DE1141017B - Electrically controlled stepper motor - Google Patents

Description

Elektrisch gesteuerter Schrittmotor Die Erfindung betrifft einen elektrisch gesteuerten Schrittmotor mit Ständer- und Läufereinheiten, einer Vielzahl von Ständerpol- und zugeordneten Läuferpolgruppen, die sich in Phasenstellung befinden, und einer Vielzahl von in vorbestimmten Reihenfolgen erregbaren Wicklungen für diese Polgruppen, um die Läufereinheiten in beiden Richtungen rotieren zu lassen, wobei der Läufer sich über jede Stufenstellung hinausbewegt und zur Umkehrung seiner Bewegung neigt.Electrically Controlled Stepping Motor The invention relates to an electrically controlled stepper motor controlled stepper motor with stator and rotor units, a variety of stator pole and associated rotor pole groups that are in phase position, and one A large number of windings that can be excited in predetermined sequences for these pole groups, to rotate the rotor units in both directions, with the rotor moves beyond each step position and tends to reverse its movement.

Bei Fernsteuerungen, bei automatischen Steuerungen für Werkzeugmaschinen und bei automatischen Steuerungen im allgemeinen, bei synchronisierter Geschützeinstellung, beim Gerätlesen, bei synchronisierten Antrieben, beispielsweise in Papier- und Textilmaschinen, bei der Duplizierung und Fernmessung von Gerätanzeigen, bei Fernbildschrift, bei Kalkulatoren, bei der Fernsteuerung von Ventilen, bei rotierenden Radar- und Funkpeilantennen und bei Servomechanismen im allgemeinen ist es oft wünschenswert, Mechanismen oder bestimmte Teile durch vorbestimmte Winkel zu drehen oder sie durch vorbestimmte Strecken zu bewegen. Es erweist sich ferner des öfteren als wünschenswert, Wellen oder andere Teile im Synchronismus zu bewegen. Diese erwünschten Resultate sind insbesondere hinsichtlich der gewünschten Genauigkeit und Stabilität mit den bekannten Motoren schwer zu erzielen.With remote controls, with automatic controls for machine tools and with automatic controls in general, with synchronized gun settings, when reading devices, with synchronized drives, for example in paper and textile machines, in the duplication and remote measurement of device displays, in telephoto writing, at Calculators for remote control of valves, for rotating radar and radio DF antennas and with servo mechanisms in general it is often desirable to have mechanisms or Rotate certain parts through predetermined angles or rotate them through predetermined Stretch to move. It also often turns out to be desirable to have waves or to move other parts in synchronism. These are desirable results especially with regard to the desired accuracy and stability with the known Engines difficult to achieve.

Es sind Schrittmotoren bekannt, die aus einer Kombination eines Elektromagneten mit einem Permanentmagneten bestehen, bei der der Elektromagnet einen Impuls erzeugt, und wenn der Elektromagnet abgeregt ist, der Permanentmagnet einen zweiten Impuls in der gleichen Drehrichtung liefert, um die Schrittbewegung des Läufers zu beenden. Der Läufer ist hierbei durch den Magneten nicht zwangläufig gesperrt und kann um die Mittellinie des Permanentmagneten pendeln.Stepper motors are known which consist of a combination of an electromagnet consist of a permanent magnet in which the electromagnet generates a pulse, and when the electromagnet is de-energized, the permanent magnet emits a second pulse in the same direction of rotation to end the stepping motion of the runner. The rotor is not necessarily blocked by the magnet and can turn over swing the center line of the permanent magnet.

Auch ist ein Uhrenmotor bekannt, bei dem ein Elektromagnet die Kraft eines Permanentmagneten überwindet und eine Teilschrittbewegung des Uhren motors erzeugt. Die Schrittbewegung des Uhrenmotors wird durch den Permanentmagneten vollendet, wenn der Elektromagnet aberregt ist. Die Uhrenwelle kann hierbei um die Mittellinie des Magneten pendeln.A clock motor is also known in which an electromagnet generates the force a permanent magnet and a partial step movement of the clock motor generated. The step movement of the watch motor is completed by the permanent magnet, when the electromagnet is de-excited. The clock shaft can be around the center line of the magnet.

Durch die Erfindung sollen die Nachteile des Pendelns bei den bekannten dynamischen und magnetischen Bremssystemen völlig vermieden werden und der Läufer des Schrittmotors auf Grund der zwangläufigen und im wesentlichen augenblicklich erfolgenden Tätigkeit der Bremsvorrichtung, die zu der Zeit einsetzt, in der die Läufergeschwindigkeit gleich Null ist, in seiner maximal überdrehten Stellung stillgesetzt werden. Die zwangläufige Sperrung gegen das Pendeln verbessert den ruhigen Lauf und die Zuverlässigkeit des Schrittmotors wesentlich.The invention is intended to address the disadvantages of pendulum motion in the known dynamic and magnetic braking systems are completely avoided and the runner of the stepper motor due to the inevitable and essentially instantaneous taking place activity of the braking device, which starts at the time in which the Rotor speed is equal to zero, stopped in its maximum over-rotated position will. The compulsory blocking against the pendulum improves the smooth running and the reliability of the stepper motor is essential.

Die Erfindung besteht darin, daß den Läufereinheiten umschaltbare Bremsmittel zugeordnet sind, die die Bewegung des Läufers in einer Richtung begrenzen, die seiner durch die Erregung der Wicklungen bestimmten Drehrichtung entgegengesetzt ist, und daß Mittel zum Umkehren der Wirkrichtung der Bremsmittel vorgesehen sind, wobei die Bremsmittel sofort in Tätigkeit treten und ununterbrochen wirksam sind, um die Läufereinheiten gegen eine Drehbewegung in der der vorbestimmten Richtung entgegengesetzten Richtung zu sperren, wodurch der Läufer in seiner maximal überdrehten Stellung gehalten wird.The invention consists in that the rotor units are switchable Brake means are assigned that limit the movement of the rotor in one direction, the opposite direction of rotation determined by the excitation of the windings is, and that means are provided for reversing the direction of action of the braking means, whereby the braking devices come into action immediately and are effective without interruption, to prevent the rotor units from rotating in the predetermined direction to lock opposite direction, whereby the rotor is over-revved in its maximum Position is held.

Nach der Erfindung ist vorgesehen, daß die Bremsmittel aus einer ersten Bremseinrichtung bestehen, die in erregtem'Zustand die Bewegung in der einen Richtung verhindert, und aus einer zweiten Bremseinrichtung, die in erregtem Zustand die Bewegung in der entgegengesetzten Richtung verhindert, wobei eine dieser Bremseinrichtungen so lange wie der Motor erregt ist.According to the invention it is provided that the braking means from a first Braking device exist, which in excitated'Zustand the movement in one direction prevented, and from a second braking device, which in the energized state the Prevented movement in the opposite direction, one of these braking devices as long as the motor is excited.

Bei dem Schrittmotor nach der Erfindung werden ein Durchdrehen des Läufers oder Schwingungen vermieden.In the stepper motor according to the invention, a spinning of the Rotor or vibrations avoided.

Es wird weiter ein Schrittmotor mit einer Einrichtung. zur Schwingungsverminderung geschaffen, die automatisch oder von Hand umgestellt werden kann, wenn der Motor in seiner Drehrichtung umgeschaltet wird. Ferner besteht die Erfindung darin, einen nicht schwingenden Schrittmotor und einen diesem zugeordneten Stromverteiler vom Kommutatortyp zu schaffen.There is also a stepper motor with a device. to reduce vibration created that can be switched automatically or manually when the engine is switched in its direction of rotation. The invention also exists in it, a non-vibrating stepper motor and a power distributor assigned to it of the commutator type.

In den Zeichnungen ist ein Ausführungsbeispiel des Erfindungsgegenstandes dargestellt. Es zeigt Fig. 1 eine Vorderansicht des Schrittmotors teilweise im Schnitt mit einem Stromverteiler vom Kommutatortyp, Fig. 2 eine rechte Seitenansicht der Fig.1 und Fig.3 eine schematische Darstellung der Ständer-und Läuferpole oder -zähne des Schrittmotors.In the drawings is an exemplary embodiment of the subject matter of the invention shown. 1 shows a front view of the stepping motor partially in section with a power distributor of the commutator type, FIG. 2 is a right side view of the FIG. 1 and FIG. 3 a schematic representation of the stator and rotor poles or teeth of the stepper motor.

In Fig.1 hat der Motor 1 Endschilder 2 und 3 mit gegenüberliegenden Bohrungen. Eine Welle 6 ist in den Lagern 4 und 5 drehbar gelagert und trägt drei Läuferteile 7, 8 und 9, die auf der Welle 6 befestigt sind. Die Läuferteile 7, 8 und 9 sind durch Abstandsringe 10 und 11 getrennt, die auf der Welle 6 sitzen. Jeweils zwischen dem Endschild 2 und dem Läuferteil 7 und dem Endschild 3 und dem Läuferteil 9 angeordnete Endzwischenringe 12 bzw. 13 dienen dazu, die Läuferteile in axialer Ausrichtung zu halten. Die Läuferteile tragen jeweils an ihrem Umfang im Abstand angeordnete Zähne 14, 15 und 16, die sich in radialer Richtung von Kränzen 17, 18 und 19 erstrecken, die sich an den Radscheiben 20, 21 und 22 befinden, die von einer relativ leichten Konstruktion sind, um die Masse des Läufers zu verringern. Die Zähne, Radscheiben und Naben jedes Läufers können aus einem Metallstück gegossen oder aus Lamellen zusammengestellt sein. Das verwendete Metall soll einen guten magnetischen Induktionskoeffizienten aufweisen.In Figure 1, the engine 1 has end plates 2 and 3 with opposing holes. A shaft 6 is rotatably mounted in the bearings 4 and 5 and carries three rotor parts 7, 8 and 9 which are fastened on the shaft 6. The rotor parts 7, 8 and 9 are separated by spacer rings 10 and 11, which sit on the shaft 6. End intermediate rings 12 and 13 respectively arranged between the end shield 2 and the rotor part 7 and the end shield 3 and the rotor part 9 serve to keep the rotor parts in axial alignment. The rotor parts each have on their circumference spaced teeth 14, 15 and 16 which extend in the radial direction from rims 17, 18 and 19 located on the wheel disks 20, 21 and 22 which are of a relatively light construction to reduce the mass of the rotor. The teeth, wheel disks and hubs of each rotor can be cast from one piece of metal or assembled from lamellas. The metal used should have a good magnetic induction coefficient.

Die Umfangsweite der Läuferzähne ist vorzugsweise die gleiche wie die Lückenweite der Zähne. Die Motorsektionen sind in Fig. 1 finit den Buchstaben A, B und C bezeichnet. Es können entweder die Ständerzähne der drei Sektionen zueinander ausgerichtet oder die Läuferzähne der drei Sektionen zueinander verstellt sein. In dem dargestellten Motor sind die Ständerzähne der Sektionen A, B und C in der Längsrichtung der Welle 6 ausgerichtet und die Läuferzähne gemäß der schematischen Darstellung in Fig. 3 in Umfangsrichtung zueinander versetzt: Die Ständerzähne 23, 24 und 25 der Ständersektionen A, B und C sind in Längsrichtung der Welle 6 im Abstand angeordnet und stimmen mit dem Abstand der Läuferteile überein. Der Klarheit halber sind jedoch in Fig. 3 die Ständersektionen benachbart dargestellt.The circumferential width of the rotor teeth is preferably the same as the gap width of the teeth. The motor sections are denoted finitely by the letters A, B and C in FIG. Either the stator teeth of the three sections can be aligned with one another or the rotor teeth of the three sections can be adjusted to one another. In the illustrated motor, the stator teeth of the sections A, B and C are aligned in the longitudinal direction of the shaft 6 and enables the rotor teeth according to the schematic representation in Figure 3 in the circumferential direction to one another. The stator teeth 23, 24 and 25 of the stator sections A, B and C are arranged in the longitudinal direction of the shaft 6 at a distance and match the distance between the rotor parts. For the sake of clarity, however, the stand sections are shown adjacent in FIG. 3.

Wird angenommen, daß die Drehung der Läuferteile in Richtung des Pfeiles in Fig. 3 erfolgt, so überlagern die Läuferpole 14 der Sektion A die ihnen zugeordneten Ständerpole 23 um ein Drittel der Zahnweite, wenn die Läuferpole 16 der Sektion C mit den ihnen zugeordneten Ständerpolen 25 ausgerichtet sind (Fig. 3). Wenn dann die Ständerpolc23 der SektionA magnetisiert sind, werden die Läuferpole 14 auf magnetischem Wege mit ihnen ausgerichtet, und die Läuferpole 15 der Sektion B überlagern die zugehörigen Ständerpole 24 um ein Drittel der Zahnweite. Werden nun die Ständerpole 24 magnetisiert, so werden die Läuferzähne 15 mit ihnen magnetisch ausgerichtet, und die Läuferpole 16 der Sektion C überlagern. die ihnen zugeordneten Ständerpole 25 um ein Drittel der Zahnweite. Wenn dann die Ständerpole 25 der Sektion C magnetisiert sind, werden die ihnen zugeordneten Läuferpole 16 mit ihnen ausgerichtet (Fig. 3), und die Läuferpole 14 der Sektion A werden in die dargestellte Stellung gebracht, wobei sie die ihnen zugeordneten Ständerpole 23 um ein Drittel der Zahnweite überlagern. Die Einstellung ist dabei so, daß die vorderen Kanten der Läuferzähne der Sektion B die hinteren Kanten der Läuferzähne in der Sektion A und die vorderen Kanten der Läuferzähne in der Sektion C die hinteren Kanten der Läuferzähne in der Sektion B ebenfalls um ein Drittel Zahnweite überlagern.Assume that the rotation of the rotor parts is in the direction of the arrow takes place in Fig. 3, then the rotor poles 14 of section A superimpose those assigned to them Stator poles 23 by a third of the tooth width if the rotor poles 16 of the section C are aligned with the stator poles 25 assigned to them (FIG. 3). If then the stator poles 23 of section A are magnetized, the rotor poles 14 are magnetized Paths aligned with them, and the rotor poles 15 of section B overlay the associated stator poles 24 by a third of the tooth width. Will now be the stator poles 24 magnetized, the rotor teeth 15 are magnetically aligned with them, and the rotor poles 16 of the section C are superimposed. the stator poles assigned to them 25 by a third of the tooth width. Then when the stator poles 25 of section C magnetized are, the rotor poles 16 assigned to them are aligned with them (Fig. 3), and the rotor poles 14 of section A are brought into the position shown, whereby they overlay the stator poles 23 assigned to them by a third of the tooth width. The setting is such that the front edges of the rotor teeth of the section B the rear edges of the rotor teeth in section A and the front edges of the Rotor teeth in section C the rear edges of the rotor teeth in section B also overlap by a third of the tooth width.

Die Anzahl der Läuferzähne ist die gleiche für jede Sektion oder Phase, und die Ständerzähne für jede Phase sind in der Zahl gleich der Anzahl der Läuferzähne für diese Phase. Die Ständerzähne sind derart im Abstand angeordnet, daß ihre ihnen zugeordneten Läuferzähne sich in Übereinstimmung hiermit drehen können. Die Lücken zwischen den Ständerzähnen sind in. Umfangsrichtung annähernd gleich den Außenweiten der Läuferzähne in Umfangsrichtung, und die Lücken zwischen den Läuferzähnen sind annähernd gleich den vorerwähnten Ständerzahnweiten.The number of rotor teeth is the same for each section or phase, and the stator teeth for each phase are equal in number to the number of rotor teeth for this phase. The stator teeth are so spaced that their them associated rotor teeth can rotate in accordance with this. The gaps between the stator teeth are approximately equal to the outer widths in the circumferential direction of the rotor teeth in the circumferential direction, and the gaps between the rotor teeth are approximately equal to the aforementioned column tooth widths.

Zwischenringe 28 von der gleichen axialen Länge wie die Zwischenringe 10 und Il trennen die kreisförmigen Ständereinheiten der Sektionen A, B und C: Andere Zwischenringe 29 trennen die StändersektionenA und C jeweils von den Endschildern 2 und 3. Die Ständersektionen weisen eine Anzahl Bohrungen 30 auf (Fig. 2). Schraubenbolzen 26 führen durch diese Bohrungen und durch die Zwischenringe und Muttern 27 und halten die Ständereinheiten und die Endschilder fest zusammen.Intermediate rings 28 of the same axial length as the intermediate rings 10 and II separate the circular stand units of the sections A, B and C: Other intermediate rings 29 separate the stand sections A and C from the end shields 2 and 3. The stand sections have a number of bores 30 ( Fig. 2). Screw bolts 26 pass through these holes and through the intermediate rings and nuts 27 and hold the stand units and the end shields firmly together.

Auf der Welle 6 ist ein Stahlrad 31 befestigt, das zwecks Verringerung seiner Gewichtsmasse eine ziemlich leichte Felge und leichte Speichen hat, so daß seine Drehbewegungen rasch beschleunigt und verlangsamt werden können. Die Umfangsfläche dieses Rades ist vorzugsweise gehärtet.On the shaft 6, a steel wheel 31 is attached, which for the purpose of reduction its weight has a fairly light rim and light spokes, so that its rotational movements can be rapidly accelerated and decelerated. The peripheral surface this wheel is preferably hardened.

Ein. Nocken 32 in der Form eines umgekehrten Y hat zwei entgegengesetzt geneigte, gehärtete Flächen 33 und 34 (Fig. 2), gegen welche eine gehärtete Laufrolle 35, die mit dem Rad 31 in. Kontakt steht, bewegt werden kann. Der Nocken 32 ist mit Schrauben an dem Endschild 3 befestigt. Die Laufrolle 35 dreht sich in einem Gestell 36, das an dem oberen Ende eines Armes 37 befestigt ist, welcher mittels einer Ansatzschraube 38, die durch eine mit dem Arm 37 ein Ganzes bildende oder an diesen angeschweißte Buchse 39 führt, an dem Endschild 3 schwenkbar gelagert ist. Die Ansatzschraube 38 ist in einer mit einem Schraubengewinde versehenen Bohrung in der Platte 3 befestigt. Das Gestell 36 hat an jeder Seite der Laufrolle 35 zwei Arme, und diese Arme sind gegen die Laufrolle zu nach innen gebogen, so daß sie in der Nähe des Mittelpunkts der Laufrolle an diese anstoßen. Dadurch wird ein leichtes Schwenken der Laufrolle ermöglicht, wodurch ihre richtige Ausrichtung für einen guten Kontakt mit dem Stahlrad 31 und eine der Nockenflächen gewährleistet ist. Der Winkel oder die Winkel, die von den Nockenflächen 33 und 34 zur Oberfläche des Stahlrades 31 gebildet werden, sind so, daß das Rad 31 von der Laufrolle 35 ohne weiteres gegen Drehung in einer Richtung gesperrt wird, während es in der anderen Richtung frei rotieren kann. Dieser Winkel muß so gewählt sein, daß die Laufrolle 35 leicht frei kommen kann, um die Drehrichtung des Rades 31 zu ändern. Es hat sich erwiesen, daß ein Winkel von ungefähr 6° zwischen der in Kontakt mit der Laufrolle stehenden Nockenfläche 33 oder 34 und der durch die Kontaktlinie der Laufrolle mit dem Rad 31 gehenden Tangentialebene ein brauchbarer Winkel ist.A. Cam 32 in the shape of an inverted Y has two oppositely inclined hardened surfaces 33 and 34 (Fig. 2) against which a hardened roller 35 in contact with wheel 31 can be moved. The cam 32 is fastened to the end shield 3 with screws. The roller 35 rotates in a frame 36 which is fastened to the upper end of an arm 37 which is pivotable on the end shield 3 by means of a shoulder screw 38 which passes through a bushing 39 which forms a whole with the arm 37 or is welded to it is stored. The shoulder screw 38 is fastened in a screw-threaded bore in the plate 3. The frame 36 has two arms on each side of the caster 35, and these arms are bent inwardly towards the caster so that they abut the caster near the center thereof. This allows the roller to pivot slightly, ensuring its proper alignment for good contact with the steel wheel 31 and one of the cam surfaces. The angle or angles formed by the cam surfaces 33 and 34 to the surface of the steel wheel 31 are such that the wheel 31 is readily locked from rotation in one direction by the roller 35 while it rotates freely in the other direction can. This angle must be chosen so that the roller 35 can easily come free in order to change the direction of rotation of the wheel 31. It has been found that an angle of approximately 6 ° between the cam surface 33 or 34 in contact with the roller and the tangential plane passing through the line of contact of the roller with the wheel 31 is a useful angle.

An dem Arm 37 und dem Endschild 3 ist eine Zugfeder 40 befestigt, durch die der Arm 37 im Gegenuhrzeigersinn um die Schraube 38 gezogen wird. Aus diesem Grunde wird die Laufrolle 35 normalerweise in Berührung mit der Nockenfläche 33 und dem Stahlrad 31 gehalten, so daß dieses Stahlrad und der mit ihm verbundene Läufer normalerweise gegen eine nennenswerte Rotation im Gegenuhrzeigersinn gesperrt sind, während im Uhrzeigersinn eine im wesentlichen freie Rotation möglich ist. Ein Elektromagnet 41 ist derart auf einen Block befestigt, der an das Endschild 3 angeschraubt ist, daß der Elektromagnet nicht die Drehung des Rades 31 stören kann. Der Anker 42 des Elektromagneten 41 ist normalerweise zum Teil herausgezogen und mittels einer relativ kurzen, starken Feder 43 an dem Arm 37 befestigt (Fig. 2). Diese Feder 43 ist kräftiger als die Zugfeder 40, die sich somit dehnt, wenn der Elektromagnet erregt wird und den Arm 37 zu sich herüberzieht. Wenn dies geschieht, wird die Laufrolle 35 mit dem Gestell 36 um das Stahlrad 31 bewegt, bis die Laufrolle gegen die Nockenfläche 34 stößt. Es wird dann durch die Klemm- oder Sperrtätigkeit der Laufrolle, des Nockens und des Stahlrades das Stahlrad an einer Rotation im Uhrzeigersinn gehindert, kann sich jedoch im Gegenuhrzeigersinne im wesentlichen frei drehen. Es können auch mehrere Laufrollen und Nocken angeordnet und zur gleichen Zeit betätigt werden.A tension spring 40 is attached to the arm 37 and the end shield 3, by which the arm 37 is pulled around the screw 38 in a counterclockwise direction. the end for this reason, the roller 35 will normally be in contact with the cam surface 33 and the steel wheel 31 held, so that this steel wheel and the one connected to it Runners normally locked against any appreciable counterclockwise rotation are, while a substantially free rotation is possible in the clockwise direction. An electromagnet 41 is so attached to a block that is attached to the end shield 3 is screwed on so that the electromagnet does not interfere with the rotation of the wheel 31 can. The armature 42 of the electromagnet 41 is normally partially pulled out and attached to the arm 37 by means of a relatively short, strong spring 43 (Fig. 2). This spring 43 is stronger than the tension spring 40, which thus expands when the electromagnet is energized and pulls the arm 37 towards itself. When this happens the roller 35 with the frame 36 is moved around the steel wheel 31 until the roller abuts the cam surface 34. It is then through the clamping or locking activity the roller, the cam and the steel wheel the steel wheel at a rotation in the Hindered clockwise, but can essentially rotate counterclockwise rotate freely. Several rollers and cams can also be arranged and at the same time Time to be operated.

Die Pole der Sektion A sind mit magnetisierenden Wicklungen 44, die Pole der Sektion B mit magnetisierenden Wicklungen 45 und die Pole der Sektion C mit magnetisierenden Wicklungen 46 versehen. Die Wicklungen der einzelnen Sektionen sind untereinander verbunden, so daß benachbarte Ständerzähne von entgegengesetzter Polarität sind. Die Zähne könnten jedoch auch in Gruppen gewickelt werden, so daß benachbarte Gruppen eine entgegengesetzte Polarität aufweisen. In Fig. 1 sind der größeren Klarheit wegen nur zwei Windungen für jede Phase dargestellt, aber jeder Ständerzahn wird so gewickelt, wie es in Fig. 2 zu sehen ist. Die Wicklungen für jede Phase sind reihenweise verbunden dargestellt, jedoch ist es im Falle von zu vielen Windungen des öfteren wünschenswert, die Wicklungen in Serie parallel zu verbinden, um die Induktivität zu reduzieren. Dadurch kann der Motor mit höheren Geschwindigkeiten arbeiten.The poles of section A are provided with magnetizing windings 44 which Poles of section B with magnetizing windings 45 and the poles of section C. provided with magnetizing windings 46. The windings of the individual sections are interconnected so that adjacent stator teeth of opposite one another Are polarity. However, the teeth could also be wrapped in groups so that adjacent groups have opposite polarity. In Fig. 1 are the shown for greater clarity because of only two turns for each phase, but each The stator tooth is wound as shown in FIG. The windings for each phase is shown connected in series, but in the case of to it is many turns often desirable, the windings in series parallel to connect to reduce inductance. This allows the engine to run at higher rates Working speeds.

Ein Ende einer jeden der drei Ständergruppenwicklungen ist mit einer positiven Leitung 47 verbunden, die an die positive Klemme eines Generators, Gleichrichters oder einer Gleichstromquelle angeschlossen ist. Die anderen Enden der Sektionswicklungen sind jeweils mit Kontaktbürsten 48, 49 und 50 verbunden, die in einem mit Schlitzen versehenen Bügel oder Kontaktbürstenhalter 51 aus einem Isoliermaterial gehalten werden, der auf einer Platte 52 befestigt ist, die mit einer Grundplatte 53 ein Ganzes bildet. Diese Platten werden vorzugsweise aus einem Isoliermaterial gepreßt. Auf der anderen Seite der Platte 52 ist auf einer Welle 55 ein Handgriff 54 befestigt. Diese Welle 55 erstreckt sich durch eine Bohreng in der Platte 52 und trägt eine Metallscheibe 56, die in gleichen Abständen um ihre Peripherie angeordnete und mit ihr ein Ganzes bildende radiale Finger 57 aus Metall aufweist. Die Teile 58 zwischen den Fingern 57 können aus einem isolierenden Kunststoff in einer Form, in welche die Scheibe 56 gelegt wird, angegossen werden. Eine Unterlegscheibe 59, die einen an ihr befestigten Arm 60 trägt, ist im Kontakt mit der Scheibe 56 auf die Welle 55 aufgesetzt. Darüber ist ein gesplitteter Federring 61 auf die Welle 55 aufgesetzt. Schließlich trägt die Welle eine Manschette 62, die sich gegen den Federring 61 anlegt und ihn zusammendrückt. Die Manschette 62 wird durch eine Stellschraube auf der Welle festgehalten.One end of each of the three stator group windings is connected to a positive lead 47 which is connected to the positive terminal of a generator, rectifier or direct current source. The other ends of the section windings are respectively connected to contact brushes 48, 49 and 50 , which are held in a slotted bracket or contact brush holder 51 made of an insulating material, which is fastened to a plate 52 which forms a whole with a base plate 53. These plates are preferably pressed from an insulating material. On the other side of the plate 52, a handle 54 is attached to a shaft 55. This shaft 55 extends through a boring in the plate 52 and carries a metal disk 56 which has radial fingers 57 made of metal which are arranged at equal intervals around its periphery and form a whole with it. The parts 58 between the fingers 57 can be molded from an insulating plastic in a mold in which the disc 56 is placed. A washer 59 carrying an arm 60 attached to it is fitted onto the shaft 55 in contact with the washer 56. Above this, a split spring ring 61 is placed on the shaft 55. Finally, the shaft carries a sleeve 62 which rests against the spring ring 61 and compresses it. The collar 62 is held in place on the shaft by a set screw.

Der Arm 60 hat einen aus Isoliermantel bestehenden Teil und einen aus Metall bestehenden Teil 63, und mit letzterem ist ein aus einer Endklemme des Elektromagneten 41 führender Stromleiter 64 elastisch verbunden. Ein Anschlag 65, der auf der Platte 52 befestigt ist, beschränkt die Bewegung des Armes 63 in einer Richtung, während ein gleichfalls auf der Platte befestigter elektrischer Kontakt 66 die Bewegung des Armes 60, 63 in entgegengesetzter Richtung begrenzt. Dieser Arm 60, 63 läuft in eine schmale Zunge 67 aus, die über den Scheitel 68 eines Nockens 69 gleitet, der auf der Platte 52 befestigt ist. Der Scheitel ist dabei so angeordnet, daß der Kontaktarm 60, 63 von dem schrägen Nocken entweder gegen den Anschlag 65 oder gegen den Kontakt 66 gedrängt wird. Der Arm 60, 63 besitzt genügende Elastizität, um es der Zunge 67 zu gestatten, über den Scheitel 68 hinwegzugleiten. Die Reibung der Unterlegscheibe 59 gegen die Scheibe 56 ist ausreichend, um die Zunge 67 in jede der beiden Richtungen über den Nockenscheitel zu drängen. Eine Kontaktbürste 70, die z. B. aus einem aus Phosphorbronze hergestellten Streifen besteht, ist auf der Platte 52 befestigt und drückt gegen die Scheibe 56. Diese Kontaktbürste 70 ist mit einer Leitung 71 verbunden, die an die negative Klemme der Gleichstromquelle angeschlossenen ist. Die Kontaktbürsten 48,49 und 50 sind derart im Abstand voneinander angeordnet, daß die Finger 57 bei im wesentlichen gleichen Winkelverschiebungen der Scheibe 56 und der Welle 55 nacheinander auf sie auftreffen. Die Breite der Finger 57 bzw. der Abstand der Kontaktbürsten 48,49,50 kann so gehalten werden, daß die Berührung mit einer Kontaktbürste aufgehoben ist, bevor die Berührung mit der nächsten Kontaktbürste erfolgt, oder es kann auch die Berührung mit einer Kontaktbürste andauern, bis die nächste Kontaktbürste von einem Finger 57 berührt wird. Wenn diese Konstruktion gebraucht wird, ist eine Phase des Motors stets erregt, wodurch ein auch nur zeitweiliges freies Schwingen des Läufers vermieden wird.The arm 60 has a part consisting of an insulating jacket and a part 63 consisting of metal, and to the latter a current conductor 64 leading from an end terminal of the electromagnet 41 is elastically connected. A stop 65, which is fastened to the plate 52, limits the movement of the arm 63 in one direction, while an electrical contact 66 which is likewise fastened to the plate limits the movement of the arm 60, 63 in the opposite direction. This arm 60, 63 terminates in a narrow tongue 67 which slides over the apex 68 of a cam 69 which is fastened on the plate 52. The apex is arranged in such a way that the contact arm 60, 63 is urged either against the stop 65 or against the contact 66 by the inclined cam. The arm 60, 63 has sufficient elasticity to allow the tongue 67 to slide over the apex 68. The friction of washer 59 against washer 56 is sufficient to urge tongue 67 over the cam apex in either direction. A contact brush 70, e.g. B. consists of a strip made of phosphor bronze, is attached to the plate 52 and presses against the disc 56. This contact brush 70 is connected to a line 71 which is connected to the negative terminal of the direct current source. The contact brushes 48, 49 and 50 are arranged at a distance from one another in such a way that the fingers 57 strike them one after the other with essentially the same angular displacements of the disk 56 and the shaft 55. The width of the fingers 57 or the distance between the contact brushes 48, 49, 50 can be kept in such a way that contact with one contact brush is removed before contact with the next contact brush occurs, or contact with a contact brush can continue, until the next contact brush is touched by a finger 57. When this construction is used, one phase of the motor is always excited, which prevents the rotor from swinging freely, even temporarily.

Wenn der Handgriff 54 im Betrieb in einer dem Uhrzeigersinn entgegengesetzten Richtung gedreht wird, wird durch die Reibung zwischen der Unterlegscheibe 59 und der Scheibe 56 der Teil 63 des Armes 60 gegen die Arretierung 65 gedrückt, und der elektrische Strom fließt durch die Kontaktbürsten 50, 49 und 48 in der Reihenfolge, wie die Finger 57 mit ihnen in Berührung kommen. Dadurch werden die Ständerwicklungen 46, 45 und 44 in der gegebenen Reihenfolge erregt und die Vorwärtsdrehung der Läufer bewirkt. Der Läufer bewegt sich dadurch bei jeder Berührung eines Fingers 57 mit einer Kontaktbürste um einen Schritt, und die Geschwindigkeit der Bewegung des Läufers verhält sich dabei proportional zur Drehgeschwindigkeit des Handgriffes. Die Läufer sind so in Phase gebracht, daß die Drehung im Uhrzeigersinn erfolgt (Fig. 2). Die Laufrolle ist dabei zwischen dem Stahlrad 31 und der Nockenfläche 33 eingeklemmt worden, um eine Rotation des Stahlrades und des Läufers in einer dem Uhrzeigersinn entgegengesetzten Richtung zu verhindern, während sich das Stahlrad und der Läufer im Uhrzeigersinn im wesentlichen frei drehen können. Wird nun der Handgriff 54 in entgegengesetzter Richtung gedreht, so wird der Teil 63 des Armes 60 schnell gegen den Kontakt 66 bewegt, wodurch der Stromkreis des Elektromagneten 41 geschlossen und dieser erregt wird. Hierdurch wird der Anker 42 in den Elektromagneten gezogen und der Arm 37 von dem Anker mitgenommen, bis die Laufrolle 35 gegen die Nockenflache 34 stößt. Dies bewirkt, daß das Stahlrad 31 und der Läufer von der Laufrolle 35 gegen eine Rotation im Uhrzeigersinn gesperrt werden, während sie sich in der dem Uhrzeigersinn entgegengesetzten Richtung frei drehen können. In diesem Fall laufen die Finger 57 unter die Kontaktbürsten in der Reihenfolge 48; 49, 50, und die Ständerwicklungen 44, 45 und 46 werden in dieser Reihenfolge erregt, wodurch eine Rückdrehung des Läufers bewirkt wird. Der Arm 60 kann natürlich von einem Übersetzungsgetriebe oder einem Hebelsystem betätigt werden, so däß schon eine sehr kleine Bewegung der Scheibe 56 eine wesentlich größere Bewegung des Armes 60 bewirkt. Es ist wünschenswert, diesen Arm zu betätigen; bevor der nächstfolgende Finger 57 bei einem Wechsel der Drehrichtung des Handgriffs gegen eine Kontaktbürste stößt.In operation, when the handle 54 is rotated in a counterclockwise direction, the friction between the washer 59 and the washer 56 presses the portion 63 of the arm 60 against the detent 65 and the electrical current flows through the contact brushes 50, 49 and 48 in the order that fingers 57 come into contact with them. This energizes the stator windings 46, 45 and 44 in the given order and causes the rotors to rotate forwards. As a result, the runner moves by one step each time a finger 57 is touched with a contact brush, and the speed of the movement of the runner is proportional to the speed of rotation of the handle. The runners are brought into phase so that the rotation is clockwise (Fig. 2). The roller has thereby been clamped between the steel wheel 31 and the cam surface 33 in order to prevent rotation of the steel wheel and the rotor in a counterclockwise direction, while the steel wheel and the rotor can rotate essentially freely in the clockwise direction. If the handle 54 is now rotated in the opposite direction, the part 63 of the arm 60 is quickly moved against the contact 66, whereby the circuit of the electromagnet 41 is closed and this is excited. As a result, the armature 42 is drawn into the electromagnet and the arm 37 is carried along by the armature until the roller 35 strikes the cam surface 34. This causes the steel wheel 31 and the rotor to be locked against clockwise rotation by the roller 35, while they are free to rotate in the counterclockwise direction. In this case the fingers 57 run under the contact brushes in the order 48; 49, 50, and the stator windings 44, 45 and 46 are energized in this order, causing the rotor to rotate backward. The arm 60 can of course be actuated by a transmission gear or a lever system, so that even a very small movement of the disk 56 causes a much larger movement of the arm 60. It is desirable to operate this arm; before the next following finger 57 hits a contact brush when the direction of rotation of the handle changes.

Der einwegige umkehrbare Brems- oder Sperrmechanismus ist insbesondere für geringe und mittlere Geschwindigkeiten von großer Wichtigkeit. Er macht es möglich, den Motor ohne Regelschwankungen arbeiten zu lassen. Wird die Bremse nicht angewendet, so neigt der Läufer dazu, um die Stellungen zu schwingen, in denen die Läuferzähne mit den Ständerz'ahnen übereinstimmen, so daß, wenn nachfolgende Phasen erregt werden, das Vorwärtsdrehmoment bisweilen praktisch annulliert und ein anderes Mal wieder so weit verstärkt -wird, daß der Läufer gänzlich stehenbleibt oder mit erhöhter Geschwindigkeit vorwärts springt. Ohne die Bremse ist der Arbeitsgang sehr unregelmäßig und unberechenbar und die Drehkraft schwach. Durch die Bremse jedoch wird die Rotation ausgeglichen und ein kräftiges Drehmoment sowie ein zufriedenstellender Arbeitsgang gewährleistet. t Durch die Laufrolle 35 und den V-Nocken 32 wird das Stahlrad 31 an einem Rückschwung bzw. einer Rückdrehung unverzüglich gehindert, da die Vorwärtsdrehung die Richtung ist, die durch die Reihenfolge der Erregung der Wicklungen der Ständerphasen bestimmt wird. Diese Sperrtätigkeit erfolgt unabhängig von der Stellung des Läufers in bezug auf den Ständer. Die Folge davon ist, daß der Läufer an einem Rückschwung gehindert wird, ganz gleich, ob seine Pole sich nun in einer Vollphasen- oder ausgerichteten Stellung gegenüber den Ständerpolen oder in einer Teilphasen-Relativstellung befinden. Will der Läufer zu einem Rückschwung ansetzen, wird er sofort, praktisch bei Nullgeschwindigkeit, ohne Erschütterung angehalten.The one-way reversible braking or locking mechanism is particular of great importance for low and medium speeds. He makes it possible to let the motor work without control fluctuations. If the brake is not applied, so the runner tends to swing around the positions in which the runner teeth coincide with the stator teeth, so that when subsequent phases are excited, the forward torque is practically canceled at times and again at other times is reinforced to such an extent that the runner stops completely or increases Speed jumps forward. Without the brake, the work process is very irregular and erratic and the torque weak. However, the brake stops the rotation balanced and powerful torque as well as a satisfactory operation guaranteed. The steel wheel 31 is formed by the roller 35 and the V-cam 32 immediately prevented from a backswing or a reverse rotation, since the forward rotation the direction is given by the order of energizing the windings of the stator phases is determined. This blocking action takes place regardless of the position of the runner in relation to the stand. The consequence of this is that the runner is in a backswing is hindered, no matter whether its pole is in a full phase or aligned Position opposite the stator poles or in a partial phase relative position. If the runner wants to start a backswing, he will immediately, practically at zero speed, stopped without shaking.

Der in Fig.1 dargestellte manuell zu betätigende Verteiler kann an ein Instrument -oder eine andere Vorrichtung angeschlossen werden, um den Motor 1 durch die Angaben dieses Instrumentes oder dieser Vorrichtung proportionale Winkel laufen zu lassen. Der Motor kann dann zum Fernlesen von Geräten, zur Einstellung von Ventilen und für eine Reihe weiterer Zwecke verwendet werden.The manually operated distributor shown in FIG An instrument or other device can be connected to the motor 1 angle proportional to the specifications of this instrument or device to run. The motor can then be used for remote reading of devices, for setting valves and for a number of other purposes.

Der Schrittmotor leistet auch bei der Aufrechthaltung des Synchronismus bei Fernbildschriftsystemen gute Dienste, da durch über Draht ausgesandte elektrische Impulse die Sende- und Empfangsmotoren Schritt um Schritt genau aufeinander abgestimmt gehalten werden können. Ferner ist der Motor auch für gelenkte Geschosse brauchbar, da er schrittmäßig, d. h. digital gesteuert werden kann, um sich durch bestimmte Winkel zu bewegen und er auch hinsichtlich seiner Richtung gesteuert werden kann. Der Motor ist weiterhin für synchronisiertes Geschützzielen gut geeignet, da- keinerlei Schwankungen oder Schwingungen auftreten. Die Geschütze können mit Hilfe von Schrittmotoren schnell eingestellt werden, ohne daß ein Schwanken. oder ein Federn in dem System zu. verzeichnen ist: Der Motor ist gleichfalls für die Aufrechthaltung des Synchronismus bei Antrieben für Textil- und Papiermühlen, für Phasenumschalter und zahlreiche andere Zwecke gut zu verwenden. Ein anderer Vorteil bei diesem Motor besteht darin, daß ein Überfahren normalerweise nicht vorkommt.The stepper motor also performs in maintaining synchronism good service in teleprinting systems, since electrical ones sent over wire The impulses of the transmitting and receiving motors are precisely coordinated with each other step by step can be held. The motor can also be used for guided projectiles, since he gradually, d. H. can be digitally controlled in order to get through certain To move angle and it can also be controlled in terms of its direction. The engine is still well suited for synchronized gun targeting, nothing at all Fluctuations or vibrations occur. The guns can with the help of stepper motors can be adjusted quickly without fluctuating. or a spring in the system to. record is: The motor is also responsible for maintaining the synchronism in drives for textile and paper mills, for phase switches and many others good use for other purposes. Another advantage of this engine is that that run-over does not normally occur.

Claims (7)

PATENTANSPRÜCHE: 1. Elektrisch gesteuerter Schrittmotor mit Ständer- und Läufereinheiten, einer Vielzahl von Ständerpol- und zugeordneten Läuferpoigruppen, die sich in Phasenstellung befinden, und einer Vielzahl von in vorbestimmten Reihenfolgen erregbaren Wicklungen für diese Polgruppen, um die Läufereinheiten in beiden Richtungen rotieren zu lassen, wobei der Läufer sich über jede Stufenstellung hinausbewegt und zur Umkehrung seiner Bewegung neigt, dadurch gekennzeichnet, daß den Läufereinheiten (7, 8, 9) umschaltbare Bremsmittel zugeordnet sind, die die Bewegung des Läufers in einer Richtung begrenzen, die seiner durch die Erregung der Wicklungen (44, 45, 46) bestimmten Drehrichtung entgegengesetzt ist, und däß Mittel zum Umkehren der Wirkrichtung der Bremsmittel vorgesehen sind; wobei die Bremsmittel sofort in Tätigkeit treten und ununterbrochen wirksam sind, um die Läufereinheiten gegen eine Drehbewegung in der der vorbestimmten Richtung entgegengesetzten Richtung zu sperren, wodurch der Läufer in seiner maximal überdrehten Stellung gehalten wird. PATENT CLAIMS: 1. Electrically controlled stepper motor with stator and rotor units, a large number of stator pole groups and associated rotor pole groups, which are in phase and a plurality of them in predetermined orders excitable windings for these pole groups to the rotor units in both directions to rotate, with the runner moving beyond each step position and tends to reverse its movement, characterized in that the rotor units (7, 8, 9) switchable braking means are assigned to the movement of the runner limit in a direction that is determined by the excitation of the windings (44, 45, 46) is opposite to a certain direction of rotation, and the means for reversing the The direction of action of the braking means are provided; the braking means immediately in action step and act continuously to prevent the rotor units from rotating to lock in the opposite direction to the predetermined direction, whereby the runner is held in its maximum overwinded position. 2. Schrittmotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremsmittel aus einer ersten Bremseinrichtung bestehen, die in erregtem Zustand die Bewegung in der einen Richtung verhindert, und aus einer zweiten Bremseinrichtung, die in erregtem Zustand die Bewegung in der entgegengesetzten Richtung verhindert, wobei eine dieser Bremseinrichtungen so lange wie der Motor (1) erregt ist. 2. stepper motor according to claim 1, characterized in that the braking means consist of a first braking device exist which, when excited, prevent movement in one direction, and from a second braking device, which in the energized state, the movement in the opposite direction prevented, one of these braking devices as long as the motor (1) is excited. 3. Schrittmotor nach den Ansprüchen 1 und 2, dadurch gekenzeichnet, daß die Bremsmittel einen Nocken (32) und eine mit diesem zusammenarbeitende Rolle (35) aufweisen. 3. Stepper motor according to claims 1 and 2, characterized in that the braking means have a cam (32) and one with this have cooperating role (35). 4. Schrittmotor nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß nachgiebige Mittel (40) zur Einstellung der Bremsmittel für eine Drehrichtung des Läufers und elektromagnetische Mittel (41) zur Einstellung der Bremsmittel für die entgegengesetzte Drehrichtung des Läufers vorgesehen sind. 4. Stepper motor according to claim 3, characterized characterized in that resilient means (40) for adjusting the braking means for one direction of rotation of the rotor and electromagnetic means (41) to adjust the braking means for the opposite direction of rotation of the rotor are provided. 5. Schrittmotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel zur Vorspannung der Bremsmittel zwecks Begrenzung der Läuferdrehung in jeder Richtung vorgesehen sind, wobei die Vorspannmittel Schaltmittel und einen Gebermotor aufweisen, dessen Bewegungsrichtung von der Reihenfolge der Erregung der Wicklungen abhängt. 5. Stepping motor according to claim 1, characterized in that means to pretension the braking means to limit the rotor rotation in every direction are provided, the pretensioning means having switching means and an encoder motor, the direction of movement of which depends on the order in which the windings are excited. 6. Schrittmotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremsmittel magnetisch sind und von Mitteln gesteuert werden, die auf die Bewegungsrichtung der Läufer ansprechen, um eine Schrittbewegung der Läufer in einer Drehrichtung zu gestatten und die magnetischen Bremsmittel zu erregen, die eine Drehung der Läufer in der dieser Drehrichtung entgegengesetzten Richtung verhindern. 6. Stepping motor according to claim 1, characterized in that the braking means are magnetic and are controlled by means that act on the direction of movement of the runner respond to allow a step movement of the runners in one direction of rotation and to energize the magnetic braking means which cause the rotors to rotate in the Prevent this direction of rotation opposite direction. 7. Schrittmotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremsmittel zwei überholorgane aufweisen, die dem Läufer zugeordnet sind und von denen jeweils das eine oder andere Organ mit dem Läufer dauernd in Berührung steht, um die Bewegung des. Läufers in der durch die Reihenfolge der Erregung der Wicklungen bestimmten Richtung entgegengesetzten Richtung zu begrenzen, unabhängig von der Drehrichtung des Läufers. B. Schrittmotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel zur Erregung der Wicklungen in der vorbestimmten Reihenfolge vorgesehen sind, um eine stufenweise Drehung des Läufers zu bewirken, wobei der Läufer jede Stufe überfährt, und daß die Bremsmittel aus einer magnetischen Bremse bestehen und ferner elektrische Mittel vorgesehen sind, die von dem Läufer gesteuert werden, um die Bremse bei jeder Stufe einmal zu magnetisieren, sobald sich der Läufer innerhalb der betreffenden Stufe in seiner am weitesten vorgerückten Stellung befindet. 9. Schrittmotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bremsmittel zum Sperren des Läufers gegen eine Drehbewegung in einer der vorbestimmten Richtung entgegengesetzten Richtung zu einem Zeitpunkt bremsend wirken, wenn die Geschwindigkeit des Läufers am Ende einer Stufenbewegung im wesentlichen Null ist, wobei die Sperrelemente infolge der Bewegung des Läufers wirksam werden. 10. Schrittmotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zum Umkehren der Wirkrichtung der Bremsmittel elektromagnetische Mittel zum Verstellen der Bremsmittel und ein Relais zum Steuern des Stroms für diese elektromagnetischen Mittel vorhanden ist, wobei das Relais mit den elektromagnetischen Mitteln zwecks Stromabgabe an die Wicklungen elektrisch verbunden ist und hinsichtlich der Bewegungsrichtung entsprechend der Reihenfolge der Stromabgabe an die Wicklungen reagiert. 11. Schrittmotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Magnetisierung einer jeden Polgruppe so lange anhält, bis eine andere Polgruppe magnetisiert wird. 12. Schrittmotor nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß Stromsteuerungs- und Kommutatormittel vorgesehen sind, um die Stromsteuerungsmittel in vorbestimmter Reihenfolge für die Stromabgabe in vorbestimmter Reihenfolge an die Wicklungen (44, 45, 46) zwecks Stufenbewegung des Läufers zu betätigen, und daß einwegig sperrende Mittel den Bremsmitteln zugeordnet sind, die den Bewegungsbereich in einer Richtung begrenzen, wenn die Reihenfolge der Stromabgabe an die Wicklungen den Läufer veranlaßt, sich in der anderen Richtung zu bewegen, und die die freie Bewegung des Läufers in der erstgenannten Richtung gestatten, wenn die Reihenfolge der Stromabgabe an die Wicklungen den Läufer veranlaßt, sich in der erstgenannten Richtung zu bewegen. In Betracht gezogene Druckschriften: Deutsche Patentschriften Nr. 305 245, 555 950, 617 826; USA.-Patentschrift Nr. 2 546 729; französische Patentschrift Nr. 1123 596.7. Stepping motor according to claim 1, characterized in that the braking means have two overtaking organs which are assigned to the rotor and of which one or the other organ is constantly in contact with the rotor in order to control the movement of the rotor in the order to limit the excitation of the windings specific direction opposite direction, regardless of the direction of rotation of the rotor. B. stepping motor according to claim 1, characterized in that means are provided for exciting the windings in the predetermined order in order to cause a stepwise rotation of the rotor, the rotor passing over each step, and that the braking means consist of a magnetic brake and further electrical means are provided which are controlled by the rotor in order to magnetize the brake once at each stage as soon as the rotor is in its most advanced position within the relevant stage. 9. Stepping motor according to claim 1, characterized in that the braking means for locking the rotor against a rotational movement in a direction opposite to the predetermined direction have a braking effect at a time when the speed of the rotor at the end of a step movement is substantially zero, the locking elements become effective as a result of the movement of the runner. 10. Stepping motor according to claim 1, characterized in that for reversing the direction of action of the braking means electromagnetic means for adjusting the braking means and a relay for controlling the current for these electromagnetic means is present, the relay having the electromagnetic means for the purpose of delivering current to the windings electrically is connected and reacts with regard to the direction of movement according to the order of the current delivery to the windings. 11. Stepping motor according to claim 1, characterized in that the magnetization of each pole group continues until another pole group is magnetized. 12. Stepping motor according to claim 1, characterized in that current control and commutator means are provided to actuate the current control means in a predetermined order for the current output in a predetermined order to the windings (44, 45, 46) for the purpose of step movement of the rotor, and that one-way locking means are associated with the braking means which limit the range of movement in one direction when the sequence of current delivery to the windings causes the rotor to move in the other direction and which allow the rotor to move freely in the former direction when the The order in which current is delivered to the windings causes the rotor to move in the former direction. Considered publications: German Patent Specifications Nos. 305 245, 555 950, 617 826; U.S. Patent No. 2,546,729; French patent specification No. 1123 596.