DE112021003108T5 - TILT VEHICLE - Google Patents

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DE112021003108T5
DE112021003108T5 DE112021003108.2T DE112021003108T DE112021003108T5 DE 112021003108 T5 DE112021003108 T5 DE 112021003108T5 DE 112021003108 T DE112021003108 T DE 112021003108T DE 112021003108 T5 DE112021003108 T5 DE 112021003108T5
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Application number
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Inventor
Tomoya Yabuzaki
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Yamaha Motor Co Ltd
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Abstract

Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung (6) des Neigefahrzeugs (1) kann unabhängig von der Bedienung des Fahrers die Fahrgeschwindigkeit automatisch reduzieren und erhöhen, und ändert auf der Basis des Fahrzeugabstands, der einen Abstand zwischen dem durch den Detektor (5) für vorausfahrende Fahrzeuge erfassten vorausfahrenden Fahrzeug (PV) und dem eigenen Fahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung darstellt, die Fahrgeschwindigkeit automatisch, um den Fahrzeugabstand einzustellen Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung (6) erzeugt in einem ersten Fall nach einer vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands, bei der der Fahrer über die Möglichkeit der Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands informiert wird, keine Bremskraft, sondern eine positive oder eine negative Antriebskraft zur Einstellung des Fahrzeugabstands, um die Fahrgeschwindigkeit automatisch zu ändern. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung (6) ändert in einem zweiten Fall die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands automatisch, ohne die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen.The inter-vehicle distance adjuster (6) of the tilting vehicle (1) can automatically reduce and increase the vehicle speed independently of the driver's operation, and changes based on the inter-vehicle distance which is a distance between the preceding vehicle (1) detected by the preceding vehicle detector (5). PV) and the own vehicle in the vehicle longitudinal direction, the driving speed automatically in order to set the vehicle spacing. The vehicle spacing setting device (6) generates in a first case after prior notification about setting the vehicle spacing, in which the driver is informed about the possibility of changing the vehicle speed for the setting of the inter-vehicle distance, no braking force but a positive or negative driving force to adjust the inter-vehicle distance to change the vehicle speed automatically. In a second case, the inter-vehicle distance adjuster (6) automatically changes the vehicle speed for inter-vehicle distance adjustment without making the advance notice of inter-vehicle distance adjustment.

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Neigefahrzeug (leaning vehicle), das mit einer Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung versehen ist, die die Fahrgeschwindigkeit automatisch ändert, um den Fahrzeugabstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug einzustellen.The present invention relates to a leaning vehicle provided with an inter-vehicle distance adjusting device which automatically changes the running speed to adjust the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the own vehicle.

HINTERGRUNDTECHNIKBACKGROUND TECHNOLOGY

Herkömmlicherweise sind die Fahrzeuge mit einer Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung bekannt, die den Fahrzeugabstand, d. h. den Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug automatisch einstellt. Wenn sich z. B. das vorausfahrende Fahrzeug beschleunigt und sich der Fahrzeugabstand verlängert, beschleunigt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung automatisch das eigene Fahrzeug. Wenn sich z. B. das vorausfahrende Fahrzeug verlangsamt und sich der Fahrzeugabstand verkürzt, verlangsamt sich die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung automatisch das eigene Fahrzeug. Das Patentdokument 1 offenbart ein Neigefahrzeug, das mit einer solchen Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung ausgestattet ist. Ein Neigefahrzeug ist ein Fahrzeug, das bei Rechtsschwenkung in rechter Richtung und bei Linksschwenkung in linker Richtung schräg liegt. Ein Neigefahrzeug ist z. B. ein Motorrad.Conventionally, the vehicles are known with a headway setting device that adjusts the headway, i. H. automatically adjusts the distance between the vehicle ahead and your vehicle. If e.g. B. the preceding vehicle accelerates and the inter-vehicle distance lengthens, the inter-vehicle distance setting device automatically accelerates the own vehicle. If e.g. B. the preceding vehicle slows down and the inter-vehicle distance shortens, the inter-vehicle distance setting device automatically decelerates the own vehicle. Patent Document 1 discloses a tilting vehicle equipped with such a headway adjusting device. A tilting vehicle is a vehicle that tilts to the right when turning right and to the left when turning left. A tilting vehicle is z. B. a motorcycle.

ERMITTELTE SCHRIFTDETECTED FONT

PATENTDOKUMENTPATENT DOCUMENT

Patentdokument 1: JP 2016-034819 A Patent Document 1: JP 2016-034819 A

ÜBERSICHT DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

ZU LÖSENDE AUFGABE DER ERFINDUNGOBJECT TO BE SOLVED OF THE INVENTION

Bei einem Neigefahrzeug, das mit einer Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands ausgestattet ist, wird gefordert, die Zweckmäßigkeit für den Fahrern weiter zu erhöhen. Außerdem wird bei einem Neigefahrzeug, das mit einer Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands ausgestattet ist, gefordert, die Belastung bei der Steuerung durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zu verringern. D. h., es wird gefordert, die Belastung bei der Steuerung durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zu verringern und gleichzeitig die Zweckmäßigkeit des Neigefahrzeugs, das mit der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung ausgestattet ist, weiter zu erhöhen.In a tilting vehicle equipped with a headway adjusting device for adjusting the headway, it is demanded to further increase the convenience for the driver. In addition, in a tilting vehicle equipped with a headway adjuster for adjusting the headway, it is required to reduce the burden on the control by the headway adjuster. That is, it is demanded to reduce the burden on the control by the inter-vehicle distance adjusting device and at the same time to further increase the convenience of the tilting vehicle equipped with the inter-vehicle distance adjusting device.

Der Zweck der vorliegenden Erfindung liegt darin, ein Neigefahrzeug bereitzustellen, das die Belastung bei der Steuerung durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung verringern und gleichzeitig die Zweckmäßigkeit des Neigefahrzeugs, das mit der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung ausgestattet ist, weiter erhöhen kann.The purpose of the present invention is to provide a tilting vehicle that can reduce the burden on the control by the vehicle spacing adjuster and, at the same time, further increase the convenience of the tilting vehicle equipped with the vehicle spacing adjuster.

MITTEL ZU LÖSEN DER AUFGABEMEANS TO SOLVE THE TASK

Neigefahrzeuge, wie Motorräder, sind Fahrzeuge, die sich durch Änderungen der Körperhaltung des Fahrers schwenken, im Unterschied zu Fahrzeugen wie z. B. Autos, die sich nicht neigen. Das Gewicht von den Neigefahrzeugen wie Motorrädern ist leichter als das von Fahrzeugen wie z. B. Autos, die sich nicht neigen. Daher kann der Fahrer des Neigefahrzeugs die Bewegungsrichtung des Neigefahrzeugs ändern, indem er den Schwerpunkt verlagert und sich damit das Fahrzeug neigt. Daher können die Neigefahrzeuge leichter und schneller die Bewegungsrichtung ändern als die Fahrzeuge, die sich nicht neigen.Tilting vehicles, such as motorcycles, are vehicles that pivot through changes in the rider's posture, as opposed to vehicles such as B. Cars that don't tilt. The weight of the tilting vehicles such as motorcycles is lighter than that of vehicles such as B. Cars that don't tilt. Therefore, the driver of the tilting vehicle can change the moving direction of the tilting vehicle by shifting the center of gravity and thereby tilting the vehicle. Therefore, the tilting vehicles can change the moving direction more easily and quickly than the vehicles that do not tilt.

Außerdem weisen die Neigefahrzeuge wie Motorräder eine geringere Fahrzeugbreite als die Fahrzeuge wie Autos auf, die sich nicht neigen. Daher können die Neigefahrzeuge entweder den rechten oder linken oder mittleren Teil einer Spur auswählen und darauf fahren. D. h., die Neigefahrzeuge weisen mehr Fahrtfreiheit auf einer Fahrspur auf.In addition, the tilting vehicles such as motorcycles have a narrower vehicle width than the vehicles such as cars that do not tilt. Therefore, the tilting vehicles can select and drive on either the right or left or middle part of a lane. That is, the tilting vehicles have more freedom of movement in a lane.

Auf diese Weise können die Neigefahrzeuge die Bewegungsrichtung leichter und schneller ändern als die Fahrzeuge, die sich nicht neigen, und weisen mehr Fahrtfreiheit als die Fahrzeuge auf, die sich nicht neigen, Daher können die Neigefahrzeuge die Bewegungsrichtung ändern, selbst wenn sie sich relativ nahe am vorausfahrenden Fahrzeug befinden.In this way, the tilting vehicles can change the direction of movement more easily and quickly than the vehicles that do not tilt, and have more freedom of movement than the vehicles that do not tilt. Therefore, the tilting vehicles can change the direction of movement even if they are relatively close to the vehicle ahead.

Bspw. kann sich das vorausfahrende Fahrzeug verlangsamen und der Fahrzeugabstand kann sich verkürzen. Außerdem gibt es Fälle, in denen z. B. ein anderes Fahrzeug durch Wechseln der Spur zum vorausfahrenden Fahrzeug wird und der Abstand zwischen diesem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Neigefahrzeug kurz ist. In einer solchen Situation, in der der Fahrzeugabstand kurz ist, verlangsamt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung das Neigefahrzeug automatisch. In einer Situation, in der der Fahrzeugabstand kurz ist, kann der Fahrer des Neigefahrzeugs ferner das Neigefahrzeug bedienen, um die Bewegungsrichtung zu ändern.For example, the vehicle ahead may slow down and the vehicle spacing may decrease. There are also cases where e.g. B. another vehicle becomes the preceding vehicle by changing lanes and the distance between this preceding vehicle and the tilting vehicle is short. In such a situation where the headway is short, the headway adjuster automatically decelerates the tilting vehicle. Further, in a situation where the vehicle distance is short, the driver of the tilting vehicle can operate the tilting vehicle to change the moving direction.

Die Erfinder der vorliegenden Anmeldung haben erkannt, dass in einer Situation, in der der Fahrzeugabstand kurz ist, für den Fahrer des Neigefahrzeugs schwierig sein kann, das Neigefahrzeug zu bedienen, um die Bewegungsrichtung zu ändern, wenn der Zeitpunkt zum Starten der automatischen Verlangsamung des Neigefahrzeugs durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zu früh ist. In diesem Fall wird die Zweckmäßigkeit des Neigefahrzeugs, die Bewegungsrichtung leicht und schnell ändern zu können und einen hohen Grad an Fahrfreiheit aufzuweisen, eingeschränkt.The inventors of the present application have recognized that in a situation where the vehicle distance is short, the tilting for the driver vehicle may be difficult to operate the tilting vehicle to change the moving direction if the timing for starting automatic deceleration of the tilting vehicle by the inter-vehicle distance setting device is too early. In this case, the usefulness of the tilting vehicle to be able to change the moving direction easily and quickly and to have a high degree of freedom of movement is restricted.

Außerdem haben die Erfinder der vorliegenden Anmeldung erkannt, dass, wenn der Fahrzeugabstand kurz ist und der Zeitpunkt zum Starten der automatischen Verlangsamung des Neigefahrzeugs durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zu spät ist, kann der Fahrer des Neigefahrzeugs missverstehen (voreilige Schlüsse ziehen), dass die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung nicht vorgenommen wird. In diesem Fall kann der Fahrer vor der automatischen Verlangsamung durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung z. B. das Fahrzeug zur Verlangsamung bedienen. Daher, wenn der Zeitpunkt zum Starten der automatischen Verlangsamung des Neigefahrzeugs durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zu spät ist, wird die Zweckmäßigkeit der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung bei der automatischen Einstellung des Fahrzeugabstands reduziert.In addition, the inventors of the present application have found that when the headway distance is short and the timing for starting automatic deceleration of the tilting vehicle by the headway distance adjuster is too late, the driver of the tilting vehicle may misunderstand (jump to conclusions) that the automatic change of the Driving speed is not made by the vehicle spacing adjustment device. In this case, the driver can e.g. B. operate the vehicle to slow down. Therefore, if the timing for starting the automatic deceleration of the tilting vehicle by the vehicle spacing adjuster is too late, the usefulness of the vehicle spacing adjuster in the automatic adjustment of the vehicle spacing is reduced.

Die Erfinder der vorliegenden Anmeldung sind daher auf die Idee gekommen, den Fahrer vorab darüber zu informieren, dass sich die Fahrgeschwindigkeit des Neigefahrzeugs zur Einstellung des Fahrzeugabstands ändern kann, bevor die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung die Fahrgeschwindigkeit automatisch des Neigefahrzeugs ändern, um den Fahrzeugabstand einzustellen. Hierdurch kann die Möglichkeit des Missverständnisses durch den Fahrer, dass in einer Situation, in der der Fahrzeugabstand kurz ist, eine automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung nicht vorgenommen wird, reduziert werden, und der Zeitpunkt, zu dem die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung die Fahrgeschwindigkeit des Neigefahrzeugs ändert, um den Fahrzeugabstand einzustellen, kann verzögert werden. Als Folge kann die Zweckmäßigkeit des Neigefahrzeugs verbessert werden, während die Zweckmäßigkeit der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung aufrechterhalten wird.Therefore, the inventors of the present application came up with the idea of informing the driver in advance that the traveling speed of the tilting vehicle for inter-vehicle adjustment may change before the inter-vehicle distance adjuster automatically changes the traveling speed of the tilting vehicle for inter-vehicle adjustment. This can reduce the possibility of the driver's misunderstanding that, in a situation where the vehicle spacing is short, automatic change of the vehicle speed by the vehicle spacing adjuster is not made, and the timing at which the vehicle spacing adjuster changes the vehicle speed of the tilting vehicle , to adjust the vehicle distance can be delayed. As a result, the practicality of the tilting vehicle can be improved while the practicality of the inter-vehicle distance adjuster is maintained.

Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung kann die Fahrgeschwindigkeit des Neigefahrzeugs ggf. lediglich ein wenig ändern, um den Fahrzeugabstand einzustellen. Wenn die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands klein ist, kann der Fahrer des Neigefahrzeugs auch unmittelbar nach der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit das Neigefahrzeug derart zu bedienen, dass die Bewegungsrichtung geändert wird. Wenn die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands klein ist, kann die Zweckmäßigkeit des Neigefahrzeugs ggf. nicht wesentlich beeinflusst werden, auch wenn der Fahrer nicht vorab über die Möglichkeit der Änderung der Fahrgeschwindigkeit informiert wird. Wenn die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands klein ist, ist die Möglichkeit des Missverständnisses durch den Fahrer des Neigefahrzeugs niedrig, dass eine automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung nicht vorgenommen wird, selbst wenn der Zeitpunkt zum Starten der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zu spät ist. Wenn die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands klein ist, beeinflusst die vorherige Informierung des Fahrers, dass sich die Fahrgeschwindigkeit ändern kann, nicht wesentlich die Zweckmäßigkeit der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung. Indem der Fahrer nicht vorab darüber informiert wird, dass sich die Fahrgeschwindigkeit ändert, um den Fahrzeugabstand einzustellen, wenn die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands klein ist, kann die Zweckmäßigkeit der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung und des Neigefahrzeugs aufrechterhalten werden, während die Belastung bei der Steuerung der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung reduziert werden kann.The inter-vehicle distance adjuster may change the traveling speed of the tilting vehicle only a little to adjust the inter-vehicle distance. When the automatic change in vehicle speed for adjusting the headway distance is small, even immediately after the automatic change in vehicle speed, the driver of the tilting vehicle can operate the tilting vehicle to change the moving direction. If the automatic change in vehicle speed for adjusting the headway distance is small, the usefulness of the tilting vehicle may not be greatly affected even if the driver is not informed in advance of the possibility of changing the vehicle speed. When the automatic change in vehicle speed for adjusting the vehicle spacing is small, the possibility of misunderstanding by the driver of the tilting vehicle that an automatic change in vehicle speed is not made by the vehicle spacing adjustment device is low even if the timing for starting the automatic change in vehicle speed is over the inter-vehicle distance adjustment device is too late. If the automatic change in vehicle speed for adjusting the vehicle spacing is small, informing the driver beforehand that the vehicle speed may change does not significantly affect the practicality of the vehicle spacing adjuster. By not informing the driver in advance that the vehicle speed changes to adjust the vehicle spacing when the automatic change in vehicle speed to adjust the vehicle spacing is small, the practicality of the vehicle spacing adjuster and the tilting vehicle can be maintained while reducing the burden on the control of the inter-vehicle distance adjustment device can be reduced.

Außerdem gibt es Fälle, in denen z. B. aufgrund eines Fahrspurwechsels des vorausfahrenden Fahrzeugs der Fahrzeugabstand plötzlich sehr klein wird. In solchen Fällen kann die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung die Zweckmäßigkeit der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung, der den Fahrzeugabstand automatisch einstellt, verbessern, indem diese das Neigefahrzeug sofort verlangsamt, ohne den Fahrer über die Möglichkeit der Verlangsamung vorab zu informieren. In diesem Fall kann die Zweckmäßigkeit der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung dadurch verbessert werden, dass der Fahrer nicht vorab darüber informiert wird, dass sich die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs automatisch ändert, um den Fahrzeugabstand einzustellen, während die Belastung bei der Steuerung der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung reduziert werden kann.There are also cases where e.g. B. due to a lane change of the vehicle in front of the vehicle distance is suddenly very small. In such cases, the inter-vehicle distance adjuster can improve the convenience of the inter-vehicle distance adjuster that automatically adjusts the inter-vehicle distance by immediately decelerating the tilting vehicle without notifying the driver of the possibility of deceleration in advance. In this case, the convenience of the headway adjuster can be improved by not informing the driver in advance that the running speed of the vehicle changes automatically to adjust the headway, while the burden on controlling the headway adjuster can be reduced.

Indem der Fahrer mal vorab darüber informiert wird und mal nicht, dass sich die Fahrgeschwindigkeit des Neigefahrzeugs ändern kann, um den Fahrzeugabstand einzustellen, bevor die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung die Fahrgeschwindigkeit des Neigefahrzeugs ändert, um den Fahrzeugabstand einzustellen, kann die Zweckmäßigkeit des Neigefahrzeugs verbessert werden, während die Belastung bei der Steuerung der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung verringert werden.By informing the driver sometimes and sometimes not in advance that the traveling speed of the tilting vehicle may change to adjust the headway before the headway adjuster changes the traveling speed of the tilting vehicle to adjust the headway, the convenience of the tilting vehicle can be improved while the Load in the control of the inter-vehicle distance adjustment device can be reduced.

  • (1) Das Neigefahrzeug einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist die folgende Ausbildung auf:
    • Das Neigefahrzeug der vorliegenden Erfindung ist ein Neigefahrzeug, versehen mit: mindestens einem Vorderrad, mindestens einem Hinterrad, einem Fahrzeugrahmen, der bei Rechtsschwenkung in Fahrzeugrechtsrichtung und bei Linksschwenkung in Fahrzeuglinksrichtung schräg liegt, einem Detektor für vorausfahrende Fahrzeuge, der vorausfahrende Fahrzeuge erfasst, und einer Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung, die unabhängig von der Bedienung des Fahrers die Fahrgeschwindigkeit automatisch verringern und erhöhen kann, und auf der Basis des Fahrzeugabstands, der einen Abstand zwischen dem durch den Detektor für vorausfahrende Fahrzeuge erfassten vorausfahrenden Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung darstellt, die Fahrgeschwindigkeit automatisch ändert, um den Fahrzeugabstand einzustellen, wobei die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung in einem ersten Fall nach einer vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands, bei der der Fahrer über die Möglichkeit der Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands informiert wird, keine Bremskraft, sondern eine positive oder eine negative Antriebskraft zur Einstellung des Fahrzeugabstands erzeugt, um die Fahrgeschwindigkeit automatisch zu ändern, und in einem zweiten Fall die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands automatisch ändert, ohne die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen.
    (1) The tilting vehicle of an embodiment of the present invention has the following configuration:
    • The tilting vehicle of the present invention is a tilting vehicle provided with: at least one front wheel, at least one rear wheel, a vehicle frame that tilts in the vehicle right direction when turning right and in the vehicle left direction when turning left, a preceding vehicle detector that detects preceding vehicles, and a vehicle distance adjuster which can automatically decrease and increase the vehicle speed independently of the driver's operation, and automatically changes the vehicle speed based on the headway distance, which is a distance between the preceding vehicle detected by the preceding vehicle detector and the own vehicle in the vehicle longitudinal direction, to adjust the vehicle spacing, wherein the vehicle spacing adjustment device in a first case, after a prior notification of vehicle spacing adjustment, in which the driver is informed of the possibility of changing the vehicle speed to adjust the vehicle spacing, no braking force, but a positive or a negative driving force to Inter-vehicle adjustment generated to automatically change the vehicle speed, and in a second case, automatically change the vehicle speed for inter-vehicle distance adjustment without making the prior inter-vehicle adjustment notification.

Gemäß dieser Ausbildung nimmt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung im ersten Fall eine vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vor, um den Fahrer darüber zu informieren, dass sich die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands ändern kann, bevor die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands vorgenommen wird. Daher kann die Möglichkeit des Missverständnisses durch den Fahrer, dass eine automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung nicht vorgenommen wird, bevor die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands automatisch ändert, reduziert werden. Daher kann der Zeitpunkt zum Starten der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands im Vergleich zu dem Fall verzögert werden, in dem die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands zu dem Zeitpunkt gestartet wird, zu dem die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet wird, ohne dass die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorgenommen wird. Hierdurch kann der Fahrer des Neigefahrzeugs das Neigefahrzeug leicht bedienen, um die Bewegungsrichtung zu ändern, bevor die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung die Fahrgeschwindigkeit automatisch ändert, um den Fahrzeugabstand einzustellen. Daher kann die Zweckmäßigkeit des Neigefahrzeugs, dass es einfach und schnell die Bewegungsrichtung ändern kann und einen hohen Grad an Fahrfreiheit aufweist, verbessert werden, während die Zweckmäßigkeit der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung, dass der Fahrzeugabstand automatisch eingestellt wird, aufrechterhalten wird.According to this configuration, in the first case, the inter-vehicle distance adjusting means makes advance notification of inter-vehicle distance adjustment to inform the driver that the vehicle speed for inter-vehicle distance adjustment may change before the automatic change of vehicle speed for inter-vehicle distance adjustment. Therefore, the possibility of the driver's misunderstanding that an automatic change of the vehicle speed by the inter-vehicle distance adjuster is not made before the inter-vehicle distance adjuster automatically changes the vehicle speed for inter-vehicle distance adjustment can be reduced. Therefore, the timing for starting the automatic change of vehicle speed for headway adjustment can be delayed as compared to the case where the automatic change of vehicle speed for headway adjustment is started at the timing when the previous notification of headway adjustment starts is made without the prior notification of the inter-vehicle distance adjustment. This allows the driver of the tilting vehicle to easily operate the tilting vehicle to change the direction of travel before the headway adjuster automatically changes the vehicle speed to adjust the headway. Therefore, the convenience of the tilting vehicle that it can easily and quickly change the moving direction and has a high degree of freedom of movement can be improved, while the convenience of the vehicle spacing adjuster that the vehicle spacing is automatically adjusted is maintained.

Im zweiten Fall nimmt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung ferner vor der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands nicht die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vor. Wenn z. B. die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands klein ist, wird die Zweckmäßigkeit des Neigefahrzeugs ggf. nicht wesentlich beeinflusst, auch wenn die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands nicht vorgenommen wird. Further, in the second case, before automatically changing the vehicle speed to adjust the inter-vehicle distance, the inter-vehicle distance adjustment means does not make the advance notification of inter-vehicle distance adjustment. if e.g. For example, when the automatic change in vehicle speed for adjusting the inter-vehicle distance is small, the usefulness of the tilting vehicle may not be greatly affected even if the advance notification of inter-vehicle distance adjustment is not made.

In solchen Fällen kann die Belastung bei der Steuerung der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung reduziert werden, indem die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands nicht vorgenommen wird.In such cases, the burden on the control of the inter-vehicle distance adjustment device can be reduced by not making the prior notification of inter-vehicle distance adjustment.

Folglich kann die Zweckmäßigkeit des Neigefahrzeugs, das mit der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung ausgestattet ist, verbessert werden, während die Belastung bei der Steuerung der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung verringert wird.Consequently, the practicality of the tilting vehicle equipped with the vehicle spacing adjuster can be improved while reducing the burden on controlling the vehicle spacing adjuster.

<Definition von Fahrzeugrahmen><definition of vehicle frame>

Der Fahrzeugrahmen ist ein Bauteil eines Fahrzeugs, das hauptsächlich beansprucht wird. Der Fahrzeugrahmen kann aus mehreren Teilen kombiniert oder einteilig geformt werden.The vehicle frame is a component of a vehicle that is mainly stressed. The vehicle frame can be combined from several parts or formed in one piece.

<Definition von Schräglage des Fahrzeugrahmens in rechter Richtung des Fahrzeugs><Definition of inclination of the vehicle frame in the right direction of the vehicle>

Die Schräglage des Fahrzeugrahmens in rechter Richtung des Fahrzeugs bedeutet, dass der Fahrzeugrahmen in Bezug auf die Fahrzeugvertikalrichtung in rechter Richtung schräg liegt. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass der Fahrzeugrahmen in Bezug auf die Aufsetzposition des Fahrzeugs auf den Boden in rechter Richtung des Fahrzeugs schräg liegt. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass sich der obere Teil des Fahrzeugrahmens in Bezug auf den unteren Teil des Fahrzeugrahmens in rechter Richtung des Fahrzeugs bewegt. Die Definition der Schräglage des Fahrzeugrahmens in linker Richtung ist gleich wie oben.The inclination of the vehicle body in the right direction of the vehicle means that the vehicle body is inclined in the right direction with respect to the vehicle vertical direction. In other words, the vehicle frame is inclined in the right direction of the vehicle with respect to the grounded position of the vehicle. In other words, this means that the upper part of the vehicle frame moves in the right direction of the vehicle with respect to the lower part of the vehicle frame. The definition of left-hand direction leaning of the vehicle frame is the same as above.

<Definitionen von Fahrzeugquerrichtung und Fahrzeuglängsrichtung><Definitions of vehicle lateral direction and vehicle longitudinal direction>

Die Fahrzeugquerrichtung ist die Querrichtung für den Fahrer, der auf dem Neigefahrzeug sitzt. Ist das Neigefahrzeug auf einer horizontalen Fläche angeordnet, so ist die Fahrzeugquerrichtung die horizontale Richtung. Die Fahrzeugquerrichtung ist unabhängig von der Schräglage des Fahrzeugrahmens in linker Richtung oder in rechter Richtung des Fahrzeugs. Die Fahrzeuglängsrichtung ist die Längsrichtung für den Fahrer, der auf dem Neigefahrzeug sitzt. Die Fahrzeugquerrichtung und die Fahrzeuglängsrichtung stehen orthogonal zueinander. Die Fahrzeugvertikalrichtung steht orthogonal zu der Fahrzeugquerrichtung und der Fahrzeuglängsrichtung.The vehicle lateral direction is the lateral direction for the driver seated on the tilting vehicle. When the tilting vehicle is placed on a horizontal surface, the vehicle lateral direction is the horizontal direction. The vehicle lateral direction is independent of the inclination of the vehicle frame in the left direction or in the right direction of the vehicle. The vehicle longitudinal direction is the longitudinal direction for the driver sitting on the tilting vehicle. The vehicle transverse direction and the vehicle longitudinal direction are orthogonal to one another. The vehicle vertical direction is orthogonal to the vehicle lateral direction and the vehicle longitudinal direction.

<Definition von vorausfahrendem Fahrzeug><Definition of vehicle ahead>

In der vorliegenden Erfindung und den Ausführungsformen ist ein vorausfahrendes Fahrzeug ein Fahrzeug, das in Fahrzeuglängsrichtung des Neigefahrzeugs vor dem Neigefahrzeug fährt. Das vorausfahrende Fahrzeug ist ein Fahrzeug, das sich in der gleichen Bewegungsrichtung wie das Neigefahrzeug befindet. Der Begriff gleich bedeutet hier keine strenge Gleichheit, sondern lediglich, dass die Bewegungsrichtung nicht in die entgegengesetzte Richtung verläuft. Das vorausfahrende Fahrzeug muss nicht direkt vor dem Neigefahrzeug fahren. D. h., das vorausfahrende Fahrzeug kann sich in der Fahrzeugquerrichtung des Neigefahrzeugs vom Neigefahrzeug entfernen. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung der vorliegenden Erfindung und der Ausführungsformen kann das andere Fahrzeug, das der Regelgegenstand zur Einstellung des Fahrzeugabstands ist, auch auf ein vorausfahrendes Fahrzeug beschränken, das in der Fahrzeugquerrichtung des Neigefahrzeugs nicht weit vom Neigefahrzeug entfernt ist.In the present invention and the embodiments, a preceding vehicle is a vehicle traveling in front of the tilting vehicle in the vehicle front-rear direction of the tilting vehicle. The preceding vehicle is a vehicle that is in the same moving direction as the tilting vehicle. The term equal here does not mean strict equality, just that the direction of movement is not in the opposite direction. The vehicle in front does not have to drive directly in front of the tilting vehicle. That is, the preceding vehicle may move away from the tilting vehicle in the vehicle lateral direction of the tilting vehicle. The inter-vehicle distance adjusting device of the present invention and the embodiments can also limit the other vehicle, which is the object of control for inter-vehicle distance adjustment, to a preceding vehicle that is not far from the tilting vehicle in the vehicle lateral direction of the tilting vehicle.

<Definition von Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung><Definition of inter-vehicle distance adjustment device>

In der vorliegenden Erfindung und den Ausführungsformen bedeutet, dass die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung „unabhängig von der Bedienung des Fahrers die Fahrgeschwindigkeit automatisch reduzieren und erhöhen kann“, dass die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung unabhängig von der Bedienung des Fahrers die Fahrgeschwindigkeit automatisch reduzieren kann und unabhängig von der Bedienung des Fahrers die Fahrgeschwindigkeit automatisch erhöhen kann. In der vorliegenden Erfindung und der Ausführungsformen bedeutet eine automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit, dass die Abstandsregeleinrichtung unabhängig von der Bedienung des Fahrers die Fahrgeschwindigkeit ändert.In the present invention and the embodiments, the inter-vehicle distance adjuster "can automatically reduce and increase the vehicle speed regardless of the driver's operation" means that the inter-vehicle distance adjuster can automatically reduce the vehicle speed regardless of the driver's operation, and independently of the driver's operation the Driving speed can increase automatically. In the present invention and embodiments, automatically changing the vehicle speed means that the headway control device changes the vehicle speed regardless of the driver's operation.

  • (2) Zusätzlich zu der Ausbildung im obigen Abschnitt (1) kann das Neigefahrzeug einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch die folgende Ausbildung aufweisen:
    • Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung erzeugt im ersten Fall nach der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands keine Bremskraft, sondern eine negative Antriebskraft zur Einstellung des Fahrzeugabstands, um die Fahrgeschwindigkeit automatisch zu reduzieren, und reduziert im zweiten Fall die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands automatisch, ohne die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen.
    (2) In addition to the configuration in (1) above, the tilting vehicle of an embodiment of the present invention may also have the following configuration:
    • The inter-vehicle distance adjuster does not generate braking force after the prior notification of inter-vehicle distance adjustment in the first case, but generates negative driving force to adjust the inter-vehicle distance to automatically reduce the vehicle speed, and in the second case reduces the vehicle speed to adjust the inter-vehicle distance automatically without the prior notification by adjusting the vehicle spacing.

  • (3) Zusätzlich zu der Ausbildung im obigen Abschnitt (1) oder (2) kann das Neigefahrzeug einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch die folgende Ausbildung aufweisen:
    • Der Maximalwert eines Absolutwertes der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall unterscheidet sich vom Maximalwert eines Absolutwertes der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im zweiten Fall.
    (3) In addition to the constitution in the above (1) or (2), the tilting vehicle of an embodiment of the present invention may also have the following constitution:
    • The maximum value of an absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatic change of the vehicle speed by the inter-vehicle distance adjuster for inter-vehicle distance adjustment in the first case differs from the maximum value of an absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatic change of the vehicle speed by the inter-vehicle distance adjuster for inter-vehicle distance adjustment in the second case .

Gemäß dieser Ausbildung unterscheidet sich die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands im zweiten Fall von der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall. Da es sich bei dem ersten und dem zweiten Fall um unterschiedliche Situationen handelt, in denen die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung verwendet wird, ist es möglich, dass die Zweckmäßigkeit des Neigefahrzeugs auch dann nicht reduziert wird, wenn die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands im zweiten Fall nicht vorgenommen wird. Folglich kann die Zweckmäßigkeit des Neigefahrzeugs, das mit der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung ausgestattet ist, verbessert werden, während die Belastung bei der Steuerung der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung verringert wird.According to this configuration, the automatic change of the vehicle speed for the inter-vehicle distance adjustment in the second case is different from the automatic change of the vehicle speed for the inter-vehicle distance adjustment in the first case. Since the first and second cases are different situations in which the headway adjuster is used, it is possible that the usefulness of the tilting vehicle will not be reduced even if the prior notice of headway adjustment is not made in the second case becomes. Consequently, the practicality of the tilting vehicle equipped with the vehicle spacing adjuster can be improved while reducing the burden on controlling the vehicle spacing adjuster.

Die Ausbildung im obigen Abschnitt (3) bedeutet, dass sich der Maximalwert des Absolutwertes der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Reduzierung oder Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall vom Maximalwert des Absolutwertes der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Reduzierung oder Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im zweiten Fall unterscheidet. Der Maximalwert des Absolutwertes der Beschleunigung des Neigefahrzeugs, während der automatischen Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall kann sich vom Maximalwert der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im zweiten Fall unterscheiden.The formation in the above paragraph (3) means that the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatic reduction or increase of the vehicle speed by the inter-vehicle distance adjusting device for adjusting the inter-vehicle distance in the first case differs from the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatic reduction or increasing the vehicle speed by the inter-vehicle distance adjusting means for adjusting the inter-vehicle distance in the second case. The maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatic reduction of the vehicle speed by the vehicle spacing adjustment device for vehicle spacing in the first case may differ from the maximum value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatic reduction of the vehicle speed by the vehicle spacing adjustment device for vehicle spacing in the second case .

  • (4) Zusätzlich zu der Ausbildung im obigen Abschnitt (3) kann das Neigefahrzeug einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch die folgende Ausbildung aufweisen:
    • Der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im zweiten Fall ist kleiner als der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall.
    (4) In addition to the configuration in (3) above, the tilting vehicle of an embodiment of the present invention may also have the following configuration:
    • The maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatic change of the vehicle speed by the inter-vehicle distance adjusting means for inter-vehicle distance adjustment in the second case is smaller than the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatic change of the vehicle speed by the inter-vehicle distance adjusting means for inter-vehicle distance adjustment in the first Case.

Gemäß dieser Ausbildung ist die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands im zweiten Fall kleiner als die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall. Da die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands im zweiten Fall klein ist, wird die Zweckmäßigkeit des Neigefahrzeugs auch dann nicht wesentlich beeinflusst, wenn die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands im zweiten Fall nicht vorgenommen wird. Folglich kann die Zweckmäßigkeit des Neigefahrzeugs, das mit der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung ausgestattet ist, verbessert werden, während die Belastung bei der Steuerung der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung verringert wird.According to this configuration, the automatic change in vehicle speed for adjusting the inter-vehicle distance in the second case is smaller than the automatic change in vehicle speed for adjusting the inter-vehicle distance in the first case. In the second case, since the automatic change of the vehicle speed for adjusting the inter-vehicle distance is small, the usefulness of the tilting vehicle is not greatly affected even if the prior notification of inter-vehicle distance adjustment is not made in the second case. Consequently, the practicality of the tilting vehicle equipped with the vehicle spacing adjuster can be improved while reducing the burden on controlling the vehicle spacing adjuster.

Die Ausbildung im obigen Abschnitt (4) bedeutet, dass der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Reduzierung oder Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im zweiten Fall kleiner ist als der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Reduzierung oder Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall. Der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im zweiten Fall kann kleiner sein als der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall.The formation in the above paragraph (4) means that the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatic reduction or increase of the vehicle speed by the headway adjusting means for adjusting the headway in the second case is smaller than the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatically reducing or increasing the driving speed by the inter-vehicle distance adjustment device for adjusting the inter-vehicle distance in the first case. The maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatic reduction of the vehicle speed by the vehicle spacing adjustment device for vehicle spacing in the second case may be smaller than the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatic reduction of the vehicle speed by the vehicle spacing adjustment device for vehicle spacing in first case.

  • (5) Zusätzlich zu der Ausbildung im obigen Abschnitt (4) kann das Neigefahrzeug einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch die folgende Ausbildung aufweisen:
    • Der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung im ersten Fall ist größer als der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im zweiten Fall.
    (5) In addition to the constitution in the above (4), the tilting vehicle of an embodiment of the present invention may also have the following constitution:
    • The maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the previous notification of the inter-vehicle distance adjustment by the inter-vehicle distance adjuster in the first case is larger than the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatic change of the vehicle speed by the inter-vehicle distance adjuster to adjust the inter-vehicle distance in the second case.

Gemäß dieser Ausbildung ist der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall groß. Wenn der Absolutwert der Beschleunigung des Neigefahrzeugs groß ist, kann es leicht zu für den Fahrer erkennbaren Zustandsänderungen des Neigefahrzeugs 1 kommen. Daher kann diese vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands den Fahrer zuverlässiger darüber informieren, dass sich die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands ändern kann.According to this configuration, the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the advance notification of headway adjustment is large in the first case. When the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle is large, the state of the tilting vehicle 1 is easily recognized by the driver. Therefore, this advance notification of headway adjustment can more reliably inform the driver that the vehicle speed for headway adjustment may change.

  • (6) Zusätzlich zu der Ausbildung im obigen Abschnitt (4) oder (5) kann das Neigefahrzeug einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch die folgende Ausbildung aufweisen:
    • Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung erzeugt nach der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands keine Bremskraft, sondern eine negative Antriebskraft zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall, um die Fahrgeschwindigkeit automatisch zu reduzieren, und reduziert die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands automatisch im zweiten Fall, ohne die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen, wobei, wenn der Fahrzeugabstand ein erster Fahrzeugabstand und die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung eine negative erste relative Geschwindigkeit im ersten Fall ist, die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet wird, und wenn die folgende Beziehung 1 oder Beziehung 2 im zweiten Fall gilt, die automatische Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet wird:
      • Beziehung 1: Die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung ist die erste relative Geschwindigkeit und der Fahrzeugabstand ist größer als der erste Fahrzeugabstand.
      • Beziehung 2: Der Fahrzeugabstand ist der erste Fahrzeugabstand und die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung ist eine negative relative Geschwindigkeit mit einem Absolutwert, der kleiner ist als der Absolutwert der ersten relativen Geschwindigkeit.
    (6) In addition to the constitution in the above (4) or (5), the tilting vehicle of an embodiment of the present invention may also have the following constitution:
    • The inter-vehicle distance adjuster does not generate a braking force but generates a negative driving force for inter-vehicle distance adjustment in the first after the advance notice of inter-vehicle distance adjustment case to automatically reduce the vehicle speed, and automatically reduce the vehicle speed for vehicle spacing adjustment in the second case, without making the prior notification of vehicle spacing adjustment, wherein when the vehicle spacing is a first vehicle spacing and the relative speed of the preceding vehicle to the tilting vehicle in Vehicle front-rear direction is a negative first relative speed in the first case, the preliminary notification of the inter-vehicle distance adjustment is started, and when the following relation 1 or relation 2 holds in the second case, the automatic reduction of the vehicle speed for the inter-vehicle distance adjustment is started:
      • Relationship 1: The relative speed of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle front-rear direction is the first relative speed and the inter-vehicle distance is greater than the first inter-vehicle distance.
      • Relationship 2: The inter-vehicle distance is the first inter-vehicle distance and the relative speed of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle front-rear direction is a negative relative speed having an absolute value smaller than the absolute value of the first relative speed.

  • (7) Zusätzlich zu einer der Ausbildungen in den obigen Abschnitten (4) bis (6) kann das Neigefahrzeug einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch die folgende Ausbildung aufweisen:
    • Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung erzeugt nach der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands keine Bremskraft, sondern eine negative Antriebskraft zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall, um die Fahrgeschwindigkeit automatisch zu reduzieren, reduziert die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands automatisch in einem dritten Fall, der sich vom zweiten Fall unterschiedlich ist, ohne die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen, wobei der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im dritten Fall größer ist als der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall.
    (7) In addition to any of the constitutions in the above (4) to (6), the tilting vehicle of an embodiment of the present invention may also have the following constitution:
    • The inter-vehicle distance adjustment device, after the prior notification of inter-vehicle distance adjustment, does not generate braking force, but negative driving force for inter-vehicle distance adjustment in the first case to automatically reduce the vehicle speed, automatically reduces vehicle speed for inter-vehicle distance adjustment in a third case, which is different from the second case is different without making the prior notification of headway adjustment, wherein the maximum value of the absolute value of the tilting vehicle acceleration during the automatic change of the vehicle speed by the headway adjusting means for headway adjustment in the third case is greater than the maximum value of the absolute value of the tilting vehicle acceleration during the automatic change of the vehicle speed by the inter-vehicle distance adjusting means for adjusting the inter-vehicle distance in the first case.

Gemäß dieser Ausbildung wird im dritten Fall die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vor der automatischen Reduzierung zur Einstellung des Fahrzeugabstands nicht vorgenommen. Gemäß der obigen Ausbildung ist die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands im dritten Fall größer als die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall. Bspw. aufgrund eines plötzlichen Fahrspurwechsels des vorausfahrenden Fahrzeugs kann der Fahrzeugabstand erheblich kurz werden. Der dritte Fall wird auf einen solchen Fall angewendet. Indem die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands im dritten Fall nicht vorgenommen wird, kann die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung das Neigefahrzeug zu einem früheren Zeitpunkt schnell verlangsamen. Daher kann die Zweckmäßigkeit der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung noch verbessert werden. Folglich können die Zweckmäßigkeit des Neigefahrzeugs, das mit der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung ausgestattet ist, und die Zweckmäßigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung verbessert werden, während die Belastung bei der Steuerung der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung verringert wird.According to this constitution, in the third case, the advance notification of the inter-vehicle distance adjustment before the automatic reduction for inter-vehicle distance adjustment is not made. According to the above configuration, the automatic change in vehicle speed for adjusting the inter-vehicle distance in the third case is greater than the automatic change in vehicle speed for adjusting the inter-vehicle distance in the first case. For example, due to a sudden lane change of the vehicle ahead, the inter-vehicle distance can become significantly short. The third case is applied to such a case. In the third case, by not making the advance notification of the headway adjustment, the headway adjuster can quickly decelerate the tilting vehicle at an earlier point in time. Therefore, the usefulness of the inter-vehicle distance adjusting device can be further improved. Consequently, the convenience of the tilting vehicle equipped with the vehicle spacing adjuster and the convenience by the vehicle spacing adjuster can be improved while reducing the burden on controlling the vehicle spacing adjuster.

  • (8) Zusätzlich zu der Ausbildung im obigen Abschnitt (7) kann das Neigefahrzeug einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch die folgende Ausbildung aufweisen:
    • Wenn der Fahrzeugabstand ein zweiter Fahrzeugabstand und die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung eine negative zweite relative Geschwindigkeit im ersten Fall ist, wird die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet, und wenn die folgende Beziehung 3 oder Beziehung 4 im dritten Fall gilt, wird die automatische Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet:
      • Beziehung 3: Die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung ist die zweite relative Geschwindigkeit und der Fahrzeugabstand ist kleiner als der zweite Fahrzeugabstand.
      • Beziehung 4: Der Fahrzeugabstand ist der zweite Fahrzeugabstand und die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung ist eine negative relative Geschwindigkeit mit einem Absolutwert, der größer ist als der Absolutwert der zweiten relativen Geschwindigkeit.
    (8) In addition to the configuration in the above (7), the tilting vehicle of an embodiment of the present invention may also have the following configuration:
    • When the inter-vehicle distance is a second inter-vehicle distance and the relative speed of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle front-rear direction is a negative second relative speed in the first case, the advance notice of adjustment of the inter-vehicle distance is started, and when the following relation 3 or relation 4 holds in the third case , the automatic reduction of the driving speed for setting the vehicle distance is started:
      • Relationship 3: The relative speed of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle front-rear direction is the second relative speed and the inter-vehicle distance is smaller than the second inter-vehicle distance.
      • Relationship 4: The inter-vehicle distance is the second inter-vehicle distance and the relative speed of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle front-rear direction is a negative relative speed having an absolute value larger than the absolute value of the second relative speed.

  • (9) Zusätzlich zu der Ausbildung im obigen Abschnitt (3) kann das Neigefahrzeug einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch die folgende Ausbildung aufweisen:
    • Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung erzeugt nach der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands keine Bremskraft, sondern eine negative Antriebskraft zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall, um die Fahrgeschwindigkeit automatisch zu reduzieren, reduziert die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands automatisch im zweiten Fall, ohne die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen, wobei der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im zweiten Fall größer ist als der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall.
    (9) In addition to the configuration in the above (3), the tilting vehicle may be a Embodiment of the present invention also have the following configuration:
    • The inter-vehicle distance adjustment device does not generate braking force after the prior notification of inter-vehicle distance adjustment, but negative driving force to adjust the inter-vehicle distance in the first case to automatically reduce the vehicle speed, automatically reduce the vehicle speed to adjust the inter-vehicle distance in the second case, without the prior notification of adjustment of the vehicle spacing, wherein the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatic change of the vehicle speed by the vehicle spacing adjuster for vehicle spacing adjustment in the second case is larger than the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatic change of the vehicle speed by the vehicle spacing adjuster for setting the vehicle spacing in the first case.

Gemäß dieser Ausbildung ist die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands im zweiten Fall größer als die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall. Bspw. aufgrund eines plötzlichen Fahrspurwechsels des vorausfahrenden Fahrzeugs kann der Fahrzeugabstand erheblich kurz werden. Der zweite Fall wird auf einen solchen Fall angewendet. Indem die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands im zweiten Fall nicht vorgenommen wird, kann die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung das Neigefahrzeug zu einem früheren Zeitpunkt schnell verlangsamen. Daher kann die Zweckmäßigkeit der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung noch verbessert werden. Folglich können die Zweckmäßigkeit des Neigefahrzeugs, das mit der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung ausgestattet ist, und die Zweckmäßigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung verbessert werden, während die Belastung bei der Steuerung der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung verringert wird.According to this configuration, the automatic change in vehicle speed for adjusting the inter-vehicle distance in the second case is greater than the automatic change in vehicle speed for adjusting the inter-vehicle distance in the first case. For example, due to a sudden lane change of the vehicle ahead, the inter-vehicle distance can become significantly short. The second case is applied to such a case. By not making the advance notification of the headway adjustment in the second case, the headway adjuster can quickly decelerate the tilting vehicle at an earlier time. Therefore, the usefulness of the inter-vehicle distance adjusting device can be further improved. Consequently, the convenience of the tilting vehicle equipped with the vehicle spacing adjuster and the convenience by the vehicle spacing adjuster can be improved while reducing the burden on controlling the vehicle spacing adjuster.

  • (10) Zusätzlich zu der Ausbildung im obigen Abschnitt (9) kann das Neigefahrzeug einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch die folgende Ausbildung aufweisen:
    • Wenn der Fahrzeugabstand ein zweiter Fahrzeugabstand und die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung eine negative zweite relative Geschwindigkeit im ersten Fall ist, wird die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet, und wenn die folgende Beziehung 3 oder Beziehung 4 im zweiten Fall gilt, wird die automatische Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet:
      • Beziehung 3: Die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung ist die zweite relative Geschwindigkeit und der Fahrzeugabstand ist kleiner als der zweite Fahrzeugabstand.
      • Beziehung 4: Der Fahrzeugabstand ist der zweite Fahrzeugabstand und die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung ist eine negative relative Geschwindigkeit mit einem Absolutwert, der größer ist als der Absolutwert der zweiten relativen Geschwindigkeit.
    (10) In addition to the constitution in the above (9), the tilting vehicle of an embodiment of the present invention may also have the following constitution:
    • When the inter-vehicle distance is a second inter-vehicle distance and the relative speed of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle front-rear direction is a negative second relative speed in the first case, the advance notice of adjustment of the inter-vehicle distance is started, and when the following relation 3 or relation 4 holds in the second case , the automatic reduction of the driving speed for setting the vehicle distance is started:
      • Relationship 3: The relative speed of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle front-rear direction is the second relative speed and the inter-vehicle distance is smaller than the second inter-vehicle distance.
      • Relationship 4: The inter-vehicle distance is the second inter-vehicle distance and the relative speed of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle front-rear direction is a negative relative speed having an absolute value larger than the absolute value of the second relative speed.

  • (11) Zusätzlich zu einer der Ausbildungen in den obigen Abschnitten (1) bis (10) kann das Neigefahrzeug einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch die folgende Ausbildung aufweisen:
    • Der Maximalwert des absoluten Wertes der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung im ersten Fall ist kleiner als der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall.
    (11) In addition to any of the configurations in the above items (1) to (10), the tilting vehicle of an embodiment of the present invention may also have the following configuration:
    • The maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the previous notification of the inter-vehicle distance adjustment by the inter-vehicle distance adjuster in the first case is smaller than the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatic change of the vehicle speed by the inter-vehicle distance adjuster to adjust the inter-vehicle distance in the first case .

Gemäß dieser Ausbildung ist die Änderung der Fahrgeschwindigkeit während der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall klein. Da die Änderung der Fahrgeschwindigkeit während der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands klein ist, kann der Fahrer des Neigefahrzeugs auch unmittelbar nach der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands das Neigefahrzeug leicht bedienen, um die Bewegungsrichtung zu ändern. Daher kann die Zweckmäßigkeit des Neigefahrzeugs, die Bewegungsrichtung leicht und schnell ändern zu können und einen hohen Grad an Fahrfreiheit aufzuweisen, verbessert werden.According to this configuration, the change in vehicle speed during the advance notification of headway adjustment is small in the first case. Since the change in the traveling speed is small during the prior notification of headway adjustment, the driver of the tilting vehicle can easily operate the tilting vehicle to change the moving direction even immediately after the prior notification of headway adjustment. Therefore, the convenience of the tilting vehicle to be able to change the moving direction easily and quickly and to have a high degree of freedom of movement can be enhanced.

  • (12) Zusätzlich zu einer der Ausbildungen in den obigen Abschnitten (1) bis (4) und (6) bis (11) kann das Neigefahrzeug einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch die folgende Ausbildung aufweisen:
    • Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung steuert derart, dass die Fahrgeschwindigkeit während der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands nicht geändert wird.
    (12) In addition to any of the configurations in the above items (1) to (4) and (6) to (11), the tilting vehicle of an embodiment of the present invention may also have the following configuration:
    • The inter-vehicle distance adjuster controls such that the vehicle speed is not changed during the advance notification of inter-vehicle distance adjustment.

Gemäß dieser Ausbildung kann der Fahrer des Neigefahrzeugs auch unmittelbar nach der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands das Neigefahrzeug bedienen, um die Bewegungsrichtung zu ändern. Daher kann die Zweckmäßigkeit des Neigefahrzeugs, die Bewegungsrichtung leicht und schnell ändern zu können und einen hohen Grad an Fahrfreiheit aufzuweisen, verbessert werden.According to this configuration, the driver of the tilting vehicle can also operate the tilting vehicle to change the moving direction immediately after the prior notification of the inter-vehicle distance adjustment. Therefore, the convenience of the tilting vehicle to be able to change the moving direction easily and quickly and to have a high degree of freedom of movement can be enhanced.

<Definition einer Steuerung, die die Fahrgeschwindigkeit nicht automatisch ändert><Definition of a control that does not automatically change the driving speed>

Die Beschleunigung des Neigefahrzeugs wird nicht lediglich durch die Antriebs- und Bremskräfte beeinflusst, sondern auch durch den Fahrwiderstand, der auf das Neigefahrzeug wirkt. Der Fahrwiderstand umfasst z. B. den Luftwiderstand und den Steigungswiderstand. Die Steuerung, die die Fahrgeschwindigkeit nicht ändert, bedeutet eine Steuerung, bei der sich die Fahrgeschwindigkeit nicht ändert, wenn sich der Fahrwiderstand nicht ändert.The acceleration of the tilting vehicle is not only influenced by the driving and braking forces, but also by the driving resistance that acts on the tilting vehicle. The driving resistance includes e.g. B. the air resistance and the gradient resistance. The control not changing the running speed means control in which the running speed does not change when the running resistance does not change.

  • (13) Zusätzlich zu einer der Ausbildungen in den obigen Abschnitten (1) bis (12) kann das Neigefahrzeug einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch die folgende Ausbildung aufweisen:
    • Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung nimmt die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vor, die den Fahrer über die Möglichkeit der Änderung der Fahrgeschwindigkeit informiert, mit mindestens einem von Ton, der von einer Antriebskraftaufbringungsvorrichtung erzeugt wird, die derart ausgebildet ist, dass eine Antriebskraft auf mindestens eines aller Räder, einschließlich mindestens eines Vorderrads und mindestens eines Hinterrads, aufgebracht wird, Vibration eines vom Fahrer berührten Teils, wobei die Antriebskraftaufbringungsvorrichtung als Vibrationsquelle dient, Schwanken des Fahrzeugrahmens, das von der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung erzeugt wird, Schwanken des Fahrzeugrahmens, das von einer Bremskraftaufbringungsvorrichtung erzeugt wird, die derart ausgebildet ist, dass eine Bremskraft auf das mindestens eine Vorderrad und das mindestens eine Hinterrad aufgebracht wird, Schwanken des Fahrzeugrahmens, das durch das Ausdehnen und Zusammenziehen einer elektronisch gesteuerten Vorderradaufhängung, die zwischen dem mindestens einen Vorderrad und dem Fahrzeugrahmen angeordnet ist, erzeugt wird, Schwanken des Fahrzeugrahmens, das durch das Ausdehnen und Zusammenziehen einer elektronisch gesteuerten Hinterradaufhängung, die zwischen dem mindestens einen Hinterrad und dem Fahrzeugrahmen angeordnet ist, erzeugt, Ton, der von einer Tonerzeugungsvorrichtung des Neigefahrzeugs erzeugt wird, Anzeige durch eine Anzeigevorrichtung des Neigefahrzeugs, Licht, das von einer Lichterzeugungsvorrichtung des Neigefahrzeugs erzeugt wird, und Vibration eines vom Fahrer berührten Teils, die von einer Vibrationserzeugungsvorrichtung des Neigefahrzeugs erzeugt wird.
    (13) In addition to any of the configurations in the above items (1) to (12), the tilting vehicle of an embodiment of the present invention may also have the following configuration:
    • The inter-vehicle distance adjuster makes the inter-vehicle distance adjustment notification informing the driver of the possibility of changing the vehicle speed with at least one of sound generated by a driving force applying device configured to apply a driving force to at least one of all wheels , including at least one front wheel and at least one rear wheel, vibration of a part touched by the driver with the driving force applying device serving as a vibration source, swaying of the vehicle frame generated by the driving force applying device, swaying of the vehicle frame generated by a braking force applying device which is designed such that a braking force is applied to the at least one front wheel and the at least one rear wheel, swaying of the vehicle frame, which is generated by the expansion and contraction of an electronically controlled front wheel suspension, which is arranged between the at least one front wheel and the vehicle frame, Swaying of the vehicle frame produced by the expansion and contraction of an electronically controlled rear wheel suspension arranged between the at least one rear wheel and the vehicle frame, sound produced by a sound generating device of the tilting vehicle, indication by a display device of the tilting vehicle, light that generated by a light generating device of the tilting vehicle, and vibration of a driver-touched part generated by a vibration generating device of the tilting vehicle.

Wenn die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands durch Steuerung mindestens einer der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung, der Bremskraftaufbringungsvorrichtung, der elektronisch gesteuerten Vorderradaufhängung und der elektronisch gesteuerten Hinterradaufhängung vornimmt, kann die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorgenommen werden, ohne eine spezielle Vorrichtung zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzusehen. Wenn die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands durch Steuerung mindestens einer der Tonerzeugungsvorrichtung, der Anzeigevorrichtung, der Lichterzeugungsvorrichtung und der Vibrationserzeugungsvorrichtung vornimmt, beeinflussen diese Vorrichtungen die Fahrgeschwindigkeit des Neigefahrzeugs nicht, so dass ein hoher Grad an Freiheit bei der Festlegung von Ton, Anzeige, Licht oder Vibration möglich ist. Daher kann der Fahrer zuverlässiger über die Möglichkeit der Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands informiert werden. Die Lichterzeugungsvorrichtung kann von der Anzeigevorrichtung umfasst sein. Die Vibrationserzeugungsvorrichtung ist keine Antriebskrafterzeugungsvorrichtung.When the headway adjustment device performs the headway adjustment advance notice by controlling at least one of the driving force applying device, the braking force applying device, the front electronically controlled suspension and the rear electronically controlled suspension, the headway adjustment advance notice can be made without a special headway adjustment advance notice device Provide for adjustment of the vehicle spacing. When the headway adjustment device makes the advance notice of headway adjustment by controlling at least one of the sound generating device, the display device, the light generating device and the vibration generating device, these devices do not affect the running speed of the tilting vehicle, so that a high degree of freedom in setting sound, display , light or vibration is possible. Therefore, the driver can be more reliably informed of the possibility of changing the vehicle speed to adjust the vehicle spacing. The light generating device can be included in the display device. The vibration generating device is not a driving force generating device.

  • (14) Zusätzlich zu der Ausbildung im obigen Abschnitt (13) kann das Neigefahrzeug einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch die folgende Ausbildung aufweisen:
    • Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung ändert den Zustand mindestens einer der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung, der Bremskraftaufbringungsvorrichtung, der elektronisch gesteuerten Vorderradaufhängung, der elektronisch gesteuerten Hinterradaufhängung, der Tonerzeugungsvorrichtung, der Anzeigevorrichtung, der Lichterzeugungsvorrichtung und der Vibrationserzeugungsvorrichtung vorübergehend zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands.
    (14) In addition to the constitution in the above (13), the tilting vehicle of an embodiment of the present invention may also have the following constitution:
    • The inter-vehicle distance adjuster temporarily changes the state of at least one of the driving force applying device, the braking force applying device, the electronically controlled front suspension, the electronically controlled rear suspension, the sound generating device, the display device, the light generating device and the vibration generating device for prior notification of inter-vehicle spacing adjustment.

Gemäß dieser Ausbildung ändert die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung vorübergehend den Zustand mindestens einer der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung, der Bremskraftaufbringungsvorrichtung, der elektronisch gesteuerten Vorderradaufhängung, der elektronisch gesteuerten Hinterradaufhängung, der Tonerzeugungsvorrichtung und der Anzeigevorrichtung, wodurch die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorgenommen wird. Beim Starten der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands ist der Zustand dieser Vorrichtungen derselbe oder im Wesentlichen derselbe wie vor der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands. Daher weist die Steuerung der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands wenige Einflüsse auf die Steuerung der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands auf. Daher ist der Freiheitsgrad der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands über die Entfernungsanpassung hoch. Daher kann die Zweckmäßigkeit des Neigefahrzeugs weiter verbessert werden.According to this embodiment, the inter-vehicle distance adjusting means temporarily changes the state of at least one of the driving force applying device, the braking force applying device, the electronically controlled front suspension, the electronically controlled rear suspension, the sound generating device direction and the display device, whereby the advance notice of adjustment of the inter-vehicle distance is made. When starting the automatic change of vehicle speed for headway adjustment, the status of these devices is the same or substantially the same as before the previous headway adjustment notification. Therefore, the inter-vehicle spacing adjustment notification control has few influences on the automatic vehicle speed change control for inter-vehicle spacing adjustment. Therefore, the degree of freedom of advance notification of the inter-vehicle distance adjustment via the distance adjustment is high. Therefore, the convenience of the tilting vehicle can be further improved.

<Definition vorübergehender Änderung des Vorrichtungszustands><Definition of transient device state change>

In der vorliegenden Erfindung und den Ausführungsformen bedeutet die vorübergehende Änderung des Vorrichtungszustands zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands, dass nach einer anfänglichen Änderung des Vorrichtungszustands der Vorrichtungszustand weiter geändert wird, so dass der Vorrichtungszustand wieder in den gleichen oder im Wesentlichen gleichen Zustand wie vor der anfänglichen Änderung zurückkehrt. In der vorliegenden Erfindung und den Ausführungsformen kann es mehrere vorübergehende Änderungen oder lediglich eine vorübergehende Änderung zwischen dem Start der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands und dem Start der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands geben. Die vorübergehende Änderung kann eine sofortige Änderung sein. Die Zeitspanne, in der die vorübergehende Änderung stattfindet, ist jedoch zumindest lang genug, damit der Fahrer die Änderung erkennen kann. Die Zeitspanne der vorübergehenden Änderung kann die Zeitspanne zwischen dem Start der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands und unmittelbar vor dem Start der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands sein.In the present invention and embodiments, the temporary change in device state for advance notification of headway adjustment means that after an initial change in device state, the device state is further changed so that the device state returns to the same or substantially the same state as before initial change returns. In the present invention and the embodiments, there may be several temporary changes or only one temporary change between the start of the advance notice of headway adjustment and the start of the automatic change of vehicle speed for headway adjustment. The temporary change can be an immediate change. However, the period of time in which the transient change takes place is at least long enough for the driver to be able to recognize the change. The period of the temporary change may be the period of time between the start of the previous notice of headway adjustment and immediately before the start of the automatic change of vehicle speed for headway adjustment.

<Definition vorübergehender Änderung von Zustand der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung><Definition of Transient Change of State of Driving Force Application Device>

In der vorliegenden Erfindung und den Ausführungsformen kann die vorübergehende Änderung des Zustands der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands bspw. eine vorübergehende Änderung des Zustands der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung, so dass die Antriebskraft vorübergehend geändert wird, oder eine vorübergehende Änderung des Zustands der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung ohne Steuerung zur Änderung der Antriebskraft bedeuten. Die vorübergehende Änderung der Antriebskraft bedeutet, dass nach der anfänglichen Änderung der Antriebskraft die Antriebskraft weiter geändert wird, so dass die Antriebskraft den gleichen oder im Wesentlichen gleichen Wert wie vor der anfänglichen Änderung annimmt. Außerdem bedeutet die Angabe „ohne Steuerung zur Änderung der Antriebskraft“, dass die Änderung, die der minimalen Änderung der Antriebskraft zur Einstellung des Fahrzeugabstands entspricht, nicht geändert wird, wobei leichte Änderungen der Antriebskraft zulässig sind. Die vorübergehende Änderung der Antriebskraft kann z. B. bedeuten, dass eine positive Antriebskraft in einem Bereich oberhalb Null vorübergehend klein wird. Die vorübergehende Änderung der Antriebskraft kann bedeuten, dass die Antriebskraft vorübergehend Null beträgt. Bspw. kann die Übertragung der Antriebskraft auf die Räder vorübergehend blockiert werden. Die vorübergehende Änderung der Antriebskraft kann bedeuten, dass eine negative Antriebskraft vorübergehend erzeugt wird. Die vorübergehende Änderung der Antriebskraft kann bedeuten, dass eine positive Antriebskraft vorübergehend groß wird. Die vorübergehende Änderung des Zustands der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung, ohne Steuerung zur Änderung der Antriebskraft kann bspw. bedeuten, dass das Verhältnis der Drehgeschwindigkeit des Rads zur Drehgeschwindigkeit der Drehwelle der Antriebsquelle der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung und das an der Antriebsquelle der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung erzeugte Antriebsquellendrehmoment vorübergehend geändert werden, damit das Produkt aus dem Verhältnis der Drehgeschwindigkeit des Rads zur Drehgeschwindigkeit der Drehwelle der Antriebsquelle der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung und dem an der Antriebsquelle der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung erzeugten Antriebsquellendrehmoment im Wesentlichen aufrechterhalten wird.In the present invention and the embodiments, the temporary change in the state of the driving force application device for prior notification of vehicle spacing adjustment may be, for example, a temporary change in the state of the driving force application device so that the driving force is temporarily changed, or a temporary change in the state of the driving force application device without control mean to change the driving force. The temporary change in the driving force means that after the initial change in the driving force, the driving force is further changed so that the driving force becomes the same or substantially the same as before the initial change. In addition, “without driving force change control” means that the change corresponding to the minimum change in driving force to adjust the vehicle spacing is not changed, with slight changes in driving force being allowed. The temporary change in the driving force can, for. B. mean that a positive driving force becomes temporarily small in a region above zero. The momentary change in driving force may mean that the driving force is temporarily zero. For example, the transmission of the driving force to the wheels can be temporarily blocked. The temporary change in driving force may mean that a negative driving force is generated temporarily. The temporary change in driving force may mean that a positive driving force becomes large temporarily. For example, temporarily changing the state of the driving force applying device without controlling to change the driving force may mean that the ratio of the rotating speed of the wheel to the rotating speed of the rotating shaft of the driving force applying device driving source and the driving force applying device driving source torque are temporarily changed so that the product from the ratio of the rotation speed of the wheel to the rotation speed of the rotation shaft of the drive source of the drive force application device and the drive source torque generated at the drive source of the drive force application device.

<Definition vorübergehender Änderung des Zustands einer anderen Vorrichtung als der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung><Definition of temporary change in state of device other than driving force application device>

In der vorliegenden Erfindung und den Ausführungsformen bedeutet die vorübergehende Änderung des Zustands der Bremskraftaufbringungsvorrichtung zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands bspw. eine vorübergehende Änderung des Zustands der Bremskraftaufbringungsvorrichtung, so dass eine Bremskraft vorübergehend erzeugt wird. In der vorliegenden Erfindung und den Ausführungsformen bedeutet die vorübergehende Änderung des Zustands der elektronisch gesteuerten Vorderradaufhängung oder der elektronisch gesteuerten Hinterradaufhängung zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands bspw. ein einmaliges oder mehrmalige Ausdehnen und Zusammenziehen der elektronisch gesteuerten Vorderradaufhängung oder der elektronisch gesteuerten Hinterradaufhängung. In der vorliegenden Erfindung und den Ausführungsformen bedeutet die vorübergehende Änderung des Zustands der Tonerzeugungsvorrichtung zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands z. B. eine Änderung des Zustands der Tonerzeugungsvorrichtung, so dass ein Ton zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorübergehend von der Tonerzeugungsvorrichtung erzeugt wird. In der vorliegenden Erfindung und den Ausführungsformen bedeutet die vorübergehende Änderung des Zustands der Anzeigevorrichtung zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands bspw. eine vorübergehende Änderung des Zustands der Anzeigevorrichtung, so dass eine Anzeige zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorübergehend auf der Anzeigevorrichtung erscheint. In der vorliegenden Erfindung und den Ausführungsformen bedeutet die vorübergehende Änderung des Zustands der Lichterzeugungsvorrichtung zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands bspw. eine vorübergehende Änderung des Zustands der Lichterzeugungsvorrichtung, so dass Licht zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorübergehend von der Lichterzeugungsvorrichtung erzeugt wird. In der vorliegenden Erfindung und den Ausführungsformen bedeutet die vorübergehende Änderung des Zustands der Vibrationserzeugungsvorrichtung zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands bspw. eine vorübergehende Änderung des Zustands der Vibrationserzeugungsvorrichtung, so dass Vibrationen vorübergehend an dem Teil erzeugt werden, den der Fahrer berührt.In the present invention and the embodiments, the temporary change in the state of the braking force applying device for advance notification of headway adjustment means, for example, temporarily changing the state of the braking force applying device so that braking force is generated temporarily. In the present invention and the embodiments, the temporary change of the state of the electronically controlled front suspension or the electronically controlled rear suspension for advance notification of headway adjustment means, for example, once or plural times Extension and contraction of electronically controlled front suspension or electronically controlled rear suspension. In the present invention and the embodiments, the temporary change of the state of the sound generating device to advance notification of the inter-vehicle distance adjustment means e.g. B. a change in the state of the sound generating device so that a sound for advance notice of adjustment of the vehicle spacing is temporarily generated by the sound generating device. In the present invention and the embodiments, the temporary change of the state of the inter-vehicle distance adjustment advance notice means, for example, temporarily changing the state of the inter-vehicle distance adjustment display so that an inter-vehicle distance adjustment advance notice display appears temporarily on the display device. In the present invention and the embodiments, the temporary change in the state of the light generating device for advance notification of headway adjustment means, for example, temporarily changing the state of the light generating device so that light for advance notice of headway adjustment is temporarily generated by the light generating device. In the present invention and the embodiments, the temporary change in the state of the vibration generating device for advance notification of headway adjustment means, for example, temporarily changing the state of the vibration generating device so that vibration is temporarily generated at the part that the driver touches.

  • (15) Zusätzlich zu den Ausbildungen im obigen Abschnitt (13) oder (14) kann das Neigefahrzeug einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch die folgende Ausbildung aufweisen:
    • Nach der Änderung des Zustands von mindestens einer der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung, der Tonerzeugungsvorrichtung, der Anzeigevorrichtung und der Lichterzeugungsvorrichtung von dem ersten Zustand in den zweiten Zustand zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands setzt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung den Zustand der mindestens einen Vorrichtung vor der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands nicht in den ersten Zustand zurück.
    (15) In addition to the configurations in the above (13) or (14), the tilting vehicle of an embodiment of the present invention may also have the following configuration:
    • After changing the state of at least one of the driving force application device, the sound generating device, the display device and the light generating device from the first state to the second state for prior notification of headway adjustment, the headway setting means sets the state of the at least one device before the vehicle speed is automatically changed inter-vehicle distance adjustment does not return to the first state.

Gemäß dieser Ausbildung ändert die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung den Zustand von mindestens einer der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung, der Tonerzeugungsvorrichtung, der Anzeigevorrichtung und der Lichterzeugungsvorrichtung von dem ersten Zustand in den zweiten Zustand, wodurch die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorgenommen wird. Der Zustand dieser Vorrichtung wird nicht in den ersten Zustand vor der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands zurückgesetzt. D. h., da die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung keine Steuerung vornehmen muss, so dass der Zustand dieser Vorrichtung vor der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands in den ersten Zustand zurückgesetzt wird, kann die Belastung bei der Steuerung der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung weiter verringert werden.According to this configuration, the inter-vehicle distance adjusting means changes the state of at least one of the driving force application device, the sound generating device, the display device and the light generating device from the first state to the second state, thereby making the advance notification of inter-vehicle distance adjustment. The state of this device will not return to the first state before the vehicle speed is automatically changed to adjust the headway. That is, since the inter-vehicle distance adjuster does not need to control so that the state of this device before automatically changing the vehicle speed for inter-vehicle distance adjustment is returned to the first state, the burden on controlling the inter-vehicle distance adjuster can be further reduced.

<Definition der Änderung von Zustand der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung von erstem Zustand in zweiten Zustand><Definition of Change of State of Driving Force Application Device from First State to Second State>

In der vorliegenden Erfindung und den Ausführungsformen bedeutet die Änderung des Zustands der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung vom ersten Zustand in den zweiten Zustand zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands bspw. eine Änderung des Zustands der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung vom ersten Zustand in den zweiten Zustand ohne Steuerung zur Änderung der Antriebskraft. Die Angabe „ohne Steuerung zur Änderung der Antriebskraft“ bedeutet, dass die Änderung, die der minimalen Änderung der Antriebskraft zur Einstellung des Fahrzeugabstands entspricht, nicht geändert wird, wobei leichte Änderungen der Antriebskraft zulässig sind. Die Änderung des Zustands der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung vom ersten Zustand in den zweiten Zustand ohne Steuerung zur Änderung der Antriebskraft bedeutet bspw., dass das Verhältnis der Drehgeschwindigkeit des Rads zur Drehgeschwindigkeit der Drehwelle der Antriebsquelle der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung und das an der Antriebsquelle der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung erzeugte Antriebsquellendrehmoment geändert werden, damit das Produkt aus dem Verhältnis der Drehgeschwindigkeit des Rads zur Drehgeschwindigkeit der Drehwelle der Antriebsquelle der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung und dem an der Antriebsquelle der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung erzeugten Antriebsquellendrehmoment im Wesentlichen aufrechterhalten wird. Der erste Zustand ist ein Zustand, in dem das Verhältnis der Drehgeschwindigkeit des Rades zur Drehgeschwindigkeit der Drehwelle der Antriebsquelle und das Drehmoment der Antriebsquelle jeweils einen beurteilten Wert zeigen. Das Gleiche gilt für den zweiten Zustand.In the present invention and the embodiments, changing the state of the driving force applying device from the first state to the second state for advance notice of adjustment of the vehicle spacing means, for example, changing the state of the driving force applying device from the first state to the second state without driving force change control. The statement “without driving force change control” means that the change corresponding to the minimum change in driving force to adjust the inter-vehicle spacing is not changed, with slight changes in driving force being allowed. Changing the state of the driving force applying device from the first state to the second state without driving force changing control means, for example, that the ratio of the rotating speed of the wheel to the rotating speed of the rotating shaft of the driving source of the driving force applying device and the driving source torque generated at the driving source of the driving force applying device are changed, so that the product of the ratio of the rotational speed of the wheel to the rotational speed of the rotational shaft of the drive source of the drive force application device and the drive source torque generated at the drive source of the drive force application device is substantially maintained. The first state is a state in which the ratio of the rotating speed of the wheel to the rotating speed of the rotating shaft of the power source and the torque of the power source each show a judged value. The same applies to the second state.

<Definition der Änderung von erstem Zustand in zweiten Zustand einer anderen Vorrichtung als Antriebskraftaufbringungsvorrichtung><Definition of change from first state to second state of device other than driving force application device>

In der vorliegenden Erfindung und den Ausführungsformen bedeutet die Änderung des Zustands der Tonerzeugungsvorrichtung vom ersten Zustand in den zweiten Zustand zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands bspw. eine Änderung des Zustands der Tonerzeugungsvorrichtung, so dass der Ton zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands von der Tonerzeugungsvorrichtung erzeugt wird. Der erste Zustand ist ein Zustand, in dem kein Ton zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands erzeugt wird. Der zweite Zustand ist ein Zustand, in dem der Ton zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands erzeugt wird. In der vorliegenden Erfindung und den Ausführungsformen bedeutet die Änderung des Zustands der Anzeigevorrichtung von dem ersten Zustand in den zweiten Zustand zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands z. B. eine Änderung des Zustands der Anzeigevorrichtung, so dass eine Anzeige zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands auf der Anzeigevorrichtung erscheint. Der erste Zustand ist ein Zustand, in dem es keine Anzeige zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands gibt. Der zweite Zustand ist ein Zustand, in dem es eine Anzeige zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands gibt. In der vorliegenden Erfindung und den Ausführungsformen bedeutet die Änderung des Zustands der Lichterzeugungsvorrichtung von dem ersten Zustand in den zweiten Zustand zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands bspw. eine Änderung des Zustands der Lichterzeugungsvorrichtung, so dass Licht zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands von der Lichterzeugungsvorrichtung erzeugt wird. Der erste Zustand ist ein Zustand, in dem kein Licht zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands erzeugt wird. Der zweite Zustand ist ein Zustand, in dem Licht zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands erzeugt wird.In the present invention and the embodiments, changing the state of the sound generating device from the first state to the second state for advance notification of vehicle spacing adjustment means, for example, changing the state of the sound generating device so that the sound of prior notification of vehicle spacing adjustment from the Tone generating device is generated. The first state is a state in which no sound for advance notification of headway adjustment is generated. The second state is a state in which the sound for advance notification of headway adjustment is generated. In the present invention and the embodiments, the change of the state of the display device from the first state to the second state for advance notification of the inter-vehicle distance adjustment means e.g. B. a change in the state of the display device so that a display for advance notification of headway adjustment appears on the display device. The first state is a state in which there is no display for advance notification of headway adjustment. The second state is a state in which there is a display for advance notification of headway adjustment. In the present invention and the embodiments, changing the state of the light-generating device from the first state to the second inter-vehicle distance adjustment advance notice state means, for example, changing the state of the light-generating apparatus so that the inter-vehicle distance adjustment advance notice light from the Light generating device is generated. The first state is a state in which no light for advance notification of headway adjustment is generated. The second state is a state in which light for advance notification of headway adjustment is generated.

  • (16) Zusätzlich zu der Ausbildung im obigen Abschnitt (2) kann das Neigefahrzeug einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch die folgende Ausbildung aufweisen:
    • Im ersten Fall erzeugt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung nach der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands keine Bremskraft, sondern eine negative Antriebskraft zur Einstellung des Fahrzeugabstands, um die Fahrgeschwindigkeit automatisch zu reduzieren, und im zweiten Fall erzeugt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung eine Bremskraft und eine negative Antriebskraft zur Einstellung des Fahrzeugabstands, ohne die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen, um die Fahrgeschwindigkeit automatisch zu reduzieren.
    (16) In addition to the constitution in the above (2), the tilting vehicle of an embodiment of the present invention may also have the following constitution:
    • In the first case, the inter-vehicle distance adjuster does not generate a braking force but generates a negative driving force to adjust the inter-vehicle distance to automatically reduce the vehicle speed after the prior notice of inter-vehicle distance adjustment, and in the second case, the inter-vehicle distance adjuster generates a braking force and a negative driving force to adjust the inter-vehicle distance , without making the prior notification of setting the inter-vehicle distance to automatically reduce the driving speed.

Gemäß dieser Ausbildung erzeugt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung eine Bremskraft und eine negative Antriebskraft zur Einstellung des Fahrzeugabstands, um das Neigefahrzeug automatisch zu verlangsamen. Daher kann das Neigefahrzeug schneller verlangsamt werden als in dem Fall, in dem das Neigefahrzeug automatisch verlangsamt wird, indem keine Bremskraft, sondern eine negative Antriebskraft erzeugt wird. Bspw. aufgrund eines plötzlichen Fahrspurwechsels des vorausfahrenden Fahrzeugs kann der Fahrzeugabstand erheblich kurz werden. Der zweite Fall wird auf einen solchen Fall angewendet. Indem die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands im zweiten Fall nicht vorgenommen wird, kann die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung das Neigefahrzeug zu einem früheren Zeitpunkt schnell verlangsamen. Daher kann die Zweckmäßigkeit der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung noch verbessert werden. Folglich können die Zweckmäßigkeit des Neigefahrzeugs, das mit der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung ausgestattet ist, und die Zweckmäßigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung verbessert werden, während die Belastung bei der Steuerung der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung verringert wird.According to this configuration, the headway adjustment means generates a braking force and a negative driving force for headway adjustment to automatically decelerate the tilting vehicle. Therefore, the tilting vehicle can be decelerated faster than the case where the tilting vehicle is automatically decelerated by generating negative driving force instead of braking force. For example, due to a sudden lane change of the vehicle ahead, the inter-vehicle distance can become significantly short. The second case is applied to such a case. By not making the advance notification of the headway adjustment in the second case, the headway adjuster can quickly decelerate the tilting vehicle at an earlier time. Therefore, the usefulness of the inter-vehicle distance adjusting device can be further improved. Consequently, the convenience of the tilting vehicle equipped with the vehicle spacing adjuster and the convenience by the vehicle spacing adjuster can be improved while reducing the burden on controlling the vehicle spacing adjuster.

  • (17) Zusätzlich zu der Ausbildung im obigen Abschnitt (2) kann das Neigefahrzeug einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch die folgende Ausbildung aufweisen:
    • Im ersten Fall erzeugt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung nach der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands keine Bremskraft, sondern eine negative Antriebskraft zur Einstellung des Fahrzeugabstands, um die Fahrgeschwindigkeit automatisch zu reduzieren, und im zweiten Fall erzeugt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung keine Bremskraft, sondern eine negative Antriebskraft zur Einstellung des Fahrzeugabstands, um die Fahrgeschwindigkeit automatisch zu reduzieren.
    (17) In addition to the constitution in the above (2), the tilting vehicle of an embodiment of the present invention may also have the following constitution:
    • In the first case, after the advance notification of the vehicle spacing adjustment, the vehicle spacing adjuster does not generate a braking force, but generates a negative driving force to adjust the vehicle spacing to automatically reduce the vehicle speed, and in the second case, the vehicle spacing adjusting device does not generate a braking force, but generates a negative driving force to adjust the vehicle spacing vehicle distance to automatically reduce the driving speed.

  • (18) Zusätzlich zu der Ausbildung im obigen Abschnitt (2) kann das Neigefahrzeug einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch die folgende Ausbildung aufweisen:
    • Im vierten Fall erzeugt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung nach der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands eine negative Antriebskraft und eine Bremskraft zur Einstellung des Fahrzeugabstands, um die Fahrgeschwindigkeit automatisch zu reduzieren.
    (18) In addition to the constitution in the above (2), the tilting vehicle of an embodiment of the present invention may also have the following constitution:
    • In the fourth case, the headway adjustment means generates a negative driving force and a braking force for headway adjustment to automatically reduce the vehicle speed after the advance notice of headway adjustment.

  • (19) Zusätzlich zu der Ausbildung im obigen Abschnitt (4) oder (5) kann das Neigefahrzeug einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch die folgende Ausbildung aufweisen:
    • Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung erzeugt nach der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands keine Bremskraft, sondern eine negative Antriebskraft zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall, um die Fahrgeschwindigkeit automatisch zu reduzieren, und reduziert die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands automatisch im zweiten Fall, ohne die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen, wobei, wenn der Fahrzeugabstand ein dritter Fahrzeugabstand und die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung eine negative dritte relative Geschwindigkeit und die relative Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung eine negative erste relative Beschleunigung im ersten Fall ist, die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet wird, und wenn der Fahrzeugabstand ein dritter Fahrzeugabstand und die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung eine negative dritte relative Geschwindigkeit und die relative Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung eine negative relative Beschleunigung mit einem kleineren Absolutwert als der Absolutwert der ersten relativen Beschleunigung im zweiten Fall ist, die automatische Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet wird.
    (19) In addition to the constitution in the above (4) or (5), the tilting vehicle of an embodiment of the present invention may also have the following constitution:
    • The inter-vehicle distance adjuster does not generate braking force after the prior notification of inter-vehicle distance adjustment, but generates negative driving force for inter-vehicle distance adjustment in the first case to automatically reduce the vehicle speed, and automatically reduces vehicle speed for inter-vehicle distance adjustment in the second case, without the prior notification by setting the vehicle distance, where, if the vehicle distance is a third vehicle distance and the relative speed of the vehicle ahead to the tilting vehicle in the vehicle longitudinal direction is a negative third relative speed and the relative acceleration of the vehicle ahead to the tilting vehicle in the vehicle longitudinal direction is a negative first relative acceleration in the first case , the advance notification of setting the vehicle spacing is started, and when the vehicle spacing is a third vehicle spacing and the relative speed of the vehicle ahead to the tilting vehicle in the vehicle front-rear direction is a negative third relative speed and the relative acceleration of the vehicle ahead to the tilting vehicle in the vehicle front-rear direction is a negative relative acceleration with is an absolute value smaller than the absolute value of the first relative acceleration in the second case, the automatic reduction of the vehicle speed for the inter-vehicle distance adjustment is started.

  • (20) Zusätzlich zu der Ausbildung im obigen Abschnitt (7) kann das Neigefahrzeug einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch die folgende Ausbildung aufweisen:
    • Wenn der Fahrzeugabstand ein vierter Fahrzeugabstand und die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung eine negative vierte relative Geschwindigkeit und die relative Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung eine negative zweite relative Beschleunigung im ersten Fall ist, wird die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet, und wenn der Fahrzeugabstand ein vierter Fahrzeugabstand und die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung eine negative vierte relative Geschwindigkeit und die relative Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung eine negative relative Beschleunigung mit einem größeren Absolutwert als der Absolutwert der zweiten relativen Beschleunigung im dritten Fall ist, wird die automatische Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet.
    (20) In addition to the configuration in the above (7), the tilting vehicle of an embodiment of the present invention may also have the following configuration:
    • If the inter-vehicle distance is a fourth inter-vehicle distance and the relative speed of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle longitudinal direction is a negative fourth relative speed and the relative acceleration of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle longitudinal direction is a negative second relative acceleration in the first case, the previous notice of setting the Vehicle spacing started, and when the vehicle spacing is a fourth vehicle spacing and the relative speed of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle longitudinal direction is a negative fourth relative speed and the relative acceleration of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle longitudinal direction is a negative relative acceleration with an absolute value greater than the absolute value of the second relative acceleration is in the third case, the automatic reduction of vehicle speed to adjust the inter-vehicle distance is started.

  • (21) Zusätzlich zu der Ausbildung im obigen Abschnitt (9) kann das Neigefahrzeug einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch die folgende Ausbildung aufweisen:
    • Wenn der Fahrzeugabstand ein vierter Fahrzeugabstand und die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung eine negative vierte relative Geschwindigkeit und die relative Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung eine negative zweite relative Beschleunigung im ersten Fall ist, wird die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet, und wenn der Fahrzeugabstand ein vierter Fahrzeugabstand und die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung eine negative vierte relative Geschwindigkeit und die relative Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung eine negative relative Beschleunigung mit einem größeren Absolutwert als der Absolutwert der zweiten relativen Beschleunigung im zweiten Fall ist, wird die automatische Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet.
    (21) In addition to the configuration in the above (9), the tilting vehicle of an embodiment of the present invention may also have the following configuration:
    • If the inter-vehicle distance is a fourth inter-vehicle distance and the relative speed of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle longitudinal direction is a negative fourth relative speed and the relative acceleration of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle longitudinal direction is a negative second relative acceleration in the first case, the previous notice of setting the Vehicle spacing started, and when the vehicle spacing is a fourth vehicle spacing and the relative speed of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle longitudinal direction is a negative fourth relative speed and the relative acceleration of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle longitudinal direction is a negative relative acceleration with an absolute value greater than the absolute value of the second relative acceleration is in the second case, the automatic reduction of the vehicle speed to adjust the inter-vehicle distance is started.

  • (22) Zusätzlich zu einer der Ausbildungen in den obigen Abschnitten (1) bis (21) kann das Neigefahrzeug einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch die folgende Ausbildung aufweisen:
    • In einem fünften Fall erhöht die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung nach der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands die Fahrgeschwindigkeit automatisch zur Einstellung des Fahrzeugabstands und in einem sechsten Fall erhöht die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung die Fahrgeschwindigkeit automatisch zur Einstellung des Fahrzeugabstands, ohne die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen.
    (22) In addition to any of the constitutions in the above (1) to (21), the tilting vehicle of an embodiment of the present invention may also have the following constitution:
    • In a fifth case, the inter-vehicle distance adjuster automatically increases the vehicle speed for inter-vehicle distance adjustment after the prior notification of inter-vehicle distance adjustment, and in a sixth case, the inter-vehicle distance adjuster automatically increases the vehicle speed for inter-vehicle distance adjustment without making the prior notification of inter-vehicle distance adjustment.

  • (23) Zusätzlich zu der Ausbildung im obigen Abschnitt (22) kann das Neigefahrzeug einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch die folgende Ausbildung aufweisen:
    • Wenn der Fahrzeugabstand ein fünfter Fahrzeugabstand und die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung eine positive fünfte relative Geschwindigkeit im fünften Fall ist, wird die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet, und wenn die folgende Beziehung 5 oder Beziehung 6 im sechsten Fall gilt, wird die automatische Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet:
      • Beziehung 5: Die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung ist die fünfte relative Geschwindigkeit und der Fahrzeugabstand ist kleiner als der fünfte Fahrzeugabstand.
      • Beziehung 6: Der Fahrzeugabstand ist der fünfte Fahrzeugabstand und die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung ist eine positive relative Geschwindigkeit, die kleiner ist als die fünfte relative Geschwindigkeit.
    (23) In addition to the constitution in the above (22), the tilting vehicle of an embodiment of the present invention may also have the following constitution:
    • When the vehicle spacing is a fifth vehicle spacing and the relative speed of the vehicle ahead is decreasing vehicle in the vehicle front-rear direction is a positive fifth relative speed in the fifth case, the advance notification of headway adjustment is started, and when the following relation 5 or relation 6 holds in the sixth case, the automatic increase in vehicle speed for headway adjustment is started:
      • Relationship 5: The relative speed of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle front-rear direction is the fifth relative speed and the inter-vehicle distance is smaller than the fifth inter-vehicle distance.
      • Relationship 6: The inter-vehicle distance is the fifth inter-vehicle distance, and the relative speed of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle front-rear direction is a positive relative speed smaller than the fifth relative speed.

  • (24) Zusätzlich zu einer der Ausbildungen in den obigen Abschnitten (1) bis (4) und (6) bis (23) kann das Neigefahrzeug einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung auch die folgende Ausbildung aufweisen:
    • Der Maximalwert des absoluten Wertes der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung im ersten Fall ist kleiner als der Absolutwert der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im zweiten Fall.
    (24) In addition to any of the configurations in the above items (1) to (4) and (6) to (23), the tilting vehicle of an embodiment of the present invention may also have the following configuration:
    • The maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the advance notification of the inter-vehicle distance adjustment by the inter-vehicle distance adjuster in the first case is smaller than the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatic change of the vehicle speed by the inter-vehicle distance adjuster to adjust the inter-vehicle distance in the second case.

Gemäß dieser Ausbildung ist die Änderung der Fahrgeschwindigkeit während der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall klein. Da die Änderung der Fahrgeschwindigkeit während der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands klein ist, kann der Fahrer des Neigefahrzeugs auch unmittelbar nach der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands das Neigefahrzeug leicht bedienen, um die Bewegungsrichtung zu ändern. Daher kann die Zweckmäßigkeit des Neigefahrzeugs, die Bewegungsrichtung leicht und schnell ändern zu können und einen hohen Grad an Fahrfreiheit aufzuweisen, verbessert werden.According to this configuration, the change in vehicle speed during the advance notification of headway adjustment is small in the first case. Since the change in the traveling speed is small during the prior notification of headway adjustment, the driver of the tilting vehicle can easily operate the tilting vehicle to change the moving direction even immediately after the prior notification of headway adjustment. Therefore, the convenience of the tilting vehicle to be able to change the moving direction easily and quickly and to have a high degree of freedom of movement can be enhanced.

In der vorliegenden Beschreibung bedeutet die Angabe A und/oder B, dass es A oder B oder sowohl A als auch B sein kann. In der vorliegenden Erfindung und Beschreibung umfasst die Angabe mindestens eine alle Kombinationen, die aus mehreren Möglichkeiten denkbar sind. Die Angabe mindestens eine von den mehreren Möglichkeiten kann eine der mehreren Möglichkeiten oder alle der mehreren Möglichkeiten bedeuten. Bspw. kann die Angabe mindestens eine von A, B und C lediglich A, lediglich B, lediglich C, A und B, A und C, B und C oder A und B und C bedeuten.In the present specification, the indication A and/or B means that it can be A or B or both A and B. In the present invention and description, the statement at least one includes all combinations that are conceivable from a number of possibilities. Specifying at least one of the multiple choices may mean any of the multiple choices or all of the multiple choices. For example, specifying at least one of A, B, and C can mean just A, just B, just C, A and B, A and C, B and C, or A and B and C.

In der vorliegenden Beschreibung ist die Angabe „bevorzugt“ nicht exklusiv. Die Angabe „bevorzugt“ bedeutet „bevorzugt, jedoch nicht darauf beschränkt“. Eine Ausbildung, die in der vorliegenden Beschreibung mit der Angabe „bevorzugt“ bezeichnet ist, erzielt zumindest die oben genannten Effekte, die durch die Ausbildung nach Anspruch 1 erzielt werden. Außerdem ist die Angabe „kann“ in der vorliegenden Beschreibung nicht exklusiv. Die Angabe „kann“ bedeutet „kann, ist jedoch nicht darauf beschränkt“. In der vorliegenden Beschreibung schließt die Angabe „kann“ implizit einen Fall „nicht tun“ ein. In der vorliegenden Beschreibung erzielt eine Ausbildung, die mit „kann bezeichnet ist, zumindest die oben genannten Effekte, die durch die Ausbildung nach Anspruch 1 erzielt werden.In the present specification, the term "preferred" is not exclusive. The phrase "preferred" means "preferred, but not limited to." An embodiment that is labeled "preferred" in the present description achieves at least the above-mentioned effects that are achieved by the embodiment according to claim 1. In addition, the term "may" in this specification is not exclusive. The phrase "may" means "may, but is not limited to". In the present specification, the statement "can" implicitly includes a case of "do not". In the present specification, an embodiment indicated by "may" achieves at least the above effects achieved by the embodiment according to claim 1.

Sofern nicht anders definiert, weisen alle Begriffe (einschließlich technischer und wissenschaftlicher Begriffe), die in der vorliegenden Beschreibung und in den Ansprüchen verwendet werden, die gleiche Bedeutung auf, wie sie allgemein vom Fachmann auf dem Gebiet der vorliegenden Erfindung verstanden wird. Begriffe, wie sie in allgemein verwendeten Wörterbüchern definiert sind, sollten derart ausgelegt werden, dass sie eine Bedeutung aufweisen, die mit der Bedeutung in der einschlägigen Technik und im Kontext der vorliegenden Offenbarung übereinstimmt, und sollten nicht als idealisierte oder übermäßig formale Bedeutung ausgelegt werden.Unless otherwise defined, all terms (including technical and scientific terms) used in the present specification and claims have the same meaning as commonly understood by those skilled in the art to which the present invention pertains. Terms as defined in commonly used dictionaries should be construed to have a meaning consistent with meaning in the relevant art and in the context of the present disclosure, and should not be construed as having an idealized or overly formal meaning.

Bevor die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung ausführlich erläutert werden, ist zu verstanden, dass die vorliegende Erfindung nicht auf die Einzelheiten der Ausbildung und Anordnung der in der folgenden Erläuterung angegebenen oder in den Zeichnungen dargestellten Komponenten beschränkt ist. Die vorliegende Erfindung ist auch in anderen als den nachstehend erläuterten Ausführungsformen möglich. Die vorliegende Erfindung ist auch in Ausführungsformen mit verschiedenen Modifikationen der nachstehend erläuterten Ausführungsformen möglich.Before the embodiments of the present invention are explained in detail, it is to be understood that the present invention is not limited to the details of construction and arrangement of the components specified in the following explanation or illustrated in the drawings. The present invention is also possible in other embodiments than those explained below. The present invention is also possible in embodiments with various modifications to the embodiments explained below.

EFFEKTE DER ERFINDUNGEFFECTS OF THE INVENTION

Das Neigefahrzeug der vorliegenden Erfindung kann die Belastung bei der Steuerung durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung verringern und gleichzeitig die Zweckmäßigkeit des Neigefahrzeugs, das mit der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung ausgestattet ist, weiter erhöhen.The tilting vehicle of the present invention can reduce the burden on the control by the vehicle spacing adjuster and, at the same time, further increase the convenience of the tilting vehicle equipped with the vehicle spacing adjuster.

Figurenlistecharacter list

  • 1 zeigt eine Ansicht zur Veranschaulichung eines Neigefahrzeugs nach der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 1 12 is a view showing a tilting vehicle according to the first embodiment of the present invention.
  • 2 zeigt eine Ansicht zur Veranschaulichung des Neigefahrzeugs nach der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 2 Fig. 12 is an explanatory view of the tilting vehicle according to the second embodiment of the present invention.
  • 3 zeigt eine Ansicht zur Veranschaulichung des Neigefahrzeugs nach der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 3 FIG. 14 is an explanatory view of the tilting vehicle according to the third embodiment of the present invention.
  • 4 zeigt eine Ansicht zur Veranschaulichung des Neigefahrzeugs nach der vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 4 FIG. 14 is an explanatory view of the tilting vehicle according to the fourth embodiment of the present invention.
  • 5 zeigt eine Ansicht zur Veranschaulichung des Neigefahrzeugs nach der fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 5 FIG. 14 is an explanatory view of the tilting vehicle according to the fifth embodiment of the present invention.
  • 6 zeigt einen Teil eines Flussdiagramms, das ein Beispiel für die Verarbeitung einer Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung der fünften Ausführungsform zeigt. 6 12 is a part of a flowchart showing an example of processing of a headway setting device of the fifth embodiment.
  • 7 zeigt einen restlichen Teil des Flussdiagramms, das ein Beispiel für die Verarbeitung der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung der fünften Ausführungsform zeigt. 7 14 shows a remaining part of the flowchart showing an example of the processing of the inter-vehicle distance setting device of the fifth embodiment.

AUSFÜHRUNGSFORMEN DER ERFINDUNGEMBODIMENTS OF THE INVENTION

«Erste Ausführungsform»«First embodiment»

Im Folgenden wird ein Neigefahrzeug 1 der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung anhand von 1 erläutert. In 1 ist die Darstellung des Fahrers des Neigefahrzeugs 1 weggelassen. Das Neigefahrzeug 1 ist mit mindestens einem Vorderrad 2, mindestens einem Hinterrad 3, einem Fahrzeugrahmen 4, einem Detektor 5 für vorausfahrende Fahrzeuge und einer Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 versehen. Der Fahrzeugrahmen 4 liegt bei Rechtsschwenkung des Neigefahrzeugs 1 in rechter Richtung und bei Linksschwenkung des Neigefahrzeugs 1 in linker Richtung schräg. Das Neigefahrzeug 1 kann z. B. ein Motorrad (motorcycle) sein, wie in 1 dargestellt. Zu den Motorrädern gehören Sportmotorräder, Straßenmotorräder, Geländemotorräder und Motorroller. Das Neigefahrzeug der vorliegenden Erfindung kann auch ein Motorrad, ein motorisiertes Fahrrad, ein Moped, ein motorisiertes Dreirad (motor tricycle) und ein vierrädriges Fahrzeug sein. Der Detektor 5 für vorausfahrende Fahrzeuge erfasst ein vorausfahrendes Fahrzeug PV. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann die Fahrgeschwindigkeit unabhängig von der Bedienung des Fahrers des Neigefahrzeugs 1 automatisch reduzieren und erhöhen. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 ändert auf der Basis des Fahrzeugabstands, der ein Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug PV, das vom Detektor 5 für vorausfahrende Fahrzeuge erfasst wurde, und dem Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung ist, die Fahrgeschwindigkeit automatisch und stellt damit den Fahrzeugabstand ein. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann die Fahrgeschwindigkeit automatisch reduzieren, um den Fahrzeugabstand auf der Basis des Fahrzeugabstands einzustellen, und kann die Fahrgeschwindigkeit automatisch erhöhen, um den Fahrzeugabstand auf der Basis des Fahrzeugabstands einzustellen. Die Fahrzeugabstandseinstellungsvorrichtung 6 kann durch Steuerung einer positiven Antriebskraft die Fahrgeschwindigkeit automatisch erhöhen, um den Fahrzeugabstand einzustellen. Die Fahrzeugabstandseinstellungsvorrichtung 6 kann die Fahrgeschwindigkeit automatisch reduzieren, indem diese keine Bremskraft, sondern eine negative Antriebskraft erzeugt, um den Fahrzeugabstand einzustellen. Es kann möglich oder nicht möglich sein, dass die Fahrzeugabstandseinstellungsvorrichtung 6 eine Bremskraft erzeugt und die Fahrgeschwindigkeit automatisch reduziert, um den Fahrzeugabstand einzustellen. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 erzeugt in einem ersten Fall nach einer vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands, bei der der Fahrer über die Möglichkeit der Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands informiert wird, keine Bremskraft, sondern eine positive oder eine negative Antriebskraft zur Einstellung des Fahrzeugabstands, um die Fahrgeschwindigkeit automatisch zu ändern. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 ändert in einem zweiten Fall die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands automatisch, ohne die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen. Gemäß dieser Ausbildung kann die Zweckmäßigkeit des Neigefahrzeugs 1, das mit der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 ausgestattet ist, verbessert werden, während die Belastung bei der Steuerung der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 verringert wird.In the following, a tilting vehicle 1 of the first embodiment of the present invention will be explained with reference to FIG 1 explained. In 1 illustration of the driver of the tilting vehicle 1 is omitted. The tilting vehicle 1 is provided with at least one front wheel 2 , at least one rear wheel 3 , a vehicle frame 4 , a preceding vehicle detector 5 , and a vehicle spacing adjuster 6 . The vehicle frame 4 is inclined in the right direction when the tilting vehicle 1 pivots to the right and in the left direction when the tilting vehicle 1 pivots to the left. The tilting vehicle 1 can, for. B. a motorcycle (motorcycle), as in 1 shown. Motorcycles include sport bikes, street bikes, off-road bikes, and scooters. The tilting vehicle of the present invention can also be a motorcycle, a motorized bicycle, a moped, a motor tricycle, and a four-wheeled vehicle. The preceding vehicle detector 5 detects a preceding vehicle PV. The inter-vehicle distance adjuster 6 can automatically reduce and increase the vehicle speed independently of the operator's operation of the tilting vehicle 1 . The inter-vehicle distance adjuster 6 automatically changes the vehicle speed based on the inter-vehicle distance, which is a distance between the preceding vehicle PV detected by the preceding vehicle detector 5 and the tilting vehicle 1 in the vehicle front-rear direction, thereby adjusting the inter-vehicle distance. The inter-vehicle distance adjuster 6 can automatically reduce the vehicle speed to adjust the inter-vehicle distance based on the inter-vehicle distance, and automatically increase the vehicle speed to adjust the inter-vehicle distance based on the inter-vehicle distance. The inter-vehicle distance adjusting device 6 can automatically increase the vehicle speed to adjust the inter-vehicle distance by controlling a positive driving force. The headway adjusting device 6 can automatically reduce the vehicle speed by not generating braking force but generating negative driving force to adjust the headway. It may or may not be possible for the headway adjusting device 6 to generate braking force and automatically reduce the vehicle speed to adjust the headway. The inter-vehicle distance setting device 6 generates in a first case, after a prior notification of inter-vehicle distance adjustment, in which the driver is informed of the possibility of changing the vehicle speed to adjust the inter-vehicle distance, no braking force, but a positive or negative driving force to adjust the inter-vehicle distance, to change the driving speed automatically. In a second case, the inter-vehicle distance adjuster 6 automatically changes the vehicle speed for inter-vehicle distance adjustment without making the advance notification of inter-vehicle distance adjustment. According to this configuration, the convenience of the tilting vehicle 1 equipped with the vehicle spacing adjuster 6 can be improved while the burden on controlling the vehicle spacing adjuster 6 is reduced.

1 zeigt zwei Beispiele für den ersten Fall und drei Beispiele für den zweiten Fall. Der erste Fall der vorliegenden Erfindung ist jedoch nicht auf die dargestellten Fälle beschränkt. Der zweite Fall der vorliegenden Erfindung ist ebenfalls nicht auf die dargestellten Fälle beschränkt. In 1 sind das Neigefahrzeug 1 und das vorausfahrende Fahrzeug PV zu drei Zeitpunkten dargestellt, um einen Überblick über eine zeitliche Änderung des Fahrzeugabstands vorzunehmen. Das Neigefahrzeug 1 und das vorausfahrende Fahrzeug PV zum ersten Zeitpunkt sind mit dünnen gestrichelten Linien dargestellt, das Neigefahrzeug 1 und das vorausfahrende Fahrzeug PV zum zweiten Zeitpunkt mit dicken gestrichelten Linien dargestellt, und das Neigefahrzeug 1 und das vorausfahrenden Fahrzeug PV zum dritten Zeitpunkt sind mit durchgezogenen Linien dargestellt. Das erste Beispiel des ersten Falls, das erste Beispiel des zweiten Falls und das zweite Beispiel des zweiten Falls zeigen einen Fall, in dem das Neigefahrzeug 1 automatisch verlangsamt wird, indem keine Bremskraft, sondern eine negative Antriebskraft erzeugt wird, um den Fahrzeugabstand einzustellen. Das zweite Beispiel des ersten Falls und das dritte Beispiel des zweiten Falls zeigen einen Fall, in dem das Neigefahrzeug 1 automatisch beschleunigt wird, indem die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 eine positive Antriebskraft steuert, um den Fahrzeugabstand einzustellen. Im ersten Beispiel des ersten Falls liegen beide der Fahrgeschwindigkeit des Neigefahrzeugs 1 und des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum ersten Zeitpunkt bei der Fahrgeschwindigkeit va, und das vorausfahrende Fahrzeug PV beginnt ab dem ersten Zeitpunkt zu verzögern. Im zweiten Beispiel des ersten Falls liegen beide der Fahrgeschwindigkeit des Neigefahrzeugs 1 und des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum ersten Zeitpunkt bei der Fahrgeschwindigkeit vb, und das vorausfahrende Fahrzeug PV beginnt ab dem ersten Zeitpunkt zu beschleunigen. Im ersten Beispiel des zweiten Falls liegen beide der Fahrgeschwindigkeit des Neigefahrzeugs 1 und des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum ersten Zeitpunkt bei der Fahrgeschwindigkeit vc, und das vorausfahrende Fahrzeug PV beginnt ab dem ersten Zeitpunkt zu verzögern. Im zweiten Beispiel des zweiten Falls liegt die Fahrgeschwindigkeit des Neigefahrzeugs 1 zum ersten Zeitpunkt bei der Fahrgeschwindigkeit vd. Im zweiten Beispiel des zweiten Falls ist das vorausfahrende Fahrzeug PV zum ersten Zeitpunkt kein Gegenstand zur Steuerung zur Einstellung des Fahrzeugabstands. Im zweiten Beispiel des zweiten Falls ändert das vorausfahrende Fahrzeug PV unmittelbar nach dem ersten Zeitpunkt die Bewegungsrichtung und vor dem zweiten Zeitpunkt das vorausfahrende Fahrzeug PV wird der Gegenstand zur Steuerung zur Einstellung des Fahrzeugabstands. Im zweiten Beispiel des zweiten Falls ist die Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs PV niedriger als die Fahrgeschwindigkeit vd. Im dritten Beispiel des zweiten Falls liegen beide der Fahrgeschwindigkeit des Neigefahrzeugs 1 und des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum ersten Zeitpunkt bei der Fahrgeschwindigkeit ve, und das vorausfahrende Fahrzeug PV beginnt ab dem ersten Zeitpunkt zu beschleunigen. In zwei Beispielen des ersten Falls wird die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands zum zweiten Zeitpunkt vorgenommen. In fünf Beispielen wird die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands zum dritten Zeitpunkt vorgenommen. 1 shows two examples for the first case and three examples for the second case. However, the first case of the present invention is not limited to the illustrated cases. The second case of the present invention is also not limited to the illustrated cases. In 1 the tilting vehicle 1 and the preceding vehicle PV are shown at three points in time to give an overview of a change in the vehicle distance over time. The tilting vehicle 1 and the preceding vehicle PV at the first time are shown with thin broken lines, the tilting vehicle 1 and the preceding vehicle PV at the second time are shown with thick dashed lines, and the tilting vehicle 1 and the preceding vehicle PV at the third time are shown with solid lines lines shown. The first example of the first case, the first example of the second case, and the second example of the second case show a case where the tilting vehicle 1 is automatically decelerated by not generating braking force but generating negative driving force to adjust the vehicle spacing. The second example of the first case and the third example of the second case show a case where the tilting vehicle 1 is automatically accelerated by the headway adjuster 6 controlling a positive driving force to adjust the headway. In the first example of the first case, both the running speeds of the tilting vehicle 1 and the preceding vehicle PV are at the running speed va at the first point in time, and the preceding vehicle PV starts decelerating from the first point in time. In the second example of the first case, both of the traveling speeds of the tilting vehicle 1 and the preceding vehicle PV are at the traveling speed vb at the first point in time, and the preceding vehicle PV starts accelerating from the first point in time. In the first example of the second case, both the running speeds of the tilting vehicle 1 and the preceding vehicle PV are at the running speed vc at the first point in time, and the preceding vehicle PV starts decelerating from the first point in time. In the second example of the second case, the driving speed of the tilting vehicle 1 is at the driving speed vd at the first point in time. In the second example of the second case, the preceding vehicle PV is not a subject for inter-vehicle distance adjustment control at the first time. In the second example of the second case, the preceding vehicle PV changes the moving direction immediately after the first point in time, and before the second point in time, the preceding vehicle PV becomes the object of inter-vehicle distance adjustment control. In the second example of the second case, the running speed of the preceding vehicle PV is lower than the running speed vd. In the third example of the second case, both of the traveling speeds of the tilting vehicle 1 and the preceding vehicle PV are at the traveling speed ve at the first point in time, and the preceding vehicle PV starts accelerating from the first point in time. In two examples of the first case, the previous notification of the inter-vehicle distance adjustment is made at the second point in time. In five examples, the automatic change of the vehicle speed for the inter-vehicle distance adjustment is performed at the third point in time.

Wenn das Neigefahrzeug 1 mehrere Betriebsarten aufweist, wird im zweiten Fall die gleiche Betriebsart wie im ersten Fall ausgewählt. D. h., im zweiten Fall wird keine andere Betriebsart als im ersten Fall ausgewählt.If the tilting vehicle 1 has several operating modes, the same operating mode is selected in the second case as in the first case. That is, in the second case no other operating mode is selected than in the first case.

«Zweite Ausführungsform»«Second embodiment»

Als nächstes wird das Neigefahrzeug 1 der zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung anhand von 2 erläutert. Das Neigefahrzeug 1 der zweiten Ausführungsform weist zusätzlich zu der Ausbildung der ersten Ausführungsform die folgende Ausbildung auf.Next, the tilting vehicle 1 of the second embodiment of the present invention will be explained with reference to FIG 2 explained. The tilting vehicle 1 of the second embodiment has the following configuration in addition to the configuration of the first embodiment.

Die Fahrzeugabstandseinstellungsvorrichtung 6 erzeugt im ersten Fall nach der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands keine Bremskraft, sondern eine negative Antriebskraft zur Einstellung des Fahrzeugabstands, um die Fahrgeschwindigkeit automatisch zu reduzieren. Die Fahrzeugabstandseinstellungsvorrichtung 6 reduziert im zweiten Fall die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands automatisch, ohne die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen. Der Maximalwert A2MAX eines Absolutwertes der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der automatischen Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 zur Einstellung des Fahrzeugabstands im zweiten Fall ist kleiner als der Maximalwert A1MAX eines Absolutwertes der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der automatischen Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 zur Einstellung des Fahrzeugabstands im zweiten Fall. Die Fahrzeugabstandseinstellungsvorrichtung 6 reduziert in einem dritten Fall, der sich vom zweiten Fall unterschiedlich ist, die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands automatisch, ohne die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen. Der Maximalwert A3MAX eines Absolutwertes der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der automatischen Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 zur Einstellung des Fahrzeugabstands im dritten Fall ist größer als der Maximalwert A1MAX eines Absolutwertes der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der automatischen Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall. 2 zeigt ein Beispiel für den ersten Fall, ein Beispiel für den zweiten Fall und ein Beispiel für den dritten Fall. Das in 2 gezeigte Beispiel für den ersten Fall ist gleich mit dem ersten Beispiel für den ersten Fall in 1, abgesehen davon, dass eine Angabe über Beschleunigung vorliegt. Das in 2 gezeigte Beispiel für den zweiten Fall ist gleich mit dem ersten Beispiel für den zweiten Fall in 1, abgesehen davon, dass eine Angabe über Beschleunigung vorliegt. Das in 2 gezeigte Beispiel für den dritten Fall ist gleich mit dem zweiten Beispiel für den zweiten Fall in 1, abgesehen davon, dass eine Angabe über Beschleunigung vorliegt.The headway adjusting device 6 in the first case does not generate a braking force after the advance notice of headway adjustment, but generates a negative driving force to adjust the headway to automatically reduce the vehicle speed. The inter-vehicle distance adjusting device 6 automatically reduces the vehicle speed for inter-vehicle distance adjustment in the second case without making the advance notification of inter-vehicle distance adjustment. The maximum value A2 MAX of an absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the automatic reduction of the vehicle speed by the inter-vehicle distance adjuster 6 for adjusting the inter-vehicle distance in the second case is smaller than the maximum value A1 MAX of an absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the automatic reduction of the vehicle speed by the Inter-vehicle distance adjustment device 6 for adjusting the inter-vehicle distance in the second case. The inter-vehicle distance adjusting device 6 automatically reduces the vehicle speed for inter-vehicle distance adjustment in a third case, which is different from the second case, without making the advance notice of inter-vehicle distance adjustment. The maximum value A3 MAX of an absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the automatic reduction of the vehicle speed by the inter-vehicle distance adjuster 6 for adjusting the inter-vehicle distance in the third case is larger than the maximum value A1 MAX of an absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the automatic reduction of the vehicle speed by the Inter-vehicle distance adjustment device 6 for adjusting the inter-vehicle distance in the first case. 2 shows an example for the first case, an example for the second case and an example for the third case. This in 2 example shown for the first case is the same as the first example for the first case in 1 , except that there is an indication of acceleration. This in 2 The example shown for the second case is the same as the first example for the second case in 1 , except that there is an indication of acceleration. This in 2 The example shown for the third case is the same as the second example for the second case in 1 , except that there is an indication of acceleration.

«Dritte Ausführungsform»«Third Embodiment»

Als nächstes wird das Neigefahrzeug 1 der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung anhand von 3 erläutert. Das Neigefahrzeug 1 der dritten Ausführungsform kann zusätzlich zu der Ausbildung der ersten Ausführungsform die folgende Ausbildung aufweisen. Das Neigefahrzeug 1 der dritten Ausführungsform kann die Ausbildung der zweiten Ausführungsform aufweisen, muss aber nicht. Die Fahrzeugabstandseinstellungsvorrichtung 6 erzeugt im vierten Fall nach der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands eine Bremskraft und eine negative Antriebskraft zur Einstellung des Fahrzeugabstands, um die Fahrgeschwindigkeit automatisch zu reduzieren. 3 zeigt ein Beispiel für den vierten Fall. In 3 sind das Neigefahrzeug 1 und das vorausfahrende Fahrzeug PV zu drei Zeitpunkten dargestellt, um einen Überblick über eine zeitliche Änderung des Fahrzeugabstands vorzunehmen. Zum ersten Zeitpunkt liegen beide der Fahrgeschwindigkeit des Neigefahrzeugs 1 und des vorausfahrenden Fahrzeugs PV bei der Fahrgeschwindigkeit vf, und das vorausfahrende Fahrzeug PV beginnt ab dem ersten Zeitpunkt zu verzögern. Zum zweiten Zeitpunkt wird die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorgenommen. Zum dritten Zeitpunkt wird die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands vorgenommen.Next, the tilting vehicle 1 of the third embodiment of the present invention will be explained with reference to FIG 3 explained. The tilting vehicle 1 of the third embodiment may have the following configuration in addition to the configuration of the first embodiment. The tilting vehicle 1 of the third embodiment can have the configuration of the second embodiment, but does not have to. The headway adjusting device 6 generates a braking force and a negative driving force for headway adjustment in the fourth case, after the prior notification of headway adjustment, to automatically reduce the vehicle speed. 3 shows an example for the fourth case. In 3 the tilting vehicle 1 and the preceding vehicle PV are shown at three points in time to give an overview of a change in the vehicle distance over time. At the first point in time, both of the running speeds of the tilting vehicle 1 and the preceding vehicle PV are at the running speed vf, and the preceding vehicle PV starts to decelerate from the first point in time. At the second time, the previous notice of setting the inter-vehicle distance is made. At the third timing, the vehicle speed is automatically changed to adjust the inter-vehicle distance.

«Vierte Ausführungsform»«Fourth Embodiment»

Als nächstes wird das Neigefahrzeug 1 der dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung anhand von 4 erläutert. Das Neigefahrzeug 1 der dritten Ausführungsform kann zusätzlich zu der Ausbildung der ersten Ausführungsform die folgende Ausbildung aufweisen. Das Neigefahrzeug 1 der vierten Ausführungsform kann die Ausbildung der zweiten Ausführungsform aufweisen, muss aber nicht. Das Neigefahrzeug 1 der vierten Ausführungsform kann die Ausbildung der dritten Ausführungsform aufweisen, muss aber nicht. Die Fahrzeugabstandseinstellungsvorrichtung 6 erzeugt im ersten Fall nach der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands keine Bremskraft, sondern eine negative Antriebskraft zur Einstellung des Fahrzeugabstands, um die Fahrgeschwindigkeit automatisch zu reduzieren. Die Fahrzeugabstandseinstellungsvorrichtung 6 reduziert im zweiten Fall die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands automatisch, ohne die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen. Im fünften Fall erhöht die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 nach der vorherigen Mitteilung die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands automatisch. Im sechsten Fall erhöht die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands automatisch, ohne die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen. 4 zeigt ein Beispiel für den ersten Fall, zwei Beispiele für den zweiten Fall, ein Beispiel für den fünften Fall und ein Beispiel für den sechsten Fall. Das Beispiel für den ersten Fall in 4 ist gleich mit dem ersten Beispiel für den ersten Fall in 1. Die zwei Beispiele für den zweiten Fall in 4 sind gleich mit dem ersten und dem zweiten Beispiel für den zweiten Fall in 1. Das Beispiel für den fünften Fall in 4 ist gleich mit dem zweiten Beispiel für den ersten Fall in 1. Das Beispiel für den sechsten Fall in 4 ist gleich mit dem dritten Beispiel für den zweiten Fall in 1.Next, the tilting vehicle 1 of the third embodiment of the present invention will be explained with reference to FIG 4 explained. The tilting vehicle 1 of the third embodiment may have the following configuration in addition to the configuration of the first embodiment. The tilting vehicle 1 of the fourth embodiment can have the configuration of the second embodiment, but does not have to. The tilting vehicle 1 of the fourth embodiment may or may not have the configuration of the third embodiment. The headway adjusting device 6 in the first case does not generate a braking force after the advance notice of headway adjustment, but generates a negative driving force to adjust the headway to automatically reduce the vehicle speed. The inter-vehicle distance adjusting device 6 automatically reduces the vehicle speed for inter-vehicle distance adjustment in the second case without making the advance notification of inter-vehicle distance adjustment. In the fifth case, the inter-vehicle distance adjuster 6 automatically increases the vehicle speed to adjust the inter-vehicle distance after the prior notification. In the sixth case, the inter-vehicle distance adjuster 6 automatically increases the vehicle speed for inter-vehicle distance adjustment without making the advance notification of inter-vehicle distance adjustment. 4 shows an example for the first case, two examples for the second case, one example for the fifth case and one example for the sixth case. The example for the first case in 4 is equal to the first example for the first case in 1 . The two examples for the second case in 4 are the same as the first and second examples for the second case in 1 . The example for the fifth case in 4 is equal to the second example for the first case in 1 . The example for the sixth case in 4 is the same as the third example for the second case in 1 .

<<Fünfte Ausführungsform>><<Fifth embodiment>>

Als nächstes wird das Neigefahrzeug 1 der fünften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung anhand von 5 bis 7 erläutert. Das Neigefahrzeug 1 der fünften Ausführungsform weist zusätzlich zu den Ausbildungen der ersten bis der vierten Ausführungsform die folgende Ausbildung auf.Next, the tilting vehicle 1 of the fifth embodiment of the present invention will be explained with reference to FIG 5 until 7 explained. The tilting vehicle 1 of the fifth embodiment has the following configuration in addition to the configurations of the first to fourth embodiments.

Das Neigefahrzeug 1 weist eine Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 auf. Die Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 ist derart ausgebildet, dass sie eine Antriebskraft auf mindestens eines der Räder aufbringt, die das Neigefahrzeug 1 aufweist. Die Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 kann bspw. derart ausgebildet sein, dass sie eine Antriebskraft auf alle Hinterräder 3 aufbringt, die das Neigefahrzeug 1 aufweist. Die Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 kann derart ausgebildet sein, dass sie eine Antriebskraft auf alle Vorderräder 2 aufbringt, die das Neigefahrzeug 1 aufweist. Die Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 kann einen Motor, einen Elektromotor oder sowohl einen Motor als auch einen Elektromotor als Antriebsquelle aufweisen. Die Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 kann eine Antriebsquelle, ein elektronisch gesteuertes Mehrstufengetriebe und eine elektronisch gesteuerte Kupplung aufweisen. Die Kupplung ist in der Kraftübertragungsstrecke zwischen der Antriebsquelle und dem mehrstufigen Getriebe angeordnet. Die Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 kann eine Antriebsquelle und ein mechanisches oder elektronisch gesteuertes stufenloses Getriebe aufweisen. Wenn die Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 ein elektronisch gesteuertes stufenloses Getriebe aufweist, kann die Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 eine elektronisch gesteuerte Kupplung aufweisen.The tilting vehicle 1 has a driving force application device 7 . The driving force applying device 7 is configured to apply driving force to at least one of wheels that the tilting vehicle 1 has. For example, the driving force applying device 7 may be configured to apply driving force to all of the rear wheels 3 that the tilting vehicle 1 has. The driving force applying device 7 may be configured to apply driving force to all of the front wheels 2 that the tilting vehicle 1 has. The driving force applying device 7 may have a motor, an electric motor, or both a motor and an electric motor as a driving source. The driving force applying device 7 may include a driving source, an electronically controlled multi-speed transmission, and an electronically controlled clutch. The clutch is arranged in the power transmission line between the drive source and the multi-stage transmission. The driving force applying device 7 may include a driving source and a mechanically or electronically controlled continuously variable transmission. When the driving force applying device 7 includes an electronically controlled continuously variable transmission, the driving force applying device 7 may include an electronically controlled clutch.

Das Neigefahrzeug 1 weist eine Bremskraftaufbringungsvorrichtung 8 mit einer vorderen Bremskraftaufbringungsvorrichtung 8a und einer hinteren Bremskraftaufbringungsvorrichtung 8b auf. Die vordere Bremskraftaufbringungsvorrichtung 8a ist derart ausgebildet, dass sie eine Bremskraft auf alle Vorderräder 2 aufbringt, die das Neigefahrzeug 1 aufweist. Die hintere Bremskraftaufbringungsvorrichtung 8b ist derart ausgebildet, dass sie eine Bremskraft auf alle Hinterräder 3 aufbringt, die das Neigefahrzeug 1 aufweist. D. h., die Bremskraftaufbringungsvorrichtung 8 ist derart ausgebildet, dass sie eine Bremskraft auf mindestens ein Vorderrad 2 und mindestens ein Hinterrad 3 aufbringt.The tilting vehicle 1 has a braking force applying device 8 having a front braking force applying device 8a and a rear braking force applying device 8b. The front braking force applying device 8a is configured to apply braking force applies all the front wheels 2 that the tilting vehicle 1 has. The rear braking force applying device 8b is configured to apply braking force to all of the rear wheels 3 that the tilting vehicle 1 has. That is, the braking force applying device 8 is configured to apply braking force to at least one front wheel 2 and at least one rear wheel 3 .

Der Detektor 5 für vorausfahrende Fahrzeuge kann z. B. eine Bildaufnahmevorrichtung zur Aufnahme von Bildern umfassen. Die Bildaufnahmevorrichtung kann eine monokulare Kamera mit lediglich einem Objektiv oder eine Verbundkamera mit mehreren Objektiven sein. Der Detektor 5 für vorausfahrende Fahrzeuge kann einen Sensor umfassen, der ein Objekt unter Verwendung von elektromagnetischen Wellen oder Schallwellen erfasst. Zu den Sensoren, die Objekte unter Verwendung von elektromagnetischen Wellen oder Schallwellen erfassen, gehören z. B. Laserradar, Mikrowellenradar, Millimeterwellenradar, Infrarotsensoren und Funksensoren. Der Detektor 5 für vorausfahrende Fahrzeuge kann sowohl eine Bildaufnahmevorrichtung als auch einen Sensor aufweisen, der ein Objekt unter Verwendung von elektromagnetischen Wellen oder Schallwellen erfasst.The detector 5 for vehicles driving ahead can e.g. B. comprise an image recording device for recording images. The imaging device can be a monocular camera with only one lens or a compound camera with multiple lenses. The preceding vehicle detector 5 may include a sensor that detects an object using electromagnetic waves or sound waves. Sensors that detect objects using electromagnetic waves or sound waves include e.g. B. laser radar, microwave radar, millimeter wave radar, infrared sensors and wireless sensors. The preceding vehicle detector 5 may include both an image pickup device and a sensor that detects an object using electromagnetic waves or sound waves.

Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann aus einer mehreren Vorrichtungen bestehen, die sich in einem gewissen Abstand voneinander befinden und drahtgebunden oder drahtlos verbunden sind. Das Neigefahrzeug 1 ist derart ausgebildet, dass der Modus der Einstellung des Fahrzeugabstands vom Fahrer ein- und ausgeschaltet werden kann. Wenn der Fahrzeugabstandseinstellungsmodus eingeschaltet ist, steuert die Fahrzeugabstandseinstellungsvorrichtung 6 die Fahrgeschwindigkeit des Neigefahrzeugs 1, um den Fahrzeugabstand, d. h. den Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug PV und dem Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung einzustellen. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 steuert jedoch die Fahrgeschwindigkeit des Neigefahrzeugs 1 innerhalb eines Bereichs, der eine vorgegebene obere Fahrgeschwindigkeitsgrenze nicht überschreitet. Die Höchstgeschwindigkeit des Fahrzeugs kann konstant bleiben oder geändert werden. Wenn der Fahrzeugabstandseinstellungsmodus eingeschaltet ist, steuert die Fahrzeugabstandseinstellungsvorrichtung 6 zumindest die Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7, um den Fahrzeugabstand einzustellen. Durch die Steuerung zumindest der Antriebskraftaufbringungseinrichtung 7 beschleunigt und verlangsamt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 das Neigefahrzeug 1 automatisch ohne Bedienung durch den Fahrer. Wenn der Fahrzeugabstandseinstellungsmodus eingeschaltet ist, kann die Fahrzeugabstandseinstellungsvorrichtung 6 die Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 und die Bremskraftaufbringungsvorrichtung 8 steuern, um den Fahrzeugabstand einzustellen. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann das Neigefahrzeug 1 automatisch und ohne Bedienung durch den Fahrer verlangsamen, indem sie sowohl die Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 als auch die Bremskraftaufbringungsvorrichtung 8 steuert. Der Fahrer kann das Lean-Fahrzeug 1 auch dann bedienen, wenn der Fahrzeugabstandseinstellungsmodus eingeschaltet ist. Die Fahrgeschwindigkeitsänderung des Neigefahrzeugs 1 durch die Bedienung des Fahrers weist Vorrang vor der Fahrgeschwindigkeitsänderung durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 auf. Das Neigefahrzeug 1 kann derart ausgebildet sein, dass es durch Bedienung des Fahrers zwischen einem Modus, in dem die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorgenommen wird, und einem Modus, in dem die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorgenommen wird, umschaltet. Wenn der Fahrzeugabstandseinstellungsmodus eingeschaltet ist, beurteilt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6, ob die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands automatisch geändert werden soll oder nicht. Wenn der Fahrzeugabstandseinstellungsmodus eingeschaltet ist, beurteilt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 ferner, ob eine vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorgenommen werden soll oder nicht. Die Faktoren, anhand derer beurteilt wird, ob die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorgenommen werden soll oder nicht, können dieselben sein wie die Faktoren, anhand derer beurteilt wird, ob die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands vorgenommen werden soll oder nicht.The inter-vehicle distance adjuster 6 may be composed of a plurality of devices which are spaced apart from each other and connected by wire or wireless. The tilting vehicle 1 is configured such that the headway adjustment mode can be turned on and off by the driver. When the headway setting mode is turned on, the headway setting device 6 controls the running speed of the tilting vehicle 1 to adjust the headway, i. H. adjust the distance between the preceding vehicle PV and the tilting vehicle 1 in the vehicle front-rear direction. However, the inter-vehicle distance adjuster 6 controls the vehicle speed of the tilting vehicle 1 within a range not exceeding a predetermined vehicle speed upper limit. The maximum vehicle speed can remain constant or be changed. When the headway adjustment mode is turned on, the headway adjustment device 6 controls at least the driving force application device 7 to adjust the headway. By controlling at least the driving force applying device 7, the inter-vehicle distance adjusting device 6 accelerates and decelerates the tilting vehicle 1 automatically without any operation by the driver. When the headway adjustment mode is turned on, the headway adjustment device 6 can control the driving force application device 7 and the braking force application device 8 to adjust the headway distance. The inter-vehicle distance adjuster 6 can decelerate the tilting vehicle 1 automatically without driver's operation by controlling both the driving force applying device 7 and the braking force applying device 8 . The driver can operate the lean vehicle 1 even when the headway adjustment mode is on. The change in running speed of the tilting vehicle 1 by the driver's operation has priority over the change in running speed by the inter-vehicle distance adjuster 6 . The tilting vehicle 1 may be configured to switch between a mode in which the advance notice of inter-vehicle distance adjustment is made and a mode in which the advance notice of inter-vehicle distance adjustment is made by operation of the driver. When the inter-vehicle distance adjustment mode is turned on, the inter-vehicle distance adjuster 6 judges whether or not to automatically change the vehicle speed for adjusting the inter-vehicle distance. Further, when the inter-vehicle distance setting mode is turned on, the inter-vehicle distance adjuster 6 judges whether or not advance notification of inter-vehicle distance adjustment should be made. The factors for judging whether or not to make the advance notice of the inter-vehicle distance adjustment may be the same as the factors for judging whether or not to make the automatic change in vehicle speed for the inter-vehicle distance adjustment.

Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann den Fahrzeugabstand auf der Basis der Erfassungsergebnisse des Detektors 5 für vorausfahrende Fahrzeuge erfassen. Der erfasste Fahrzeugabstand kann verwendet werden, um zu beurteilen ob die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands und/oder die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorgenommen werden soll oder nicht. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann den Abstand in Fahrzeugquerrichtung zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug PV und dem Neigefahrzeug 1 auf der Basis der Erfassungsergebnisse des Detektors 5 für vorausfahrende Fahrzeuge erfassen. Der erfasste Abstand kann für Beurteilung verwendet werden, ob die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands und/oder die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorgenommen werden soll. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann auf der Basis der Erfassungsergebnisse durch den Detektor 5 für vorausfahrende Fahrzeuge die relative Geschwindigkeit und/oder die relative Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs PV relativ zu dem Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung erfassen. Die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 ist ein Wert, der durch Subtraktion der Geschwindigkeit (Fahrgeschwindigkeit) des Neigefahrzeugs 1 in Fahrzeuglängsrichtung von der Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs PV in Fahrzeuglängsrichtung berechnet. Die relative Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 ist ein Wert, der durch Subtraktion der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 in Fahrzeuglängsrichtung von der Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs PV in Fahrzeuglängsrichtung berechnet. Die erfasste relative Geschwindigkeit und/oder relative Beschleunigung kann verwendet werden, um zu beurteilen, ob die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands und/oder die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorgenommen werden soll. Das Neigefahrzeug 1 kann Raddrehgeschwindigkeitssensoren (nicht dargestellt) aufweisen, die die Drehgeschwindigkeit der Vorderräder 2 oder der Hinterräder 3 erfassen. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann die Fahrgeschwindigkeit und/oder die Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 erfassen, z. B. auf der Basis der Erfassung durch den Raddrehgeschwindigkeitssensor. Die erfasste Fahrgeschwindigkeit und/oder Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 kann für Beurteilung verwendet werden, ob di automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands und/oder die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorgenommen werden soll.The inter-vehicle distance adjuster 6 can detect the inter-vehicle distance based on the detection results of the preceding vehicle detector 5 . The detected inter-vehicle distance may be used to judge whether or not to perform the automatic change of vehicle speed for inter-vehicle distance adjustment and/or the advance notification of inter-vehicle distance adjustment. The vehicle distance adjuster 6 can detect the vehicle width direction distance between the preceding vehicle PV and the tilting vehicle 1 based on the detection results of the preceding vehicle detector 5 . The detected distance can be used for judging whether to perform the automatic change of vehicle speed for the inter-vehicle distance adjustment and/or the prior notification of the inter-vehicle distance adjustment. The inter-vehicle distance setting device 6 can, on the basis of the detection results nits detect the relative speed and/or the relative acceleration of the preceding vehicle PV relative to the tilting vehicle 1 in the vehicle longitudinal direction by the preceding vehicle detector 5 . The relative speed of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 is a value calculated by subtracting the speed (vehicle speed) of the tilting vehicle 1 in the vehicle front-rear direction from the speed of the preceding vehicle PV in the vehicle front-rear direction. The relative acceleration of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 is a value calculated by subtracting the acceleration of the tilting vehicle 1 in the vehicle front-rear direction from the acceleration of the preceding vehicle PV in the vehicle front-rear direction. The detected relative speed and/or relative acceleration may be used to judge whether to perform the automatic change of vehicle speed for headway adjustment and/or the advance notice of headway adjustment. The tilting vehicle 1 may have wheel rotation speed sensors (not shown) that detect the rotation speed of the front wheels 2 or the rear wheels 3 . The vehicle spacing adjustment device 6 can detect the driving speed and/or the acceleration of the tilting vehicle 1, e.g. B. on the basis of detection by the wheel speed sensor. The detected vehicle speed and/or acceleration of the tilting vehicle 1 can be used for judging whether to perform the automatic change of vehicle speed for vehicle spacing adjustment and/or the prior notification of vehicle spacing adjustment.

Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 verlangsamt das Neigefahrzeug 1 automatisch, um den Abstand einzustellen, wenn der Abstand kurz ist, und beschleunigt das Neigefahrzeug 1 automatisch, um den Abstand einzustellen, wenn der Abstand lang ist. Bspw. verlangsamt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 automatisch das Neigefahrzeug 1, um den Fahrzeugabstand einzustellen, wenn der Abstand kürzer als der erste Soll-Fahrzeugabstand L1 ist, und beschleunigt automatisch das Neigefahrzeug 1, um den Fahrzeugabstand einzustellen, wenn der Abstand größer ist als der zweite Soll-Fahrzeugabstand L2. Der erste Soll-Fahrzeugabstand L1 kann gleich oder größer sein als der zweite Soll-Fahrzeugabstand L2. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 ändert den ersten Soll-Fahrzeugabstand L1 und den zweiten Soll-Fahrzeugabstand L2 in Abhängigkeit von der Fahrgeschwindigkeit des Neigefahrzeugs 1. Der erste Soll-Fahrzeugabstand L1 und der zweite Soll-Fahrzeugabstand L2 können auch auf der Basis der Fahrgeschwindigkeit des Neigefahrzeugs 1 und anderer Faktoren als der Fahrgeschwindigkeit des Neigefahrzeugs 1 geändert werden. Ein anderer Faktor als die Fahrgeschwindigkeit des Neigefahrzeugs 1 kann z. B. der Abstand in Fahrzeugquerrichtung zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug PV und dem Neigefahrzeug 1 sein.The inter-vehicle distance adjuster 6 automatically decelerates the tilting vehicle 1 to adjust the distance when the distance is short, and automatically accelerates the tilting vehicle 1 to adjust the distance when the distance is long. For example, the inter-vehicle distance adjuster 6 automatically decelerates the tilting vehicle 1 to adjust the inter-vehicle distance when the distance is shorter than the first target inter-vehicle distance L1, and automatically accelerates the tilting vehicle 1 to adjust the inter-vehicle distance when the distance is longer than the second target -Car clearance L2. The first target inter-vehicle distance L1 may be equal to or greater than the second target inter-vehicle distance L2. The inter-vehicle distance adjuster 6 changes the first target inter-vehicle distance L1 and the second target inter-vehicle distance L2 depending on the running speed of the tilting vehicle 1. The first target inter-vehicle distance L1 and the second target inter-vehicle distance L2 can also be based on the running speed of the tilting vehicle 1 and factors other than the running speed of the tilting vehicle 1 are changed. A factor other than the traveling speed of the tilting vehicle 1 can be e.g. B. be the distance in the vehicle transverse direction between the preceding vehicle PV and the tilting vehicle 1 .

Wenn die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Bewegungsrichtung negativ ist, kann die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die Laufzeit schätzen, die das Neigefahrzeug 1 benötigt, um das vorausfahrende Fahrzeug PV zu erreichen. Als Verfahren zur Schätzung der Laufzeit werden allgemein bekannte Verfahren angewendet. Je kürzer der Fahrzeugabstand ist, desto kürzer ist die geschätzte Laufzeit. Je höher der Absolutwert der relativen Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung ist, desto kürzer ist die geschätzte Laufzeit. Die geschätzte Laufzeit kann für Beurteilung verwendet werden, ob die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands und/oder die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorgenommen werden soll.When the relative speed of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the moving direction is negative, the headway adjuster 6 can estimate the running time required for the tilting vehicle 1 to reach the preceding vehicle PV. Generally known methods are used as the method for estimating the transit time. The shorter the vehicle distance, the shorter the estimated run time. The higher the absolute value of the relative traveling speed of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle front-rear direction, the shorter the estimated running time. The estimated running time can be used for judging whether to perform the automatic change of the vehicle speed for the inter-vehicle distance adjustment and/or the prior notification of inter-vehicle distance adjustment.

Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann die Antriebskraftaufbringungseinrichtung 7 steuern, um die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen. Bspw. kann die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die vorherige Mitteilung der Abstandsverstellung durch einen von der Antriebskraftaufbringungseinrichtung 7 erzeugten Ton vornehmen. D. h., der von der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 erzeugte Ton kann den Fahrer darauf hinweisen, dass sich die Fahrgeschwindigkeit bei der Einstellung des Fahrzeugabstands ändern kann. Das Informieren des Fahrers durch ein von der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 erzeugten Ton kann bedeuten, dass der Fahrer durch das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines Tons oder durch eine Änderung des erzeugten Tons informiert wird. Bei dem von der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 erzeugten Ton kann es sich bspw. um ein Ton handeln, das von dem mehrstufigen Getriebe erzeugt wird, wenn die Gangstellung des mehrstufigen Getriebes geändert wird. Bei dem von der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 erzeugten Ton kann es sich bspw. um ein Ton handeln, das sich aufgrund einer Änderung der Drehgeschwindigkeit einer Drehwelle in der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 ändert. Die Drehwelle kann z. B. eine Kurbelwelle sein. Die Änderung der Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle bewirkt eine Änderung des so genannten Motorgeräusches.The inter-vehicle distance adjuster 6 can control the driving force application unit 7 to make the advance notification of inter-vehicle distance adjustment. For example, the inter-vehicle distance setting device 6 can make the prior notification of the distance adjustment by a sound generated by the driving force application device 7 . That is, the sound generated by the driving force applying device 7 can alert the driver that the vehicle speed may change when the vehicle spacing is adjusted. Notifying the driver by a sound generated by the driving force applying device 7 may mean informing the driver of the presence or absence of a sound or a change in the sound generated. The sound generated by the driving force applying device 7 may be, for example, a sound generated by the multi-stage transmission when the gear position of the multi-stage transmission is changed. For example, the sound generated by the driving force applying device 7 may be a sound that changes due to a change in rotational speed of a rotating shaft in the driving force applying device 7 . The rotating shaft can e.g. B. be a crankshaft. The change in the rotational speed of the crankshaft causes a change in the so-called engine noise.

Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann z. B. durch Vibrationen eines Teils, der vom Fahrer berührt wird, wobei die Antriebskraftaufbringungsvorrichtung als Vibrationsquelle dient, die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vornehmen. D. h., durch Vibrationen eines Teils, der vom Fahrer berührt wird, kann der Fahrer über die Möglichkeit der Änderung der Fahrgeschwindigkeit informiert werden. Das Informieren des Fahrers durch die Vibration eines Teils, der vom Fahrer berührt wird, wobei die Antriebskraftaufbringungsvorrichtung als Vibrationsquelle dient, kann bedeuten, dass der Fahrer durch das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein von Vibrationen oder durch eine Änderung der auftretenden Vibrationen (z. B. eine Änderung des Intervalls zwischen den Vibrationen, eine Änderung der Stärke der Vibrationen) informiert wird. Die Vibration des Teils, der vom Fahrer berührt wird, wobei die Antriebskraftaufbringungsvorrichtung als Vibrationsquelle dient, kann bspw. eine Vibration sein, die sich aufgrund einer Änderung der Drehgeschwindigkeit einer in der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 enthaltenen Drehwelle ändert. Die Drehwelle kann z. B. eine Kurbelwelle sein. Bei den Vibrationen des Teils, der vom Fahrer berührt wird, kann es sich bspw. um einen Sitz handeln, auf dem der Fahrer sitzt, oder um einen Griff, der von der Hand des Fahrers gehalten wird. Bei einem Fahrzeug im Neigefahrzeug (1), bei dem die Grundfahrhaltung ein Kniegriff ist, kann der Teil, der vom Fahrer berührt wird, ein Teil sein, das das Knie des Fahrers berührt. Der Teil, der vom Fahrer berührt wird, kann ein Pedal sein, das die Fußsohle des Fahrers berührt.The vehicle spacing adjustment device 6 can, for. B. by vibrations of a part that is touched by the driver, the driving force application tion device serves as a vibration source, make the advance notification of the inter-vehicle distance adjustment. That is, by vibration of a part touched by the driver, the driver can be informed of the possibility of changing the running speed. Informing the driver by the vibration of a part touched by the driver with the driving force application device serving as a vibration source may mean that the driver is informed by the presence or absence of vibration or by a change in the vibration occurring (e.g. a change the interval between vibrations, a change in the strength of the vibrations). The vibration of the part touched by the driver with the driving force applying device serving as a vibration source may be, for example, vibration that changes due to a change in rotational speed of a rotating shaft included in the driving force applying device 7 . The rotating shaft can e.g. B. be a crankshaft. The vibration of the part touched by the driver may be, for example, a seat on which the driver sits or a handle held by the driver's hand. In a vehicle in the tilting vehicle (1) in which the basic driving posture is a knee hold, the part that is touched by the driver may be a part that touches the driver's knee. The part that is touched by the driver may be a pedal that touches the sole of the driver's foot.

Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann. die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands bspw. durch das von der Antriebskraftaufbringungseinrichtung 7 verursachten Schwanken des Fahrzeugrahmens 4 vornehmen. D. h., das durch die Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 verursachte Schwanken des Fahrzeugrahmens 4 kann den Fahrer darüber informieren, dass sich die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands ändern kann. Das Informieren des Fahrers über das durch die Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 verursachte Schwanken des Fahrzeugrahmens 4 bedeutet, dass der Fahrer über das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein von Schwanken des Fahrzeugrahmens 4 informiert wird. Das durch die Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 verursachte Schwanken des Fahrzeugrahmens 4 kann bspw. ein Schwanken des Fahrzeugrahmens 4 sein, das durch eine Änderung der Drehgeschwindigkeit der in der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 enthaltenen Drehwelle verursacht wird.The inter-vehicle distance adjuster 6 can. make the prior notification of adjustment of the vehicle spacing by, for example, the swaying of the vehicle frame 4 caused by the driving force applying device 7 . That is, the swaying of the vehicle frame 4 caused by the driving force applying device 7 can inform the driver that the vehicle speed for adjusting the vehicle spacing may change. Informing the driver of the swaying of the vehicle frame 4 caused by the driving force application device 7 means informing the driver of the presence or absence of swaying of the vehicle frame 4 . The swaying of the vehicle frame 4 caused by the driving force applying device 7 may be, for example, swaying of the vehicle frame 4 caused by a change in rotational speed of the rotary shaft included in the driving force applying device 7 .

Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann den Zustand der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorübergehend ändern. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann den Zustand der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 vorübergehend ändern, so dass die Antriebskraft vorübergehend geändert wird, oder sie kann den Zustand der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 ohne Steuerung zur Änderung der Antriebskraft vorübergehend ändern. Durch die vorübergehende Änderung des Zustands der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 kann die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands durch einen von der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 erzeugten Ton vorgenommen werden. Durch die vorübergehende Änderung des Zustands der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 kann die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands durch Vibration eines Teils vorgenommen werden, das vom Fahrer berührt wird, wobei die Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 als Vibrationsquelle dient. Durch die vorübergehende Änderung des Zustands der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 kann die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands durch das von der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 verursachte Schwanken des Fahrzeugrahmens 4 vorgenommen werden.The inter-vehicle distance adjuster 6 may temporarily change the state of the driving force applying device 7 for prior notification of inter-vehicle distance adjustment. The inter-vehicle distance adjuster 6 may temporarily change the state of the driving force application device 7 so that the driving force is temporarily changed, or may temporarily change the state of the driving force application device 7 without control to change the driving force. By changing the state of the driving force applying device 7 temporarily, the advance notice of adjustment of the vehicle spacing can be made by a sound generated by the driving force applying device 7 . By temporarily changing the state of the driving force applying device 7, the advance notification of the vehicle spacing adjustment can be made by vibrating a part touched by the driver with the driving force applying device 7 serving as a vibration source. By temporarily changing the state of the driving force applying device 7, the advance notice of adjustment of the vehicle spacing can be made by the swaying of the vehicle frame 4 caused by the driving force applying device 7.

Nachdem die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 den Zustand der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vom ersten Zustand in den zweiten Zustand geändert hat, und bevor die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands geändert wird, muss der Zustand der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 nicht in den ersten Zustand zurückgesetzt werden. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 ändert den Zustand der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 vom ersten in den zweiten Zustand, ohne dass die Antriebskraft geändert wird. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 ändert z. B. das Verhältnis der Drehgeschwindigkeit des Rades (Vorderrad 2 oder Hinterrad 3) zur Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle und das Motordrehmoment, so dass das Produkt aus dem Verhältnis der Drehgeschwindigkeit des Rades (Vorderrad 2 oder Hinterrad 3) zur Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle und dem Motordrehmoment im Wesentlichen aufrechterhalten wird. Der erste Zustand ist ein Zustand, in dem das Verhältnis der Drehgeschwindigkeit des Rades (Vorderrad 2 oder Hinterrad 3) zur Drehgeschwindigkeit der Kurbelwelle und das Motordrehmoment jeweils einen Wert zeigen. Das Gleiche gilt für den zweiten Zustand. Ab dem Zeitpunkt, an dem der Zustand der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 in den zweiten Zustand wechselt, bis zum Starten der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands befindet sich der Zustand der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 im zweiten Zustand oder im nahen Zustand des zweiten Zustands. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 ändert den Zustand der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 in einen Zustand, der sich sowohl vom ersten als auch vom zweiten Zustand unterscheidet, wenn die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet wird. Indem der Zustand der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 vom ersten Zustand in den zweiten Zustand geändert wird, kann die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands durch Töne vorgenommen, die von der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 erzeugt werden. Indem der Zustand der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 vom ersten Zustand in den zweiten Zustand geändert wird, kann die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands durch die Vibration des Teils vorgenommen werden, das vom Fahrer berührt wird, wobei die Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 als Vibrationsquelle dient. Indem der Zustand der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 vom ersten Zustand in den zweiten Zustand geändert wird, kann die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands durch das von der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 verursachte Schwanken des Fahrzeugrahmens 4 vorgenommen werden.After the inter-vehicle distance adjuster 6 changes the state of the inter-vehicle distance adjustment driving force application device 7 from the first state to the second state for prior notification, and before the vehicle speed is changed for inter-vehicle distance adjustment, the state of the driving force application device 7 need not be returned to the first state . The inter-vehicle distance adjuster 6 changes the state of the driving force applying device 7 from the first state to the second state without changing the driving force. The inter-vehicle distance setting device 6 changes z. B. the ratio of the rotational speed of the wheel (front wheel 2 or rear wheel 3) to the rotational speed of the crankshaft and the engine torque, so that the product of the ratio of the rotational speed of the wheel (front wheel 2 or rear wheel 3) to the rotational speed of the crankshaft and the engine torque is essentially is maintained. The first state is a state in which the ratio of the rotational speed of the wheel (front wheel 2 or rear wheel 3) to the rotational speed of the crankshaft and the engine torque each show a value. The same applies to the second state. From the time when the state of the driving force applying device 7 changes to the second state until the automatic change of vehicle speed for adjusting the headway starts, the state of the driving force applying device 7 is in the second state or in the near state of the second state. The inter-vehicle distance adjuster 6 changes the state of the driving force application moving device 7 into a state different from both the first and second states when the automatic change of the vehicle speed for the inter-vehicle distance adjustment is started. By changing the state of the driving force applying device 7 from the first state to the second state, the advance notice of adjustment of the headway can be made by sounds generated by the driving force applying device 7 . By changing the state of the driving force applying device 7 from the first state to the second state, the advance notification of the vehicle spacing adjustment can be made by the vibration of the part touched by the driver with the driving force applying device 7 serving as a vibration source. By changing the state of the driving force applying device 7 from the first state to the second state, the advance notice of adjustment of the vehicle spacing can be made by the swaying of the vehicle frame 4 caused by the driving force applying device 7 .

Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann die Bremskraftaufbringungseinrichtung 8 steuern, um die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann die vorherige Mitteilung der Abstandsverstellung durch das von der Bremskraftaufbringungseinrichtung 8 verursachten Schwankens des Fahrzeugrahmens 4 vornehmen. D. h., das durch die Bremskraftaufbringungsvorrichtung 8 verursachte Schwanken des Fahrzeugrahmens 4 kann den Fahrer darüber informieren, dass sich die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands ändern kann. Das Informieren des Fahrers durch das von der Bremskraftaufbringungsvorrichtung 8 verursachte Schwanken des Fahrzeugrahmens 4 bedeutet, dass der Fahrer durch das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein von Schwanken des Fahrzeugrahmens 4 informiert wird. Das durch die Bremskraftaufbringungsvorrichtung 8 verursachte Schwanken des Fahrzeugrahmens 4 kann z. B. das Schwanken des Fahrzeugrahmens 4 sein, das auftritt, wenn eine geringe Bremskraft kurzzeitig intermittierend erzeugt wird. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 ändert vorübergehend den Zustand der Bremskraftaufbringungseinrichtung 8 zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands.The inter-vehicle distance adjuster 6 can control the braking force application unit 8 to make the advance notification of inter-vehicle distance adjustment. The vehicle spacing adjuster 6 can make the prior notification of the spacing adjustment by the swaying of the vehicle frame 4 caused by the braking force applying device 8 . That is, the swaying of the vehicle frame 4 caused by the braking force applying device 8 can inform the driver that the vehicle speed for adjusting the vehicle spacing may change. Notifying the driver of the swaying of the vehicle frame 4 caused by the braking force applying device 8 means informing the driver of the presence or absence of swaying of the vehicle frame 4 . The swaying of the vehicle frame 4 caused by the braking force applying device 8 can e.g. B. the swaying of the vehicle frame 4, which occurs when a small braking force is generated intermittently for a short time. The inter-vehicle distance setting means 6 temporarily changes the state of the braking force applying means 8 for prior notification of inter-vehicle distance adjustment.

Wenn das Neigefahrzeug 1 eine elektronisch gesteuerte Aufhängung aufweist, kann die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die elektronisch gesteuerte Aufhängung (nicht dargestellt) steuern, um die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen. Bei der elektronisch gesteuerten Aufhängung, die zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands gesteuert wird, kann es sich um eine elektronisch gesteuerte Vorderradaufhängung oder eine elektronisch gesteuerte Hinterradaufhängung handeln. Die Vorderradaufhängung ist zwischen den Vorderrädern 2 und dem Fahrzeugrahmen 4 angeordnet. Die Hinterradaufhängung ist zwischen den Hinterrädern 3 und dem Fahrzeugrahmen 4 angeordnet. Die Aufhängung ist derart ausgebildet, dass sie die vertikalen Fahrzeugschwankungen, denen die Vorderräder 2 oder die Hinterräder 3 ausgesetzt sind, absorbiert. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands anhand des durch das Ausdehnen und Zusammenziehen der elektronisch gesteuerten Aufhängung verursachten Schwankens des Fahrzeugrahmens 4 vornehmen. D. h., das Schwanken des Fahrzeugrahmens 4, das durch das Ausdehnen und Zusammenziehen der elektronisch gesteuerten Aufhängung verursacht wird, können den Fahrer darüber informieren, dass sich die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands ändern kann. Das Informieren des Fahrers durch das Schwanken des Fahrzeugrahmens 4, das durch das Ausdehnen und Zusammenziehen der elektronisch gesteuerten Aufhängung verursacht wird, bedeutet, dass der Fahrer durch das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein von Schwanken des Fahrzeugrahmens 4 informiert wird. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 ändert vorübergehend den Zustand der elektronisch gesteuerten Aufhängung zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands.When the tilting vehicle 1 has an electronically controlled suspension, the headway adjuster 6 can control the electronically controlled suspension (not shown) to make the advance notification of headway adjustment. The electronically controlled suspension controlled for advance notification of headway adjustment may be an electronically controlled front suspension or an electronically controlled rear suspension. The front wheel suspension is arranged between the front wheels 2 and the vehicle frame 4 . The rear wheel suspension is arranged between the rear wheels 3 and the vehicle frame 4 . The suspension is designed to absorb the vertical vehicle sways to which the front wheels 2 or the rear wheels 3 are subjected. The inter-vehicle distance adjuster 6 can make the advance notification of inter-vehicle distance adjustment based on the swaying of the vehicle frame 4 caused by the expansion and contraction of the electronically controlled suspension. That is, the swaying of the vehicle frame 4 caused by the expansion and contraction of the electronically controlled suspension can inform the driver that the vehicle speed may change to adjust the vehicle spacing. Informing the driver of the swaying of the vehicle frame 4 caused by the expansion and contraction of the electronically controlled suspension means that the driver is informed of the presence or absence of swaying of the vehicle frame 4. The inter-vehicle distance adjuster 6 temporarily changes the state of the electronically controlled suspension for prior notification of inter-vehicle distance adjustment.

Das Neigefahrzeug 1 kann eine Tonerzeugungsvorrichtung 9 zur Erzeugung von Ton aufweisen. Die Position der Tonerzeugungsvorrichtung 9 ist nicht auf die in 5 gezeigte Position beschränkt. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann die Tonerzeugungsvorrichtung 9 steuern, um die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands durch ein von der Tonerzeugungsvorrichtung 9 erzeugte Ton vornehmen. D. h., das von der Tonerzeugungsvorrichtung 9 erzeugte Ton kann den Fahrer darüber informieren, dass die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands geändert werden kann. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann den Zustand der Tonerzeugungsvorrichtung 9 zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorübergehend ändern. Nachdem die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 den Zustand der Tonerzeugungsvorrichtung 9 vom ersten Zustand in den zweiten Zustand zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands geändert hat, und bevor die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands geändert wird, muss der Zustand der Tonerzeugungsvorrichtung 9 nicht in den ersten Zustand zurückgesetzt werden. Der erste Zustand ist ein Zustand, in dem kein Ton zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands erzeugt wird. Der zweite Zustand ist ein Zustand, in dem der Ton zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands erzeugt wird. Nachdem der Zustand der Tonerzeugungsvorrichtung 9 in den zweiten Zustand geändert wurde, wird der Zustand der Tonerzeugungsvorrichtung 9 in dem zweiten Zustand gehalten, bis die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet wird. Nachdem die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet hat, wird der Zustand der Tonerzeugungsvorrichtung 9 in den ersten Zustand zurückgesetzt. Bspw. kann der Zustand der Tonerzeugungsvorrichtung 9 in den ersten Zustand zurückgesetzt werden, wenn die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet wird. Der Zustand der Tonerzeugungsvorrichtung 9 kann ferner in den ersten Zustand zurückgesetzt werden, wenn z. B. die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands beendet ist.The tilting vehicle 1 can have a sound generating device 9 for generating sound. The position of the tone generating device 9 is not limited to that in 5 position shown is limited. The inter-vehicle distance adjuster 6 can control the sound generating device 9 to make the prior notification of inter-vehicle distance adjustment. The inter-vehicle distance adjuster 6 can perform the advance notification of inter-vehicle distance adjustment by a sound generated by the sound generating device 9 . That is, the sound generated by the sound generating device 9 can inform the driver that the vehicle speed can be changed to adjust the vehicle spacing. The inter-vehicle distance adjuster 6 may temporarily change the state of the sound generating device 9 for prior notification of inter-vehicle distance adjustment. After the inter-vehicle distance adjuster 6 changes the state of the sound generating device 9 from the first state to the second state for prior notification of inter-vehicle distance adjustment and before the vehicle speed is changed for inter-vehicle distance adjustment becomes, the state of the tone generating device 9 need not be reset to the first state. The first state is a state in which no sound for advance notification of headway adjustment is generated. The second state is a state in which the sound for advance notification of headway adjustment is generated. After the state of the sound generating device 9 is changed to the second state, the state of the sound generating device 9 is kept in the second state until the automatic change of the vehicle speed for the inter-vehicle distance adjustment is started. After the inter-vehicle distance adjuster 6 starts automatically changing the vehicle speed to adjust the inter-vehicle distance, the state of the sound generating device 9 is returned to the first state. For example, the state of the sound generating device 9 can be returned to the first state when the automatic change of the vehicle speed for the vehicle spacing adjustment is started. The state of the tone generating device 9 can also be reset to the first state when e.g. B. the automatic change of the vehicle speed for setting the inter-vehicle distance is finished.

Das Neigefahrzeug 1 kann eine Anzeigevorrichtung 10 aufweisen. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann die Anzeigevorrichtung 10 steuern, um die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands durch die Anzeige der Anzeigevorrichtung 10 vornehmen. D. h., die Anzeige der Anzeigevorrichtung 10 kann den Fahrer darüber informieren, dass sich die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands ändern kann. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann den Zustand der Anzeigevorrichtung 10 zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorübergehend ändern. Nachdem die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 den Zustand der Anzeigevorrichtung 10 vom ersten Zustand in den zweiten Zustand zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands geändert hat, und bevor die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands automatisch geändert wird, muss der Zustand der Anzeigevorrichtung 10 nicht in den ersten Zustand zurückgesetzt werden. Der erste Zustand ist ein Zustand, in dem es keine Anzeige zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands gibt. Der zweite Zustand ist ein Zustand, in dem es eine Anzeige zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands gibt. Nachdem der Zustand der Anzeigevorrichtung 10 in den zweiten Zustand geändert wurde, wird der Zustand der Anzeigevorrichtung 10 aufrechterhalten, bis die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands automatische geändert wird. Nachdem die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet hat, wird der Zustand der Anzeigevorrichtung 10 in den ersten Zustand zurückgesetzt. Bspw. kann der Zustand der Anzeigevorrichtung 10 in den ersten Zustand zurückgesetzt werden, wenn die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet wird. Der Zustand der Anzeigevorrichtung 10 kann ferner in den ersten Zustand zurückgesetzt werden, wenn z. B. die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands beendet ist. Bei der Anzeigevorrichtung 10 kann es sich auch um eine Vorrichtung handeln, die bei der Anzeige zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands auch eine andere Anzeige als die Anzeige zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands anzeigt. Die Anzeigevorrichtung 10 kann auch eine Vorrichtung sein, die lediglich die Anzeige zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands anzeigt.The tilting vehicle 1 can have a display device 10 . The inter-vehicle distance adjuster 6 can control the display device 10 to make the advance notice of inter-vehicle distance adjustment. The inter-vehicle distance adjuster 6 can make the advance notification of inter-vehicle distance adjustment by the display of the display device 10 . That is, the display of the display device 10 can inform the driver that the vehicle speed may change to adjust the vehicle spacing. The inter-vehicle distance adjuster 6 may temporarily change the state of the inter-vehicle distance adjustment notification device 10 . After the inter-vehicle distance adjuster 6 changes the state of the indicator 10 from the first state to the second state for prior notification of inter-vehicle distance adjustment, and before the vehicle speed is automatically changed to adjust the inter-vehicle distance, the state of the indicator 10 does not need to be returned to the first state become. The first state is a state in which there is no display for advance notification of headway adjustment. The second state is a state in which there is a display for advance notification of headway adjustment. After the state of the display device 10 is changed to the second state, the state of the display device 10 is maintained until the vehicle speed is automatically changed for vehicle spacing adjustment. After the inter-vehicle distance adjuster 6 starts automatically changing the vehicle speed to adjust the inter-vehicle distance, the state of the display device 10 is returned to the first state. For example, the state of the display device 10 may be returned to the first state when the vehicle speed is started to be automatically changed for the vehicle spacing adjustment. The state of the display device 10 can also be reset to the first state when e.g. B. the automatic change of the vehicle speed for setting the inter-vehicle distance is finished. The display device 10 may also be a device that also displays a display other than the display for the advance notice of headway adjustment at the time of the advance notice of headway adjustment. The display device 10 may also be a device that only displays the display for advance notification of headway adjustment.

Das Neigefahrzeug 1 kann eine Lichterzeugungsvorrichtung 11 aufweisen, die Licht erzeugt. Die Position der Lichterzeugungsvorrichtung 11 ist nicht auf die in 5 gezeigte Position beschränkt. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann die Lichterzeugungsvorrichtung 11 steuern, um die vorherige Mitteilung über Entfernungseinstellung vorzunehmen. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands durch von der Lichterzeugungsvorrichtung 11 erzeugte Licht vornehmen. D. h., das von der Lichterzeugungsvorrichtung 11 erzeugte Licht kann den Fahrer darüber informieren, dass sich die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands ändern kann. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann den Zustand der Lichterzeugungsvorrichtung 11 zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorübergehend ändern. Nachdem die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 den Zustand der Lichterzeugungsvorrichtung 11 vom ersten Zustand in den zweiten Zustand zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands geändert hat, und bevor die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands automatisch geändert wird, muss der Zustand der Lichterzeugungsvorrichtung 11 nicht in den ersten Zustand zurückgesetzt werden. Der erste Zustand ist ein Zustand, in dem kein Licht zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands erzeugt wird. Der zweite Zustand ist ein Zustand, in dem Licht zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands erzeugt wird. Nachdem der Zustand der Lichterzeugungsvorrichtung 11 in den zweiten Zustand geändert wurde, wird der Zustand der Lichterzeugungsvorrichtung 11 aufrechterhalten, bis die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands automatische geändert wird. Nachdem die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet hat, wird der Zustand der Lichterzeugungsvorrichtung 11 in den ersten Zustand zurückgesetzt. Bspw. kann der Zustand der Lichterzeugungsvorrichtung 11 in den ersten Zustand zurückgesetzt werden, wenn die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet wird. Der Zustand der Lichterzeugungsvorrichtung 11 kann ferner in den ersten Zustand zurückgesetzt werden, wenn z. B. die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands beendet ist.The tilting vehicle 1 may have a light generating device 11 that generates light. The position of the light generating device 11 is not limited to that in 5 position shown is limited. The inter-vehicle distance adjuster 6 can control the light generating device 11 to make the prior notification of distance adjustment. The inter-vehicle distance adjuster 6 can perform the advance notification of inter-vehicle distance adjustment by light generated by the light generating device 11 . That is, the light generated by the light generating device 11 can inform the driver that the vehicle speed may change to adjust the vehicle spacing. The inter-vehicle distance adjuster 6 may temporarily change the state of the light generating device 11 for prior notification of inter-vehicle distance adjustment. After the inter-vehicle distance adjuster 6 changes the state of the light-emitting device 11 from the first state to the second state for prior notification of inter-vehicle distance adjustment, and before the vehicle speed is automatically changed for inter-vehicle distance adjustment, the state of the light-emitting device 11 need not be returned to the first state become. The first state is a state in which no light for advance notification of headway adjustment is generated. The second state is a state in which light for advance notification of headway adjustment is generated. After the state of the light generating device 11 changed to the second state has been changed, the state of the light generating device 11 is maintained until the vehicle speed is automatically changed to adjust the vehicle spacing. After the inter-vehicle distance adjuster 6 starts automatically changing the vehicle speed to adjust the inter-vehicle distance, the state of the light-emitting device 11 is returned to the first state. For example, the state of the light generating device 11 may be returned to the first state when the automatic change of the vehicle speed for the vehicle spacing adjustment is started. The state of the light generating device 11 can also be reset to the first state when e.g. B. the automatic change of the vehicle speed for setting the inter-vehicle distance is finished.

Die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands kann durch von einer Vibrationserzeugungsvorrichtung 12 erzeugte Vibrationen eines Teils, den der Fahrer berührt, vorgenommen werden. D. h., die vom Vibrationsgenerator 12 erzeugte Vibration des vom Fahrer berührten Bereichs kann den Fahrer darüber informieren, dass die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands geändert werden kann. Das Informieren des Fahrers durch von einer Vibrationserzeugungsvorrichtung 12 erzeugte Vibrationen eines Teils, den der Fahrer berührt, bedeutet das Informieren des Fahrers durch das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein einer Vibration. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 ändert vorübergehend den Zustand des Vibrationsgenerators 12 zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands. Die konkreten Beispiele für die Teile, die der Fahrer berühren, und in denen die Vibrationserzeugungsvorrichtung 12 Vibrationen erzeugt, sind die gleichen wie die konkreten Beispiele für die Teile, die der Fahrer berühren, wobei die Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 als Vibrationsquelle dient. Die Position der Vibrationserzeugungsvorrichtung 12 ist nicht auf die in 5 gezeigte Position beschränkt.The advance notification of the vehicle spacing adjustment can be made by vibrations generated by a vibration generating device 12 of a part that the driver touches. That is, the vibration of the driver-touched area generated by the vibration generator 12 can inform the driver that the vehicle speed can be changed for the vehicle spacing adjustment. Notifying the driver of vibrations generated by a vibration generating device 12 of a part that the driver touches means informing the driver of the presence or absence of vibration. The inter-vehicle distance adjuster 6 temporarily changes the state of the vibration generator 12 for prior notification of inter-vehicle distance adjustment. The concrete examples of the parts that the driver touches and in which the vibration generating device 12 generates vibrations are the same as the concrete examples of the parts that the driver touches with the driving force application device 7 serving as a vibration source. The position of the vibration generating device 12 is not limited to that in 5 position shown is limited.

Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann zwei oder mehr Phänomenen des von der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 erzeugten Tons, der Vibration des Teils, den der Fahrer berühren, wobei die Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7 als Vibrationsquelle dient, des Schwankens des Fahrzeugrahmens 4 durch die Antriebskraftaufbringungsvorrichtung 7, des Schwankens des Fahrzeugrahmens 4 durch die Bremskraftaufbringungsvorrichtung 8, des Schwankens des Fahrzeugrahmens 4 durch das Ausdehnen und Zusammenziehen der elektronisch gesteuerten Vorderradaufhängung, Schwankens des Fahrzeugrahmens 4 durch das Ausdehnen und Zusammenziehen der elektronisch gesteuerten Hinterradaufhängung, des von der Tonerzeugungsvorrichtung 9 erzeugte Tons, der von der Anzeigevorrichtung 10 erzeugten Anzeige, des von der Lichterzeugungsvorrichtung 11 erzeugten Lichts, und der von der Schwingungserzeugungsvorrichtung 12 erzeugten Vibration des Teils, den der Fahrer berühren, kombinieren, um die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen. Jede Kombination ist möglich. Wenn mehrere Phänomene kombiniert werden, können sie gleichzeitig oder zeitlich versetzt gestartet werden.The inter-vehicle distance adjuster 6 can control two or more phenomena of the sound generated by the driving force applying device 7, the vibration of the part that the driver touches with the driving force applying device 7 serving as a vibration source, the swaying of the vehicle frame 4 by the driving force applying device 7, the swaying of the vehicle frame 4 by the braking force applying device 8, the swaying of the vehicle frame 4 by the extension and contraction of the electronically controlled front suspension, the swaying of the vehicle frame 4 by the extension and contraction of the electronically controlled rear suspension, the sound generated by the sound generating device 9, the display generated by the display device 10, the light generated by the light generating device 11, and the vibration generated by the vibration generating device 12 of the part that the driver touches, combine to make the advance notification of the inter-vehicle distance adjustment. Any combination is possible. When multiple phenomena are combined, they can be launched simultaneously or staggered in time.

Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann auch derart steuern, dass die Fahrgeschwindigkeit nicht geändert wird, während die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorgenommen wird. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann auch derart steuern, dass die Fahrgeschwindigkeit leicht geändert wird, während die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorgenommen wird. D. h., die Fahrgeschwindigkeit wird derart geändert, dass sich der Fahrzeugabstand kaum ändert. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann auch derart steuern, dass die Fahrgeschwindigkeit vorübergehend geändert wird, während die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorgenommen wird. Die Änderung der Fahrgeschwindigkeit aufgrund der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands unterscheidet sich von der Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands.The inter-vehicle distance adjuster 6 may also control such that the vehicle speed is not changed while the advance notification of inter-vehicle distance adjustment is being made. The inter-vehicle distance adjuster 6 can also control such that the vehicle speed is slightly changed while the advance notification of inter-vehicle distance adjustment is being made. That is, the vehicle speed is changed such that the inter-vehicle distance hardly changes. The inter-vehicle distance adjuster 6 may also control such that the vehicle speed is temporarily changed while the advance notification of inter-vehicle distance adjustment is being made. The change in vehicle speed due to the previous notice of headway setting is different from the change in vehicle speed for headway setting.

Nach der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands verlangsamt oder beschleunigt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 automatisch das Neigefahrzeug 1, um den Abstand einzustellen. Die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit in diesem Fall wird als Änderung der Fahrgeschwindigkeit mit vorheriger Mitteilung bezeichnet. Wenn die Änderung der Fahrgeschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs PV klein ist, ist die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands klein. In diesem Fall nimmt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die erste Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne vorherige Mitteilung vor, um den Fahrzeugabstand einzustellen, wodurch das Neigefahrzeug 1 automatisch verlangsamt oder beschleunigt wird. Wenn die automatische Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands klein ist, wird die Zweckmäßigkeit des Neigefahrzeugs 1 durch die fehlende vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands nicht wesentlich beeinflusst. Durch den Wegfall der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands wird die Belastung bei der Steuerung der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 verringert. Das Neigefahrzeug 1 kann entweder einen Modus, in dem die erste Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne die vorherige Mitteilung vorgenommen wird, oder einem Modus, in dem die erste Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne die vorherige Mitteilung nicht vorgenommen wird, in den Fahrzeugabstandseinstellungsmoden auswählen. In einigen Fällen, z. B. aufgrund eines plötzlichen Fahrspurwechsel des vorausfahrenden Fahrzeugs PV wird der Fahrzeugabstand erheblich kurz. In diesem Fall nimmt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 eine zweite Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne vorherige Mitteilung vor, bei der das Neigefahrzeug 1 automatisch verlangsamt wird, um den Fahrzeugabstand einzustellen. Indem die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands nicht vorgenommen wird, kann das Neigefahrzeug zu einem früheren Zeitpunkt schnell verlangsamt werden, und kann die Zweckmäßigkeit der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 noch verbessert werden. Das Neigefahrzeug 1 kann entweder einen Modus, in dem die zweite Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne die vorherige Mitteilung vorgenommen wird, oder einem Modus, in dem die zweite Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne die vorherige Mitteilung nicht vorgenommen wird, in den Fahrzeugabstandseinstellungsmoden auswählen.After the prior notification of the inter-vehicle spacing adjustment, the inter-vehicle spacing adjuster 6 automatically decelerates or accelerates the tilting vehicle 1 to adjust the spacing. Changing the vehicle speed automatically in this case is referred to as changing the vehicle speed with prior notice. When the change in vehicle speed of the preceding vehicle PV is small, the automatic change in vehicle speed for headway distance adjustment is small. In this case, the inter-vehicle distance adjuster 6 makes the first change of the vehicle speed without prior notification to adjust the inter-vehicle distance, thereby automatically decelerating or accelerating the tilting vehicle 1 . When the automatic change of the vehicle speed for the inter-vehicle distance adjustment is small, the suitability of the tilting vehicle 1 is not greatly affected by the lack of prior notification of inter-vehicle distance adjustment. By eliminating the prior notification of the inter-vehicle distance adjustment, the burden on controlling the inter-vehicle distance adjuster 6 is reduced. The tilting vehicle 1 can either have a mode in which the first change in vehicle speed is made without the prior notice, or a mode in which the first change in vehicle speed is not made without the prior notice in the headway setting modes. In some cases, e.g. B. due to a sudden lane change of the preceding vehicle PV, the vehicle distance is significantly short. In this case, the inter-vehicle distance adjuster 6 makes a second change in vehicle speed without prior notice, at which the tilting vehicle 1 is automatically decelerated to adjust the inter-vehicle distance. By not making the advance notification of the inter-vehicle distance adjustment, the tilting vehicle can be quickly decelerated at an earlier point in time, and the convenience of the inter-vehicle distance adjuster 6 can be further improved. The tilting vehicle 1 can select either a mode in which the second change in vehicle speed is made without the prior notification or a mode in which the second change in vehicle speed is not made without the prior notification in the inter-vehicle distance adjustment modes.

Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 nimmt die erste Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne die vorherige Mitteilung vor, indem keine Bremskraft, sondern eine negative Antriebskraft erzeugt wird, oder eine positive Antriebskraft reduziert wird. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 nimmt die zweite Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne die vorherige Mitteilung vor, indem eine positive Bremskraft oder eine negative Antriebskraft erzeugt wird, oder keine Bremskraft, sondern eine negative Antriebskraft erzeugt wird. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 nimmt die Änderung der Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung vor, indem keine Bremskraft, sondern eine negative Antriebskraft erzeugt wird, oder eine positive Bremskraft oder eine negative Antriebskraft erzeugt wird, oder eine positive Antriebskraft verringert wird. Wenn der Fahrwiderstand größer ist als die positive Antriebskraft, wird das Neigefahrzeug verlangsamt.The inter-vehicle distance adjuster 6 makes the first change in the vehicle speed without the prior notice by generating no braking force but generating a negative driving force, or reducing a positive driving force. The inter-vehicle distance adjuster 6 makes the second change in the vehicle speed without the prior notification by generating a positive braking force or a negative driving force, or not generating a braking force but generating a negative driving force. The inter-vehicle distance adjuster 6 makes the change of the vehicle speed with the prior notice by not generating a braking force but generating a negative driving force, or generating a positive braking force or a negative driving force, or reducing a positive driving force. If the running resistance is greater than the positive driving force, the tilting vehicle will decelerate.

Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 steuert derart, dass der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der ersten Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne vorherige Mitteilung kleiner ist als der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der Änderung der Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung. D. h., der Maximalwert des Absolutwerts im Steuerbereich der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der ersten Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne vorherige Mitteilung ist kleiner als der Maximalwert des Absolutwerts im Steuerbereich der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der Änderung der Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 steuert derart, dass der Maximalwert des Absolutwerts der negativen Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der ersten Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne vorherige Mitteilung, die das Neigefahrzeug 1 verlangsamt, kleiner ist als der Maximalwert des Absolutwerts der negativen Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der Änderung der Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung, die das Neigefahrzeug 1 verlangsamt. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 steuert derart, dass der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der ersten Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne vorherige Mitteilung, die das Neigefahrzeug 1 beschleunigt, kleiner ist als der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der Änderung der Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung, die das Neigefahrzeug 1 beschleunigt. Der Maximalwert des Absolutwerts der negativen Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der Änderung der Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung, die das Neigefahrzeug 1 verlangsamt, kann gleich, größer oder kleiner sein als der der Maximalwert des Absolutwerts der negativen Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der Änderung der Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung, die das Neigefahrzeug 1 beschleunigt. Der Maximalwert des Absolutwerts der negativen Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der Änderung der Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung, die das Neigefahrzeug beschleunigt, kann gleich, größer oder kleiner sein als der der Maximalwert des Absolutwerts der negativen Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der Änderung der Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung, die das Neigefahrzeug 1 verlangsamt.The inter-vehicle distance adjuster 6 controls such that the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the first change of the vehicle speed without prior notification is smaller than the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the change of the vehicle speed with the prior notification. That is, the maximum value of the absolute value in the control range of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the first change in vehicle speed without prior notification is smaller than the maximum value of the absolute value in the control range of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the change in vehicle speed with the prior notification. The inter-vehicle distance adjuster 6 controls such that the maximum value of the absolute value of the negative acceleration of the tilting vehicle 1 during the first change of the running speed without prior notice that the tilting vehicle 1 decelerates is smaller than the maximum value of the absolute value of the negative acceleration of the tilting vehicle 1 during the change of the Driving speed with the prior notice slowing down the tilting vehicle 1. The inter-vehicle distance adjuster 6 controls such that the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the first change of the vehicle speed without notice that the tilting vehicle 1 accelerates is smaller than the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the change of the vehicle speed with of the prior notification that the tilting vehicle 1 accelerates. The maximum value of the absolute value of the negative acceleration of the tilting vehicle 1 during the change in vehicle speed with the prior notice that the tilting vehicle 1 decelerates may be equal to, greater than, or smaller than the maximum value of the absolute value of the negative acceleration of the tilting vehicle 1 during the change in vehicle speed with the prior notice, the tilting vehicle 1 accelerates. The maximum value of the absolute value of the negative acceleration of the tilting vehicle 1 during the change in vehicle speed with the prior notice that the tilting vehicle accelerates may be equal to, greater than or smaller than the maximum value of the absolute value of the negative acceleration of the tilting vehicle 1 during the change in vehicle speed with of the prior notice, which slows down the tilting vehicle 1.

Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 steuert derart, dass der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der zweiten Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne die vorherige Mitteilung größer ist als der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der Änderung der Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung. Der Maximalwert des Absolutwerts im Steuerbereich der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der zweiten Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne vorherige Mitteilung ist größer als der Maximalwert des Absolutwerts im Steuerbereich der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der Änderung der Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung. Daher kann das Neigefahrzeug 1 schnell verlangsamt werden, wenn der Fahrzeugabstand plötzlich sehr klein wird. Die Zweckmäßigkeit der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann daher weiter verbessert werden.The inter-vehicle distance adjuster 6 controls such that the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the second change in vehicle speed without the prior notification is larger than the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the change of vehicle speed with the prior notification. The maximum value of the absolute value in the control range of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the second change in vehicle speed without prior notification is larger than the maximum value of the absolute value in the control range of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the change in vehicle speed with the prior notification. Therefore, the tilting vehicle 1 can be quickly decelerated when the inter-vehicle distance suddenly becomes very small. The expediency of the inter-vehicle distance adjuster 6 can therefore be further improved.

Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 ist günstiger, wenn der maximale absolute Wert der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der zweiten Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne vorherige Mitteilung 1 größer ist als der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der ersten Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne vorherige Mitteilung.The inter-vehicle distance setting device 6 is more favorable when the maximum absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the second change in the running speed without notice 1 is greater than the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the first change in the running speed without notice.

Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann derart steuern, dass der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands kleiner ist als der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der zweiten Änderung der Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann derart steuern, dass der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands kleiner ist als der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der Änderung der Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann derart steuern, dass der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands kleiner ist als der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der Änderung der Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung zur Verlangsamung des Neigefahrzeugs 1. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann derart steuern, dass der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands kleiner ist als der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der ersten Änderung der Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung. Nach diesen Ausbildungen ist die Änderung der Fahrgeschwindigkeit während der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands klein. Daher kann der Fahrer des Neigefahrzeugs 1 auch unmittelbar nach der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands das Neigefahrzeug 1 leicht bedienen, um die Bewegungsrichtung zu ändern. Daher kann die Zweckmäßigkeit des Neigefahrzeugs 1, dass die Bewegungsrichtung einfach und schnell geändert werden kann und der Grad an Fahrfreiheit hoch ist, verbessert werden.The headway adjuster 6 may control such that the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the previous notification of headway adjustment is smaller than the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the second change in vehicle speed with the previous notification. The headway adjuster 6 may control such that the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the previous notification of headway adjustment is smaller than the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the change in vehicle speed with the previous notification. The headway adjuster 6 may control such that the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the prior notification of headway adjustment is smaller than the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the change in vehicle speed with the prior notification of deceleration of the tilting vehicle 1. The headway adjuster 6 can control such that the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the previous notification of headway adjustment is smaller than the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the first change in running speed with the previous notification. According to these configurations, the change in vehicle speed during the advance notification of headway adjustment is small. Therefore, the driver of the tilting vehicle 1 can easily operate the tilting vehicle 1 to change the moving direction even immediately after the prior notification of the inter-vehicle distance adjustment. Therefore, the convenience of the tilting vehicle 1 that the moving direction can be changed easily and quickly and the degree of freedom of movement is high can be improved.

Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann derart steuern, dass der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands gleich oder größer als der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der ersten Änderung der Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann derart steuern, dass der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands den Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der ersten Änderung der Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung überschreitet. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann derart steuern, dass der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands gleich oder größer als der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne die vorherige Mitteilung. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann derart steuern, dass der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands den Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne die vorherige Mitteilung überschreitet. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann derart steuern, dass der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands gleich oder größer als der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der zweiten Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne die vorherige Mitteilung. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann derart steuern, dass der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands den Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der zweiten Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne die vorherige Mitteilung überschreitet. Nach diesen Ausbildungen ist der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 während der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall größer. Wenn der Absolutwert der Beschleunigung des Neigefahrzeugs groß ist, können Änderungen im Zustand des Neigefahrzeugs 1 (z. B. Änderungen der Vibration, Auftreten von Schwanken, Auftreten von Tonen) leicht auftreten, die vom Fahrer erkannt werden können. Daher kann diese vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands den Fahrer zuverlässiger darüber informieren, dass sich die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands ändern kann.The headway adjuster 6 may control such that the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the previous notification of headway adjustment is equal to or greater than the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the first change in vehicle speed with the previous notification. The headway adjuster 6 may control such that the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the previous notification of headway adjustment exceeds the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the first change in vehicle speed with the previous notification. The headway adjuster 6 may control such that the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the prior notification of the headway adjustment is equal to or greater than the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the change of the vehicle speed without the prior notification. The headway adjuster 6 may control such that the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the prior notification of headway adjustment exceeds the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the vehicle speed change without the prior notification. The headway adjuster 6 may control such that the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the previous notification of the headway adjustment is equal to or greater than the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the second change in vehicle speed without the prior notification. The headway adjuster 6 may control such that the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the previous notification of headway adjustment exceeds the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the second change in vehicle speed without the prior notification. According to these configurations, the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle 1 during the advance notice of headway adjustment is larger in the former case. When the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle is large, changes in the state of the tilting vehicle 1 (e.g., changes in vibration, occurrence of swaying, occurrence of sounding) can easily occur, which can be recognized by the driver. Therefore, this advance notification of headway adjustment can more reliably inform the driver that the vehicle speed for headway adjustment may change.

Ein Beispiel für den Fahrzeugabstand, wenn die Änderung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs ohne die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet wird, bevor die Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung zur Verlangsamung des Neigefahrzeugs 1 geändert wird, ist als erster Fahrzeugabstand bezeichnet. Ein Beispiel für die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung zu diesem Zeitpunkt ist als erste relative Geschwindigkeit bezeichnet. Die erste relative Geschwindigkeit ist ein negativer Wert. Wenn die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung die erste relative Geschwindigkeit ist und der Fahrzeugabstand größer ist als der erste Fahrzeugabstand, beginnt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die erste Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne vorherige Mitteilung zur Verlangsamung des Neigefahrzeugs. Wenn der Fahrzeugabstand der erste Fahrzeugabstand ist und die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung eine negative relative Geschwindigkeit mit dem Absolutwert ist, der kleiner als der Absolutwert der ersten relativen Geschwindigkeit ist, beginnt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die erste Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne vorherige Mitteilung zur Verlangsamung des Neigefahrzeugs.An example of the inter-vehicle distance when changing the vehicle running speed without the advance notification of inter-vehicle adjustment before the vehicle speed is changed with the prior notification of decelerating the tilting vehicle 1 is referred to as the first inter-vehicle distance. An example of the relative speed of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle longitudinal direction at this point in time is referred to as the first relative speed. The first relative speed is a negative value. When the relative speed of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle front-rear direction is the first relative speed and the inter-vehicle distance is greater than the first inter-vehicle distance, the inter-vehicle distance adjuster 6 starts the first change in vehicle speed without prior notice to decelerate the tilting vehicle. When the inter-vehicle distance is the first inter-vehicle distance and the relative speed of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle front-rear direction is a negative relative speed with the absolute value smaller than the absolute value of the first relative speed, the inter-vehicle distance adjuster 6 starts the first change in vehicle speed without prior notice to decelerate the tilting vehicle.

Ein Beispiel für den Fahrzeugabstand, wenn die Änderung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs ohne die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet wird, bevor die Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung zur Verlangsamung des Neigefahrzeugs 1 geändert wird, ist als zweiter Fahrzeugabstand bezeichnet. Ein Beispiel für die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung zu diesem Zeitpunkt ist als zweite relative Geschwindigkeit bezeichnet. Die zweite relative Geschwindigkeit ist ein negativer Wert. Wenn die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung die zweite relative Geschwindigkeit ist und der Fahrzeugabstand kleiner ist als der zweite Fahrzeugabstand, beginnt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die zweite Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne vorherige Mitteilung zur Verlangsamung des Neigefahrzeugs. Wenn der Fahrzeugabstand der zweite Fahrzeugabstand ist und die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung eine negative relative Geschwindigkeit mit dem Absolutwert ist, der größer als der Absolutwert der zweiten relativen Geschwindigkeit ist, beginnt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die zweite Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne vorherige Mitteilung zur Verlangsamung des Neigefahrzeugs.An example of the inter-vehicle distance when changing the vehicle running speed without the advance notice of inter-vehicle adjustment before the vehicle speed is changed with the advance notice of decelerating the tilting vehicle 1 is referred to as a second inter-vehicle distance. An example of the relative speed of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle longitudinal direction at this point in time is referred to as the second relative speed. The second relative speed is a negative value. When the relative speed of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle front-rear direction is the second relative speed and the vehicle spacing is smaller than the second vehicle spacing, the vehicle spacing adjuster 6 starts the second change in vehicle speed without prior notice to slow down the tilting vehicle. When the inter-vehicle distance is the second inter-vehicle distance and the relative speed of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle front-rear direction is a negative relative speed with the absolute value greater than the absolute value of the second relative speed, the inter-vehicle distance adjuster 6 starts the second change in vehicle speed without prior notice to decelerate the tilting vehicle.

Ein Beispiel für den Fahrzeugabstand, wenn die Änderung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs ohne die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet wird, bevor die Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung zur Verlangsamung des Neigefahrzeugs 1 geändert wird, ist als dritter Fahrzeugabstand bezeichnet. Ein Beispiel für die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung zu diesem Zeitpunkt ist als dritte relative Geschwindigkeit bezeichnet. Die dritte relative Geschwindigkeit ist ein negativer Wert. Ein Beispiel für die relative Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung zu diesem Zeitpunkt ist als erste relative Beschleunigung bezeichnet. Die erste relative Beschleunigung ist ein negativer Wert. Wenn der Fahrzeugabstand der dritte Fahrzeugabstand ist, die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung die dritte relative Geschwindigkeit ist und die relative Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung eine negative relative Beschleunigung mit dem Absolutwert ist, der kleiner als der Absolutwert der ersten relativen Beschleunigung ist, beginnt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die erste Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne vorherige Mitteilung zur Verlangsamung des Neigefahrzeugs.An example of the inter-vehicle distance when the vehicle running speed change is started without the advance notice of inter-vehicle distance setting before the vehicle speed is changed with the advance notice of decelerating the tilting vehicle 1 is referred to as a third inter-vehicle distance. An example of the relative speed of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle longitudinal direction at this point in time is referred to as the third relative speed. The third relative speed is a negative value. An example of the relative acceleration of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle longitudinal direction at this point in time is referred to as the first relative acceleration. The first relative acceleration is a negative value. When the inter-vehicle distance is the third inter-vehicle distance, the relative speed of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle front-rear direction is the third relative speed, and the relative acceleration of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle front-rear direction is a negative relative acceleration with the absolute value smaller than is the absolute value of the first relative acceleration, the inter-vehicle distance adjuster 6 starts the first change in vehicle speed without prior notice to decelerate the tilting vehicle.

Ein Beispiel für den Fahrzeugabstand, wenn die Änderung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs ohne die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet wird, bevor die Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung zur Verlangsamung des Neigefahrzeugs 1 geändert wird, ist als vierter Fahrzeugabstand bezeichnet. Ein Beispiel für die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung zu diesem Zeitpunkt ist als vierte relative Geschwindigkeit bezeichnet. Die vierte relative Geschwindigkeit ist ein negativer Wert. Ein Beispiel für die relative Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung zu diesem Zeitpunkt ist als zweite relative Beschleunigung bezeichnet. Die zweite relative Beschleunigung ist ein negativer Wert. Wenn der Fahrzeugabstand der vierte Fahrzeugabstand ist, die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung die vierte relative Geschwindigkeit ist und die relative Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung eine negative relative Beschleunigung mit dem Absolutwert ist, der größer als der Absolutwert der zweiten relativen Beschleunigung ist, beginnt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die zweite Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne vorherige Mitteilung zur Verlangsamung des Neigefahrzeugs.An example of the inter-vehicle distance when changing the vehicle running speed without the advance notice of inter-vehicle adjustment before the vehicle speed is changed with the advance notice of decelerating the tilting vehicle 1 is referred to as fourth inter-vehicle distance. An example of the relative speed of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle front-rear direction at this point in time is denoted as the fourth relative speed. The fourth relative speed is a negative value. An example of the relative acceleration of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle longitudinal direction at this point in time is referred to as the second relative acceleration. The second relative acceleration is a negative value. When the inter-vehicle distance is the fourth inter-vehicle distance, the relative speed of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle front-rear direction is the fourth relative speed, and the relative acceleration of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle front-rear direction is a negative relative acceleration with the absolute value greater than the absolute value of the second relative acceleration, the inter-vehicle distance adjuster 6 starts the second change of vehicle speed without prior notice to decelerate the tilting vehicle.

Ein Beispiel für den Fahrzeugabstand, wenn die Änderung der Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs ohne die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet wird, bevor die Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung zur Verlangsamung des Neigefahrzeugs 1 geändert wird, ist als fünfter Fahrzeugabstand bezeichnet. Ein Beispiel für die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung zu diesem Zeitpunkt ist als fünfte relative Geschwindigkeit bezeichnet. Die fünfte relative Geschwindigkeit ist ein positiver Wert. Wenn die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung die fünfte relative Geschwindigkeit ist und der Fahrzeugabstand kleiner ist als der fünfte Fahrzeugabstand, beginnt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die erste Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne vorherige Mitteilung zur Beschleunigung des Neigefahrzeugs. Wenn der Fahrzeugabstand der fünfte Fahrzeugabstand ist und die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung eine positive relative Geschwindigkeit ist, die kleiner als die fünfte relative Geschwindigkeit ist, beginnt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die erste Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne vorherige Mitteilung zur Beschleunigung des Neigefahrzeugs.An example of the vehicle spacing when the vehicle running speed change is started without the vehicle spacing setting advance notification before the vehicle speed is changed with the prior vehicle spacing deceleration notification is referred to as a fifth vehicle spacing. An example of the relative speed of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle front-rear direction at this time is referred to as the fifth relative speed. The fifth relative speed is a positive value. When the relative speed of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle front-rear direction is the fifth relative speed and the inter-vehicle distance is less than the fifth inter-vehicle distance, the inter-vehicle distance adjuster 6 starts the first change of the vehicle speed without prior notice to accelerate the tilting vehicle. When the inter-vehicle distance is the fifth inter-vehicle distance and the relative speed of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle front-rear direction is a positive relative speed smaller than the fifth relative speed, the inter-vehicle distance adjuster 6 starts the first change of the vehicle speed without prior notice to accelerate the tilting vehicle.

Als nächstes wird unter Bezugnahme auf die Flussdiagramme der 6 und 7 ein Beispiel für die Verarbeitung der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 erläutert. Die Verarbeitung der fünften Ausführungsform der Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 ist nicht auf die in den 6 und 7 dargestellten Verfahren beschränkt.Next, referring to the flow charts of FIG 6 and 7 an example of the processing of the inter-vehicle distance setting means 6 will be explained. The processing of the fifth embodiment of the inter-vehicle distance setting device 6 is not limited to that shown in FIGS 6 and 7 procedures shown are limited.

Wie in 6 gezeigt, beurteilt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 zunächst, ob der Fahrzeugabstand kürzer ist als der erste Soll-Fahrzeugabstand L1 (Schritt S1) . Wenn der Fahrzeugabstand kürzer ist als der erste Soll-Fahrzeugabstand L1 (Schritt S1: Ja) beurteilt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6, ob die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung negativ ist (Schritt S2). Wenn die relative Geschwindigkeit ein negativer Wert ist (Schritt S2: Ja), schätzt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die Laufzeit. Wenn die geschätzte Laufzeit kleiner ist als die erste Referenzlaufzeit T1 (Schritt S3: Ja), bestimmt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 auf der Basis der geschätzten Laufzeit die Soll-Beschleunigung und beurteilt, ob aus der Beschleunigung eine Bremskraft erzeugt werden soll (Schritt S4). Wenn die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 feststellt, keine Bremskraft zu erzeugen (Schritt S4: Nein), wird die zweite Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne vorherige Mitteilung zur Verlangsamung des Neigefahrzeugs 1 vorgenommen, wobei keine Bremskraft erzeugt wird (Schritt S5). Wenn die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 feststellt, eine Bremskraft zu erzeugen (Schritt S4: Ja), wird die zweite Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne vorherige Mitteilung zur Verlangsamung des Neigefahrzeugs 1 vorgenommen, wobei eine Bremskraft erzeugt wird (Schritt S6).As in 6 1, the inter-vehicle distance setting means 6 first judges whether the inter-vehicle distance is shorter than the first target inter-vehicle distance L1 (step S1). When the inter-vehicle distance is shorter than the first target inter-vehicle distance L1 (step S1: Yes), the inter-vehicle distance adjuster 6 judges whether the relative speed of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle front-rear direction is negative (step S2). When the relative speed is a negative value (Step S2: Yes), the inter-vehicle distance adjuster 6 estimates the running time. If the estimated running time is smaller than the first reference running time T1 (step S3: Yes), the headway adjuster 6 determines the target acceleration based on the estimated running time and judges whether braking force should be generated from the acceleration (step S4). When the headway adjuster 6 determines not to generate braking force (step S4: No), the second change of vehicle speed is made without prior notice to decelerate the tilting vehicle 1 with no braking force generated (step S5). If the headway adjuster 6 determines to generate a braking force (step S4: Yes), the second change of vehicle speed is made without prior notice to decelerate the tilting vehicle 1 while generating a braking force (step S6).

Wenn die geschätzte Laufzeit gleich oder größer als die erste Referenzlaufzeit T1 und kleiner als die zweite Referenzlaufzeit T2 ist (Schritt S3: Nein, Schritt S7: Ja), nimmt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vor (Schritt S9). Die zweite Referenzlaufzeit T2 ist größer als die erste Referenzlaufzeit T1. Wenn die geschätzte Laufzeit gleich oder größer als die zweite Referenzlaufzeit T2 ist (Schritt S3: Nein, Schritt S7: Nein), beurteilt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6, ob die relative Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung ein negativer Wert mit dem Absolutwert ist, der größer als der Referenzwert Ad ist (Schritt S8). Wenn die relative Beschleunigung ein negativer Wert mit dem Absolutwert ist, der größer als der Referenzwert Ad ist (Schritt S8: Ja), nimmt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vor (Schritt S9).When the estimated running time is equal to or larger than the first reference running time T1 and smaller than the second reference running time T2 (Step S3: No, Step S7: Yes), the inter-vehicle distance adjuster 6 makes the advance notification of inter-vehicle distance adjustment (Step S9). The second reference transit time T2 is longer than the first reference transit time T1. When the estimated running time is equal to or greater than the second reference running time T2 (Step S3: No, Step S7: No), the headway adjuster 6 judges whether the relative acceleration of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle front-rear direction is a negative value with the absolute value , which is larger than the reference value Ad (step S8). When the relative acceleration is a negative value with the absolute value larger than the reference value Ad (step S8: Yes), the headway adjuster 6 makes the advance notification of headway adjustment (step S9).

Nachdem die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands von Schritt S9 vorgenommen wurde, und, wenn das vorausfahrende Fahrzeug PV immer noch erfasst wird und der Fahrzeugabstand immer noch kürzer als der erste Soll-Fahrzeugabstand L1 ist (Schritt S10: Ja), beurteilt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 auf der Basis der geschätzten Laufzeit usw., ob eine Bremskraft erzeugt werden soll oder nicht (Schritt S11). Wenn die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 feststellt, keine Bremskraft zu erzeugen (Schritt S11: Nein), wird die Änderung der Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung zur Verlangsamung des Neigefahrzeugs 1 vorgenommen, wobei keine Bremskraft erzeugt wird (Schritt S12). Wenn die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 feststellt, eine Bremskraft zu erzeugen (Schritt S11: Ja), wird die Änderung der Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung zur Verlangsamung des Neigefahrzeugs 1 vorgenommen, wobei eine Bremskraft erzeugt wird (Schritt S13). Die Zeit zwischen der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands und der Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann z. B. einige Sekunden betragen.After the previous notification of the inter-vehicle distance adjustment of step S9 is made, and when the preceding vehicle PV is still detected and the inter-vehicle distance is still shorter than the first target inter-vehicle distance L1 (step S10: Yes), the inter-vehicle distance adjuster 6 judges based on the estimated running time, etc., whether or not to generate braking force (step S11). When the headway adjuster 6 judges not to generate braking force (step S11: No), the vehicle speed change is made with the prior notice to decelerate the tilting vehicle 1 with no braking force generated (step S12). When the headway adjuster 6 judges to generate a braking force (step S11: Yes), the vehicle speed change is made with the prior notice to decelerate the tilting vehicle 1 while generating a braking force (step S13). The time between the previous inter-vehicle adjustment notification and the vehicle speed change Speed by the vehicle spacing adjustment device 6 can, for. B. be a few seconds.

In Schritt S8 wird, wenn die relative Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung kein negativer Wert mit dem Absolutwert ist, der größer als der Referenzwert Ad ist (Schritt S8: Nein), nimmt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die erste Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne vorherige Mitteilung zur Verlangsamung des Neigefahrzeugs 1 vor, wobei keine Bremskraft erzeugt wird (Schritt S15).In step S8, when the relative acceleration of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle front-rear direction is not a negative value with the absolute value larger than the reference value Ad (step S8: No), the inter-vehicle distance adjuster 6 takes the first change in vehicle speed without prior notice to decelerate the tilting vehicle 1 with no braking force generated (step S15).

Wenn in Schritt S2 die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung Null oder positiv ist (Schritt S2: Nein), schätzt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 auf der Basis der relativen Fahrgeschwindigkeit, des Fahrzeugabstands und des ersten Soll-Fahrzeugabstands L1 die Soll-Fahrzeugabstand-Laufzeit L1 bis zum Erreichen des Fahrabstands zum ersten Soll-Fahrzeugabstand. Wenn die Soll-Fahrzeugabstand-Laufzeit gleich oder größer als der Beurteilungswert t ist (Schritt S14: Ja), nimmt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die erste Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne vorherige Mitteilung zur Verlangsamung des Neigefahrzeugs 1 vor, wobei keine Bremskraft erzeugt wird (Schritt S15).In step S2, when the relative speed of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle front-rear direction is zero or positive (step S2: No), the inter-vehicle distance adjuster 6 estimates the target distance based on the relative vehicle speed, the inter-vehicle distance, and the first target inter-vehicle distance L1. Vehicle spacing running time L1 until the driving distance from the first target vehicle spacing is reached. When the target headway running time is equal to or greater than the judgment value t (step S14: Yes), the headway adjuster 6 makes the first change in vehicle speed without notice to decelerate the tilting vehicle 1 with no braking force generated (step S15) .

Wenn der Fahrzeugabstand nicht kürzer ist als der erste Soll-Fahrzeugabstand L1 (Schritt S1: Nein), wie in 7 zeigt, beurteilt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6, ob der Fahrzeugabstand größer ist als der zweite Soll-Fahrzeugabstand L2, und ob die Fahrgeschwindigkeit des Neigefahrzeugs 1 geringer als die vorgegebene obere Fahrgeschwindigkeitsgrenze des Fahrzeugs ist (Schritt S21). Wenn der Fahrzeugabstand länger ist als der zweite Soll-Fahrzeugabstand L2 und die Fahrgeschwindigkeit des Neigefahrzeugs 1 geringer ist als die vorgegebene obere Fahrgeschwindigkeitsgrenze (Schritt S21: Ja), beurteilt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6, ob die Differenz zwischen dem Fahrzeugabstand und dem zweiten Soll-Fahrzeugabstand L2 gleich oder größer als der Referenzwert Da ist (Schritt S22). Der Referenzwert Da kann, so wie der zweite Soll-Fahrzeugabstand L2, z. B. auf der Basis der Fahrgeschwindigkeit des Neigefahrzeugs 1 geändert werden. Wenn die Differenz zwischen dem Fahrzeugabstand und dem zweiten Soll-Fahrzeugabstand L2 gleich oder größer als der Referenzwert Da ist (Schritt S22: Ja), nimmt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vor (Schritt S25).If the inter-vehicle distance is not shorter than the first target inter-vehicle distance L1 (Step S1: No), as in FIG 7 , the inter-vehicle distance setter 6 judges whether the inter-vehicle distance is larger than the second target inter-vehicle distance L2 and whether the running speed of the tilting vehicle 1 is lower than the predetermined upper limit vehicle running speed (step S21). When the inter-vehicle distance is longer than the second target inter-vehicle distance L2 and the traveling speed of the tilting vehicle 1 is lower than the predetermined vehicle speed upper limit (step S21: Yes), the inter-vehicle distance adjuster 6 judges whether the difference between the inter-vehicle distance and the second target inter-vehicle distance L2 is equal to or greater than the reference value Da (step S22). The reference value Da, like the second target inter-vehicle distance L2, z. B. can be changed based on the running speed of the tilting vehicle 1 . When the difference between the inter-vehicle distance and the second target inter-vehicle distance L2 is equal to or greater than the reference value Da (step S22: Yes), the inter-vehicle distance adjuster 6 makes the advance notification of inter-vehicle distance adjustment (step S25).

Wenn die Differenz zwischen dem Fahrzeugabstand und dem zweiten Soll-Fahrzeugabstand L2 kleiner ist als der Referenzwert Da (Schritt S22: Nein), beurteilt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6, ob die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zu dem Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung größer als der Referenzwert Va ist (Schritt S23). Der Referenzwert Va ist ein positiver Wert. Wenn die relative Geschwindigkeit größer als der Referenzwert Va ist (Schritt S23: Ja), nimmt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vor (Schritt S25). Wenn die relative Geschwindigkeit gleich oder kleiner als der Referenzwert Va ist (Schritt S23: Nein), beurteilt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6, ob die relative Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung größer ist als der Referenzwert Aa (Schritt S24). Der Referenzwert Aa ist ein positiver Wert. Wenn die relative Beschleunigung größer ist als der Referenzwert Aa (Schritt S24: Ja), nimmt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vor (Schritt S25).If the difference between the vehicle spacing and the second target vehicle spacing L2 is smaller than the reference value Da (step S22: No), the vehicle spacing adjuster 6 judges whether the relative speed of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle front-rear direction is larger than the reference value Va is (step S23). The reference value Va is a positive value. When the relative speed is greater than the reference value Va (step S23: Yes), the headway adjuster 6 makes the prior notification of headway adjustment (step S25). When the relative speed is equal to or less than the reference value Va (step S23: No), the vehicle spacing adjuster 6 judges whether the relative acceleration of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle front-rear direction is greater than the reference value Aa (step S24). The reference value Aa is a positive value. When the relative acceleration is greater than the reference value Aa (step S24: Yes), the headway adjuster 6 makes the prior notification of headway adjustment (step S25).

Wenn nach der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands in Schritt S25 das vorausfahrende Fahrzeug PV immer noch erfasst wird und der Fahrzeugabstand immer noch größer ist als der zweite Soll-Fahrzeugabstand L2 ist (Schritt S26: Ja), nimmt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die Änderung der Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung zur Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 (Schritt S27) vor.If the preceding vehicle PV is still detected and the vehicle distance is still larger than the second target vehicle distance L2 (step S26: Yes) after the previous notification of the inter-vehicle distance adjustment in step S25, the inter-vehicle distance adjuster 6 accepts the change in the vehicle speed with the prior notice to accelerate the tilting vehicle 1 (step S27).

Wenn die relative Beschleunigung des vorausfahrenden Fahrzeugs PV zum Neigefahrzeug 1 in Fahrzeuglängsrichtung in Schritt S24 nicht größer ist als der Referenzwert Aa (Schritt S24: Nein), nimmt die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 die Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne die vorherige Mitteilung zur Beschleunigung des Neigefahrzeugs 1 (Schritt S28) vor.If the relative acceleration of the preceding vehicle PV to the tilting vehicle 1 in the vehicle front-rear direction is not greater than the reference value Aa in step S24 (step S24: No), the headway adjuster 6 accepts the change in vehicle speed without the prior notice to accelerate the tilting vehicle 1 (step S28 ) before.

Das Neigefahrzeug 1 der fünften Ausführungsform kann auch wie folgt geändert werden. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann z. B. eine negative Antriebskraft erzeugen, um den Fahrzeugabstand einzustellen, und dann eine Bremskraft erzeugen, wenn die Soll-Beschleunigung nicht erreicht wird. Es ist auch möglich, dass die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 nicht immer eine Bremskraft erzeugt, wenn die Änderung der Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung. vorgenommen wird. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 muss nicht immer eine Bremskraft erzeugen, wenn die Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung geändert wird, sondern kann eine Bremskraft nur dann erzeugen, wenn die zweite Änderung der Fahrgeschwindigkeit mit der vorherigen Mitteilung vorgenommen wird. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 muss nicht immer eine Bremskraft erzeugen, wenn das Neigefahrzeug 1 automatisch verlangsamt wird, um den Fahrzeugabstand einzustellen. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann unter der ersten und der zweiten Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne die vorherige Mitteilung lediglich die erste Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne die vorherige Mitteilung vornehmen. Die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung 6 kann unter der ersten und der zweiten Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne die vorherige Mitteilung lediglich die zweite Änderung der Fahrgeschwindigkeit ohne die vorherige Mitteilung vornehmen.The tilting vehicle 1 of the fifth embodiment can also be changed as follows. The vehicle spacing adjustment device 6 can, for. B. generate a negative driving force to adjust the vehicle spacing, and then generate a braking force when the target acceleration is not achieved. It is also possible that the inter-vehicle distance adjusting device 6 does not always generate a braking force when the change in vehicle speed with the prior notice. is made. The inter-vehicle distance adjuster 6 does not always have to generate braking force when the vehicle speed is changed with the prior notification, but may generate braking force only when the second vehicle speed change is made with the prior notification. The vehicle The gap adjuster 6 is not always required to generate a braking force when the tilting vehicle 1 is automatically decelerated to adjust the vehicle gap. The inter-vehicle distance adjuster 6 may make only the first vehicle speed change without the prior notification among the first and second vehicle speed changes without the prior notification. The inter-vehicle distance adjuster 6 may make only the second vehicle speed change without the prior notification among the first and second vehicle speed changes without the prior notification.

BezugszeichenlisteReference List

11
Neigefahrzeugtilting vehicle
22
Vorderradfront wheel
33
Hinterradrear wheel
44
Fahrzeugrahmenvehicle frame
55
Detektor für vorausfahrende FahrzeugeVehicle ahead detector
66
Fahrzeugabstandseinstelleinrichtunginter-vehicle distance adjustment device
77
Antriebskraftaufbringungsvorrichtungdriving force application device
88th
Bremskraftaufbringungsvorrichtungbraking force application device
99
Tonerzeugungsvorrichtungsound generating device
1010
Anzeigevorrichtungdisplay device
1111
Lichterzeugungsvorrichtunglight generating device
1212
Vibrationserzeugungsvorrichtungvibration generating device

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • JP 2016034819 A [0003]JP 2016034819 A [0003]

Claims (15)

Neigefahrzeug, versehen mit: mindestens einem Vorderrad, mindestens einem Hinterrad, einem Fahrzeugrahmen, der bei Rechtsschwenkung in Fahrzeugrechtsrichtung und bei Linksschwenkung in Fahrzeuglinksrichtung schräg liegt, einem Detektor für vorausfahrende Fahrzeuge, der vorausfahrende Fahrzeuge erfasst, und einer Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung, die unabhängig von der Bedienung des Fahrers die Fahrgeschwindigkeit automatisch verringern und erhöhen kann, und auf der Basis des Fahrzeugabstands, der einen Abstand zwischen dem durch den Detektor für vorausfahrende Fahrzeuge erfassten vorausfahrenden Fahrzeug und dem eigenen Fahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung darstellt, die Fahrgeschwindigkeit automatisch ändert, um den Fahrzeugabstand einzustellen, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung in einem ersten Fall nach einer vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands, bei der der Fahrer über die Möglichkeit der Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands informiert wird, keine Bremskraft, sondern eine positive oder eine negative Antriebskraft zur Einstellung des Fahrzeugabstands erzeugt, um die Fahrgeschwindigkeit automatisch zu ändern, und in einem zweiten Fall die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands automatisch ändert, ohne die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen.A tilting vehicle provided with: at least one front wheel, at least one rear wheel, a vehicle frame which tilts in the vehicle right direction when turning right and in the vehicle left direction when turning left, a preceding vehicle detector that detects preceding vehicles, and a head-to-head distance adjustment device which operates independently of the operation of the driver can automatically decrease and increase the vehicle speed, and based on the headway distance, which is a distance between the vehicle ahead detected by the front vehicle detector and the own vehicle in the vehicle front-rear direction, automatically changes the vehicle speed to adjust the headway distance, characterized that in a first case the vehicle spacing adjustment device does not generate a braking force, but generates a positive or a negative driving force to adjust the vehicle spacing, after a prior notification of vehicle spacing adjustment, in which the driver is informed of the possibility of changing the vehicle speed to adjust the vehicle spacing to automatically change the vehicle speed, and in a second case, automatically change the vehicle speed to adjust the inter-vehicle distance without making the prior notification of the inter-vehicle distance adjustment. Neigefahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung im ersten Fall nach der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands keine Bremskraft, sondern eine negative Antriebskraft zur Einstellung des Fahrzeugabstands erzeugt, um die Fahrgeschwindigkeit automatisch zu reduzieren, und im zweiten Fall die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands automatisch reduziert, ohne die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen.tilting vehicle claim 1 , characterized in that the inter-vehicle distance adjusting means does not generate braking force but generates a negative driving force for inter-vehicle distance adjustment in the first case to automatically reduce the vehicle distance after the prior notification of inter-vehicle distance adjustment, and in the second case automatically reduces the vehicle speed for inter-vehicle distance adjustment without making the prior notification of inter-vehicle distance adjustment. Neigefahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Maximalwert eines Absolutwertes der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall sich vom Maximalwert eines Absolutwertes der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im zweiten Fall unterscheidet.tilting vehicle claim 1 or 2 , characterized in that the maximum value of an absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatic change of the vehicle speed by the inter-vehicle distance adjusting device for adjusting the inter-vehicle distance in the first case differs from the maximum value of an absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatic change of the vehicle speed by the inter-vehicle distance adjusting device for adjusting the Vehicle spacing differs in the second case. Neigefahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im zweiten Fall kleiner ist als der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall.tilting vehicle claim 3 , characterized in that the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatic change of the vehicle speed by the headway setting device for setting the headway in the second case is smaller than the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatic change of the vehicle speed by the headway setting device for Adjusting the inter-vehicle distance in the first case. Neigefahrzeug nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung im ersten Fall größer ist als der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im zweiten Fall.tilting vehicle claim 4 , characterized in that the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the prior notification of the inter-vehicle distance adjustment by the inter-vehicle distance adjustment means in the first case is larger than the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatic change of the vehicle speed by the inter-vehicle distance adjustment means for setting the vehicle spacing in the second case. Neigefahrzeug nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung nach der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands keine Bremskraft, sondern eine negative Antriebskraft zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall erzeugt, um die Fahrgeschwindigkeit automatisch zu reduzieren, und die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands im zweiten Fall automatisch reduziert, ohne die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen, wobei, wenn der Fahrzeugabstand ein erster Fahrzeugabstand und die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung eine negative erste relative Geschwindigkeit im ersten Fall ist, die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet wird, und wenn die folgende Beziehung 1 oder Beziehung 2 im zweiten Fall gilt, die automatische Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet wird: Beziehung 1: Die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung ist die erste relative Geschwindigkeit und der Fahrzeugabstand ist größer als der erste Fahrzeugabstand. Beziehung 2: Der Fahrzeugabstand ist der erste Fahrzeugabstand und die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung ist eine negative relative Geschwindigkeit mit einem Absolutwert, der kleiner ist als der Absolutwert der ersten relativen Geschwindigkeit.tilting vehicle claim 4 or 5 , characterized in that the inter-vehicle distance adjustment means does not generate braking force but generates negative driving force for inter-vehicle distance adjustment in the first case to automatically reduce the vehicle speed, and automatically reduces vehicle speed for inter-vehicle distance adjustment in the second case, after the prior notification of inter-vehicle distance adjustment without making the advance notification of inter-vehicle distance adjustment, wherein when the inter-vehicle distance is a first inter-vehicle distance and the relative speed of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle front-rear direction is a negative first relative speed in the first case, the prior notification of inter-vehicle adjustment is started, and when the following relation 1 or relation 2 holds in the second case, the automatic reduction of the vehicle speed for adjusting the vehicle spacing is started: relation 1: the relative speed of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle front-rear direction is the first relative speed and the vehicle spacing is greater than the first vehicle distance. Relationship 2: The inter-vehicle distance is the first inter-vehicle distance and the relative speed of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle front-rear direction is a negative relative speed having an absolute value smaller than the absolute value of the first relative speed. Neigefahrzeug nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung nach der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands keine Bremskraft, sondern eine negative Antriebskraft zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall erzeugt, um die Fahrgeschwindigkeit automatisch zu reduzieren, die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands automatisch in einem dritten Fall, der sich vom zweiten Fall unterschiedlich ist, reduziert, ohne die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen, wobei der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im dritten Fall größer ist als der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall.Tilting vehicle after one of Claims 4 until 6 , characterized in that the inter-vehicle distance adjusting means does not generate braking force but generates negative driving force for inter-vehicle distance adjustment in the first case to automatically reduce the vehicle speed, the vehicle distance for inter-vehicle distance adjustment automatically in a third case, after the prior notification of inter-vehicle distance adjustment, which is different from the second case, without making the prior notification of headway adjustment, the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatic change of the vehicle speed by the headway adjustment means for headway adjustment in the third case being larger than the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatic change of the vehicle speed by the headway adjustment means for headway adjustment in the first case. Neigefahrzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn der Fahrzeugabstand ein zweiter Fahrzeugabstand und die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung eine negative zweite relative Geschwindigkeit im ersten Fall ist, die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet wird, und wenn die folgende Beziehung 3 oder Beziehung 4 im dritten Fall gilt, die automatische Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet wird: Beziehung 3: Die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung ist die zweite relative Geschwindigkeit und der Fahrzeugabstand ist kleiner als der zweite Fahrzeugabstand. Beziehung 4: Der Fahrzeugabstand ist der zweite Fahrzeugabstand und die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung ist eine negative relative Geschwindigkeit mit einem Absolutwert, der größer ist als der Absolutwert der zweiten relativen Geschwindigkeit.tilting vehicle claim 7 , characterized in that when the inter-vehicle distance is a second inter-vehicle distance and the relative speed of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle front-rear direction is a negative second relative speed in the first case, the advance notice of adjustment of the inter-vehicle distance is started, and when the following relation 3 or Relationship 4 applies in the third case, the automatic reduction of the vehicle speed is started to adjust the vehicle distance: Relationship 3: The relative speed of the vehicle ahead to the tilting vehicle in the vehicle longitudinal direction is the second relative speed and the vehicle distance is smaller than the second vehicle distance. Relationship 4: The inter-vehicle distance is the second inter-vehicle distance and the relative speed of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle front-rear direction is a negative relative speed having an absolute value larger than the absolute value of the second relative speed. Neigefahrzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung nach der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands keine Bremskraft, sondern eine negative Antriebskraft zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall erzeugt, um die Fahrgeschwindigkeit automatisch zu reduzieren, die Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands automatisch im zweiten Fall reduziert, ohne die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vorzunehmen, wobei der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im zweiten Fall größer ist als der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall.tilting vehicle claim 3 , characterized in that the inter-vehicle distance adjusting device does not generate braking force but generates negative driving force for inter-vehicle distance adjustment in the first case to automatically reduce the vehicle speed, automatically reduces vehicle speed for inter-vehicle distance adjustment in the second case, after the prior notification of inter-vehicle distance adjustment, without making the prior notification of headway adjustment, wherein the maximum value of the absolute value of the tilting vehicle acceleration during the automatic change of the vehicle speed by the headway adjusting means for headway adjustment in the second case is larger than the maximum value of the absolute value of the tilting vehicle acceleration during the automatic change the vehicle speed by the inter-vehicle distance adjusting means for adjusting the inter-vehicle distance in the first case. Neigefahrzeug nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn der Fahrzeugabstand ein zweiter Fahrzeugabstand und die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung eine negative zweite relative Geschwindigkeit im ersten Fall ist, die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet wird, und wenn die folgende Beziehung 3 oder Beziehung 4 im zweiten Fall gilt, die automatische Reduzierung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands gestartet wird: Beziehung 3: Die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung ist die zweite relative Geschwindigkeit und der Fahrzeugabstand ist kleiner als der zweite Fahrzeugabstand. Beziehung 4: Der Fahrzeugabstand ist der zweite Fahrzeugabstand und die relative Geschwindigkeit des vorausfahrenden Fahrzeugs zum Neigefahrzeug in Fahrzeuglängsrichtung ist eine negative relative Geschwindigkeit mit einem Absolutwert, der größer ist als der Absolutwert der zweiten relativen Geschwindigkeit.tilting vehicle claim 9 , characterized in that when the inter-vehicle distance is a second inter-vehicle distance and the relative speed of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle front-rear direction is a negative second relative speed in the first case, the advance notice of adjustment of the inter-vehicle distance is started, and when the following relation 3 or Relationship 4 applies in the second case, the automatic reduction of the vehicle speed is started to set the vehicle spacing: Relationship 3: The relative speed of the vehicle ahead to the tilting vehicle in the vehicle longitudinal direction is the second relative speed and the vehicle spacing is smaller than the second vehicle spacing. Relationship 4: The inter-vehicle distance is the second inter-vehicle distance and the relative speed of the preceding vehicle to the tilting vehicle in the vehicle front-rear direction is a negative relative speed having an absolute value larger than the absolute value of the second relative speed. Neigefahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Maximalwert des absoluten Wertes der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung im ersten Fall kleiner ist als der Maximalwert des Absolutwerts der Beschleunigung des Neigefahrzeugs während der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit durch die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung zur Einstellung des Fahrzeugabstands im ersten Fall.Tilting vehicle after one of Claims 1 until 10 , characterized in that the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the prior notification of the vehicle spacing setting by the vehicle spacing setting device in the first case is smaller than the maximum value of the absolute value of the acceleration of the tilting vehicle during the automatic change of the vehicle speed by the vehicle spacing setting device for setting of the vehicle spacing in the first case. Neigefahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4 und 6 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung derart steuert, dass die Fahrgeschwindigkeit während der vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands nicht geändert wird.Tilting vehicle after one of Claims 1 until 4 and 6 until 11 , characterized in that the inter-vehicle distance adjustment means controls such that the vehicle speed is not changed during the prior notification of inter-vehicle distance adjustment. Neigefahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung die vorherige Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands vornimmt, die den Fahrer über die Möglichkeit der Änderung der Fahrgeschwindigkeit informiert, mit mindestens einem von Ton, der von einer Antriebskraftaufbringungsvorrichtung erzeugt wird, die derart ausgebildet ist, dass eine Antriebskraft auf mindestens eines aller Räder, einschließlich mindestens eines Vorderrads und mindestens eines Hinterrads, aufgebracht wird, Vibration eines vom Fahrer berührten Teils, wobei die Antriebskraftaufbringungsvorrichtung als Vibrationsquelle dient, Schwanken des Fahrzeugrahmens, das von der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung erzeugt wird, Schwanken des Fahrzeugrahmens, das von einer Bremskraftaufbringungsvorrichtung erzeugt wird, die derart ausgebildet ist, dass eine Bremskraft auf das mindestens eine Vorderrad und das mindestens eine Hinterrad aufgebracht wird, Schwanken des Fahrzeugrahmens, das durch das Ausdehnen und Zusammenziehen einer elektronisch gesteuerten Vorderradaufhängung, die zwischen dem mindestens einen Vorderrad und dem Fahrzeugrahmen angeordnet ist, erzeugt wird, Schwanken des Fahrzeugrahmens, das durch das Ausdehnen und Zusammenziehen einer elektronisch gesteuerten Hinterradaufhängung, die zwischen dem mindestens einen Hinterrad und dem Fahrzeugrahmen angeordnet ist, erzeugt, Ton, der von einer Tonerzeugungsvorrichtung des Neigefahrzeugs erzeugt wird, Anzeige durch eine Anzeigevorrichtung des Neigefahrzeugs, Licht, das von einer Lichterzeugungsvorrichtung des Neigefahrzeugs erzeugt wird, und Vibration eines vom Fahrer berührten Teils, die von einer Vibrationserzeugungsvorrichtung des Neigefahrzeugs erzeugt wird.Tilting vehicle after one of Claims 1 until 12 , characterized in that the inter-vehicle distance setting means performs the inter-vehicle distance adjustment notification informing the driver of the possibility of changing the vehicle speed, with at least one of sound generated by a driving force applying device configured to apply a driving force at least one of all wheels including at least one front wheel and at least one rear wheel is applied vibration of a part touched by the driver with the driving force applying device serving as a vibration source swaying of the vehicle frame generated by the driving force applying device swaying of the vehicle frame generated by a braking force applying device is generated, which is designed such that a braking force is applied to the at least one front wheel and the at least one rear wheel, swaying of the vehicle frame, which is caused by the expansion and contraction of an electronically controlled front wheel suspension, which is arranged between the at least one front wheel and the vehicle frame , is generated, swaying of the vehicle frame generated by the expansion and contraction of an electronically controlled rear wheel suspension disposed between the at least one rear wheel and the vehicle frame, sound generated by a sound generating device of the tilting vehicle, indication by a display device of the tilting vehicle , light generated by a light generating device of the tilting vehicle, and vibration of a driver-touched part generated by a vibration generating device of the tilting vehicle. Neigefahrzeug nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung den Zustand mindestens einer der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung, der Bremskraftaufbringungsvorrichtung, der elektronisch gesteuerten Vorderradaufhängung, der elektronisch gesteuerten Hinterradaufhängung, der Tonerzeugungsvorrichtung, der Anzeigevorrichtung, der Lichterzeugungsvorrichtung und der Vibrationserzeugungsvorrichtung vorübergehend zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands ändert.tilting vehicle Claim 13 , characterized in that the inter-vehicle distance adjusting means temporarily changes the state of at least one of the driving force applying device, the braking force applying device, the electronically controlled front suspension, the electronically controlled rear suspension, the sound generating device, the display device, the light generating device and the vibration generating device for prior notification of inter-vehicle spacing adjustment. Neigefahrzeug nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass nach der Änderung des Zustands von mindestens einer der Antriebskraftaufbringungsvorrichtung, der Tonerzeugungsvorrichtung, der Anzeigevorrichtung und der Lichterzeugungsvorrichtung von dem ersten Zustand in den zweiten Zustand zur vorherigen Mitteilung über Einstellung des Fahrzeugabstands die Fahrzeugabstandseinstelleinrichtung den Zustand der mindestens einen Vorrichtung vor der automatischen Änderung der Fahrgeschwindigkeit zur Einstellung des Fahrzeugabstands nicht in den ersten Zustand zurücksetzt.tilting vehicle Claim 13 or 14 , characterized in that after the change of the state of at least one of the driving force application device, the sound generating device, the display device and the light generating device from the first state to the second state for prior notification of the vehicle spacing adjustment, the vehicle spacing setting means the state of the at least one device before the automatic Changing the vehicle speed to set the vehicle spacing does not return to the first state.
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