DE1135148B - Device for automatic control of crane drives or the like. - Google Patents

Description

Einrichtung zum selbsttätigen Steuern von Kranantrieben od. dgl. Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zum selbsttätigen Steuern von Kranantrieben od. dgl. mit einem Speicherwerk, welches die bei einem Arbeitszyklus des Kranes od. dgl. erforderlichen Kommandos speichert und bei der Nachsteuerung diese Kommandos den einzelnen Krantriebwerken übermittelt. Bei einer bekannten Einrichtung dieser Art werden jeweils für einen Arbeitszyklus mit Hilfe von Tonbändern oder Lochstreifen durch Betätigung von Tasten nur Kommandos registriert, z. B. für Kranfahrt rechts oder links, Heben, Senken od. dgl., wobei im wesentlichen nur geradlinige Kranbeweb ragen möglich sind.Device for the automatic control of crane drives od. Like. The The invention relates to a device for the automatic control of crane drives Od. Like. With a storage unit, which is the one working cycle of the crane od. The like. Required commands and stores these commands during readjustment transmitted to the individual crane drive units. In a known device this Art are each for a work cycle with the help of tapes or punched tape by pressing buttons only commands are registered, e.g. B. for crane travel on the right or left, lifting, lowering or the like, with essentially only straight crane movements are possible.

Demgegenüber wird durch die Erfindung erreicht, daß die Kranlast selbsttätig eine vorher bestimmte Bahn, die beliebige Krümmungen haben kann, durchläuft, wobei ausgehend von ein und derselben Speicherung auf Wunsch verschiedene Geschwindigkeiten für die Bewegung der Kranlast verwirklicht werden können. Die Erfindung besteht in erster Linie darin, daß den einzelnen Krantriebwerken zugeordnete Aufnahmevorrichtungen bei einem in herkömmlicher Weise von Hand auf beliebiger Bahn gesteuerten Testlauf in jedem Augenblick Richtung und Größe der Bewegungskomponenten der Last in den Wirkungsrichtungen der einzelnen Krantriebwerke abtasten und nach entsprechender Umformung dem Speicherwerk übermitteln und daß Wiedergabeeinrichtungen bei einem Betriebslauf entsprechend dem oder entgegengesetzt zum Aufnahmeverlauf die aufgespeicherten Werte nach Umformung in Steuerwerte an die einzelnen Krantriebwerke weitergeben. Zweckmäßig weist das Speicherwerk drei Magnetaufzeichnungsträger, insbesondere Tonbänder, auf, welche die Werte speichern, die drei Komponenten der absoluten Geschwindigkeit der Kranlast entsprechen. Bei einem Wippkran z. B. können die auf den drei Magnetaufzeichnungsträgern gespeicherten Werte für den ersten Magnetaufzeichnungsträger von der waagerechten Komponente der Kranlastgeschwindigkeit, die ausschließlich dem seitlichen Schwenken des Kranauslegers entspricht, für den zweiten von der waagerechten Komponente der Kranlastgeschwindigkeit, die ausschließlich dem Wippen des Kranauslegers entspricht, und für den dritten von der lotrechten Geschwindigkeitskomponente der Kranlastgeschwindigkeit hergeleitet werden.In contrast, it is achieved by the invention that the crane load is automatic a predetermined path, which can have any curvature, traverses, where Based on one and the same storage, different speeds if required for moving the crane load can be realized. The invention exists primarily in the fact that the individual crane drive units assigned to receiving devices in a test run controlled in a conventional manner by hand on any path at any moment the direction and magnitude of the components of movement of the load in the Scan directions of action of the individual crane drive units and after corresponding Transmit conversion to the storage unit and that playback devices at a Operating run corresponding to or opposite to the recording process the stored Pass on values to the individual crane drive units after they have been converted into control values. The storage unit expediently has three magnetic recording media, in particular audio tapes, which store the values, the three components of the absolute speed correspond to the crane load. In a luffing crane z. B. can be on the three magnetic recording media stored values for the first magnetic data carrier from the horizontal Component of the crane load speed, which is exclusively for the lateral slewing of the crane boom, for the second of the horizontal component the Crane load speed, which corresponds exclusively to the luffing of the crane boom, and for the third of the vertical speed component of the crane load speed can be derived.

An Hand der Zeichnung sei eine Ausführungsmöglichkeit des Erfindungsgedankens erläutert.One possible embodiment of the idea of the invention is based on the drawing explained.

Fig. 1 bis 5 sind Kurven, welche bei einem Wippkran die Bewegungsverhältnisse der Kranlast in Abhängigkeit von ihrem in eine waagerechte Grundebene projizierten Weg veranschaulichen. Fig. 6 zeigt in schematischer Darstellung eine erfindungsgemäße Kransteuereinrichtung für einen Wippkran.1 to 5 are curves which show the movement conditions in a luffing crane the crane load as a function of its projected into a horizontal base plane Illustrate the way. Fig. 6 shows a schematic representation of an inventive Crane control device for a luffing crane.

Der Weg, den der Kranhaken eines Wippkranes zwischen dem Punkt, an dem er die Last anhebt, und dem Punkt, an dem er die Last absenkt, zurücklegt, wird zweckmäßig dargestellt durch die Projektion dieses Weges in eine waagerechte Ebene gemäß Fig. l.. In Fig. 2 ist die Kurve wiedergegeben, welche die Höhe h des Kranhakens über der waagerechten Grundebene in Abhängigkeit von der geradegestreckten Projektion s des Weges nach Fig. 1 wiedergibt.The path that the crane hook of a luffing crane takes between the point at which he lifts the load, and moves back to the point at which he lowers the load expediently represented by the projection of this path in a horizontal plane according to Fig. 1. In Fig. 2, the curve is shown which the height h of the crane hook above the horizontal ground plane depending on the straight projection s of the path according to FIG. 1 reproduces.

Die Projektion nach Fig. 1 ist zerlegt gedacht in kurze Teilstrecken cl, welche den in gleichen, kurzen Zeitabschnitten in der Grundebene zurückgelegten Strecken entsprechen und daher ein Maß für die in die Grundebene projizierte Geschwindigkeit des Kranhakens bilden. Die Teilstrecken c1 werden zerlegt in je zwei Komponenten ai, bi. Die Komponente al ist die jeweilige ausschließlich durch die Schwenkung des Auslegers um die lotrechte Achse 1 bedingte waagerechte Geschwindigkeit. Die Komponente bi ist diejenige waagerechte Geschwindigkeit des Kranhakens, die ausschließlich auf der Wippbewegung des Kranauslegers radial zur Achse 1 beruht. Die Komponenten a, sind in Fig. 3 aufgetragen über dem geradegestreckten, in die Grundebene projizierten Weg s des Kranhakens. Fig. 4 zeigt den Verlauf der Komponenten bi über dem projizierten Weg .s.The projection according to FIG. 1 is thought to be broken down into short sections cl, which corresponds to the same, short periods of time covered in the ground plane Corresponding to distances and therefore a measure of the speed projected into the ground plane of the crane hook. The sections c1 are broken down into two components each ai, bi. The component al is the respective one exclusively due to the pivoting of the boom around the vertical axis 1 conditioned horizontal speed. the Component bi is the horizontal speed of the crane hook that is exclusively based on the luffing movement of the crane boom radial to axis 1. The components a, are plotted in Fig. 3 over the straightened, projected into the base plane Way s of the crane hook. Fig. 4 shows the course of the components bi over the projected Way .s.

Wie sich aus Fig. 1 bis 5 ergibt, ist in dem Ausgangspunkt 2 des Weges s der Kranlast deren Geschwindigkeit gleich Null. Es sind also auch die Komponenten a1 und bi sowie die Hubgeschwindigkeit d1 gleich Null. Bei der fortschreitenden Bewegung des Kranhakens nach der Kurve in Fig. 1 wird der Ausleger immer in dem gleichen Sinn geschwenkt; so daß die Kurve in Fig. 3 nur im positiven Teil verläuft. Die Komponente a1 nimmt bis zu dem Punkt 3 zu, in dem der Kranhaken den kleinsten Abstand von der Achse 1 hat. Hierbei ist a1 = cl. Von diesem Punkt aus nimmt die Komponente a1 allmählich wieder ab, bis sie im Punkt 4, wo die Last abgesetzt wird, den Wert Null erreicht.As can be seen from Fig. 1 to 5, is in the starting point 2 of the path s the crane load whose speed is zero. So it's the components too a1 and bi and the lifting speed d1 equal to zero. In the progressive Movement of the crane hook after the curve in Fig. 1 becomes the boom always panned in the same sense; so that the curve in Fig. 3 is only in the positive part runs. The component a1 increases up to the point 3, in which the crane hook the the smallest distance from axis 1. Here a1 = cl. From this point onwards component a1 gradually decreases again until it reaches point 4, where the load is deposited reaches zero.

Die in Richtung der Wippbewegung liegende Komponente bi nimmt von dem Wert Null im Punkt 2 allmählich zu, um im Punkt 3 wieder zu Null zu werden. Dort kehrt die Komponente bi ihre Richtung um. Sie steigt wieder bis zu einem Höchstwert an und wird im Punkt 4 zu Null.The component bi lying in the direction of the rocking movement increases the value of zero at point 2 gradually increases in order to return to zero at point 3. There the component bi reverses its direction. It rises again to a maximum value and becomes zero at point 4.

In Fig. 5 ist die Hubgeschwindigkeit dl in Abhängigkeit von dem in die Grundebene projizierten Weg s veranschaulicht. Danach steigt die Hubgeschwindigkeit vom Punkt 2 aus an, bis sie einen höchsten Wert erreicht, von dem aus sie nach einer kurzen Wegstrecke bis auf Null absinkt. Gegen Ende des Weges s beginnt das Absenken mit zunehmender Geschwindigkeit dl, die nach dem Erreichen einer höchsten Senkgeschwindigkeit bis auf den Wert Null im Punkt 4 abnimmt. Wie Fig. 2 zeigt, kann der Punkt 4, in dem die Last abgesetzt wird, höher oder auch tiefer liegen als der Punkt 3, in dem sie aufgenommen worden ist.In Fig. 5, the lifting speed dl is dependent on the in illustrates the ground plane projected path s. Then the lifting speed increases from point 2 on until it reaches a highest value, from which it after a short distance to zero. Lowering begins towards the end of the path with increasing speed dl after reaching a highest lowering speed decreases to the value zero in point 4. As Fig. 2 shows, the point 4, in to which the load is placed, are higher or lower than point 3, in which it has been recorded.

Die Bewegung des Kranhakens zwischen den Punkten 2 und 4 soll nun z. B. mit Hilfe von Tonbändern aufgenommen und gespeichert werden, damit diese Bewegung dann durch Steuerung aus diesen Bändern beliebig oft selbsttätig wiederholt werden kann. Für das Aufnehmen der Bewegung auf die Bänder wird ein Testlauf ausgeführt. Dieser wird vorzugsweise so gestaltet, daß sich die günstigsten Betriebsverhältnisse ergeben. Insbesondere muß man darauf bedacht sein, Beschleunigungen und Verzögerungen des Kranhakens in waagerechter Ebene soweit wie möglich zu vermeiden, um die Pendelungen des Kranhakens möglichst klein zu halten.The movement of the crane hook between points 2 and 4 should now z. B. recorded with the help of tapes and stored so that this movement can then be repeated automatically as often as desired by controlling from these bands can. A test run is carried out to record the movement on the belts. This is preferably designed so that the most favorable operating conditions result. In particular, one must be careful about accelerations and decelerations of the crane hook in the horizontal plane as far as possible to avoid the swaying to keep the crane hook as small as possible.

Wie Fig. 6 zeigt, werden zweckmäßig für die drei Komponenten a1, bi, d1 drei Magnetaufzeichnungsträger in Form von Tonbändern 5, 6, 7 verwendet, die auf zwei gemeinsamen Walzen 8, 9 laufen. Die Bänder sind gewöhnlich nicht endlos, wie es in Fig. 6 schematisch dargestellt ist, sondern nach Art der Farbbänder von Schreibmaschinen mit ihren beiden Enden auf zwei Trommeln aufgewickelt. Statt der Magnetbänder können auch Magnettrommeln oder Platten verwendet werden.As shown in FIG. 6, it is expedient for the three components a1, bi, d1 uses three magnetic data carriers in the form of audio tapes 5, 6, 7, the run on two common rollers 8, 9. The ribbons are usually not endless as shown schematically in Fig. 6, but in the manner of the color ribbons of Typewriters with both ends wound up on two drums. Instead of the Magnetic tapes can also be used with magnetic drums or disks.

Die Antriebgeschwindigkeit v, der Tonbänder 5, 6, 7 während des Testlaufes kann von irgendeiner Bewegungsgröße des Kranhakens abhängig gemacht werden, z. B. von seiner absoluten Geschwindigkeit im Raum. Vorzugsweise aber wird man die in die Grundebene projizierte Geschwindigkeit cl für die Bewegungsgeschwindigkeit der Bänder maßgebend sein lassen.The drive speed v of the tapes 5, 6, 7 during the test run can be made dependent on any amount of movement of the crane hook, e.g. B. of its absolute speed in space. Preferably, however, you will use the in the ground plane projected speed cl for the speed of movement of the Let tapes rule.

Fig. 6 zeigt die Steuereinrichtung für einen Wippkran mit dem Drehwerksantrieb 10, durch das der Kranausleger seitlich geschwenkt wird, dem Wippwerksantrieb 11 und dem Hubwerksantrieb 12.Fig. 6 shows the control device for a luffing crane with the slewing gear drive 10, by means of which the crane boom is swiveled to the side, the luffing gear drive 11 and the hoist drive 12.

Für die Aufnahme der Bewegungsvorgänge auf den Tonbändern 5, 6, 7 werden die betreffenden Werte wie folgt ermittelt.For recording the movements on tapes 5, 6, 7 the relevant values are determined as follows.

Aus einem Drehzahlmesser 13, der sich an dem Drehwerksantrieb 10 befindet, wird der Drehgeschwindigkeitsfaktor (o1 des Kranauslegers abgeleitet und in ein Zusatzgerät 14 eingeführt. Außerdem wird aus einem Gerät 15 a die jeweilige Kranausladung A, d. h. der radiale Abstand des Kranhakens von der Schwenkachse 1, abgeleitet und in das Zusatzgerät 14 eingeführt. Aus der Drehgeschwindigkeit (,o1 des Kranauslegers und der Kranausladung A wird in dem Zusatzgerät 14 die jeweilige Geschwindigkeitskomponente a1 des Kranhakens ermittelt. Diese wird in einem Umwandlungsgerät 15 in einen Wert ao umgewandelt, und der Wert a. wird an den Aufnahmekopf 16 abgegeben. Durch diesen werden die Werte a. auf dem mit der Antriebsgeschwindigkeit v, laufenden Tonband 5 gespeichert.From a tachometer 13, which is located at the turning actuator 10, the rotational speed factor is derived (o1 of the crane boom and is introduced into an auxiliary device 14th addition of a unit 15 a respective crane outreach A, the radial distance that the crane hook from the pivot axis 1 , derived and introduced into the auxiliary device 14. The respective speed component a1 of the crane hook is determined in the auxiliary device 14 from the rotational speed (, o1 of the crane jib and the crane radius A. This is converted in a conversion device 15 into a value ao, and the value a is delivered to the recording head 16. This stores the values a on the tape 5 running at the drive speed v 1.

Aus dem Wippwerksantrieb 11 wird über einen Geschwindigkeitsmesser 17 der Drehgeschwindigkeitsfaktor w1 des Wippwerksmotors entnommen und in ein Zusatzgerät 18 eingeführt. Auch in dieses Gerät wird die Kranausladung A aus dem Gerät 15 a eingeleitet. In dem Zusatzgerät 18 wird aus den Größen w1' und A die Geschwindigkeitskomponente bi ermittelt, und diese wird in einem Umwandlungsgerät 19 in den Wert b. umgewandelt, der dem Aufnahmekopf 20 zugeführt und auf dem Tonband 6 gespeichert wird.The rotational speed factor w1 of the luffing gear motor is taken from the luffing gear drive 11 via a speed meter 17 and introduced into an additional device 18. The crane outreach A from the device 15 a is also introduced into this device. In the additional device 18, the speed component bi is determined from the variables w1 'and A, and this is converted into the value b in a conversion device 19. converted, which is fed to the recording head 20 and stored on the tape 6.

Aus dem Hubwerksantrieb 12 wird über einen Geschwindigkeitsmesser 21 die Hubgeschwindigkeit dl entnommen. Diese wird in einem Umwandlungsgerät 22 in den Wert d. umgewandelt, der dem Aufnahmekopf 23 zugeführt und auf dem Tonband 7 gespeichert wird.The hoist drive 12 becomes a speedometer 21 the lifting speed dl taken. This is converted into a conversion device 22 into the value d. converted, fed to the recording head 23 and recorded on the tape 7 is saved.

Die Ermittlung der Werte a0, bo und d. erfolgt unter Zugrundelegung eines angenommenen, konstanten Wertes co für die in die waagerechte Grundebene projizierte Geschwindigkeit des Kranhakens, da bei dem Testlauf eine gleichmäßige Geschwindigkeit gewöhnlich nicht eingehalten werden kann. Demgemäß werden in den Umwandlungsgeräten 15, 19 und 22 durch Multiplikation der Werte a1, b, bzw.di mit co/cl die Werte a., b. bzw. da gewonnen. Zu diesem Zweck werden die Werte a1 und bi aus den Zusatzgeräten 14 bzw. 18 einem Rechengerät 24 zugeführt. Dieses ermittelt die Werte cl nach der Formel und liefert den Faktor co/c, über die Leitung 50 an die Umwandlungsgeräte 15, 19, 22.The determination of the values a0, bo and d. takes place on the basis of an assumed constant value co for the speed of the crane hook projected into the horizontal base plane, since a constant speed cannot usually be maintained during the test run. Accordingly, by multiplying the values a1, b, or di by co / cl, the values a., B. or won there. For this purpose, the values a1 and bi from the additional devices 14 and 18 are fed to a computing device 24. This determines the values cl according to the formula and supplies the factor co / c, via the line 50 to the conversion devices 15, 19, 22.

Ferner gibt das Rechengerät 24 den jeweiligen Wert cl an das Antriebsgerät 25 für die Walze 8 ab. In dem Antriebsgerät 25 wird der Wert c1 in die Drehgeschwindigkeit der Walze 8 umgewandelt, so daß sich eine Bandgeschwindigkeit v, ergibt, für welche gilt: wenn VO die dem Wert c. entsprechende Bandgeschwindigkeit ist.Furthermore, the computing device 24 outputs the respective value cl to the drive device 25 for the roller 8. In the drive device 25, the value c1 is converted into the rotational speed of the roller 8, so that a belt speed v 1 results, for which the following applies: if VO corresponds to the value c. is the corresponding belt speed.

Man erhält daher für einen bestimmten in die waagerechte Grundebene projizierten Weg des Kranhakens immer die gleiche Tonbandaufzeichnung, auch wenn der Testlauf mit beliebig wechselnder Geschwindigkeit ausgeführt wird. Sonach speichern die Tonbänder in Abhängigkeit von dem in die Grundebene projizierten Weg des Kranhakens das in jedem Punkt des Weges vorhandene Verhältnis zwischen den Geschwindigkeitskomponenten a1, bi und di.One therefore obtains for a certain in the horizontal ground plane projected way of the crane hook always the same tape recording, even if the test run is carried out at any changing speed. Then save the tapes as a function of the path of the crane hook projected into the ground plane the relationship between the speed components at each point along the way a1, bi and di.

Für die Wiedergabe der auf den Tonbändern 5, 6, 7 gespeicherten Werte dienen die Wiedergabeköpfe 26, 27 bzw. 28. Für die Umstellung auf Wiedergabe werden durch ein gemeinsames Gestänge 29 Schalter 30, 31, 32 in den Verbindungsleitungen zwischen den Umwandlungsgeräten 15, 19, 22 und den Aufnahmeköpfen 16, 20 bzw. 23 unterbrochen, und es werden darauf Schalter 33, 34, 35 in den von den Wiedergabeköpfen 26, 27 bzw. 28 kommenden Leitungen geschlossen. Die durch die Wiedergabeköpfe 26, 27, 28 von den Tonbändern 5, 6, 7 entnommenen Werte a., b., d. werden in weiteren Umwanldungsgeräten 36, 37, 38 in Steuerkomponenten a2, b2 bzw. d2 umgewandelt. Aus den Steuerkomponenten a2, b2 werden in weiteren Zusatzgeräten 39, 40 unter dem Einfluß der aus dem Gerät 15a entnommenen Kranausladung A die Drehgeschwindigkeitsfaktoren (o2 bzw. w, abgeleitet und Reglern 41, 42 zugeführt, welche dem Drehwerksantrieb 10 bzw. dem Wippwerksantrieb 11 die jeweils erforderliche Geschwindigkeit erteilen. Der Hubwerksantrieb 12 wird durch einen Regler 43 gemäß den aus dem Umwandlungsgerät 38 entnommenen Werten d2 gesteuert.The playback heads 26, 27 and 28 are used to reproduce the values stored on the tapes 5, 6, 7 , 22 and the recording heads 16, 20 and 23, respectively, and switches 33, 34, 35 in the lines coming from the playback heads 26, 27 and 28 are then closed. The values a., B., D. are converted in further conversion devices 36, 37, 38 into control components a2, b2 and d2, respectively. From the control components a2, b2 in additional devices 39, 40 under the influence of the crane outreach A taken from the device 15a , the rotational speed factors (o2 and w, are derived and fed to controllers 41, 42, which the slewing gear drive 10 and the luffing gear drive 11 die The hoist drive 12 is controlled by a controller 43 in accordance with the values d2 taken from the conversion device 38.

Man kann bei der Wiedergabe die Tonbänder 5, 6, 7 mit der konstanten Antriebsgeschwindigkeit v. antreiben, die dem Wert co entspricht. Dann erreicht man, wenn die Werte a., b., do in den Umwandlungsgeräten 36, 37, 38 nicht umgewandelt werden, daß die Kranlast genau den gleichen Weg wie bei der Testfahrt zurücklegt, aber mit der konstanten in die waagerechte Grundebene projizierten Geschwindigkeit c., und zwar unabhängig von den Schwankungen der Geschwindigkeit cl bei dem vorhergehenden Testlauf.You can play the tapes 5, 6, 7 with the constant Drive speed v. drive which corresponds to the value co. Then achieved if the values a., b., do not converted in the conversion devices 36, 37, 38 ensure that the crane load travels exactly the same way as during the test drive, but with the constant speed projected into the horizontal ground plane c. regardless of the fluctuations in speed cl in the previous one Test run.

Es ist aber auch möglich, daß bei der Wiedergabe die Kranlast den bei dem Testlauf mit wechselnder Geschwindigkeit beschriebenen Weg mit einer konstanten Geschwindigkeit c2 zurücklegt, die verschieden ist von c.. Man muß dann nur dafür sorgen, daß die Tonbänder 5, 6, 7 mit einer Geschwindigkeit angetrieben und die den Tonbändern entnommenen Werte a0, b0, do mit dem Faktor multipliziert werden. Hierzu kann man z. B. ein mittels eines Handhebels 45 betätigtes Gerät 44 verwenden, das über die Leitungen 51, 52 das Bandantriebsgerät 25 und über Leitungen 46, 53 die Umwandlungsgeräte 36, 37, 38 beeinflußt. Dies setzt aber voraus, daß die von Hand eingestellte Geschwindigkeit c2 mit Sicherheit erreicht wird. Es ist auch möglich, daß man die Umwandlungsgeräte 36, 37, 38 statt unmittelbar von dem Gerät 44 von dem Bandantriebsgerät 25 her beeinf(ußt.However, it is also possible for the crane load to cover the path described in the test run with changing speed at a constant speed c2, which is different from c at a speed driven and the values a0, b0, do taken from the tapes are multiplied by the factor. For this you can z. B. a Use device 44 operated by means of a hand lever 45 , which influences the tape drive device 25 via lines 51, 52 and the conversion devices 36, 37, 38 via lines 46, 53. However, this assumes that the manually set speed c2 is reached with certainty. It is also possible to influence the conversion devices 36, 37, 38 from the tape drive device 25 instead of directly from the device 44.

In manchen Fällen ist es aber vorzuziehen, daß man bei der Wiedergabe die Antriebsgeschwindigkeit v, der Tonbänder 5, 6, 7 sowie die Umwandlungsfäktoren a2/a., b2/bo, d./d. der Umwandlungsgeräte 36, 37, 38 in Abhängigkeit von der jeweiligen in die Grundebene projizierten Geschwindigkeit c2 der Kranlast ermittelt. Zu diesem Zweck werden aus den Zusatzgeräten 39, 40 die Werte a2 und b2 entnommen und dem Rechengerät 24 zugeführt, das den Wert c2 nach der Formel: errechnet. Von dem Rechengerät 24 wird der Wert c2 dem Bandantriebsgerät 25 zugeführt, von dem die Bandantriebsgeschwindigkeit v2 hergeleitet wird. Des weiteren wird aus dem Rechengerät 24 der Faktor c2/co den Umwandlungsgeräten 36, 37, 38 zugeführt. Dies kann z. B. dadurch geschehen, daß die Leitung 53 nicht an die Leitung 46, sondern an das Rechengerät 24 angeschlossen wird, vgl. die punktiert gezeichnete Leitung 54. Bei dieser Art der Wiedergabe ändert sich sonach die Bandgeschwindigkeit v, nach Maßgabe der Geschwindigkeit c.", so daß die- Kranlast den bei dem Testlauf beschriebenen Weg mit den gleichen Geschwindigkeitsverhältnissen zurücklegt wie bei dem Testlauf. Zweckmäßig wird dabei die Höhe der Geschwindigkeit c2 von Hand eingesteuert, indem von dem Gerät 44 der Wert c2/co über eine Leitung 55 in das Rechengerät 24 eingeleitet wird.In some cases, however, it is preferable to use the drive speed v, the tapes 5, 6, 7 and the conversion factors a2 / a., B2 / bo, d./d. of the conversion devices 36, 37, 38 as a function of the respective speed c2 of the crane load projected into the ground plane. For this purpose, the values a2 and b2 are taken from the additional devices 39, 40 and fed to the arithmetic unit 24, which calculates the value c2 according to the formula: calculated. The arithmetic unit 24 supplies the value c2 to the tape drive device 25, from which the tape drive speed v2 is derived. Furthermore, the factor c2 / co is fed from the computing device 24 to the conversion devices 36, 37, 38. This can e.g. This can happen, for example, that the line 53 is not connected to the line 46, but to the arithmetic unit 24, see the dotted line 54. In this type of reproduction, the tape speed v changes according to the speed c. " , so that the crane load covers the path described in the test run with the same speed ratios as in the test run. The level of the speed c2 is expediently controlled by hand by transferring the value c2 / co from the device 44 via a line 55 to the Computing device 24 is initiated.

Wenn hierbei der Testlauf mit konstanter Geschwindigkeit cl ausgeführt worden war, ergibt sich ohne weiteres eine konstante Geschwindigkeit c2 und auch eine konstante Bandgeschwindigkeit v2.If here the test run is carried out at constant speed cl a constant velocity c2 and also results without further ado a constant belt speed v2.

In jedem Fall gehört zu jedem einzelnen Punkt des in die waagerechte Grundebene projizierten Weges der Kranlast ein bestimmter Punkt auf jedem der drei Tonbänder, und der Kranhaken erreicht jeden einzelnen Punkt des in die Grundebene projizierten Weges in dem gleichen Zeitpunkt, in dem die entsprechenden Punkte auf den drei Magnetbändern unter die Wiedergabeköpfe treten.In any case, the horizontal belongs to every single point Ground plane projected path of the crane load a certain point on each of the three Tapes, and the crane hook reaches every single point of the in the ground plane projected path at the same point in time as the corresponding points on step under the playback heads with the three magnetic tapes.

In manchen Fällen ist es erwünscht, daß der Kranhaken den Rückweg von dem Punkt 4 zu dem Punkt 2 mit den gleichen Geschwindigkeitsverhältnissen zurücklegt wie den Hinweg. Für diesen Fall läßt man während der Wiedergabe die Tonbänder im entgegengesetzten Sinn laufen wie bei dem Hinweg. Dies erreicht man durch Umschalten des an dem Gerät 44 befindlichen Handhebels 45 in die Stellung 45 a.In some cases it is desirable that the crane hook the way back travels from point 4 to point 2 with the same speed ratios like the way there. In this case, you can leave the tapes in during playback run opposite sense as with the way there. You can do this by switching of the hand lever 45 located on the device 44 in the position 45 a.

Die Anwendung von drei Tonbändern 5, 6, 7 setzt voraus, daß auf jedem Tonband auch die entgegengesetzte Antriebsrichtung des betreffenden Kranantriebes aufgezeichnet werden kann, indem z. B. zwei Magnetspuren für jedes Triebwerk vorgesehen sind. Man kann hierbei die in der Tonbandtechnik an sich bekannten Frequenz- und Amplitudenmodulationen anwenden. Grundsätzlich ist es auch möglich, alle drei bzw. sechs Vorgänge auf einem einzigen Tonband aufzuzeichnen. Die Aufnahme- und Wiedergabeköpfe 16, 20, 23 bzw. 26, 27, 28 lassen sich so schmal ausführen, daß sie dicht nebeneinander angeordnet werden können und daher praktisch keine Streckenverschiebung eintritt.The use of three tapes 5, 6, 7 presupposes that on each Tape also the opposite drive direction of the crane drive concerned can be recorded by e.g. B. two magnetic tracks are provided for each engine are. You can use the frequency and frequency known per se in tape technology Apply amplitude modulations. In principle, it is also possible to use all three or Record six events on a single tape. The recording and playback heads 16, 20, 23 and 26, 27, 28 can be made so narrow that they are close to one another can be arranged and therefore practically no route shift occurs.

Wenn gemäß Fig. 6 alle drei Bänder mit jeweils den gleichen Geschwindigkeiten laufen, ist die Hubgeschwindigkeit durch die waagerechten Geschwindigkeitskomponenten festgelegt. Man muß daher, wenn der Kranhaken möglichst lotrecht angehoben werden soll, entsprechend kleine waagerechte Geschwindigkeitskomponenten a1, b1 anwenden. Dabei muß man verhüten, daß zu große Hub- oder Senkgeschwindigkeiten auftreten und auch nicht in zu kurzen Zeiten erreicht werden. Demgemäß wird man während der Wiedergabe die Bänder am Beginn und am Ende des Förderweges, wo das Heben bzw. das Senken des Kranhakens erfolgt, mit einer verminderten Geschwindigkeit laufen lassen. Diese Regulierung der Bandgeschwindigkeit kann mittels des Handhebels !45 erfolgen, wobei gleichzeitig über die Leitungen 46, 53 oder aus dem Antriebsgerät 25 heraus die Umwandlungsfaktoren in den Umwandlungsgeräten 36, 37, 38 entsprechend herabgesetzt werden. Es ist aber auch möglich, daß man zu große Beschleunigungen und Verzögerungen des Kranhakens oder der Kranlast in der Höhenrichtung mittels einer von dem Hubwerksantrieb beeinflußten Sicherheitseinrichtung 47 verhindert, die beim Erreichen einer unzulässigen Beschleunigung oder Verzögerung unter Vermittlung einer Leitung 48 in der Weise auf das Antriebsgerät 25 einwirkt, daß die Bandgeschwindigkeit v2 bei der Wiedergabe begrenzt wird. Hierdurch wird eine Begrenzung der Waagerecht-Geschwindigkeitskomponenten a2, b2 sowie der Hubgeschwindigkeit d2 erreicht. Außerdem stehen für die Erhöhung der Hubgeschwindigkeit auf den Höchstwert und für das Abbremsen der Last bis zum Stillstand längere Zeiten zur Verfügung, so daß unzulässige Beschleunigungen und Verzögerungen verhütet werden.If, as shown in FIG. 6, all three belts at the same speeds run, is the lifting speed through the horizontal speed components set. You must therefore, if the crane hook be lifted as perpendicular as possible should use correspondingly small horizontal speed components a1, b1. One must prevent excessive lifting or lowering speeds from occurring and not even be reached in too short a time. Accordingly, one becomes during playback the belts at the beginning and at the end of the conveyor path, where the lifting and lowering of the Crane hook done, run at a reduced speed. These The belt speed can be regulated by means of the hand lever! 45, whereby at the same time via the lines 46, 53 or from the drive unit 25 out Conversion factors in the conversion devices 36, 37, 38 are correspondingly reduced will. But it is also possible that the accelerations are too great and delays of the crane hook or the crane load in the height direction by means of a safety device 47 influenced by the hoist drive prevents, when reaching an impermissible acceleration or deceleration under mediation a line 48 acts in such a way on the drive device 25 that the tape speed v2 is limited during playback. This will limit the horizontal speed components a2, b2 and the lifting speed d2 reached. They also stand for the increase the lifting speed to the maximum value and for braking the load up to Standstill longer times available, so that impermissible accelerations and Delays are prevented.

Die verschiedenen überlagerungsgeräte können z: B. mit Kurvenscheiben arbeiten. Im übrigen kann man für die betreffenden Geräte beispielsweise volumengetreue, hydrostatische Getriebe (Thomagetriebe) anwenden. Man könnte beispielsweise die zu den Antriebswerken 10, 11, 12 gehörenden Pumpen derartiger Getriebe auf eine Welle setzen und unter Berücksichtigung der Ausladung A über die Zusatzgeräte 39, 40 die Exzentrizität der Pumpenantriebe exakt gleich a., b., do einstellen. über die Geschwindigkeit der Antriebswelle könnte man dann c2 erhalten.The various overlay devices can, for example, use cams work. In addition, for the devices in question, for example, true-to-volume, Use hydrostatic gears (Thomagetriebe). For example, you could use the to the drive units 10, 11, 12 belonging pumps of such gears to a Set the shaft and, taking into account the radius A, use the additional devices 39, 40 set the eccentricity of the pump drives exactly the same as a., B., Do. above the speed of the drive shaft could then be obtained as c2.

Die Leitungen für die Übertragung der verschiedenen Steuerwerte auf die Geräte, z. B. die Leitungen 46 und 51 bis 55, können durch Steuerwellen ersetzt werden.The lines for the transmission of the various control values the devices, e.g. B. the lines 46 and 51 to 55 can be replaced by control shafts will.

Wenn die Schalter 30 bis 35 in der Mittelstellung des Gestänges 29 alle geöffnet sind, kann man alle Antriebswerke des Kranes ohne Beeinflussung durch die Tonbänder 5, 6, 7 betreiben.When the switches 30 to 35 are in the middle position of the linkage 29 are all open, all drive mechanisms of the crane can be accessed without being affected operate the tapes 5, 6, 7.

Es ist auch möglich, daß die Walze 8 zum Antrieb der Tonbänder 5, 6, 7 unmittelbar mit dem Drehwerk 10 gekuppelt wird. Dann muß aber die Waagerechtbewegung immer eine -- wenn auch kleine -Komponente a1, und zwar mit gleichbleibendem Vorzeichen, aufweisen.It is also possible that the roller 8 to drive the tapes 5, 6, 7 is coupled directly to the slewing gear 10. But then the horizontal movement must always one - albeit small - component a1, with the same sign, exhibit.

Möglicherweise kann man für die Wiedergabe statt besonderer Umwandlungsgeräte 36, 37, 38 die für die Aufnahme bestimmten Umwandlungsgeräte 15, 19, 22 verwenden, die dann entsprechend zu gestalten sind.Possibly one can use special conversion devices for playback instead 36, 37, 38 use the conversion devices 15, 19, 22 intended for recording, which are then to be designed accordingly.

Claims (17)

PATENTANSPRÜCHE.: 1. Einrichtung zum selbsttätigen Steuern von Kranantrieben od. dgl. mit einem Speicherwerk, welches die bei einem Arbeitszyklus des Kranes od. dgl. erforderlichen Kommandos speichert und bei der Nachsteuerung diese Kommandos den einzelnen Krantriebwerken übermittelt, dadurch gekennzeichnet, daß den einzelnen Krantriebwerken (10, 11, 12) zugeordnete Aufnahmevorrichtungen (13, 17, 21) bei einem in herkömmlicher Weise von Hand auf beliebiger Bahn gesteuerten Testlauf in jedem Augenblick Richtung und Größe der Bewegungskomponenten (o1; w1, d1) der Last in den Wirkungsrichtungen der einzelnen Krantriebwerke abtasten und nach entsprechender Umformung dem Speicherwerk (Tonbänder 5, 6, 7) übermitteln und daß Wiedergabeeinrichtungen (41, 42, 43) bei einem Betriebslauf entsprechend dem oder entgegengesetzt zum Aufnahmeverlauf die aufgespeicherten Werte (a., b., d.) nach Umformung in Steuerwerte (o2, w2, d2) an die einzelnen Krantriebwerke weitergeben. PATENT CLAIMS: 1. Device for the automatic control of crane drives Od. Like. With a storage unit, which is the one working cycle of the crane od. The like. Required commands and stores these commands during readjustment transmitted to the individual crane drive units, characterized in that the individual Pick-up devices (13, 17, 21) assigned to crane drive units (10, 11, 12) a test run controlled in a conventional manner by hand on any path in direction and magnitude of the components of motion (o1; w1, d1) of the load at each instant Scan in the directions of action of the individual crane drives and for the corresponding Conversion to the storage unit (tapes 5, 6, 7) and that playback devices (41, 42, 43) during an operational run corresponding to or opposite to the recording process the stored values (a., b., d.) after conversion into control values (o2, w2, d2) Pass on to the individual crane drive units. 2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Speicherwerk drei Magnetaufzeichnungsträger, insbesondere Tonbänder (5, 6, 7), aufweist, welche die Werte (a., b., do) speichern, die drei Komponenten (a1, bi, dl) der absoluten Geschwindigkeit der Kranlast entsprechen. 2. Device according to claim 1, characterized characterized in that the storage unit has three magnetic data carriers, in particular Tapes (5, 6, 7), which store the values (a., B., Do), the three Components (a1, bi, dl) correspond to the absolute speed of the crane load. 3. Einrichtung nach Anspruch 2 für einen Wippkran, dadurch gekennzeichnet, daß die auf den drei Magnetaufzeichnungsträgern (Tonbänder 5, 6, 7) gespeicherten Werte (a., b0, da) für den ersten Magnetaufzeichnungsträger (Tonband 5) von der waagerechten Komponente (a1) der Kranlastgeschwindigkeit, die ausschließlich dem seitlichen Schwenken des Kranauslegers entspricht, für den zweiten (6) von der waagerechten Komponente (b1) der Kranlastgeschwindigkeit, die ausschließlich dem Wippen des Kranauslegers entspricht, und für den dritten (7) von der lotrechten Geschwindigkeitskomponente (d) der Kranlastgeschwindigkeit hergeleitet sind. 3. Device according to claim 2 for a luffing crane, characterized in that the values (a., B0, da) stored on the three magnetic recording media (audio tapes 5, 6, 7) for the first magnetic recording media (audio tape 5) from the horizontal component ( a1) the crane load speed, which corresponds exclusively to the lateral swiveling of the crane jib, for the second (6) of the horizontal component (b1) the crane load speed, which corresponds exclusively to the luffing of the crane jib, and for the third (7) of the vertical speed component ( d ) the crane load speed are derived. 4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Aufnahme die beiden waagerechten Geschwindigkeitskomponenten. (a1, b1) der Kranlastgeschwindigkeit durch Zusatzgeräte (14, 18) aus den Drehgeschwindigkeiten (tot, w) des Drehwerkantriebes (10) bzw. des Wippwerkantriebes (11) sowie aus der Ausladung (A) des Kranauslegers ermittelt werden. 4. Device according to claim 3, characterized in that the two horizontal speed components when recording. (a1, b1) the crane load speed can be determined by additional devices (14, 18) from the rotational speeds (tot, w ) of the slewing gear drive (10) or the luffing gear drive (11) and from the radius (A) of the crane boom. 5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Aufnahme die ermittelten drei Komponenten (a1, b1, dl) der Kranlast-Geschwindigkeit in Umwandlungsgeräten (15, 19, 22) in die auf den Magnetaufzeichnungsträgern (Tonbänder 5, 6, 7) zu speichernden Werte (a., bo, Ho) umgewandelt werden. 5. Device according to claim 4, characterized in that the three components determined during the recording (a1, b1, dl) the crane load speed in conversion devices (15, 19, 22) in the values to be stored on the magnetic recording media (tapes 5, 6, 7) (a., bo, Ho) can be converted. 6. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Umwandlungsfaktoren (a./a1, bo/bl, d./dl) gleich sind dem Verhältnis (co/cl) zwischen einer angenommenen, konstanten Komponente (c.) der Kranlastgeschwindigkeit und der im Augenblick entsprechenden tatsächlichen Komponente (c) der Kranlastgeschwindigkeit, wobei diese Komponenten vorzugsweise den Projektionen der betreffenden absoluten Kranlastgeschwindigkeit in eine waagerechte Grundebene entnommen sind. 6. Device according to claim 5, characterized in that that the conversion factors (a./a1, bo / bl, d./dl) are equal to the ratio (co / cl) between an assumed constant component (c.) of the crane load speed and the actual component (c) of the crane load speed corresponding to the moment, these components preferably being the projections of the relevant absolute Crane load speed are taken in a horizontal base plane. 7. Einrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Magnetaufzeichnungsträger (Tonbänder 5, 6, 7) bei der Aufnahme mit einer Geschwindigkeit (v1) angetrieben werden, die proportional ist der für die Umwandlungsfaktoren (ao/al, bo/bl, do/cll) maßgebenden Komponente (cl) der tatsächlichen Kranlastgeschwindigkeit, vorzugsweise proportional der Projektion der Kranlastgeschwindigkeit in die waagerechte Grundebene. B. 7. Establishment according to claim 6, characterized in that the magnetic recording media (audio tapes 5, 6, 7) are driven during recording at a speed (v1) that proportional is the decisive factor for the conversion factors (ao / al, bo / bl, do / cll) Component (cl) of the actual crane load speed, preferably proportional the projection of the crane load speed into the horizontal ground plane. B. Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ermittlung der in die waagerechte Grundebene projizierten Kranlastgeschwindigkeit (Komponente c1) ein Rechengerät (24) vorgesehen ist, in das die Waagerechtkomponenten (a1, bi) der Kranlastgeschwindigkeit aus den betreffenden Krantriebwerken (10, 11) über die die Kranausladung (A) des Kranauslegers berücksichtigten Zusatzgeräte (14, 18) eingeführt werden und das die Umwandlungsgeräte (15, 19, 22) sowie das Antriebsgerät (25) für die Magnetaufzeichnungsträger (Tonbänder 5, 6, 7) beeinflußt. Device according to Claim 7, characterized in that a computer (24) is provided to determine the crane load speed projected into the horizontal base plane (component c1), into which the horizontal components (a1, bi) of the crane load speed from the relevant crane drive units (10, 11) are introduced via the additional devices (14, 18) which take into account the crane jib (A) and which influences the conversion devices (15, 19, 22) and the drive device (25) for the magnetic recording media (tapes 5, 6, 7). 9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß für die Wiedergabe die auf den Magnetaufzeichnungsträgern (Tonbänder 5, 6, 7) gespeicherten Werte (a0, bo, da) Reglern (41, 42, 43) der betreffenden Kranantriebe (10, 11, 12) zugeführt werden, nachdem sie in weiteren Umwandlungsgeräten (36, 37, 38) mit einem Faktor (a2/a., b2/bo, d2/d0) multipliziert worden sind, der gleich ist dem Verhältnis (c 21C0) zwischen einer Komponente der tatsächlichen Kranlastgeschwindigkeit, vorzugsweise deren Projektion (c2) in die waagerechte Grundebene, und der entsprechenden, schon bei der Aufnahme angenommenen konstanten Komponente (co), wobei der gleiche Faktor (c2/co) auch für die Geschwindigkeit (v2) der Magnetaufzeichnungsträger bei der Wiedergabe maßgebend ist. 9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that for playback the values (a0, bo, da) stored on the magnetic recording media (tapes 5, 6, 7) are controllers (41, 42, 43) of the crane drives concerned (10, 11, 12) after they have been multiplied in further conversion devices (36, 37, 38) by a factor (a2 / a., B2 / bo, d2 / d0) which is equal to the ratio (c 21C0) between a component of the actual crane load speed, preferably its projection (c2) into the horizontal ground plane, and the corresponding constant component (co) assumed during the recording, whereby the same factor (c2 / co) also applies to the speed (v2 ) the magnetic data carrier is decisive for playback. 10. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Wiedergabe die den betreffenden Umwandlungsgeräten (36, 37) entnommenen waagerechten Komponenten (a2, h2) der Kranlastgeschwindigkeit in zusätzlichen Geräten (39, 40) unter dem Einfluß der Kranausladung (A) des Kranauslegers in entsprechend verbesserte Steuerwerte (0j2, w2) umgewandelt werden, die den Reglern (41, 42) des Drehwerkantriebes (10) bzw. des Wippwerkantriebes (11) zugeführt werden. 10. Device according to claim 9, characterized in that that when playing the relevant conversion devices (36, 37) removed horizontal components (a2, h2) of the crane load speed in additional devices (39, 40) under the influence of the crane radius (A) of the crane boom in correspondingly improved control values (0j2, w2) are converted, which the controllers (41, 42) of the Slewing gear drive (10) or the luffing gear drive (11) are supplied. 11. Einrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Wiedergabe die Geschwindigkeit der Magnetaufzeichnungsträger (Tonbänder 5, 6, 7) sowie die Umwandlung der den Magnetaufzeichnungsträgem entnommenen Werte (ao, b., d.) in den betreffenden Umwandlungsgeräten (36, 37, 38) von einem von Hand betätigten Gerät (44) aus geregelt werden können. 11. Establishment according to claim 9 or 10, characterized in that during playback the speed the magnetic recording media (tapes 5, 6, 7) and the conversion of the magnetic recording media extracted values (ao, b., d.) in the relevant conversion devices (36, 37, 38) can be controlled from a manually operated device (44). 12. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Wiedergabe die Umwandlungsgeräte (36, 37, 38) von dem Antriebsgerät (25) für die Magnetaufzeichnungsträger (Tonbänder 5, 6, 7) und dieses Gerät von dem handbetätigten Gerät (44) beeinflußt werden. 12. Establishment according to claim 11, characterized in that during playback the conversion devices (36, 37, 38) from the drive device (25) for the magnetic data carriers (audio tapes 5, 6, 7) and this device can be influenced by the hand-operated device (44). 13. Einrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Wiedergabe die Umwandlungsgeräte (36, 37, 38) sowie das Antriebsgerät (25) für die Magnetaufzeichnungsträger (Tonbänder 5, 6, 7) von einem Faktor beeinflußt werden, der proportional ist einer Komponente der Kranlastgeschwindigkeit, vorzugsweise deren Projektion (c.) in die waagerechte Grundebene. 13th Device according to Claim 8 or 9, characterized in that during playback the conversion devices (36, 37, 38) and the drive device (25) for the magnetic recording media (Tapes 5, 6, 7) are influenced by a factor that is proportional to one Component of the crane load speed, preferably its projection (c.) Into the horizontal ground plane. 14. Einrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ermittlung des Faktors das bei der Aufnahme verwendete Rechengerät (24) dient, in das die bei der Wiedergabe auftretenden Waagerechtkomponenten (a2, b2) der Kranlastgeschwindigkeit aus den Kranantrieben (10, 11) über die betreffenden die Ausladung (A) berücksichtigenden Geräte (39, 40) eingeführt werden. 14. Device according to claim 13, characterized in that that the computing device (24) used to determine the factor in which the horizontal components (a2, b2) occurring during playback the crane load speed from the crane drives (10, 11) via the relevant devices (39, 40) which take into account the projection (A) are introduced. 15. Einrichtung nach den Ansprüchen 11 und 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Rechengerät (24) zur Beeinflussung der Größe der bei der Wiedergabe auftretenden Kranlastgeschwindigkeit (c2) mit dem handbetätigten Gerät (44) verbunden ist. 15. Establishment according to claims 11 and 14, characterized in that the computing device (24) to influence the size of the crane load speed occurring during playback (c2) is connected to the hand-operated device (44). 16. Einrichtung nach Anspruch 11 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß mittels des handbetätigten Gerätes (44) die Antriebsrichtung der Magnetaufzeichnungsträger (Tonbänder 5, 6, 7) umgekehrt werden kann. 16. Device according to claim 11 or 15, characterized in that by means of the hand-operated device (44) the drive direction of the magnetic recording media (tapes 5, 6, 7) is reversed can be. 17. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß zur Vermeidung einer unzulässigen Beschleunigung oder Verzögerung beim Heben und Senken der Kranlast eine von dem Hubwerk (12) beeinflußte Sicherheitseinrichtung (47) vorgesehen ist, die auf das Antriebsgerät (25) für die Magnetaufzeichnungsträger (Tonbänder 5, 6, 7) einwirkt. In Betracht gezogene Druckschriften: USA.-Patentschriften Nr. 2 474 861, 2 846 026; Zeitschrift »Deutsche Elektrotechnik«, 1958, Heft 5, S. U72.17. Device according to one of claims 1 to 16, characterized in that that to avoid impermissible acceleration or deceleration when lifting and lowering the crane load by a safety device influenced by the hoist (12) (47) is provided on the drive device (25) for the magnetic recording medium (Tapes 5, 6, 7) acts. References Considered: U.S. Patents No. 2,474,861, 2,846,026; "Deutsche Elektrotechnik" magazine, 1958, issue 5, p. U72.