DE112020006816T5

DE112020006816T5 - Verwaltungsserver, Routinefahrt-Fahrzeug-Steuereinheit und Folge-Fahrzeug-Steuereinheit

Info

Publication number: DE112020006816T5
Application number: DE112020006816.1T
Authority: DE
Inventors: Hideki Fukuhara; Yoshihiro Nakai
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2020-02-28
Filing date: 2020-02-28
Publication date: 2023-01-26
Also published as: JP7345626B2; CN115151958A; US20220357164A1; JPWO2021171539A1; WO2021171539A1

Abstract

Eine Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit (302) bestimmt eine Route von einem Abfahrtsort zu einem Ziel eines Folge-Fahrzeugs und eine Vielzahl von Routinefahrt-Fahrzeugen, die für eine Vielzahl von Routinefahrt-Bereichen zuständig sind, die sich mit der Route überschneiden. Für jedes der von der Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit (302) bestimmten Routinefahrt-Fahrzeuge bestimmt eine Routenbestimmungseinheit (303) eine Routinefahrt-Route, auf der das Folge-Fahrzeug und ein anderes Folge-Fahrzeug, die in einem zuständigen Routinefahrt-Bereich fahren werden, folgen können, und bestimmt einen Abschnitt der Routinefahrt-Route, der einen benachbarten Routinefahrt-Bereich überlappt, als eine Übernahmeposition, an der das Folge-Fahrzeug an das nächste Routinefahrt-Fahrzeug übergeben wird. Eine Reservierungsverwaltungseinheit (304) überträgt Routinefahrt-Fahrzeug-Reservierungsdaten, die Identifikationsinformationen des Folge-Fahrzeugs umfassen, sowie die Routinefahrt-Route und die von der Routenbestimmungseinheit (303) bestimmte Übernahmeposition an jedes der Routinefahrt-Fahrzeuge, die von der Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit (302) bestimmt werden.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Offenbarung betrifft einen Verwaltungsserver, eine Routinefahrt-Fahrzeug-Steuereinheit für und eine Folge-Fahrzeug-Steuereinheit.
HINTERGRUND
Die Entwicklung der selbstfahrenden Technologie ermöglicht es einem oder mehreren Folge-Fahrzeugen, einem führenden Fahrzeug durch die selbstfahrende Technologie zu folgen, so dass das führende Fahrzeug und das eine oder mehrere Folge-Fahrzeuge in einem Zug fahren können. Die Zugfahrt von Routinefahrt-Fahrzeugen wurde als ein Beispiel für die Zugfahrt vorgeschlagen (siehe beispielsweise Patentliteratur 1). In der Patentliteratur 1 wird ein Verfahren beschrieben, bei dem sich ein bestimmtes Routinefahrt-Fahrzeug zu einem anderen Ort als seiner eigenen Routinefahrt-Route bewegt, indem es einem anderen Routinefahrt-Fahrzeug auf derselben Routinefahrt-Route wiederholt folgt und es auf einer Teilstrecke verlässt.
ZITATENLISTE
PATENTLITERATUR
Patentliteratur 1: JP 2017-167669 A
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
TECHNISCHES PROBLEM
Es gibt eine Obergrenze für die Anzahl der Folge-Fahrzeuge, die einem führenden Fahrzeug folgen können, weil der Zug an einer Kreuzung oder dergleichen geteilt wird. Aus diesem Grund besteht bei dem in der Patentschrift 1 beschriebenen Verkehrssystem bei einer großen Anzahl nachfolgender Routinefahrt-Fahrzeuge die Möglichkeit, dass die Anzahl der führenden Routinefahrt-Fahrzeuge nicht ausreicht. Außerdem besteht die Möglichkeit, dass in einem Fall, in dem die Anzahl der nachfolgenden Routinefahrt-Fahrzeuge gering ist oder kein nachfolgendes Routinefahrt-Fahrzeug vorhanden ist, das führende Routinefahrt-Fahrzeug nutzlos betrieben wird. Wie oben beschrieben, besteht bei dem in Patentschrift 1 beschriebenen Verkehrssystem das Problem, dass die Anzahl der Routinefahrt-Fahrzeuge an der Spitze des Zuges zu hoch oder zu niedrig ist.
Die vorliegende Offenbarung wurde gemacht, um die oben genannten Probleme zu lösen, und ein Ziel der vorliegenden Offenbarung ist es, Überschuss oder Mangel in der Anzahl der Routinefahrt-Fahrzeuge ein Routinefahrt-Fahrzeug an der Reise-Zug-Spitze zu verhindern.
LÖSUNG DES PROBLEMS
Ein Verwaltungsserver gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst eine Kommunikationseinheit, um mit einer Vielzahl von Routinefahrt-Fahrzeugen und einem oder mehreren Folge-Fahrzeugen, die jedem der Routinefahrt-Fahrzeuge folgen werden, zu kommunizieren; eine Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit, um, wenn die Kommunikationseinheit einen Abfahrtsort und ein Ziel eines ersten Folge-Fahrzeugs empfängt, eine Route vom Abfahrtsort zum Ziel zu bestimmen, und erste Routinefahrt-Fahrzeuge, die für eine Vielzahl von Routinefahrt-Bereichen zuständig sind, die sich mit der Route überschneiden; eine Routenbestimmungseinheit, um für jedes der ersten Routinefahrt-Fahrzeuge, die von der Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit bestimmt wurden, eine Routinefahrt-Route zu bestimmen, auf der das erste Folge-Fahrzeug und ein zweites Folge-Fahrzeug, die in einem zuständigen Routinefahrt-Bereich fahren werden, folgen können, und um einen Abschnitt der Routinefahrt-Route, der einen benachbarten Routinefahrt-Bereich überlappt, als eine Übernahmeposition zu bestimmen, an der das erste Folge-Fahrzeug an ein nächstes zweites Routinefahrt-Fahrzeug übergeben wird; und eine Reservierungsverwaltungseinheit, um über die Kommunikationseinheit Routinefahrt-Fahrzeug-Reservierungsdaten, die Identifikationsinformationen des ersten Routinefahrt-Fahrzeugs, die Routinefahrt-Route und die von der Routenbestimmungseinheit bestimmte Übernahmeposition umfassen, an jedes der ersten Routinefahrt-Fahrzeuge zu übertragen, die von der Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit bestimmt werden und denen das erste Folge-Fahrzeug vom Abfahrtsort zum Zielort folgen wird, und dem ersten Folge-Fahrzeug über die Kommunikationseinheit Folge-Fahrzeug-Reservierungsdaten zu übermitteln, die Identifikationsinformationen der ersten Routinefahrt-Fahrzeuge umfassen, denen das erste Folge-Fahrzeug von dem Abfahrtsort zu dem Zielort folgen wird, sowie die Übernahmeposition.
VORTEILHAFTE EFFEKTE DER ERFINDUNG
Da der Verwaltungsserver das Routinefahrt-Fahrzeug und das Folge-Fahrzeug integral verwaltet, indem er die Reservierungsdaten an das Routinefahrt-Fahrzeug und das Folge-Fahrzeug überträgt, kann gemäß der vorliegenden Offenbarung ein Überschuss oder ein Mangel an Routinefahrt-Fahrzeugen an der Spitze des Zuges verhindert werden.
Figurenliste

1 ist ein Diagramm, das eine Gesamtkonfiguration eines Verkehrssystems gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt.
2 ist ein Blockdiagramm, das ein Konfigurationsbeispiel einer Steuervorrichtung für Routinefahrt-Fahrzeuge gemäß der ersten Ausführungsform darstellt.
3 ist ein Blockdiagramm, das ein Konfigurationsbeispiel einer Steuervorrichtung für Folge-Fahrzeuge gemäß der ersten Ausführungsform darstellt.
4 ist ein Blockdiagramm, das ein Konfigurationsbeispiel eines Servers für die Verwaltung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
5 ist ein Zustandsübergangsdiagramm eines Folge-Fahrzeugs in der ersten Ausführungsform.
6 ist ein Flussdiagramm eines Reservierungsprozesses (Schritt ST201 in 5), der von der Folge-Fahrzeug-Steuervorrichtung durchgeführt wird.
7 ist ein Flussdiagramm eines Folge-Wartevorgangs (Schritt ST202 in 5), der von der Folge-Fahrzeug-Steuervorrichtung durchgeführt wird.
8 ist ein Flussdiagramm eines Verfolgungsprozesses (Schritt ST203 in 5), der von der Folge-Fahrzeug-Steuervorrichtung durchgeführt wird.
9 ist ein Flussdiagramm eines Folgeübernahmeprozesses (Schritt ST202 in 5 und Schritt ST234 in 8), der von der Folge-Fahrzeug-Steuervorrichtung durchgeführt wird.
10 ist ein Flussdiagramm eines Zielankunftsprozesses (Schritt ST205 in 5 und Schritt ST236 in 8), der von der Folge-Fahrzeug-Steuervorrichtung durchgeführt wird.
11 ist ein Zustandsübergangsdiagramm eines Routinefahrt-Fahrzeugs in der ersten Ausführungsform.
12 ist ein Flussdiagramm eines Routinefahrt-Fahrvorgangs (Schritt ST100 in 11), der von der Steuervorrichtung für Routinefahrt-Fahrzeuge durchgeführt wird.
13 ist ein Flussdiagramm eines Folgeanforderungsprozesses (Schritt ST112 in 12), der von der Steuervorrichtung für Routinefahrt-Fahrzeuge durchgeführt wird.
14 ist ein Flussdiagramm eines Übernahmeprozesses (Schritt ST114 in 12), der von der Steuervorrichtung für Routinefahrt-Fahrzeuge durchgeführt wird.
15 ist ein Flussdiagramm eines Routenänderungsprozesses (Schritt ST116 in 12), der von der Steuervorrichtung für Routinefahrt-Fahrzeuge durchgeführt wird.

16 ist ein Flussdiagramm eines Standby-Prozesses (Schritt ST118 in 12), der von der Steuervorrichtung für Routinefahrt-Fahrzeuge durchgeführt wird.
17 ist ein Flussdiagramm, das einen Hauptprozess des Servers für die Verwaltung in der ersten Ausführungsform darstellt.
18 ist ein Flussdiagramm eines Reservierungsprozesses (Schritt ST302 in 17), der von dem Verwaltungsserver durchgeführt wird.
19 ist ein Diagramm zur Erläuterung eines Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungsprozesses (Schritt ST311 in 18), der von dem Verwaltungsserver durchgeführt wird.
20 ist ein Diagramm zur Erläuterung eines Routine-Run-Route-Bestimmungsprozesses (Schritt ST313 in 18), der von dem Verwaltungsserver durchgeführt wird.
21 ist ein Flussdiagramm eines Prozesses zur Behandlung von Verzögerungen (Schritt ST305 in 17), der vom Verwaltungsserver durchgeführt wird.
22 ist ein Flussdiagramm eines Prozesses zur Behandlung von Verzögerungen auf der Übernahmeseite (Schritt ST323 in 21), der von dem Verwaltungsserver durchgeführt wird.
23 ist ein Diagramm zur Veranschaulichung eines Prozesses zur Bestimmung der Eigenart von Routendurchläufen und Routenänderungen (Schritt ST332 in 22), der von dem Verwaltungsserver durchgeführt wird.
24 ist ein Flussdiagramm eines Prozesses zur Behandlung von Verzögerungen auf der Lieferseite (Schritt ST324 in 21), der vom Verwaltungsserver durchgeführt wird.
25 ist ein Blockdiagramm, das ein Konfigurationsbeispiel einer Drohne gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
26 ist ein Zustandsübergangsdiagramm der Drohne in der ersten Ausführungsform.
27 ist ein Flussdiagramm eines von der Drohne durchgeführten Leerlaufprozesses (Schritt ST400 in 26).
28 ist ein Flussdiagramm eines Suchprozesses (Schritt ST401 in 26), der von der Drohne durchgeführt wird.
29 ist ein Flussdiagramm eines von der Drohne durchgeführten Verfolgungsanfrageprozesses (Schritt ST422 in 28).
30 ist ein Flussdiagramm eines Verfolgungsprozesses (Schritt ST402 in 26), der von der Drohne durchgeführt wird.
31 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für die Hardwarekonfiguration der Steuervorrichtung für Routinefahrt-Fahrzeuge gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
32 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für die Hardwarekonfiguration der Steuervorrichtung für Folge-Fahrzeuge gemäß der ersten Ausführungsform darstellt.
33 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für die Hardwarekonfiguration des Servers für die Verwaltung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
34 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für die Hardwarekonfiguration der Drohne gemäß der ersten Ausführungsform darstellt.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
Nachfolgend werden zur näheren Beschreibung der vorliegenden Offenbarung Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
Erste Ausführungsform
1 ist ein Diagramm, das eine Gesamtkonfiguration eines Verkehrssystems gemäß einer ersten Ausführungsform zeigt. Das Verkehrssystem umfasst einen Server 300 für das Management, eine Vielzahl von Routinefahrt-Fahrzeugen 4, 6 und 8 sowie eine Vielzahl von Folge-Fahrzeugen 5, 7 und 9. Bei den Routinefahrt-Fahrzeugen 4, 6 und 8 handelt es sich beispielsweise um einen Linienbus, einen Rundbus, einen Touristenbus, einen Fernverkehrs-LKW und einen Nachtbus. Bei den Routinefahrt-Fahrzeugen 4, 6 und 8 wird beispielsweise davon ausgegangen, dass es sich um selbstfahrende Fahrzeuge der Stufe 5 (vollständig selbstfahrend) handelt, die von der Society of Automotive Engineers (SAE) definiert wurden, es kann sich jedoch auch um ferngesteuerte oder manuell gesteuerte Fahrzeuge handeln. Bei den einzelnen Fahrzeugen der Folge-Fahrzeuge 5, 7 und 9 handelt es sich um selbstfahrende Fahrzeuge der Stufe 2 (teilweise selbstfahrende Fahrzeuge) oder um höherwertige Fahrzeuge.
Das Routinefahrt-Fahrzeug 4 fährt auf einer Routinefahrt-Strecke 1 in einem verantwortlichen Routinefahrt-Bereich. Dem Routinefahrt-Fahrzeug 4 folgt die Folge-Fahrzeug-Gruppe 5, die ein oder mehrere Fahrzeuge umfasst. Das Routinefahrt-Fahrzeug 6, das für einen anderen Routinefahrt-Bereich als das Routinefahrt-Fahrzeug 4 zuständig ist, fährt auf einer Routinefahrt-Strecke 2. Es ist jedoch zu beachten, dass sich der dem Routinefahrt-Fahrzeug 4 zugewiesene Routinefahrt-Bereich und der dem Routinefahrt-Fahrzeug 6 zugewiesene Routinefahrt-Bereich teilweise überschneiden, und auch die Routinefahrt-Route 1 und die Routinefahrt-Route 2 überschneiden sich teilweise. Die Position, an der sich die Routine-Laufstrecke 1 und die Routine-Laufstrecke 2 überschneiden, ist eine Übernahmeposition 14. Auf das Routinefahrt-Fahrzeug 6 folgt die Folge-Fahrzeug-Gruppe 7, die ein oder mehrere Fahrzeuge umfasst.
Außerdem fährt das Routinefahrt-Fahrzeug 8, das für einen anderen Routinefahrt-Bereich als das Routinefahrt-Fahrzeug 4 und das Routinefahrt-Fahrzeug 6 zuständig ist, auf einer Routinefahrt-Strecke 3. Es ist jedoch zu beachten, dass sich der dem Routinefahrt-Fahrzeug 6 zugewiesene Routinefahrt-Bereich und der dem Routinefahrt-Fahrzeug 8 zugewiesene Routinefahrt-Bereich teilweise überschneiden, und auch die Routinefahrt-Route 2 und die Routinefahrt-Route 3 überschneiden sich teilweise. Die Position, an der sich die Routine-Laufstrecke 2 und die Routine-Laufstrecke 3 überschneiden, ist eine Übernahmeposition 15. Die Folge-Fahrzeug-Gruppe 9, die ein oder mehrere Fahrzeuge umfasst, folgt dem Routinefahrt-Fahrzeug 8.
Es ist zu beachten, dass in 1 zur Vereinfachung der Beschreibung ein Beispiel dargestellt ist, bei dem ein Routinefahrt-Fahrzeug in jedem der drei Routinefahrt-Bereiche verkehrt, es können jedoch auch mehrere Routinefahrt-Fahrzeuge in einem Routinefahrt-Bereich verkehren.
In der Nähe der Routinefahrt-Strecke 1 befindet sich ein Wohnhaus 10, in dem ein Nutzerfahrzeug 11 abgestellt ist. Ein Zielort 12 des Nutzerfahrzeugs 11 befindet sich in der Nähe der Routinefahrt-Strecke 3 und ist von der Wohnung 10 entfernt. Das Nutzerfahrzeug 11 entspricht einem Folge-Fahrzeug.
Der Server 300 für die Verwaltung bestimmt ein oder mehrere Routinefahrt-Fahrzeuge 4, 6 und 8, denen das Benutzerfahrzeug 11 folgt, um sich von der Wohnung 10 zum Ziel 12 zu bewegen, indem er Informationen über die Wohnung 10, die der Abfahrtsort des Benutzerfahrzeugs 11 ist, und das Ziel 12, Informationen über die Routinefahrt-Bereiche, die den Routinefahrt-Fahrzeugen 4, 6 und 8 zugewiesen sind, und dergleichen verwendet. Darüber hinaus bestimmt der Server 300 für die Verwaltung die Routinefahrt-Route 1, auf der das Benutzerfahrzeug 11 und die Folge-Fahrzeug-Gruppe 5, die in dem dem Routinefahrt-Fahrzeug 4 zugewiesenen Routinefahrt-Bereich fahren werden, folgen können, und bestimmt einen Teil der Routinefahrt-Route 1, der den angrenzenden Routinefahrt-Bereich überlappt, als die Übernahmeposition 14 des Benutzerfahrzeugs 11. In ähnlicher Weise bestimmt der Verwaltungsserver 300 die Routinefahrtrouten 2 und 3, denen das Benutzerfahrzeug 11 und die Folge-Fahrzeuge 7 und 9, die in den den Routinefahrt-Fahrzeugen 6 und 8 zugewiesenen Routinefahrt-Bereichen fahren werden, folgen können, und bestimmt Teile der Routinefahrtrouten 2 und 3, die sich mit dem benachbarten Routinefahrt-Bereich überschneiden, als Übernahmeposition 15 des Benutzerfahrzeugs 11. Der Server 300 für die Verwaltung überträgt dann Routinefahrt-Fahrzeug-Reservierungsdaten, die das zu verfolgende Nutzerfahrzeug 11, die Routinefahrt-Routen 1, 2 und 3 sowie die Übernahmepositionen 14 und 15 angeben, an jedes der Routinefahrt-Fahrzeuge 4, 6 und 8. Darüber hinaus übermittelt der Server 300 für die Verwaltung die Reservierungsdaten der Routinefahrt-Fahrzeuge, die die zu verfolgenden Routinefahrt-Fahrzeuge 4, 6 und 8 sowie die Übernahmepositionen 14 und 15 angeben, an das Benutzerfahrzeug 11.
Während des Betriebs auf den Routinefahrt-Routen 1, 2 und 3 erlauben die Routinefahrt-Fahrzeuge 4, 6 und 8 dem Benutzerfahrzeug 11, ihnen zu folgen, und weisen das Benutzerfahrzeug 11 an, auf der Grundlage der Reservierungsdaten an den Übernahmepositionen 14 und 15 abzufahren. Auf der Grundlage der Reservierungsdaten erhält das Benutzerfahrzeug 11 die Erlaubnis, dem Routinefahrt-Fahrzeug 4 um das Haus 10 herum zu folgen, das der Abfahrtsort ist, bewegt sich auf der Routinefahrt-Route 1, während es dem Routinefahrt-Fahrzeug 4 folgt, um an der Übernahmeposition 14 anzukommen, und verlässt das Routinefahrt-Fahrzeug 4. Anschließend erhält das Benutzerfahrzeug 11 die Erlaubnis, dem Routinefahrt-Fahrzeug 6 an der Übernahmeposition 14 zu folgen, bewegt sich auf der Routinefahrt-Strecke 2, während es dem Routinefahrt-Fahrzeug 6 folgt, um an der Übernahmeposition 15 anzukommen, und verlässt das Routinefahrt-Fahrzeug 6. Als nächstes erhält das Nutzerfahrzeug 11 die Erlaubnis, dem Routinefahrt-Fahrzeug 8 an der Übernahmeposition 15 zu folgen, bewegt sich auf der Routinefahrt-Strecke 3, während es dem Routinefahrt-Fahrzeug 8 folgt, und fährt zum Ziel 12.
Wie oben beschrieben, verwaltet der Server 300 für das Management die Informationen des Routinefahrt-Fahrzeugs und des Folge-Fahrzeugs integral, wodurch im Voraus die Anzahl der Folge-Fahrzeuge für das Routinefahrt-Fahrzeug, der Punkt, an dem das Routinefahrt-Fahrzeug ersetzt wird, und dergleichen festgelegt wird. Darüber hinaus reduziert der Verwaltungsserver 300 die Anzahl der Routinefahrt-Fahrzeuge in einem Fall, in dem die Anzahl der Folge-Fahrzeuge klein ist, und erhöht die Anzahl der Routinefahrt-Fahrzeuge in einem Fall, in dem die Anzahl der Folge-Fahrzeuge groß ist, was es möglich macht, einen Überschuss oder einen Mangel in der Anzahl der Routinefahrt-Fahrzeuge zu verhindern, so dass die Gruppe der Folge-Fahrzeuge nicht an einer Kreuzung oder dergleichen geteilt wird und das Routinefahrt-Fahrzeug nicht verschwendet wird. Da der Server 300 für die Verwaltung das Routinefahrt-Fahrzeug, dem das Folge-Fahrzeug folgt, an einem Punkt, an dem sich die Routinefahrt-Routen überschneiden, durch ein anderes Routinefahrt-Fahrzeug ersetzt, kann das Folge-Fahrzeug ohne manuelles Fahren durch einen Benutzer zu einem entfernten Ziel fahren.
Es ist zu beachten, dass es einen Fall gibt, in dem nur ein Routinefahrt-Fahrzeug, dem vom Abfahrtsort zum Zielort zu folgen ist, vorhanden ist, weil der Abfahrtsort und der Zielort des Folge-Fahrzeugs nahe beieinander liegen. Auch in diesem Fall, wie oben beschrieben, bestimmt der Verwaltungsserver 300 ein Routinefahrt-Fahrzeug, dem das Folge-Fahrzeug folgt, und die Routinefahrt-Route des Routinefahrt-Fahrzeugs und erzeugt die Routinefahrt-Fahrzeug-Reservierungsdaten und die Folge-Fahrzeug-Reservierungsdaten unter Verwendung der Informationen des Abfahrtsortes und des Zielortes des Folge-Fahrzeugs, der Informationen des Routinefahrt-Bereichs für das Routinefahrt-Fahrzeug und dergleichen.
Eine Drohne 400 in 1 wird später beschrieben.
Als nächstes wird eine Steuervorrichtung 100 für ein Routinefahrt-Fahrzeug beschrieben.
2 ist ein Blockdiagramm, das ein Konfigurationsbeispiel der Steuervorrichtung 100 für Routinefahrt-Fahrzeuge gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. Die Steuervorrichtung 100 für Routinefahrt-Fahrzeuge ist an jedem der in 1 dargestellten Routinefahrt-Fahrzeuge 4, 6 und 8 angebracht. Die Steuervorrichtung 100 für Routinefahrt-Fahrzeuge umfasst eine Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 101, eine Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 102, eine Fahrzeug-Steuereinheit 103, eine Positionserfassungseinheit 104, eine Routenführungseinheit 108, eine Verwaltungseinheit für die Folgereservierung 109 und eine Verwaltungseinheit für Folge-Fahrzeuge 110.
Die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 101 kommuniziert mit dem Server 300 zur Verwaltung über eine öffentliche Leitung. Die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 102 kommuniziert mit einer Steuervorrichtung 200 für Folge-Fahrzeuge, die an einem umgebenden Fahrzeug angebracht ist. Im Gegensatz zur Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 101 führt die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 102 die Kommunikation über eine relativ kurze Distanz durch. Die Fahrzeug-Steuereinheit 103 veranlasst ein Routinefahrt-Fahrzeug, selbständig entlang einer Routinefahrt-Route zu fahren, für die eine Anweisung von der Routenführungseinheit 108 gegeben wird. Die Positionserfassungseinheit 104 erfasst die Positionsinformationen des Routinefahrt-Fahrzeugs. Die Positionsinformationen des Routinefahrt-Fahrzeugs, die von der Positionserfassungseinheit 104 erfasst werden, werden in regelmäßigen Abständen von der Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 101 an den Server 300 zur Verwaltung und von der Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 102 an das Folge-Fahrzeug zusammen mit Identifikationsinformationen und Zustandsinformationen des Routinefahrt-Fahrzeugs übertragen. Die Identifikationsinformationen des Routinefahrt-Fahrzeugs können ein Kennzeichen des Routinefahrt-Fahrzeugs, eine Identifikationsnummer der fahrzeugseitigen Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs oder ähnliches sein. Bei den Zustandsinformationen des Routinefahrt-Fahrzeugs handelt es sich um Informationen, die einen Leerlaufzustand, einen Routinefahrt-Fahrzustand, einen Zustand, in dem das Routinefahrt-Fahrzeug abfährt, einen Zustand, in dem das Routinefahrt-Fahrzeug hinzukommt, und einen Bereitschaftszustand des Zuges angeben, die in 11 dargestellt und später beschrieben werden.
Routendaten 105 sind Informationen, die eine Routinefahrt-Route angeben, auf der das Routinefahrt-Fahrzeug fährt, und die in den Routinefahrt-Fahrzeug-Reservierungsdaten umfasst sind, die von der Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 101 vom Server 300 zur Verwaltung empfangen werden. Die Routendaten 105 sind in der Routenführungseinheit 108 gespeichert. Die Routenführungseinheit 108 instruiert die Fahrzeug-Steuereinheit 103 über die Fahrtrichtung und dergleichen des Routinefahrt-Fahrzeugs unter Verwendung der Routendaten 105 und der Positionsinformationen, die von der Positionserfassungseinheit 104 erfasst werden. Die Routenführungseinheit 108 und die Fahrzeug-Steuereinheit 103 realisieren beispielsweise die Funktion der Selbstfahrebene 5.
Bei den Reservierungsdaten 106 handelt es sich um Routinefahrt-Fahrzeug-Reservierungsdaten, die von der Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 101 von dem Server 300 zur Verwaltung empfangen werden. Die Reservierungsdaten 106 werden in der Follow-Reservation-Managementeinheit 109 gespeichert und verwaltet. Die Reservierungsdaten 106 umfassen Informationen zur Identifizierung eines Folge-Fahrzeugs, das dem Routinefahrt-Fahrzeug folgen wird. Bei den Identifikationsinformationen des Folge-Fahrzeugs kann es sich um ein Kennzeichen des Folge-Fahrzeugs, eine Identifikationsnummer der am Folge-Fahrzeug angebrachten Steuervorrichtung 200 (siehe 3) oder Ähnliches handeln. Darüber hinaus umfassen die Reservierungsdaten 106 eine Übernahmeposition und eine Übernahmezeit, zu der das Folge-Fahrzeug die Verfolgung des Routinefahrt-Fahrzeugs beendet hat und einem anderen Routinefahrt-Fahrzeug folgen wird, sowie Informationen zur Identifizierung des anderen Routinefahrt-Fahrzeugs. Darüber hinaus umfassen die Reservierungsdaten 106 Informationen über eine Route, auf der das Routinefahrt-Fahrzeug fährt, eine Betriebsstartzeit und ähnliches.
Folge-Fahrzeug-Daten 107 sind Informationen, die den Zustand des Folge-Fahrzeugs angeben, das dem Routinefahrt-Fahrzeug gerade folgt. Die Merkmale des Folge-Fahrzeugs 107 werden in der Folge-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 110 gespeichert und verwaltet. Die Daten des Folge-Fahrzeugs 107 umfassen Identifikationsinformationen des Folge-Fahrzeugs, Positionsinformationen des Folge-Fahrzeugs und Zustandsinformationen des Folge-Fahrzeugs, die von der Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 102 von dem Folge-Fahrzeug, das dem Routinefahrt-Fahrzeug gerade folgt, empfangen werden. Bei den Zustandsinformationen des Folge-Fahrzeugs handelt es sich um Informationen, die einen Leerlaufzustand, einen Reservierungsprozesszustand, einen Verfolgungswartezustand, einen Verfolgungszustand, einen Verfolgungsübernahmezustand und einen Zielankunftszustand angeben, die in 5 dargestellt sind und später beschrieben werden.
In einem Fall, in dem die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 102 eine Folgeanfrage von einem umgebenden Fahrzeug empfängt, erteilt die Verfolgungsfahrzeug-Verwaltungseinheit 110 dem umgebenden Fahrzeug eine Verfolgungserlaubnis über die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 102, wenn die Identifikationsinformationen des umgebenden Fahrzeugs mit den Identifikationsinformationen des Folge-Fahrzeugs übereinstimmen, die in den Reservierungsdaten 106 umfasst sind, und verwaltet dann die Reservierungsdaten 106, die sich auf das umgebende Fahrzeug beziehen, als die Verfolgungsfahrzeugdaten 107 des Folge-Fahrzeugs, das derzeit dem Routinefahrt-Fahrzeug folgt. Wenn das Routinefahrt-Fahrzeug die Übernahmeposition des Folge-Fahrzeugs erreicht, das dem Routinefahrt-Fahrzeug gerade folgt, gibt die Folge-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 110 dem Folge-Fahrzeug, das dem Routinefahrt-Fahrzeug gerade folgt, über die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 102 eine Abfahrtsanweisung.
Es ist zu beachten, dass die Routinefahrt-Fahrzeug-Steuervorrichtung 100 von 2 eine Konfiguration aufweist, in der die Fahrzeug-Steuereinheit 103 das Routinefahrt-Fahrzeug veranlasst, auf der Grundlage der Anweisung der Routenführungseinheit 108 selbst zu fahren, aber nicht auf diese Konfiguration beschränkt ist. Beispielsweise kann die Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs eine Konfiguration aufweisen, in der ein Insasse des Routinefahrt-Fahrzeugs manuell fährt, oder eine Konfiguration, in der ein Bediener an einem entfernten Standort das Fernfahren durchführt. Im Falle des manuellen Fahrens führt beispielsweise die Routenführungseinheit 108 den Insassen des Routinefahrt-Fahrzeugs mit Hilfe von Sprache oder einer Anzeige zur Routinefahrt-Route, und der Insasse fährt manuell in Übereinstimmung mit der Führung. Die Routenführungseinheit 108 kann mindestens einen (nicht abgebildeten) in der Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs umfassten Lautsprecher oder ein Display verwenden oder mindestens einen (nicht abgebildeten) im Routinefahrt-Fahrzeug umfassten Lautsprecher oder ein Display verwenden, um die Routinefahrtroute zu führen. Im Falle des Fernfahrens überträgt beispielsweise die Routenführungseinheit 108 die Routendaten 105, Positionsinformationen, andere Informationen (beispielsweise ein von einer fahrzeugseitigen Kamera aufgenommenes Video), die für das Fernfahren erforderlich sind, und Ähnliches über die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 101 an ein Fernfahrterminal. Das Fernfahrterminal stellt verschiedene Arten von Informationen, die von der Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs empfangen werden, einer Bedienperson vor, empfängt Informationen über das Fernfahren von der Bedienperson und überträgt die empfangenen Informationen über das Fernfahren an die Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs. Die Fahrzeug-Steuereinheit 103 empfängt die Informationen über das Fernfahren von dem Fernfahrterminal über die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 101 und steuert das Routinefahrt-Fahrzeug unter Verwendung der empfangenen Informationen über das Fernfahren.
Als nächstes wird die Steuervorrichtung 200 des Folge-Fahrzeugs beschrieben.
3 ist ein Blockdiagramm, das ein Konfigurationsbeispiel der Steuervorrichtung 200 für das Folge-Fahrzeug gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. Die Steuervorrichtung 200 für das Folge-Fahrzeug ist auf dem Benutzerfahrzeug 11 und den Folge-Fahrzeugen montiert, die die in 1 dargestellten Fahrzeuggruppen 5, 7 und 9 bilden. Die Steuervorrichtung 200 für Folge-Fahrzeuge umfasst eine Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 201, eine Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202, eine Fahrzeug-Steuereinheit 203, eine Folge-Verarbeitungseinheit 204, eine Reservierungs-Verarbeitungseinheit 205, eine Verwaltungsvorrichtung für Routinefahrt-Fahrzeuge 207, eine Anzeigeeinheit 208 und eine Bedieneinheit 209.
Die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 201 kommuniziert mit dem Server 300 für die Verwaltung über eine öffentliche Leitung. Die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 kommuniziert mit der Steuervorrichtung 100 der Routinefahrt-Fahrzeuge, die an einem umgebenden Fahrzeug angebracht ist. Im Gegensatz zur Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 201 führt die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 die Kommunikation über eine relativ kurze Distanz durch. Die Fahrzeug-Steuereinheit 203 steuert das Folge-Fahrzeug auf der Grundlage eines Befehls von der Folge-Verarbeitungseinheit 204. Die Fahrzeug-Steuereinheit 203 entspricht beispielsweise der Funktion der Selbstfahrerstufe 2 oder höher. Eine Positionserfassungseinheit 210 erfasst Positionsinformationen des Folge-Fahrzeugs. Die von der Positionserfassungseinheit 210 erfassten Positionsinformationen des Folge-Fahrzeugs werden periodisch von der Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 201 an den Server 300 zur Verwaltung und von der Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 an das Routinefahrt-Fahrzeug zusammen mit Identifikationsinformationen und Zustandsinformationen des Folge-Fahrzeugs übertragen.
In einem Fall, in dem das Folge-Fahrzeug an jeder in den Routinefahrt-Fahrzeugdaten 206 umfassten Übernahmeposition ankommt, gibt die Verfolgungs-Verarbeitungseinheit 204 eine Folgeanfrage an das zu verfolgende Routinefahrt-Fahrzeug über die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 aus, und wenn sie die Erlaubnis zum Verfolgen von dem zu verfolgenden Routinefahrt-Fahrzeug über die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 erhält, gibt die Verfolgungs-Verarbeitungseinheit 204 eine Anweisung zum Beginn der Verfolgung des zu verfolgenden Routinefahrt-Fahrzeugs an die Fahrzeug-Steuereinheit 203 aus. Außerdem gibt die Folge-Verarbeitungseinheit 204 in einem Fall, in dem die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 eine Abfahrtsanweisung von dem zu verfolgenden Routinefahrt-Fahrzeug erhält, an die Fahrzeug-Steuereinheit 203 eine Anweisung aus, die Verfolgung des zu verfolgenden Routinefahrt-Fahrzeugs zu beenden. Während das Host-Folge-Fahrzeug dem Routinefahrt-Fahrzeug folgt, informiert die Fahrzeug-Steuereinheit 203 die Fahrzeug-Steuereinheit 204 über den Abstand zwischen dem vorausfahrenden Fahrzeug und dem Host-Folge-Fahrzeug oder ähnliches. Befindet sich das Folge-Fahrzeug des Gastgebers unmittelbar hinter dem Routinefahrt-Fahrzeug, so ist ein vorausfahrendes Fahrzeug das Routinefahrt-Fahrzeug. Befindet sich das Host-Folgefahrzeug unmittelbar hinter einem anderen Folge-Fahrzeug, das dem Routinefahrt-Fahrzeug folgt, so ist das vorausfahrende Fahrzeug das andere Folge-Fahrzeug. Die Folge-Verarbeitungseinheit 204 und die Fahrzeug-Steuereinheit 203 implementieren beispielsweise die Funktion der Selbstfahrerstufe 2 oder höher.
Die Reservierungsverarbeitungseinheit 205 überträgt als reservierte Fahrzeuginformationen Informationen wie beispielsweise einen Abfahrtsort, eine Abfahrtszeit und ein Ziel, das vom Benutzer des Folge-Fahrzeugs, der die Bedieneinheit 209 bedient, eingestellt wurde, über die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 201 zur Verwaltung an den Server 300. Darüber hinaus empfängt die Reservierungsverarbeitungseinheit 205 von dem Server 300 zur Verwaltung über die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 201 Identifikationsmerkmale von einem oder mehreren Routinefahrt-Fahrzeugen, denen das Folge-Fahrzeug folgen wird, wenn es von dem Abfahrtsort zu dem Zielort fährt, und Folge-Fahrzeug-Reservierungsdaten, die eine Übernahmeposition, eine Übernahmezeit und dergleichen angeben, bei der das Folge-Fahrzeug beginnen wird, jedem der einen oder mehreren Routinefahrt-Fahrzeuge zu folgen. Die Reservierungsverarbeitungseinheit 205 speichert die empfangenen Reservierungsdaten in der Routinefahrt-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 207 als Routinefahrt-Fahrzeug-Daten 206.
Die Routinefahrt-Fahrzeugdaten 206 sind Informationen über ein zu verfolgendes Routinefahrt-Fahrzeug und umfassen die Folge-Fahrzeug-Reservierungsdaten, die von der Reservierungsverarbeitungseinheit 205 vom Server 300 zur Verwaltung empfangen werden. Die Routinefahrt-Fahrzeugdaten 206 werden in der Routinefahrt-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 207 gespeichert und verwaltet. Die Routinefahrt-Fahrzeugdaten 206 umfassen Identifikationsinformationen eines Routinefahrt-Fahrzeugs, dem das Folge-Fahrzeug folgen soll, sowie eine Übernahmeposition und eine Übernahmezeit, zu der das Folge-Fahrzeug mit der Verfolgung des Routinefahrt-Fahrzeugs beginnen wird. Darüber hinaus umfassen die Routinefahrt-Fahrzeugdaten 206 Identifikationsmerkmale des Routinefahrt-Fahrzeugs, Positionsinformationen des Routinefahrt-Fahrzeugs und Zustandsinformationen des Routinefahrt-Fahrzeugs, die von der Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 von dem Routinefahrt-Fahrzeug empfangen werden, dem das Folge-Fahrzeug gerade folgt.
Die Anzeigeeinheit 208 und die Bedieneinheit 209 sind Mensch-Maschine-Schnittstellen (HMI) zum Austausch von Informationen zwischen der Reservierungsverarbeitungseinheit 205 und dem Benutzer. Die Anzeigeeinheit 208 zeigt einen Zieleinstellungsbildschirm an, der von der Reservierungsverarbeitungseinheit 205 erzeugt wird, wenn der Benutzer reservierte Fahrzeuginformationen, beispielsweise ein Ziel, einstellt. Die Bedienungseinheit 209 empfängt eine Benutzerbedienung zum Einstellen eines Abfahrtsortes, eines Zielortes und dergleichen und gibt den empfangenen Bedienungsinhalt an die Reservierungsverarbeitungseinheit 205 aus.
Als nächstes wird der Server 300 für die Verwaltung beschrieben.
4 ist ein Blockdiagramm, das ein Konfigurationsbeispiel des Servers 300 für die Verwaltung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. Der Server 300 für die Verwaltung umfasst eine Kommunikationseinheit 301, eine Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 302, eine Routenbestimmungseinheit 303, eine Reservierungsverwaltungseinheit 304, eine Routinefahrt-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 306 und eine Folge-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 308.
Die Kommunikationseinheit 301 kommuniziert mit der Steuervorrichtung für Routinefahrt-Fahrzeuge 100 und der Steuervorrichtung für Folge-Fahrzeuge 200 über eine öffentliche Leitung. Die Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 302 bestimmt ein oder mehrere Routinefahrt-Fahrzeuge, denen das Folge-Fahrzeug folgen wird, wenn es von einem Abfahrtsort zu einem Zielort fährt, indem sie die reservierten Fahrzeuginformationen, die von der Kommunikationseinheit 301 von dem Folge-Fahrzeug empfangen werden, und Informationen über Routinefahrt-Bereiche, die einer Vielzahl von Routinefahrt-Fahrzeugen zugeordnet sind, verwendet. Für jedes der einen oder mehreren Routinefahrt-Fahrzeuge, die von der Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 302 bestimmt wurden, bestimmt die Routenbestimmungseinheit 303 eine Routinefahrt-Route, auf der das eine oder die mehreren Folge-Fahrzeuge folgen können, indem sie die reservierten Fahrzeuginformationen des einen oder der mehreren Folge-Fahrzeuge verwendet, die in dem zuständigen Routinefahrt-Bereich fahren werden, und bestimmt einen Teil der Routinefahrt-Route, der sich mit dem benachbarten Routinefahrt-Bereich überschneidet, als Übernahmeposition und Übernahmezeit des Folge-Fahrzeugs. Für jedes von der Routinefahrt-Fahrzeug-Ermittlungseinheit 302 ermittelte Routinefahrt-Fahrzeug erzeugt die Routenermittlungseinheit 303 Routinefahrt-Fahrzeug-Reservierungsdaten, die die Identifikationsinformationen eines zu verfolgenden Folge-Fahrzeugs, eine Routinefahrt-Route, eine Übernahmeposition und eine Übernahmezeit umfassen, und überträgt die erzeugten Routinefahrt-Fahrzeug-Reservierungsdaten über die Kommunikationseinheit 301. Zusätzlich erzeugt die Routenbestimmungseinheit 303 für das Folge-Fahrzeug die Folge-Fahrzeug-Reservierungsdaten, die die Identifikationsinformationen eines oder mehrerer Routinefahrt-Fahrzeuge umfassen, denen das Folge-Fahrzeug folgen wird, wenn es vom Abfahrtsort zum Zielort fährt, die Übernahmeposition und die Übernahmezeit, und überträgt die erzeugten Folge-Fahrzeug-Reservierungsdaten über die Kommunikationseinheit 301.
Die Reservierungsdaten 305 umfassen Folge-Fahrzeug-Reservierungsdaten und Routinefahrt-Fahrzeug-Reservierungsdaten, die von der Routenbestimmungseinheit 303 erzeugt werden. Die Reservierungsdaten 305 werden in der Reservierungsverwaltungseinheit 304 gespeichert und verwaltet. Die Reservierungsdaten 305 umfassen einen Abfahrtsort, ein Ziel, eine Abfahrtszeit, Identifikationsmerkmale und Übernahmeinformationen des Folge-Fahrzeugs sowie Routeninformationen des Routinefahrt-Fahrzeugs. Die Übernahme-Informationen umfassen eine Übernahme-Position und eine Übernahme-Zeit, zu der das Folge-Fahrzeug das Routinefahrt-Fahrzeug beendet hat und einem anderen Routinefahrt-Fahrzeug folgen wird, sowie Identifikations-Informationen jedes Routinefahrt-Fahrzeugs.
Routinefahrt-Fahrzeugdaten 307 sind Informationen, die ein Routinefahrt-Fahrzeug angeben, das von dem Server 300 für die Verwaltung verwaltet wird, und umfassen Identifikationsinformationen, Positionsinformationen und Zustandsinformationen des Routinefahrt-Fahrzeugs, die Informationen sind, die von der Kommunikationseinheit 301 von der Routinefahrt-Fahrzeug-Steuervorrichtung 100, die an jedem Routinefahrt-Fahrzeug angebracht ist, empfangen werden, und Informationen über eine Routinefahrt-Route, die von der Routenbestimmungseinheit 303 bestimmt wird. Die Routinefahrt-Fahrzeug-Daten 307 werden in der Routinefahrt-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 306 gespeichert und verwaltet.
Folge-Fahrzeug-Daten 309 sind Informationen, die ein Folge-Fahrzeug angeben, das von dem Server 300 zur Verwaltung verwaltet wird, und umfassen Identifikationsinformationen, Positionsinformationen und Zustandsinformationen des Folge-Fahrzeugs, die Informationen sind, die von der Kommunikationseinheit 301 von der Folge-Fahrzeug-Steuervorrichtung 200, die an jedem Folge-Fahrzeug angebracht ist, empfangen werden. Die Merkmale des Folge-Fahrzeugs 309 werden in der Folge-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 308 gespeichert und verwaltet.
Als nächstes werden die Vorgänge der Steuervorrichtung 100 für Routinefahrt-Fahrzeuge, der Steuereinheit 200 für Folge-Fahrzeuge und des Servers 300 für die Verwaltung unter Bezugnahme auf 1 beschrieben.
Zunächst wird der Betrieb der Steuervorrichtung 200 für Folge-Fahrzeuge beschrieben.
5 ist ein Zustandsübergangsdiagramm eines Folge-Fahrzeugs in der ersten Ausführungsform. Hier wird beispielhaft die Steuervorrichtung 200 des Folge-Fahrzeugs beschrieben, die auf dem Benutzerfahrzeug 11 montiert ist.
Der Leerlaufzustand in Schritt ST200 ist ein Zustand, in dem das Benutzerfahrzeug 11 keinem Routinefahrt-Fahrzeug folgt. Wenn der Benutzer des Benutzerfahrzeugs 11 im Ruhezustand eine Reservierungseinstellung an der Steuervorrichtung 200 des Folge-Fahrzeugs vornimmt, geht der Zustand des Benutzerfahrzeugs 11 im Schritt ST201 in einen Reservierungsverarbeitungszustand über. Die Steuervorrichtung 200 des Folge-Fahrzeugs führt einen Reservierungsprozess gemäß 6 durch.
6 ist ein Flussdiagramm des Reservierungsprozesses (Schritt ST201 in 5), der von der Steuervorrichtung 200 des Folge-Fahrzeugs durchgeführt wird.
In Schritt ST211 veranlasst die Reservierungsverarbeitungseinheit 205 die Anzeigeeinheit 208, einen Zieleinstellungsbildschirm anzuzeigen. Die Bedienungseinheit 209 empfängt eine Benutzerbedienung zum Einstellen eines Abfahrtsortes, einer Abfahrtszeit, eines Ziels und dergleichen und gibt den empfangenen Bedienungsinhalt an die Reservierungsverarbeitungseinheit 205 aus. Die Reservierungsverarbeitungseinheit 205 empfängt den Betriebsinhalt von der Betriebseinheit 209 und erzeugt reservierte Fahrzeuginformationen, die den Abfahrtsort, die Abfahrtszeit, das Ziel und Identifikationsinformationen des Benutzerfahrzeugs 11 umfassen.
In Schritt ST212 überträgt die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 201 die von der Reservierungsverarbeitungseinheit 205 erzeugten reservierten Fahrzeuginformationen zur Verwaltung an den Server 300. Im Schritt ST213 empfängt die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 201 die Folge-Fahrzeug-Reservierungsdaten vom Server 300 zur Verwaltung.
Die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 201 empfängt die Reservierungsdaten, und wenn die Reservierungsdaten Informationen umfassen, die „Reservierung OK“ angeben (Schritt ST213 „YES“), gibt die Reservierungsverarbeitungseinheit 205 die Reservierungsdaten an die Routinefahrt-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 207 aus. Im Schritt ST215 speichert die Routinefahrt-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 207 die Reservierungsdaten als die Routinefahrt-Fahrzeug-Daten 206. Die Routinefahrt-Fahrzeugdaten 206 umfassen Identifikationsinformationen der Routinefahrt-Fahrzeuge 4, 6 und 8, denen das Benutzerfahrzeug 11 folgen wird, einen Abfahrtsort und eine Folgestartzeit, zu der das Benutzerfahrzeug 11 dem Routinefahrt-Fahrzeug 4 zu folgen beginnt, die Übernahmeposition 14 und eine Übernahmezeit, zu der das Benutzerfahrzeug 11 dem Routinefahrt-Fahrzeug 6 zu folgen beginnt, und die Übernahmeposition 15 und eine Übernahmezeit, zu der das Benutzerfahrzeug 11 dem Routinefahrt-Fahrzeug 8 zu folgen beginnt.
Umfassen die von der Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 201 empfangenen Reservierungsdaten hingegen Informationen, die eine „Reservierung NG“ angeben (Schritt ST213 „NO“), informiert die Reservierungsverarbeitungseinheit 205 den Benutzer über die Tatsache der Reservierung NG, indem sie beispielsweise die Anzeigeeinheit 208 veranlasst, den Grund für die Reservierung NG anzuzeigen (Schritt ST214). In diesem Fall veranlasst die Reservierungsverarbeitungseinheit 205 den Benutzer, das Ziel und dergleichen erneut einzustellen (Schritt ST211). Es ist zu beachten, dass die Reservierungsverarbeitungseinheit 205 den Reservierungsvorgang abbrechen kann, ohne den Benutzer zu veranlassen, den Zielort und dergleichen erneut einzustellen. Wenn der Reservierungsvorgang abgebrochen wird, geht das Benutzerfahrzeug 11 im Schritt ST200 in den Leerlaufzustand über.
Wenn die Reservierung abgeschlossen ist, geht das Benutzerfahrzeug 11 im Schritt ST201 vom Reservierungsverarbeitungszustand in einen Folge-Wartezustand im Schritt ST202 über. Die Steuervorrichtung 200 des Folge-Fahrzeugs führt einen Folge-Wartevorgang gemäß 7 durch.
7 ist ein Flussdiagramm des Folgewarteprozesses (Schritt ST202 in 5), der von der Steuervorrichtung 200 für Folge-Fahrzeuge ausgeführt wird.
Im Schritt ST221 empfängt die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 201 Positionsinformationen eines Routinefahrt-Fahrzeugs, dem das Benutzerfahrzeug 11 folgen wird, vom Server 300 zur Verwaltung. In Schritt ST222 bezieht sich die Folge-Verarbeitungseinheit 204 auf die Daten des Routinefahrt-Fahrzeugs 206 und bestimmt, ob die Position des Routinefahrt-Fahrzeugs, dem gefolgt werden soll, eine verfolgbare Position ist oder nicht. Befindet sich beispielsweise die Position des Routinefahrt-Fahrzeugs 4, dem das Benutzerfahrzeug 11 folgen soll, innerhalb von 50 m von der Wohnung 10 als Abfahrtsort, bestimmt die Verfolgungseinheit 204, dass sich das Routinefahrt-Fahrzeug 4 an der verfolgbaren Position befindet. Wenn die Position des Routinefahrt-Fahrzeugs 6, dem das Benutzerfahrzeug 11 folgen wird, innerhalb von 50 m von der Übernahmeposition 14 liegt, nachdem das Benutzerfahrzeug 11 das Routinefahrt-Fahrzeug 4 verlassen hat, bestimmt die Verfolgungseinheit 204 außerdem, dass sich das Routinefahrt-Fahrzeug 6 an der verfolgbaren Position befindet.
Wenn die Position des zu verfolgenden Routinefahrt-Fahrzeugs die verfolgbare Position ist (Schritt ST222 „JA“), sendet die Verarbeitungseinheit 204 eine Folgeanfrage an die Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs, die an dem zu verfolgenden Routinefahrt-Fahrzeug angebracht ist, über die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 (Schritt ST223). Die Verarbeitungseinheit 204 wartet dann auf eine Antwort von der Steuervorrichtung 200 des Folge-Fahrzeugs (Schritt ST224 „NO“).
Wenn die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 eine Antwort von der Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs empfängt, dem gefolgt werden soll (Schritt ST224 „JA“), und wenn die Antwort die Erlaubnis zum Folgen ist (Schritt ST225 „JA“), gibt die Verarbeitungseinheit 204 einen Startbefehl zum Folgen an die Fahrzeug-Steuereinheit 203 aus (Schritt ST226). Basierend auf einer bezeichneten Position, die in der Antwort umfasst ist, bewegt sich die Fahrzeug-Steuereinheit 203 zu der bezeichneten Position (beispielsweise dem Ende der Linie) in einem Zug mit dem Routinefahrt-Fahrzeug an der Spitze, und beginnt mit dem Folgen.
Wenn hingegen die Antwort der Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs, das verfolgt werden soll, aus irgendeinem Grund eine Verweigerung der Verfolgung ist (Schritt ST225 „NEIN“), weist die Verarbeitungseinheit 204 für die Verfolgung die Fahrzeug-Steuereinheit 203 an, so zu bleiben, wie sie ist. In diesem Fall kann die Folge-Verarbeitungseinheit 204 den Grund für die Verweigerung der Verfolgung auf der Anzeigeeinheit 208 anzeigen.
Beim Starten der Verfolgung geht das Benutzerfahrzeug 11 im Schritt ST202 vom Verfolgungswartezustand in einen Verfolgungszustand im Schritt ST203 über. Die Steuervorrichtung 200 des Folge-Fahrzeugs führt einen Folgevorgang gemäß 8 durch.
8 ist ein Flussdiagramm des Verfolgungsprozesses (Schritt ST203 in 5), der von der Steuervorrichtung 200 des Folge-Fahrzeugs ausgeführt wird.
Im Schritt ST231 überträgt die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 201 die aktuellen Positionsinformationen und dergleichen des Benutzerfahrzeugs 11, die von der Positionserfassungseinheit 210 erfasst wurden, zur Verwaltung an den Server 300. Im Schritt ST232 überträgt die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 die aktuellen Fahrzeuginformationen des Nutzerfahrzeugs 11 an das aktuell verfolgte Routinefahrt-Fahrzeug. Die Fahrzeuginformationen umfassen Positionsinformationen, eine Fahrzeuggeschwindigkeit, einen Abstand zum Leerstand, einen Zustand der Insassen und ähnliches des Benutzerfahrzeugs 11.
Im Schritt ST233, wenn die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 eine „Abfahrtsanweisung“ von der Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs empfängt, das auf dem aktuell verfolgten Routinefahrt-Fahrzeug montiert ist (Schritt ST233 „JA“), führt die Verarbeitungseinheit 204 einen Verfolgungsübernahmeprozess im Schritt ST234 durch. „Abfahrtsanweisung“ wird von dem aktuell verfolgten Routinefahrt-Fahrzeug gesendet, wenn das Benutzerfahrzeug 11 an der Übernahmeposition ankommt und das Routinefahrt-Fahrzeug wechselt.
Wenn hingegen die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 keine „Abfahrtsanweisung“ empfängt (Schritt ST233 „NO“), bestimmt die Folge-Verarbeitungseinheit 204 anhand der Positionsinformationen des Benutzerfahrzeugs 11, die von der Positionserfassungseinheit 210 erfasst werden, ob das Benutzerfahrzeug 11 am Zielort 12 angekommen ist oder nicht (Schritt ST235). Wenn das Benutzerfahrzeug 11 am Zielort 12 angekommen ist (Schritt ST235 „JA“), führt die Folge-Verarbeitungseinheit 204 in Schritt ST236 eine Zielortankunftsverarbeitung durch. Wenn hingegen das Benutzerfahrzeug 11 nicht am Zielort 12 angekommen ist (Schritt ST235 „NO“), kehrt der Prozess der Steuervorrichtung 200 für Folge-Fahrzeuge zum Schritt ST231 zurück.
Wenn das Benutzerfahrzeug 11 vom Routinefahrt-Fahrzeug eine „Abfahrtsanweisung“ erhält, geht es im Schritt ST203 vom Verfolgungszustand in einen Verfolgungsübernahmezustand im Schritt ST204 über. Die Steuervorrichtung 200 des Folge-Fahrzeugs führt einen Verfolgungsübernahmeprozess gemäß 9 durch.
9 ist ein Flussdiagramm des Verfolgungsübernahmeprozesses (Schritt ST204 in 5 und Schritt ST234 in 8), der von der Steuervorrichtung 200 des Folge-Fahrzeugs durchgeführt wird.
In Schritt ST241 empfängt die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 201 Positionsinformationen eines Routinefahrt-Fahrzeugs, dem das Benutzerfahrzeug 11 neu folgen wird, vom Server 300 zur Verwaltung. In Schritt ST242 bezieht sich die Folge-Verarbeitungseinheit 204 auf die Daten des Routinefahrt-Fahrzeugs 206 und bestimmt, ob die Position des Routinefahrt-Fahrzeugs, dem neu gefolgt werden soll, eine verfolgbare Position ist oder nicht. Beispielsweise bestimmt die Folge-Verarbeitungseinheit 204 in einem Fall, in dem das Benutzerfahrzeug 11 derzeit dem Routinefahrt-Fahrzeug 4 folgt und dem Routinefahrt-Fahrzeug 6 folgen wird, dass sich das Routinefahrt-Fahrzeug 6 an der verfolgbaren Position befindet, wenn die Position des Routinefahrt-Fahrzeugs 6, dem neu gefolgt werden soll, innerhalb von 50 m von der Übernahmeposition 14 liegt.
Wenn die Position des neu zu verfolgenden Routinefahrt-Fahrzeugs die verfolgbare Position ist (Schritt ST242 „JA“), sendet die Verarbeitungseinheit 204 eine Folgeanfrage an die Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs, die an dem neu zu verfolgenden Routinefahrt-Fahrzeug angebracht ist, über die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 (Schritt ST243). Die Verarbeitungseinheit 204 wartet dann auf eine Antwort von der Steuervorrichtung 200 des Folge-Fahrzeugs (Schritt ST244).
Wenn die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 die Antwort der Erlaubnis zum Folgen von der Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs, das neu verfolgt werden soll, erhält (Schritt ST244 „JA“), überträgt die Verarbeitungseinheit 204 die Tatsache des Verlassens über die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 an die Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs, das auf dem aktuell verfolgten Routinefahrt-Fahrzeug sitzt (Schritt ST245). In Schritt ST246 weist die Folge-Verarbeitungseinheit 204 die Fahrzeug-Steuereinheit 203 an, die Verfolgung zu beenden und den aktuellen Zug zu verlassen. In Schritt ST247 weist die Fahrzeug-Steuereinheit 204 die Fahrzeug-Steuereinheit 203 an, mit der Verfolgung des Routinefahrt-Fahrzeugs zu beginnen, das neu verfolgt werden soll. Basierend auf einer bestimmten Position, die in der Antwort auf die Erlaubnis zum Folgen umfasst ist, bewegt sich die Fahrzeug-Steuereinheit 203 zu der bestimmten Position (beispielsweise dem Ende der Linie) in einem Zug mit dem Routinefahrt-Fahrzeug an der Spitze und beginnt mit dem Folgen. Da die Übernahme abgeschlossen ist, geht das Benutzerfahrzeug 11 in Schritt ST204 vom Übernahmezustand in den Verfolgungszustand in Schritt ST203 über.
Wenn die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 die Antwort der Verweigerung des Folgens von der Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs erhält, die auf dem neu zu verfolgenden Routinefahrt-Fahrzeug angebracht ist (Schritt ST244 „NEIN“), überträgt die Verarbeitungseinheit 204 des Folgens die Tatsache des Verlassens über die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 an die Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs, die auf dem aktuell verfolgten Routinefahrt-Fahrzeug angebracht ist (Schritt ST248). In Schritt ST249 weist die Folge-Verarbeitungseinheit 204 die Fahrzeug-Steuereinheit 203 an, die Verfolgung zu beenden und den aktuellen Zug zu verlassen. In Schritt ST250 weist die Folge-Verarbeitungseinheit 204 die Fahrzeug-Steuereinheit 203 an, anzuhalten und an einer Position in der Nähe der Übernahmeposition bereitzustehen, an der das Fahrzeug anhalten kann. Da das Benutzerfahrzeug 11 die Verfolgung beendet, geht das Benutzerfahrzeug 11 in Schritt ST200 in den Leerlaufzustand über.
Wenn eine bestimmte Zeitspanne (beispielsweise 30 Sekunden) verstrichen ist, ohne dass das neu zu verfolgende Routinefahrt-Fahrzeug in die verfolgbare Position gekommen ist (Schritt ST242 „NEIN: bestimmte Zeitspanne ist verstrichen“), geht der Prozess der Steuervorrichtung 200 für das Folge-Fahrzeug zum Schritt ST251 über, und wenn die bestimmte Zeitspanne nicht verstrichen ist (Schritt ST242 „NEIN: bestimmte Zeitspanne ist nicht verstrichen“), kehrt der Prozess der Steuervorrichtung 200 für das Folge-Fahrzeug zum Schritt ST241 zurück. Da das neu zu verfolgende Routinefahrt-Fahrzeug mit hoher Wahrscheinlichkeit nicht rechtzeitig an der Übernahmeposition eintreffen kann, hält das Nutzerfahrzeug 11 in den Schritten ST251 bis ST254 an und bleibt in der Nähe der Übernahmeposition stehen. In Schritt ST251 überträgt die Verarbeitungseinheit 204 die Tatsache des Verlassens des Fahrzeugs an die Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs, dem gerade gefolgt wird, über die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202. In Schritt ST252 weist die Folge-Verarbeitungseinheit 204 die Fahrzeug-Steuereinheit 203 an, die Verfolgung zu beenden und den aktuellen Zug zu verlassen. In Schritt ST253 überträgt die Folge-Verarbeitungseinheit 204 die Tatsache der Bereitschaft an das neu zu verfolgende Routinefahrt-Fahrzeug über die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 201 durch den Server 300 zur Verwaltung. Im Schritt ST254 weist die Folge-Verarbeitungseinheit 204 die Fahrzeug-Steuereinheit 203 an, an der Position um die Übernahmeposition, an der das Fahrzeug anhalten kann, anzuhalten und bereitzustehen. Das Benutzerfahrzeug 11 geht in Schritt ST203 aus dem Verfolgungsübernahmezustand in den Verfolgungswartezustand in Schritt ST202 über.
Bei der Ankunft am Zielort 12 geht das Benutzerfahrzeug 11 im Schritt ST203 vom Verfolgungszustand in den Zielankunftszustand über, und zwar im Schritt ST205. Die Steuervorrichtung 200 des Folge-Fahrzeugs führt einen Zielankunftsprozess gemäß 10 durch.
10 ist ein Flussdiagramm des Zielankunftsprozesses (Schritt ST205 in 5 und Schritt ST236 in 8), der von der Steuervorrichtung 200 des Folge-Fahrzeugs ausgeführt wird.
Im Schritt ST261 überträgt die Verarbeitungseinheit 204 die Tatsache der Abfahrt an die Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs, das gerade verfolgt wird, über die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202. Im Schritt ST262 weist die Folge-Verarbeitungseinheit 204 die Fahrzeug-Steuereinheit 203 an, die Verfolgung zu beenden und den aktuellen Zug zu verlassen. Das Benutzerfahrzeug 11 geht im Schritt ST205 vom Zielankunftszustand in den Leerlaufzustand im Schritt ST200 über.
11 ist ein Zustandsübergangsdiagramm eines Routinefahrt-Fahrzeugs in der ersten Ausführungsform.
Der Leerlaufzustand in Schritt ST100 ist ein Zustand, in dem das Routinefahrt-Fahrzeug keine Routinefahrt durchführt. Wenn es sich um die Betriebsstartzeit handelt, die in den Routinefahrt-Fahrzeug-Reservierungsdaten umfasst ist, die vom Server 300 für die Verwaltung empfangen werden, geht der Zustand des Routinefahrt-Fahrzeugs vom Ruhezustand in Schritt ST100 in einen Routinefahrt-Fahrzustand in Schritt ST101 über. Die Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs führt einen Routinefahrt-Fahrprozess von 12 durch.
12 ist ein Flussdiagramm des Routinefahrt-Fahrprozesses (Schritt ST100 in 11), der von der Steuervorrichtung 100 für Routinefahrt-Fahrzeuge durchgeführt wird. Im Routinefahrt-Fahrprozess weist die Routenführungseinheit 108 die Fahrzeug-Steuereinheit 103 an, auf einer Routinefahrt-Route basierend auf den Routendaten 105 zu fahren.
In Schritt ST111 wird eine Nachricht von dem Server 300 für die Verwaltung über die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 101 oder von einem Folge-Fahrzeug über die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 102 empfangen. Wenn die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 102 eine „Folge-Anforderung“ von dem Folge-Fahrzeug empfängt (Schritt ST111 „JA“), geht der Prozess der Steuervorrichtung 100 für Routinefahrt-Fahrzeuge zu Schritt ST112 über, und andernfalls (Schritt ST111 „NEIN“) geht der Prozess zu Schritt ST113 über.
In Schritt ST113, wenn die aktuelle Positionsinformation des Routinefahrt-Fahrzeugs, die von der Positionserfassungseinheit 104 erfasst wird, in der Nähe einer Übernahmeposition liegt (beispielsweise innerhalb von 50 m von der Übernahmeposition) (Schritt ST113 „JA“), geht der Prozess der Routinefahrt-Fahrzeug-Steuervorrichtung 100 zu Schritt ST114 über, und andernfalls (Schritt ST113 „NEIN“) geht der Prozess zu Schritt ST115 über.
In Schritt ST115, wenn die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 101 „Routenänderungsanweisung“ vom Server 300 zur Verwaltung empfängt (Schritt ST115 „JA“), geht der Prozess der Routine-Fahrzeug-Steuervorrichtung 100 zum Schritt ST116 über, und andernfalls (Schritt ST115 „NEIN“) geht der Prozess zum Schritt ST117 über.
Im Schritt ST117 geht der Prozess der Routinefahrt-Fahrzeug-Steuervorrichtung 100 zum Schritt ST118 über, wenn die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 101 eine „Standby-Anweisung“ vom Server 300 zur Verwaltung erhält (Schritt ST117 „JA“), und andernfalls (Schritt ST117 „NEIN“) kehrt der Prozess zum Schritt ST111 zurück.
13 ist ein Flussdiagramm des Prozesses der Folgeanforderung (Schritt ST112 in 12), der von der Steuervorrichtung 100 für Routinefahrt-Fahrzeuge durchgeführt wird. Mit dem Beginn des Folgeanforderungsprozesses geht das Routinefahrt-Fahrzeug vom Routinefahrt-Fahrzustand in Schritt ST101 in den Folge-Fahrzeug-Zusatzzustand in Schritt ST103 über.
In Schritt ST121 stellt die Folge-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 110 fest, ob es sich bei dem umgebenden Fahrzeug, das die Folge-Anforderung übermittelt hat, um ein Folge-Fahrzeug handelt, das in den Reservierungsdaten 106 umfasst ist oder nicht. Wenn die Identifizierungsinformationen des umgebenden Fahrzeugs, das die Folgeanforderung übermittelt hat, mit den Identifizierungsinformationen des Folge-Fahrzeugs übereinstimmen, die in den Reservierungsdaten 106 umfasst sind (Schritt ST122 „JA“), bestimmt die Folge-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 110, dass das umgebende Fahrzeug ein Folge-Fahrzeug ist, das dem Routinefahrt-Fahrzeug des Gastgebers folgen wird, und übermittelt dem Folge-Fahrzeug über die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 102 die „Erlaubnis zu folgen“ (Schritt ST123). Darüber hinaus verwaltet die Verwaltungseinheit 110 des Folge-Fahrzeugs als die Daten 107 des Folge-Fahrzeugs die Reservierungsdaten 106, die sich auf das Folge-Fahrzeug beziehen, dem die „Erlaubnis zum Folgen“ übermittelt wurde, unter den Reservierungsdaten 106, die von der Verwaltungseinheit 109 der FolgeReservierung verwaltet werden. Beispielsweise empfängt das Routinefahrt-Fahrzeug 4 die „Folge-Anforderung“ des BenutzerFahrzeugs 11 an der Wohnung 10 als Abfahrtsort und übermittelt die „Erlaubnis zum Folgen“ an das Benutzer-Fahrzeug 11. Das Routinefahrt-Fahrzeug 6 empfängt die „Folgeanforderung“ des Benutzerfahrzeugs 11 an der Übernahmeposition 14 und sendet die „Erlaubnis zum Folgen“ an das Benutzerfahrzeug 11. Das Routinefahrt-Fahrzeug 8 empfängt an der Übernahmeposition 15 die „Folgeanforderung“ des Nutzerfahrzeugs 11 und sendet die „Erlaubnis zum Folgen“ an das Nutzerfahrzeug 11.
Wenn andererseits die Identifizierungsinformationen des umgebenden Fahrzeugs, das die Folgeanforderung übermittelt hat, nicht mit den in den Reservierungsdaten 106 umfassten Identifizierungsinformationen des Folge-Fahrzeugs übereinstimmen (Schritt ST122 „NO“), stellt die Verwaltungseinheit 110 des Folge-Fahrzeugs fest, dass das umgebende Fahrzeug kein reserviertes Fahrzeug ist, und übermittelt über die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 102 „Verweigerung der Folge“ an das umgebende Fahrzeug. Da der Folgeanfrageprozess abgeschlossen ist, geht der Zustand des Routinefahrt-Fahrzeugs vom Verfolgungsfahrzeug-Zusatzzustand in Schritt ST103 in den Routinefahrt-Fahrzeugzustand in Schritt ST101 über.
14 ist ein Flussdiagramm des Übernahmeprozesses (Schritt ST114 in 12), der von der Steuervorrichtung 100 für Routinefahrt-Fahrzeuge durchgeführt wird. Mit dem Beginn des Übernahmeprozesses geht das Routinefahrt-Fahrzeug im Schritt ST101 vom Routinefahrt-Fahrzustand in den Folge-Fahrzeug-Ausgangszustand im Schritt ST102 über.
In Schritt ST131 bezieht sich die Verwaltungseinheit 110 des Folge-Fahrzeugs auf die Daten des Folge-Fahrzeugs 107 und prüft die Informationen eines Folge-Fahrzeugs, das das Routinefahrt-Fahrzeug an einer Übernahmeposition verlassen und einem anderen Routinefahrt-Fahrzeug folgen wird. In Schritt ST132 übermittelt die Folge-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 110 dem Folge-Fahrzeug über die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 102 die „Abfahrtsanweisung“. Darüber hinaus löscht die Folge-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 110 die Merkmale 107 des Folge-Fahrzeugs, die sich auf das Folge-Fahrzeug beziehen, an das die „Abfahrtsanweisung“ übermittelt wurde, aus den von der Folge-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 110 verwalteten Folge-Fahrzeug-Daten 107. Alternativ kann die Folge-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 110 die Folge-Fahrzeug-Daten 107 als Daten (d. h. die Historie) eines Fahrzeugs speichern, das einen Übernahmevorgang abgeschlossen hat, ohne die Folge-Fahrzeug-Daten 107 zu löschen. Da der Übernahmevorgang abgeschlossen ist, geht der Zustand des Routinefahrt-Fahrzeugs vom Zustand des Verlassens des Folge-Fahrzeugs in Schritt ST102 in den Zustand der Routinefahrt-Fahrt in Schritt ST101 über. Beispielsweise sendet das Routinefahrt-Fahrzeug 4 an der Übernahmeposition 14 die Anweisung zum Verlassen“ an das Benutzerfahrzeug 11, das dem Routinefahrt-Fahrzeug 4 folgt, und übergibt das Benutzerfahrzeug 11 an das Routinefahrt-Fahrzeug 6. Das Routinefahrt-Fahrzeug 6 übermittelt dem Nutzer-Fahrzeug 11, das dem Routinefahrt-Fahrzeug 6 an der Übernahmeposition 15 folgt, die Anweisung zum Verlassen des Fahrzeugs und übergibt das Nutzer-Fahrzeug 11 an das Routinefahrt-Fahrzeug 8.
15 ist ein Flussdiagramm des Routenänderungsprozesses (Schritt ST116 in 12), der von der Steuervorrichtung 100 für Routinefahrt-Fahrzeuge durchgeführt wird. Während die Steuervorrichtung 100 für Routinefahrt-Fahrzeuge den Routenänderungsprozess durchführt, befindet sich das Routinefahrt-Fahrzeug im Schritt ST101 im Routinefahrt-Fahrzustand.
In Schritt ST141 gibt die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 101 Informationen über eine Routinefahrt-Route, die eine vom Server 300 zur Verwaltung empfangene „Routenänderungsanweisung“ umfasst, an die Routenführungseinheit 108 aus. Die Routenführungseinheit 108 ändert die gespeicherten Routendaten 105 in eine neue, vom Server 300 für die Verwaltung empfangene Routinefahrtroute. In Schritt ST142 übermittelt die Routenführungseinheit 108 die Tatsache der Änderung der Routinefahrt-Fahrzeug-Route über die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 102 an alle Folge-Fahrzeuge, die dem Host-Routinefahrt-Fahrzeug folgen. In Schritt ST143 gibt die Routenführungseinheit 108 eine Anweisung an die Fahrzeug-Steuereinheit 103 unter Verwendung der geänderten Routendaten 105.
16 ist ein Flussdiagramm des Standby-Prozesses (Schritt ST118 in 12), der von der Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs durchgeführt wird.
In Schritt ST151 sucht die Routenführungseinheit 108 nach einem Ort, an dem der Zug auf der durch die Routendaten 105 angegebenen Route bereitstehen kann. Alternativ dazu kann die Routenführungseinheit 108 im Voraus nach einem Ort suchen, an dem der Zug in der Nähe der Übernahmeposition bereitstehen kann. Wenn es einen Ort gibt, an dem Bereitschaft möglich ist (Schritt ST152 „JA“), geht der Prozess der Routenführungseinheit 108 zu Schritt ST153 über, und wenn es keinen Ort gibt, an dem Bereitschaft möglich ist (Schritt ST152 „NEIN“), geht der Prozess zu Schritt ST156 über.
In Schritt ST153 überträgt die Routenführungseinheit 108 die Antwort „Bereitschaft ist möglich“ an den Server 300 zur Verwaltung über die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 101. In Schritt ST154 weist die Routenführungseinheit 108 alle Folge-Fahrzeuge, die dem Host-Routinefahrt-Fahrzeug folgen, über die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 102 an, vorübergehend in Bereitschaft zu bleiben. In Schritt ST155 weist die Routenführungseinheit 108 die Fahrzeug-Steuereinheit 103 an, den Bereitschaftsplatz anzufahren und dort anzuhalten. Da sich der Zug in Bereitschaft befindet, geht der Zustand des Routinefahrt-Fahrzeugs vom Routinefahrt-Zustand in Schritt ST101 in den Bereitschaftszustand des Zugs in Schritt ST104 über. Die Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs wartet dann auf eine „Folge-Anforderung“ von einem Fahrzeug in der Umgebung, das dem Routinefahrt-Fahrzeug des Gastgebers folgen soll (Schritt ST157 „NO“). Wenn die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 102 eine „Folgeanforderung“ von dem umgebenden Fahrzeug empfängt (Schritt ST157 „JA“), hebt die Routenführungseinheit 108 den Bereitschaftszustand auf und nimmt die Routinefahrt-Fahrzeugsteuerung wieder auf. Der Zustand des Routinefahrt-Fahrzeugs geht im Schritt ST104 vom Bereitschaftszustand des Zuges in den Zustand der Routinefahrt-Fahrzeugs im Schritt ST101 über.
Wenn es andererseits keinen Ort gibt, an dem Bereitschaft möglich ist (Schritt ST152 „NEIN“), sendet die Routenführungseinheit 108 die Antwort „Bereitschaft ist unmöglich“ an den Server 300 für die Verwaltung über die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 101 (Schritt ST156). In diesem Fall setzt die Routenführungseinheit 108 die Routinefahrt fort, indem sie die Fahrzeug-Steuereinheit 103 anweist, auf der Routinefahrtroute basierend auf den Routendaten 105 zu fahren.
Als nächstes wird der Betrieb des Servers 300 für die Verwaltung beschrieben.
17 ist ein Flussdiagramm, das einen Hauptprozess des Servers 300 für die Verwaltung in der ersten Ausführungsform illustriert.
In Schritt ST301 empfängt die Kommunikationseinheit 301 eine Nachricht von der Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs, die auf einem Routinefahrt-Fahrzeug montiert ist, oder von der Steuervorrichtung 200 des Folge-Fahrzeugs, die auf dem Benutzerfahrzeug 11 als Folge-Fahrzeug montiert ist. Wenn die Kommunikationseinheit 301 „reservierte Fahrzeuginformationen“ von dem Benutzerfahrzeug 11 empfängt, geht der Prozess des Servers 300 für die Verwaltung zum Schritt ST302 über.
Wenn die Kommunikationseinheit 301 „Routinefahrt-Fahrzeug-Informationen“ von dem Routinefahrt-Fahrzeug empfängt, speichert die Routinefahrt-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 306 die empfangenen Informationen als Routinefahrt-Fahrzeug-Daten 307 im Schritt ST303. Die Routinefahrt-Fahrzeug-Informationen umfassen Identifikationsinformationen, Positionsinformationen und dergleichen des Routinefahrt-Fahrzeugs.
Wenn die Kommunikationseinheit 301 „Folge-Fahrzeug-Informationen“ von dem Folge-Fahrzeug empfängt, speichert die Folge-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 308 die empfangenen Informationen als die Folge-Fahrzeug-Daten 309 in Schritt ST304. Die Folge-Fahrzeug-Informationen umfassen Identifikationsinformationen, Positionsinformationen und dergleichen des Folge-Fahrzeugs.
Wenn die Kommunikationseinheit 301 „Verspätungsinformationen“ von dem Routinefahrt-Fahrzeug empfängt, geht der Prozess des Servers 300 für die Verwaltung zu Schritt ST305 über.
Es ist zu beachten, dass in einem Fall, in dem vorhergesagt wird, dass das übernahmeseitige Routinefahrt-Fahrzeug nicht rechtzeitig an der Übernahmeposition ankommen kann, die in den Reservierungsdaten 106 gespeichert ist, die von der übernahmeseitigen Steuervorrichtung 100 für Routinefahrt-Fahrzeuge gehalten werden, die Verspätungsinformation von der Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 101 der übernahmeseitigen Steuervorrichtung 100 für Routinefahrt-Fahrzeuge an den Server 300 zur Verwaltung übertragen wird. Darüber hinaus wird auch in einem Fall, in dem vorhergesagt wird, dass das übernahmeseitige Routinefahrt-Fahrzeug nicht rechtzeitig an der Übernahmeposition ankommen kann, die in den Reservierungsdaten 106 gespeichert ist, die von der übernahmeseitigen Routinefahrt-Fahrzeug-Steuervorrichtung 100 gehalten werden, die Verspätungsinformation von der Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 101 der übernahmeseitigen Routinefahrt-Fahrzeug-Steuervorrichtung 100 zur Verwaltung an den Server 300 übertragen. Die Routenführungseinheit 108 kann vorhersagen, ob das Fahrzeug rechtzeitig an der Übernahmeposition eintreffen kann oder nicht. Da für eine Vorhersagemethode eine bekannte Technik verwendet werden kann, wird auf deren Beschreibung verzichtet.
18 ist ein Flussdiagramm des Reservierungsprozesses (Schritt ST302 in 17), der von dem Server 300 für die Verwaltung durchgeführt wird.
In Schritt ST311 bestimmen die Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 302 und die Routenbestimmungseinheit 303 das Routinefahrt-Fahrzeug, dem das Folge-Fahrzeug folgt, das die reservierten Fahrzeuginformationen in Schritt ST301 übermittelt hat, und die Routinefahrt-Route, auf der das Routinefahrt-Fahrzeug fährt, durch ein Verfahren, das später beschrieben wird.
In Schritt ST312 speichert die Reservierungsverwaltungseinheit 304 die von der Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 302 und der Routenbestimmungseinheit 303 ermittelten Inhalte als Reservierungsdaten 305. In Schritt ST313 übermittelt die Reservierungsverwaltungseinheit 304 die Reservierungsdaten 305 für das Routinefahrt-Fahrzeug über die Kommunikationseinheit 301 an die von der Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 302 ermittelte Routinefahrt-Fahrzeug-Steuervorrichtung 100, die an dem Routinefahrt-Fahrzeug angebracht ist. Im Schritt ST314 überträgt die Reservierungsverwaltungseinheit 304 die Reservierungsdaten 305 für das Folge-Fahrzeug an das Folge-Fahrzeug, das die reservierten Fahrzeuginformationen im Schritt ST301 über die Kommunikationseinheit 301 übertragen hat.
19 ist ein Diagramm zur Erläuterung eines Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungsprozesses (Schritt ST311 in 18), der von dem Server 300 für die Verwaltung durchgeführt wird. Die Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 302 bestimmt eine Route 20 vom Ausgangsort 10 zum Zielort 12 unter Verwendung reservierter Fahrzeuginformationen, die vom Benutzerfahrzeug 11 empfangen werden. Die Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 302 bestimmt das Routinefahrt-Fahrzeug, das auf der Route 20 fährt, so dass sich ein Routinefahrt-Bereich 21 und ein Routinefahrt-Bereich 22, die einander benachbart sind, überschneiden, und der Routinefahrt-Bereich 22 und ein Routinefahrt-Bereich 23, die einander benachbart sind, überschneiden. Ein Abschnitt, in dem sich der Routineablaufbereich 21 und der Routineablaufbereich 22 überschneiden, ist ein Kandidat 24 für eine Übernahmeposition, und ein Abschnitt, in dem sich der Routineablaufbereich 22 und der Routineablaufbereich 23 überschneiden, ist ein Kandidat 25 für eine Übernahmeposition. Obwohl in der Zeichnung nicht dargestellt, wird angenommen, dass das Routinefahrt-Fahrzeug 4 für den Routinefahrt-Bereich 21, das Routinefahrt-Fahrzeug 6 für den Routinefahrt-Bereich 22 und das Routinefahrt-Fahrzeug 8 für den Routinefahrt-Bereich 23 zuständig ist.
Die den drei Routinefahrt-Fahrzeugen zugeordneten Routinefahrt-Bereiche 21, 22 und 23 sind keine klar definierten Bereiche, sondern Referenzbereiche bei der Bestimmung der Kandidaten für eine Übernahmeposition. Beispielsweise kann die Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 302 in einem Fall, in dem sich der Routinefahrt-Bereich 22 und der Routinefahrt-Bereich 23 nicht überschneiden, eine Anpassung vornehmen, beispielsweise die Vergrößerung mindestens eines der Routinefahrt-Bereiche 22 oder des Routinefahrt-Bereichs 23. Darüber hinaus kann die Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 302 in einem Fall, in dem die Anzahl der Routinefahrt-Fahrzeuge, die in den Routinefahrt-Bereichen 21, 22 und 23 operieren, aufgrund einer geringen Anzahl von Folge-Fahrzeugen, die in den Routinefahrt-Bereichen 21, 22 und 23 fahren werden, reduziert ist, eine Einstellung vornehmen, beispielsweise eine Vergrößerung der Routinefahrt-Bereiche 21, 22 und 23. Andererseits kann die Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 302 in einem Fall, in dem die Anzahl der Routinefahrt-Fahrzeuge, die in den Routinefahrt-Bereichen 21, 22 und 23 operieren, aufgrund einer großen Anzahl von Folge-Fahrzeugen, die in den Routinefahrt-Bereichen 21, 22 und 23 fahren werden, erhöht ist, eine Einstellung vornehmen, beispielsweise eine Reduzierung der Routinefahrt-Bereiche 21, 22 und 23. Beispielsweise vergrößert oder verkleinert die Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 302 die Routinefahrt-Bereiche 21, 22 und 23 so, dass die Anzahl der Folge-Fahrzeuge, die in den Routinefahrt-Bereichen 21, 22 und 23 fahren werden, innerhalb einer vorgegebenen Anzahl (beispielsweise fünf) liegt. Wenn die Routinefahrt-Bereiche 21, 22 und 23 so vergrößert werden, dass sich der Routinefahrt-Bereich 21 und der Routinefahrt-Bereich 23 überschneiden, ist der Routinefahrt-Bereich 22 überflüssig, so dass das Routinefahrt-Fahrzeug, das für den Routinefahrt-Bereich 22 zuständig ist, entsprechend überflüssig ist und somit die Anzahl der Routinefahrt-Fahrzeuge reduziert werden kann.
Darüber hinaus kann beispielsweise die Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 302 eine Anpassung durchführen, um die Anzahl der in einem Routinefahrt-Bereich zu betreibenden Routinefahrt-Fahrzeuge zu erhöhen oder zu verringern, so dass die Anzahl der Folge-Fahrzeuge, die einem Routinefahrt-Fahrzeug folgen werden, innerhalb einer vorbestimmten Anzahl liegt.
20 ist ein Diagramm zur Erläuterung eines Routinefahrt-Routenbestimmungsprozesses (Schritt ST313 in 18), der von dem Server 300 für die Verwaltung durchgeführt wird. Die Routenbestimmungseinheit 303 bestimmt die Routinefahrt-Route 1 des Routinefahrt-Fahrzeugs 4, die von dem Benutzerfahrzeug 11 (nicht dargestellt), dessen Abfahrtsort (der Heimatort 10) in dem von der Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 302 bestimmten Routinefahrt-Bereich 21 des Routinefahrt-Fahrzeugs 4 liegt, und anderen Folge-Fahrzeugen, deren Abfahrtsorte 10a, 10b, 10c und 10d ebenfalls in dem Routinefahrt-Bereich 21 liegen, befahren werden kann. In diesem Fall veranlasst die Routinefahrt-Fahrzeug-Ermittlungseinheit 302, dass die Routinefahrt-Route 1 des Routinefahrt-Fahrzeugs 4 durch den Kandidaten 24 für eine Übernahmeposition hindurchläuft. Die Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 302 bestimmt dann als Übernahmeposition 14 des Nutzerfahrzeugs 11 den Kandidaten 24 für eine Übernahmeposition, die den benachbarten Routinefahrt-Bereich 22 in der Routinefahrt-Route 1 überlappt. Darüber hinaus bestimmt die Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 302 einen Übernahmezeitpunkt, wenn das Routinefahrt-Fahrzeug 4 an der Übernahmeposition 14 ankommt, indem sie die Positionsinformationen des Routinefahrt-Fahrzeugs 4 und dergleichen verwendet.
Die Routenbestimmungseinheit 303 führt auch einen Prozess ähnlich dem Prozess für den Routinefahrt-Bereich 21 für den Routinefahrt-Bereich 22 und den Routinefahrt-Bereich 23 durch und bestimmt die Routinefahrt-Route 2 des Routinefahrt-Fahrzeugs 6, die Routinefahrt-Route 3 des Routinefahrt-Fahrzeugs 8 und dergleichen. Konkret ermittelt die Fahrzeug-Steuereinheit 203 die Routinefahrt-Route 2 des Routinefahrt-Fahrzeugs 6, der ein anderes Folge-Fahrzeug folgen kann, dessen Abfahrtsort im Routinefahrt-Bereich 22 liegt. In diesem Fall veranlasst die Routinefahrt-Fahrzeug-Ermittlungseinheit 302, dass die Routinefahrt-Route 2 des Routinefahrt-Fahrzeugs 6 die Kandidaten 24 und 25 für eine Übernahmeposition durchläuft. Die Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 302 bestimmt dann den Kandidaten 24 für eine Übernahmeposition, die den benachbarten Routinefahrt-Bereich 21 in der Routinefahrt-Route 2 überlappt, als Übernahmeposition 14 des Nutzerfahrzeugs 11, und bestimmt den Kandidaten 25 für eine Übernahmeposition, die den benachbarten Routinefahrt-Bereich 22 in der Routinefahrt-Route 2 überlappt, als Übernahmeposition 15 des Nutzerfahrzeugs 11. Darüber hinaus bestimmt die Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 302 Übernahmezeiten, wenn das Routinefahrt-Fahrzeug 6 an den Übernahmepositionen 14 und 15 ankommt, indem sie die Positionsinformationen des Routinefahrt-Fahrzeugs 6 und dergleichen verwendet.
21 ist ein Flussdiagramm eines Verspätungsbehandlungsprozesses (Schritt ST305 in 17), der von dem Server 300 für das Management durchgeführt wird.
Im Schritt ST321 erfasst die Routenbestimmungseinheit 303 Routinefahrt-Fahrzeug-Informationen (Positionsinformationen und dergleichen), die sich auf die Verspätungsinformationen beziehen, die von der Kommunikationseinheit 301 aus den Routinefahrt-Fahrzeug-Daten 307 erfasst werden, die von der Routinefahrt-Fahrzeug-Managementeinheit 306 verwaltet werden. Beispielsweise in einem Fall, in dem das übernahmeseitige Routinefahrt-Fahrzeug die Verspätungsinformationen sendet, erfasst die Routenbestimmungseinheit 303 aus den Routinefahrt-Fahrzeugdaten 307 Informationen des übernahmeseitigen Routinefahrt-Fahrzeugs und Informationen eines lieferseitigen Routinefahrt-Fahrzeugs, das das Folge-Fahrzeug vom übernahmeseitigen Routinefahrt-Fahrzeug übernehmen wird. Ferner erfasst die Routenermittlungseinheit 303 beispielsweise in einem Fall, in dem das auslieferseitige Routinefahrt-Fahrzeug die Verspätungsinformationen überträgt, aus den Routinefahrt-Fahrzeugdaten 307 Informationen des auslieferseitigen Routinefahrt-Fahrzeugs und Informationen eines übernahmeseitigen Routinefahrt-Fahrzeugs, das das Folge-Fahrzeug vom auslieferseitigen Routinefahrt-Fahrzeug übernehmen wird. Zusätzlich erfasst die Routenbestimmungseinheit 303 Routinefahrt-Fahrzeug-Reservierungsdaten, die sich auf die von der Kommunikationseinheit 301 empfangenen Verspätungsinformationen beziehen, aus den von der Reservierungsverwaltungseinheit 304 verwalteten Reservierungsdaten 305.
In Schritt ST322 bestimmt die Routenbestimmungseinheit 303, ob das Routinefahrt-Fahrzeug, das das Folge-Fahrzeug übernimmt, verspätet ist oder nicht, indem sie die aktuellen Positionsinformationen, die Übernahmeposition und die Übernahmezeit des Routinefahrt-Fahrzeugs verwendet, die in Schritt ST321 erfasst wurden. Wenn das Routinefahrt-Fahrzeug auf der Übernahmeseite verzögert ist (Schritt ST322 „JA“), geht der Prozess der Routenbestimmungseinheit 303 zum Schritt ST323 über, und wenn das Routinefahrt-Fahrzeug auf der Abgabeseite verzögert ist (Schritt ST322 „NEIN“), geht der Prozess der Routenbestimmungseinheit 303 zum Schritt ST324 über. In 1 ist in einem Fall, in dem das Benutzerfahrzeug 11 dem Routinefahrt-Fahrzeug 4 folgt, das Routinefahrt-Fahrzeug 4 ein lieferseitiges Routinefahrt-Fahrzeug, und das Routinefahrt-Fahrzeug 6 ist ein übernahmeseitiges Routinefahrt-Fahrzeug.
22 ist ein Flussdiagramm des Prozesses zur Behandlung von Verspätungen auf der Übernahmeseite (Schritt ST323 in 21), der von dem Server 300 für das Management durchgeführt wird.
In Schritt ST331 erfasst die Routenbestimmungseinheit 303 Reservierungsdaten, aktuelle Positionsinformationen und dergleichen, die sich auf ein lieferseitiges Routinefahrt-Fahrzeug und ein übernahmeseitiges Routinefahrt-Fahrzeug beziehen, aus den Reservierungsdaten 305, der Routinefahrt-Fahrzeug-Managementeinheit 306 und den Routinefahrt-Fahrzeug-Daten 307.
In Schritt ST332 bestimmt die Routenbestimmungseinheit 303, ob die Routinefahrt-Route des Routinefahrt-Fahrzeugs der Übernahmeseite unter Verwendung der verschiedenen Arten von Informationen, die in Schritt ST331 erfasst wurden, geändert werden kann oder nicht. Wenn die Routinefahrtroute geändert werden kann (Schritt ST332 „JA“), geht der Prozess der Routenbestimmungseinheit 303 zu Schritt ST333 über, und wenn die Routinefahrtroute nicht geändert werden kann (Schritt ST332 „NEIN“), geht der Prozess der Routenbestimmungseinheit 303 zu Schritt ST335 über.
In Schritt ST333 ändert die Routenbestimmungseinheit 303 die Übernahmeposition, an der das Folge-Fahrzeug von dem auslieferseitigen Routinefahrt-Fahrzeug auf das übernahmeseitige Routinefahrt-Fahrzeug übernommen wird, und ändert die auslieferseitige Routinefahrt-Route und die übernahmeseitige Routinefahrt-Route basierend auf der geänderten Übernahmeposition. In Schritt ST334 überträgt die Routenbestimmungseinheit 303 über die Kommunikationseinheit 301 eine Routenänderungsanweisung, die die geänderte Routinefahrt-Route umfasst, an die Routinefahrt-Fahrzeug-Steuervorrichtung 100, die an dem auslieferungsseitigen Routinefahrt-Fahrzeug angebracht ist, und an die Routinefahrt-Fahrzeug-Steuervorrichtung 100, die an dem übernahmeseitigen Routinefahrt-Fahrzeug angebracht ist.
Wenn die Routinefahrt-Route des übernahmeseitigen Routinefahrt-Fahrzeugs nicht geändert werden kann, hält das Folge-Fahrzeug, das dem lieferseitigen Routinefahrt-Fahrzeug folgt, in der Nähe der Übernahmeposition an und wartet, bis das übernahmeseitige Routinefahrt-Fahrzeug zur Übernahmeposition kommt. Aus diesem Grund übermittelt die Streckenermittlungseinheit 303 im Schritt ST335 die Tatsache, dass das Folge-Fahrzeug an der Übernahmeposition wartet, über die Kommunikationseinheit 301 an die am übernahmeseitigen Routinefahrt-Fahrzeug angebrachte Steuervorrichtung 100.
23 ist ein Diagramm, das einen Routinefahrt-Route-Änderungseigenschaftsbestimmungsprozess (Schritt ST332 in 22) veranschaulicht, der von dem Server 300 für die Verwaltung durchgeführt wird. Der lieferseitige Zug, der das Routinefahrt-Fahrzeug 4 und die Folge-Fahrzeug-Gruppe 5 umfasst, die das Benutzerfahrzeug 11 umfasst, fährt auf der Routinefahrt-Route 1. Die Routinefahrtroute 1 ist eine lieferseitige Routinefahrtroute, und die Routinefahrtroute 2 ist eine übernahmeseitige Routinefahrtroute. Da sich das Routinefahrt-Fahrzeug 6 (nicht dargestellt), das auf der übernahmeseitigen Routinefahrt-Route 2 fährt, aufgrund von Verkehrsumständen oder Ähnlichem verspätet, gewinnt das lieferseitige Routinefahrt-Fahrzeug 4 Zeit, bis das Routinefahrt-Fahrzeug 6 an der Übernahmeposition 14 eintrifft, um das Nutzerfahrzeug 11 an das Routinefahrt-Fahrzeug 6 zu übergeben. Dementsprechend sucht die Routenbestimmungseinheit 303 nach einer Kreisroute 30, auf der das Routinefahrt-Fahrzeug 4 die Übernahmeposition 14 umkreisen kann, und wenn es die Kreisroute 30 gibt, auf der das Routinefahrt-Fahrzeug 4 die Übernahmeposition 14 umkreisen kann, bestimmt die Routenbestimmungseinheit 303, dass die Routinefahrt-Route geändert werden kann. Die Routenbestimmungseinheit 303 legt eine Route, die durch Hinzufügen der Kreisroute 30 zur Routinefahrtroute 1 erhalten wird, als geänderte Routinefahrtroute fest. Es ist zu beachten, dass in diesem Beispiel die Routinelaufroute 1 geändert werden kann, ohne die Übernahmeposition 14 zu ändern, aber in einem Fall, in dem es keine Kreisroute 30 gibt, die durch die Übernahmeposition 14 läuft, kann die Routenbestimmungseinheit 303 die Übernahmeposition 14 in eine Position ändern, in der die Kreisroute gesetzt werden kann.
24 ist ein Flussdiagramm des Prozesses zur Behandlung von Verzögerungen auf der Auslieferungsseite (Schritt ST324 in 21), der von dem Server 300 für die Verwaltung durchgeführt wird.
In Schritt ST341 sendet die Routenbestimmungseinheit 303 über die Kommunikationseinheit 301 eine „Bereitschaftsanweisung“ an die Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs, die auf dem übernahmeseitigen Routinefahrt-Fahrzeug montiert ist, um zu prüfen, ob das übernahmeseitige Routinefahrt-Fahrzeug und seine Folge-Fahrzeuggruppe um die Übernahmeposition herum bereitstehen können oder nicht, und wartet auf eine Antwort. Erhält die Kommunikationseinheit 301 von der Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs die Antwort „Bereitschaft ist möglich“ (Schritt ST341 „JA“), ist der Vorgang der Routenbestimmungseinheit 303 beendet. Erhält die Kommunikationseinheit 301 dagegen von der Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs die Antwort „Bereitschaft ist unmöglich“ (Schritt ST341 „NEIN“), geht der Prozess der Routenbestimmungseinheit 303 zum Schritt ST342 über.
In Schritt ST342 sucht die Routenbestimmungseinheit 303 nach einer Kreisroute, um das übernahmeseitige Routinefahrt-Fahrzeug, das bereits an der Übernahmeposition angekommen ist, zu veranlassen, um die Übernahmeposition zu kreisen, und ändert die Routinefahrt-Route des übernahmeseitigen Routinefahrt-Fahrzeugs basierend auf der gesuchten Kreisroute. In Schritt ST343 sendet die Routenbestimmungseinheit 303 über die Kommunikationseinheit 301 eine Routenänderungsanweisung, die die geänderte Routinefahrt-Route umfasst, an die Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs auf der Übernahmeseite.
Es ist zu beachten, dass die Routenermittlungseinheit 303 des Verwaltungsservers 300 zwar die Routinefahrt-Routen 1, 2 und 3 der Routinefahrt-Fahrzeuge 4, 6 und 8 ermittelt, dass es aber denkbar ist, dass die Routinefahrt-Fahrzeuge 4, 6 und 8 das Nutzerfahrzeug 11 aus irgendeinem Grund nicht in einem Folge-Bereitschaftszustand anfahren können. Beispielsweise ist die Straße zu eng oder zu unübersichtlich, als dass das Routinefahrt-Fahrzeug 4 und die Folge-Fahrzeuge 5 in einer Linie fahren könnten. In diesem Fall bewegt der Verwaltungsserver 300 die Drohne 400, die auf jedem der Routinefahrt-Fahrzeuge 4, 6 und 8 montiert ist, zum Benutzerfahrzeug 11 in den Bereitschaftszustand und veranlasst das Benutzerfahrzeug 11, der Drohne 400 zu folgen, die als Routinefahrt-Fahrzeug funktioniert. Konkret führt die auf dem Routinefahrt-Fahrzeug 4 montierte Drohne 400 das Nutzerfahrzeug 11 von der Wohnung 10 zum Routinefahrt-Fahrzeug 4. Darüber hinaus führt beispielsweise die auf dem Routinefahrt-Fahrzeug 6 montierte Drohne 400 das an der Übernahmeposition 14 in Bereitschaft stehende Nutzerfahrzeug 11 zum Routinefahrt-Fahrzeug 6. Ferner führt beispielsweise die am Routinefahrt-Fahrzeug 6 montierte Drohne 400 das in Bereitschaft befindliche Nutzerfahrzeug 11 an der Übernahmeposition 15 zum Routinefahrt-Fahrzeug 6. Ferner führt beispielsweise die auf dem Routinefahrt-Fahrzeug 6 montierte Drohne 400 das Nutzerfahrzeug 11 vom Routinefahrt-Fahrzeug 6 zum Zielort 12. Die auf dem Nutzerfahrzeug 11 montierte Steuervorrichtung 200 des Folge-Fahrzeugs folgt der Drohne 400 anstelle des Routinefahrt-Fahrzeugs.
25 ist ein Blockdiagramm, das ein Konfigurationsbeispiel der Drohne 400 gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. Die Drohne 400 umfasst eine Positionserfassungseinheit 401, eine Kommunikationseinheit 402, eine Drohnensteuereinheit 403, eine Routenführungseinheit 404 und eine Follow-Reservation-Managementeinheit 406.
Die Routenbestimmungseinheit 303 des Servers 300 zur Verwaltung bestimmt eine Führungsroute der Drohne 400 auf der Grundlage von Positionsinformationen eines Folge-Fahrzeugs, Positionsinformationen eines Routinefahrt-Fahrzeugs, einer Übernahmeposition und dergleichen. Die Leitroute ist beispielsweise eine Route, die einen Abfahrtsort oder eine Übernahmeposition, an der das Folge-Fahrzeug in Bereitschaft ist, mit einer Routinefahrt-Route des Routinefahrt-Fahrzeugs verbindet, der das Folge-Fahrzeug folgen soll. Die Kommunikationseinheit 301 überträgt Drohnenreservierungsdaten, die die von der Routenbestimmungseinheit 303 ermittelte Leitroute und Identifikationsinformationen des Folge-Fahrzeugs umfassen, an die am Routinefahrt-Fahrzeug angebrachte Steuervorrichtung 100. Die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 101 der Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs überträgt die vom Server 300 empfangenen Drohnenreservierungsdaten zur Verwaltung an die Drohne 400. Die Kommunikationseinheit 402 der Drohne 400 empfängt die von der Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs übermittelten Reservierungsdaten der Drohne. Die Routenführungseinheit 404 speichert die in den von der Kommunikationseinheit 402 empfangenen Drohnenreservierungsdaten umfassende Führungsroute als Routendaten 405. Die Folgereservierungs-Verwaltungseinheit 406 speichert die in den Drohnen-Reservierungsdaten umfassenden Identifikationsinformationen des Folge-Fahrzeugs als Reservierungsdaten 407.
Die Positionserfassungseinheit 401 erfasst Positionsinformationen der Drohne 400. Die Kommunikationseinheit 402 kommuniziert mit der Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs und der Steuervorrichtung 200 des Folge-Fahrzeugs, die auf dem Routinefahrt-Fahrzeug montiert ist. Die Drohnensteuereinheit 403 veranlasst die Drohne 400, entlang der Führungsroute zu fliegen, die von der Routenführungseinheit 404 vorgegeben wird. Die Routenführungseinheit 404 weist die Drohnensteuereinheit 403 an, dass die Drohne 400 entlang der durch die Routendaten 405 angegebenen Führungsroute fliegt. Die Verwaltungsvorrichtung 406 kommuniziert über die Kommunikationseinheit 402 mit der Steuervorrichtung 200 des Folge-Fahrzeugs, um festzustellen, ob das Folge-Fahrzeug mit dem in den Reservierungsdaten 407 umfassten Folge-Fahrzeug übereinstimmt oder nicht.
Als nächstes wird der Betrieb der Drohne 400 beschrieben.
26 ist ein Zustandsübergangsdiagramm der Drohne 400 in der ersten Ausführungsform.
Der Leerlaufzustand in Schritt ST400 ist ein Zustand, in dem die Drohne 400 auf einem Routinefahrt-Fahrzeug montiert ist. Im Leerlaufzustand führt die Drohne 400 einen Leerlaufprozess gemäß 27 durch.
27 ist ein Flussdiagramm des Leerlaufprozesses (Schritt ST400 in 26), der von der Drohne 400 durchgeführt wird.
Die Verwaltungsvorrichtung 110 für Folge-Fahrzeuge der Steuervorrichtung 100 für Routinefahrt-Fahrzeuge bezieht sich auf die Reservierungsdaten 106 und sendet über die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 101 eine „Abfahrtsanweisung“ an die Drohne 400, wenn sich das Routinefahrt-Fahrzeug des Gastgebers einer Bereitschaftsposition (beispielsweise einer Übernahmeposition) eines Folge-Fahrzeugs nähert, das dem Routinefahrt-Fahrzeug des Gastgebers folgen wird. Es ist zu beachten, dass die Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs eine „Abfahrtsanweisung“ übermitteln kann, die die Reservierungsdaten der Drohne umfasst.
Im Schritt ST411, wenn die Kommunikationseinheit 402 die „Abfahrtsanweisung“ von der Steuervorrichtung 100 des Routinefahrt-Fahrzeugs empfängt (Schritt ST411 „JA“), geht der Prozess der Drohne 400 zum Schritt ST412 über, und wenn die „Abfahrtsanweisung“ nicht empfangen wird (Schritt ST411 „NEIN“), wiederholt die Kommunikationseinheit 402 den Prozess im Schritt ST411.
In Schritt ST412 überträgt die Routenführungseinheit 404 die Tatsache des Verlassens des Routinefahrt-Fahrzeugs über die Kommunikationseinheit 402 an die Steuervorrichtung 100 für Routinefahrt-Fahrzeuge. In Schritt ST413 gibt die Routenführungseinheit 404 der Drohnensteuerungseinheit 403 eine Anweisung, den Flug der Drohne 400 entlang der durch die Routendaten 405 angegebenen Führungsroute zu starten. Dabei geht der Zustand der Drohne 400 vom Ruhezustand in Schritt ST400 in einen Suchzustand in Schritt ST401 über.
28 ist ein Flussdiagramm eines Suchprozesses (Schritt ST401 in 26), der von der Drohne 400 durchgeführt wird. Dieser Suchprozess wird durchgeführt, während die Drohne 400 entlang der Führungsroute fliegt.
Im Schritt ST421, wenn die Kommunikationseinheit 402 eine „Folgeanforderung“ von der Steuervorrichtung 200 des Folge-Fahrzeugs empfängt, die auf dem Folge-Fahrzeug montiert ist (Schritt ST421 „JA“), geht der Prozess der Drohne 400 zum Schritt ST422 über, und wenn keine „Folgeanforderung“ empfangen wird (Schritt ST421 „NEIN“), wiederholt die Kommunikationseinheit 402 den Prozess im Schritt ST421.
29 ist ein Flussdiagramm eines Folgeanfragesprozesses (Schritt ST422 in 28), der von der Drohne 400 durchgeführt wird.
In Schritt ST431 bestimmt die Einheit 406 für die Verwaltung der Folgereservierung, ob das umgebende Fahrzeug, das eine Folgeanforderung übermittelt hat, ein Folge-Fahrzeug ist, das in den Reservierungsdaten 407 umfasst ist oder nicht. Wenn die Identifikationsinformationen des umgebenden Fahrzeugs, das die Folgeanfrage übermittelt hat, mit den Identifikationsinformationen des Folge-Fahrzeugs übereinstimmen, die in den Reservierungsdaten 407 umfasst sind (Schritt ST432 „JA“), bestimmt die Verfolgungs-Reservierungs-Verwaltungseinheit 406, dass das umgebende Fahrzeug ein Folge-Fahrzeug ist, das einem Routinefahrt-Fahrzeug folgen wird, und übermittelt dem Folge-Fahrzeug über die Kommunikationseinheit 402 die „Erlaubnis zum Folgen“ (Schritt ST433). Wenn andererseits die Identifizierungsinformationen des umgebenden Fahrzeugs, das die Folgeanforderung übermittelt hat, nicht mit den in den Reservierungsdaten 407 umfassten Identifizierungsinformationen des Folge-Fahrzeugs übereinstimmen (Schritt ST432 „NEIN“), bestimmt die Folge-Reservierungs-Verwaltungseinheit 406, dass das umgebende Fahrzeug kein reserviertes Fahrzeug ist, und übermittelt über die Kommunikationseinheit 402 „Verweigerung der Folge“ an das umgebende Fahrzeug. Da der Folgeanforderungsprozess abgeschlossen ist, geht der Prozess der Drohne 400 zum Schritt ST423 über.
Wenn die „Erlaubnis zum Folgen“ übermittelt wurde (Schritt ST423 „JA“), geht der Prozess der Drohne 400 zum Schritt ST424 über. Hier geht der Zustand der Drohne 400 vom Suchzustand in Schritt ST401 in einen Verfolgungszustand in Schritt ST402 über.
Wird darüber hinaus „Verweigerung der Verfolgung“ übermittelt, aber seit der Ankunft der Drohne 400 an der Übernahmeposition eine bestimmte Zeit (beispielsweise fünf Minuten) verstrichen (Schritt ST423 „JA“), wird festgestellt, dass die Suche nach dem Folge-Fahrzeug fehlgeschlagen ist, und der Prozess der Drohne 400 geht zu Schritt ST423 über. Auch in diesem Fall geht der Zustand der Drohne 400 vom Suchzustand in Schritt ST401 in den Verfolgungszustand in Schritt ST402 über.
Wird dagegen die „Erlaubnis zum Folgen“ nicht übermittelt und ist die bestimmte Zeitspanne seit der Ankunft der Drohne 400 an der Übernahmeposition nicht verstrichen (Schritt ST423 „NEIN“), geht der Prozess der Drohne 400 zum Schritt ST421 über, und die Drohne 400 wartet auf eine „Folge-Anforderung“ von einem anderen Folge-Fahrzeug.
In Schritt ST424 gibt die Routenführungseinheit 404 der Steuereinheit 403 der Drohne die Anweisung, die Drohne 400 zu einem geplanten Treffpunkt mit dem Routinefahrt-Fahrzeug entlang der durch die Routendaten 405 angegebenen Führungsroute zu fliegen. Das Folge-Fahrzeug folgt der Drohne 400 und bewegt sich zu dem geplanten Treffpunkt. Der Zustand der Drohne 400 geht vom Suchzustand in Schritt ST401 in den Verfolgungszustand in Schritt ST402 über.
30 ist ein Flussdiagramm eines Verfolgungsprozesses (Schritt ST402 in 26), der von der Drohne 400 durchgeführt wird.
In Schritt ST441 vergleicht die Routenführungseinheit 404 die Positionsinformationen, die von der Positionserfassungseinheit 401 erfasst werden, mit dem geplanten Treffpunkt, bis die Drohne 400 am geplanten Treffpunkt ankommt (Schritt ST441 „NO“).
Wenn die Drohne 400 am geplanten Treffpunkt eintrifft (Schritt ST441 „JA“), weist die Routenführungseinheit 404 die Steuereinheit 403 der Drohne an, sich in der Nähe des geplanten Treffpunkts bereitzuhalten. In Schritt ST443 stellt die Routenführungseinheit 404 fest, ob es in der Nähe der Drohne 400 ein Routinefahrt-Fahrzeug gibt, dem gefolgt werden soll, indem sie beispielsweise mit der Steuervorrichtung 100 für Routinefahrt-Fahrzeuge über die Kommunikationseinheit 402 kommuniziert (Schritt ST443). Wenn ein Routinefahrt-Fahrzeug in der Nähe der Drohne 400 vorhanden ist (Schritt ST443 „JA“), geht der Prozess der Drohne 400 zu Schritt ST444 über, und wenn kein Routinefahrt-Fahrzeug vorhanden ist (Schritt ST443 „NEIN“), kehrt der Prozess der Drohne 400 zu Schritt ST442 zurück.
In Schritt ST444 sendet die Routenführungseinheit 404 über die Kommunikationseinheit 402 eine „Abfahrtsanweisung“ an das Folge-Fahrzeug, das dem Routinefahrt-Fahrzeug folgen wird. In Schritt ST445, wenn die Routenführungseinheit 404 eine „Antwort des Verlassens“ von dem Folge-Fahrzeug über die Kommunikationseinheit 402 empfängt (Schritt ST445 „JA“), geht der Prozess der Drohne 400 zu Schritt ST446 über, und wenn keine „Antwort des Verlassens“ empfangen wird (Schritt ST445 „NEIN“), kehrt der Prozess der Drohne 400 zu Schritt ST445 zurück.
In Schritt ST446 weist die Routenführungseinheit 404 die Drohnensteuereinheit 403 an, die Drohne 400 an einer vorbestimmten Position des Routinefahrt-Fahrzeugs zu landen. Wenn die Drohne 400 landet, geht der Zustand der Drohne 400 vom Verfolgungszustand in Schritt ST402 in den Leerlaufzustand in Schritt ST400 über.
Es ist zu beachten, dass im obigen Beispiel die Drohne 400 das Folge-Fahrzeug zum geplanten Treffpunkt mit dem zu verfolgenden Routinefahrt-Fahrzeug führt, aber die Ausführungsform ist nicht darauf beschränkt, und beispielsweise kann ein Bediener an einem entfernten Standort das Folge-Fahrzeug durch Fernsteuerung zum geplanten Treffpunkt bewegen.
Schließlich werden die Hardware-Konfigurationen der Steuervorrichtung 100 für das Routinefahrt-Fahrzeug, der Steuervorrichtung 200 für das Folge-Fahrzeug, des Servers 300 für die Verwaltung und der Drohne 400 beschrieben.
31 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für eine Hardwarekonfiguration der Steuervorrichtung 100 für Routinefahrt-Fahrzeuge gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. In der Routinefahrt-Fahrzeug-Steuervorrichtung 100 ist die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 101 eine fahrzeugaußenseitige Vorrichtung 123, die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 102 ist eine Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 124, die Fahrzeug-Steuereinheit 103 ist eine Fahrzeug-Steuereinheit 125 und die Positionserfassungseinheit 104 ist ein GPS-Sensor 126. Darüber hinaus werden die Funktionen der Routenführungseinheit 108, der Folge-Reservierungs-Verwaltungseinheit 109 und der Folge-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 110 in der Steuervorrichtung 100 für Routinefahrt-Fahrzeuge von einem Prozessor 120 implementiert, der ein in einem Speicher 121 gespeichertes Programm ausführt. Die Routendaten 105, die Reservierungsdaten 106 und die Daten des Folge-Fahrzeugs 107 in der Steuervorrichtung 100 für Routinefahrt-Fahrzeuge sind in dem Speicher 121 gespeichert.
Die Funktionen der Routenführungseinheit 108, der Einheit zur Verwaltung der Folgereservierung 109 und der Einheit zur Verwaltung des Folge-Fahrzeugs 110 werden durch Software, Firmware oder eine Kombination aus Software und Firmware implementiert. Die Software oder Firmware wird als Programm beschrieben und im Speicher 121 gespeichert. Der Prozessor 120 liest das im Speicher 121 gespeicherte Programm und führt es aus, um die Funktionen der einzelnen Einheiten zu implementieren. Das heißt, die Steuervorrichtung 100 für Routinefahrt-Fahrzeuge umfasst den Speicher 121 zum Speichern eines Programms, das von dem Prozessor 120 ausgeführt wird, um die in den Flussdiagrammen der 12 bis 16 dargestellten Schritte durchzuführen. Man kann auch sagen, dass dieses Programm einen Computer veranlasst, Prozeduren oder Methoden durchzuführen, die von der Routenführungseinheit 108, der Einheit zur Verwaltung der Folgereservierung 109 und der Einheit zur Verwaltung des Folge-Fahrzeugs 110 ausgeführt werden.
32 ist ein Diagramm, das ein Hardware-Konfigurationsbeispiel der Steuervorrichtung 200 für Folge-Fahrzeuge gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. In der Folge-Fahrzeug-Steuervorrichtung 200 ist die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 201 eine Fahrzeug-Außen-Kommunikationsvorrichtung 223, die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 eine Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung 224, die Fahrzeug-Steuereinheit 203 eine Fahrzeug-Steuervorrichtung 225, die Positionserfassungseinheit 210 ein GPS-Sensor 226, die Anzeigeeinheit 208 eine Anzeigevorrichtung 227 und die Bedieneinheit 209 eine Eingabevorrichtung 228. Darüber hinaus werden die Funktionen der Folge-Verarbeitungseinheit 204, der Reservierungsverarbeitungseinheit 205 und der Routinefahrt-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 207 in der Steuervorrichtung 200 für Folge-Fahrzeuge durch einen Prozessor 220 implementiert, der ein in einem Speicher 221 gespeichertes Programm ausführt. Die Routinefahrt-Fahrzeugdaten 206 in der Steuervorrichtung 200 des Folge-Fahrzeugs sind in dem Speicher 221 gespeichert.
Die Funktionen der Folge-Verarbeitungseinheit 204, der Reservierungs-Verarbeitungseinheit 205 und der Routinefahrt-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 207 werden durch Software, Firmware oder eine Kombination aus Software und Firmware implementiert. Die Software oder Firmware wird als Programm beschrieben und im Speicher 221 gespeichert. Der Prozessor 220 liest das im Speicher 221 gespeicherte Programm und führt es aus, um die Funktionen der einzelnen Einheiten zu implementieren. Das heißt, die Steuervorrichtung 200 für das Folge-Fahrzeug umfasst den Speicher 221 zum Speichern eines Programms, das von dem Prozessor 220 ausgeführt wird, um die in den Flussdiagrammen der 6 bis 10 dargestellten Schritte durchzuführen. Man kann auch sagen, dass dieses Programm einen Computer veranlasst, Prozeduren oder Methoden durchzuführen, die von der Folge-Verarbeitungseinheit 204, der Reservierungs-Verarbeitungseinheit 205 und der Routinefahrt-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 207 ausgeführt werden.
33 ist ein Diagramm, das ein Hardware-Konfigurationsbeispiel des Servers 300 für die Verwaltung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. In dem Server 300 für die Verwaltung ist die Kommunikationseinheit 301 eine Vorrichtung 322 für die Kommunikation. Darüber hinaus werden die Funktionen der Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 302, der Routenbestimmungseinheit 303, der Reservierungsverwaltungseinheit 304, der Routinefahrt-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 306 und der Folge-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 308 in dem Server 300 für die Verwaltung durch einen Prozessor 320 implementiert, der ein in einem Speicher 321 gespeichertes Programm ausführt. Ferner sind die Reservierungsdaten 305, die Routinefahrt-Fahrzeugdaten 307 und die Folge-Fahrzeugdaten 309 im Verwaltungsserver 300 im Speicher 321 abgelegt.
Die Funktionen der Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 302, der Routenbestimmungseinheit 303, der Reservierungsverwaltungseinheit 304, der Routinefahrt-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 306 und der Folge-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 308 werden durch Software, Firmware oder eine Kombination aus Software und Firmware implementiert.
Die Software oder Firmware wird als Programm beschrieben und im Speicher 321 gespeichert. Der Prozessor 320 liest das im Speicher 321 gespeicherte Programm und führt es aus, um die Funktionen der einzelnen Einheiten zu implementieren. Das heißt, der Verwaltungsserver 300 umfasst den Speicher 321 zum Speichern eines Programms, das vom Prozessor 320 ausgeführt wird, um die in den Flussdiagrammen der 17 bis 24 dargestellten Schritte durchzuführen. Man kann auch sagen, dass dieses Programm einen Computer veranlasst, Verfahren oder Methoden durchzuführen, die von der Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 302, der Routenbestimmungseinheit 303, der Reservierungsverwaltungseinheit 304, der Routinefahrt-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 306 und der Folge-Fahrzeug-Verwaltungseinheit 308 ausgeführt werden.
34 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für die Hardwarekonfiguration der Drohne 400 gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. In der Drohne 400 ist die Positionserfassungseinheit 401 ein GPS-Sensor 426, die Kommunikationseinheit 402 eine Steuervorrichtung 422 und die Drohnensteuereinheit 403 eine Drohnen-Steuervorrichtung 423 für die Drohne. Darüber hinaus werden die Funktionen der Routenführungseinheit 404 und der Follow-Reservation-Managementeinheit 406 in der Drohne 400 durch einen Prozessor 420 implementiert, der ein in einem Speicher 421 gespeichertes Programm ausführt. Die Routendaten 405 und die Reservierungsdaten 407 der Drohne 400 sind in dem Speicher 421 gespeichert.
Die Funktionen der Routenführungseinheit 404 und der Follow-Reservation-Managementeinheit 406 werden durch Software, Firmware oder eine Kombination aus Software und Firmware implementiert. Die Software oder Firmware wird als Programm beschrieben und im Speicher 421 gespeichert. Der Prozessor 420 liest das im Speicher 421 gespeicherte Programm und führt es aus, um die Funktionen der einzelnen Einheiten zu implementieren. Das heißt, die Drohne 400 umfasst den Speicher 421 zum Speichern eines Programms, das vom Prozessor 420 ausgeführt wird, um die in den Flussdiagrammen der 27 bis 30 dargestellten Schritte durchzuführen. Man kann auch sagen, dass dieses Programm einen Computer veranlasst, Prozeduren oder Methoden auszuführen, die von der Routenführungseinheit 404 und der Follow-Reservation-Managementeinheit 406 durchgeführt werden.
Die Prozessoren 120, 220, 320 und 420 sind hier eine Zentraleinheit (CPU), eine Verarbeitungsvorrichtung, eine arithmetische Vorrichtung oder ein Mikroprozessor.
Beispiele für die Speicher 121, 221, 321 und 421 können einen nichtflüchtigen oder flüchtigen Halbleiterspeicher umfassen, beispielsweise einen Direktzugriffsspeicher (RAM), einen Festwertspeicher (ROM), einen löschbaren programmierbaren ROM (EPROM) oder einen Flash-Speicher, oder sie können eine Magnetplatte umfassen, beispielsweise eine Festplatte oder eine flexible Platte, oder sie können eine optische Platte umfassen, beispielsweise eine Compact Disc (CD) oder eine Digital Versatile Disc (DVD).
Wie oben beschrieben, umfasst der Server 300 für die Verwaltung gemäß der ersten Ausführungsform die Kommunikationseinheit 301, die Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 302, die Routenbestimmungseinheit 303 und die Reservierungsverwaltungseinheit 304. Die Kommunikationseinheit 301 kommuniziert mit einer Vielzahl von Routinefahrt-Fahrzeugen und einem oder mehreren Folge-Fahrzeugen, die jedem der Routinefahrt-Fahrzeuge folgen werden. Wenn die Kommunikationseinheit 301 einen Abfahrtsort und ein Ziel eines bestimmten Folge-Fahrzeugs empfängt, bestimmt die Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 302 eine Route vom Abfahrtsort zum Ziel und eine Vielzahl von Routinefahrt-Fahrzeugen, die für eine Vielzahl von Routinefahrt-Bereichen zuständig sind, die sich mit der Route überschneiden. Für jedes der von der Routinefahrt-Fahrzeug-Ermittlungseinheit 302 ermittelten Routinefahrt-Fahrzeuge ermittelt die Routenermittlungseinheit 303 eine Routinefahrt-Route, auf der das bestimmte Folge-Fahrzeug und ein anderes Folge-Fahrzeug, die in dem zuständigen Routinefahrt-Bereich fahren werden, folgen können, und bestimmt einen Abschnitt der Routinefahrt-Route, der den benachbarten Routinefahrt-Bereich überlappt, als Übernahmeposition, an der das bestimmte Folge-Fahrzeug an das nächste Routinefahrt-Fahrzeug übergeben wird. Die Reservierungsverwaltungseinheit 304 überträgt über die Kommunikationseinheit 301 Routinefahrt-Fahrzeug-Reservierungsdaten, die Identifikationsinformationen des bestimmten Folge-Fahrzeugs, die Routinefahrt-Route und die von der Routenbestimmungseinheit 303 bestimmte Übernahmeposition umfassen, an jedes der Routinefahrt-Fahrzeuge, die von der Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit 302 bestimmt werden und denen das bestimmte Folge-Fahrzeug vom Abfahrtsort zum Zielort folgen wird. Die Reservierungsverwaltungseinheit 304 überträgt außerdem über die Kommunikationseinheit 301 Reservierungsdaten für Folge-Fahrzeuge, die Identifikationsinformationen der Routinefahrt-Fahrzeuge umfassen, denen das bestimmte Folge-Fahrzeug vom Abfahrtsort zum Zielort folgen wird, sowie die Übernahmeposition an das bestimmte Folge-Fahrzeug. Da der Server 300 für die Verwaltung die Reservierungsdaten an das Routinefahrt-Fahrzeug und das Folge-Fahrzeug übermittelt, verwaltet der Server 300 für die Verwaltung das Routinefahrt-Fahrzeug und das Folge-Fahrzeug auf diese Weise integral. Dadurch können Über- und Unterdeckungen bei der Anzahl der Routinefahrt-Fahrzeuge an der Spitze des Zuges vermieden werden. Da der Verwaltungsserver 300 das Routinefahrt-Fahrzeug, dem das Folge-Fahrzeug folgt, an einer Stelle, an der sich die Routinefahrt-Routen kreuzen, durch ein anderes Routinefahrt-Fahrzeug ersetzen kann, ist es außerdem möglich, die Routinefahrt-Fahrzeuge vom Abfahrtsort bis zum Zielort des Folge-Fahrzeugs kontinuierlich zu ersetzen. Daher kann der Insasse des Folge-Fahrzeugs ein entferntes Ziel ohne manuelles Fahren ansteuern.
Darüber hinaus überträgt gemäß der ersten Ausführungsform in einem Fall, in dem das lieferseitige Routinefahrt-Fahrzeug, dem ein bestimmtes Folge-Fahrzeug folgt, früher an der Übernahmeposition eintrifft als ein übernahmeseitiges Routinefahrt-Fahrzeug, dem das bestimmte Folge-Fahrzeug als nächstes folgen wird, die Routenbestimmungseinheit 303 über die Kommunikationseinheit 301 eine Bereitschaftsanweisung an das übernahmeseitige Routinefahrt-Fahrzeug, um das lieferseitige Routinefahrt-Fahrzeug zu veranlassen, an der Übernahmeposition bereitzustehen, bis das übernahmeseitige Routinefahrt-Fahrzeug an der Übernahmeposition eintrifft. Falls das Routinefahrt-Fahrzeug die Übernahmeposition aufgrund von Verkehrsumständen oder ähnlichem nicht rechtzeitig erreichen kann, kann der Server 300 für die Verwaltung die Routinefahrt-Route des Routinefahrt-Fahrzeugs dynamisch ändern. Somit kann das Folge-Fahrzeug beginnen, dem nächsten Routinefahrt-Fahrzeug zu folgen, ohne dass der Insasse manuell fahren muss.
Darüber hinaus überträgt gemäß der ersten Ausführungsform in einem Fall, in dem das lieferseitige Routinefahrt-Fahrzeug, dem ein bestimmtes Folge-Fahrzeug folgt, an der Übernahmeposition nach einem übernahmeseitigen Routinefahrt-Fahrzeug ankommt, dem das bestimmte Folge-Fahrzeug als nächstes folgen wird, die Routenbestimmungseinheit 303 über die Kommunikationseinheit 301 eine Bereitschaftsanweisung an das übernahmeseitige Routinefahrt-Fahrzeug, um das übernahmeseitige Routinefahrt-Fahrzeug zu veranlassen, an der Übernahmeposition bereitzustehen, bis das lieferseitige Routinefahrt-Fahrzeug an der Übernahmeposition ankommt. Wenn das Routinefahrt-Fahrzeug die Übernahmeposition aufgrund verkehrsbedingter Umstände oder ähnlicher Umstände nicht rechtzeitig erreichen kann, kann der Server 300 für das Management das übernahmeseitige Routinefahrt-Fahrzeug veranlassen, an der Übernahmeposition bereitzustehen. Somit kann das Folge-Fahrzeug beginnen, dem nächsten Routinefahrt-Fahrzeug zu folgen, ohne dass der Insasse manuell fahren muss.
Darüber hinaus kann gemäß der ersten Ausführungsform in einem Fall, in dem das auslieferseitige Routinefahrt-Fahrzeug, dem ein bestimmtes Folge-Fahrzeug folgt, an der Übernahmeposition nach dem übernahmeseitigen Routinefahrt-Fahrzeug ankommt, dem das bestimmte Folge-Fahrzeug als nächstes folgen wird, und das übernahmeseitige Routinefahrt-Fahrzeug nicht an der Übernahmeposition bereitstehen kann, die Routenbestimmungseinheit 303 die Routinefahrt-Route des übernahmeseitigen Routinefahrt-Fahrzeugs so ändert, dass das übernahmeseitige Routinefahrt-Fahrzeug die Übernahmeposition umkreisen kann, bis das lieferseitige Routinefahrt-Fahrzeug an der Übernahmeposition eintrifft, und die geänderte Routinefahrt-Route über die Kommunikationseinheit an das übernahmeseitige Routinefahrt-Fahrzeug überträgt. Falls das Routinefahrt-Fahrzeug die Übernahmeposition aufgrund von Verkehrsumständen oder ähnlichem nicht rechtzeitig erreichen kann, kann der Server 300 für die Verwaltung die Routinefahrt-Route des Routinefahrt-Fahrzeugs dynamisch ändern. Somit kann das Folge-Fahrzeug beginnen, dem nächsten Routinefahrt-Fahrzeug zu folgen, ohne dass der Insasse manuell fahren muss.
Darüber hinaus bestimmt gemäß der ersten Ausführungsform in einem Fall, in dem sich ein bestimmtes Folge-Fahrzeug einem zu verfolgenden Routinefahrt-Fahrzeug nicht nähern kann, die Routenbestimmungseinheit 303 eine Führungsroute zum Führen des bestimmten Folge-Fahrzeugs zum Routinefahrt-Fahrzeug durch die auf dem Routinefahrt-Fahrzeug montierte Drohne 400, und die Reservierungsverwaltungseinheit 304 überträgt Drohnenreservierungsdaten, die die von der Routenbestimmungseinheit 303 bestimmte Führungsroute umfassen, über die Kommunikationseinheit 301 an die Drohne 400. In einem Fall, in dem sich das Folge-Fahrzeug dem Routinefahrt-Fahrzeug aufgrund von Verkehrsumständen wie beispielsweise einer engen Straße oder dergleichen oder aufgrund eines Abfahrtsortes oder eines Zielortes, der von der Routinefahrt-Route entfernt ist, nicht nähern kann, leitet die Drohne 400 das Folge-Fahrzeug zu dem Routinefahrt-Fahrzeug, so dass es nicht notwendig ist, die Anzahl der Routinefahrt-Fahrzeuge verschwenderisch zu erhöhen.
Darüber hinaus umfasst die Steuervorrichtung 100 für Routinefahrt-Fahrzeuge gemäß der ersten Ausführungsform die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 101, die Routenführungseinheit 108, die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 102 und die Verwaltungsvorrichtung 110 für Folge-Fahrzeuge. Die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 101 empfängt die vom Server 300 zur Verwaltung übermittelten Reservierungsdaten der Routinefahrt-Fahrzeuge. Die Routenführungseinheit 108 steuert das Routinefahrt-Fahrzeug entlang der Routinefahrt-Route, die in den von der Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 101 empfangenen Routinefahrt-Fahrzeug-Reservierungsdaten umfasst ist. Die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 102 kommuniziert mit Fahrzeugen in der Umgebung des Routinefahrt-Fahrzeugs. In einem Fall, in dem die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 102 eine Folgeanfrage von einem Fahrzeug empfängt, erteilt die Verwaltungseinheit 110 für das Folge-Fahrzeug dem Fahrzeug über die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 102 die Erlaubnis, dem Fahrzeug zu folgen, wenn die Identifikationsinformationen des Fahrzeugs mit den Identifikationsinformationen des Folge-Fahrzeugs übereinstimmen, die in den Routinefahrt-Fahrzeug-Reservierungsdaten umfasst sind, und gibt dem Fahrzeug über die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 102 eine Abfahrtsanweisung, wenn das Routinefahrt-Fahrzeug zu der in den Routinefahrt-Fahrzeug-Reservierungsdaten umfassten Übernahmeposition kommt. Da der Server 300 für die Verwaltung die Reservierungsdaten an das Routinefahrt-Fahrzeug und das Folge-Fahrzeug übermittelt, verwaltet der Server 300 für die Verwaltung das Routinefahrt-Fahrzeug und das Folge-Fahrzeug auf diese Weise integral. Dadurch können Über- und Unterdeckungen bei der Anzahl der Routinefahrt-Fahrzeuge an der Spitze des Zuges vermieden werden. Da der Verwaltungsserver 300 das Routinefahrt-Fahrzeug, dem das Folge-Fahrzeug folgt, an einer Stelle, an der sich die Routinefahrt-Routen kreuzen, durch ein anderes Routinefahrt-Fahrzeug ersetzen kann, ist es außerdem möglich, die Routinefahrt-Fahrzeuge vom Abfahrtsort bis zum Zielort des Folge-Fahrzeugs kontinuierlich zu ersetzen. Daher kann der Insasse des Folge-Fahrzeugs ein entferntes Ziel ohne manuelles Fahren ansteuern.
Darüber hinaus umfasst die Steuervorrichtung 200 für Folge-Fahrzeuge gemäß der ersten Ausführungsform die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 201, die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 und die Verarbeitungsvorrichtung 204 für Folge-Fahrzeuge. Die Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit 201 überträgt den Abfahrtsort und das Ziel des Folge-Fahrzeugs zur Verwaltung an den Server 300 und empfängt die vom Server 300 zur Verwaltung übertragenen Folge-Fahrzeug-Reservierungsdaten. Die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 kommuniziert mit dem Routinefahrt-Fahrzeug. In einem Fall, in dem das Folge-Fahrzeug zu jeder Übernahmeposition kommt, die in den Folge-Fahrzeug-Reservierungsdaten umfasst ist, gibt die Verfolgungs-Verarbeitungseinheit 204 eine Folgeanfrage an ein zu verfolgendes Routinefahrt-Fahrzeug über die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 aus, in einem Fall, in dem die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 die Erlaubnis zum Verfolgen von dem zu verfolgenden Routinefahrt-Fahrzeug erhält, die Folge-Verarbeitungseinheit 204 beginnt, dem zu verfolgenden Routinefahrt-Fahrzeug zu folgen, und in einem Fall, in dem die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 eine Anweisung erhält, das zu verfolgende Routinefahrt-Fahrzeug zu verlassen, beendet die Folge-Verarbeitungseinheit 204 die Verfolgung des zu verfolgenden Routinefahrt-Fahrzeugs. Da der Server 300 für die Verwaltung die Reservierungsdaten an das Routinefahrt-Fahrzeug und das Folge-Fahrzeug überträgt, verwaltet der Server 300 für die Verwaltung das Routinefahrt-Fahrzeug und das Folge-Fahrzeug auf diese Weise integral. Dadurch können Über- und Unterdeckungen bei der Anzahl der Routinefahrt-Fahrzeuge an der Spitze des Zuges vermieden werden. Da der Verwaltungsserver 300 das Routinefahrt-Fahrzeug, dem das Folge-Fahrzeug folgt, an einer Stelle, an der sich die Routinefahrt-Routen kreuzen, durch ein anderes Routinefahrt-Fahrzeug ersetzen kann, ist es außerdem möglich, die Routinefahrt-Fahrzeuge vom Abfahrtsort bis zum Zielort des Folge-Fahrzeugs kontinuierlich zu ersetzen. Daher kann der Insasse des Folge-Fahrzeugs ein entferntes Ziel ohne manuelles Fahren ansteuern.
Gemäß der ersten Ausführungsform verlässt die Folge-Verarbeitungseinheit 204 nach Beendigung der Verfolgung des zu verfolgenden Routinefahrt-Fahrzeugs das zu verfolgende Routinefahrt-Fahrzeug und hält sich an der Übernahmeposition bereit und gibt über die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit 202 eine Folgeanfrage an ein neues zu verfolgendes Routinefahrt-Fahrzeug aus, das als nächstes in den Folge-Fahrzeug-Reservierungsdaten umfasst ist. Folglich kann das Folge-Fahrzeug in einem Fall, in dem das Routinefahrt-Fahrzeug, dem das Folge-Fahrzeug als nächstes folgen soll, die Übernahmeposition aufgrund von Verkehrsumständen oder ähnlichem nicht rechtzeitig erreichen kann, warten, bis das Routinefahrt-Fahrzeug kommt. Daher kann das Folge-Fahrzeug mit der Verfolgung des nächsten Routinefahrt-Fahrzeugs beginnen, ohne dass der Insasse das manuelle Fahren übernimmt.
Es ist zu beachten, dass es möglich ist, jede Komponente der Ausführungsform im Rahmen der vorliegenden Offenbarung zu ändern oder wegzulassen.
INDUSTRIELLE ANWENDBARKEIT
Da das Verkehrssystem gemäß der vorliegenden Offenbarung es dem Insassen des Folge-Fahrzeugs ermöglicht, sich zu einem entfernten Ziel zu bewegen, ohne manuelles Fahren auszuführen, eignet sich das Verkehrssystem gemäß der vorliegenden Offenbarung zur Verwendung in einem Verkehrssystem oder dergleichen, das Fahrzeuge mit Selbstfahrerstufe 2 oder höher veranlasst, eine Zugfahrt durchzuführen.
Bezugszeichenliste

1, 2, 3: Routinefahrt-Route,
4, 6, 8: Routinefahrt-Fahrzeug,
5, 7, 9: Folge-Fahrzeug-Gruppe,
10: Heimatort,
10a, 10b, 10c, 10d: Abfahrtsort,
11: Benutzer-Fahrzeug,
12: Zielort,
14, 15: Übernahmeposition,
20: Route,
21, 22, 23: Routinefahrt-Bereich,
24, 25: Kandidat für eine Übernahmeposition,
30: Kreisroute,
100: Routinefahrt-Fahrzeug-Steuervorrichtung,
101: Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit,
102: Ziwschen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit,
103: Fahrzeug-Steuereinheit,
104: Positionserfassungseinheit,
105: Routendaten,
106: Reservierungsdaten,
107: Folge-Fahrzeug-Daten,
108: Routenführungseinheit,
109: Folge-Reservierungs-Verwaltungseinheit,
110: Folge-Fahrzeug-Verwaltungseinheit,
120: Prozessor,
121: Speicher,
123: Fahrzeug-Außen-Kommunikationsvorrichtung,
124: Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung,
125: Fahrzeug-Vorrichtung,
126: GPS-Sensor,
200: Folge-Fahrzeug-Steuergerät,
201: Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit,
202: Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit,
203: Fahrzeug-Steuereinheit,
204: Folge-Verarbeitungseinheit,
205: Reservierungs-Verarbeitungseinheit,
206: Routinefahrt-Fahrzeugdaten,
207: Routinefahrt-Fahrzeug-Verwaltungseinheit,
208: Anzeigeeinheit,
209: Bedieneinheit,
210: Positionserfassungseinheit,
220: Prozessor,
221: Speicher,
223: Fahrzeug-Außen-Kommunikationsvorrichtung,
224: Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationsvorrichtung,
225: Fahrzeug-Steuereinheit,
226: GPS-Sensor,
227: Anzeigevorrichtung,
228: Eingabevorrichtung,
300: Verwaltungsserver,
301: Kommunikationseinheit,
302: Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit,
303: Routenbestimmungseinheit,
304: Reservierungsverwaltungseinheit,
305: Reservierungsdaten,
306: Routinefahrt-Fahrzeug-Verwaltungseinheit,
307: Routinefahrt-Fahrzeug-Daten,
308: Folge-Fahrzeug-Verwaltungseinheit,
309: Folge-Fahrzeug-Daten,
320: Prozessor,
321: Speicher,
322: Kommunikationsvorrichtung,
400: Drohne,
401: Positionserfassungseinheit,
402: Kommunikationseinheit,
403: Drohnen-Steuereinheit,
404: Routenführungseinheit,
405: Routendaten,
406: Folge-Reservierungs-Verwaltungseinheit,
407: Reservierungsdaten,
420: Prozessor,
421: Speicher,
422: Kommunikationsvorrichtung,
423: Drohnen-Steuervorrichtung,
426: GPS-Sensor

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

JP 2017167669 A [0003]

Claims

Ein Verwaltungsserver, umfassend eine Kommunikationseinheit zum Kommunizieren mit einer Vielzahl von Routinefahrt-Fahrzeugen und einem oder mehreren Folge-Fahrzeugen, die jedem der Routinefahrt-Fahrzeuge folgen werden; eine Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit, um, wenn die Kommunikationseinheit einen Abfahrtsort und ein Ziel eines ersten Folge-Fahrzeugs empfängt, eine Route von dem Abfahrtsort zu dem Ziel und erste Routinefahrt-Fahrzeuge zu bestimmen, die für eine Vielzahl von Routinefahrt-Bereichen zuständig sind, die sich mit der Route überschneiden; eine Routenbestimmungseinheit, um für jedes der ersten Routinefahrt-Fahrzeuge, die von der Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit bestimmt sind, eine Routinefahrt-Route zu bestimmen, auf der das erste Folge-Fahrzeug und ein zweites Folge-Fahrzeug, die in einem zuständigen Routinefahrt-Bereich fahren werden, folgen können, und um einen Abschnitt der Routinefahrt-Route, der einen benachbarten Routinefahrt-Bereich überlappt, als eine Übernahmeposition zu bestimmen, an der das erste Folge-Fahrzeug durch ein nächstes zweites Routinefahrt-Fahrzeug übernommen wird; und eine Reservierungsverwaltungseinheit, um über die Kommunikationseinheit Routinefahrt-Fahrzeug-Reservierungsdaten, die eine Identifikationsinformation des ersten Folge-Fahrzeugs, die Routinefahrt-Route und die von der Routenbestimmungseinheit bestimmte Übernahmeposition umfassen, an jedes der ersten Routinefahrt-Fahrzeuge zu übertragen, die von der Routinefahrt-Fahrzeug-Bestimmungseinheit bestimmt sind und denen das erste Folge-Fahrzeug vom Abfahrtsort zum Zielort folgen wird, und um über die Kommunikationseinheit Folge-Fahrzeug-Reservierungsdaten, die Identifikationsinformation der ersten Routinefahrt-Fahrzeuge umfassen, denen das erste Folge-Fahrzeug vom Abfahrtsort zum Zielort folgen wird, und die Übernahmeposition dem ersten Folge-Fahrzeug zu übertragen.
Verwaltungsserver nach Anspruch 1, wobei in einem Fall, in dem ein lieferseitiges Routinefahrt-Fahrzeug, dem das erste Folge-Fahrzeug folgt, früher an einer Übernahmeposition eintrifft als ein übernahmeseitiges Routinefahrt-Fahrzeug, dem das erste Folge-Fahrzeug als nächstes folgen wird, die Routenbestimmungseinheit eine Routinefahrt-Route des lieferseitigen Routinefahrt-Fahrzeugs so ändert, dass das lieferseitige Routinefahrt-Fahrzeug die Übernahmeposition umkreisen kann, bis das übernahmeseitige Routinefahrt-Fahrzeug an der Übernahmeposition eintrifft, und eine geänderte Routinefahrt-Route über die Kommunikationseinheit an das lieferseitige Routinefahrt-Fahrzeug übermittelt.
Verwaltungsserver nach Anspruch 1, wobei in einem Fall, in dem ein lieferseitiges Routinefahrt-Fahrzeug, dem das erste Folge-Fahrzeug folgt, an einer Übernahmeposition nach einem ersten lieferseitigen Routinefahrt-Fahrzeug eintrifft, dem das erste Folge-Fahrzeug als nächstes folgen wird, die Routenbestimmungseinheit an das erste lieferseitige Routinefahrt-Fahrzeug über die Kommunikationseinheit eine Bereitschaftsanweisung überträgt, um das erste lieferseitige Routinefahrt-Fahrzeug zu veranlassen, an der Übernahmeposition bereitzustehen, bis das lieferseitige Routinefahrt-Fahrzeug an der Übernahmeposition eintrifft.
Verwaltungsserver nach Anspruch 3, wobei in einem Fall, in dem das lieferseitige Routinefahrt-Fahrzeug, dem das erste Folge-Fahrzeug folgt, nach dem übernahmeseitigen Routinefahrt-Fahrzeug, dem das erste Folge-Fahrzeug als nächstes folgen soll, an einer Übernahmeposition ankommt und das übernahmeseitige Routinefahrt-Fahrzeug nicht an der Übernahmeposition bereitstehen kann die Routenbestimmungseinheit eine Routinefahrt-Route des übernahmeseitigen Routinefahrt-Fahrzeugs so ändert, dass das übernahmeseitige Routinefahrt-Fahrzeug die Übernahmeposition umkreisen kann, bis das lieferseitige Routinefahrt-Fahrzeug an der Übernahmeposition eintrifft, und eine geänderte Routinefahrt-Route über die Kommunikationseinheit an das übernahmeseitige Routinefahrt-Fahrzeug übermittelt.
Verwaltungsserver nach Anspruch 1, wobei in einem Fall, in dem sich das erste Folge-Fahrzeug einem zu verfolgenden dritten Routinefahrt-Fahrzeug nicht nähern kann, die Routenbestimmungseinheit eine Führungsroute zum Führen des ersten Folge-Fahrzeugs zu dem dritten Routinefahrt-Fahrzeug durch eine an dem dritten Routinefahrt-Fahrzeug angebrachte Drohne bestimmt, und die Reservierungsverwaltungseinheit über die Kommunikationseinheit Reservierungsdaten der Drohne übermittelt, die die von der Routenbestimmungseinheit bestimmte Führungsroute umfassen.
Eine Routinefahrt-Fahrzeug-Steuervorrichtung, die an einem dritten Routinefahrt-Fahrzeug angebracht ist, um mit dem Verwaltungsserver gemäß Anspruch 1 zu kommunizieren, wobei die Routinefahrt-Fahrzeug-Steuervorrichtung Folgendes umfasst: eine Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit zum Empfang von Routinefahrt-Fahrzeug-Reservierungsdaten, die von dem Verwaltungsserver übertragen werden; eine Routenführungseinheit zum Betreiben des dritten Routinefahrt-Fahrzeugs entlang einer Routinefahrt-Route, die in den von der Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit empfangenen Routinefahrt-Fahrzeug-Reservierungsdaten umfasst ist; eine Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit zum Kommunizieren mit einem Fahrzeug in der Nähe des dritten Routinefahrt-Fahrzeugs; und eine Folge-Fahrzeug-Verwaltungseinheit, um in einem Fall, in dem die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit eine Folge-Anforderung von dem Fahrzeug empfängt, dem Fahrzeug über die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit eine Folge-Fahrzeug-Erlaubnis zu erteilen, wenn eine IdentifikationsInformation des Fahrzeugs mit einer IdentifikationsInformation eines Folge-Fahrzeugs übereinstimmt, die in den Routinefahrt-Fahrzeug-Reservierungsdaten umfasst ist, und um dem Fahrzeug über die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit eine Abfahrtsanweisung zu erteilen, wenn das dritte Routinefahrt-Fahrzeug zu einer Übernahmeposition kommt, die in den Routinefahrt-Fahrzeug-Reservierungsdaten umfasst ist.
Eine Folge-Fahrzeug-Steuervorrichtung, die an einem dritten Folge-Fahrzeug angebracht ist, um mit dem Verwaltungsserver nach Anspruch 1 zu kommunizieren, wobei die Folge-Fahrzeug-Steuervorrichtung Folgendes umfasst eine Fahrzeug-Außen-Kommunikationseinheit zum Übertragen eines Abfahrtsortes und eines Zielortes des dritten Folge-Fahrzeugs an den Verwaltungsserver und zum Empfangen der vom Verwaltungsserver übertragenen Folge-Fahrzeug-Reservierungsdaten; eine Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit zur Kommunikation mit einem vierten Routinefahrt-Fahrzeug; und eine Folge-Verarbeitungseinheit, um in einem Fall, in dem das dritte Folge-Fahrzeug zu einer einzelnen Übernahmeposition kommt, die in den Folge-Fahrzeug-Reservierungsdaten umfasst ist, eine Folgeanfrage an das zu verfolgende vierte Routinefahrt-Fahrzeug, über die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit, auszugeben, in einem Fall, in dem die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit eine Fahrzeug-Folge-Erlaubnis von dem zu verfolgenden vierten Routinefahrt-Fahrzeug erhält, die Verfolgung des zu verfolgenden vierten Routinefahrt-Fahrzeugs zu beginnen, und in einem Fall, in dem die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit eine Anweisung erhält, das vierte zu verfolgende Routinefahrt-Fahrzeug zu verlassen, die Verfolgung des zu verfolgenden vierten Routinefahrt-Fahrzeugs zu beenden.
Folge-Fahrzeug-Steuervorrichtung nach Anspruch 7, wobei bei Beendigung der Verfolgung des zu verfolgenden vierten Routinefahrt-Fahrzeugs die Verfolgungs-Verarbeitungseinheit das vierte zu verfolgende Routinefahrt-Fahrzeug verlässt und an einer Übernahmeposition bereitsteht, und eine Folgeanfrage an ein neues fünftes zu verfolgendes Routinefahrt-Fahrzeug, das als nächstes in den Reservierungsdaten des verfolgenden Fahrzeugs umfasst ist, über die Zwischen-Fahrzeug-Kommunikationseinheit ausgibt.