DE1271811B

DE1271811B - Verfahren und Schaltungsanordnung zur Prozessregelung

Info

Publication number: DE1271811B
Application number: DEP1271A
Authority: DE
Inventors: Edward William Yetter
Original assignee: EI Du Pont de Nemours and Co
Current assignee: EIDP Inc
Priority date: 1961-05-08
Filing date: 1962-05-08
Publication date: 1968-07-04
Also published as: NL278186A; GB997049A; US3201572A

Description

BUNDESREPUBLIK DEUTSCHLAND

DEUTSCHES

PATENTAMT

AUSLEGESCHRIFT

Int. CL:

G05b

G05f

Deutsche Kl.: 21c-46/54

Nummer: 1271 811

Aktenzeichen: P 12 71 811.5-32 (P 29350)

Anmeldetag: 8. Mai 1962

Auslegetag: 4. Juli 1968

Industrielle Prozesse erfordern für ihre Durchführung in steigendem Maße selbsttätige Regelungen. Es ist eine Schaltungsanordnung zur Regelung eines chemischen Prozesses bekannt, mit der drei oder mehr physikalische Größen gleichzeitig geregelt werden. Sie weist einen Abtaster, einen Umsetzer und eine Befehlsund Verlgeichseinheit auf, die in üblicher Weise einen Regelkreis bilden. Der Istwert wird gemessen, mit dem Sollwert verglichen und nachgeregelt, wenn die Regelabweichung einen bestimmten Wert übersteigt. Die Nachregelung erfolgt auf »Ja-Nein«-Basis, d. h. beispielsweise ein Ventil wird geöffnet oder geschlossen, Zwischenwerte können nicht eingestellt werden (Instruments and Automation, Oktober 1956, S. 1979 bis 1984).

Wenn statt dessen Zwischenwerte des Stellgliedes, beispielsweise des erwähnten Ventils, gewünscht werden, wird die Regelung sehr aufwendig, da eine Stellgenauigkeit von 1:1000 die Speicherung von mindestens zehn Informationsbits pro Stellglied erfordert. Außerdem bedingt die herkömmliche Regelung zugehörige Servostellglieder mit einer Genauigkeit von mindestens 1:1000. Dies führt für jede einzelne zu regelnde Stelle des Prozesses zu sehr hohen Anlagekosten.

Es ist ferner ein Verfahren zur Prozeßregelung bekannt, bei dem die Meßwerte zyklisch abgetastet und einem Rechner zugeführt werden, der die Regelabweichung der einzelnen Meßwerte von den durch das Regelprogramm vorgegebenen Sollwerten bestimmt und bei einer bestimmten Abweichung eine Änderung der Meßwerte entsprechend einem Unterprogramm veranlaßt (Automatik, Februar 1961, S. 48 bis 51). Auch dieses Verfahren erfordert einen unvertretbar hohen Aufwand, wenn Zwischenwerte des Stellgliedes eingestellt werden sollen, so daß im Grunde nur eine verbesserte »Ja-Nein«-Regelung erreicht wird.

Durch die Erfindung soll ein Verfahren zur Prozeßregelung verfügbar gemacht werden, bei dem eine kontinuierliche Regelung simuliert wird, ohne daß der Aufwand für Zwischenwerteinstellungen des Stellgliedes erforderlich wird.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß verschiedene Unterprogramme für die Betätigung des die einzelne Meßgröße beeinflussenden Stellgliedes vorhanden sind und daß das zur Verringerung der Regelabweichung geeignete Unterprogramm durch den Rechner entsprechend der Größe der Regelabweichung ausgewählt wird. Unter »Unterprogramm« werden dabei programmierte Regelvorgänge mit bestimmter Regelgeschwindigkeit verstanden.

Vorzugsweise wird — unter Verwendung von Ven-Verfahren und Schaltungsanordnung
zur Prozeßregelung

Anmelder:

E. I. du Pont de Nemours and Company,
Wilmington, Del. (V. St. A.)

Vertreter:

Dr. C. Reinländer, Patentanwalt,
8000 München 8, Zeppelinstr. 73

Als Erfinder benannt:

Edward William Yetter, West Chester, Pa.
(V. St. A.)

Beanspruchte Priorität:

V. St. v. Amerika vom 8. Mai 1961 (108 521) - -

tilen als Stellglieder — das geeignete Unterprogramm in der Weise ausgewählt, daß der Rechner für jeden Regelkreis eine Berechnung durchführt, die der Reihe nach aus folgenden allgemeinen Schritten besteht:

a) Aufnahme einer digitalen Ziffer entsprechend dem numerischen Wert der gemessenen Variablen,

b) Aufnahme einer digitalen Ziffer, die den zu berechnenden Regelkreis identifiziert,

c) Lösung der dynamischen Regelgleichung unter Verwendung der gemessenen Variablen aus

Schritt a) und der entsprechenden gespeicherten Konstanten entsprechend dem in Schritt b) identifizierten Regelkreis,

d) Wahl der entsprechenden Ventilgeschwindigkeit entsprechend der Gleichungslösung nach Schritt c) und

e) Abgabe eines Betätigungssignals an das Regelventil entsprechend dem überwachten Regelkreis.

Zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens dient eine Schaltungsanordnung mit einem Abtastschalter, der die Prozeßzustände abtastet und ein für den bestehenden Prozeßzustand charakteristisches Meßwertsignal abgibt, und einem das Meßwertsignal vom Abtastschalter aufnehmenden Rechner, ähnlich wie sie eingangs bereits besprochen worden ist, jedoch

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mit der Besonderheit, daß die verschiedenen Unterprogramme in dem Rechner gespeichert sind.

Als besonders vorteilhaft im Betrieb hat sich erwiesen, wenn die im Rechner gespeicherten Unterprogramme im wesentlichen konstante mittlere Korrekturgeschwindigkeiten für die Abweichungen aufweisen.

Die Erfindung soll an Hand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert werden; es zeigt

F i g. 1 eine schematische Darstellung einer Schaltungsanordnung nach der Erfindung, bei der die Stellglieder Ventile sind und die Verknüpfungen durch Verbindungslinien angedeutet sind,

F i g. 2 eine schematische Darstellung des Abtastprogrammgerätes der Schaltungsanordnung nach Fig. 1,

Fig. 3 eine schematische Darstellung des Rechners der Schaltungsanordnung nach Fig. 1,

F i g. 4 eine schematische Darstellung der Ventilantriebslogik der Schaltungsanordnung nach F i g. 1, wobei Einzelheiten jenseits der Ventilwahlmatrix auf die Einrichtungen für nur ein einziges Ventil beschränkt sind,

Fig. 5 eine schematische Darstellung einer Magnetverstärkerschaltung für den Stellmotor der Schaltungsanordnung nach Fig. 1,

F i g. 6 eine schematische Darstellung des Austastfrequenzgenerators der Schaltungsanordnung nach F i g. 1 und

F i g. 7 das Austastsignal in Verbindung mit dem ausgetasteten Speisestrom der Schaltungsanordnung nach F i g. 1.

Im folgenden wird die Ventilregelung bei einem typischen chemischen Prozeß beschrieben, bei der jeder einer Vielzahl von Regelkreisen mit seinem eigenen Ventil ausgestattet ist und die Regelung dadurch bewirkt wird, daß jedes Ventil mit einer bestimmten von mehreren konstanten Geschwindigkeiten in Öffnungs- oder Schließrichtung, d. h. entsprechend einem Unterprogramm, angetrieben wird, um den gewünschten Regelzustand zu erhalten. Es wird mit einem Binärsystem gearbeitet.

F i g. 1 zeigt schematisch die Gesamtanordnung der Vorrichtung, wobei der Informationsfluß durch Verbindungslinien angedeutet ist, deren Pfeilspitzen in Richtung der Informationsübertragung weisen.

Die Uhrtaktgabe erfolgt durch einen Taktgeber 10, der beispielsweise das Abtastprogrammgerät 11 in einem konstanten Zeitintervall von 6,66 ± 20 % msec steuert. Das Abtastprogrammgerät bewirkt im Regelsystem die Identitätskoordination für jeden einzelnen Regelkreis, wie dies durch die drei von ihm ausgehenden Informationsflußlinien angedeutet ist.

So läßt das Abtastprogrammgerät 11 den Abtastschalter 12 weiterschalten, um eine bestimmte der Gleichstromübertragersignalleitungen 14, von denen jede eine einzige geregelte Variable überwacht, über die Leitung 8, den üblichen Analog-Digital-Umsetzer 15 und die Leitung 9 mit dem Rechner 16 zu verbinden. Gleichzeitig verbindet das Abtastprogrammgerät 11 den Rechner 16 mit dem besonderen Rechenspeicher und zugehörigen Einrichtungen, die dem bestimmten ausgewählten, einzelnen Regelkreis zugeordnet sind, und stellt schließlich auch die Verbindung des speziellen Stellgliedes 19 des Ventils 20, das den zu regelnden Zustand steuert, mit der Ventüantriebslogik 17 her. Die Signalenergie hierfür kommt vom Austastfrequenzgenerator 21. Die Bezeichnungen an den Informations flußlinien vom Abtastschalter 12 zum Analog-Digital Umsetzer 15, sodann zum Rechner 16 und schließlich zur Ventüantriebslogik 17 bezeichnen die Art der Information, die der Reihe nach während der Regelung jeder Stelle, wie im folgenden noch eingehend beschrieben, von links nach rechts läuft.

Die Regelung erfolgt für alle Punkte entsprechend der üblichen dynamischen Regelgleichung mit zwei ίο Funktionen, die jedoch durch Differentiation in ihre Geschwindigkeitsform gebracht ist.

Die Regelgleichung lautet:

V=Kr(Xk-X)

^k-X) dt,

dabei bedeutet

V = Ventilstellung oder Stellgröße,

X — Istwert der Regelgröße,
Xk — Sollwert der Regelgröße,
Kr = Übertragungsbeiwert,
T_n = Nachstellzeit.

Mit der ersten Ableitung dieser Gleichung nach der Zeit wird die Ventilantriebsgeschwindigkeit zu

ν =

dV
~dT

= Kr-(Xk-X) + dt

Kr T_n

(Xk-X).

Eine für Rechenoperationen geeignete numerische Form dieser Gleichung ist:

ν = K₁I(Xk -X)_n- (Xk - X)n-_t] + K_z (X_K - X)_n, dabei bedeutet

K₁ =

Kr

At

Kr

At = Abtastperiode, d. h. Zeit zwischen zwei aufeinanderfolgenden Abtastungen desselben Punktes;

η = die jeweilige Abtastung und n—l die letzte vorangegangene Abtastung.

Um zu überblicken, welche Anforderungen zu erfüllen sind, um eine kontinuierliche Regelung zu simulieren, soll ein chemischer Prozeß betrachtet werden, bei dem zweihundert Punkte zu regeln sind. Dazu sind typischerweise fünf Hauptarten von Meßfühlern erforderlich. Bei der Analyse ergibt eine Anpassung einzelner Punkte an die insgesamt vorhandenen, daß zweckmäßig eine binäre geometrische Progression benutzt wird, um die Punkte hinsichtlich der »Zeiteinheiten pro Abtastung« in sechs gesonderte »Abtastzonen« zu unterteilen, je nach der Geschwindigkeit des Regelablaufs, der für die betreffenden Regelkreiskenngrößen erwartet werden kann. Es ist zweckmäßig, als »Zeiteinheit« die verstrichene Zeit, d. h. die Abtastperiode zwischen aufeinanderfolgenden Abtastungen desselben Punktes in der Zone mit höchster Abtasthäufigkeit zu wählen, die hier als Zone A bezeichnet wird. Eine tabellenmäßige Zusammenfassung der Zonenabtastzeiten ergibt auf dieser Grundlage folgendes:

Tabelle 1

Abtastzone	Zeiteinheiten (von beispielsweise 1,25 Sekunden Dauer) je Abtastung	Anzahl der Punkte	typischer Meßfühler
A B C D E F	1 2 4 16 64 256	80 40 30 20 20 10	Strömungsmesser Druck- oder Pegelmesser Pegel- oder Temperaturfühler Temperaturfühler Temperatur- oder Zusammensetzungsfühler Zusammensetzungsfühler

Ferner zeigen Vergleichsversuche, daß mindestens acht Abtastungen je Regelkreiszeitkonstante erforderlich sind, um mit Abtastfolgen gleichartige Regelergebnisse zu erzielen, wie mittels einer kontinuierlichen Regelung unter Anwendung eines herkömmlichen analogen PI-Reglers. Tatsächlich ist für einen Wert von acht Abtastungen pro Regelkreiszeitkonstante die Güte der erfindungsgemäß erhaltenen Regelung für praktische Zwecke nicht von derjenigen einer herkömmlichen kontinuierlichen Regelung zu unterscheiden. Eine Abtastgeschwindigkeit von 150 Punkte pro Sekunde eignet sich für die vorliegenden Zwecke, und mit den oben angegebenen Daten können die Rechengrößen hierauf abgestimmt werden.

Ein typischer Bereich numerischer Werte für die Rechengröße für das als Beispiel gewählte System mit 200 Punkten ist folgender:

Xk = 0 bis 1023 (normierter Gesamtbereich der Sollwerte [s. u.]), X = 0 bis 1023 (normierter Gesamtbereich der Istwerte [s. u.]), K_R = 0,2 bis 200,

Δ t = 1,25, 2,5, 5,0, 20,0, 80,0, 320,0 Sekunden, T_n = 0,6 bis 3000 Sekunden.

Die Maßzahlen der Ist- und Sollwerte in technischen Einheiten müssen zur Verarbeitung in Digitalrechnern in Binärzahlen umgewandelt werden, etwa wie die Einheiten zur Darstellung als Kurven in Längen umgewandelt werden müßten. Ähnlich wie der Umrechnungsfaktor zur zeichnerischen Darstellung so gewählt wird, daß die Koordinaten auf dem gewählten Papierformat Platz haben, wird die Umrechnung in die Binärzahlen so durchgeführt, daß die die Sollbzw. Istwerte darstellenden Binärzahlen in den genannten Bereichen liegen, die deshalb als »normierter Gesamtbereich« bezeichnet werden.

Die Bereiche der Konstanten K₁ und K₂ sind als Maximalwerte gewählt, die für den breitesten Anwendungsfall Kombinationen ergeben, die aus den angegebenen Parametern zu erwarten sind. Die Toleranz der Einstellung der Konstanten K₁ und K₂ beträgt beispielsweise ±5% vom Nennwert, so daß sie sich in Form von fünf kennzeichnenden Bits mal dem entsprechenden Exponenten von 2 mit angemessener Auflösung ausdrücken lassen.

Die Rechenzeit des Rechners 16 ist bestimmend für die mögliche Arbeitsgeschwindigkeit des Systems, und eine praktisch anwendbare Periode für den Uhrtaktgeber 10 des Systems wurde auf dieser Basis zu 6,66 msec gewählt. Entsprechend beträgt ein kleiner Abtastzyklus (im folgenden mit »MSC« abgekürzt) das Zweifache der Uhrtaktperiode. Von der Zone A wird jeweils ein Punkt während einer Phase jedes MSC gemessen, während Punkte von allen anderen Zonen systematisch eingestreut sind und jeweils während der verbleibenden Phase des MSC gemessen werden. Dementsprechend sieht vom Start zur Zeit 0 das Schema der Punktabtastung für jede der sechs Gruppen wie folgt aus:

Tabelle 2

Ein Punkt der Zone A wird einmal in jedem MSC gemessen.

Ein Punkt der Zone B wird, beginnend mit MSC Nr. 1, alle 2 MSC gemessen.

Ein Punkt der Zone C wird, beginnend mit MSC Nr. 0, alle 4 MSC gemessen.

Ein Punkt der Zone D wird, beginnend mit MSC Nr. 2, alle 16 MSC gemessen.

Ein Punkt der Zone E wird, beginnend mit MSC Nr. 6, alle 64 MSC gemessen.

Ein Punkt der Zone fwird, beginnend mit MSC Nr. 10, alle 256 MSC gemessen.

Für eine einfache Darstellung kann dies zu einer Tabelle reduziert werden, in der der MSC für jede Phase der speziellen Uhrtaktperiode sowohl durch dezimale als auch binäre Bezeichnungen identifiziert wird, während die einzelnen abgetasteten Punkte durch ihre Zonenbuchstaben mit einem numerischen Index für jeden speziellen der zweihundert geregelten Punkte bis zum vorgegebenen Umfang der Tabelle identifiziert werden.

Tabelle 3

XJhrtakt- MAata y^ /Λ ^*	MSC-Nr.	MSC-Nr.	MSC-	Abgetastete
penoae Nr.	(dezimal)	(binär)	Phase	Stelle
0	0	OOOOOOÜQ	a	A₁
1	0		b	C₁
2	1	00000001	a	A
3	1		b	B₁
4	2	00000010	a	A₃
5	2		b	D₁
6	3	00000011	a	A₁
7	3		b	*B_z*
8	4	000001M	a	A₅
9	4		b	C₂
10	5	00000101	a	*A_e*
11	5		b	B₃
12	6	00000110	a	A₇
13	6		b	E₁
14	7	00000111	a	A₈
15	7		b	B*
16	8	OOOOIOÜÜ	a	A₉
17	8		b	C₃
18	9	00001001	a	*A₁₀*
19	9		b	B₅
20	10	00001010	a	*A₁₁*
21	10		b	F₁
36	18	00010010	a	*A₁₉*
37	18		b	D,

Unter Verwendung eines binären Ziffernsystems als Verschlüsselung für die Informationsverarbeitung erfordert die Identifikation der Stellen zur Herbeiführung der richtigen Arbeitsfolge als wesentliche Grundlage nur den unterstrichenen Teil der binären MSC-Nummernäquivalente.

Wie in Fig. 2 dargestellt, weist das Abtastprogrammgerät einen binären 8-Bit-Hauptzähler 25 mit einer Kapazität von 2⁸, d. h. 256, gleich dem Verhältnis »maximaleZeiteinheiten/Abtastung^Zonei⁷) zu »minimale Zeiteinheiten/Abtastung« (Zone A) sowie einen binären Stellenzähler für jede Zone, beispielsweise 26 für Zone A, 27 für Zone B usw., auf (die übrigen sind weggelassen), die jeder bei einer Ziffer gleich der Anzahl von Punkten in der betreffenden Zone zurückgestellt werden. Der Uhrtaktgeber 10 löst über die Leitung 29 einen zweifach untersetzenden Zähler 28 aus, der seinerseits wechselweise entweder den Zähler 26 für die Zone A oder den Hauptzähler 25 weiterschaltet, wobei die Phase α des Zählers 28 der Abtastung von Punkten der Zone A zugeordnet ist, während die Phase b für die Abtastung von Punkten aller übrigen Zonen entsprechend dem oben angegebenen Schema bestimmt ist. Ferner ist die Schaltung so aufgebaut, daß die Ziffern für Punkte der Zone A in der Phase α abgelesen werden und der Zähler der Zone A (d. h. der Zähler 26) in der Phase b weitergeschaltet wird. Die Punktkennziffern aller anderen Zonen werden in der Phase b abgelesen, und zwar über den zum Zähler 26 der Zone A verlaufenden Leiter 30 und den gemeinsamen Leiter 30 c, der vom Leiter 30 zu den im folgenden beschriebenen Torschaltungen 40 der übrigen paralleüiegenden Zonenzähler abzweigt.

Der Hauptzähler 25 weist eine Mehrzahl bistabiler Schalteinrichtungen 33, 33 a usw. auf, im vorliegenden Falle in Kaskade liegende Binärzähler (die hinsichtlich ihrer Schaltung in den Zeichnungen nicht näher dargestellt sind), die 2°, 2¹ usw. darstellen. Eine Mehrzahl von Zonenwahltorschaltungen 34, von denen nur eine veranschaulicht ist, ist vorgesehen, so daß nach Zone A der Reihe nach eine Verbindung mit sämtlichen Zonenzählern entsprechend dem Binärcode ίο erfolgt, der an den Leitungen 35 bis 39 (geltend für die Zustände, die unmittelbar auf den Start folgen, wie dies in Tabelle 3 angegeben ist), die zu den angegebenen einzelnen Zonen führen, eingezeichnet ist. Die Leitungen führen jeweils zu einer weiteren UND-Torschaltung, z. B. 40 (Zone B) für jede Zone, zu der auch der Leiter 30 c führt, wodurch die Identität jeder speziellen Zone hergestellt wird, wenn der Schaltvorgang fortschreitet. Der Ausgang jeder Torschaltung 40 läuft dann über eine Leitung 41 zu einem Torschaltungsblock für die Stellenwahl, der für die Zone B schematisch bei 42 angedeutet ist. Diese Blöcke sind einander sämtlich im Aufbau ähnlich und unterscheiden sich nur in der Anzahl jeweils vorhandener einzelner UND-Torschaltungen, von denen je Bit zwei erforderlich sind. Die UND-Torschaltungen 44 für die Stellenwahl sind im einzelnen teilweise nur für den Block 43 der Zone A angegeben. Als gemeinsamer Eingang aller Torschaltungen 44 dient das kombinierte Zonen- und Phasenidentifikationssignal, das über die Leitung 45 entsprechend der Leitung 41 oder deren Äquivalent für alle nachfolgenden Zonen zugeführt wird, während der andere Eingang von den einzelnen Binärzählern kommt, und jede Kombination derselben ist über Leitungen 46, 46', 46" einzig und allein einem bestimmten Regelkreis innerhalb der Zone vorbehalten. Die Stellenwahlzähler sind jeweils mit Rückstellverbindungen, beispielsweise 47 für den Zähler 26 und 48 für den Zähler 27, versehen, die die Zähler in ihre Ausgangsstellung zurückführen, wenn die Fortschaltung über den vollen Stellenbereich jeder speziellen Zone erfolgt ist. Schließlich ist ein Zonenwahlanschluß, beispielsweise 50 für die Zone A und 51 für die Zone B, vorgesehen, der unmittelbar zu dem Blockadressenwahlregister 55 des Rechners [(F i g. 3) führt.

Alle Punktzifferausgänge werden durch Überführung über eine Anordnung von ODER-Torschaltungen 52 zusammengefaßt, von denen jede als Eingänge die entsprechenden Zählerstellungen 2° bis 2^e für jede der sechs Zonen A bis F (im einzelnen nur für die Stellung 2⁶ der Zone A in Fig. 2 dargestellt) erhält. Die Ausgänge der paarweise angeordneten ODER-Torschaltungen entsprechend jedem Bit werden über Zweidrahtleitungen 53 abgenommen, die unmittelbar zum Blockadressenwahlregister 55 (Fi g. 3) führen. Da dieselbe Stellenidentifikationsinformation zur Betätigung des herkömmlich ausgebildeten Abtastschalters 12 benötigt wird, wird sie zweckmäßig über Zweigleitungen 50 a und 53 a zugeführt, die (im einzelnen nicht angegeben) mit dem Abtastschalter verbunden sind.

Die erfindungsgemäß erforderlichenRechenvorgänge lassen sich mit den verschiedenartigsten handelsüblich verfügbaren Rechnern durchführen; der in F i g. 3 im einzelnen wiedergegebene Rechner eignet sich jedoch in besonderer Weise hierfür. Regelverbindungsleitungen sind durch Querstrichelung angedeutet,

nur für die Informationsübertragung Kanäle als glatte Linien eingezeichnet

während
benutzte
sind.

Der Rechner wird über die Leitung 61' durch eine Steuereinheit 60 entsprechend dem Programmspeicher 61 gesteuert. Die Steuereinheit ist mit fünf Steuerausgangsleitungen versehen, und zwar einer mit dem Abtastprogrammgerät 11 verbundenen Sperrsignalleitung 62, einer zur Ventilantriebslogik 17 führenden Ventilrückstelleitung 63, eine mit dem Analog-Digital-Umsetzer 15 verbundene Einlesesignalleitung 64 sowie einer zu der arithmetischen Recheneinheit 66 führenden Rechensteuerleitung 65. Schließlich ist eine Steuerleitung 67 vorgesehen, die mit dem Blockadressenwahlregister 55 und über eine von ihr abzweigende Zweigsteuerleitung 68 mit der Wortwahleinheit 69 verbunden ist.

Der Hauptspeicher 72 des Rechners, der die Information vom Blockadressenwahlregister 55 empfängt, ist vorzugsweise mit einem Hilfsarbeitsspeicher 73 ausgestattet, der mit der Wortwahleinheit 69 zusammenarbeitet. Eine derartige Ausbildung gewährleistet eine minimale Zugriffszeit bei der Bereitstellung der im Rechenvorgang verwendeten Konstanten sowie eine zeitweise Speicherung mit minimaler Zugriffszeit für Zwischenrechenvorgänge. Zweckentsprechend werden die Stellenzifferndaten vom Abtastprogrammgerät 11 über das Blockadressenwahlregister 55 zu der zur Ventilantriebslogik 17 führenden Steuerleitung 74 geleitet.

Bei der Regelung des im einzelnen als Beispiel beschriebenen Systems wird, in Anwendung der Erfindung, für jede der Zonen A bis F durch den Rechner eine von sieben vorherbestimmten Korrekturgrößen in Form eines Geschwindigkeitsmusters, d. h. ein Unterprogramm ausgewählt. Im Interesse der Einfachheit der Informationsverarbeitung wird die Identifikation der Rechnerauswahl jedoch' vorzugsweise entsprechend einem Geschwindigkeitsindex v* vorgenommen, wobei v* = / (v) und ν = berechnete Ventilgeschwindigkeit bedeutet. Die Beziehung der auftretenden Größen ist in der untenstehenden Tabelle angegeben, wobei ν sowohl in dezimaler als auch in binärer Form zusammen mit der Anzahl der vorhergehenden Nullen, die für jede binäre v-Kategorie auftreten, angeführt ist:

Tabelle

V (dezimal)	0000000000 0000000010 0000000100 0000001000 0000100000 0010000000 1000000000	V (binär)	Anzahl vor hergehender Nullen	V	Regelventil geschwindigkeit (Teilschritte... Abtastperiode)
Obis I 2 bis 3 4 bis 7 8 bis 31 32 bis 127 128 bis 511 512 bis 1023	0000000001 0000000011 0000000111 0000001111 0001111111 0111111111 1111111111	9 bis 10 8 7 5 bis 6 3 bis 4 Ibis 2 0	0 1 2 3 4 5 6	0 1 2 8 32 128 512

Aus dem Vor stehenden ist ersichtlich, daß, während die Berechnung von ν insgesamt zehn Informationsbits erfordert, v* in eindeutige Beziehung zur Anzahl der vorhergehenden Nullen jeder Tabelleneintragung gesetzt werden kann. Diese Ziffer kann durch Anwendung von nur drei Informationsbits bezeichnet werden, denen jedoch eine Vorzeichenbezeichnung zugefügt werden muß. Der innere Abschnitt, der für die v*-Wahl vorgesehenen arithmetischen Einheit 66 ist bei 77 angedeutet, von wo die vier Geschwindigkeitsindexmeldeleitungen 78 ausgehen, die mit der Ventilantriebslogik 17 verbunden sind. Unmittelbar vor dem v*-Wähler 77 befindet sich im Rechenablauf der schematisch bei 79 angedeutete Sammler. Vorzugsweise wird der Geschwindigkeitsindex durch statische Betätigung der Flip-Flop-Schaltungen des Sammlers 79 bestimmt; hierdurch wird Zeit eingespart, kann aber gleichwohl eine unmittelbare Zählung erfolgen, falls dies gewünscht ist.

Beim Ausführungsbeispiel wurde ein 10-Bit-Binärrechner eingesetzt. Dies ist jedoch bei üblichen Datenverarbeitungsverfahren infolge des erforderlichen Bereichs der Konstanten K₁ und K₂, mit Schwierigkeiten verbunden. Ein Weg, diese Schwierigkeit auszuräumen, besteht darin, K₁ und K_& als 10-Bit-Worte zu speichern, die jedoch aus fünf kennzeichnenden Bits plus einem 4-Bit-Exponenten bestehen. K₁ und K_z sind stets positiv und können unter Berücksichtigung dieses Umstandes verarbeitet werden. Andere Konstanten, beispielsweise die weiter unten beschriebene Konstante Z₃, können jedoch entweder positiv oder negativ sein, so daß allgemein ein zehnter Bit für die Vorzeichenbezeichnung reserviert werden muß. Die Substituierung bedingt dann beim Rechenablauf die Multiplikation des Wortes im Sammler (10 Bits) mit den fünf kennzeichnenden Bits in der Multiplikationsstufe, und zwar in herkömmlicher Weise, worauf dann der Inhalt des Sammlers um die durch den gespeicherten Exponenten bestimmte Anzahl an Stellen in der durch das Vorzeichen des Exponenten bestimmten Richtung verschoben wird. Dies ist insofern von Vorteil, als es die Speicherung des gesamten Bereichs an Konstanten mit zweckentsprechender Genauigkeit in einem 10-Bit-Wort gestattet, die Multiplikationszeit herabsetzt und die Anwendung eines 15-Bit-Sammlers ermöglicht. Um die Rechengeschwindigkeit weiter zu steigern, wird der Verschiebevorgang durch einen verschieberegisterartigen Arbeitsgang im Sammler 79 ausgeführt, wobei Flip-Flops an Stelle von Umlaufregistern eingesetzt werden.

Für das beschriebene typische System erwies sich eine Kapazität des Speichers 72 von 800 Wörtern für die Speicherung der Konstanten und der Vorergebnisse als völlig zufriedenstellend; es versteht sich jedoch, daß zusätzliche Speicherkapazität für jeden zusätzlichen wahlweisen Rechenvorgang erforderlich

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ist, wie dies im folgenden noch näher beschrieben wird.

Hinsichtlich der Antriebsprogramme für die Ventilgeschwindigkeit ergeben sich aus den Prozeßerf ordernissen die folgenden siebzehn tatsächlichen (mittleren, im Unterschied zu normierten) Ventilgeschwindigkeiten als zweckmäßig, die als Teilschritte pro Zeiteinheit angegeben sind, wobei ein Teilschritt = 0,1% des vollen Ventilwegs ±20% und die Zeiteinheit wie oben definiert sind.

Tabelle 5

zeugt. Die 400-Hz-Grundfrequenz wird in Sinusform über die Leitung 102 von einer üblichen Quelle geliefert und, falls erforderh'ch, mittels eines Verstärkers 103 in Rechteckform oder angenäherte 5 Rechteckform gebracht.

Da, wie im folgenden beschrieben, ein 400-Hz-Motorantrieb eingesetzt wird, muß das von der Matrix 82 kommende Austastsignal für einen Ventilantrieb mit der Maximalgeschwindigkeit 512 ständig ίο »ein« sein. Dies entspricht einem Gleichstromsignal über die Leitung 104, wobei die erhaltene Frequenz durch den Buchstaben / angedeutet ist. Die anderen Frequenzen werden dadurch erhalten, daß die Grundfrequenz über einen 16-Bit-Binärzähler 15 geleitet wird, der teilweise bei 105 angedeutet ist. Das von der ersten Binärzählerstufe von 105 abgegebene Ausgangssignal gelangt über die Leitung 106 und stellt ein Austastsignal dar, das eine Ventilantriebsgeschwindigkeit von genau 256 Schritten pro ao Zeiteinheit, d. h. //2 gewährleistet. Jede auf die erste Stufe folgende weitere Stufe ist mit einer UND-Torschaltung 107 ausgestattet, von denen der eine Eingang allen vorhergehenden Stufen 107 gemeinsam Die in Fig. 1 allgemein mit 17 bezeichnete ist und die eine konstante »Ein«-Zeit mit einer Frequenz Ventilantriebslogik ist in den Fig. 4 und 6 im ein- 25 liefern, die nacheinander in jeder der aufeinanderzelnen veranschaulicht, wobei die vollständige Schal- folgenden Stufen des Zählers 105 von links nach tung nur für ein einziges Ventil wiedergegeben ist.
Das Ventil bewirkt die Auswahl der zweckentsprechen-

Geschwindig keitsindex V*	A	B	Abtast; C	rone D	E	F
0	0	0	0	0	0	0
1	1 2 8 32 128 512	Va 1 4 16 64 256	¹U Va 2 8 32 128	V₁₆ Va Va 2 8 32	V₆₄ /32 Vs Va 2 8	/ä5₆ /128 Vsa Vs Va 2
2 ... .
3
4
5
6 ........

den Ventilantriebsgeschwindigkeit und benutzt eine

rechts halbiert wird. Folglich liefert die Leitung 109 ein Austastsignal von //4 (oder 128 Schritten pro Zeiteinheit), die Leitung 110 ein Signal von //8, die

entsprechend der Geschwindigkeitswahl gesteuerte 30 Leitung 111 ein Signal von //16 usw., bis zum Schaltung, z. B. die allgemein mit 82 bezeichnete kleinsten Geschwindigkeitswert von 1/256, ent-Diodenmatrix. Ein Abschnitt: 82a der Matrix ist zur sprechend //131,072. Wie oben erwähnt, sind für Kennzeichnung der einzelnen Geschwindigkeiten für jede der sechs Zonen A bis F nur sechs der insgesamt jede der Zonen A bis F verdrahtet, während der an- siebzehn verfügbaren Austastgeschwindigkeiten erdere Abschnitt 82 δ für die Kennzeichnung des berech- 35 forderlich, und diese Auswahl wird durch entsprechende neten Geschwindigkeitsindex für jeden Regelkreis ver- Verdrahtung der Leitungen 106 und 109, 110, 111 drahtet ist, der im voraus durch die im folgenden usw., bewirkt, die in Fig. 6 zusammen als Gebeschriebene Entschlüsselungsmatrix 85 bezeichnet schwindigkeitsaustastsignalleiter bezeichnet sind und ist, so daß der über die Leitung 84 übertragene Aus- mit dem Matrixabschnitt 82 jeder der sechs Zonen in gang der ODER-Torschaltung 83 für ein bestimmtes 40 Verbindung stehen. Die Ventüaustastgeschwindigkeit 0 Ventil 20 (Fig. 1) ein eindeutiges Ventilantriebs- wird dadurch vorgesehen, daß der Matrixabschnitt 82 geschwindigkeitssignal darstellt. so verdrahtet wird, daß über die ODER-Torschaltung

Die oben angegebene (Tabelle 5) Antriebsvorlage 83 und die Leitung 84 kein Ausgangssignal abgegeben für die Geschwindigkeiten entspricht einer binären wird, wenn die bistabilen Schaltvorrichtungen 88 insgeometrischen Progression, ist mit den Abtast- 45 gesamt in ihrem 0-0-0-Zustand stehen, was einem geschwindigkeiten (Tabellen 1 bis 3) und den Geschwin- Geschwindigkeitsindexeingangssignal der Größe 0 entdigkeitsindizes (Tabelle 4) abgestimmt, und es kann spricht.

eine Variation innerhalb ±10% der genauen Werte Die Regelkreisidentifikation erfolgt mittels einer

zugelassen werden. Ventilwahlschaltung, beispielsweise der schematisch

Im Interesse der Wirtschaftlichkeit und Regel- 50 bei 85 angedeuteten Entschlüsselungsmatrix, deren genauigkeit werden für den Ventilantrieb Gleich- Eingänge eindeutige Regelkreisziffern (acht Informaimpulsmotoren eingesetzt, so daß insgesamt siebzehn tionsbits) sind, die über Leitungen 74 zugeführt bestimmte Impulsfrequenzen (entsprechend den sieb- werden, die, wie oben beschrieben, vom Blockzehn angegebenen bestimmten Ventilgeschwindig- adressenwahlregister 55 (Fig. 3) ausgehen. Verankeiten) den Geschwindigkeitswahhnatrizes 82 zu- 55 schaulicht sind Ausgangsleitungen für einzelne Regelventile, beispielsweise V₁, V₂, v₃ usw., die Schaltung nur eines einzigen Ventils V_n ist jedoch hinsichtlich der Austastung in Fig. 4 im einzelnen wiedergegeben. Die Austastung erfolgt durch Anwendung

Auf diese Weise wird bei einer maximalen Ventil- 60 von vier UND-Torschaltungen 86, mit denen einzeln antriebsgeschwindigkeit von 512 (gemäß Tabelle 5) die vier Geschwindigkeitsindexausgangsleitungen 78

geführt werden müssen, wobei sich jedoch versteht, daß einer einzelnen Matrix insgesamt nur sechs Impulsfrequenzen zuzuleiten sind. Dies wird durch ein Frequenzteilverfahren in einfacher Weise erreicht.

und für die angegebene Zeiteinheit von 1,25 Sekunden die berechnete Höchstfrequenz zu 512/1,25 oder 410 Hertz. Praktisch ist eine Standardfrequenz von 400 Hertz hinsichtlich ausreichender Genauigkeit in 65 jeder Beziehung zweckentsprechend.

Die Ventilauswahlleistung wird von einem im einzelnen in Fig. 6 veranschaulichten Zentralgerät er-

verbunden sind. Die v_re-Ausgangsleitung ist an eine Seite sämtlicher Torschaltungen 86 über die Leitung 87 angeschlossen, und die Ausgänge der drei für die numerische Zeichnung von v* reservierten Torschaltungen führen zu einzelnen bistabilen Schaltvorrichtungen 88, die die Verbindung mit dem Matrixabschnitt 82 b vervollständigen.

13 14

Der Ausgang der Torschaltung 86 für die Vor- Geschwindigkeitsindex v* eingestellt bleibt, bis un-Zeichenbezeichnung des Geschwindigkeitsindex führt mittelbar vor Eintritt der nächstfolgenden Abtastung, zu der bistabilen Schaltvorrichtung 89, von der ein- wo die Matrix, wie im folgenden beschrieben, vor zelne Ausgangsphasen über die Leitungen 90 und 91 der Einstellung auf einen neuen Regelwert unmittelbar mit einzelnen Seiten gesonderter UND-Torschaltungen 5 auf Null zurückgestellt wird. Auf diese Weise wird 92 bzw. 93 verbunden sind. Die verbleibenden An- der Motor 115 im Zwischenraum zwischen aufeinschlüsse an diese Torschaltungen erfolgen über die anderfolgenden Abtastungen mit konstanter Schritt-Leitung 84 von der ODER-Torschaltung 83 aus. geschwindigkeit (d. h. konstanter mittlerer Geschwin-Somit sind Ausgangssignale der Torschaltungen 92 digkeit) angetrieben.

und 93, die über die Leitungen 100 bzw. 101 ab- io Der Betrieb der einzelnen Anlagenteile wurde weitgegeben werden, richtungsbestimmende Austastmotor- gehend in Verbindung mit der Beschreibung des Aufantriebssignale, beispielsweise im Uhrzeigersinn (CW) baus des Gerätes beschrieben, so daß die folgende für 92 und entgegen dem Uhrzeigersinn (CCW) für 93. Erklärung der Arbeitsweise auf das System als Ganzes Die Ventilrückstellung wird mittels einer UND- gerichtet ist.

Torschaltung 94 bewirkt, deren eine Eingangs- 15 Die Uhrtaktgabe des Systems erfolgt durch den leitung 95 gesondert mit den Ausgängen V₁, V₂, Uhrtaktgeber 10, der, wie oben beschrieben, das V₃ ... V_n verbunden ist und deren anderer Ein- Abtastprogrammgerät 11 betätigt, um den Abtastgang durch die Steuerleitung 63 vom Rechner schalter 12 der Reihe, nach sämtliche Regelkreise ab-(F ig. 3) gebildet wird. Der Ausgang der Tor- tasten zu lassen und auf diese Weise jede Übertragerschaltung 94 läuft über die Leitung 96 zu den 20 leitung 14 in einem eigenen elektrischen Kreis über »Null«-Eingängen sämtlicher Schaltvorrichtungen 88 die Leitung 8 mit dem Analog-Digital-Wandler 15 und 89. sowie dann über die Leitung 9 mit dem Rechner 10

Ein vorzugsweise verwendeter Antriebsmechanismus zu verbinden. Das Abtastprogrammgerät sorgt für (entsprechend 19 in Fig. 1) ist im einzelnen in eine Einzelstellenidentifizierung und Zeitzuteilung, Fig. 5 dargestellt und weist für jede Ventilstelle 25 und zwar gleichzeitig für die gesamte Einrichtung einen reversiblen Impulssynchronmotor 115 auf, der durch Informationseingänge an den Abtastschalter 12, einen zur rechts drehenden Wicklung führenden den Rechner 16 und die Ventilantriebslogik 17. Der Leiter 116 sowie einen zur links drehenden Wicklung oben definierte kleinste Abtastzyklus (MSC) ist ein führenden Leiter 117 aufweist. Diese liegen jeweils vollständiger zyklischer Arbeitsgang des Zweistufenüber Magnetverstärkerwicklungen 119 bzw. 120 im 30 Zählers 28 und aus Fig. 2 ergibt sich, daß der, Stromkreis der 400-Hz-Motorkraftquelle 118. Die a-Phasenausgang den 8-Bit-(256)-Hauptzähler 25 der-Magnetverstärker sind jeweils mit Kernen 121 und art steuert, daß die Torschaltungen 34 an den Aus- 122 rechteckiger Hysteresisschleife und mit geerdeten gangsseiten der Zähler-Flip-Flops die betreffende Gleichstromvorspannungswicklungen 123 und 124 Zonenwahl kurz entsprechend den verschiedenen, mit ausgestattet, wobei die Ausbildung derart getroffen 35 B bis F bezeichneten Zonen einstellen. Die verist, daß ohne Gleichstromvorspannung der mit ent- schlüsselten Zonenwahlausgänge steuern über die sprechender Frequenz angelegte Kraftstrom die Leitungen 35 bis 39 einen einzelnen Punktwahlzähler, Hysteresisschleife der Kerne gerade überstreicht, so z. B. den Zähler 27 für die Zone B, und liefern ferner daß die Kerne für eine hohe Impedanz im Motor- ein kontinuierliches Abtastsignal für die Dauer des speisekreis sorgen, was im wesentlichen einem offenen 4° MSC. Dieses Abtastsignal wird zusammen mit einem Kreis entspricht. Wird andererseits ein einseitig ge- ähnlichen Signal von der Z>-Phase des Zählers 28 in richtetes Austastsignal über eine der Leitungen 100 Torschaltungen, beispielsweise der Torschaltung 40, oder 101 übermittelt, wird der betreffende Kern für verarbeitet, und das Ergebnis wird zusammen mit dem die Dauer der Austastperiode über die Sättigung Ausgang der Torschaltungen 44 (im einzelnen nur hinaus vorgespannt. In diesem Zustand weist der 45 für die Zone A angegeben), die den Punktwahl-Kern eine sehr niedrige Sättigungsimpedanz für die zählern, beispielsweise 27, zugeordnet sind, zu UND-Kraftquelle 116 auf, und der Motor 115 wird über Torschaltungen zusammengefaßt. Hierdurch wird eine eine endliche Anzahl von Schritten angetrieben, und verschlüsselte Punktkennziffer der richtigen Zone zur zwar genau entsprechend der Frequenz des angelegten richtigen Zeit an den ODER-Torschaltungen 52 ver-Austastsignals. 50 fügbar gemacht.

So führt entsprechend Fig. 7 bei der maximalen Die Arbeitsweise ist hinsichtlich der Zone A in Motorantriebsgeschwindigkeit von 512 Schritten pro jeder Hinsicht ähnlich derjenigen der Zonen B bis F, Zeiteinheit, entsprechend der Frequenz / nach mit der Ausnahme, daß der Punktwahlzähler 26 von Fig. 6, ein Gleichstromvorspannungssignal 130 zur dem ό-Phasenausgang des Zählers 28 gesteuert und Anlegung der vollen 400-Hz-Frequenz 131 an den 55 das Abtastsignal von der α-Phase geliefert wird. Die Antriebsmotor 115. Das Austastsignal 132 von der gewählten verschlüsselten Punktkennziffern für jede ersten Stufe des Zählers 105, das über die Leitung 106 Zone werden an ODER-Torschaltungen 52 zusammenzugeführt wird, läßt einen Motorantrieb nur für jede gefaßt, wodurch eine verschlüsselte gewählte Punktzweite Schwingung der Kraftquelle 118 oder mit einer kennziffer entsteht, die an den Leitungen 53 verfügbar Frequenz f/2, entsprechend 133, erfolgen. In ahn- 60 ist. Außerdem bezeichnet das über die Leitung 45 licher Weise beschränkt ein Austastsignal 134 der sowie die Leitung 41 und äquivalente Leitungen für Frequenz //4, das über die Leitung 109 zugeführt die nachfolgenden Zonen (über Leitungen 50, 51 und wird, den Motorantrieb auf nur jeden vierten Takt äquivalente Leitungen) übertragene Signal die spezider Kraftquelle 118 ein, entsprechend 135. Es ver- eile Zone, für die eine Punktkennziffer gilt. Folglich steht sich, daß, während die Abtastung jedes einzelnen 65 besteht die vollständige Identifikation eines Regel-Punktes nur etwa 6,66 msec oder weniger dauert, kreises in einer Zonenidentifikation, d. h. einer der die Geschwindigkeitswahlmatrix 82 entsprechend dem sechs Leitungen, und einem verschlüsselten Punkt ihr eingegebenen, zuletzt bestimmten Wert des innerhalb der Zone.

Die Übertragung der gemessenen Variablen F der Regelgleichung erfolgt in analoger Form über die Leitung 8 zum üblichen Analog-Digital-Wandler 15 und von dort in digitaler Form über die Leitung 8 zum Rechner 16.

Der Rechner 16 kann in einer Weise arbeiten, die die Gesamtsystemgeschwindigkeit erhöht, indem die Rechnerfunktion weitgehend mit der Meßfunktion überlagert wird. Zu Beginn des Rechenzyklus ist die Regelkreisidentifikationsziffer vom Abtastprogrammgerät 11 verfügbar sowie die in digitale Form gebrachte gemessene Variable vom Analog-Digital-Umsetzer 15. Eine bevorzugte allgemeine Abfolge der Berechnung unter Verwendung der Einrichtung nach Fig. 3 besteht dann im folgenden, wobei sich versteht, daß einige der verschiedenen Schritte praktisch gleichzeitig erfolgen:

1. Einlesen der gemessenen Variablen (F) über die Leitung 9 in den Sammler der arithmetischen Einheit 66.

2. Einlesen der Regelkreisziffernidentifikation über die Leitungen 50 und 53 in das Rechenblockadressenwahlregister 55.

3. Erzeugung und Übermittlung des Sperrsignals über die Leitung 62 zum Abtastprogrammgerät, das die Wahl des nächsten Regelkreises zwecks Umwandlung in Digitalform gestattet.

4. Einlesen der erforderlichen Konstanten und des Ergebnisses der vorhergehenden Berechnung, d.h. Xk, K₁, K_z, (XR-F)_n-! aus dem Hauptspeicher 62 in den Hilfsspeicher 73.

5. Durchführung der erforderlichen Rechenschritte für ν innerhalb der arithmetischen Einheit 66.

6. Bestimmung des Geschwindigkeitsindex v*.

7. Einlesen von v* über die Leitungen 78 in das Ventilbetätigungsteilsystem nach den Fi g. 4, 6 und 7.

8. Einlesen eines neuen Wertes von (Xr-X)_n-I in den Hauptspeicher 72, und

9. Rückstellung der gesamten Recheneinrichtung in ihren Ausgangszustand zur Vorbereitung der Wiederholung des Rechenzyklus.

Unmittelbar nach Schritt 3 des Rechenablaufs läßt ein über die Steuerleitung 50 a und 53 a übertragenes Signal den Abtastschalter 12 auf die nächst vorgesehene Stelle weiterschalten. Somit erfolgt das Einlesen und Speichern von Eingangssignalen im Zyklus frühzeitig; wodurch ein größerer Anteil der Zeit des Zyklus für das Einlesen und die digitale Umwandlung der nächstfolgenden Variablen zur Verfügung steht.

Claims

Patentansprüche:

1. Verfahren zur Prozeßregelung, bei dem die Meßwerte zyklisch abgetastet und einem Rechner

35

40 zugeführt werden, der die Regelabweichung der einzelnen Meßwerte von den durch das Regelprogramm vorgegebenen Sollwerten bestimmt und bei einer bestimmten Abweichung eine Änderung der Meßwerte entsprechend einem Unterprogramm veranlaßt, dadurch gekennzeichnet, daß verschiedene Unterprogramme für die Betätigung des die einzelne Meßgröße beeinflussenden Stellgliedes vorhanden sind und daß das zur Verringerung der Regelabweichung geeignetste Unterprogramm durch den Rechner entsprechend der Größe der Regelabweichung ausgewählt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, unter Verwendung von Ventilen als Stellglieder, dadurch gekennzeichnet, daß das geeignetste Unterprogramm in der Weise ausgewählt wird, daß der Rechner für jeden Regelkreis eine Berechnung durchführt, die der Reihe nach aus folgenden Schritten besteht:

c) Lösung der dynamischen Regelgleichung unter Verwendung der gemessenen Variablen aus Schritt a) und der entsprechenden gespeicherten Konstanten entsprechend dem in Schritt b) identifizierten Regelkreis,

e) Abgabe eines Betägungssignals an das Regelventil entsprechend dem überwachten Regelkreis.

3. Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1 oder 2 mit einem Abtastschalter, der die Prozeßzustände abtastet und ein für den bestehenden Prozeßzustand charakteristisches Meßwertsignal abgibt, und mit einem das Meßwertsignal vom Abtastschalter aufnehmenden Rechner, dadurch gekennzeichnet, daß die verschiedenen Unterprogramme in dem Rechner (16) gespeichert sind.

4. Schaltungsanordnung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die im Rechner (16) gespeicherten Unterprogramme im wesentlichen konstante mittlere Korrekturgeschwindigkeiten für die Abweichungen aufweisen.

In Betracht gezogene Druckschriften:
»Instruments & Automation«, Jg. 1956, S. 1979;
»Automatik«, Februar 1961, S. 48 bis 51.

Hierzu 2 Blatt Zeichnungen