DE112021006985T5 - Arbeitsplan-erzeugungsvorrichtung und arbeitsplan-erzeugungsverfahren - Google Patents

Abstract

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung, die dazu imstande ist, zu veranlassen, dass ein autonom beweglicher Körper eine Arbeit ohne Verzögerung durchführt, wenn die Arbeit angepasst werden muss, sowie ein Arbeitsplan-Erzeugungsverfahren anzugeben. Eine Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung weist Folgendes auf: eine Handlungs-Planungseinheit, die vorab einen Arbeitsplan erzeugt, in dem eine Arbeit, die von mindestens einem autonom beweglichen Körper durchgeführt werden soll, in einem vorbestimmten Zeitraum zugewiesen wird; eine Planänderungs-Bestimmungseinheit, die einen Prioritätsgrad einer neuen Arbeit bewertet, die eine Arbeit ist, die neu auftritt, und zwar auf das Empfangen der neuen Arbeit hin, und bestimmt, ob oder ob nicht der Arbeitsplan gemäß dem Prioritätsgrad geändert wird, während der autonom bewegliche Körper den Arbeitsplan durchführt; und eine Planänderungseinheit, die den Arbeitsplan ändert, während der autonom bewegliche Körper den Arbeitsplan durchführt.

Description

• Technisches Gebiet
• Die vorliegende Erfindung betrifft eine Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung und ein Arbeitsplan-Erzeugungsverfahren, die einen Arbeitsplan eines autonom beweglichen Körpers erzeugen.
• Stand der Technik
• In jüngster Zeit wird die Einführung eines Dienstroboters befördert, der eine Tätigkeit, wie z. B. ein Reinigen oder eine Sicherheitsdienstleistung in einem Bürogebäude und einer Station bzw. Haltestelle durchführt, und zwar beispielsweise gemäß der Verringerung der werktätigen Bevölkerung. Ein solcher Roboter wird von einem Verwalter betrieben, der vorab oder passend einen Plan und eine Tätigkeit vorgibt. Wenn der Verwalter eine Vorgabe manuell durchführt, muss die Arbeit nacheinander zugewiesen werden, und zwar unter Berücksichtigung der Performanz des Roboters, des Timings zum Laden des Roboters und einer Begrenzung, um nicht mit das Verhalten von Personen zu behindern, die sich im Innenraum befinden, beispielsweise innerhalb eines Bürogebäudes. Wenn die Arbeit zunimmt oder diverser wird, wird die Erzeugung eines Plans kompliziert. Folglich ist es schwierig, den Plan effizient zu erzeugen, und dies kann zu übermäßigen Investitionen führen, wie z. B. einer Sicherung der Roboter in stärkerem Umfang, als es nötig ist.
• Es wurde eine herkömmliche Technik zum Bestimmen der Notwendigkeit zum Laden aus dem verbleibenden Ladungswert des Roboters offenbart, und zum Neuplanen der Arbeit gemäß der Bestimmung, dass das Laden notwendig ist (beispielsweise Patentdokument 1). Ebenfalls offenbart wurde eine Technik zum Anpassen der Arbeit zwischen autonom beweglichen Körpern oder zwischen einem autonom beweglichen Körper und einer Person, wenn die Arbeit eines gewissen autonom beweglichen Körpers angepasst werden muss (siehe beispielsweise Patentdokument 2). Der Zustand, wenn die Arbeit in Patentdokument 2 angepasst werden muss, schließt einen Zustand ein, in dem eine Arbeit auftritt, die nicht von einem autonom beweglichen Körper ausgeführt werden kann, wie z. B. ein Zustand, in dem Arbeiten einander in einem Ablaufplan überlappen, und ein Zustand, in dem die Möglichkeit besteht, dass ein autonom beweglicher Körper mit dem anderen autonom beweglichen Körper oder einer Person kollidiert, wenn der autonom bewegliche Körper bewegt wird.
• Stand-der-Technik-Dokumente
• Patentdokument(e)
• Patentdokument 1: Japanische Patentanmeldungs-Offenlegungsschrift JP 2006 - 106 919 A
• Patentdokument 2: Japanische Patentanmeldungs-Offenlegungsschrift JP 2018- 5 799 A
• Zusammenfassung
• Mit der Erfindung zu lösendes Problem
• In Patentdokument 1 müssen die Pläne sämtlicher Roboter von Beginn an erneut erstellt werden, wenn die Arbeit neu geplant bzw. umgeplant wird. In Patentdokument 2 gilt Folgendes: Wenn die Arbeit angepasst wird, muss der autonom bewegliche Körper, dessen Arbeit angepasst werden muss, die Arbeit mit dem anderen autonom beweglichen Körper teilen oder muss die Bewegung an den anderen autonom beweglichen Körper anpassen. Daher besteht die Möglichkeit, dass die Arbeit des autonom beweglichen Körpers unterbrochen bzw. angehalten wird, wenn die Arbeit angepasst werden muss.
• Die vorliegende Erfindung dient zum Lösen der obigen Probleme, und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung und ein Arbeitsplan-Erzeugungsverfahren anzugeben, die dazu imstande sind, zu veranlassen, dass ein autonom beweglicher Körper eine Arbeit ohne Verzögerung durchführt, wenn die Arbeit angepasst werden muss.
• Wege zum Lösen des Problems
• Um die obigen Probleme zu lösen, weist eine Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung Folgendes auf: eine Handlungs-Planungseinheit, die vorab einen Arbeitsplan erzeugt, in dem eine Arbeit, die von mindestens einem autonom beweglichen Körper durchgeführt werden soll, in einem vorbestimmten Zeitraum zugewiesen wird; eine Planänderungs-Bestimmungseinheit, die einen Prioritätsgrad einer neuen Arbeit bewertet, die eine Arbeit ist, die neu auftritt, und zwar auf das Empfangen der neuen Arbeit hin, und bestimmt, ob oder ob nicht der Arbeitsplan gemäß dem Prioritätsgrad geändert wird, während der autonom bewegliche Körper den Arbeitsplan durchführt; und eine Planänderungseinheit, die den Arbeitsplan ändert, während der autonom bewegliche Körper den Arbeitsplan durchführt.
• Wirkungen der Erfindung
• Gemäß der vorliegenden Erfindung kann ein autonom beweglicher Körper veranlasst werden, eine Arbeit durchzuführen, und zwar ohne Verzögerung, wenn die Arbeit angepasst werden muss.
• Diese und andere Aufgaben, Merkmale, Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden noch deutlicher aus der folgenden detaillierten Beschreibung, wenn sie zusammen mit den beigefügten Zeichnungen betrachtet wird.
• Kurze Beschreibung der Zeichnungen
• 1 Ein Konfigurationsdiagramm eines Systems für autonom bewegliche Körper, auf welches eine Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform 1 angewendet wird.
• 2 Ein Diagramm zum Erläutern einer Arbeitsdatenbank gemäß der Ausführungsform 1.
• 3 Ein Diagramm zum Erläutern einer Datenbank für autonom bewegliche Körper gemäß der Ausführungsform 1.
• 4 Ein Diagramm zum Erläutern einer Ladegerät-Datenbank gemäß der Ausführungsform 1.
• 5 Ein Diagramm zum Erläutern eines Arbeitsplans eines autonom beweglichen Körpers gemäß der Ausführungsform 1.
• 6 Ein Ablaufdiagramm, das den Betrieb der Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform 1 veranschaulicht.
• 7 Ein Ablaufdiagramm, das den Betrieb der Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform 1 veranschaulicht.
• 8 Ein Diagramm zum Erläutern eines Planänderungsbereichs des Arbeitsplans gemäß der Ausführungsform 1.
• 9 Ein Konfigurationsdiagramm eines Systems für autonom bewegliche Körper, auf welches eine Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform 2 angewendet wird.
• 10 Ein Diagramm zum Erläutern eines Arbeitsplans eines autonom beweglichen Körpers gemäß der Ausführungsform 2.
• 11 Ein Diagramm zum Erläutern einer Entlastungsarbeit gemäß der Ausführungsform 2.
• 12 Ein Konfigurationsdiagramm eines Systems für autonom bewegliche Körper, auf welches eine Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform 3 angewendet wird.
• 13 Ein Diagramm zum Erläutern einer stark möglichen Arbeit gemäß der Ausführungsform 3.
• 14 Ein Diagramm zum Erläutern eines Arbeitsplans eines autonom beweglichen Körpers gemäß der Ausführungsform 3.
• 15 Ein Diagramm zum Erläutern eines Arbeitsplans des autonom beweglichen Körpers gemäß der Ausführungsform 3.
• 16 Ein Ablaufdiagramm, das den Betrieb der Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform 3 veranschaulicht.
• 17 Ein Diagramm, das ein Beispiel einer Hardwarekonfiguration der Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung gemäß den Ausführungsformen 1 bis 3 veranschaulicht.
• 18 Ein Diagramm, das ein Beispiel einer Hardwarekonfiguration der Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung gemäß den Ausführungsformen 1 bis 3 veranschaulicht.
• Beschreibung von Ausführungsformen
• Nachfolgend werden Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. In jeder Zeichnung sind gleiche Bezugszeichen gleichen oder entsprechenden Teilen zugewiesen. Eine wiederholte Beschreibung des gleichen oder entsprechenden Teils wird passend vereinfacht oder weggelassen.
• Ausführungsform 1
• 1-1. Konfiguration
• 1 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Systems für autonom bewegliche Körper, bei welchem eine Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung 1 gemäß einer Ausführungsform 1 verwendet wird.
• Wie in 1 gezeigt, weist das System für autonom bewegliche Körper Folgendes auf: eine Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung 1, eine Steuerungseinrichtung 2 für autonom bewegliche Körper, einen autonom beweglichen Körper 3, ein Informations-Endgerät 4, eine Drahtloskommunikationseinrichtung 5 und ein Ladegerät 6.
• Die Mehrzahl von Informations-Endgeräten 4 werden jeweils von der Mehrzahl von Personen getragen, oder sie sind in einem Gebäude angeordnet. Das Informations-Endgerät 4 ist eine tragbare Einrichtung, wie z. B. ein Smartphone oder beispielsweise eine Wegweisertafel, die in einem Gebäude angeordnet ist. 1 veranschaulicht einen Fall, in dem zwei Informations-Endgeräte 4 vorhanden sind. Die Konfiguration ist darauf jedoch nicht beschränkt, sondern es ist ausreichend, dass mindestens ein Informations-Endgerät 4 vorhanden ist.
• Die Mehrzahl von autonom beweglichen Körpern 3 sind in einem spezifischen Bereich innerhalb oder außerhalb eines Gebäudes angeordnet. Der autonom bewegliche Körper 3 ist eine Einrichtung, die autonom bewegt wird, und zwar ohne eine Betätigung durch eine Person. Der autonom bewegliche Körper 3 ist beispielsweise ein Roboter oder eine Einrichtung für die persönliche Mobilität. Der autonom bewegliche Körper 3 kann beispielsweise ein fahrerloses Taxi oder ein großer Transfer-Roboter sein. 1 veranschaulicht den Fall, in dem zwei autonom bewegliche Körper 3 vorhanden sind. Die Konfiguration ist darauf jedoch nicht beschränkt, sondern es ist ausreichend, dass mindestens ein autonom beweglicher Körper 3 vorhanden ist.
• Die Mehrzahl von Drahtloskommunikationseinrichtungen 5 sind in dem Gebäude angeordnet. Jede Drahtloskommunikationseinrichtung 5 kann eine drahtlose Kommunikation mit jedem Informations-Endgerät 4 durchführen. 1 veranschaulicht einen Fall, in dem zwei Drahtloskommunikationseinrichtungen 5 vorhanden sind. Die Konfiguration ist darauf jedoch nicht beschränkt, sondern es ist ausreichend, dass mindestens eine Drahtloskommunikationseinrichtung 5 vorhanden ist.
• Die Steuerungseinrichtung 2 für autonom bewegliche Körper ist im Gebäude angeordnet. Die Steuerungseinrichtung 2 für autonom bewegliche Körper steuert jeden autonom beweglichen Körper 3.
• Die Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung 1 weist Folgendes auf: eine Datenbank 11 für autonom bewegliche Körper, eine Arbeitsdatenbank 12, eine Ladegerät-Datenbank 13, eine Innenraum-Karten-Datenbank 14, eine Handlungs-Planungseinheit 15, eine Bewegungsrouten-Planungseinheit 16, eine Ladewert-Vorhersageeinheit 17, eine Planänderungs-Bestimmungseinheit 18, einen Arbeitspuffer 19 und eine Planänderungseinheit 20.
• Die Arbeitsdatenbank 12 speichert eine Information hinsichtlich der Arbeit des autonom beweglichen Körpers 3. 2 ist ein Diagramm zum Erläutern der Arbeitsdatenbank 12. Die Arbeit, die in der Arbeitsdatenbank 12 gespeichert ist, gibt eine Tätigkeit an, welche ein Benutzer der Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung 1 den autonom beweglichen Körper 3 auszuführen anfragt. Der Benutzer der Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung 1 zeichnet die Arbeit, die beim autonom beweglichen Körper 3 angefragt ist, in der Arbeitsdatenbank 12.
• Beispielsweise ordnet die Arbeitsdatenbank 12 die Arbeitsinformation jeder Arbeit einander mit einer Arbeits-Kennung zu und speichert sie. Die Arbeitsinformation schließt zumindest Folgendes ein: Den Inhalt der Arbeit, die Implementierungsposition der Arbeit, die Startzeit und die Beendigungszeit, mit der die Arbeit implementiert werden kann. Die Arbeitsinformation kann Folgendes enthalten: Die benötigte Zeit der Arbeit, die Implementierungsbedingung der Arbeit, das Implementierungsintervall der Arbeit und den Wichtigkeitsgrad der Arbeit im Vergleich zu anderer Arbeit. In 2 bezeichnet „A oder B oder C oder ...“ jeweils den Wichtigkeitsgrad.
• Es wird jedoch nur einer davon tatsächlich beschrieben. Beispielsweise ist es auch möglich, dass der Wichtigkeitsgrad A den höchsten Wichtigkeitsgrad darstellt und der Wichtigkeitsgrad in der Reihenfolge Wichtigkeitsgrad B, C ... zunimmt. Beispielsweise wird eine Arbeit mit einem hohen Wichtigkeitsgrad vorzugsweise zu einer frühen Zeit in einem bezeichneten Zeitraum zugewiesen. Beispielsweise sind Laden und Bewegung Arbeiten für den autonom beweglichen Körper 3, aber sie werden nicht in der Arbeitsdatenbank 12 aufgezeichnet.
• Die Datenbank 11 für autonom bewegliche Körper speichert Informationen hinsichtlich des autonom beweglichen Körpers 3. 3 ist ein Diagramm zum Erläutern der Datenbank 11 für autonom bewegliche Körper. Die Datenbank 11 für autonom bewegliche Körper ordnet eine individuelle Kennung des autonom beweglichen Körpers 3, eine implementierbare Arbeit des autonom beweglichen Körpers 3, den gegenwärtigen Ladewert des autonom beweglichen Körpers 3 und den gegenwärtigen Ort des autonom beweglichen Körpers 3 einander zu und speichert diese.
• Die Ladegerät-Datenbank 13 speichert Informationen hinsichtlich des Ladegeräts 6, das zum Laden des autonom beweglichen Körpers 3 verwendet wird. 4 ist ein Diagramm zum Erläutern der Ladegerät-Datenbank 13. Die Ladegerät-Datenbank 13 ordnet eine individuelle Kennung des Ladegeräts 6, den Ort des Ladegeräts 6 und den Status des Ladegeräts 6 einander zu und speichert diese.
• Die Innenraum-Karten-Datenbank 14 speichert Informationen hinsichtlich einer Karte in einem Gebäude, wo sich der autonom bewegliche Körper 3 befindet.
• Die Ladewert-Vorhersageeinheit 17 sagt den Ladewert jedes autonom beweglichen Körpers 3 vorher. Beispielsweise sagt die Ladewert-Vorhersageeinheit 17 eine zeitliche Änderung des Ladewerts jedes autonom beweglichen Körpers 3 vorher, und zwar auf der Basis der Information von der Steuerungseinrichtung 2 für autonom bewegliche Körper. Die Information, die die Ladewert-Vorhersageeinheit 17 von der Steuerungseinrichtung 2 für autonom bewegliche Körper erhält, schließt den gegenwärtigen Ladewert jedes autonom beweglichen Körpers 3 ein.
• Die Bewegungsrouten-Planungseinheit 16 erzeugt eine Bewegungsroute jedes autonom beweglichen Körpers 3. Beispielsweise erzeugt die Bewegungsrouten-Planungseinheit 16 eine Bewegungsroute für jeden autonom beweglichen Körper 3 von einem Startpunkt zu einem Zielpunkt, und zwar auf der Basis der Information von der Steuerungseinrichtung 2 für autonom bewegliche Körper, der Information, die in der Ladegerät-Datenbank 13 gespeichert ist, der Information, die in der Datenbank 11 für autonom bewegliche Körper gespeichert ist, und der Information, die in der Innenraum-Karten-Datenbank 14 gespeichert ist.
• Die Handlungs-Planungseinheit 15 erzeugt vorab den Arbeitsplan, in dem die Arbeit, die von jedem autonom beweglichen Körper 3 durchgeführt wird, einem vorbestimmten Zeitraum (Planungszeitraum) zugewiesen wird. Beispielsweise weist die Handlungs-Planungseinheit 15 die Arbeit jedem autonom beweglichen Körper 3 derart zu, dass der Ladewert jedes autonom beweglichen Körpers 3 unter einen notwendigen Wert im Zeitraum fällt. Dann werden die Startzeit und die Beendigungszeit der Arbeit jedes autonom beweglichen Körpers 3 und die Startzeit und die Beendigungszeit der Bewegung jedes autonom beweglichen Körpers 3 bestimmt. Der Planungszeitraum des Arbeitsplans wird so bestimmt, dass er beispielsweise einen Tag, einige Stunden oder eine Woche ist.
• Die Handlungs-Planungseinheit 15 erzeugt den Arbeitsplan (vorherigen Arbeitsplan) im nächsten Planungszeitraum, bevor der aktuell ausgeführte Planungszeitraum des Arbeitsplans abgeschlossen ist. Der vorherige Arbeitsplan wird alle zehn Minuten vor dem Planungszeitraum erzeugt, oder er wird erzeugt, wenn ein Benutzer der Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung 1 beispielsweise anfragt, den Arbeitsplan zu erzeugen, bevor der Planungszeitraum gestartet wird.
• Die Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 überträgt einen Befehl zum Ändern des Arbeitsplans an die Planänderungseinheit 20, und zwar auf den Empfang der neuen Arbeit hin. Die neue Arbeit bezeichnet eine Arbeit, die neu auftritt, und zwar in einem Zeitraum, in dem der autonom bewegliche Körper 3 den Arbeitsplan durchführt. Beispielsweise betreibt ein Benutzer des Informations-Endgeräts 4 das Informations-Endgerät 4. Dadurch fragt er an bzw. ersucht er, die neue Arbeit durchzuführen. Alternativ wird die Notwendigkeit der Arbeit aus der Information eines Sensors oder einer Kamera bestimmt, der/die am autonom beweglichen Körper 3 oder einem Gebäude angeordnet ist, und die Arbeit, von der bestimmt wird, dass sie notwendig ist, wird als durchzuführen angefragt, und zwar als die neue Arbeit. In diesem Fall können die Steuerungseinrichtung 2 für autonom bewegliche Körper oder die Drahtloskommunikationseinrichtung 5, die mit einem Sensor oder einer Kamera kommunizieren können, die für ein Gebäude angeordnet sind, die Notwendigkeit der Arbeit bestimmen und anfragen bzw. anfordern, dass die neue Arbeit durchgeführt wird.
• Die Planänderungseinheit 20 ändert den Arbeitsplan des autonom beweglichen Körpers 3. Die Planänderungseinheit 20 ändert den Arbeitsplan des autonom beweglichen Körpers 3 beispielsweise auf den Empfang eines Befehls zum Ändern des Arbeitsplans von der Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 hin. Die Änderung des Arbeitsplans gibt an, dass die neue Arbeit und eine Arbeit, von der die Planänderungseinheit 20 bestimmt, dass die Zuweisung bzw. Zuordnung nachgeprüft werden muss, in den Arbeiten, die dem autonom beweglichen Körper 3 bereits zugewiesen sind, dem autonom beweglichen Körper 3 zugewiesen werden. Ein solches Verfahren zum Zuweisen der Arbeit an den autonom beweglichen Körper 3 ist ähnlich dem Verfahren zum Zuweisen der Arbeit durch die Handlungs-Planungseinheit 15.
• Hier wird der Arbeitsplan des autonom beweglichen Körpers 3 unter Verwendung von 5 beschrieben.
• Wie in 5 veranschaulicht, erzeugt beispielsweise die Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung 1 den Arbeitsplan jedes von dem autonom beweglichen Körper 3 von „R01“, dem autonom beweglichen Körper 3 von „R02“ und dem autonom beweglichen Körper 3 von „R03“. Genauer gesagt: Die Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung 1 erzeugt den Arbeitsplan inklusive dem Datum und der Zeit, zu der eine Mehrzahl von Arbeiten durchgeführt werden, die aus den Arbeiten ausgewählt sind, die in der Arbeitsdatenbank 12 gespeichert sind, wie z. B. eine Arbeit „001", eine Arbeit „002“ und eine Arbeit „003“, sowie der Bewegungsroute zur Implementierungsposition der Arbeit.
• 1-2. Betrieb der Handlungs-Planungseinheit
• 6 ist ein Ablaufdiagramm, das den Betrieb der Handlungs-Planungseinheit 15 veranschaulicht, und es veranschaulicht den Betrieb, wenn die Handlungs-Planungseinheit 15 den Arbeitsplan vorab erzeugt.
• Im Schritt S1 wählt die Handlungs-Planungseinheit 15 die nächste Arbeit aus, welche die Arbeit ist, für welche die Zuordnung als Nächstes bestimmt wird. Die Handlungs-Planungseinheit 15 wählt die nächste Arbeit beispielsweise durch das folgende Verfahren aus.
• □ Eine Arbeit, die die früheste Startzeit hat, wird als die nächste Arbeit in der Arbeitsdatenbank 12 ausgewählt.
• □ Eine Arbeit, die die früheste Beendigungszeit hat, wird als die nächste Arbeit in der Arbeitsdatenbank 12 ausgewählt.
• □ Eine Arbeit, bei der die Zeit nach dem Verstreichen der benötigten Zeit vom Beginn der Arbeit zur Startzeit am frühesten ist, wird als die nächste Arbeit in der Arbeitsdatenbank 12 ausgewählt.
• □ Eine Arbeit, bei der die Zeit zum Gewährleisten einer benötigten Zeit zum Beendigen der Arbeit zur Beendigungszeit am frühesten ist, wird als die nächste Arbeit in der Arbeitsdatenbank 12 ausgewählt.
• □ Eine Arbeit mit einer Implementierungsposition, die der Implementierungsposition der unmittelbar nachfolgenden Arbeit am nächsten liegt, oder mit der kürzesten Bewegungszeit zum Bewegen an die Implementierungsposition der unmittelbar nachfolgenden Arbeit als die nächste Arbeit in der Arbeitsdatenbank 12.
• □ Eine Arbeit mit dem höchsten Wichtigkeitsgrad wird als die nächste Arbeit in der Arbeitsdatenbank 12 ausgewählt.
• □ Eine Arbeit mit dem größten Wert einer Bewertungsfunktion, die beispielsweise aus dem Wichtigkeitsgrad oder der benötigten Zeit berechnet wird, wird als die nächste Arbeit in der Arbeitsdatenbank 12 ausgewählt.
• Im Schritt S2 wählt die Handlungs-Planungseinheit 15 einen autonom beweglichen Körper 3 aus, der die nächste Arbeit durchführen kann, und zwar in der Datenbank 11 für autonom bewegliche Körper. Beispielsweise wählt die Handlungs-Planungseinheit 15 den autonom beweglichen Körper 3 aus, der keinen Ablaufplan zum Durchführen der Arbeit während der Startzeit und der Beendigungszeit der nächsten Arbeit hat. In der nachfolgenden Beschreibung wird die Arbeit, die unmittelbar vor der nächsten Arbeit durchgeführt wird, als unmittelbar vorhergehende Arbeit bezeichnet, und die Arbeit, die unmittelbar nach der nächsten Arbeit durchgeführt wird, wird als unmittelbar nachfolgende Arbeit bezeichnet, und zwar in den Arbeiten, die bereits dem Arbeitsplan des ausgewählten autonom beweglichen Körper 3 zugewiesen sind.
• Im Schritt S3 erhält die Handlungs-Planungseinheit 15 die Bewegungsroute des autonom beweglichen Körpers 3, der im Schritt S2 ausgewählt wird, von der Bewegungsrouten-Planungseinheit 16. Genauer gesagt: Die Bewegungsrouten-Planungseinheit 16 bestimmt die Zeit, zu der der autonom bewegliche Körper 3 mit der Bewegung zur Implementierungsposition der nächsten Arbeit ausgehend von der Implementierungsposition der unmittelbar vorhergehenden Arbeit beginnt.
• Wenn beispielsweise der Zeitraum, in dem die Bewegung in einem Bereich unterdrückt wird, so reguliert wird, dass der Fall, in dem der Bereich, der die Bewegungsroute enthält, während der Beendigungszeit der unmittelbar vorhergehenden Arbeit und der Startzeit der nächsten Arbeit überfüllt ist, dann bestimmt die Bewegungsrouten-Planungseinheit 16 die Startzeit und die Beendigungszeit der Bewegung des autonom beweglichen Körpers 3 so, dass die Bewegung des autonom beweglichen Körpers 3 in einem Zeitraum vervollständigt bzw. abgeschlossen wird, der den Zeitraum nicht enthält, in dem die Bewegung in dem Bereich unterdrückt wird.
• Die Bewegungsrouten-Planungseinheit 16 bestimmt auch die Bewegungsroute von der Implementierungsposition der nächsten Arbeit zur Implementierungsposition der unmittelbar nachfolgenden Arbeit. Die Handlungs-Planungseinheit 15 erhält die Bewegungsroute, die von der Bewegungsrouten-Planungseinheit 16 bestimmt wird, und zwar auf die oben beschriebene Weise.
• Im Schritt S4 bestimmt die Handlungs-Planungseinheit 15, ob oder ob nicht der autonom bewegliche Körper 3 die Startzeit der nächsten Arbeit erfüllt, wenn sich der autonom beweglicher Körper 3, der im Schritt S2 ausgewählt wird, zur Implementierungsposition der nächsten Arbeit ausgehend von der Implementierungsposition der unmittelbar vorhergehenden Arbeit bewegt, und zwar auf der Bewegungsroute, die im Schritt S3 bestimmt wird. Wenn die unmittelbar nachfolgende Arbeit bereits im Arbeitsplan des autonom beweglichen Körpers 3 bestimmt ist, dann bestimmt die Handlungs-Planungseinheit 15 auch, ob oder ob nicht der autonom bewegliche Körper 3 die Startzeit der unmittelbar nachfolgenden Arbeit erfüllt, wenn sich der autonom bewegliche Körper 3 zur Implementierungsposition der unmittelbar nachfolgenden Arbeit ausgehend von der Implementierungsposition der nächsten Arbeit bewegt.
• Wenn der autonom beweglicher Körper 3 die Startzeit der nächsten Arbeit oder die Startzeit der unmittelbar nachfolgenden Arbeit im Schritt S4 nicht erfüllt, springt der Prozess zu Schritt S2 zurück. Wenn indessen der autonom bewegliche Körper 3 die Startzeit der nächsten Arbeit oder die Startzeit der unmittelbar nachfolgenden Arbeit im Schritt S4 erfüllt, fährt der Prozess mit Schritt S5 fort.
• Im Schritt S5 erhält die Handlungs-Planungseinheit 15 das Vorhersageergebnis einer zeitlichen Änderung des Ladewerts des autonom beweglichen Körpers 3 von der Ladewert-Vorhersageeinheit 17.
• Im Schritt S6 bestimmt die Handlungs-Planungseinheit 15, ob oder ob nicht der Ladewert des autonom beweglichen Körpers 3, der im Schritt S2 ausgewählt wird, ausreichend in einer optionalen Zeit in einem Planungszeitraum ist. Beispielsweise bestimmt die Handlungs-Planungseinheit 15, ob oder ob nicht der Ladewert des autonom beweglichen Körpers 3 einen verbleibenden Wert erfüllt, der notwendig ist, um sich zu einer Position zu bewegen, wo das Ladegerät 6 angeordnet ist, und zwar nach der Durchführung der nächsten Arbeit.
• Der Ladewert, der für den autonom beweglichen Körper 3 nötigt ist, um die Arbeit durchzuführen, kann beispielsweise von der vergangenen Aufzeichnung eines Leistungsaufnahmewerts beim Durchführen der Arbeit gelernt werden. Der Ladewert, der für die Bewegung zwischen den Arbeiten notwendig ist, kann beispielsweise aus einer vergangenen Aufzeichnung einer vergangenen Bewegung gelernt werden.
• Wenn bestimmt wird, dass der Ladewert des autonom beweglichen Körpers 3 nicht ausreichend ist, und zwar im Schritt S6, dann springt der Prozess zu Schritt S2 zurück. Wenn indessen bestimmt wird, dass der Ladewert des autonom beweglichen Körpers 3 ausreichend ist, und zwar im Schritt S6, dann fährt der Prozess mit Schritt S7 fort.
• Im Schritt S7 plant die Handlungs-Planungseinheit 15 das Laden des autonom beweglichen Körpers 3, der im Schritt S2 ausgewählt wird.
• Im Schritt S8 speichert die Handlungs-Planungseinheit 15 die nächste Arbeit, die vorher entworfen wurde, die Bewegung zur Implementierungsposition der nächsten Arbeit, sowie den Ablaufplan des Ladens, und zwar als den Arbeitsplan des autonom beweglichen Körpers 3, der im Schritt S2 ausgewählt wird.
• Im Schritt S9 bestimmt die Handlungs-Planungseinheit 15, ob oder ob nicht der Arbeitsplan des autonom beweglichen Körpers 3 für sämtliche Arbeiten erzeugt wurde, die in der Arbeitsdatenbank 12 gespeichert sind. Wenn bestimmt wird, dass der Arbeitsplan des autonom beweglichen Körpers 3 nicht für sämtliche Arbeiten erzeugt wird, und zwar im Schritt S9, dann spring der Prozess zu Schritt S1 zurück. Wenn indessen bestimmt wird, dass der Arbeitsplan des autonom beweglichen Körpers 3 für sämtliche Arbeiten erzeugt wird, und zwar im Schritt S9, dann ist der in 6 veranschaulichte Ablauf beendet. Im Schritt S9 ebenfalls als eine Bestimmungsbedingung anwendbar ist beispielsweise, ob der Arbeitsplan so erzeugt wird, dass er die Anzahl von Arbeiten enthält, die vorab von der Arbeitsdatenbank 12 vorgegeben sind, oder ob der Arbeitsplan so erzeugt wird, dass er sämtliche Arbeiten enthält, die im nächsten Planungszeitraum durchgeführt werden sollen.
• 1-3. Betrieb der Planänderungs-Bestimmungseinheit
• Die Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 überträgt einen Befehl zum Ändern des Arbeitsplans an die Planänderungseinheit 20, und zwar auf den Empfang der neuen Arbeit hin. Genauer gesagt: Die Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 berechnet einen Bewertungsfunktions-Wert der neuen Arbeit, und zwar auf den Empfang der neuen Arbeit hin. Die Bewertungsfunktion dient zum Messen des Prioritätsgrads der neuen Arbeit, und sie kann beispielsweise aus der Startzeit, der Beendigungszeit, der benötigen Zeit und dem Wichtigkeitsgrad der neuen Arbeit berechnet werden. Beispielsweise wird eine Bewertungsfunktion fc (x) einer neuen Arbeit x durch den folgenden Ausdruck (1) ausgedrückt.
  Ausdruck 1 $${\text{f}}_{\text{c}}\left(\text{x}\right)=\frac{\alpha \times {\text{T}}_{\text{req}}}{{\left({\text{T}}_{\text{st}}+{\text{T}}_{\text{en}}-2{\text{T}}_{\text{now}}\right)}^{\text{k}}}$$

  
• Im Ausdruck (1) ist T_now die Zeit des Empfangs der neuen Arbeit x. T_st ist die Startzeit der neuen Arbeit x. T_en ist die Beendigungszeit der neuen Arbeit x. T_req ist die benötigte Zeit der neuen Arbeit x. α ist der Wichtigkeitsgrad der neuen Arbeit x. k ist ein Parameter und ist eine ganze Zahl gleich oder größer 1.
• Der Bewertungsfunktions-Wert der Bewertungsfunktion f_c (x) nimmt zu, wenn die Startzeit T_st und die Beendigungszeit T_en der neuen Arbeit x nahe der Zeit T_now sind. Der Bewertungsfunktions-Wert nimmt auch zu, wenn der Wichtigkeitsgrad α hoch ist oder die benötigte Zeit T_req lang ist. Wenn der Beginn des nächsten Planungszeitraums bald kommt, kann die neue Arbeit zugewiesen werden, wenn die Handlungs-Planungseinheit 15 den nächsten Arbeitsplan erzeugt. Folglich kann, wenn die Zeit kurz ist, die verstreicht, bevor der nächste Arbeitsplan erstellt wird, ein Term hinzugefügt werden, so dass der Bewertungsfunktions-Wert verringert wird.
• Als Nächstes bestimmt die Planänderungs-Bestimmungseinheit 18, ob oder ob nicht ein Befehl zum Ändern des Arbeitsplans an die Planänderungseinheit 20 übertragen werden soll, und zwar gemäß dem Bewertungsfunktions-Wert der neuen Arbeit. Beispielsweise klassifiziert die Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 den Prioritätsgrad der neuen Arbeit in drei Niveaus gemäß dem Bewertungsfunktions-Wert, und sie bestimmt, dass das Maximum das Niveau 3 ist und das Minimum das Niveau 1 ist.
• Wenn die Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 bestimmt, dass der Prioritätsgrad der neuen Arbeit das Niveau 3 hat, dann überträgt die Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 eine Anforderung bzw. Anfrage zum Ändern des Arbeitsplans und der Arbeitsinformation der neuen Arbeit an die Planänderungseinheit 20.
• Wenn die Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 bestimmt, dass der Prioritätsgrad der neuen Arbeit das Niveau 2 hat, dann speichert die Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 die Arbeitsinformation der neuen Arbeit im Arbeitspuffer 19. Wenn die Anzahl der akkumulierten Arbeiten, die den Prioritätsgrad vom Niveau 2 haben, gleich oder größer als eine vorbestimmte Anzahl sein soll, überträgt die Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 die Arbeitsinformation, die im Arbeitspuffer 19 gespeichert ist, an die Handlungs-Planungseinheit 15.
• Wenn die Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 bestimmt, dass der Prioritätsgrad der neuen Arbeit das Niveau 1 hat, speichert die Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 die Arbeitsinformation der neuen Arbeit im Arbeitspuffer 19. Wenn die Handlungs-Planungseinheit 15 den nächsten Arbeitsplan erzeugt, überträgt die Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 die Arbeitsinformation, die im Arbeitspuffer 19 gespeichert ist, an die Handlungs-Planungseinheit 15.
• Der Arbeitspuffer 19 kann integral mit der Arbeitsdatenbank 12 ausgebildet sein. In diesem Fall kann eine Kennzeichnung bzw. ein Flag der Arbeit zugewiesen werden, die ursprünglich in der Arbeitsdatenbank 12 enthalten ist, um die Arbeit, die ursprünglich in der Arbeitsdatenbank 12 enthalten ist, und die neue Arbeit zu unterscheiden, die von der Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 erhalten wird.
• 1-4. Betrieb der Planänderungseinheit
• 7 ist ein Ablaufdiagramm, das den Betrieb der Planänderungseinheit 20 veranschaulicht, und sie veranschaulicht den Betrieb, wenn die Planänderungseinheit 20 den Arbeitsplan ändert. Die Planänderungseinheit 20 ändert den Arbeitsplan, wenn die Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 die Änderung des Arbeitsplans von der Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 anfordert.
• Im Schritt S11 untersucht die Planänderungseinheit 20 die Zuordnung der neuen Arbeit, die von der Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 übertragen wird. Ein Verfahren zum Zuordnen bzw. Zuweisen der neuen Arbeit zum Arbeitsplan basiert auf dem Betrieb der Handlungs-Planungseinheit 15, wie in 6 veranschaulicht. Folglich wird dessen Beschreibung hier weggelassen.
• Im Schritt S12 bestimmt die Planänderungseinheit 20, ob oder ob nicht die Zuordnung der neuen Arbeit erfolgreich durchgeführt wird. Wenn die Zuordnung der neuen Arbeit erfolgreich durchgeführt wird, wird der in 7 veranschaulichte Betrieb abgeschlossen bzw. beendet. Wenn indessen die Zuordnung der neuen Arbeit nicht erfolgreich durchgeführt wird, fährt der Prozess mit Schritt S13 fort.
• Im Schritt S13 wählt die Planänderungseinheit 20 einen Bereich aus, in dem der Plan in einen vorhandenen Arbeitsplan geändert wird, der für den autonom beweglichen Körper 3 erzeugt wird. Die Arbeit, die in dem Bereich enthalten ist, in dem der Plan geändert wird, ist eine Arbeit, die bereits dem Arbeitsplan des autonom beweglichen Körpers 3 zugeordnet ist, der einen Plan hat, der geändert werden soll. Der autonom bewegliche Körper 3, der den Plan hat, der geändert werden soll, hat die Kapazität zum Durchführen der neuen Arbeit, und sämtliche autonom beweglichen Körper 3, die gegenwärtig den Arbeitsplan durchführen, können beispielsweise ein Ziel sein, das den Plan hat, der geändert werden soll.
• Die Arbeit, die einen Plan hat, der geändert werden soll, kann eine beliebige von sämtlichen Arbeiten nach einem Zeitpunkt sein, zu dem der Plan geändert wird, oder die Arbeit, die innerhalb einer Stunde von einem Zeitpunkt geplant ist, zu dem der Plan geändert wird. In dem Beispiel in 8 sind die Arbeit „003“ und die Arbeit „303“ im Arbeitsplan des autonom beweglichen Körpers 3 von „R03“ der Bereich, in dem der Plan, der von der Planänderungseinheit 20 ausgewählt wird, im Schritt S13 geändert wird (Planänderungsbereich).
• Im Schritt S14 bestimmt die Planänderungseinheit 20 die Zuordnung sämtlicher Arbeiten für die neue Arbeit, die von der Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 übertragen werden, und die Arbeit, die in dem Bereich enthalten ist, in dem der Plan, der im Schritt S13 ausgewählt wird, geändert wird. Der Prozess im Schritt S 14 basiert auf dem Betrieb der Handlungs-Planungseinheit 15, wie in 6 veranschaulicht, und folglich wird die Beschreibung hier weggelassen.
• Im Schritt S15 bestimmt die Planänderungseinheit 20, ob oder ob nicht die Zuordnung sämtlicher Arbeiten im Schritt S14 erfolgreich durchgeführt wird. Wenn die Zuordnung sämtlicher Arbeiten im Schritt S15 erfolgreich durchgeführt wird, wird der in 7 veranschaulichte Betrieb abgeschlossen. Wenn indessen bestimmt wird, dass die Zuordnung sämtlicher Arbeiten im Schritt S15 nicht erfolgreich durchgeführt wird, springt der Prozess zu Schritt S13 zurück.
• Wie oben beschrieben, wird im Schritt S 11 die Zuordnung der neuen Arbeit untersucht, ohne die Arbeit zu ändern, in der die Zuordnung bereits bestimmt wurde. Folglich kann eine unnötige Änderung der Zuordnung der Arbeit verhindert werden.
• Wenn der Planänderungsbereich im Schritt S13 ausgewählt wird, wird beispielsweise ein Teil der eines spezifischen autonom beweglichen Körpers 3 zunächst als der Änderungsbereich ausgewählt, und anschließend wird der Änderungsbereich im Schritt S13 wieder erhöht, und zwar in einem Fall, in dem sämtliche der gewünschten Arbeiten nicht zugeordnet werden können. Folglich kann der Änderungsbereich klein gehalten werden. Zu dieser Zeit kann als ein Verfahren, um den Änderungsbereich zunächst auszuwählen, die Arbeit, die dem autonom beweglichen Körper 3 zugeordnet ist, der die längste Bereitschaftszeit hat, als der Änderungsbereich ausgewählt werden, und zwar in einem Zeitraum, in dem die hinzugefügte neue Arbeit durchgeführt werden kann. Die Arbeit, die im Änderungsbereich im autonom beweglichen Körper 3 enthalten ist, wird ausgewählt, so dass die Summe der Implementierungszeit der Arbeit, die geändert werden soll, beispielsweise die Implementierungszeit der neuen Arbeit überschreitet.
• 1-5. Wirkung
• Wie oben beschrieben, bestimmt die Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung 1 gemäß der Ausführungsform 1, ob oder ob nicht der Arbeitsplan geändert werden soll, und zwar auf der Basis der Arbeitsinformation der neuen Arbeit, wenn die neue Arbeit auftritt, während der Arbeitsplan des autonom beweglichen Körpers 3 durchgeführt wird, und sie ändert den Arbeitsplan automatisch, wenn der Arbeitsplan geändert werden muss. Demzufolge kann der autonom bewegliche Körper 3 dazu veranlasst werden, die Arbeit ohne Verzögerung durchzuführen, wenn die Arbeit angepasst werden muss.
• Das Risiko einer Verringerung der Effizienz des Arbeitsplans durch Ändern des Arbeitsplans kann auf ein Minimum verringert werden.
• Ausführungsform 2
• In der Ausführungsform 1 ist der Fall beschrieben, in dem der Arbeitsplan geändert wird, wenn die Arbeit (die neue Arbeit) auftritt, die nicht im vorherigen Arbeitsplan enthalten ist. In der Ausführungsform 2 wird ein Fall beschrieben, in dem der Arbeitsplan nicht durchgeführt werden kann, und zwar beispielsweise aufgrund des Auftretens eines Unfalls im autonom beweglichen Körper 3, wie z. B. ein Ausfall bzw. Versagen des autonom beweglichen Körpers 3.
• 2-1. Konfiguration
• 9 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Systems für autonom bewegliche Körper, auf welches eine Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung 1 gemäß einer Ausführungsform 2 angewendet ist. Die Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung 1 gemäß der Ausführungsform 2 hat das Merkmal, dass sie eine Entlastungs-Anforderungseinheit 21 aufweist. Die übrige Konfiguration ist ähnlich der Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung 1 (siehe 1) gemäß der Ausführungsform 1. Folglich wird die detaillierte Beschreibung hier weggelassen.
• Wenn eine Störung im Arbeitsplan auftritt, während der autonom bewegliche Körper 3 den Arbeitsplan durchführt, erzeugt die Entlastungs-Anforderungseinheit 21 eine Entlastungsarbeit, um mit der Störung angemessen umzugehen, und fordert die Planänderungseinheit 20 auf, den Arbeitsplan zu ändern. Beispiele des Auftretens der Störung im Arbeitsplan schließen Folgendes ein: einen Fall, in dem der autonom bewegliche Körper 3 die Arbeit nicht in einer geplanten Beendigungszeit vervollständigen kann, oder einen Fall, in dem sich der autonom bewegliche Körper 3 nicht zur Implementierungsposition der Arbeit in einer Startzeit bewegen kann. Das heißt, die Entlastungs-Anforderungseinheit 21 benachrichtigt die Planänderungseinheit 20 über eine fehlgeschlagene Arbeit als eine Entlastungsarbeit, wenn der autonom bewegliche Körper 3 beim Durchführen der Arbeit versagt.
• Ein Verfahren zum Detektieren der Störung des Arbeitsplans, das von der Entlastungs-Anforderungseinheit 21 durchgeführt wird, schließt ein Verfahren ein, bei dem eine Arbeits-Versagensbenachtigung vom autonom beweglichen Körper 3 an die Entlastungs-Anforderungseinheit 21 übertragen wird, wenn der autonom bewegliche Körper 3 beim Durchführen der Arbeit versagt. Das Verfahren davon schließt das andere Verfahren ein, wie z. B. ein Verfahren, dass der autonom bewegliche Körper 3 eine Arbeitsbeendigungs-Benachrichtigung an die Entlastungs-Anforderungseinheit 21 überträgt, und zwar jedes Mal, wenn die Arbeit, die im Arbeitsplan zugeordnet ist, abgeschlossen ist, und die Entlastungs-Anforderungseinheit 21 bestimmt, dass eine Arbeit, deren Arbeitsbeendigungs-Benachrichtigung nicht in einer geplanten Beendigungszeit erreicht wird, eine Arbeit ist, bei der der autonom bewegliche Körper 3 bei der Durchführung versagt.
• 2-2. Betrieb der Entlastungs-Anforderungseinheit
• Der Betrieb der Entlastungs-Anforderungseinheit 21 wird unter Verwendung von 10 und 11 beschrieben.
• Wenn die Entlastungs-Anforderungseinheit 21 die Arbeits-Versagensbenachtigung einer gewissen Arbeit vom autonom beweglichen Körper 3 empfängt oder bestimmt, dass der autonom bewegliche Körper 3 bei Durchführen einer gewissen Arbeit versagt, dann erzeugt die Entlastungs-Anforderungseinheit 21 eine Entlastungsarbeit. Wenn der autonom bewegliche Körper 3 bei Durchführen der Arbeit versagt, muss die Entlastungs-Anforderungseinheit 21 einen nachfolgenden Arbeitsplan des autonom beweglichen Körpers 3 erneut betrachten. Folglich gibt die Entlastungs-Anforderungseinheit 21 den Arbeitsplan frei, der auf die fehlgeschlagene Arbeit folgt, und zieht die freigegebene Arbeit als die neue Arbeit in Erwägung und überträgt die Arbeitsinformation an die Planänderungs-Bestimmungseinheit 18, zusammen mit der Entlastungsarbeit. Dadurch fordert sie die Änderung des Arbeitsplans an. Ein Bereich des Arbeitsplans, der zu dieser Zeit freigegeben wird, kann beispielsweise sämtliche Arbeiten darstellen, die auf die fehlgeschlagene Arbeit in einem Planungszeitraum folgen, oder kann auch ein Teil der unmittelbaren Arbeit sein, für die erwogen wird, dass das Fehlschlagen der Arbeit einen Einfluss hat.
• Beispielsweise wird angenommen, dass der autonom bewegliche Körper 3 „R01“ beim Durchführen der Arbeit „102“ in 10 versagt. Zu dieser Zeit betrachtet die Entlastungs-Anforderungseinheit 21 den kompletten Arbeitsplan erneut, und zwar auf die fehlgeschlagene Arbeit „102“ folgend, und die Arbeit „004“ und die Arbeit „204“ werden an die Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 als die neue Arbeit übertragen. Wenn die Entlastungs-Anforderungseinheit 21 nur einen Teil der Arbeit freigibt, schätzt die Entlastungs-Anforderungseinheit 21 die Bewegungszeit in der Bewegungsrouten-Planungseinheit 16, und sie bestimmt, ob oder ob nicht der autonom bewegliche Körper 3 die Startzeit der Arbeit erfüllt, die unmittelbar durchgeführt wird.
• Die Entlastungsarbeit ist eine Arbeit, bei der die Arbeit, bei deren Durchführen der autonom bewegliche Körper 3 versagt hat, durchgehend vom autonom beweglichen Körper 3 durchgeführt wird, oder von dem anderen autonom beweglichen Körper 3 durchgeführt wird. Beispielsweise - wie in 11 veranschaulicht - schließt die Entlastungsarbeit eine Startzeit, eine Beendigungszeit, eine Implementierungsposition und eine benötigte Zeit ein, und außerdem schließt sie einen implementierbaren Körper und einen Dringlichkeitsgrad ein.
• Der implementierbare Körper bezeichnet den autonom beweglichen Körper 3, der die Entlastungsarbeit durchführen kann oder sollte. Wenn beispielsweise der autonom bewegliche Körper 3 eine gewisse Arbeit nicht pünktlich in der Zeit abschließt, wird nur ein solcher autonom beweglicher Körper 3 als der implementierbare Körper vorgegeben, so dass solch ein autonom beweglicher Körper 3 aufgefordert wird, die Arbeit kontinuierlich durchzuführen. Wenn indessen der autonom bewegliche Körper 3 beim Durchführen einer gewissen Arbeit versagt, beispielsweise weil der autonom bewegliche Körper 3 ausfällt, dann bestimmt die Entlastungs-Anforderungseinheit 21, dass es schwierig ist, dass solch ein autonom beweglicher Körper 3 die Arbeit kontinuierlich durchführt, und sie gibt den anderen autonom beweglicher Körper 3, der von solch einem autonom beweglichen Körper 3 verschieden ist, als den implementierbaren Körper vor.
• Der Dringlichkeitsgrad der Entlastungsarbeit gibt die Dringlichkeit der Entlastungsarbeit an. Der Dringlichkeitsgrad wird beispielsweise in drei Stufen klassifiziert. In diesem Fall gilt Folgendes: Wenn der Dringlichkeitsgrad maximal ist, fordert die Entlastungs-Anforderungseinheit 21 die unmittelbare Implementierung an, nachdem sie den Arbeitsplan in der Planänderungseinheit 20 erneut betrachtet. Wenn der Dringlichkeitsgrad ein mittlerer Grad ist, fordert die Entlastungs-Anforderungseinheit 21 die Implementierung in einer Stunde nach der Änderung des Arbeitsplans an.
• Wenn der Dringlichkeitsgrad minimal ist, fordert die Entlastungs-Anforderungseinheit 21 die Implementierung zu einem gewissen Zeitpunkt im Planungszeitraum des Arbeitsplans an, der gegenwärtig durchgeführt wird. In 11 ist „A oder B oder C oder ...“ als der Dringlichkeitsgrad angegeben. Es wird jedoch nur einer von diesen tatsächlich angezeigt. Beispielsweise ist es auch möglich, dass der Dringlichkeitsgrad A den höchsten Dringlichkeitsgrad hat und der Dringlichkeitsgrad in der Reihenfolge „Dringlichkeitsgrad B, C...“ abnimmt.
• 2-3. Betrieb der Planänderungs-Bestimmungseinheit
• Es wird der Betrieb der Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 beschrieben, und zwar in einem Fall, in dem die Arbeitsinformation der Entlastungsarbeit von der Entlastungs-Anforderungseinheit 21 empfangen wird.
• Die Arbeitsinformation, die von der Entlastungs-Anforderungseinheit 21 übertragen wird, schließt die Arbeitsinformation der Entlastungsarbeit und die Arbeitsinformation der Arbeit ein, die vom Arbeitsplan freigegeben wurde. Die Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 bestimmt, ob oder ob nicht ein Befehl zum Ändern des Arbeitsplans an die Planänderungseinheit 20 übertragen werden soll, wie in der Ausführungsform 1 beschrieben, und zwar für sämtliche dieser Arbeiten.
• In der Ausführungsform 2 ist jedoch klar, dass ein Versagen mancher Arbeit auftritt und eine Störung auftritt, und zwar im Arbeitsplan mancher autonom beweglicher Körper 3. Folglich wird die Planänderungseinheit 20 aufgefordert, den Arbeitsplan zu ändern, und zwar ungeachtet des Bewertungsfunktions-Werts der Arbeitsinformation. Zu dieser Zeit kann die Arbeitsinformation, die an die Planänderungseinheit 20 übertragen wird, Folgendes sein: Die Arbeitsinformation sämtlicher Arbeiten, die im Arbeitspuffer 19 gespeichert sind, die Arbeitsinformation mancher Arbeit, die im Arbeitspuffer 19 gespeichert ist, oder die Arbeitsinformation nur der Arbeit, die von der Entlastungs-Anforderungseinheit 21 übertragen wird.
• 2-4. Betrieb der Planänderungseinheit
• Die Planänderungseinheit 20 ändert den Arbeitsplan des autonom beweglichen Körpers 3 auf den Empfang eines Befehls zum Ändern des Arbeitsplans von der Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 hin. Zu dieser Zeit ändert die Planänderungseinheit 20 den Arbeitsplan auf der Basis des Dringlichkeitsgrads der Entlastungsarbeit hinsichtlich der Entlastungsarbeit. Das Verfahren zum Zuordnen der Arbeit zum autonom beweglichen Körper 3 ist ähnlich dem Verfahren zum Zuordnen der durch die Handlungs-Planungseinheit 15.
• 2-5. Wirkung
• Wie oben beschrieben, gilt Folgendes: Wenn ein gewisser autonom beweglicher Körper 3 die Arbeit gemäß dem Arbeitsplan beispielsweise infolge eines Ausfalls nicht vervollständigen kann, ändert die Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung 1 gemäß der Ausführungsform 2 automatisch den Arbeitsplan unter Berücksichtigung des Dringlichkeitsgrads der Arbeit, die nicht vervollständigt werden kann. Demzufolge kann der autonom bewegliche Körper 3 dazu veranlasst werden, die Arbeit ohne Verzögerung durchzuführen, wenn die Arbeit angepasst werden muss.
• Ausführungsform 3
• In der Ausführungsform 1 ist der Fall beschrieben, in dem der Arbeitsplan gemäß dem Prioritätsgrad der neuen Arbeit geändert wird, wenn die neue Arbeit auftritt. In einer Ausführungsform 3 wird der Fall beschrieben, in dem die Zuordnung einer Arbeit, die gemäß einer Vorhersage auftritt, vereinfacht wird, indem eine Arbeit vorhergesagt wird, die während der Durchführung des Arbeitsplans auftritt.
• 3-1. Konfiguration
• 12 ist ein Konfigurationsdiagramm eines Systems für autonom bewegliche Körper, auf welches die Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung 1 gemäß der Ausführungsform 3 angewendet wird. Die Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung 1 gemäß der Ausführungsform 3 hat das Merkmal, dass sie eine Lerneinheit 22 für erzeugte Arbeit aufweist. Die übrige Konfiguration ist ähnlich der Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung 1 (siehe 1) gemäß der Ausführungsform 1. Folglich wird die detaillierte Beschreibung hier weggelassen.
• Die Lerneinheit 22 für erzeugte Arbeit empfängt die Arbeitsinformation der neuen Arbeit von der Planänderungs-Bestimmungseinheit 18, und zwar zu jeder Zeit, zu der die neue Arbeit im Planungszeitraum des Arbeitsplans auftritt. Die Lerneinheit 22 für erzeugte Arbeit speichert dann die Arbeitsinformation der neuen Arbeit, die in jedem Planungszeitraum empfange wird, und lernt diese, und sie berechnet die Auftrittswahrscheinlichkeit der neuen Arbeit, die in jedem Zeitraum empfangen wird, oder für jeden Inhalt der Arbeit.
• Eine Arbeit mit einer Auftrittswahrscheinlichkeit während der Durchführung des Arbeitsplans wird als α % oder mehr bestimmt und in der Arbeitsdatenbank 12 als eine stark mögliche Arbeit gespeichert, wie in 13 veranschaulicht, und zwar aus einem Lernergebnis der Lerneinheit 22 für erzeugte Arbeit. Die stark mögliche Arbeit, die in der Arbeitsdatenbank 12 gespeichert ist, wird beim Erzeugen des nächsten Arbeitsplans zugeordnet, wie in 14 veranschaulicht.
• Wenn die neue Arbeit anschließend in der stark möglichen Arbeit enthalten ist, und zwar in einem Fall, in dem die neue Arbeit während der Durchführung des Arbeitsplans auftritt, dann wird die stark mögliche Arbeit durch die neue Arbeit im Schritt S11 in 7 ersetzt, so dass die stark mögliche Arbeit dem Arbeitsplan zugeordnet wird. Wenn die neue Arbeit nicht in der stark möglichen Arbeit enthalten ist, wird die neue Arbeit dem Arbeitsplan mittels einer Prozedur zugeordnet, die in der Ausführungsform 1 beschrieben ist.
• Es ist auch möglich, dass die stark mögliche Arbeit nicht eine spezifische Arbeit ist. Jedoch ist eine Mehrzahl von durchgehenden Arbeiten, die mit einer hohen Rate auftreten, die stark mögliche Arbeit.
• 3-2. Betrieb in dem Fall, in dem die Vorhersage ausgelassen wird
• Der Betrieb in einem Fall, in dem die Vorhersage des Auftretens der neuen Arbeit ausgelassen bzw. verpasst wird, wird unter Verwendung von 15 beschrieben. Wie in 15 veranschaulicht, wird ein Fall beschrieben, in dem die stark mögliche Arbeit, die dem Arbeitsplan des autonom beweglichen Körpers 3 „R02“ zugeordnet wird, noch nicht zu einer Zeit T1 auftritt.
• Wenn die Arbeit, die dem Arbeitsplan des autonom beweglichen Körpers 3 als die stark mögliche Arbeit zugeordnet ist, tatsächlich nicht auftritt, führt der autonom bewegliche Körper 3 den Betrieb in einem Zeitraum entsprechend einem Zeitraum der Implementierungszeit der stark möglichen Arbeit nicht aus. Demzufolge besteht die Möglichkeit, dass die endgültige Arbeitseffizienz verringert wird.
• Wenn die vorhergesagte Arbeit (stark mögliche Arbeit) nicht auftritt, ändert folglich die Planänderungseinheit 20 automatisch den Arbeitsplan. Als eine Bedingung zum Ändern des Arbeitsplans anwendbar ist die Bedingung, dass eine gewisse stark mögliche Arbeit nicht auftritt, und zwar sogar, nachdem 50% eines vorhergesagten Zeitraums verstreicht. Auch anwendbar ist die Bedingung, dass die Anzahl von Arbeiten, die in einem Zeitraum auftreten, von dem vorhergesagt wird, dass die die stark mögliche Arbeit auftritt, die Hälfte oder weniger der vorhergesagten Anzahl davon beträgt, wenn die stark mögliche Arbeit die Mehrzahl von Arbeiten aufweist.
• 3-3. Betrieb, wenn der Arbeitsplan geändert wird
• 16 ist ein Ablaufdiagramm, das den Betrieb der Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung 1 gemäß der Ausführungsform 3 veranschaulicht, und es veranschaulicht den Betrieb zum Ändern des Arbeitsplans. Die Änderung des Arbeitsplans, wie in 16 veranschaulicht, wird durchgeführt, wenn die Bedingung zum Ändern des Arbeitsplans hergestellt wird, wie oben beschrieben. Die Bedingung zum Ändern des Arbeitsplans wird vorgegeben.
• Im Schritt S21 bestimmt die Planänderungseinheit 20, ob oder ob nicht eine Arbeit vorhanden ist, die noch nicht zugeordnet ist, und zwar in der Arbeitsdatenbank 12 oder im Arbeitspuffer 19 beim Ändern des Arbeitsplans. Die Arbeit, die noch nicht zugeordnet ist, gibt eine Arbeit an, die nicht irgendeinem autonom beweglichen Körper 3 zugeordnet ist, und zwar im Arbeitsplan, der gegenwärtig durchgeführt wird.
• Wenn im Schritt S21 bestimmt wird, dass es keine Arbeit gibt, die noch nicht zugeordnet ist, und zwar in der Arbeitsdatenbank 12 oder dem Arbeitspuffer 19, fährt der Prozess mit Schritt S28 fort. Wenn indessen im Schritt S21 bestimmt wird, dass es eine Arbeit gibt, die noch nicht zugeordnet ist, und zwar in der Arbeitsdatenbank 12 oder dem Arbeitspuffer 19, dann fährt der Prozess mit Schritt S22 fort.
• Im Schritt S22 bestimmt die Planänderungseinheit 20 eine hinzuzufügende Arbeit. Beispielsweise wählt die Planänderungseinheit 20 N Arbeiten (N gibt die Anzahl von Arbeiten an) in absteigender Reihenfolge der Bewertungsfunktion an, die in der Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 berechnet wird, und zwar in den Arbeiten, die im Arbeitspuffer 19 gespeichert sind. Alternativ berechnet die Planänderungseinheit 20 einen Bewertungsfunktions-Wert erneut, und zwar beispielsweise aus gewählten N Arbeiten aus einer Startzeit, einer Beendigungszeit, einer benötigten Zeit und einem Wichtigkeitsgrad jeder Arbeit, für sämtliche Arbeiten, die noch nicht zugeordnet sind, und wählt N Arbeiten in absteigender Reihenfolge des Bewertungsfunktions-Werts aus.
• Die Anzahl von Arbeiten, die im Schritt S22 ausgewählt werden, kann beispielsweise vorab von einem Verwalter vorgegeben werden, oder kann auch aus einer Bereitschaftszeit des autonom beweglichen Körpers 3 berechnet werden, der den Arbeitsplan durchführt. Die hinzuzufügende Arbeit kann nicht nur durch die Anzahl von Arbeiten bestimmt werden, sondern auch durch die Gesamtsumme der Implementierungszeit der ausgewählten Arbeiten.
• Der Betrieb von Schritt S23 bis Schritt S27 ist ähnlich demjenigen von Schritt S11 bis Schritt S15, wenn „die neue Arbeit“ im Schritt S11 und Schritt S12 in 7 ersetzt wird durch „die hinzuzufügende Arbeit“. Folglich wird die Beschreibung hier weggelassen.
• Wenn im Schritt S21 bestimmt wird, dass es keine Arbeit gibt, die noch nicht zugeordnet ist, und zwar in der Arbeitsdatenbank 12 oder dem Arbeitspuffer 19, wird die Arbeit nicht neu dem Arbeitsplan hinzugefügt. Beispiele der Änderung des Plans, die zu dieser Zeit durchgeführt werden, schließen den Fall ein, in dem die Implementierung der Arbeit vorangebracht wird, die anschließend durchgeführt werden soll, oder den Fall, in dem Arbeiten in Intervallen durchgeführt werden, so dass Zeit bei der Bewegung des autonom beweglichen Körpers 3 gelassen wird. Der spezifische Betrieb im Schritt S28 bis Schritt S30 ist ähnlich dem Betrieb im Schritt S13 bis Schritt S15 in 7. Folglich wird die Beschreibung hier weggelassen.
• 3-4. Wirkung
• Wie oben beschrieben, sagt die Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung 1 gemäß der Ausführungsform 3 die stark mögliche Arbeit, die im Planungszeitraum auftritt, aus den vergangenen Daten vorher, und sie erzeugt den Arbeitsplan unter Berücksichtigung der stark möglichen Arbeit vorab. Demzufolge gilt in dem Fall, in dem die neue Arbeit im Planungszeitraum auftritt, Folgendes: Wenn die neue Arbeit in der stark möglichen Arbeit enthalten ist, kann die Änderung des Arbeitsplans auf ein Minimum verringert werden.
• Wenn die Anzahl von neuen Arbeiten, die im Planungszeitraum auftreten, unter die Vorhersage fällt, kann eine Verringerung der Effizienz des Arbeitsplans verhindert werden, indem der Arbeitsplan automatisch neu betrachtet wird.
• Hardwarekonfiguration
• Jede Funktion der Handlungs-Planungseinheit 15, der Bewegungsrouten-Planungseinheit 16, der Ladewert-Vorhersageeinheit 17, der Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 und der Planänderungseinheit 20 in der Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung 1, die in der Ausführungsform 1 beschrieben ist, wird von einer Verarbeitungsschaltung erzielt. Das heißt, die Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung 1 weist eine Verarbeitungsschaltung zum Vorab-Erzeugen des Arbeitsplan jedes autonom beweglichen Körpers 3 im vorbestimmten Zeitraum, zum Erzeugen der Bewegungsroute jedes autonom beweglichen Körpers 3, zum Vorhersagen des Ladewerts jedes autonom beweglichen Körpers 3, zum Bestimmen, ob oder ob nicht der Arbeitsplan gemäß dem Prioritätsgrad der neuen Arbeit geändert werden soll, und zum Ändern des Arbeitsplans des autonom beweglichen Körpers 3 auf.
• Die Verarbeitungsschaltung kann dedizierte Hardware sein, oder sie kann auch ein Prozessor (auch als zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) bezeichnet), eine Verarbeitungseinrichtung, eine arithmetische Einrichtung, ein Mikroprozessor, ein Microcomputer oder ein digitaler Signalprozessor (DSP)) zum Ausführen eines Programms sein, das in einem Speicher gespeichert ist.
• Wenn die Verarbeitungsschaltung die dedizierte Hardware ist, fallen eine Einzelschaltung, eine komplexe Schaltung, ein programmierter Prozessor, ein parallelprogrammierter Prozessor, eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), ein feldprogrammierbares Gate-Array (FPGA) oder eine Kombination aus diesen beispielsweise unter eine Verarbeitungsschaltung 23, wie in 17 veranschaulicht. Jede Funktion der Handlungs-Planungseinheit 15, der Bewegungsrouten-Planungseinheit 16, der Ladewert-Vorhersageeinheit 17, der Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 und der Planänderungseinheit 20 kann von der Verarbeitungsschaltung 23 erzielt werden, oder Funktionen von diesen können kollektiv durch eine einzige Verarbeitungsschaltung 23 erzielt werden.
• Wenn die Verarbeitungsschaltung 23 ein Prozessor 24 ist, wie in 18 veranschaulicht, wird jede Funktion der Handlungs-Planungseinheit 15, der Bewegungsrouten-Planungseinheit 16, der Ladewert-Vorhersageeinheit 17, der Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 und der Planänderungseinheit 20 durch Software, Firmware oder eine Kombination aus Software und Firmware erzielt. Die Software oder die Firmware ist als ein Programm beschrieben und in einem Speicher 25 gespeichert. Der Prozessor 24 liest ein Programm, das im Speicher 25 gespeichert ist, aus und führt dieses aus. Dadurch erzielt er jede Funktion.
• Das heißt, die Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung 1 weist den Speicher 25 auf, der Programme speichert, die konsequent einen Schritt zum Vorab-Erstellen des Arbeitsplans jedes autonom beweglichen Körpers 3 im vorbestimmten Zeitraum, zum Erzeugen der Bewegungsroute jedes autonom beweglichen Körpers 3, zum Vorhersagen des Ladewerts jedes autonom beweglichen Körpers 3, zum Bestimmen, ob oder ob nicht der Arbeitsplan gemäß dem Prioritätsgrad der neuen Arbeit geändert werden soll, und zum Ändern des Arbeitsplans des autonom beweglichen Körpers 3 ausführen. Diese Programme gelten auch als solche, die einen Computer zum Durchführen einer Prozedur oder eines Verfahrens der Handlungs-Planungseinheit 15, der Bewegungsrouten-Planungseinheit 16, der Ladewert-Vorhersageeinheit 17, der Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 und der Planänderungseinheit 20 veranlassen.
• Hier kann der Speicher ein nichtflüchtiger oder flüchtiger Halbleiterspeicher sein, wie z. B. ein Speicher mit wahlweisem Zugriff (RAM), ein Nur-Lese-Speicher (ROM), ein Flash-Speicher, ein elektrisch programmierbarer Nur-Lese-Speicher (EPROM) oder ein an elektrisch löschbarer programmierbarer Nur-Lese-Speicher (EEPROM), eine Magnetscheibe, eine flexible Scheibe, eine optische Scheibe, eine Compact Disc, eine Digital Versatile Disc (DVD) oder irgendein Speichermedium, das in der Zukunft verwendet werden soll.
• Es ist auch möglich, dass einige der Funktionen der Handlungs-Planungseinheit 15, der Bewegungsrouten-Planungseinheit 16, der Ladewert-Vorhersageeinheit 17, der Planänderungs-Bestimmungseinheit 18 und der Planänderungseinheit 20 durch dedizierte Hardware erzielt werden und andere Funktionen durch Software oder Firmware erzielt werden.
• Wie oben beschrieben, kann die Verarbeitungsschaltung jede Funktion, die oben beschrieben ist, beispielsweise durch die Hardware, die Software oder die Kombination daraus erzielen.
• Die Hardwarekonfiguration der Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung 1 (siehe 1), die in der Ausführungsform 1 beschrieben ist, ist oben beschrieben. Das gleiche gilt jedoch auch für die Hardwarekonfiguration der Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung 1 (siehe 9), beschrieben in der Ausführungsform 2, und die Hardwarekonfiguration der Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung 1 (siehe 12), beschrieben in der Ausführungsform 3.
• Jede Ausführungsform kann beliebig kombiniert werden, oder jede Ausführungsform kann passend variiert oder dabei Merkmale eggelassen werden, und zwar innerhalb des Umfangs der Erfindung.
• Obwohl die vorliegende Erfindung detailliert beschrieben ist, ist die obige Beschreibung in sämtlichen Aspekten anschaulich und schränkt die Erfindung nicht ein. Es versteht sich daher, dass zahlreiche Modifikationsbeispiele verwendet werden können, die nicht dargestellt sind.
• Erläuterung der Bezugszeichen

1

Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung

2

Steuerungseinrichtung für autonom bewegliche Körper

3

autonom beweglicher Körper

4

Informations-Endgerät

5

Drahtloskommunikationseinrichtung

6

Ladegerät

11

Datenbank für autonom bewegliche Körper

12

Arbeitsdatenbank

13

Ladegerät-Datenbank

14

Innenraum-Karten-Datenbank

15

Handlungs-Planungseinheit

16

Bewegungsrouten-Planungseinheit

17

Ladewert-Vorhersageeinheit

18

Planänderungs-Bestimmungseinheit

19

Arbeitspuffer

20

Planänderungseinheit

21

Entlastungs-Anforderungseinheit

22

Lerneinheit für erzeugte Arbeit

23

Verarbeitungsschaltung

24

Prozessor

25

Speicher.

• ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
• Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
• Zitierte Patentliteratur
• JP 2006 [0003]
• JP 106919 A [0003]

Claims (8)

1. Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung, die Folgendes aufweist: eine Handlungs-Planungseinheit, die vorab einen Arbeitsplan erzeugt, in dem eine Arbeit, die von mindestens einem autonom beweglichen Körper durchgeführt werden soll, in einem vorbestimmten Zeitraum zugewiesen wird; eine Planänderungs-Bestimmungseinheit, die einen Prioritätsgrad einer neuen Arbeit bewertet, die eine Arbeit ist, die neu auftritt, und zwar auf das Empfangen der neuen Arbeit hin, und bestimmt, ob oder ob nicht der Arbeitsplan gemäß dem Prioritätsgrad geändert wird, während der autonom bewegliche Körper den Arbeitsplan durchführt; und eine Planänderungseinheit, die den Arbeitsplan ändert, während der autonom bewegliche Körper den Arbeitsplan durchführt.
2. Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Planänderungs-Bestimmungseinheit den Prioritätsgrad auf der Basis eines Implementierungszeitraums der neuen Arbeit bewertet.
3. Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Planänderungs-Bestimmungseinheit den Prioritätsgrad auf der Basis eines Wichtigkeitsgrads der Arbeit bewertet.
4. Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Planänderungseinheit einen Bereich zum Ändern des Arbeitsplans auf der Basis der Arbeitsinformation der neuen Arbeit bestimmt.
5. Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung nach Anspruch 1, die ferner Folgendes aufweist: eine Entlastungs-Anforderungseinheit, die die Planänderungseinheit über eine fehlgeschlagene Arbeit als eine Entlastungsarbeit benachrichtigt, wenn der autonom bewegliche Körper versagt, eine Arbeit durchzuführen, wobei die Planänderungseinheit den Arbeitsplan so ändert, dass er die Entlastungsarbeit enthält.
6. Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung nach Anspruch 1, die ferner Folgendes aufweist: eine Lerneinheit für erzeugte Arbeit, die eine Gesamtanzahl der neuen Arbeit lernt, die in dem Zeitraum des Arbeitsplans oder einem Zeitraum der Zeit auftritt, in dem die neue Arbeit durchgeführt wird, wobei die Handlungs-Planungseinheit den Arbeitsplan inklusive mindestens einer stark möglichen Arbeit erzeugt, die eine Arbeit ist, von der vorhergesagt wird, dass sie in dem Zeitraum auftritt, und zwar auf der Basis eines Lernergebnisses der Lerneinheit für erzeugte Arbeit.
7. Arbeitsplan-Erzeugungsvorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Planänderungseinheit den Arbeitsplan ändert, wenn die stark mögliche Arbeit nicht in einem gewissen Zeitraum auftritt oder eine gewisse Anzahl der stark möglichen Arbeiten oder mehr nicht auftreten, während der Arbeitsplan durchgeführt wird.
8. Arbeitsplan-Erzeugungsverfahren, das Folgendes aufweist: vorab Erzeugen eines Arbeitsplans, in dem eine Arbeit, die von mindestens einem autonom beweglichen Körper durchgeführt werden soll, in einem vorbestimmten Zeitraum zugewiesen wird; Bewerten eines Prioritätsgrads einer neuen Arbeit, die eine Arbeit ist, die neu auftritt, und zwar auf das Empfangen der neuen Arbeit hin, und Bestimmen, ob oder ob nicht der Arbeitsplan gemäß dem Prioritätsgrad geändert wird, während der autonom bewegliche Körper den Arbeitsplan durchführt; und Ändern des Arbeitsplans, während der autonom bewegliche Körper den Arbeitsplan durchführt.

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