DE1263146C2 - Selbstanpassendes Regelsystem - Google Patents
Selbstanpassendes RegelsystemInfo
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- DE1263146C2 DE1263146C2 DE1964S0091153 DES0091153A DE1263146C2 DE 1263146 C2 DE1263146 C2 DE 1263146C2 DE 1964S0091153 DE1964S0091153 DE 1964S0091153 DE S0091153 A DES0091153 A DE S0091153A DE 1263146 C2 DE1263146 C2 DE 1263146C2
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Description
Int. Cl.:
G 05 b -13/02
DEUTSCHES
PATENTAMT
Nummer:
Aktenzeichen:
Anmeldetag:
Auslegetag:
Aktenzeichen:
Anmeldetag:
Auslegetag:
S 91153 VIII b/42 rl
20. Mai 1964
14. März 1968
3. April 1969
20. Mai 1964
14. März 1968
3. April 1969
Die Erfindung betrifft allgemein ein automatisches Regelsystem und im besonderen ein Regelsystem mit
automatischer Anpassung seiner Verstärkung zur Gewährleistung eines optimalen Regelverhaltens unter
stark veränderlichen Betriebsbedingungen, und zwar sowohl innerhalb des Regelsystems selbst (Bauteiltoleranzen,
Alterungserscheinungen usw.) als auch der äußeren Umgebungsbedingungen. Ein Beispiel eines
derartigen Regelsystems, bei welchem die Erfindung anwendbar ist, bilden Flugzeugselbststeueranlagen.
Regelsysteme dieser Art sind in neuerer Zeit bekanntgeworden und werden als selbstanpassende Regelsysteme
bezeichnet. Im besonderen betrifft die Erfindung ein selbstanpassendes Regelsystem, bei welchem
die Verstärkung im Regelkreis in Abhängigkeit von der Differenz der Mittelwerte des über zwei
Bandpässe geleiteten Fehlersignals gesteuert wird.
In modernen Düsenflugzeugen wie auch in Raumfahrzeugen mit Wiedereintritt muß die automatische
Flugregelanlage nicht nur bei sehr hohen aerodyna- ao mischen Geschwindigkeiten, sondern auch bei verhältnismäßig
niedrigen Geschwindigkeiten, wie sie beispielsweise während des Starts und beim Landen
auftreten, mit optimalem Ansprechverhalten betriebsfähig sein. Des weiteren ist für eine derartige Regelanlage
erwünscht, daß sie sich in ihrem Betrieb Veränderungen in der aerodynamischen Konfiguration des
Fahrzeugs anzupassen vermögen.
Aus dem Artikel »Selbstoptimierende Systeme« von E. G. C B u r t in »VDI/VDT-Tagungsbericht Regelungstechnik«,
Heidelberg, September 1956, S. 305 bis 308, ist ein Regelsystem bekannt, das in dem
Sinne selbstanpassend ist, als hierbei die Parameter des Regelsystems, dessen Eingangsgröße mit einem
Rauschanteil behaftet ist, automatisch so angepaßt werden, daß der durch den Rauschanteil verursachte
mittlere quadratische Fehler minimalisiert wird. Gemäß einer besonderen Ausführung des bekannten
Systems dient die Selbstoptimierung nur zur Kompensation von Änderungen im Mittelwert des Eingangssignals
(oder Rauschens). Bei dem bekannten System geht es somit nur um ein Filterungsproblem; die mit
der Regelung eines dynamischen Systems verbundenen Probleme werden in der genannten Veröffentlichung
nicht in die Betrachtung einbezogen; gerade diese mit der eigentlichen Regelung des dynamischen Systems
verbundenen Probleme sollen jedoch bei der vorliegenden Erfindung gelöst werden. In der genannten Veröffentlichung
ist als Beispiel der spezielle Fall behandelt, daß die Gesamteingangsgröße des Regelsystems
aus einer wahren Eingangsgröße mit einer Spektraldichte, welche mit der vierten Potenz der Frequenz
Vertreter:
Dipl.-Ing. C Wallach, Dipl.-Ing. G. Koch
und Dr. T. Haibach, Patentanwälte,
8000 München 2, Kaufingerstr. 8
und Dr. T. Haibach, Patentanwälte,
8000 München 2, Kaufingerstr. 8
abnimmt, sowie aus einem Rauschanteil mit konstanter Spektraldichte (weißes Rauschen) besteht. Im
Prinzip wird bei dem bekannten Verfahren so vorgegangen, daß man feststellt, ob das Vorzeichen des
Verhältnisses der Änderung des mittleren quadratischen Fehlers zur Änderung der Systemverstärkung
positiv oder negativ ist, und zwar durch Feststellung des Vorzeichens des mit diesem Verhältniswert äquivalenten
Verhältnisses der Änderung der Spektraldichte des scheinbaren Fehlers zur Frequenzänderung.
Dieses bekannte Verfahren kann man sich daher einfach so veranschaulichen, daß die Neigung der Fehlerspektraldichte-Frequenzkurve
ermittelt und die Systemverstärkung so geregelt wird, daß diese Neigung auf Null gehalten wird. Bei dem bekannten Verfahren
erreicht man dies dadurch, daß man den quadratischen Mittelwert des Systemfehlers an zwei verschiedenen
Punkten entlang der Frequenzachse der Spektraldichte-Frequenzkurve mißt, und zwar mit Hilfe von
zwei abgestimmten Bandpaßfiltern mit Frequenzabstand voneinander, mit gleichartigen Amplitudengängen;
die so ermittelten Werte werden subtrahiert. Dem bekannten Verfahren liegt somit als einziges
Kriterium zugrunde, daß die Filter einen Frequenzabstand und einen gleichartigen Amplitudendämpfungsverlauf
haben. Im vorliegenden Zusammenhang ist von Bedeutung, daß das bekannte Verfahren wenigstens
zwei bedeutsame Einschränkungen aufweist, die seine Anwendbarkeit begrenzen und es zur Lösung der
mit der Regelung eines dynamischen Systems der hier
909 614 2089
interessierenden Art verbundenen Probleme ungeeignet machen: (a) das bekannte selbstoptimierende
System spricht zwar auf Änderungen des mittleren quadratischen Pegelwerts des Signals (oder des Rauschens),
nicht jedoch auf Änderungen der dynamischen. Größen der Teile des Regeisystems an, und (b) die
Spektraldichte-Frequenzkurve wird als monoton steigend oder fallend angenommen, wodurch bei dem
bekannten Verfahren die Systemresonanzen nicht in Betracht gezogen werden. to
Durch die vorliegende Erfindung soll ein selbstanpassendes Regelsystem dei eingangs genannten Art
geschaffen werden, bei welchem die Systemverstärkung automatisch jeweils so geregelt wird, daß ein gewünschtes
Gleichgewicht zwischen den in dem Systemfehler enthaltenen niedrigen und hohen Frequenzenergien
aufrechterhalten wird; d.h., es soll ein auf Energieabgleich beruhendes selbstanpassendes Regelsystem
geschaffen werden. In dem bevorzugten Anwendungsfall der Erfindung bei einer Flugzeugselbststeueranlage
soll eine vollständige Anpassung der genannten Art gewährleistet sein, die auch durch wiederholte Steuerbefehleingabe
in das System nicht gestört wird.
Die Erfindung betrifft somit ein selbstanpassendes Regelsystem, bei dem die Verstärkung im Regelkreis
in Abhängigkeit von der Differenz der Mittelwerte des über zwei Bandpässe geleiteten Fehlersignais gesteuert
wird.
Gemäß der Erfindung ist bei einem derartigen selbstanpassenden Regelsystem vorgesehen, daß die beiden
Bandpässe eines Selbstanpassungsrechners zusammen im wesentlichen das gesamte Fehlersignal-Frequenzspektrum
umfassen und daß dem Summierpunkt, an welchem die Differenz der Mittelwerte auftritt, eine
Parallelschaltung aus einem schnellansprechenden P-Glied und einem trägheitsbehafteten I-Glied nachgeschaltet
ist.
Gemäß der Eriindung wird in dem Selbstanpassungsrechner das gesamte Frequenzspektrum der Ansprechcharakteristik
des Systems untersucht und danach die optimale Systemverstärkung bestimmt auf der Grundlage
einer Energieausgleichsbeziehung zwischen normalen Regelbetätigungen, wie sie sowohl kurzperiodischen
als auch langperiodischen Änderungen der dynamischen Systemvariablen zugeordnet sind, und
denjenigen Regel betätigungen, welche durch das Regelsystem induzierten Betriebszuständen entsprechen;
bei dem weiter unten beschriebenen Ausführungsbeispiel der Erfindung, welches die Anwendung
in einer Flugzeugselbststeueranlage betrifft, handelt es sich hierbei einerseits um die den kurz- und langzeitigen Fahrzeugbewegungen entsprechenden Regelbetätigungen
einerseits und die den von der Selbststeueranlage induzierten Regelzuständen entsprechenden
Betätigungen andererseits. Das Selbstanpassungssystem gemäll der Erfindung ist einerseits, da es ein
derart breites Frequenzband erfaßt, empfindlicher für kleine Änderungen der Funktionsweise, da die bei
einzelnen Frequenzen auftretenden kleinen Effekte über das gesamte in Betracht gezogene Frequenzband
integriert werden. Andererseits ist der Selbstanpassungsrechner gemäß der Erfindung bei Anwendung
zur Flugzeugselbststeuerung, und zwar ebenfalls wegen der Einbeziehung des gesamten Frequenzspektrums,
weniger empfindlich für Änderungen bei den speziellen Frequenzen, für welche die Hauptresonanzen des aus
Flugzeug und Selbststeueranlage bestehenden Regelkreises auftreten. Da ferner der Selbstanpassungsrechner
auf der Grundlage eines Ausgleichs bzw. eines Gleichgewichtsverhältnisses zwischen den niedrigen
und hohen Frequenzenergien arbeitet, ist die auf dieser Grundlage ermittelte Verstärkung im wesentlichen
abhängig von den Amplituden äußerer Störungen oder der vom Piloten ausgehenden Befehle, welchen das
Flugzeug ausgesetzt ist.
Wie bereits erwähnt, eignet sich die Erfindung besonders zur Anwendung in einer Flugzeugselbststeueranlage
für Flugzeuge mit innerhalb eines weiten Bereichs veränderlichen Flugbedingungen, d.h. von
sehr niedrigen Geschwindigkeiten und/oder Höhen bis zu sehr hohen Geschwindigkeiten und/oder Höhen.
Derartige Selbststeueranlagen weisen im allgemeinen Vorrichtungen zur Feststellung von Flugzeugbewegungen
um eine oder mehrere der Hauptachsen des Flugzeuges und zur Bildung eines dementsprechenden
Fehlersignals auf sowie auf das Fehlersignal ansprechende Stellantriebe und Stellvorrichtungen zur Steuerung
und Erzeugung von Flugzeugbewegungen um die betreffenden Achsen; das Fehlersignal wird dabei
den erwähnten Stellvorrichtungen über eine veränderliche Verstärkervorrichtung zugeführt, und zwar
derart, daß die Stellvorrichtungen so gesteuert werden, daß das Fehlersignal auf Null bzw. auf einem Minimumwert
gehalten wird. Bei Anwendung der Erfindung auf eine derartige Selbststeueranlage erhält der
Selbstanpassungsrechner das den Systemfehler darstellende Signat zugeführt; er analysiert das Frequenzspektrum
des Signals wenigstens über den Frequenzansprechbereich des Regelsystems hin, bildet ein Maß
des Unterschieds zwischen dem Energieinhalt der niedrigen Frequenzen und der hohen Frequenzen in
dem Fehlersignal und stellt in Abhängigkeit hiervon die Verstärkung des variablen Systemverstärkers nach
Betrag und Richtungssinn so ein, daß der erwähnte Energieunterschied durch die Wirkungsweise der auf
das Signal ansprechenden Stellvorrichtungen und Stellantriebe, welche die Flugzeugbewegung steuern
und auf diese Weise wiederum auf das Systemfehlersignal zurückwirken, auf Null gehalten wird.
Da der Energieinhalt des Systems sowohl auf der Frequenz wie auch auf der Amplitude des, Systemfehlersignals
beruht, ist es wichtig, daß keine Sättigung der Frequenzanalyseschaltungen auftritt, d.h. für
eine gegebene Auslegung der Frequenzanalyseschaltungen muß die Amplitude des Systemfehlereingangssignals
so eingestellt sein, daß keine Sättigung dieser Schaltungen eintritt. Dies kann gemäß einer Ausführungsform
der Erfindung dadurch gewährleistet werden, daß man die Ausgangsamplitude einer der Frequenzanalyseschaltungen
bestimmt und über, eine Gegenkopplungsrückführung die Verstärkung der Eingangsgröße beider Frequenzanalyseschaltungen so
regelt, daß die Eingangsamplitude innerhalb der durch die Auslegung gesetzten Grenzen gehalten wird."
Dementsprechend ist gemäß einer Ausführungsform der Erfindung vorgesehen, daß der Selbstanpassungsrechner
einen durch eine Rückführgröße gesteuerten Verstärkungsregler aufweist, über welchen das Fehlersignal
den Bandpaßfiltern zugeführt wird.
Die Funktion des Selbstanpassungsrechners gemäß der Erfindung wird hierdurch nicht beeinträchtigt, da
dessen Ausgangsgröße auf dem Unterschied oder Verhältnis zwischen den niederfrequenten und hochfrequenten
Energieanteilen des Fehlersignals beruht, so daß eine Änderung der Verstärkung des Systemfehlers
das Verhältnis nicht beeinflußt. Bei der erwähn-
ten Anwendung der Erfindung auf eine Flugzeugselbststeueranlage besteht die Tendenz, daß die Amplituden
der hochfrequenten Anteile des Systemfehlers größer als die der niederfrequenten Anteile sind; demgemäß
wird in diesem Anwendungsfall das Rückführsignal von dem die hochfrequenten Energieanteile ausfilternden
Kanal abgenommen. Diese Verstärkungsregelungsrückführung dient auch dazu, die Ansprechgeschwindigkeit
des Anpassungsrechners sowohl für große als auch für kleine Systemfehlereingangssignale im wesentlichen
gleichzuhalten.
In vielen Anwendungsfällen ist das gewünschte Gleichgewicht zwischen den niederfrequenten und
hochfrequenten Energieanteilen des Fehlersignals, das durch das Selbstahpassungsverhalten gemäß der Erfindung
hergestellt bzw. aufrechterhalten werden soll, seinerseits eine Funktion der jeweiligen Betriebsbedingungen
des Regelsystems. So wird beispielsweise bei der erwähnten Anwendung in einer Flugzeugselbststeueranlage
der Energieinhalt im höherfrequenten Teil des Systemfehlerspektrums unter Flugbedingungen
mit niedriger Geschwindigkeit wesentlich verringert. Ohne besondere Kompensation dieses Effekts würde
die Systemverstärkung dann wegen dem Übergewicht des niederfrequenten Energieanteils auf einen höheren
Wert eingestellt, als dem optimalen Gleichgewicht entspricht. Da das selbstanpassende System gemäß
der Erfindung bei Flugzuständen mit niedriger Fluggeschwindigkeit bestrebt ist, eine hohe Systemverstärkung
einzustellen, läßt sich der genannte Effekt in einfacher Weise dadurch kompensieren, daß man eine
weitere Rückführung vorsieht, die auf den jeweils eingestellten Wert der Systemverstärkung anspricht
und die Verstärkung des dem oberen Frequenzband entsprechenden Schaltungsteils erhöht und/oder die
Verstärkung des dem unteren Frequenzband entsprechenden Schaltungsteils erniedrigt. Diese zusätzliche
Rückführung kann auch zur Verschiebung der sogenannten Nullfrequenz des Selbstanpassungssystems,
d. h. der Frequenz, um welche herum die hoch- bzw. niederfrequenten Energieinhalte ausgeglichen werden,
dienen.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung ist zu dem vorstehend genannten Zweck vorgesehen, daß der
Selbstanpassungsrechner in Zuordnung zu einem der beiden Bandpaßfilter einen durch eine Rückführgröße
vom Ausgang des trägheitsbehafteten I-Verstärkers gesteuerten Verstärkungsregler aufweist, derart, daß
das System bei niedrigeren Werten der Gesamtregelverstärkung stärker auf Änderungen der Fehlersignalenergie
in dem Frequenzbereich des oberen Bandpasses anspricht.
Ein weiterer Vorzug des Selbstanpassungsrechners gemäß der Erfindung besteht darin, daß die Systemverstärkung
in der einen Richtung schneller als in der anderen Richtung vestellbar gemacht werden kann;
dies ist sehr erwünscht, da in vielen Anwendungsfällen bei Einstellung der Systemverstärkung auf den optimalen
Höchstwert es wesentlich ist, daß die Verstärkung bei Änderung der Betriebsbedingungen in solcher
Richtung, daß hierdurch bei der eingestellten optimalen Höchstverstärkung eine Frequenzinstabilität eintreten
könnte, nahezu augenblicklich verringert werden kann. Andererseits ist es erwünscht, sich der Einstellung
auf den optimalen Höchstwert der Verstärkung langsam anzunähern, wegen der üblicherweise kritischen
Natur einer derartigen Verstärkungseinstellung auf den Höchstwert.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen
an Hand der Zeichnung; in dieser zeigt
S F i g. 1 in Form eines Blockschaltbildes ein selbstanpassendes Regelsystem gemäß einer Ausführungsform der Erfindung in Anwendung bei einer Flugzeugselbststeueranlage,
F i g. 2 bis 6 Schaltbilder von Schaltungen, die für
F i g. 2 bis 6 Schaltbilder von Schaltungen, die für
ίο bestimmte der in Fig. 1 gezeigten Schaltblöcke Anwendung finden können,
F i g. 7 bis 17 graphische Darstellungen zur Erläuterung des Grundgedankens der Erfindung.
Das in F i g. 1 in Blockschaltbildform dargestellte
Das in F i g. 1 in Blockschaltbildform dargestellte
»5 Ausführungsbeispiel eines selbstanpassenden Regelsystems gemäß der Erfindung kann beispielsweise den
auf das Höhenruder eines Flugzeugs wirkenden Längsneigungskanal einer Flugzeugselbststeueranlage bilden.
Das System weist allgemein das bei 1 angedeutete
»° Fahrzeug bzw. Flugzeug auf, welches von einer Selbststeueranlage gesteuert wird, die ihrerseits einen herkömmlichen
Längsneigungsgeschwindigkeitsfühler 2, beispielsweise in Form eines Längsneigungsgeschwindigkeitskreisels,
ein Langzeitmeßgerät 3, beispielsweise in Form einer Kreiselvertikalbezugseinrichtung.
einen Steuereingang 4, wie beispielsweise eine von dem Piloten betätigte Handsteuerung und/oder ein
Navigationssteuereingang, aufweist; alle angeführten Eingangsgrößen werden der Selbststeueranlage über
Modellfilterschaltungen 5 zugeführt; des weiteren ist eine Regelstellvorrichtung vorgesehen, welche einen
hydraulischen Stellantrieb oder Servomotor 6 für die Einstellung des Flugzeughöhenruders 7 mittels einer
Stellantriebssteuerung 8, einen Servoverstärker 9 und eine Steuerflächen- oder Autopilot-Rückführverbindung
10 aufweist. Diese sämtlichen Einrichtungen sind von herkömmlicher Art und dem Fachmann bekannt,
so daß sich eine ins einzelne gehende Beschreibung erübrigt. Außerdem ist eine Steuerschaltung 11 zur
Änderung der Systemverstärkung vorgesehen, welche die kombinierten Ausgangsgrößen der Meßfühler des
Systems mit dem Systemregler koppelt.
Eine Bewegung bzw. Verstellung des Stellglieds des Systems, nämlich des Flugzeughöhenruders 7, hat
eine Veränderung der Lage des Flugzeugs oder Fahrzeugs zur Folge, welche durch die Meßgeräte 2, 3
und 4 des Regelsystems erfaßt wird; diese Wirkung ist durch die gestrichelte Verbindungslinie 12 angedeutet
und stellt die äußere oder Hauptschleifen-Rückführverbindung des Systems dar.
Die Regelabweichung wird dem .Eingang 14 des Selbstanpassungsrechners 13 gemäß der Erfindung
zugeführt; der Ausgang 15 des Rechners 13 steuert die Verstärkungsregelschaltung 11. Er umfaßt allgemein
eine erste frequenzempfindliche Schaltung 16, d.h. ein Bandpaßfilter, das die niedrigen Frequenzkomponenten
des Systemfehler- bzw. Regelabweichspektrums durchläßt; eine zweite frequenzempfindliche Schaltung
17, d. h. ein Bandpaßfilter, das die hohen Frequenzkomponenten des Systemfehlerspektrums durchläßt;
des weiteren Schaltungen 18 und 19 zur Mittelwertbildung für die niedrigen bzw. hohen Frequenzkreise;
die Mittelungsschaltungen 18 bzw. 19 bilden Meßwerte der in dem Fehlersignal enthaltenen niedrigen
und hohen Frequenzenergie; eine Summationsvorrichtung 20 zur Bildung der algebraischen Summe
der Ausgangsgrößen der Mittelwertschaltungen 18 und 19; einen schnellen Verstärkungsänderungsver-
stärker 21, einen langsamen Verstärkungsänderungsverstärker-Integrator 22 und den Ausgang des Verstärkers
21 und des Integrators 22, welche bei 23 zu dem Rechnerausgang 15 zusammengefaßt sind. Der
schnelle Verstärkungsänderungsverstärker 21 besitzt ein schnelles Ansprechverhalten zur Verringerung der
Verstärkungseinstellung für die'veränderliche Systemverstärkungsschaltung 11 und ein wesentlich langsameres
Ansprechverhalten zur Erhöhung dieser Verstärkung. Der Integrator 22 legt ferner einen mittleren
oder stationären Zustandswert für die Systemverstärkungsänderungsschaltung 11 fest.
Grundsätzlich hat das System drei Arten von Eingangsgrößen: (a) Turbulenzeingangsgrößen, d.h. Bewegungen
des Flugzeugs, welche durch atmosphärische Störungen hervorgerufen und hauptsächlich durch die
Neigungsgeschwindigkeits- und Lang-Zeit-Meßeinrichtungen2 und 3 erfaßt werden; (b) Steuereingangsgrößen,
d.h. solche Eingangsgrößen des Systems, welche durch den Flugzeugpiloten oder Navigationsuntersysteme,
Feuerleitrechner und ähnliche Einrichtungen 4 hervorgerufen werden. Als eine dritte Kategorie
von Systemeingangsgrößen (c) kann man die Ansprechempfindiichkeit des Systems auf die dynamischen
Charakteristiken des Regelsystems ansehen. Alle diese Eingangsgrößen werden durch die Systemmeßeinrichtungen,
wie z.B. den Neigungsgeschwindigkeitskreisel 2, die Lang-Zeit-Bezugseinrichtung 3 und
die Piloten- und Navigationssteuereingänge 4, mit ihren zugeordneten ModellfiUern 5, erfaßt; die entsprechenden,
von den Meßeinrichtungen erzeugten Ausgangssignale werden zur Bildung eines Systemfehlersignals
kombiniert, dessen Größe und Frequenzcharakteristiken in Beziehung zu diesen Eingangsgrößen
stehen.
Das Leistungsdichtespektrum des Systemfehlersignals kann wie folgt ausgedrückt werden:
Aus dem Obigen geht hervor, daß die Gesamtenergien in den niedrigen bzw. den hohen Frequenzanteilen des Fehlersignals wie folgt ausgedrückt werden
können:
OC
Eh = j\ YhY \Ηβ\%Φι άω. (13)
'Φ/dcw,
30
35
0e= ITZcIi*/,
darin bedeutet:
0e = Leistungsdichtespektrum des Systemfehlersignals,
Hc — Systemfehlersighal-Ubertragungsfunktion
(Gesamtübertragungsfunktion der geschlossenen Regelschleife, einschließlich aller Fahrzeug- und Autopilot-Ubertragungsfunktionen, die den Systemfehler in Beziehung zu den Steuereingängen setzen)
und
(Gesamtübertragungsfunktion der geschlossenen Regelschleife, einschließlich aller Fahrzeug- und Autopilot-Ubertragungsfunktionen, die den Systemfehler in Beziehung zu den Steuereingängen setzen)
und
Φι — Leistungsdichtespektrum der Steuereingangsgröße und der Turbulenzeingangsgrößen reflektiert
auf den Steuer-Eingang.
Das Fehlersignal Φ( kann durch die frequenzempfindlichen
Schaltungen 16 und 17 wie folgt in seine niederfrequenten und hochfrequenten Komponenten
des Frequenzleistungsdichtespektrums unterteilt werden:
Φ l — I Ki.|a IHeliΦι, (10)
Φη = \ Υη\*\Η(\*Φι , (11)
Φη = \ Υη\*\Η(\*Φι , (11)
worin bedeutet
Yl -= Übertragungsfunktion des Filters 16.
Yh ■■- Übertragungsfunktion des Filters 17.
Yh ■■- Übertragungsfunktion des Filters 17.
Diese Ausdrücke zeigen, daß die in dem Systemfehlersignal enthaltenen hohen und niedrigen Frequenzenergien beeinflußt werden durch die Ansprecharten
des Systems über die Systemfehlersignal-Übertragungsfunktion Hc und durch den Charakter der Turbulenz-
und Steuereingangsgrößen über das Leistungsdichtespektrum Φι.
Ein Nachteil der Verwendung des minimalen mittleren quadratischen Fehlerwerts des Systemfehlers als
einziges Kriterium für die Verstärkungsregelung besteht darin, daß dies oft zu einem Resonanzzustand
führt, weil die Verstärkung K des Systemverstärkungsregelelements zu hoch eingestellt wird, um die Energien
bei bestimmten Frequenzen auf Kosten einer Energiespitze bei einer oder mehreren anderen Frequenzen zu
reduzieren. Dies ist graphisch in F i g. 7 dargestellt, in welcher die (die Fehlerenergie wiedergebende) Fläche
unter der Kurve K zwar ein Minimum ist, jedoch eine unerwünschte Spitze bei einer hohen Frequenz besitzt.
Zur näheren Erläuterung der vorstehenden Begriffe und Überlegungen, nämlich des Ausgleichs zwischen
den hohen und niedrigen Frequenzenergien, die den Flugzeugdynamiken und den durch das automatische
Selbststeuergerät induzierten Dynamikarten zugeordnet sind, wird im folgenden auf eine Reihe von in den
F i g. 8 bis 17 dargestellten Frequenzansprechkurven (9) Bezug genommen, die in herkömmlicher logarithmischer
Darstellung wiedergegeben sind. Diese Frequenzansprechkurven beruhen auf den folgenden Kriterien:
a) Das Regelsystem ist von dem in F i g. •I gezeigten Typ, d. h., es umfaßt ein Flugzeug und ein dieses
steuerndes Selbststeuergerät;
b) das Flugzeug ist vom Typ der Wiedereintrittsart mit vorgegebenen Ubertragungsfunktionen;
c) zwei Flugbedingungen werden angenommen: (I) hohe Geschwindigkeit, mittlere Flughöhe, entsprechend
einer Wiedereintrittsphase, und (II) extrem niedrige Geschwindigkeit, Meereshöhe,
entsprechend einer späteren Phase einer Anflugsund Landungssituation;
d) für Darstellungszwecke wurden drei verschiedene Verstärkungseinstellungen für jede Flugbedingung
gewählt: K1 = optimal, Kt = 1Z2K1UtidK3 = 2K1.
Diese Verstärkungseinstellungen beruhen auf den angenommenen Übertragungsfunktionen der festliegenden
Systemelemente des Flugzeug-Autopilotsystems und dem Leistungsdichtespektrum der Stör- und Steuereingangsgrößen Φι bei den
erwähnten Flugbedingungen.
F i g. 8 zeigt die Frequenzansprechkurve für die Pilot- und Turbulenzeingangsgrößen Φι, wie sie an dem
Steuereingang erscheinen. Es ist zu ersehen, daß die Bandbreite für hohe Geschwindigkeiten größer als für
45
50
55
60
niedrige Geschwindigkeiten ist, daß die relativen Am- faßt das Filter 16 ein breites Band niedriger Frequenplituden
der niedrigen Frequenzen bei niedrigen Ge- zen, während das Filter 17 ein breites Band hoher Freschwindigkeiten
beträchtlich höher sind und daß Re- quenzen erfaßt; zusammen umfassen sie das gesamte
sonanzen auftreten, welche von Luftwirbel hervor- Frequenzspektrum der Ansprechcharakteristiken des
rufenden Bewegungen des Fahrzeugs bei seiner Eigen- 5 Systems. Wie bereits oben erwähnt und in Ubereinfrequenz
herrühren. Stimmung mit dem Ziel der Erfindung muß die Ver-Die F i g. 9 und 10 zeigen Frequenzansprechkurven Stärkung des hohen Frequenzfilters 17 verändert werfür
die Systemfehlerübertragungsfunktion He*, bei den den, um den verminderten Betrag der hohen Frequenz-Flugbedingungen
I bzw. II, wobei alle Verstärkungen energie bei geringer Fluggeschwindigkeitsbedingung zu
berücksichtigt sind. Hieraus ist ersichtlich, daß bei to kompensieren.
beiden Flugbedingungen eine Verstärkungserhöhung Werden nun die Charakteristiken der in F i g. 14 gedie
Fehlerfunktion bei niedrigen Frequenzen vermin- zeigten Filter 16 und 17 auf die in den F i g. 12 und 13
dert; daß bei sehr hohen Frequenzen' eine Verstärkung^ gezeigten System-Eingangscharakteristiken angewandt,
erhöhung eine geringe Wirkung hat, da sowohl das erhält man die in den F i g. 15 und 16 gezeigten geFahrzeug wie auch das Selbststeuergerät nicht schnell 15 wünschten endgültigen Ergebnisse. F i g. 15 zeigt die
genug bei diesen Frequenzen ansprechen; und daß Ergebnisse für die FlugbedingungI und Fig. 16 die
außerdem bei Winkelfrequenzen zwischen 10 und 60 für die Flugbedingung II. Eine Betrachtung dieser Fi-Bogeneinheiten
pro Sekunde, welche den durch den guren zeigt, daß die Flächen unter den hohen und nieAutopiloten
induzierten Dynamikarten zugeordnet drigen Frequenzkurven für eine optimale Verstärkungssind,
eine Verstärkungserhöhung Resonanzen in den ao einstellung K1 gleich sind; da die Flächen direkt proFehlercharakteristiken und eine entsprechende Er- portional den in dem Systemfehlersignal, enthaltenen
höhung in der Fehlerfunktion hervorrufen. entsprechenden Energien sind, ist ein Energiegleich-
Die Kombination der in den F i g. 8, 9 und 10 dar- gewicht erreicht und daher das Moment um die
gestellten Kurven ergibt die in Fig. 11 dargestellte /J-Achse auf ein Minimum gebracht. Falls die Ver-Frequenzansprechkurve
für Φ«. Dies stellt die groben as Stärkung des Systems zu niedrig ist (JirrKurven), ver-Informationsunterlagen
dar, nach denen der Selbst- größen sich die Fläche unter den niedrigen Frequenzanpassungsrechner
gemäß der Erfindung arbeitet. Die kurven (niedriges Filterspektrum), und die unter den
bei diesen Kurven zu beachtenden Gesichtspunkte sind, hohen Frequenzkurven (hohes Filterspektrum) verdaß
bei jeder Flugbedingung eine nichtoptimale Ver- kleinert sich, was eine Anzeige dafür ist, daß die Systärkungsbedingung
eine entsprechende Änderung in 30 stemverstärkung erhöht werden muß, bis die Flächen
dem Fehlerspektrum hervorruft, welche zur Bildung und damit die Energien zwischen den hohen und niedes
anpassenden Verstärkungsregelsignals ausgenutzt drigen Frequenzen wieder gleich sind (Kurven AT1).
wird. Wenn die Verstärkung vom optimalen Wert aus Entsprechend verkleinert sich, falls die Verstärkung
erhöht wird, verkleinern sich die niedrigen Frequenz- des Systems zu hoch ist (Kurven AT8), die Fläche unter
fehler (unterhalb ungefähr 20 Bogeneinheiten pro Se- 35 den niedrigen Frequenzkurven, und die unter den
künde), und die hohen Frequenzfehler (über 20 Bogen- hohen Frequenzkurven vergrößert sich; dies zeigt an,
einheiten pro Sekunde) erhöhen sich; wenn die Ver- daß die Systemverstärkung verkleinert werden muß,
Stärkung vom optimalen Wert aus verkleinert wird, bis die Flächen wieder gleich sind (Kurven AT1).
treten entgegengesetzte Wirkungen auf. Um die An- F i g. 17 zeigt die Zusammenfassung der Ergebnisse Sprechempfindlichkeit des Systems zu erhöhen, kann 40 der vorhergehenden Analyse, indem aus den Fig. 15 es vorteilhaft sein, das Fehlersignal vor Zufuhr zu dem und 16 die an dem Summierungspunkt 20 auftretende Energieausgleichsrechner vorzufiltern, um die sehr Nettoausgangsgröße bestimmt und als Funktion des niedrigen Frequenzfehler, z. B. unterhalb eine Bogen- Verhältnisses zwischen der nichtoptimalen Verstfireinheit pro Sekunde, zu blockieren. Es kann außerdem kungseinstellung und der optimalen Verstärkungsvorteilhaft sein, in gleicher Weise durch Vorfilter die 45 einstellung dargestellt wurde. Diese Darstellung zeigt sehr hohen Frequenzen zu blockieren, welche dem eine nichtlineare Charakteristik des Verstärkungsregel-Rauschen zugeordnet sind und welche sonst möglicher- ausgangs, nämlich nichtlinear in einer Richtung, was weise den Betrieb des anpassenden Rechners ungünstig eine schnelle Verstärkungsverringerung einer hohen beeinflussen könnten, z. B. oberhalb 60 Bogeneinheiten Verstärkung im Flugzustand mit hoher Geschwindigpro Sekunde. Eine Umwandlung der logarithmischen so keit und entsprechend eine schnelle VerstärkungsKurven der F i g. 11 auf Amplitudenkurven für jede erhöhung einer niedrigen Verstärkung in dem Flug-Flugbedingung, wobei die Wirkung eines die Eingabe zustand mit niedriger Geschwindigkeit zur Folge hat. sehr niedriger Frequenzen blockierenden Filters be- Dem Frequenzanalyse- bzw. Selbstanpassungsrechrücksichtigt ist, ergibt die in Fig. 12 und 13 dar- ner 13 in F i g. 1 wird auf der Leitung 14 als Eingangsgestellten Kurven. Man erkennt, daß die Fläche unter 55 größe das Systemfehlersignal zugeführt, welches die jeder Kurve zwischen zwei beliebigen gegebenen Fre- durch irgendeine der in den F ig. 9 und IOdargestellten quenzen ein Maß für die zwischen diesen Frequenzen Kurven beschriebene Charakteristik haben kann, die entwickelte Gesamtenergie ist. von der augenblicklichen Einstellung des VerstärkungsGemäß dem Erfindungsgedanken sind die Filter 16 elements 11 und der Flugbedingung abhängen. Das und 17 so ausgebildet, daß sie bei Anwendung auf die 60 Fehlersignal, welches von den Meßeinrichtungen 2, 3 niedrigen und hohen Frequenzkurven der F i g. 12 und 4 abgeleitet ist, kann ein amplitudenmoduliertes und 13 durch ihre Charakteristiken gleiche Flächen für 400-Hz-Signal sein, wie es beispielsweise von normalen die optimale Verstärkungsbedingung (AT1-Kurven) er- Wechselstrom-Signalgeneratoren, die mit den Meßgeben, hingegen eine Unsymmetrie für nichtoptimale einrichtungen verbunden sind, geliefert wird. Dieses Bedingungen anzeigen (ATt- und AT3-Kurven). Eine An- 65 Signal wird den frequenzempfindlichen Bandpaßzahl Filterausbildungen wird das gewünschte Resultat filtern 16 und 17 über eine Schaltung 25 mit veränderhervorrufen. F i g. 14 zeigt beispielshalber einen Satz Ucher Verstärkung zugeführt, welche geeignete Degeeigneter Filtercharakteristiken. Wie ersichtlich, er- modulatorverstärkerschaltungen und blockierende Vor-
treten entgegengesetzte Wirkungen auf. Um die An- F i g. 17 zeigt die Zusammenfassung der Ergebnisse Sprechempfindlichkeit des Systems zu erhöhen, kann 40 der vorhergehenden Analyse, indem aus den Fig. 15 es vorteilhaft sein, das Fehlersignal vor Zufuhr zu dem und 16 die an dem Summierungspunkt 20 auftretende Energieausgleichsrechner vorzufiltern, um die sehr Nettoausgangsgröße bestimmt und als Funktion des niedrigen Frequenzfehler, z. B. unterhalb eine Bogen- Verhältnisses zwischen der nichtoptimalen Verstfireinheit pro Sekunde, zu blockieren. Es kann außerdem kungseinstellung und der optimalen Verstärkungsvorteilhaft sein, in gleicher Weise durch Vorfilter die 45 einstellung dargestellt wurde. Diese Darstellung zeigt sehr hohen Frequenzen zu blockieren, welche dem eine nichtlineare Charakteristik des Verstärkungsregel-Rauschen zugeordnet sind und welche sonst möglicher- ausgangs, nämlich nichtlinear in einer Richtung, was weise den Betrieb des anpassenden Rechners ungünstig eine schnelle Verstärkungsverringerung einer hohen beeinflussen könnten, z. B. oberhalb 60 Bogeneinheiten Verstärkung im Flugzustand mit hoher Geschwindigpro Sekunde. Eine Umwandlung der logarithmischen so keit und entsprechend eine schnelle VerstärkungsKurven der F i g. 11 auf Amplitudenkurven für jede erhöhung einer niedrigen Verstärkung in dem Flug-Flugbedingung, wobei die Wirkung eines die Eingabe zustand mit niedriger Geschwindigkeit zur Folge hat. sehr niedriger Frequenzen blockierenden Filters be- Dem Frequenzanalyse- bzw. Selbstanpassungsrechrücksichtigt ist, ergibt die in Fig. 12 und 13 dar- ner 13 in F i g. 1 wird auf der Leitung 14 als Eingangsgestellten Kurven. Man erkennt, daß die Fläche unter 55 größe das Systemfehlersignal zugeführt, welches die jeder Kurve zwischen zwei beliebigen gegebenen Fre- durch irgendeine der in den F ig. 9 und IOdargestellten quenzen ein Maß für die zwischen diesen Frequenzen Kurven beschriebene Charakteristik haben kann, die entwickelte Gesamtenergie ist. von der augenblicklichen Einstellung des VerstärkungsGemäß dem Erfindungsgedanken sind die Filter 16 elements 11 und der Flugbedingung abhängen. Das und 17 so ausgebildet, daß sie bei Anwendung auf die 60 Fehlersignal, welches von den Meßeinrichtungen 2, 3 niedrigen und hohen Frequenzkurven der F i g. 12 und 4 abgeleitet ist, kann ein amplitudenmoduliertes und 13 durch ihre Charakteristiken gleiche Flächen für 400-Hz-Signal sein, wie es beispielsweise von normalen die optimale Verstärkungsbedingung (AT1-Kurven) er- Wechselstrom-Signalgeneratoren, die mit den Meßgeben, hingegen eine Unsymmetrie für nichtoptimale einrichtungen verbunden sind, geliefert wird. Dieses Bedingungen anzeigen (ATt- und AT3-Kurven). Eine An- 65 Signal wird den frequenzempfindlichen Bandpaßzahl Filterausbildungen wird das gewünschte Resultat filtern 16 und 17 über eine Schaltung 25 mit veränderhervorrufen. F i g. 14 zeigt beispielshalber einen Satz Ucher Verstärkung zugeführt, welche geeignete Degeeigneter Filtercharakteristiken. Wie ersichtlich, er- modulatorverstärkerschaltungen und blockierende Vor-
filter aufweisen kann. Das dem Bandpaßfilter 17 für die hohen Frequenzen zugeführte Fehlersignal wird
über eine weitere Schaltung 26 mit veränderlicher Verstärkung geleitet.
F i g. 3 zeigt im einzelnen eine geeignete Schaltung für die Bandpaßfilter 16 und 17, wobei die jeweils gewünschte
Bandpaßcharakteristik durch geeignete Wahl der ÄC-Glieder erreicht werden kann. Grundsätzlich
besteht die Filterschaltung aus einem Gleichstromverstärkerteil 27 und einem /{C-Schaltungsteil 28. Der
/{C-Filterteil 28 für das Bandpaßfilter 16 ist so gewählt, daß er das niedrige Frequenzband des Fehlersignals
durchläßt, während das Bandpaßfilter 17 so gewählt ist, daß es das hohe Frequenzband des Fehlersignals
durchläßt.
Die Ausgangsgrößen der Bandpaßfilterschaltungen 16 und 17 werden den entsprechenden Schaltungen 18
und 19 zur Bildung des hohen bzw. niedrigen Frequenzmittelwerts zugeführt. Diese Schaltungen 18 und 19
sind solcher Art, daß sie Meßwerte für die Gesamt- ao energie liefern, die in den vpn den Bandpaßfiltern 16
bzw. 17 durchgelassenen niedrigen und hohen Frequenzspektren enthalten ist. Vom theoretischen Stand-4
punkt aus müßte diese Schaltung eine Autokorrelations- oder Quadrierschaltung sein; aus praktischen as
Erwägungen kann man jedoch eine einfache Gleichrichterfilterschaltung gemäß F i g. 4 anwenden, ohne
daß hierdurch die Wirkungsweise beeinträchtigt wird. Die Ausgangsgröße des Niederfrequenzkanals 16,18
ist ein Gleichstromsignalj das proportional der in dem niedrigen Frequenzspektrum des Systemfehlers enthaltenen
Gesamtenergie ist, wie durch die Fläche unter der niedrigen Filterspektrumskurve K1 der F i g. 15
und 16 für die Bedingungen T bzw. II bei optimaler Systemverstärkungseinstellung dargestellt ist. Entspre-
chend ist die Ausgangsgröße des hohen Frequenzkanals 17, 19 ein Gleichstromsignal, das proportional der in
dem hohen Frequenzspektrum des Systemfehlers enthaltenen Gesamtenergie ist, wie durch die Fläche unter
der hohen Filterkurve K1 der F i g. 15 und 16 für die Bedingungen I bzw. II bei optimaler Systemverstärkungseinstellung
dargestellt ist. Diese Ausgangsgrößen werden in der Summationsschaltung 20 addiert. Jegliches
derartige resultierende Signal deutet an, daß die Systemverstärkung nicht optimal ist, wie graphisch
durch die niedrigen und hohen Filterkurven Kt, K3 der
Fig. 15 und 16 dargestellt und oben beschrieben.
Die Ausgangsgröße der Summationsschaltung 20 dient zur Verstärkungssteuerung der Systemverstäkungsregelschaltung
U über einen schnellen Kanal 21 5» und einem langsamen Kanal 22. Nach einem Merkmal
der Erfindung ist der schnelle Kanal 21 so ausgebildet, daß er zwei verschiedene Ansprechcharakteristiken
aufweist, je nachdem, ob die zugeführte Eingangsgröße die eine oder die andere Polarität hat, d. h., ob die
Systemverstärkung vermindert oder erhöht werden soll. Da im normalen Betrieb die Systemverstärkung stets
auf ihren optimalen Wert für alle Flugbedingungen eingestellt ist, besteht, wie bereits erwähnt, die Funktion
der schnellen Verstärkungsveränderungsschleife 21 darin, die Systemverstärkung im Fall einer auftretenden
Schwingung schnell nach unten zu drücken. Ferner soll sie die Verstärkung mit langsamer Geschwindigkeit
anheben, so wie man sich allmählich einem heiklen Zustand annähert. Es sei noch erwähnt, daß der schnelle
Verstärkungskanal 21 nur eine beschränkte Befugnis hat und über einen engeren Bereich arbeitet als der
langsame Verstärkungskanal 22. F i g. 5 zeigt ein Beispiel für eine derartige Schaltung. Sie besteht grundsätzlich
aus einem Verstärkerteil 30 und einem nichtlinearen Filterteil 31. Der Filterteil 31 ist so ausgebildet,
daß er ein Signal, welches eine Verstärkungsverringerung befiehlt, im wesentlichen ungedämpft
durchläßt, hingegen ein Signal, welches eine Versträkungserhöhung befiehlt, dämpft. Im Fall eines
Fehlers mit hoher Frequenz kann die Systemverstärkung in ungefähr einer Sekunde um den Faktor 10 verringert
werden, während es bei einem Fehler mit niedriger Frequenz 5 Sekunden dauern kann, um die Verstärkung
um den Faktor 5 zu erhöhen.
Der langsame Verstärkungsänderungskanal 22 ist im Grunde genommen eine Integratorschaltung und
ermöglicht eine Verstärkungsänderung über · einen breiteren Bereich als der schnelle'Verstärkungskanal
21. Die Funktion der Integratorschaltung 22 in dem System besteht darin, die eingeschwungene Verstärkungseinstellung
für jede beliebige Flugbedingung und für die, um die die schnelle Verstärkungsänderungsschaltung21
arbeitet, festzulegen. Die Charakteristik der Integratorschaltung 22 wird bestimmt durch die gewünschte
Anpassungsgeschwindigkeit, die wiederum natürlich durch die Charakteristik des Gesamtsystems
bestimmt wird. In der hier beschriebenen Ausführungsform muß sie so ausgebildet sein, daß sie fähig ist,
eine optimale Systemverstärkungseinstellung bei sich schnell ändernden Flugbedingungen aufrechtzuerhalten.
F i g. 6 zeigt ein Beispiel einer für diese Funktionen geeigneten Schaltung. Diese Schaltung besteht aus einem
Modulator-Verstärker-Demodulator mit einer in Serie geschalteten Kapazität in einer Rückführungsverbindung,
wodurch die Integralwirkung erzielt wird.
Die Ausgangsgrößen- der schnellen und langsamen Verstärkungsänderungsschaltungen werden in einer
normalen Summationsvorrichtung 23 zusammengefaßt, welches, wie F i g. 5 zeigt, ein Summationspunkt sein
kann; das resultierende Signal wird der Systemverstärkungsregelschaltung 11 zugeführt. Dieser veränderliche
Verstärkungsteil kann von der in F i g. 2 gezeigten Form sein; es ist jedoch klar, daß jede geeignete Verstärkungsänderungsschaltung
benutzt werden kann, z. B. ein veränderlicher Verstärkungsverstärker. In der in Fi g. 2 gezeigten Schaltung wird die Ausgangsgröße
15 des Anpassungsrechners 13 an den mit »Verstärkungsregelung« bezeichneten Anschluß gelegt.
Gemäß einer Ausführungsform sind in dem Selbstanpassungsrechner 13 zwei innere Rückführverbindungen
vorgesehen, welche den Anpassungsrechner noch genauer den wechselnden Betriebsbedingungen
des Gesamtsystems anpassen. Die erste Nebenrückf ührschleife umfaßt eine Rückführverbindung vom Ausgang
einer der Frequenzfilterschaltungen 16,18 oder 17,19 zu einer auf das Systemfehlersignal ansprechenden
Verstärkungsregelschaltung 25. Diese Schaltung 25 kann dieselbe sein wie die Systemverstärkungsregelschaltung
11, von der ein Beispiel in F i g. 2 dargestellt ist. Bei der gezeigten Ausführungsform wird
dieses Rückführsignal vom Ausgang des hohen Frequenzkanals 17,19 (die Auswahl wurde auf Grund der
leichten Filterung und aus Erwägungen hinsichtlich der Stabilität der Nebenschleife getroffen) abgeleitet
und in Gegenkopplung zurückgeführt, d. h., wenn der Betrag der Ausgangsgröße des Kanals 17, 19 sich erhöht,
verringert sich die Ausgangsgröße der Verstärkungsregelschaltung 25. Ihrer Wirkung nach ist dies
eine automatische Verstärkungsregelung, die zwei wichtige Funktionen ausübt. Da die Ausgangsgröße
Claims (4)
1. Selbstanpassendes Regelsystem, bei dem die Verstärkung im Regelkreis in Abhängigkeit von der
Differenz der Mittelwerte des über zwei Bandpässe geleiteten Fehlersignals gesteuert wird, dadurch
gekennzeichnet, daß die beiden Bandpässe (16,17) eines Selbstanpassungsrechners (13) zusammen
im wesentlichen das gesamte Fehlersignalfrequenzspektrum umfassen und daß dem Summierpunkt
(20), an welchem die Differenz der Mittelwerte auftritt, eine Parallelschaltung aus einem
schnellansprechenden P-Glied und einem trägheitsbehafteten I-Glied nachgeschaltet ist.
2. Selbstanpassendes Regelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Selbstanpassungsrechner
(13) einen durch eine Rückführgröße gesteuerten Verstärkungsregler (25) aufweist,
über welchen das Fehlersignal den Bandpaßfiltern (16,17) zugeführt wird.
3. Selbstanpassendes Regelsystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der
Selbstanpassungsrechner in Zuordnung zu einem (17) der beiden Bandpaßfilter (16,17) einen durch
eine Rückführgröße vom Ausgang des trägheitsbehafteten I-Verstärkers (22) gesteuerten Verstärkungsregler
(26) aufweist, derart, daß das Systt ni bei niedrigeren Werten der Gesamtregelverstärkung
stärker auf Änderungen der Fehlersignalenergie in dem Frequenzbereich des oberen Bandpasses anspricht.
4. Selbstanpassendes Regelsystem nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß das schnellansprechende P-Glied (21) des Selbstanpassungsrechners (13)
eine nichtlineare Ansprechungscharakteristik besitzt, derart, daß es für Signale, welche eine Verringerung
der Gesamtregelvcrstärkung fordern, eine höhere Verstärkung besitzt als für Signale, welche
eine Erhöhung der Gesamtregelverstärkung fordern.
In Betracht gezogene Druckschriften:
Buch »Regelungstechnik«, Bericht über die VDI/ VDE-Tagung vom 25. bis 29. September 1956 in Heidelberg, erschienen 1957 im Verlag Oldenburg, Manchen, S. 305 bis 307.
Buch »Regelungstechnik«, Bericht über die VDI/ VDE-Tagung vom 25. bis 29. September 1956 in Heidelberg, erschienen 1957 im Verlag Oldenburg, Manchen, S. 305 bis 307.
Hierzu 2 Blatt Zeichnungen
M* iWi» 3. M 0 BttDdadruckerei Berlin
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DE1263146C2 true DE1263146C2 (de) | 1969-04-03 |
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ID=23077617
Family Applications (1)
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