DE1219395B - Swing arm gripper with double articulated gripper arm end plate - Google Patents

Description

Schwenkarmgreifer mit zweifach angelenkter Greifarmendplatte Die Erfindung betrifft einen Schwenkarmgreifer, der insbesondere zur Entnahme von Werkstücken aus Pressen geeignet ist.Swing arm gripper with double-hinged gripper arm end plate The invention relates to a swivel arm gripper, which is used in particular for removing workpieces from presses is suitable.

Bekannte Schwenkarmgreifer sind hydraulisch oder pneumatisch über eine zweifach angelenkte Greifarmendplatte verschwenkbar, deren einer Anlenkpunkt eine lotrecht verlaufende Bahn beschreibt, während der andere Anlenkpunkt zwangläufig in einem gekrümmten Führungsschlitz geführt ist, der an seinem unteren Ende in lotrechter Richtung beginnt. Solche Schwenkarmgreifer können besonders zum Herausnehmen von Blechwerkstücken, wie z. B. Known swing arm grippers are hydraulic or pneumatic via a doubly hinged gripper arm end plate can be pivoted, one of which is the articulation point describes a perpendicular path, while the other articulation point inevitably is guided in a curved guide slot, which is perpendicular at its lower end Direction begins. Such swivel arm grippers can especially be used to remove Sheet metal workpieces, such as B.

Automobilkarosserieteilen, aus Pressen verwendet werden, aber auch in Verbindung mit anderen Maschinen, beispielsweise zur Überführung von Werkstücken von einer zur anderen Arbeitsstation, zum Einlegen von Werkstücken in Pressen und zu anderen ähnlichen Arbeiten.Automotive body parts, from presses, are used, as well in connection with other machines, e.g. for transferring workpieces from one workstation to the other, for inserting workpieces in presses and to other similar work.

Bei bisher bekannten Schwenkarmgreifern konnte man unterschiedliche Bewegungsbahnen zwischen sich verändernden Aufnahme- und Abgabepunkten dadurch einstellen, daß die Länge des die Greifer tragenden Schwenkarms und der Anlaufwinkel des davon getragenen Greifers verändert wurden. Bisher gibt es aber noch keinen Schwenkarmgreifer, den man auf mehrere, vom gleichen Aufnahmepunkt ausgehende unterschiedliche Bewegungsbahnen einstellen kann. Dies wäre aber sehr zweckmäßig, um den Schwenkarmgreifer beispielsweise im Falle der Anwendung auf Pressen unterschiedlichen Formgebungen des Preßlings und verschiedenen Pressenbauweisen anpassen zu können, damit in all diesen Fällen dieselbe Grundbauweise des Schwenkarmgreifers verwendet werden kann. In the case of swivel arm grippers known up to now, different Set movement paths between changing pick-up and delivery points by that the length of the swivel arm carrying the gripper and the approach angle of it worn gripper have been changed. So far, however, there is no swing arm gripper, which is based on several different trajectories starting from the same pick-up point can adjust. This would be very useful, for example, around the swing arm gripper in the case of application to presses, different shapes of the compact and to be able to adapt to different press designs, so in all these cases the same basic construction of the swivel arm gripper can be used.

Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung eines Schwenkarmgreifers, der diese Einstellmöglichkeiten bietet und insbesondere bei gleichbleibendem Aufnahmepunkt, von dem aus die Bahn zunächst nach oben und anschließend über eine größere Strecke horizontal verläuft, die Möglichkeit bietet, diese horizontalen Wegstrecken auf unterschiedliche Höhe gegenüber dem Aufnahmepunkt einzustellen. The object of the invention is to create a swivel arm gripper, which offers these setting options and especially with the same pick-up point, from which the train first upwards and then over a longer distance runs horizontally, offers the possibility of these horizontal stretches on to set different heights in relation to the pick-up point.

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß der Führungsschlitz dem unteren Anlenkpunkt der Greifarmendplatte zugeordnet ist und eine nach außen verlaufende Krümmung beschreibt, die in einem horizontal verlaufenden Abschnitt endet, und daß ferner der obere Anlenkpunkt der Greifarmendplatte auf einer lotrechten Führungssäule gleitend geführt ist, auf der unterhalb dieser Führung des oberen Anlenkpunktes ein Schlitten gleitend verschiebbar angeordnet ist, an dem der Kolben des hydraulischen oder pneumatischen Antriebs angreift, und daß an diesem Schlitten eine Konsole befestigt ist, die mindestens einen Zapfen aufweist, an dem das eine Ende eines Hebels angelenkt ist, dessen anderes Ende an dem in dem Führungsschlitz geführten unteren Anlenkpunkt der Greifarmendplatte angreift. This object is achieved according to the invention in that the guide slot is assigned to the lower pivot point of the gripper arm end plate and one to the outside extending curvature describes that in a horizontally extending section ends, and that also the upper point of articulation of the gripper arm end plate on a vertical Guide column is slidably guided on the underneath this guide of the upper Articulation point a carriage is slidably disposed on which the piston of hydraulic or pneumatic drive engages, and that on this slide a bracket is attached, which has at least one pin on which the one End of a lever is hinged, the other end of which is in the guide slot engages guided lower pivot point of the gripper arm end plate.

Diese Konsole wird zweckmäßig an dem Schlitten in ihrer Höhenlage einstellbar befestigt, wodurch es möglich ist, die Höhenlage des horizontalen Bahnabschnittes des Schwenkarmgreifers gegenüber der Aufnahmestelle zu verändern. This console is useful on the slide in its height adjustable, which makes it possible to adjust the height of the horizontal track section of the swivel arm gripper in relation to the pick-up point.

Zweckmäßig wird zwischen dem Schlitten und der Führung des oberen Anlenkpunktes der Greifarmendplatte eine Druckfeder eingeschaltet, die beim Verschwenken des Greifarms aus der Werkzeugmaschine heraus nach außen zusammengedrückt wird und die die Bewegung des Greifarms in seine Ausgangsstellung zurück in die betreffende Werkzeugmaschine einleitet. Der Schwenkarmgreifer nach der Erfindung kann in besonders einfacher Weise an einer Werkzeugmaschine, wie beispielsweise an einer Presse, abnehmbar angebracht sein. Seine Betätigung wird unmittelbar von der Bewegung der Presse oder aber auch vom Arbeiten der Steuerung der Presse abgeleitet. It is useful between the carriage and the guide of the upper Articulation point of the gripper arm end plate switched on a compression spring when pivoting of the gripper arm is compressed outward from the machine tool and the movement of the gripper arm in its starting position back in the relevant Machine tool initiates. The swing arm gripper according to the invention can in particular easily removable from a machine tool, such as a press to be appropriate. Its actuation is immediate by the movement of the press or but also derived from the work of the control of the press.

Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung der Zeichnung. Details of the invention emerge from the following description the drawing.

F i g. 1 ist die Seitenansicht einer Ausführungsform der Erfindung in zurückgezogener Betriebslage, wobei einige Teile weggelassen sind; Fig. 2 ist eine der Fig. 1 entsprechende Seitenansicht, in der ebenfalls einige Teile weggelassen sind, und zeigt die Einrichtung in einer mittleren Betriebslage; F i g. 3 zeigt in entsprechender Darstellung wie die Fig. 1 und 2 die Einrichtung in der ausgestreckten Betriebslage; Fig. 4 ist ein Schnitt durch die Einrichtung entlang der Linie 4-4 in Fig. 1; Fig. 5 ist ein Schnitt durch die gesamte Einrichtung entlang der Linie 5-5 in F i g. 1; F i g. 6 zeigt schematisch einige der mit der erfindungsgemäßen Einrichtung erzielbaren veränderlichen, von einem bestimmten Werkstückaufnahmepunkt ausgehenden Bewegungsbahnen eines Werkstückes; F i g. 7 zeigt schematisch veränderliche Bewegungsbahnen eines Schwenkpunktes des Werkstücktragarms entsprechend den in F i g. 6 dargestellten Bewegungsbahnen des Werkstückes. F i g. 1 is a side view of an embodiment of the invention in the retracted operating position, with some parts omitted; Fig. 2 is a side view corresponding to FIG. 1, also showing some parts are omitted, and shows the device in an intermediate operating position; F i G. 3 shows the device in FIG. 3 in a representation corresponding to that of FIGS the extended operating position; Figure 4 is a section through the device the line 4-4 in Figure 1; Fig. 5 is a section through the entire device the line 5-5 in FIG. 1; F i g. 6 shows schematically some of the with the invention Device achievable variable, from a specific workpiece mounting point outgoing trajectories of a workpiece; F i g. 7 shows schematically variable Trajectories of a pivot point of the workpiece support arm according to the in F i g. 6 illustrated movement paths of the workpiece.

Gemäß der Zeichnung sind die Greifer-Trageinrichtungen und die zugehörigen Steuer- und Betätigungseinrichtungen an einem Rahmen gelagert, der von vertikalen Seitenplatten 10, 12, oberen und unteren Platten 14,16 und einem Paar von Querstegen 18, 20 gebildet wird. Der Rahmen kann an einem Teil 22 einer Presse oder einer damit verbundenen Konsole über Haken 24, 26 befestigt werden, die an dem Quersteg 18 befestigt sind und in ihren unteren Bereichen nach unten offene Schlitze 28 aufweisen. Diese Schlitze 28 dienen zur Aufnahme von nach oben ragenden Halteflanschen 30, 32 am Pressenteil 22, die konisch zulaufen und abgerundete Ecken 34 aufweisen, um den Zusammenbau zu erleichtern. Eine die Haken-Schlitz-Verbindung schneidende vertikale Linie wird im folgenden als Hakenlinie bezeichnet; hierauf wird noch im einzelnen zurückzukommen sein. Es ist eine Anzahl von Schrauben 36 vorgesehen, um den Rahmen über den Quersteg 20 an dem Pressenteil 22 zu befestigen. Hierdurch wird eine schnelle und bequeme Möglichkeit zur Befestigung und Lösung der Materialtransporteinheit an bzw. von der Presse geschaffen. Ein Überkopfkran kann dazu verwendet werden, um die Einheit anzuheben und die Haken über die Halteflansche 30, 32 zu schieben. Anschließend können die Schrauben 36 angezogen werden, um die Transporteinheit fest mit dem Pressenteil 22 zu verbinden. In entsprechender Weise wird ein Abbau der Einheit von der Presse durch Lösen der Schrauben 36 und Abheben der Einheit von den Halteflanschen 30,32 bewirkt. According to the drawing, the gripper support devices and the associated Control and actuation devices mounted on a frame that is supported by vertical Side panels 10, 12, top and bottom panels 14, 16 and a pair of cross bars 18, 20 is formed. The frame can be attached to a part 22 of a press or one with it connected console are fastened via hooks 24, 26 which are fastened to the transverse web 18 are and have downwardly open slots 28 in their lower regions. These Slots 28 serve to accommodate upwardly projecting retaining flanges 30, 32 on the Press part 22, which are tapered and have rounded corners 34 to the To facilitate assembly. A vertical one intersecting the hook-and-slot connection Line is referred to as hook line in the following; this will be discussed in detail be coming back. A number of screws 36 are provided around the frame to be attached to the press part 22 via the transverse web 20. This will make a quick and convenient way to attach and detach the material handling unit created by the press. An overhead crane can be used to to lift the unit and slide the hooks over the retaining flanges 30,32. The screws 36 can then be tightened to secure the transport unit to be connected to the press part 22. In a corresponding manner, the Unit off the press by loosening the screws 36 and lifting the unit off the holding flanges 30,32 causes.

Als Führungseinrichtung zur Festlegung der Bewegungsbahn des beweglichen Greifertragarms ist ein Paar von parallel zueinander gekrümmten und miteinander fluchtenden Führungsschlitzen 40, 42 vorgesehen. Diese Führungsschlitze sind miteinander identisch, weshalb nachfolgend nur der Führungsschlitz 40 im einzelnen beschrieben wird. Jeder Führungsschlitz wird durch parallel zueinander verlaufende Nockenflächen 44, 46 an plattenförmigen Teilen 48, 50 gebildet, die in geeigneter Weise am Rahmen befestigt sind und sich gegenüber dem Pressenteil 22 nach oben und nach außen erstrecken. Jeder Schlitz hat untere, etwa vertikal verlaufende Teile 52 und obere, etWa horizontal verlaufende Teile 54, die durch gekrümmte Abschnitte 56, 58 von sich veränderndem Radius miteinander verbunden sind, um eine durchgehende, -stetige Kurve zu bilden, die die geraden Teile 52,54 tangential miteinander verbindet. As a guide device for determining the trajectory of the movable Gripper support arm is a pair of curved parallel to each other and with each other aligned guide slots 40, 42 are provided. These guide slots are with each other identical, which is why only the guide slot 40 is described in detail below will. Each guide slot is defined by parallel cam surfaces 44, 46 formed on plate-shaped parts 48, 50, which in a suitable manner on the frame are attached and opposite the press part 22 extend upwards and outwards. Each slot has lower, approximately vertically extending portions 52 and upper, somewhat horizontal extending portions 54 formed by curved portions 56, 58 of changing Radius are connected to each other to form a continuous, steady curve, the the straight parts 52,54 tangentially connects to each other.

Der Krümmungsradius des gekrümmten Teils 56 ist beträchtlich größer als der Krümmungsradius des gekrümmten Teils 58. Die Neigung des gekrümmten Teils 56 bewirkt eine beträchtlich größere Vertikalbewegung als Horizontalbewegung eines sich entlang dieser gekrümmten Fläche bewegenden Punktes. Der gekrümmte Teil 58 dagegen hat eine beträchtlich längere Horizontalbewegung als Vertikalbewegung eines Punktes zur Folge, der sich entlang dieser gekrümmten Fläche bewegt.The radius of curvature of the curved portion 56 is considerably larger as the radius of curvature of the curved part 58. The slope of the curved part 56 causes a considerably larger vertical movement than horizontal movement of one point moving along this curved surface. The curved part 58 however, has a considerably longer horizontal movement than vertical movement one Resulting in a point moving along this curved surface.

Ein Schlitten 60 ist zwischen den Führungsschlitzen innerhalb des Rahmens vertikal hin- und herbewegbar gelagert. Dieser Schlitten umfaßt einen Schlittenblock 62, der mittels einer Lagerhülse 65 verschiebbar auf einer vertikal verlaufenden Führungssäule 64 gelagert ist. Diese Führungssäule verläuft zwischen der oberen Platte 14 und der unteren Platte 16 und ist mit diesen fest verbunden. A carriage 60 is between the guide slots within the Frame mounted vertically movable back and forth. This carriage includes a carriage block 62, which is displaceable by means of a bearing sleeve 65 on a vertically extending Guide column 64 is mounted. This guide column runs between the upper one Plate 14 and the lower plate 16 and is firmly connected to these.

An dem Schlittenblock 62 ist mittels einer Anzahl von Befestigungsmitteln 68 und einem Paßkeil 69 einstellbar eine Hebellagerkonsole 66 gelagert. Ein Lagergehäuse 70 ist am unteren Ende der Konsole 66 befestigt und nimmt einen quer verlaufenden Zapfen 72 in Lagerhülsen 74 auf. An dem Schlittenblock 62 ist zu einem weiter unten noch zu beschreibenden Zweck eine Lörmfge Konsole 75 in geeigneter Weise befestigt.Attached to the slide block 62 is a number of fasteners 68 and a fitting wedge 69 a lever bearing bracket 66 adjustable. A bearing housing 70 is attached to the lower end of the console 66 and takes a transverse Pin 72 in bearing sleeves 74. On the slide block 62 is one below Purpose yet to be described a Lörmfge bracket 75 attached in a suitable manner.

Wie Fig. 5 zeigt, ist auf den Enden des Zapfens 72 ein Paar von gekrümmten Hebeln 76, 78 schwenkbar gelagert. Stößelelemente in Form von Rollen 80, 82 sind mittels Befestigungseinrichtungen 84, 86 drehbar an den Enden der Hebel 76, 78 gelagert. Die Rollen 80, 82 werden von den Führungsschlitzen 40, 42 aufgenommen und geführt; sie stellen mit ihrer Mittellinie den unteren Anlenkpunkt 150 der Greifarmendplatte 90, 92 dar. Die Rollen-Befestigungseinrichtungen 84, 86 umfassen Bolzen 87, 88, die sich durch die unter Abstand angeordneten Greif- oder Tragarmendplatten90, 92 erstrecken, so daß eine Bewegung der Rollen entlang den Führungsschlitzen eine entsprechende Bewegung des Tragarms durch die Endplatten hervorruft. Gemäß Fig. 1 sind die Endplatten90, 92 etwa dreieckig geformt, und mit ihren äußeren Enden sind sich nach unten erstrekkende Greif- oder Tragarme 96 verbunden, und zwar über plattenförmige Teile 98, 100 (die in F i g. 5 gezeigt sind) und eine Zapfen-Lagerhülsen-Einheit 102. As Fig. 5 shows, on the ends of the pin 72 are a pair of curved ones Levers 76, 78 pivotably mounted. Plunger elements in the form of rollers 80, 82 are mounted rotatably at the ends of the levers 76, 78 by means of fastening devices 84, 86. The rollers 80, 82 are received and guided by the guide slots 40, 42; with their center line they represent the lower articulation point 150 of the gripper arm end plate 90, 92. The roller fasteners 84, 86 include bolts 87, 88, which are separated by the gripping or support arm end plates 90, 92 extend so that a movement of the rollers along the guide slots a corresponding Movement of the support arm caused by the end plates. According to Fig. 1, the end plates 90, 92 roughly triangular in shape, and their outer ends are downwardly extending Gripping or carrying arms 96 connected, via plate-shaped parts 98, 100 (the in Fig. 5) and a pin and sleeve unit 102.

Am unteren Ende der Tragarme 96 ist eine (nicht dargestellte) Greifereinrichtung befestigt, und zwar in der in der USA.-Patentschrift 2 609 776 beschriebenen Art und Weise. Die inneren Enden 103, 104 der Tragarmendplatten sind mittels einer Zapfen-Lagerhülsen-Einheit 105 miteinander verbunden, deren Mittellinie den oberen Anlenkpunkt 155 dieser Endplatten bildet. Ein Gleitblock 106 mit einer Lagerhülse 108 ist verschiebbar auf der Führungssäule 64 gelagert und mit der Zapfen-Lagerhülsen-Einheit 105 starr verbunden, die eine Schwenkbewegung der Tragarmendplatten demgegenüber gestattet.At the lower end of the support arms 96 is a gripper device (not shown) in the manner described in U.S. Patent 2,609,776 and way. The inner ends 103, 104 of the support arm end plates are by means of a pin and bearing sleeve unit 105 connected to one another, the center line of which is the upper pivot point 155 of these end plates forms. A sliding block 106 with a bearing sleeve 108 is slidable on the guide column 64 stored and rigidly connected to the pin-bearing sleeve unit 105, the one Swivel movement of the support arm end plates, on the other hand, is permitted.

Mit den der Führung dienenden Blöcken 62 und 106 ist eine Einrichtung zur Unterstützung des Rückhubes verbunden, und zwar in Form eines vertikalen Zapfens 110, der an einem Flansch 112 des Blockes 62 befestigt ist und sich nach oben durch eine entsprechende Öffnung in einem Flansch 114 des Blokkes 106 erstreckt. Eine Druckfederll6 ist auf den Zapfen 110 aufgeschoben und sitzt mit ihrem unteren Ende auf dem Flansch 112 auf. Während bestimmter Zeitpunkte im Betrieb der Einrichtung liegt das obere Ende der Feder 116 an der Unterseite des Flansches 114 an, und dann wird die Feder zwischen den Flanschen 112 und 114 zusammengedrückt. With the guiding blocks 62 and 106 is a device connected to support the return stroke, in the form of a vertical pin 110, which is attached to a flange 112 of the block 62 and extends upward through a corresponding opening in a flange 114 of the block 106 extends. One Druckfederll6 is pushed onto the pin 110 and sits with its lower end on the flange 112. During certain times in the operation of the facility the upper end of the spring 116 rests against the underside of the flange 114, and then the spring between the flanges 112 and 114 is compressed.

Der Schlitten 60 ist entlang der Führungssäule 64 mittels eines einfach wirkenden Druckmittelzylinders 130 verschiebbar, der unterhalb des Rahmens in der Lage angeordnet ist, die eine optimale Kraftausnutzung und eine höchstmögliche Wirksamkeit im Betrieb gestattet. Die Anordnung des Zylinders in dieser bevorzugten Lage wird ermöglicht durch die besondere Anordnung der beschriebenen Tragarm-Betätigungs- und -Steuereinrichtung. Eine Kolbenstange 132 erstreckt sich durch den Boden des Rahmens nach oben und ist an dem Schlitten 60 mittels eines Kupplungsstückes 134 und eines Verbindungsblockes 136, der an dem Schlittenblock 62 befestigt ist, dauerhaft befestigt. Eine Dämpfungseinrichtung zur Steuerung der Rückbewegung des Tragarms besteht aus einem Ölzylinder 140 od. dgl., dessen Stange 142 mit der L-förmigen Konsole 75 verbunden ist, so daß sie sich mit dieser hin- und herbewegt. Aus Zwecken der Darstellung ist der Hub des Zylinders 130 derart gezeigt, daß er ausreichend ist, um die Rollen 80, 82 über die gesamte Länge der Führungsschlitze 40, 42 zu bewegen. Jedoch kann gewöhnlich auch ein Zylinder mit einem kürzeren Hub verwendet werden, dessen Hub nur ausreicht, um die Rollen über einen Teil der Schlitze zu bewegen, um eine möglichst große Vielfalt von Armbewegungen durch Verstellung der Konsole 66 gegenüber dem Block 62 zu ermöglichen. The slide 60 is along the guide column 64 by means of a simple acting pressure cylinder 130 slidably below the frame in the Position is arranged, the optimal use of force and the highest possible effectiveness permitted in operation. The arrangement of the cylinder in this preferred position is made possible by the special arrangement of the support arm actuation and control device. A piston rod 132 extends through the bottom of the Frame upwards and is on the carriage 60 by means of a coupling piece 134 and a link block 136 attached to the carriage block 62 permanently attached. A damping device for controlling the return movement of the support arm consists of an oil cylinder 140 or the like, whose rod 142 with the L-shaped Console 75 is connected so that it moves back and forth with this. For purposes the illustration shows the stroke of the cylinder 130 to be sufficient is to the rollers 80, 82 over the entire length of the guide slots 40, 42 to move. However, a cylinder with a shorter stroke can usually be used whose stroke is only sufficient to allow the rollers to pass over part of the slots move to as wide a variety of arm movements as possible by adjusting the To enable console 66 opposite the block 62.

Bei der Betriebsstellung der Einrichtung gemäß Fig. 1 ist die Kolbenstange 132 des Zylinders 130 völlig zurückgezogen, der Schlitten 60 befindet sich in seiner untersten Stellung, die Rollen 80, 82 befinden sich am unteren Ende ihrer Bewegungsbahn entlang der Führungsschlitze 40, 42, und der Tragarm 96 ist in seiner untersten Lage relativ zu der Presse 22. In dieser Stellung befindet sich die (nicht dargestellte) Greifereinrichtung am unteren Ende des Tragarms innerhalb des Umrisses der Presse und kann derart betätigt werden, daß sie ein in der Presse befindliches Werkstück an einem bestimmten Aufnahmepunkt ergreift. Die Rollen 80, 82 befinden sich am Boden des vertikalen Teils 52 der Schlitze 40, 42. In the operating position of the device according to FIG. 1, the piston rod is 132 of the cylinder 130 is completely withdrawn, the carriage 60 is in its lowest position, the rollers 80, 82 are at the lower end of their path of movement along the guide slots 40, 42, and the support arm 96 is in its lowermost Position relative to the press 22. In this position is the (not shown) Gripper device at the lower end of the support arm within the outline of the press and can be operated to pick up a workpiece in the press seizes at a certain pick-up point. The rollers 80, 82 are on the floor of the vertical part 52 of the slots 40, 42.

Wie Fig.7 zeigt, kann die ausgängliche untere Stellung des unteren Anlenkpunktes bzw. Ider Mittellinie 150 der Walzen 80, 82 gegenüber den Führungsschlitzen verstellt werden zwischen einer untersten, mit 160 bezeichneten Lage und einer Anzahl von weiter oben liegenden Ausgangsstellungen 162, 164, in dem die Konsole 66 gegenüber dem Schlittenblock 62 verstellt wird. Um diese Einstellbarkeit nach der Erfindung auszunutzen, ist der Kolbenhub kleiner gewählt, als er erforderlich wäre, um eine Bewegung über die gesamte Länge der Führungsschlitze hervorzurufen. Falls ein Kolbenstangenhub von 610 mm gewählt wird, so endet die Bewegungsbahn der Mittellinie der Walzen an den Punkten 166, 168 bzw. As Figure 7 shows, the starting lower position of the lower The pivot point or the center line 150 of the rollers 80, 82 opposite the guide slots can be adjusted between a lowest position, labeled 160, and a number from the starting positions 162, 164 above, in which the console 66 is opposite the slide block 62 is adjusted. To this adjustability according to the invention to exploit, the piston stroke is chosen to be smaller than it would be necessary to achieve a To cause movement over the entire length of the guide slots. If a piston rod stroke of 610 mm is selected, the trajectory of the center line of the rollers ends points 166, 168 and

170 je nach der Ausgangsstellung. Falls ein Maximalhub von 762 mm angewandt wird, so wird die Mittellinie 150 der Rollen von der Ausgangslage 160 bis zur Endstelle 172 am Ende der Führungsschlitze bewegt.170 depending on the starting position. If a maximum stroke of 762 mm is applied, the centerline 150 of the rolls is from the starting position 160 moved to the end point 172 at the end of the guide slots.

Zum Zwecke der Erläuterung der vollständigen Bewegung der Vorrichtung soll angenommen werden, daß ein Zylinder 130 mit einem Maximalhub von 762 mm verwendet wird, der eine Bewegung über die Gesamtlänge der Nockenschlitze hervorruft. Die Länge des Greifertragarms und der Greifereinrichtung ist einstellbar, wie dies in der USA.-Patentschrift 2 609 776 beschrieben ist, um ein genaues Erfassen des Werkstückes innerhalb der Presse durch die Greifereinrichtung zu gewährleisten. Die Greifereinrichtung ist nach Maßgabe eines Signals betätigbar, das am Ende des Preßvorganges abgegeben wird, um das Werkstück innerhalb der Presse zu erfassen. For the purpose of explaining the complete movement of the device it is assumed that a cylinder 130 with a maximum stroke of 762 mm used which causes movement over the entire length of the cam slots. the The length of the gripper support arm and the gripper device is adjustable, as shown in FIG U.S. Pat. No. 2,609,776 to accurately grasp the workpiece to ensure within the press by the gripper device. The gripper device can be actuated in accordance with a signal that is emitted at the end of the pressing process is used to grasp the workpiece inside the press.

Sodann wird der Zylinder 130 mit Druckmittel gespeist, um ein Herausschieben der Kolbenstange 132 zu bewirken. Die Kolbenstange 132 bewegt sich nach oben und verschiebt den Schlitten 60, indem der Schlittenblock 62 auf der Führungssäule 64 gleitend verschoben wird. Die Rollen 80, 82 folgen den Führungsschlitzen nach oben und bewirken eine derartige Führung des Greifer-Tragarms und der Greifereinrichtung selbst, daß das Werkstück entlang der Bahn AD in F i g. 6 bewegt wird, die zunächst genau vertikal verläuft, wie dies bei 176 gezeigt ist, um das Werkstück zunächst aus der Matrizenaussparung herauszuheben. Anschließend verläuft die Bewegung des Werkstückes genau horizontal, wie bei 178 dargestellt, und endet in einer nach oben und außen gekrümmten Bewegung, mit 180 bezeichnet. Die entsprechende Bewegung der Mitellinie 150 der Walzen 80, 82, in F i g. 7 gezeigt, ist zunächst genau vertikal, wie mit 52 bezeichnet ist, und anschließend etwa vertikal mit zunehmender Horizontalkomponente, wenn sich die Rollen entlang den gekrümmten Teilen 56 der Führungsschlitze 40, 42 bewegen. Wenn die Rollen die gekrümmten Abschnitte 48 der Führungsschlitze erreichen, so wird die Bewegung im wesentlichen horizontal mit immer kleiner werdender Vertikalkomponente, bis die Rollen die horizontalen Abschnitte 54 der Führungsschlitze erreichen, wonach ihre Bewegung genau horizontal wird. Die Bewegung der Rollen über die gesamte Nockenfläche 52 bewirkt ein maximales Anheben des Werkstückes aus der Matrizenvertiefung in der Presse zu Beginn der Bewegungsbahn. Im allgemeinen bestimmt die Tiefe des Matrizenhohlraums die Größe der Anhebebewegung, die erforderlich ist, um ein bestimmtes Werkstück aus der Presse entnehmen zu können.Then the cylinder 130 is fed with pressure medium in order to push it out the piston rod 132 to effect. The piston rod 132 moves up and down moves the slide 60 by placing the slide block 62 on the guide column 64 is shifted sliding. The rollers 80, 82 follow the guide slots upwards and cause such a guidance of the gripper support arm and the gripper device even that the workpiece along the path AD in FIG. 6 is moved that initially is exactly vertical, as shown at 176, around the workpiece initially to lift out of the die recess. Then the movement of the Workpiece exactly horizontal, as shown at 178, and ends in an upward and outwardly curved movement, denoted at 180. The corresponding movement of the Center line 150 of rollers 80, 82 in FIG. 7 is initially exactly vertical, as indicated by 52, and then approximately vertically with increasing horizontal components, when the rollers move along the curved portions 56 of the guide slots 40, 42 move. When the rollers reach the curved sections 48 of the guide slots, so the movement becomes essentially horizontal with ever smaller vertical components, until the rollers reach the horizontal sections 54 of the guide slots, after which their movement becomes exactly horizontal. The movement of the rollers over the entire cam surface 52 causes a maximum lifting of the workpiece from the die recess in the Press at the beginning of the trajectory. Generally determines the depth of the die cavity the amount of lifting motion required to move a particular workpiece can be found in the press.

Bei Annahme eines Hubs von 610 mm ist die Konsole 66 gegenüber dem Schlittenblock 62 nach oben einstellbar, und hierdurch wird die Ausgangsstellung der in den Schlitzen abrollenden Rollen nach oben verlagert, um die Bewegungsbahn zwischen der Einstellung auf maximalen Hub, eingezeichnet durch die Linie A, über die Linie B für halben Hub bis zu der Bewegungsbahn C ohne jeglichen Hub verändern zu können. Es ist darauf hinzuweisen, daß weder die Hakenlinie noch der Aufnahmepunkt sich ändern, und daß für einen feststehenden Aufnahmepunkt eine größere Anzahl unterschiedlicher Bewegungsbahnen erzielbar ist. Für den Durchschnittsfachmann ist ersichtlich, daß außerdem auch die Länge des Greifertragarms und die Lage der Greifereinrichtung, falls erforderlich, bei jeder Veränderung der Bewegungsbahn des Tragarmes verstellt werden können. Assuming a stroke of 610 mm, the console 66 is opposite the Slide block 62 can be adjusted upwards, and this is the starting position the rollers rolling in the slots are shifted upwards to the path of movement between setting to maximum stroke, indicated by line A, above change the line B for half a stroke up to the trajectory C without any stroke to be able to. It should be noted that neither the hook line nor the pick-up point change, and that for a fixed pick-up point a larger number of different ones Trajectories can be achieved. It will be apparent to one of ordinary skill in the art that also the length of the gripper arm and the position of the gripper device, if necessary, adjusted each time the movement path of the support arm is changed can be.

Während der oberen Bewegung des Schlittens sind die Tragarme 96 einschließlich der Armendplatten 90, 92 um die Mittellinie 150 und die Mittellinie 155 der Schwenkverbindung 105 schwenkbar. Der Schlittenblock 106 bewegt sich auf der Führungssäule 64 bis in die höchste Verbikalliage nach F i g. 2 und sodann nach unten in Richtung auf den sich noch nach oben bewegenden Block 62 und begrenzt die Bewegung der Tragarme auf eine vorbestimmte Bahn nach Maßgabe der Führungsschlitze. Die Abwärtsbewegung setzt sich während der letzten Stufen der Bewegung des Tragarms aus der zurückgezogenen Stellung in die ausgezogene Stellung fort, bis die in Fig.3 dargestellte Lage erreicht ist. Die zwischen den Flanschen 162, in4 befindliche Druckfeder 116 wird hierbei zusammengedrückt. Demzufolge wird also in der Feder Energie zur Einleitung des Rückhubs gespeichert. During the upper movement of the carriage, the support arms 96 are inclusive of arm end plates 90, 92 about centerline 150 and centerline 155 of the pivot connection 105 pivotable. The slide block 106 moves on the guide column 64 bis in the highest verbal position according to Fig. 2 and then downward in the direction of the block 62, which is still moving upwards, and limits the movement the support arms on a predetermined path in accordance with the guide slots. The downward movement settles out of the retracted arm during the final stages of movement of the arm Position in the extended position until the position shown in Figure 3 is reached is. The compression spring 116 located between the flanges 162, in FIG pressed together. As a result, energy is used in the spring to initiate the return stroke saved.

Am Ende der Auswärtsbewegung oder an einem vorbestimmten Punkt vor Beendigung dieser Bewegung des Tragarms wird ein Signal erzeugt, das (nicht dargestellte) übliche Ventileinrichtungen in üblicher Weise betätigt, um die Greifereinrichtung zwecks Freigabe des Werkstückes auszulösen. Die Stange 142 wird während der Bewegung des Arms von der zurückgezogenen in die ausgestreckte Stellung im Rückführzylinder 140 frei nach oben mitgenommen. At the end of the outward movement or at a predetermined point before When this movement of the support arm ends, a signal is generated which (not shown) Usual valve means operated in the usual way to the gripper means to release the workpiece. The rod 142 is during the movement of the arm from the retracted to the extended position in the return cylinder 140 freely taken upstairs.

Am Ende der Aufwärtsbewegung wird der Zylinder 130 zur Atmosphäre hin entlüftet, und das Gewicht des Arms wird durch in dem Zylinder 140 eingeschlossenes Gas oder eingeschlossene Flüssigkeit unterhalb des Kolbens am Ende der Stange 142 und den flachen, horizontalen Flächen 54 der Führungsschlitze getragen. Um die Rückbewegung des Tragarms in die zurückgezogene Lage zu unterstützen, ist eine Energiespeichereinrichtung vorgesehen, die bei dem,dargestellten Ausführungsbeispiel die Form der Feder 116 hat. Die Feder 116 ist während des Arbeitshubs des Tragarms in die ausgezogene Stellung gespannt worden und unterstützt den Beginn der nachfolgenden Tragarm-Zurückbewegung. Der Zylinder 140 ist mit durch Drosselstellen gesteuerten Beipaßkanälen versehen, sodaß die darin eingeschlossene Flüssigkeit (oder das Gas) mit gesteuerter Geschwindigkeit von unterhalb des Kolbens ausfließen kann, so daß die Stange 142 unter der Wirkung des Gewichts des Tragarms 96 sich herausschieben kann.At the end of the upward movement, cylinder 130 becomes atmosphere is vented and the weight of the arm is trapped in cylinder 140 by Gas or trapped liquid below the piston at the end of the rod 142 and the flat, horizontal surfaces 54 of the guide slots. To the return movement To support the support arm in the retracted position is an energy storage device provided, which in the illustrated embodiment, the shape of the spring 116 Has. The spring 116 is in the extended position during the working stroke of the support arm has been tensioned and supports the beginning of the subsequent support arm return movement. The cylinder 140 is provided with bypass channels controlled by throttling points, so that the liquid (or gas) trapped therein at a controlled rate can flow out from below the piston, so that the rod 142 is under the action the weight of the support arm 96 can slide out.

Infolge der Lage der Rollen 80, 82 und der Schwenkachse des Tragarms in der heraus gestreckten Stellung kann die Schwerkraft gegebenenfalls nicht ausreichend sein, um die Rückwärtsbewegung einzuleiten. Die zusammengedrückte Druckfeder 116 übt aber eine Kraft zwischen dem Schlittenblock 62 und dem Schlittenblock 106 aus, die eine Abwärtsbewegung des ersteren entlang der Führungssäule 64 zur Folge hat. Bei der Abwärtsbewegung des Schlittenblockes 62 entlang der Führungssäule 64 wird der Gelenkzapfen 72 nach unten gezogen und zieht die Rollen 80, 82 aus Iden horizontalen Abschnitten 54 der Führungsschlitze heraus in die gekrümmten Abschnitte 58. Wenn die Rollen 80, 82 die gekrümmten Abschnitte 58 dieser Schlitze erreichen, so bewirkt die auf die Tragarme wirkende Schwerkraft eine weitere Abwärtsbewegung entlang der gekrümmten Schlitze, da der Zylinder 140 über eine Beipaßleitung entleert wird, und wird ausreichend sein, um den Tragarm aus der ausgestreckten Lage in die in F i g. 1 gezeigte zurückgezogene Lage iu bewegen. In der zurückgezogenen Lage verläuft der Tragarm 96 nach unten und innen in Richtung auf die Presse 22, und die Rollen 80, 82 befinden sich wieder in ihrer Ausgangsstellung in den Schlitzen 40, 42. In der zurückgezogenen Stellung liegt die von den Tragarmen getragene Greifereinrichtung innerhalb der Presse und kann derart betätigt werden, daß sie das Werkstück in der Presse ergreift.As a result of the position of the rollers 80, 82 and the pivot axis of the support arm in the extended position, gravity may not be sufficient to initiate the backward movement. The compressed compression spring 116 but exerts a force between the slide block 62 and the slide block 106, which results in a downward movement of the former along the guide column 64. During the downward movement of the slide block 62 along the guide column 64 the pivot pin 72 is pulled down and pulls the rollers 80, 82 out of the horizontal Sections 54 of the guide slots out into the curved sections 58. If the rollers 80, 82 reach the curved portions 58 of these slots so causes the force of gravity acting on the support arms causes a further downward movement along the curved slots, since the cylinder 140 is emptied via a bypass line, and will be sufficient to move the support arm from the extended position to the in F i g. 1 retracted position shown iu move. In the withdrawn position runs the support arm 96 downwardly and inwardly toward the press 22, and the rollers 80, 82 are again in their original position in the slots 40, 42. In the retracted position is the gripper device carried by the support arms within the press and can be operated in such a way that it places the workpiece in the Press takes hold.

Die LinienA,B und C in Fig. 6 stellen Bewegungsbahnen eines Werkstückes für einen Zylinder mit einem Hub von 610 mm dar, und zwar entsprechend den in Fig. 7 eingezeichneten Ausgangseinstellungenl60, 162 bzw. 164 für die Rollen. Man kann mittels der erfindungsgemäßen Einrichtung offensichtlich eine unbegrenzte Zahl unterschiedlicher Bewegungsbahnen verwirklichen, abhängig von dem Hub des Zylinders und von der Ausgangseinstellung der Rollen. Da es überflüssig ist, alle möglichen Bewegungsbahnen darzustellen, ist in den Fig. 1 bis 5 der Maximalweg AD mit einem Zylinder von maximalem Hub gezeigt; eine Anzahl von kürzeren Bahnen A, B und C mit einem Zylinder kleineren Hubes und mit unterschiedlicher Einstellung der Konsole 66 gegenüber dem Schlittenblock 62 ist in den Fig.6 und 7 schematisch dargestellt. Einer der Hauptvorteile der Erfindung ist die Ermöglichung einer Werkstückbewegungsbahn, bei der der Durchgang der Werkstückbahn wesentlich verbessert wird. Wie in Fig. 6 gezeigt ist, haben die Bewegungsbahnen A, B und C praktisch gerade, mittlere Teile, die die Horizontallinie durch den Aufnahmepunkt hindurch nicht schneiden und sich somit auch nicht unter diesen Punkt erstrecken. Falls die Bewegungsbahn nicht genau gesteuert wird, um einen Durchhang zu vermeiden, so kann das Werkstück in unerwünschter Weise mit der Presse in Eingriff kommen. Lines A, B and C in Fig. 6 represent trajectories of a workpiece for a cylinder with a stroke of 610 mm, according to the in Fig. 7 initial settings 60, 162 and 164 for the roles. One can by means of the device according to the invention obviously an unlimited number of different ones Realize trajectories, depending on the stroke of the cylinder and the initial setting of the roles. Since it is superfluous to show all possible trajectories, The maximum travel AD with a cylinder of maximum stroke is shown in FIGS. 1 to 5; a number of shorter tracks A, B and C with a cylinder of smaller stroke and with different setting of the console 66 in relation to the slide block 62 is shown schematically in FIGS. One of the main advantages of the invention is the enabling of a workpiece movement path in which the passage of the workpiece path is significantly improved. As shown in Fig. 6, the trajectories are A, B and C practically straight, middle parts that line the horizontal through the pickup point do not cut through and therefore do not extend below this point. If the trajectory is not precisely controlled in order to avoid slack, thus, the workpiece can engage the press in an undesirable manner.

Durch die Erfindung wird eine verbesserte Werkstücktransporteinrichtung geschaffen, die besonders bei der geschilderten Anwendung ihre Nützlichkeit entfaltet. Jedoch kann die Erfindung offensichtlich, unter Verwendung der Erfindungsmerkmale, auch anderen Anwendungsfällen angepaßt werden. Beispielsweise kann die Bewegung des Tragarms, falls gewünscht, umgekehrt werden, so daß die Normalstellung die obere, äußere Lage ist, wobei ,die Bewegungsbahn sodann nach unten in die Presse und zurück in die obere Stellung verläuft, statt von der Presse weg in die obere Lage und zurück in die untere Lage in Nähe der Presse. The invention provides an improved workpiece transport device created, which unfolds its usefulness especially in the described application. However, the invention can obviously, using the inventive features, can also be adapted to other applications. For example, the movement of the support arm, if desired, can be reversed so that the normal position is the upper, outer layer is where, the trajectory then down into the press and back to the top position instead of away from the press to the top position and back in the lower layer near the press.

Claims (4)

Patentansprüche: 1. Schwenkarmgreifer, der hydraulisch oder pneumatisch über eine zweifach angelenkte Greifarmendplatte verschwenkbar ist, deren einer Anlenkpunkt eine lotrecht verlaufende Bahn beschreibt, während der andere Anlenkpunkt zwangläufig in einem gekrümmten Führungsschlitz geführt ist, der an seinem unteren Ende in lotrechter Richtung beginnt, d a d u r c h gekennzeichnet, daß der Führungsschlitz (40,42) dem unteren Anlenkpunkt (150) zugeordnet ist und eine nach außen verlaufende Krümmung beschreibt, die in einem horizontal verlaufenden Abschnitt (54) endet, daß ferner der obere Anlenkpunkt (155) der Greifarmendplatte (90, 92) auf einer lotrechten Führungssäule (64) gleitend geführt ist, auf der unterhalb dieser Führung des oberen Anlenkpunktes ein Schlitten (60) gleitend verschiebbar angeordnet ist, an dem der Kolben des hydraulischen oder pneumatischen Antriebes angreift, und daß an diesem Schlitten eine Konsole (66) befestigt ist, die mindestens einen Zapfen (72) aufweist, an dem das eine Ende eines Hebels (76) angelenkt ist, dessen anderes Ende an dem in dem Führungsschlitz (40, 42) geführten unteren Anlenkpunkt (150) der Greifarmendplatte angreift. Claims: 1. Swing arm gripper, the hydraulic or pneumatic is pivotable via a doubly hinged gripper arm end plate, one of which is pivot point describes a perpendicular path, while the other articulation point inevitably is guided in a curved guide slot, which is perpendicular at its lower end Direction begins, d a d u r c h marked that the guide slot (40,42) is assigned to the lower pivot point (150) and an outward curvature describes that ends in a horizontally extending section (54) that further the upper pivot point (155) of the gripper arm end plate (90, 92) on a vertical Guide column (64) is slidably guided on the underneath this guide of the upper Articulation point, a carriage (60) is slidably disposed on which the Piston of the hydraulic or pneumatic drive engages, and that on this A bracket (66) is attached to the carriage and has at least one pin (72), to which one end of a lever (76) is articulated, the other end at the lower articulation point (150) of the gripper arm end plate guided in the guide slot (40, 42) attacks. 2. Schwenkarmgreifer nach Anspruch, dadurch gekennzeichnet, daß die Konsole (66) an dem Schlitten (60) in ihrer Höhenlage einstellbar befestigt ist. 2. Swivel arm gripper according to claim, characterized in that the Console (66) is attached to the carriage (60) adjustable in its height. 3. Schwenkarmgreifer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Schlitten (60) und der Führung (Gleitblock 106) des oberen Anlenkpunktes (155) der Greifarmendplatte eine Druckfeder (116) eingesetzt ist. 3. Swivel arm gripper according to claim 1 or 2, characterized in that that between the carriage (60) and the guide (sliding block 106) of the upper pivot point (155) of the gripper arm end plate a compression spring (116) is inserted. 4. Schwenkarmgreifer nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß er an einer Werkzeugmaschine, wie beispielsweise an einer Presse, abnehmbar angebracht ist. 4. Swivel arm gripper according to claim 1, 2 or 3, characterized in that that it can be removed from a machine tool such as a press is appropriate. In Betracht gezogene Druckschriften: USA.-Patentschrift Nr. 2609 776; »Werkstattstechnik«, 1960, Heft 4, S. 190, Bild 4. References considered: U.S. Patent No. 2609 776; "Werkstattstechnik", 1960, issue 4, p. 190, Fig. 4.