührimg mit ihren zugehörigen Antriebsrollen schwenkbar sind.This object is achieved in that both on the front of the chassis and on the back of each a bumper strip is provided and that these bumper strips with the steerable and at the same time drivable wheels in the sense of a predetermined change of direction of travel as well as one Direction of rotation reversal when hitting an obstacle are mechanically coupled, as is known per se, and that the two steerable and at the same time drivable wheels, one of which is at the front of the Chassis and the other is mounted on the back, one motor-driven, always with invariable direction of rotation rotating drive roller is assigned and that the two steerable and at the same time drivable wheels due to their coupling with the bumper strips alternately in drive contact are pivotable with their associated drive rollers.
Mit der Erfindung ist die angegebene Aufgabe gelöst und damit in; vorteilhafter Weise erreicht, daß der Staubsauger eine selbsttätige Bodenbearbeitung mit überdies hoher Leistung ermöglicht, wobei eine Beschädigung bzw. Verschmutzung von Möbeln und Wänden praktisch ausgeschlossen ist.With the invention, the specified object is achieved and thus in ; advantageously achieved that the vacuum cleaner enables automatic soil cultivation with moreover high performance, damage or soiling of furniture and walls is practically excluded.
Der erfindungsgemäße Staubsauger fährt nämlich beim Anstoßen an ein Hindernis mit geändertem Kurswinkel zurück, so daß die zu reinigende Fläche zwischen den Hindernissen und/oder Wänden gründlich überdeckt wird. Diese vorteilhafte Steuerung wird zudem durch rein mechanisch wirkende einfache Teile erreicht.The vacuum cleaner according to the invention runs namely when hitting an obstacle with a changed course angle, so that the surface to be cleaned is thoroughly covered between the obstacles and / or walls. This beneficial control will also achieved through purely mechanically acting simple parts.
Eine vorteilhafte Weiterbildung des erfindungsgemäßen Staubsaugers besteht darin, daß die beiden Stoßleisten über eine in Längsrichtung des Staubsaugers verschiebbare Schaltstange miteinander verbunden sind, wie "n sich bekannt, und daß der Schaltstange schräg verlaufende Schaltnocken zugeordnet sind, an denen Schaltrollen anliegen, über die die lenkbaren und zugleich antreibbaren Laufräder in Abhängigkeit von einer Längsverschiebung der Schaltstange mittels zwischengescihalteter Verbindungsstangen verschwenkbar sind Hiermit wird eine besonders günstige Übersetzung der Verschiebebewegung der Stoßleisten bzw. der Schaltstange zu der Verschwenkbewegung der Laufräder erzielt.An advantageous development of the vacuum cleaner according to the invention is that the two Bumper strips connected to one another via a shift rod that can be moved in the longitudinal direction of the vacuum cleaner are, as is known, and that the switching rod are assigned inclined switching cams which pulleys are in contact, over which the steerable and at the same time drivable wheels depending on a longitudinal displacement of the shift rod by means of interposed connecting rods pivotable This is a particularly favorable translation of the sliding movement of the bumper strips or achieved the shift rod to the pivoting movement of the wheels.
Die auf der Schaltstarge angeordneten Schaltnocken sind in vorteilhafter Weise derart ausgebildet, daß die lenkbarer, und zugleich antreibbaren Laufräder je nach Drehrichtung unterschiedlich große Schwenkwinkel in Bezug auf die Fahrgestdlangsachse einnehmen. Damit wird erreicht, daß sich der Staubsauger bei Vorwärts- und Rückwärtsfahrt auf Kreisbahnen mit unterschiedlichem Radius bewegt. Durch diese unterschiedlich stark gekrümmten Kreisbahnen besteht die Möglichkeit, sowohl kleine als auch große Flächen bei geringstem Zeitaufwand gründlich zu säubern.The switching cams arranged on the switching frame are advantageously designed in such a way that the steerable, and at the same time drivable wheels, depending on the direction of rotation, pivoting angles of different sizes in Relate to the longitudinal axis of the chassis. This ensures that the vacuum cleaner moves forward and moving backwards on circular paths with different radii. Through this differently strong curved circular paths there is the possibility of both small and large areas with the smallest Time to clean thoroughly.
Eine hinsichtlich des Antriebs besonders vorteilhafte Ausbildung des erfindungsgemäßen Staubsaugers ist dadurch gekennzeichnet, daß den den beiden lenkbaren und zugleich antreibbaren Laufrädern zugeordneten Antriebsrollen jeweils ein Antriebsmotor zugeordnet ist und daß beide Antriebsmotoren im Betriebszustand des Staubsaugers gleichzs't:g eingeschaltet sind.A with respect to the drive particularly advantageous embodiment of the vacuum cleaner according to the invention is characterized in that the two steerable and at the same time driven wheels associated drive rollers is in each case assigned a drive motor and in that both drive motors in the operating state of the vacuum cleaner gleichzs't: g are turned on.
Eine besondere große Sicherheit gegen ein Hängenbleiben des Staubsaugers an einem Hindernis kann durch eine so starke Abwinkelung der beiden sehlich über das Fahrgestell vorstehenden Stoßleisten erzielt werden, daß sie zur Fahrgestellmitte hin verjüngt verlaufen.A particularly high level of security against the vacuum cleaner getting stuck on an obstacle can be achieved visibly through such a strong angling of the two Be achieved over the chassis protruding bumper strips that they tapers towards the center of the chassis get lost.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in der Zeichnung dargestellten bevorzugten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigtThe invention is described below with reference to a preferred exemplary embodiment shown in the drawing explained in more detail. It shows
κι Fig. 1 eine Aufsicht auf den erfindungsgemäßen Staubsauger, wobei zur besseren Darstellung einige Teile weggebrochen sind, undκι Fig. 1 is a plan view of the invention Vacuum cleaner, with some parts broken away for better illustration, and
Fig.2 eine Seitenansicht des Staubsaugers nach F i g. 1, wobei das Gehäuse teilweise weggebrochen ist.2 shows a side view of the vacuum cleaner according to FIG. 1, with the housing partially broken away.
ti Der in den Zeichnungen dargestellte selbstfahrende und selbstgesteuerte Staubsauger besteht aus einem Fahrgestell 1 mit vorderen und hinteren lenkbaren Laufrädern 2a, 2b und 3a, 3b, die am Fahrgestell 1 um lotrechte Achsen schwenkbar gelagert sind. Demti The self-propelled and self-controlled vacuum cleaner shown in the drawings consists of a chassis 1 with front and rear steerable wheels 2a, 2b and 3a, 3b, which are pivotably mounted on the chassis 1 about vertical axes. To the
:n rechten vorderen Laufrad 2a ist ein elektrischer Antriebsmotor 4 zugeordnet, der mit einer kegelförmigen Antriebsrolle 5 versehen ist, die mit dem Laufrad la reibschlüssig in Eingriff bringbar ist. Otr linken hinteren Laufrolle 3b ist ebenfalls ein elektrischer Antriebsmotor : n right front wheel 2a is assigned an electric drive motor 4 which is provided with a conical drive roller 5 which can be brought into frictional engagement with the wheel la. Otr the left rear roller 3b is also an electric drive motor
α 6 zugeordnet, der in gleicher Weise über eine kegelförmige Antriebsrolle 7 mit dieser Laufrolle 36 gekuppelt werden kann. α 6 assigned, which can be coupled to this roller 36 in the same way via a conical drive roller 7.
Das Fahrgestell 1 trägt eine aus Motor, Gebläserad, Ansaugleitung und Filtereinrichtung bestehende Staub-The chassis 1 carries a motor, fan wheel, suction line and filter device consisting of dust
id saugereinheit 8 bekannter Bauart, die daher keiner näheren Erläuterung bedarf. Auf dem Fahrgestell 1 ist ferner ein Gehäuse 9 angeordnet, das neben der Stausaugereinheit 8 auch die zum Antreiben der verschiedenen Motoren erforderlichen elektrischenid suction unit 8 of known design, therefore none further explanation is required. On the chassis 1, a housing 9 is also arranged, which in addition to the Jam suction unit 8 also includes the electrical ones required to drive the various motors
ii Einrichtungen, wie Batterien, Schalter, Leitungen u.s.w. aufnimmt.ii Equipment such as batteries, switches, cables, etc. records.
In dem Fahrgestell 1 ist eine in Längsrichtung derselben verlaufende Schaltstange 10 axial verschiebbar geführt, die an ihren Enden eine vordere bzw. eineIn the chassis 1, a shift rod 10 extending in the longitudinal direction thereof is axially displaceable out, which at their ends a front or a
4ii hintere Stoßleiste 11 bzw. 12 trägt. Die beiden Stoßleisten 11, 12 ragen seitlich über das Fahrgestell 1 hinaus, und sie sind an ihren Enden zur Fahrgestellmitte hin umgebogen, so daß sich ein fast stufenloser Übergang vom Fahrgestell zu den Stoßleisten ergibt. In4ii rear bumper strip 11 or 12 carries. The two Bumper strips 11, 12 protrude laterally over the chassis 1 out, and they are bent at their ends towards the center of the chassis, so that an almost stepless Transition from the chassis to the bumper strips results. In
4i die vordere Stoßleiste 11 ist ein Saugmundstück 13 eingesetzt, das über (nicht gezeigte) biegsame Schläuche mit der Staubsaugereinheit 8 verbunden ist.4i the front bumper strip 11 is a suction mouthpiece 13 used, which is connected to the vacuum cleaner unit 8 via flexible hoses (not shown).
Die Schaltstange 10 trägt zwei schräg verlaufende Schaltnocken 14, 15, an deren gegenüberliegendenThe switching rod 10 carries two inclined switching cams 14, 15, on the opposite one
-,o Schrägflächen jeweil zwei Schaltrollen J6 bzw. 17 anliegen. Die zu jedem Schaltnocken 14, 15 gehörigen Schaltrollen 16 b.w. 17 sind dabei auf einer Verbindungsstange 18 bzw. J9 ortsfest, aber drehbar gelagert, welche die Lenkerarme 20a, 206 der vorderen Laufräder-, o inclined surfaces two pulleys J6 or 17 issue. The switching rollers 16 b.w. belonging to each switching cam 14, 15. 17 are on a connecting rod 18 or J9 stationary, but rotatably mounted, which are the control arms 20a, 206 of the front wheels
-,-, 2a, 2ΰ bzw. die Lenkerarme 21a, 21 b der hinteren Lauf räder 3a, 3b miteinander verbindet.-, -, 2a, 2ΰ or the link arms 21a, 21 b of the rear wheels 3a, 3b to each other.
Wie aus F i g. 1 hervorgeht, in der die Schaltstange 10 in ihrer vorderen Endstellung gezeigt ist, ist die Lenkgeometrie derart, daß die beiden vorderenAs shown in FIG. 1 shows, in which the shift rod 10 is shown in its front end position, is the Steering geometry such that the two front
ho Laufräder 2a, 'Ah und die beiden hinteren Laufräder 3a, 3b um gleiche Winkel, aber in entgegengesetzten Richtungen gegenüber der Fahrgestellängsachse verschwenkt sind. In dieser Stellung der Laufräder steht die Antriebsrolle 5 des vorderen Antriebsmotors 4 mit deinho running wheels 2a, 'Ah and the two rear running wheels 3a, 3b are pivoted at the same angle but in opposite directions with respect to the longitudinal axis of the chassis. In this position of the wheels, the drive roller 5 of the front drive motor 4 is with your
>,-, vorderen rechten Laufrad 2a reibschlüssig in Eingriff, wogegen die Ant-'obsrolle 7 des hinteren Antriebsmotors 6 von dem zugeordneten hinteren linken Laufrad 3b getrennt ist.>, -, front right wheel 2a frictionally engaged, whereas the Ant-'obsrolle 7 of the rear drive motor 6 is separated from the assigned rear left wheel 3b .
Mit einem (nicht gezeigten) Hauptschalter können beide Antriebsmotoren 4 und 6 gleichzeitig eingeschaltet werden, so daß sich die zugeordneten Antriebsrollen 5 und 7 in entgegengesetzten Richtungen drehen. Dabei treibt die vordere Antriebsrolle 5 das vordere rechte Laufrad 2a im Sinne einer Vorwärtsbewegung an, so daß sich der Staubsauger auf einer Kreisbahn nach vorne bewegt.With a main switch (not shown), both drive motors 4 and 6 can be switched on at the same time, so that the associated drive rollers 5 and 7 rotate in opposite directions. The front drive roller 5 drives the front right running wheel 2a in the sense of a forward movement, so that the vacuum cleaner moves forward on a circular path.
Sobald der Staubsauger mit der vorderen Stoßleiste 11 auf ein Hindernis trifft, wird diese zusammen mit der Schaltstange IO relativ zu dem Fahrgestell I nach hinten verschoben. Diese Verschiebung der Schaltstange 10 in Längsrichtung des Fahrgestells bewirkt über die beiden Schaltnocken 14, 15 und die Schaltrollen Ιβ, 17 eine gleichläufige Verschiebung der beiden Verbindtingsstangcn 18, 19 in Querrichtung. Das hat /ur Folge, daß die beiden vorderen l.aufräder 2a, 2h und die beiden hinteren Laufr.ider 3,7. 3h um gleiche Winkel, aber in entgegengesetzten Richtungen verschwenkt werden.As soon as the vacuum cleaner hits an obstacle with the front bumper bar 11, it is moved backwards relative to the chassis I together with the switching rod IO. This displacement of the switching rod 10 in the longitudinal direction of the chassis causes the two switching cams 14, 15 and the switching rollers Ιβ, 17 to move the two connecting rods 18, 19 in the transverse direction in the same direction. This has the consequence that the two front l. Wheels 2a, 2h and the two rear wheels of the 3.7. 3h can be pivoted by the same angle, but in opposite directions.
Beim Verschwenken der Laufender gelangt das hintere linke Laufrad 3/> mit der Antriebsrolle 7 des hinteren Antriebsmotors 6 in Eingriff, während das vordere rechte Laufrad 2,7 von der Antriebsrolle 5 des vorderen Antriebsmotors 4 getrennt wird. Der hintere Antriebsmotor 6 bzw. dessen Antriebsrolle 7 treibt daher das linke hintere Laufrad 3h im Sinne einer Rückwärtsbewegung reibschlüssig in. so daß sich der Staubsauger von dem Hinemis weg auf einer Kreisbahn nach hinten bewegt.When the runners pivot, the rear left running wheel 3 /> comes into engagement with the drive roller 7 of the rear drive motor 6, while the front right running wheel 2, 7 is separated from the drive roller 5 of the front drive motor 4. The rear drive motor 6 or its drive roller 7 therefore drives the left rear wheel 3h in the sense of a backward movement frictionally in. So that the vacuum cleaner moves away from the Hinemis on a circular path to the rear.
Die Lenkgeometrie ist im übrigen derart gewählt, daß die Schräglaufwinkel der Latifräderpaare 2a, 2b und 3a, 3h in beiden Lndstellungen der Schaltstangc 10. d. h. bei Vorwärts- und Rückwärtsfahrt, nicht nur entgegengesetzt, sondern auch verschieden groß sind. Das hat zur Folge, daß sich der Staubsauger bei Vorwärts- und Rückwärtsfahrt auf Kreisbahnen mit entgegengesetzter Krümmung und unterschiedlichem Durchmesser bewegt. The steering geometry is also chosen such that the slip angles of the Latif wheel pairs 2a, 2b and 3a, 3h in both end positions of the shift rod 10, ie when driving forwards and backwards, are not only opposite, but also of different sizes. This has the consequence that the vacuum cleaner moves forwards and backwards on circular paths with opposite curvatures and different diameters.
Wenn der Staubsauger im Verlauf seiner Rückwärtsfahrt erneut auf ein Hindernis auftrifft, dann wird die hintere Stoßleiste 12 und damit die Schaltstange 10 relativ zu dem Fahrgestell 1 entgegen der Fahrtrichtung verschoben, so daß die Laufräderpaare 2a, 2b und 3a, 3t unter dem Einfluß der Schaltnocken 14, 15 und der zugeordneten Verbindungsstangen 18, 19 wieder in ihre in F" i g. I gezeigte Stellung verschwenkt werden. Da dabei das hintere linke Laufrad 3h von der hinteren Antriebsrolle 7 getrennt wird, wogegen das vordere rechte Laufrad 2a wieder mit der vorderen Antriebsrolle 5 in Eingriff gelangt, wird es von dieser mit dem Drehmoment des vorderen Antriebsmotors 4 /u emer Verdrehung im Uhrzeigersinn reibschlüssig angetrieben, so daß sich der Staubsauger von dem Hindernis weg auf einer Kreisbahn nach vorne bewegt. Infolge de·· guten Übergangs der beiden Stoßleisten 11, 12 in ila< Fahrgestell 1 bzw. in das Gehäuse 9 werden Ecken oder Kanten vermieden, mit denen der Staubsauger möglicherweise an einem Hindernis hängen bleiben könnte.If the vacuum cleaner hits an obstacle again in the course of its reverse travel, then the rear bumper 12 and thus the switch rod 10 is moved relative to the chassis 1 against the direction of travel, so that the pairs of wheels 2a, 2b and 3a, 3t under the influence of the switch cams 14, 15 and the associated connecting rods 18, 19 g again into their in F "i. the position shown I are pivoted., because of a rear left wheel 3h is separated from the rear drive roller 7, the front right wheel 2a while again with the front When the drive roller 5 comes into engagement, it is frictionally driven by this with the torque of the front drive motor 4 / u emer rotation in a clockwise direction, so that the vacuum cleaner moves away from the obstacle on a circular path forwards Bumper strips 11, 12 in ila <chassis 1 or in the housing 9 corners or edges with which the vacuum cleaner is possible are avoided could get caught on an obstacle.
Wie .jus der vorstehenden Beschreibung hervorgeht sind die beiden Antriebsmotoren 4 und 6 im BeiriebsziiMand des Staubsaugers gleichzeitig eingeschaltet, und sie ändern ihre Drehrichtung nicht unabhängig von der jeweiligen Fahrtrichtung de Staubsaugers.As .jus the above description can be seen, the two drive motors 4 and 6 are in the The vacuum cleaner's operating status is switched on at the same time, and they do not change their direction of rotation independently of the respective direction of travel Vacuum cleaner.
Hierzu 2 Blatt ZcichnuncenFor this purpose 2 sheets of drawings
Claims (2)
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| DE19681703830 DE1703830C3 (en) | 1968-07-17 | 1968-07-17 | Self-propelled and self-controlled vacuum cleaner |
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Applications Claiming Priority (1)
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| DE19681703830 DE1703830C3 (en) | 1968-07-17 | 1968-07-17 | Self-propelled and self-controlled vacuum cleaner |
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| DE1703830C3 true DE1703830C3 (en) | 1978-08-03 |
Family
ID=34876916
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE19681703830 Expired DE1703830C3 (en) | 1968-07-17 | 1968-07-17 | Self-propelled and self-controlled vacuum cleaner |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE1703830C3 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10110905A1 (en) * | 2001-03-07 | 2002-10-02 | Kaercher Gmbh & Co Alfred | Soil cultivation device, in particular floor cleaning device |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102010060118A1 (en) * | 2010-10-22 | 2012-04-26 | Röhm Gmbh | Face driver |
| GB2567459B (en) | 2017-10-12 | 2019-10-09 | Ford Global Tech Llc | A vehicle cleaning system and method |
-
1968
- 1968-07-17 DE DE19681703830 patent/DE1703830C3/en not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10110905A1 (en) * | 2001-03-07 | 2002-10-02 | Kaercher Gmbh & Co Alfred | Soil cultivation device, in particular floor cleaning device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE1703830B2 (en) | 1977-12-08 |
| DE1703830A1 (en) | 1972-03-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| BF | Willingness to grant licences | ||
| C3 | Grant after two publication steps (3rd publication) | ||
| EHJ | Ceased/non-payment of the annual fee |