DE112022003058T5

DE112022003058T5 - VEHICLE DEVICE AND ERROR ESTIMATION METHODS

Info

Publication number: DE112022003058T5
Application number: DE112022003058.5T
Authority: DE
Inventors: Juick KIM
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2021-06-14
Filing date: 2022-05-16
Publication date: 2024-05-08
Also published as: WO2022264731A1; JPWO2022264731A1

Abstract

Die vorliegende Offenbarung stellt eine Fahrzeugvorrichtung bereit, die enthält: eine Referenzpositions-Erlangungseinheit (231), die eine Referenzposition erlangt, die drahtlos von einer Referenzvorrichtung übertragen wird; eine Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit (222), die eine erste Positionsbestimmungsposition erlangt, die von einem ersten kommunikatormontierten Objekt übertragen wird; eine Identitätsbestimmungseinheit (204), die bestimmt, ob das Ziel mit dem ersten kommunikatormontierten Objekt identisch ist; und eine Fehlerschätzungseinheit (206), die, wenn die Identitätsbestimmungseinheit bestimmt, dass das Ziel mit dem ersten kommunikatormontierten Objekt identisch ist, einen ersten Positionsbestimmungsfehler, der ein Fehler ist, der beim Erlangen der ersten Positionsbestimmungsposition an dem ersten kommunikatormontierten Objekt erzeugt wird, basierend auf einer Abweichung zwischen der Referenzposition und der ersten Positionsbestimmungsposition schätzt.The present disclosure provides a vehicle device including: a reference position acquisition unit (231) that acquires a reference position wirelessly transmitted from a reference device; a mounted object information acquisition unit (222) that acquires a first positioning position transmitted from a first communicator-mounted object; an identity determination unit (204) that determines whether the target is identical to the first communicator-mounted object; and an error estimation unit (206) that, when the identity determination unit determines that the target is identical to the first communicator-mounted object, estimates a first positioning error, which is an error generated in acquiring the first positioning position on the first communicator-mounted object, based on a deviation between the reference position and the first positioning position.

Description

Diese Anmeldung basiert auf der japanischen Patentanmeldung Nr. 2021-098905 , die am 14. Juni 2021 eingereicht wurde, wobei deren Gesamtheit durch Bezugnahme hierin aufgenommen ist.This application is based on the Japanese Patent Application No. 2021-098905 , filed on June 14, 2021, the entirety of which is incorporated herein by reference.

Technisches GebietTechnical area

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Fahrzeugvorrichtung und ein Fehlerschätzungsverfahren.The present disclosure relates to a vehicle device and an error estimation method.

Stand der TechnikState of the art

Die Patentliteratur 1 offenbart eine Technik zum Bestimmen des Vorhandenseins eines Ziels außerhalb einer Sichtlinie eines eigenen Fahrzeugs. Bei der in der Patentliteratur 1 offenbarten Technik wird es bestimmt, dass ein Ziel außerhalb der Sichtlinie vorhanden ist, wenn Empfangsinformationen, die Positionsinformationen eines anderen Fahrzeugs als ein Ziel sind, die von dem anderen Fahrzeug übertragen werden, nicht mit Sensorinformationen einschließlich einer Bewegungsgeschwindigkeit und eines Bewegungsazimuts bzw. Gier- bzw. Richtungswinkels des Ziels, die durch einen Sensor des eigenen Fahrzeugs erfasst werden, übereinstimmen.Patent Literature 1 discloses a technique for determining the presence of a target outside a line of sight of an own vehicle. In the technique disclosed in Patent Literature 1, it is determined that a target is present outside the line of sight when reception information, which is position information of a vehicle other than a target, transmitted from the other vehicle does not match sensor information including a moving speed and a moving azimuth of the target, detected by a sensor of the own vehicle.

Dokument aus dem Stand der TechnikState of the art document

PatentliteraturPatent literature

Patentliteratur 1: JP 2019-079316 A Patent Literature 1: JP 2019-079316 A

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention

Bei der in der Patentliteratur 1 offenbarten Technik kann das Vorhandensein des anderen Fahrzeugs, das nicht durch den Sensor des eigenen Fahrzeugs erfasst werden kann, durch Empfangen von Positionsinformationen des anderen Fahrzeugs bestimmt werden. Jedoch enthalten die Positionsinformationen des anderen Fahrzeugs, die von dem anderen Fahrzeug übertragen werden, einen Fehler bei einer Positionsbestimmung (im Folgenden ein Positionsbestimmungsfehler) unabhängig von der Positionsbestimmung unter Verwendung eines Positionsbestimmungssatelliten oder der Positionsbestimmung ohne Verwendung eines Positionsbestimmungssatelliten. Daher ist es bei der in der Patentliteratur 1 offenbarten Technologie schwierig, die Position des anderen Fahrzeugs genau zu identifizieren, wenn das andere Fahrzeug außerhalb eines Erfassungsbereichs bzw. einer Erfassungsreichweite des Sensors des eigenen Fahrzeugs positioniert ist.In the technology disclosed in Patent Literature 1, the presence of the other vehicle that cannot be detected by the sensor of the own vehicle can be determined by receiving position information of the other vehicle. However, the position information of the other vehicle transmitted from the other vehicle includes an error in positioning (hereinafter, a positioning error) regardless of positioning using a positioning satellite or positioning without using a positioning satellite. Therefore, in the technology disclosed in Patent Literature 1, it is difficult to accurately identify the position of the other vehicle when the other vehicle is positioned outside a detection range of the sensor of the own vehicle.

Eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist es, eine Fahrzeugvorrichtung und ein Fehlerschätzungsverfahren bereitzustellen, die eine genauere Identifizierung einer Position eines kommunikatormontierten Objekts außerhalb des Erfassungsbereichs bzw. der Erfassungsreichweite eines Peripherieüberwachungssensors des eigenen Fahrzeugs ermöglichen.An object of the present disclosure is to provide a vehicle device and an error estimation method that enable more accurate identification of a position of a communicator-mounted object outside the detection range of a peripheral monitoring sensor of the own vehicle.

Die obige Aufgabe wird durch eine Kombination von Merkmalen erreicht, die in den unabhängigen Ansprüchen beschrieben sind, und die Unteransprüche definieren weitere vorteilhafte spezifische Beispiele der Offenbarung. Bezugszeichen in Klammern in den Ansprüchen kennzeichnen ein Korrespondenzverhältnis mit spezifischen Mitteln, die in Ausführungsformen beschrieben sind, die später als ein Aspekt beschrieben werden, und schränken den technischen Geltungsbereich der vorliegenden Offenbarung nicht ein.The above object is achieved by a combination of features described in the independent claims, and the subclaims define further advantageous specific examples of the disclosure. Reference numerals in parentheses in the claims indicate a correspondence relationship with specific means described in embodiments described later as an aspect, and do not limit the technical scope of the present disclosure.

Um die oben beschriebene Aufgabe zu erreichen, enthält eine Fahrzeugvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung: eine Referenzpositions-Erlangungseinheit, die konfiguriert ist, um eine Referenzposition zu erlangen, die drahtlos von einer Referenzvorrichtung übertragen wird, die konfiguriert ist, um die Referenzposition eines Ziels zu erfassen; eine Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit, die konfiguriert ist, um eine erste Positionsbestimmungsposition zu erlangen, die von einem ersten kommunikatormontierten Objekt übertragen wird, wobei die erste Positionsbestimmungsposition eine Position des ersten kommunikatormontierten Objekts ist, die an dem ersten kommunikatormontierten Objekt erhalten wird; eine Identitätsbestimmungseinheit, die konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob das Ziel, für das die Referenzposition durch die Referenzpositions-Erlangungseinheit erlangt wurde, mit dem ersten kommunikatormontierten Objekt identisch ist, für das die erste Positionsbestimmungsposition an der Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit erlangt wurde; und eine Fehlerschätzungseinheit, die konfiguriert ist, um, wenn die Identitätsbestimmungseinheit bestimmt, dass das Ziel mit dem ersten kommunikatormontierten Objekt identisch ist, einen ersten Positionsbestimmungsfehler, der ein Fehler ist, der beim Erlangen der ersten Positionsbestimmungsposition an dem ersten kommunikatormontierten Objekt erzeugt wird, basierend auf einer Abweichung zwischen der Referenzposition und der ersten Positionsbestimmungsposition zu schätzen.To achieve the above-described object, a vehicle device according to the present disclosure includes: a reference position acquisition unit configured to acquire a reference position wirelessly transmitted from a reference device configured to detect the reference position of a target; a mounted object information acquisition unit configured to acquire a first positioning determination position transmitted from a first communicator-mounted object, the first positioning determination position being a position of the first communicator-mounted object obtained on the first communicator-mounted object; an identity determination unit configured to determine whether the target for which the reference position was acquired by the reference position acquisition unit is identical to the first communicator-mounted object for which the first positioning determination position was acquired on the mounted object information acquisition unit; and an error estimation unit configured to, when the identity determination unit determines that the target is identical to the first communicator-mounted object, estimate a first positioning error, which is an error generated in obtaining the first positioning position at the first communicator-mounted object, based on a deviation between the reference position and the first positioning position.

Um die oben beschriebene Aufgabe zu erreichen, enthält ein Fehlerschätzungsverfahren gemäß der vorliegenden Offenbarung: einen Referenzpositions-Erlangungsschritt zum Erlangen einer Referenzposition, die drahtlos von einer Referenzvorrichtung übertragen wird, die konfiguriert ist, um die Referenzposition eines Ziels zu erfassen; einen Montiertes-Objekt-Informationserlangungsschritt zum Erlangen einer ersten Positionsbestimmungsposition, die von einem ersten kommunikatormontierten Objekt übertragen wird und eine Position des ersten kommunikatormontierten Objekts ist, die an dem ersten kommunikatormontierten Objekt erhalten wird; einen Identitätsbestimmungsschritt zum Bestimmen, ob das Ziel, für das die Referenzposition in dem Referenzpositions-Erlangungsschritt erlangt wurde, mit dem ersten kommunikatormontierten Objekt identisch ist, für das die erste Positionsbestimmungsposition in dem Montiertes-Objekt-Informationserlangungsschritt erlangt wurde; und einen Fehlerschätzungsschritt zum Schätzen, wenn das Ziel in dem Identitätsbestimmungsschritt als mit dem ersten kommunikatormontierten Objekt identisch bestimmt wird, eines ersten Positionsbestimmungsfehlers, der ein Fehler ist, der beim Erlangen der ersten Positionsbestimmungsposition an dem ersten kommunikatormontierten Objekt erzeugt wird, basierend auf einer Abweichung zwischen der Referenzposition und der ersten Positionsbestimmungsposition.To achieve the above-described object, an error estimation method according to the present disclosure includes: a reference position obtaining step of obtaining a reference position wirelessly transmitted from a reference device configured to reference position of a target; a mounted object information obtaining step of obtaining a first positioning determination position transmitted from a first communicator-mounted object and being a position of the first communicator-mounted object obtained at the first communicator-mounted object; an identity determining step of determining whether the target for which the reference position was obtained in the reference position obtaining step is identical to the first communicator-mounted object for which the first positioning determination position was obtained in the mounted object information obtaining step; and an error estimating step of estimating, when the target is determined to be identical to the first communicator-mounted object in the identity determining step, a first positioning determination error which is an error generated in obtaining the first positioning determination position at the first communicator-mounted object based on a deviation between the reference position and the first positioning determination position.

Gemäß den Ausführungsformen enthält, da eine erste Positionsbestimmungsposition durch Positionsbestimmung an dem ersten kommunikatormontierten Objekt erhalten wird, die erste Positionsbestimmungsposition einen Fehler bei der Positionsbestimmung. Währenddessen erlangt die offenbarte Technologie eine Referenzposition eines Ziels von einer Referenzvorrichtung. Daher ist es in einem Fall, in dem es bestimmt wird, dass das Ziel mit dem ersten kommunikatormontierten Objekt identisch ist, möglich, einen ersten Positionsbestimmungsfehler, der ein Fehler bei einer Positionsbestimmung in dem ersten kommunikatormontierten Objekt ist, aus einer Abweichung zwischen der Referenzposition und der ersten Positionsbestimmungsposition, die von dem ersten kommunikatormontierten Objekt erlangt wird, genauer zu schätzen. Da der erste Positionsbestimmungsfehler aus der Referenzposition und der ersten Positionsbestimmungsposition geschätzt wird, kann der erste Positionsbestimmungsfehler selbst dann geschätzt werden, wenn das erste kommunikatormontierte Objekt nicht durch den an dem Fahrzeug montierten Peripherieüberwachungssensor erfasst werden kann. Durch Verwenden des ersten Positionsbestimmungsfehlers kann der Positionsbestimmungsfehler in dem ersten kommunikatormontierten Objekt korrigiert werden und kann die Position des ersten kommunikatormontierten Objekts genauer identifiziert werden. Infolgedessen kann die Position des kommunikatormontierten Objekts außerhalb des Erfassungsbereichs bzw. der Erfassungsreichweite des Peripherieüberwachungssensors des eigenen Fahrzeugs genauer identifiziert werden.According to the embodiments, since a first positioning position is obtained by positioning on the first communicator-mounted object, the first positioning position includes an error in positioning. Meanwhile, the disclosed technology obtains a reference position of a target from a reference device. Therefore, in a case where it is determined that the target is identical to the first communicator-mounted object, it is possible to more accurately estimate a first positioning error, which is an error in positioning in the first communicator-mounted object, from a deviation between the reference position and the first positioning position obtained from the first communicator-mounted object. Since the first positioning error is estimated from the reference position and the first positioning position, the first positioning error can be estimated even when the first communicator-mounted object cannot be detected by the peripheral monitoring sensor mounted on the vehicle. By using the first positioning error, the positioning error in the first communicator-mounted object can be corrected and the position of the first communicator-mounted object can be identified more accurately. As a result, the position of the communicator-mounted object outside the detection range of the peripheral monitoring sensor of the own vehicle can be identified more accurately.

Kurzbeschreibung der FigurenShort description of the characters

1 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer schematischen Konfiguration eines Fahrzeugsystems 1 darstellt. 1 is a diagram showing an example of a schematic configuration of a vehicle system 1.
2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer schematischen Konfiguration einer straßenseitigen Einheit 3 darstellt. 2 is a diagram showing an example of a schematic configuration of a roadside unit 3.
3 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer schematischen Konfiguration einer Fahrzeugeinheit 2 darstellt. 3 is a diagram showing an example of a schematic configuration of a vehicle unit 2.
4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer schematischen Konfiguration eines Kommunikators 20 darstellt. 4 is a diagram showing an example of a schematic configuration of a communicator 20.
5 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Ablaufs einer auf eine Positionsbestimmungsfehlerschätzung bezogenen Verarbeitung in dem Kommunikator 20 darstellt. 5 is a flowchart showing an example of a flow of processing related to positioning error estimation in the communicator 20.
6 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Ablaufs einer auf eine zweite Positionsbestimmungsfehlerschätzung bezogenen Verarbeitung in dem Kommunikator 20 darstellt. 6 is a flowchart showing an example of a flow of processing related to a second positioning error estimation in the communicator 20.
7 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Konzepts einer zweiten Ausführungsform. 7 is a diagram for explaining a concept of a second embodiment.
8 ist ein Diagramm, das eine beispielhafte Architektur bzw. eines Aufbaus einer V2X-Kommunikationsvorrichtung darstellt. 8th is a diagram illustrating an example architecture of a V2X communication device.
9 ist ein Diagramm, das eine V2X-Nachricht erläutert. 9 is a diagram that explains a V2X message.
10 ist ein Diagramm, das eine logische Schnittstelle für einen CA-Dienst und andere Schichten darstellt. 10 is a diagram that represents a logical interface between a CA service and other layers.
11 ist ein Funktionsblockdiagramm des CA-Dienstes. 11 is a functional block diagram of the CA service.
12 ist ein Diagramm, das ein Basisformat einer CAM darstellt. 12 is a diagram that represents a basic format of a CAM.
13 ist ein Beispiel eines Flussdiagramms, das eine Verarbeitung eines Übertragens der CAM darstellt. 13 is an example of a flowchart illustrating processing of transferring the CAM.
14 ist ein Diagramm, das eine logische Schnittstelle für einen CP-Dienst und andere Schichten darstellt. 14 is a diagram that represents a logical interface between a CP service and other layers.
15 ist ein Funktionsblockdiagramm des CP-Dienstes. 15 is a functional block diagram of the CP service.
16 ist ein Diagramm, das ein Basisformat einer CPM darstellt. 16 is a chart that represents a basic format of a CPM.
17 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines OVC in der CPM darstellt. 17 is a diagram showing an example of an OVC in the CPM.
18 ist ein Diagramm, das einen FOC (oder SIC) in der CPM erläutert. 18 is a diagram that explains a FOC (or SIC) in the CPM.
19 ist ein Diagramm, das einen POC in der CPM erläutert. 19 is a diagram that explains a POC in the CPM.
20 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Sensordaten-Extraktionsverfahrens. 20 is a diagram for explaining a sensor data extraction method.
21 ist ein Diagramm zum Erläutern des CP-Dienstes. 21 is a diagram to explain the CP service.
22 ist ein Beispiel eines Flussdiagramms, das eine Verarbeitung eines Übertragens der CPM darstellt. 22 is an example of a flowchart illustrating processing of transmitting the CPM.
23 ist ein Beispiel eines Flussdiagramms, das eine auf eine Positionsbestimmungsfehlerschätzung bezogene Verarbeitung darstellt, die in der zweiten Ausführungsform ausgeführt wird. 23 is an example of a flowchart illustrating processing related to positioning error estimation executed in the second embodiment.
24 ist ein Beispiel eines Flussdiagramms, das eine auf eine zweite Positionsbestimmungsfehlerschätzung bezogene Verarbeitung darstellt, die in der zweiten Ausführungsform ausgeführt wird. 24 is an example of a flowchart illustrating processing related to a second positioning error estimation executed in the second embodiment.
25 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Ziels einer Identitätsbestimmung in der zweiten Ausführungsform. 25 is a diagram for explaining an object of identity determination in the second embodiment.

Beschreibung von AusführungsformenDescription of embodiments

Eine Mehrzahl von Ausführungsformen der Offenbarung werden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Es sei angemerkt, dass zum Verständnis der Beschreibung, unter der Mehrzahl von Ausführungsformen, Abschnitte, die dieselben Funktionen wie diejenigen, die in den Zeichnungen veranschaulicht sind, die für die vorherige Beschreibung verwendet werden, mit denselben Bezugszeichen gekennzeichnet sind und die Beschreibung von diesen weggelassen werden kann. Für die Abschnitte, die mit denselben Bezugszeichen gekennzeichnet sind, kann auf Beschreibungen in anderen Ausführungsformen verwiesen werden.A plurality of embodiments of the disclosure will be described with reference to the drawings. Note that, for the sake of understanding the description, among the plurality of embodiments, portions having the same functions as those illustrated in the drawings used for the previous description are designated by the same reference numerals and the description thereof may be omitted. For the portions designated by the same reference numerals, descriptions in other embodiments may be referred to.

Erstes AusführungsbeispielFirst embodiment

Nachfolgend wird eine erste Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Wie in 1 dargestellt, beinhaltet ein Fahrzeugsystem 1 eine Fahrzeugeinheit 2 und eine straßenseitige Einheit 3, die für jedes einer Mehrzahl von Fahrzeugen verwendet wird. In dem in 1 dargestellten Beispiel werden ein Fahrzeug VEa, ein Fahrzeug VEb und ein Fahrzeug VEc als Beispiele des Fahrzeugs beschrieben. Es wird angenommen, dass das Fahrzeug VEa, das Fahrzeug VEb und das Fahrzeug VEc Automobile sind.Hereinafter, a first embodiment of the present disclosure will be described with reference to the drawings. As shown in 1 As shown, a vehicle system 1 includes a vehicle unit 2 and a roadside unit 3 used for each of a plurality of vehicles. In the system shown in 1 In the example shown, a vehicle VEa, a vehicle VEb and a vehicle VEc are described as examples of the vehicle. It is assumed that the vehicle VEa, the vehicle VEb and the vehicle VEc are automobiles.

Als Nächstes wird ein Beispiel einer schematischen Konfiguration der straßenseitigen Einheit 3 unter Bezugnahme auf 2 beschrieben. Wie in 2 dargestellt, enthält die straßenseitige Einheit 3 eine Steuerungsvorrichtung 300, einen Kommunikator 301, einen Peripherieüberwachungssensor 302 und eine Positionsspeichereinheit 303.Next, an example of a schematic configuration of the roadside unit 3 will be described with reference to 2 described. As in 2 As shown, the roadside unit 3 includes a control device 300, a communicator 301, a peripheral monitoring sensor 302, and a position storage unit 303.

Der Kommunikator 301 tauscht Informationen mit der Außenseite der eigenen Vorrichtung aus, indem er eine drahtlose Kommunikation mit der Außenseite der eigenen Vorrichtung durchführt. Der Kommunikator 301 führt eine drahtlose Kommunikation mit einem später beschriebenen Kommunikator 20 durch, der in dem Fahrzeug verwendet wird. Das heißt, dass der Kommunikator 301 eine Interstraßenkommunikation bzw. Zwischenstraßenkommunikation durchführt. In der vorliegenden Ausführungsform wird es angenommen, dass eine Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation zwischen der straßenseitigen Einheit 3 und dem Kommunikator 20 des Fahrzeugs VEa durchgeführt wird.The communicator 301 exchanges information with the outside of the own device by performing wireless communication with the outside of the own device. The communicator 301 performs wireless communication with a communicator 20 described later that is used in the vehicle. That is, the communicator 301 performs inter-road communication. In the present embodiment, it is assumed that road-to-vehicle communication is performed between the roadside unit 3 and the communicator 20 of the vehicle VEa.

Der Peripherieüberwachungssensor 302 erfasst Hindernisse um die eigene Vorrichtung herum, die sich bewegende Objekte, wie Fußgänger, Tiere abgesehen von Menschen, Fahrräder, Motorräder und andere Fahrzeuge, und stationäre Objekte, wie herabgefallene Objekte auf der Straße, Leitplanken, Bordsteine und Bäume, sind. Als der Peripherieüberwachungssensor 302 kann eine Peripherieüberwachungskamera mit einem vorbestimmten Bereich um die eigene Vorrichtung herum als einem Abbildungsbereich verwendet werden. Als der Peripherieüberwachungssensor 302 kann ein Millimeterwellen-Radar, Sonar, Laserstrahlerfassungs- und Entfernungsmesseinrichtung (LIDAR) oder dergleichen verwendet werden. Die obigen Konfigurationen können in Kombination verwendet werden. Die Peripherieüberwachungskamera gibt fortlaufend aufgenommene Bilder, die fortlaufend aufgenommen werden, als Erfassungsinformationen an die Steuerungsvorrichtung 300 aus. Ein Sensor, der Untersuchungswellen, wie Sonar, Millimeterwellen-Radar oder LIDAR, überträgt, gibt fortlaufend ein Abtastergebnis basierend auf einem Empfangssignal, das erhalten wird, wenn eine reflektierte Welle, die von einem Hindernis reflektiert wird, empfangen wird, als Erfassungsinformationen an die Steuerungsvorrichtung 300 aus.The peripheral monitoring sensor 302 detects obstacles around the own device, which are moving objects such as pedestrians, animals other than humans, bicycles, motorcycles, and other vehicles, and stationary objects such as fallen objects on the road, guardrails, curbs, and trees. As the peripheral monitoring sensor 302, a peripheral monitoring camera having a predetermined area around the own device as an imaging area can be used. As the peripheral monitoring sensor 302, a millimeter-wave radar, sonar, laser beam detection and ranging device (LIDAR), or the like can be used. The above configurations can be used in combination. The peripheral monitoring camera outputs continuously captured images that are continuously captured to the control device 300 as detection information. A sensor that transmits inspection waves such as sonar, millimeter-wave radar, or LIDAR continuously outputs a sampling result based on a reception signal obtained when a reflected wave reflected from an obstacle is received as detection information to the control device 300.

Die Positionsspeichereinheit 303 speichert Informationen über die Absolutposition der eigenen Vorrichtung. Ein nichtflüchtiger Speicher kann als die Positionsspeichereinheit 303 verwendet werden. Die Informationen über die Absolutposition können mindestens Koordinaten von Breiten- und Längengrad sein. Es wird angenommen, dass die Informationen über die Absolutposition der eigenen Vorrichtung eine höhere Positionsgenauigkeit haben als die, die durch Positionsbestimmung unter Verwendung eines Signals eines Positionsbestimmungssatelliten durch allein die eigene Vorrichtung erhalten wird. Die Informationen über die Absolutposition der eigenen Vorrichtung können im Voraus durch Vermessung in Bezug auf einen Dreieckspunkt bzw. Triangularpunkt oder einen elektronischen Referenzpunkt erhalten und in der Positionsspeichereinheit 303 gespeichert werden.The position storage unit 303 stores information about the absolute position of the own device. A non-volatile memory can be used as the position storage unit 303. The information about the absolute position can include at least coordinates of latitude and longitude degrees. It is assumed that the absolute position information of the own device has higher positional accuracy than that obtained by positioning using a signal from a positioning satellite by the own device alone. The absolute position information of the own device may be obtained in advance by surveying with respect to a triangular point or an electronic reference point and stored in the position storage unit 303.

Die Steuerungsvorrichtung 300 enthält einen Prozessor, einen Speicher, eine E/A bzw. I/O und einen Bus, der diese Einheiten verbindet, und führt verschiedene Arten einer Verarbeitung durch, indem sie ein in dem Speicher gespeichertes Steuerungsprogramm ausführt. Die Steuerungsvorrichtung 300 erkennt Informationen (im Folgenden Zielinformationen) über ein Ziel, das um die eigene Vorrichtung vorhanden ist, aus den Erfassungsinformationen, die von dem Peripherieüberwachungssensor 302 ausgegeben werden. Die Zielinformationen können eine Relativposition, ein Typ, eine Geschwindigkeit, ein Bewegungsazimut bzw. Gier- bzw. Richtungswinkel und dergleichen des Ziels in Bezug auf die eigene Vorrichtung sein. Die Relativposition kann eine Distanz und ein Azimut bzw. Gier- bzw. Richtungswinkel von der eigenen Vorrichtung sein. Es wird angenommen, dass die Positionsidentifikationsgenauigkeit bei der Erkennung der Position des Ziels unter Verwendung des Peripherieüberwachungssensors 302 höher ist als die Positionsidentifikationsgenauigkeit durch Positionsbestimmung in einem Positionsgeber (bzw. einer Lokalisierungseinrichtung) 30, der später beschrieben wird.The control device 300 includes a processor, a memory, an I/O, and a bus connecting these units, and performs various types of processing by executing a control program stored in the memory. The control device 300 detects information (hereinafter, target information) about a target present around the own device from the detection information output from the peripheral monitoring sensor 302. The target information may be a relative position, a type, a speed, a movement azimuth angle, and the like of the target with respect to the own device. The relative position may be a distance and an azimuth angle from the own device. It is assumed that the position identification accuracy in detecting the position of the target using the peripheral monitoring sensor 302 is higher than the position identification accuracy by position determination in a locator 30 described later.

Der Typ des Ziels kann durch eine Bilderkennungsverarbeitung, wie beispielsweise einen Musterabgleich, auf der Grundlage des aufgenommenen Bilds, das durch die Peripherieüberwachungskamera aufgenommen wird, erkannt werden. In einem Fall, in dem eine monokulare Kamera als die Peripherieüberwachungskamera verwendet wird, können die Distanz des Ziels von der eigenen Vorrichtung und der Azimut bzw. Gier- bzw. Richtungswinkel des Ziels in Bezug auf das eigene Fahrzeug aus der Installationsposition der Peripherieüberwachungskamera in Bezug auf die eigene Vorrichtung, der Richtung der optischen Achse und der Position des Ziels in dem aufgenommenen Bild erkannt werden. In einem Fall, in dem eine Verbund- bzw. Komplexaugenkamera verwendet wird, kann die Distanz des Ziels von der eigenen Vorrichtung auf der Grundlage der Parallaxgröße des Kamerapaars erkannt werden. Zusätzlich kann die Geschwindigkeit des Ziels aus der Größenänderung pro Zeiteinheit der Relativposition des Ziels in Bezug auf die eigene Vorrichtung erkannt werden. Der Bewegungsazimut bzw. Gier- bzw. Richtungswinkel kann aus der Änderung in der Richtung der Relativposition des Ziels in Bezug auf die eigene Vorrichtung und den Informationen über die Absolutposition der eigenen Vorrichtung, die in der Positionsspeichereinheit 303 gespeichert sind, erkannt werden.The type of the target can be recognized by image recognition processing such as pattern matching based on the captured image captured by the peripheral monitoring camera. In a case where a monocular camera is used as the peripheral monitoring camera, the distance of the target from the own device and the azimuth angle of the target with respect to the own vehicle can be recognized from the installation position of the peripheral monitoring camera with respect to the own device, the direction of the optical axis, and the position of the target in the captured image. In a case where a compound eye camera is used, the distance of the target from the own device can be recognized based on the parallax size of the camera pair. In addition, the speed of the target can be recognized from the size change per unit time of the relative position of the target with respect to the own device. The movement azimuth or yaw angle can be detected from the change in the direction of the relative position of the target with respect to the own device and the information on the absolute position of the own device stored in the position storage unit 303.

Zusätzlich kann die Steuerungsvorrichtung 300 die Distanz von der eigenen Vorrichtung zu dem Ziel, den Azimut bzw. Gier- bzw. Richtungswinkel des Ziels in Bezug auf die eigene Vorrichtung, die Geschwindigkeit des Ziels und den Bewegungsazimut bzw. Gier- bzw. Richtungswinkel unter Verwendung der Erfassungsinformationen des Sensors, der die Untersuchungswelle überträgt, erkennen. Die Steuerungsvorrichtung 300 kann die Distanz von der eigenen Vorrichtung zu dem Ziel auf der Grundlage der Zeit von der Übertragung der Untersuchungswelle bis zum Empfang der reflektierten Welle erkennen. Die Steuerungsvorrichtung 300 kann den Azimut bzw. Gier- bzw. Richtungswinkel des Ziels in Bezug auf die eigene Vorrichtung auf der Grundlage der Richtung erkennen, in der die Untersuchungswelle, aus der die reflektierte Welle erhalten wird, übertragen wird. Die Steuerungsvorrichtung 300 kann die Geschwindigkeit des Ziels aus der Relativgeschwindigkeit des Ziels in Bezug auf die eigene Vorrichtung, die auf der Grundlage der Dopplerverschiebung zwischen der übertragenen Untersuchungswelle und der reflektierten Welle berechnet wird, erkennen.In addition, the control device 300 can detect the distance from the own device to the target, the azimuth angle of the target with respect to the own device, the speed of the target, and the moving azimuth angle using the detection information of the sensor that transmits the inspection wave. The control device 300 can detect the distance from the own device to the target based on the time from the transmission of the inspection wave to the reception of the reflected wave. The control device 300 can detect the azimuth angle of the target with respect to the own device based on the direction in which the inspection wave from which the reflected wave is obtained is transmitted. The control device 300 can detect the speed of the target from the relative speed of the target with respect to the own device calculated based on the Doppler shift between the transmitted inspection wave and the reflected wave.

Die Steuerungsvorrichtung 300 steuert den Kommunikator 301, um die Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation durchzuführen. Die Steuerungsvorrichtung 300 überträgt die Zielinformationen, die aus den von dem Peripherieüberwachungssensor 302 ausgegebenen Erfassungsinformationen erkannt werden, an den Kommunikator 20 des Fahrzeugs um die eigene Vorrichtung durch die Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation. Beim Übertragen der Zielinformationen enthält die Steuerungsvorrichtung 300 ebenfalls die Informationen über die Absolutposition der eigenen Vorrichtung, die in der Positionsspeichereinheit 303 gespeichert sind, in den Zielinformationen vor der Übertragung. Übertragungsquellen-Identifikationsinformationen können eine Fahrzeug-ID des eigenen Fahrzeugs oder eine Kommunikator-ID des Kommunikators 20 des eigenen Fahrzeugs sein. Wie oben beschrieben, enthalten die von dem Kommunikator 301 übertragenen Zielinformationen Informationen (im Folgenden die Absolutposition der straßenseitigen Einheit), die die Relativposition des Ziels, den Typ des Ziels, die Geschwindigkeit des Ziels, den Bewegungsazimut bzw. Gier- bzw. Richtungswinkel des Ziels und die Absolutposition der straßenseitigen Einheit 3 enthalten. Die Relativposition des Ziels in den Zielinformationen ist eine Position, die auf der Position der straßenseitigen Einheit 3 basiert. Nachfolgend wird diese Relativposition, die in den Zielinformationen enthalten ist, als eine Referenzzielposition der straßenseitigen Einheit bezeichnet. Die Steuerungsvorrichtung 300 kann konfiguriert sein, um die Zielinformationen beispielsweise periodisch zu übertragen.The control device 300 controls the communicator 301 to perform the road-to-vehicle communication. The control device 300 transmits the target information recognized from the detection information output from the peripheral monitoring sensor 302 to the communicator 20 of the vehicle around the own device through the road-to-vehicle communication. When transmitting the target information, the control device 300 also includes the information on the absolute position of the own device stored in the position storage unit 303 in the target information before transmission. Transmission source identification information may be a vehicle ID of the own vehicle or a communicator ID of the communicator 20 of the own vehicle. As described above, the target information transmitted from the communicator 301 includes information (hereinafter, the absolute position of the roadside unit) including the relative position of the target, the type of the target, the speed of the target, the movement azimuth of the target, and the absolute position of the roadside unit 3. The relative position of the target in the target information is a position based on the position of the roadside unit 3. this relative position included in the target information is referred to as a reference target position of the roadside unit. The control device 300 may be configured to transmit the target information periodically, for example.

Als Nächstes wird ein Beispiel einer schematischen Konfiguration der Fahrzeugeinheit 2 unter Bezugnahme auf 3 beschrieben. Wie in 3 dargestellt, enthält die Fahrzeugeinheit 2 den Kommunikator 20, den Positionsgeber 30, einen Peripherieüberwachungssensor 40, ein elektronisches Peripherieüberwachungs-Steuerungseinheit (ECU) 50 und ein Fahrunterstützungs-ECU 60. Der Kommunikator 20, der Positionsgeber 30, das Peripherieüberwachungs-ECU 50 und das Fahrunterstützungs-ECU 60 können mit einem fahrzeuginternen LAN (siehe LAN in 3) verbunden sein.Next, an example of a schematic configuration of the vehicle unit 2 will be described with reference to 3 described. As in 3 As shown, the vehicle unit 2 includes the communicator 20, the position sensor 30, a peripheral monitoring sensor 40, a peripheral monitoring electronic control unit (ECU) 50, and a driving support ECU 60. The communicator 20, the position sensor 30, the peripheral monitoring ECU 50, and the driving support ECU 60 can be connected to an in-vehicle LAN (see LAN in 3 ) must be connected.

Der Positionsgeber 30 enthält einen Empfänger eines globalen Navigationssatellitensystems (GNSS). Der GNSS-Empfänger empfängt Positionsbestimmungssignale von einer Mehrzahl von künstlichen Satelliten. Der Positionsgeber 30 misst fortlaufend die Position (im Folgenden die Positionsbestimmungsposition) des eigenen Fahrzeugs, an dem der Positionsgeber 30 montiert ist, unter Verwendung des von dem GNSS-Empfänger empfangenen Positionsbestimmungssignals. Der Positionsgeber 30 bestimmt eine vorgeschriebene Anzahl von Positionsbestimmungssatelliten, die für die Positionsbestimmungsberechnung verwendet werden sollen, zum Beispiel vier Positionsbestimmungssatelliten unter den Positionsbestimmungssatelliten, von denen die Positionsbestimmungssignale ausgegeben worden sind. Die Positionsbestimmungsberechnung zum Berechnen der Koordinaten der Positionsbestimmungsposition wird dann unter Verwendung des Code-Pseudorangings, der Trägerwellenphase und dergleichen für die vorgeschriebene Anzahl von Positionsbestimmungssatelliten durchgeführt. Die Positionsbestimmungberechnung selbst kann eine Positionsbestimmungberechnung unter Verwendung des Code-Pseudorangings oder eine Positionsbestimmungberechnung unter Verwendung der Trägerphase sein. Die Koordinaten können Koordinaten von mindestens dem Breiten- und dem Längengrad sein.The positioning device 30 includes a global navigation satellite system (GNSS) receiver. The GNSS receiver receives positioning signals from a plurality of artificial satellites. The positioning device 30 continuously measures the position (hereinafter, the positioning position) of the own vehicle on which the positioning device 30 is mounted using the positioning signal received from the GNSS receiver. The positioning device 30 determines a prescribed number of positioning satellites to be used for the positioning calculation, for example, four positioning satellites among the positioning satellites from which the positioning signals have been output. The positioning calculation for calculating the coordinates of the positioning position is then performed using the code pseudoranging, the carrier wave phase, and the like for the prescribed number of positioning satellites. The positioning calculation itself may be a positioning calculation using code pseudoranging or a positioning calculation using carrier phase. The coordinates may be coordinates of at least latitude and longitude.

Der Positionsgeber 30 kann einen Trägheitssensor enthalten. Als Trägheitssensor können beispielsweise ein Gyrosensor und ein Beschleunigungssensor verwendet werden. Der Positionsgeber 30 kann fortlaufend eine Positionsbestimmung der Positionsbestimmungsposition durch Kombinieren des von dem GNSS-Empfänger empfangenen Positionsbestimmungssignals und des Messergebnisses des Trägheitssensors durchführen. Es sei angemerkt, dass eine Fortbewegungsstrecke, die aus Signalen erhalten wird, die fortlaufend von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor ausgegeben werden, der an dem eigenen Fahrzeug montiert ist, für eine Positionsbestimmung der Positionsbestimmungsposition verwendet werden kann.The position sensor 30 may include an inertial sensor. For example, a gyro sensor and an acceleration sensor may be used as the inertial sensor. The position sensor 30 may continuously perform positioning of the positioning position by combining the positioning signal received by the GNSS receiver and the measurement result of the inertial sensor. Note that a traveling distance obtained from signals continuously output from a vehicle speed sensor mounted on the own vehicle may be used for positioning of the positioning position.

Der Peripherieüberwachungssensor 40 erfasst Hindernisse um das eigene Fahrzeug herum, die sich bewegende Objekte, wie Fußgänger, Tiere abgesehen von Menschen, Fahrräder, Motorräder und andere Fahrzeuge, und stationäre Objekte, wie herabgefallene Objekte auf der Straße, Leitplanken, Bordsteine und Bäume, sind. Als der Peripherieüberwachungssensor 40 kann eine Peripherieüberwachungskamera mit einem vorbestimmten Bereich um das eigene Fahrzeug herum als einem Abbildungsbereich verwendet werden. Als der Peripherieüberwachungssensor 40 kann ein Millimeterwellen-Radar, Sonar, Laserstrahlerfassungs- und Entfernungsmesseinrichtung (LIDAR) oder dergleichen verwendet werden. Die obigen Konfigurationen können in Kombination verwendet werden. Die Peripherieüberwachungskamera gibt fortlaufend aufgenommene Bilder, die fortlaufend aufgenommen werden, als Erfassungsinformationen an das Peripherieüberwachungs-ECU 50 aus. Ein Sensor, der Untersuchungswellen überträgt, wie Sonar, Millimeterwellen-Radar oder LIDAR, gibt fortlaufend ein Abtastergebnis basierend auf einem Empfangssignal, das erhalten wird, wenn eine reflektierte Welle, die von einem Hindernis reflektiert wird, empfangen wird, als Erfassungsinformationen an das Peripherieüberwachungs-ECU 50 aus.The peripheral monitoring sensor 40 detects obstacles around the own vehicle, which are moving objects such as pedestrians, animals other than humans, bicycles, motorcycles, and other vehicles, and stationary objects such as fallen objects on the road, guardrails, curbs, and trees. As the peripheral monitoring sensor 40, a peripheral monitoring camera having a predetermined area around the own vehicle as an imaging area can be used. As the peripheral monitoring sensor 40, a millimeter-wave radar, sonar, laser beam detection and ranging device (LIDAR), or the like can be used. The above configurations can be used in combination. The peripheral monitoring camera outputs continuously captured images that are continuously captured to the peripheral monitoring ECU 50 as detection information. A sensor that transmits inspection waves, such as sonar, millimeter-wave radar, or LIDAR, continuously outputs a sampling result based on a reception signal obtained when a reflected wave reflected from an obstacle is received, as detection information to the peripheral monitoring ECU 50.

Das Peripherieüberwachungs-ECU 50 enthält einen Prozessor, einen Speicher, eine E/A bzw. I/O und einen Bus, der diese Einheiten verbindet, und führt verschiedene Arten einer Verarbeitung, die auf die Erkennung des Ziels um das eigene Fahrzeug herum bezogen ist, aus, indem es ein in dem Speicher gespeichertes Steuerungsprogramm ausführt. Ein Peripherieüberwachungs-ECU 50 erkennt Zielinformationen über ein Ziel, das um das eigene Fahrzeug vorhanden ist, aus den Erfassungsinformationen, die von dem Peripherieüberwachungssensor 40 ausgegeben werden, auf dieselbe Weise wie die oben beschriebene Steuerungsvorrichtung 300. Die Erkennung der Zielinformationen durch das Peripherieüberwachungs-ECU 50 ist ähnlich der Erkennung der Zielinformationen durch die Steuerungsvorrichtung 300, außer dass das eigene Fahrzeug als eine Referenz anstelle der straßenseitigen Einheit 3 verwendet wird. Die Unterschiede sind wie folgt. Die Geschwindigkeit des Ziels kann aus der Größenänderung pro Zeiteinheit in der Relativposition des Ziels in Bezug auf die eigene Vorrichtung und der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs erkannt werden. Die Steuerungsvorrichtung 300 kann die Geschwindigkeit des Ziels aus der Relativgeschwindigkeit des Ziels in Bezug auf die eigene Vorrichtung, die auf der Grundlage der Dopplerverschiebung zwischen der übertragenen Untersuchungswelle und der reflektierten Welle berechnet wird, und der Fahrzeuggeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs erkennen. Es wird angenommen, dass die Positionsidentifikationsgenauigkeit bei der Erkennung der Position des Ziels unter Verwendung des Peripherieüberwachungssensors 40 höher ist als die Positionsidentifikationsgenauigkeit durch Positionsbestimmung durch den Positionsgeber 30.The peripheral monitoring ECU 50 includes a processor, a memory, an I/O, and a bus connecting these units, and performs various types of processing related to the detection of the target around the own vehicle by executing a control program stored in the memory. A peripheral monitoring ECU 50 detects target information about a target present around the own vehicle from the detection information output from the peripheral monitoring sensor 40 in the same manner as the control device 300 described above. The detection of the target information by the peripheral monitoring ECU 50 is similar to the detection of the target information by the control device 300 except that the own vehicle is used as a reference instead of the roadside unit 3. The differences are as follows. The speed of the target can be detected from the change in size per unit time in the relative position of the target with respect to the own device and the vehicle speed of the own vehicle. The control device 300 can detect the speed of the target from the relative speed of the target with respect to the own device, which is calculated based on the Doppler shift between the transmitted inspection wave and the reflected wave, and the vehicle speed of the own vehicle. It is believed that the position identification accuracy when detecting the position of the target using the peripheral monitoring sensor 40 is higher than the position identification accuracy by position determination by the position sensor 30.

Das Fahrunterstützungs-ECU 60 enthält einen Prozessor, einen Speicher, eine E/A bzw. I/O und einen Bus, der diese Einheiten verbindet, und führt verschiedene Arten einer Verarbeitung, die auf die Unterstützung des eigenen Fahrzeugs bezogen ist, aus, indem es ein in dem Speicher gespeichertes Steuerungsprogramm ausführt. Das Fahrunterstützungs-ECU 60 stellt eine Fahrunterstützung auf der Grundlage der Position des Ziels, die durch das Peripherieüberwachungs-ECU 50 und den Kommunikator 20 identifiziert wird, bereit. Die Position des Ziels, die durch das Peripherieüberwachungs-ECU 50 identifiziert wird, ist eine Relativposition des Ziels (im Folgenden das Sichtlinienziel), die durch den Peripherieüberwachungssensor 40 in Bezug auf das eigene Fahrzeug erfasst werden kann. Die Position des Ziels, die durch den Kommunikator 20 identifiziert wird, ist eine Relativposition des Ziels (im Folgenden das Ziel außer Sichtweite), die durch den Peripherieüberwachungssensor 40 in Bezug auf das eigene Fahrzeug nicht erfasst werden kann. Beispiele für die Fahrunterstützung enthalten eine Fahrzeugsteuerung zum Vermeiden einer Annäherung an das Ziel und einen Aufmerksamkeitsaufruf zum Vermeiden einer Annäherung an das Ziel.The driving support ECU 60 includes a processor, a memory, an I/O, and a bus connecting these units, and performs various types of processing related to assisting the own vehicle by executing a control program stored in the memory. The driving support ECU 60 provides driving support based on the position of the target identified by the peripheral monitoring ECU 50 and the communicator 20. The position of the target identified by the peripheral monitoring ECU 50 is a relative position of the target (hereinafter, the line-of-sight target) that can be detected by the peripheral monitoring sensor 40 with respect to the own vehicle. The position of the target identified by the communicator 20 is a relative position of the target (hereinafter, the out-of-sight target) that cannot be detected by the peripheral monitoring sensor 40 with respect to the own vehicle. Examples of driving assistance include vehicle control to avoid approaching the target and an attention call to avoid approaching the target.

Der Kommunikator 20 enthält einen Prozessor, einen Speicher, eine E/A bzw. I/O und einen Bus, der diese Einheiten verbindet, und führt eine Verarbeitung, die auf eine drahtlose Kommunikation mit der Außenseite des eigenen Fahrzeugs und eine Identifizierung der Position des Ziels bezogen ist, aus, indem er ein in dem Speicher gespeichertes Steuerungsprogramm ausführt. Die Ausführung dieses Steuerungsprogramms durch den Prozessor entspricht der Ausführung eines Verfahrens, das dem Steuerungsprogramm entspricht. Der hier erwähnte Speicher ist ein nichtflüchtiges greifbares Speichermedium, das computerlesbare Programme und Daten nichtflüchtig speichert. Das nichtflüchtige greifbare Speichermedium wird durch einen Halbleiterspeicher, eine Magnetplatte oder dergleichen realisiert. Der Kommunikator 20 entspricht der Fahrzeugvorrichtung. Einzelheiten der Verarbeitung in dem Kommunikator 20 werden später beschrieben.The communicator 20 includes a processor, a memory, an I/O, and a bus connecting these units, and performs processing related to wireless communication with the outside of the own vehicle and identification of the position of the target by executing a control program stored in the memory. Execution of this control program by the processor corresponds to execution of a process corresponding to the control program. The memory mentioned here is a non-volatile tangible storage medium that non-volatilely stores computer-readable programs and data. The non-volatile tangible storage medium is realized by a semiconductor memory, a magnetic disk, or the like. The communicator 20 corresponds to the in-vehicle device. Details of the processing in the communicator 20 will be described later.

Als Nächstes wird ein Beispiel einer schematischen Konfiguration des Kommunikators 20 unter Bezugnahme auf 4 beschrieben. Wie in 4 dargestellt, enthält der Kommunikator 20 eine Erfasste-Informationen-Erlangungseinheit 201, eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202, eine Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 203, eine Identitätsbestimmungseinheit 204, eine Umwandlungseinheit 205, eine Fehlerschätzungseinheit 206, eine Fehlerspeichereinheit 207, eine Positionsidentifikationseinheit 208 und eine Positionsspeichereinheit 209 als funktionale Blöcke. Es sei angemerkt, dass einige oder alle der Funktionen, die durch den Kommunikator 20 ausgeführt werden, als Hardware durch einen oder eine Mehrzahl von ICs oder dergleichen konfiguriert sein können. Einige oder alle der funktionalen Blöcke, die in dem Kommunikator 20 enthalten sind, können durch eine Kombination aus einer Ausführung von Software durch einen Prozessor und ein Hardwareglied realisiert werden.Next, an example of a schematic configuration of the communicator 20 will be described with reference to 4 described. As in 4 As shown, the communicator 20 includes a detected information acquisition unit 201, a vehicle-to-vehicle communication unit 202, a road-to-vehicle communication unit 203, an identity determination unit 204, a conversion unit 205, an error estimation unit 206, an error storage unit 207, a position identification unit 208, and a position storage unit 209 as functional blocks. Note that some or all of the functions performed by the communicator 20 may be configured in hardware by one or a plurality of ICs or the like. Some or all of the functional blocks included in the communicator 20 may be realized by a combination of execution of software by a processor and a hardware member.

Die Erfasste-Informationen-Erlangungseinheit 201 erlangt die Zielinformationen, die durch das Peripherieüberwachungs-ECU 50 erkannt werden. Das heißt, dass Informationen über das Ziel, das durch den Peripherieüberwachungssensor 40 erfasst wird, erlangt werden. Im Folgenden wird die Beschreibung unter der Annahme fortgeführt, dass die Zielinformationen die Relativposition des Ziels sind, die die Distanz von dem eigenen Fahrzeug zu dem Ziel und den Azimut bzw. Gier- bzw. Richtungswinkel des Ziels zu dem eigenen Fahrzeug, den Typ des Ziels, die Geschwindigkeit des Ziels und den Bewegungsazimut bzw. Gier- bzw. Richtungswinkel des Ziels enthält. Die Relativposition des Ziels kann Koordinaten sein, die auf der Positionsbestimmungsposition des eigenen Fahrzeugs basieren. Die Erfasste-Informationen-Erlangungseinheit 201 erlangt auch die Positionsbestimmungsposition des eigenen Fahrzeugs, die durch den Positionsgeber 30 gemessen wird.The detected information acquisition unit 201 acquires the target information detected by the peripheral monitoring ECU 50. That is, information about the target detected by the peripheral monitoring sensor 40 is acquired. Hereinafter, the description will be continued on the assumption that the target information is the relative position of the target, which includes the distance from the own vehicle to the target and the azimuth angle of the target to the own vehicle, the type of the target, the speed of the target, and the moving azimuth angle of the target. The relative position of the target may be coordinates based on the positioning position of the own vehicle. The detected information acquisition unit 201 also acquires the positioning position of the own vehicle measured by the position sensor 30.

Die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 tauscht Informationen mit dem Kommunikator 20 eines anderen Fahrzeugs aus, indem sie eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit dem anderen Fahrzeug durchführt. Zusätzlich wird in der vorliegenden Ausführungsform angenommen, dass eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zwischen dem Fahrzeug VEa und dem Fahrzeug VEb und eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation zwischen dem Fahrzeug VEa und dem Fahrzeug VEc durchgeführt werden.The vehicle-to-vehicle communication unit 202 exchanges information with the communicator 20 of another vehicle by performing vehicle-to-vehicle communication with the other vehicle. In addition, in the present embodiment, it is assumed that vehicle-to-vehicle communication between the vehicle VEa and the vehicle VEb and vehicle-to-vehicle communication between the vehicle VEa and the vehicle VEc are performed.

Die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 enthält eine Übertragungseinheit 221 und eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222. Die Übertragungseinheit 221 überträgt Informationen an das andere Fahrzeug durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation. Die Übertragungseinheit 221 überträgt die Zielinformationen, die durch die Erfasste-Informationen-Erlangungseinheit 201 erlangt werden, und die Positionsbestimmungsposition, die durch den Positionsgeber 30 des eigenen Fahrzeugs gemessen wird, an den Kommunikator 20 des anderen Fahrzeugs über eine drahtlose Kommunikation. Beim Übertragen der Zielinformationen kann die Übertragungseinheit 221 Identifikationsinformationen (im Folgenden die Übertragungsquellen-Identifikationsinformationen) zum Identifizieren des eigenen Fahrzeugs in den Zielinformationen vor der Übertragung enthalten. Übertragungsquellen-Identifikationsinformationen können eine Fahrzeug-ID des eigenen Fahrzeugs oder eine Kommunikator-ID des Kommunikators 20 des eigenen Fahrzeugs sein. Wie oben beschrieben, enthalten die von der Übertragungseinheit 221 übertragenen Zielinformationen die Relativposition des Ziels, den Typ des Ziels, die Geschwindigkeit des Ziels, den Bewegungsazimut bzw. Gier- bzw. Richtungswinkel des Ziels, die Positionsbestimmungsposition des Übertragungsquellenfahrzeugs und die Übertragungsquellen-Identifikationsinformationen. Die Relativposition des Ziels unter den Zielinformationen ist eine Position, die auf der Position des eigenen Fahrzeugs basiert. Nachfolgend wird diese Relativposition, die in den Zielinformationen enthalten ist, als eine Referenzzielposition des montierten Objekts bezeichnet.The vehicle-to-vehicle communication unit 202 includes a transmission unit 221 and a vehicle-to-vehicle side receiving unit 222. The transmission unit 221 transmits information to the other vehicle through vehicle-to-vehicle communication. The transmission unit 221 transmits the target information acquired by the detected information acquisition unit 201 and the positioning position measured by the locator 30 of the own vehicle to the communicator 20 of the other vehicle through wireless communication. When transmitting the target information, the transmission unit 221 may include identification information (hereinafter, transmission source identification information) for identifying the own vehicle in the target information before transmission. Transmission source identification information may be a vehicle ID of the own vehicle or a communicator ID of the communicator 20 of the own vehicle. As described above, the target information transmitted from the transmission unit 221 includes the relative position of the target, the type of the target, the speed of the target, the moving azimuth of the target, the positioning position of the transmission source vehicle, and the transmission source identification information. The relative position of the target among the target information is a position based on the position of the own vehicle. Hereinafter, this relative position included in the target information is referred to as a reference target position of the mounted object.

Die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 empfängt Informationen, die von dem anderen Fahrzeug durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation übertragen werden. Die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 empfängt die Zielinformationen, die von dem Kommunikator 20 des anderen Fahrzeugs über eine drahtlose Kommunikation übertragen werden. Das andere Fahrzeug ist ein Fahrzeug, das die Fahrzeugeinheit 2 verwendet. Die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 entspricht einer Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit bzw. einer Informationserlangungseinheit des montierten Objekts. Die Verarbeitung durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 entspricht einem Montiertes-Objekt-Informationserlangungsschritt.The vehicle-to-vehicle side receiving unit 222 receives information transmitted from the other vehicle through vehicle-to-vehicle communication. The vehicle-to-vehicle side receiving unit 222 receives the target information transmitted from the communicator 20 of the other vehicle through wireless communication. The other vehicle is a vehicle using the in-vehicle unit 2. The vehicle-to-vehicle side receiving unit 222 corresponds to a mounted object information acquisition unit. The processing by the vehicle-to-vehicle side receiving unit 222 corresponds to a mounted object information acquisition step.

In der vorliegenden Ausführungsform ist die Beschreibung unter der Annahme gegeben, dass die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 die Zielinformationen von zwei Typen von anderen Fahrzeugen durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation empfängt. Der erste Typ ist das andere Fahrzeug innerhalb des Erfassungsbereichs bzw. der Erfassungsreichweite des Peripherieüberwachungssensors 302 der straßenseitigen Einheit 3. Nachfolgend wird dieses andere Fahrzeug als ein erstes mit Kommunikator montiertes Objekt bezeichnet. Der zweite Typ ist das andere Fahrzeug außerhalb des Erfassungsbereichs bzw. der Erfassungsreichweite des Peripherieüberwachungssensors 302 der straßenseitigen Einheit 3. Nachfolgend wird dieses andere Fahrzeug als ein zweites mit Kommunikator montiertes Objekt bezeichnet. Wie oben beschrieben, enthalten die von der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitigen Empfangseinheit 222 empfangenen Zielinformationen die Montiertes-Objekt-Referenzzielposition, den Typ des Ziels, die Geschwindigkeit des Ziels, den Bewegungsazimut bzw. Gier- bzw. Richtungswinkel des Ziels, die Positionsbestimmungsposition des Übertragungsquellenfahrzeugs und die Übertragungsquellen-Identifikationsinformationen. Nachfolgend wird die Positionsbestimmungsposition, die durch den Positionsgeber 30 des ersten mit Kommunikator montierten Objekts gemessen wird, als eine erste Positionsbestimmungsposition bezeichnet. Das Ziel, das durch den Peripherieüberwachungssensor 40 des ersten mit Kommunikator montierten Objekts erfasst wird, wird als ein erstes Ziel bezeichnet. Die Positionsbestimmungsposition, die durch den Positionsgeber 30 des zweiten mit Kommunikator montierten Objekts gemessen wird, wird als eine zweite Positionsbestimmungsposition bezeichnet. Das Ziel, das durch den Peripherieüberwachungssensor 40 des zweiten mit Kommunikator montierten Objekts erfasst wird, wird als ein zweites Ziel bezeichnet.In the present embodiment, the description is given on the assumption that the vehicle-to-vehicle side receiving unit 222 receives the target information of two types of other vehicles through vehicle-to-vehicle communication. The first type is the other vehicle within the detection range of the peripheral monitoring sensor 302 of the roadside unit 3. Hereinafter, this other vehicle is referred to as a first communicator-mounted object. The second type is the other vehicle outside the detection range of the peripheral monitoring sensor 302 of the roadside unit 3. Hereinafter, this other vehicle is referred to as a second communicator-mounted object. As described above, the target information received by the vehicle-to-vehicle side receiving unit 222 includes the mounted object reference target position, the type of the target, the speed of the target, the moving azimuth of the target, the positioning position of the transmission source vehicle, and the transmission source identification information. Hereinafter, the positioning position measured by the positioning sensor 30 of the first communicator-mounted object is referred to as a first positioning position. The target detected by the peripheral monitoring sensor 40 of the first communicator-mounted object is referred to as a first target. The positioning position measured by the positioning sensor 30 of the second communicator-mounted object is referred to as a second positioning position. The target detected by the peripheral monitoring sensor 40 of the second communicator-mounted object is referred to as a second target.

Die Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 203 tauscht Informationen aus, indem eine Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit der straßenseitigen Einheit 3 durchgeführt wird. Es wird angenommen, dass eine Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation zwischen dem Fahrzeug VEa und der straßenseitigen Einheit 3 durchgeführt wird. Die Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 203 enthält eine Straße-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 231. Es sei angemerkt, dass die Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 203 Informationen an die straßenseitige Einheit 3 durch eine Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation übertragen kann, die Beschreibung von diesen aber der Einfachheit halber weggelassen wird.The road-to-vehicle communication unit 203 exchanges information by performing road-to-vehicle communication with the roadside unit 3. It is assumed that road-to-vehicle communication is performed between the vehicle VEa and the roadside unit 3. The road-to-vehicle communication unit 203 includes a road-to-vehicle side receiving unit 231. Note that the road-to-vehicle communication unit 203 can transmit information to the roadside unit 3 through road-to-vehicle communication, but the description thereof is omitted for simplicity.

Die Straße-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 231 empfängt Informationen, die von der straßenseitigen Einheit 3 durch eine Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation übertragen werden. Die Straße-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 231 empfängt die Zielinformationen, die von der straßenseitigen Einheit 3 über eine drahtlose Kommunikation übertragen werden. Wie oben beschrieben, enthalten die von der Straße-zu-Fahrzeug-seitigen Empfangseinheit 231 empfangenen Zielinformationen die Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition, den Typ des Ziels, die Geschwindigkeit des Ziels, den Bewegungsazimut bzw. Gier- bzw. Richtungswinkel des Ziels und die Absolutposition der straßenseitigen Einheit. Die Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition ist eine Referenzposition, auf die Bezug genommen werden soll, wenn die später beschriebene Fehlerschätzungseinheit 206 den ersten Positionsbestimmungsfehler schätzt, und die straßenseitige Einheit 3 entspricht einer Referenzvorrichtung. Die Straße-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 231 entspricht einer Referenzpositions-Erlangungseinheit und einer Straßenseitige-Einheit-Informationserlangungseinheit. Die Verarbeitung durch die Straße-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 231 entspricht einem Referenzpositions-Erlangungsschritt und einem Straßenseitige-Einheit-Informationserlangungsschritt.The road-to-vehicle side receiving unit 231 receives information transmitted from the road-side unit 3 through road-to-vehicle communication. The road-to-vehicle side receiving unit 231 receives the destination information transmitted from the road-side unit 3 through wireless communication. As described above, the destination information received by the road-to-vehicle side receiving unit 231 includes the road-side unit reference destination position, the type of the target, the speed of the target, the moving azimuth of the target, and the absolute position of the roadside unit. The roadside unit reference target position is a reference position to be referred to when the error estimation unit 206 described later estimates the first positioning error, and the roadside unit 3 corresponds to a reference device. The road-to-vehicle side receiving unit 231 corresponds to a reference position acquiring unit and a roadside unit information acquiring unit. The processing by the road-to-vehicle side receiving unit 231 corresponds to a reference position acquiring step and a roadside unit information acquiring step.

Die Identitätsbestimmungseinheit 204 bestimmt, ob das Ziel (im Folgenden das Straßenseitige-Einheit-Erfassungsziel), das durch den Peripherieüberwachungssensor 302 der straßenseitigen Einheit 3 erfasst wird, die die Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition durch die Straße-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 231 erlangt hat, mit dem anderen Fahrzeug (im Folgenden das kommunizierende andere Fahrzeug), das die Übertragungsquelle der Zielinformationen ist, die durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 erlangt werden, identisch ist. Das andere Fahrzeug entspricht dem ersten kommunikatormontierten Objekt und die Positionsbestimmungsposition, die in den Zielinformationen enthalten ist, entspricht der ersten Positionsbestimmungsposition. Die Verarbeitung in der Identitätsbestimmungseinheit 204 entspricht einem Identitätsbestimmungsschritt. Die Identitätsbestimmungseinheit 204 kann bestimmen, ob das Straßenseitige-Einheit-Erfassungsziel mit dem kommunizierenden anderen Fahrzeug identisch ist, und zwar basierend darauf, ob die Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition, die durch die Straße-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 231 erlangt wird, in Annäherung zu der Montiertes-Objekt-Referenzzielposition ist, die durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 erlangt wird. Zum Beispiel kann die Identitätsbestimmungseinheit 204 bestimmen, dass das Ziel in einem Fall identisch ist, in dem eine Differenz zwischen den Positionen kleiner als ein Schwellenwert ist. Andererseits kann es in einem Fall, in dem die Differenz zwischen den Positionen nicht kleiner als der Schwellenwert ist, bestimmt werden, dass die Positionen nicht identisch miteinander sind. Andere Bedingungen können durch die Identitätsbestimmungseinheit 204 zum Bestimmen der Identität verwendet werden, wobei die Bedingungen einen Abgleich der Typen des Ziels, eine Differenz in Geschwindigkeiten, der kleiner als ein Schwellenwert ist, und eine Differenz in Bewegungsazimuten bzw. Gier- bzw. Richtungswinkeln, der kleiner als ein Schwellenwert ist, enthalten. In diesem Fall können die von der Übertragungseinheit 221 übertragenen Zielinformationen Informationen wie den Typ, die Geschwindigkeit und Bewegungsazimut bzw. Gier- bzw. Richtungswinkel des eigenen Fahrzeugs enthalten.The identity determination unit 204 determines whether the target (hereinafter, the roadside unit detection target) detected by the peripheral monitoring sensor 302 of the roadside unit 3 that has acquired the roadside unit reference target position by the road-to-vehicle side receiving unit 231 is identical to the other vehicle (hereinafter, the communicating other vehicle) that is the transmission source of the target information acquired by the vehicle-to-vehicle side receiving unit 222. The other vehicle corresponds to the first communicator-mounted object, and the positioning position included in the target information corresponds to the first positioning position. The processing in the identity determination unit 204 corresponds to an identity determination step. The identity determination unit 204 may determine whether the roadside unit detection target is identical to the communicating other vehicle based on whether the roadside unit reference target position obtained by the road-to-vehicle side receiving unit 231 is close to the mounted object reference target position obtained by the vehicle-to-vehicle side receiving unit 222. For example, the identity determination unit 204 may determine that the target is identical in a case where a difference between the positions is smaller than a threshold. On the other hand, in a case where the difference between the positions is not smaller than the threshold, it may be determined that the positions are not identical to each other. Other conditions may be used by the identity determination unit 204 to determine the identity, the conditions including a match in the types of the target, a difference in speeds that is less than a threshold, and a difference in moving azimuths that is less than a threshold. In this case, the target information transmitted by the transmission unit 221 may include information such as the type, speed, and moving azimuths of the own vehicle.

Die Umwandlungseinheit 205 wandelt die Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition, die durch die Straße-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 231 erlangt wird, und die Positionsbestimmungsposition, die durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 erlangt wird, in Relativpositionen in Bezug auf das eigene Fahrzeug um. Als ein Beispiel können die Positionen in Koordinaten in dem XY-Koordinatensystem (im Folgenden das eigene Fahrzeugkoordinatensystem) mit der Positionsbestimmungsposition des eigenen Fahrzeugs, die durch den Positionsgeber 30 gemessen wird, als ein Ursprung umgewandelt werden. Die Verarbeitung in der Umwandlungseinheit 205 entspricht einem Umwandlungsschritt. In einem Fall, in dem die Identitätsbestimmungseinheit 204 bestimmt, dass das Straßenseitige-Einheit-Erfassungsziel mit dem kommunizierenden anderen Fahrzeug identisch ist, ist das kommunizierende andere Fahrzeug das erste mit Kommunikator montierte Objekt. Daher wird in einem Fall, in dem die Identitätsbestimmungseinheit 204 bestimmt, dass das Straßenseitige-Einheit-Erfassungsziel mit dem kommunizierenden anderen Fahrzeug identisch ist, die erste Positionsbestimmungsposition, die durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 von dem ersten mit Kommunikator montierten Objekt erlangt wird, in die Relativposition in Bezug auf das eigene Fahrzeug umgewandelt. Die Umwandlungseinheit 205 kann auch die Montiertes-Objekt-Referenzzielposition, die durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 erlangt wird, in die Relativposition in Bezug auf das eigene Fahrzeug umwandeln.The conversion unit 205 converts the roadside unit reference target position acquired by the road-to-vehicle side receiving unit 231 and the positioning position acquired by the vehicle-to-vehicle side receiving unit 222 into relative positions with respect to the own vehicle. As an example, the positions may be converted into coordinates in the XY coordinate system (hereinafter, the own vehicle coordinate system) with the positioning position of the own vehicle measured by the locator 30 as an origin. The processing in the conversion unit 205 corresponds to a conversion step. In a case where the identity determination unit 204 determines that the roadside unit detection target is identical to the communicating other vehicle, the communicating other vehicle is the first communicator-mounted object. Therefore, in a case where the identity determination unit 204 determines that the roadside unit detection target is identical to the communicating other vehicle, the first positioning determination position obtained by the vehicle-to-vehicle side receiving unit 222 from the first communicator-mounted object is converted into the relative position with respect to the own vehicle. The conversion unit 205 may also convert the mounted object reference target position obtained by the vehicle-to-vehicle side receiving unit 222 into the relative position with respect to the own vehicle.

In einem Fall, in dem die Identitätsbestimmungseinheit 204 bestimmt, dass das Straßenseitige-Einheit-Erfassungsziel mit dem kommunizierenden anderen Fahrzeug identisch ist, schätzt die Fehlerschätzungseinheit 206 einen Fehler bei der Positionsbestimmung in dem kommunizierenden anderen Fahrzeug basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs aus der Abweichung zwischen der Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition und der Positionsbestimmungsposition, die durch die Umwandlungseinheit 205 umgewandelt wird. In einem Fall, in dem die Identitätsbestimmungseinheit 204 bestimmt, dass das Straßenseitige-Einheit-Erfassungsziel mit dem kommunizierenden anderen Fahrzeug identisch ist, ist das kommunizierende andere Fahrzeug das erste mit Kommunikator montierte Objekt. Daher schätzt die Fehlerschätzungseinheit 206 den Positionsbestimmungsfehler (im Folgenden der erste Positionsbestimmungsfehler) an dem ersten mit Kommunikator montierten Objekt basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs aus der Abweichung zwischen der Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition und der ersten Positionsbestimmungsposition, die durch die Umwandlungseinheit 205 umgewandelt wird. Die Verarbeitung in der Fehlerschätzungseinheit 206 entspricht einem Fehlerschätzungsschritt. Der durch die Fehlerschätzungseinheit 206 geschätzte Positionsbestimmungsfehler kann die Abweichung zwischen sowohl der X-Koordinate als auch der Y-Koordinate des eigenen Fahrzeugkoordinatensystems sein. Die Fehlerschätzungseinheit 206 speichert den geschätzten ersten Positionsbestimmungsfehler in der Fehlerspeichereinheit 207. Die Fehlerspeichereinheit 207 kann ein nichtflüchtiger Speicher oder ein flüchtiger Speicher sein. Die Fehlerschätzungseinheit 206 kann den geschätzten ersten Positionsbestimmungsfehler den Übertragungsquellen-Identifikationsinformationen des ersten mit Kommunikator montierten Objekts, für das der erste Positionsbestimmungsfehler geschätzt wird, zuordnen und die zugeordneten Informationen in der Fehlerspeichereinheit 207 speichern. Als die Übertragungsquellen-Identifikationsinformationen des ersten mit Kommunikator montierten Objekts können die Übertragungsquellen-Identifikationsinformationen unter den von der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitigen Empfangseinheit 222 empfangenen Zielinformationen verwendet werden.In a case where the identity determination unit 204 determines that the roadside unit detection target is identical to the communicating other vehicle, the error estimation unit 206 estimates an error in positioning in the communicating other vehicle based on the position of the own vehicle from the deviation between the roadside unit reference target position and the positioning position converted by the conversion unit 205. In a case where the identity determination unit 204 determines that the roadside unit detection target is identical to the communicating other vehicle, the communicating other vehicle is the first communicator-mounted object. Therefore, the error estimation unit 206 estimates the positioning error (hereinafter, the first positioning error) on the first communicator-mounted object. based on the position of the own vehicle from the deviation between the roadside unit reference target position and the first positioning position converted by the conversion unit 205. The processing in the error estimation unit 206 corresponds to an error estimation step. The positioning error estimated by the error estimation unit 206 may be the deviation between both the X coordinate and the Y coordinate of the own vehicle coordinate system. The error estimation unit 206 stores the estimated first positioning error in the error storage unit 207. The error storage unit 207 may be a nonvolatile memory or a volatile memory. The error estimation unit 206 may associate the estimated first positioning error with the transmission source identification information of the first communicator-mounted object for which the first positioning error is estimated, and store the associated information in the error storage unit 207. As the transmission source identification information of the first communicator-mounted object, the transmission source identification information among the destination information received by the vehicle-to-vehicle side receiving unit 222 can be used.

Die Positionsidentifikationseinheit 208 enthält eine Montiertes-Objekt-Positionsidentifikationseinheit 281 und eine Ziel-Positionsidentifikationseinheit 282. Selbst in einem Fall, in dem das erste kommunikatormontierte Objekt nicht durch den Peripherieüberwachungssensor 302 der straßenseitigen Einheit 3 erfasst werden kann, nachdem die Fehlerschätzungseinheit 206 den ersten Positionsbestimmungsfehler einmal geschätzt hat, korrigiert die Montiertes-Objekt-Positionsidentifikationseinheit 281 vorzugsweise die erste Positionsbestimmungsposition, die von dem ersten kommunikatormontierten Objekt durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 erlangt wird, um den Betrag, der dem ersten Positionsbestimmungsfehler entspricht, um die Position des ersten kommunikatormontierten Objekts in Bezug auf das eigene Fahrzeug zu identifizieren. In einem Fall, in dem die Identitätsbestimmungseinheit 204 bestimmt, dass das Straßenseitige-Einheit-Erfassungsziel nicht mit dem kommunizierenden anderen Fahrzeug identisch ist und dass der erste Positionsbestimmungsfehler des ersten kommunikatormontierten Objekts bereits in der Fehlerspeichereinheit 207 gespeichert worden ist, korrigiert die Montiertes-Objekt-Positionsidentifikationseinheit 281 die erste Positionsbestimmungsposition, die durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 erlangt wird, um den Betrag, der dem ersten Positionsbestimmungsfehler entspricht, um die Position des ersten kommunikatormontierten Objekts in Bezug auf das eigene Fahrzeug zu identifizieren. Die Korrektur kann durch Verschieben der ersten Positionsbestimmungsposition durchgeführt werden, um die Abweichung des Betrags, der dem ersten Positionsbestimmungsfehler entspricht, zu beseitigen. Mit dieser Konfiguration kann selbst in einem Fall, in dem das erste kommunikatormontierte Objekt weder durch den Peripherieüberwachungssensor 302 der straßenseitigen Einheit 3 noch durch den Peripherieüberwachungssensor 40 des eigenen Fahrzeugs erfasst werden kann, die Relativposition des ersten kommunikatormontierten Objekts in Bezug auf das eigene Fahrzeug genauer identifiziert werden. Die Montiertes-Objekt-Positionsidentifikationseinheit 281 kann bestimmen, ob der erste Positionsbestimmungsfehler des ersten kommunikatormontierten Objekts in der Fehlerspeichereinheit 207 gespeichert worden ist, basierend darauf, ob die Übertragungsquellen-Identifikationsinformationen, die dem ersten Positionsbestimmungsfehler zugeordnet sind, in der Fehlerspeichereinheit 207 vorhanden sind.The position identification unit 208 includes a mounted object position identification unit 281 and a target position identification unit 282. Even in a case where the first communicator-mounted object cannot be detected by the peripheral monitoring sensor 302 of the roadside unit 3 after the error estimation unit 206 estimates the first positioning error once, the mounted object position identification unit 281 preferably corrects the first positioning position obtained from the first communicator-mounted object by the vehicle-to-vehicle side receiving unit 222 by the amount corresponding to the first positioning error to identify the position of the first communicator-mounted object with respect to the own vehicle. In a case where the identity determination unit 204 determines that the roadside unit detection target is not identical to the communicating other vehicle and that the first positioning error of the first communicator-mounted object has already been stored in the error storage unit 207, the mounted object position identification unit 281 corrects the first positioning position obtained by the vehicle-to-vehicle side receiving unit 222 by the amount corresponding to the first positioning error to identify the position of the first communicator-mounted object with respect to the own vehicle. The correction may be performed by shifting the first positioning position to eliminate the deviation of the amount corresponding to the first positioning error. With this configuration, even in a case where the first communicator-mounted object cannot be detected by either the peripheral monitoring sensor 302 of the roadside unit 3 or the peripheral monitoring sensor 40 of the own vehicle, the relative position of the first communicator-mounted object with respect to the own vehicle can be identified more accurately. The mounted object position identification unit 281 can determine whether the first positioning error of the first communicator-mounted object has been stored in the error storage unit 207 based on whether the transmission source identification information associated with the first positioning error is present in the error storage unit 207.

Die Montiertes-Objekt-Positionsidentifikationseinheit 281 speichert die identifizierte Position des ersten kommunikatormontierten Objekts in Bezug auf das eigene Fahrzeug in der Positionsspeichereinheit 209. Die Positionsspeichereinheit 209 kann ein flüchtiger Speicher sein. Es sei angemerkt, dass die Position des ersten kommunikatormontierten Objekts, die durch den Peripherieüberwachungssensor 40 des eigenen Fahrzeugs erfasst werden kann, in dem Speicher des Peripherieüberwachungs-ECU 50 gespeichert werden kann, ohne in der Positionsspeichereinheit 209 gespeichert zu sein. Hinsichtlich der Position des ersten kommunikatormontierten Objekts innerhalb des Erfassungsbereichs des Peripherieüberwachungssensors 40 kann die Position, die durch den Peripherieüberwachungssensor 40 des eigenen Fahrzeugs erfasst wird, verwendet werden.The mounted object position identification unit 281 stores the identified position of the first communicator-mounted object with respect to the own vehicle in the position storage unit 209. The position storage unit 209 may be a volatile memory. Note that the position of the first communicator-mounted object that can be detected by the peripheral monitoring sensor 40 of the own vehicle may be stored in the memory of the peripheral monitoring ECU 50 without being stored in the position storage unit 209. Regarding the position of the first communicator-mounted object within the detection range of the peripheral monitoring sensor 40, the position detected by the peripheral monitoring sensor 40 of the own vehicle may be used.

Nachdem die Fehlerschätzungseinheit 206 den ersten Positionsbestimmungsfehler einmal geschätzt hat, korrigiert die Ziel-Positionsidentifikationseinheit 282 vorzugsweise die Montiertes-Objekt-Referenzzielposition (im Folgenden die erste Montiertes-Objekt-Referenzzielposition), die von dem ersten kommunikatormontierten Objekt durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 erlangt wird, um den Betrag, der dem ersten Positionsbestimmungsfehler entspricht, um die Position des ersten Ziels in Bezug auf das eigene Fahrzeug zu identifizieren. Wie oben beschrieben, ist das erste Ziel das Ziel, das durch den Peripherieüberwachungssensor 40 des ersten kommunikatormontierten Objekts erfasst wird. Die Korrektur kann durch Verschieben der ersten Montiertes-Objekt-Referenzzielposition durchgeführt werden, um die Abweichung des Betrags, der dem ersten Positionsbestimmungsfehler entspricht, zu beseitigen. Dies ermöglicht, dass die Relativposition des ersten Ziels in Bezug auf das eigene Fahrzeug auch von der ersten Montiertes-Objekt-Referenzzielposition, die durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 von dem ersten kommunikatormontierten Objekt über eine drahtlose Kommunikation erlangt wird, genauer identifiziert wird. Die Ziel-Positionsidentifikationseinheit 282 speichert die identifizierte Position des ersten Ziels in Bezug auf das eigene Fahrzeug in der Positionsspeichereinheit 209.Preferably, after the error estimation unit 206 estimates the first positioning error once, the target position identification unit 282 corrects the mounted object reference target position (hereinafter, the first mounted object reference target position) obtained from the first communicator-mounted object by the vehicle-to-vehicle side receiving unit 222 by the amount corresponding to the first positioning error in order to identify the position of the first target with respect to the own vehicle. As described above, the first target is the target detected by the peripheral monitoring sensor 40 of the first communicator-mounted object. The correction may be performed by shifting the first mounted object reference target position to correct the deviation of the amount corresponding to the first positioning error. This enables the relative position of the first target with respect to the own vehicle to be more accurately identified also from the first mounted object reference target position acquired by the vehicle-to-vehicle side receiving unit 222 from the first communicator-mounted object via wireless communication. The target position identification unit 282 stores the identified position of the first target with respect to the own vehicle in the position storage unit 209.

In einem Fall, in dem die Ziel-Positionsidentifikationseinheit 282 die Position des ersten Ziels in Bezug auf das eigene Fahrzeug durch Korrigieren der Position unter Verwendung des ersten Positionsbestimmungsfehlers identifiziert und auch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 die Montiertes-Objekt-Referenzzielposition (im Folgenden die zweite Montiertes-Objekt-Referenzzielposition) von dem zweiten kommunikatormontierten Objekt erlangt, führt die Identitätsbestimmungseinheit 204 vorzugsweise das Folgende durch. Die Identitätsbestimmungseinheit 204 bestimmt vorzugsweise, ob das erste Ziel, dessen Position in Bezug auf das eigene Fahrzeug durch die Ziel-Positionsidentifikationseinheit 282 identifiziert worden ist, mit dem Ziel (im Folgenden das zweite Ziel), das durch den Peripherieüberwachungssensor 40 des zweiten kommunikatormontierten Objekts erfasst wird, das die Übertragungsquelle der zweiten Montiertes-Objekt-Referenzzielposition ist, die durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 erlangt wird, identisch ist.In a case where the target position identification unit 282 identifies the position of the first target with respect to the own vehicle by correcting the position using the first positioning error and also the vehicle-to-vehicle side receiving unit 222 acquires the mounted object reference target position (hereinafter, the second mounted object reference target position) from the second communicator-mounted object, the identity determination unit 204 preferably performs the following. The identity determination unit 204 preferably determines whether the first target whose position with respect to the own vehicle has been identified by the target position identification unit 282 is identical to the target (hereinafter, the second target) detected by the peripheral monitoring sensor 40 of the second communicator-mounted object, which is the transmission source of the second mounted object reference target position acquired by the vehicle-to-vehicle side receiving unit 222.

In diesem Fall bestimmt die Identitätsbestimmungseinheit 204, ob das erste Ziel mit dem zweiten Ziel identisch ist, und zwar basierend darauf, ob die Zielinformationen, die von dem ersten mit Kommunikator montierten Objekt durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 erlangt werden, in Annäherung zu den Zielinformationen ist, die von dem zweiten mit Kommunikator montierten Objekt durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 erlangt werden. Die Zielinformationen, die zum Bestimmen, ob das Ziel identisch ist, verglichen werden sollen, können beispielsweise der Typ des Ziels, die Geschwindigkeit des Ziels und der Bewegungsazimut bzw. In this case, the identity determination unit 204 determines whether the first target is identical to the second target based on whether the target information acquired from the first communicator-mounted object by the vehicle-to-vehicle side receiving unit 222 is close to the target information acquired from the second communicator-mounted object by the vehicle-to-vehicle side receiving unit 222. The target information to be compared to determine whether the target is identical may include, for example, the type of the target, the speed of the target, and the azimuth of movement.

Gier- bzw. Richtungswinkel des Ziels sein. Zum Beispiel kann die Identitätsbestimmungseinheit 204 bestimmen, dass das Ziel in einem Fall identisch ist, in dem alle Bedingungen erfüllt sind, das heißt, die Typen identisch sind, eine Differenz in Geschwindigkeiten kleiner als der Schwellenwert ist und eine Differenz in Bewegungsazimuten kleiner als der Schwellenwert ist. Andererseits kann es in einem Fall, in dem ein Teil der Bedingungen nicht erfüllt ist, bestimmt werden, dass die Ziele nicht identisch miteinander sind. Die Bedingungen, die durch die Identitätsbestimmungseinheit 204 zum Bestimmen der Identität verwendet werden, können ein Teil eines Abgleichs der Typen sein, wobei eine Differenz in Geschwindigkeiten kleiner als ein Schwellenwert ist und eine Differenz in Bewegungsazimuten kleiner als ein Schwellenwert ist. Die Identitätsbestimmungseinheit 204 kann bestimmen, ob das Ziel identisch ist, und zwar basierend darauf, ob es eine Annäherung zwischen den Positionen gibt, die durch jeweiliges Umwandeln der ersten Montiertes-Objekt-Referenzzielposition und der zweiten Montiertes-Objekt-Referenzzielposition in Relativpositionen in Bezug auf das eigene Fahrzeug durch die Umwandlungseinheit 205 erhalten werden. Die Identitätsbestimmungseinheit 204 kann bestimmen, ob das Ziel identisch ist, unter der Bedingung, dass die Differenz zwischen den Positionen nach der Umwandlung kleiner als ein Schwellenwert ist. Die Identitätsbestimmungseinheit 204 kann eine Bedingung verwenden, dass die Differenz zwischen den Positionen nach der Umwandlung kleiner als der Schwellenwert ist, zusätzlich zu den Bedingungen eines Abgleichs der Typen, wobei die Differenz in Geschwindigkeiten kleiner als der Schwellenwert ist und die Differenz in Bewegungsazimuten kleiner als der Schwellenwert ist.Yaw or heading angle of the target. For example, the identity determination unit 204 may determine that the target is identical in a case where all the conditions are met, that is, the types are identical, a difference in speeds is smaller than the threshold, and a difference in motion azimuths is smaller than the threshold. On the other hand, in a case where part of the conditions are not met, it may be determined that the targets are not identical to each other. The conditions used by the identity determination unit 204 to determine the identity may be part of a matching of the types, a difference in speeds is smaller than a threshold, and a difference in motion azimuths is smaller than a threshold. The identity determination unit 204 may determine whether the target is identical based on whether there is an approach between the positions obtained by respectively converting the first mounted object reference target position and the second mounted object reference target position into relative positions with respect to the own vehicle by the conversion unit 205. The identity determination unit 204 may determine whether the target is identical under the condition that the difference between the positions after the conversion is smaller than a threshold value. The identity determination unit 204 may use a condition that the difference between the positions after the conversion is smaller than the threshold value, in addition to the conditions of matching the types where the difference in speeds is smaller than the threshold value and the difference in movement azimuths is smaller than the threshold value.

In einem Fall, in dem die Identitätsbestimmungseinheit 204 bestimmt, dass das erste Ziel mit dem zweiten Ziel identisch ist, kann die Fehlerschätzungseinheit 206 einen Fehler der Positionsbestimmung (im Folgenden der zweite Positionsbestimmungsfehler) an dem zweiten kommunikatormontierten Objekt basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs aus der Abweichung zwischen der zweiten Montiertes-Objekt-Referenzzielposition, die durch die Umwandlungseinheit 205 umgewandelt wird, und der Position des ersten Ziels in Bezug auf das eigene Fahrzeug, die durch die Ziel-Positionsidentifikationseinheit 282 identifiziert wird, schätzen. Mit dieser Konfiguration kann selbst in einem Fall, in dem das zweite kommunikatormontierte Objekt weder durch den Peripherieüberwachungssensor 302 der straßenseitigen Einheit 3 noch durch den Peripherieüberwachungssensor 40 des eigenen Fahrzeugs erfasst worden ist, die Relativposition des zweiten kommunikatormontierten Objekts in Bezug auf das eigene Fahrzeug genauer identifiziert werden. Die Fehlerschätzungseinheit 206 speichert den geschätzten zweiten Positionsbestimmungsfehler in der Fehlerspeichereinheit 207. Die Fehlerschätzungseinheit 206 kann den geschätzten zweiten Positionsbestimmungsfehler den Übertragungsquellen-Identifikationsinformationen des zweiten kommunikatormontierten Objekts, für das der zweite Positionsbestimmungsfehler geschätzt wird, zuordnen und die zugeordneten Informationen in der Fehlerspeichereinheit 207 speichern.In a case where the identity determination unit 204 determines that the first target is identical to the second target, the error estimation unit 206 can estimate an error of positioning (hereinafter, the second positioning error) on the second communicator-mounted object based on the position of the own vehicle from the deviation between the second mounted object reference target position converted by the conversion unit 205 and the position of the first target with respect to the own vehicle identified by the target position identification unit 282. With this configuration, even in a case where the second communicator-mounted object has not been detected by either the peripheral monitoring sensor 302 of the roadside unit 3 or the peripheral monitoring sensor 40 of the own vehicle, the relative position of the second communicator-mounted object with respect to the own vehicle can be identified more accurately. The error estimation unit 206 stores the estimated second positioning error in the error storage unit 207. The error estimation unit 206 may associate the estimated second positioning error with the transmission source identification information of the second communicator-mounted object for which the second positioning error is estimated, and store the associated information in the error storage unit 207.

Nachdem die Fehlerschätzungseinheit 206 den zweiten Positionsbestimmungsfehler einmal geschätzt hat, korrigiert die Montiertes-Objekt-Positionsidentifikationseinheit 281 die zweite Positionsbestimmungsposition, die von dem zweiten kommunikatormontierten Objekt durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 erlangt wird, um den Betrag, der dem zweiten Positionsbestimmungsfehler entspricht, um die Position des zweiten kommunikatormontierten Objekts in Bezug auf das eigene Fahrzeug zu identifizieren. Mit dieser Konfiguration kann selbst in einem Fall, in dem das zweite kommunikatormontierte Objekt weder durch den Peripherieüberwachungssensor 302 der straßenseitigen Einheit 3 noch durch den Peripherieüberwachungssensor 40 des eigenen Fahrzeugs erfasst werden kann, die Relativposition des zweiten kommunikatormontierten Objekts in Bezug auf das eigene Fahrzeug genauer identifiziert werden.After the error estimation unit 206 estimates the second positioning error once, the mounted object position identification unit 281 corrects the second positioning position obtained from the second communicator-mounted object by the vehicle-to-vehicle side receiving unit 222 by the amount corresponding to the second positioning error to identify the position of the second communicator-mounted object with respect to the own vehicle. With this configuration, even in a case where the second communicator-mounted object cannot be detected by either the peripheral monitoring sensor 302 of the roadside unit 3 or the peripheral monitoring sensor 40 of the own vehicle, the relative position of the second communicator-mounted object with respect to the own vehicle can be identified more accurately.

Die Montiertes-Objekt-Positionsidentifikationseinheit 281 speichert die identifizierte Position des zweiten kommunikatormontierten Objekts in Bezug auf das eigene Fahrzeug in der Positionsspeichereinheit 209. Die Positionsspeichereinheit 209 kann ein flüchtiger Speicher sein. Es sei angemerkt, dass die Position des zweiten kommunikatormontierten Objekts, die durch den Peripherieüberwachungssensor 40 des eigenen Fahrzeugs erfasst werden kann, in den Speicher des Peripherieüberwachungs-ECU 50 gespeichert werden kann, ohne in der Positionsspeichereinheit 209 gespeichert zu sein. Hinsichtlich der Position des zweiten kommunikatormontierten Objekts innerhalb des Erfassungsbereichs des Peripherieüberwachungssensors 40 kann die Position, die durch den Peripherieüberwachungssensor 40 des eigenen Fahrzeugs erfasst wird, verwendet werden.The mounted object position identification unit 281 stores the identified position of the second communicator-mounted object with respect to the own vehicle in the position storage unit 209. The position storage unit 209 may be a volatile memory. Note that the position of the second communicator-mounted object that can be detected by the peripheral monitoring sensor 40 of the own vehicle may be stored in the memory of the peripheral monitoring ECU 50 without being stored in the position storage unit 209. Regarding the position of the second communicator-mounted object within the detection range of the peripheral monitoring sensor 40, the position detected by the peripheral monitoring sensor 40 of the own vehicle may be used.

Nachdem die Fehlerschätzungseinheit 206 den zweiten Positionsbestimmungsfehler einmal schätzt, korrigiert die Ziel-Positionsidentifikationseinheit 282 vorzugsweise die Montiertes-Objekt-Referenzzielposition (im Folgenden die zweite Montiertes-Objekt-Referenzzielposition), die von dem zweiten kommunikatormontierten Objekt durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 erlangt wird, um den Betrag, der dem zweiten Positionsbestimmungsfehler entspricht, um die Position des zweiten Ziels in Bezug auf das eigene Fahrzeug zu identifizieren. Wie oben beschrieben, ist das zweite Ziel das Ziel, das durch den Peripherieüberwachungssensor 40 des zweiten kommunikatormontierten Objekts erfasst wird. Die Korrektur kann durch Verschieben der zweiten Montiertes-Objekt-Referenzzielposition durchgeführt werden, um die Abweichung des Betrags, der dem zweiten Positionsbestimmungsfehler entspricht, zu beseitigen. Dies ermöglicht, dass die Relativposition des zweiten Ziels in Bezug auf das eigene Fahrzeug auch von der zweiten Montiertes-Objekt-Referenzzielposition, die durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 von dem zweiten kommunikatormontierten Objekt über eine drahtlose Kommunikation erlangt wird, genauer identifiziert wird. Die Ziel-Positionsidentifikationseinheit 282 speichert die identifizierte Position des zweiten Ziels in Bezug auf das eigene Fahrzeug in der Positionsspeichereinheit 209.Preferably, after the error estimation unit 206 estimates the second positioning error once, the target position identification unit 282 corrects the mounted object reference target position (hereinafter, the second mounted object reference target position) obtained from the second communicator-mounted object by the vehicle-to-vehicle side receiving unit 222 by the amount corresponding to the second positioning error to identify the position of the second target with respect to the own vehicle. As described above, the second target is the target detected by the peripheral monitoring sensor 40 of the second communicator-mounted object. The correction can be performed by shifting the second mounted object reference target position to eliminate the deviation of the amount corresponding to the second positioning error. This enables the relative position of the second target with respect to the own vehicle to be identified more accurately also from the second mounted object reference target position acquired by the vehicle-to-vehicle side receiving unit 222 from the second communicator-mounted object via wireless communication. The target position identifying unit 282 stores the identified position of the second target with respect to the own vehicle in the position storing unit 209.

Das Fahrunterstützungs-ECU 60 verwendet die Position des Ziels, die das kommunikatormontierte Objekt enthält, das in der Positionsspeichereinheit 209 gespeichert ist, um eine Fahrunterstützung, wie etwa eine Fahrzeugsteuerung zum Vermeiden einer Annäherung an das Ziel und einen Aufmerksamkeitsaufruf zum Vermeiden einer Annäherung an das Ziel, durchzuführen. Daher kann auch in einem Fall, in dem sich das Ziel außerhalb der Sichtlinie des eigenen Fahrzeugs befindet, die Fahrunterstützung mit höherer Genauigkeit unter Verwendung der Relativposition in Bezug auf das eigene Fahrzeug, die mit höherer Genauigkeit identifiziert wird, durchgeführt werden.The driving support ECU 60 uses the position of the target including the communicator-mounted object stored in the position storage unit 209 to perform driving support such as vehicle control to avoid approaching the target and attention call to avoid approaching the target. Therefore, even in a case where the target is out of the line of sight of the own vehicle, the driving support can be performed with higher accuracy using the relative position with respect to the own vehicle identified with higher accuracy.

Hier wird ein Beispiel eines Ablaufs einer Verarbeitung (im Folgenden auf eine Positionsbestimmungsfehlerschätzung bezogene Verarbeitung), die auf die Schätzung des Positionsbestimmungsfehlers des montierten Objekts in dem Kommunikator 20 bezogen ist, unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm in 5 beschrieben. Die Ausführung dieser Verarbeitung bedeutet, dass das Fehlerschätzungsverfahren implementiert ist. Das Flussdiagramm in 5 kann gestartet werden, wenn zum Beispiel ein Schalter (im Folgenden ein Leistungsschalter) zum Starten des Verbrennungsmotors oder des Motorgenerators des eigenen Fahrzeugs eingeschaltet wird.Here, an example of a flow of processing (hereinafter referred to as positioning error estimation processing) related to estimation of the positioning error of the mounted object in the communicator 20 will be explained with reference to a flowchart in 5 The execution of this processing means that the error estimation method is implemented. The flow chart in 5 can be started when, for example, a switch (hereinafter referred to as a circuit breaker) is turned on to start the combustion engine or the motor generator of one's own vehicle.

Zuerst geht in Schritt S1 in einem Fall, in dem die Straße-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 231 die Zielinformationen empfangen hat, die von der straßenseitigen Einheit 3 durch eine Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation übertragen werden (Ja in S1), der Prozess zu Schritt S2 über. Andererseits geht in einem Fall, in dem die Zielinformationen, die durch die Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation übertragen werden, nicht empfangen worden sind (Nein in S1), der Prozess zu Schritt S8 über.First, in step S1, in a case where the road-to-vehicle side receiving unit 231 has received the destination information transmitted from the road-side unit 3 through road-to-vehicle communication (Yes in S1), the process proceeds to step S2. On the other hand, in a case where the destination information transmitted through the road-to-vehicle communication has not been received (No in S1), the process proceeds to step S8.

In Schritt S2 geht in einem Fall, in dem die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 die Zielinformationen empfangen hat, die von dem anderen Fahrzeug durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation übertragen werden (Ja in S2), der Prozess zu Schritt S3 über. Andererseits geht in einem Fall, in dem die Zielinformationen, die durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation übertragen werden, nicht empfangen worden sind (Nein in S2), der Prozess zu Schritt S13 über. In S2 kann es in einem Fall, in dem die Zielinformationen von dem anderen Fahrzeug innerhalb eines bestimmten Zeitabschnitts empfangen worden sind, nachdem die Zielinformationen von der straßenseitigen Einheit 3 in S1 empfangen worden sind, angesehen bzw. erachtet werden, dass die Zielinformationen, die von dem anderen Fahrzeug durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation übertragen werden, empfangen worden sind. Der Begriff „innerhalb eines bestimmten Zeitabschnitts“, wie er hier verwendet wird, kann zum Beispiel ein Zeitabschnitt sein, der gleich einem Zyklus eines Übertragens der Zielinformationen von der straßenseitigen Einheit 3 oder kleiner als dieser ist, und kann optional festgelegt werden.In step S2, in a case where the vehicle-to-vehicle side receiving unit 222 has received the destination information transmitted from the other vehicle through vehicle-to-vehicle communication (Yes in S2), the process proceeds to step S3. On the other hand, in a case where the destination information transmitted through the vehicle-to-vehicle communication has not been received (No in S2), the process proceeds to step S13. In S2, in a case where the destination information from the other vehicle has been received within a certain period of time after the destination information from the roadside unit 3 has been received in S1, it may be deemed that the destination information transmitted from the other vehicle through the vehicle-to-vehicle communication has been received. The term “within a certain period of time” as used here may be, for example, a period of time equal to or less than one cycle of transmitting the destination information from the roadside unit 3, and may be optionally set.

In Schritt S3 bestimmt die Identitätsbestimmungseinheit 204, ob das Straßenseitige-Einheit-Erfassungsziel, das das Ziel ist, das durch den Peripherieüberwachungssensor 302 der straßenseitigen Einheit 3 erfasst wird, die die Zielinformationen in S1 erlangt hat, mit dem kommunizierenden anderen Fahrzeug identisch ist, das das andere Fahrzeug ist, das die Übertragungsquelle der Zielinformationen ist, die in S2 erlangt werden. In einem Fall, in dem in Schritt S4 bestimmt wird, dass das Straßenseitige-Einheit-Erfassungsziel mit dem kommunizierenden anderen Fahrzeug identisch ist (Ja in S4), geht der Prozess zu Schritt S5 über. Andererseits geht in einem Fall, in dem es bestimmt wird, dass das Straßenseitige-Einheit-Erfassungsziel nicht mit der anderen Kommunikationsvorrichtung identisch ist (Nein in S4), der Prozess zu Schritt S8 über. Das kommunizierende andere Fahrzeug, das als mit dem Straßenseitige-Einheit-Erfassungsziel identisch bestimmt wird, entspricht dem ersten mit Kommunikator montierten Objekt.In step S3, the identity determination unit 204 determines whether the roadside unit detection target, which is the target detected by the peripheral monitoring sensor 302 of the roadside unit 3 that acquired the target information in S1, is identical to the communicating other vehicle, which is the other vehicle that is the transmission source of the target information acquired in S2. In a case where it is determined in step S4 that the roadside unit detection target is identical to the communicating other vehicle (Yes in S4), the process proceeds to step S5. On the other hand, in a case where it is determined that the roadside unit detection target is not identical to the other communication device (No in S4), the process proceeds to step S8. The communicating other vehicle determined to be identical to the roadside unit detection target corresponds to the first communicator-mounted object.

In Schritt S5 wandelt die Umwandlungseinheit 205 die Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition unter den in S1 empfangenen und erlangten Zielinformationen und die Positionsbestimmungsposition unter den in S2 empfangenen und erlangten Zielinformationen in Relativpositionen in Bezug auf das eigene Fahrzeug um. Die Verarbeitung von S5 kann vor der Verarbeitung von S3 durchgeführt werden. In diesem Fall kann in S3, ob die Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition mit dem kommunizierenden anderen Fahrzeug identisch ist, unter Verwendung der Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition und der in S5 umgewandelten Positionsbestimmungsposition bestimmt werden.In step S5, the conversion unit 205 converts the roadside unit reference target position among the target information received and acquired in S1 and the positioning determination position among the target information received and acquired in S2 into relative positions with respect to the own vehicle. The processing of S5 may be performed before the processing of S3. In this case, in S3, whether the roadside unit reference target position is identical to the communicating other vehicle may be determined using the roadside unit reference target position and the positioning determination position converted in S5.

In Schritt S6 schätzt die Fehlerschätzungseinheit 206 für die in S4 als miteinander identisch bestimmten Ziele den ersten Positionsbestimmungsfehler, der der Positionsbestimmungsfehler an dem ersten mit Kommunikator montierten Objekt ist, basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs aus der Abweichung zwischen der Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition und der in S5 umgewandelten Positionsbestimmungsposition. In Schritt S7 wird der in S6 geschätzte erste Positionsbestimmungsfehler den Übertragungsquellen-Identifikationsinformationen des ersten kommunikatormontierten Objekts, für das der erste Positionsbestimmungsfehler geschätzt wird, zugeordnet und werden die zugeordneten Informationen in der Fehlerspeichereinheit 207 gespeichert.In step S6, the error estimation unit 206 estimates, for the targets determined to be identical to each other in S4, the first positioning error, which is the positioning error at the first communicator-mounted object, based on the position of the own vehicle from the deviation between the roadside unit reference target position and the positioning position converted in S5. In step S7, the first positioning error estimated in S6 is associated with the transmission source identification information of the first communicator-mounted object for which the first positioning error is estimated, and the associated information is stored in the error storage unit 207.

In Schritt S8 geht in einem Fall, in dem die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 die Zielinformationen empfangen hat, die von dem anderen Fahrzeug durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation übertragen werden (Ja in S8), der Prozess zu Schritt S9 über. Andererseits geht in einem Fall, in dem die Zielinformationen, die durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation übertragen werden, nicht empfangen worden sind (Nein in S8), der Prozess zu Schritt S13 über.In step S8, in a case where the vehicle-to-vehicle side receiving unit 222 has received the destination information transmitted from the other vehicle through vehicle-to-vehicle communication (Yes in S8), the process proceeds to step S9. On the other hand, in a case where the destination information transmitted through the vehicle-to-vehicle communication has not been received (No in S8), the process proceeds to step S13.

In Schritt S9 geht in einem Fall, in dem der Positionsbestimmungsfehler bereits in der Fehlerspeichereinheit 207 für das andere Fahrzeug gespeichert worden ist, das die Übertragungsquelle der in S2 oder S6 empfangenen und erlangten Zielinformationen ist (Ja in S9), der Prozess zu Schritt S11 über. Andererseits geht in einem Fall, in dem der Positionsbestimmungsfehler nicht in der Fehlerspeichereinheit 207 gespeichert worden ist (Nein in S9), der Prozess zu Schritt S10 über. Der Positionsbestimmungsfehler enthält hier den ersten Positionsbestimmungsfehler und den zweiten Positionsbestimmungsfehler, wie oben beschrieben.In step S9, in a case where the positioning error has already been stored in the error storage unit 207 for the other vehicle that is the transmission source of the target information received and acquired in S2 or S6 (Yes in S9), the process proceeds to step S11. On the other hand, in a case where the positioning error has not been stored in the error storage unit 207 (No in S9), the process proceeds to step S10. The positioning error here includes the first positioning error and the second positioning error as described above.

In Schritt S10 wird die zweite auf eine Schätzung bezogene Verarbeitung durchgeführt und geht der Prozess zu Schritt S13 über. Hier wird ein Beispiel eines Ablaufs der auf eine zweite Schätzung bezogenen Verarbeitung unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm in 6 beschrieben.In step S10, the second estimation-related processing is performed and the process proceeds to step S13. Here, an example of a flow of the second estimation-related processing is explained with reference to a flowchart in 6 described.

Zuerst geht in Schritt S101 in einem Fall, in dem die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 die Zielinformationen empfangen hat, die von einem anderen Fahrzeug, das sich von dem anderen Fahrzeug unterscheidet, von dem die Zielinformationen in S2 oder S8 empfangen worden sind, durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation übertragen werden (Ja in S101), der Prozess zu Schritt S102 über. Andererseits geht in einem Fall, in dem die Zielinformationen, die durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation von dem unterschiedlich anderen Fahrzeug übertragen werden, nicht empfangen worden sind (Nein in S101), der Prozess zu Schritt S13 über.First, in step S101, in a case where the vehicle-to-vehicle side receiving unit 222 has received the destination information transmitted from another vehicle different from the other vehicle from which the destination information was received in S2 or S8 through vehicle-to-vehicle communication (Yes in S101), the process proceeds to step S102. On the other hand, in a case where the destination information transmitted through the vehicle-to-vehicle communication from the different vehicle has not been received (No in S101), the process proceeds to step S13.

In S101 kann es in einem Fall, in dem die Zielinformationen von einem unterschiedlich anderen Fahrzeug, das sich von dem anderen Fahrzeug unterscheidet, innerhalb eines bestimmten Zeitabschnitts empfangen worden sind, nachdem die Zielinformationen in S2 oder S8 empfangen worden sind, angesehen bzw. erachtet werden, dass die Zielinformationen, die von dem unterschiedlich anderen Fahrzeug durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation übertragen werden, empfangen worden sind. Das unterschiedlich andere Fahrzeug entspricht dem zweiten kommunikatormontierten Objekt und die Montiertes-Objekt-Referenzzielposition, die in den Zielinformationen enthalten ist, entspricht der zweiten Montiertes-Objekt-Referenzzielposition. Der Begriff „innerhalb eines bestimmten Zeitabschnitts“, wie er hier verwendet wird, kann eine Zeit sein, die optional festgelegt werden kann. Die Identitätsbestimmungseinheit 204 kann die Fahrzeuge basierend auf den Übertragungsquellen-Identifikationsinformationen, die in den Zielinformationen enthalten sind, unterscheiden.In S101, in a case where the target information from a different vehicle different from the other vehicle has been received within a certain period of time after the target information is received in S2 or S8, it may be deemed that the target information transmitted from the different vehicle through the vehicle-to-vehicle communication has been received. The different vehicle corresponds to the second communicator-mounted object, and the mounted object reference target position included in the target information corresponds to the second mounted object reference target position. The term “within a certain period of time” as used here may be a time that can be optionally set. The identity determination unit 204 may distinguish the vehicles based on the transmission source identification information included in the target information.

In Schritt S102 geht in einem Fall, in dem die Ziel-Positionsidentifikationseinheit 282 die Position des ersten Ziels in Bezug auf das eigene Fahrzeug unter Verwendung des ersten Positionsbestimmungsfehlers bereits korrigiert und identifiziert hat (Ja in Schritt S102), der Prozess zu Schritt S103 über. Andererseits geht in einem Fall, in dem die Position nicht identifiziert worden ist (Nein in S102), der Prozess zu Schritt S13 über.In step S102, in a case where the target position identification unit 282 has already corrected and identified the position of the first target with respect to the own vehicle using the first positioning error (Yes in step S102), the process proceeds to step S103. On the other hand, in a case where the position has not been identified (No in S102), the process proceeds to step S13.

In Schritt S103 bestimmt die Identitätsbestimmungseinheit 204, ob das erste Ziel, dessen Position in Bezug auf das eigene Fahrzeug durch die Ziel-Positionsidentifikationseinheit 282 identifiziert worden ist, mit dem zweiten Ziel identisch ist, das das Ziel ist, das durch den Peripherieüberwachungssensor 40 des zweiten kommunikatormontierten Objekts erfasst wird, das die Übertragungsquelle der Zielinformationen ist, die in S101 empfangen und erlangt werden. In Schritt S104 geht in einem Fall, in dem es bestimmt wird, dass das erste Ziel mit dem zweiten Ziel identisch ist (Ja in S104), der Prozess zu Schritt S105 über. Andererseits geht in einem Fall, in dem es bestimmt wird, dass das erste Ziel nicht mit dem zweiten Ziel identisch ist (Nein in S104), der Prozess zu Schritt S13 über.In step S103, the identity determination unit 204 determines whether the first target whose position with respect to the own vehicle has been identified by the target position identification unit 282 is identical to the second target, which is the target detected by the peripheral monitoring sensor 40 of the second communicator-mounted object that is the transmission source of the target information received and acquired in S101. In step S104, in a case where it is determined that the first target is identical to the second target (Yes in S104), the process proceeds to step S105. On the other hand, in a case where it is determined that the first target is not identical to the second target (No in S104), the process proceeds to step S13.

In Schritt S105 wird die zweite Montiertes-Objekt-Referenzzielposition unter den in Schritt S101 empfangenen und erlangten Zielinformationen in die Relativposition in Bezug auf das eigene Fahrzeug umgewandelt. Die Verarbeitung von S105 kann vor der Verarbeitung von S103 durchgeführt werden. In diesem Fall kann es in S103 unter Verwendung der Position des ersten Ziels in Bezug auf das eigene Fahrzeug, die bereits durch die Ziel-Positionsidentifikationseinheit 282 identifiziert ist, und der in S105 umgewandelten zweiten Montiertes-Objekt-Referenzzielposition bestimmt werden, ob das erste Ziel mit dem zweiten Ziel identisch ist.In step S105, the second mounted object reference target position is converted into the relative position with respect to the own vehicle among the target information received and acquired in step S101. The processing of S105 may be performed before the processing of S103. In this case, in S103, it may be determined whether the first target is identical to the second target using the position of the first target with respect to the own vehicle already identified by the target position identification unit 282 and the second mounted object reference target position converted in S105.

In Schritt S106 schätzt die Fehlerschätzungseinheit 206 für die in S104 als miteinander identisch bestimmten Ziele den zweiten Positionsbestimmungsfehler, der der Positionsbestimmungsfehler an dem zweiten mit Kommunikator montierten Objekt ist, basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs aus der Abweichung zwischen der in S105 umgewandelten zweiten Montiertes-Objekt-Referenzzielposition und der Position des ersten Ziels in Bezug auf das eigene Fahrzeug, die durch die Ziel-Positionsidentifikationseinheit 282 identifiziert ist. In Schritt S107 wird der in S106 geschätzte zweite Positionsbestimmungsfehler den Übertragungsquellen-Identifikationsinformationen des zweiten kommunikatormontierten Objekts, für das der zweite Positionsbestimmungsfehler geschätzt wird, zugeordnet, werden die zugeordneten Informationen in der Fehlerspeichereinheit 207 gespeichert und geht der Prozess zu Schritt S13 über.In step S106, for the targets determined to be identical to each other in S104, the error estimation unit 206 estimates the second positioning error, which is the positioning error at the second communicator-mounted object, based on the position of the own vehicle from the deviation between the second mounted object reference target position converted in S105 and the position of the first target with respect to the own vehicle identified by the target position identification unit 282. In step S107, the second positioning error estimated in S106 is associated with the transmission source identification information of the second communicator-mounted object for which the second positioning error is estimated, the associated information is stored in the error storage unit 207, and the process proceeds to step S13.

Unter erneuter Bezugnahme auf 5 korrigiert die Positionsidentifikationseinheit 208 in Schritt S11 mindestens eine der Positionen, in S2 oder S8 empfangene und erlangte Positionsbestimmungsposition und Montiertes-Objekt-Referenzzielposition, um den Betrag, der dem bereits in der Fehlerspeichereinheit 207 gespeicherten Positionsbestimmungsfehler entspricht, und identifiziert diese die Position in Bezug auf das eigene Fahrzeug. In einem Fall, in dem die Positionsbestimmungsposition die erste Positionsbestimmungsposition ist, die von dem ersten kommunikatormontierten Objekt erlangt wird, korrigiert die Montiertes-Objekt-Positionsidentifikationseinheit 281 die erste Positionsbestimmungsposition um den Betrag, der dem ersten Positionsbestimmungsfehler entspricht, um die Position des ersten kommunikatormontierten Objekts in Bezug auf das eigene Fahrzeug zu identifizieren. In einem Fall, in dem die Positionsbestimmungsposition die erste Montiertes-Objekt-Referenzzielposition ist, die von dem ersten kommunikatormontierten Objekt erlangt wird, korrigiert die Ziel-Positionsidentifikationseinheit 282 die erste Montiertes-Objekt-Referenzzielposition um den Betrag, der dem ersten Positionsbestimmungsfehler entspricht, um die Position des ersten Ziels in Bezug auf das eigene Fahrzeug zu identifizieren. In einem Fall, in dem die Positionsbestimmungsposition die zweite Positionsbestimmungsposition ist, die von dem zweiten kommunikatormontierten Objekt erlangt wird, korrigiert die Montiertes-Objekt-Positionsidentifikationseinheit 281 die zweite Positionsbestimmungsposition um den Betrag, der dem zweiten Positionsbestimmungsfehler entspricht, um die Position des zweiten kommunikatormontierten Objekts in Bezug auf das eigene Fahrzeug zu identifizieren. In einem Fall, in dem die Positionsbestimmungsposition die zweite Montiertes-Objekt-Referenzzielposition ist, die von dem zweiten kommunikatormontierten Objekt erlangt wird, korrigiert die Ziel-Positionsidentifikationseinheit 282 die zweite Montiertes-Objekt-Referenzzielposition um den Betrag, der dem zweiten Positionsbestimmungsfehler entspricht, um die Position des zweiten Ziels in Bezug auf das eigene Fahrzeug zu identifizieren.Referring again to 5 in step S11, the position identification unit 208 corrects at least one of the positioning position received and acquired in S2 or S8 and the mounted object reference target position by the amount corresponding to the positioning error already stored in the error storage unit 207, and identifies the position with respect to the own vehicle. In a case where the positioning position is the first positioning position acquired from the first communicator-mounted object, the mounted object position identification unit 208 corrects the first positioning position by the amount corresponding to the first positioning error to identify the position of the first communicator-mounted object with respect to the own vehicle. In a case where the positioning position is the first mounted object reference target position acquired from the first communicator-mounted object, the target position identification unit 282 corrects the first mounted object reference target position by the amount corresponding to the first positioning error to identify the position of the first target with respect to the own vehicle. In a case where the positioning position is the second positioning position acquired from the second communicator-mounted object, the mounted object position identification unit 281 corrects the second positioning position by the amount corresponding to the second positioning error to identify the position of the second communicator-mounted object with respect to the own vehicle. In the case where the positioning position is the second mounted object reference target position acquired from the second communicator-mounted object, the target position identifying unit 282 corrects the second mounted object reference target position by the amount corresponding to the second positioning error to identify the position of the second target with respect to the own vehicle.

In S11 kann die Korrektur durchgeführt werden, nachdem die Umwandlungseinheit 205 die Montiertes-Objekt-Referenzzielposition umwandelt. In S11 kann die Korrektur durchgeführt werden, bevor die Umwandlungseinheit 205 die Montiertes-Objekt-Referenzzielposition umwandelt. In Schritt S12 wird die Position des in Schritt S11 identifizierten Ziels in der Positionsspeichereinheit 209 gespeichert.In S11, the correction may be performed after the conversion unit 205 converts the mounted object reference target position. In S11, the correction may be performed before the conversion unit 205 converts the mounted object reference target position. In step S12, the position of the target identified in step S11 is stored in the position storage unit 209.

In Schritt S13 wird in einem Fall, in dem es das Beendigungstiming der auf eine Positionsbestimmungsfehlerschätzung bezogenen Verarbeitung ist (Ja in S13), die auf eine Positionsbestimmungsfehlerschätzung bezogene Verarbeitung beendet. Andererseits kehrt in einem Fall, in dem es nicht das Beendigungstiming der auf eine Positionsbestimmungsfehlerschätzung bezogenen Verarbeitung ist (Nein in S13), der Prozess zu S1 zurück und wird die Verarbeitung wiederholt. Ein Beispiel für das Beendigungstiming der auf eine Positionsbestimmungsfehlerschätzung bezogenen Verarbeitung ist, dass der Leistungsschalter ausgeschaltet wird.In step S13, in a case where it is the termination timing of the positioning error estimation related processing (Yes in S13), the positioning error estimation related processing is terminated. On the other hand, in a case where it is not the termination timing of the positioning error estimation related processing (No in S13), the process returns to S1 and the processing is repeated. An example of the termination timing of the positioning error estimation related processing is that the power switch is turned off.

Selbst in einem Fall, in dem es bestimmt wird, dass das Ziel in S4 identisch ist, kann in einem Fall, in dem der erste Positionsbestimmungsfehler bereits in der Fehlerspeichereinheit 207 für das erste kommunikatormontierte Objekt gespeichert worden ist, das die Übertragungsquelle der in S2 erlangten Zielinformationen ist, die Verarbeitung von S5 bis S7 weggelassen werden und kann der Prozess zu S13 übergehen.Even in a case where it is determined that the target is identical in S4, in a case where the first positioning error has already been stored in the error storage unit 207 for the first communicator-mounted object that is the transmission source of the target information acquired in S2, the processing from S5 to S7 may be omitted and the process may proceed to S13.

Gemäß der Konfiguration der ersten Ausführungsform enthält, da die erste Positionsbestimmungsposition durch Positionsbestimmung an dem ersten kommunikatormontierten Objekt unter Verwendung eines Signals des Positionsbestimmungssatelliten erhalten wird, die erste Positionsbestimmungsposition einen Fehler bei dem Positionsbestimmung. Da andererseits die Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition die Position basierend auf der Position der straßenseitigen Einheit 3 des Ziels ist, das durch den Peripherieüberwachungssensor 302 der straßenseitigen Einheit 3 erfasst wird, die Informationen über die Absolutposition der eigenen Vorrichtung mit einer höheren Positionsgenauigkeit als die, die durch Positionsbestimmung unter Verwendung eines Signals des Positionsbestimmungssatelliten erhalten wird, hat, hat die Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition eine höhere Positionsgenauigkeit als die, die durch Positionsbestimmung unter Verwendung eines Signals des Positionsbestimmungssatelliten erhalten wird. Daher ist es in Bezug auf das Straßenseitige-Einheit-Erfassungsziel und das erste kommunikatormontierte Objekt, die als miteinander identisch bestimmt wurden, möglich, den ersten Positionsbestimmungsfehler, der ein Fehler bei einer Positionsbestimmung an dem ersten kommunikatormontierten Objekt basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs ist, aus der Abweichung zwischen der Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition, die von der straßenseitigen Einheit 3 erlangt wird, und der ersten Positionsbestimmungsposition, die von dem ersten kommunikatormontierten Objekt erlangt wird, genauer zu schätzen. Hier werden die Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition und die erste Positionsbestimmungsposition beide über eine drahtlose Kommunikation erlangt, wobei der erste Positionsbestimmungsfehler selbst dann geschätzt werden kann, wenn das erste kommunikatormontierte Objekt nicht durch den Peripherieüberwachungssensor 40 des eigenen Fahrzeugs erfasst werden kann. Durch Verwenden des ersten Positionsbestimmungsfehlers kann der Positionsbestimmungsfehler in dem ersten kommunikatormontierten Objekt korrigiert werden und kann die Position des ersten kommunikatormontierten Objekts genauer identifiziert werden. Infolgedessen kann die Position des kommunikatormontierten Objekts außerhalb des Erfassungsbereichs des Peripherieüberwachungssensors 40 des eigenen Fahrzeugs genauer identifiziert werden.According to the configuration of the first embodiment, since the first positioning position is obtained by positioning on the first communicator-mounted object using a signal of the positioning satellite, the first positioning position includes an error in the positioning. On the other hand, since the roadside unit reference target position is the position based on the position of the roadside unit 3 of the target detected by the peripheral monitoring sensor 302 of the roadside unit 3, which has information on the absolute position of the own device with a higher position accuracy than that obtained by positioning using a signal of the positioning satellite, the roadside unit reference target position has a higher position accuracy than that obtained by positioning using a signal of the positioning satellite. Therefore, with respect to the roadside unit detection target and the first communicator-mounted object determined to be identical to each other, it is possible to more accurately estimate the first positioning error, which is an error in positioning on the first communicator-mounted object based on the position of the own vehicle, from the deviation between the roadside unit reference target position acquired by the roadside unit 3 and the first positioning position acquired by the first communicator-mounted object. Here, the roadside unit reference target position and the first positioning position are both acquired via wireless communication, and the first positioning error can be estimated even when the first communicator-mounted object cannot be detected by the peripheral monitoring sensor 40 of the own vehicle. By using the first positioning error, the positioning error in the first communicator-mounted object can be corrected and the position of the first communicator-mounted object can be identified more accurately. As a result, the position of the communicator-mounted object outside the detection range of the peripheral monitoring sensor 40 of the own vehicle can be identified more accurately.

Gemäß der Konfiguration der ersten Ausführungsform kann, selbst wenn sich das Ziel außerhalb des Erfassungsbereichs des Peripherieüberwachungssensors 40 des eigenen Fahrzeugs befindet, wenn sich das Ziel innerhalb des Erfassungsbereichs des Peripherieüberwachungssensors 40 des ersten kommunikatormontierten Objekts befindet, die Position des Ziels in Bezug auf das eigene Fahrzeug genauer identifiziert werden, indem die erste Montiertes-Objekt-Referenzzielposition des Ziels, die von dem ersten kommunikatormontierten Objekt durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erlangt wird, um den Betrag, der dem ersten Positionsbestimmungsfehler entspricht, korrigiert wird.According to the configuration of the first embodiment, even if the target is outside the detection range of the peripheral monitoring sensor 40 of the own vehicle, when the target is within the detection range of the peripheral monitoring sensor 40 of the first communicator-mounted object, the position of the target with respect to the own vehicle can be more accurately identified by correcting the first mounted object reference target position of the target obtained from the first communicator-mounted object through vehicle-to-vehicle communication by the amount corresponding to the first positioning error.

Zusätzlich ist es gemäß der Konfiguration der ersten Ausführungsform möglich, einen Fehler bei der Positionsbestimmung in dem zweiten kommunikatormontierten Objekt, das das andere Fahrzeug außerhalb des Erfassungsbereichs des Peripherieüberwachungssensors 302 der straßenseitigen Einheit 3 ist, genauer zu schätzen. Da die zweite Montiertes-Objekt-Referenzzielposition die Position ist, die auf der zweiten Positionsbestimmungsposition des zweiten kommunikatormontierten Objekts basiert, enthält die zweite Montiertes-Objekt-Referenzzielposition einen Fehler bei der Positionsbestimmung in dem zweiten kommunikatormontierten Objekt. Andererseits hat die Position des ersten Ziels in Bezug auf das eigene Fahrzeug, die durch Korrigieren der ersten Montiertes-Objekt-Referenzzielposition durch die Ziel-Positionsidentifikationseinheit 282 um den Betrag, der dem ersten Positionsbestimmungsfehler entspricht, identifiziert wird, einen Fehler in bzw. bei der Positionsbestimmung, der durch die Korrektur reduziert wird. Daher ist es in Bezug auf das erste Ziel und das zweite Ziel, die als miteinander identisch bestimmt worden sind, möglich, den zweiten Positionsbestimmungsfehler, der ein Fehler der Positionsbestimmung in dem zweiten kommunikatormontierten Objekt ist, basierend auf der Position des eigenen Fahrzeugs aus der Abweichung zwischen der Position des ersten Ziels in Bezug auf das eigene Fahrzeug, die korrigiert und erlangt wird, und der Position, die durch Umwandeln der zweiten Montiertes-Objekt-Referenzzielposition, die von dem zweiten kommunikatormontierten Objekt erlangt wird, in die Position in Bezug auf das eigene Fahrzeug erhalten wird, genauer zu schätzen.In addition, according to the configuration of the first embodiment, it is possible to more accurately estimate an error in positioning in the second communicator-mounted object that is the other vehicle outside the detection range of the peripheral monitoring sensor 302 of the roadside unit 3. Since the second mounted object reference target position is the position based on the second positioning position of the second communicator-mounted object, the second mounted object reference target position includes an error in positioning in the second communicator-mounted object. On the other hand, the position of the first target with respect to the own vehicle, which is identified by correcting the first mounted object reference target position by the target position identifying unit 282 by the amount corresponding to the first positioning error, has an error in positioning that is reduced by the correction. Therefore, with respect to the first target and the second target determined to be identical to each other, it is possible to more accurately estimate the second positioning error, which is an error of positioning in the second communicator-mounted object, based on the position of the own vehicle from the deviation between the position of the first target with respect to the own vehicle, which is corrected and obtained, and the position obtained by converting the second mounted object reference target position obtained from the second communicator-mounted object into the position with respect to the own vehicle.

Gemäß der vorstehend beschriebenen Konfiguration kann, selbst wenn sich das Ziel außerhalb des Erfassungsbereichs des Peripherieüberwachungssensors 40 des eigenen Fahrzeugs und des ersten kommunikatormontierten Objekts befindet, wenn sich das Ziel innerhalb des Erfassungsbereichs des Peripherieüberwachungssensors 40 des zweiten kommunikatormontierten Objekts befindet, die Position des Ziels in Bezug auf das eigene Fahrzeug genauer identifiziert werden, indem die zweite Montiertes-Objekt-Referenzzielposition des Ziels, die von dem zweiten kommunikatormontierten Objekt durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erlangt wird, um den Betrag, der dem zweiten Positionsbestimmungsfehler entspricht, korrigiert wird.According to the configuration described above, even if the target is outside the detection range of the peripheral monitoring sensor 40 of the own vehicle and the first communicator-mounted object, when the target is within the detection range of the peripheral monitoring sensor 40 of the second communicator-mounted object, the position of the target with respect to the own vehicle can be more accurately identified by correcting the second mounted object reference target position of the target obtained from the second communicator-mounted object through vehicle-to-vehicle communication by the amount corresponding to the second positioning error.

Hier werden Effekte der ersten Ausführungsform unter Bezugnahme auf 1 beschrieben. LMa, LMb und LMc in 1 sind Ziele, wie Fußgänger. Es wird angenommen, dass jedes dieser Ziele nicht ein kommunikatormontiertes Objekt ist. Das Ziel LMa kann durch die Peripherieüberwachungssensor 40 des Fahrzeugs VEb und des Fahrzeugs VEc erfasst werden. Unterdessen kann das Ziel LMb durch den Peripherieüberwachungssensor 40 des Fahrzeugs VEb erfasst werden, kann jedoch nicht durch die Peripherieüberwachungssensor 40 des Fahrzeugs VEa und des Fahrzeugs VEc erfasst werden. Das Ziel LMc kann durch den Peripherieüberwachungssensor 40 des Fahrzeugs VEc erfasst werden, kann jedoch nicht durch die Peripherieüberwachungssensor 40 des Fahrzeugs VEa und des Fahrzeugs VEb erfasst werden. Das Fahrzeug VEb kann nicht durch die Peripherieüberwachungssensor 40 des Fahrzeugs VEa und des Fahrzeugs VEc oder den Peripherieüberwachungssensor 302 der straßenseitigen Einheit 3 erfasst werden. Das Fahrzeug VEc kann nicht durch die Peripherieüberwachungssensor 40 des Fahrzeugs VEa und des Fahrzeugs VEc erfasst werden, kann jedoch durch den Peripherieüberwachungssensor 302 der straßenseitigen Einheit 3 erfasst werden. Hier wird angenommen, dass das Fahrzeug VEa das eigene Fahrzeug ist und das Fahrzeug VEb und das Fahrzeug VEc andere Fahrzeuge sind. Das Fahrzeug VEc entspricht dem ersten kommunikatormontierten Objekt und das Fahrzeug VEb entspricht dem zweiten kommunikatormontierten Objekt. Das Ziel LMa entspricht dem ersten Ziel und entspricht ebenfalls dem zweiten Ziel. Das Ziel LMb entspricht dem zweiten Ziel, entspricht jedoch nicht dem ersten Ziel. Das Ziel LMc entspricht dem ersten Ziel, entspricht jedoch nicht dem zweiten Ziel.Here, effects of the first embodiment will be described with reference to 1 described. LMa, LMb and LMc in 1 are targets such as pedestrians. Each of these targets is assumed to be not a communicator-mounted object. The target LMa can be detected by the peripheral monitoring sensor 40 of the vehicle VEb and the vehicle VEc. Meanwhile, the target LMb can be detected by the peripheral monitoring sensor 40 of the vehicle VEb, but cannot be detected by the peripheral monitoring sensor 40 of the vehicle VEa and the vehicle VEc. The target LMc can be detected by the peripheral monitoring sensor 40 of the vehicle VEc, but cannot be detected by the peripheral monitoring sensor 40 of the vehicle VEa and the vehicle VEb. The vehicle VEb cannot be detected by the peripheral monitoring sensor 40 of the vehicle VEa and the vehicle VEc or the peripheral monitoring sensor 302 of the roadside unit 3. The vehicle VEc cannot be detected by the peripheral monitoring sensor 40 of the vehicle VEa and the vehicle VEc, but can be detected by the peripheral monitoring sensor 302 of the roadside unit 3. Here, it is assumed that the vehicle VEa is the own vehicle and the vehicle VEb and the vehicle VEc are other vehicles. The vehicle VEc corresponds to the first communicator-mounted object, and the vehicle VEb corresponds to the second communicator-mounted object. The target LMa corresponds to the first target and also corresponds to the second target. The target LMb corresponds to the second target but does not correspond to the first target. The target LMc corresponds to the first target but does not correspond to the second target.

Der Kommunikator 20 des eigenen Fahrzeugs VEa kann den Positionsbestimmungsfehler in dem Fahrzeug VEc aus der Positionsbestimmungsposition des Fahrzeugs VEc, die von dem Fahrzeug VEc durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erlangt wird, und der Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition des Fahrzeugs VEc, die durch den Peripherieüberwachungssensor 302 der straßenseitigen Einheit 3 erfasst wird, die von der straßenseitigen Einheit 3 durch Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation erlangt wird, schätzen. Dieser Positionsbestimmungsfehler ist der erste Positionsbestimmungsfehler. Der Positionsbestimmungsfehler der Montiertes-Objekt-Referenzzielposition des Fahrzeugs VEc kann auf ähnliche Weise geschätzt werden.The communicator 20 of the own vehicle VEa can estimate the positioning error in the vehicle VEc from the positioning position of the vehicle VEc acquired from the vehicle VEc through vehicle-to-vehicle communication and the roadside unit reference target position of the vehicle VEc detected by the peripheral monitoring sensor 302 of the roadside unit 3 acquired from the roadside unit 3 through road-to-vehicle communication. This positioning error is the first positioning error. The positioning error of the mounted object reference target position of the vehicle VEc can be estimated in a similar manner.

In dem Kommunikator 20 des eigenen Fahrzeugs VEa kann, selbst wenn das Ziel LMc außerhalb des Erfassungsbereichs des Peripherieüberwachungssensors 40 des eigenen Fahrzeugs VEa ist, die Position des Ziels LMc in Bezug auf das eigene Fahrzeug VEa aus der ersten Montiertes-Objekt-Referenzzielposition des Ziels LMc, die von dem Fahrzeug VEc durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erlangt wird, und dem ersten Positionsbestimmungsfehler in dem Fahrzeug VEc genau identifiziert werden.In the communicator 20 of the own vehicle VEa, even when the target LMc is out of the detection range of the peripheral monitoring sensor 40 of the own vehicle VEa, the position of the target LMc with respect to the own vehicle VEa can be accurately identified from the first mounted object reference target position of the target LMc acquired from the vehicle VEc through the vehicle-to-vehicle communication and the first positioning error in the vehicle VEc.

In dem Kommunikator 20 des eigenen Fahrzeugs VEa kann, selbst wenn das Fahrzeug VEb außerhalb des Erfassungsbereichs des Peripherieüberwachungssensors 302 der straßenseitigen Einheit 3 ist, der Positionsbestimmungsfehler in dem Fahrzeug VEb unter Verwendung des Ziels LMa, das durch die Peripherieüberwachungssensor 40 des Fahrzeugs VEb und des Fahrzeugs VEc gemeinsam erfasst werden kann, geschätzt werden. Dieser Positionsbestimmungsfehler ist der zweite Positionsbestimmungsfehler. Insbesondere kann in dem Kommunikator 20 des eigenen Fahrzeugs VEa die Position des Fahrzeugs VEb in Bezug auf das eigene Fahrzeug VEa aus der Position des Ziels LMa, die unter Verwendung des bereits geschätzten ersten Positionsbestimmungsfehlers korrigiert wurde, und der zweiten Montiertes-Objekt-Referenzzielposition für das Ziel LMc, die von dem Fahrzeug VEb durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erlangt wird, genau identifiziert werden.In the communicator 20 of the own vehicle VEa, even when the vehicle VEb is outside the detection range of the peripheral monitoring sensor 302 of the roadside unit 3, the positioning error in the vehicle VEb can be corrected using the target LMa common to the peripheral monitoring sensors 40 of the vehicle VEb and the vehicle VEc. sam can be detected. This positioning error is the second positioning error. Specifically, in the communicator 20 of the own vehicle VEa, the position of the vehicle VEb with respect to the own vehicle VEa can be accurately identified from the position of the target LMa corrected using the already estimated first positioning error and the second mounted object reference target position for the target LMc obtained from the vehicle VEb through vehicle-to-vehicle communication.

In dem Kommunikator 20 des eigenen Fahrzeugs VEa kann, selbst wenn das Ziel LMb außerhalb des Erfassungsbereichs der Peripherieüberwachungssensor 40 des eigenen Fahrzeugs VEa und des Fahrzeugs VEc ist, die Position des Ziels LMb in Bezug auf das eigene Fahrzeug VEa aus der zweiten Montiertes-Objekt-Referenzzielposition für das Ziel LMb, die von dem Fahrzeug VEb durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erlangt wird, und dem zweiten Positionsbestimmungsfehler in dem Fahrzeug VEb genau identifiziert werden.In the communicator 20 of the own vehicle VEa, even when the target LMb is out of the detection range of the peripheral monitoring sensors 40 of the own vehicle VEa and the vehicle VEc, the position of the target LMb with respect to the own vehicle VEa can be accurately identified from the second mounted object reference target position for the target LMb acquired from the vehicle VEb through the vehicle-to-vehicle communication and the second positioning error in the vehicle VEb.

Zweite AusführungsformSecond embodiment

7 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Konzepts einer zweiten Ausführungsform. In der zweiten Ausführungsform überträgt eine Fahrzeugeinheit 2 fortlaufend zwei Nachrichten: Kooperative Bewusstseinsnachricht (CAM); und Kooperative Wahrnehmungsnachricht (CPM). Eine straßenseitige Einheit 3 überträgt ebenfalls fortlaufend die CPM. 7 12 is a diagram for explaining a concept of a second embodiment. In the second embodiment, a vehicle unit 2 continuously transmits two messages: cooperative awareness message (CAM); and cooperative perception message (CPM). A roadside unit 3 also continuously transmits the CPM.

In einem Fall, in dem CPM oder CAM von zwei oder mehr Übertragungsquellenvorrichtungen wie in der an einem Fahrzeug VEa montierten Fahrzeugeinheit 2 empfangen worden ist, führt ein in der Fahrzeugeinheit 2 enthaltener Kommunikator 20 eine Identifikationsbestimmung, eine Fehlerschätzung und dergleichen wie in der ersten Ausführungsform unter Verwendung von in den Nachrichten enthaltenen Informationen durch. Vor der Beschreibung einer Verarbeitung wie etwa der Identitätsbestimmung und der Fehlerschätzung in der zweiten Ausführungsform werden die CAM und die CPM beschrieben.In a case where CPM or CAM has been received from two or more transmission source devices such as in the in-vehicle unit 2 mounted on a vehicle VEa, a communicator 20 included in the in-vehicle unit 2 performs identification determination, error estimation, and the like as in the first embodiment using information included in the messages. Before describing processing such as the identity determination and error estimation in the second embodiment, the CAM and the CPM will be described.

8 ist ein Diagramm, das eine beispielhafte Architektur bzw. einen Aufbau einer V2X-Kommunikationsvorrichtung darstellt. Die V2X-Kommunikationsvorrichtung wird anstelle des Kommunikators 20 der ersten Ausführungsform verwendet. Die V2X-Kommunikationsvorrichtung enthält ebenfalls die in 4 dargestellte Konfiguration, und zwar in ähnlicher Weise wie der Kommunikator 20 der zweiten Ausführungsform. Die V2X-Kommunikationsvorrichtung ist eine Kommunikationsvorrichtung, die Zielinformationen überträgt. 8th is a diagram illustrating an exemplary architecture of a V2X communication device. The V2X communication device is used in place of the communicator 20 of the first embodiment. The V2X communication device also includes the 4 shown configuration, similarly to the communicator 20 of the second embodiment. The V2X communication device is a communication device that transmits target information.

Die V2X-Kommunikationsvorrichtung kann eine Kommunikation zwischen einem Fahrzeug und einem Fahrzeug, zwischen einem Fahrzeug und einer Infrastruktur, zwischen einem Fahrzeug und einem Fahrrad, zwischen einem Fahrzeug und einem mobilen Endgerät und dergleichen ausführen. Die V2X-Kommunikationsvorrichtung kann einer bordeigenen Vorrichtung eines Fahrzeugs entsprechen oder in dieser enthalten sein. Die bordeigene Vorrichtung wird manchmal als eine bordeigene Einheit (On-Board Unit, OBU) bezeichnet.The V2X communication device may perform communication between a vehicle and a vehicle, between a vehicle and infrastructure, between a vehicle and a bicycle, between a vehicle and a mobile terminal, and the like. The V2X communication device may correspond to or be included in an on-board device of a vehicle. The on-board device is sometimes referred to as an on-board unit (OBU).

Die Kommunikationsvorrichtung kann einer straßenseitigen Einheit der Infrastruktur entsprechen oder kann in der straßenseitigen Einheit enthalten sein. Die straßenseitige Einheit kann auch als eine straßenseitige Einheit (Road Side Unit, RSU) bezeichnet werden. Die Kommunikationsvorrichtung kann auch ein Element sein, das ein intelligentes Transportsystem (Intelligent Transport System, ITS) bildet. In dem Fall, in dem die Kommunikationsvorrichtung ein Element des ITS ist, kann die Kommunikationsvorrichtung einer ITS-Station (ITS-S) entsprechen oder kann diese in der ITS-S enthalten sein. Die ITS-S ist eine Vorrichtung, die Informationen austauscht, und kann eine beliebige der Einrichtungen, OBU, RSU und mobiles Endgerät, sein oder kann darin enthalten sein. Das mobile Endgerät ist beispielsweise ein persönlicher digitaler Assistent (Personal Digital Assistant, PDA) oder ein Smartphone.The communication device may correspond to a roadside unit of the infrastructure or may be included in the roadside unit. The roadside unit may also be referred to as a Road Side Unit (RSU). The communication device may also be an element forming an Intelligent Transport System (ITS). In the case where the communication device is an element of the ITS, the communication device may correspond to an ITS station (ITS-S) or may be included in the ITS-S. The ITS-S is a device that exchanges information and may be or may be included in any of the devices OBU, RSU and mobile terminal. The mobile terminal is, for example, a personal digital assistant (PDA) or a smartphone.

Die Kommunikationsvorrichtung kann der in IEEE 1609 offenbarten Vorrichtung für drahtlosen Zugang im Fahrzeug (Wireless Access in Vehicular, WAVE) entsprechen oder darin enthalten sein.The communication device may correspond to or be included in the Wireless Access in Vehicular (WAVE) device disclosed in IEEE 1609.

In der vorliegenden Ausführungsform wird es angenommen, dass die V2X-Kommunikationsvorrichtung an einem Fahrzeug montiert ist. Die V2X-Kommunikationsvorrichtung hat eine Funktion zum Bereitstellen eines Dienstes für kooperatives Bewusstsein (Cooperative Awareness, CA) und eines Dienstes für kollektive Wahrnehmung (Cooperative Perception, CP). In dem CA-Dienst überträgt die V2X-Kommunikationsvorrichtung die CAM. In dem CP-Dienst überträgt die V2X-Kommunikationsvorrichtung die CPM. Es ist zu beachten, dass, selbst wenn die Kommunikationsvorrichtung die RSU oder das mobile Endgerät ist, dasselbe oder ein ähnliches Verfahren wie das unten offenbarte angewendet werden kann.In the present embodiment, it is assumed that the V2X communication device is mounted on a vehicle. The V2X communication device has a function of providing a cooperative awareness (CA) service and a cooperative perception (CP) service. In the CA service, the V2X communication device transmits the CAM. In the CP service, the V2X communication device transmits the CPM. Note that even when the communication device is the RSU or the mobile terminal, the same or similar method as that disclosed below may be applied.

Die in 8 dargestellte Architektur basiert auf einer Referenzarchitektur von einer ITS-S, die einem EU-Standard entspricht. Die in 8 dargestellte Architektur umfasst eine Anwendungsschicht 110, eine Einrichtungsschicht 120, eine Netzwerk- und Transportschicht 140, eine Zugriffsschicht 130, eine Verwaltungsschicht 150 und eine Sicherheitsschicht 160.In the 8th The architecture shown is based on a reference architecture of an ITS-S that complies with an EU standard. 8th The architecture shown comprises an application layer 110, a device layer 120, a network and transport layer 140, an access layer 130, a management layer 150 and a security layer 160.

Die Anwendungsschicht 110 implementiert oder unterstützt verschiedene Anwendungen 111. 8 stellt als Beispiele der Anwendung 111 eine Verkehrssicherheitsanwendung 111 a, eine effiziente Verkehrsinformationsanwendung 111 b und andere Anwendungen 111c dar.The application layer 110 implements or supports various applications 111. 8th illustrates, as examples of the application 111, a traffic safety application 111a, an efficient traffic information application 111b, and other applications 111c.

Die Einrichtungsschicht 120 unterstützt die Ausführung der verschiedenen Anwendungsfälle, die auf der Anwendungsschicht 110 definiert sind. Die Einrichtungsschicht 120 kann dieselben oder ähnliche Funktionen wie die oberen drei Schichten (eine Anwendungsschicht, eine Präsentationsschicht und eine Sitzungsschicht) in dem OSI-Referenzmodell unterstützen. Es sei angemerkt, dass die Einrichtung bedeutet, Funktionen, Informationen und Daten bereitzustellen. Die Einrichtungsschicht 120 kann die Funktionen der V2X-Kommunikationsvorrichtung bereitstellen. Beispielsweise kann die Einrichtungsschicht 120 die Funktionen der Anwendungsunterstützung 121, der Informationsunterstützung 122 und der Kommunikationsunterstützung 123, die in 8 gezeigt sind, bereitstellen.The facility layer 120 supports the execution of the various use cases defined on the application layer 110. The facility layer 120 may support the same or similar functions as the top three layers (an application layer, a presentation layer, and a session layer) in the OSI reference model. Note that the facility means to provide functions, information, and data. The facility layer 120 may provide the functions of the V2X communication device. For example, the facility layer 120 may provide the functions of application support 121, information support 122, and communication support 123 described in 8th shown.

Die Anwendungsunterstützung 121 umfasst eine Funktion zum Unterstützen eines Basisanwendungssatzes bzw. -sets oder eines Nachrichtensatzes bzw. -sets. Ein Beispiel für die Nachricht ist eine V2X-Nachricht. Die V2X-Nachricht kann periodische Nachrichten, wie die CAM, und Ereignisnachrichten, wie die Decentralized Environmental Notification Message (DENM), enthalten. Die Einrichtungsschicht 120 kann ebenfalls die CPM unterstützen.The application support 121 includes a function to support a base application set or a message set. An example of the message is a V2X message. The V2X message may include periodic messages such as the CAM and event messages such as the Decentralized Environmental Notification Message (DENM). The device layer 120 may also support the CPM.

Die Informationsunterstützung 122 hat eine Funktion zum Bereitstellen gemeinsamer Daten oder einer Datenbank, die für den Basisanwendungssatz oder den Nachrichtensatz verwendet werden. Ein Beispiel für die Datenbank ist eine lokale dynamische Karte (Local Dynamic Map, LDM).The information support 122 has a function of providing common data or a database used for the basic application set or the message set. An example of the database is a local dynamic map (LDM).

Die Kommunikationsunterstützung 123 hat eine Funktion zum Bereitstellen eines Dienstes für Kommunikation und Sitzungsverwaltung. Die Kommunikationsunterstützung 123 stellt beispielsweise eine Adressmodus- und Sitzungsunterstützung bereit.The communication support 123 has a function of providing a service for communication and session management. The communication support 123 provides, for example, address mode and session support.

Auf diese Weise unterstützt die Einrichtungsschicht 120 den Anwendungssatz oder den Nachrichtensatz. Das heißt, dass die Einrichtungsschicht 120 einen Nachrichtensatz oder eine Nachricht auf der Grundlage von Informationen, die übertragen werden sollen, oder eines Dienstes, der durch die Anwendungsschicht 110 bereitgestellt werden soll, erzeugt. Die auf diese Weise erzeugte Nachricht wird manchmal als die V2X-Nachricht bezeichnet.In this way, the device layer 120 supports the application set or the message set. That is, the device layer 120 generates a message set or message based on information to be transmitted or a service to be provided by the application layer 110. The message generated in this way is sometimes referred to as the V2X message.

Die Zugriffsschicht 130 enthält eine externe Schnittstelle (IF) 131 und eine interne IF 132 und kann Nachrichten/Daten, die auf der oberen Schicht empfangen werden, über einen physikalischen Kanal übertragen. Beispielsweise kann die Zugriffsschicht 130 eine Datenkommunikation durchführen oder eine Datenkommunikation durch die folgenden Kommunikationstechnologien unterstützen. Die Kommunikationstechnologien sind beispielsweise eine Kommunikationstechnologie, die auf dem IEEE 802.11- und/oder 802.11 p-Standard basiert, eine drahtlose ITS-G5-Kommunikationstechnologie, die auf einer physikalischen Übertragungstechnologie des IEEE 802.11 - und/oder 802.11p-Standards basiert, eine drahtlose mobile 2G/3G/4G(LTE)/5G-drahtlose mobile Kommunikationstechnologie, die eine drahtlose mobile Satelliten-/Breitbandkommunikation enthält, eine terrestrische digitale Breitbandübertragungstechnologie bzw. -rundfunktechnologie, wie beispielsweise DVB-T/T2/ATC, eine GNSS-Kommunikationstechnologie und eine WAVE-Kommunikationstechnologie.The access layer 130 includes an external interface (IF) 131 and an internal IF 132, and can transmit messages/data received at the upper layer through a physical channel. For example, the access layer 130 can perform data communication or support data communication by the following communication technologies. The communication technologies are, for example, a communication technology based on the IEEE 802.11 and/or 802.11 p standard, an ITS-G5 wireless communication technology based on a physical transmission technology of the IEEE 802.11 and/or 802.11p standard, a 2G/3G/4G(LTE)/5G wireless mobile communication technology including a satellite/broadband wireless mobile communication, a terrestrial digital broadband broadcasting technology such as DVB-T/T2/ATC, a GNSS communication technology, and a WAVE communication technology.

Die Netzwerk- und Transportschicht 140 kann ein Fahrzeugkommunikationsnetzwerk zwischen homogenen/heterogenen Netzwerken unter Verwendung verschiedener Transportprotokolle und Netzwerkprotokolle konfigurieren. Die Transportschicht ist eine Verbindungsschicht zwischen der oberen Schicht und der unteren Schicht. Die obere Schicht enthält die Sitzungsschicht, die Präsentationsschicht und die Anwendungsschicht 110. Die untere Schicht enthält eine Netzwerkschicht, eine Datenverbindungs- bzw. Datenlinkschicht und eine physikalische Schicht. Die Transportschicht kann die Übertragungsdaten verwalten, um korrekt an dem Ziel anzukommen. An der Übertragungsquelle verarbeitet die Transportschicht die Daten in Paketen von geeigneter Größe für eine effiziente Datenübertragung. Auf der Empfangsseite führt die Transportschicht eine Verarbeitung zum Wiederherstellen der empfangenen Pakete in die ursprüngliche Datei durch. Das Transportprotokoll ist beispielsweise das Transmission Control Protocol (TCP), das User Datagram Protocol (UDP) oder das Basic Transport Protocol (BTP).The network and transport layer 140 can configure a vehicle communication network between homogeneous/heterogeneous networks using various transport protocols and network protocols. The transport layer is a link layer between the upper layer and the lower layer. The upper layer includes the session layer, the presentation layer, and the application layer 110. The lower layer includes a network layer, a data link layer, and a physical layer. The transport layer can manage the transmission data to arrive correctly at the destination. At the transmission source, the transport layer processes the data into packets of appropriate size for efficient data transmission. At the receiving side, the transport layer performs processing to restore the received packets to the original file. The transport protocol is, for example, the Transmission Control Protocol (TCP), the User Datagram Protocol (UDP), or the Basic Transport Protocol (BTP).

Die Netzwerkschicht kann logische Adressen verwalten. Die Netzwerkschicht kann ebenfalls einen Paketlieferpfad bestimmen. Die Netzwerkschicht kann ein Paket empfangen, das an der Transportschicht erzeugt wird, und eine logische Zieladresse zu einem Header der Netzwerkschicht hinzufügen. Für den Paketübertragungspfad kann Unicast/Multicast/Broadcast zwischen Fahrzeugen, zwischen Fahrzeugen und festen Stationen und zwischen festen Stationen berücksichtigt werden. Als das Netzwerkprotokoll kann GeoNetworking, Mobilitätsunterstützung oder IPv6-Vernetzung in Bezug auf GeoNetworking berücksichtigt werden.The network layer can manage logical addresses. The network layer can also determine a packet delivery path. The network layer can receive a packet generated at the transport layer and add a logical destination address to a network layer header. For the packet transmission path, unicast/multicast/broadcast can be considered between vehicles, between vehicles and fixed stations, and between fixed stations. As the network GeoNetworking, mobility support or IPv6 networking related to GeoNetworking can be considered depending on the protocol.

Wie in 8 gezeigt, kann die Architektur der V2X-Kommunikationsvorrichtung ferner die Verwaltungsschicht 150 und die Sicherheitsschicht 160 umfassen. Die Verwaltungsschicht 150 verwaltet die Übertragung und Interaktion von Daten zwischen Schichten. Die Verwaltungsschicht 150 enthält eine Verwaltungsinformationsbasis 151, Regulationsverwaltung 152, Zwischenschichtverwaltung 153, Stationsverwaltung 154 und Anwendungsverwaltung 155. Die Sicherheitsschicht 160 verwaltet die Sicherheit aller Schichten. Die Sicherheitsschicht 160 enthält eine Firewall- und Eindringerkennungsverwaltung 161, eine Authentifizierung, Autorisierung, Profilverwaltung 162 und Sicherheitsverwaltungs-Informationsbasis 163.As in 8th As shown, the architecture of the V2X communication device may further include the management layer 150 and the security layer 160. The management layer 150 manages the transfer and interaction of data between layers. The management layer 150 includes a management information base 151, regulation management 152, interlayer management 153, station management 154, and application management 155. The security layer 160 manages the security of all layers. The security layer 160 includes a firewall and intrusion detection management 161, authentication, authorization, profile management 162, and security management information base 163.

9 ist ein Diagramm, das die V2X-Nachricht erläutert. Die V2X-Nachricht kann auch als eine ITS-Nachricht bezeichnet werden. Die V2X-Nachricht kann auf der Anwendungsschicht 110 oder Einrichtungsschicht 120 erzeugt werden. Spezifische Beispiele für die V2X-Nachricht sind die CAM, die DENM und die CPM. 9 is a diagram explaining the V2X message. The V2X message may also be referred to as an ITS message. The V2X message may be generated at the application layer 110 or device layer 120. Specific examples of the V2X message are the CAM, the DENM, and the CPM.

Die Transportschicht in der Netzwerk- und Transportschicht 140 erzeugt BTP-Pakete. Die Netzwerkschicht in der Netzwerk- und Transportschicht 140 kann die BTP-Pakete einkapseln bzw. ummanteln, um GeoNetworking-Pakete zu erzeugen. Das Geo-Networking-Paket ist in einem LLC-Paket (LLC = Logical Link Control) eingekapselt. In 9 können Daten einen Nachrichtensatz enthalten. Der Nachrichtensatz ist beispielsweise eine Basissicherheitsnachricht.The transport layer in the network and transport layer 140 generates BTP packets. The network layer in the network and transport layer 140 can encapsulate or wrap the BTP packets to generate GeoNetworking packets. The GeoNetworking packet is encapsulated in a Logical Link Control (LLC) packet. In 9 data can contain a message set. The message set is, for example, a basic security message.

Das BTP ist ein Protokoll zum Übertragen der V2X-Nachricht, die in der Einrichtungsschicht 120 erzeugt wird, an die untere Schicht. Ein BTP-Header enthält einen A-Typ und einen B-Typ. Der BTP-Header vom A-Typ enthält in einigen Fällen einen Zielport und einen Übertragungsquellenport, die für eine Übertragung und einen Empfang bei einer bidirektionalen Paketübertragung erforderlich sind. Der BTP-Header vom B-Typ kann einen Zielport und Zielportinformationen enthalten, die für eine nicht-bidirektionale Paketübertragung erforderlich sind.The BTP is a protocol for transmitting the V2X message generated in the facility layer 120 to the lower layer. A BTP header includes an A type and a B type. The A type BTP header in some cases includes a destination port and a transmission source port required for transmission and reception in a bidirectional packet transmission. The B type BTP header may include a destination port and destination port information required for a non-bidirectional packet transmission.

Felder, die in dem BTP-Header enthalten sind, werden beschrieben. Der Zielport spezifiziert eine Einrichtungsentität, die einem Ziel von Daten (BTP-PDU), die in dem BTP-Paket enthalten sind, entspricht. Die BTP-PDU sind Einheitsübertragungsdaten in dem BTP.Fields contained in the BTP header are described. The destination port specifies a facility entity corresponding to a destination of data (BTP-PDU) contained in the BTP packet. The BTP-PDU is unit transmission data in the BTP.

Der Übertragungsquellenport ist ein Feld, das im Fall des BTP-A-Typs erzeugt wird. Der Übertragungsquellenport kennzeichnet einen Port einer Protokollentität der Einrichtungsschicht 120 an einer Übertragungsquelle des entsprechenden Pakets. Dieses Feld kann eine Größe von 16 Bit haben.The transmission source port is a field generated in case of BTP-A type. The transmission source port identifies a port of a facility layer 120 protocol entity at a transmission source of the corresponding packet. This field may have a size of 16 bits.

Die Zielportinformationen sind ein Feld, das im Fall des BTP-B-Typs erzeugt wird. Zusätzliche Informationen werden in einem Fall bereitgestellt, in dem der Zielport ein bekannter Port ist. Dieses Feld kann eine Größe von 16 Bit haben.The destination port information is a field that is generated in the case of BTP-B type. Additional information is provided in a case where the destination port is a known port. This field can have a size of 16 bits.

Das GeoNetworking-Paket enthält einen Basis-Header und einen gemeinsamen Header, der einem Protokoll der Netzwerkschicht folgt, und enthält optional einen erweiterten Header gemäß einem Geo-Networking-Modus.The GeoNetworking packet contains a base header and a common header following a network layer protocol and optionally contains an extended header according to a geo-networking mode.

Das LLC-Paket wird durch Hinzufügen eines LLC-Headers zu dem GeoNetworking-Paket erhalten. Der LLC-Header stellt eine Funktion zum Unterscheiden und Übertragen von IP-Daten und GeoNetworking-Daten bereit. IP-Daten und GeoNetworking-Daten können durch den EtherType of Subnetwork Access Protocol (SNAP) unterschieden werden.The LLC packet is obtained by adding an LLC header to the GeoNetworking packet. The LLC header provides a function to distinguish and transmit IP data and GeoNetworking data. IP data and GeoNetworking data can be distinguished by the EtherType of Subnetwork Access Protocol (SNAP).

In einem Fall, in dem die IP-Daten übertragen werden, ist der EtherType auf x86DD gesetzt und ist dieser in einigen Fällen in dem LLC-Header enthalten. In einem Fall, in dem die GeoNetworking-Daten übertragen werden, ist der EtherType auf 0x86DC gesetzt und ist dieser in einigen Fällen in dem LLC-Header enthalten. Der Empfänger kann das EtherType-Feld des LLC-Paket-Headers prüfen und das Paket in Abhängigkeit von dem Wert des EtherType-Felds des LLC-Paket-Headers an den IP-Datenpfad oder GeoNetworking-Pfad weiterleiten und verarbeiten.In a case where the IP data is transmitted, the EtherType is set to x86DD and in some cases it is included in the LLC header. In a case where the GeoNetworking data is transmitted, the EtherType is set to 0x86DC and in some cases it is included in the LLC header. The receiver can check the EtherType field of the LLC packet header and forward and process the packet to the IP data path or GeoNetworking path depending on the value of the EtherType field of the LLC packet header.

Der LLC-Header enthält einen Zieldienst-Zugangspunkt (Destination Service Access Point, DSAP) und einen Quelldienst-Zugangspunkt (Source Service Access Point, SSAP). Nach dem SSAP in dem LLC-Header sind ein Steuerungsfeld (Steuerung in 9), eine Protokoll-ID und der EtherType angeordnet.The LLC header contains a Destination Service Access Point (DSAP) and a Source Service Access Point (SSAP). After the SSAP in the LLC header, there is a control field (Control in 9 ), a protocol ID and the EtherType.

10 stellt logische Schnittstellen für einen Dienst für kooperatives Bewusstsein (Cooperative Awareness, CA) 128 und andere Schichten in der Architektur der V2X-Kommunikationsvorrichtung dar. 10 represents logical interfaces for a Cooperative Awareness (CA) service 128 and other layers in the V2X communication device architecture.

Die V2X-Kommunikationsvorrichtung kann verschiedene Arten eines Diensts für Verkehrssicherheit und -effizienz bereitstellen. Eine Art des Diensts kann der CA-Dienst 128 sein. Das kooperative Bewusstsein im Straßenverkehr bedeutet, dass ein Straßenbenutzer und eine straßenseitige Infrastruktur gegenseitige Positionen, Dynamiken und Attribute kennen können. Der Straßenbenutzer bezieht sich auf einen beliebigen Benutzer, der eine Verkehrssicherheit und -steuerung durchführt, wie ein Automobil, ein Lastwagen, ein Motorrad, ein Fahrrad und einen Fußgänger auf oder um eine Straße herum, und die straßenseitige Infrastruktur bezieht sich auf Einrichtungen, wie ein Verkehrszeichen, eine Ampel, eine Barriere und einen Eingang bzw. eine Einfahrt.The V2X communication device may provide various types of service for traffic safety and efficiency. One type of service may be the CA service 128. The cooperative awareness in road traffic means that a road user and a roadside infrastructure can know each other's positions, dynamics and attributes. The road user refers to any user who has a traffic safety and control, such as an automobile, a truck, a motorcycle, a bicycle and a pedestrian on or around a road, and roadside infrastructure refers to facilities such as a traffic sign, a traffic light, a barrier and an entrance or driveway.

Eine gegenseitige Erkennung ist eine Grundlage von Anwendungen, wie eine Verkehrssicherheit und eine Verkehrseffizienz. Die gegenseitige Erkennung kann durch einen periodischen Informationsaustausch zwischen den Straßenbenutzern, wie zwischen Fahrzeugen (V2V), zwischen Fahrzeugen und Infrastrukturen (V21), zwischen Infrastrukturen und Fahrzeugen (I2V), zwischen allen Objekten und allen Objekten (X2X), basierend auf einem drahtlosen Netzwerk, das als V2X-Netzwerk bezeichnet wird, ausgeführt werden.Mutual detection is a basis of applications such as road safety and traffic efficiency. Mutual detection can be carried out through a periodic exchange of information between road users, such as between vehicles (V2V), between vehicles and infrastructures (V21), between infrastructures and vehicles (I2V), between all objects and all objects (X2X), based on a wireless network called V2X network.

Bei der Anwendung eines kooperativen sicheren Fahrens und einer Verbesserung der Verkehrseffizienz ist es erforderlich, eine Situationserkennung zu entwickeln, die das Vorhandensein und das Verhalten der Straßenbenutzer um die V2X-Kommunikationsvorrichtung herum enthält. Beispielsweise kann die V2X-Kommunikationsvorrichtung die Situationserkennung durch eine Kommunikation mit ihrem eigenen Sensor oder anderen V2X-Kommunikationsvorrichtungen durchführen. In diesem Fall kann der CA-Dienst ein Verfahren zum Melden seiner/s eigenen Position, Bewegung und Attributs durch die V2X-Kommunikationsvorrichtung, die die CAM überträgt, spezifizieren.In applying cooperative safe driving and improving traffic efficiency, it is necessary to develop situation recognition that includes the presence and behavior of the road users around the V2X communication device. For example, the V2X communication device may perform the situation recognition by communicating with its own sensor or other V2X communication devices. In this case, the CA service may specify a method of reporting its own position, movement and attribute through the V2X communication device transmitting the CAM.

Wie in 10 dargestellt, kann der CA-Dienst 128 eine Entität der Einrichtungsschicht 120 sein. Beispielsweise kann der CA-Dienst 128 Teil einer Anwendungsunterstützungsdomäne der Einrichtungsschicht 120 sein.As in 10 As shown, the CA service 128 may be an entity of the device layer 120. For example, the CA service 128 may be part of an application support domain of the device layer 120.

Der CA-Dienst 128 kann das CAM-Protokoll anwenden, um zwei Arten eines Diensts bereitzustellen, die eine Übertragung und ein Empfang der CAM sind. Der CA-Dienst 128 kann auch als ein CAM-Basisdienst bezeichnet werden.The CA service 128 may apply the CAM protocol to provide two types of service, which are transmission and reception of the CAM. The CA service 128 may also be referred to as a basic CAM service.

Bei einer Übertragung der CAM konfiguriert die Übertragungsquelle ITS-S die CAM. Die CAM wird an die Netzwerk- und Transportschicht 140 zur Übertragung übertragen. Es gibt Fälle, in denen die CAM direkt von der Übertragungsquelle ITS-S an alle ITS-S in einem Kommunikationsbereich bzw. einer Kommunikationsreichweite übertragen wird. Der Kommunikationsbereich bzw. die Kommunikationsreichweite variiert, indem die Übertragungsleistung der Übertragungsquelle ITS-S geändert wird. Die CAM wird periodisch mit einer Frequenz erzeugt, die durch den CA-Dienst 128 der Übertragungsquelle ITS-S gesteuert wird. Die Erzeugungsfrequenz wird unter Berücksichtigung einer Zustandsänderung der Übertragungsquelle ITS-S bestimmt. Der zu berücksichtigende Zustand ist beispielsweise eine Änderung in der Position oder Geschwindigkeit der Übertragungsquelle ITS-S und eine Belastung eines Funkkanals.When transmitting the CAM, the transmission source ITS-S configures the CAM. The CAM is transmitted to the network and transport layer 140 for transmission. There are cases where the CAM is transmitted directly from the transmission source ITS-S to all ITS-S in a communication area or communication range. The communication area or communication range varies by changing the transmission power of the transmission source ITS-S. The CAM is periodically generated at a frequency controlled by the CA service 128 of the transmission source ITS-S. The generation frequency is determined taking into account a change in the state of the transmission source ITS-S. The state to be taken into account is, for example, a change in the position or speed of the transmission source ITS-S and a load on a radio channel.

Beim Empfangen der CAM verwendet der CA-Dienst 128 den Inhalt der CAM für Entitäten, wie die Anwendung 111 und/oder die LDM 127.Upon receiving the CAM, the CA service 128 uses the contents of the CAM for entities such as the application 111 and/or the LDM 127.

Die CAM wird durch alle ITS-S in Bezug auf den Straßenverkehr übertragen. Der CA-Dienst 128 ist mit Entitäten der Einrichtungsschicht 120 und der Anwendungsschicht 110 verbunden, um relevante Informationen für die CAM-Erzeugung zu sammeln und die empfangenen CAM-Daten weiter zu verarbeiten.The CAM is transmitted by all ITS-S related to road traffic. The CA service 128 is connected to entities of the facility layer 120 and the application layer 110 to collect relevant information for CAM generation and to further process the received CAM data.

In dem Fahrzeug sind Beispiele für die Entitäten für die ITS-S-Datensammlung ein Fahrzeugdatenanbieter (Vehicle Data Provider, VDP) 125, eine Positions- und Zeiteinheit (Position and Time, POTI) 126 und eine LDM 127. Der VDP 125 ist mit einem Fahrzeugnetzwerk verbunden und stellt Fahrzeugzustandsinformationen bereit. Die POTI-Einheit 126 stellt Positions- und Zeitinformationen der ITS-S bereit. Die LDM 127 ist eine Datenbank in der ITS-S, wie in ETSI TR 102 863 beschrieben, und kann mit den empfangenen CAM-Daten aktualisiert werden. Die Anwendung 111 kann Informationen von der LDM 127 erhalten und eine weitere Verarbeitung durchführen.In the vehicle, examples of the entities for ITS-S data collection are a Vehicle Data Provider (VDP) 125, a Position and Time (POTI) 126, and an LDM 127. The VDP 125 is connected to a vehicle network and provides vehicle state information. The POTI 126 provides position and time information to the ITS-S. The LDM 127 is a database in the ITS-S as described in ETSI TR 102 863 and can be updated with the received CAM data. The application 111 can receive information from the LDM 127 and perform further processing.

Der CA-Dienst 128 ist mit der Netzwerk- und Transportschicht 140 über einen Network & Transport/Facilities Service Access Point (NF-SAP) verbunden, um die CAM mit einer anderen ITS-S auszutauschen. Der CA-Dienst 128 ist mit der Sicherheitsschicht 160 über einen Security Facilities Service Access Point (SF-SAP) für Sicherheitsdienste der CAM-Übertragung und des CAM-Empfangs verbunden. In einem Fall, in dem die empfangenen CAM-Daten direkt der Anwendung 111 bereitgestellt werden, ist der CA-Dienst 128 mit der Verwaltungsschicht 150 über einen Management/Facilities Service Access Point (MF-SAP) verbunden und ist mit der Anwendungsschicht 110 über einen Facilities/Applications Service Access Point (FA-SAP) verbunden.The CA service 128 is connected to the network and transport layer 140 via a Network & Transport/Facilities Service Access Point (NF-SAP) to exchange the CAM with another ITS-S. The CA service 128 is connected to the security layer 160 via a Security Facilities Service Access Point (SF-SAP) for security services of CAM transmission and CAM reception. In a case where the received CAM data is provided directly to the application 111, the CA service 128 is connected to the management layer 150 via a Management/Facilities Service Access Point (MF-SAP) and is connected to the application layer 110 via a Facilities/Applications Service Access Point (FA-SAP).

11 stellt funktionale Blöcke des CA-Dienstes 128 und Schnittstellen zu anderen Funktionen und Schichten dar. Der CA-Dienst 128 stellt vier Unterfunktionen bereit: eine CAM-Codierungseinheit 1281; eine CAM-Decodierungseinheit 1282; eine CAM-Übertragungsverwaltungseinheit 1283; und eine CAM-Empfangsverwaltungseinheit 1284. 11 represents functional blocks of the CA service 128 and interfaces to other functions and layers. The CA service 128 provides four sub-functions: a CAM encoding unit 1281; a CAM decoding unit 1282; a CAM transmission management unit 1283; and a CAM reception management unit 1284.

Die CAM-Codierungseinheit 1281 konstruiert bzw. bildet und codiert die CAM gemäß einem vordefinierten Format. Die CAM-Decodierungseinheit 1282 decodiert die empfangene CAM. Die CAM-Übertragungsverwaltungseinheit 1283 führt einen Protokollvorgang der Übertragungsquelle ITS-S durch, um die CAM zu übertragen. Beispielsweise aktiviert und beendet die CAM-Übertragungsverwaltungseinheit 1283 den CAM-Übertragungsvorgang, bestimmt diese eine CAM-Erzeugungsfrequenz und löst diese eine CAM-Erzeugung aus. Die CAM-Empfangsverwaltungseinheit 1284 führt einen Protokollvorgang der Empfangsseite ITS-S durch, um die CAM zu empfangen. Beispielsweise aktiviert die CAM-Empfangsverwaltungseinheit 1284 eine CAM-Decodierungsfunktion zu der Zeit eines CAM-Empfangs. Die CAM-Empfangsverwaltungseinheit 1284 stellt ebenfalls die empfangenen CAM-Daten für die Anwendung 111 der Empfangs-seitigen ITS-S bereit. Die CAM-Empfangsverwaltungseinheit 1284 kann eine Informations-überprüfung der empfangenen CAM durchführen.The CAM encoding unit 1281 constructs and encodes the CAM according to a predefined format. The CAM decoding unit 1282 decodes the received CAM. The CAM transmission management unit 1283 performs a protocol operation of the transmission source ITS-S to transmit the CAM. For example, the CAM transmission management unit 1283 activates and terminates the CAM transmission operation, determines a CAM generation frequency, and initiates CAM generation. The CAM reception management unit 1284 performs a protocol operation of the reception side ITS-S to receive the CAM. For example, the CAM reception management unit 1284 activates a CAM decoding function at the time of CAM reception. The CAM reception management unit 1284 also provides the received CAM data to the application 111 of the receiving-side ITS-S. The CAM reception management unit 1284 can perform an information check of the received CAM.

Um die empfangenen Daten bereitzustellen, stellt der CA-Dienst 128 eine Schnittstelle IF.CAM bereit, wie in 11 dargestellt. Die Schnittstelle IF.CAM ist eine Schnittstelle zu der LDM 127 oder der Anwendung 111. Es ist zu beachten, dass die Schnittstelle zu der Anwendungsschicht 110 als Anwendungsprogrammierschnittstelle (Application Programming Interface, API) implementiert sein kann und Daten zwischen dem CA-Dienst 128 und der Anwendung 111 über die API ausgetauscht werden können. Die Schnittstelle zu der Anwendungsschicht 110 kann auch als FA-SAP implementiert sein.To provide the received data, the CA service 128 provides an interface IF.CAM as in 11 The IF.CAM interface is an interface to the LDM 127 or the application 111. Note that the interface to the application layer 110 may be implemented as an application programming interface (API) and data may be exchanged between the CA service 128 and the application 111 via the API. The interface to the application layer 110 may also be implemented as FA-SAP.

Der CA-Dienst 128 interagiert mit anderen Entitäten der Einrichtungsschicht 120, um die Daten zu erhalten, die zum Erzeugen der CAM erforderlich sind. Der Satz bzw. das Set von Entitäten, die Daten für die CAM bereitstellen, ist eine Datenbereitstellungsentität oder eine Datenbereitstellungseinrichtung. Daten werden zwischen der Datenbereitstellungsentität und dem CA-Dienst 128 über eine Schnittstelle IF.FAC ausgetauscht.The CA service 128 interacts with other entities of the facility layer 120 to obtain the data required to create the CAM. The set of entities that provide data to the CAM is a data provision entity or a data provision facility. Data is exchanged between the data provision entity and the CA service 128 via an interface IF.FAC.

Der CA-Dienst 128 tauscht Informationen mit der Netzwerk- und Transportschicht 140 über eine Schnittstelle IF.N&T aus. In der Übertragungsquelle ITS-S stellt der CA-Dienst 128 der CAM Protokollsteuerungsinformationen (PCI) an die Netzwerk- und Transportschicht 140 bereit. Die PCI sind Steuerungsinformationen nach ETSI EN 32 636-5-1. Die CAM ist in eine Dienstdateneinheit bzw. Servicedateneinheit (FL-SDU) der Einrichtungsschicht 120 eingebettet.The CA service 128 exchanges information with the network and transport layer 140 via an interface IF.N&T. In the transmission source ITS-S, the CA service 128 of the CAM provides protocol control information (PCI) to the network and transport layer 140. The PCI is control information according to ETSI EN 32 636-5-1. The CAM is embedded in a service data unit (FL-SDU) of the facility layer 120.

Auf der Empfangsseite ITS-S kann die Netzwerk- und Transportschicht 140 die empfangene CAM an bzw. für den CA-Dienst 128 bereitstellen.On the receiving side ITS-S, the network and transport layer 140 can provide the received CAM to or for the CA service 128.

Eine Schnittstelle zwischen dem CA-Dienst 128 und der Netzwerk- und Transportschicht 140 hängt von einem Dienst eines GeoNetworking/BTP-Stapels oder eines IPv6-Stapels und eines kombinierten IPv6/GeoNetworking-Stapels ab.An interface between the CA service 128 and the network and transport layer 140 depends on a service of a GeoNetworking/BTP stack or an IPv6 stack and a combined IPv6/GeoNetworking stack.

In einigen Fällen hängt die CAM von einem Dienst ab, der durch einen GeoNetworking(GN)/BTP-Stapel bereitgestellt wird. Wenn dieser Stapel verwendet wird, ist ein GN-Paketweiterleitungstyp, der verwendet wird, ein Single-Hop-Broadcast (SHB). In diesem Fall können nur Knoten innerhalb eines direkten Kommunikationsbereichs bzw. einer direkten Kommunikationsreichweite die CAM empfangen.In some cases, the CAM depends on a service provided by a GeoNetworking (GN)/BTP stack. When this stack is used, one GN packet forwarding type that is used is a single-hop broadcast (SHB). In this case, only nodes within a direct communication range can receive the CAM.

Die PCI, die von dem CA-Dienst 128 an den GeoNetworking/BTP-Stapel weitergeleitet werden, können einen BTP-Typ, einen Zielport, Zielportinformationen, einen GN-Paketübertragungstyp, ein GN-Kommunikationsprofil und ein GN-Sicherheitsprofil enthalten. Die PCI können auch eine GN-Verkehrsklasse und eine maximale GN-Paketlebensdauer enthalten.The PCIs forwarded by the CA service 128 to the GeoNetworking/BTP stack may include a BTP type, a destination port, destination port information, a GN packet transfer type, a GN communication profile, and a GN security profile. The PCIs may also include a GN traffic class and a GN maximum packet lifetime.

Die CAM kann den IPv6-Stapel oder den kombinierten IPv6/GeoNetworking-Stapel verwenden, um die CAM, wie in ETSI TS 102 636-3 spezifiziert, zu übertragen. In dem Fall, in dem der kombinierte IPv6/GeoNetworking-Stapel zur Übertragung der CAM verwendet wird, kann eine Schnittstelle zwischen dem CA-Dienst 128 und dem kombinierten IPv6/GeoNetworking-Stapel dieselbe sein wie eine Schnittstelle zwischen dem CA-Dienst 128 und dem IPv6-Stapel.The CAM may use the IPv6 stack or the combined IPv6/GeoNetworking stack to transport the CAM as specified in ETSI TS 102 636-3. In the case where the combined IPv6/GeoNetworking stack is used to transport the CAM, an interface between the CA service 128 and the combined IPv6/GeoNetworking stack may be the same as an interface between the CA service 128 and the IPv6 stack.

Der CA-Dienst 128 kann Primitive mit einer Verwaltungsentität der Verwaltungsschicht 150 über den MF-SAP austauschen. Das Primitiv ist ein Element von Informationen, die ausgetauscht werden sollen, wie etwa eine Anweisung. Für die Zugriffsschicht 130 des ITS-G5 erhält das übertragungsseitige ITS-S Konfigurationsinformationen von T_GenCam_DCC von der Verwaltungsentität durch eine Schnittstelle IF.Mng.The CA service 128 can exchange primitives with a management entity of the management layer 150 via the MF-SAP. The primitive is an element of information to be exchanged, such as an instruction. For the access layer 130 of the ITS-G5, the transmission-side ITS-S receives configuration information of T_GenCam_DCC from the management entity through an interface IF.Mng.

Der CA-Dienst 128 kann Primitive mit der Sicherheitsentität des ITS-S durch den SF-SAP unter Verwendung einer Schnittstelle IF.Sec austauschen, die durch eine Sicherheitsentität des ITS-S bereitgestellt wird.The CA service 128 can exchange primitives with the security entity of the ITS-S through the SF-SAP using an interface IF.Sec provided by an security entity of the ITS-S.

Eine Punkt-zu-Mehrpunkt-Kommunikation kann für die Übertragung der CAM verwendet werden. Die CAM wird von der Übertragungsquelle ITS-S in einem einzigen Hop einzig an das empfangsseitige ITS-S übertragen, das in dem direkten Kommunikationsbereich der Übertragungsquelle ITS-S positioniert ist. Da die Übertragung der einzige Hop ist, leitet das empfangsseitige ITS-S die empfangene CAM nicht weiter.A point-to-multipoint communication can be used for the transmission of the CAM. The CAM is transmitted from the transmission source ITS-S in a single hop to the receiving receiving-side ITS-S, which is positioned in the direct communication range of the transmission source ITS-S. Since the transmission is the only hop, the receiving-side ITS-S does not forward the received CAM.

Der Start des CA-Diensts 128 kann in verschiedenen Arten von ITS-S unterschiedlich sein, wie beispielsweise einem Fahrzeug-ITS-S, einem straßenseitigen ITS-S und einem persönlichen ITS-S. Solange der CA-Dienst 128 aktiv ist, wird die Erzeugung der CAM durch den CA-Dienst 128 verwaltet.The start of the CA service 128 may be different in different types of ITS-S, such as a vehicle ITS-S, a roadside ITS-S and a personal ITS-S. As long as the CA service 128 is active, the generation of the CAM is managed by the CA service 128.

Im Fall des Fahrzeug-ITS-S wird der CA-Dienst 128 gleichzeitig mit der Aktivierung des ITS-S aktiviert und wird dieser beendet, wenn der ITS-S deaktiviert wird.In the case of the vehicle ITS-S, the CA service 128 is activated simultaneously with the activation of the ITS-S and is terminated when the ITS-S is deactivated.

Die Erzeugungsfrequenz der CAM wird durch den CA-Dienst 128 verwaltet. Die Erzeugungsfrequenz der CAM ist ein Erzeugungszeitintervall von zwei aufeinanderfolgenden CAMs. Das CAM-Erzeugungsintervall ist so festgelegt, dass es einen Minimalwert T_GenCamMin nicht unterschreitet. Der Minimalwert T_GenCamMin des CAM-Erzeugungsintervalls beträgt 100 ms. In einem Fall, in dem das CAM-Erzeugungsintervall 100 ms beträgt, beträgt die CAM-Erzeugungsfrequenz 10 Hz. Das CAM-Erzeugungsintervall ist so festgelegt, dass es einen Maximalwert T_GenCamMax nicht überschreitet. Der Maximalwert T_GenCamMax des CAM-Erzeugungsintervalls beträgt 1000 ms. In einem Fall, in dem das CAM-Erzeugungsintervall 1000 ms beträgt, beträgt die CAM-Erzeugungsfrequenz 1 Hz.The generation frequency of the CAM is managed by the CA service 128. The generation frequency of the CAM is a generation time interval of two consecutive CAMs. The CAM generation interval is set not to be less than a minimum value T_GenCamMin. The minimum value T_GenCamMin of the CAM generation interval is 100 ms. In a case where the CAM generation interval is 100 ms, the CAM generation frequency is 10 Hz. The CAM generation interval is set not to be more than a maximum value T_GenCamMax. The maximum value T_GenCamMax of the CAM generation interval is 1000 ms. In a case where the CAM generation interval is 1000 ms, the CAM generation frequency is 1 Hz.

Innerhalb des obigen Erzeugungsfrequenzbereichs löst der CA-Dienst 128 die CAM-Erzeugung gemäß der Dynamik der Übertragungsquelle ITS-S und dem Überlastungszustand des Kanals aus. In einem Fall, in dem das CAM-Erzeugungsintervall durch die Dynamik der Übertragungsquelle ITS-S verkürzt wird, wird dieses Intervall in einer Mehrzahl von aufeinanderfolgenden CAMs beibehalten. Der CA-Dienst 128 überprüft wiederholt eine Bedingung, die die CAM-Erzeugung für jedes T_CheckCamGen auslöst. T_CheckCamGen ist kleiner als oder gleich T_GenCamMin.Within the above generation frequency range, the CA service 128 triggers the CAM generation according to the dynamics of the transmission source ITS-S and the congestion state of the channel. In a case where the CAM generation interval is shortened by the dynamics of the transmission source ITS-S, this interval is maintained in a plurality of consecutive CAMs. The CA service 128 repeatedly checks a condition that triggers the CAM generation for each T_CheckCamGen. T_CheckCamGen is less than or equal to T_GenCamMin.

In einem Fall des ITS-G5 stellt der Parameter T_GenCam_DCC ein minimales Erzeugungszeitintervall von zwei aufeinanderfolgenden CAMs bereit, was die Erzeugung der CAMs gemäß einer Kanalnutzungsanforderung einer verteilten Überlastungssteuerung (Distributed Congestion Control, DCC), die in ETSI TS 102 724 definiert ist, reduziert. Dies erleichtert die Anpassung der CAM-Erzeugungsfrequenz gemäß der verbleibenden Kapazität des Funkkanals zur der Zeit der Kanalüberlastung.In a case of ITS-G5, the parameter T_GenCam_DCC provides a minimum generation time interval of two consecutive CAMs, which reduces the generation of the CAMs according to a channel usage requirement of a Distributed Congestion Control (DCC) defined in ETSI TS 102 724. This facilitates the adaptation of the CAM generation frequency according to the remaining capacity of the radio channel at the time of channel congestion.

T_GenCam_DCC wird durch die Verwaltungsentität in Einheiten von Millisekunden bereitgestellt. Ein Wertebereich von T_GenCam_DCC ist T_GenCamMin ≤ T_Gen-Cam_DCC ≤ T_GenCamMax.T_GenCam_DCC is provided by the management entity in units of milliseconds. A range of values of T_GenCam_DCC is T_GenCamMin ≤ T_Gen-Cam_DCC ≤ T_GenCamMax.

In einem Fall, in dem die Verwaltungsentität T_GenCam_DCC einen Wert gleich oder größer als T_GenCamMax gibt, wird T_GenCam_DCC auf T_GenCamMax festgelegt. In einem Fall, in dem die Verwaltungsentität T_GenCam_DCC einen Wert gleich oder kleiner als T_GenCamMin gibt oder T_GenCam_DCC nicht bereitgestellt wird, wird T_GenCam_DCC auf T_GenCamMin festgelegt.In a case where the management entity T_GenCam_DCC gives a value equal to or greater than T_GenCamMax, T_GenCam_DCC is set to T_GenCamMax. In a case where the management entity T_GenCam_DCC gives a value equal to or less than T_GenCamMin, or T_GenCam_DCC is not provided, T_GenCam_DCC is set to T_GenCamMin.

In LTE-V2X werden DCC und T_GenCam_DCC nicht angewendet. In LTE-V2X wird die Kanalüberlastungssteuerung durch die Zugriffsschicht 130 verwaltet.In LTE-V2X, DCC and T_GenCam_DCC are not applied. In LTE-V2X, channel congestion control is managed by the access layer 130.

T_GenCam ist die Obergrenze des gegenwärtig gültigen CAM-Erzeugungsintervalls. Ein Standardwert von T_GenCam wird auf T_GenCamMax festgelegt. In einem Fall, in dem die CAM gemäß der folgenden Bedingung 1 erzeugt wird, legt T_GenCam eine verstrichene Zeit ab der letzten CAM-Erzeugung fest. Nachdem N_GenCam-Stücke der aufeinanderfolgenden CAMs durch die Bedingung 2 erzeugt werden, wird T_GenCam auf T_GenCamMax festgelegt.T_GenCam is the upper limit of the currently valid CAM generation interval. A default value of T_GenCam is set to T_GenCamMax. In a case where the CAM is generated according to the following Condition 1, T_GenCam specifies an elapsed time from the last CAM generation. After N_GenCam pieces of the consecutive CAMs are generated by the Condition 2, T_GenCam is set to T_GenCamMax.

Der Wert von N_GenCam kann gemäß einigen Umgebungsbedingungen dynamisch angepasst werden. Zum Beispiel kann N_GenCam beim Annähern an die Kreuzung erhöht werden, um die Empfangsfrequenz der CAM zu erhöhen. Es sei angemerkt, dass der Standardwert und der Maximalwert von N_GenCam 3 sind.The value of N_GenCam can be dynamically adjusted according to some environmental conditions. For example, when approaching the intersection, N_GenCam can be increased to increase the receiving frequency of CAM. It should be noted that the default value and maximum value of N_GenCam are 3.

Die Bedingung 1 ist, dass die verstrichene Zeit ab der vorherigen CAM-Erzeugung gleich oder größer als T_GenCam_DCC ist und eine der folgenden ITS-S-dynamikbezogenen Bedingungen gegeben ist. Die erste ITS-S-dynamikbezogene Bedingung ist, dass der Absolutwert der Differenz zwischen dem gegenwärtigen Azimut der Übertragungsquelle ITS-S und dem Azimut, der in der CAM enthalten ist, die zuvor durch die Übertragungsquelle ITS-S übertragen wurde, 4 Grad oder mehr beträgt. Die zweite ITS-S-dynamikbezogene Bedingung ist, dass die Distanz zwischen einer gegenwärtigen Position der Übertragungsquelle ITS-S und einer Position, die in der zuvor durch die Übertragungsquelle ITS-S übertragenen CAM enthalten ist, 4 m oder mehr beträgt. Die dritte ITS-S-dynamikbezogene Bedingung ist, dass der Absolutwert der Differenz zwischen einer gegenwärtigen Geschwindigkeit der Übertragungsquelle ITS-S und einer Geschwindigkeit, die in der zuvor durch die Übertragungsquelle ITS-S übertragenen CAM enthalten ist, 0,5 m/s oder mehr beträgt.Condition 1 is that the elapsed time from the previous CAM generation is equal to or greater than T_GenCam_DCC and one of the following ITS-S dynamics-related conditions is met. The first ITS-S dynamics-related condition is that the absolute value of the difference between the current azimuth of the transmission source ITS-S and the azimuth contained in the CAM previously transmitted by the transmission source ITS-S is 4 degrees or more. The second ITS-S dynamics-related condition is that the distance between a current position of the transmission source ITS-S and a position contained in the CAM previously transmitted by the transmission source ITS-S is 4 m or more. The third ITS-S dynamics-related condition is that the absolute value of the difference between a current speed of the transmission source ITS-S and a speed contained in the CAM previously transmitted by the transmission source ITS-S is 4 m or more. contained in the CAM transmitted by the ITS-S source is 0.5 m/s or more.

Die Bedingung 2 ist, dass die verstrichene Zeit ab der vorherigen CAM-Erzeugung gleich oder größer als T_GenCam ist und im Fall des ITS-G5 die verstrichene Zeit gleich oder größer als T_GenCam_Dcc ist.Condition 2 is that the elapsed time from the previous CAM generation is equal to or greater than T_GenCam, and in the case of ITS-G5, the elapsed time is equal to or greater than T_GenCam_Dcc.

In einem Fall, in dem eine der beiden obigen Bedingungen erfüllt ist, erzeugt der CA-Dienst 128 unmittelbar die CAM.In a case where either of the above two conditions is met, the CA service 128 immediately generates the CAM.

Der CA-Dienst 128 erzeugt einen essentiellen Container beim Erzeugen der CAM. Der essentielle Container enthält in erster Linie hochdynamische Informationen der Übertragungsquelle ITS-S. Die hochdynamischen Informationen sind in einem Basiscontainer und einem Hochfrequenzcontainer enthalten. Die CAM kann optionale Daten enthalten. Die optionalen Daten enthalten in erster Linie einen Zustand einer nichtdynamischen Übertragungsquelle ITS-S und sind Informationen für einen spezifischen Typ einer Übertragungsquelle ITS-S. Der Zustand der nichtdynamischen Übertragungsquelle ITS-S ist in einem Niederfrequenzcontainer enthalten und die Informationen für den spezifischen Typ einer Übertragungsquelle ITS-S sind in einem speziellen Fahrzeugcontainer enthalten.The CA service 128 creates an essential container when creating the CAM. The essential container primarily contains highly dynamic information of the transmission source ITS-S. The highly dynamic information is contained in a base container and a high frequency container. The CAM may contain optional data. The optional data primarily contains a state of a non-dynamic transmission source ITS-S and is information for a specific type of transmission source ITS-S. The state of the non-dynamic transmission source ITS-S is contained in a low frequency container and the information for the specific type of transmission source ITS-S is contained in a special vehicle container.

Der Niederfrequenzcontainer ist in der ersten CAM enthalten, nachdem der CA-Dienst 128 aktiviert wird. Danach ist, wenn die verstrichene Zeit ab der Erzeugung der letzten CAM, in der der Niederfrequenzcontainer erzeugt wird, 500 ms oder mehr beträgt, der Niederfrequenzcontainer in der CAM enthalten.The low frequency container is included in the first CAM after the CA service 128 is activated. Thereafter, if the elapsed time from the generation of the last CAM in which the low frequency container is generated is 500 ms or more, the low frequency container is included in the CAM.

Der spezielle Fahrzeugcontainer ist ebenfalls in der CAM enthalten, die zuerst erzeugt wird, nachdem der CA-Dienst 128 aktiviert wird. Danach ist, wenn die verstrichene Zeit ab der Erzeugung der letzten CAM, in der der spezielle Fahrzeugcontainer erzeugt wird, 500 ms oder mehr beträgt, der spezielle Fahrzeugcontainer in der CAM enthalten.The special vehicle container is also included in the CAM that is first generated after the CA service 128 is activated. Thereafter, when the elapsed time from the generation of the last CAM in which the special vehicle container is generated is 500 ms or more, the special vehicle container is included in the CAM.

Die CAM-Erzeugungsfrequenz der straßenseitigen ITS-S ist ebenfalls durch das Zeitintervall von zwei aufeinanderfolgenden CAM-Erzeugungen definiert. Die straßenseitige ITS-S muss derart festgelegt bzw. eingestellt werden, dass mindestens eine CAM übertragen wird, während sich das Fahrzeug in dem Kommunikationsbereich der straßenseitigen ITS-S befindet. Das Zeitintervall einer CAM-Erzeugung muss 1000 ms oder mehr betragen. Unter der Annahme, dass das Zeitintervall einer CAM-Erzeugung 1000 ms als die maximale CAM-Erzeugungsfrequenz beträgt, beträgt die maximale CAM-Erzeugungsfrequenz 1 Hz.The CAM generation frequency of the roadside ITS-S is also defined by the time interval of two consecutive CAM generations. The roadside ITS-S must be set such that at least one CAM is transmitted while the vehicle is within the communication range of the roadside ITS-S. The time interval of one CAM generation must be 1000 ms or more. Assuming that the time interval of one CAM generation is 1000 ms as the maximum CAM generation frequency, the maximum CAM generation frequency is 1 Hz.

Es sei angemerkt, dass die Wahrscheinlichkeit, dass ein vorbeifahrendes Fahrzeug die CAM von der RSU empfängt, von der Auftrittsfrequenz der CAM und der Zeit abhängt, während der sich das Fahrzeug im Kommunikationsbereich befindet. Diese Zeit hängt von der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Übertragungsleistung der RSU ab.It should be noted that the probability that a passing vehicle receives the CAM from the RSU depends on the occurrence frequency of the CAM and the time during which the vehicle is in the communication range. This time depends on the vehicle speed and the transmission power of the RSU.

Zusätzlich zu der Erzeugungsfrequenz der CAM bestimmen die Zeit, die für die CAM-Erzeugung erforderlich ist, und die Unmittelbarkeit von Daten, die zum Konstruieren bzw. Bilden der Nachricht erforderlich sind, die Anwendbarkeit der Daten in der ITS-S auf der Empfangsseite. Um die empfangenen CAM richtig zu interpretieren, wird jede CAM mit einem Zeitstempel versehen. Es wird vorzugsweise eine Zeitsynchronisation zwischen verschiedenen ITS-S hergestellt.In addition to the CAM generation frequency, the time required for CAM generation and the immediacy of data required to construct the message determine the applicability of the data in the ITS-S on the receiving side. In order to correctly interpret the received CAMs, each CAM is provided with a time stamp. Time synchronization between different ITS-S is preferably established.

Die Zeit, die für die CAM-Erzeugung erforderlich ist, beträgt 50 ms oder weniger. Die Zeit, die für die CAM-Erzeugung erforderlich ist, ist die Differenz zwischen der Zeit, zu der die CAM-Erzeugung gestartet wird, und der Zeit, zu der die CAM an die Netzwerk- und Transportschicht 140 geliefert wird.The time required for CAM generation is 50 ms or less. The time required for CAM generation is the difference between the time at which CAM generation is started and the time at which the CAM is delivered to the network and transport layer 140.

Der Zeitstempel, der in der CAM des Fahrzeugs ITS-S angegeben ist, entspricht der Zeit, zu der die Referenzposition der Übertragungsquelle ITS-S, die in dieser CAM angegeben ist, bestimmt wird. Der Zeitstempel, der in der CAM der straßenseitigen ITS-S angegeben ist, ist eine Zeit, zu der die CAM erzeugt wird.The time stamp specified in the CAM of the vehicle ITS-S corresponds to the time at which the reference position of the transmission source ITS-S specified in this CAM is determined. The time stamp specified in the CAM of the roadside ITS-S is a time at which the CAM is generated.

Ein Zertifikat kann zur Authentifizierung der Nachricht, die zwischen den ITS-S übertragen wird, verwendet werden. Das Zertifikat gibt eine Berechtigung für einen Inhaber des Zertifikats an, einen bestimmten Satz bzw. ein bestimmtes Set von Nachrichten zu übertragen. Das Zertifikat kann ebenfalls eine Befugnis für ein bestimmtes Datenelement in der Nachricht angeben. In dem Zertifikat wird die Berechtigungsbefugnis durch ein Paar von Identifikatoren angegeben: ITS-AID und SSP.A certificate can be used to authenticate the message transmitted between the ITS-S. The certificate specifies an authority for a certificate holder to transmit a specific set of messages. The certificate can also specify an authority for a specific data element in the message. In the certificate, the authority is specified by a pair of identifiers: ITS-AID and SSP.

Der ITS-Anwendungsidentifikator (ITS-AID) kennzeichnet den Gesamttyp der gewährten Berechtigung. Zum Beispiel gibt es einen ITS-AID, der kennzeichnet, dass der Sender berechtigt ist, die CAM zu übertragen.The ITS Application Identifier (ITS-AID) identifies the overall type of authorization granted. For example, there is an ITS-AID that indicates that the sender is authorized to transmit the CAM.

Dienst- bzw. Servicespezifische Berechtigungen (SSP) sind ein Feld, das einen spezifischen Satz bzw. ein spezifisches Set von Berechtigungen in der Gesamtberechtigung kennzeichnet, die durch den ITS-AID gekennzeichnet ist. Zum Beispiel gibt es in einigen Fällen einen Wert von SSP, der dem ITS-AID für CAM zugeordnet ist, der kennzeichnet, dass der Sender berechtigt ist, die CAM für eine bestimmte Fahrzeugrolle zu übertragen.Service Specific Authorizations (SSP) is a field that identifies a specific set of authorizations in the overall authorization identified by the ITS AID. For example, in some cases there is a value of SSP associated with the ITS AID for CAM that indicates that the sender is authorized to transmit the CAM for a specific vehicle role.

Die empfangene signierte CAM wird durch die Empfangsseite akzeptiert, wenn das Zertifikat gültig ist und die CAM mit dem ITS-AID und den SSP für dieses Zertifikat übereinstimmt. Die CAM wird unter Verwendung eines privaten Schlüssels signiert, der einer Autorisierungsberechtigung (Authorization Tiket) zugeordnet ist, die die SSP vom BitmapSsp-Typ enthält.The received signed CAM is accepted by the receiving side if the certificate is valid and the CAM matches the ITS AID and SSP for that certificate. The CAM is signed using a private key associated with an authorization ticket containing the SSP of type BitmapSsp.

12 ist ein Diagramm, das ein Basisformat einer CAM darstellt. Wie in 12 dargestellt, kann die CAM einen ITS-Protokolldateneinheit (PDU)-Header und eine Mehrzahl von Containern enthalten. Der ITS-PDU-Header enthält Informationen über eine Protokollversion, einen Nachrichtentyp und eine ID der Übertragungsquelle ITS-S. 12 is a diagram that represents a basic format of a CAM. As in 12 As shown, the CAM may include an ITS Protocol Data Unit (PDU) header and a plurality of containers. The ITS PDU header contains information about a protocol version, a message type, and an ITS-S transmission source ID.

Die CAM der Fahrzeug-ITS-S enthält einen Basiscontainer und einen Hochfrequenzcontainer (im Folgenden HF-Container) und kann ferner einen Niederfrequenz-container (im Folgenden LF-Container) und einen oder mehrere andere spezielle Fahrzeugcontainer enthalten. Der spezielle Fahrzeugcontainer kann auch als ein spezieller Container bezeichnet werden.The CAM of the vehicle ITS-S includes a base container and a high frequency container (hereinafter HF container) and may further include a low frequency container (hereinafter LF container) and one or more other special vehicle containers. The special vehicle container may also be referred to as a special container.

Der Basiscontainer enthält Basisinformationen, die sich auf die Übertragungsquelle ITS-S beziehen. Insbesondere kann der Basiscontainer einen Stationstyp und eine Stationsposition enthalten. Der Stationstyp enthält ein Fahrzeug, eine straßenseitige Einheit (Road Side Unit, RSU) und dergleichen. In einem Fall, in dem der Stationstyp ein Fahrzeug ist, kann ein Fahrzeugtyp enthalten sein. Die Position kann einen Breitengrad, einen Längengrad, eine Höhenlage und eine Zuverlässigkeit enthalten.The base container contains base information related to the transmission source ITS-S. In particular, the base container may contain a station type and a station position. The station type includes a vehicle, a road side unit (RSU), and the like. In a case where the station type is a vehicle, a vehicle type may be included. The position may contain a latitude, a longitude, an altitude, and a reliability.

In der CAM der Fahrzeug-ITS-S ist ein Fahrzeug-HF-Container in dem HF-Container enthalten. In einem Fall, in dem der Stationstyp kein Fahrzeug ist, können andere Container, die keine Fahrzeug-HF-Container sind, in dem HF-Container enthalten sein.In the CAM of the vehicle ITS-S, a vehicle RF container is included in the RF container. In a case where the station type is non-vehicle, other containers that are not vehicle RF containers may be included in the RF container.

Der Fahrzeug-HF-Container enthält Dynamikzustandsinformationen, die sich in einer kurzen Zeit in der Übertragungsquellenfahrzeug ITS-S ändern. Insbesondere kann der Fahrzeug-HF-Container eine oder mehrere der Größen, Azimut bzw. Gier- bzw. Richtungswinkel, in den das Fahrzeug gerichtet ist, eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs, eine Fortbewegungsrichtung, eine Fahrzeuglänge, eine Fahrzeugbreite, eine Fahrzeuglängsbeschleunigung, eine Straßenkrümmung, einen Krümmungsberechnungsmodus und eine Gierrate, enthalten. Die Fortbewegungsrichtung kennzeichnet entweder eine Vorwärtsbewegung oder eine Rückwärtsbewegung. Der Krümmungsberechnungsmodus ist ein Flag, das kennzeichnet, ob die Gierrate des Fahrzeugs verwendet wird, um die Krümmung zu berechnen.The vehicle RF container contains dynamic state information that changes in a short time in the transmission source vehicle ITS-S. In particular, the vehicle RF container may contain one or more of an azimuth or yaw angle in which the vehicle is directed, a speed of the vehicle, a direction of travel, a vehicle length, a vehicle width, a vehicle longitudinal acceleration, a road curvature, a curvature calculation mode, and a yaw rate. The direction of travel indicates either forward movement or backward movement. The curvature calculation mode is a flag that indicates whether the yaw rate of the vehicle is used to calculate the curvature.

Der Fahrzeug-HF-Container kann auch eine oder mehrere Teile der folgenden Informationen enthalten: einen Beschleunigungssteuerungsstatus über das Fahrzeug, eine Fahrspurposition, einen Lenkradwinkel, eine Querbeschleunigung, eine Vertikalbeschleunigung, eine charakteristische Klasse und eine Position der DSRC-Mauterhebungsstation. Die charakteristische Klasse ist ein Wert, der die maximale verstrichene Zeit des Datenelements der CAM bestimmt.The vehicle RF container may also contain one or more pieces of the following information: an acceleration control status about the vehicle, a lane position, a steering wheel angle, a lateral acceleration, a vertical acceleration, a characteristic class, and a DSRC toll collection station position. The characteristic class is a value that determines the maximum elapsed time of the data item of the CAM.

In der CAM der Fahrzeug-ITS-S ist ein Fahrzeug-LF-Container in dem LF-Container enthalten. In einem Fall, in dem der Stationstyp kein Fahrzeug ist, können andere Container, die keine Fahrzeug-LF-Container sind, in dem LF-Container enthalten sein.In the CAM of the vehicle ITS-S, a vehicle LF container is included in the LF container. In a case where the station type is not a vehicle, other containers that are not vehicle LF containers may be included in the LF container.

Der Fahrzeug-LF-Container kann einen oder mehrere von Parametern, Rolle des Fahrzeugs, Beleuchtungszustand einer externen Leuchte und Fortbewegungsspur, enthalten. Die Rolle des Fahrzeugs ist eine Klassifizierung in einem Fall, in dem das Fahrzeug ein spezielles Fahrzeug ist. Die externe Leuchte bezieht sich auf die wichtigste externe Leuchte unter den im Fahrzeug bereitgestellten externen Leuchten. Die Fortbewegungsspur kennzeichnet die Bewegung des Fahrzeugs zu einer bestimmten Zeit oder in einer bestimmten Distanz in der Vergangenheit. Die Fortbewegungsspur kann auch als eine Pfadhistorie bezeichnet werden. Die Fortbewegungsspur wird durch eine Liste von einer Mehrzahl von (zum Beispiel 23) Durchkontaktierungspunkten repräsentiert.The vehicle LF container may include one or more of parameters, role of the vehicle, lighting state of an external lamp, and travel track. The role of the vehicle is a classification in a case where the vehicle is a special vehicle. The external lamp refers to the most important external lamp among the external lamps provided in the vehicle. The travel track indicates the movement of the vehicle at a certain time or a certain distance in the past. The travel track may also be referred to as a path history. The travel track is represented by a list of a plurality of (for example, 23) via points.

Der spezielle Fahrzeugcontainer ist ein Container für die Fahrzeug-ITS-S mit einer speziellen Rolle im Straßenverkehr, wie etwa öffentliche Verkehrsmittel. Der spezielle Fahrzeugcontainer kann irgendeiner der Container, Container für öffentlicher Verkehrsmittel, Container für spezielle Verkehrsmittel, Container für Gefahrstoffe, Container für Straßenbau, Container für erste Hilfe, Container für Notfälle und Container für Sicherheitsbestätigungsfahrzeuge, enthalten.The special vehicle container is a container for the vehicle ITS-S with a special role in road transport, such as public transport. The special vehicle container can contain any of the containers, public transport container, special transport container, hazardous materials container, road construction container, first aid container, emergency container and safety confirmation vehicle container.

Der Container für öffentliche Verkehrsmittel ist ein Container für ein Fahrzeug für öffentliche Verkehrsmittel, wie etwa ein Bus. Der Container für öffentliche Verkehrsmittel wird für das Fahrzeug für öffentliche Verkehrsmittel verwendet, um einen Fahrzustand, eine Ampel, eine Barriere, einen Pfahl (Poller) und dergleichen zu steuern. Der spezielle Transportcontainer ist in einem Fall enthalten, in dem das Fahrzeug eines oder beide der Fahrzeuge, schweres Fahrzeug bzw. Schwerlastfahrzeug und übergroßes Fahrzeug, ist. Der Container für Gefahrstoffe ist ein Container, der in einem Fall enthalten ist, in dem das Fahrzeug Gefahrstoffe transportiert. Der Container für Gefahrstoffe speichert Informationen, die einen Typ eines Gefahrstoffs kennzeichnen. Der Container für Straßenbau ist ein Container, der in einem Fall enthalten ist, in dem das Fahrzeug am Straßenbau teilnimmt. Der Container für Straßenbau speichert einen Typ eines Straßenbaus und einen Code, der einen Anlass des Straßenbaus kennzeichnet. Der Container für Straßenbau kann auch Informationen enthalten, die den geöffneten/geschlossenen Status der vorausführenden Fahrspur kennzeichnen. Der Container für erste Hilfe ist ein Container, der in einem Fall enthalten ist, in dem das Fahrzeug ein Fahrzeug für erste Hilfe ist, das in einem Erste-Hilfe-Vorgang tätig ist. In dem Container für erste Hilfe sind ein Nutzungsstatus eines Lichtbalkens und einer Sirene, und eine Notfallpriorität gekennzeichnet. Der Container für Notfälle ist ein Container, der in einem Fall enthalten ist, in dem das Fahrzeug ein Notfallfahrzeug ist, das in einem Notfallvorgang tätig ist. In dem Container für Notfälle sind ein Nutzungsstatus eines Lichtbalkens und einer Sirene, ein Veranlassungscode und eine Notfallpriorität gekennzeichnet. Der Container für Sicherheitsbestätigungsfahrzeuge ist ein Container, der in einem Fall enthalten ist, in dem das Fahrzeug ein Fahrzeug für Sicherheitsbestätigungen ist. Das Fahrzeug für Sicherheitsbestätigungen ist ein Fahrzeug, das einem speziellen Transportfahrzeug oder dergleichen zugeordnet ist. In dem Container für Sicherheitsbestätigungsfahrzeuge sind ein Nutzungsstatus eines Lichtbalkens und einer Sirene, eine Überholbeschränkung und die Geschwindigkeitsbegrenzung gekennzeichnet.The public transportation container is a container for a public transportation vehicle such as a bus. The public transportation container is used for the public transportation vehicle to control a driving state, a traffic light, a barrier, a pole (bollard), and the like. The special transportation container is included in a case where the vehicle is one or both of the heavy vehicle and the oversized vehicle. The hazardous materials container is a Container included in a case where the vehicle transports hazardous materials. The hazardous materials container stores information identifying a type of hazardous material. The road construction container is a container included in a case where the vehicle participates in road construction. The road construction container stores a type of road construction and a code identifying an occasion of road construction. The road construction container may also contain information identifying the open/closed status of the leading lane. The first aid container is a container included in a case where the vehicle is a first aid vehicle engaged in a first aid operation. In the first aid container, a usage status of a light bar and a siren, and an emergency priority are identified. The emergency container is a container included in a case where the vehicle is an emergency vehicle engaged in an emergency operation. In the container for emergency, a usage status of a light bar and a siren, an initiation code, and an emergency priority are marked. The container for safety confirmation vehicles is a container included in a case where the vehicle is a vehicle for safety confirmations. The vehicle for safety confirmations is a vehicle assigned to a special transportation vehicle or the like. In the container for safety confirmation vehicles, a usage status of a light bar and a siren, an overtaking restriction, and the speed limit are marked.

13 ist ein Beispiel eines Flussdiagramms, das eine Verarbeitung eines Übertragens der CAM darstellt. Die in 13 dargestellte Verarbeitung wird für jeden Erzeugungszyklus der CAM ausgeführt. In Schritt S201 werden Informationen, die die CAM bilden, erlangt. Schritt S201 wird beispielsweise durch eine Erfasste-Informationen-Erlangungseinheit 201 ausgeführt. In Schritt S202 wird die CAM auf der Grundlage der in Schritt S201 erlangten Informationen erzeugt. Schritt S202 kann auch durch die Erfasste-Informationen-Erlangungseinheit 201 ausgeführt werden. In Schritt S203 überträgt eine Übertragungseinheit 221 die in Schritt S202 erzeugte CAM an die Umgebung des Fahrzeugs. 13 is an example of a flowchart showing a processing of transferring the CAM. The 13 The processing shown is performed for each generation cycle of the CAM. In step S201, information constituting the CAM is acquired. Step S201 is performed, for example, by an acquired information acquiring unit 201. In step S202, the CAM is generated based on the information acquired in step S201. Step S202 may also be performed by the acquired information acquiring unit 201. In step S203, a transmission unit 221 transmits the CAM generated in step S202 to the surroundings of the vehicle.

In dem CA-Dienst 128 kann die V2X-Kommunikationsvorrichtung eine Verkehrssicherheit unterstützen, indem sie periodisch ihre eigene Position und ihren eigenen Zustand für umgebende V2X-Kommunikationsvorrichtungen bereitstellt. Der CA-Dienst 128 hat jedoch eine Beschränkung, dass nur Informationen der entsprechenden V2X-Kommunikationsvorrichtung selbst geteilt werden können. Um diese Beschränkung zu überwinden, ist eine Dienst- bzw. Serviceentwicklung erforderlich, wie etwa der CP-Dienst 124.In the CA service 128, the V2X communication device can support traffic safety by periodically providing its own position and state to surrounding V2X communication devices. However, the CA service 128 has a limitation that only information of the corresponding V2X communication device itself can be shared. To overcome this limitation, service development is required, such as the CP service 124.

Wie in 14 dargestellt, kann der CP-Dienst 124 eine Entität der Einrichtungsschicht 120 sein. Beispielsweise kann der CP-Dienst 124 Teil einer Anwendungsunterstützungsdomäne der Einrichtungsschicht 120 sein. Der CP-Dienst 124 kann sich von dem CA-Dienst 128 im Wesentlichen darin unterscheiden, dass beispielsweise Eingabedaten, die sich auf die Host-V2X-Kommunikationsvorrichtung beziehen, nicht von dem VDP 125 oder der POTI-Einheit 126 empfangen werden können.As in 14 , the CP service 124 may be an entity of the device layer 120. For example, the CP service 124 may be part of an application support domain of the device layer 120. The CP service 124 may differ from the CA service 128 substantially in that, for example, input data related to the host V2X communication device may not be received by the VDP 125 or the POTI entity 126.

Eine Übertragung der CPM enthält eine Erzeugung und Übertragung der CPM. In einem Prozess eines Erzeugens der CPM erzeugt eine Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung eine CPM und wird dann die CPM an die Netzwerk- und Transportschicht 140 zur Übertragung gesendet. Die Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung kann als eine Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung, eine Host-V2X-Kommunikationsvorrichtung oder dergleichen bezeichnet werden.Transmission of the CPM includes generation and transmission of the CPM. In a process of generating the CPM, an originating V2X communication device generates a CPM and then the CPM is sent to the network and transport layer 140 for transmission. The originating V2X communication device may be referred to as an originating V2X communication device, a host V2X communication device, or the like.

Der CP-Dienst 124 kann mit anderen Entitäten in der Einrichtungsschicht 120 und der V2X-Anwendung in der Einrichtungsschicht 120 verbunden sein, um zugehörige Informationen für eine CPM-Erzeugung zu sammeln und den empfangenen CPM-Inhalt für eine zusätzliche Verarbeitung zu liefern. In der V2X-Kommunikationsvorrichtung kann die Entität für eine Datensammlung eine Funktion eines Bereitstellens einer Objekterfassung in einem Host-Objektdetektor sein.The CP service 124 may interface with other entities in the device layer 120 and the V2X application in the device layer 120 to collect related information for CPM generation and provide the received CPM content for additional processing. In the V2X communication device, the entity for data collection may be a function of providing object detection in a host object detector.

Um die CPM zu liefern (oder zu übertragen), kann der CP-Dienst 124 auch Dienste verwenden, die durch Protokollentitäten der Netzwerk- und Transportschicht 140 bereitgestellt werden. Zum Beispiel kann der CP-Dienst 124 mit der Netzwerk- und Transportschicht 140 durch den NF-SAP verbunden sein, um die CPM mit anderen V2X-Kommunikationsvorrichtungen auszutauschen. Der NF-SAP ist ein Dienst- bzw. Servicezugangspunkt zwischen der Netzwerk- und Transportschicht 140 und der Einrichtungsschicht 120.To deliver (or transmit) the CPM, the CP service 124 may also use services provided by protocol entities of the network and transport layer 140. For example, the CP service 124 may be connected to the network and transport layer 140 through the NF-SAP to exchange the CPM with other V2X communication devices. The NF-SAP is a service access point between the network and transport layer 140 and the device layer 120.

Um auf den Sicherheitsdienst bzw. -service für die CPM-Übertragung und den CPM-Empfang zuzugreifen, kann der CP-Dienst 124 ebenfalls mit der Sicherheitsentität durch den SF-SAP verbunden sein, der ein SAP zwischen der Sicherheitsschicht 160 und der Einrichtungsschicht 120 ist. Der CP-Dienst 124 kann auch mit der Verwaltungsentität durch den MF-SAP verbunden sein, der ein SAP zwischen der Verwaltungsschicht 150 und der Einrichtungsschicht 120 ist. In einem Fall, in dem die empfangenen CPM-Daten direkt der Anwendung bereitgestellt werden, kann sich der CP-Dienst 124 mit der Anwendungsschicht 110 durch den FA-SAP, der ein SAP zwischen der Einrichtungsschicht 120 und der Anwendungsschicht 110 ist, verbinden.To access the security service for CPM transmission and reception, the CP service 124 may also be connected to the security entity through the SF-SAP, which is a SAP between the security layer 160 and the facility layer 120. The CP service 124 may also be connected to the management entity through the MF-SAP, which is a SAP between the management layer 150 and the facility layer 120. In a case where the received CPM data is directly provided to the application provided, the CP service 124 may connect to the application layer 110 through the FA-SAP, which is a SAP between the device layer 120 and the application layer 110.

Der CP-Dienst 124 kann spezifizieren, wie die V2X-Kommunikationsvorrichtung andere V2X-Kommunikationsvorrichtungen über die erfasste Position, Bewegung und Attribute von umgebenden Straßenbenutzern und anderen Objekten benachrichtigt. Zum Beispiel kann der CP-Dienst 124 die in der CPM enthaltenen Informationen mit anderen V2X-Kommunikationsvorrichtungen durch Übertragen der CPM teilen. Es sei angemerkt, dass der CP-Dienst 124 eine Funktion sein kann, die zu allen Typen von Zielinformations-Kommunikationsvorrichtungen, die am Straßenverkehr teilnehmen, hinzugefügt werden kann.The CP service 124 may specify how the V2X communication device notifies other V2X communication devices of the detected position, movement, and attributes of surrounding road users and other objects. For example, the CP service 124 may share the information contained in the CPM with other V2X communication devices by transmitting the CPM. Note that the CP service 124 may be a function that can be added to all types of destination information communication devices participating in road traffic.

Die CPM ist eine Nachricht, die zwischen den V2X-Kommunikationsvorrichtungen über das V2X-Netzwerk ausgetauscht wird. Die CPM kann verwendet werden, um kollektives Bewusstsein für Straßenbenutzer und andere Objekte zu erzeugen, die durch die V2X-Kommunikationsvorrichtung erfasst und/oder erkannt werden. Der erfasste Straßenbenutzer oder das erfasste Objekt kann ein Straßenbenutzer oder ein Objekt sein, der/das nicht mit der V2X-Kommunikationsvorrichtung ausgestattet ist, ist jedoch nicht darauf beschränkt.The CPM is a message exchanged between the V2X communication devices over the V2X network. The CPM may be used to generate collective awareness of road users and other objects sensed and/or detected by the V2X communication device. The sensed road user or object may be, but is not limited to, a road user or object not equipped with the V2X communication device.

Wie oben beschrieben, teilt die V2X-Kommunikationsvorrichtung, die Informationen über die CAM teilt, einzig die Informationen hinsichtlich des wahrgenommenen Zustands der V2X-Kommunikationsvorrichtung selbst mit anderen V2X-Kommunikationsvorrichtungen, um ein kooperatives Bewusstsein durchzuführen. Da in diesem Fall der Straßenbenutzer oder dergleichen, bei dem die V2X-Kommunikationsvorrichtung nicht montiert ist, nicht Teil des Systems ist, sind Ansichten über Situationen in Bezug auf Sicherheits- und Verkehrsmanagement beschränkt.As described above, the V2X communication device that shares information via the CAM only shares the information regarding the perceived state of the V2X communication device itself with other V2X communication devices to perform cooperative awareness. In this case, since the road user or the like on which the V2X communication device is not mounted is not part of the system, views on situations related to safety and traffic management are limited.

Als ein Verfahren zum Verbessern der Beschränkung ist es denkbar, dass ein System, bei dem die V2X-Kommunikationsvorrichtung montiert ist und das einen Straßenbenutzer oder ein Objekt erkennen kann, bei dem die V2X-Kommunikationsvorrichtung nicht montiert ist, eine andere V2X-Kommunikationsvorrichtung über das Vorhandensein oder den Zustand des Straßenbenutzers oder des Objekts, bei dem die V2X-Kommunikationsvorrichtung nicht montiert ist, benachrichtigt. Da, wie oben beschrieben, der CP-Dienst 124 kooperativ das Vorhandensein von Straßenbenutzern und Objekten, bei denen die V2X-Kommunikationsvorrichtung nicht montiert ist, erkennt, können die Sicherheits- und Verkehrsmanagementleistung des Systems, bei dem die V2X-Kommunikationsvorrichtung montiert ist, leicht verbessert werden.As a method for improving the restriction, it is conceivable that a system in which the V2X communication device is mounted and which can detect a road user or an object in which the V2X communication device is not mounted notifies another V2X communication device of the presence or state of the road user or the object in which the V2X communication device is not mounted. As described above, since the CP service 124 cooperatively detects the presence of road users and objects in which the V2X communication device is not mounted, the safety and traffic management performance of the system in which the V2X communication device is mounted can be easily improved.

In einigen Fällen variiert die Lieferung der CPM in Abhängigkeit von dem angewendeten Kommunikationssystem. Beispielsweise wird in dem ITS-G5-Netzwerk, das in ETSI EN 302 663 definiert ist, in einigen Fällen die CPM von der Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung an alle V2X-Kommunikationsvorrichtungen in einem direkten Kommunikationsbereich bzw. einer direkten Kommunikationsreichweite übertragen. Es besteht eine Möglichkeit, dass der Kommunikationsbereich durch die Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung besonders beeinflusst wird, indem die Übertragungsleistung in Abhängigkeit von der betreffenden Region geändert wird.In some cases, the delivery of the CPM varies depending on the communication system applied. For example, in the ITS-G5 network defined in ETSI EN 302 663, in some cases the CPM is transmitted from the originating V2X communication device to all V2X communication devices within a direct communication area or range. There is a possibility that the communication area may be particularly affected by the originating V2X communication device by changing the transmission power depending on the region concerned.

Die CPM kann periodisch mit einer Frequenz erzeugt werden, die durch den CP-Dienst 124 in der Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung gesteuert wird. Die Erzeugungsfrequenz kann unter Berücksichtigung der Funkkanalbelastung bestimmt werden, die durch die verteilte Überlastungssteuerung bestimmt wird. Die Erzeugungsfrequenz kann auch im Hinblick auf den erfassten Zustand des Nicht-V2X-Objekts, beispielsweise die dynamische Bewegung von Position, Geschwindigkeit oder Richtung, und die Übertragung der CPM an dasselbe wahrgenommene Objekt durch andere V2X-Kommunikationsvorrichtungen bestimmt werden.The CPM may be generated periodically at a frequency controlled by the CP service 124 in the originating V2X communication device. The generation frequency may be determined taking into account the radio channel loading determined by the distributed congestion control. The generation frequency may also be determined in view of the sensed state of the non-V2X object, e.g., dynamic movement of position, speed or direction, and the transmission of the CPM to the same sensed object by other V2X communication devices.

Wenn die empfangsseitige V2X-Kommunikationsvorrichtung die CPM empfängt, ermöglicht der CP-Dienst 124, dass der Inhalt der CPM durch eine Funktion in der empfangsseitigen V2X-Kommunikationsvorrichtung, beispielsweise die V2X-Anwendung und/oder die LDM 127, verwendet wird. Beispielsweise wird die LDM 127 in einigen Fällen mit den empfangenen CPM-Daten aktualisiert. Die V2X-Anwendung kann diese Informationen von der LDM 127 für eine zusätzliche Verarbeitung abrufen.When the receiving-side V2X communication device receives the CPM, the CP service 124 enables the contents of the CPM to be used by a function in the receiving-side V2X communication device, such as the V2X application and/or the LDM 127. For example, in some cases, the LDM 127 is updated with the received CPM data. The V2X application may retrieve this information from the LDM 127 for additional processing.

15 ist ein Funktionsblockdiagramm des CP-Dienstes 124 in der vorliegenden Ausführungsform. Noch spezifischer stellt 15 funktionale Blöcke des CP-Dienstes 124 in der vorliegenden Ausführungsform und funktionale Blöcke mit Schnittstellen für andere Funktionen und Schichten dar. 15 is a functional block diagram of the CP service 124 in the present embodiment. More specifically, 15 functional blocks of the CP service 124 in the present embodiment and functional blocks with interfaces to other functions and layers.

Wie in 15 dargestellt, kann der CP-Dienst 124 die folgenden Unterfunktionen für eine/n CPM-Übertragung und -Empfang bereitstellen. Die CPM-Codierungseinheit 1241 konstruiert bzw. bildet und codiert die CPM gemäß einem vordefinierten Format. In einigen Fällen sind die neuesten bordeigenen Daten in der CPM enthalten. Eine CPM-Decodierungseinheit 1242 decodiert die empfangene CPM. Eine CPM-Übertragungsverwaltungseinheit 1243 führt einen Protokollvorgang der Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung aus. Der durch die CPM-Übertragungsverwaltungseinheit 1243 ausgeführte Vorgang enthält ein Aktivieren und Beenden des CPM-Übertragungsvorgangs, ein Bestimmen einer CPM-Erzeugungsfrequenz und ein Auslösen einer CPM-Erzeugung. Eine CPM-Empfangsverwaltungseinheit 1244 führt einen Protokollvorgang der empfangsseitigen V2X-Kommunikationsvorrichtung aus. Insbesondere kann der Vorgang ein Auslösen einer CPM-Decodierungsfunktion bei einem CPM-Empfang, ein Bereitstellen empfangener CPM-Daten an die LDM 127 oder die V2X-Anwendung einer empfangsseitigen V2X-Kommunikationsvorrichtung, ein Überprüfen von Informationen der empfangenen CPM und dergleichen enthalten.As in 15 As shown, the CP service 124 may provide the following sub-functions for CPM transmission and reception. The CPM coding unit 1241 constructs and encodes the CPM according to a predefined format. In some cases, the latest on-board data is included in the CPM. A CPM decoding unit 1242 decodes the received CPM. A CPM transmission management unit A CPM transmission management unit 1243 performs a protocol operation of the originating V2X communication device. The operation performed by the CPM transmission management unit 1243 includes activating and terminating the CPM transmission operation, determining a CPM generation frequency, and triggering CPM generation. A CPM reception management unit 1244 performs a protocol operation of the receiving-side V2X communication device. Specifically, the operation may include triggering a CPM decoding function upon CPM reception, providing received CPM data to the LDM 127 or the V2X application of a receiving-side V2X communication device, checking information of the received CPM, and the like.

Als Nächstes wird die CPM-Lieferung im Detail beschrieben. Insbesondere werden Anforderungen für die CPM-Lieferung, eine Aktivierung und ein Beenden des CP-Diensts, eine CPM-Auslösebedingung, ein CPM-Erzeugungszyklus, eine Beschränkungsbedingung und dergleichen beschrieben. Die Punkt-zu-Mehrpunkt-Kommunikation kann für die Übertragung der CPM verwendet werden. Zum Beispiel kann in einem Fall, in dem der ITS-G5 verwendet wird, um die CPM zu verteilen, ein Steuerungskanal (G5-CCH) verwendet werden. Die CPM-Erzeugung kann durch den CP-Dienst 124 ausgelöst und verwaltet werden, während der CP-Dienst 124 in Betrieb ist. Der CP-Dienst 124 kann bei Aktivierung der V2X-Kommunikationsvorrichtung aktiviert werden oder kann beendet werden, wenn die V2X-Kommunikationsvorrichtung beendet wird.Next, CPM delivery will be described in detail. Specifically, requirements for CPM delivery, activation and termination of the CP service, a CPM trigger condition, a CPM generation cycle, a restriction condition, and the like will be described. Point-to-multipoint communication may be used for transmission of the CPM. For example, in a case where the ITS-G5 is used to distribute the CPM, a control channel (G5-CCH) may be used. CPM generation may be triggered and managed by the CP service 124 while the CP service 124 is in operation. The CP service 124 may be activated upon activation of the V2X communication device, or may be terminated when the V2X communication device is terminated.

Die Host-V2X-Kommunikationsvorrichtung kann die CPM jedes Mal übertragen, wenn wenigstens ein Objekt mit ausreichender Zuverlässigkeit erfasst wird und das mit einer nahegelegenen V2X-Kommunikationsvorrichtung ausgetauscht werden muss. In Bezug auf das Aufnehmen bzw. Beinhalten des erfassten Objekts muss der CP-Dienst einen Kompromiss zwischen der Objektlebensdauer und der Kanalnutzung berücksichtigen. Beispielsweise ist es aus einer Perspektive einer Anwendung, die Informationen verwendet, die durch die CPM empfangen werden, notwendig, so häufig wie möglich aktualisierte Informationen bereitzustellen. Aus einer Perspektive des ITS-G5-Stapels ist jedoch ein niedriger Übertragungszyklus erforderlich, da die Kanalnutzung minimiert werden muss. Daher ist es unter Berücksichtigung dieses Punkts wünschenswert, dass die V2X-Kommunikationsvorrichtung das erfasste Objekt und die Objektinformationen in der CPM geeignet aufnimmt bzw. beinhaltet. Um die Nachrichtengröße zu reduzieren, ist es ebenso notwendig, das Objekt auszuwerten und dann die Informationen zu übertragen.The host V2X communication device may transmit the CPM every time at least one object is detected with sufficient reliability and needs to be exchanged with a nearby V2X communication device. Regarding containing the detected object, the CP service needs to consider a trade-off between the object lifetime and the channel usage. For example, from a perspective of an application that uses information received through the CPM, it is necessary to provide updated information as frequently as possible. However, from a perspective of the ITS-G5 stack, a low transmission cycle is required because the channel usage needs to be minimized. Therefore, considering this point, it is desirable for the V2X communication device to appropriately contain the detected object and the object information in the CPM. In order to reduce the message size, it is also necessary to evaluate the object and then transmit the information.

16 ist ein Diagramm, das eine Struktur der CPM darstellt. Die in 16 gezeigte CPM-Struktur kann eine CPM-Basisstruktur sein. Wie oben beschrieben, kann die CPM eine Nachricht sein, die zwischen den V2X-Kommunikationsvorrichtungen über das V2X-Netzwerk ausgetauscht wird. Die CPM kann ebenso verwendet werden, um ein kollektives Bewusstsein für Straßenbenutzer und andere Objekte zu erzeugen, die durch die V2X-Kommunikationsvorrichtung erfasst und/oder erkannt werden. Das heißt, dass die CPM eine ITS-Nachricht zum Erzeugen des kollektiven Bewusstseins für das durch die V2X-Kommunikationsvorrichtung erfasste Objekt sein kann. 16 is a diagram that represents a structure of the CPM. The 16 The CPM structure shown may be a base CPM structure. As described above, the CPM may be a message exchanged between the V2X communication devices over the V2X network. The CPM may also be used to generate a collective awareness of road users and other objects sensed and/or detected by the V2X communication device. That is, the CPM may be an ITS message for generating the collective awareness of the object sensed by the V2X communication device.

Die CPM kann Zustandsinformationen und Attributinformationen des Straßenbenutzers und des durch die Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung erfassten Objekts enthalten. Der Inhalt kann in Abhängigkeit von der Art des erfassten Straßenbenutzers oder Objekts und der Detektionsleistung bzw. Erfassungsleistung der Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung variieren. Zum Beispiel können in einem Fall, in dem das Objekt ein Fahrzeug ist, die Zustandsinformationen mindestens Informationen enthalten, die sich auf die tatsächliche Zeit, eine Position und einen Bewegungszustand beziehen. Die Attributinformationen können Attribute, wie etwa Abmessungen, Fahrzeugtypen und Rollen im Straßenverkehr, enthalten.The CPM may include state information and attribute information of the road user and the object detected by the originating V2X communication device. The content may vary depending on the type of the detected road user or object and the detection performance of the originating V2X communication device. For example, in a case where the object is a vehicle, the state information may include at least information related to actual time, a position, and a motion state. The attribute information may include attributes such as dimensions, vehicle types, and roles in road traffic.

Die CPM kann die CAM ergänzen und in ähnlicher Weise wie die CAM funktionieren. Das heißt, dass die CPM bereitgestellt werden kann, um ein kooperative Bewusstsein zu verbessern. Die CPM kann extern beobachtbare Informationen enthalten, die sich auf den erfassten Straßenbenutzer oder das erfasste Objekt beziehen. Der CP-Dienst 124 kann ein Verfahren zum Reduzieren eines Kopierens oder Duplizierens der durch verschiedene V2X-Kommunikationsvorrichtungen übertragenen CPMs enthalten, indem die durch andere Stationen übertragenen CPMs überprüft werden.The CPM may complement the CAM and function in a similar manner to the CAM. That is, the CPM may be deployed to enhance cooperative awareness. The CPM may include externally observable information related to the detected road user or object. The CP service 124 may include a method for reducing copying or duplication of the CPMs transmitted by different V2X communication devices by verifying the CPMs transmitted by other stations.

Durch ein Empfangen der CPM kann die V2X-Kommunikationsvorrichtung auf der Empfangsseite das Vorhandensein, die Art und den Zustand des durch die Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung erfassten Straßenbenutzers oder Objekts erkennen. Die empfangenen Informationen können durch die empfangsseitige V2X-Kommunikationsvorrichtung verwendet werden, um V2X-Anwendungen zum Erhöhen einer Sicherheit und zum Verbessern einer Verkehrseffizienz und einer Fortbewegungszeit zu unterstützen. Beispielsweise kann die empfangsseitige V2X-Kommunikationsvorrichtung durch ein Vergleichen der empfangenen Informationen mit dem Zustand des erfassten Straßenbenutzers oder Objekts das Risiko einer Kollision mit dem Straßenbenutzer oder Objekt schätzen. Die empfangsseitige V2X-Kommunikationsvorrichtung kann ferner den Benutzer über eine Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI) der empfangsseitigen V2X-Kommunikationsvorrichtung benachrichtigen oder kann automatisch Korrekturmaßnahmen ergreifen.By receiving the CPM, the V2X communication device on the receiving side can detect the presence, type and state of the road user or object detected by the originating V2X communication device. The received information can be used by the receiving-side V2X communication device to support V2X applications for increasing safety and improving traffic efficiency and travel time. For example, the receiving-side V2X communication device can estimate the risk of a collision with the road user or object by comparing the received information with the state of the detected road user or object. The receiving-side V2X communication device may further notify the user via a human-machine interface (HMI) of the receiving-side V2X communication device or may automatically take corrective action.

Ein Basisformat der CPM wird unter Bezugnahme auf 16 beschrieben. Das Format dieser CPM kann als ASN (Abstract Syntax Notation).1 repräsentiert werden. Datenelemente (DE) und Datenframes bzw. -rahmen (DF), die in der vorliegenden Offenbarung nicht definiert sind, können aus einem gemeinsamen Datenwörterbuch abgeleitet werden, wie es in ETSI TS 102 894-2 definiert ist. Wie in 16 dargestellt, kann die CPM einen ITS-Protokolldateneinheit (PDU)-Header und eine Mehrzahl von Containern enthalten.A basic format of the CPM is defined with reference to 16 The format of this CPM can be represented as ASN (Abstract Syntax Notation).1 Data elements (DE) and data frames (DF) not defined in the present disclosure can be derived from a common data dictionary as defined in ETSI TS 102 894-2. As in 16 As shown, the CPM may contain an ITS Protocol Data Unit (PDU) header and a plurality of containers.

Der ITS-PDU-Header enthält Informationen über eine Protokollversion, einen Nachrichtentyp und eine ID der Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung ITS. Der ITS-PDU-Header ist ein gemeinsamer Header, der in der ITS-Nachricht verwendet wird und in einem Startabschnitt der ITS-Nachricht vorhanden ist. Der ITS-PDU-Header kann auch als ein gemeinsamer Header bezeichnet werden.The ITS PDU header contains information about a protocol version, a message type, and an ID of the originating V2X communication device ITS. The ITS PDU header is a common header used in the ITS message and is present in a start section of the ITS message. The ITS PDU header may also be referred to as a common header.

Die mehreren Container können einen Verwaltungscontainer, einen Stationsdatencontainer, einen Sensor-Informationscontainer, einen Container für wahrgenommene Objekte und einen Freiraum-Addendum-Container enthalten. Der Stationsdatencontainer kann einen Ursprungsfahrzeugcontainer oder einen Ursprungs-RSU-Container enthalten. Der einen Sensor-Informationscontainer kann auch als ein Sichtfeld-Informationscontainer bezeichnet werden. Der Ursprungsfahrzeugcontainer kann als der OVC (Orignal Vehicle Container) bezeichnet werden. Der Sichtfeld-Container kann als der FOC (Field-of-view Container) bezeichnet werden. Der Container für wahrgenommene Objekte kann als der POC (Perceived Object Container) bezeichnet werden. Die CPM enthält den Verwaltungscontainer als einen essentiellen Container und kann optional den Stationsdatencontainer, den einen Sensor-Informationscontainer, den POC und den Freiraum-Addendum-Container enthalten. Eine Mehrzahl von dem Sensor-Informationscontainer, dem Container für wahrgenommene Objekte und dem Freiraum-Addendum-Container kann bereitgestellt werden. Nachfolgend wird jeder der Container beschrieben.The plurality of containers may include a management container, a station data container, a sensor information container, a perceived object container, and a free space addendum container. The station data container may include an origin vehicle container or an origin RSU container. The one sensor information container may also be referred to as a field-of-view information container. The origin vehicle container may be referred to as the OVC (Original Vehicle Container). The field-of-view container may be referred to as the FOC (Field-of-view Container). The perceived object container may be referred to as the POC (Perceived Object Container). The CPM includes the management container as an essential container and may optionally include the station data container, the one sensor information container, the POC, and the free space addendum container. A plurality of the sensor information container, the perceived object container, and the free space addendum container may be provided. Each of the containers is described below.

Der Verwaltungscontainer stellt Basisinformationen über die Ursprungs-ITS-S bereit, unabhängig davon, ob das Objekt ein Fahrzeug oder eine Straßenseitige-Einheit-Typ-Station ist. Der Verwaltungscontainer kann auch einen Stationstyp, eine Referenzposition, Segmentierungsinformationen und die Anzahl von wahrgenommenen Objekten enthalten. Der Stationstyp gibt einen Typ von ITS-S an. Die Referenzposition ist eine Position der Ursprungs-ITS-S. Die Segmentierungsinformationen beschreiben Teilungsinformationen in einem Fall, in dem die CPM aufgrund einer Nachrichtengrößenbeschränkung in eine Mehrzahl von Nachrichten geteilt wird.The management container provides basic information about the originating ITS-S, regardless of whether the object is a vehicle or a roadside unit type station. The management container may also include a station type, a reference position, segmentation information, and the number of perceived objects. The station type indicates a type of ITS-S. The reference position is a position of the originating ITS-S. The segmentation information describes division information in a case where the CPM is divided into a plurality of messages due to a message size limitation.

Tabelle 1, die in 17 gezeigt ist, ist ein Beispiel des OVC in dem Stationsdatencontainer der CPM. Tabelle 1 zeigt Datenelemente (DE) und/oder Datenframes bzw. - rahmen (DF), die in dem OVC enthalten sind, als ein Beispiel. Es sei angemerkt, dass der Stationsdatencontainer ein OVC in einem Fall ist, in dem die Ursprungs-ITS-S ein Fahrzeug ist. In einem Fall, in dem die Ursprungs-ITS-S eine RSU ist, ist der Stationsdatencontainer ein Ursprungs-RSU-Container. Der Ursprungs-RSU-Container enthält eine ID in Bezug auf eine Straße oder eine Kreuzung, an der die RSU vorhanden ist.Table 1, which in 17 is an example of the OVC in the station data container of the CPM. Table 1 shows data elements (DE) and/or data frames (DF) included in the OVC as an example. Note that the station data container is an OVC in a case where the originating ITS-S is a vehicle. In a case where the originating ITS-S is an RSU, the station data container is an originating RSU container. The originating RSU container contains an ID related to a road or an intersection where the RSU is present.

Die DE sind ein Datentyp, der einzelne Daten enthält. Der DF ist ein Datentyp, der ein oder mehrere Elemente in einer vorbestimmten Reihenfolge enthält. Zum Beispiel ist der DF ein Datentyp, der ein oder mehrere DEs und/oder einen oder mehrere DFs in einer vorbestimmten Reihenfolge enthält.The DE is a data type that contains individual data. The DF is a data type that contains one or more elements in a predetermined order. For example, the DF is a data type that contains one or more DEs and/or one or more DFs in a predetermined order.

Die/der DE/DF können/kann verwendet werden, um eine Einrichtungsschichtnachricht oder eine Anwendungsschichtnachricht zu konfigurieren. Spezifische Beispiele für die Einrichtungsschichtnachricht sind die CAM, die CPM und die DENM.The DE/DF can be used to configure a device layer message or an application layer message. Specific examples of the device layer message are the CAM, the CPM and the DENM.

Wie in Tabelle 1 gezeigt, enthält der OVC Basisinformationen, die auf die V2X-Kommunikationsvorrichtung, die die CPM aussendet, bezogen sind. Der OVC kann als eine verkleinerte Version der CAM interpretiert werden. Der OVC kann jedoch nur die DE enthalten, die für die Koordinatenumwandlungsverarbeitung notwendig sind. Das heißt, dass der OVC der CAM ähnlich ist, jedoch Basisinformationen bereitstellt, die auf die Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung bezogen sind. Die in dem OVC enthaltenen Informationen richten sich auf eine Unterstützung einer Koordinatentransformationsverarbeitung.As shown in Table 1, the OVC contains basic information related to the V2X communication device that sends the CPM. The OVC can be interpreted as a scaled-down version of the CAM. However, the OVC can only contain the DE necessary for coordinate transformation processing. That is, the OVC is similar to the CAM but provides basic information related to the originating V2X communication device. The information contained in the OVC is aimed at supporting coordinate transformation processing.

Der OVC kann das Folgende bereitstellen. Das heißt, dass der OVC die neueste geographische Position der Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung, die durch den CP-Dienst 124 zu der Zeit der CPM-Erzeugung erhalten wird, bereitstellen kann. Der OVC kann auch Absolutgeschwindigkeitskomponenten in der Quer- und Längsrichtung der Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung bereitstellen. Der OVC kann die geometrischen Abmessungen der Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung bereitstellen.The OVC may provide the following. That is, the OVC may provide the latest geographic position of the originating V2X communication device obtained by the CP service 124 at the time of CPM generation. The OVC may also provide absolute velocity components in the transverse and longitudinal directions of the originating V2X communication device. The OVC may provide the geometric dimensions of the originating V2X communication device.

Eine Erzeugungsdifferenzzeit, die in Tabelle 1 gezeigt ist, gibt als die DE die Zeit an, die der Zeit einer Referenzposition in der CPM entspricht. Die Erzeugungsdifferenzzeit kann als Erzeugungszeit der CPM angesehen werden. In der vorliegenden Offenbarung kann die Erzeugungsdifferenzzeit als die Erzeugungszeit bezeichnet werden.A generation difference time shown in Table 1 indicates, as the DE, the time corresponding to the time of a reference position in the CPM. The generation difference time can be regarded as a generation time of the CPM. In the present disclosure, the generation difference time can be referred to as the generation time.

Die Referenzposition gibt als den DF eine geographische Position der V2X-Kommunikationsvorrichtung an. Die Referenzposition kennzeichnet eine Position eines geographischen Punkts. Die Referenzposition enthält Informationen über Breitengrad, Längengrad, Positionszuverlässigkeit und/oder Höhenlage. Der Breitengrad repräsentiert den Breitengrad des geographischen Punkts und der Längengrad repräsentiert den Längengrad des geographischen Punkts. Die Positionszuverlässigkeit repräsentiert die Genauigkeit der geographischen Position und die Höhenlage repräsentiert die Höhenlage und die Höhengenauigkeit des geographischen Punkts.The reference position indicates a geographical position of the V2X communication device as the DF. The reference position indicates a position of a geographical point. The reference position contains information about latitude, longitude, position reliability and/or altitude. The latitude represents the latitude of the geographical point and the longitude represents the longitude of the geographical point. The position reliability represents the accuracy of the geographical position and the altitude represents the altitude and altitude accuracy of the geographical point.

Ein Azimuth bzw. Gier- bzw. Richtungswinkel kennzeichnet als den DF einen Azimuth bzw. Gier- bzw. Richtungswinkel in dem Koordinatensystem. Der Azimuth bzw. Gier- bzw. Richtungswinkel enthält Informationen über einen Azimuth bzw. Gier- bzw. Richtungswinkelwert und/oder eine Azimuthzuverlässigkeit. Der Azimuthwert kennzeichnet eine Fortbewegungsrichtung in Bezug auf den Norden und die Azimuthzuverlässigkeit kennzeichnet, dass die Zuverlässigkeit des gemeldeten Azimuthwerts auf einem voreingestellten Niveau ist.An azimuth indicates as the DF an azimuth in the coordinate system. The azimuth contains information about an azimuth value and/or an azimuth reliability. The azimuth value indicates a direction of travel with respect to north and the azimuth reliability indicates that the reliability of the reported azimuth value is at a preset level.

Die Längsgeschwindigkeit kann als den DF die Längsgeschwindigkeit und die Genauigkeit von Geschwindigkeitsinformationen für einen sich bewegenden Körper (z. B. ein Fahrzeug) beschreiben. Die Längsgeschwindigkeit enthält einen Geschwindigkeitswert und/oder Geschwindigkeitsgenauigkeitsinformationen. Der Geschwindigkeitswert repräsentiert einen Geschwindigkeitswert in der Längsrichtung und die Geschwindigkeitsgenauigkeit repräsentiert die Genauigkeit dieses Geschwindigkeitswerts.The longitudinal velocity can describe as the DF the longitudinal velocity and the accuracy of velocity information for a moving body (e.g. a vehicle). The longitudinal velocity includes a velocity value and/or velocity accuracy information. The velocity value represents a velocity value in the longitudinal direction and the velocity accuracy represents the accuracy of this velocity value.

Die Quergeschwindigkeit kann als den DF die Quergeschwindigkeit und die Genauigkeit von Geschwindigkeitsinformationen für einen sich bewegenden Körper (z. B. ein Fahrzeug) beschreiben. Die Quergeschwindigkeit enthält einen Geschwindigkeitswert und/oder Geschwindigkeitsgenauigkeitsinformationen. Der Geschwindigkeitswert repräsentiert einen Geschwindigkeitswert in der Querrichtung und die Geschwindigkeitsgenauigkeit repräsentiert die Genauigkeit dieses Geschwindigkeitswerts.The lateral velocity can describe as the DF the lateral velocity and the accuracy of speed information for a moving body (e.g. a vehicle). The lateral velocity contains a speed value and/or speed accuracy information. The speed value represents a speed value in the lateral direction and the speed accuracy represents the accuracy of this speed value.

Eine Fahrzeuglänge kann als den DF die Fahrzeuglänge und den Genauigkeitsindex beschreiben. Die Fahrzeuglänge enthält Informationen über einen Wert der Fahrzeuglänge und/oder einen Genauigkeitsindex der Fahrzeuglänge. Die Fahrzeuglänge repräsentiert die Länge des Fahrzeugs und der Genauigkeitsindex der Fahrzeuglänge repräsentiert die Zuverlässigkeit der Fahrzeuglänge.A vehicle length can describe the vehicle length and the accuracy index as the DF. The vehicle length contains information about a value of the vehicle length and/or an accuracy index of the vehicle length. The vehicle length represents the length of the vehicle and the accuracy index of the vehicle length represents the reliability of the vehicle length.

Eine Fahrzeugbreite gibt als die DE die Breite des Fahrzeugs an. Beispielsweise kann die Fahrzeugbreite die Breite des Fahrzeugs, einschließlich Seitenspiegel, darstellen. In einem Fall, in dem die Fahrzeugbreite 6,1 m oder mehr beträgt, wird der Wert auf 61 gesetzt, und in einem Fall, in dem die Informationen nicht erhalten werden können, wird der Wert auf 62 gesetzt.A vehicle width indicates the width of the vehicle as the DE. For example, the vehicle width may represent the width of the vehicle including side mirrors. In a case where the vehicle width is 6.1 m or more, the value is set to 61, and in a case where the information cannot be obtained, the value is set to 62.

Für jede/n DE/DF, die in Tabelle 1 gezeigt ist, kann sich auf in der rechten Spalte von Tabelle 1 gezeigte ETSI 102 894-2 mit Ausnahme der Erzeugungszeitdifferenz bezogen werden. Die ETSI 102 894-2 definiert ein gemeinsames Datenwörterbuch (CDD). Für die Erzeugungszeitdifferenz kann sich auf ETSI EN 302 637-2 bezogen werden.For each DE/DF shown in Table 1, reference can be made to ETSI 102 894-2 shown in the right column of Table 1, except for the generation time difference. The ETSI 102 894-2 defines a Common Data Dictionary (CDD). For the generation time difference, reference can be made to ETSI EN 302 637-2.

Zusätzlich zu den oben beschriebenen Informationen kann der OVC Informationen hinsichtlich eines Fahrzeugrichtungswinkels, einer Fahrzeugfortbewegungsrichtung, einer Längsbeschleunigung, einer Querbeschleunigung, einer Vertikalbeschleunigung, einer Gierrate, eines Nickwinkels, eines Rollwinkels, einer Fahrzeughöhe und Anhängerdaten enthalten.In addition to the information described above, the OVC may include information regarding vehicle heading angle, vehicle heading, longitudinal acceleration, lateral acceleration, vertical acceleration, yaw rate, pitch angle, roll angle, vehicle height, and trailer data.

18 zeigt Tabelle 2. Tabelle 2 ist ein Beispiel des SIC (oder FOC) in der CPM. 18 is shown in Table 2. Table 2 is an example of the SIC (or FOC) in the CPM.

Der SIC stellt eine Erläuterung mindestens eines Sensors bereit, der an der Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung montiert ist. In einem Fall, in dem die V2X-Kommunikationsvorrichtung mit einem MultiSensor bzw. Multisensor montiert ist, wird in einigen Fällen eine Mehrzahl von Erläuterungen hinzugefügt. Beispielsweise stellt der SIC Informationen über Sensorfähigkeiten der Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung bereit. Um dies zu erreichen, können allgemeine Sensoreigenschaften, die eine Sensormontageposition, einen Sensortyp, einen Sensorbereich bzw. eine Sensorreichweite und einen Öffnungswinkel (d.h. Sensorstumpf bzw. -front) der Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung bereitstellen, als Teil der Nachricht enthalten sein. Diese Stücke von Informationen werden in einigen Fällen durch die empfangsseitige V2X-Kommunikationsvorrichtung zur Auswahl eines geeigneten Vorhersagemodells gemäß der Leistung des Sensors verwendet.The SIC provides an explanation of at least one sensor mounted on the originating V2X communication device. In a case where the V2X communication device is mounted with a multisensor, in some cases a plurality of explanations are added. For example, the SIC provides information about sensor capabilities of the originating V2X communication device. To achieve this, general sensor properties providing a sensor mounting position, a sensor type, a sensor range, and an aperture angle (i.e., sensor stub) of the originating V2X communication device may be included as part of the message. These pieces of information are in some cases used by the receiving-side V2X communication device to select an appropriate prediction model according to the performance of the sensor.

Verschiedene Stücke von Informationen des SIC werden unter Bezugnahme auf Tabelle 2 beschrieben. Eine Sensor-ID kennzeichnet eine Sensor-spezifische ID zum Identifizieren eines Sensors, der ein Objekt erfasst hat. In der Ausführungsform ist die Sensor-ID eine zufällige Zahl, die zu der Zeit der Aktivierung der V2X-Kommunikationsvorrichtung erzeugt wird und wird nicht geändert, bis die V2X-Kommunikationsvorrichtung fertig ist bzw. beendet wird.Different pieces of information of the SIC are described with reference to Table 2. A sensor ID identifies a Sensor-specific ID for identifying a sensor that has detected an object. In the embodiment, the sensor ID is a random number generated at the time of activation of the V2X communication device and is not changed until the V2X communication device is finished or terminated.

Ein Sensortyp gibt einen Typ des Sensors an. Die Typen von Sensoren sind unten aufgelistet. Zum Beispiel ist der Sensortyp undefiniert (0), ein Radar (1), ein LIDAR (2), ein Monovideo (3), eine Stereovision bzw. -bild (4), eine Nachtsicht (5), ein Ultraschall (6), eine pmd (7), eine Fusion (8), eine Induktionsschleife (9), eine sphärische Kamera (10), ein Set aus diesen (11). Die pmd ist eine Fotomischvorrichtung. Die sphärische Kamera wird auch als eine 360-Grad-Kamera bezeichnet.A sensor type indicates a type of sensor. The types of sensors are listed below. For example, the sensor type is undefined (0), a radar (1), a LIDAR (2), a mono video (3), a stereo vision (4), a night vision (5), an ultrasound (6), a pmd (7), a fusion (8), an induction loop (9), a spherical camera (10), a set of these (11). The pmd is a photomixing device. The spherical camera is also called a 360-degree camera.

In einer Sensorposition kennzeichnet eine X-Position eine Anbringungsposition des Sensors in der negativen X-Richtung und kennzeichnet eine Y-Position die Anbringungsposition des Sensors in der Y-Richtung. Diese Anbringungspositionen sind Messwerte von der Referenzposition, die auf die ETSI EN 302 637-2 bezogen werden kann. Ein Radius kennzeichnet einen durchschnittlichen Erkennungsbereich bzw. eine durchschnittliche Erkennungsreichweite des Sensors, der durch den Hersteller definiert ist.In a sensor position, an X position indicates a mounting position of the sensor in the negative X direction and a Y position indicates the mounting position of the sensor in the Y direction. These mounting positions are measured values from the reference position, which can be referred to ETSI EN 302 637-2. A radius indicates an average detection area or range of the sensor, which is defined by the manufacturer.

In einem Öffnungswinkel kennzeichnet der Startwinkel den Startwinkel des Sensorstumpfs bzw. der Sensorfront und kennzeichnet der Endwinkel den Endwinkel des Sensorstumpfs bzw. der Sensorfront. Eine Qualitätsklasse repräsentiert eine Klassifizierung eines Sensors, die eine Qualität eines Messobjekts definiert.In an opening angle, the start angle indicates the start angle of the sensor stump or the sensor front and the end angle indicates the end angle of the sensor stump or the sensor front. A quality class represents a classification of a sensor that defines the quality of a measuring object.

Zusätzlich zu den obigen Informationen kann der SIC Informationen enthalten, die sich auf die Zuverlässigkeit des Erfassungsbereichs und des Freiraums beziehen.In addition to the above information, the SIC may contain information related to the reliability of the detection range and clearance.

19 zeigt Tabelle 3. Tabelle 3 ist ein Beispiel des POC in der CPM. Der POC wird verwendet, um ein Objekt zu beschreiben, das durch den Sensor erkannt wird, betrachtet durch die übertragende V2X-Kommunikationsvorrichtung. Die empfangsseitige V2X-Kommunikationsvorrichtung, die den POC empfangen hat, kann eine Koordinatenumwandlungsverarbeitung zum Umwandeln der Position des Objekts in das Referenzkoordinatensystem des empfangsseitigen Fahrzeugs mit Hilfe des OVC durchführen. 19 is shown in Table 3. Table 3 is an example of the POC in the CPM. The POC is used to describe an object detected by the sensor viewed by the transmitting V2X communication device. The receiving-side V2X communication device that has received the POC can perform coordinate conversion processing for converting the position of the object into the reference coordinate system of the receiving-side vehicle using the OVC.

Um die Nachrichtengröße zu reduzieren, kann eine Mehrzahl von Options-DEs in einem Fall bereitgestellt werden, in dem die Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung die Optionen bereitstellen kann.In order to reduce the message size, a plurality of option DEs may be provided in a case where the originating V2X communication device can provide the options.

Der POC kann mit einer Auswahl der DEs konfiguriert sein, um eine abstrakte Erläuterung des wahrgenommenen (oder erfassten) Objekts bereitzustellen. Zum Beispiel können eine Relativdistanz, Geschwindigkeitsinformationen und Timinginformationen für das wahrgenommene Objekt, das der Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung zugeordnet ist, in dem POC als essentielle DEs enthalten sein. In einem Fall, in dem der Sensor der Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung die angeforderten Daten bereitstellen kann, kann eine zusätzliche DE bereitgestellt werden.The POC may be configured with a selection of the DEs to provide an abstract explanation of the sensed (or detected) object. For example, relative distance, velocity information, and timing information for the sensed object associated with the originating V2X communication device may be included in the POC as essential DEs. In a case where the sensor of the originating V2X communication device can provide the requested data, an additional DE may be provided.

Jedes Stück von Informationen (DE oder DF) wird unter Bezugnahme auf Tabelle 3 beschrieben. Die Messzeit kennzeichnet eine Zeit von bzw. ab der Referenzzeit der Nachricht in Mikrosekunden. Dies definiert das relative Alter des gemessenen Objekts.Each piece of information (DE or DF) is described with reference to Table 3. The measurement time indicates a time from or from the reference time of the message in microseconds. This defines the relative age of the measured object.

Eine Objekt-ID ist eine einzigartige bzw. eindeutige, zufällige ID, die dem Objekt zugewiesen ist. Diese ID wird beibehalten (d. h. nicht geändert), während das Objekt verfolgt wird, d.h. in der Datenfusionsverarbeitung bzw. Datenvereinigungsverarbeitung der Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung berücksichtigt.An object ID is a unique random ID assigned to the object. This ID is maintained (i.e., not changed) while the object is tracked, i.e., taken into account in the data fusion processing of the originating V2X communication device.

Eine Sensor-ID ist eine ID, die den DE der Sensor-ID in Tabelle 2 entspricht. Die DE können verwendet werden, um die Objektinformationen einem Sensor, der eine Messung durchführt, zuzuordnen.A sensor ID is an ID that corresponds to the DE of the sensor ID in Table 2. The DE can be used to associate the object information with a sensor that performs a measurement.

Eine Längsdistanz enthält einen Distanzwert und eine Distanzzuverlässigkeit. Der Distanzwert kennzeichnet eine relative X-Distanz zu dem Objekt in dem Ursprungsreferenzkoordinatensystem. Die Distanzzuverlässigkeit ist ein Wert, der die Zuverlässigkeit der X-Distanz kennzeichnet.A longitudinal distance contains a distance value and a distance confidence. The distance value indicates a relative X distance to the object in the origin reference coordinate system. The distance confidence is a value that indicates the confidence of the X distance.

Eine Querdistanz enthält ebenfalls einen Distanzwert und eine Distanzzuverlässigkeit. Der Distanzwert kennzeichnet eine relative Y-Distanz zu dem Objekt in dem Ursprungsreferenzkoordinatensystem und die Distanzzuverlässigkeit kennzeichnet die Zuverlässigkeit der Y-Distanz.A cross distance also contains a distance value and a distance confidence. The distance value indicates a relative Y distance to the object in the origin reference coordinate system and the distance confidence indicates the confidence of the Y distance.

Eine Längsgeschwindigkeit kennzeichnet die Längsgeschwindigkeit des erfassten Objekts gemäß der Zuverlässigkeit. Eine Quergeschwindigkeit kennzeichnet die Quergeschwindigkeit des erfassten Objekts gemäß der Zuverlässigkeit. Die Längsgeschwindigkeit und die Quergeschwindigkeit können sich auf das CDD in TS 102 894-2 beziehen.A longitudinal speed characterizes the longitudinal speed of the detected object according to the reliability. A lateral speed characterizes the lateral speed of the detected object according to the reliability. The longitudinal speed and the lateral speed can refer to the CDD in TS 102 894-2.

Ein Objektazimut bzw. Gier- bzw. Richtungswinkel kennzeichnet einen absoluten Azimut bzw. Gier- bzw. Richtungswinkel des Objekts in dem Referenzkoordinatensystem in einem Fall, in dem er durch die Datenfusionsverarbeitung bereitgestellt wird. Eine Objektlänge kennzeichnet eine gemessene Länge des Objekts. Eine Längenzuverlässigkeit kennzeichnet eine Zuverlässigkeit der gemessenen Objektlänge. Eine Objektbreite kennzeichnet einen Messwert der Objektbreite. Eine Breitenzuverlässigkeit kennzeichnet eine Zuverlässigkeit der gemessenen Objektbreite. Ein Objekttyp repräsentiert eine Klassifizierung des Objekts in einem Fall, in dem sie durch die Datenfusionsverarbeitung bereitgestellt wird. Die Klassifizierung des Objekts kann ein Fahrzeug, eine Person, ein Tier und dergleichen enthalten. Zusätzlich zu den obigen Informationen kann der POC auch Informationen bezüglich einer Objektzuverlässigkeit, einer Vertikaldistanz, einer Vertikalgeschwindigkeit, einer Längsbeschleunigung, einer Querbeschleunigung, einer Vertikalbeschleunigung, einer Objekthöhe, eines dynamischen Zustands des Objekts und einer abgeglichenen Position (einschließlich einer Fahrspur-ID und einer Längsfahrspurposition) enthalten.An object azimuth or yaw angle indicates an absolute azimuth or yaw angle of the object in the reference coordinate system in a case where it is provided by the data fusion processing. An object length indicates a measured length of the object. A length reliability indicates a reliability of the measured object length. An object width indicates a measured value of the object width. A width reliability indicates a reliability of the measured object width. An object type represents a classification of the object in a case where it is provided by the data fusion processing. The classification of the object may include a vehicle, a person, an animal, and the like. In addition to the above information, the POC may also include information regarding an object reliability, a vertical distance, a vertical speed, a longitudinal acceleration, a lateral acceleration, a vertical acceleration, an object height, a dynamic state of the object, and a matched position (including a lane ID and a longitudinal lane position).

Der Freiraum-Addendum-Container ist ein Container, der Informationen (das heißt Freirauminformationen) über den durch die Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung erkannten Freiraum kennzeichnet. Der Freiraum ist ein Bereich, der als nicht durch einen Straßenbenutzer oder ein Hindernis belegt betrachtet wird, und kann auch als ein leerer Raum bezeichnet werden. Der Freiraum kann auch als ein Raum bezeichnet werden, in dem sich ein sich bewegender Körper, der sich zusammen mit der Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung bewegt, bewegen kann.The free space addendum container is a container that indicates information (i.e., free space information) about the free space detected by the originating V2X communication device. The free space is an area that is considered not to be occupied by a road user or an obstacle, and may also be referred to as an empty space. The free space may also be referred to as a space in which a moving body moving together with the originating V2X communication device can move.

Der Freiraum-Addendum-Container ist kein essentieller Container, sondern ein Container, der optional hinzugefügt werden kann. Der Freiraum-Addendum-Container kann in einem Fall hinzugefügt werden, in dem sich der Freiraum, der aus der von der anderen V2X-Kommunikationsvorrichtung empfangenen CPM berechnet werden kann und durch die andere V2X-Kommunikationsvorrichtung erkannt wird, vom Freiraum unterscheidet, der durch die Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung erkannt wird. Der Freiraum-Addendum-Container kann periodisch zu der CPM hinzugefügt werden.The free space addendum container is not an essential container but a container that can be optionally added. The free space addendum container may be added in a case where the free space that can be calculated from the CPM received from the other V2X communication device and detected by the other V2X communication device is different from the free space detected by the originating V2X communication device. The free space addendum container may be periodically added to the CPM.

Der Freiraum-Addendum-Container enthält Informationen zum Identifizieren des Bereichs des Freiraums. Der Freiraum kann in verschiedenen Formen identifiziert werden. Die Form des Freiraums kann beispielsweise durch ein Polygon, einen Kreis, eine Ellipse, ein Rechteck oder dergleichen ausgedrückt werden. In einem Fall, in dem der Freiraum durch ein Polygon repräsentiert wird, werden Positionen einer Mehrzahl von Punkten, die das Polygon bilden, und eine Reihenfolge des Verbindens der Mehrzahl von Punkten spezifiziert. In einem Fall, in dem der Freiraum durch einen Kreis repräsentiert wird, werden die Position des Mittelpunkts des Kreises und der Radius des Kreises spezifiziert. In einem Fall, in dem der Freiraum durch eine Ellipse repräsentiert wird, werden die Position des Mittelpunkts der Ellipse und die Hauptachse und die Nebenachse der Ellipse spezifiziert.The free space addendum container contains information for identifying the area of the free space. The free space can be identified in various shapes. For example, the shape of the free space can be expressed by a polygon, a circle, an ellipse, a rectangle, or the like. In a case where the free space is represented by a polygon, positions of a plurality of points constituting the polygon and an order of connecting the plurality of points are specified. In a case where the free space is represented by a circle, the position of the center of the circle and the radius of the circle are specified. In a case where the free space is represented by an ellipse, the position of the center of the ellipse and the major axis and minor axis of the ellipse are specified.

Der Freiraum-Addendum-Container kann eine Zuverlässigkeit des Freiraums enthalten. Die Zuverlässigkeit des Freiraums wird numerisch ausgedrückt. In einigen Fällen kennzeichnet die Zuverlässigkeit des Freiraums, dass die Zuverlässigkeit unbekannt ist. Der Freiraum-Addendum-Container kann auch Informationen über einen Schattenbereich enthalten. Der Schattenbereich kennzeichnet einen Bereich hinter dem Objekt, wie von dem Fahrzeug oder dem an dem Fahrzeug montierten Sensor aus gesehen.The clearance addendum container may contain a clearance reliability. The clearance reliability is expressed numerically. In some cases, the clearance reliability indicates that the reliability is unknown. The clearance addendum container may also contain information about a shadow region. The shadow region indicates an area behind the object as seen from the vehicle or the sensor mounted on the vehicle.

20 ist ein Diagramm, das ein Sensordaten-Extraktionsverfahren durch die V2X-Kommunikationsvorrichtung darstellt, die den CP-Dienst 124 bereitstellt. Insbesondere stellt (a) in 20 ein Verfahren dar, bei dem die V2X-Kommunikationsvorrichtung Sensordaten auf einem niedrigen Niveau extrahiert. (b) in 20 stellt ein Verfahren dar, bei dem die V2X-Kommunikationsvorrichtung Sensordaten auf einem hohen Niveau extrahiert. 20 is a diagram illustrating a sensor data extraction process by the V2X communication device providing the CP service 124. In particular, (a) in 20 a method in which the V2X communication device extracts sensor data at a low level. (b) in 20 represents a method in which the V2X communication device extracts sensor data at a high level.

Die Quelle der Sensordaten, die als ein Teil der CPM übertragen werden, muss gemäß einer Anforderung der zukünftigen Datenfusionsverarbeitung in der empfangsseitigen V2X-Kommunikationsvorrichtung ausgewählt werden. Im Allgemeinen sollten zu übertragende Daten so nahe wie möglich an ursprünglichen Sensordaten sein. Es ist jedoch nicht realistisch, die ursprünglichen Sensordaten, z.B. Rohdaten, einfach zu übertragen. Dies liegt daran, dass eine sehr hohe Anforderung an eine Datenrate und einen Übertragungszeitabschnitt auferlegt wird.The source of the sensor data transmitted as a part of the CPM needs to be selected according to a requirement of future data fusion processing in the receiving-side V2X communication device. In general, data to be transmitted should be as close to original sensor data as possible. However, it is not realistic to simply transmit the original sensor data, e.g., raw data. This is because a very high requirement is imposed on a data rate and a transmission time period.

(a) und (b) in 20 zeigen mögliche Ausführungsformen zum Auswählen von zu übertragenden Daten als ein Teil der CPM. In der Ausführungsform von (a) in 20 werden die Sensordaten von verschiedenen Sensoren erhalten und als ein Teil einer Low-Level- bzw. Niedriges-Niveau-Datenverwaltungsentität verarbeitet. Diese Entität kann Objektdaten auswählen, die als ein Teil der nächsten CPM einzufügen sind, und eine Gültigkeit des erfassten Objekts berechnen. In (a) in 20 erhöht sich, da Daten von jedem Sensor bzw. Sensor übertragen werden, die Datenmenge, die über das V2X-Netzwerk übertragen wird. Jedoch kann die empfangsseitige V2X-Kommunikationsvorrichtung die Sensorinformationen effizient verwenden.(a) and (b) in 20 show possible embodiments for selecting data to be transmitted as part of the CPM. In the embodiment of (a) in 20 the sensor data from different sensors are obtained and processed as part of a low-level data management entity. This entity can select object data to be included as part of the next CPM and calculate a validity of the detected object. In (a) in 20 As data is transmitted from each sensor, the amount of data transmitted over the V2X network increases. However, the receiving-side V2X communication device can use the sensor information efficiently.

In der Ausführungsform von (b) in 20 werden Sensordaten oder Objektdaten, die durch eine Datenfusionseinheit bereitgestellt werden, die für einen V2X-Kommunikationsvorrichtungshersteller spezifisch ist, als ein Teil der CPM übertragen.In the embodiment of (b) in 20 Sensor data or object data provided by a data fusion unit specific to a V2X communication device manufacturer is transmitted as part of the CPM.

In (b) in 20 besteht, da die integrierten Sensordaten, die als eine Einheit gesammelt werden, über die Datenfusionseinheit übertragen werden, ein Vorteil, dass die Datenmenge, die über das V2X-Netzwerk übertragen wird, gering ist. Jedoch besteht ein Nachteil, dass die Ausführungsform von einem Sammlungsverfahren der V2X-Kommunikationsvorrichtung abhängt, die die Sensorinformationen sammelt. Es besteht auch eine Möglichkeit, dass eine unterschiedliche Datenfusionsverarbeitung in Abhängigkeit vom Hersteller durchgeführt wird.In (b) in 20 Since the integrated sensor data collected as a unit is transmitted via the data fusion unit, there is an advantage that the amount of data transmitted via the V2X network is small. However, there is a disadvantage that the embodiment depends on a collection method of the V2X communication device that collects the sensor information. There is also a possibility that different data fusion processing is performed depending on the manufacturer.

Jedes Mal, wenn ein Objekt durch den Sensor der V2X-Kommunikationsvorrichtung erfasst wird, muss eine Wahrscheinlichkeit des Objekts berechnet werden. Wenn die Wahrscheinlichkeit des Objekts einen vorbestimmten Schwellenwert PLAUS_OBJ übersteigt, sollte die Übertragung in Betracht gezogen werden.Each time an object is detected by the sensor of the V2X communication device, a probability of the object must be calculated. If the probability of the object exceeds a predetermined threshold PLAUS_OBJ, the transmission should be considered.

Wenn zum Beispiel der Absolutwert der Differenz zwischen dem gegenwärtigen Gierwinkel des erfassten Objekts und dem Gierwinkel, der in der CPM enthalten ist, die durch die Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung in der Vergangenheit übertragen wurde, 4 Grad übersteigt, wird die Übertragung in Betracht gezogen. Die Übertragung kann ebenfalls in Betracht gezogen werden, wenn die Differenz zwischen der relativen Distanz zwischen den gegenwärtigen Positionen der Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung und dem erfassten Objekt, und der relativen Distanz zwischen der Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung und dem erfassten Objekt, die in der durch die Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung in der Vergangenheit übertragenen CPM enthalten ist, 4 m übersteigt, oder wenn der Absolutwert der Differenz zwischen der gegenwärtigen Geschwindigkeit des erfassten Objekts und der Geschwindigkeit des erfassten Objekts, die in der durch die Ursprungs-V2X-Kommunikationsvorrichtung in der Vergangenheit übertragenen CPM enthalten ist, 0,5 m/s übersteigt.For example, when the absolute value of the difference between the current yaw angle of the detected object and the yaw angle included in the CPM transmitted by the originating V2X communication device in the past exceeds 4 degrees, transmission is considered. Transmission may also be considered when the difference between the relative distance between the current positions of the originating V2X communication device and the detected object and the relative distance between the originating V2X communication device and the detected object included in the CPM transmitted by the originating V2X communication device in the past exceeds 4 m, or when the absolute value of the difference between the current speed of the detected object and the speed of the detected object included in the CPM transmitted by the originating V2X communication device in the past exceeds 0.5 m/s.

Die CAM ist eine Technologie, bei der ein Fahrzeug, das mit einem V2X-Modul montiert ist, periodisch eine Position und einen Zustand an ein umgebendes Fahrzeug, bei dem ein V2X-Modul montiert ist, überträgt, um eine stabilere Fortbewegung zu unterstützen. Es sei angemerkt, dass das V2X-Modul die V2X-Kommunikationsvorrichtung oder eine Konfiguration ist, die die V2X-Kommunikationsvorrichtung enthält.The CAM is a technology in which a vehicle mounted with a V2X module periodically transmits a position and state to a surrounding vehicle mounted with a V2X module to support more stable locomotion. Note that the V2X module is the V2X communication device or a configuration that includes the V2X communication device.

Es gibt eine Beschränkung, dass die CAM einzig Informationen des eigenen Fahrzeugs teilen kann. Der CP-Dienst 124 ist eine Technologie, die die CAM ergänzt. Da die Anzahl von Fahrzeugen, bei denen die ADAS-Technologie montiert ist, kontinuierlich zunimmt, sind Sensor bzw. Sensoren, wie Kamera, Radar und LIDAR, an vielen Fahrzeugen montiert, um viele umgebende Fahrzeuge zu erkennen und eine Fahrunterstützungsfunktion aufzuweisen. In der ADAS-Technologie ist die CPS-Technologie (das heißt der CP-Dienst) eine Technologie zum Benachrichtigen der Umgebung über Sensordaten, in denen die Umgebung erkannt wird, durch V2X-Kommunikation.There is a limitation that the CAM can only share information of its own vehicle. The CP service 124 is a technology that complements the CAM. As the number of vehicles mounted with ADAS technology continues to increase, sensors such as a camera, radar, and LIDAR are mounted on many vehicles to detect many surrounding vehicles and have a driving support function. In ADAS technology, CPS technology (i.e., CP service) is a technology for notifying the surroundings of sensor data in which the surroundings are detected through V2X communication.

21 ist ein Diagramm zum Erläutern des CP-Dienstes 124. Es wird angenommen, dass die Fahrzeuge, die durch TxV1 und RxV2 gekennzeichnet sind, jeweils mindestens einen Sensor bzw. Sensor enthalten und jeweils Erfassungsbereiche bzw. - reichweiten SrV1 und SrV2 aufweisen, die durch gepunktete Linien gekennzeichnet sind. TxV1 hat eine CPS-Funktion. TxV1 kann Fahrzeuge RV1 bis RV11, die umgebende Objekte sind, die zu dem Erfassungsbereich SrV1 gehören, unter Verwendung einer Mehrzahl von ADAS-Sensoren erkennen, die an dem Fahrzeug montiert sind. Die Objektinformationen, die durch die Erkennung erhalten werden, werden in einigen Fällen an umgebende Fahrzeuge, die jeweils mit der V2X-Kommunikationsvorrichtung ausgestattet sind, durch V2X-Kommunikation verteilt. 21 is a diagram for explaining the CP service 124. It is assumed that the vehicles indicated by TxV1 and RxV2 each include at least one sensor and have detection ranges SrV1 and SrV2 indicated by dotted lines, respectively. TxV1 has a CPS function. TxV1 can detect vehicles RV1 to RV11, which are surrounding objects belonging to the detection range SrV1, using a plurality of ADAS sensors mounted on the vehicle. The object information obtained by the detection is distributed to surrounding vehicles each equipped with the V2X communication device through V2X communication in some cases.

Infolgedessen kann unter den umgebenden Fahrzeugen, die die CPM von TxV1 empfangen haben, RxV1, bei dem der Sensor nicht montiert ist, Informationen über das nachfolgende Fahrzeug erlangen. Beim Empfangen der CPM von TxV1 kann RxV2, bei dem der Sensor montiert ist, Informationen (zum Beispiel RV1 bis 3, RV5, 6 und RV8 bis 10) über Objekte außerhalb des Erfassungsbereichs bzw. der Erfassungsreichweite SrV2 von RxV2 oder einem Objekt, das in einem toten Winkel positioniert ist, erlangen.As a result, among the surrounding vehicles that have received the CPM from TxV1, RxV1 on which the sensor is not mounted can obtain information about the following vehicle. Upon receiving the CPM from TxV1, RxV2 on which the sensor is mounted can obtain information (for example, RV1 to 3, RV5, 6, and RV8 to 10) about objects outside the detection range SrV2 of RxV2 or an object positioned in a blind spot.

Wie in der vorhergehenden 14 gezeigt, kann die Einrichtungsschicht 120 den CP-Dienst 124 bereitstellen. Der CP-Dienst 124 kann auf der Einrichtungsschicht 120 ausgeführt werden oder kann einen Dienst bzw. Service verwenden, der in der Einrichtungsschicht 120 vorhanden ist.As in the previous 14 As shown, the device layer 120 may provide the CP service 124. The CP service 124 may execute on the device layer 120 or may use a service present in the device layer 120.

Die LDM 127 ist ein Dienst bzw. Service, der Karteninformationen bereitstellt, und kann Karteninformationen für den CP-Dienst 124 bereitstellen. Die bereitzustellenden Karteninformationen können zusätzlich zu statischen Informationen dynamische Informationen enthalten. Die POTI-Einheit 126 führt einen Dienst bzw. Service aus, der die Position und Zeit des eigenen Fahrzeugs bereitstellt. Die POTI-Einheit 126 kann die Position des eigenen Fahrzeugs und die korrekte Zeit unter Verwendung entsprechender Informationen bereitstellen. Der VDP 125 ist ein Dienst bzw. Service, der Informationen bezüglich des Fahrzeugs bereitstellt, und kann verwendet werden, um Informationen, wie die Größe des eigenen Fahrzeugs, in die CPM aufzunehmen und die CPM zu übertragen.The LDM 127 is a service that provides map information and can provide map information to the CP service 124. The map information to be provided can contain dynamic information in addition to static information. The POTI unit 126 performs a service that provides the position and time of the own vehicle. The POTI Unit 126 can provide the position of the own vehicle and the correct time using corresponding information. The VDP 125 is a service that provides information regarding the vehicle and can be used to include information such as the size of the own vehicle in the CPM and transmit the CPM.

In dem ADAS-Fahrzeug sind verschiedene Sensor bzw. Sensoren, wie eine Kamera, ein Infrarotsensor, Radar und LIDAR, zur Fahrunterstützung montiert. Jeder Sensor erkennt ein Objekt individuell. Die Informationen über wahrgenommene Objekte werden in einigen Fällen gesammelt und durch die Datenfusionseinheit fusioniert bzw. vereinigt, und der ADAS-Anwendung bereitgestellt.Various sensors such as a camera, an infrared sensor, radar and LIDAR are mounted in the ADAS vehicle to assist driving. Each sensor detects an object individually. The information about perceived objects is collected in some cases and fused or combined by the data fusion unit and provided to the ADAS application.

Unter erneuter Bezugnahme auf 20 wird in Bezug auf den CP-Dienst 124 ein Sensorinformations-Sammlungs- und Fusionsverfahren in der ADAS-Technologie beschrieben. Vorhandene Sensor für ADAS oder CPS können immer umgebende Objekte verfolgen bzw. tracken und relevante Daten sammeln. In einem Fall einer Verwendung von Sensoren für einen CP-Dienst können die Sensorinformationen unter Verwendung von zwei Verfahren gesammelt werden.Referring again to 20 With respect to the CP service 124, a sensor information collection and fusion method in ADAS technology is described. Existing sensors for ADAS or CPS can always track surrounding objects and collect relevant data. In a case of using sensors for a CP service, the sensor information can be collected using two methods.

Wie in (a) in 20 dargestellt, können jeweilige Sensorwerte durch den CP-Basisdienst individuell für umgebende Fahrzeuge bereitgestellt werden. Wie in (b) in 20 dargestellt, können integrierte Sensorinformationen, die nach der Datenfusionseinheit zusammengeführt bzw. vereinigt sind, dem CP-Basisdienst bereitgestellt werden. Der CP-Basisdienst bildet einen Teil des CP-Dienstes 124.As in (a) in 20 As shown in (b) in Figure 1, the respective sensor values can be provided individually for surrounding vehicles by the CP basic service. 20 As shown, integrated sensor information merged after the data fusion unit may be provided to the CP basic service. The CP basic service forms part of the CP service 124.

22 ist ein Beispiel eines Flussdiagramms, das eine Verarbeitung eines Übertragens der CPM darstellt. Die in 22 dargestellte Verarbeitung wird für jeden Erzeugungszyklus der CPM ausgeführt. In Schritt S301 werden Informationen, die die CPM bilden, erlangt. Schritt S301 wird beispielsweise durch die Erfasste-Informationen-Erlangungseinheit 201 ausgeführt. In Schritt S302 wird die CPM auf der Grundlage der in Schritt S301 erlangten Informationen erzeugt. Schritt S302 kann ebenfalls durch die Erfasste-Informationen-Erlangungseinheit 201 ausgeführt werden. In Schritt S303 überträgt die Übertragungseinheit 221 die in Schritt S302 erzeugte CPM an die Umgebung des Fahrzeugs. 22 is an example of a flowchart showing a processing of transferring the CPM. The 22 is performed for each generation cycle of the CPM. In step S301, information constituting the CPM is acquired. Step S301 is performed, for example, by the acquired information acquiring unit 201. In step S302, the CPM is generated based on the information acquired in step S301. Step S302 may also be performed by the acquired information acquiring unit 201. In step S303, the transmitting unit 221 transmits the CPM generated in step S302 to the surroundings of the vehicle.

Ein Beispiel eines Ablaufs der auf eine Positionsbestimmungsfehlerschätzung bezogenen Verarbeitung, die in der zweiten Ausführungsform ausgeführt wird, wird unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm in 23 beschrieben. In der zweiten Ausführungsform wird die CPM, die von der straßenseitigen Einheit 3 übertragen wird, als die Zielinformationen verwendet, die von der straßenseitigen Einheit 3 übertragen werden. In der zweiten Ausführungsform wird die CAM oder die CPM, die von dem anderen Fahrzeug übertragen wird, als die Zielinformationen verwendet, die von dem anderen Fahrzeug übertragen werden. Da die CPM und die CAM als die Zielinformationen verwendet werden, führt das in 23 dargestellte Flussdiagramm die Schritte S1A, S2A, S3A, S8A und S10A anstelle der Schritte S1, S2, S3, S8 und S10 in dem Flussdiagramm in 5 aus. Es sei angemerkt, dass die Schritte S4, S5, S6, S7, S9, S11, S12 und S13 dem Flussdiagramm in 5 und dem Flussdiagramm von 23 gemein sind und folglich eine Beschreibung von diesen weggelassen wird.An example of a flow of the processing related to positioning error estimation executed in the second embodiment will be described with reference to a flowchart in 23 In the second embodiment, the CPM transmitted from the roadside unit 3 is used as the target information transmitted from the roadside unit 3. In the second embodiment, the CAM or the CPM transmitted from the other vehicle is used as the target information transmitted from the other vehicle. Since the CPM and the CAM are used as the target information, the 23 The flowchart in Figure 1 shows steps S1A, S2A, S3A, S8A and S10A instead of steps S1, S2, S3, S8 and S10 in the flowchart in 5 It should be noted that steps S4, S5, S6, S7, S9, S11, S12 and S13 correspond to the flow chart in 5 and the flow chart of 23 are common and consequently a description of them is omitted.

In Schritt S1A geht in einem Fall, in dem eine Straße-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 231 die CPM, die von der straßenseitigen Einheit 3 durch eine Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation übertragen wird (Ja in S1A), empfangen hat, der Prozess zu Schritt S2A über. Andererseits geht in einem Fall, in dem die Straße-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 231 die CPM nicht von der straßenseitigen Einheit 3 empfangen hat (Nein in S1A), der Prozess zu Schritt S8A über.In step S1A, in a case where a road-to-vehicle side receiving unit 231 has received the CPM transmitted from the road-side unit 3 through road-to-vehicle communication (Yes in S1A), the process proceeds to step S2A. On the other hand, in a case where the road-to-vehicle side receiving unit 231 has not received the CPM from the road-side unit 3 (No in S1A), the process proceeds to step S8A.

In Schritt S2A geht in einem Fall, in dem eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222 die CAM oder die CPM, die von dem anderen Fahrzeug durch eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation übertragen wird (Ja in S2A), empfangen hat, der Prozess zu Schritt S3A über. Andererseits geht in einem Fall, in dem die CAM oder die CPM nicht durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation empfangen worden ist (Nein in S2A), der Prozess zu Schritt S13 über. Nachfolgend werden die CAM und die CPM manchmal kollektiv als eine Nachricht bezeichnet.In step S2A, in a case where a vehicle-to-vehicle side receiving unit 222 has received the CAM or the CPM transmitted from the other vehicle through vehicle-to-vehicle communication (Yes in S2A), the process proceeds to step S3A. On the other hand, in a case where the CAM or the CPM has not been received through the vehicle-to-vehicle communication (No in S2A), the process proceeds to step S13. Hereinafter, the CAM and the CPM are sometimes collectively referred to as a message.

In Schritt S3A bestimmt eine Identitätsbestimmungseinheit 204, ob das Ziel, das durch den POC der CPM identifiziert wird, die in S1A als empfangen bestimmt wurde, mit dem Ziel, das durch die CAM oder die CPM identifiziert wird, die in S2A als empfangen bestimmt wurde, identisch ist. Die durch die straßenseitige Einheit 3 übertragene CPM enthält den Breiten- und Längengrad (im Folgenden Absolutkoordinaten) der straßenseitigen Einheit 3 und die Distanz und den Azimut bzw. Gier- bzw. Richtungswinkel von der straßenseitigen Einheit 3 zu dem Ziel. Daher können die Absolutkoordinaten des Ziels, das durch die straßenseitige Einheit 3 erfasst wird, durch die CPM bestimmt werden, die von der straßenseitigen Einheit 3 erlangt wird. Die CPM enthält in dem POC verschiedene Typen von Informationen über das Ziel, das durch die straßenseitige Einheit 3 erfasst wird.In step S3A, an identity determination unit 204 determines whether the target identified by the POC of the CPM determined to be received in S1A is identical to the target identified by the CAM or the CPM determined to be received in S2A. The CPM transmitted by the roadside unit 3 includes the latitude and longitude (hereinafter, absolute coordinates) of the roadside unit 3 and the distance and azimuth from the roadside unit 3 to the target. Therefore, the absolute coordinates of the target detected by the roadside unit 3 can be determined by the CPM acquired from the roadside unit 3. The CPM includes in the POC various types of information about the target detected by the roadside unit 3.

Andererseits enthält die CAM oder CPM, die von dem anderen Fahrzeug erlangt wird, Absolutkoordinaten des anderen Fahrzeugs. Die CAM, die von dem anderen Fahrzeug erlangt wird, enthält auch Absolutkoordinaten des anderen Fahrzeugs. Obwohl es weniger Informationen über das andere Fahrzeug als einer Übertragungsquelle als die CAM gibt, sind Informationen über das andere Fahrzeug auch in der CPM, die von dem anderen Fahrzeug erlangt wird, enthalten. Daher kann es auf der Grundlage der CPM, die von der straßenseitigen Einheit 3 erlangt wird, und der CAM oder CPM, die von dem anderen Fahrzeug erlangt wird, bestimmt werden, ob das Ziel, das durch die straßenseitige Einheit 3 erfasst wird, mit dem anderen Fahrzeug, von dem die CAM oder CPM empfangen wurde, identisch ist.On the other hand, the CAM or CPM acquired from the other vehicle contains absolute coordinates of the other vehicle. The CAM acquired from the other vehicle also contains absolute coordinates of the other vehicle. Although there is less information about the other vehicle as a transmission source than the CAM, information about the other vehicle is also included in the CPM acquired from the other vehicle. Therefore, based on the CPM acquired from the roadside unit 3 and the CAM or CPM acquired from the other vehicle, it can be determined whether the target detected by the roadside unit 3 is identical to the other vehicle from which the CAM or CPM was received.

Zum Beispiel kann in einem Fall, in dem die Absolutkoordinaten des Ziels, das durch die CPM identifiziert wird, die von der straßenseitigen Einheit 3 erlangt wird, und die Absolutkoordinaten des anderen Fahrzeugs, die durch die CAM oder die CPM gekennzeichnet sind, die von dem anderen Fahrzeug erlangt wird, nahe beieinander liegen, das Ziel, das durch die CPM identifiziert wird, die von der straßenseitigen Einheit 3 erlangt wird, und das andere Fahrzeug als identisch miteinander bestimmt werden. Die Annäherung der Koordinaten kann dadurch bestimmt werden, ob die Distanz zwischen den Koordinaten geringer als ein voreingestellter Schwellenwert ist. Anstelle der Absolutkoordinaten können Relativkoordinaten, die auf dem eigenen Fahrzeug basieren, verwendet werden.For example, in a case where the absolute coordinates of the target identified by the CPM acquired by the roadside unit 3 and the absolute coordinates of the other vehicle identified by the CAM or the CPM acquired by the other vehicle are close to each other, the target identified by the CPM acquired by the roadside unit 3 and the other vehicle may be determined to be identical to each other. The proximity of the coordinates may be determined by whether the distance between the coordinates is less than a preset threshold. Instead of the absolute coordinates, relative coordinates based on the own vehicle may be used.

Zum Beispiel können in einem Fall, in dem die Bewegung des Ziels, das durch die von der straßenseitigen Einheit 3 erlangten CPM identifiziert wird, in Annäherung zu der Bewegung des anderen Fahrzeugs, die durch die von dem anderen Fahrzeug erlangten CAM oder CPM gekennzeichnet ist, ist, das Ziel und das andere Fahrzeug als identisch miteinander bestimmt werden. Die Identitätsbestimmung kann unter Verwendung der Absolutkoordinaten oder unter Verwendung der Relativkoordinaten und der Bewegung durchgeführt werden.For example, in a case where the movement of the target identified by the CPM acquired by the roadside unit 3 is in approximation to the movement of the other vehicle identified by the CAM or CPM acquired from the other vehicle, the target and the other vehicle can be determined to be identical to each other. The identity determination can be performed using the absolute coordinates or using the relative coordinates and the movement.

Die Bewegung ist ein oder mehrere Stücke von Informationen, die die Bewegung des Objekts kennzeichnen, wie etwa Geschwindigkeit, Beschleunigung und Winkelgeschwindigkeit. Die CPM enthält nicht das Verhalten eines anderen Fahrzeugs als einer Übertragungsquelle. In einem Fall, in dem die Bewegung des anderen Fahrzeugs von der CPM bestimmt wird, wird eine Mehrzahl von CPMs von demselben anderen Fahrzeug empfangen, um die Bewegung des anderen Fahrzeugs aus der Zeitänderung der Absolutkoordinaten des anderen Fahrzeugs, die in jeder CPM enthalten sind, zu bestimmen. Da andererseits Informationen, die die Bewegung des anderen Fahrzeugs kennzeichnen, in der CAM enthalten sind, wird vorzugsweise die CAM als eine Nachricht in einem Fall verwendet, in dem die Bewegung verwendet wird, um eine Identitätsbestimmung durchzuführen. Durch ein Durchführen der Identitätsbestimmung unter Verwendung der Bewegung kann die Identitätsbestimmung mit hoher Genauigkeit durchgeführt werden, selbst wenn es einen Positionsbestimmungsfehler gibt.The motion is one or more pieces of information indicating the motion of the object, such as speed, acceleration, and angular velocity. The CPM does not include the behavior of another vehicle as a transmission source. In a case where the motion of the other vehicle is determined from the CPM, a plurality of CPMs are received from the same other vehicle to determine the motion of the other vehicle from the time change of the absolute coordinates of the other vehicle included in each CPM. On the other hand, since information indicating the motion of the other vehicle is included in the CAM, it is preferable to use the CAM as a message in a case where the motion is used to perform identity determination. By performing the identity determination using the motion, the identity determination can be performed with high accuracy even if there is a positioning error.

Eine Verengung kann vor einem Durchführen der Identitätsbestimmung durchgeführt werden. Für die Verengung kann beispielsweise ein Typ des Objekts, das die Nachricht übertragen hat, verwendet werden. Der Typ kann beispielsweise durch den Stationstyp, der in der Nachricht enthalten ist, bestimmt werden. Die Absolutkoordinaten des Objekts können für die Verengung verwendet werden. In einem Fall eines Durchführens einer Verengung unter Verwendung der Absolutkoordinaten wird ein Verengungsbereich durch einen Schwellenradius bestimmt, der auf eine Distanz festgelegt wird, der größer als eine Distanzdifferenz ist, die als identisch bestimmt wird. Der Mittelpunkt des Verengungsbereichs ist die Koordinate des Ziels oder des anderen Fahrzeugs. Die Identitätsbestimmung wird an dem Ziel innerhalb des Verengungsbereichs und dem anderen Fahrzeug durchgeführt.Narrowing may be performed before performing the identity determination. For example, a type of the object that transmitted the message may be used for the narrowing. The type may be determined, for example, by the station type included in the message. The absolute coordinates of the object may be used for the narrowing. In a case of performing narrowing using the absolute coordinates, a narrowing area is determined by a threshold radius set to a distance greater than a distance difference determined to be identical. The center of the narrowing area is the coordinate of the target or the other vehicle. The identity determination is performed on the target within the narrowing area and the other vehicle.

Der Bestimmungsinhalt in Schritt S8A ist derselbe wie der in Schritt S2A. Falls Schritt S8A Ja ist, geht der Prozess zu Schritt S9 über, und falls der Schritt S8A Nein ist, geht der Prozess zu Schritt S13 über. Falls Schritt S9 Nein ist, geht der Prozess zu S10A über.The determination content in step S8A is the same as that in step S2A. If step S8A is Yes, the process proceeds to step S9, and if step S8A is No, the process proceeds to step S13. If step S9 is No, the process proceeds to S10A.

In Schritt S10A wird eine zweite auf eine Schätzung bezogene Verarbeitung durchgeführt und geht der Prozess zu Schritt S13 über. Ein Beispiel eines Ablaufs der auf eine zweite Schätzung bezogenen Verarbeitung in der zweiten Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf ein Flussdiagramm in 24 beschrieben. Das in 24 gezeigte Flussdiagramm führt die Schritte S101A, S103A, S106A anstelle der Schritte S101, S103 und S106 in dem Flussdiagramm in 6 aus. Es sei angemerkt, dass die Schritte S102, S104, S105 und S107 dem Flussdiagramm in 6 und dem Flussdiagramm von 24 gemein sind und folglich eine Beschreibung von diesen weggelassen wird.In step S10A, a second estimation-related processing is performed and the process proceeds to step S13. An example of a flow of the second estimation-related processing in the second embodiment will be explained with reference to a flowchart in 24 described. The 24 The flowchart shown performs steps S101A, S103A, S106A instead of steps S101, S103 and S106 in the flowchart in 6 It should be noted that steps S102, S104, S105 and S107 correspond to the flowchart in 6 and the flow chart of 24 are common and consequently a description of them is omitted.

In Schritt S101A geht in einem Fall, in dem die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-seitige Empfangseinheit 222, die eine Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit ist, die CAM oder die CPM von einem anderen Fahrzeug, das sich von dem anderen Fahrzeug unterscheidet, von dem die Nachricht in S2A oder S8A empfangen worden ist, empfangen hat (Ja in S101A), der Prozess zu Schritt S102 über. In einem Fall, in dem die CAM oder die CPM nicht empfangen worden ist (Nein in S101A), geht der Prozess zu Schritt S13 in 23 über.In step S101A, in a case where the vehicle-to-vehicle side receiving unit 222, which is a mounted object information acquiring unit, has received the CAM or the CPM from another vehicle different from the other vehicle from which the message was received in S2A or S8A (Yes in S101A), the process proceeds to step S102. In a case where the CAM or the CPM is not received has been caught (No in S101A), the process goes to step S13 in 23 above.

Schritt S103A wird durch die Identitätsbestimmungseinheit 204 ausgeführt. In Schritt S103A wird es bestimmt, ob das Ziel, das durch die CAM oder die CPM identifiziert wird, die in S101A als empfangen bestimmt wurde, mit dem ersten Ziel, dessen Position durch eine Ziel-Positionsidentifikationseinheit 282 identifiziert worden ist, identisch ist.Step S103A is executed by the identity determination unit 204. In step S103A, it is determined whether the target identified by the CAM or the CPM determined to be received in S101A is identical to the first target whose position has been identified by a target position identification unit 282.

Eines der Ziele der Identitätsbestimmung ist das erste Ziel, das bestimmt wird, dessen Position bereits im unmittelbar vorhergehenden Schritt S102 identifiziert worden ist. Andererseits ist das andere der Ziele der Identitätsbestimmung entweder das zweite mit Kommunikator montierte Objekt oder das zweite Ziel.One of the targets of identity determination is the first target to be determined whose position has already been identified in the immediately preceding step S102. On the other hand, the other of the targets of identity determination is either the second communicator-mounted object or the second target.

In einem Fall, in dem die Nachricht, die in S101A als empfangen bestimmt wurde, die CAM ist, ist das andere der Ziele der Identitätsbestimmung das zweite mit Kommunikator montierte Objekt. Insbesondere unter Bezugnahme auf 25 dargestellt, ist das zweite mit Kommunikator montierte Objekt das Fahrzeug VEb. In einem Fall, in dem die Nachricht, die in S101 als empfangen bestimmt wurde, die CPM ist, ist das andere der Ziele der Identitätsbestimmung eines oder beide der Ziele, zweites mit Kommunikator montiertes Objekt und zweites Ziel. Das zweite Ziel ist ein Ziel, das durch das zweite mit Kommunikator montierte Objekt erfasst wird. In einem Fall der spezifischen Darstellung unter Bezugnahme auf 1 ist das zweite Ziel das Ziel LMa.In a case where the message determined to be received in S101A is the CAM, the other of the targets of the identity determination is the second communicator-mounted object. In particular, with reference to 25 , the second communicator-mounted object is the vehicle VEb. In a case where the message determined to be received in S101 is the CPM, the other of the targets of the identity determination is one or both of the second communicator-mounted object and the second target. The second target is a target detected by the second communicator-mounted object. In a case of the specific illustration with reference to 1 the second target is the target LMa.

In einem Fall, in dem die Nachricht die CPM ist, kann es bestimmt werden, ob das erste Ziel mit dem zweiten Ziel identisch ist. Der POC, der in der CPM enthalten ist, die durch das erste mit Kommunikator montierte Objekt übertragen wird, wird als die Zielinformationen des ersten Ziels verwendet und der POC, der in der CPM enthalten ist, die durch das zweite mit Kommunikator montierte Objekt übertragen wird, wird als die Zielinformationen des zweiten Ziels verwendet. Ob das erste Ziel mit dem zweiten Ziel identisch ist, wird auf der Grundlage davon bestimmt, ob einer oder beide der Parameter, Position und Bewegung des Objekts, die durch den POC gekennzeichnet werden, der in den zwei CPMs enthalten ist, einander angenähert sind. Selbstverständlich kann der Typ des Ziels weiter berücksichtigt werden. Die Verengung nach Position kann ebenfalls durchgeführt werden.In a case where the message is the CPM, it can be determined whether the first target is identical to the second target. The POC included in the CPM transmitted by the first communicator-mounted object is used as the target information of the first target, and the POC included in the CPM transmitted by the second communicator-mounted object is used as the target information of the second target. Whether the first target is identical to the second target is determined based on whether one or both of the parameters, position and motion of the object, indicated by the POC included in the two CPMs are close to each other. Of course, the type of target can be further considered. Narrowing by position can also be performed.

In einem Fall, in dem die Nachricht die CAM ist, wird es bestimmt, ob das erste Ziel mit dem zweiten mit Kommunikator montierten Objekt identisch ist. Der POC, der in der CPM enthalten ist, die durch das erste mit Kommunikator montierte Objekt übertragen wird, wird als die Zielinformationen des ersten Ziels verwendet und die CAM, die durch das zweite mit Kommunikator montierte Objekt übertragen wird, wird als die Zielinformationen des zweiten mit Kommunikator montierten Objekts verwendet. Ob das erste Ziel mit dem zweiten mit Kommunikator montierten Objekt identisch ist, wird auf der Grundlage davon bestimmt, ob einer oder beide der Parameter, Position und Bewegung des Objekts, die durch den POC gekennzeichnet werden, der in der CPM und der CAM enthalten ist, einander angenähert sind.In a case where the message is the CAM, it is determined whether the first target is identical to the second communicator-mounted object. The POC included in the CPM transmitted by the first communicator-mounted object is used as the target information of the first target, and the CAM transmitted by the second communicator-mounted object is used as the target information of the second communicator-mounted object. Whether the first target is identical to the second communicator-mounted object is determined based on whether one or both of the parameters, position and motion of the object, indicated by the POC included in the CPM and the CAM are close to each other.

In einem Fall, in dem die Nachricht die CPM ist, kann es bestimmt werden, ob das erste Ziel mit dem zweiten mit Kommunikator montierten Objekt identisch ist. Der POC, der in der CPM enthalten ist, die durch das erste mit Kommunikator montierte Objekt übertragen wird, wird als die Zielinformationen des ersten Ziels verwendet. Als die Zielinformationen des zweiten mit Kommunikator montierten Objekts wird einer oder werden beide der Verwaltungscontainer der CPM und der OVC, die durch das zweite mit Kommunikator montierte Objekt übertragen werden, verwendet. Es sei angemerkt, dass der Punkt, an dem der Typ des Ziels berücksichtigt werden kann, und der Punkt, an dem die Verengung nach der Position durchgeführt werden kann, dem Fall eines Bestimmens, ob das erste Ziel mit dem zweiten Ziel identisch ist, ähnlich sind.In a case where the message is the CPM, it can be determined whether the first target is identical to the second communicator-mounted object. The POC included in the CPM transmitted by the first communicator-mounted object is used as the target information of the first target. As the target information of the second communicator-mounted object, one or both of the management containers of the CPM and the OVC transmitted by the second communicator-mounted object are used. Note that the point at which the type of the target can be considered and the point at which the narrowing according to the position can be performed are similar to the case of determining whether the first target is identical to the second target.

In S106A schätzt eine Fehlerschätzungseinheit 206 den zweiten Positionsbestimmungsfehler. Der zweite Positionsbestimmungsfehler ist die Abweichung zwischen den Positionen der zwei Ziele, die in S103A als miteinander identisch bestimmt wurden. In S106A, an error estimation unit 206 estimates the second positioning error. The second positioning error is the deviation between the positions of the two targets determined to be identical to each other in S103A.

Wenn die zwei Ziele, die in S103A als miteinander identisch bestimmt wurden, das erste Ziel und das zweite Ziel sind, wird die Abweichung zwischen den Positionen der Objekte, die durch den POC gekennzeichnet werden, der in den zwei CPMs enthalten ist, als der zweite Positionsbestimmungsfehler festgelegt. Wenn die zwei Ziele, die in S103A als identisch bestimmt wurden, das erste Ziel und das zweite mit Kommunikator montierte Objekt sind, wird die Abweichung zwischen der Position des Objekts, die durch den POC der CPM gekennzeichnet wird, die durch das erste mit Kommunikator montierte Objekt übertragen wird, und der Position des zweiten mit Kommunikator montierten Objekts, die durch die CAM gekennzeichnet wird, die von dem zweiten mit Kommunikator montierten Objekt empfangen wird, als der zweite Positionsbestimmungsfehler definiert. Es ist selbstverständlich, dass beim Schätzen des zweiten Positionsbestimmungsfehlers die zwei Positionen verglichen werden, während die Koordinatensysteme ausgerichtet sind.When the two targets determined to be identical to each other in S103A are the first target and the second target, the deviation between the positions of the objects indicated by the POC included in the two CPMs is defined as the second positioning error. When the two targets determined to be identical in S103A are the first target and the second communicator-mounted object, the deviation between the position of the object indicated by the POC of the CPM transmitted by the first communicator-mounted object and the position of the second communicator-mounted object indicated by the CAM received from the second communicator-mounted object is defined as the second positioning error. It is a matter of course that when estimating the second positioning error, the two positions are compared while the coordinate systems are aligned.

Selbst in einem Fall, in dem der zweite Positionsbestimmungsfehler, wie in der zweiten Ausführungsform beschrieben, geschätzt wird, können auf ähnliche Weise wie in der ersten Ausführungsform, nachdem der zweite Positionsbestimmungsfehler einmal geschätzt ist, die zweite Positionsbestimmungsposition und die Position des zweiten Ziels, die von dem zweiten kommunikatormontierten Objekt erlangt wird, um den Betrag, der dem zweiten Positionsbestimmungsfehler entspricht, korrigiert werden, um die Position des zweiten kommunikatormontierten Objekts und die Position des zweiten Ziels in Bezug auf das eigene Fahrzeug zu identifizieren.Even in a case where the second positioning error is estimated as described in the second embodiment, in a similar manner to the first embodiment, after the second positioning error is once estimated, the second positioning position and the position of the second target obtained from the second communicator-mounted object can be corrected by the amount corresponding to the second positioning error to identify the position of the second communicator-mounted object and the position of the second target with respect to the own vehicle.

Wie oben beschrieben, werden in der zweiten Ausführungsform eine oder beide der Nachrichten, CPM und CAM, die durch die Fahrzeugeinheit 2 übertragen werden, und der CPM, die durch die straßenseitige Einheit 3 übertragen wird, beim Schätzen eines Fehlers bei einer Positionsbestimmung oder dergleichen des ersten kommunikatormontierten Objekts verwendet. Da das System, das die CAM und die CPM überträgt und empfängt, verwendet werden kann, ist es leicht, das System zu konstruieren, das die Position des Ziels, wie beispielsweise des ersten kommunikatormontierten Objekts, genau identifiziert.As described above, in the second embodiment, one or both of the messages CPM and CAM transmitted by the vehicle unit 2 and the CPM transmitted by the roadside unit 3 are used in estimating an error in positioning or the like of the first communicator-mounted object. Since the system that transmits and receives the CAM and the CPM can be used, it is easy to construct the system that accurately identifies the position of the target such as the first communicator-mounted object.

Dritte AusführungsformThird embodiment

In der ersten Ausführungsform und der zweiten Ausführungsform wurde der Fall, in dem das kommunikatormontierte Objekt ein Fahrzeug ist, als ein Beispiel beschrieben, jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht notwendigerweise darauf beschränkt. Beispielsweise kann das kommunikatormontierte Objekt ein sich bewegender Körper abgesehen von dem Fahrzeug sein. Beispiele für den sich bewegenden Körper abgesehen von dem Fahrzeug enthalten eine Drohne. In diesem Fall muss der mobile Körper, wie beispielsweise eine Drohne, nur mit einer Einheit der Fahrzeugeinheit 2 montiert werden, die eine Funktion hat, mit Ausnahme einer Funktion, die für das Fahrzeug spezifisch ist.In the first embodiment and the second embodiment, the case where the communicator-mounted object is a vehicle was described as an example, but the present invention is not necessarily limited thereto. For example, the communicator-mounted object may be a moving body other than the vehicle. Examples of the moving body other than the vehicle include a drone. In this case, the mobile body such as a drone only needs to be mounted with a unit of the vehicle unit 2 that has a function other than a function specific to the vehicle.

Vierte AusführungsformFourth embodiment

Zusätzlich kann in einem Fall, in dem eine straßenseitige Einheit 3 durch einen Peripherieüberwachungssensor 40 des eigenen Fahrzeugs erfasst werden kann, ein Kommunikator 20 einen Positionsbestimmungsfehler in dem eigenen Fahrzeug aus einer erfassten Position der straßenseitigen Einheit 3 basierend auf der Positionsbestimmungsposition des eigenen Fahrzeugs und Informationen über die Absolutposition der straßenseitigen Einheit 3, die von der straßenseitigen Einheit 3 durch eine Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation erlangt wird, schätzen. Die erfasste Position der straßenseitigen Einheit 3 basierend auf der Positionsbestimmungsposition des eigenen Fahrzeugs kann durch Umwandeln der Position der straßenseitigen Einheit 3 in Bezug auf die Position des eigenen Fahrzeugs, die durch ein Peripherieüberwachungs-ECU 50 erkannt wird, in Breiten- und Längengradkoordinaten unter Verwendung von Koordinaten der Positionsbestimmungsposition des eigenen Fahrzeugs erhalten werden. Da die erfasste Position der straßenseitigen Einheit 3 basierend auf der Positionsbestimmungsposition des eigenen Fahrzeugs auf der Positionsbestimmungsposition des eigenen Fahrzeugs basiert, enthält die erfasste Position einen Positionsbestimmungsfehler in dem eigenen Fahrzeug. Daher ist es möglich, den Positionsbestimmungsfehler in dem eigenen Fahrzeug aus einer Abweichung zwischen der erfassten Position der straßenseitigen Einheit 3 basierend auf der Positionsbestimmungsposition des eigenen Fahrzeugs und der Absolutposition der straßenseitigen Einheit 3 zu schätzen. Der geschätzte Positionsbestimmungsfehler in dem eigenen Fahrzeug kann zur Korrektur zu der Zeit verwendet werden, wenn die Position des eigenen Fahrzeugs identifiziert wird.In addition, in a case where a roadside unit 3 can be detected by a peripheral monitoring sensor 40 of the own vehicle, a communicator 20 can estimate a positioning error in the own vehicle from a detected position of the roadside unit 3 based on the positioning position of the own vehicle and information about the absolute position of the roadside unit 3 acquired from the roadside unit 3 through road-to-vehicle communication. The detected position of the roadside unit 3 based on the positioning position of the own vehicle can be obtained by converting the position of the roadside unit 3 with respect to the position of the own vehicle detected by a peripheral monitoring ECU 50 into latitude and longitude coordinates using coordinates of the positioning position of the own vehicle. Since the detected position of the roadside unit 3 based on the positioning position of the own vehicle is based on the positioning position of the own vehicle, the detected position includes a positioning error in the own vehicle. Therefore, it is possible to estimate the positioning error in the own vehicle from a deviation between the detected position of the roadside unit 3 based on the positioning position of the own vehicle and the absolute position of the roadside unit 3. The estimated positioning error in the own vehicle can be used for correction at the time when the position of the own vehicle is identified.

Fünfte AusführungsformFifth embodiment

In der obigen Ausführungsform ist die Konfiguration beschrieben worden, in der der Kommunikator 20 den Positionsbestimmungsfehler schätzt, jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht notwendigerweise darauf beschränkt. Zum Beispiel können unter den Funktionen eines Kommunikators 20 Funktionen abgesehen von einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 und einer Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 203 durch ein Peripherieüberwachungs-ECU 50 durchgeführt werden. In diesem Fall kann das Peripherieüberwachungs-ECU 50 einen Funktionsblock enthalten, der die Zielinformationen erlangt, die durch die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 und die Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 203 empfangen werden. Dieser Funktionsblock entspricht der Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit und der Straßenseitige-Einheit-Informationserlangungseinheit. In diesem Fall entspricht das Peripherieüberwachungs-ECU 50 der Fahrzeugvorrichtung. Alternativ können die Funktionen des Kommunikators 20 durch den Kommunikator 20 und das Peripherieüberwachungs-ECU 50 durchgeführt werden. In diesem Fall entspricht eine Einheit, die den Kommunikator 20 und das Peripherieüberwachungs-ECU 50 enthält, der Fahrzeugvorrichtung.In the above embodiment, the configuration in which the communicator 20 estimates the positioning error has been described, but the present invention is not necessarily limited thereto. For example, among the functions of a communicator 20, functions other than a vehicle-to-vehicle communication unit 202 and a road-to-vehicle communication unit 203 may be performed by a peripheral monitoring ECU 50. In this case, the peripheral monitoring ECU 50 may include a functional block that acquires the target information received by the vehicle-to-vehicle communication unit 202 and the road-to-vehicle communication unit 203. This functional block corresponds to the mounted object information acquisition unit and the roadside unit information acquisition unit. In this case, the peripheral monitoring ECU 50 corresponds to the in-vehicle device. Alternatively, the functions of the communicator 20 may be performed by the communicator 20 and the peripheral monitoring ECU 50. In this case, a unit including the communicator 20 and the peripheral monitoring ECU 50 corresponds to the vehicle device.

Sechste AusführungsformSixth embodiment

In der oben beschriebenen Ausführungsform werden die Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition und die erste Positionsbestimmungsposition durch die Umwandlungseinheit 205 in die Relativpositionen in Bezug auf das eigene Fahrzeug umgewandelt und wird dann der erste Positionsbestimmungsfehler geschätzt (S5, S6). Der erste Positionsbestimmungsfehler kann jedoch unter Verwendung von Koordinaten der Stra-ßenseitige-Einheit-Referenzzielposition und der ersten Positionsbestimmungsposition als Absolutpositionen geschätzt werden. Insbesondere ist, da die erste Positionsbestimmungsposition die Absolutkoordinaten ist, eine Umwandlungseinheit 205 in einem Fall unnötig, in dem eine straßenseitige Einheit 3 die Position des erfassten Ziels in Absolutkoordinaten umwandelt und die Absolutkoordinaten anstelle der Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition überträgt.In the embodiment described above, the roadside unit reference target position and the first positioning position are converted into the relative position by the conversion unit 205. positions with respect to the own vehicle, and then the first positioning error is estimated (S5, S6). However, the first positioning error may be estimated using coordinates of the roadside unit reference target position and the first positioning position as absolute positions. In particular, since the first positioning position is the absolute coordinates, a conversion unit 205 is unnecessary in a case where a roadside unit 3 converts the position of the detected target into absolute coordinates and transmits the absolute coordinates instead of the roadside unit reference target position.

Siebte AusführungsformSeventh embodiment

In den Ausführungsformen wird die Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition, die die Position des Ziels ist, das durch die straßenseitige Einheit 3 erfasst wird, als die Referenzposition verwendet. Die Referenzposition ist jedoch nicht auf die Position des Ziels beschränkt, das durch die straßenseitige Einheit 3 erfasst wird.In the embodiments, the roadside unit reference target position, which is the position of the target detected by the roadside unit 3, is used as the reference position. However, the reference position is not limited to the position of the target detected by the roadside unit 3.

Beispielsweise kann eine Fahrzeugeinheit 2, die an einem Fahrzeug VEc montiert ist, eine CPM empfangen, die durch eine straßenseitige Einheit 3 übertragen wird. Die CPM enthält auch die Position des Fahrzeugs VEc. Die Fahrzeugeinheit 2, die an dem Fahrzeug VEc montiert ist, kann ihren eigenen Positionsbestimmungsfehler auf der Grundlage der Position des Fahrzeugs VEc, die in der CPM enthalten ist, korrigieren. Nach dem Korrigieren des Positionsbestimmungsfehlers kann die Fahrzeugeinheit 2 als in einem Zustand mit fast keinem Positionsbestimmungsfehler für einen bestimmten Zeitabschnitt befindlich angesehen werden. Daher kann, nachdem der Positionsbestimmungsfehler korrigiert wurde, die durch die Fahrzeugeinheit 2 erfasste Position des Ziels, deren Fehler korrigiert worden ist, als die Referenzposition für einen bestimmten Zeitabschnitt verwendet werden. Die Fahrzeugeinheit 2 kann kennzeichnen, ob die durch die Fahrzeugeinheit 2 übertragene Position des Ziels als die Referenzposition verwendet werden kann, beispielsweise durch ein Flag, das in der Nachricht enthalten ist.For example, a vehicle unit 2 mounted on a vehicle VEc may receive a CPM transmitted by a roadside unit 3. The CPM also includes the position of the vehicle VEc. The vehicle unit 2 mounted on the vehicle VEc may correct its own positioning error based on the position of the vehicle VEc included in the CPM. After correcting the positioning error, the vehicle unit 2 may be regarded as being in a state with almost no positioning error for a certain period of time. Therefore, after the positioning error is corrected, the position of the target detected by the vehicle unit 2 whose error has been corrected may be used as the reference position for a certain period of time. The vehicle unit 2 may indicate whether the position of the target transmitted by the vehicle unit 2 can be used as the reference position, for example, by a flag included in the message.

Auf der Grundlage der obigen Ausführungsformen können die folgenden technischen Merkmale durch die vorliegende Offenbarung verstanden werden.Based on the above embodiments, the following technical features can be understood from the present disclosure.

Technisches Merkmal 1Technical feature 1

Fahrzeugvorrichtung, die in einem Fahrzeug verwendet werden kann, wobei die Fahrzeugvorrichtung enthält:

eine Straßenseitige-Einheit-Informationserlangungseinheit (231), die über eine drahtlose Kommunikation eine Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition, die eine Position basierend auf einer Position einer straßenseitigen Einheit ist, eines Ziels, das durch einen Peripherieüberwachungssensor erfasst wird, mit Informationen über eine Absolutposition einer eigenen Vorrichtung mit einer Positionsgenauigkeit, die höher ist als die, die durch Positionsbestimmung unter Verwendung eines Signals eines Positionsbestimmungssatelliten erhalten wird, erlangt, wobei die straßenseitige Einheit den Peripherieüberwachungssensor enthält und mit einem Kommunikator montiert ist, der drahtlos mit dem Fahrzeug kommunizieren kann;
eine Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit (222), die über eine drahtlose Kommunikation eine erste Positionsbestimmungsposition erlangt, die eine Position eines ersten kommunikatormontierten Objekts ist, die durch Positionsbestimmung erhalten wird und von dem ersten kommunikatormontierten Objekt, das ein anders Objekts als die straßenseitigen Einheit ist und an dem der Kommunikator montiert ist, der eine Positionsbestimmung unter Verwendung des Signals des Positionsbestimmungssatelliten durchführen kann und eine drahtlose Kommunikation mit dem Fahrzeug durchführen kann, übertragen wird;
eine Identitätsbestimmungseinheit (204), die bestimmt, ob ein Ziel, das durch den Peripherieüberwachungssensor der straßenseitigen Einheit erfasst wird, von der die Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition durch die Straßenseitige-Einheit-Informationserlangungseinheit erlangt worden ist, mit dem ersten kommunikatormontierten Objekt, das eine Übertragungsquelle der ersten Positionsbestimmungsposition ist, die durch die Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit erlangt wird, identisch ist;
eine Umwandlungseinheit (205), die die Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition, die durch die Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit erlangt wird, und die erste Positionsbestimmungsposition, die durch die Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit erlangt wird, in Relativpositionen in Bezug auf das Fahrzeug umwandelt; und
eine Fehlerschätzungseinheit (206), die in einem Fall, in dem die Identitätsbestimmungseinheit bestimmt, dass das Ziel mit dem ersten kommunikatormontierten Objekt identisch ist, einen ersten Positionsbestimmungsfehler, der ein Fehler einer Positionsbestimmung in dem ersten kommunikatormontierten Objekt basierend auf einer Position des Fahrzeugs ist, aus einer Abweichung zwischen der Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition und der ersten Positionsbestimmungsposition, die durch die Umwandlungseinheit umgewandelt werden, schätzt.

Vehicle device that can be used in a vehicle, the vehicle device comprising:

a roadside unit information acquisition unit (231) that acquires, via wireless communication, a roadside unit reference target position that is a position based on a roadside unit position of a target detected by a peripheral monitoring sensor with information on an absolute position of a self-device with a position accuracy higher than that obtained by positioning using a signal from a positioning satellite, the roadside unit including the peripheral monitoring sensor and being mounted with a communicator that can wirelessly communicate with the vehicle;
a mounted object information acquisition unit (222) that acquires, via wireless communication, a first positioning position that is a position of a first communicator-mounted object obtained by positioning and transmitted from the first communicator-mounted object that is an object other than the roadside unit and on which the communicator that can perform positioning using the signal of the positioning satellite and can perform wireless communication with the vehicle is mounted;
an identity determination unit (204) that determines whether a target detected by the peripheral monitoring sensor of the roadside unit from which the roadside unit reference target position has been acquired by the roadside unit information acquisition unit is identical to the first communicator-mounted object that is a transmission source of the first positioning determination position acquired by the mounted object information acquisition unit;
a conversion unit (205) that converts the roadside unit reference target position obtained by the mounted object information obtaining unit and the first positioning position obtained by the mounted object information obtaining unit into relative positions with respect to the vehicle; and
an error estimation unit (206) which, in a case where the identity determination unit determines that the target is identical to the first communicator-mounted object, calculates a first positioning error, which is an error of a positioning determination in the first communicator-mounted object based on a position of the vehicle, from a deviation between the roadside unit reference target position and the first positioning position converted by the conversion unit.

Technisches Merkmal 2Technical feature 2

Fahrzeugvorrichtung gemäß dem technischen Merkmal 1, ferner enthaltend
eine Montiertes-Objekt-Positionsidentifikationseinheit (281), die, nachdem die Fehlerschätzungseinheit den ersten Positionsbestimmungsfehler einmal geschätzt hat, die erste Positionsbestimmungsposition, die von dem ersten kommunikatormontierten Objekt durch die Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit erlangt wird, um einen Betrag, der dem ersten Positionsbestimmungsfehler entspricht, korrigiert, um eine Position des ersten kommunikatormontierten Objekts in Bezug auf das Fahrzeug selbst in einem Fall zu identifizieren, in dem das erste kommunikatormontierte Objekt nicht durch den Peripherieüberwachungssensor der straßenseitigen Einheit erfasst werden kann.Vehicle device according to technical feature 1, further comprising
a mounted object position identification unit (281) that, after the error estimation unit estimates the first positioning error once, corrects the first positioning position obtained from the first communicator-mounted object by the mounted object information obtaining unit by an amount corresponding to the first positioning error to identify a position of the first communicator-mounted object with respect to the vehicle itself in a case where the first communicator-mounted object cannot be detected by the peripheral monitoring sensor of the roadside unit.

Technisches Merkmal 3Technical feature 3

Fahrzeugvorrichtung gemäß dem technischen Merkmal 1 oder 2, in der
die Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit ferner über eine drahtlose Kommunikation eine erste Montiertes-Objekt-Referenzzielposition, die eine Position basierend auf der ersten Positionsbestimmungsposition ist, eines ersten Ziels erlangt, das ein Ziel ist, das durch einen Peripherieüberwachungssensor erfasst wird, wobei die erste Montiertes-Objekt-Referenzzielposition von dem ersten kommunikatormontierten Objekt, das den Peripherieüberwachungssensor enthält, übertragen wird, und
die Fahrzeugvorrichtung ferner eine Zielpositions-Identifikationseinheit (282) enthält, die, nachdem die Fehlerschätzungseinheit den ersten Positionsbestimmungsfehler einmal schätzt, die erste Montiertes-Objekt-Referenzzielposition, die von dem ersten kommunikatormontierten Objekt durch die Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit erlangt wird, um einen Betrag, der dem ersten Positionsbestimmungsfehler entspricht, korrigiert und eine Position des ersten Ziels in Bezug auf das Fahrzeug identifiziert.Vehicle device according to technical characteristic 1 or 2, in which
the mounted object information acquisition unit further acquires, via wireless communication, a first mounted object reference target position, which is a position based on the first positioning position, of a first target that is a target detected by a peripheral monitoring sensor, the first mounted object reference target position being transmitted from the first communicator-mounted object including the peripheral monitoring sensor, and
the vehicle device further includes a target position identification unit (282) that, after the error estimation unit estimates the first positioning error once, corrects the first mounted object reference target position obtained from the first communicator-mounted object by the mounted object information obtaining unit by an amount corresponding to the first positioning error and identifies a position of the first target with respect to the vehicle.

Technisches Merkmal 4Technical feature 4

Fahrzeugvorrichtung gemäß dem technischen Merkmal 3, in der
die Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit ferner über eine drahtlose Kommunikation eine zweite Positionsbestimmungsposition und eine zweite Montiertes-Objekt-Referenzzielposition erlangt, wobei die zweite Positionsbestimmungsposition eine Position eines zweiten kommunikatormontierten Objekts ist und von dem zweiten kommunikatormontierten Objekt übertragen wird, das ein anderes Objekt als die straßenseitige Einheit und das erste kommunikatormontierte Objekt, wobei die straßenseitige Einheit den Peripherieüberwachungssensor enthält, ist, in der Lage ist, eine Positionsbestimmung unter Verwendung des Signals des Positionsbestimmungssatelliten durchzuführen, und mit dem Kommunikator montiert ist, der drahtlos mit dem Fahrzeug kommunizieren kann, und wobei die zweite Montiertes-Objekt-Referenzzielposition eine Position eines zweiten Ziels, das ein Ziel ist, das durch den Peripherieüberwachungssensor erfasst wird, ist und eine Position basierend auf der Position des zweiten kommunikatormontierten Objekts, die durch die Positionsbestimmung erhalten wird, ist,
die Identitätsbestimmungseinheit bestimmt, ob das erste Ziel, dessen Position in Bezug auf das Fahrzeug durch die Zielpositions-Identifikationseinheit identifiziert wird, mit dem zweiten Ziel, das durch einen Peripherieüberwachungssensor des zweiten kommunikatormontierten Objekts erfasst wird, das eine Übertragungsquelle der zweiten Montiertes-Objekt-Referenzzielposition ist, die durch die Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit erlangt wird, identisch ist,
die Umwandlungseinheit die zweite Montiertes-Objekt-Referenzzielposition, die durch die Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit erlangt wird, in eine Relativposition in Bezug auf das Fahrzeug umwandelt, und
die Fehlerschätzungseinheit in einem Fall, in dem die Identitätsbestimmungseinheit bestimmt, dass das erste Ziel mit dem zweiten Ziel identisch ist, einen zweiten Positionsbestimmungsfehler, der ein Fehler bei einer Positionsbestimmung in dem zweiten kommunikatormontierten Objekt basierend auf der Position des Fahrzeugs ist, aus einer Abweichung zwischen der zweiten Montiertes-Objekt-Referenzzielposition, die durch die Umwandlungseinheit umgewandelt wird, und der Position des ersten Ziels in Bezug auf das Fahrzeug, die durch die Zielpositions-Identifikationseinheit identifiziert wird, schätzt.Vehicle device according to technical characteristic 3, in which
the mounted object information acquisition unit further acquires a second positioning position and a second mounted object reference target position via wireless communication, the second positioning position being a position of a second communicator-mounted object and transmitted from the second communicator-mounted object that is an object other than the roadside unit and the first communicator-mounted object, the roadside unit including the peripheral monitoring sensor, capable of performing positioning using the signal of the positioning satellite, and mounted with the communicator capable of wirelessly communicating with the vehicle, and the second mounted object reference target position being a position of a second target that is a target detected by the peripheral monitoring sensor and a position based on the position of the second communicator-mounted object obtained by the positioning,
the identity determination unit determines whether the first target whose position with respect to the vehicle is identified by the target position identification unit is identical to the second target detected by a peripheral monitoring sensor of the second communicator-mounted object, which is a transmission source of the second mounted object reference target position acquired by the mounted object information acquisition unit,
the conversion unit converts the second mounted object reference target position obtained by the mounted object information obtaining unit into a relative position with respect to the vehicle, and
in a case where the identity determination unit determines that the first target is identical to the second target, the error estimation unit estimates a second positioning error, which is an error in positioning in the second communicator-mounted object based on the position of the vehicle, from a deviation between the second mounted object reference target position converted by the conversion unit and the position of the first target with respect to the vehicle identified by the target position identification unit.

Technisches Merkmal 5Technical feature 5

Fahrzeugvorrichtung gemäß dem technischen Merkmal 4, ferner enthaltend
die Montiertes-Objekt-Positionsidentifikationseinheit (281), die, nachdem die Fehlerschätzungseinheit den zweiten Positionsbestimmungsfehler einmal geschätzt hat, die zweite Positionsbestimmungsposition, die von dem zweiten kommunikatormontierten Objekt durch die Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit erlangt wird, um einen Betrag, der dem zweiten Positionsbestimmungsfehler entspricht, korrigiert, um eine Position des zweiten kommunikatormontierten Objekts in Bezug auf das Fahrzeug zu identifizieren.Vehicle device according to technical feature 4, further comprising
the mounted object position identification unit (281) which, after the error estimation unit has once estimated the second positioning error, corrects the second positioning position obtained from the second communicator-mounted object by the mounted object information obtaining unit by an amount corresponding to the second positioning error to obtain a position of the second communicator-mounted object. tor-mounted object in relation to the vehicle.

Technisches Merkmal 6Technical feature 6

Fahrzeugvorrichtung gemäß dem technischen Merkmal 4 oder 5, in der
die Zielpositions-Identifikationseinheit, nachdem die Fehlerschätzungseinheit den zweiten Positionsbestimmungsfehler einmal geschätzt hat, die zweite Montiertes-Objekt-Referenzzielposition, die von dem zweiten kommunikatormontierten Objekt durch die Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit erlangt wird, um einen Betrag, der dem zweiten Positionsbestimmungsfehler entspricht, korrigiert, um eine Position des zweiten Ziels in Bezug auf das Fahrzeug zu identifizieren.Vehicle device according to technical characteristic 4 or 5, in which
the target position identification unit, after the error estimation unit estimates the second positioning error once, corrects the second mounted object reference target position obtained from the second communicator-mounted object by the mounted object information obtaining unit by an amount corresponding to the second positioning error to identify a position of the second target with respect to the vehicle.

Technisches Merkmal 7Technical feature 7

Fehlerschätzungsverfahren, das in einem Fahrzeug verwendet werden kann, wobei das Fehlerschätzungsverfahren durch mindestens einen Prozessor ausgeführt wird und enthält:

einen Straßenseitige-Einheit-Informationserlangungsschritt zum Erlangen über eine drahtlose Kommunikation einer Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition, die eine Position basierend auf einer Position einer straßenseitigen Einheit ist, eines Ziels, das durch einen Peripherieüberwachungssensor erfasst wird, mit Informationen über eine Absolutposition einer eigenen Vorrichtung mit einer Positionsgenauigkeit, die höher ist als die, die durch Positionsbestimmung unter Verwendung eines Signals eines Positionsbestimmungssatelliten erhalten wird, wobei die straßenseitige Einheit den Peripherieüberwachungssensor enthält und mit einem Kommunikator montiert ist, der drahtlos mit dem Fahrzeug kommunizieren kann;
einen Montiertes-Objekt-Informationserlangungsschritt zum Erlangen über eine drahtlose Kommunikation einer ersten Positionsbestimmungsposition, die eine Position eines ersten kommunikatormontierten Objekts ist, die durch Positionsbestimmung erhalten wird und von dem ersten kommunikatormontierten Objekt, das ein anderes Objekt als die straßenseitige Einheit ist und an dem der Kommunikator montiert ist, der eine Positionsbestimmung unter Verwendung des Signals des Positionsbestimmungssatelliten durchführen kann und eine drahtlose Kommunikation mit dem Fahrzeug durchführen kann, übertragen wird;
einen Identitätsbestimmungsschritt zum Bestimmen, ob ein Ziel, das durch den Peripherieüberwachungssensor der straßenseitigen Einheit erfasst wird, von der die Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition in dem Straßenseitige-Einheit-Informationserlangungsschritt erlangt worden ist, mit dem ersten kommunikatormontierten Objekt, das eine Übertragungsquelle der ersten Positionsbestimmungsposition ist, die in dem Montiertes-Objekt-Informationserlangungsschritt erlangt wird, identisch ist;
einen Umwandlungsschritt zum Umwandeln der Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition, die in dem Montiertes-Objekt-Informationserlangungsschritt erlangt wird, und der ersten Positionsbestimmungsposition, die in dem Montiertes-Objekt-Informationserlangungsschritt erlangt wird, in Relativpositionen in Bezug auf das Fahrzeug; und
einen Fehlerschätzungsschritt zum Schätzen in einem Fall, in dem in dem Identitätsbestimmungsschritt bestimmt wird, dass das Ziel mit dem ersten kommunikatormontierten Objekt identisch ist, eines ersten Positionsbestimmungsfehlers, der ein Fehler bei einer Positionsbestimmung in dem ersten kommunikatormontierten Objekt basierend auf einer Position des Fahrzeugs ist, aus einer Abweichung zwischen der Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition und der ersten Positionsbestimmungsposition, die in dem Umwandlungsschritt umgewandelt wird.

An error estimation method that can be used in a vehicle, the error estimation method being executed by at least one processor and comprising:

a roadside unit information acquiring step of acquiring, via wireless communication, a roadside unit reference target position which is a position based on a position of a roadside unit of a target detected by a peripheral monitoring sensor, with information on an absolute position of a self-device having a position accuracy higher than that obtained by positioning using a signal from a positioning satellite, wherein the roadside unit includes the peripheral monitoring sensor and is mounted with a communicator capable of wirelessly communicating with the vehicle;
a mounted object information acquiring step of acquiring, via wireless communication, a first positioning position which is a position of a first communicator-mounted object obtained by positioning and transmitted from the first communicator-mounted object which is an object other than the roadside unit and on which the communicator is mounted which can perform positioning using the signal of the positioning satellite and can perform wireless communication with the vehicle;
an identity determination step of determining whether a target detected by the peripheral monitoring sensor of the roadside unit from which the roadside unit reference target position has been acquired in the roadside unit information acquisition step is identical to the first communicator-mounted object which is a transmission source of the first positioning determination position acquired in the mounted object information acquisition step;
a conversion step of converting the roadside unit reference target position obtained in the mounted object information obtaining step and the first positioning position obtained in the mounted object information obtaining step into relative positions with respect to the vehicle; and
an error estimation step of estimating, in a case where the target is determined to be identical to the first communicator-mounted object in the identity determination step, a first positioning error which is an error in positioning in the first communicator-mounted object based on a position of the vehicle, from a deviation between the roadside unit reference target position and the first positioning position converted in the conversion step.

Es sei angemerkt, dass die vorliegende Offenbarung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt ist und verschiedene Modifikationen innerhalb des in den Ansprüchen gekennzeichneten Geltungsbereichs vorgenommen werden können und Ausführungsformen, die durch ein geeignetes Kombinieren von technischen Mitteln erhalten werden, die in verschiedenen Ausführungsformen offenbart sind, ebenfalls in dem technischen Geltungsbereich der vorliegenden Offenbarung enthalten sind. Ferner können die Steuerungseinheit und das Verfahren von dieser, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, durch einen dedizierten Computer realisiert werden, der einen Prozessor bildet, der programmiert ist, um eine oder eine Mehrzahl von Funktionen auszuführen, die durch ein Computerprogramm verkörpert sind. Alternativ können die Vorrichtung und ihr Verfahren, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, durch eine dedizierte Hardwarelogikschaltung implementiert werden. Alternativ können die Vorrichtung und das Verfahren von dieser, die in der vorliegenden Offenbarung beschrieben sind, durch einen oder mehrere dedizierte Computer realisiert werden, die durch eine Kombination aus einem Prozessor, der ein Computerprogramm ausführt, und einer oder mehreren Hardwarelogikschaltungen konfiguriert sind. Ferner kann das Computerprogramm als eine Anweisung, die durch einen Computer ausgeführt wird, in einem computerlesbaren, nichtvergänglichen, greifbaren Aufzeichnungsmedium gespeichert sein.It should be noted that the present disclosure is not limited to the embodiments described above, and various modifications can be made within the scope characterized in the claims, and embodiments obtained by appropriately combining technical means disclosed in various embodiments are also included in the technical scope of the present disclosure. Furthermore, the control unit and the method thereof described in the present disclosure can be realized by a dedicated computer that forms a processor programmed to perform one or a plurality of functions embodied by a computer program. Alternatively, the apparatus and the method thereof described in the present disclosure can be implemented by a dedicated hardware logic circuit. Alternatively, the apparatus and the method thereof described in the present disclosure can be realized by one or more dedicated computers configured by a combination of a processor executing a computer program and one or more hardware logic circuits. Furthermore, the computer program may be stored in a computer-readable, non-transitory, tangible recording medium as an instruction to be executed by a computer.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

JP 2021098905 [0001]JP2021098905 [0001]
JP 2019079316 A [0004]JP 2019079316 A [0004]

Claims

Fahrzeugvorrichtung, die in einem Fahrzeug verwendet wird, wobei die Fahrzeugvorrichtung aufweist: eine Referenzpositions-Erlangungseinheit (231), die konfiguriert ist, um eine Referenzposition zu erlangen, die drahtlos von einer Referenzvorrichtung, die konfiguriert ist, um die Referenzposition eines Ziels zu erfassen, übertragen wird; eine Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit (222), die konfiguriert ist, um eine erste Positionsbestimmungsposition zu erlangen, die von einem ersten kommunikatormontierten Objekt übertragen wird, wobei die erste Positionsbestimmungsposition eine Position des ersten kommunikatormontierten Objekts ist, die an dem ersten kommunikatormontierten Objekt erhalten wird; eine Identitätsbestimmungseinheit (204), die konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob das Ziel, für das die Referenzposition durch die Referenzpositions-Erlangungseinheit erlangt wurde, mit dem ersten kommunikatormontierten Objekt, für das die erste Positionsbestimmungsposition an der Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit erlangt wurde, identisch ist; und eine Fehlerschätzungseinheit (206), die konfiguriert ist, um, wenn die Identitätsbestimmungseinheit bestimmt, dass das Ziel mit dem ersten kommunikatormontierten Objekt identisch ist, einen ersten Positionsbestimmungsfehler, der ein Fehler ist, der beim Erlangen der ersten Positionsbestimmungsposition an dem ersten kommunikatormontierten Objekt erzeugt wird, basierend auf einer Abweichung zwischen der Referenzposition und der ersten Positionsbestimmungsposition zu schätzen.A vehicle device used in a vehicle, the vehicle device comprising: a reference position acquisition unit (231) configured to acquire a reference position wirelessly transmitted from a reference device configured to detect the reference position of a target; a mounted object information acquisition unit (222) configured to acquire a first positioning position transmitted from a first communicator-mounted object, the first positioning position being a position of the first communicator-mounted object obtained at the first communicator-mounted object; an identity determination unit (204) configured to determine whether the target for which the reference position was acquired by the reference position acquisition unit is identical to the first communicator-mounted object for which the first positioning position was acquired at the mounted object information acquisition unit; and an error estimation unit (206) configured to, when the identity determination unit determines that the target is identical to the first communicator-mounted object, estimate a first positioning error, which is an error generated in obtaining the first positioning position on the first communicator-mounted object, based on a deviation between the reference position and the first positioning position.

Fahrzeugvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Referenzvorrichtung eine straßenseitige Einheit ist, die Fahrzeugvorrichtung eine Straßenseitige-Einheit-Informationserlangungseinheit als die Referenzpositions-Erlangungseinheit aufweist, und die Straßenseitige-Einheit-Informationserlangungseinheit konfiguriert ist, um von der straßenseitigen Einheit eine Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition als die Referenzposition zu erlangen, die eine Position des Ziels ist, das durch die straßenseitige Einheit erfasst wird.Vehicle device according to Claim 1 wherein the reference device is a roadside unit, the vehicle device has a roadside unit information acquiring unit as the reference position acquiring unit, and the roadside unit information acquiring unit is configured to acquire, from the roadside unit, a roadside unit reference target position as the reference position, which is a position of the target detected by the roadside unit.

Fahrzeugvorrichtung nach Anspruch 2, ferner aufweisend eine Umwandlungseinheit (205), die konfiguriert ist, um die Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition, die durch die Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit erlangt wird, und die erste Positionsbestimmungsposition, die durch die Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit erlangt wird, in Relativpositionen in Bezug auf das Fahrzeug umzuwandeln, wobei die Fehlerschätzungseinheit konfiguriert ist, um den ersten Positionsbestimmungsfehler in Bezug auf eine Position des Fahrzeugs basierend auf einer Abweichung zwischen den Relativpositionen der Straßenseitige-Einheit-Referenzzielposition und der ersten Positionsbestimmungsposition, die durch die Umwandlungseinheit umgewandelt werden, zu schätzen.Vehicle device according to Claim 2 , further comprising a conversion unit (205) configured to convert the roadside unit reference target position acquired by the mounted object information acquisition unit and the first positioning position acquired by the mounted object information acquisition unit into relative positions with respect to the vehicle, wherein the error estimation unit is configured to estimate the first positioning error with respect to a position of the vehicle based on a deviation between the relative positions of the roadside unit reference target position and the first positioning position converted by the conversion unit.

Fahrzeugvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, ferner aufweisend eine Montiertes-Objekt-Positionsidentifikationseinheit (281), die konfiguriert ist, um, nachdem die Fehlerschätzungseinheit den ersten Positionsbestimmungsfehler einmal geschätzt hat, eine Position des ersten kommunikatormontierten Objekts in Bezug auf das Fahrzeug durch Korrigieren, unter Verwendung des ersten Positionsbestimmungsfehlers, der ersten Positionsbestimmungsposition, die durch die Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit von dem ersten kommunikatormontierten Objekt erlangt wird, zu identifizieren, selbst wenn die Referenzvorrichtung nicht in der Lage ist, das erste kommunikatormontierte Objekt zu erfassen.Vehicle device according to one of the Claims 1 until 3 further comprising a mounted object position identification unit (281) configured to, after the error estimation unit has once estimated the first positioning error, identify a position of the first communicator-mounted object with respect to the vehicle by correcting, using the first positioning error, the first positioning position obtained from the first communicator-mounted object by the mounted object information obtaining unit, even when the reference device is unable to detect the first communicator-mounted object.

Fahrzeugvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit ferner konfiguriert ist, um eine erste Montiertes-Objekt-Referenzzielposition zu erlangen, die von dem ersten kommunikatormontierten Objekt übertragen wird, wobei die erste Montiertes-Objekt-Referenzzielposition eine Position eines ersten Ziels ist, das durch einen Peripherieüberwachungssensorsensor, der in dem ersten kommunikatormontierten Objekt montiert ist, erfasst wird, und die Fahrzeugvorrichtung ferner eine Zielpositions-Identifikationseinheit (282) aufweist, die konfiguriert ist, um, nachdem die Fehlerschätzungseinheit den ersten Positionsbestimmungsfehler einmal geschätzt hat, eine Position des ersten Ziels in Bezug auf das Fahrzeug durch Korrigieren, unter Verwendung des ersten Positionsbestimmungsfehlers, der ersten Montiertes-Objekt-Referenzzielposition, die durch die Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit erlangt wird, zu identifizieren.Vehicle device according to one of the Claims 1 until 4 , wherein the mounted object information acquisition unit is further configured to acquire a first mounted object reference target position transmitted from the first communicator-mounted object, the first mounted object reference target position being a position of a first target detected by a peripheral monitoring sensor mounted in the first communicator-mounted object, and the vehicle device further comprises a target position identification unit (282) configured to, after the error estimation unit has estimated the first positioning error once, identify a position of the first target with respect to the vehicle by correcting, using the first positioning error, the first mounted object reference target position acquired by the mounted object information acquisition unit.

Fahrzeugvorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit ferner konfiguriert ist, um eine zweite Positionsbestimmungsposition, die eine Position des zweiten kommunikatormontierten Objekts ist und von einem zweiten kommunikatormontierten Objekt, das ein anderes Objekt als das erste kommunikatormontierte Objekt ist, übertragen wird, und eine zweite Montiertes-Objekt-Referenzzielposition, die eine Position in Bezug auf eine Position des zweiten kommunikatormontierten Objekts eines zweiten Ziels ist und durch einen in dem zweiten kommunikatormontierten Objekt montierten Peripherieüberwachungssensor erfasst wird, zu erlangen, die Identitätsbestimmungseinheit konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob das erste Ziel mit dem zweiten Ziel identisch ist; und die Fehlerschätzungseinheit konfiguriert ist, um basierend auf einer Abweichung zwischen der zweiten Montiertes-Objekt-Referenzzielposition und der Position des ersten Ziels, die durch die Zielpositions-Identifikationseinheit identifiziert wird, einen zweiten Positionsbestimmungsfehler, der ein Fehler ist, der beim Erlangen der zweiten Montiertes-Objekt-Referenzzielposition an dem zweiten kommunikatormontierten Objekt erzeugt wird, zu schätzen, wenn die Identitätsbestimmungseinheit bestimmt, dass das erste Ziel mit dem zweiten Ziel identisch ist.Vehicle device according to Claim 5 , wherein the mounted object information acquisition unit is further configured to acquire a second positioning position which is a position of the second communicator-mounted object and is transmitted from a second communicator-mounted object which is an object other than the first communicator-mounted object, and a second mounted object reference target position which is a position with respect to a position of the second communicator-mounted object of a second target and is transmitted by a peripheral mounted in the second communicator-mounted object. monitoring sensor, the identity determination unit is configured to determine whether the first target is identical to the second target; and the error estimation unit is configured to estimate a second positioning error, which is an error generated in obtaining the second mounted object reference target position on the second communicator-mounted object, based on a deviation between the second mounted object reference target position and the position of the first target identified by the target position identification unit when the identity determination unit determines that the first target is identical to the second target.

Fahrzeugvorrichtung nach Anspruch 6, ferner aufweisend eine Montiertes-Objekt-Positionsidentifikationseinheit (281), die konfiguriert ist, um, nachdem die Fehlerschätzungseinheit den zweiten Positionsbestimmungsfehler einmal geschätzt hat, eine Position des zweiten kommunikatormontierten Objekts in Bezug auf das Fahrzeug durch Korrigieren, unter Verwendung des zweiten Positionsbestimmungsfehlers, der zweiten Positionsbestimmungsposition, die durch die Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit von dem zweiten kommunikatormontierten Objekt erlangt wird, zu identifizieren.Vehicle device according to Claim 6 further comprising a mounted object position identification unit (281) configured to, after the error estimation unit has estimated the second positioning error once, identify a position of the second communicator-mounted object with respect to the vehicle by correcting, using the second positioning error, the second positioning position obtained from the second communicator-mounted object by the mounted object information obtaining unit.

Fahrzeugvorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, wobei die Zielpositions-Identifikationseinheit konfiguriert ist, um, nachdem die Fehlerschätzungseinheit den zweiten Positionsbestimmungsfehler einmal geschätzt hat, eine Position des zweiten Ziels in Bezug auf das Fahrzeug durch Korrigieren, unter Verwendung des zweiten Positionsbestimmungsfehlers, der zweiten Montiertes-Objekt-Referenzzielposition, die durch die Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit von dem zweiten kommunikatormontierten Objekt erlangt wird, zu identifizieren.Vehicle device according to Claim 6 or 7 wherein the target position identification unit is configured to, after the error estimation unit estimates the second positioning error once, identify a position of the second target with respect to the vehicle by correcting, using the second positioning error, the second mounted object reference target position acquired by the mounted object information acquisition unit from the second communicator-mounted object.

Fahrzeugvorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Montiertes-Objekt-Informationserlangungseinheit ferner konfiguriert ist, um eine zweite Positionsbestimmungsposition zu erlangen, die von einem zweiten kommunikatormontierten Objekt, das ein anderes Objekt als das erste kommunikatormontierten Objekt ist, übertragen wird und eine Position des zweiten kommunikatormontierten Objekts ist, die Identitätsbestimmungseinheit konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob das erste Ziel mit dem zweiten kommunikatormontierten Objekt identisch ist; und die Fehlerschätzungseinheit ferner konfiguriert ist, um basierend auf einer Abweichung zwischen der zweiten Positionsbestimmungsposition und der Position des ersten Ziels einen zweiten Positionsbestimmungsfehler, der ein Fehler ist, der beim Erlangen der zweiten Positionsbestimmungsposition an dem zweiten kommunikatormontierten Objekt erzeugt wird, zu schätzen, wenn die Identitätsbestimmungseinheit bestimmt, dass das erste Ziel mit dem zweiten kommunikatormontierten Objekt identisch ist.Vehicle device according to Claim 5 , wherein the mounted object information obtaining unit is further configured to obtain a second positioning position transmitted from a second communicator-mounted object that is a different object from the first communicator-mounted object and is a position of the second communicator-mounted object, the identity determining unit is configured to determine whether the first target is identical to the second communicator-mounted object; and the error estimating unit is further configured to estimate a second positioning error that is an error generated in obtaining the second positioning position on the second communicator-mounted object based on a deviation between the second positioning position and the position of the first target when the identity determining unit determines that the first target is identical to the second communicator-mounted object.

Fehlerschätzungsverfahren, das durch mindestens einen Prozessor ausgeführt wird, wobei das Verfahren aufweist: einen Referenzpositions-Erlangungsschritt zum Erlangen einer Referenzposition, die drahtlos von einer Referenzvorrichtung, die konfiguriert ist, um die Referenzposition eines Ziels zu erfassen, übertragen wird; einen Montiertes-Objekt-Informationserlangungsschritt zum Erlangen einer ersten Positionsbestimmungsposition, die von einem ersten kommunikatormontierten Objekt übertragen wird und eine Position des ersten kommunikatormontierten Objekts ist, die an dem ersten kommunikatormontierten Objekt erhalten wird; einen Identitätsbestimmungsschritt zum Bestimmen, ob das Ziel, für das die Referenzposition in dem Referenzpositions-Erlangungsschritt erlangt wurde, mit dem ersten kommunikatormontierten Objekt, für das die erste Positionsbestimmungsposition in dem Montiertes-Objekt-Informationserlangungsschritt erlangt wurde, identisch ist; und einen Fehlerschätzungsschritt zum Schätzen, wenn in dem Identitätsbestimmungsschritt bestimmt wird, dass das Ziel mit dem ersten kommunikatormontierten Objekt identisch ist, eines ersten Positionsbestimmungsfehlers, der ein Fehler ist, der beim Erlangen der ersten Positionsbestimmungsposition an dem ersten kommunikatormontierten Objekt erzeugt wird, basierend auf einer Abweichung zwischen der Referenzposition und der ersten Positionsbestimmungsposition.An error estimation method executed by at least one processor, the method comprising: a reference position acquiring step of acquiring a reference position wirelessly transmitted from a reference device configured to detect the reference position of a target; a mounted object information acquiring step of acquiring a first positioning position transmitted from a first communicator-mounted object and being a position of the first communicator-mounted object obtained at the first communicator-mounted object; an identity determining step of determining whether the target for which the reference position was obtained in the reference position acquiring step is identical to the first communicator-mounted object for which the first positioning position was obtained in the mounted object information acquiring step; and an error estimation step of estimating, when it is determined in the identity determination step that the target is identical to the first communicator-mounted object, a first positioning error, which is an error generated in obtaining the first positioning position at the first communicator-mounted object, based on a deviation between the reference position and the first positioning position.