DE1531252C3 - Manipulatorarm - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Manipulatorarm mit einer Vielzahl in sich starrer und untereinander gleicher Einzelglieder, die aneinander angelenkt und mittels daran angreifender Betätigungsorgane gegeneinander verschwenkbar sind.

Ein in solcher Weise gebautes Hebezeug ist aus der USA.-Patentschrift 1693 074 bekannt, und analog gebaute Manipulatorarme sind in den USA.-Patentschriften 2 858 947 und 3 160 290 beschrieben.

Allen diesen bekannten Konstruktionen ist ebenso wie den in der USA.-Patentschrift 2 875 913 und der britischen Patentschrift 795 117 beschriebenen Hebezeugen der Mangel gemeinsam, daß .die Einzelglieder

der Arme hinsichtlich ihrer gegenseitigen Verschwenkbarkeit nur einen einzigen Freiheitsgrad besitzen und außerdem in den meisten Fällen von einem gemeinsamen Antrieb her gesteuert werden, , so daß sich die Einzelglieder nicht in jeder gewünschten Weise relativ zueinander ausrichten lassen.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Manipulatorarm der eingangs erwähnten Art so auszubilden, daß er sich entsprechend beliebigen Raumkurven krümmen läßt.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß jedes Einzelglied über zwei zueinander koaxiale und ineinander gefügte Kugelabschnitte etwa gleichen Durchmessers an seinem Nachbarglied angelenkt und gegenüber diesem mittels voneinander unabhängiger Betätigungsorgane verschwenkbar ist.

Der erfindungsgemäß ausgebildete Manipulatorarm beruht also zum einen auf dem an sich für biegsame Rohre aus der USA.-Patentschrift 3 162 214 und für gelenkige Haltearme aus der USA.-Patentschrift 2 510198 bekannten Möglichkeit einer kugelgelenkartigen Verbindung einer Vielzahl von untereinander gleichen Einzelgliedern. Ergänzend kommt jedoch in Abweichung zu diesen teils nur insgesamt verstellbaren und teils nur voreinstellbaren Konstruktionen beim erfindungsgemäß ausgebildeten Manipulatorarm durch den voneinander unabhängigen Antrieb der Einzelglieder bei ihrer Bewegung relativ zueinander die Möglichkeit einer stetigen und kontinuierlichen Verstellung der Einzelglieder relativ zueinander in beliebiger Weise hinzu.

Daneben bietet der erfindungsgemäß ausgebildete Manipulatorarm noch den zweiten Vorteil, daß ungeachtet der überaus großen und praktisch unbegrenzten Beweglichkeit der verschiedenen Einzelglieder relativ zueinander der gesamte Manipulatorarm eine sehr große Formsteifigkeit für die durch die Betätigungsorgane eingestellte Krümmung im Raum behält, so daß er ohne weiteres auch den Transport von Lasten mit erheblichem Gewicht übernehmen kann.

Insgesamt werden also durch den erfindungsgemäß ausgebildeten Manipulatorarm zwei einander zuwiderlaufende Forderungen erfüllt, indem er zu einer Kombination von großer Beweglichkeit einerseits und großer Formstabilität andererseits führt.

Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung sind in Unteransprüchen gekennzeichnet.

In der Zeichnung ist die Erfindung an Hand von Ausführungsbeispielen veranschaulicht; dabei zeigt in der Zeichnung:

Fig. 1 einen Schnitt durch ein Teilstück eines Manipulatorarmes gemäß einer ersten Ausführungsform,

F i g. 2 einen Schnitt entlang der Schnittlinie II-II in Fig. 1,

F i g. 3 einige mögliche Profile für den in F i g. 1 dargestellten Manipulatorarm,

F i g. 4, 5 und 6 Teilschnitte durch drei weitere Äusführungsformen der Erfindung und

F i g. 7 eine perspektivische Darstellung einer Einzelheit von F i g. 6.

In F i g. 1 ist lediglich ein Teilstück eines Manipulatorarmes dargestellt. Dieser Manipulatorarm setzt sich aus einer Reihe aufeinanderfolgender, identischer drehsymmetrischer Einzelglieder 1, la, Ib,... zusammen, die dann, wenn der Manipulatorarm keine Krümmung aufweist, entlang einer gemeinsamen Mittelachse 2 angeordnet sind. Das Einzelglied 1 besteht aus zwei zueinander koaxialen Teilen 3 und 4, von denen der Teil 3 außen einen Kugelabschnitt 5 und der Teil 4 innen einen Kugelabschnitt 6 aufweist, welche beide etwa gleichen Durchmesser besitzen.

Die verschiedenen Einzelglieder 1, la, Ib,... sind in der in der Zeichnung dargestellten Weise anein-

. andergereiht, wobei die Kugelabschnitte benachbarter Einzelglieder mit einem sehr kleinen Spiel ineinander eingreifen. So wirkt der Kugelabschnitt 5 des Einzelgliedes 1 mit dem Kugelabschnitt 6 b des Einzelgliedes Ib zusammen, während der Kugelabschnitt 6 des Einzelgliedes 1 mit dem ,Kugelabschnitt 5a des Einzelgliedes la zusammenarbeitet. Die auf diese Weise zusammengefügten Einzelglieder bilden ebenso viele Kugelgelenke, die sich gegeneinander um die gemeinsamen Zentren der Kugelabschnitte zweier benachbarter Einzelglieder verschwenken lassen.

Bei der in F i g. 1 dargestellten ersten Ausführungsform ist jedes Einzelglied mit drei Zugkabeln 7 verbunden, die mit gleichem Abstand rund um die Mittelachse 2 angeordnet sind, d. h. in dem vorliegenden besonderen Falle um 120° gegeneinander versetzt sind. Unter diesen Umständen ist in F i g. 1 nur eines dieser Kabel 7 sichtbar, während in der Schnittdarstellung in F i g. 2 sämtliche Kabel 7 zu sehen sind. Jedes Kabel 7 besitzt an seinem dem Einzelglied 1 entsprechenden Ende eine Verankerungsvorrichtung 8 und setzt sich auf der anderen Seite bis zum Ende des aus der Gesamtheit der aneinandergereihten Einzelglieder gebildeten Arme fort. Auf seinem Wege bis zu diesem Ende durchquert jedes der Kabel 7 benachbarte und aufeinanderfolgende Einzelglieder, wie beispielsweise' das Einzelglied la durch Bohrung 9, die in die Wände der Einzelglieder eingearbeitet sind und an ihren Enden geringfügig aufgeweitet sind, um die Verschwenkung beispielsweise des Einzelgliedes la gegenüber dem Einzelglied 1 usw. fort von Einzelglied zu Einzelglied nicht zu behindern.

In F i g. 2 werden die verschiedenen Kabel auf irgendeinem beliebigen Niveau des betrachteten Armes sichtbar, wobei das Niveau durch die Schnittlinie II-II in Fig. 1 festgelegt ist. In dieser Schnittdarstellung sind außer den mit dem Einzelglied 1 verbundenen Kabeln 7 die anderen Kabel dargestellt, welche die weiter entfernten EinzelgliederIb, Id, 1 e usw. steuern.

F i g. 3 veranschaulicht in schematischer Weise das Profil, das der gemäß Fig. 1 und 2 aufgebaute Arm dann annimmt, wenn man auf verschiedene Kabel ensprechende Kräfte ausübt. In der Stellung A wird der Arm als Gerade angenommen. In der Stellung B sind die mit den Einzelgliedern des Armes verbundenen Kabel von einem Steuerpunkt 10 aus so angezogen, daß._v das Profil des Armes im wesentlichen einem Kreisbogenabschnitt entspricht. In der Stellung C sind die auf die Kabel ausgeübten Kräfte so verteilt, daß das Profil des Armes eine Sinuslinie darstellt. Durch eine passende Bemessung der auf die Kabel der verschiedenen Einzelglieder ausgeübten Kräfte, die diese gegenüber ihren Nachbargliedern verschwenken, läßt sich jede gewünschte Krümmung realisieren.

F i g. 4 veranschaulicht eine zweite Ausführungsform, bei der das Einzelglied 1 und seine beiden

Nachbarglieder Ια und Ib nicht mehr über eine Mehrzahl von Kabeln mit einem an einem Ende des Armes vorgesehenen Steuerpunkt 10 verbunden sind, sondern bei der jedes Einzelglied mit seinen oberhalb und unterhalb liegenden Nachbargliedern über eine Mehrzahl von elektrisch, pneumatisch oder hydraulisch beaufschlagten Druckzylindern gekoppelt ist. Bei dieser Ausführungsform besitzt beispielsweise das Einzelglied 1 an seinem Kugelabschnitt 5 einen in-

Ic..., wobei jedes Einzelglied einen Körper 20 von zylindrischer Form besitzt, der an einem seiner Enden einen, erhabenden Buckel 21 aufweist, in den ein innerer Kugelausschnitt 22 eingearbeitet ist. An seinem anderen Ende weist der Körper 20 eine Bohrung 23 mit einem Innengewinde auf, in die das Gewindeende 24 einer Gelenkkugel 25 eingeschraubt ist, deren Durchmesser gleich dem des Kugelabschnitts 22 ist, so daß sich die verschiedenen Einzelglieder in

neren Kragen 11, der mit Kugelgelenken 12 versehen io gegenseitiger Verlängerung aneinanderreihen lassen, ist, an welche die Körper von Druckzylindern 13 an- indem jede Kugel 25 eines Einzelgliedes in den AUsgelenkt sind, die mit gleichem Abstand rund um die
Mittelachse 2 verteilt sind. Jede Schubstange 14 eines

Druckzylinders 13 ist ihrerseits über eine Verbindung

schnitt 22 des folgenden Einzelgliedes eingreift usw. fort in zu den bisher betrachteten Ausführungsformen analoger Weise bis zum Ende des Armes. Dabei

15 an einem Ende des Kugelabschnitts 5 a des be- 15 wird jede Kugel 25 im zugehörigen Ausschnitt 22 mit nachbarten Einzelgliedes 1 α angelenkt und dies setzt Hilfe einer Schraube 26 festgehalten, die von der sich in gleicher Weise von Einzelglied zu Einzelglied Kugel 25 durchgesetzt wird und ihrerseits in ein in fort. . die äußere Oberfläche des Buckels 21 eingeschnitte-

Bei dieser Anordnung bestimmt die Verteilung nes Gewinde 27 eingeschraubt ist. Der Körper 20 jeder von den Druckzylindern 13 ausgeübten Kräfte, 20 des Einzelgliedes besitzt außerdem an seiner äußeren

Oberfläche Seitenplatten 28, an die mit Hilfe von Verbindungskugelgelenken 29 die Körper von Druckzylindern 30 angelenkt sind, deren Schubstangen 31 ihrerseits über weitere Kugelgelenke 32 an den Seitenplatten 28 der Nachbarglieder angelenkt sind. Bei dem in F i g. 6 dargestellten Ausführungsbeispiel besitzt jedes Einzelglied vier Druckzylinder 30, die in der oben beschriebenen Weise gleichmäßig rund um die Achse jedes Einzelgliedes verteilt angeordnet sind

am Kugelabschnitt 6 des Nachbargliedes kommt und 30 und bei gegenseitiger Kompensation ihrer Einwirkung damit das Innere des aus der Aufeinanderfolge der ein Verschwenken jeder Kugel 25 im zugehörigen Einzelglieder 1, la usw. bestehenden Armes gegenüber dem diesen außen umgebenden Medium isoliert.

die ihrerseits durch die entsprechende Stellung der Schubstangen 14 gegeben ist, das gesteuerte Verschwenken jedes Einzelgliedes des Armes gegenüber seinen Nachbargliedern und verwirklicht wie im vorigen Beispiel irgendeine beliebige Krümmung und irgendeinen beliebigen Umriß für den Manipulatorarm.

Jedes Einzelglied kann an seinem Kugelabschnitt 5 mit einer Dichtung 16 versehen sein, die zur Anlage

Jedoch kann auf derartige Dichtungen verzichtet

Ausschnitt 22 gestatten.

Bei dieser Ausführungsform läßt sich der gesamte

Arm ohne weiteres mit mindestens einem Innenkawerden, wenn die Mittel zur Steuerung der Lage der 35 nal 33 versehen, der entlang der Achse der Einzel-Einzelglieder (Kabel entsprechend Fig. 1 oder glieder 1, la, Ic... verläuft und diese durch die Druckzylinder entsprechend F i g. 4) ohne Nachteil
mit der äußeren Atmosphäre in Berührung kommen

können. Unter dieser Annahme stellt sich das Druck-

Kugeln 25 und ihre jeweiligen Ausschnitte 22 hindurch miteinander verbindet, wobei dieser Kanal insbesondere für die Zufuhr und/oder die Abfuhr einer gleichgewicht zu beiden Seiten des Armes automa- 40 Antriebsflüssigkeit über in der Zeichnung nicht dartisch ein, im anderen Falle ist es von Nutzen, das gestellte Elektroventile oder irgendeiner anderen Innere des Armes im Druckgleichgewicht mit dem
äußeren Medium zu halten, indem man beispielsweise einen Gegendruck durch öl oder eine andere
Flüssigkeit ausübt.

Bei einer anderen, in der F i g. 5 dargestellten Ausführungsform besitzt jedes Einzelglied 1 an seinem
Kugelabschnitt 5 einen inneren Kragen 17 und an
seinem Kugelabschnitt 6 einen Kragen 18. Zwischen
dem Kragen 17 des Einzelgliedes 1 und dem Kragen 5o Führung der Einzelglieder während ihrer durch die 186 beispielsweise des benachbarten Einzelgliedes verschiedenen Druckzylinder gesteuerten Verschwen- Ib sind rund um die Mittelachse 2 verteilte Kapseln kung gewährleisten und deren genaue Form mit allen 19 angeordnet, die aus unter der Einwirkung eines Einzelheiten in F i g. 7 dargestellt ist. · Innendruckes deformierbaren Organen bestehen. Die In F i g. 7 sieht man, z. T. in Schnittdarstellung,

Kapseln 19 sind in symmetrischer Weise rund um die 55 den Körper 20 eines Einzelgliedes, der mit einer Mittelachse 2 angeordnet und außerhalb des Armes Kugel 25 versehen ist, die zum Zusammenwirken mit

dem zugehörigen Ausschnitt 22 eines zweiten, in der Zeichnung nicht' dargestellten, dem ersten Einzelglied benachbarten Einzelgliedes bestimmt ist. Am

genden Einzelgliedern eingeführte Flüssigkeit ist es 60 Körper 20 angebracht und mit Hilfe von Schrauben möglich, ein Verschwenken eines Einzelgliedes ge- 34 festgelegt sind seitliche Ansätze 35 und 36, die

analogen Einrichtung zu den Druckzylindern 30 zwecks Steuerung der Verschwenkung jedes Einzelgliedes relativ zu seinen Nachbargliedern vorgesehen ♦5 ist. Dabei werden diese Relativverschwenkungen durch den Anschlag der Schraube 26 am Körper 20 des jeweiligen Nachbargliedes in ihrer Amplitude begrenzt. Außerdem ist jedes Einzelglied des Armes mit zusätzlichen Teilen versehen, die eine seitliche

an einen in der Zeichnung nicht dargestellten Druckverteiler angeschlossen. Durch Einwirkung/auf die in verschiedene Kapseln zwischen zwei aufeinanderfol-

genüber dem Nachbarglied zu erreichen und demzufolge wie bei den oben beschriebenen Ausführungsformen irgendeine beliebige Krümmung des Armes zu erzielen.

Bei einer in der F i g. 6 dargestellten vierten Ausführungsform besteht der Arm ebenfalls aus einer Mehrzahl, von identischen Einzelgliedern 1, 1 a,

den Körper 20 verlängern und der Kugel 25 im wesentlichen gegenüberliegen, wobei die Ansätze 35 und 36 durch in der Zeichnung mit strichpunktierten Linien dargestellten Kugeln 39 und 40 begrenzte Anschlagflächen 37 und 38 aufweisen. Die Mittelpunkte 41 und 42 der Kugeln 39 und 40 liegen auf einer Achse 43, die durch den Mittelpunkt 44 der Kugel 25

hindurchgeht. Die in dieser Weise ausgebildeten Ansätze 35 und 36 arbeiten mit zwei weiteren Ansätzen 45 und 46 zusammen, die ihrerseits am Körper 20 des Nachbargliedes sitzen, dort jedoch dem Ausschnitt 22, in dem die Kugel 25 eingreift, gegenüberliegen. In der Außenansicht in F i g. 6 ist nur der Ansatz 36 des Einzelgliedes la und der Ansatz 46 des Einzelgliedes Ic dargestellt, die miteinander in Berührung stehen, um die Zeichnung nicht zu überladen. Die mit Hilfe von Schrauben 47 befestigten Ansätze 45 und 46 weisen Anschlagflächen 48 bzw. 49 auf, die zu einem Kegel 50 gehören, dessen Spitze mit dem Mittelpunkt 44 der Kugel 25 zusammenfällt.

Bei dieser Anordnung gleiten während einer Verschwenkung eines Einzelgliedes des Armes gegenüber seinem Nachbarglied die Ansätze 35 und 45 einerseits und 36 und 46 andererseits entsprechend den Bewegungen der Körper 20, mit denen sie jeweils verbunden sind, aufeinander, wobei die zusammengehörigen Anschlagflächen 37 und 48 einerseits und 38 und 49 andererseits im Verlaufe dieser Bewegungen in ständigem Kontakt miteinander bleiben. Daraus ergibt sich außer einer genauen Führung jedes Einzelgliedes gegenüber seinem Nachbarglied die Ausschaltung jeder Möglichkeit zu einer Torsion des Armes in sich, und zwar auch dann, wenn er irgendeine beliebige Krümmung im Raum annimmt, was insbesondere die Einwirkung von durch das Gewicht weiter außen sitzender Einzelglieder und gegebenenfalls der am Ende des Armes getragenen Last erzeugten Drehmomenten auf ein beliebiges Einzelglied ausschaltet. Unter diesen Umständen verhindern die Ansätze 35 und 36 einerseits und 45 und 46 andererseits jegliche Reaktionskraft auf die Druckzylinder 30 und unterbinden, daß der Arm irgendeine andere Richtung einnimmt als ausschließlich die von der Bewegung der Druckzylinder gesteuerte.

Rund um den Arm ist eine äußere Schutzhülle 55 dargestellt, weiche die Steuermechanismen des Armes von dem Milieu der äußeren Umgebung isoliert. Die Schutzhülle 55 kann mit ihrem dem Ende des

ίο Armes benachbarten Ende an einem Kragen befestigt sein, der seinerseits mit dem letzten Einzelglied des Armes fest verbunden ist, während das andere Ende des Schutzhülle zunächst eine Schleife bildet und dann an einem Gehäuse befestigt ist, so daß die Schutzhülle 55 im Innern des Gehäuses eine gewisse Auslenkung erfahren kann. Bei einer solchen Anordnung läßt sich die isolierende Schutzhülle 55 ohne weiteres mit irgendeiner Flüssigkeit füllen, die im Druckgleichgewicht mit dem Milieu der äußeren Umgebung gehalten werden kann, wobei sich der Druckausgleich automatisch durch eine passende Verschiebung der das der inneren Flüssigkeit zur Verfügung stehende Volumen verkleinernden oder vergrößernden Schleife vollzieht. Bei einer solchen Ausführungsform, die insbesondere für den Fall eines Einsatzes des -Armes unter Wasser gedacht ist, besteht die Schutzhülle 55 vorzugsweise aus einem nachgiebigen thermostatisch ausgebildeten Rohr. Bei einer anderen Ausführungsform, die sich insbesondere für einen Einsatz unter Vakuum eignet, kann die Schutzhülle 55 aus einem Metall bestehen, das sich für einen Betrieb in einem weiten Temperaturbereich eignet.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen

•409 617/228

Claims (14)

Patentansprüche:

1. Manipulatorarm mit einer Vielzahl in sich starrer und untereinander gleicher Einzelglieder, die einander angelenkt und mittels daran angreifender Betätigungsorgane gegeneinander verschwenkbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Einzelglied (1, la, Ib,...) über zwei zueinander koaxiale und ineinander gefügte Kugelabschnitte (5, 6; 22, 25) etwa gleichen Durchmessers an seinem Nachbarglied angelenkt und gegenüber diesem mittels voneinander unabhängiger Betätigungsorgane (7; 13; 19; 30) verschwenkbar ist.

2. Manipulatorarm nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungsorgane für das Verschwenken der Einzelglieder (1, la, 1 b ...) gegeneinander rund um die Mittelachsen (2) der Einzelglieder verteilt angeordnet und jeweils an einem Ende (8) mit einem der Einzelglieder und am anderen Ende mit einem Zugorgan zum Ausüben kompensierter Zugkräfte verbundene Zugkabel (7) sind (F i g. 1).

3. Manipulatorarm nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß mit jedem Einzelglied (1, la, Ib,...) drei in einem gegenseitigen Winkelabstand von jeweils 120° um seine Mittelachse (2) verteilt daran angreifende Zugkabel (7) verbunden sind.

4. Manipulatorarm nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungsorgane für das Verschwenken der Einzelglieder (1, la, Ib,...) gegeneinander über einen Druckverteiler mit einer Druckquelle verbundene Druckzylinder (13; 30) sind, deren Körper und Schubstangen 14; 31) jeweils mit ihren freien Enden (12, 15; 29, 32) an je einem von zwei benachbarten Einzelgliedern angelenkt sind (F i g. 4, 6).

5. Manipulatorann nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen je zwei benachbarten Einzelgliedern (1, la, Ib,...) jeweils drei Druckzylinder (13) mit gegenseitigem Winkelabstand von 120° rund um die Mittelachsen (2) der Einzelglieder verteilt angeordnet sind, deren Körper an einem inneren Kragen (11) des einen Einzelgliedes und deren Schubstangen (14) am Außenrand des anderen Einzelgliedes angelenkt sind (F i g. 4).

6. Manipulatorarm nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckzylinder (30) rund um die Einzelglieder (1, la, Ib,...) angeordnet und an benachbarten Einzelgliedem jeweils an symmetrisch verteilten Seitenplatten (28) angelenkt sind (F i g. 6).

7. Manipulatorarm nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Einzelglieder (1, la, Ib,...) jeweils mindestens einen durchgehenden axialen Kanal (33) für die Zuführung von Druckmittel zu den Druckzylindern (13; 30) enthalten (F i g. 6).

8. Manipulatorarm nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Betätigungsorgane für das Verschwenken der Einzelglieder (1, la, Ib,...) gegeneinander mit variablem Druck beaufschlagbare, deformierbare Kapseln (19) sind, die jeweils zwischen zwei benachbarte Einzelglieder eingefügt sind (Fig. 5).

9. Manipulatorarm nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen je zwei benachbarte Einzelglieder (1, la, Ib,...) jeweils drei symmetrisch um deren Mittelachse (2) verteilt ange-

5 ordnete Kapseln (19) eingefügt sind, die an beiden Einzelgliedem jeweils an einem nach innen gerichteten Kragen (17 bzw. 18) anliegen.

10. Manipulatorarm nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Einzelglied (1, la, Ib,...) seitliche Ansätze (35,36; 45, 46) besitzt, die mindestens zwei ebene oder gekrümmte seitliche Anschlagflächen (37, 38; 48, 49) aufweisen, die bei benachbarten Einzelgliedem zu paarweiser führender Anlage aneinander kommen (F i g. 6, 7).

11. Manipulatorarm nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Anschlagflächen (37, 38) der seitlichen Ansätze (35, 36) an einem Ende jedes Einzelgliedes (1, la, Ib,...) auf durchmessergleichen Kugeln (39, 40) liegen, deren Mittelpunkte (41, 42) auf einer gemeinsamen und durch den Mittelpunkt (44) des am gleichen Ende des betreffenden Einzelgliedes vorgesehenen Kugelabschnitts (25) hindurchgehenden Achse

as (43) liegen, während die Anschlagflächen (48, 49) der seitlichen Ansätze (45, 46) am jeweils anderen Ende jedes Einzelgliedes auf dem Mantel eines Kegels (50) liegen, dessen Spitze mit dem Mittelpunkt (44) des am gleichen Ende des betreffenden Einzelgliedes vorgesehenen Kugelabschnitts (22) zusammenfällt (F i g. 7).

12. Manipulatorarm nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Innere der Einzelglieder (1, la, Ib,...) unter einem vom Außendruck verschiedenen Druck steht und jedes Einzelglied mit einem Dichtungsorgan (16) versehen ist, das jeweils zwischen den benachbarte Einzelglieder miteinander verbindenden Kugelabschnitten (5, 6) eingefügt ist (F i g. 4).

13. Manipulatorarm nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Einzelglieder (1, la, Ib,...) von einer gemeinsamen, dichten und nachgiebigen Schutzhülle (55) umgeben sind, die mit einer auf dem Außendruck gehaltenen Flüssigkeit gefüllt ist (F i g. 6).

14. Manipulatorarm nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Schutzhülle (55) aus einem druckfesten Metallrohr in thermostatischer Ausbildung besteht.