DE112020005414T5

DE112020005414T5 - Datenverarbeitungsvorrichtung, datenverarbeitungssystem und datenverarbeitungsverfahren

Info

Publication number: DE112020005414T5
Application number: DE112020005414.4T
Authority: DE
Inventors: Kentaro Doba; Toshio Yamazaki
Original assignee: Sony Group Corp
Current assignee: Sony Group Corp
Priority date: 2019-10-31
Filing date: 2020-10-06
Publication date: 2022-09-08
Also published as: JPWO2021085048A1; US20220410904A1; CN114586081A; WO2021085048A1

Abstract

Eine Datenverarbeitungsvorrichtung (100) weist eine Speichereinheit (120), die Parameterinformationen (D1) speichert, die sich auf die Parameter beziehen, die zum Detektieren der Umgebung eines sich bewegenden Körpers (500) verwendet werden, und eine Einstelleinheit (132), die die Parameter, die zum Detektieren der Umgebung des sich bewegenden Körpers (500) verwendet werden, auf der Basis der Parameterinformationen (D1) und der außerhalb des sich bewegenden Körpers (500) detektierten dynamischen Informationen (dynamische Karte D100) einstellt, auf.

Description

Gebiet
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Datenverarbeitungsvorrichtung, ein Datenverarbeitungssystem und ein Datenverarbeitungsverfahren.
Hintergrund
Der mobile Körper verbessert die Sicherheit bei der Bewegung unter Verwendung eines Detektionsergebnisses einer Umgebung. Patentdokument 1 offenbart eine Technik zum Steuern der Verarbeitung basierend auf einem Vergleichsergebnis von Informationen, die einen durch eine Detektionseinheit detektierten mobilen Körper betreffen, und Informationen, die einen durch eine externe Vorrichtung detektierten Körper betreffen.
Entgegenhaltungsliste
Patentliteratur
Patentliteratur 1: WO 2017/029847 A
Kurzdarstellung
Technische Aufgabe
In der vorstehend genannten herkömmlichen Technik werden, wenn Parameter zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers verwendet werden, die Parameter in Parameter, die für eine Umgebung und eine Situation des mobilen Körpers geeignet sind, und Parameter, die für die Umgebung und die Situation des mobilen Körpers nicht geeignet sind, unterteilt. Aus diesem Grund ist es im Stand der Technik erwünscht, Parameter, die für die Umgebung und die Situation, in der sich der mobile Körper bewegt, geeignet sind, zu verwenden, um die Umgebung des mobilen Körpers zu detektieren.
Deshalb stellt die vorliegende Offenbarung eine Datenverarbeitungsvorrichtung, ein Datenverarbeitungssystem und ein Datenverarbeitungsverfahren bereit, die Parameter, die zum Detektieren einer Umgebung eines mobilen Körpers geeignet sind, einstellen können.
Lösung der Aufgabe
Um die vorstehend beschriebenen Aufgaben zu lösen, weist eine Datenverarbeitungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung Folgendes auf: eine Speichereinheit, die Parameterinformationen, die Parameter betreffen, die zur Detektion einer Umgebung eines mobilen Körpers verwendet werden, speichert; und eine Einstelleinheit, die die für die Detektion der Umgebung des mobilen Körpers verwendeten Parameter basierend auf dynamischen Informationen, die außerhalb des mobilen Körpers detektiert werden, und den Parameterinformationen einstellt.
Außerdem weist ein Datenverarbeitungssystem gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung Folgendes auf: eine Datenverarbeitungsvorrichtung; und eine Bereitstellungsvorrichtung, die Parameterinformationen über die zur Detektion einer Umgebung eines mobilen Körpers verwendete Parameter für die Datenverarbeitungsvorrichtung bereitstellt, wobei die Datenverarbeitungsvorrichtung Folgendes aufweist: eine Speichereinheit, die die durch die Bereitstellungsvorrichtung bereitgestellten Parameterinformationen speichert; und eine Einstelleinheit, die basierend auf dynamischen Informationen, die außerhalb des mobilen Körpers detektiert werden, und den Parameterinformationen die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers verwendeten Parameter einstellt.
Außerdem weist ein Datenverarbeitungsverfahren gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Offenbarung durch einen Computer Folgendes auf: Speichern von Parameterinformationen über zur Detektion einer Umgebung eines mobilen Körpers verwendete Parameter in einer Speichereinheit; und Einstellen basierend auf dynamischen Informationen, die außerhalb des mobilen Körpers detektiert werden, und den Parameterinformationen der zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers verwendeten Parameter.
Figurenliste

1 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Beispiels für das Realisieren eines Datenverarbeitungsverfahrens gemäß einer ersten Ausführungsform.
2 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Beispiels für eine dynamische Karte, die in dem Datenverarbeitungsverfahren verwendet wird.
3 ist ein Konfigurationsdiagramm, das ein Beispiel für die Konfigurationen eines mobilen Körpers und einer Datenverarbeitungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform darstellt.
4 ist ein Konfigurationsdiagramm, das ein Beispiel für die Konfiguration eines ersten Servers gemäß der ersten Ausführungsform darstellt.
5 ist ein Konfigurationsdiagramm, das ein Beispiel für die Konfiguration eines zweiten Servers gemäß der ersten Ausführungsform darstellt.
6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für Parameter von Parameterinformationen gemäß der ersten Ausführungsform darstellt.
7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel einer Tabelle von Parameterinformationen gemäß der ersten Ausführungsform darstellt.
8 ist ein Abfolgediagramm, das ein Beispiel für eine Verarbeitungsprozedur eines Datenverarbeitungssystems gemäß der ersten Ausführungsform darstellt.
9 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel für eine Verarbeitungsprozedur zum Ändern von Parametern der Datenverarbeitungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform darstellt.
10 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Beispiels für das Ändern von Parametern und Wichtigkeitsgraden gemäß der ersten Ausführungsform.
11 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Beispiels für das Ändern von Wichtigkeitsgraden durch Risikogradbestimmung der Datenverarbeitungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform.
12 ist ein Abfolgediagramm, das ein Beispiel für eine Rückmeldung des Datenverarbeitungssystems gemäß der ersten Ausführungsform darstellt.
13 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel für eine Verarbeitungsprozedur zum Spiegeln von Parameterinformationen der Datenverarbeitungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform darstellt.
14 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Beispiels für das Spiegeln von Parameterinformationen.
15 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel für eine Verarbeitungsprozedur zum Spiegeln von Parameterinformationen einer Datenverarbeitungsvorrichtung gemäß einem modifizierten Beispiel der ersten Ausführungsform darstellt.
16 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Beispiels für das Realisieren eines Datenverarbeitungsverfahrens gemäß einer zweiten Ausführungsform.
17 ist ein Konfigurationsdiagramm, das ein Beispiel für die Konfiguration einer Straßenrandeinrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt.
18 ist ein Abfolgediagramm, das ein Beispiel für die Rückmeldung eines Datenverarbeitungssystems gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt.
19 ist ein Hardwarekonfigurationsdiagramm, das ein Beispiel für einen Computer, der die Funktion einer Datenverarbeitungsvorrichtung realisiert, darstellt.

Beschreibung von Ausführungsformen
Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind nachstehend mit Bezug auf die Zeichnungen im Einzelnen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass in den nachstehend erläuterten Ausführungsformen eine redundante Erläuterung durch Bezeichnen derselben Teile mit den gleichen Bezugszeichen und Zeichen weggelassen ist.
(Erste Ausführungsform)
[Überblick über das Datenverarbeitungssystem gemäß der ersten Ausführungsform]
1 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Beispiels für das Realisieren eines Datenverarbeitungsverfahrens gemäß einer ersten Ausführungsform. 2 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Beispiels für eine dynamische Karte, die in dem Datenverarbeitungsverfahren verwendet wird.
Wie in 1 dargestellt ist, weist ein Datenverarbeitungssystem 1 eine Datenverarbeitungsvorrichtung 100, die auf einem mobilen Körper 500 montiert ist, einen ersten Server 200A und einen zweiten Server 200B auf. Der mobile Körper 500 enthält beispielsweise ein Fahrzeug (ein Kraftfahrzeug, ein Elektrofahrzeug, ein Motorrad, ein Fahrrad und dergleichen), einen mobilen Roboter und einen fliegenden Roboter (eine Drohne und dergleichen). Es wird darauf hingewiesen, dass in dieser Ausführungsform ein Fall erläutert ist, in dem der mobile Körper 500 ein vierrädriges Fahrzeug ist. Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100, der erste Server 200A und der zweite Server 200B weisen eine Konfiguration auf, die beispielsweise zum Kommunizieren über ein Netz oder direktes Kommunizieren nicht über ein Netz fähig ist.
Es wird darauf hingewiesen, dass das Datenverarbeitungssystem 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform V2X-Kommunikation verwenden kann. Die V2X-Kommunikation findet zwischen dem mobilen Körper 500 und „irgendetwas“ statt. In dem Datenverarbeitungssystem 1 ist die Kommunikation zwischen dem mobilen Körper 500 und dem mobilen Körper 500 die V2V-Kommunikation (Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation). In dem Datenverarbeitungssystem 1 ist die Kommunikation zwischen dem mobilen Körper 500 und einer Infrastruktur V2I-Kommunikation (Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation). In dem Datenverarbeitungssystem 1 ist die Kommunikation zwischen dem mobilen Körper 500 und einem Netz V2N-Kommunikation (Fahrzeug-zu-Netz-Kommunikation). In dem Datenverarbeitungssystem 1 ist die Kommunikation zwischen dem mobilen Körper 500 und einem Fußgänger V2P-Kommunikation (Fahrzeug-zu-Fußgänger-Kommunikation).
Der mobile Körper 500 ist mit einer Bordvorrichtung 530 ausgestattet. Die Bordvorrichtung 530 weist beispielsweise eine elektronische Ausrüstung wie z. B. einen Sensor, eine Kamera und eine Kommunikationsvorrichtung auf. Die elektronische Ausrüstung der Bordvorrichtung 530 detektiert eine Umgebung des mobilen Körpers 500. Die Bordvorrichtung 530 arbeitet basierend auf Parametern. Die Parameter werden zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendet. Die Parameter weisen beispielsweise Parameter wie z. B. einen effektiven Blickwinkel, die Anzahl von Sensoren, Belichtungskorrektur, ein Bildverarbeitungsfilter und MIMO (Multiple-Input und Multiple-Output) auf. Die Bordvorrichtung 530 weist eine Konfiguration auf, die zum Austausch von Informationen mit beispielsweise einer Datenverarbeitungsvorrichtung 100 und dergleichen fähig ist. Die Bordvorrichtung 530 detektiert externe und interne Informationen des mobilen Körpers 500 und führt dem mobilen Körper 500, der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 und dergleichen ein Detektionsergebnis zu. Der mobile Körper 500 führt Fahrunterstützung, automatisches Fahren und dergleichen unter Verwendung des Detektionsergebnisses der Bordvorrichtung 530 aus.
Der erste Server 200A ist beispielsweise ein sogenannter Cloud-Server (Cloud-Server) und ist eine Servervorrichtung, die Datenverarbeitung in Zusammenarbeit mit der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 ausführt. Der erste Server 200A ist eine Vorrichtung, die außerhalb des mobilen Körpers 500 vorgesehen ist. Der erste Server 200A weist beispielsweise eine Funktion zum Bereitstellen von Parameterinformationen D1, die in dem mobilen Körper 500 verwendet werden, auf. Der erste Server 200A ist eine Servervorrichtung und ist ein Beispiel für eine Bereitstellungsvorrichtung.
Die Parameterinformationen D1 sind Informationen, die Parameter, die statischen Faktoren und dynamischen Faktoren entsprechen, angeben. Die Parameterinformationen D1 weisen beispielsweise mehrere Tabellen D10 auf. Die mehreren Tabellen D10 sind Tabellen, die den statischen Faktoren entsprechen. Die statischen Faktoren weisen Faktoren, die sich nicht ständig ändern, wie z. B. Länder, Gebiete, Jahreszeiten und Wetter, auf. Jede der mehreren Tabellen D10 weist Einträge, die den dynamischen Faktoren entsprechen, und Parameter, die einem Steuerziel entsprechen, auf. Die dynamischen Faktoren weisen Faktoren, die sich ständig ändern, wie z. B. Verkehrsregeln, Straßenbedingungen, Fußgänger und die Positionen anderer mobiler Körper 500, auf.
In dem in 1 dargestellten Beispiel weist die Tabelle D10 mehrere Parameter, die durch Kombinieren der Einträge von Verkehrssteuerungen, Straßenoberflächen und Fußgängern erhalten werden, und Ziele, auf die die Parameter angewandt werden, auf. Die Ziele, auf die die Parameter angewandt werden, enthalten beispielsweise Kameras, LiDAR („Light Detection and Ranging“, „Laser Imaging Detection and Ranging“) und Radar. In Tabelle D10 müssen die Einträge, die den dynamischen Faktoren entsprechen, und die Objekte, auf die die Parameter angewandt werden, einander nicht in einer Eins-zu-eins-Beziehung zugeordnet sein. Beispielsweise kann die Tabelle D10 dazu ausgebildet sein, die Kameras den Straßenoberflächen und den Fußgängern zuzuordnen, ohne die Kameras den Verkehrssteuerungen zuzuordnen. In 1 sind die Einzelheiten der Parameter von Tabelle D10 weggelassen. Ein Beispiel für die Parameter der Tabelle D10 ist später erläutert.
Der zweite Server 200B ist beispielsweise ein Cloud-Server und ist eine Servervorrichtung, die verschiedene Informationen mit der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 austauscht. Der zweite Server 200B ist eine Vorrichtung, die außerhalb des mobilen Körpers 500 vorgesehen ist. Der zweite Server 200B besitzt beispielsweise eine Funktion zum Managen einer dynamischen Karte D100. Der zweite Server 200B besitzt beispielsweise eine Funktion zum Bereitstellen von Informationen und dergleichen über die dynamische Karte D100 für die Datenverarbeitungsvorrichtung 100. Der zweite Server 200B ist eine Servervorrichtung und ist ein Beispiel für die Bereitstellungsvorrichtung.
Wie in 2 dargestellt ist, ist die dynamische Karte D100 eine datenbankähnliche Karte, in der Fahrzeuge und verschiedene Arten von Verkehrsinformationen zu einer dreidimensionalen Karte hinzugefügt sind und in der Informationen gemäß einer Aktualisierungshäufigkeit der Informationen klassifiziert sind. Die dynamische Karte D100 besitzt dreidimensionale Geoinformationen D110 und zusätzliche Informationen D120, die zum Unterstützen von automatischem Fahren eines Fahrzeugs fähig sind. Die Geoinformationen D110 und die zusätzlichen Informationen D120 sind einander zugeordnet. Informationen, die sich in Situationen jederzeit ändern, können in Echtzeit genutzt werden.
Die Geoinformationen D110 weisen hochgenaue Informationen auf, die zum Spezifizieren der Position eines eigenen Fahrzeugs in Bezug auf eine Straße und die Umgebung der Straße auf Fahrspurebene fähig sind. Die Geoinformationen D110 sind räumliche Karteninformationen, die verschiedene Arten von Informationen wie z. B. Fahrspuren, Leitplanken, Straßenschilder, Fußgängerüberwege und Autobahnen mit genauen Positionen aufzeichnen. Die Geoinformationen D110 sind statische Informationen, in denen verschiedene Arten von Informationen wie z. B. Straßen, Strukturen auf den Straßen, Fahrspuren, Straßenoberflächen und permanente Vorschriften innerhalb eines Monats aktualisiert werden.
Die zusätzlichen Informationen D120 weisen quasistatische Informationen D121, quasidynamische Informationen D122 und dynamische Informationen D123 auf. Die quasistatischen Informationen D121 weisen beispielsweise Informationen zur Verkehrssteuerung, Informationen über Straßenbauarbeiten, Informationen über das großräumige Wetter und dergleichen auf und sind Informationen, die innerhalb einer Stunde aktualisiert werden. Die quasidynamischen Informationen D122 sind Informationen, die beispielsweise Informationen über Unfälle, Informationen über Verkehrsstaus und das Wetter im Nahbereich an Beobachtungspunkten aufweisen, und sind Informationen, die innerhalb einer Minute aktualisiert werden. Die dynamischen Informationen D123 weisen beispielsweise ITS-Vorschau-Informationen (Vorschau-Informationen des intelligenten Transportsystems) auf und werden innerhalb 1 Sekunde aktualisiert. Die Vorschau-Informationen weisen beispielsweise entfernte Informationen auf, die durch ein Fahrzeug nicht detektiert werden können. Die dynamischen Informationen D123 weisen beispielsweise Informationen, die zwischen mobilen Körpern gesendet/ausgetauscht werden, Signalanzeigeinformationen, Fußgängerinformationen an Kreuzungen, Fahrradinformationen an Kreuzungen, Fahrradinformationen an Kreuzungen und Informationen über geradeaus fahrende Fahrzeuge an Kreuzungen auf.
In der vorliegenden Ausführungsform sind die Geoinformationen D110 und die quasistatischen Informationen D121 als ein Beispiel für statische Informationen erläutert. Die quasidynamischen Informationen D122 und die dynamischen Informationen D123 sind als ein Beispiel für die dynamischen Informationen erläutert.
Bezug nehmend zurück auf 1 kommuniziert der erste Server 200A mit der Datenverarbeitungsvorrichtung 100, um Informationen auszutauschen. Der erste Server 200A sendet die Parameterinformationen D1 zu der Datenverarbeitungsvorrichtung 100, beispielsweise wenn die Einstellzeit und die Parameterinformationen D1 aktualisiert werden. Beispielsweise kann, wenn die Parameterinformationen D1 aktualisiert werden, der erste Server 200A die Änderungsinformationen, die einen Unterschied zu den Parameterinformationen D1 vor der Änderung angeben, zu der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 senden.
Der zweite Server 200B kommuniziert mit der Datenverarbeitungsvorrichtung 100, um Informationen auszutauschen. Der zweite Server 200B stellt beispielsweise die Informationen der dynamischen Karte D100 für die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 zu einer vorbestimmten Zeitplanung bereit. Die vorbestimmte Zeitplanung weist beispielsweise eine voreingestellte Zeit und eine Aktualisierung der dynamischen Karte D100 auf.
Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 stellt die Parameter, die für die Bewegung des mobilen Körpers 500 notwendig sind, basierend auf den Parameterinformationen D1 ein. Als ein Ergebnis steuert der mobile Körper 500 die Fahrausrüstung, Sensoren und dergleichen mit den eingestellten Parametern, um eine Bewegungsoperation auszuführen. Ferner besitzt die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 eine Funktion zum Ändern von Parametern, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendet werden, basierend auf der dynamischen Karte D100, die aus dem zweiten Server 200B erfasst wird, und den Parameterinformationen D1 des mobilen Körpers 500.
Es wird darauf hingewiesen, dass in der vorliegenden Ausführungsform ein Fall, in dem das Datenverarbeitungssystem 1 Informationen für die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 unter Verwendung des ersten Servers 200A und des zweiten Servers 200B bereitstellt, erläutert ist. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann das Datenverarbeitungssystem 1 den ersten und den zweiten Server 200A und 200B beide mit einer Servervorrichtung realisieren.
[Konfigurationsbeispiel für das Datenverarbeitungssystem gemäß der ersten Ausführungsform]
Nachfolgend ist ein Beispiel für die Konfiguration des Datenverarbeitungssystems 1 gemäß der ersten Ausführungsform erläutert. 3 ist ein Konfigurationsdiagramm, das ein Beispiel für die Konfigurationen des mobilen Körpers 500 und der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 gemäß der ersten Ausführungsform darstellt.
Wie in 3 dargestellt ist, weist der mobile Körper 500 mehrere elektronische Steuereinheiten auf, die über ein Kommunikationsnetz 501 verbunden sind. Das Kommunikationsnetz 501 besteht beispielsweise aus einem fahrzeugmontierten Kommunikationsnetz oder Bus, das/der mit einem beliebigen Standard wie z. B. CAN (Steuereinheitbereichsnetz), LIN (lokales Zusammenschaltungsnetz), LAN (Lokales Netz) oder FlexRay (eingetragenes Warenzeichen) konform ist. Es wird darauf hingewiesen, dass Einheiten des mobilen Körpers 500 manchmal direkt und nicht über das Kommunikationsnetz 501 verbunden sind. Die Direktverbindungskonfiguration weist eine Konfiguration auf, die durch D2D-Kommunikation (Vorrichtung-zu-Vorrichtung-Kommunikation) verbunden ist.
In dem in 3 dargestellten Beispiel weist der mobile Körper 500 eine Fahrsystemsteuereinheit 510, eine Karosseriesystemsteuerungseinheit 520, eine Bordvorrichtung 530 und eine Datenverarbeitungsvorrichtung 100 auf. In der vorliegenden Ausführungsform ist ein Fall erläutert, in dem die Bordvorrichtung 530 und die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 über das Kommunikationsnetz 501 verbunden sind. Die Bordvorrichtung 530 und die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 können jedoch direkt verbunden sein, beispielsweise über eine Schnittstelle. In der vorliegenden Ausführungsform ist ein Fall erläutert, in dem der mobile Körper 500 eine Bordvorrichtung 530 aufweist. Der mobile Körper 500 kann jedoch mehrere Bordvorrichtungen 530 aufweisen.
Die Fahrsystemsteuereinheit 510 steuert den Betrieb von Vorrichtungen, die sich auf ein Fahrsystem des mobilen Körpers 500 beziehen, gemäß verschiedenen Programmen. Beispielsweise funktioniert die Fahrsystemsteuereinheit 510 als eine Steuervorrichtung für eine Antriebskrafterzeugungsvorrichtung zum Erzeugen einer Antriebskraft für den mobilen Körper 500, wie z. B. eine Brennkraftmaschine oder einen Antriebsmotor, einen Antriebskraftübertragungsmechanismus zum Übertragen der Antriebskraft auf Räder, einen Lenkmechanismus zum Anpassen eines Lenkwinkels des mobilen Körpers 500 und eine Bremsvorrichtung zum Erzeugen einer Bremskraft für den mobilen Körper 500.
Die Karosseriesystemsteuereinheit 520 steuert den Betrieb verschiedener Vorrichtungen, die in einer Fahrzeugkarosserie eingebaut sind, gemäß verschiedenen Programmen. Beispielsweise funktioniert die Karosseriesystemsteuereinheit 520 als eine Steuervorrichtung für ein schlüsselloses Zugangssystem, ein Smart-Key-System, eine elektrische Fensterhebevorrichtung oder verschiedene Lampen wie z. B. einen Scheinwerfer, eine Rückleuchte, eine Bremsleuchte, einen Blinker oder eine Nebelleuchte. In diesem Fall können Funkwellen, die von einer tragbaren Vorrichtung, die einen Schlüssel ersetzt, gesendet werden, oder Signale verschiedener Schalter in die Karosseriesystemsteuereinheit 520 eingegeben werden. Die Karosseriesystemsteuereinheit 520 empfängt die Eingabe der Funkwellen oder der Signale und steuert eine Fahrzeugtürverriegelungsvorrichtung, eine elektrische Fensterhebevorrichtung, eine Lampe und dergleichen. Ferner kann die Karosseriesystemsteuereinheit 520 statische oder dynamische Informationen, die auf einer auf der Karosserie installierten Anzeigevorrichtung angezeigt werden, steuern.
Die Bordvorrichtung 530 detektiert Informationen über die Umgebung (Außenwelt) des mobilen Körpers 500. Die Bordvorrichtung 530 erfasst Umweltinformationen, die die Umgebung des mobilen Körpers 500 angeben. Das Bordgerät 530 weist beispielsweise verschiedene Sensoren und eine Bildaufnahmevorrichtung auf. Die Bordvorrichtung 530 kann die Umwelt im Umfeld der Bordvorrichtung 430 als Informationen über die Außenwelt detektieren. Das Umfeld der Bordvorrichtung 530 gibt beispielsweise ein Gebiet, das durch die Bordvorrichtung 5630 detektiert werden kann, an. Die Bordvorrichtung 530 kann beispielsweise wenigstens eines aus einer Kamera, einem Abstandssensor, einem Beschleunigungssensor, einem Gyrosensor, einem Schallwellensensor, einem Positionssensor, einem Temperatursensor, einem Luftfeuchtigkeitssensor und einem Luftdrucksensor verwenden. Zusätzlich kann die Bordvorrichtung 530 eine Position beispielsweise unter Verwendung eines GNSS (Globales Navigationssatellitensystem), das durch ein GPS (Globales Positionsbestimmungssystem) repräsentiert ist, eines Kartenabgleichs, Positionsbestimmung über Wi-Fi (eingetragenes Warenzeichen), magnetische Positionsbestimmung, BLE (Niederenergie-Bluetooth (eingetragenes Warenzeichen) oder Bakenpositionsbestimmung detektieren. Die Bordvorrichtung 530 führt die detektierten Informationen der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 zu.
In dem in 3 dargestellten Beispiel ist ein Fall erläutert, in dem die Bordvorrichtung 530 eine Kamera 531 und ein LiDAR („Light Detection and Ranging“, „Laser Imaging Detection and Ranging“) 532, ein Radar 533, Erkennungsgeräte 534, eine Kopplungseinheit 535 und eine Detektionseinheit 536 aufweist. Die Bordvorrichtung 530 ist jedoch nicht darauf beschränkt.
Die Kamera 531 weist eine Bildaufnahmevorrichtung wie z. B. eine ToF-Kamera (Flugzeit-Kamera), eine Stereokamera, eine Monokularkamera, eine Infrarotkamera, eine Tiefenkamera und andere Kameras auf. Die Kamera 531 ist so eingestellt, dass Parameter wie eine Einstellungsrichtung, ein Blickwinkel, eine Auflösung, eine Belichtungszeit, eine Sensorverstärkung und Spiegelungsunterdrückungseinstellung (in dem Fall einer Polarisationskamera) geändert werden können. Das LiDAR 532 misst beispielsweise Streulicht in Bezug auf in einer Impulsform emittierte Laserstrahlung und detektiert die Entfernung zu einem in einer großen Entfernung vorhandenen Ziel und Eigenschaften des Ziels. Das LiDAR 532 ist so eingestellt, dass Parameter wie z. B. die Einstellungsrichtung, die horizontale Auflösung, die vertikale Auflösung, ein Messabstand und eine Laserleistung geändert werden können. Das Radar 533 detektiert ein externes Objekt beispielsweise unter Verwendung einer Infrarotwelle, einer Millimeterwelle oder Ultraschallwelle. Das Radar 533 ist so eingestellt, dass Parameter wie z. B. Blickwinkel, Auflösung, Geschwindigkeitsauflösung, die Anzahl von Antennen, ein Messabstand und Mehrwegvermeidung geändert werden können. Die Kamera 531, das LiDAR 532 und das Radar 533 sind Beispiele für Sensoren. Die Kamera 531, das LiDAR 532 und das Radar 533 führen beispielsweise Detektionsinformationen, die auf der Basis der Parameter detektierte Detektionsergebnisse angeben, den jeweiligen Erkennungsgeräten 534 zu.
Die Erkennungsgeräte 534 erkennen die Detektionsergebnisse der verbundenen Sensoren und führen ein Erkennungsergebnis der Kopplungseinheit 535 zu. Die Kopplungseinheit 535 integriert durch Parameter angegebene Erkennungswichtigkeitsgrade mit den Detektionsergebnissen der Sensoren und den Detektionsergebnissen der Sensoren und führt die Erkennungswichtigkeitsgrade der Detektionseinheit 53 zu. Beispielsweise ist angenommen, dass dann, wenn ein Ereignis die Verkehrssteuerung ist, als die Parameter der Wichtigkeitsgrad der Kamera 531 „1“ ist, der Wichtigkeitsgrad des LiDAR 532 „5“ ist und der Wichtigkeitsgrad des Radar 533 „8“ ist. In diesem Fall führt die Kopplungseinheit 535 ein Detektionsergebnis mit dem als höchsten eingestellten Wichtigkeitsgrad des Detektionsergebnisses des Radar 533 der Detektionseinheit 536 zu. Die Detektionseinheit 536 detektiert externe Informationen basierend auf dem zugeführten Detektionsergebnis und führt Detektionsinformationen, die das Detektionsergebnis angeben, über das Kommunikationsnetz 501 der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 oder dergleichen zu. Wie vorstehend beschrieben kann die Bordvorrichtung 530 die Wichtigkeitsgrade der detektierten Informationen gemäß den Parametern einstellen.
Es wird darauf hingewiesen, dass in der vorliegenden Ausführungsform ein Fall, in dem der mobile Körper 500 eine Bordvorrichtung 530 aufweist, erläutert ist. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann der mobile Körper 500 so ausgebildet sein, dass er mehrere Bordvorrichtungen 530 aufweist. Zusätzlich kann die Kopplungseinheit 535 Maschinenlernen verwenden, um die Erkennungsergebnisse der Erkennungsgeräte 534 zu integrieren.
[Konfigurationsbeispiel für die Datenverarbeitungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform]
Nachfolgend ist ein Beispiel für eine funktionale Konfiguration der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 gemäß der ersten Ausführungsform erläutert. Wie in 3 dargestellt ist, weist die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 eine Kommunikationseinheit 110, eine Speichereinheit 120 und eine Steuereinheit 130 auf. Die Steuereinheit 130 ist mit der Kommunikationseinheit 110 und der Speichereinheit 120 elektrisch verbunden.
Die Kommunikationseinheit 110 führt Kommunikation mit fahrzeuginterner Ausrüstung wie z. B. der Bordvorrichtung 530 des mobilen Körpers 500, verschiedenen externen elektronischen Vorrichtungen, dem ersten Server 200A, dem zweiten Server 200B, einer Basisstation und dergleichen aus. Die Kommunikationseinheit 110 gibt von dem ersten Server 200A empfangene Daten zu der Steuereinheit 130 aus und sendet von der Steuereinheit 130 empfangene Daten zu dem ersten Server 200A, dem zweiten Server 200B und dergleichen. Die Kommunikationseinheit 110 gibt die in den empfangenen Daten enthaltenen Informationen zu der Steuereinheit 130 aus und sendet in den von der Steuereinheit 130 empfangenen Daten enthaltene Informationen zu dem ersten Server 200A, dem zweiten Server 200B und dergleichen. Die Kommunikationseinheit 110 gibt von der fahrzeuginternen Ausrüstung empfangenen Daten zu der Steuereinheit 130 aus und sendet die von der Steuereinheit 130 empfangenen Daten zu relevanter fahrzeuginterner Ausrüstung. Es wird darauf hingewiesen, dass ein durch die Kommunikationseinheit 110 unterstütztes Kommunikationsprotokoll nicht besonders eingeschränkt ist. Die Kommunikationseinheit 110 ist auch zum Unterstützen mehrerer Typen von Kommunikationsprotokollen fähig. Ferner kann die Kommunikationseinheit 110 mehrere Typen von Drahtlosschnittstellen unterstützen.
Beispielsweise führt die Kommunikationseinheit 110 Drahtloskommunikation mit der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 oder dergleichen, die auf einem weiteren mobilen Körper 500 montiert ist, durch Drahtlos-LAN, Bluetooth (eingetragenes Warenzeichen), NFC (Nahfeldkommunikation), WUSB (Drahtlos-USB) oder dergleichen aus.
Beispielsweise führt die Kommunikationseinheit 110 Kommunikation mit dem ersten Server 200A, der auf einem externen Netz (beispielsweise dem Internet, einem Cloud-Netz oder einem Netz, das einem Anbieter gehört) befindet, über eine Basisstation oder einen Zugangspunkt aus. Ferner führt die Kommunikationseinheit 110 beispielsweise V2X-Kommunikation wie z. B. Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation), Straße-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2I-Kommunikation), Fahrzeug-zu-Netz-Kommunikation, Fahrzeug-zu-Heim-Kommunikation und Fußgänger-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2P-Kommunikation) aus. Das heißt, die Kommunikationseinheit 110 kann mit der V2X-Kommunikation eine Kommunikation mit der auf einem weiteren mobilen Körper 500 montierten Kommunikationseinheit, einer RSU (Straßenrandeinheit), einer Basisstation oder einem Zugangspunkt, einem Drahtloskommunikationsendgerät (beispielsweise einem Smartphone oder einer am Körper tragbaren Vorrichtung), die durch einen Fußgänger mitgeführt wird, einem Personalcomputer in einem Haus, einem Tablet-Endgerät und dergleichen ausführen. Ferner weist die Kommunikationseinheit 110 beispielsweise eine Bakenempfangseinheit auf, empfängt eine Funkwelle oder eine elektromagnetische Welle, die von einer Funkstation oder dergleichen, die auf einer Straße eingesetzt ist, gesendet wird, und erfasst Informationen wie z. B. die derzeitige Position, einen Verkehrsstau, Verkehrssteuerung und eine erforderliche Zeit.
Die Speichereinheit 120 speichert verschiedene Daten und Programme. Die Speichereinheit 120 ist beispielsweise ein Halbleiterspeicher wie z. B. ein RAM (Direktzugriffsspeicher) oder ein Flash-Speicher, eine Festplatte oder eine optische Platte. Die Speichereinheit 120 speichert die über die Kommunikationseinheit 110 empfangenen Informationen. Die Speichereinheit 120 speichert verschiedene Informationen wie z. B. Parameterinformationen D1 und eine dynamische Karte D100. Die Speichereinheit 120 speichert beispielsweise die von dem ersten Server 200A empfangenen Parameterinformationen D1. Die Speichereinheit 120 speichert beispielsweise einen Teil der oder alle Informationen der dynamischen Karte D100, die von dem zweiten Server 200B empfangen werden.
Die Steuereinheit 130 ist beispielsweise ein dedizierter oder ein Allzweck-Computer. Die Steuereinheit 130 ist beispielsweise eine integrierte Steuereinheit, die den mobilen Körper 500 steuert. Die Steuereinheit 130 kann einen Steuerzielwert der Antriebskrafterzeugungsvorrichtung, des Lenkmechanismus oder der Bremsvorrichtung basierend auf Informationen innerhalb und außerhalb des Fahrzeugs, die durch die Bordvorrichtung 530 detektiert werden, berechnen und Steuerinformationen, die einen Steuerbefehl angeben, zu der Antriebssystemsteuereinheit 510 ausgeben. Beispielsweise kann die Steuereinheit 130 koordinierte Steuerung zum Zweck der Funktionsrealisierung eines ADAS (erweiterten Fahrerassistenzsystems), das Kollisionsvermeidung oder Aufprallreduktion des mobilen Körpers 500, Verfolgungsfahrt basierend auf einem Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstand, Fahrzeuggeschwindigkeitserhaltungsfahrt, eine Fahrzeugkollisionswarnung oder eine Fahrzeugspurabweichungswarnung enthält, ausführen.
Die Steuereinheit 130 steuert die Antriebskrafterzeugungsvorrichtung, den Lenkmechanismus, die Bremsvorrichtung oder dergleichen basierend auf Informationen in dem Umfeld des mobilen Körpers 500 (der Außenwelt), die durch die Bordvorrichtung 530 detektiert werden. Folglich kann die Steuereinheit 130 koordinierte Steuerung zum Zweck des automatischen Fahrens oder dergleichen zum autonomen Fahren ausführen, ohne von der Bedienung durch einen Fahrer abhängig zu sein.
Die Steuereinheit 130 kann Steuerinformationen zu der Karosseriesystemsteuereinheit 520 basierend auf den Informationen außerhalb des Fahrzeugs, die durch die Bordvorrichtung 530 detektiert werden, ausgeben. Beispielsweise kann die Steuereinheit 130 koordinierte Steuerung zum Zweck der Steuerung von Scheinwerfern gemäß der Position eines vorausfahrenden oder eines entgegenkommenden Fahrzeugs, das durch die Bordvorrichtung 530 detektiert wird, und einer Blendvermeidung beispielsweise zum Umschalten eines Fernlicht auf ein Abblendlicht ausführen.
Die Steuereinheit 130 weist eine Erfassungseinheit 131, eine Einstelleinheit 132, eine Bestimmungseinheit 133, eine Erzeugungseinheit 134, eine Betriebssteuereinheit 135, eine Sendeeinheit 136 und eine Spiegelungseinheit 137 auf. Die Funktionseinheiten der Erfassungseinheit 131, der Einstelleinheit 132, der Bestimmungseinheit 133, der Erzeugungseinheit 134, der Betriebssteuereinheit 135, der Sendeeinheit 136 und der Spiegelungseinheit 137 sind durch ein im Inneren der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 gespeichertes Programm realisiert, das mit einem RAM oder dergleichen als einem Arbeitsbereich durch eine CPU (zentrale Verarbeitungseinheit), eine MPU (Mikroverarbeitungseinheit) oder dergleichen ausgeführt wird. Ferner können die Funktionseinheiten durch eine integrierte Schaltung wie z. B. eine ASIC (anwendungsspezifische integrierte Schaltung) oder ein FPGA (im Feld programmierbares Gatter-Array) realisiert sein.
Die Erfassungseinheit 131 erfasst verschiedene Arten von Informationen über die Kommunikationseinheit 110 und speichert die erfassten Informationen in der Speichereinheit 120. Die Erfassungseinheit 131 erfasst beispielsweise die Parameterinformationen D1, die durch den ersten Server 3200A bereitgestellt werden, und speichert die Parameterinformationen D1 in der Speichereinheit 120. Die Erfassungseinheit 131 erfasst beispielsweise die dynamische Karte D100 von dem zweiten Server 200B und speichert die dynamische Karte D100 in der Speichereinheit 120. Die Erfassungseinheit 131 kann den ersten Server 200A auffordern, die Parameterinformationen D1 bereitzustellen, und die Parameterinformationen D1 erfassen. Die Erfassungseinheit 131 führt die erfassten Informationen der Einstelleinheit 132 und dergleichen zu.
Die Einstelleinheit 132 stellt die Parameter, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendet werden, basierend auf den außerhalb des mobilen Körpers 500 detektierten dynamischen Informationen und den Parameterinformationen D1 ein. Das heißt, die Einstelleinheit 132 stellt Parameter , die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendet werden, dynamisch zu ändern, basierend auf den außerhalb des mobilen Körpers 500 detektierten dynamischen Informationen und den Parameterinformationen D1 ein. Das dynamische Einstellen von Parametern bedeutet beispielsweise das Umschalten und Einstellen mehrerer Parameter. Die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendeten Parameter sind beispielsweise Parameter, die durch den mobilen Körper 500, die Bordvorrichtung 530 und dergleichen verwendet werden, wenn sie die Umgebung des mobilen Körpers 500 detektieren. Die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendeten Parameter sind Parameter, die gemäß einem Zustand des mobilen Körpers 500, einer außerhalb detektierten Situation und dergleichen geändert werden können. Die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendeten Parameter enthalten beispielsweise Parameter, die in verschiedenen Sensoren, elektronischer Ausrüstung und dergleichen der Bordvorrichtung 530 verwendet werden. In der vorliegenden Ausführungsform ist zur Vereinfachung der Erläuterung ein Fall erläutert, in dem Ziele, für die Parameter eingestellt werden, die Kamera 531, das LiDAR 532 und das Radar 533 der Bordvorrichtung 530 sind.
Die Einstelleinheit 132 ändert die Parameter, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendet werden, basierend auf den dynamischen Informationen, die durch die Erfassungseinheit 131 erfasst werden. Die Einstelleinheit 132 ändert die Parameter, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendet werden, dynamisch basierend auf den quasi-dynamischen Informationen D122 und/oder den dynamischen Informationen D123 der dynamischen Karte D100, die durch die Erfassungseinheit 131 erfasst werden. Als ein Ergebnis kann die Einstelleinheit 132 die Parameter auf Parameter ändern, die für das Detektieren der Umgebung geeignet sind, beispielsweise basierend auf ITS-Vorschau-Informationen, Unfallinformationen, Verkehrsstauinformationen, Grenzwetterinformationen und dergleichen.
Die Einstelleinheit 132 ändert die Parameter, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendet werden, dynamisch basierend auf den statischen Informationen der dynamischen Karte D100, die durch die Erfassungseinheit 131 erfasst werden. Die Einstelleinheit 132 ändert die Parameter, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendet werden, dynamisch basierend beispielsweise auf den Geoinformationen D110 und/oder den quasi-statischen Informationen D121 der dynamischen Karte D100. Folglich kann die Einstelleinheit 132 die Parameter auf Parameter ändern, die zum Detektieren der Umgebung geeignet sind, basierend beispielsweise auf Straßenoberflächeninformationen, Fahrspurinformationen, dreidimensionalen Strukturinformationen, Verkehrssteuerungsinformationen, Straßenbauinformationen, großräumigen Wetterinformationen und dergleichen.
Die Einstelleinheit 132 ändert die Parameterinformationen D1 basierend auf einem durch die Bestimmungseinheit 133 bestimmten Risikograd. Beispielsweise ändert die Einstelleinheit 132 die Parameter, Wichtigkeitsgrade und dergleichen der Parameterinformationen D1, die eingestellt sind, wenn der Risikograd hoch ist. Beispielsweise weisen die Parameterinformationen D1 die Wichtigkeitsgrade auf. Die Wichtigkeitsgrade geben beispielsweise die Wichtigkeitsgrade eines Ziels, eines Parameters oder dergleichen, die einem Element entsprechen, an. Der Wichtigkeitsgrad kann beispielsweise Wichtigkeitsgrade, die in der Bewegungssteuerung des mobilen Körpers 500 verwendet werden, unter den Wichtigkeitsgraden der Kamera 531, des LiDAR 532 und des Radar 533 der Bordvorrichtung 530, angeben. In diesem Fall ändert die Einstelleinheit 132 dynamisch die Wichtigkeitsgrade des Erkennungsergebnisses der Bordvorrichtung 530 basierend auf den dynamischen Informationen und/oder den statischen Informationen. Ein Beispiel für ein Verfahren zum Ändern von Wichtigkeitsgraden ist später erläutert. Ferner kann die Einstelleinheit 132 die Parameter der Parameterinformationen D1 unter Verwendung beispielsweise einer Änderungstabelle, eines Ergebnisses von Maschinenlernen oder dergleichen ändern.
Die Bestimmungseinheit 133 bestimmt einen Risikograd des mobilen Körpers 500 basierend auf einem Detektionsergebnis der Detektionseinheit 536 der Bordvorrichtung 530. Die Bestimmungseinheit 133 bestimmt einen Risikograd des mobilen Körpers 500 beispielsweise basierend auf einem vorhergesagten Schadenswert und einem Wichtigkeitsgrad des mobilen Körpers 500. Der Risikograd, der durch die Bestimmungseinheit 133 bestimmt wird, kann durch Ausdruck (1) angegeben werden. $\begin{array}{l} Risikograd = Σ (vorhergesagter Schadenswert) \times \\ (Wichtigkeitsgrad) \end{array}$
Die Bestimmungseinheit 133 führt ein Bestimmungsergebnis der Einstelleinheit 132, der Erzeugungseinheit 134 und dergleichen zu. Das Bestimmungsergebnis der Bestimmungseinheit 133 kann für Schemas wie z. B. Nothalt und Ausweichen des mobilen Körpers 500 verwendet werden, wenn der Risikograd ein bestimmtes Niveau oder höher ist. Die Bestimmungseinheit 133 kann den Risikograd für die Routenplanung eines Betriebsmoduls durch Ausgeben des Risikograds als einen kontinuierlichen Wert verwenden.
Die Erzeugungseinheit 134 erzeugt Steuerinformationen zum Steuern des mobilen Körpers 500 basierend auf dem Bestimmungsergebnis der Bestimmungseinheit 133. Das heißt, die Erzeugungseinheit 134 erzeugt Steuerinformationen zum Steuern der Bewegung des mobilen Körpers 500 basierend auf einem Detektionsergebnis der Bordvorrichtung 530 basierend auf den Parametern. Die Erzeugungseinheit 134 besitzt eine Funktion zum Planen beispielsweise eines Routenplans, eines Aktionsplans, eines Betriebsplans und dergleichen. Als den Routenplan plant die Erzeugungseinheit 134 beispielsweise eine Route zu einem Zielwert des mobilen Körpers 500. Als den Aktionsplan plant die Erzeugungseinheit 134 beispielsweise eine Aktion des mobilen Körpers 500 zum sicheren Fahren auf der geplanten Route innerhalb einer geplanten Zeit. Insbesondere plant die Erzeugungseinheit 134 beispielsweise Starten, Anhalten, eine Fahrtrichtung (beispielsweise vorwärts, rückwärts, links abbiegen, rechts abbiegen und Richtungswechsel), eine Fahrspur, die Fahrgeschwindigkeit und Überholen. Als den Betriebsplan plant die Erzeugungseinheit 134 beispielsweise einen Betrieb des mobilen Körpers zum Realisieren der geplanten Aktion. Insbesondere plant die Erzeugungseinheit 134 beispielsweise die Beschleunigung, die Abbremsung und einen Fahrweg des mobilen Körpers 500. Die Erzeugungseinheit 134 plant einen Betrieb des mobilen Körpers 500 zum Vermeiden einer Notsituation wie z. B. ein plötzliches Anhalten oder ein scharfes Abbiegen basierend auf dem Bestimmungsergebnis des Risikograds. Dann, wenn die Erzeugungseinheit 134 Steuerinformationen basierend auf dem Plan erzeugt, führt die Erzeugungseinheit 134 die Steuerinformationen der Betriebssteuereinheit 135 zu.
Die Betriebssteuereinheit 135 steuert den Betrieb des mobilen Körpers 500 basierend auf den Steuerinformationen (dem Plan) der Erzeugungseinheit 134. Die Betriebssteuereinheit 135 steuert die Antriebssystemsteuereinheit 510 basierend auf den Steuerinformationen. Beispielsweise führt die Betriebssteuereinheit 135 die Steuerung des mobilen Körpers 500 durch Realisieren der Steuerinformationen der Erzeugungseinheit 134 aus. Dann sendet die Betriebssteuereinheit 135 einen Betriebsbefehl oder dergleichen zum Antreiben des mobilen Körpers 500 an die Antriebssystemsteuereinheit 510. Als ein Ergebnis bewegt sich der mobile Körper 500 mit einer durch die Steuerung der Antriebssystemsteuereinheit 510 erzeugten Antriebskraft.
Die Sendeeinheit 136 sendet Änderungsinformationen, die durch Änderung der Parameterinformationen D1 basierend auf dem Risikograds erhalten wurden, zu dem Äußeren des mobilen Körpers 500. Die Änderungsinformationen weisen beispielsweise Differenzinformationen der Parameterinformationen D1 vor und nach der Änderung und die Parameterinformationen D1 nach der Änderung auf. Beispielsweise sendet die Sendeeinheit 136 die Änderungsinformationen über die Kommunikationseinheit 110 zu Sendezielen wie z. B. dem mobilen Körper 500 und dem ersten Server 200A in dem Umfeld. Beispielsweise sendet die Sendeeinheit 136, wenn die Änderungsinformationen erzeugt werden, die Änderungsinformationen mit einer Zeitplanung wie z. B. periodisch zu den Sendezielen.
Die Spiegelungseinheit 137 spiegelt die durch einen weiteren mobilen Körper 500 gesendeten Parameterinformationen D1 auf den Parameterinformationen D1, die in der Speichereinheit 120 gespeichert sind. Die Spiegelungseinheit 137 spiegelt die Parameterinformationen D1, die auf dem Äußeren des mobilen Körpers 500 geändert sind, auf den Parameterinformationen D1 der eigenen Vorrichtung. Die Spiegelungseinheit 137 spiegelt die durch den ersten Server 200A bereitgestellten Parameterinformationen D1 auf den in der Speichereinheit 120 gespeicherten Parameterinformationen, beispielsweise basierend auf einer Aktualisierungshäufigkeit der in der Speichereinheit 120 gespeicherten Parameterinformationen D1. Ein Beispiel für ein Verfahren zum Spiegeln der Parameterinformationen D1 ist nachstehend erläutert.
Das funktionale Konfigurationsbeispiel der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 gemäß der ersten Ausführungsform ist vorstehend erläutert. Die vorstehend mit Bezug auf 3 erläuterte Konfiguration ist nur ein Beispiel. Die funktionale Konfiguration der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 gemäß der ersten Ausführungsform ist nicht auf ein solches Beispiel beschränkt. Die funktionale Konfiguration der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 gemäß der ersten Ausführungsform kann gemäß Spezifikationen und Operationen flexibel geändert werden.
[Konfigurationsbeispiel des ersten Servers gemäß der ersten Ausführungsform]
4 ist ein Konfigurationsdiagramm, das ein Beispiel für die Konfiguration des ersten Servers 200A gemäß der ersten Ausführungsform darstellt. Wie in 4 dargestellt ist, weist der erste Server 200A eine Kommunikationseinheit 210, eine Speichereinheit 220 und eine Steuereinheit 230 auf. Die Steuereinheit 230 ist mit der Kommunikationseinheit 210 und der Speichereinheit 220 elektrisch verbunden.
Die Kommunikationseinheit 210 besitzt eine Funktion zum Unterstützen Kommunikationsprotokolls, die vorstehend erläutert ist, und Ausführen von Kommunikation mit der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 des mobilen Körpers 500, der Basisstation, der Servervorrichtung und dergleichen. Die Kommunikationseinheit 210 gibt von der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 empfangene Daten zu der Steuereinheit 230 aus und sendet von der Steuereinheit 230 empfangenen Daten an die Datenverarbeitungsvorrichtung 100.
Die Speichereinheit 220 ist beispielsweise durch ein Halbleiterspeicherelement wie z. B. RAM oder Flash-Speicher oder eine Speichervorrichtung wie z. B. eine Festplatte oder eine optische Platte realisiert. Die Speichereinheit 220 speichert verschiedene Arten von Informationen wie z. B. die Parameterinformationen D1 und Änderungsinformationen D200, die für mehrere Datenverarbeitungsvorrichtungen 100 bereitgestellt werden. Beispielsweise weisen die Parameterinformationen D1 der Speichereinheit 220 erste Informationen DIA für jeden Fahrzeugtyp und zweite Informationen D1B für jede Präferenz auf. Die ersten Informationen DIA weisen Informationen wie z. B. eine Parametertabelle, die Einträgen entspricht, die Fahrzeugtypen und Zielen entsprechen, auf. Die zweiten Informationen D1B weisen Informationen wie z. B. eine Parametertabelle, die Einträgen entspricht, die einer Präferenz und Zielen entsprechen, auf. Die Referenz weist Elemente wie z. B. eine Fahrstrecke, eine Fahrzeit, eine Durchschnittsgeschwindigkeit und eine Häufigkeit des Übernehmens der automatischen Steuerung durch den Fahrer auf. Die Änderungsinformationen D200 sind Informationen, die von der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 des mobilen Körpers 500 empfangen werden. Die Änderungsinformationen D200 sind Informationen, die zum Spezifizieren von geändertem Inhalt einer Änderung der Parameterinformationen D1 durch die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 fähig sind.
Die Steuereinheit 230 steuert den Betrieb des ersten Servers 200A. Die Steuereinheit 230 weist eine Bereitstellungseinheit 231 und eine Änderungseinheit 232 auf. Die Funktionseinheiten der Bereitstellungseinheit 231 und der Änderungseinheit 232 sind beispielsweise dadurch realisiert, dass die Steuereinheit 230 ein in der Steuereinheit 230 gespeichertes Programm unter Verwendung eines RAM oder dergleichen als einen Arbeitsbereich ausführt.
Die Bereitstellungseinheit 231 stellt die Parameterinformationen D1, die die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendeten Parameter betreffen, für den mobilen Körper 500 über die Kommunikationseinheit 210 basierend auf einem Typ und/oder einer Fahrpräferenz des mobilen Körpers 500 bereit. Die Bereitstellungseinheit 231 besitzt eine Funktion zum Bereitstellen der Parameterinformationen D1 in Reaktion auf eine Anforderung von der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 (dem mobilen Körper 500). Die Bereitstellungseinheit 231 besitzt eine Funktion zum Bereitstellen der Parameterinformationen D1 nach einer Änderung, wenn die Parameterinformationen D1 geändert werden.
Die Änderungseinheit 232 ändert die für die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 bereitgestellten Parameterinformationen D1 basierend auf Änderungsinformationen der Datenverarbeitungsvorrichtung 100. Die Änderungseinheit 232 speichert Änderungsinformationen mehrerer mobiler Körper 500 in der Speichereinheit 230 und ändert die Parameterinformationen D1 basierend auf den Änderungsinformationen periodisch. „Periodisch“ enthält beispielsweise jedes Wochenende, zu jeder eingestellten Zeit und zu jeder Fahrzeuginspektionszeit. Beispielsweise wenn ein Risikograd gleich einem oder höher als ein in dem mobilen Körper 500 eingestellter Schwellenwert bestimmt wird, ändert die Änderungseinheit 232 die Parameterinformationen D1 basierend auf Änderungsinformationen des mobilen Körpers 500.
Das funktionale Konfigurationsbeispiel des ersten Servers 200A gemäß der ersten Ausführungsform ist vorstehend erläutert. Die vorstehend mit Bezug auf 4 erläuterte Konfiguration ist nur ein Beispiel. Die funktionale Konfiguration des ersten Servers 200A gemäß der ersten Ausführungsform ist nicht auf ein solches Beispiel beschränkt. Die funktionale Konfiguration des ersten Servers 200A gemäß der ersten Ausführungsform kann gemäß Spezifikationen und Operationen flexibel geändert werden.
[Konfigurationsbeispiel des zweiten Servers gemäß der ersten Ausführungsform]
5 ist ein Konfigurationsdiagramm, das ein Beispiel für die Konfiguration des zweiten Servers 200B gemäß der ersten Ausführungsform darstellt. Wie in 5 dargestellt ist, weist der zweite Server 200B wie der erste Server 200A eine Kommunikationseinheit 210, eine Speichereinheit 220 und eine Steuereinheit 230 auf.
Die Speichereinheit 220 speichert beispielsweise eine dynamische Karte 300, die für die Datenverarbeitungsvorrichtung 100, den ersten Server 200A und dergleichen bereitgestellt wird.
Die Steuereinheit 230 steuert den Betrieb des zweiten Servers 200B. Die Steuereinheit 230 weist eine Erzeugungseinheit 233 und eine Sendeeinheit 234 auf. Die Funktionseinheiten der Erzeugungseinheit 231 und der Sendeeinheit 232 sind beispielsweise dadurch realisiert, dass die Steuereinheit 230 ein in der Steuereinheit 230 gespeichertes Programm unter Verwendung eines RAM oder dergleichen als einen Arbeitsbereich ausführt.
Die Erzeugungseinheit 233 erzeugt eine dynamische Echtzeit-Karte D100. Die Erzeugungseinheit 233 erzeugt (aktualisiert) zusätzliche Informationen D120 basierend beispielsweise auf Verkehrsinformationen und Verkehrssteuerungsinformationen, die über die Kommunikationseinheit 210 empfangen werden, und ordnet die zusätzlichen Informationen D120 und Geoinformationen D11 zu, um die neueste dynamische Karte D100 zu erzeugen. Die Erzeugungseinheit 233 speichert die erzeugte dynamische Karte D100 in der Speichereinheit 220.
Die Sendeeinheit 234 sendet die dynamische Karte D100 über die Kommunikationseinheit 210 an die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 oder dergleichen. Die Sendeeinheit 234 sendet beispielsweise die dynamische Karte D100, die durch die Erzeugungseinheit 233 erzeugt oder aktualisiert ist, an die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 und dergleichen. Die Sendeeinheit 234 kann die dynamische Karte D100 beispielsweise auf einem Netz rundsenden.
Das funktionale Konfigurationsbeispiel des zweiten Servers 200B gemäß der ersten Ausführungsform ist vorstehend erläutert. Die vorstehend mit Bezug auf 5 erläuterte Konfiguration ist nur ein Beispiel. Die funktionale Konfiguration des zweiten Servers 200B gemäß der ersten Ausführungsform ist nicht auf ein solches Beispiel beschränkt. Die funktionale Konfiguration des zweiten Servers 200B gemäß der ersten Ausführungsform kann gemäß Spezifikationen und Operationen flexibel geändert werden.
[Beispiel für Parameterinformationen gemäß der ersten Ausführungsform]
6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für die Parameter der Parameterinformationen gemäß der ersten Ausführungsform darstellt. Die in 6 dargestellten Parameterinformationen D1 zeigen ein Beispiel für die Parameter der Kamera 531, des LiDAR 532 und des Radar 533 der Bordvorrichtung 530. Die Parameterinformationen D1 geben an, dass die Steuerungszielparameter der Kamera 531 beispielsweise eine Einstellrichtung, einen Blickwinkel, eine Auflösung, eine Belichtungszeit, eine Sensorverstärkung und eine Spiegelungsunterdrückung (in dem Fall einer Polarisationskamera) sind. Die Parameterinformationen D1 geben an, dass die Steuerungszielparameter von LiDAR 532 beispielsweise eine Einstellrichtung, eine horizontale Auflösung, eine vertikale Auflösung, ein Messabstand und eine Laserleistung sind. Die Parameterinformationen D1 geben an, dass die Steuerungszielparameter des Radar 533 beispielsweise ein Blickwinkel, eine Auflösung, eine Geschwindigkeitsauflösung, die Anzahl von Antennen, ein Messabstand und Mehrwegvermeidung sind. Die Parameterinformationen D1 geben entsprechende Wichtigkeitsgrade der Kamera 531, des LiDAR 532 und des Radar 533, die zu einem Risikograd des mobilen Körpers 500 beitragen, an.
Die Parameterinformationen D1 können Parameter für elektronische Steuerungszielvorrichtungen, Sensoren und dergleichen einstellen. Beispielsweise können in dem Fall eines Mikrofons die Parameterinformationen D1 dazu ausgebildet sein, einen Wichtigkeitsgrad des Mikrofons mit Parametern wie z. B. eine Einstellrichtung und ein effektives Frequenzband, die als Steuerungsziele eingestellt sind, anzugeben.
[Beispiel für die Tabelle gemäß der ersten Ausführungsform]
7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für die Tabelle D10 der Parameterinformationen D1 gemäß der ersten Ausführungsform darstellt. Es wird darauf hingewiesen, dass in 7 die Tabelle D10 zur Vereinfachung der Erläuterung einen Teil der Parameter zeigt.
Wie in 7 dargestellt ist, weisen die Parameterinformationen D1 die Tabelle D10 auf, in der ein statischer Faktor „Nebel“ entspricht. Wenn beispielsweise eine Umgebung Nebel ist, werden, da es für die Kamera 531 und das LiDAR 532 schwierig ist, den mobilen Körper 500 zu erfassen, die Wichtigkeitsgrade der Kamera 531 und des LiDAR 532 relativ reduziert, und der Wichtigkeitsgrad des Radar 533 wird erhöht. Folglich kann der mobile Körper 500 die Detektion der Umgebung hauptsächlich durch Radar 533 ausführen. Beispielsweise ist es zum Zeitpunkt der Verkehrssteuerung notwendig, auf eine relativ kurze Entfernung des mobilen Körpers 500 zu achten. Aus diesem Grund werden zu den Einträgen für die Verkehrssteuerung die Parameterinformationen D1 so eingestellt, dass ein effektiver Blickwinkel der Kamera 531 größer eingestellt ist und eine Laserleistung des LiDAR 532 niedriger als ein Standard ist.
In dem in 7 dargestellten Beispiel zeigt die Tabelle D10 die Parameter und den Wichtigkeitsgrad der Kamera 531, des LiDAR 532 und des Radars 533, deren Einträge der Verkehrssteuerung entsprechen. Als Parameter für die Kamera 531 ist ein effektiver Blickwinkel auf „100 Grad“ eingestellt, und eine Helligkeitseinstellung ist auf „±0“ eingestellt. Ein Wichtigkeitsgrad der Kamera ist auf einen Wert von „3“ eingestellt. Als der Parameter des LiDAR 532 ist eine Laserleistung auf „Standard-1“ eingestellt. Ein Wichtigkeitsgrad des LiDAR 532 ist auf einen Wert von „3“ eingestellt. Als die Parameter für das Radar 522 ist ein Blickwinkel auf „100 Grad“ eingestellt, die Auflösung ist auf „Standard × 2“ eingestellt, und die Anzahl von Antennen ist auf „Standard × 2“ eingestellt. Ein Wichtigkeitsgrad des Radar 533 ist auf einen Wert von „5“ eingestellt.
In der vorliegenden Ausführungsform weist die Tabelle D10 der Parameterinformationen D1 die Parameter und die Wichtigkeitsgrade auf. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Wenn die Tabelle D10 beispielsweise auf Maschinenlernen angewandt wird, können Koeffizienten und dergleichen für das Maschinenlernen in die Tabelle D10 aufgenommen sein.
[Verarbeitungsprozedur des Datenverarbeitungssystems gemäß der ersten Ausführungsform]
Nachfolgend ist eine Verarbeitungsprozedur des Datenverarbeitungssystems 1 gemäß der ersten Ausführungsform unter Bezugnahme auf 8 erläutert. 8 ist ein Abfolgediagramm, das ein Beispiel für eine Verarbeitungsprozedur des Datenverarbeitungssystems 1 gemäß der ersten Ausführungsform darstellt. Die in 8 dargestellte Verarbeitungsprozedur wird durch die Steuereinheit 130 der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 und die Steuereinheit 230 des zweiten Servers 200B, die ein Programm ausführen, realisiert.
Wie in 8 dargestellt ist, erzeugt der zweite Server 200B die dynamische Karte D100, die eine statische Änderung widerspiegelt (Schritt S21). Beispielsweise erzeugt der zweite Server 200B basierend auf Straßenoberflächeninformationen, Fahrspurinformationen, Wetterinformationen und dergleichen, die über die Kommunikationseinheit 210 empfangen werden, die dynamische Karte D100, die eine statische Änderung widerspiegelt. Der zweite Server 200B sendet die dynamische Karte D100, deren statische Informationen geändert sind, an die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 (Schritt S22). Beispielsweise sendet der zweite Server 200B einen Teil der oder alle Informationen der dynamischen Karte 300 über die Kommunikationseinheit 210 an jede der mehreren Datenverarbeitungsvorrichtungen 100.
Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 speichert die von dem zweiten Server 200B über die Kommunikationseinheit 110 empfangene dynamische Karte 300 in der Speichereinheit 120 (Schritt S11). Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 spezifiziert die Tabelle D10 aus den Parameterinformationen D1 basierend auf der dynamischen Karte D100 (Schritt S12). Beispielsweise spezifiziert die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 die Tabelle D10 entsprechend einem durch die dynamische Karte D100 angegebenen statischen Faktor.
Danach erzeugt der zweite Server 200B die dynamische Karte D100, die eine dynamische Änderung widerspiegelt (Schritt S23). Beispielsweise erzeugt der zweite Server 200B basierend auf der über die Kommunikationseinheit 210 empfangenen ITS-Vorschau-Informationen, Verkehrssteuerungsinformationen, Straßenbauinformationen, Unfallinformationen und dergleichen die dynamische Karte D100, in der eine dynamische Änderung bestimmt ist. Der zweite Server 200B sendet die dynamische Karte D100, deren dynamische Informationen geändert sind, an die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 (Schritt S24).
Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 speichert die von dem zweiten Server 200B über die Kommunikationseinheit 110 empfangene dynamische Karte 300 in der Speichereinheit 120 (Schritt S13). Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 spezifiziert Parameter und einen Wichtigkeitsgrad aus den Parameterinformationen D1 basierend auf der dynamischen Karte D100 (Schritt S14). Beispielsweise spezifiziert die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 Parameter und einen Wichtigkeitsgrad, die einem dynamischen Faktor aus der Tabelle D10 entsprechen, der einem statischen Faktor entspricht, der durch die dynamische Karte D100 angegeben ist.
In der vorliegenden Ausführungsform ist ein Fall erläutert, in dem die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 die dynamische Karte D100 von dem zweiten Server 200B erfasst. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann der zweite Server 200B die dynamische Karte D100 an den ersten Server 200A senden. Der erste Server 200A kann die dynamische Karte D100 an die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 senden.
[Beispiel für die Parameteränderungsprozedur der Datenverarbeitungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform]
9 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel für eine Verarbeitungsprozedur zum Ändern von Parametern der Datenverarbeitungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform darstellt. Die in 9 dargestellte Verarbeitungsprozedur wird dadurch realisiert, dass die Steuereinheit 130 der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 ein Programm ausführt. Die in 9 dargestellte Verarbeitungsprozedur wird durch die Steuereinheit 130 beispielsweise gemäß einem Bewegungsbeginn des mobilen Körpers 500 ausgeführt.
Wie in 9 dargestellt ist, bestimmt die Steuereinheit 130 der Datenverarbeitungsvorrichtung 100, ob die dynamische Karte D100 erfasst wird (Schritt S101). Beispielsweise bestimmt die Steuereinheit 130, dass die dynamische Karte D100 erfasst wird, wenn die dynamische Karte D100 über die Kommunikationseinheit 110 von dem zweiten Server 200B empfangen wird. Wenn die Steuereinheit 130 bestimmt, dass die dynamische Karte D100 erfasst wird (Nein in Schritt S101), fährt sie mit Verarbeitung zu dem nachstehend erläuterten Schritt S106 fort. Wenn die Steuereinheit 130 bestimmt, dass die dynamische Karte D100 erfasst wird (Ja in Schritt S101), fährt sie mit Verarbeitung zu Schritt S102 fort.
Die Steuereinheit 130 schätzt einen dynamischen Faktor und einen statischen Faktor basierend auf der der dynamischen Karte D100 (Schritt S102). Beispielsweise schätzt die Steuereinheit 130 einen dynamischen Faktor und einen statischen Faktor basierend auf den dreidimensionalen Geoinformationen D110 der dynamischen Karte D100 und den zusätzlichen Informationen D120, die zum Unterstützen des automatischen Fahrens des mobilen Körpers 500 fähig sind. Wenn die Steuereinheit 130 ein Schätzungsergebnis in der Speichereinheit 120 speichert, fährt die Steuereinheit 130 mit der Verarbeitung zu Schritt S103 fort.
Die Steuereinheit 130 extrahiert eine relevante Tabelle aus den Parameterinformationen D1 der Speichereinheit 120 (Schritt S103). Beispielsweise extrahiert die Steuereinheit 130 die Tabelle D10, die dem in Schritt S102 geschätzten statischen Faktor entspricht, aus den Parameterinformationen D1. Wenn der statische Faktor beispielsweise Nebel ist, extrahiert die Steuereinheit 130 die dem Nebel entsprechende Tabelle D10 aus den Parameterinformationen D1. Wenn die Verarbeitung in Schritt S103 endet, fährt die Steuereinheit 130 mit der Verarbeitung zu Schritt S104 fort.
Die Steuereinheit 130 spezifiziert Parameter und einen Wichtigkeitsgrad eines Ziels aus der extrahierten Tabelle D10 (Schritt S104). Beispielsweise spezifiziert die Steuereinheit 130 Parameter und einen Wichtigkeitsgrad des Ziels in der Tabelle D10 gemäß einer Beziehung zwischen einem Eintrag, der dem in Schritt S102 geschätzten dynamischen Faktor entspricht, und dem Ziel. Wenn die Verarbeitung in Schritt S104 endet, fährt die Steuereinheit 130 mit der Verarbeitung zu Schritt S105 fort.
Die Steuereinheit 130 ändert die Parameter und den Wichtigkeitsgrad des Ziels basierend auf einem Spezifizierungsergebnis (Schritt S105). Wenn das Ziel beispielsweise eine elektronische Ausrüstung der Bordvorrichtung 530 ist, fordert die Steuereinheit 130 über die Kommunikationseinheit 110 die Bordvorrichtung 530 auf, wenigstens die Parameter und/oder den Wichtigkeitsgrad des Ziels zu ändern. Wenn das Ziel beispielsweise die Antriebssystemsteuereinheit 510 ist, fordert die Steuereinheit 130 über die Kommunikationseinheit 110 die Antriebssystemsteuereinheit 510 auf, die Parametern und/oder den Wichtigkeitsgrad zu ändern. Wenn die Verarbeitung in Schritt S105 endet, fährt die Steuereinheit 130 mit der Verarbeitung zu Schritt S106 fort.
Die Steuereinheit 130 bestimmt, ob der mobile Körper 500 die Bewegung beendet hat (Schritt S106). Wenn die Steuereinheit 130 beispielsweise basierend auf einem Bewegungszustand, einem Bewegungsplan, Steuerinformationen, einer Fahrsituation und dergleichen des mobilen Körpers 500 bestätigt, dass die Bewegung des mobilen Körpers 500 beendet ist, bestimmt die Steuereinheit 130, dass der mobile Körper 500 die Bewegung beendet hat. Wenn die Steuereinheit 130 bestimmt, dass der mobile Körper 500 die Bewegung nicht beendet hat (Nein in Schritt S106), führt sie die Verarbeitung zu dem vorstehend erläuterten Schritt S101 zurück und setzt die Verarbeitung fort. Ferner beendet die Steuereinheit 130 die in 9 dargestellte Verarbeitungsprozedur, wenn sie bestimmt, dass der mobile Körper 500 die Bewegung beendet hat (Ja in Schritt S106).
In der in 9 dargestellten Verarbeitungsprozedur ist ein Fall erläutert, in dem die Steuereinheit 130 die Änderung der Parameter und des Wichtigkeitsgrads mit der Erfassung der dynamischen Karte D100 als einem Trigger ausführt. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann die Steuereinheit 130 als den Trigger zum Ausführen der Änderung der Parameter und des Wichtigkeitsgrades beispielsweise auch einstellen, dass die Bordvorrichtung 530 ein eingestelltes Ereignis, einen Zustand oder dergleichen detektiert oder die Bordvorrichtung 530 Änderungsinformationen von einem weiteren mobilen Körper 500 erfasst.
[Beispiel für das Ändern von Parametern der Datenverarbeitungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform]
10 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Beispiels für das Ändern von Parametern und eines Wichtigkeitsgrads gemäß der ersten Ausführungsform. In einer in 10 dargestellten Szene werden in der Bordvorrichtung 530 des mobilen Körpers 500 Parameter und Wichtigkeitsgrade der Kamera 531, des LiDAR 532 und des Radar 533, die der Bewegung des mobilen Körpers 500 entsprechen, durch die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 eingestellt. In diesem Fall basiert die Bordvorrichtung 530 auf der Voraussetzung, dass die Kamera 531, das LiDAR 532 und das Radar 533 externe Informationen mit dem gleichen Grad der Wichtigkeit detektieren.
Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 schätzt, dass ein statischer Faktor des mobilen Körpers 500 Nebel ist und ein dynamischer Faktor des mobilen Körpers 500 Verkehrssteuerung ist, beispielsweise basierend auf der dynamischen Karte D100. Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 extrahiert aus den Parameterinformationen D1 der Speichereinheit 120 eine Tabelle, in der ein statischer Faktor Nebel ist, und spezifiziert Parameter und einen Wichtigkeitsgrad eines dem dynamischen Faktor entsprechenden Eintrags. Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 ändert die Parameter der Kamera 531, des LiDAR 532 und des Radars 533 der Bordvorrichtung 530 auf die spezifizierten Parameter. Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 ändert den Wichtigkeitsgrad der Kopplungseinheit 535 der Bordvorrichtung 530 auf den spezifizierten Wichtigkeitsgrad. Als ein Ergebnis führen in der Bordvorrichtung 530 die Kamera 531, das LiDAR 532 und das Radar 533 den die Detektionsoperation mit den geänderten Parametern aus. Die Bordvorrichtung 530 kombiniert die Detektionsergebnisse der Kamera 531, des LiDAR 532 und des Radar 533 basierend auf den Wichtigkeitsgraden. Die Detektionseinheit 536 detektiert externe Informationen.
In dem in 10 dargestellten Beispiel ist in der Bordvorrichtung 530 der Wichtigkeitsgrad des Radars 533 am höchsten eingestellt. Daher wird ein Detektionsergebnis hauptsächlich durch das Radar 533 erhalten. Zusätzlich ist es zum Zeitpunkt der Verkehrssteuerung notwendig, auf eine relativ kurze Entfernung von dem mobilen Körper 500 zu achten. Deshalb kann, da der effektive Blickwinkel der Kamera 531 durch die geänderten Parameter erweitert ist, die Bordvorrichtung 530 ein Objekt oder dergleichen in der Umgebung des mobilen Körpers 500 effektiv abbilden. Die Bordvorrichtung 530 führt das Detektionsergebnis über das Kommunikationsnetz 501 der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 und dergleichen zu.
[Beispiel für das Ändern des Wichtigkeitsgrads durch Risikogradbestimmung der Datenverarbeitungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform]
11 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Beispiels für das Ändern eines Wichtigkeitsgrades durch Risikogradbestimmung der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 gemäß der ersten Ausführungsform. In dem in 11 dargestellten Beispiel sind Wichtigkeitsgrade der Kamera 531, des LiDAR 532 und des Radar 533 durch die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 in der Bordvorrichtung 530 des mobilen Körpers 500 eingestellt. Die Wichtigkeitsgrade der Kamera 531 und des LiDAR 532 sind auf „3“ eingestellt. Der Wichtigkeitsgrad des Radars 533 ist auf „5“ eingestellt.
Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 bestimmt einen Risikograd des mobilen Körpers 500 mit der Bestimmungseinheit 133 basierend auf einem Detektionsergebnis der Detektionseinheit 536 der Bordvorrichtung 530. Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 spezifiziert die Detektionsergebnisse der Kamera 531, des LiDAR 532 und des Radar 533 basierend auf dem Detektionsergebnis. In dem in 11 dargestellten Beispiel spezifiziert die Datenverarbeitungsvorrichtung 100, dass ein Risiko durch die Kamera 531 und das Radar 533 detektiert wird und nicht durch das LiDAR 532 detektiert wird. In diesem Fall erhöht die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 den Wichtigkeitsgrad der Kamera 531 von „3“ auf „4“, erhöht den Wichtigkeitsgrad des Radar 533 von „5“ auf „6“ und reduziert den Wichtigkeitsgrad des LiDAR 532 von „3“ auf „1". .
Wenn die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 einen Ausfall der elektronischen Ausrüstung der Bordvorrichtung 530 detektiert, kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 einen Wichtigkeitsgrad der ausgefallenen elektronischen Ausrüstung auf „0" einstellen und kann die elektronische Ausrüstung nicht zur Bestimmung eines Risikograds verwenden. Ferner kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 eine Änderung des Wichtigkeitsgrades basierend auf einem Vergleichsergebnis von über die Kommunikationseinheit 110 empfangenen externen Informationen und einem Bestimmungsergebnis eines Risikogrades ausführen. Ferner kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 die Parameter ändern, wenn der Wichtigkeitsgrad der Parameterinformationen D1 geändert wird. Beispielsweise kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100, wenn der Wichtigkeitsgrad der Kamera 531 erhöht wird, eine Änderung wie z. B. Erweitern eines effektiven Blickwinkels des Parameters und die Erhöhen der Luminanzeinstellung ausführen.
[Beispiel für Parameterrückmeldung gemäß der ersten Ausführungsform]
Nachfolgend ist ein Beispiel für die Rückmeldung von Parametern des Datenverarbeitungssystems 1 gemäß der ersten Ausführungsform mit Bezugnahme auf 12 erläutert. 12 ist ein Abfolgediagramm, das ein Beispiel für eine Rückmeldung des Datenverarbeitungssystems 1 gemäß der ersten Ausführungsform darstellt. Eine in 12 dargestellte Verarbeitungsprozedur wird durch die Steuereinheit 130 der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 und die Steuereinheit 230 des ersten Servers 200A, die ein Programm ausführen, realisiert.
Wie in 12 dargestellt, bestimmt die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 einen Risikograd des mobilen Körpers 500 basierend auf einem Detektionsergebnis der Bordvorrichtung 530 (Schritt S111). Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 ändert Parameter und einen Wichtigkeitsgrad basierend auf dem Risikograd (Schritt S112). Beispielsweise detektiert die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 einen Eignungsgrad des Detektionsergebnisses der Bordvorrichtung 530 und passt die Parameter und den Wichtigkeitsgrad basierend auf dem Eignungsgrad an. Beispielsweise kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 den Eignungsgrad des Detektionsergebnisses der Bordvorrichtung 530 basierend auf dem Detektionsergebnis der Bordvorrichtung 530 und einem Detektionsergebnis einer externen Erfassungsvorrichtung des mobilen Körpers 500 detektieren. Die externe Erfassungsvorrichtung weist verschiedene Erfassungsvorrichtungen auf, beispielsweise andere mobile Körper 500 und eine Infrastruktur. Als ein Ergebnis startet die Erzeugungseinheit 134 das Erzeugen von Steuerinformationen basierend auf den Parametern nach der Änderung. Die Betriebssteuereinheit 135 steuert den Betrieb des mobilen Körpers 500 basierend auf den Steuerinformationen.
Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 erzeugt Änderungsinformationen D200, die das Änderungsergebnis angeben (Schritt S113). Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 sendet die Änderungsinformationen D200 über die Kommunikationseinheit 110 an den ersten Server 200A (Schritt S114). Es wird darauf hingewiesen, dass der Zeitpunkt, zu dem die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 die Änderungsinformationen D200 an den ersten Server 200A sendet, beispielsweise periodisch und einen Fall, in dem ein eingestellter Risikograd bestimmt wird, enthält.
Der erste Server 200A speichert die von der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 über die Kommunikationseinheit 210 empfangenen Änderungsinformationen D200 in der Speichereinheit 220 (Schritt S211). Der erste Server 200A ändert die Parameterinformationen D1 basierend auf den Änderungsinformationen D200 (Schritt S212). Beispielsweise klassifiziert der erste Server 200A die Änderungsinformationen D200 unter vorbestimmten Bedingungen, aggregiert und verallgemeinert die Änderungsinformationen D200. Die Vorbestimmten Bedingungen enthalten Bedingungen wie z. B. eine Fahrstrecke, eine Fahrzeit, mittlere Geschwindigkeit und eine Häufigkeit des Übernehmens der automatischen Steuerung durch den Fahrer. Der erste Server 200A ändert die Parameter, die Wichtigkeitsgrade und dergleichen der ersten Informationen DIA und der zweiten Informationen D1B der Parameterinformation D1 basierend auf einem Aggregationsergebnis. Der erste Server 200A fügt einen neuen Parameter zu den Parameterinformationen D1 hinzu oder löscht einen Parameter aus den Parameterinformationen D1 basierend auf dem Aggregationsergebnis oder dergleichen.
[Beispiel für das Spiegeln von Parameterinformationen der Datenverarbeitungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform]
13 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel für eine Verarbeitungsprozedur zum Spiegeln der Parameterinformationen D1 der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 gemäß der ersten Ausführungsform darstellt. 14 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Beispiels für das Spiegeln der Parameterinformationen D1. Die in 13 dargestellte Verarbeitungsprozedur ist dadurch realisiert, dass die Steuereinheit 130 der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 ein Programm ausführt. Die in 13 dargestellte Verarbeitungsprozedur wird durch die Steuereinheit 130 beispielsweise während des Betriebs der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 ausgeführt.
Wie in 13 dargestellt ist, bestimmt die Steuereinheit 130 der Datenverarbeitungsvorrichtung 100, ob die Parameterinformationen D1 von dem ersten Server 200A erfasst werden (Schritt S121) . Wenn beispielsweise die Parameterinformationen D1 über die Kommunikationseinheit 110 von dem ersten Server 200A empfangen werden, bestimmt die Steuereinheit 130, dass die Parameterinformationen D1 erfasst werden. Wenn die Steuereinheit 130 bestimmt, dass die Parameterinformationen D1 nicht erfasst werden (Nein in Schritt S121), fährt sie mit Verarbeitung zu dem nachstehend erläuterten Schritt S123 fort. Wenn die Steuereinheit 130 bestimmt, dass die Parameterinformationen D1 erfasst werden (Ja in Schritt S121), fährt sie mit Verarbeitung zu dem Schritt S122 fort.
Die Steuereinheit 130 spiegelt die erfassten Parameterinformationen D1 auf den Parameterinformationen D1 der Speichereinheit 120 (Schritt S122). Beispielsweise spiegelt die Steuereinheit 130 die Parameterinformationen D1 unter Verwendung einer Spiegelungsrate α wie in 14 dargestellt. Wenn ein Wert der Spiegelungsrate α 1 ist, bedeutet die Spiegelungsrate α, dass die Parameterinformation D1 vollständig überschrieben werden. Wenn die Spiegelungsrate α beispielsweise größer als 0 und gleich oder kleiner als 1 ist, bedeutet die Spiegelungsrate α, dass die Parameterinformation D1 nicht überschrieben werden. Beispielsweise in dem Fall, in dem der mobile Körper 500 einer Person ist, die eine hohe Fahrhäufigkeit aufweist, ist es durch Einstellen eines hohen Wert als die Spiegelungsrate α möglich, die Wahrscheinlichkeit dafür, dass ein angepasstes Ergebnis oder dergleichen der Parameterinformationen D1 überschrieben wird, zu reduzieren. Die Steuereinheit 130 vergleicht ein Ergebnis der Multiplikation der Parameterinformation D1 vor der Änderung mit (1-α) und ein Ergebnis der Multiplikation der vom ersten Server 200A erfassten Parameterinformation D1' mit der Spiegelungsrate α und aktualisiert die Parameterinformation D1 gemäß der Spiegelungsrate. Wenn beispielsweise Parameter vor der Änderung und Parameter nach der Änderung unterschiedlich sind, bestimmt die Steuereinheit 130, ob die Parameterinformationen D1 entsprechend der Spiegelungsrate α zu aktualisieren sind. Die Steuereinheit 130 ändert auch den Wichtigkeitsgrad auf die gleiche Weise.
Es wird darauf hingewiesen, dass die Spiegelungsrate α für jeden Eintrag in der Tabelle D10 auf einen anderen Wert eingestellt sein kann. Beispiele für einen Eintrag, für den die Reflexionsrate α eher hoch eingestellt werden sollte, enthalten einen Eintrag in Tabelle D10, in dem die Aktualisierungshäufigkeit der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 niedrig ist, weil die Informationen der dynamischen Karte D100 nicht oft empfangen werden. Beispiele für einen Eintrag, für den die Reflexionsrate α eher hoch eingestellt werden sollte, enthalten einen Eintrag mit einer großen Abweichung zwischen der in der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 gehaltenen Tabelle D10 und der vom ersten Server 200A empfangenen Tabelle D10. Bezug nehmend zurück zu 13 fährt die Steuereinheit 130 mit der Verarbeitung zu Schritt S123 fort, wenn die Verarbeitung in Schritt S122 endet.
Die Steuereinheit 130 bestimmt, ob der mobile Körper 500 die Bewegung beendet hat (Schritt S123). Wenn die Steuereinheit 130 bestimmt, dass der mobile Körper 500 die Bewegung nicht beendet hat (Nein in Schritt S123), führt sie die Verarbeitung zum vorstehend erläuterten Schritt S121 zurück und setzt die Verarbeitung fort. Ferner beendet die Steuereinheit 130 die in 13 dargestellte Verarbeitungsprozedur, wenn sie bestimmt, dass der mobile Körper 500 die Bewegung beendet hat (Ja in Schritt S123).
Wie vorstehend erläutert, stellt in dem Datenverarbeitungssystem 1 gemäß der ersten Ausführungsform die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 basierend auf den außerhalb des mobilen Körpers 500 detektierten dynamischen Informationen und den Parameterinformationen D1 der eigenen Vorrichtung die Parameter, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendet werden, dynamisch ein. Folglich kann das Datenverarbeitungssystem 1 durch Einstellen der Parameter, die der Umgebung des mobilen Körpers 500 entsprechen, mit der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 eine Optimierung der zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendeten Parameter erreichen und kann zur Verbesserung der Sicherheit bei der Bewegung des mobilen Körpers 500 beitragen.
Es wird darauf hingewiesen, dass die vorstehend erläuterte erste Ausführungsform ein Beispiel zeigt und verschiedene Modifikationen und Anwendungen möglich sind. Das Datenverarbeitungssystem 1 in der ersten Ausführungsform kann auf andere Ausführungsformen und dergleichen angewandt werden.
[Modifikation der ersten Ausführungsform]
In der ersten Ausführungsform ist der Fall erläutert, in dem die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 die Parameterinformationen D1 der eigenen Vorrichtung basierend auf den von dem ersten Server 200A erfassten Parameterinformationen D1 ändert. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 die Parameterinformationen D1 der eigenen Vorrichtung basierend auf den Parameterinformationen D1, den Änderungsinformationen D200 und dergleichen, die von einem weiteren mobilen Körper 500 erfasst werden, ändern. In einer Modifikation der ersten Ausführungsform ist ein Beispiel erläutert, in dem die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 die Parameterinformationen D1 der eigenen Vorrichtung basierend auf Änderungsinformationen D200, die von einem weiteren mobilen Körper 500 erfasst werden, ändert.
[Beispiel für das Spiegeln von Parameterinformationen der Datenverarbeitungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform]
15 ist ein Ablaufplan, der ein Beispiel für eine Verarbeitungsprozedur zum Spiegeln der Parameterinformationen D1 der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 gemäß der Modifikation der ersten Ausführungsform darstellt. Die in 15 dargestellte Verarbeitungsprozedur ist dadurch realisiert, dass die Steuereinheit 130 der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 ein Programm ausführt. Die in 15 dargestellte Verarbeitungsprozedur wird durch die Steuereinheit 130 beispielsweise während des Betriebs der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 ausgeführt.
Wie in 15 dargestellt ist, bestimmt die Steuereinheit 130 der Datenverarbeitungsvorrichtung 100, ob die Änderungsinformationen D200 von einem weiteren mobilen Körper 500 erfasst werden (Schritt S131). Wenn die Steuereinheit 130 beispielsweise die Änderungsinformationen D200 von einem anderen mobilen Körper 500 und der Datenverarbeitungsvorrichtung 100, die auf dem mobilen Körper 500 montiert ist, über die Kommunikationseinheit 110 empfängt, bestimmt die Steuereinheit 130, dass die Änderungsinformationen D200 erfasst werden. Wenn die Steuereinheit 130 bestimmt, dass die ÄnderungsinformationenD200 nicht erfasst werden (Nein in Schritt S131), fährt sie mit Verarbeitung zu dem nachstehend erläuterten Schritt S133 fort. Wenn die Steuereinheit 130 bestimmt, dass die Änderungsinformationen D200 erfasst werden (Ja in Schritt S131), fährt sie mit Verarbeitung zu dem Schritt S132 fort.
Die Steuereinheit 130 spiegelt die erfassten Änderungsinformationen D200 auf den Parameterinformationen D1 der Speichereinheit 120 (Schritt S132) . Beispielsweise ändert die Steuereinheit 130 basierend auf Änderungsbedingungen Parameter und einen Wichtigkeitsgrad, die durch die Änderungsinformationen D200 geändert werden. Die Änderungsbedingungen enthalten beispielsweise Bedingungen, dass das Aktualisierungsgewicht von Parametern und ein Wichtigkeitsgrad eines Änderungsziels niedriger ist als ein Schwellenwert, ein Typ des mobilen Körpers 500 übereinstimmt und die Präferenz der Parameterinformationen D1 übereinstimmt. Die Steuereinheit 130 ändert wenigstens eines aus den Parametern und dem Wichtigkeitsgrad, das die Änderungsbedingungen erfüllt, basierend auf den Änderungsinformation D200. Wenn die Verarbeitung in Schritt S132 endet, fährt die Steuereinheit 130 mit der Verarbeitung zu Schritt S133 fort.
Die Steuereinheit 130 bestimmt, ob der mobile Körper 500 die Bewegung beendet hat (Schritt S133). Wenn die Steuereinheit 130 bestimmt, dass der mobile Körper 500 die Bewegung nicht beendet hat (Nein in Schritt S133), führt sie die Verarbeitung zum vorstehend erläuterten Schritt S131 zurück und setzt die Verarbeitung fort. Ferner beendet die Steuereinheit 130 die in 15 dargestellte Verarbeitungsprozedur, wenn sie bestimmt, dass der mobile Körper 500 die Bewegung beendet hat (Ja in Schritt S133).
(Zweite Ausführungsform)
[Konfigurationsbeispiel für das Datenverarbeitungssystem gemäß der zweiten Ausführungsform]
Nachfolgend ist eine zweite Ausführungsform erläutert. 16 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Beispiels zum Realisieren eines Datenverarbeitungsverfahrens gemäß der zweiten Ausführungsform. Wie in 16 dargestellt, weist das Datenverarbeitungssystem 1 die auf dem mobilen Körper 500 montierte Datenverarbeitungsvorrichtung 100, den ersten Server 200A, der die Parameterinformationen D1 bereitstellt, und eine Straßenrandeinrichtung 700 auf. Das Datenverarbeitungssystem 1 kann den vorstehend erläuterten zweiten Server 200B2 in der Konfiguration aufweisen.
Die Straßenrandeinrichtung 700 ist beispielsweise eine elektronische Ausrüstung, die außerhalb des mobilen Körpers 500 vorgesehen ist und zum Kommunizieren mit dem mobilen Körper 500 fähig ist. Das heißt, die Straßenrandeinrichtung 700 ist ein Beispiel für eine externe Vorrichtung, die außerhalb des mobilen Körpers 500 vorgesehen ist. Die Straßenrandeinrichtung 700 ist als eine Infrastruktur beispielsweise an einer Straße, einer Kreuzung, einer Ampel, einem Parkplatz oder dergleichen vorgesehen. Beispielsweise besitzt die Straßenrandeinrichtung 700 eine Konfiguration, die zum Austauschen verschiedener Arten von Informationen mit einer unbestimmten Anzahl mobiler Körper 500, die sich der Straßenrandeinrichtung nähern, fähig ist.
Ein Fall, in dem die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 die in 3 dargestellte Konfiguration der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 aufweist, ist erläutert. Ein Fall, in dem der erste Server 200A die in 4 dargestellte Konfiguration des ersten Servers 200A aufweist, ist erläutert. Das heißt, das Datenverarbeitungssystem 1 ist ein System, in dem die Straßenrandeinrichtung 700 dem Datenverarbeitungssystem 1 gemäß der ersten Ausführungsform hinzugefügt ist.
[Konfigurationsbeispiel der Straßenrandeinrichtung gemäß der zweiten Ausführungsform]
17 ist ein Konfigurationsdiagramm, das ein Beispiel für die Konfiguration der Straßenrandeinrichtung 700 gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt. Wie in 17 dargestellt ist, weist die Straßenrandmaschine 700 eine Kommunikationseinheit 710, eine Speichereinheit 720, eine Steuereinheit 730 und eine Sensoreinheit 740 auf.
Die Kommunikationseinheit 710 besitzt eine vorstehend erläuterte Funktion zum Unterstützen des Kommunikationsprotokolls und Kommunizieren beispielsweise mit dem ersten Server 200A, der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 des mobilen Körpers 500 und der Basisstation. Die Kommunikationseinheit 710 gibt von der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 empfangene Daten zu der Steuereinheit 730 aus und sendet von der Steuereinheit 730 empfangenen Daten an die Datenverarbeitungsvorrichtung 100. Die Kommunikationseinheit 710 gibt von dem ersten Server 200A empfangene Daten zu der Steuereinheit 730 aus und sendet von der Steuereinheit 730 empfangene Daten an den ersten Server 200A.
Die Speichereinheit 720 ist beispielsweise durch ein Halbleiterspeicherelement wie z. B. einen RAM oder einen Flash-Speicher oder eine Speichervorrichtung wie z. B. eine Festplatte oder eine optische Platte realisiert. Die Speichereinheit 720 speichert verschiedene Arten von Informationen wie z. B. Bedingungsinformationen 721 und Bestimmungsinformationen 722. Die Bedingungsinformationen 721 enthalten beispielsweise Informationen, die Bedingungen zum Bestimmen eines Risikograds des mobilen Körpers 500 angeben. Die Bestimmungsinformationen 722 enthalten beispielsweise Informationen, die ein Bestimmungsergebnis eines Risikograds der Straßenrandeinrichtung 700 angeben.
Die Steuereinheit 730 ist beispielsweise ein dedizierter oder ein Allzweck-Computer. Die Steuereinheit 730 steuert den Betrieb der Straßenrandeinrichtung 700. Die Steuereinheit 730 weist eine Bestimmungseinheit 731 und eine Sendeeinheit 732 auf. Die Funktionseinheiten der Bestimmungseinheit 731 und der Sendeeinheit 732 sind beispielsweise dadurch realisiert, dass eine CPU oder eine MPU ein in der Straßenrandeinrichtung 700 gespeichertes Programm unter Verwendung eines RAM oder dergleichen als einen Arbeitsbereich ausführt. Ferner können die Funktionseinheiten durch eine integrierte Schaltung wie z. B. eine ASIC oder ein FPGA realisiert sein.
Die Bestimmungseinheit 731 besitzt eine Funktion zum Bestimmen eines Risikograds des mobilen Körpers 500. Die Bestimmungseinheit 731 bestimmt einen Risikograd des mobilen Körpers 500 beispielsweise basierend auf einem Detektionsergebnis der Sensoreinheit 740. Die Bestimmungseinheit 731 bestimmt einen Risikograd des mobilen Körpers 500 beispielsweise basierend auf einem Bild des mobilen Körpers 500, das durch die Bildaufnahmevorrichtung aufgenommen wird, der Geschwindigkeit des mobilen Körpers 500, die durch die Erfassungsvorrichtung detektiert wird, und dergleichen. Die Bestimmungseinheit 731 erzeugt Bestimmungsinformationen 722, die ein Bestimmungsergebnis des Risikogrades des mobilen Körpers 500 angeben, korreliert die Bestimmungsinformationen 722 mit dem mobilen Körper 500 und speichert die Bestimmungsinformation 722 in der Speichereinheit 720. Es wird darauf hingewiesen, dass die Bestimmungseinheit 731 einen Risikograd des mobilen Körpers 500 basierend auf der dynamischen Karte D100 des zweiten Servers 200B bestimmen kann. Die Bestimmungseinheit 731 kann Detektionsinformationen von dem mobilen Körper 500 erfassen und einen Risikograd des mobilen Körpers 500 basierend auf den Detektionsinformationen bestimmen.
Die Sendeeinheit 732 sendet die durch die Bestimmungseinheit 731 erzeugten Bestimmungsinformation 722 über die Kommunikationseinheit 710 an den mobilen Körper 500. Beispielsweise kann die Sendeeinheit 732 die Bestimmungsinformation 722 über die Kommunikationseinheit 710 rundsenden oder die Bestimmungsinformation 722 zu einem spezifizierten mobilen Körper 500 senden.
Die Sensoreinheit 740 erfasst Umgebungsinformationen, die die Umgebung der eigenen Vorrichtung angeben. die Sensoreinheit 740 weist verschiedene Sensoren auf, wie z. B. einen Sensor zum Detektieren eines Objekts wie z. B. eines mobilen Körpers 500 und eines Menschen und einen Sensor zum Detektieren eines Straßenoberflächenzustands. Die Sensoreinheit 740 detektiert die Umgebung gemäß Parametern, die geändert werden können. Die Parameter enthalten Parameter wie z. B. einen Detektionsbereich, einen zu verwendenden Sensor und die Anzahl von Sensoren. Die Sensoreinheit 740 erfasst beispielsweise Umgebungsinformationen einer Position, an der die Detektion für den Fahrer, den mobilen Körper 500 oder dergleichen schwierig ist. Die Sensoreinheit 740 führt die Umgebungsinformationen, die die Umgebung der eigenen Vorrichtung angeben, beispielsweise der Steuereinheit 730 zu.
Das funktionale Konfigurationsbeispiel der Straßenrandeinrichtung 700 gemäß der zweiten Ausführungsform ist vorstehend erläutert. Die vorstehend mit Bezug auf 17 erläuterte Konfiguration ist nur ein Beispiel, und die funktionale Konfiguration der Straßenrandeinrichtung 700 gemäß der zweiten Ausführungsform ist nicht auf ein solches Beispiel beschränkt. Die funktionale Konfiguration der Straßenrandeinrichtung 700 gemäß der zweiten Ausführungsform kann gemäß den Spezifikationen und dem Betrieb flexibel modifiziert werden.
[Beispiel für die Rückmeldung von Parametern gemäß der zweiten Ausführungsform]
Nachfolgend ist ein Beispiel für die Rückmeldung von Parametern des Datenverarbeitungssystems 1 gemäß der zweiten Ausführungsform unter Bezugnahme auf 18 erläutert. 18 ist ein Abfolgediagramm, das ein Beispiel für eine Rückmeldung des Datenverarbeitungssystems 1 gemäß der zweiten Ausführungsform darstellt. Eine in 18 dargestellte Verarbeitungsprozedur ist durch die Steuereinheit 130 der Datenverarbeitungsvorrichtung 100, die Steuereinheit 730 der Straßenrandeinrichtung 700 und die Steuereinheit 230 des ersten Servers 200A, die ein Programm ausführen, realisiert.
Wie in 18 dargestellt ist, bestimmt die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 einen Risikograd des mobilen Körpers 500 basierend auf einem Detektionsergebnis der Bordvorrichtung 530 (Schritt S111) .
Die Straßenrandeinrichtung 700 bestimmt einen Risikograd des mobilen Körpers 500 (Schritt S711). Beispielsweise bestimmt die Straßenrandeinrichtung 700 einen Risikograd des mobilen Körpers 500, der sich in der Umgebung der eigenen Maschine befindet. Die Straßenrandeinrichtung 700 erzeugt Bestimmungsinformationen 722, die ein Bestimmungsergebnis anzeigen, und speichert die Bestimmungsinformationen 722 in der Speichereinheit 720. Die Straßenrandeinrichtung 700 sendet die Bestimmungsinformationen 722 über die Kommunikationseinheit 710 an den mobilen Körper 500 (Schritt S712).
Wenn die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 die Bestimmungsinformation 722 über die Kommunikationseinheit 110 von der Straßenrandeinrichtung 700 empfängt, ändert sie Parameter und einen Wichtigkeitsgrad basierend auf den Bestimmungsinformationen 722 und dem durch die eigene Vorrichtung bestimmten Risikograd (Schritt S141). Beispielsweise detektiert die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 einen Eignungsgrad des Detektionsergebnisses der Bordvorrichtung 530 basierend auf einem Vergleichsergebnis eines Bestimmungsergebnisses des Risikograds, das durch die Bestimmungsinformationen 722 der Straßenrandeinrichtung 700 angegeben ist, und eines Bestimmungsergebnisses des Risikograds der eigenen Vorrichtung und passt die Parameter und den Wichtigkeitsgrad basierend auf dem Eignungsgrad an. Als ein Ergebnis startet die Erzeugungseinheit 134 das Erzeugen von Steuerinformationen basierend auf den Parametern nach der Änderung. Die Betriebssteuereinheit 135 steuert den Betrieb des mobilen Körpers 500 basierend auf den Steuerinformationen.
Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 erzeugt die Änderungsinformationen D200, die ein Änderungsergebnis angeben (Schritt S142). Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 sendet die Änderungsinformationen D200 über die Kommunikationseinheit 110 an den ersten Server 200A (Schritt S143). Es wird darauf hingewiesen, dass der Zeitpunkt, zu dem die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 die Änderungsinformationen D200 an den ersten Server 200A sendet, beispielsweise periodisch und einen Fall, in dem ein eingestellter Risikograd bestimmt wird, enthält.
Der erste Server 200A speichert die von der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 über die Kommunikationseinheit 210 empfangenen Änderungsinformationen D200 in der Speichereinheit 220 (Schritt S211). Der erste Server 200A ändert die Parameterinformationen D1 basierend auf den Änderungsinformationen D200 (Schritt S212).
Wie vorstehend erläutert kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 in dem Datenverarbeitungssystem 1 gemäß der zweiten Ausführungsform basierend auf einem Bestimmungsergebnis des Risikograds der eigenen Vorrichtung und dem Bestimmungsergebnis des Risikograds der Straßenrandeinrichtung 700 Parameter auf für den mobilen Körper 500 geeignete Parameter ändern. Als ein Ergebnis kann das Datenverarbeitungssystem 1 durch Ändern der Parameter auf Parameter, die der externen Umgebung des mobilen Körpers 500 entsprechen, mit der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 eine Optimierung der zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendeten Parameter erreichen und kann zur Verbesserung der Sicherheit bei der Bewegung des mobilen Körpers 500 beitragen.
Es wird darauf hingewiesen, dass die vorstehend erläuterte zweite Ausführungsform ein Beispiel zeigt und verschiedene Modifikationen und Anwendungen möglich sind. Das Datenverarbeitungssystem 1 in der zweiten Ausführungsformen kann auf andere Ausführungsformen und dergleichen angewandt werden.
[Hardwarekonfiguration]
Die Datenverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform, die vorstehend erläutert ist, kann beispielsweise durch einen Computer 1000 mit einer in 19 dargestellten Konfiguration realisiert sein. In der folgenden Erläuterung ist die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 gemäß der Ausführungsform als ein Beispiel erläutert. 19 ist ein Hardwarekonfigurationsdiagramm, das ein Beispiel für einen Computer, der die Funktionen der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 realisiert, darstellt. Der Computer 1000 weist eine CPU 1100, einen RAM 1200, einen ROM (Festwertspeicher) 1300, ein HDD (Festplattenlaufwerk) 1400, eine Kommunikationsschnittstelle 1500 und eine Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 1600 auf. Die Einheiten des Computers 1000 sind durch einen Bus 1050 verbunden.
Die CPU 1100 arbeitet basierend auf Programmen, die im ROM 1300 oder auf der HDD 1400 gespeichert sind, und führt die Steuerung der Einheiten aus. Beispielsweise entwickelt die CPU 1100 die in dem ROM 1300 oder auf der HDD 1400 gespeicherten Programme in dem RAM und führt die den verschiedenen Programmen entsprechende Verarbeitung aus.
Der ROM 1300 speichert ein Boot-Programm wie z. B. ein BIOS („Basic Input Output System“), das durch die CPU 1100 beim Start des Computers 1000 ausgeführt wird, ein von der Hardware des Computers 1000 abhängiges Programm und dergleichen.
Die HDD 1400 ist ein computerlesbares Aufzeichnungsmedium, das ein durch die CPU 1100 auszuführendes Programm und durch das Programm verwendete Daten nicht-temporär aufzeichnet. Insbesondere ist die HDD 1400 ein Aufzeichnungsmedium zum Aufzeichnen eines Datenverarbeitungsprogramms gemäß der vorliegenden Offenbarung, das ein Beispiel für Programmdaten 1450 ist.
Die Kommunikationsschnittstelle 1500 ist eine Schnittstelle zum Verbinden des Computers 1000 mit einem externen Netz 1550 (beispielsweise dem Internet). Die CPU 1100 empfängt beispielsweise Daten von einer weiteren Vorrichtung oder sendet durch die CPU 1100 erzeugte Daten über die Kommunikationsschnittstelle 1500 an eine weitere Vorrichtung.
Die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 1600 ist eine Schnittstelle zum Verbinden einer Eingabe/AusgabeVorrichtung 1650 und des Computers 1000. Beispielsweise empfängt die CPU 1100 Daten von einer Eingabevorrichtung wie z. B. einer Tastatur oder einer Maus über die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 1600. Ferner sendet die CPU 1100 Daten über die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 1600 an eine Ausgabevorrichtung wie z. B. eine Anzeigevorrichtung, einen Lautsprecher oder einen Drucker. Ferner kann die Eingabe/Ausgabe-Schnittstelle 1600 als eine Medienschnittstelle zum Lesen eines auf einem vorbestimmten Aufzeichnungsmedium aufgezeichneten Programms oder dergleichen funktionieren. Das Medium isst beispielsweise ein optisches Aufzeichnungsmedium wie z. B. eine DVD („Digital Versatile Disc“), ein magneto-optisches Aufzeichnungsmedium wie z. B. eine MO (magneto-optische Platte), ein Bandmedium, ein magnetisches Aufzeichnungsmedium oder ein Halbleiterspeicher.
Wenn der Computer 1000 beispielsweise als die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 gemäß der Ausführungsform funktioniert, führt die CPU 1100 des Computers 1000 ein Programm aus, das in den RAM 1200 geladen ist, um dadurch die Funktionen der Erfassungseinheit 131, der Einstelleinheit 132 und der Bestimmungseinheit 133, der Erzeugungseinheit 134, der Betriebssteuereinheit 135, der Sendeeinheit 136, der Spiegelungseinheit 137 und dergleichen der Steuereinheit 130 zu realisieren. Ferner speichert die HDD 1400 das Programm, das sich auf die vorliegende Offenbarung bezieht, und die Daten in der Speichereinheit 120. Die CPU 1100 liest die Programmdaten 1450 von der HDD 1400 und führt die Programmdaten 1450 aus. Als weiteres Beispiel können diese Programme jedoch von einer weiteren Vorrichtung über das externe Netzwerk 1550 erfasst werden.
Die bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung sind vorstehend mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen im Einzelnen beschrieben worden. Der technische Schutzbereich der vorliegenden Offenbarung ist jedoch nicht auf solche Beispiele beschränkt. Es ist offensichtlich, dass Personen, die über das übliche Wissen auf dem technischen Gebiet der vorliegenden Offenbarung verfügen, zu verschiedenen Änderungen oder Korrekturen innerhalb der Kategorie der in den Ansprüchen beschriebenen technischen Idee gelangen können. Es ist zu verstehen, dass diese Änderungen und Korrekturen selbstverständlich zum technischen Schutzbereich der vorliegenden Offenbarung gehören.
Die in dieser Spezifikation beschriebenen Effekte sind nur erläuternd und veranschaulichend und sind nicht einschränkend. Das heißt, die Technik gemäß der vorliegenden Offenbarung kann andere Effekte erzielen, die für Fachleute aus der Beschreibung dieser Spezifikation zusammen mit den Effekten oder anstelle der Effekte offensichtlich sind.
Zusätzlich ist es möglich, ein Programm für die in einem Computer eingebaute Hardware wie z. B. eine CPU, einen ROM und einen RAM zu erzeugen, um die gleichen Funktionen wie die Funktionen der in der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 enthaltenen Komponenten zur Geltung zu bringen. Ein computerlesbares Aufzeichnungsmedium, das das Programm aufzeichnet, kann ebenfalls bereitgestellt sein.
Zusätzlich müssen die auf die Verarbeitung des Datenverarbeitungssystems 1 dieser Spezifikation bezogenen Schritte nicht immer in der in den Abfolgen beschriebenen Reihenfolge in Zeitreihen verarbeitet werden. Beispielsweise können die auf die Verarbeitung des Datenverarbeitungssystems 1 bezogenen Schritte in einer anderen als der in den Abfolgen beschriebenen Reihenfolge verarbeitet werden oder können parallel verarbeitet werden.
Ferner ist in dieser Beschreibung der Fall erläutert, dass die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 durch die elektronische Steuereinheit des mobilen Körpers 500 realisiert ist. Die vorliegende Offenbarung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 kann durch andere elektronische Steuereinheiten realisiert sein, wie z. B. eine Bordvorrichtung, eine Kommunikationsvorrichtung, die Antriebssystemsteuereinheit 510 und die Karosseriesystemsteuereinheit 520, die auf dem mobilen Körper 500 montiert sind.
(Effekte)
Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 weist die Speichereinheit 120, die die Parameterinformationen D1 speichert, die sich auf die Parameter beziehen, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendet werden, und die Einstellungseinheit 132, die basierend auf den außerhalb des mobilen Körpers 500 detektierten dynamischen Informationen und den Parameterinformationen D1 die Parameter einstellt, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendet werden, auf.
Als ein Ergebnis kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 basierend auf den außerhalb des mobilen Körpers 500 detektierten dynamischen Informationen und den Parameterinformationen D1 der eigenen Vorrichtung, die durch den mobilen Körper 500 nicht detektiert werden können, Parameter einstellen, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendet werden. Als ein Ergebnis kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 eine Optimierung der zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendeten Parameter entsprechend der äußeren Umgebung des mobilen Körpers 500 erreichen. Deshalb kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 zur Verbesserung der Sicherheit bei der Bewegung des mobilen Körpers 500 beitragen.
In der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 weisen die Parameterinformationen D1 die mehreren Parameter auf, die den dynamischen Faktoren und den statischen Faktoren entsprechen. Die Einstelleinheit 132 stellt die Parameter, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendet werden, basierend auf den dynamischen Informationen und den mehreren Parametern dynamisch ein.
Folglich kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 gemäß den dynamischen Faktoren und den statischen Faktoren Parameter, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers verwendet werden, unter den mehreren Parametern, die den dynamischen Faktoren und den statischen Faktoren entsprechen, einstellen. Als ein Ergebnis kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 für die dynamischen Faktoren und die statischen Faktoren geeignete Parameter als die Parameter, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendet werden, einstellen. Deshalb kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 zur weiteren Verbesserung der Sicherheit bei der Bewegung des mobilen Körpers 500 beitragen.
Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 weist ferner die Erfassungseinheit 131 auf, die die dynamische Karte D100 erfasst. Die Einstelleinheit 132 stellt basierend auf den dynamischen Informationen, die in der erfassten dynamischen Karte D100 enthalten sind, Parameter, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendet werden, dynamisch ein.
Infolgedessen kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 basierend auf den dynamischen Informationen der dynamischen Karte D100, die außerhalb des mobilen Körpers 500 detektiert werden, und den Parameterinformationen D1 der eigenen Vorrichtung die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendeten Parameter einstellen. Als ein Ergebnis kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 Parameter, die zum Detektieren der Umgebung des mobilen Körpers 500 geeignet sind, gemäß den dynamischen Informationen der dynamischen Karte D100 einstellen. Deshalb kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 zur Verbesserung der Sicherheit bei der Bewegung des mobilen Körpers 500 beitragen.
In der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 stellt die Einstelleinheit 132 basierend auf den statischen Informationen, die in der erfassten dynamischen Karte D100 enthalten sind, die Parameter ein, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendet werden.
Infolgedessen kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 basierend auf den statischen Informationen der dynamischen Karte D100, die außerhalb des mobilen Körpers 500 detektiert werden, und den Parameterinformationen D1 der eigenen Vorrichtung die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendeten Parameter einstellen. Als ein Ergebnis kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 Parameter, die zum Detektieren der Umgebung des mobilen Körpers 500 geeignet sind, gemäß den statischen Informationen der dynamischen Karte D100 einstellen. Deshalb kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 den Komfort für die mehreren Parameter, die zur Steuerung des mobilen Körpers 500 verwendet werden, verbessern. Die heißt, die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 kann Parameter, die zum Detektieren der Umgebung des mobilen Körpers 500 geeignet sind, gemäß den dynamischen Informationen und den statischen Informationen der dynamischen Karte D100 einstellen. Deshalb kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 mehr optimale Parameter einstellen.
In der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 stellt die Einstelleinheit 132 die Parameter ein, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendet werden, wenn die dynamische Karte D100 aktualisiert wird.
Folglich kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 basierend auf der aktualisierten dynamischen Karte D100 die Parameter, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendet werden, dynamisch einstellen. Als ein Ergebnis kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 eine Änderung der dynamischen Karte D100 auf den Parametern des mobilen Körpers 500 spiegeln. Deshalb kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 die Detektionsgenauigkeit der Umgebung des mobilen Körpers 500 verbessern.
In der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 weisen die Parameterinformationen D1 die Parameter und den Wichtigkeitsgrad des Detektionsergebnisses des Sensors zum Detektieren der Umgebung auf. Die Einstelleinheit 132 ändert den Wichtigkeitsgrad der Parameterinformationen D1 basierend auf den dynamischen Informationen und/oder den statischen Informationen.
Folglich kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 basierend auf den dynamischen Informationen und/oder den statischen Informationen der dynamischen Karte D100 den Wichtigkeitsgrad des Detektionsergebnisses des Sensors basierend auf den Parametern ändern. Als ein Ergebnis kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 unter Verwendung des Detektionsergebnisses des Sensors basierend auf dem Wichtigkeitsgrad die Zuverlässigkeit des Detektionsergebnisses verbessern.
Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 weist ferner die Bestimmungseinheit 133 auf, die basierend auf dem Erfassungsergebnis einen Risikograd des mobilen Körpers 500 bestimmt. Die Einstelleinheit 132 ändert die Parameterinformationen D1 basierend auf dem durch die Bestimmungseinheit 133 bestimmten Risikograd.
Folglich kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 die Parameterinformationen D1 durch Bestimmen eines Risikograds des mobilen Körpers 500 basierend auf dem Detektionsergebnis des Sensors und Ändern der Parameterinformationen D1 basierend auf dem Risikograd anpassen. Als ein Ergebnis kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 Parameter entsprechend dem Risikograd des mobilen Körpers 500 einstellen. Deshalb kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 die Sicherheit bei der Bewegung des mobilen Körpers 500 weiter verbessern.
Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 weist ferner die Erzeugungseinheit 134 auf, die basierend auf dem Bestimmungsergebnis der Bestimmungseinheit 133 Steuerinformationen zum Steuern des mobilen Körpers 500 erzeugt.
Folglich kann, wenn die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 einen Risikograd des mobilen Körpers 500 bestimmt, die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 Steuerinformationen, die einem Ergebnis der Bestimmung entsprechen, erzeugen. Wenn beispielsweise ein Mensch den mobilen Körper 500 fährt, kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 die Bewegung des mobilen Körpers 500 über den Menschen steuern, indem sie dem Fahrer die Steuerinformationen zur Verfügung stellt.
Als ein Ergebnis kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 die Sicherheit bei der Bewegung weiter verbessern, indem sie zur Verbesserung eines Risikogrades des mobilen Körpers 500 durch Erzeugen der Steuerinformationen zum Verbessern des Risikogrades des mobilen Körpers 500 beiträgt.
Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 weist ferner die Betriebssteuereinheit 135 auf, die den Betrieb des mobilen Körpers 500 basierend auf den Steuerinformationen steuert.
Folglich kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 den Betrieb des mobilen Körpers 500 basierend auf den Steuerinformationen, die entsprechend der Bestimmung des Risikogrades erzeugt werden, steuern. Als ein Ergebnis kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 einen Anstieg des Risikogrades des mobilen Körpers 500 mit den Steuerinformationen zum Verbessern des Risikogrades des mobilen Körpers 500 unterdrücken. Deshalb kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 die Sicherheit in der Bewegung weiter verbessern.
Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 weist ferner die Sendeeinheit 136 auf, die die Änderungsinformationen D200, die durch Ändern der Parameterinformationen D1 basierend auf dem Risikograd erhalten werden, zu dem Äußeren des mobilen Körpers 500 sendet.
Folglich kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100, wenn sie die Parameterinformationen D1 basierend auf dem Risikograd ändert, die Änderungsinformationen D200, die die Änderung angeben, zu dem Äußeren des mobilen Körpers senden. Als ein Ergebnis kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 mit den gesendeten Änderungsinformationen D200 zur Änderung, Optimierung und dergleichen der Parameterinformationen D1 beitragen. Deshalb kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 durch die geänderten Parameterinformationen D1 eine Verbesserung der Sicherheit bei der Bewegung des mobilen Körpers 500 erreichen.
Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 weist ferner die Spiegelungseinheit 137 auf, die die von dem anderen mobilen Körper 500 gesendeten Änderungsinformationen D200 auf den in der Speichereinheit 120 gespeicherten Parameterinformationen D1 spiegelt.
Folglich kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 die Änderungsinformationen D200 des anderen mobilen Körpers 500 auf den Parameterinformationen D1 der eigenen Vorrichtung spiegeln. Als ein Ergebnis kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 durch Spiegeln eines Änderungsergebnisses, das einem Risikograd des anderen mobilen Körpers 500 entspricht, auf den Parameterinformationen D1 die Sicherheit bei der Bewegung weiter verbessern.
Das Datenverarbeitungssystem 1 weist die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 und den ersten Server (Bereitstellungsvorrichtung) 200A, der für die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 Parameterinformationen über Parameter, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendet werden bereitstellt, auf. Die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 weist die Speichereinheit 120, die die durch den ersten Server 200A bereitgestellten Parameterinformationen D1 speichert, und die Einstelleinheit 132, die basierend auf den außerhalb des mobilen Körpers 500 detektierten dynamischen Informationen und den Parameterinformationen D1 Parameter, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendet werden, einstellt, auf.
Folglich kann in dem Datenverarbeitungssystem 1 die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 basierend auf den außerhalb des mobilen Körpers 500 detektierten dynamischen Informationen und den Parameterinformationen D1 der eigenen Vorrichtung, die durch den mobilen Körper 500 nicht detektiert werden können, Parameter, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendet werden, dynamisch einstellen. Als ein Ergebnis kann das Datenverarbeitungssystem 1 eine Optimierung der zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendeten Parameter entsprechend der äußeren Umgebung des mobilen Körpers 500 erreichen. Deshalb kann das Datenverarbeitungssystem 1 zur Verbesserung der Sicherheit bei der Bewegung des mobilen Körpers 500 beitragen.
In dem Datenverarbeitungssystem 1 stellt der erste Server 200A die Parameterinformationen D1, die dem Typ des mobilen Körpers 500 und/oder der Fahrpräferenz entsprechen, für die Informationsverarbeitungsvorrichtung 100 bereit.
Folglich kann die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 in dem Datenverarbeitungssystem 1 aus den Parameterinformationen D1 geeignete Parameter für dynamische Informationen einstellen, die für den Typ des mobilen Körpers 500 und die Fahrpräferenz geeignet sind. Als ein Ergebnis kann das Datenverarbeitungssystem 1 eine Optimierung der für die Bewegung des mobilen Körpers 500 geeigneten Parameter erreichen, die entsprechend der äußeren Umgebung des mobilen Körpers 500 eingestellt sind. Deshalb kann das Datenverarbeitungssystem 1 zur Verbesserung der Sicherheit bei der Bewegung des mobilen Körpers 500 beitragen.
In dem Datenverarbeitungssystem 1 weist die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 ferner die Sendeeinheit 136 auf, die die Änderungsinformationen D200, die durch Ändern der in der Speichereinheit 120 gespeicherten Parameterinformationen D1 erhalten werden, an den ersten Server 200A sendet. Der erste Server 200A weist die Änderungseinheit 232 auf, die basierend auf den Änderungsinformationen D200 der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 die für die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 bereitgestellten Parameterinformationen D1 ändert.
Folglich kann das Datenverarbeitungssystem 1 basierend auf den Änderungsinformationen D200 von der Datenverarbeitungsvorrichtung 100 des mobilen Körpers 500 die für die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 bereitgestellten Parameterinformationen D1 ändern. Als ein Ergebnis kann das Datenverarbeitungssystem 1 eine Optimierung der für die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 bereitgestellten Parameterinformationen D1 erreichen. Deshalb kann das Datenverarbeitungssystem 1 die Sicherheit in der Bewegung weiter verbessern.
In dem Datenverarbeitungssystem 1 weist die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 ferner die Spiegelungseinheit 137 auf, die basierend auf der Aktualisierungshäufigkeit der in der Speichereinheit 120 gespeicherten Parameterinformationen D1 die durch den ersten Server 200A bereitgestellten Parameterinformationen D1 auf die in der Speichereinheit 120 gespeicherten Parameterinformationen D spiegelt.
Folglich kann in dem Datenverarbeitungssystem 1 die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 die Parameterinformationen D1 von dem ersten Server 200A basierend auf der Aktualisierungshäufigkeit der Parameterinformationen D1 der eigenen Vorrichtung spiegeln. Als ein Ergebnis kann das Datenverarbeitungssystem 1 das Ändern der durch die Datenverarbeitungsvorrichtung 100 geänderten Parameterinformationen D1 mit den Parameterinformationen D1 von dem ersten Server 200A vermeiden. Daher kann das Datenverarbeitungssystem 1 den Komfort der Parameterinformationen D1 verbessern.
Das Datenverarbeitungsverfahren 100 enthält, dass der Computer die Parameterinformationen D1, die sich auf die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendeten Parameter beziehen, in der Speichereinheit 120 speichert und basierend auf den außerhalb des mobilen Körpers 500 detektierten dynamischen Informationen und den Parameterinformationen D1 Parameter, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendet werden, einstellt.
Folglich kann in dem Datenverarbeitungsverfahren der Computer basierend auf den außerhalb des mobilen Körpers 500 detektierten dynamischen Informationen und den Parameterinformationen D1 der eigenen Vorrichtung, die durch den mobilen Körper 500 nicht detektiert werden können, Parameter, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendet werden, dynamisch einstellen. Als ein Ergebnis kann das Datenverarbeitungsverfahren eine Optimierung der zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers 500 verwendeten Parameter entsprechend der äußeren Umgebung des mobilen Körpers 500 erreichen. Deshalb kann das Datenverarbeitungsverfahren zur Verbesserung der Sicherheit bei der Bewegung des mobilen Körpers 500 beitragen.
Es wird darauf hingewiesen, dass die folgenden Konfigurationen ebenfalls zu dem technischen Schutzbereich der vorliegend Offenbarung gehören.

(1) Datenverarbeitungsvorrichtung, die Folgendes aufweist:
- eine Speichereinheit, die Parameterinformationen, die sich auf Parameter beziehen, die zur Detektion einer Umgebung eines mobilen Körpers verwendet werden, speichert; und
- eine Einstelleinheit, die die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers verwendeten Parameter basierend auf dynamischen Informationen, die außerhalb des mobilen Körpers detektiert werden, und den Parameterinformationen einstellt.
(2) Datenverarbeitungsvorrichtung nach (1), wobei die Parameterinformationen mehrere Parameter enthalten, die dynamischen Faktoren und statischen Faktoren entsprechen, und die Einstelleinheit basierend auf den dynamischen Informationen und mehreren Parametern die Parameter, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers verwendet werden, einstellt.
(3) Datenverarbeitungsvorrichtung nach (1) oder (2), die ferner Folgendes aufweist:
- eine Erfassungseinheit, die eine dynamische Karte erfasst, wobei
- die Einstelleinheit basierend auf den dynamischen Informationen, die in der erfassten dynamischen Karte enthalten sind, die Parameter, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers verwendet werden, einstellt.
(4) Datenverarbeitungsvorrichtung nach (3), wobei die Einstelleinheit basierend auf statischen Informationen, die in der erfassten dynamischen Karte enthalten sind, die Parameter, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers verwendet werden, einstellt.
(5) Datenverarbeitungsvorrichtung nach (3) oder (4), oder wobei, wenn die dynamische Karte aktualisiert wird, die Einstelleinheit die Parameter, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers verwendet werden, einstellt.
(6) Datenverarbeitungsvorrichtung nach (4), wobei die Parameterinformationen die Parameter und einen Wichtigkeitsgrad eines Detektionsergebnisses eines Sensors zum Detektieren der Umgebung enthalten, und die Einstelleinheit den Wichtigkeitsgrad basierend auf den dynamischen Informationen und/oder den statischen Informationen ändert.
(7) Datenverarbeitungsvorrichtung nach (6), die ferner Folgendes aufweist:
- eine Bestimmungseinheit, die einen Risikograd des mobilen Körpers basierend auf dem Detektionsergebnis bestimmt, wobei
- die Einstelleinheit die Parameterinformationen basierend auf dem durch die Bestimmungseinheit bestimmten Risikograd ändert.
(8) Datenverarbeitungsvorrichtung nach (7), die ferner Folgendes aufweist:
- eine Erzeugungseinheit, die basierend auf dem Bestimmungsergebnis der Bestimmungseinheit Steuerinformationen zum Steuern des mobilen Körpers erzeugt.
(9) Datenverarbeitungsvorrichtung nach (8), die ferner Folgendes aufweist:
- eine Betriebssteuereinheit, die den Betrieb des mobilen Körpers basierend auf den Steuerinformationen steuert.
(10) Datenverarbeitungsvorrichtung nach (8) oder (9), die ferner Folgendes aufweist:
- eine Sendeeinheit, die Änderungsinformationen, die durch Ändern der Parameterinformationen basierend auf dem Risikograds erhalten wurden, zu einem Äußeren des mobilen Körpers sendet.
(11) Datenverarbeitungsvorrichtung nach (10), die ferner Folgendes aufweist:
- eine Spiegelungseinheit, die die durch eine weitere mobile Einrichtung gesendeten Änderungsinformationen auf den in der Speichereinheit gespeicherten Parameterinformationen spiegelt.
(12) Datenverarbeitungssystem, das Folgendes aufweist:
- eine Datenverarbeitungsvorrichtung; und
- eine Bereitstellungsvorrichtung, die für die Datenverarbeitungsvorrichtung Parameterinformationen, die Parameter betreffen, die zur Detektion einer Umgebung eines mobilen Körpers verwendet werden, bereitstellt, wobei
- die Datenverarbeitungsvorrichtung Folgendes aufweist:
  - eine Speichereinheit, die die durch die Bereitstellungsvorrichtung bereitgestellten Parameterinformationen speichert; und
  - eine Einstelleinheit, die basierend auf dynamischen Informationen, die außerhalb des mobilen Körpers detektiert werden, und den Parameterinformationen die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers verwendeten Parameter einstellt.
(13) Datenverarbeitungssystem nach (12), wobei die Bereitstellungsvorrichtung die Parameterinformationen, die einem Typ des mobilen Körpers und/oder einer Fahrpräferenz entsprechen, für die Informationsverarbeitungsvorrichtung bereitstellt.
(14) Datenverarbeitungssystem nach (12) oder (13), wobei die Datenverarbeitungsvorrichtung ferner eine Sendeeinheit aufweist, die Änderungsinformationen, die durch Ändern der in der Speichereinheit gespeicherten Parameterinformationen erhalten werden, an die Bereitstellungsvorrichtung sendet, und die Bereitstellungsvorrichtung eine Änderungseinheit aufweist, die basierend auf den Änderungsinformationen der Datenverarbeitungsvorrichtung die für die Datenverarbeitungsvorrichtung bereitgestellten Parameterinformationen ändert.
(15) Datenverarbeitungssystem nach einem aus (12) oder (14), wobei die Datenverarbeitungsvorrichtung ferner eine Spiegelungseinheit aufweist, die basierend auf einer Aktualisierungshäufigkeit der in der Speichereinheit gespeicherten Parameterinformationen die durch die Bereitstellungsvorrichtung bereitgestellten Parameterinformationen auf den in der Speichereinheit gespeicherten Parameterinformationen spiegelt.
(16) Datenverarbeitungsverfahren durch einen Computer, das Folgendes aufweist:
- Speichern von Parameterinformationen, die Parameter betreffen, die zur Detektion einer Umgebung eines mobilen Körpers verwendet werden, in einer Speichereinheit; und
- Einstellen basierend auf dynamischen Informationen, die außerhalb des mobilen Körpers detektiert werden, und den Parameterinformationen der zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers verwendeten Parameter.
(17) Programm zum Veranlassen eines Computers, Folgendes zu realisieren:
- Speichern in einer Speichereinheit von Parameterinformationen, die Parameter betreffen, die zur Detektion einer Umgebung eines mobilen Körpers verwendet werden; und
- Einstellen von Parametern, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers verwendet werden, basierend auf außerhalb des mobilen Körpers detektierten dynamischen Informationen und den Parameterinformationen.

Bezugszeichenliste

1: DATENVERARBEITUNGSSYSTEM
100: DATENVERARBEITUNGSVORRICHTUNG
110: KOMMUNIKATIONSEINHEIT
120: SPEICHEREINHEIT
130: STEUEREINHEIT
131: ERFASSUNGSEINHEIT
132: EINSTELLEINHEIT
133: BESTIMMUNGSEINHEIT
134: ERZEUGUNGSEINHEIT
135: BETRIEBSSTEUEREINHEIT
136: SENDEEINHEIT
137: SPIEGELUNGSEINHEIT
200A: ERSTER SERVER
200B: ZWEITER SERVER
210: KOMMUNIKATIONSEINHEIT
220: SPEICHEREINHEIT
230: STEUEREINHEIT
231: BEREITSTELLUNGSEINHEIT
232: ÄNDERUNGSEINHEIT
233: ERZEUGUNGSEINHEIT
234: SENDEEINHEIT
500: MOBILER KÖRPER
530: BORDVORRICHTUNG
700: STRASSENRANDEINRICHTUNG
710: KOMMUNIKATIONSEINHEIT
720: SPEICHEREINHEIT
730: STEUEREINHEIT
740: SENSOREINHEIT
D1: PARAMETERINFORMATIONEN
D100: DYNAMISCHE KARTE
D200: ÄNDERUNGSINFORMATIONEN

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

WO 2017/029847 A [0003]

Claims

Datenverarbeitungsvorrichtung, die Folgendes aufweist: eine Speichereinheit, die Parameterinformationen, die Parameter betreffen, die zur Detektion einer Umgebung eines mobilen Körpers verwendet werden, speichert; und eine Einstelleinheit, die die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers verwendeten Parameter basierend auf dynamischen Informationen, die außerhalb des mobilen Körpers detektiert werden, und den Parameterinformationen einstellt.
Datenverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Parameterinformationen mehrere Parameter enthalten, die dynamischen Faktoren und statischen Faktoren entsprechen, und die Einstelleinheit basierend auf den dynamischen Informationen und mehreren Parametern die Parameter, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers verwendet werden, einstellt.
Datenverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 2, die ferner Folgendes aufweist: eine Erfassungseinheit, die eine dynamische Karte erfasst, wobei die Einstelleinheit basierend auf den dynamischen Informationen, die in der erfassten dynamischen Karte enthalten sind, die Parameter, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers verwendet werden, einstellt.
Datenverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 3, wobei die Einstelleinheit basierend auf statischen Informationen, die in der erfassten dynamischen Karte enthalten sind, die Parameter, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers verwendet werden, einstellt.
Datenverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 4, wobei dann, wenn die dynamische Karte aktualisiert wird, die Einstelleinheit die Parameter, die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers verwendet werden, einstellt.
Datenverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Parameterinformationen die Parameter und einen Wichtigkeitsgrad eines Detektionsergebnisses eines Sensors zum Detektieren der Umgebung enthalten, und die Einstelleinheit den Wichtigkeitsgrad basierend auf den dynamischen Informationen und/oder den statischen Informationen ändert.
Datenverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 6, die ferner Folgendes aufweist: eine Bestimmungseinheit, die einen Risikograd des mobilen Körpers basierend auf dem Detektionsergebnis bestimmt, wobei die Einstelleinheit die Parameterinformationen basierend auf dem durch die Bestimmungseinheit bestimmten Risikograd ändert.
Datenverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 7, die ferner Folgendes aufweist: eine Erzeugungseinheit, die basierend auf dem Bestimmungsergebnis der Bestimmungseinheit Steuerinformationen zum Steuern des mobilen Körpers erzeugt.
Datenverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 8, die ferner Folgendes aufweist: eine Betriebssteuereinheit, die den Betrieb des mobilen Körpers basierend auf den Steuerinformationen steuert.
Datenverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 8, die ferner Folgendes aufweist: eine Sendeeinheit, die Änderungsinformationen, die durch Änderung der Parameterinformationen basierend auf dem Risikograd erhalten werden, zu einem Äußeren des mobilen Körpers sendet.
Datenverarbeitungsvorrichtung nach Anspruch 10, die ferner Folgendes aufweist: eine Spiegelungseinheit, die die durch eine weitere mobile Einrichtung gesendeten Änderungsinformationen auf den in der Speichereinheit gespeicherten Parameterinformationen spiegelt.
Datenverarbeitungssystem, das Folgendes aufweist: eine Datenverarbeitungsvorrichtung; und eine Bereitstellungsvorrichtung, die für die Datenverarbeitungsvorrichtung Parameterinformationen, die Parameter betreffen, die zur Detektion einer Umgebung eines mobilen Körpers verwendet werden, bereitstellt, wobei die Datenverarbeitungsvorrichtung Folgendes aufweist: eine Speichereinheit, die die durch die Bereitstellungsvorrichtung bereitgestellten Parameterinformationen speichert; und eine Einstelleinheit, die basierend auf dynamischen Informationen, die außerhalb des mobilen Körpers detektiert werden, und den Parameterinformationen die zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers verwendeten Parameter einstellt.
Datenverarbeitungssystem nach Anspruch 12, wobei die Bereitstellungsvorrichtung die Parameterinformationen, die einem Typ des mobilen Körpers und/oder einer Fahrpräferenz entsprechen, für die Informationsverarbeitungsvorrichtung bereitstellt.
Datenverarbeitungssystem nach Anspruch 12, wobei die Datenverarbeitungsvorrichtung ferner eine Sendeeinheit aufweist, die Änderungsinformationen, die durch Ändern der in der Speichereinheit gespeicherten Parameterinformationen erhalten werden, an die Bereitstellungsvorrichtung sendet, und die Bereitstellungsvorrichtung eine Änderungseinheit aufweist, die basierend auf den Änderungsinformationen der Datenverarbeitungsvorrichtung die für die Datenverarbeitungsvorrichtung bereitgestellten Parameterinformationen ändert.
Datenverarbeitungssystem nach Anspruch 12, wobei die Datenverarbeitungsvorrichtung ferner eine Spiegelungseinheit aufweist, die basierend auf einer Aktualisierungshäufigkeit der in der Speichereinheit gespeicherten Parameterinformationen die durch die Bereitstellungsvorrichtung bereitgestellten Parameterinformationen auf den in der Speichereinheit gespeicherten Parameterinformationen spiegelt.
Datenverarbeitungsverfahren durch einen Computer, das Folgendes aufweist: Speichern von Parameterinformationen, die Parameter betreffen, die zur Detektion einer Umgebung eines mobilen Körpers verwendet werden, in einer Speichereinheit; und Einstellen basierend auf dynamischen Informationen, die außerhalb des mobilen Körpers detektiert werden, und den Parameterinformationen der zur Detektion der Umgebung des mobilen Körpers verwendeten Parameter.