DE1175958B - Adjustment device for radar antennas or similar devices, for example - Google Patents

Description

Verstelleinrichtung beispielsweise für Radarantennen oder ähnliche Geräte Die Erfindung bezieht sich auf eine Verstelleinrichtung beispielsweise für Radarantennen oder !leräte, bei denen durch einen Spiegel ein Strahl elektromagnetischer Energie von einer Strahlungsquelle in den Raum hinein oder vom Raum her gegen einen Empfänger reflektiert werden soll, der um zwei senkrecht zueinander stehende Achsen verschwenkbar ist.Adjustment device, for example for radar antennas or the like Devices The invention relates to an adjusting device, for example for Radar antennas or devices in which a beam of electromagnetic radiation is passed through a mirror Energy from a radiation source into the room or from the room against you Receiver should be reflected around two mutually perpendicular axes is pivotable.

Verstelleinrichtungen dieser Art wurden bisher meistens so ausgeführt, daß der Strahlungssender oder Strahlungsempfänger um zwei Achsen verstellt wurde, die aufeinander senkrecht stehen, von denen die eine Achse durch den Mittelpunkt senkrecht zur Oberfläche des Senders oder Empfängers verläuft, verschwenkt wird und um die zweite Achse, die senkrecht zu dieser Achse und etwa parallel zur Oberfläche des Senders oder Empfängers verläuft. Dadurch waren Einrichtungen erforderlich, die der einen Achse bzw. Welle eine Drehbewegung erteilen mußten und der anderen eine Schwenk- oder Hin-und Herbewegung. Der Nachteil dieser bekannten Einrichtungen ist der, daß beide Bewegungen nicht in einem einfachen, aufeinander abstimmbaren Verhältnis stehen, so daß das Ausmaß der Verschwenkung um die eine Achse nicht dem Ausmaß der Verschwendung um die andere Achse entspricht. Darüber hinaus sind die verwendeten Einrichtungen, wie Getriebe, Führungen u. dgl., mit zahlreichen mechanischen Mängeln behaftet, die unerwünschtes Spiel und Toleranzen einführen.Adjustment devices of this type have so far mostly been designed that the radiation transmitter or radiation receiver has been adjusted about two axes, which are perpendicular to each other, of which one axis passes through the center runs perpendicular to the surface of the transmitter or receiver, is pivoted and about the second axis, which is perpendicular to this axis and approximately parallel to the surface of the sender or receiver. This required facilities which had to give one axis or shaft a rotary movement and the other a pan or back and forth motion. The disadvantage of these known devices is that both movements are not in a simple, mutually adjustable Relation are so that the extent of the pivoting about one axis is not the Corresponds to the amount of waste around the other axis. In addition, the used devices, such as gears, guides and the like., With numerous mechanical Flawed that introduce undesirable play and tolerances.

Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Verstelleinrichtung zu schaffen, die außerordentlich einfach ist, eine große Genauigkeit bezüglich der Verschwendung und der Winkelverschiebung ergibt und die sich durch ein sehr geringes Gewicht auszeichnet.The object of the invention is to provide an adjusting device which is extremely simple, great accuracy in terms of the Wastage and the angular displacement results and which result from a very small Weight.

Das gestellte Problem wird dadurch gelöst, daß eine Lenkstange sphärisch verschwenkbar im Zentrum einer imaginären Kugel gelagert ist, und ein Teil der Lenkstange stets auf der Oberfläche der Kugel liegt und der Durchmesser der Kugel mit einer Bezugsachse zusammenfällt, und eine zweite Lenkstange, die den auf der imaginären Kugel liegenden Teil der ersten Lenkstange mit einem Punkt verbindet, der ebenfalls auf der imaginären Kugel und in einem Kardangelenk liegt, dessen Achsen sich in dem Punkt schneiden und durch das das Gerät verschwenkt wird.The problem posed is solved in that a handlebar is spherical is pivotably mounted in the center of an imaginary ball, and part of the handlebar always lies on the surface of the sphere and the diameter of the sphere with a Reference axis coincides, and a second handlebar, which is the one on the imaginary Ball connecting part of the first handlebar with a point that also connects on the imaginary sphere and in a universal joint, the axes of which are in intersect the point and through which the device is pivoted.

Vorzugsweise ist die eine Lenkstange um zwei Achsen schwenkbar gelagert, die die Bezugsachse im Zentrum der imaginären Kugel schneiden und wobei die beiden Achsen und die Bezugsachse aufeinander senkrecht stehen. In Verfolg des Erfindungsgedankens wird die erste Lenkstange um die beiden Achsen durch zwei Wellen verschwenkt, deren Achsen mit den beiden Schwenkachsen zusammenfallen, wobei die Wellen durch jeweils einen Elektromotor verschwenkt werden, der auf ein elektrisches Steuersignal anspricht.One handlebar is preferably mounted so that it can pivot about two axes, which intersect the reference axis at the center of the imaginary sphere and where the two Axes and the reference axis are perpendicular to each other. In pursuit of the inventive concept the first handlebar is pivoted about the two axes by two shafts, whose Axes coincide with the two pivot axes, the waves through each an electric motor can be pivoted, which is responsive to an electrical control signal.

Dabei wirkt es sich vorteilhaft aus, daß die Verschwendung der ersten Lenkstange durch zwei Bügel erfolgt, die die Lenkstange umgreifen und jeweils um Achsen verschwenkt werden, die mit den Schwenkachsen zusammenfallen.It has a beneficial effect that the waste of the first Handlebar is done by two brackets that grip the handlebar and each around Axes are pivoted that coincide with the pivot axes.

Die Erfindung wird in der sich anschließenden Beschreibung ausführlich beschrieben. In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt.The invention will be detailed in the description that follows described. An exemplary embodiment of the invention is shown in the drawing.

F i g. 1 ist ein Erläuterungsdiagramm, und F i g. 2 ist eine auseinandergenommene perspektivische Darstellung der Verstelleinrichtung.F i g. 1 is an explanatory diagram, and FIG. 2 is a disassembled one perspective view of the adjustment device.

In der schematischen Darstellung der F i g. 1 erkennt man ohne weiteres, daß in einem Kreis mit Mittelpunkt O und Durchmesser AC der Winkel BOC stets das doppelte des Winkels BAC beträgt. Wenn man an die Stelle OB die erste Lenkstange des Verstellgerätes und an die Stelle AB die zweite Lenkstange einsetzt und AB bei B mit einer Gleitverbindung mit OB verbindet und fernerhin das zu verstellende Element an der zweiten Lenkstange AB am Punkt A zum Verschwenden um diesen Punkt anordnet, dann erzeugt jede Winkelverstellung der ersten Lenkstange OB gegenüber dem Durchmesser AC eine Verstellung des bei A mit der zweiten Lenkstange verbundenen Elementes, die gegenüber dem Durchmesser AC nur die Hälfte der Winkelverstellung der ersten Lenkstange OB beträgt. Wenn man sich nunmehr die erste Lenkstange nicht nur schwenkbar gegenüber der Bezugsachse (Durchmesser AC) in der Zeichenebene vorstellt, sondern auch eine Rotation dieser Lenkstange um die Bezugsachse zuläßt, ergibt sich, daß bei jeder Verstellung der Lenkstange OB das Ende B dieser Stange stets auf der Oberfläche einer Kugel liegt und daß jede Winkelverschiebung der Lenkstange OB gegenüber der Bezugsachse AC eine entsprechende Verstellung des bei A mit der zweiten Lenkstange verbundenen Elementes erzeugt, die jeweils nur die halbe Größe aufweist. Dieses Prinzip wird bei der Verstelleinrichtung und dem Antennensystem, das in F i g. 2 dargestellt ist, benutzt.In the schematic representation of FIG. 1 it can readily be seen that in a circle with center O and diameter AC the angle BOC is always twice the angle BAC. If you use the first handlebar of the adjustment device at the point OB and the second handlebar at the point AB and connect AB at B with a sliding connection with OB and then arrange the element to be adjusted on the second handlebar AB at point A to waste around this point , then any angular adjustment of the first steering rod OB relative to the diameter AC produces a displacement of the connected at a to the second handlebar element, the relation to the diameter AC is only half of the angular displacement of the first steering rod OB. If you now imagine the first handlebar not only pivotable with respect to the reference axis (diameter AC) in the plane of the drawing, but also allows this handlebar to rotate about the reference axis, the result is that with each adjustment of the handlebar OB, the end B of this rod always opens the surface of a sphere and that each angular displacement of the handlebar OB with respect to the reference axis AC produces a corresponding adjustment of the element connected to the second handlebar at A, which is only half the size. This principle is used in the adjustment device and the antenna system shown in FIG. 2 is used.

Bei dem in dieser Figur dargestellten Beispiel trägt die erste Lenkstange 1 an ihrem Ende eine Kugel 2 und ist schwenkbar um die aufeinander senkrecht stehenden Achsen DD und EE gelagert. Diese beiden Achsen schneiden die Bezugsachse FF in einem gemeinsamen Schnittpunkt O. Die Verschwenkung der Lenkstange 1 um die Achse DD wird durch eine Welle 3 gesteuert, während die Verschwenkung der Lenkstange 1 um die Achse EE durch eine weitere Welle 4 gesteuert wird. Bei einem Radarsystem, bei welchem die Entfernung des Zieles gesondert bestimmt wird, ist die Richtung des Zieles ausreichend definiert durch den Seiten- und Höhenwinkel. Im vorliegenden Beispiel wird daher die Welle 3 um die Achse DD um einen Betrag verschwenkt, der dem Höhenwinkel des Zieles entspricht, während die Welle 4 um ihre Achse EE um einen Betrag verschwenkt wird, der dem Flugseitenwinkel des Zieles entspricht. Beide Wellen 3 und 4 werden durch Motoren angetrieben.In the example shown in this figure, the first handlebar 1 carries a ball 2 at its end and is mounted pivotably about the mutually perpendicular axes DD and EE. These two axes intersect the reference axis FF at a common point of intersection O. The pivoting of the steering rod 1 about the axis DD is controlled by a shaft 3, while the pivoting of the steering rod 1 about the axis EE is controlled by a further shaft 4. In a radar system in which the distance to the target is determined separately, the direction of the target is sufficiently defined by the lateral and elevation angles. In the present example, the shaft 3 is therefore pivoted about the axis DD by an amount that corresponds to the elevation angle of the target, while the shaft 4 is pivoted about its axis EE by an amount that corresponds to the flight angle of the target. Both shafts 3 and 4 are driven by motors.

Die Kugel 2 kann in einer Muffe 5 gleiten, die fest mit dem einen Ende einer zweiten Lenkstange 6 verbunden ist. Das Ende dieser Lenkstange ist mit einem Element 7 verbunden, welches in Kardanlagern 8 in einem Rahmen 9 schwenkbar um eine Achse GG gelagert ist. Der Rahmen 9 wird von einem feststehenden, nicht dargestellten Rahmen getragen, in welchem er mittels der Zapfen 10 um die Achse HH schwenkbar ist. Die Achsen GG und HH schneiden die Bezugsachse FF in einem gemeinsamen Schnittpunkt O'. Dieser Schnittpunkt O' ist ein Bezugspunkt und liegt auf der Oberfläche einer imaginären Kugel, deren Zentrum sich bei O befindet und deren imaginäre Oberfläche stets die Kugel 2 berührt.The ball 2 can slide in a sleeve 5 which is firmly connected to one end of a second handlebar 6. The end of this handlebar is connected to an element 7 which is mounted in cardan bearings 8 in a frame 9 so as to be pivotable about an axis GG. The frame 9 is carried by a stationary frame, not shown, in which it can be pivoted about the axis HH by means of the pin 10. The axes GG and HH intersect the reference axis FF at a common point of intersection O '. This point of intersection O 'is a reference point and lies on the surface of an imaginary sphere whose center is at O and whose imaginary surface always touches sphere 2.

An den Kardanlagern 8 'sind Gestänge 11 angelenkt, die mit ihrem anderen Ende an einem kreisförmigen Spiegel 13 gelenkig befestigt sind. Ähnliche Gestänge 14 sind gelenkig zwischen dem Element 7 und der Rückseite des Spiegels 13 angeordnet. Auf der Vorderseite dieses Spiegels 13 befindet sich ein parabolischer Refiektor 15, auf den die elektromagnetische Energie von vier nicht weiter dargestellten Hornstrahlern aufgestrahlt wird. Diese Hornstrahler erstrecken sich durch eine konzentrisch angeordnete Öffnung 16 im Spiegel 13.On the cardan bearings 8 'rods 11 are articulated, which with their other End are hinged to a circular mirror 13. Similar linkage 14 are articulated between the element 7 and the back of the mirror 13. A parabolic reflector is located on the front of this mirror 13 15, to which the electromagnetic energy of four horn radiators, not shown in detail is radiated. These horn radiators extend through a concentrically arranged Opening 16 in the mirror 13.

Am Element 7 ist eine Welle 20 befestigt, die sich radial vom Bezugspunkt O' aus erstreckt und an ihrem Ende Lager 21 trägt. Diese Lager sind in Schlitzen 22 bzw. 23 angeordnet, die sich in Bügeln 24 und 25 befinden. Der Bügel 24 kann mittels einer Welle 26 und die Achse 1,l schwenken, die durch den Bezugspunkt O' verläuft. Der Schlitz 22 liegt auf dem Umfang eines Kreises, dessen Durchmesser mit der Achse 1,1 zusammenfällt. Der Bügel 25 kann mittels einer Welle 27 um eine Achse KK verschwenken, die ebenfalls durch den Bezugspunkt O' verläuft. Der in diesem Bügel angeordnete Schlitz 23 liegt auf dem Umfang eines Kreises, dessen Durchmesser mit der Achse KK koinzidiert. Die Achsen 1,1 und KK stehen aufeinander senkrecht und sind im festgelegten und vorherbestimmten Winkel zu dem elektrischen und magnetischen Vektor in den Hornstrahlern angeordnet. Vorzugsweise stehen sie parallel zu diesem Vektor. A shaft 20 is fastened to the element 7 , which shaft extends radially from the reference point O 'and carries bearings 21 at its end. These bearings are arranged in slots 22 and 23, which are located in brackets 24 and 25. The bracket 24 can pivot by means of a shaft 26 and the axis 1, l, which runs through the reference point O '. The slot 22 lies on the circumference of a circle, the diameter of which coincides with the axis 1,1 . The bracket 25 can pivot by means of a shaft 27 about an axis KK, which also runs through the reference point O '. The slot 23 arranged in this bracket lies on the circumference of a circle, the diameter of which coincides with the axis KK. The axes 1, 1 and KK are perpendicular to one another and are arranged at a defined and predetermined angle to the electrical and magnetic vector in the horn radiators. They are preferably parallel to this vector.

Nachfolgend soll nunmehr die Wirkungsweise der Verstelleinrichtung beschrieben werden.The mode of operation of the adjusting device will now be described below to be discribed.

Die Verstelleinrichtung kann so beschaffen sein, daß sie einem ausgewählten Ziel automatisch folgt. Nachdem das Ziel ausgewählt wurde und die Werte als Höhenwinkel und als Seitenwinkel abgeleitet worden sind, werden diese Werte zum Steuern der Drehung der Wellen 4 bzw. 3 benutzt. Hierbei ergibt sich eine entsprechende Verstellung der Lenkstange 1 gegenüber der Bezugsachse FF. Diese Verstellung der Lenkstange 1 wird durch die zweite Lenkstange 6 zum Element 7 übertragen, wodurch das Element 7 um den Bezugspunkt O' gegenüber der Bezugsachse FF um die halbe Verstellung der Lenkstange l verschwenkt wird. Diese Verschwenkung wird durch die Gestänge 11 und 14 zum Spiegel 13 so übertragen, daß der letztere die Bewegung des Elementes 7 reproduziert, so daß der Strahl, der vom Reflektor 15 ausgeht, auf diese Weise gegen das Ziel gerichtet wird.The adjustment device can be designed to automatically follow a selected target. After the target has been selected and the values of elevation angle and azimuth angle have been derived, these values are used to control the rotation of shafts 4 and 3, respectively. This results in a corresponding adjustment of the handlebar 1 relative to the reference axis FF. This adjustment of the handlebar 1 is transmitted through the second handlebar 6 to the element 7, whereby the element 7 is pivoted about the reference point O 'with respect to the reference axis FF by half the adjustment of the handlebar l. This pivoting is transmitted by the rods 11 and 14 to the mirror 13 so that the latter reproduces the movement of the element 7, so that the beam emanating from the reflector 15 is thus directed towards the target.

Die Verschwenkung des Elementes 7 erzeugt wiederum eine Verschwenkung der Bügel 24 und 25 um ihre Schwenkachsen. Diese Verschwenkung entspricht direkt der Winkelverschiebung des elektrischen und magnetischen Vektors der ausgestrahlten Energie relativ zu den entsprechenden Vektoren, die in den Hornstrahlern eingegangen sind.The pivoting of the element 7 in turn produces a pivoting of the brackets 24 and 25 about their pivot axes. This pivoting corresponds directly to the angular displacement of the electrical and magnetic vector of the emitted energy relative to the corresponding vectors that have entered the horn radiators.

Die Abweichung dieses Zieles von dem Strahl relativ zu den Vektoren der ausgestrahlten Energie wird durch das Antennensystem so abgetastet, daß ein Korrektursignal erzeugt wird, das den Wellen 3 und 4 zum Verschieben des Gelenkes 2 übermittelt wird. Eine Verschiebung dieses Gelenkes erzeugt Winkelverschwenkungen der Bügel 24 und 25 und damit der Wellen 26 und 27. Die Drehung der Wellen 26 und 27 wiederum wird durch geeignete Einrichtungen, beispielsweise ein induktives Rotationsaufnahmegerät, gemessen, und ein Rückkopplungssystem wird erzeugt, das zum Modifizieren des Korrektursignals in der Weise dient, daß die Bewegung des Zieles auf die Vektoren der Hornstrahler bezogen und der ausgestrahlte Strahl zum Verfolgen des Zieles veranlaßt wird.The deviation of this target from the beam relative to the vectors of the radiated energy is scanned by the antenna system so that a Correction signal is generated, which the shafts 3 and 4 to move the joint 2 is transmitted. Shifting this joint produces angular pivoting the bracket 24 and 25 and thus the shafts 26 and 27. The rotation of the shafts 26 and 27 in turn is determined by suitable devices, for example an inductive rotation recording device, measured, and a feedback system is created which is used to modify the correction signal serves in such a way that the movement of the target on the vectors of the horn antenna and the emitted beam is made to track the target.

Der konstruktive Aufbau der Verstelleinrichtung kann auch abgeändert werden. Beispielsweise kann der Spiegel 13 so befestigt sein, daß er um den Bezugspunkt O' verschwenkt, wobei die zweite Lenkstange 6 direkt mit dem Spiegel 13 verbunden ist. Das Element 7, der Arm 9 und die Gestänge 11 und 14 können hierbei in Fortfall kommen. Bei dieser abgeänderten Ausführungsform kann die Welle 20 direkt auf dem Spiegel befestigt sein. Die Bügel 24 und 25 können auch so angeordnet sein, daß sie die Lenkstange 1 umgreifen, wie dies in der F i g. 2 in gestrichelten Linien bei 24' und 25' angedeutet ist. Hierbei verlaufen die Rotationsachsen durch das Zentrum O.The structural design of the adjustment device can also be modified. For example, the mirror 13 can be fixed in such a way that it pivots about the reference point O ', the second steering rod 6 being directly connected to the mirror 13. The element 7, the arm 9 and the linkage 11 and 14 can be omitted here. In this modified embodiment, the shaft 20 can be mounted directly on the mirror. The brackets 24 and 25 can also be arranged so that they grip around the handlebar 1, as shown in FIG. 2 is indicated in dashed lines at 24 'and 25'. The axes of rotation run through the center O.

Außer der beschriebenen Anwendung der Erfindung in Radarantennen ist beispielsweise auch eine Verwendung in optischen Geräten möglich.In addition to the described application of the invention in radar antennas For example, use in optical devices is also possible.

Claims (10)

Patentansprüche: 1. Verstelleinrichtung beispielsweise für Radarantennen oder Geräte, bei denen durch einen Spiegel ein Strahl elektromagnetischer Energie von einer Strahlungsquelle in den Raum hinein oder vom Raum her gegen einen geeigneten Empfänger reflektiert werden soll, der um zwei senkrecht zueinander stehende Achsen verschwenkbar ist, dadurch gekennzeichn e t, daß eine Lenkstange (1) sphärisch verschwenkbar im Zentrum (O) einer imaginären Kugel gelagert ist, und ein Teil - Kugel (2) -der Lenkstange stets auf der Oberfläche der Kugel liegt und der Durchmesser der Kugel mit einer Bezugsachse (FF) zusammenfällt, und eine zweite Lenkstange (6), die den auf der imaginären Kugel liegenden Teil der ersten Lenkstange mit einem Punkt (O') verbindet, der ebenfalls auf der imaginären Kugel und in einem Kardangelenk liegt, dessen Achsen (GG, HH) sich in dem Punkt (O') schneiden, und durch das das Gerät verschwenkt wird. Claims: 1. Adjustment device, for example, for radar antennas or devices in which a mirror is intended to reflect a beam of electromagnetic energy from a radiation source into the room or from the room against a suitable receiver that can be pivoted about two mutually perpendicular axes gekennzeichn et that a handlebar (1) is mounted spherically pivotable in the center (O) of an imaginary ball, and part - ball (2) -the handlebar always lies on the surface of the ball and the diameter of the ball with a reference axis (FF ) coincides, and a second steering rod (6), which connects the part of the first steering rod lying on the imaginary sphere with a point (O ') which is also on the imaginary sphere and in a universal joint whose axes (GG, HH) intersect at point (O '), and through which the device is pivoted. 2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Lenkstange (1) mittels zweier elektromotorisch angetriebener Wellen (3, 4) um zwei Achsen (DD, EE) schwenkbar gelagert ist, die die Bezugsachse (FF) im Zentrum der imaginären Kugel schneiden, und daß die beiden Achsen (DD, EE) und die Bezugsachse (FF) aufeinander senkrecht stehen. 2. Device according to claim 1, characterized in that the first steering rod (1 ) is pivotably mounted about two axes (DD, EE) by means of two electric motor-driven shafts (3, 4) which have the reference axis (FF) in the center of the imaginary sphere intersect, and that the two axes (DD, EE) and the reference axis (FF) are perpendicular to each other. 3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Verschwendung der ersten Lenkstange (1) durch zwei Bügel (24', 25') erfolgt, die die Lenkstange umgreifen und jeweils um Achsen verschwenkt werden, die mit den beiden Schwenkachsen (DD bzw. EE) zusammenfallen. 3. Device according to claim 2, characterized in that the waste of the first handlebar (1) takes place by two brackets (24 ', 25') which encompass the handlebar and are each pivoted about axes that are associated with the two pivot axes (DD or . EE) coincide. 4. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 3, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zum Auflösen der Wickelbewegung des zu verschwendenden Elements in zwei Winkelverschwendungen um aufeinander senkrecht stehende Bezugsachsen (KK, JJ), die die zu den beiden senkrecht stehenden Bezugsachsen (FF) in einem gemeinsamen Schnittpunkt (O') schneiden. 4. Device according to claims 1 to 3, characterized by a device for resolving the winding movement of the element to be wasted in two angular wastes about mutually perpendicular reference axes (KK, JJ), which the two perpendicular reference axes (FF) in a common Cut intersection point (O '). 5. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Bezugsachsen (KK, JJ) jeweils parallel zu den beiden Schwenkachsen (DD, EE) der ersten Lenkstange (1) liegen. 5. Device according to claims 1 to 4, characterized in that the two reference axes (KK, JJ) are each parallel to the two pivot axes (DD, EE) of the first handlebar (1). 6. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Auflösung der Winkelbewegung durch zwei Bügel (24, 25) erfolgt, die mit dem zu verschwenkenden Element verbunden sind und jeweils um die beiden Bezugsachsen (KK, JJ) verschwenkt werden. 6th Device according to Claims 1 to 5, characterized in that the resolution the angular movement is carried out by two brackets (24, 25) which are to be pivoted with the Element are connected and pivoted around the two reference axes (KK, JJ) will. 7. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Bügel (24 oder 25) einen Schlitz (22 oder 23) aufweist, der auf einem Kreis liegt, dessen Durchmesser mit der Rotationsachse des zugehörigen Bügels zusammenfällt, wobei ein auf dem zu verschwenkenden Element angeordneter Lenker (20, 21) durch die Schlitze in den Bügeln geführt ist. B. 7. Device according to claims 1 to 6, characterized in that each bracket (24 or 25) has a slot (22 or 23) which lies on a circle whose diameter coincides with the axis of rotation of the associated bracket, one on the to pivot element arranged handlebars (20, 21) is guided through the slots in the bracket. B. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Bügel (24 bzw. 25) eine Vorrichtung zum Erzeugen eines Korrektursignals antreibt, das das Ausmaß der Verschwenkung des zugehörigen Joches um seine Schwenkachse darstellt. Device according to claims 1 to 7, characterized in that each bracket (24 or 25) has a device for generating a correction signal that the extent of the pivoting of the associated Represents yoke around its pivot axis. 9. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Lenkstange (1) mit der zweiten Lenkstange (6) durch eine Muffe (5) verbunden ist, die an der zweiten Lenkstange (6) befestigt ist und in der die Kugel (2) gleitet. 9. Device according to claims 1 to 8, characterized in that the first handlebar (1) with the second handlebar (6) is connected by a sleeve (5) which is attached to the second handlebar (6) and in which the ball (2) slides. 10. Einrichtung nach den Ansprüchen 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß das zu verschwendende Element (7) kardanisch um eine Achse (HH) in einem Rahmen (9) gelagert ist, der um eine zweite Achse (GG) verschwenkbar in einem feststehenden Rahmen angeordnet ist, wobei die beiden Achsen die erste Bezugsachse (FF) in dem Bezugspunkt (O') schneiden, durch den die Oberfläche der imaginären Kugel verläuft. In Betracht gezogene Druckschriften: Französische Patentschriften Nr. 1117 168, 1112 116; britische Patentschriften Nr. 646 379, 649 703; USA.-Patentschriften Nr. 2 855 521, 2 681991, 2551180. 10. Device according to claims 1 to 9, characterized in that the element to be wasted (7) is mounted gimbally about an axis (HH) in a frame (9) which is pivotable about a second axis (GG) in a stationary frame is arranged, the two axes intersecting the first reference axis (FF) at the reference point (O ') through which the surface of the imaginary sphere passes. Documents considered: French Patent Nos. 1117 168, 1112 116; British Patent Nos. 646,379, 649,703; U.S. Patent Nos. 2,855,521, 2,681,991, 2551180.