DE112020005688T5

DE112020005688T5 - PROCESSING DEVICE

Info

Publication number: DE112020005688T5
Application number: DE112020005688.0T
Authority: DE
Inventors: Takamasa Asakura; Kenichi Shimada; Fumio YUKI
Original assignee: Hitachi Astemo Ltd
Current assignee: Hitachi Astemo Ltd
Priority date: 2020-02-13
Filing date: 2020-12-18
Publication date: 2022-10-27
Also published as: WO2021161656A1; JPWO2021161656A1; JP7303936B2

Abstract

Es wird eine Verarbeitungsvorrichtung geschaffen, die basierend auf einem Lenkwinkel-Detektionswert eines Lenkwinkelsensors, der einen Lenkwinkel der Lenkung eines Fahrzeugs detektiert, einen Versatzbetrag des Lenkwinkel-Detektionswerts berechnen und den Lenkwinkel-Detektionswert korrigieren kann. Die Verarbeitungsvorrichtung führt die folgende Verarbeitung aus. Eine Aufzeichnungsverarbeitung P1 des Erfassens einer Richtung und eines Krümmungsradius einer Kurve in einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt, und einer Geschwindigkeit und des Lenkwinkel-Detektionswerts des Fahrzeugs, und des Aufzeichnens der Geschwindigkeit und des Lenkwinkel-Detektionswerts des Fahrzeugs, das entlang der Kurve fährt, als Kurvendaten, die der Richtung und dem Krümmungsradius der Kurve zugeordnet sind. Eine Klassifikationsverarbeitung P2 zum Klassifizieren der Kurvendaten basierend auf der Richtung in Rechtskurvendaten und Linkskurvendaten. Eine Extraktionsverarbeitung P3 des Extrahierens der Rechtskurvendaten und der Linkskurvendaten, die relevant sind. Eine Berechnungsverarbeitung P4 zum Berechnen des Versatzbetrags basierend auf dem Lenkwinkel-Detektionswert der extrahierten Rechtskurvendaten und dem Lenkwinkel-Detektionswert der extrahierten Linkskurvendaten. Eine Korrekturverarbeitung P5 zum Korrigieren des Lenkwinkel-Detektionswerts basierend auf dem Versatzbetrag.A processing device is provided that can calculate an offset amount of the steering angle detection value and correct the steering angle detection value based on a steering angle detection value of a steering angle sensor that detects a steering angle of steering of a vehicle. The processing device performs the following processing. A recording processing P1 of detecting a direction and a radius of curvature of a curve in a road on which the vehicle is traveling and a speed and the steering angle detection value of the vehicle, and recording the speed and the steering angle detection value of the vehicle traveling along the curve travels, as curve data associated with the direction and radius of curvature of the curve. A classification processing P2 for classifying the curve data based on the direction into right-curve data and left-curve data. An extraction processing P3 of extracting the right-turn data and the left-turn data that are relevant. A calculation processing P4 for calculating the offset amount based on the steering angle detection value of the extracted right-turn data and the steering angle detection value of the extracted left-turn data. A correction processing P5 for correcting the steering angle detection value based on the offset amount.

Description

Technisches Gebiettechnical field

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Verarbeitungsvorrichtung.The present disclosure relates to a processing device.

Technischer HintergrundTechnical background

Es ist eine auf eine Neutralpunkt-Detektionsvorrichtung bezogene frühere Erfindung bekannt, die in einem Lenksteuersystem angewendet wird (siehe PTL 1 im Folgenden). Die in PTL 1 beschriebene Neutralpunkt-Detektionsvorrichtung wird in einem Lenksteuersystem angewendet, das in einem Fahrzeug installiert ist, einen Lenkwinkel einer Lenkvorrichtung des Fahrzeugs als einen Detektionswert durch einen Lenkwinkelsensor erfasst und die Lenkvorrichtung unter Verwendung des Detektionswerts steuert. Diese herkömmliche Neutralpunkt-Detektionsvorrichtung enthält einen Geraden-Bestimmungsabschnitt, einen Geradlinig-Bestimmungsabschnitt, einen Lenkwinkel-Erfassungsabschnitt und einen Detektionsabschnitt (siehe PTL 1, die Zusammenfassung, Anspruch 1, Absatz 0008 und dergleichen).There is known a prior invention related to a neutral point detection device applied in a steering control system (see PTL 1 below). The neutral point detection device described in PTL 1 is applied to a steering control system that is installed in a vehicle, detects a steering angle of a steering device of the vehicle as a detection value by a steering angle sensor, and controls the steering device using the detection value. This conventional neutral point detecting device includes a straight line determining section, a straight line determining section, a steering angle detecting section, and a detecting section (see PTL 1, the abstract, claim 1, paragraph 0008 and the like).

Der Geraden-Bestimmungsabschnitt bestimmt, ob eine Straße, auf der das Fahrzeug fährt, eine Gerade ist. Der Abschnitt zur Bestimmung der geradlinigen Linie bestimmt, ob das Fahrzeug entlang der Straße geradlinig fährt. Der Lenkwinkel-Erfassungsabschnitt erfasst einen Detektionswert des Lenkwinkelsensors. Der Detektionsabschnitt detektiert einen Neutralpunkt des Lenkwinkelsensors basierend auf dem durch den Lenkwinkel-Erfassungsabschnitt erfassten Detektionswert, wenn der Geraden-Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass die Straße eine Gerade ist, und der Geradlinig Bestimmungsabschnitt bestimmt, dass das Fahrzeug entlang der Straße geradlinig fährt.The straight line determination section determines whether a road on which the vehicle is traveling is a straight line. The straight line determination section determines whether the vehicle runs straight along the road. The steering angle detection section detects a detection value of the steering angle sensor. The detection section detects a neutral point of the steering angle sensor based on the detection value acquired by the steering angle detection section when the straight line determination section determines that the road is a straight line and the straight line determination section determines that the vehicle runs straight along the road.

Weil in der obigen Konfiguration der Neutralpunkt des Lenkwinkelsensors bestimmt wird, wenn die Straße gerade ist, ist es möglich, genau zu bestimmen, ob das Fahrzeug entlang der Straße geradlinig fährt oder nicht. Weil der Neutralpunkt des Lenkwinkelsensors bestimmt wird, wenn das Fahrzeug entlang der Straße geradlinig fährt, kann dann der Neutralpunkt des Lenkwinkelsensors bestimmt werden, wenn das Fahrzeug ohne Lenkoperation fährt. Deshalb kann der Neutralpunkt des Lenkwinkelsensors genauer erhalten werden (siehe PTL 1, Absatz 0009).In the above configuration, since the neutral point of the steering angle sensor is determined when the road is straight, it is possible to accurately determine whether or not the vehicle is running straight along the road. Because the neutral point of the steering angle sensor is determined when the vehicle runs straight along the road, then the neutral point of the steering angle sensor can be determined when the vehicle runs without steering operation. Therefore, the neutral point of the steering angle sensor can be obtained more accurately (refer to PTL 1, paragraph 0009).

Liste der EntgegenhaltungenList of citations

Patentliteraturpatent literature

PTL 1: JP 2018-075946 A PTL 1: JP 2018-075946 A

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the Invention

Technisches ProblemTechnical problem

Der Lenkwinkel-Detektionswert des Lenkwinkelsensors, der den Lenkwinkel der Lenkung detektiert, kann einen Versatzbetrag enthalten. Der Versatzbetrag ist ein Fehler zwischen dem Lenkwinkel an der Neutralposition der Lenkung (0 Grad) und dem Lenkwinkel-Detektionswert. Ein derartiger Fehler tritt z. B. aufgrund eines Fahrzeugzusammenbauprozesses oder einer Alterungsverschlechterung auf und beeinflusst das automatisierte Fahren und die weiterentwickelte Fahrunterstützung des Fahrzeugs. Deshalb ist es notwendig, den Lenkwinkel-Detektionswert durch das Berechnen des im Lenkwinkel-Detektionswert enthaltenen Versatzbetrags zu korrigieren.The steering angle detection value of the steering angle sensor that detects the steering angle of the steering may include an offset amount. The offset amount is an error between the steering angle at the steering neutral position (0 degrees) and the steering angle detection value. Such an error occurs z. B. due to a vehicle assembly process or aging deterioration and affects the automated driving and advanced driving support of the vehicle. Therefore, it is necessary to correct the steering angle detection value by calculating the amount of offset included in the steering angle detection value.

Die oben beschriebene herkömmliche Neutralpunkt-Detektionsvorrichtung kann jedoch den im Lenkwinkel-Detektionswert des Lenkwinkelsensors enthaltenen Versatzbetrag nicht berechnen. Einige Fahrzeuge weisen z. B. einen großen Betrag des Lenkungsspiels auf. Für ein spezifischeres Beispiel kann bei einem großen Fahrzeug, wie z. B. einem Lastkraftwagen, der Winkel einer Lenkkraft-Totzone von der Neutralposition der Lenkung bis zur Betätigung, der in der Lenkung der eingeschlagenen Räder widerspiegelt wird, etwa 10 bis 20 Grad betragen. Das Fahrzeug fährt geradlinig ohne Kurvenfahrt, selbst wenn die Lenkung innerhalb der Lenkkraft-Totzone aus der Neutralposition betätigt wird.However, the conventional neutral point detection device described above cannot calculate the offset amount included in the steering angle detection value of the steering angle sensor. Some vehicles have z. B. on a large amount of steering play. For a more specific example, in a large vehicle such as a B. a truck, the angle of a steering force dead zone from the neutral position of the steering to actuation, which is reflected in the steering of the turned wheels, is about 10 to 20 degrees. The vehicle runs in a straight line without cornering even if the steering is operated from the neutral position within the steering force dead zone.

Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug auf der Straße geradlinig fährt, detektiert der Detektionsabschnitt der oben beschriebenen herkömmlichen Neutralpunkt-Detektionsvorrichtung den Neutralpunkt des Lenkwinkelsensors basierend auf dem durch den Lenkwinkel-Erfassungsabschnitt erfassten Detektionswert. Der Detektionsabschnitt der oben beschriebenen herkömmlichen Neutralpunkt-Detektionsvorrichtung als solcher kann den Neutralpunkt des Lenkwinkelsensors in einem Zustand detektieren, in dem die Lenkung des Fahrzeugs z. B. innerhalb der Lenkkraft-Totzone von etwa 10 bis 20 Grad von der Neutralposition betätigt wird. In diesem Fall gibt der Lenkwinkelsensor einen Winkeldetektionswert aus, der einen Versatzbetrag von etwa 10 bis 20 Grad enthält.When it is determined that the vehicle is running straight on the road, the detection section of the conventional neutral point detection device described above detects the neutral point of the steering angle sensor based on the detection value detected by the steering angle detecting section. As such, the detecting portion of the conventional neutral point detecting device described above can detect the neutral point of the steering angle sensor in a state where the steering of the vehicle is e.g. B. is operated within the steering force dead zone of about 10 to 20 degrees from the neutral position. In this case, the steering angle sensor outputs an angle detection value that includes an offset amount of about 10 to 20 degrees.

Die vorliegende Offenbarung schafft eine Verarbeitungsvorrichtung, die basierend auf einem Lenkwinkel-Detektionswert eines Lenkwinkelsensors, der einen Lenkwinkel der Lenkung eines Fahrzeugs detektiert, einen Versatzbetrag des Lenkwinkel-Detektionswerts berechnen und den Lenkwinkel-Detektionswert korrigieren kann.The present disclosure provides a processing device that can calculate an offset amount of the steering angle detection value and correct the steering angle detection value based on a steering angle detection value of a steering angle sensor that detects a steering angle of steering of a vehicle.

Lösung des Problemsthe solution of the problem

Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Verarbeitungsvorrichtung, die basierend auf einem Lenkwinkel-Detektionswert eines Lenkwinkelsensors, der einen Lenkwinkel der Lenkung eines Fahrzeugs detektiert, einen Versatzbetrag des Lenkwinkel-Detektionswerts berechnet. Die Verarbeitungsvorrichtung führt aus: eine Aufzeichnungsverarbeitung des Erfassens einer Richtung und eines Krümmungsradius einer Kurve in einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt, und einer Geschwindigkeit und des Lenkwinkel-Detektionswerts des Fahrzeugs, und des Aufzeichnens der Geschwindigkeit und des Lenkwinkel-Detektionswerts des Fahrzeugs, das entlang der Kurve fährt, als Kurvendaten, die der Richtung und dem Krümmungsradius der Kurve zugeordnet sind; eine Klassifikationsverarbeitung des Klassifizierens der Kurvendaten in Rechtskurvendaten und Linkskurvendaten basierend auf der Richtung; eine Extraktionsverarbeitung des Extrahierens der Rechtskurvendaten und der Linkskurvendaten, die relevant sind; eine Berechnungsverarbeitung des Berechnens des Versatzbetrages basierend auf dem Lenkwinkel-Detektionswert der extrahierten Rechtskurvendaten und dem Lenkwinkel-Detektionswert der extrahierten Linkskurvendaten; und eine Korrekturverarbeitung des Korrigierens des Lenkwinkel-Detektionswertes basierend auf dem Versatzbetrag.One aspect of the present disclosure is a processing device that calculates an offset amount of the steering angle detection value based on a steering angle detection value of a steering angle sensor that detects a steering angle of steering of a vehicle. The processing device performs: recording processing of detecting a direction and a radius of curvature of a curve in a road on which the vehicle is traveling and a speed and the steering angle detection value of the vehicle, and recording the speed and the steering angle detection value of the vehicle, traveling along the curve, as curve data associated with the direction and radius of curvature of the curve; a classification processing of classifying the curve data into right-curve data and left-curve data based on the direction; an extraction processing of extracting the right-turn data and the left-turn data that are relevant; calculation processing of calculating the offset amount based on the steering angle detection value of the extracted right-turn data and the steering angle detection value of the extracted left-turn data; and correction processing of correcting the steering angle detection value based on the offset amount.

Vorteilhafte Wirkungen der ErfindungAdvantageous Effects of the Invention

Gemäß dem obigen Aspekt der vorliegenden Offenbarung kann eine Verarbeitungsvorrichtung geschaffen werden, die basierend auf einem Lenkwinkel-Detektionswert eines Lenkwinkelsensors, der einen Lenkwinkel der Lenkung eines Fahrzeugs detektiert, einen Versatzbetrag des Lenkwinkiel-Detektionswerts berechnen und den Lenkwinkel-Detektionswert korrigieren kann.According to the above aspect of the present disclosure, a processing device can be provided that can calculate an offset amount of the steering angle detection value and correct the steering angle detection value based on a steering angle detection value of a steering angle sensor that detects a steering angle of steering of a vehicle.

Figurenlistecharacter list

1 ist ein Blockschaltplan, der eine erste Ausführungsform einer Verarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht. 1 FIG. 12 is a block diagram illustrating a first embodiment of a processing device according to the present disclosure.
2 ist ein Ablaufplan, der einen Ablauf einer Verarbeitung durch die Verarbeitungsvorrichtung nach 1 darstellt. 2 Fig. 12 is a flowchart showing a flow of processing by the processing device 1 represents.
3 ist ein Ablaufplan, der einen Ablauf einer Verarbeitung durch eine zweite Ausführungsform der Vorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung darstellt. 3 12 is a flowchart showing a flow of processing by a second embodiment of the device according to the present disclosure.
4 ist eine Draufsicht auf eine Kurve einer Straße zum Beschreiben der in 3 dargestellten Extraktionsverarbeitung. 4 is a plan view of a curve of a road for describing the in 3 illustrated extraction processing.
5 ist ein Datenflussdiagramm, das die in 3 dargestellte Tabellenerzeugungsverarbeitung beschreibt. 5 is a data flow diagram representing the in 3 illustrated table creation processing.
6 ist ein Datenflussdiagramm, das die in 3 dargestellte Berechnungsverarbeitung beschreibt. 6 is a data flow diagram representing the in 3 illustrated calculation processing.

Beschreibung der AusführungsformenDescription of the embodiments

Im Folgenden werden Ausführungsformen einer Verarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung anhand der beigefügten Zeichnungen beschrieben.Hereinafter, embodiments of a processing device according to the present disclosure will be described with reference to the accompanying drawings.

[Erste Ausführungsform][First embodiment]

1 ist ein Blockschaltplan, der eine erste Ausführungsform der Verarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung veranschaulicht. Eine Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform bildet eine Steuervorrichtung, die z. B. in einem Fahrzeug oder einem Teil davon installiert ist. Für ein spezifischeres Beispiel ist die Verarbeitungsvorrichtung 10 eine Zentraleinheit (CPU) 11 allein oder ein Mikrocontroller oder Firmware einschließlich einer CPU 11. Es wird angegeben, dass ein „Fahrzeug“ in der folgenden Beschreibung ein Fahrzeug ist, in dem die Verarbeitungsvorrichtung 10 installiert ist, wenn es nicht anders spezifiziert ist. 1 12 is a block diagram illustrating a first embodiment of the processing device according to the present disclosure. A processing device 10 of the present embodiment constitutes a control device, e.g. B. is installed in a vehicle or part thereof. For a more specific example, the processing device 10 is a central processing unit (CPU) 11 alone, or a microcontroller or firmware including a CPU 11. It is noted that a "vehicle" in the following description is a vehicle in which the processing device 10 is installed, unless otherwise specified.

In dem in 1 veranschaulichten Beispiel enthält die Verarbeitungsvorrichtung 10 eine CPU 11 und einen Speicher 12, wie z. B. einen Festwertspeicher (ROM) oder einen Flash-Speicher. Obwohl dies nicht veranschaulicht ist, enthält die Verarbeitungsvorrichtung 10 außerdem z. B. ein im Speicher 12 gespeichertes Programm, einen Zeitgeber und einen Eingabe-/Ausgabeabschnitt zur Kommunikation mit einer externen Vorrichtung.in the in 1 illustrated example, the processing device 10 includes a CPU 11 and a memory 12, such as. B. a read only memory (ROM) or a flash memory. Although not illustrated, the processing device 10 also includes e.g. B. a program stored in the memory 12, a timer and an input/output section for communication with an external device.

Die Verarbeitungsvorrichtung 10 ist z. B. über den Eingabe-/Ausgabeabschnitt mit verschiedenen Sensoren, Steuervorrichtungen, Aktuatoren und dergleichen, die im Fahrzeug installiert sind, verbunden. In dem in 1 veranschaulichten Beispiel ist die Verarbeitungsvorrichtung 10 mit einer Straßeninformations-Ausgabevorrichtung 1, einem Positionssensor 2, einem Geschwindigkeitssensor 3, einem Beschleunigungssensor 4, einem Lenkwinkelsensor 5 und einem Luftdrucksensor 6 verbunden.The processing device 10 is z. B. connected to various sensors, controllers, actuators and the like installed in the vehicle via the input/output section. in the in 1 In the illustrated example, the processing device 10 is connected to a road information output device 1 , a position sensor 2 , a speed sensor 3 , an acceleration sensor 4 , a steering angle sensor 5 and an air pressure sensor 6 .

Die Straßeninformations-Ausgabevorrichtung 1 gibt Straßeninformationen Ir, die die Informationen über eine Straße sind, auf der das mit der Verarbeitungsvorrichtung 10 ausgestattete Fahrzeug fährt, an die Verarbeitungsvorrichtung 10 aus. Die Straßeninformations-Ausgabevorrichtung 1 ist eine Datenverarbeitungsvorrichtung, die z. B. eine Speichereinrichtung enthält, in der die Straßeninformationen Ir gespeichert sind. Beispiele der Elemente, die in den Straßeninformationen Ir enthalten sind, enthalten eine Straßenform, wie z. B. eine Kurve oder eine Kreuzung, eine Straßenbreite, Fahrspurinformationen, eine Fahrtroute, eine Richtung D der Kurve und einen Krümmungsradius R. Es wird angegeben, dass die Straßeninformations-Ausgabevorrichtung 1 z.B. eine Bildgebungsvorrichtung, wie z. B. eine Stereokamera, sein kann, die die Straße vor dem Fahrzeug erfasst und die Straßeninformationen Ir ausgibt.The road information output device 1 outputs road information Ir, which is information about a road on which the vehicle equipped with the processing device 10 is running, to the processing device 10 . The road information output device 1 is a data processing device that uses e.g. B. contains a storage device in which the road information are saved. Examples of the items included in the road information Ir include a road shape such as a street. B. a curve or an intersection, a road width, lane information, a travel route, a direction D of the curve and a radius of curvature R. It is noted that the road information output device 1, for example, an imaging device such. B. a stereo camera, which captures the road in front of the vehicle and outputs the road information Ir.

Der Positionssensor 2 enthält ein Satellitennavigationssystem, wie z. B. ein globales Navigationssatellitensystem (GNSS), und gibt die Positionsinformationen Ip des Fahrzeugs an die Verarbeitungsvorrichtung 10 aus. Der Geschwindigkeitssensor 3 berechnet z. B. eine Geschwindigkeit V des Fahrzeugs durch das Messen der Drehzahl eines Rades des Fahrzeugs und gibt die Geschwindigkeit V an die Verarbeitungsvorrichtung 10 aus. Der Beschleunigungssensor 4 misst eine Beschleunigung α in Längsrichtung und in Querrichtung des Fahrzeugs und gibt die Beschleunigung α an die Verarbeitungsvorrichtung 10 aus.The position sensor 2 contains a satellite navigation system, such as. a global navigation satellite system (GNSS), and outputs the position information Ip of the vehicle to the processing device 10 . The speed sensor 3 calculates z. B. a speed V of the vehicle by measuring the rotation speed of a wheel of the vehicle and outputs the speed V to the processing device 10 from. The acceleration sensor 4 measures an acceleration α in the longitudinal and lateral directions of the vehicle and outputs the acceleration α to the processing device 10 .

Der Lenkwinkelsensor 5 detektiert z. B. einen Lenkwinkel θ der Lenkung des Fahrzeugs und gibt einen Lenkwinkel-Detektionswert θd an die Verarbeitungsvorrichtung 10 aus. In einem Fall, in dem der Lenkwinkel-Detektionswert θd keinen Versatzbetrag enthält, gibt der Lenkwinkelsensor 5 0 Grad als den Lenkwinkel-Detektionswert θd aus, wenn die Lenkung an einer neutralen Position gehalten wird. Weiterhin gibt der Lenkwinkelsensor 5 einen positiven Lenkwinkel-Detektionswert θd aus, wenn die Lenkung von der neutralen Position nach rechts gedreht wird, während er einen negativen Lenkwinkel-Detektionswert θd ausgibt, wenn die Lenkung von der neutralen Position nach links gedreht wird.The steering angle sensor 5 detects z. B. a steering angle θ of the steering of the vehicle and outputs a steering angle detection value θd to the processing device 10 . In a case where the steering angle detection value θd does not include an offset amount, the steering angle sensor 5 outputs 0 degrees as the steering angle detection value θd when the steering is held at a neutral position. Furthermore, the steering angle sensor 5 outputs a positive steering angle detection value θd when the steering is turned to the right from the neutral position, while it outputs a negative steering angle detection value θd when the steering is turned to the left from the neutral position.

Der Luftdrucksensor 6 misst einen Luftdruck P eines Reifens des Fahrzeugs und gibt den Luftdruck P an die Verarbeitungsvorrichtung 10 aus. Es wird angegeben, dass in der vorliegenden Ausführungsform verschiedene Sensoren, die mit der Verarbeitungsvorrichtung 10 verbunden sind, Beispiele sind und hinzugefügt oder weggelassen werden können. Der Luftdrucksensor 6 kann z. B. aus der vorliegenden Ausführungsform weggelassen werden. Weiterhin kann entweder der Positionssensor 2 oder der Beschleunigungssensor 4 weggelassen werden.The air pressure sensor 6 measures an air pressure P of a tire of the vehicle and outputs the air pressure P to the processing device 10 . Note that in the present embodiment, various sensors connected to the processing device 10 are examples and may be added or omitted. The air pressure sensor 6 can, for. B. be omitted from the present embodiment. Furthermore, either the position sensor 2 or the acceleration sensor 4 can be omitted.

2 ist ein Ablaufplan, der einen Ablauf der Verarbeitung durch die Verarbeitungsvorrichtung 10 nach 1 darstellt. Durch das Ausführen jedes in 2 dargestellten Elements der Verarbeitung berechnet die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform basierend auf dem Lenkwinkel-Detektionswert θd des Lenkwinkelsensors 5, der den Lenkwinkel θ der Lenkung des Fahrzeugs detektiert, einen Versatzbetrag des Lenkwinkel-Detektionswerts θd, um den Lenkwinkel-Detektionswert θd zu korrigieren. Hier ist der Versatzbetrag ein Betrag der Abweichung zwischen dem Lenkwinkel θ an der Neutralposition der Lenkung (0 Grad) und dem Lenkwinkel-Detektionswert θd. 2 FIG. 12 is a flowchart showing a flow of processing by the processing device 10. FIG 1 represents. By running each in 2 In the illustrated item of processing, based on the steering angle detection value θd of the steering angle sensor 5 that detects the steering angle θ of the steering of the vehicle, the processing device 10 of the present embodiment calculates an offset amount of the steering angle detection value θd to correct the steering angle detection value θd. Here, the offset amount is an amount of deviation between the steering angle θ at the steering neutral position (0 degrees) and the steering angle detection value θd.

Wie in 2 veranschaulicht ist, führt die Verarbeitungsvorrichtung 10 eine Aufzeichnungsverarbeitung P1, eine Klassifikationsverarbeitung P2, eine Extraktionsverarbeitung P3, eine Berechnungsverarbeitung P4 und eine Korrekturverarbeitung P5 aus. Mit anderen Worten, die Verarbeitungsvorrichtung 10 weist eine Aufzeichnungsfunktion, eine Klassifikationsfunktion, eine Extraktionsfunktion, eine Berechnungsfunktion und eine Korrekturfunktion auf. Diese Prozesse oder Funktionen können z. B. durch die CPU 11 verwirklicht sein, die ein Programm ausführt, das in dem in 1 veranschaulichten Speicher 12 gespeichert ist. Das Folgende beschreibt jedes in 2 veranschaulichte Element der Verarbeitung ausführlich.As in 2 1, the processing device 10 executes recording processing P1, classification processing P2, extraction processing P3, calculation processing P4, and correction processing P5. In other words, the processing device 10 has a recording function, a classification function, an extraction function, a calculation function, and a correction function. These processes or functions can e.g. B. be realized by the CPU 11, which executes a program in the in 1 illustrated memory 12 is stored. The following describes each in 2 illustrated element of processing in detail.

Wenn die in 2 dargestellte Verarbeitung begonnen wird, führt die Verarbeitungsvorrichtung 10 zuerst die Aufzeichnungsverarbeitung P1 aus. Bei der Aufzeichnungsverarbeitung P1 führt die Verarbeitungsvorrichtung 10 z. B. die folgende Verarbeitung aus. Die Verarbeitungsvorrichtung 10 erfasst z. B. die Richtung D und den Krümmungsradius R einer Kurve in der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, durch das Erfassen der Straßeninformationen Ir von der Straßeninformations-Ausgabevorrichtung 1.If the in 2 processing shown is started, the processing device 10 first executes the recording processing P1. In the recording processing P1, the processing device 10 executes e.g. B. the following processing. The processing device 10 detects e.g. B. the direction D and the radius of curvature R of a curve in the road on which the vehicle is running by acquiring the road information Ir from the road information output device 1.

Die Verarbeitungsvorrichtung 10 bestimmt z. B. außerdem basierend auf den von der Straßeninformations-Ausgabevorrichtung 1 erfassten Straßeninformationen Ir und den von dem Positionssensor 2 erfassten Positionsinformationen Ip, ob das Fahrzeug entlang einer Kurve fährt. Es wird angegeben, dass z. B. anstelle des Erfassens der Positionsinformationen Ip von dem Positionssensor 2 die Verarbeitungsvorrichtung 10 die Beschleunigung α in der Längsrichtung und der Querrichtung des Fahrzeugs von dem Beschleunigungssensor 4 erfassen. und basierend auf der Beschleunigung α bestimmen kann, ob das Fahrzeug entlang einer Kurve fährt.The processing device 10 determines e.g. B. also based on the road information Ir detected by the road information output device 1 and the position information Ip detected by the position sensor 2, whether the vehicle is running along a curve. It is stated that e.g. For example, instead of acquiring the position information Ip from the position sensor 2, the processing device 10 acquires the acceleration α in the longitudinal direction and the lateral direction of the vehicle from the acceleration sensor 4. and can determine whether the vehicle is cornering based on the acceleration α.

Wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug nicht entlang einer Kurve fährt, führt die Verarbeitungsvorrichtung 10 z. B. wiederholt eine Verarbeitung in einem vorgegebenen Zyklus aus, um die Positionsinformationen Ip zu erfassen. Wenn z. B. bestimmt wird, dass das Fahrzeug entlang einer Kurve fährt, erfasst die Verarbeitungsvorrichtung 10 die Geschwindigkeit V des Fahrzeugs von dem Geschwindigkeitssensor 3 und den Lenkwinkel-Detektionswert θd von dem Lenkwinkelsensor 5. Zusätzlich zeichnet die Verarbeitungsvorrichtung 10 die Geschwindigkeit V und den Lenkwinkel-Detektionswert θd des Fahrzeugs, das entlang der Kurve fährt, im Speicher 12 als die Kurvendaten auf, die der Richtung D und dem Krümmungsradius R der Kurve zugeordnet sind.When it is determined that the vehicle is not running along a curve, the processing device 10 executes z. B. repeatedly executes processing in a predetermined cycle to acquire the position information Ip. if e.g. For example, when it is determined that the vehicle is running along a curve, the processing device 10 detects the speed V of the vehicle from the speed sensor 3 and the steering angle detection value θd from the steering angle sensor 5. In addition, the processing device 10 records the speed V and the steering angle detection value θd of the vehicle running along the curve in the memory 12 as the curve data associated with the direction D and the radius of curvature R of the curve .

Die Richtung D der Kurve ist z. B. „rechts“ für eine Rechtskurve und „links“ für eine Linkskurve. Weiterhin bezieht sich der Krümmungsradius R der Kurve z. B. auf den Krümmungsradius R der Fahrtroute des Fahrzeugs, das entlang der Kurve fährt, und z. B. auf den Krümmungsradius R einer Kurve, die in der Breitenrichtung einer Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, durch die Mitte verläuft. Zusätzlich sind die Richtung D und der Krümmungsradius R der Kurve in den Straßeninformationen Ir enthalten, wobei die Verarbeitungsvorrichtung 10 die Richtung D und den Krümmungsradius R der Kurve von der Straßeninformations-Ausgabevorrichtung 1 erfasst.The direction D of the curve is z. B. "right" for a right turn and "left" for a left turn. Furthermore, the radius of curvature R of the curve z. the radius of curvature R of the travel route of the vehicle traveling along the curve, and e.g. B. the radius of curvature R of a curve passing through the center in the width direction of a lane on which the vehicle is traveling. In addition, the direction D and the radius of curvature R of the curve are included in the road information Ir, and the processing device 10 acquires the direction D and the radius of curvature R of the curve from the road information output device 1 .

Wenn der Krümmungsradius R einer Kurve nicht in den Straßeninformationen Ir enthalten ist, kann die Verarbeitungsvorrichtung 10 die Richtung D und den Krümmungsradius R der Kurve basierend auf einer Straßenform berechnen, die in den Straßeninformationen Ir enthalten ist. Für ein spezifischeres Beispiel kann der Krümmungsradius R einer Kurve durch die Verarbeitungsvorrichtung 10 unter Verwendung eines bekannten Verfahrens, wie es in JP 2005-115752 beschrieben ist, basierend auf einer in den Straßeninformationen Ir enthaltenen Straßenform berechnet werden. Die Fahrtroute des Fahrzeugs kann basierend auf den Positionsinformationen Ip des Fahrzeugs berechnet werden, wobei die Richtung D und der Krümmungsradius R der Kurve basierend auf der Fahrtroute berechnet werden können.When the radius of curvature R of a curve is not included in the road information Ir, the processing device 10 can calculate the direction D and the radius of curvature R of the curve based on a road shape included in the road information Ir. For a more specific example, the radius of curvature, R, of a curve may be processed by processing device 10 using a known method as described in JP 2005-115752 described can be calculated based on a road shape included in the road information Ir. The travel route of the vehicle can be calculated based on the position information Ip of the vehicle, and the direction D and the radius of curvature R of the curve can be calculated based on the travel route.

Bei der Aufzeichnungsverarbeitung P1 kann die Verarbeitungsvorrichtung 10 die Kurvendaten ausschließen, bei denen ein Änderungsbetrag der Geschwindigkeit V oder ein Änderungsbetrag des Lenkwinkel-Detektionswertes θd einen vorgegebenen Bereich vom Aufzeichnungsziel übersteigt. In diesem Fall wird der vorgegebene Bereich des Änderungsbetrags der Geschwindigkeit V oder des Änderungsbetrags des Lenkwinkel-Detektionswerts θd im Voraus festgelegt und im Speicher 12 aufgezeichnet.In the recording processing P1, the processing device 10 may exclude the curve data in which an amount of change in the speed V or an amount of change in the steering angle detection value θd exceeds a predetermined range from the recording target. In this case, the predetermined range of the amount of change in the speed V or the amount of change in the steering angle detection value θd is set in advance and recorded in the memory 12 .

Wie oben beschrieben worden ist, werden, wenn die Verarbeitungsvorrichtung 10 die Aufzeichnungsverarbeitung P1 ausführt, Zeitreihendaten der Geschwindigkeit V und Zeitreihendaten des Lenkwinkel-Detektionswerts θd des Fahrzeugs, das entlang der Kurve fährt, der Richtung D und dem Krümmungsradius R der Kurve zugeordnet und im Speicher 12 als Kurvendaten aufgezeichnet. Durch das Obige endet die Aufzeichnungsverarbeitung P1.As described above, when the processing device 10 executes the recording processing P1, time-series data of the speed V and time-series data of the steering angle detection value θd of the vehicle running along the curve, the direction D and the radius of curvature R of the curve and in memory 12 recorded as waveform data. Through the above, the recording processing P1 ends.

Als Nächstes führt die Verarbeitungsvorrichtung 10 die Klassifikationsverarbeitung P2 aus. Bei der Klassifikationsverarbeitung P2 führt die Verarbeitungsvorrichtung 10 z. B. die folgende Verarbeitung aus. Die Verarbeitungsvorrichtung 10 klassifiziert die im Speicher 12 aufgezeichneten Kurvendaten basierend auf der Richtung D der Kurve in Rechtskurvendaten und Linkskurvendaten. Zusätzlich klassifiziert die Verarbeitungsvorrichtung 10 in der vorliegenden Ausführungsform z. B. basierend auf der Geschwindigkeit V des Fahrzeugs und dem Krümmungsradius R einer Kurve mehrere Teile der Rechtskurvendaten und mehrere Teile der Linkskurvendaten in mehrere Rechtskurvendatengruppen und mehrere Linkskurvendatengruppen.Next, the processing device 10 executes the classification processing P2. In the classification processing P2, the processing device 10 performs e.g. B. the following processing. The processing device 10 classifies the curve data recorded in the memory 12 into right-curve data and left-curve data based on the direction D of the curve. In addition, in the present embodiment, the processing device 10 classifies e.g. B. divides plural pieces of right-turn data and plural pieces of left-turn data into plural right-turn data groups and plural left-turn data groups based on the speed V of the vehicle and the radius of curvature R of a curve.

Für ein spezifischeres Beispiel klassifiziert die Verarbeitungsvorrichtung 10 jeden Teil der Rechtskurvendaten basierend auf der Geschwindigkeit V und dem Krümmungsradius R, die in jedem Teil der Rechtskurvendaten enthalten sind, gemäß vorgegebenen Bereichen der Geschwindigkeit V und des Krümmungsradius R in eine vorgegebene Rechtskurvendatengruppengruppe. Ähnlich klassifiziert die Verarbeitungsvorrichtung 10 z. B. jeden Teil der Linkskurvendaten basierend auf der Geschwindigkeit V und dem Krümmungsradius R, die in jedem Teil der Linkskurvendaten enthalten sind, gemäß vorgegebenen Bereichen der Geschwindigkeit V und des Krümmungsradius R in eine vorgegebene Linkskurvendatengruppe.For a more specific example, the processing device 10 classifies each piece of right-turn data into a predetermined right-turn data group group based on the speed V and radius of curvature R contained in each piece of right-turn data according to predetermined ranges of speed V and radius of curvature R. Similarly, processing device 10 classifies e.g. B. Each piece of left-turn data based on the speed V and radius of curvature R contained in each piece of left-turn data into a predetermined left-turn data group according to predetermined ranges of speed V and radius of curvature R.

Das heißt, die Rechtskurvendaten, die die Geschwindigkeit V und den Krümmungsradius R innerhalb vorgegebener Bereiche enthalten, werden in entsprechende Rechtskurvendatengruppen klassifiziert, während die Linkskurvendaten, die die Geschwindigkeit V und den Krümmungsradius R innerhalb vorgegebener Bereiche enthalten, in entsprechende Linkskurvendatengruppen klassifiziert werden. Die Breite der Geschwindigkeit V der jeweiligen Rechtskurvendatengruppen und Linkskurvendatengruppen kann gemäß der Situation auf 0,1 [km/h], 0,5 [km/h], 1,0 [km/h], 5,0 [km/h], 10,0 [km/h] oder dergleichen geeignet festgelegt werden. Ähnlich kann die Breite des Krümmungsradius R der jeweiligen Rechtskurvendatengruppen und Linkskurvendatengruppen gemäß der Situation auf 0,1 [m], 0,5 [m], 1,0 [m], 5,0 [m], 10,0 [m] oder dergleichen geeignet festgelegt werden.That is, the right-turn data containing the speed V and radius of curvature R within predetermined ranges are classified into respective right-turn data groups, while the left-turn data containing the speed V and radius of curvature R within predetermined ranges are classified into respective left-turn data groups. The width of the speed V of the respective right-turn data groups and left-turn data groups can be set to 0.1 [km/h], 0.5 [km/h], 1.0 [km/h], 5.0 [km/h] according to the situation. , 10.0 [km/h] or the like can be appropriately set. Similarly, the width of the radius of curvature R of the respective right-turn data groups and left-turn data groups can be set to 0.1 [m], 0.5 [m], 1.0 [m], 5.0 [m], 10.0 [m] according to the situation. or the like can be appropriately set.

Spezifischer wird angenommen, dass die Breiten der Geschwindigkeit V und des Krümmungsradius R der jeweiligen Rechtskurvendatengruppen auf 5,0 [km/h] bzw. 5,0 [m] festgelegt sind. In diesem Fall werden z. B. Rechtskurvendaten, bei denen die Geschwindigkeit V 32,5 [km/h] und der Krümmungsradius R 50 [m] beträgt, in eine Rechtskurvendatengruppe klassifiziert, bei der der Bereich der Geschwindigkeit V 30,0 [km/h] oder größer und kleiner als 35,0 [km/h] ist und der Bereich des Krümmungsradius R 50 [m] oder größer und kleiner als 55 [m] ist.More specifically, it is assumed that the widths of the speed V and the radius of curvature R of the respective right-turn data groups are set to 5.0 [km/h] and 5.0 [m], respectively. In this case z. B. Right-turn data in which the speed V is 32.5 [km/h] and the radius of curvature R is 50 [m] is classified into a right-turn data group in which the range of the speed V is 30.0 [km/h] or greater and small is less than 35.0 [km/h] and the range of the radius of curvature R is 50 [m] or larger and smaller than 55 [m].

Ähnlich wird angenommen, dass die Breiten der Geschwindigkeit V und des Krümmungsradius R der jeweiligen Linkskurvendatengruppen auf 5,0 [km/h] bzw. 5,0 [m] festgelegt sind. In diesem Fall werden z. B. Linkskurvendaten, bei denen die Geschwindigkeit V 37,3 [km/h] und der Krümmungsradius R 100 [m] beträgt, in eine Linkskurvendatengruppe klassifiziert, bei der der Bereich der Geschwindigkeit V 35,0 [km/h] oder größer und kleiner als 40,0 [km/h] ist und der Bereich des Krümmungsradius R 100 [m] oder größer und kleiner als 105 [m] ist. Durch das Obige endet die Klassifikationsverarbeitung P2. Die Klassifikationsverarbeitung P2 kann außerdem als eine Identifizierung einer Rechtskurve und einer Linkskurve mit ähnlichen Formen ausgedrückt werden.Similarly, it is assumed that the widths of the speed V and the radius of curvature R of the respective left-turn data groups are set to 5.0 [km/h] and 5.0 [m], respectively. In this case z. B. Left-turn data in which the speed V is 37.3 [km/h] and the radius of curvature R is 100 [m] is classified into a left-turn data group in which the range of the speed V is 35.0 [km/h] or greater and is less than 40.0 [km/h] and the range of the radius of curvature R is 100 [m] or more and less than 105 [m]. By the above, the classification processing P2 ends. The classification processing P2 can also be expressed as an identification of a right turn and a left turn with similar shapes.

Als Nächstes führt die Verarbeitungsvorrichtung 10 die Extraktionsverarbeitung P3 aus. Bei der Extraktionsverarbeitung P3 extrahiert die Verarbeitungsvorrichtung 10 die Rechtskurvendaten und die Linkskurvendaten, die relevant sind. Bei der Extraktionsverarbeitung P3 der vorliegenden Ausführungsform extrahiert die Verarbeitungsvorrichtung 10 z. B. ein Paar aus einer Rechtskurvendatengruppe und einer Linkskurvendatengruppe mit der äquivalenten Geschwindigkeit V und dem äquivalenten Krümmungsradius R. Für ein spezifischeres Beispiel extrahiert die Verarbeitungsvorrichtung 10 eine Rechtskurvendatengruppe und eine Linkskurvendatengruppe mit den gleichen Bereichen der Geschwindigkeit V und des Krümmungsradius R als ein Paar von Datengruppen, die relevant sind.Next, the processing device 10 executes the extraction processing P3. In the extraction processing P3, the processing device 10 extracts the right-turn data and the left-turn data that are relevant. In the extraction processing P3 of the present embodiment, the processing device 10 extracts z. B. a pair of a right-turn data group and a left-turn data group with the equivalent speed V and the equivalent radius of curvature R. For a more specific example, the processing device 10 extracts a right-turn data group and a left-turn data group with the same ranges of the speed V and the radius of curvature R as a pair of data groups that are relevant.

Bei der Extraktionsverarbeitung P3 der vorliegenden Ausführungsform wird angenommen, dass die Verarbeitungsvorrichtung 10 z. B. mehrere Datengruppenpaare, d. h., mehrere Paare von Rechtskurvendatengruppen und Linkskurvendatengruppen extrahiert. In diesem Fall extrahiert die Verarbeitungsvorrichtung 10 bei der Extraktionsverarbeitung P3 z. B. aus den Kurvendaten, die jedes der Datengruppenpaare bilden, ein Datengruppenpaar mit der längsten Stabilisierungszeit, in der der Lenkwinkel-Detektionswert θd ein konstanter Wert ist.In the extraction processing P3 of the present embodiment, it is assumed that the processing device 10 is e.g. B. several data group pairs, i. That is, multiple pairs of right-turn data groups and left-turn data groups are extracted. In this case, the processing device 10 extracts e.g. B. from the curve data constituting each of the data group pairs, a data group pair having the longest stabilization time in which the steering angle detection value θd is a constant value.

Bei der Extraktionsverarbeitung P3 kann der Vergleich der Stabilisierungszeit des Lenkwinkel-Detektionswertes θd in den Kurvendaten, die jedes der Datengruppenpaare bilden, z. B. wie folgt ausgeführt werden. Für jeden Teil der Kurvendaten, die jedes der Datengruppenpaare bilden, wird z. B. eine Punktzahl so festgelegt, dass die Punktzahl umso höher ist, je länger die Stabilisierungszeit des Lenkwinkel-Detektionswerts θd ist. Ein Datengruppenpaar mit dem höchsten Wert der Gesamtpunktzahl wird dann aus den mehreren Datengruppenpaaren extrahiert. Durch das Obige endet die Extraktionsverarbeitung P3.In the extraction processing P3, the comparison of the stabilization time of the steering angle detection value θd in the curve data constituting each of the data group pairs, e.g. B. be carried out as follows. For each piece of curve data constituting each of the pairs of data groups, e.g. For example, a score is set such that the longer the stabilization time of the steering angle detection value θd is, the higher the score is. A data group pair with the highest total score value is then extracted from the multiple data group pairs. Through the above, the extraction processing P3 ends.

Als Nächstes führt die Verarbeitungsvorrichtung 10 die Berechnungsverarbeitung P4 aus. Bei der Berechnungsverarbeitung P4 berechnet die Verarbeitungsvorrichtung 10 den Versatzbetrag des Lenkwinkel-Detektionswertes θd basierend auf dem Lenkwinkel-Detektionswert θd der extrahierten Rechtskurvendaten und dem Lenkwinkel-Detektionswert θd der extrahierten Linkskurvendaten. Bei der Berechnungsverarbeitung P4 führt die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform z. B. die folgende Verarbeitung aus.Next, the processing device 10 executes the calculation processing P4. In the calculation processing P4, the processing device 10 calculates the offset amount of the steering angle detection value θd based on the steering angle detection value θd of the extracted right-turn data and the steering angle detection value θd of the extracted left-turn data. In the calculation processing P4, the processing device 10 of the present embodiment executes e.g. B. the following processing.

Die Verarbeitungsvorrichtung 10 berechnet die Art der Lenkwinkel-Detektionswerte θd der mehreren Teile der Rechtskurvendaten, die die extrahierte Rechtskurvendatengruppe bilden. Die Verarbeitungsvorrichtung 10 berechnet außerdem die Art der Lenkwinkel-Detektionswerte θd der mehreren Teile der Linkskurvendaten, die die extrahierte Linkskurvendatengruppe bilden. Die Verarbeitungsvorrichtung 10 berechnet dann einen Durchschnittswert der berechneten Arten der Lenkwinkel-Detektionswerte θd der Rechtskurvendaten und der Linkskurvendaten als den Versatzbetrag des Lenkwinkel-Detektiönswertes θd.The processing device 10 calculates the kind of steering angle detection values θd of the plural pieces of right-turn data constituting the extracted right-turn data group. The processing device 10 also calculates the kind of steering angle detection values θd of the plural pieces of left-turn data constituting the extracted left-turn data group. The processing device 10 then calculates an average value of the calculated kinds of the steering angle detection values θd of the right-turn data and the left-turn data as the offset amount of the steering angle detection value θd.

Für ein spezifischeres Beispiel wird angenommen, dass die Art der Lenkwinkel-Detektionswerte θd der mehreren Teile der Rechtskurvendaten, die die extrahierte Rechtskurvendatengruppe bilden, 35 Grad beträgt, und die Art der Lenkwinkel-Detektionswerte θd der mehreren Teile der Linkskurvendaten, die die extrahierte Linkskurvendatengruppe bilden, -30 Grad beträgt. In diesem Fall beträgt der Versatzbetrag des Lenkwinkel-Detektionswertes θd gemäß {35 + (-30)}/2 2,5 Grad. Der bei der Berechnungsverarbeitung P4 berechnete Versatzbetrag wird z. B. im Speicher 12 aufgezeichnet. Durch das Obige endet die Berechnungsverarbeitung P4.For a more specific example, it is assumed that the type of steering angle detection values θd of the multiple pieces of right-turn data that form the extracted right-turn data group is 35 degrees, and the type of steering angle detection values θd of the multiple pieces of left-turn data that form the extracted left-turn data group , is -30 degrees. In this case, the offset amount of the steering angle detection value θd according to {35+(-30)}/2 is 2.5 degrees. The offset amount calculated in the calculation processing P4 is z. B. recorded in memory 12. Through the above, the calculation processing P4 ends.

Als Nächstes führt die Verarbeitungsvorrichtung 10 die Korrekturverarbeitung P5 aus. Bei der Korrekturverarbeitung P5 korrigiert die Verarbeitungsvorrichtung 10 den Lenkwinkel-Detektionswert θd basierend auf dem Versatzbetrag. Für ein spezifisches Beispiel korrigiert die Verarbeitungsvorrichtung 10 den Lenkwinkel-Detektionswert θd durch das Subtrahieren des Versatzbetrags von dem Lenkwinkel-Detektionswert θd, der von dem Beschleunigungssensor 4erfasst wird. In einem spezifischeren Beispiel wird angenommen, dass der Versatzbetrag 2,5 Grad beträgt. In diesem Fall korrigiert die Verarbeitungsvorrichtung 10 den Lenkwinkel-Detektionswert θd auf 32,5 Grad, wenn der vom Beschleunigungssensor 4 erfasste Lenkwinkel-Detektionswert θd 35 Grad beträgt, während sie den Lenkwinkel-Detektionswert θd auf -32,5 Grad korrigiert, wenn der vom Beschleunigungssensor 4 erfasste Lenkwinkel-Detektionswert θd -30 Grad beträgt. Durch das Obige endet die Korrekturverarbeitung P5, wobei jedes Element der in 2 veranschaulichten Verarbeitung endet.Next, the processing device 10 executes the correction processing P5. In the correction processing P5, the processing device 10 corrects the steering angle detection value θd based on the offset amount. For a specific example, the processing device 10 corrects the steering angle detection value θd by subtracting the offset amount from the steering angle detection value θd detected by the acceleration sensor 4 . In a more specific example, assume the offset amount is 2.5 degrees. In this case, the processing device 10 corrects the steering angle detection value θd to 32.5 degrees when the steering angle detection value detected by the acceleration sensor 4 θd is 35 degrees, while correcting the steering angle detection value θd to -32.5 degrees when the steering angle detection value θd detected by the acceleration sensor 4 is -30 degrees. Through the above, the correction processing P5 ends with each element of the in 2 illustrated processing ends.

Das Folgende beschreibt den Betrieb der Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform.The following describes the operation of the processing device 10 of the present embodiment.

Beim Linksabbiegen an einer Kreuzung einer schmalen Straße, wie z. B. der in einem Wohngebiet, während des automatisierten Fahrens oder der weiterentwickelten Fahrunterstützung, bei der das Fahrzeug automatisch gelenkt wird, kann es z. B. erforderlich sein, dass das Fahrzeug entlang einer Kurve mit einem relativ kleinen Krümmungsradius fährt. In einem derartigen Fall ist es erforderlich, die Fahrtroute des Fahrzeugs mit hoher Genauigkeit zu steuern. Um die Fahrtroute des Fahrzeugs mit hoher Genauigkeit zu steuern, ist es erforderlich, dass der Lenkwinkelsensor 5 den Lenkwinkel θ der Lenkung mit hoher Genauigkeit detektiert.When turning left at an intersection of a narrow road, such as B. in a residential area, during automated driving or advanced driving assistance, in which the vehicle is automatically steered, it can z. For example, the vehicle may be required to negotiate a curve with a relatively small radius of curvature. In such a case, it is required to control the running route of the vehicle with high accuracy. In order to control the travel route of the vehicle with high accuracy, the steering angle sensor 5 is required to detect the steering angle θ of the steering with high accuracy.

Der vom Lenkwinkelsensor 5 ausgegebene Lenkwinkel-Detektionswert θd kann jedoch einen Versatzbetrag enthalten, der z. B. durch einen Zusammenbauprozess oder eine Alterungsverschlechterung verursacht wird. Wie oben beschrieben worden ist, ist der Versatzbetrag ein Fehler oder eine Abweichung zwischen dem Lenkwinkel an der Neutralposition der Lenkung (0 Grad) und dem Lenkwinkel-Detektionswert. Ein derartiger Fehler oder eine derartige Abweichung beeinflusst das automatisierte Fahren oder die weiterentwickelte Fahrunterstützung des Fahrzeugs. Deshalb ist es notwendig, den Lenkwinkel-Detektionswert durch das Berechnen des im Lenkwinkel-Detektionswert enthaltenen Versatzbetrags zu korrigieren.However, the steering angle detection value θd output from the steering angle sensor 5 may include an offset amount, e.g. B. caused by an assembling process or aging deterioration. As described above, the offset amount is an error or deviation between the steering angle at the steering neutral position (0 degrees) and the steering angle detection value. Such an error or such a deviation affects the automated driving or the further developed driving support of the vehicle. Therefore, it is necessary to correct the steering angle detection value by calculating the amount of offset included in the steering angle detection value.

Wie oben beschrieben worden ist, kann eine herkömmliche Neutralpunkt-Detektionsvorrichtung keinen Versatzbetrag berechnen, der im Lenkwinkel-Detektionswert des Lenkwinkelsensors enthalten ist. Der Lenkwinkel-Detektionswert des Lenkwinkelsensors als solcher, der den Versatzbetrag enthält, kann nicht korrigiert werden. In diesem Fall, wenn das automatisierte Fahren oder die weiterentwickelte Fahrunterstützung des Fahrzeugs unter Verwendung des Lenkwinkel-Detektionswerts des Lenkwinkelsensors ausgeführt wird, kann die Fahrtrichtung des Fahrzeugs nicht mit der erforderlichen Genauigkeit gesteuert werden, wenn es entlang einer Kurve mit einem relativ kleinen Krümmungsradius fährt, wie z. B. oben beschrieben worden ist. Im Ergebnis kann das Fahrzeug von einer vorgegebenen Fahrtroute abweichen.As described above, a conventional neutral point detection device cannot calculate an offset amount included in the steering angle detection value of the steering angle sensor. As such, the steering angle detection value of the steering angle sensor, which includes the offset amount, cannot be corrected. In this case, when the automated driving or the advanced driving assistance of the vehicle is performed using the steering angle detection value of the steering angle sensor, the vehicle's traveling direction cannot be controlled with required accuracy when traveling along a curve with a relatively small radius of curvature, such as B. has been described above. As a result, the vehicle may deviate from a predetermined travel route.

Im Gegensatz berechnet die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform, wie oben beschrieben worden ist, den Versatzbetrag des Lenkwinkel-Detektionswertes θd basierend auf dem Lenkwinkel-Detektionswert θd des Lenkwinkelsensors 5, der den Lenkwinkel θ der Lenkung des Fahrzeugs detektiert. Wie in 2 veranschaulicht ist, führt die Verarbeitungsvorrichtung 10 eine Aufzeichnungsverarbeitung P1, eine Klassifikationsverarbeitung P2, eine Extraktionsverarbeitung P3, eine Berechnungsverarbeitung P4 und eine Korrekturverarbeitung P5 aus. Die Aufzeichnungsverarbeitung P1 ist eine Verarbeitung, um die Richtung D und den Krümmungsradius R einer Kurve in der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, und die Geschwindigkeit V und den Lenkwinkel-Detektionswert θd des Fahrzeugs zu erfassen und die Geschwindigkeit V und den Lenkwinkel-Detektionswert θd des Fahrzeugs, das entlang der Kurve fährt, als die Kurvendaten, die der Richtung D und dem Krümmungsradius R der Kurve zugeordnet sind, aufzuzeichnen. Die Klassifikationsverarbeitung P2 ist eine Verarbeitung, um die Kurvendaten basierend auf der Richtung D in Rechtskurvendaten und Linkskurvendaten zu klassifizieren. Die Extraktionsverarbeitung P3 ist eine Verarbeitung, um die Rechtskurvendaten und die Linkskurvendaten zu extrahieren, die relevant sind. Die Berechnungsverarbeitung P4 ist eine Verarbeitung, um einen Versatzbetrag basierend auf dem Lenkwinkel-Detektionswert θd der extrahierten Rechtskurvendaten und dem Lenkwinkel-Detektionswert θd der extrahierten Linkskurvendaten zu berechnen. Die Korrekturverarbeitung P5 ist eine Verarbeitung, um den Lenkwinkel-Detektionswert θd basierend auf dem Versatzbetrag zu korrigieren.In contrast, as described above, the processing device 10 of the present embodiment calculates the offset amount of the steering angle detection value θd based on the steering angle detection value θd of the steering angle sensor 5 that detects the steering angle θ of the steering of the vehicle. As in 2 1, the processing device 10 executes recording processing P1, classification processing P2, extraction processing P3, calculation processing P4, and correction processing P5. The recording processing P1 is processing to detect the direction D and the radius of curvature R of a curve in the road on which the vehicle is running and the speed V and the steering angle detection value θd of the vehicle and the speed V and the steering angle detection value θd of the vehicle running along the curve as the curve data associated with the direction D and the radius of curvature R of the curve. The classification processing P2 is processing to classify the curve data based on the direction D into right-curve data and left-curve data. The extraction processing P3 is processing to extract the right-turn data and the left-turn data that are relevant. The calculation processing P4 is processing to calculate an offset amount based on the steering angle detection value θd of the extracted right-turn data and the steering angle detection value θd of the extracted left-turn data. The correction processing P5 is processing to correct the steering angle detection value θd based on the offset amount.

Durch eine derartige Konfiguration kann gemäß der Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform basierend auf dem Lenkwinkel-Detektionswert θd des Lenkwinkelsensors 5, der den Lenkwinkel θ der Lenkung des Fahrzeugs detektiert, ein Versatzbetrag des Lenkwinkel-Detektionswertes θd berechnet werden und kann der Lenkwinkel-Detektionswert θd korrigiert werden. Im Ergebnis kann der Lenkwinkelsensor 5 den Lenkwinkel θ der Lenkung mit hoher Genauigkeit detektieren. Dementsprechend kann durch das Ausführen eines automatisierten Fahrens oder einer weiterentwickelten Fahrunterstützung des Fahrzeugs unter Verwendung des durch die Verarbeitungsvorrichtung 10 korrigierten Lenkwinkel-Detektionswerts θd die Fahrtrichtung des Fahrzeugs mit der erforderlichen Genauigkeit gesteuert werden, wenn das Fahrzeug entlang einer Kurve fährt, die einen relativ kleinen Krümmungsradius aufweist, wie z. B. oben beschrieben worden ist.With such a configuration, according to the processing device 10 of the present embodiment, based on the steering angle detection value θd of the steering angle sensor 5 that detects the steering angle θ of the steering of the vehicle, an offset amount of the steering angle detection value θd can be calculated and the steering angle detection value θd can be corrected will. As a result, the steering angle sensor 5 can detect the steering angle θ of the steering with high accuracy. Accordingly, by performing automated driving or advanced driving assistance of the vehicle using the steering angle detection value θd corrected by the processing device 10, the traveling direction of the vehicle can be controlled with required accuracy when the vehicle is traveling along a curve having a relatively small radius of curvature has, such as B. has been described above.

Der durch die Verarbeitungsvorrichtung 10 korrigierte Lenkwinkel-Detektionswert θd wird z. B. verwendet, um den Fahrweg des Fahrzeugs zu schätzen. Spezifischer wird der durch die Verarbeitungsvorrichtung 10 korrigierte Lenkwinkel-Detektionswert θd in ein vorgegebenes Rechenmodell zum Schätzen des Fahrwegs eingegeben, wobei der Fahrweg des Fahrzeugs durch das Rechenmodell geschätzt wird. Als das Berechnungsmodell kann z. B. ein Ackermann-Modell verwendet werden. Wenn ein Ackermann-Modell verwendet wird, wird z. B. der durch die Verarbeitungsvorrichtung 10 korrigierte Lenkwinkel-Detektionswert θd zusammen mit numerischen Werten, wie z. B. der Geschwindigkeit V des Fahrzeugs und der Radstandlänge des Fahrzeugs, in das Ackermann-Modell eingegeben.The steering angle detection value θd corrected by the processing device 10 is e.g. B. used to increase the path of the vehicle estimate. More specifically, the steering angle detection value θd corrected by the processing device 10 is input to a predetermined calculation model for estimating the running distance, and the running distance of the vehicle is estimated by the calculation model. As the calculation model z. B. an Ackermann model can be used. If an Ackermann model is used, e.g. B. the steering angle detection value θd corrected by the processing device 10 together with numerical values such as e.g. B. the speed V of the vehicle and the wheelbase length of the vehicle, entered into the Ackermann model.

Bei der Klassifikationsverarbeitung P2 klassifiziert die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform mehre Teile der Rechtskurvendaten und mehrere Teile der Linkskurvendaten basierend auf der Geschwindigkeit V und dem Krümmungsradius R in mehrere Rechtskurvendatengruppen und mehrere Linkskurvendatengruppen. Weiterhin extrahiert die Verarbeitungsvorrichtung 10 bei der Extraktionsverarbeitung P3 eine Rechtskurvendatengruppe und eine Linkskurvendatengruppe mit der äquivalenten Geschwindigkeit V und dem äquivalenten Krümmungsradius R. Zusätzlich berechnet die Verarbeitungsvorrichtung 10 bei der Berechnungsverarbeitung P4 einen Durchschnittswert der Art der Lenkwinkel-Detektionswerte θd der mehreren Teile der Rechtskurvendaten, die die extrahierte Rechtskurvendatengruppe bilden, und der Art der Lenkwinkel-Detektionswerte θd der mehreren Teile der Linkskurvendaten, die die extrahierte Linkskurvendatengruppe bilden, als den Versatzbetrag.In the classification processing P2, the processing device 10 of the present embodiment classifies plural pieces of right-turn data and plural pieces of left-turn data based on the speed V and the radius of curvature R into plural right-turn data groups and plural left-turn data groups. Further, in the extraction processing P3, the processing device 10 extracts a right-turn data group and a left-turn data group having the equivalent speed V and the equivalent radius of curvature R form the extracted right-turn data group, and the kind of steering angle detection values θd of the plural pieces of left-turn data forming the extracted left-turn data group as the offset amount.

Durch diese Konfiguration kann die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform mehrere Teile der Rechtskurvendaten und mehrere Teile der Linkskurvendaten extrahieren, wenn das Fahrzeug in einer im Wesentlichen zweiseitig symmetrische Kurve mit einer äquivalenten Geschwindigkeit fährt. Weiterhin ist es unter Verwendung der Art der Lenkwinkel-Detektionswerte θd der mehreren Teile der extrahierten Rechtskurvendaten und der Art der Lenkwinkel-Detektionswerte θd der mehreren Teile der extrahierten Linkskurvendaten möglich, extreme Lenkwinkel-Detektionswerte θd zu eliminieren und die Zuverlässigkeit des Lenkwinkel-Detektionswerts θd des Fahrzeugs zu verbessern, das entlang einer zweiseitig symmetrischen Kurve fährt. Basierend auf einem im hohen Grade zuverlässigen Lenkwinkel-Detektionswert θd kann dann ein im hohen Grade zuverlässiger Versatzbetrag berechnet werden.With this configuration, the processing device 10 of the present embodiment can extract plural pieces of right-turn data and plural pieces of left-turn data when the vehicle runs in a substantially bilaterally symmetrical turn at an equivalent speed. Furthermore, by using the kind of steering angle detection values θd of the plural pieces of extracted right-turn data and the kind of steering angle detection values θd of the plural pieces of extracted left-turn data, it is possible to eliminate extreme steering angle detection values θd and improve the reliability of the steering angle detection value θd des To improve vehicle driving along a bilaterally symmetrical curve. Then, based on a highly reliable steering angle detection value θd, a highly reliable offset amount can be calculated.

Wenn die Datengruppenpaare der mehreren Rechtskurvendatengruppen und der mehreren Linkskurvendatengruppen bei der Extraktionsverarbeitung P3 extrahiert werden, extrahiert die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform aus den Kurvendaten, die jedes der Datengruppenpaare bilden, ein Datengruppenpaar mit der längsten Zeit, in der der Lenkwinkel-Detektionswert konstant ist.When the data group pairs of the plural right-turn data groups and the plural left-turn data groups are extracted in the extraction processing P3, the processing device 10 of the present embodiment extracts, from the curve data constituting each of the data group pairs, a data group pair having the longest time in which the steering angle detection value is constant.

Durch diese Konfiguration ist es möglich, ein Datengruppenpaar zu extrahieren, das Kurvendaten davon enthält, wenn das Fahrzeug in einem stabileren Zustand entlang einer Kurve fährt. Dementsprechend kann die Zuverlässigkeit der mehreren Rechtskurvendatengruppen und Linkskurvendatengruppen erhöht werden, kann die Zuverlässigkeit der mehreren Teile der Rechtskurvendaten und der mehreren Teile der Linkskurvendaten erhöht werden und kann die Zuverlässigkeit des Lenkwinkel-Detektionswertes θd des Fahrzeugs, das entlang einer zweiseitig symmetrischen Kurve fährt, erhöht werden.With this configuration, it is possible to extract a pair of data groups including curve data thereof when the vehicle runs around a curve in a more stable state. Accordingly, the reliability of the multiple right-turn data groups and left-turn data groups can be increased, the reliability of the multiple pieces of right-turn data and the multiple pieces of left-turn data can be increased, and the reliability of the steering angle detection value θd of the vehicle traveling along a two-way symmetrical curve can be increased .

Bei der Aufzeichnungsverarbeitung P1 kann die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform außerdem Kurvendaten ausschließen, bei denen ein Änderungsbetrag der Geschwindigkeit V oder ein Änderungsbetrag des Lenkwinkel-Detektionswerts θd einen vorgegebenen Bereich übersteigt.In addition, in the recording processing P1, the processing device 10 of the present embodiment can exclude curve data in which an amount of change in the speed V or an amount of change in the steering angle detection value θd exceeds a predetermined range.

Durch diese Konfiguration können z. B. Kurvendaten mit geringer Zuverlässigkeit, die eine Störung enthalten, ausgeschlossen werden, und kann die Zuverlässigkeit der Kurvendaten erhöht werden. Im Ergebnis kann die Zuverlässigkeit der mehreren Teile der Rechtskurvendaten und der mehreren Teile der Linkskurvendaten erhöht werden und kann die Zuverlässigkeit des Lenkwinkel-Detektionswertes θd des Fahrzeugs, das entlang einer zweiseitig symmetrischen Kurve fährt, erhöht werden.With this configuration z. B. curve data with low reliability containing a noise can be excluded, and the reliability of the curve data can be increased. As a result, the reliability of the plural pieces of right-turn data and the plural pieces of left-turn data can be increased, and the reliability of the steering angle detection value θd of the vehicle running along a two-sided symmetrical curve can be increased.

Gemäß der vorliegenden Ausführungsform, wie oben beschrieben worden ist, kann eine Verarbeitungsvorrichtung 10 geschaffen werden, die basierend auf dem Lenkwinkel-Detektionswert θd des Lenkwinkelsensors 5, der den Lenkwinkel θ der Lenkung des Fahrzeugs detektiert, einen Versatzbetrag des Lenkwinkel-Detektionswertes θd berechnen und den Lenkwinkel-Detektionswert θd korrigieren kann.According to the present embodiment, as described above, there can be provided a processing device 10 that calculates an offset amount of the steering angle detection value θd based on the steering angle detection value θd of the steering angle sensor 5 that detects the steering angle θ of the steering of the vehicle and calculates the steering angle detection value θd can correct.

[Zweite Ausführungsform][Second embodiment]

Als Nächstes wird eine zweite Ausführungsform der Verarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung mit Unterstützung von 1 und bezüglich der 3 bis 6 beschrieben. 3 ist ein Ablaufplan, der einen Ablauf einer Verarbeitung durch eine Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform darstellt. 4 ist eine Draufsicht auf eine Kurve in einer Straße zum Beschreiben der in 3 dargestellten Extraktionsverarbeitung P3. 5 ist ein Datenflussdiagramm, das die in 3 dargestellte Tabellenerzeugungsverarbeitung P7 beschreibt. 6 ist ein Datenflussdiagramm, das die in 3 dargestellte Berechnungsverarbeitung P4 beschreibt.Next, a second embodiment of the processing device according to the present disclosure with the support of FIG 1 and regarding the 3 until 6 described. 3 FIG. 12 is a flowchart showing a flow of processing by a processing device 10 of the present embodiment. 4 is a plan view of a curve in a road for describing the in 3 illustrated extraction processing P3. 5 is a data flow slide gram that the in 3 illustrated table creation processing P7 describes. 6 is a data flow diagram representing the in 3 illustrated calculation processing P4 describes.

Die Verarbeitungsvorrichtung 10 gemäß der oben beschriebenen ersten Ausführungsform extrahiert bei der Extraktionsverarbeitung P3 eine Rechtskurvendatengruppe und eine Linkskurvendatengruppe mit der äquivalenten Geschwindigkeit V und dem äquivalenten Krümmungsradius R, um die Rechtskurvendaten und die Linkskurvendaten zu extrahieren, die relevant sind. Im Gegensatz unterscheidet sich die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform von der Verarbeitungsvorrichtung 10 der ersten Ausführungsform beim Ausführen der folgenden Verarbeitung.The processing device 10 according to the first embodiment described above, in the extraction processing P3, extracts a right-turn data group and a left-turn data group having the equivalent speed V and the equivalent radius of curvature R to extract the right-turn data and the left-turn data that are relevant. In contrast, the processing device 10 of the present embodiment differs from the processing device 10 of the first embodiment in executing the following processing.

Bei der Extraktionsverarbeitung P3 extrahiert die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform z. B. die Rechtskurvendaten und die Linkskurvendaten, die einer inneren Fahrspur und einer äußeren Fahrspur derselben Kurve bei der äquivalenten Geschwindigkeit V des Fahrzeugs entsprechen, wie in 4 veranschaulicht ist. Zusätzlich führt die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform, wie in den 3 und 5 veranschaulicht ist, eine Tabellenerzeugungsverarbeitung P7 aus, um basierend auf den bei der Extraktionsverarbeitung P3 extrahierten Daten eine Tabelle T zu erzeugen.In the extraction processing P3, the processing device 10 of the present embodiment extracts z. B. the right-turn data and the left-turn data corresponding to an inside lane and an outside lane of the same corner at the vehicle equivalent speed V as in FIG 4 is illustrated. In addition, as shown in FIGS 3 and 5 1, a table creation processing P7 to create a table T based on the data extracted in the extraction processing P3.

Zusätzlich verwendet die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform die Tabelle T, wie in 6 veranschaulicht ist, bei der in 3 veranschaulichten Berechnungsverarbeitung P4. Dann setzt die Verarbeitungsvorrichtung.10 bei der Berechnungsverarbeitung P4 einen Lenkwinkel-Detektionswert θd(I) der inneren Kurvendaten, die der inneren Fahrspur der Kurve entsprechen, in einen Lenkwinkel-Detektionswert θd(I') um, der einem Krümmungsradius R(O) der äußeren Kurvendaten entspricht, die der äußeren Fahrspur derselben Kurve entsprechen, wobei sie einen Versatzbetrag θoff berechnet.In addition, the processing device 10 of the present embodiment uses the table T as shown in FIG 6 is illustrated in which in 3 illustrated calculation processing P4. Then, in calculation processing P4, the processing device.10 converts a steering angle detection value θd(I) of the inside curve data corresponding to the inside lane of the curve into a steering angle detection value θd(I') corresponding to a radius of curvature R(O) of the corresponds to outside curve data corresponding to the outside lane of the same curve, calculating an offset amount θoff.

Weil die andere Konfiguration der Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform zu jener der oben beschriebenen Verarbeitungsvorrichtung 10 der ersten Ausführungsform ähnlich ist, sind ähnliche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei deren Beschreibung weggelassen wird. Das Folgende beschreibt die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform ausführlicher, wobei es sich auf die Unterschiede zwischen der Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform und der Verarbeitungsvorrichtung 10 der ersten Ausführungsform konzentriert.Because the other configuration of the processing device 10 of the present embodiment is similar to that of the processing device 10 of the first embodiment described above, similar elements are denoted by the same reference numerals and the description thereof is omitted. The following describes the processing device 10 of the present embodiment in more detail, focusing on the differences between the processing device 10 of the present embodiment and the processing device 10 of the first embodiment.

Ähnlich zu der in 1 veranschaulichten Verarbeitungsvorrichtung 10 der ersten Ausführungsform ist die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform die CPU 11 allein oder ein Mikrocontroller oder Firmware einschließlich der CPU 11, wobei sie über einen Eingabe-/Ausgabeabschnitt mit verschiedenen Sensoren, Steuervorrichtungen, Aktuatoren und dergleichen, die im Fahrzeug installiert sind, verbunden ist.Similar to the in 1 Illustrated processing device 10 of the first embodiment, the processing device 10 of the present embodiment is the CPU 11 alone, or a microcontroller or firmware including the CPU 11, having an input/output section with various sensors, controllers, actuators and the like installed in the vehicle , connected is.

Wie in 3 veranschaulicht ist, führt die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform eine Aufzeichnungsverarbeitung P1, eine Klassifikationsverarbeitung P2, eine Extraktionsverarbeitung P3, eine Berechnungsverarbeitung P4 und eine Korrekturverarbeitung P5 in der gleichen Weise wie die oben beschriebene Verarbeitungsvorrichtung 10 der ersten Ausführungsform aus. Zusätzlich führt die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform ferner eine Bestimmungsverarbeitung P6 und eine Tabellenerzeugungsverarbeitung P7 aus.As in 3 1, the processing device 10 of the present embodiment executes recording processing P1, classification processing P2, extraction processing P3, calculation processing P4, and correction processing P5 in the same manner as the processing device 10 of the first embodiment described above. In addition, the processing device 10 of the present embodiment further executes determination processing P6 and table generation processing P7.

Bei der Extraktionsverarbeitung P3 extrahiert die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform die Rechtskurvendaten und die Linkskurvendaten, die einer inneren Fahrspur und einer äußeren Fahrspur derselben Kurve bei der äquivalenten Geschwindigkeit V entsprechen, als jeweilige innere Kurvendaten und äußere Kurvendaten, wie in 4 veranschaulicht ist. Es wird angegeben, dass 4 ein Beispiel veranschaulicht, bei dem die Straße mit Linksverkehr ist, wobei aber die Straße mit Rechtsverkehr sein kann.In the extraction processing P3, the processing device 10 of the present embodiment extracts the right-turn data and the left-turn data corresponding to an inner lane and an outer lane of the same corner at the equivalent speed V as the inner corner data and outer corner data, respectively, as in FIG 4 is illustrated. It is stated that 4 illustrates an example where the road is left-hand traffic, but the road may be right-hand traffic.

Dass die Geschwindigkeit V äquivalent ist, bezieht sich hier nicht nur auf einen Fall, in dem die Geschwindigkeit V der Rechtskurvendaten und der Linkskurvendaten äquivalent ist, sondern enthält z. B. außerdem einen Fall, in dem mehrere Geschwindigkeitsbereiche gemäß der vorgegebenen Geschwindigkeit festgelegt sind und die Geschwindigkeit V der Rechtskurvendaten und der Linkskurvendaten in demselben Geschwindigkeitsbereich enthalten ist. Weiterhin kann z. B. durch die in den Rechtskurvendaten und den Linkskurvendaten enthaltenen Positionsinformationen Ip und die Straßeninformationen Ir bestimmt werden, ob die Rechtskurvendaten und die Linkskurvendaten der inneren Fahrspur und der äußeren Fahrspur derselben Kurve entsprechen.Here, the speed V being equivalent not only refers to a case where the speed V of the right-turn data and the left-turn data is equivalent, but includes e.g. For example, there is also a case where a plurality of speed ranges are set according to the predetermined speed and the speed V of the right-turn data and the left-turn data is included in the same speed range. Furthermore, z. For example, it is determined by the position information Ip and the road information Ir contained in the right-turn data and the left-turn data whether the right-turn data and the left-turn data of the inside lane and the outside lane correspond to the same curve.

Die Verarbeitungsvorrichtung 10 kann die Aufzeichnungsverarbeitung P1, die Klassifikationsverarbeitung P2 und die Extraktionsverarbeitung P3 wiederholt ausführen, bis bei der Extraktionsverarbeitung P3 die Anzahl der Datenpaare von Rechtskurvendaten und Linkskurvendaten mit der äquivalenten Geschwindigkeit V eine spezifizierte Anzahl erreicht. In diesem Fall, wenn bei der Extraktionsverarbeitung P3 die Anzahl der Datenpaare die spezifizierte Anzahl erreicht, extrahiert die Verarbeitungsvorrichtung 10 z. B. ein Datenpaar mit der längsten Zeit, in der die Geschwindigkeit V oder der Lenkwinkel-Detektionswert θd auf einem konstanten Wert aufrechterhalten wird.The processing device 10 may repeatedly execute the recording processing P1, the classification processing P2, and the extraction processing P3 until the number of data pairs of right-turn data and left-turn data with the equivalent speed V reaches a specified number in the extraction processing P3. In this case, if in the extraction ver processing P3 the number of data pairs reaches the specified number, the processing device 10 extracts e.g. B. a data pair with the longest time in which the speed V or the steering angle detection value θd is maintained at a constant value.

Die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform führt außerdem die Bestimmungsverarbeitung P6 aus, um zu bestimmen, ob eine Tabelle T nach der Extraktionsverarbeitung P3 fertiggestellt worden ist. Wenn bei der Bestimmungsverarbeitung P6 bestimmt wird, dass eine Tabelle T nicht fertiggestellt worden ist (nein), führt die Verarbeitungsvorrichtung 10 die Tabellenerzeugungsverarbeitung P7 aus. Bei der Tabellenerzeugungsverarbeitung P7, wie sie in 5 veranschaulicht ist, erfasst die Verarbeitungsvorrichtung 10 den Krümmungsradius R(O), einen Lenkwinkel-Detektionswert θd(O) und die Geschwindigkeit V der äußeren Kurvendaten und einen Krümmungsradius R(I), den Lenkwinkel-Detektionswert θd(I) und die Geschwindigkeit V der inneren Kurvendaten.The processing device 10 of the present embodiment also executes the determination processing P6 to determine whether a table T has been completed after the extraction processing P3. When it is determined in the determination processing P6 that a table T has not been completed (No), the processing device 10 executes the table creation processing P7. In the table creation processing P7 as shown in 5 1, the processing device 10 acquires the radius of curvature R(O), a steering angle detection value θd(O), and the speed V of the outer curve data, and a radius of curvature R(I), the steering angle detection value θd(I) and the speed V of the inner curve data.

Zusätzlich erzeugt die Verarbeitungsvorrichtung 10 eine Tabelle T, die ein Lenkwinkelverhältnis θd(O)/θd(I), das ein Verhältnis der erfassten Lenkwinkel-Detektionswerte θd(O) und θd(I) ist, aus einem Krümmungsradiusverhältnis R(O)/R(I), das ein Verhältnis der erfassten Krümmungsradien R(O) und R(I) ist, gemäß den äquivalenten Geschwindigkeiten V1, V2, V3, ..., und Vn ableiten kann. Danach führt die Verarbeitungsvorrichtung 10 z. B. die Aufzeichnungsverarbeitung P1 bis zur Extraktionsverarbeitung P3 abermals aus, wobei sie die Bestimmungsverarbeitung P6 abermals ausführt.In addition, the processing device 10 creates a table T showing a steering angle ratio θd(O)/θd(I), which is a ratio of the detected steering angle detection values θd(O) and θd(I), from a radius of curvature ratio R(O)/R (I) which is a ratio of the detected radii of curvature R(O) and R(I) according to the equivalent velocities V1, V2, V3, ..., and Vn. Thereafter, the processing device 10 performs e.g. B. executes the recording processing P1 to the extraction processing P3 again, executing the determination processing P6 again.

Wenn bei der Bestimmungsverarbeitung P6 bestimmt wird, dass die Tabelle T fertiggestellt worden ist (ja), führt die Verarbeitungsvorrichtung 10 die Berechnungsverarbeitung P4 aus. Bei der Berechnungsverarbeitung P4, wie sie in 6 veranschaulicht ist, erfasst die Verarbeitungsvorrichtung 10 den Krümmungsradius R(O) und die Geschwindigkeit V der äußeren Kurvendaten, die bei der Extraktionsverarbeitung P3 extrahiert worden sind, und den Krümmungsradius R(I) und die Geschwindigkeit V der inneren Kurvendaten, die bei der Extraktionsverarbeitung P3 extrahiert worden sind. Ferner berechnet die Verarbeitungsvorrichtung 10 ein Krümmungsradiusverhältnis R(O)jR(I) der äußeren Kurvendaten und der inneren Kurvendaten.When it is determined in the determination processing P6 that the table T has been completed (Yes), the processing device 10 executes the calculation processing P4. In the calculation processing P4 as shown in 6 1, the processing device 10 acquires the radius of curvature R(O) and the speed V of the outside curve data extracted in the extraction processing P3, and the radius of curvature R(I) and the speed V of the inside curve data extracted in the extraction processing P3 have been extracted. Further, the processing device 10 calculates a radius of curvature ratio R(O)jR(I) of the outer curve data and the inner curve data.

Zusätzlich nimmt die Verarbeitungsvorrichtung 10 bei der Berechnungsverarbeitung P4 auf die Tabelle T Bezug, um aus dem Krümmungsradiusverhältnis R(O)jR(I) ein Lenkwinkelverhältnis θd(O)/θd(I) abzuleiten. Dann multipliziert die Verarbeitungsvorrichtung 10 den Lenkwinkel-Detektionswert θd(I) der inneren Kurvendaten mit dem Lenkwinkelverhältnis θd(O)/θd(I), um den Lenkwinkel-Detektionswert θd(I) der inneren Kurvendaten in einen Lenkwinkel-Detektionswert θd(I') umzusetzen, der dem Krümmungsradius R(O) der äußeren Kurvendaten entspricht. Weiterhin berechnet die Verarbeitungsvorrichtung 10 einen Durchschnittswert aus dem Lenkwinkel-Detektionswert θd(O) der äußeren Kurvendaten und dem umgesetzten Lenkwinkel-Detektionswert θd(I') der inneren Kurvendaten als den Versatzbetrag θoff.In addition, the processing device 10 refers to the table T in the calculation processing P4 to derive a steering angle ratio θd(O)/θd(I) from the radius of curvature ratio R(O)jR(I). Then, the processing device 10 multiplies the steering angle detection value θd(I) of the inside curve data by the steering angle ratio θd(O)/θd(I) to convert the steering angle detection value θd(I) of the inside curve data into a steering angle detection value θd(I'). ) corresponding to the radius of curvature R(O) of the outer curve data. Further, the processing device 10 calculates an average value of the steering angle detection value θd(O) of the outside curve data and the converted steering angle detection value θd(I') of the inside curve data as the offset amount θoff.

Der Versatzbetrag θoff bei der Berechnungsverarbeitung P4 kann z. B. unter Verwendung repräsentativer Werte der Lenkwinkel-Detektionswerte θd(O) und θd(I) der äußeren Kurvendaten und der inneren Kurvendaten berechnet werden. Beispiele der repräsentativen Werte enthalten die Arten der Lenkwinkel-Detektionswerte θd(O) und θd(I). Danach führt die Verarbeitungsvorrichtung 10 die Korrekturverarbeitung P5 aus, um den Lenkwinkel-Detektionswert θd unter Verwendung des berechneten Versatzbetrags θoff zu korrigieren.The offset amount θoff in the calculation processing P4 can be e.g. B. can be calculated using representative values of the steering angle detection values θd(O) and θd(I) of the outer curve data and the inner curve data. Examples of the representative values include the types of steering angle detection values θd(O) and θd(I). Thereafter, the processing device 10 executes the correction processing P5 to correct the steering angle detection value θd using the calculated offset amount θoff.

Wie in 4 veranschaulicht ist, gibt es z. B. eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass das Fahrzeug von einem Abfahrtsort abgehend zu einem Ziel fährt und vom Ziel entlang derselben Kurve derselben Straße zum Abfahrtsort zurückkehrt. In diesem Fall fährt das Fahrzeug entlang ähnlicher innerer und äußerer Kurven mit unterschiedlichen Krümmungsradien R(I) und R(O).As in 4 is illustrated, there is z. B. a high probability that the vehicle goes from a departure point to a destination and returns from the destination along the same curve of the same road to the departure point. In this case, the vehicle runs along similar inner and outer curves with different radii of curvature R(I) and R(O).

Hier extrahiert die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform bei der Extraktionsverarbeitung P3 die Rechtskurvendaten und die Linkskurvendaten, die einer inneren Fahrspur und einer äußeren Fahrspur derselben Kurve entsprechen, bei der äquivalenten Geschwindigkeit V als die jeweiligen äußeren Kurvendaten und inneren Kurvendaten. Weiterhin führt die Verarbeitungsvorrichtung 10 die Tabellenerzeugungsverarbeitung P7 aus, um eine Tabelle T zu erzeugen, die das Lenkwinkelverhältnis θd(O)/ed(I), das ein Verhältnis der Lenkwinkef-Detektionswerte θd(O) und θd(I) der äußeren Kurvendaten und der inneren Kurvendaten ist, aus dem Krümmungsradiusverhältnis R(O)jR(I) ableiten kann, das ein Verhältnis der Krümmungsradien R(O) und R(I) der inneren Kurvendaten und der äußeren Kurvendaten gemäß der äquivalenten Geschwindigkeit V ist. Zusätzlich leitet die Verarbeitungsvorrichtung 10 bei der Berechnungsverarbeitung P4 das Lenkwinkelverhältnis θd(O)/θd(I) aus dem Krümmungsradius R(O)jR(I) unter Verwendung der Tabelle T ab, wobei sie den Lenkwinkel-Detektionswert θd(I) der inneren Kurvendaten mit dem Lenkwinkelverhältnis θd(O)/θd(I) zur Umsetzung in den Lenkwinkel-Detektionswert θd(I'), der dem Krümmungsradius R(O) der äußeren Kurvendaten entspricht, multipliziert. Zusätzlich berechnet die Verarbeitungsvorrichtung 10 bei der Berechnungsverarbeitung P4 einen Durchschnittswert des Lenkwinket-Detektionswertes θd(O) der äußeren Kurvendaten und des umgesetzten Lenkwinkel-Detektionswertes θd(I') der inneren Kurvendaten als den Versatzbetrag θoff.Here, in the extraction processing P3, the processing device 10 of the present embodiment extracts the right-turn data and the left-turn data corresponding to an inner lane and an outer lane of the same corner at the equivalent speed V as the outer corner data and inner corner data, respectively. Further, the processing device 10 executes the table creation processing P7 to create a table T showing the steering angle ratio θd(O)/ed(I) which is a ratio of the steering anglef detection values θd(O) and θd(I) of the outer curve data and of the inner curve data can be derived from the radius of curvature ratio R(O)jR(I) which is a ratio of the radii of curvature R(O) and R(I) of the inner curve data and the outer curve data according to the equivalent speed V. In addition, in the calculation processing P4, the processing device 10 derives the steering angle ratio θd(O)/θd(I) from the radius of curvature R(O)jR(I) using the table T, using the steering angle detection value θd(I) of the inner Curve data with steering angle ratio θd(O)/θd(I) to convert to multiplies the steering angle detection value θd(I') corresponding to the radius of curvature R(O) of the outer curve data. In addition, the processing device 10 calculates an average value of the steering angle detection value θd(O) of the outside curve data and the converted steering angle detection value θd(I') of the inside curve data as the offset amount θoff in the calculation processing P4.

Durch diese Konfiguration kann die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform den Versatzbetrag θoff unter Verwendung der äußeren Kurvendaten und der inneren Kurvendaten berechnen, wenn entlang ähnlicher innerer und äußerer Kurven mit unterschiedlichen Krümmungsradien R(I) und R(O) gefahren wird. Daraus wird die Möglichkeit, den Versatzbetrag θoff zu berechnen, vergrößert, wobei der Lenkwinkel-Detektionswert θd zuverlässiger korrigiert werden kann. Deshalb können gemäß der Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform nicht nur ähnliche Wirkungen wie jene der Verarbeitungsvorrichtung 10 der ersten Ausführungsform erhalten werden, sondern es kann außerdem der Lenkwinkel-Detektionswert θd, der den Versatzbetrag θoff enthält, zuverlässiger korrigiert werden.With this configuration, the processing device 10 of the present embodiment can calculate the offset amount θoff using the outer curve data and the inner curve data when running along similar inner and outer curves having different radii of curvature R(I) and R(O). From this, the possibility of calculating the offset amount θoff increases, and the steering angle detection value θd can be corrected more reliably. Therefore, according to the processing device 10 of the present embodiment, not only effects similar to those of the processing device 10 of the first embodiment can be obtained, but also the steering angle detection value θd including the offset amount θoff can be corrected more reliably.

Die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform führt z. B. die Aufzeichnungsverarbeitung P1, die Klassifikationsverarbeitung P2 und die Extraktionsverarbeitung P3 wiederholt aus, bis die Anzahl der Datenpaare der Rechtskurvendaten und der Linkskurvendaten mit der äquivalenten Geschwindigkeit V bei der Extraktionsverarbeitung P3 eine spezifizierte Anzahl erreicht. Dann, wenn die Anzahl der Datenpaare bei der Extraktionsverarbeitung P3 die spezifizierte Anzahl erreicht hat, extrahiert die Verarbeitungsvorrichtung 10 ein Datenpaar mit der längsten Zeit, in der die Geschwindigkeit V oder der Lenkwinkel-Detektionswert θd auf einem konstanten Wert aufrechterhalten wird.For example, the processing device 10 of the present embodiment performs For example, the recording processing P1, the classification processing P2, and the extraction processing P3 are repeatedly executed until the number of data pairs of the right-turn data and the left-turn data having the equivalent speed V in the extraction processing P3 reaches a specified number. Then, when the number of data pairs in the extraction processing P3 has reached the specified number, the processing device 10 extracts a data pair having the longest time in which the speed V or the steering angle detection value θd is maintained at a constant value.

Durch diese Konfiguration kann die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform die Rechtskurvendaten und die Linkskurvendaten, des Fahrzeugs, das in einem stabileren Zustand gefahren ist, bei der Extraktionsverarbeitung P3 extrahieren. Daraus wird die Zuverlässigkeit der Tabelle T erhöht und wird die Zuverlässigkeit des bei der Berechnungsverarbeitung P4 berechneten Versatzbetrags θoff erhöht.With this configuration, the processing device 10 of the present embodiment can extract the right-turn data and the left-turn data of the vehicle that has been running in a more stable state in the extraction processing P3. From this, the reliability of the table T is increased, and the reliability of the offset amount θoff calculated in the calculation processing P4 is increased.

[Dritte Ausführungsform][Third embodiment]

Als Nächstes wird eine dritte Ausführungsform der Verarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung mit Unterstützung von den 1 und 2 beschrieben. Die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform unterscheidet sich von der oben beschriebenen Verarbeitungsvorrichtung 10 der ersten Ausführungsform in den Verarbeitungsinhalten bei der Aufzeichnungsverarbeitung P1 und der Extraktionsverarbeitung P3. Weil die andere Konfiguration der Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform zu jener der Verarbeitungsvorrichtung 10 der ersten Ausführungsform, die oben beschrieben worden ist, ähnlich ist, sind ähnliche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei deren Beschreibung weggelassen wird.Next, a third embodiment of the processing device according to the present disclosure is described with the assistance of FIGS 1 and 2 described. The processing device 10 of the present embodiment differs from the processing device 10 of the first embodiment described above in the processing contents in the recording processing P1 and the extraction processing P3. Because the other configuration of the processing device 10 of the present embodiment is similar to that of the processing device 10 of the first embodiment described above, similar elements are denoted by the same reference numerals and the description thereof is omitted.

Die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform erfasst bei der Aufzeichnungsverarbeitung P1 ferner die Reifeninformationen It des Fahrzeugs. Die Reifeninformationen It enthalten Elemente, wie z. B. den vom Luftdrucksensor 6 ausgegebenen Luftdruck P und den Betrag der Reifenabnutzung. Es wird angegeben, dass der Betrag der Reifenabnutzung unter Verwendung eines bekannten Verfahrens, wie z. B. jenes, das in JP 2008 - 143959 oder JP 2019-11048 beschrieben ist, berechnet werden kann. Zusätzlich zeichnet die Verarbeitungsvorrichtung 10 bei der Aufzeichnungsverarbeitung P1 die Geschwindigkeit V, den Lenkwinkel-Detektionswert θd und die Reifeninformationen It des Fahrzeugs, das entlang einer Kurve fährt, als die Kurvendaten auf, die der Richtung D und dem Krümmungsradius R der Kurve zugeordnet sind. Weiterhin extrahiert die Verarbeitungsvorrichtung 10 bei der Extraktionsverarbeitung P3 eine Rechtskurvendatengruppe und eine Linkskurvendatengruppe mit der äquivalenten Geschwindigkeit V, dem äquivalenten Krümmungsradius R und den äquivalenten Reifeninformationen It.The processing device 10 of the present embodiment further acquires the tire information It of the vehicle in the recording processing P1. The tire information It includes items such as B. the air pressure P output from the air pressure sensor 6 and the amount of tire wear. It is stated that the amount of tire wear is determined using a known method such as B. that in JP 2008 - 143959 or JP 2019-11048 is described can be calculated. In addition, in the recording processing P1, the processing device 10 records the speed V, the steering angle detection value θd and the tire information It of the vehicle running around a curve as the curve data associated with the direction D and the radius of curvature R of the curve. Further, in the extraction processing P3, the processing device 10 extracts a right-turn data group and a left-turn data group having the equivalent speed V, the equivalent radius of curvature R, and the equivalent tire information It.

Durch eine derartige Konfiguration kann die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform bei der Berechnungsverarbeitung P4 den Versatzbetrag θoff unter Verwendung der Rechtskurvendaten und der Linkskurvendaten berechnen, in denen die Reifeninformationen It einschließlich des Luftdrucks P und des Betrags der Abnutzung des Reifens äquivalent sind. Dementsprechend können nicht nur Wirkungen erhalten werden, die zu jenen der Verarbeitungsvorrichtung 10 der ersten Ausführungsform, die oben beschrieben worden ist, ähnlich sind, sondern es kann außerdem die Berechnungsgenauigkeit des Versatzbetrages θoff bei der Ergänzung der Reifeninformationen It erhöht werden.With such a configuration, the processing device 10 of the present embodiment can calculate the offset amount θoff using the right-turn data and the left-turn data in which the tire information It including the air pressure P and the amount of wear of the tire are equivalent in the calculation processing P4. Accordingly, not only can effects similar to those of the processing device 10 of the first embodiment described above be obtained, but also the calculation accuracy of the offset amount θoff in supplementing the tire information It can be increased.

[Vierte Ausführungsform][Fourth embodiment]

Als Nächstes wird eine vierte Ausführungsform der Verarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung mit Unterstützung von den 1 und 2 beschrieben. Die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform unterscheidet sich von der Verarbeitungsvorrichtung 10 der ersten Ausführungsform, die oben beschrieben worden ist, in den Verarbeitungsinhalten bei der Aufzeichnungsverarbeitung P1 und der Extraktionsverarbeitung P3. Weil die andere Konfiguration der Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform zu jener der Verarbeitungsvorrichtung 10 der ersten Ausführungsform, die oben beschrieben worden ist, ähnlich ist, sind ähnliche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet, wobei ihre Beschreibung weggelassen wird.Next, a fourth embodiment of the processing device according to the present disclosure is described with the assistance of FIGS 1 and 2 described. The processing device 10 of the present embodiment below differs from the processing apparatus 10 of the first embodiment described above in the processing contents in the recording processing P1 and the extracting processing P3. Because the other configuration of the processing device 10 of the present embodiment is similar to that of the processing device 10 of the first embodiment described above, similar elements are denoted by the same reference numerals and their description is omitted.

Bei der Extraktionsverarbeitung P3 extrahiert die Verarbeitungsvorrichtung 10 der vorliegenden Ausführungsform die Rechtskurvendaten und die Linkskurvendaten, bei denen das Fahrzeug im Uhrzeigersinn und entgegen dem Uhrzeigersinn auf derselben Kurve derselben Fahrtroute mit der gleichen Geschwindigkeit V gefahren ist. Derartige Rechtskurvendaten und Linkskurvendaten können z. B. durch das Fahren in entgegengesetzte Richtungen mit der gleichen Geschwindigkeit auf derselben Fahrtroute in einem Testkurs erfasst werden, in dem das Fahrzeug den Krümmungsradius R kennt. Weiterhin berechnet die Verarbeitungsvorrichtung 10 bei der Berechnungsverarbeitung P4 einen Durchschnittswert des Lenkwinkel-Detektionswerts θd der bei der Extraktionsverarbeitung P3 extrahierten Rechtskurvendaten und des Lenkwinkel-Detektionswerts θd der bei der Extraktionsverarbeitung P3 extrahierten Linkskurvendaten als den Versatzbetrag θoff.In the extraction processing P3, the processing device 10 of the present embodiment extracts the right-turn data and the left-turn data in which the vehicle has traveled clockwise and counterclockwise on the same curve of the same travel route at the same speed V. Such right turn data and left turn data can e.g. B. can be detected by driving in opposite directions at the same speed on the same driving route in a test course in which the vehicle knows the radius of curvature R. Further, in the calculation processing P4, the processing device 10 calculates an average value of the steering angle detection value θd of the right-turn data extracted in the extraction processing P3 and the steering angle detection value θd of the left-turn data extracted in the extraction processing P3 as the offset amount θoff.

Durch diese Konfiguration können nicht nur Wirkungen erhalten werden, die zu jenen der oben beschriebenen ersten Ausführungsform ähnlich sind, sondern es kann außerdem die Berechnung durch die Verarbeitungsvorrichtung 10 vereinfacht werden. Die vorliegende Ausführungsform kann z. B. als Teil eines vor dem Versand des Fahrzeugs ausgeführten Arbeitsprozesses implementiert werden.With this configuration, not only effects similar to those of the first embodiment described above can be obtained, but also the calculation by the processing device 10 can be simplified. The present embodiment can e.g. B. be implemented as part of a work process performed before the vehicle is shipped.

Die Ausführungsformen der Verarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung sind unter Verwendung der beigefügten Zeichnungen ausführlich beschrieben worden, wobei aber die Konfiguration nicht spezifisch auf diese Ausführungsformen eingeschränkt ist, wobei Entwurfsänderungen und dergleichen, die nicht vom Hauptpunkt der vorliegenden Offenbarung abweichen, außerdem in der vorliegenden Offenbarung enthalten sind.The embodiments of the processing device according to the present disclosure have been described in detail using the accompanying drawings, but the configuration is not specifically limited to these embodiments, design changes and the like that do not depart from the gist of the present disclosure are also included in the present disclosure are.

Bezugszeichenlistereference list

55: Lenkwinkelsensorsteering angle sensor
1010: Verarbeitungsvorrichtungprocessing device
Itit: Reifeninformationentire information
P1P1: Aufzeichnungsverarbeitungrecord processing
P2p2: Klassifikationsverarbeitungclassification processing
P3P3: Extraktionsverarbeitungextraction processing
P4P4: Berechnungsverarbeitungcalculation processing
P5P5: Korrekturverarbeitungcorrection processing
P7P7: Tabellenerzeugungsverarbeitungtable generation processing
RR: Krümmungsradiusradius of curvature
R(I)R(I): Krümmungsradiusradius of curvature
P(O)P(O): Krümmungsradiusradius of curvature
R(O)/R(I)R(O)/R(I): Krümmungsradiusverhältnisradius of curvature ratio
TT: Tabelletabel
VV: Geschwindigkeitspeed
θdθd: Lenkwinkel-Detektionswertsteering angle detection value
θd(I)θd(I): Lenkwinkel-Detektionswertsteering angle detection value
θd(O)θd(O): Lenkwinkel-Detektionswertsteering angle detection value
θd(O)/θd(I)θd(O)/θd(I): Lenkwinkelverhältnissteering angle ratio
θoffθoff: Versatzbetragoffset amount

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

JP 2018075946 A [0005]JP 2018075946 A [0005]
JP 2005115752 [0026]JP2005115752 [0026]
JP 2008 [0077]JP 2008 [0077]
JP 143959 [0077]JP 143959 [0077]
JP 2019011048 [0077]JP 2019011048 [0077]

Claims

Verarbeitungsvorrichtung, die basierend auf einem Lenkwinkel-Detektionswert eines Lenkwinkelsensors, der einen Lenkwinkel der Lenkung eines Fahrzeugs detektiert, einen Versatzbetrag des Lenkwinkel-Detektionswerts berechnet, wobei die Verarbeitungsvorrichtung Folgendes ausführt: eine Aufzeichnungsverarbeitung des Erfassens einer Richtung und eines Krümmungsradius einer Kurve in einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt, einer Geschwindigkeit und des Lenkwinkel-Detektionswerts des Fahrzeugs und des Aufzeichnens der Geschwindigkeit und des Lenkwinkel-Detektionswerts des Fahrzeugs, das entlang der Kurve fährt, als Kurvendaten, die der Richtung und dem Krümmungsradius der Kurve zugeordnet sind; eine Klassifikationsverarbeitung des Klassifizierens der Kurvendaten in Rechtskurvendaten und Linkskurvendaten basierend auf der Richtung; eine Extraktionsverarbeitung des Extrahierens der Rechtskurvendaten und der Linkskurvendaten, die relevant sind; eine Berechnungsverarbeitung des Berechnens des Versatzbetrages basierend auf dem Lenkwinkel-Detektionswert der extrahierten Rechtskurvendaten und dem Lenkwinkel-Detektionswert der extrahierten Linkskurvendaten; und eine Korrekturverarbeitung des Korrigierens des Lenkwinkel-Detektionswertes basierend auf dem Versatzbetrag.A processing device that calculates an offset amount of the steering angle detection value based on a steering angle detection value of a steering angle sensor that detects a steering angle of steering of a vehicle, the processing device executing: a recording processing of detecting a direction and a radius of curvature of a curve in a road on which the vehicle is traveling, a speed and the steering angle detection value of the vehicle, and recording the speed and the steering angle detection value of the vehicle traveling along the curve as curve data associated with the direction and radius of curvature of the curve; a classification processing of classifying the curve data into right-curve data and left-curve data based on the direction; an extraction processing of extracting the right-turn data and the left-turn data that are relevant; calculation processing of calculating the offset amount based on the steering angle detection value of the extracted right-turn data and the steering angle detection value of the extracted left-turn data; and a correction processing of correcting the steering angle detection value based on the offset amount.

Verarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei bei der Klassifikationsverarbeitung mehre Teile der Rechtskurvendaten und mehrere Teile der Linkskurvendaten basierend auf der Geschwindigkeit und dem Krümmungsradius in mehrere Rechtskurvendatengruppen und mehrere Linkskurvendatengruppen klassifiziert werden, bei der Extraktionsverarbeitung eine Rechtskurvendatengruppe und eine Linkskurvendatengruppe mit der äquivalenten Geschwindigkeit und dem äquivalenten Krümmungsradius extrahiert werden, und bei der Berechnungsverarbeitung ein Durchschnittswert einer Art der Lenkwinkel-Detektionswerte der mehreren Teile der Rechtskurvendaten, die die extrahierte Rechtskurvendatengruppe bilden, und einer Art der Lenkwinkel-Detektionswerte der mehreren Teile der Linkskurvendaten, die die extrahierte Linkskurvendatengruppe bilden, als der Versatzbetrag berechnet wird.processing device claim 1 , wherein in the classification processing, plural pieces of the right-turn data and plural pieces of the left-turn data are classified into plural right-turn data groups and plural left-turn data groups based on the speed and the radius of curvature, in the extraction processing, a right-turn data group and a left-turn data group are extracted with the equivalent speed and the equivalent radius of curvature, and in the calculation processing, an average value of a kind of the steering angle detection values of the plural pieces of right-turn data constituting the extracted right-turn data group and a kind of the steering angle detection values of the plural pieces of left-turn data constituting the extracted left-turn data group is calculated as the offset amount.

Verarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei bei der Extraktionsverarbeitung die Rechtskurvendaten und die Linkskurvendaten, die einer inneren Fahrspur und einer äußeren Fahrspur derselben Kurve bei der äquivalenten Geschwindigkeit entsprechen, als innere Kurvendaten bzw. äußere Kurvendaten extrahiert werden, die Verarbeitungsvorrichtung ferner eine Tabellenerzeugungsverarbeitung zum Erzeugen einer Tabelle ausführt, die ein Lenkwinkelverhältnis, das ein Verhältnis der Lenkwinkel-Detektionswerte der äußeren Kurvendaten und der inneren Kurvendaten ist, aus einem Krümmungsradiusverhältnis, das ein Verhältnis der Krümmungsradien der äußeren Kurvendaten und der inneren Kurvendaten ist, gemäß der äquivalenten Geschwindigkeit ableiten kann, und bei der Berechnungsverarbeitung das Lenkwinkelverhältnis aus dem Krümmungsradiusverhältnis unter Verwendung der Tabelle abgeleitet wird, der Lenkwinkel-Detektionswert der inneren Kurvendaten mit dem Lenkwinkelverhältnis zur Umsetzung in den dem Krümmungsradius der äußeren Kurvendaten entsprechenden Lenkwinkel-Detektionswert multipliziert wird und ein Durchschnittswert des Lenkwinkel-Detektionswertes der äußeren Kurvendaten und des umgesetzten Lenkwinkel-Detektionswertes der inneren Kurvendaten als der Versatzbetrag berechnet wird.processing device claim 1 , wherein in the extraction processing, the right-turn data and the left-turn data corresponding to an inner lane and an outer lane of the same corner at the equivalent speed are extracted as inner corner data and outer corner data, respectively, the processing device further executes table generation processing for generating a table that has a steering angle ratio which is a ratio of the steering angle detection values of the outside curve data and the inside curve data, from a radius of curvature ratio which is a ratio of the radius of curvature of the outside curve data and the inside curve data according to the equivalent speed, and the calculation processing from the steering angle ratio is derived from the radius of curvature ratio using the table, the steering angle detection value of the inside curve data with the steering angle ratio for conversion into the corresponding to the radius of curvature of the outside curve data corresponding steering angle detection value is multiplied and an average value of the steering angle detection value of the outside curve data and the converted steering angle detection value of the inside curve data is calculated as the offset amount.

Verarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei bei der Aufzeichnungsverarbeitung ferner Reifeninformationen des Fahrzeugs erfasst werden und die Geschwindigkeit, der Lenkwinkel-Detektionswert und die Reifeninformationen des Fahrzeugs, das entlang der Kurve fährt, als die der Richtung und dem Krümmungsradius der Kurve zugeordneten Kurvendaten aufgezeichnet werden, und bei der Extraktionsverarbeitung die Rechtskurvendatengruppe und die Linkkurvendatengruppe, in denen die Geschwindigkeit, der Krümmungsradius und die Reifeninformationen äquivalent sind, extrahiert werden.processing device claim 2 , wherein in the recording processing, tire information of the vehicle is further acquired and the speed, the steering angle detection value and the tire information of the vehicle running along the curve are recorded as the curve data associated with the direction and the radius of curvature of the curve, and in the extraction processing the Right-turn data group and the left-turn data group in which the speed, the radius of curvature, and the tire information are equivalent are extracted.

Verarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 2, wobei dann, wenn bei der Extraktionsverarbeitung Datengruppenpaare der mehreren Rechtskurvendatengruppen und der mehreren Linkskurvendatengruppen extrahiert werden, das Datengruppenpaar mit der längsten Zeit, in der der Lenkwinkel-Detektionswert konstant ist, aus den Kurvendaten extrahiert wird, die jedes der Datengruppenpaare bilden.processing device claim 2 , wherein when data group pairs of the plurality of right-turn data groups and the plurality of left-turn data groups are extracted in the extraction processing, the data group pair having the longest time in which the steering angle detection value is constant is extracted from the curve data constituting each of the data group pairs.

Verarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Aufzeichnungsverarbeitung, die Klassifikationsverarbeitung und die Extraktionsverarbeitung wiederholt ausgeführt werden, bis bei der Extraktionsverarbeitung eine Anzahl von Datenpaaren der Rechtskurvendaten und der Linkskurvendaten mit der äquivalenten Geschwindigkeit eine spezifizierte Anzahl erreicht, wobei dann, wenn bei der Extraktionsverarbeitung die Anzahl von Datenpaaren die spezifizierte Anzahl erreicht hat, das Datenpaar mit der längsten Zeit, in der die Geschwindigkeit oder der Lenkwinkel-Detektionswert auf einem konstanten Wert aufrechterhalten wird, extrahiert wird.processing device claim 3 , wherein the recording processing, the classification processing and the extraction processing are repeatedly executed until, in the extraction processing, a number of data pairs of the right-turn data and the left-turn data having the equivalent speed reaches a specified number, and when in the extraction processing the number of data pairs reaches the specified number has reached, the data pair with the longest time in which the speed or the steering angle detection value on a constant value is extracted.

Verarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei bei der Aufzeichnungsverarbeitung die Kurvendaten, bei denen ein Änderungsbetrag der Geschwindigkeit oder ein Änderungsbetrag des Lenkwinkel-Detektionswertes einen vorgegebenen Bereich übersteigt, ausgeschlossen werden.processing device claim 1 wherein, in the recording processing, the curve data in which an amount of change in speed or an amount of change in steering angle detection value exceeds a predetermined range is excluded.

Verarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei bei der Extraktionsverarbeitung die Rechtskurvendaten und die Linkskurvendaten, bei denen das Fahrzeug im Uhrzeigersinn und entgegen dem Uhrzeigersinn auf derselben Kurve derselben Fahrtroute mit der gleichen Geschwindigkeit gefahren ist, extrahiert werden, und bei der Berechnungsverarbeitung ein Durchschnittswert des Lenkwinkel-Detektionswertes der extrahierten Rechtskurvendaten und des Lenkwinkel-Detektionswertes der extrahierten Linkskurvendaten als der Versatzbetrag berechnet wird.processing device claim 1 , wherein in the extraction processing, the right-turn data and the left-turn data where the vehicle has traveled clockwise and counterclockwise on the same curve of the same travel route at the same speed are extracted, and in the calculation processing, an average value of the steering angle detection value of the extracted right-turn data and of the steering angle detection value of the extracted left turn data is calculated as the offset amount.