DE112019005747T5 - Camera system and vehicle - Google Patents
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Abstract
Mit der vorliegenden Erfindung kann eine Abweichung der optischen Achse einer an einem Fahrzeug befestigten Kamera kostengünstig erfasst werden. Ein Kamerasystem (38) ist an einer Fahrzeugkarosserie (2) eines Fahrzeugs (1) montierbar und umfasst: eine Kamera (10), die dafür konfiguriert ist, ein Bild aufzunehmen; eine Lichtstrahl-Abstrahlvorrichtung (20), die dafür konfiguriert ist, ein Abstrahlung eines Lichtstrahls durchzuführen; und eine Erfassungsschaltung (43), die dafür konfiguriert ist, eine optische Trajektorie des von der Kamera (10) aufgenommenen Lichtstrahls zu erfassen und eine Befestigungsabweichung der Kamera (10) auf der Grundlage der optischen Trajektorie zu bestimmen. Wenn eine Größe der optischen Trajektorie kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, führt die Erfassungsschaltung (43) keine Bestimmungsausgabe der Befestigungsabweichung durch.With the present invention, a deviation of the optical axis of a camera attached to a vehicle can be detected inexpensively. A camera system (38) can be mounted on a vehicle body (2) of a vehicle (1) and comprises: a camera (10) which is configured to record an image; a light beam emitting device (20) configured to emit a light beam; and a detection circuit (43) configured to detect an optical trajectory of the light beam picked up by the camera (10) and determine an attachment deviation of the camera (10) based on the optical trajectory. When a size of the optical trajectory is smaller than a predetermined threshold value, the detection circuit (43) does not perform a determination output of the attachment deviation.
Description
TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein Kamerasystem und ein Fahrzeug.The present disclosure relates to a camera system and a vehicle.
STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART
Eine Technik zum Erfassen eines Befestigungswinkels (Stellung) einer an einem Fahrzeug montierten Kamera ist bekannt.A technique for detecting a mounting angle (posture) of a camera mounted on a vehicle is known.
ZITIERLISTEQUOTE LIST
PATENTLITERATURPATENT LITERATURE
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Patentschrift 1:
JP-A-2018-98715 JP-A-2018-98715 -
Patentschrift 2:
JP-A-2018-47911 JP-A-2018-47911 -
Patentschrift 3:
JP-A-2006-47140 JP-A-2006-47140
KURZFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION
TECHNISCHES PROBLEMTECHNICAL PROBLEM
Beim autonomen Fahren muss ein Kamerabefestigungswinkel mit hoher Genauigkeit erfasst werden, bei gleichzeitiger Kostenkontrolle.In the case of autonomous driving, a camera mounting angle must be recorded with high accuracy, while at the same time controlling costs.
Die vorliegende Offenbarung schafft ein Kamerasystem und ein Fahrzeug, die fähig sind, einen Kamerabefestigungswinkel mit hoher Genauigkeit zu erfassen.The present disclosure provides a camera system and a vehicle capable of detecting a camera mounting angle with high accuracy.
LÖSUNG DES PROBLEMSTHE SOLUTION OF THE PROBLEM
Ein Kamerasystem gemäß der vorliegenden Offenbarung ist ein Kamerasystem, das an einer Fahrzeugkarosserie eines Fahrzeugs montierbar ist, wobei das Kamerasystem umfasst: eine Kamera, die dafür konfiguriert ist, ein Bild aufzunehmen; eine Lichtstrahl-Abstrahlvorrichtung, die dafür konfiguriert ist, eine Abstrahlung eines Lichtstrahls durchzuführen; und eine Erfassungsschaltung, die dafür konfiguriert ist, eine optische Trajektorie des von der Kamera aufgenommenen Lichtstrahls zu erfassen und eine Befestigungsabweichung der Kamera auf der Grundlage der optischen Trajektorie zu bestimmen, wobei die Erfassungsschaltung keine Bestimmungsausgabe der Befestigungsabweichung durchführt, wenn eine Größe der optischen Trajektorie kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist.A camera system according to the present disclosure is a camera system mountable on a vehicle body of a vehicle, the camera system comprising: a camera configured to capture an image; a light beam emitting device configured to perform emission of a light beam; and a detection circuit configured to detect an optical trajectory of the light beam picked up by the camera and determine an attachment deviation of the camera based on the optical trajectory, wherein the detection circuit does not perform a determination output of the attachment deviation when a size of the optical trajectory is smaller than a predetermined threshold.
Ein Fahrzeug gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst das Kamerasystem.A vehicle according to the present disclosure includes the camera system.
VORTEILHAFTE WIRKUNGEN DER ERFINDUNGADVANTAGEOUS EFFECTS OF THE INVENTION
Gemäß der vorliegenden Offenbarung ist es möglich, einen Kamerabefestigungswinkel mit hoher Genauigkeit zu erfassen.According to the present disclosure, it is possible to detect a camera mounting angle with high accuracy.
FigurenlisteFigure list
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1A ist eine schematische Darstellung eines zugehörigen Beispiels 1 gemäß einem Kamerasystem aus dem zugehörigen Stand der Technik.1A FIG. 13 is a schematic representation of an associated example 1 according to a camera system from the associated prior art. -
1B ist eine schematische Darstellung eines zugehörigen Beispiels 2 gemäß einem Kamerasystem aus dem zugehörigen Stand der Technik.1B FIG. 13 is a schematic representation of an associated example 2 according to a camera system from the associated prior art. -
2A ist eine Seitenansicht eines Beispiels eines Fahrzeugs gemäß Ausführungsform 1.2A FIG. 13 is a side view of an example of a vehicle according toEmbodiment 1. FIG. -
2B ist eine Draufsicht auf das Beispiel des Fahrzeugs gemäß Ausführungsform 1.2 B FIG. 13 is a plan view of the example of the vehicle according toEmbodiment 1. FIG. -
3A ist eine schematische Seitenansicht, die ein Beispiel für ein Kamerasichtfeld und einen Bestrahlungsbereich eines Kamerasystems gemäß Ausführungsform 1 zeigt.3A FIG. 13 is a schematic side view showing an example of a camera field of view and an irradiation area of a camera system according toEmbodiment 1. FIG. -
3B ist eine Draufsicht, die das Beispiel des Kamerasichtfelds und des Bestrahlungsbereichs des Kamerasystems gemäß Ausführungsform 1 zeigt.3B FIG. 13 is a plan view showing the example of the camera field of view and the irradiation area of the camera system according toEmbodiment 1. FIG. -
4 ist ein Blockschaltbild, das ein Beispiel für das Kamerasystem gemäß Ausführungsform 1 zeigt.4th FIG. 13 is a block diagram showing an example of the camera system according toEmbodiment 1. FIG. -
5A ist ein Schaubild, das ein Beispiel für die Bestimmung einer Befestigungsabweichung der Kamera gemäß Ausführungsform 1 zeigt, und das einen Zustand ohne Befestigungsabweichung zeigt.5A FIG. 13 is a diagram showing an example of determining a mounting deviation of the camera according toEmbodiment 1, and showing a state with no mounting deviation. -
5B ist ein Schaubild, das ein Beispiel für die Bestimmung einer Befestigungsabweichung der Kamera gemäß Ausführungsform 1 zeigt, und das einen Zustand mit Befestigungsabweichung zeigt.5B FIG. 13 is a diagram showing an example of determination of a mounting deviation of the camera according toEmbodiment 1, and showing a state of mounting deviation. -
6 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für die Bestimmungsausgabe einer Befestigungsabweichung des Kamerasystems gemäß Ausführungsform 1 zeigt.6th FIG. 13 is a flowchart showing an example of the determination output of a mounting deviation of the camera system in accordance withEmbodiment 1. FIG. -
7 ist ein schematisches Schaubild, das ein Beispiel für ein Verfahren zum Erfassen einer Befestigungsabweichung einer Rückfahrkamera gemäß Ausführungsform 1 zeigt.7th FIG. 13 is a schematic diagram showing an example of a method of detecting an attachment deviation of a rear view camera according toEmbodiment 1. FIG. -
8 ist ein schematisches Schaubild, das ein Beispiel für ein Verfahren zum Erfassen einer Befestigungsabweichung einer Seitenkamera gemäß Ausführungsform 1 zeigt.8th FIG. 13 is a schematic diagram showing an example of a method of detecting an attachment deviation of a side camera according toEmbodiment 1. FIG. -
9 ist ein schematisches Schaubild, das ein Beispiel für ein Verfahren zum Erfassen einer Befestigungsabweichung zeigt, wenn die Seitenkamera gemäß Ausführungsform 1 an einem Außenspiegel befestigt oder in diesen integriert ist.9 FIG. 13 is a schematic diagram showing an example of a method of detecting an attachment deviation when the side camera according toEmbodiment 1 is attached to or incorporated in an outside mirror. -
10 ist ein schematisches Schaubild, das ein Beispiel für ein Verfahren zum Erfassen einer Befestigungsabweichung einer Rückfahrkamera und einer Seitenkamera entsprechend einem Sichtfeld sowohl der Rückfahrkamera als auch der Seitenkamera zeigt.10 Fig. 13 is a schematic diagram showing an example of a method of detecting an attachment deviation of a rear view camera and a side camera according to a field of view of both the rear view camera and the side camera. -
11A ist ein schematisches Schaubild des zugehörigen Beispiels 1 gemäß einem Kamerasystem aus dem zugehörigen Stand der Technik.11A Fig. 13 is a schematic diagram of related Example 1 according to a related art camera system. -
11B ist ein schematisches Schaubild in einem Fall, in dem das zugehörige Beispiel 1 auf ein Sensorsystem angewendet wird.11B Fig. 13 is a schematic diagram in a case where related example 1 is applied to a sensor system. -
12A ist ein schematisches Schaubild des zugehörigen Beispiels 2 gemäß einem Sensorsystem aus dem zugehörigen Stand der Technik.12A Figure 13 is a schematic diagram of related Example 2 according to a related art sensor system. -
12B ist ein schematisches Schaubild eines zugehörigen Beispiels 3 gemäß einem Kamerasystem aus dem zugehörigen Stand der Technik.12B Fig. 13 is a schematic diagram of related Example 3 according to a related art camera system. -
13A ist eine Seitenansicht, die ein Beispiel für ein Fahrzeug zeigt, an dem das Sensorsystem der Ausführungsform 2 montiert ist.13A Fig. 13 is a side view showing an example of a vehicle on which the sensor system ofEmbodiment 2 is mounted. -
13B ist eine Draufsicht zu der13A .13B FIG. 13 is a top plan view of FIG13A . -
14A ist eine schematische Seitenansicht, die ein Beispiel für ein Kamerasichtfeld und einen Bestrahlungsbereich des Sensorsystems gemäß Ausführungsform 2 zeigt.14A FIG. 13 is a schematic side view showing an example of a camera field of view and an irradiation area of the sensor system according toEmbodiment 2. FIG. -
14B ist eine schematische Draufsicht, die ein Beispiel für das Kamerasichtfeld und den Bestrahlungsbereich des Sensorsystems gemäß Ausführungsform 2 zeigt.14B FIG. 13 is a schematic plan view showing an example of the camera field of view and the irradiation area of the sensor system according toEmbodiment 2. FIG. -
15 ist ein Blockschaltbild, das ein Beispiel für das Sensorsystem gemäß Ausführungsform 2 zeigt.15th FIG. 13 is a block diagram showing an example of the sensor system according toEmbodiment 2. FIG. -
16A ist ein Schaubild, das ein Beispiel für die Bestimmung einer Befestigungsabweichung eines fahrzeuginternen Sensors gemäß Ausführungsform 2 zeigt, und das einen Zustand ohne Befestigungsabweichung zeigt.16A FIG. 13 is a diagram showing an example of determining an attachment deviation of an in-vehicle sensor according toEmbodiment 2, and showing a state with no attachment deviation. -
16B ist ein Schaubild, das das Beispiel der Bestimmung der Befestigungsabweichung des fahrzeuginternen Sensors gemäß Ausführungsform 2 zeigt, und das einen Zustand mit Befestigungsabweichung zeigt.16B FIG. 13 is a diagram showing the example of determining the attachment deviation of the in-vehicle sensor according toEmbodiment 2, and shows a state of attachment deviation. -
17 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel für die Bestimmungsausgabe einer Befestigungsabweichung des fahrzeuginternen Sensors gemäß Ausführungsform 2 zeigt.17th FIG. 13 is a flowchart showing an example of the determination output of an attachment deviation of the in-vehicle sensor according toEmbodiment 2. FIG. -
18 ist ein schematisches Schaubild, das ein Beispiel für ein Verfahren zum Erfassen einer Befestigungsabweichung zeigt, wenn die Seitenkamera gemäß Ausführungsform 2 an einem Außenspiegel befestigt oder in diesen integriert ist.18th FIG. 13 is a schematic diagram showing an example of a method of detecting an attachment deviation when the side camera according toEmbodiment 2 is attached to or incorporated into an outside mirror.
BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMENDESCRIPTION OF EMBODIMENTS
Im Folgenden werden Ausführungsformen, die speziell ein Kamerasystem, ein Sensorsystem und ein Fahrzeug gemäß der vorliegenden Offenbarung offenbaren, mit Bezug auf die Zeichnungen, soweit zutreffend, genauer beschrieben. Es kann jedoch auf eine unnötig genaue Beschreibung verzichtet werden. So können beispielsweise eine genaue Beschreibung eines bekannten Sachverhalts oder eine wiederholte Beschreibung einer im Wesentlichen gleichen Konfiguration weggelassen werden. Dies dient dazu, unnötige Redundanz in der folgenden Beschreibung zu vermeiden und das Verständnis für den Fachmann zu erleichtern. Die beigefügten Zeichnungen und die folgende Beschreibung dienen dem umfassenden Verständnis der vorliegenden Offenbarung für den Fachmann und sind nicht dazu gedacht, den Gegenstand der Ansprüche einzuschränken.In the following, embodiments specifically disclosing a camera system, a sensor system and a vehicle according to the present disclosure will be described in more detail with reference to the drawings, where applicable. However, an unnecessarily precise description can be omitted. For example, a detailed description of a known matter or a repeated description of an essentially identical configuration can be omitted. This serves to avoid unnecessary redundancy in the following description and to facilitate understanding for the person skilled in the art. The accompanying drawings and the following description are intended to provide a person skilled in the art with a thorough understanding of the present disclosure and are not intended to limit the subject matter of the claims.
Im Folgenden werden bevorzugte Ausführungsformen zur Ausführung der vorliegenden Offenbarung mit Bezug auf die Zeichnungen genauer beschrieben.In the following, preferred embodiments for carrying out the present disclosure will be described in detail with reference to the drawings.
(Ausführungsform 1)(Embodiment 1)
Um die relativen Befestigungswinkel von an einem Fahrzeug montierten Kameras in Bezug auf eine Fahrzeugkarosserie zu berechnen, wird im Allgemeinen ein Verfahren zur Berechnung einer Differenz zwischen den Absolutwinkeln der Kameras und einem Absolutwinkel der Fahrzeugkarosserie verwendet. Verfahren zum Erfassen des Absolutwinkels der Fahrzeugkarosserie umfassen: (1) Verwenden eines Neigungswinkelsensors, der an der Fahrzeugkarosserie befestigt ist; (2) Schätzen des Absolutwinkels anhand von Messergebnissen von Neigungswinkelsensoren, die an den Kameras montiert sind; und dergleichen. Im Fall von (1) ist es für die Echtzeit-Erfassung eines Kamerabefestigungswinkels notwendig, die Erfassungsergebnisse des an der Fahrzeugkarosserie befestigten Neigungswinkelsensors gleichzeitig an alle Kameras zu übertragen, was die Auslastung eines Kommunikationspfades erhöht, die Unmittelbarkeit des Kommunikationsinhalts verliert und die Genauigkeit eines Berechnungsergebnisses des Kamerabefestigungswinkels beeinträchtigt. Andererseits ist im Fall von (2) die gleiche Anzahl an Neigungswinkelsensoren wie an Kameras erforderlich, was zu einem Anstieg der Kosten führt.In order to calculate the relative mounting angles of cameras mounted on a vehicle with respect to a vehicle body, a method of calculating a difference between the absolute angles of the cameras and an absolute angle of the vehicle body is generally used. Methods for detecting the absolute angle of the vehicle body include: (1) using a tilt angle sensor attached to the vehicle body; (2) estimating the absolute angle based on measurement results from tilt angle sensors mounted on the cameras; and the same. In the case of (1), for real-time detection of a camera mounting angle, it is necessary to transmit the detection results of the tilt angle sensor attached to the vehicle body to all cameras at the same time, which increases the utilization of a communication path, loses the immediacy of the communication content and the accuracy of a calculation result of the Camera mounting angle impaired. On the other hand, in the case of (2), the same number of tilt angle sensors as cameras are required, resulting in an increase in cost.
Spezifischere Verfahren umfassen: ein Verfahren zum Aufnehmen eines Bildes einer auf einer Windschutzscheibe reflektierten Markierung mit einer Kamera, so dass eine Änderung der Stellung mit hoher Genauigkeit auf der Grundlage einer Differenz von Koordinaten der Markierung erfasst werden kann; und ein Verfahren zum Durchführen einer Kontrolle mit einer Neigung eines von einem Beschleunigungssensor erhaltenen Erfassungswertes in Bezug auf eine gerade Linie auf Koordinaten bei Auto-Nivellierung.More specific methods include: a method of capturing an image of a mark reflected on a windshield with a camera so that a change in posture can be detected with high accuracy based on a difference in coordinates of the mark; and a method of performing control on an inclination of a detection value obtained from an acceleration sensor with respect to a straight line on coordinates in auto-leveling.
Bezüglich der Kamera, wie in
Mit anderen Worten, eine Winkel schätzung der Kamera 101 (θvο) wird mittels visueller Odometrie durchgeführt, wobei der Befestigungswinkel der Kamera 101 auf der Grundlage einer Differenz zu einem Fahrzeugstellungswinkel bzw. Fahrzeuglagewinkel (θCAR) berechnet wird (θCAM = θvo - θCAR). Wenn jedoch ein Messzeitpunkt von θCAR und ein Schätzzeitpunkt von θvo voneinander abweichen (Unmittelbarkeit geht verloren), kann ein Fehler von θCAM erhöht werden, was eine fehlerhafte Bestimmung in Bezug auf die Bestimmung des Kamerabefestigungswinkels erhöht.In other words, an angle estimation of the camera 101 (θvο) is carried out by means of visual odometry, the mounting angle of the
Bezüglich der automatischen Nivellierung, wie in
In einem Kamerasystem und einem Fahrzeug gemäß der vorliegenden Ausführungsform, in dem die oben beschriebenen Probleme gelöst sind, kann die Anzahl der montierten Neigungswinkelsensoren reduziert werden, ohne die Genauigkeit der Abweichungsbestimmung des relativen Befestigungswinkels der Kamera zu beeinträchtigen.In a camera system and a vehicle according to the present embodiment in which the above-described problems are solved, the number of the mounted tilt angle sensors can be reduced without impairing the accuracy of determining the deviation of the relative mounting angle of the camera.
Die
Das Fahrzeug
Die Kameras
Die Lichtstrahl-Abstrahlvorrichtung 20 umfasst erste Lichtstrahl-Abstrahlvorrichtungen
In den
Jede erste Lichtstrahl-Abstrahlvorrichtung
Das Kamerasystem
Die Steuervorrichtung
Der von der Lichtstrahl-Abstrahlvorrichtung 20 abgestrahlte Lichtstrahl umfasst ein beliebiges optisches Muster, einen hochlinearen Laserstrahl, der von einer Laserdiode oder dergleichen abgestrahlt wird, und dergleichen, und umfasst auch ein vorbestimmtes Lichtstrahlmuster eines Lichtstrahls, der von einer in einem Scheinwerfer oder dergleichen eingebauten Lichtquelle abgestrahlt wird, wie beispielsweise einen Nahinfrarot-Strahl. Die Nahinfrarot-Bestrahlung ist effektiv, wenn eine Erfassung anhand des Lichtverteilungsmusters
Außerdem kann ein LIDAR (Light Detection and Ranging), ein Millimeterwellen-Radar oder dergleichen vorgesehen sein. Die LIDAR-Vorrichtung emittiert einen Lichtstrahl (beispielsweise einen Infrarotlaserstrahl) um das Fahrzeug
Die optische Trajektorie, die zur Bestimmung der Befestigungsabweichung der Kamera
Die Lichtstrahl-Abstrahlvorrichtung 20 kann einen Neigungswinkelsensor umfassen. Der Neigungswinkelsensor kann normalerweise den Neigungswinkel der Kamera
Die
Wie in den
Das Muster des von der weißen Linie
Die Hinderniserkennungsvorrichtung
Wenn jedoch die Befestigungsabweichungserfassung der Kamera
- (1) Ausführungsbedingungen: Bedingungen in Bezug auf den Zeitpunkt, die Situation und dergleichen, unter denen die Erfassung vorzugsweise durchgeführt wird.
- a. Innerhalb einer vorbestimmten Zeit unmittelbar nach dem Starten des Fahrzeugs
1 (Zündung ein etc.) - b. Nach Verstreichen einer vorbestimmten Zeit nach der Ausführung der vorherigen Abweichungserkennung
- c. Unmittelbar nachdem ein Stoß
auf das Fahrzeug 1 ausgeübt worden ist - d. Wenn ein Bild eines Objekts innerhalb eines vorbestimmten Abstands von der
Kamera 10 aufgenommen wird (Möglichkeit einer Kollision)
- a. Innerhalb einer vorbestimmten Zeit unmittelbar nach dem Starten des Fahrzeugs
- (2) Nichtausführungsbedingungen: Bedingungen in Bezug auf den Zeitpunkt, die Situation und dergleichen, unter denen die Erfassung vorzugsweise nicht durchgeführt wird.
- a. Lenkung in einem vorbestimmten Winkel oder mehr (der Lichtstrahl läuft wahrscheinlich in eine Richtung, in der ein Hindernis vorhanden ist, und es ist schwierig, eine stabile optische Trajektorie zu erhalten)
- b. Eine Neigung (Steigung, Gefälle), die in einem vorbestimmten Abstand voraus vorhanden ist (die
Kamera 10 und die Lichtstrahl-Abstrahlvorrichtung 20 können geneigt sein) - c. Wenn die Straßenoberfläche holprig ist (der Zustand der Straßenoberfläche ist schlecht und es ist schwierig, eine stabile optische Trajektorie zu erhalten)
- d. Wenn die Straßenoberfläche nass ist (der Zustand der Straßenoberfläche ist schlecht und es ist schwierig, eine stabile optische Trajektorie zu erhalten)
- e. Wenn die Straßenoberfläche mit Schnee bedeckt ist (der Zustand der Straßenoberfläche ist schlecht und es ist schwierig, eine stabile optische Trajektorie zu erhalten)
- (1) Execution conditions: conditions related to the timing, situation and the like under which the detection is preferably carried out.
- a. Within a predetermined time immediately after starting the vehicle
1 (Ignition on etc.) - b. After a predetermined time has elapsed from the execution of the previous deviation detection
- c. Immediately after a bump on the
vehicle 1 has been exercised - d. When an image of an object is within a predetermined distance from the
camera 10 is recorded (possibility of a collision)
- a. Within a predetermined time immediately after starting the vehicle
- (2) Non-execution conditions: conditions related to the timing, situation and the like under which the detection is preferably not performed.
- a. Steering at a predetermined angle or more (the light beam is likely to travel in a direction where there is an obstacle and it is difficult to obtain a stable optical trajectory)
- b. A slope (uphill, downhill) that is a predetermined distance ahead (the
camera 10 and the lightbeam emitting device 20 may be inclined) - c. When the road surface is bumpy (the road surface condition is poor and it is difficult to obtain a stable optical trajectory)
- d. When the road surface is wet (the road surface condition is poor and it is difficult to obtain a stable optical trajectory)
- e. When the road surface is covered with snow (the road surface condition is poor and it is difficult to obtain a stable optical trajectory)
Wenn festgestellt wird, dass irgendeine Abweichungserfassungs-Startbedingung erfüllt ist (Ja in Schritt S2), wird die Lichtstrahl-Abstrahlvorrichtung 20 eingeschaltet, um einen Lichtstrahl abzustrahlen (Schritt S3). Wenn festgestellt wird, dass keine Abweichungserfassungs-Startbedingungen erfüllt sind (Nein in Schritt S2), wird die Abweichungserfassung nicht durchgeführt. In einem Fall, in dem beispielsweise die Kamera
Als nächstes wird ein Bild einer Lichtstrahltrajektorie des Lichtstrahls von der Kamera
Die Bestimmung in Schritt S5 wird basierend darauf durchgeführt, ob eine Länge der erfassten optischen Trajektorie (optisches Muster, Lichtstrahltrajektorie) gleich oder größer als eine vorbestimmte Länge ist. Wenn die Größe der optischen Trajektorie größer ist als ein vorbestimmter Schwellenwert (Ja in Schritt S5), berechnet die Erfassungsschaltung
Wenn die Größe der optischen Trajektorie kleiner ist als der vorbestimmte Schwellenwert (Nein in Schritt S5), führt die Erfassungsschaltung
Da jedoch im Fall der Erfassung der optischen Trajektorie die optische Trajektorie eine Reflexion von dem Objekt ist und daher wahrscheinlich durch externe Faktoren beeinflusst sein kann, kann die Bedingung streng sein, und ob ein Grad der Übereinstimmung (Wahrscheinlichkeit) zwischen der Größe (Länge) der erfassten optischen Trajektorie und der Größe (Länge) einer im Voraus vorbereiteten Vorlage (beispielsweise eine Vorlage einer weißen Linie auf einer Straße) gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, kann zu der Bedingung hinzugefügt werden (die Bedingung ist erfüllt, solange der Grad der Übereinstimmung gleich oder größer als der vorbestimmte Wert ist).However, in the case of detecting the optical trajectory, since the optical trajectory is a reflection from the object and therefore is likely to be influenced by external factors, the condition may be strict whether a degree of correspondence (likelihood) between the size (length) of the detected optical trajectory and the size (length) of a template prepared in advance (for example, a template of a white line on a road) is equal to or larger than a predetermined value can be added to the condition (the condition is satisfied as long as the degree of Match is equal to or greater than the predetermined value).
Da ferner im Fall des Erfassens der Lichtstrahltrajektorie die Lichtstrahltrajektorie grundsätzlich eine Trajektorie eines Lichtstrahls ist, der durch die Luft läuft (d.h., der sich durch die Luft fortpflanzt), und es unwahrscheinlich ist, dass sie durch externe Faktoren beeinflusst wird, kann die Bedingung lockerer festgelegt werden als bei der optischen Trajektorie, und die Bedingung kann sein, ob eine Länge eines Liniensegments der erfassten Lichtstrahltrajektorie gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist (zum Beispiel ist die Bedingung erfüllt, solange die optische Trajektorie des geradlinig laufenden Laserlichts gleich oder größer als die vorbestimmte Länge ist).Further, in the case of detecting the light beam trajectory, since the light beam trajectory is basically a trajectory of a light beam that travels through the air (that is, that travels through the air) and is unlikely to be influenced by external factors, the condition can be relaxed than the optical trajectory, and the condition may be whether a length of a line segment of the detected light beam trajectory is equal to or smaller than a predetermined value (for example, the condition is satisfied as long as the optical trajectory of the linearly traveling laser light is equal to or larger than is the predetermined length).
Als nächstes liest die Erfassungsschaltung
In einer Situation, in der die Erfassungsschaltung
Wenn die Erfassungsschaltung
Da die optische Trajektorie anhand des von der Kamera
Obwohl die Bestimmungsausgabe der Befestigungsabweichung der Kamera
Gemäß der obigen Offenbarung ist es möglich, die Anzahl der montierten Neigungswinkelsensoren zu reduzieren und die optische Achsenabweichung der Kamera mit niedrigen Kosten zu erfassen, ohne die Bestimmungsgenauigkeit zu beeinträchtigen, da die Bestimmungsausgabe der Kamerabefestigungsabweichung auf der Grundlage der optischen Trajektorie des von der Kamera aufgenommenen Lichtstrahls durchgeführt wird. Da außerdem der vorbestimmte Schwellenwert für die optische Trajektorie vorgesehen ist, ist es möglich, eine fehlerhafte Bestimmung zu verhindern.According to the above disclosure, it is possible to reduce the number of tilt angle sensors mounted and to detect the optical axis deviation of the camera at a low cost without impairing the determination accuracy, since the determination output of the camera mounting deviation is based on the optical trajectory of the light beam picked up by the camera is carried out. In addition, since the predetermined threshold value is provided for the optical trajectory, it is possible to prevent erroneous determination.
Eine Ausführungsform des Kamerasystems und des Fahrzeugs wurde oben mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben, jedoch ist die vorliegende Ausführungsform nicht hierauf beschränkt. Es ist für den Fachmann offensichtlich, dass verschiedene Abwandlungen, Modifikationen, Substitutionen, Ergänzungen, Streichungen und Äquivalente innerhalb des Umfangs der Ansprüche denkbar sind, und es ist klar, dass solche Änderungen auch zum technischen Umfang der vorliegenden Offenbarung gehören.An embodiment of the camera system and the vehicle was described above with reference to the drawings, but the present embodiment is not limited thereto. It is obvious to those skilled in the art that various alterations, modifications, substitutions, additions, deletions and equivalents are conceivable within the scope of the claims, and it is clear that such changes also belong to the technical scope of the present disclosure.
< Zusammenfassung von Ausführungsform 1 ><Summary of
Ausführungsform 1 weist die folgenden Merkmale auf.
(Merkmal 1)(Feature 1)
Kamerasystem, das an einer Fahrzeugkarosserie eines Fahrzeugs montierbar ist, wobei das Kamerasystem umfasst:
- eine Kamera, die dafür konfiguriert ist, ein Bild aufzunehmen;
- eine Lichtstrahl-Abstrahlvorrichtung, die dafür konfiguriert ist, eine Abstrahlung eines Lichtstrahls durchzuführen; und
- eine Erfassungsschaltung, die dafür konfiguriert ist, eine optische Trajektorie des von der Kamera aufgenommenen Lichtstrahls zu erfassen und eine Befestigungsabweichung der Kamera auf der Grundlage der optischen Trajektorie zu bestimmen,
- wobei die Erfassungsschaltung die Bestimmungsausgabe der Befestigungsabweichung nicht durchführt, wenn eine Größe der optischen Trajektorie kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
- a camera configured to capture an image;
- a light beam emitting device configured to perform emission of a light beam; and
- a detection circuit configured to detect an optical trajectory of the light beam picked up by the camera and to determine an attachment deviation of the camera based on the optical trajectory,
- wherein the detection circuit does not perform the mounting deviation determination output when a size of the optical trajectory is smaller than a predetermined threshold value.
(Merkmal 2)(Feature 2)
Kamerasystem nach Merkmal 1,
wobei in einer Situation, in der die Erfassungsschaltung die Bestimmungsausgabe der Befestigungsabweichung durchführt, die Erfassungsschaltung die Bestimmungsausgabe der Befestigungsabweichung unterbricht, wenn die Größe der optischen Trajektorie kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert wird.Camera system according to
wherein in a situation where the detection circuit performs the attachment deviation determination output, the detection circuit interrupts the attachment deviation determination output when the size of the optical trajectory becomes smaller than a predetermined threshold.
(Merkmal 3)(Feature 3)
Kamerasystem nach Merkmal 1 oder 2,
wobei in einem Fall, in dem die Kamera ein Bild eines Objekts aufnimmt, das sich innerhalb eines vorbestimmten Abstandsbereichs von der Kamera befindet und das wahrscheinlich den Lichtstrahl blockiert, die Erfassungsschaltung die Bestimmungsausgabe der Befestigungsabweichung nicht durchführt.Camera system according to
wherein in a case where the camera picks up an image of an object which is within a predetermined distance range from the camera and which is likely to block the light beam, the detection circuit does not perform the determination output of the mounting deviation.
(Merkmal 4)(Feature 4)
Kamerasystem nach einem der Merkmale 1 bis 3,
wobei die optische Trajektorie ein optisches Muster ist, das ein Muster eines reflektierten Lichts ist, das durch Bestrahlen eines Bestrahlungsobjekts mit dem Lichtstrahl erhalten wird.Camera system according to one of the
wherein the optical trajectory is an optical pattern that is a pattern of reflected light obtained by irradiating an irradiated object with the light beam.
(Merkmal 5)(Feature 5)
Kamerasystem nach einem der Merkmale 1 bis 3,
wobei die optische Trajektorie eine Lichtstrahltrajektorie ist, die eine Trajektorie ist, die der Lichtstrahl durchläuft.Camera system according to one of the
wherein the optical trajectory is a light beam trajectory that is a trajectory through which the light beam traverses.
(Merkmal 6)(Feature 6)
Kamerasystem nach einem der Merkmale 1 bis 5,
wobei die Kamera wenigstens eine der folgenden ist: eine Frontkamera, die an einer Vorderseite der Fahrzeugkarosserie befestigt ist; eine Rückfahrkamera, die an einer Rückseite der Fahrzeugkarosserie befestigt ist; und eine Seitenkamera, die an einer lateralen Seite der Fahrzeugkarosserie befestigt ist.Camera system according to one of the
wherein the camera is at least one of the following: a front camera attached to a front of the vehicle body; a rear view camera attached to a rear side of the vehicle body; and a side camera attached to a lateral side of the vehicle body.
(Merkmal 7)(Feature 7)
Kamerasystem nach Merkmal 6,
wobei die Kamera die Rückfahrkamera und die Seitenkamera umfasst, und
wobei die Erfassungsschaltung dafür konfiguriert ist, die Befestigungsabweichung der Kamera durch Vergleichen der optischen Trajektorie des von der Rückfahrkamera aufgenommenen Lichtstrahls mit der optischen Trajektorie des von der Seitenkamera aufgenommenen Lichtstrahls zu bestimmen.Camera system according to feature 6,
wherein the camera comprises the rear view camera and the side camera, and
wherein the detection circuit is configured to determine the mounting deviation of the camera by comparing the optical trajectory of the light beam picked up by the rear view camera with the optical trajectory of the light beam picked up by the side camera.
(Merkmal 8)(Feature 8)
Fahrzeug, das das Kamerasystem nach einem der Merkmale 1 bis 7 umfasst.Vehicle comprising the camera system according to one of
(Ausführungsform 2)(Embodiment 2)
< Probleme des zugehörigen Standes der Technik ><Problems in Related Art>
Um die relativen Befestigungswinkel von fahrzeuginternen Sensoren, die an einem Fahrzeug montiert sind, in Bezug auf eine Fahrzeugkarosserie zu berechnen, wird im Allgemeinen ein Verfahren zur Berechnung einer Differenz zwischen Absolutwinkeln der fahrzeuginternen Sensoren und einem Absolutwinkel der Fahrzeugkarosserie verwendet. Verfahren zum Erfassen des Absolutwinkels der Fahrzeugkarosserie umfassen: (1) Verwenden eines Neigungswinkelsensors, der an der Fahrzeugkarosserie befestigt ist; (2) Schätzen des Absolutwinkels anhand von Messergebnissen von Neigungswinkelsensoren, die an den fahrzeuginternen Sensoren befestigt sind; und dergleichen. Im Fall (1) ist die gleiche Anzahl an Neigungswinkelsensoren wie an fahrzeuginternen Sensoren erforderlich. Es ist notwendig, die Erfassungsergebnisse des an der Fahrzeugkarosserie befestigten Neigungswinkelsensors gleichzeitig an alle fahrzeuginternen Sensoren zu übermitteln, was die Auslastung eines Kommunikationspfades erhöht, die Unmittelbarkeit des Kommunikationsinhalts verliert und die Genauigkeit des Berechnungsergebnisses des (relativen) Befestigungswinkels des fahrzeuginternen Sensors beeinträchtigt. Andererseits ist im Fall (2) die gleiche Anzahl an Neigungswinkelsensoren und Beschleunigungssensoren wie an fahrzeuginternen Sensoren erforderlich, was zu einer Erhöhung der Kosten führt.In order to calculate the relative mounting angles of in-vehicle sensors mounted on a vehicle with respect to a vehicle body, a method of calculating a difference between absolute angles of the in-vehicle sensors and an absolute angle of the vehicle body is generally used. Methods for detecting the absolute angle of the vehicle body include: (1) using a tilt angle sensor attached to the vehicle body; (2) estimating the absolute angle based on measurement results from tilt angle sensors attached to the in-vehicle sensors; and the same. In case (1), the same number of inclination angle sensors as the in-vehicle sensors are required. It is necessary to transmit the detection results of the inclination angle sensor attached to the vehicle body to all the in-vehicle sensors at the same time, which increases the utilization of a communication path, loses the immediacy of the communication content and impairs the accuracy of the calculation result of the (relative) attachment angle of the in-vehicle sensor. On the other hand, in case (2), the same number of inclination angle sensors and acceleration sensors as in-vehicle sensors are required, which leads to an increase in cost.
Unabhängig davon schlägt der Stand der Technik ein Verfahren vor, bei dem ein Erfassungsergebnis eines fahrzeuginternen Sensors selbst (Empfangspegel der reflektierten Welle oder dergleichen) verwendet wird, um einen Ausführungszeitpunkt eines Befestigungswinkelabweichungs-Erfassungsprozesses zu ermitteln. Allerdings ist es bei dem zugehörigen Verfahren nicht möglich, den richtigen Ausführungszeitpunkt des Erfassungsprozesses zu bestimmen, wenn bereits eine Befestigungsabweichung am fahrzeuginternen Sensor aufgetreten ist, was zu einer fehlerhaften Bestimmung der Befestigungsabweichung führt.Independently of this, the prior art proposes a method in which a detection result of an in-vehicle sensor itself (reception level of the reflected wave or the like) is used to determine an execution timing of a mounting angle deviation detection process. However, with the associated method it is not possible to determine the correct execution time of the detection process if a fastening deviation has already occurred on the vehicle-internal sensor, which leads to an incorrect determination of the fastening deviation.
Bezüglich der Kamera, wie in
Das zugehörige Beispiel 1 kann auch auf die Stellungskontrolle eines fahrzeuginternen Sensors 110 angewendet werden, der integral an der Lichtstrahl-Abstrahlvorrichtung 109 befestigt ist. In dem in
Bezüglich der automatischen Nivellierung, wie in
Im zugehörigen Beispiel 3, wie in
In einem Sensorsystem und einem Fahrzeug gemäß der vorliegenden Ausführungsform, in der die oben beschriebenen Probleme des zugehörigen Standes der Technik gelöst sind, kann die Anzahl der montierten Neigungswinkelsensoren reduziert werden, ohne die Genauigkeit der Abweichungsbestimmung des relativen Befestigungswinkels des fahrzeuginternen Sensors zu beeinträchtigen.In a sensor system and a vehicle according to the present embodiment in which the above-described problems of the related art are solved, the number of the mounted inclination angle sensors can be reduced without impairing the accuracy of determining the deviation of the relative mounting angle of the in-vehicle sensor.
Die
Das Fahrzeug
Die Kameras
Die Lichtstrahl-Abstrahlvorrichtung 20 umfasst die ersten Lichtstrahl-Abstrahlvorrichtungen
Die fahrzeuginternen Sensoren
Das LIDAR emittiert einen Lichtstrahl (beispielsweise einen Infrarotlaserstrahl) um das Fahrzeug
In den
Jede erste Lichtstrahl-Abstrahlvorrichtung
Ein Sensorsystem
Die Kamera-ECU
Der Speicher
Die Sensor-Steuervorrichtung
Die Erfassungsschaltung
Der von der Lichtstrahl-Abstrahlvorrichtung 20 abgestrahlte Lichtstrahl umfasst ein beliebiges optisches Muster, einen hochlinearen Laserstrahl, der von einer Laserdiode oder dergleichen abgestrahlt wird, und dergleichen, und umfasst auch ein vorbestimmtes Lichtstrahlmuster eines Lichtstrahls, der von einer Lichtquelle abgestrahlt wird, die in einem Scheinwerfer oder dergleichen eingebaut ist, wie beispielsweise eines Nahinfrarot-Strahls. Die Nahinfrarot-Bestrahlung ist wirksam, wenn eine Erfassung anhand des Lichtverteilungsmusters
Die optische Trajektorie, die zum Bestimmen der Befestigungsabweichung des Fahrzeugsensors
Die Lichtstrahl-Abstrahlvorrichtung 20 kann einen Neigungswinkelsensor umfassen. Der Neigungswinkelsensor kann normalerweise den Neigungswinkel des fahrzeuginternen Sensors
Die
Wie in den
Das Muster des reflektierten Lichts von der weißen Linie
Die Hinderniserkennungsvorrichtung
Wenn jedoch die Befestigungsabweichungserkennung für den fahrzeuginternen Sensor
- (1) Ausführungsbedingungen: Bedingungen in Bezug auf den Zeitpunkt, die Situation und dergleichen, unter denen die Erfassung vorzugsweise durchgeführt wird.
- a. Innerhalb einer vorbestimmten Zeit unmittelbar nach dem Starten des Fahrzeugs
1 (Zündung ein etc.) - b. Nach Verstreichen einer vorbestimmten Zeit nach der Ausführung der vorherigen Abweichungserfassung
- c. Unmittelbar nachdem ein Stoß
auf das Fahrzeug 1 ausgeübt worden ist - d. Wenn ein Bild eines Objekts innerhalb eines vorbestimmten Abstands von der
Kamera 10 aufgenommen wird (Möglichkeit einer Kollision) - e. Wenn ein Objekt innerhalb eines vorbestimmten Abstands vom fahrzeuginternen
Sensor 30 erfasst wird (Möglichkeit einer Kollision)
- a. Innerhalb einer vorbestimmten Zeit unmittelbar nach dem Starten des Fahrzeugs
- (2) Nichtausführungsbedingungen: Bedingungen in Bezug auf den Zeitpunkt, die Situation und dergleichen, unter denen die Erfassung vorzugsweise nicht durchgeführt wird.
- a. Lenkung in einem vorbestimmten Winkel oder mehr (der Lichtstrahl läuft wahrscheinlich in eine Richtung, in der ein Hindernis vorhanden ist, und es ist schwierig, eine stabile optische Trajektorie zu erhalten)
- b. Eine Neigung, die in einem vorbestimmten Abstand voraus vorhanden ist (die Lichtstrahl-
Strahlungsvorrichtung 20 und der fahrzeuginterneSensor 30 können geneigt sein) - c. Wenn die Straßenoberfläche holprig ist (der Zustand der Straßenoberfläche ist schlecht und es ist schwierig, eine stabile optische Trajektorie zu erhalten)
- d. Wenn die Straßenoberfläche nass ist (der Zustand der Straßenoberfläche ist schlecht und es ist schwierig, eine stabile optische Trajektorie zu erhalten)
- e. Wenn die Straßenoberfläche mit Schnee bedeckt ist (der Zustand der Straßenoberfläche ist schlecht und es ist schwierig, eine stabile optische Trajektorie zu erhalten)
- (1) Execution conditions: conditions related to the timing, situation and the like under which the detection is preferably carried out.
- a. Within a predetermined time immediately after starting the vehicle
1 (Ignition on etc.) - b. After a predetermined time has elapsed after the previous abnormality detection was performed
- c. Immediately after a bump on the
vehicle 1 has been exercised - d. When an image of an object is within a predetermined distance from the
camera 10 is recorded (possibility of a collision) - e. When an object is within a predetermined distance of the in-vehicle sensor
30th is detected (possibility of a collision)
- a. Within a predetermined time immediately after starting the vehicle
- (2) Non-execution conditions: conditions related to the timing, situation and the like under which the detection is preferably not performed.
- a. Steering at a predetermined angle or more (the light beam is likely to travel in a direction where there is an obstacle and it is difficult to obtain a stable optical trajectory)
- b. An inclination that is a predetermined distance ahead (the light
beam irradiation device 20 and the in-vehicle sensor30th may be inclined) - c. When the road surface is bumpy (the road surface condition is poor and it is difficult to obtain a stable optical trajectory)
- d. When the road surface is wet (the road surface condition is poor and it is difficult to obtain a stable optical trajectory)
- e. When the road surface is covered with snow (the road surface condition is poor and it is difficult to obtain a stable optical trajectory)
Bei der Befestigungsabweichungsbestimmung für den Fahrzeugsensor
Wenn festgestellt wird, dass eine beliebige Abweichungserkennungs-Startbedingung erfüllt ist (Ja in Schritt S2), wird die Lichtstrahl-Abstrahlvorrichtung 20 eingeschaltet, um einen Lichtstrahl abzustrahlen (Schritt S3). Wenn festgestellt wird, dass keine Abweichungserfassungs-Startbedingungen erfüllt sind (Nein in Schritt S2), wird die Abweichungserfassung nicht durchgeführt. In einem Fall, in dem beispielsweise die Kamera
Als nächstes wird ein Bild einer Lichtstrahltrajektorie des Lichtstrahls von der Kamera
Die Bestimmung in Schritt S5 wird basierend darauf durchgeführt, ob eine Länge der erfassten optischen Trajektorie (optisches Muster, Lichtstrahltrajektorie) gleich oder größer als eine vorbestimmte Länge ist. Wenn die Größe der optischen Trajektorie größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist (Ja in Schritt S5), berechnet die Erfassungsschaltung
Wenn die Größe der optischen Trajektorie kleiner ist als der vorgegebene Schwellenwert (Nein in Schritt S5), führt die Erfassungsschaltung
Da jedoch im Fall der Erfassung der optischen Trajektorie die optische Trajektorie eine Reflexion von dem Objekt ist und daher wahrscheinlich durch externe Faktoren beeinflusst sein kann, kann die Bedingung streng sein, und ob ein Grad der Übereinstimmung (Wahrscheinlichkeit) zwischen der Größe (Länge) der erfassten optischen Trajektorie und der Größe (Länge) einer im Voraus vorbereiteten Vorlage (beispielsweise eine Vorlage einer weißen Linie auf einer Straße) gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, kann zu der Bedingung hinzugefügt werden (die Bedingung ist erfüllt, solange der Grad der Übereinstimmung gleich oder größer als der vorbestimmte Wert ist).However, in the case of detecting the optical trajectory, since the optical trajectory is a reflection from the object and therefore is likely to be influenced by external factors, the condition may be strict whether a degree of correspondence (likelihood) between the size (length) of the detected optical trajectory and the size (length) of a template prepared in advance (for example, a template of a white line on a road) is equal to or larger than a predetermined value can be added to the condition (the condition is satisfied as long as the degree of Match is equal to or greater than the predetermined value).
Da ferner im Fall des Erfassens der Lichtstrahltrajektorie die Lichtstrahltrajektorie grundsätzlich eine Trajektorie eines Lichtstrahls ist, der durch die Luft läuft (d.h., der sich durch die Luft fortpflanzt), und es unwahrscheinlich ist, dass sie durch externe Faktoren beeinflusst wird, kann die Bedingung lockerer festgelegt werden als bei der optischen Trajektorie, und die Bedingung kann sein, ob eine Länge eines Liniensegments der erfassten Lichtstrahltrajektorie gleich oder kleiner als ein vorbestimmter Wert ist (zum Beispiel ist die Bedingung erfüllt, solange die optische Trajektorie des geradlinig laufenden Laserlichts gleich oder größer als die vorbestimmte Länge ist).Further, in the case of detecting the light beam trajectory, since the light beam trajectory is basically a trajectory of a light beam that travels through the air (that is, that travels through the air) and is unlikely to be influenced by external factors, the condition can be relaxed than the optical trajectory, and the condition may be whether a length of a line segment of the detected light beam trajectory is equal to or smaller than a predetermined value (for example, the condition is satisfied as long as the optical trajectory of the linearly traveling laser light is equal to or larger than is the predetermined length).
Als nächstes liest die Erfassungsschaltung
In einer Situation, in der die Erfassungsschaltung
Wenn die Erfassungsschaltung
Da die optische Trajektorie anhand des von der Kamera
Obwohl die Bestimmungsausgabe der Befestigungsabweichung des fahrzeuginternen Sensors
Gemäß der obigen Offenbarung ist es möglich, die Anzahl der montierten Neigungswinkelsensoren zu reduzieren und die optische Achsenabweichung des fahrzeuginternen Sensors mit geringen Kosten zu erfassen, ohne die Bestimmungsgenauigkeit zu beeinträchtigen, da die Bestimmungsausgabe der Kamerabefestigungsabweichung auf der Grundlage der optischen Trajektorie des vom fahrzeuginternen Sensor aufgenommenen Lichtstrahls durchgeführt wird. Da außerdem der vorbestimmte Schwellenwert für die optische Trajektorie vorgesehen ist, ist es möglich, eine fehlerhafte Bestimmung zu verhindern.According to the above disclosure, it is possible to reduce the number of the mounted tilt angle sensors and to detect the optical axis deviation of the in-vehicle sensor at a low cost without affecting the determination accuracy, since the determination output of the camera mounting deviation is based on the optical trajectory of the in-vehicle sensor picked up Light beam is carried out. In addition, since the predetermined threshold value is provided for the optical trajectory, it is possible to prevent erroneous determination.
Eine Ausführungsform des Sensorsystems und des Fahrzeugs wurde oben mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben, jedoch ist die vorliegende Ausführungsform nicht hierauf beschränkt. Es ist für den Fachmann offensichtlich, dass verschiedene Abwandlungen, Modifikationen, Substitutionen, Ergänzungen, Streichungen und Äquivalente innerhalb des Umfangs der Ansprüche denkbar sind, und es ist klar, dass solche Änderungen auch zum technischen Umfang der vorliegenden Offenbarung gehören.An embodiment of the sensor system and the vehicle was described above with reference to the drawings, but the present embodiment is not limited thereto. It is obvious to those skilled in the art that various alterations, modifications, substitutions, additions, deletions and equivalents are conceivable within the scope of the claims, and it is clear that such changes also belong to the technical scope of the present disclosure.
< Zusammenfassung von Ausführungsform 2 ><Summary of
Ausführungsform 2 hat die folgenden Merkmale.
(Merkmal 1)(Feature 1)
Sensorsystem, das an einer Fahrzeugkarosserie eines Fahrzeugs montierbar ist, wobei das Sensorsystem umfasst:
- eine Kamera, die dafür konfiguriert ist, ein Bild aufzunehmen;
- eine Lichtstrahl-Abstrahlvorrichtung, die dafür konfiguriert ist, eine Abstrahlung eines Lichtstrahls durchzuführen, und
- einen fahrzeuginternen Sensor, der integral an der Lichtstrahl-Abstrahlvorrichtung befestigt ist und dafür konfiguriert ist, Wellen abzustrahlen, um wenigstens einen Abstand zu einem Bestrahlungsobjekt zu messen;
- eine Erfassungsschaltung, die dafür konfiguriert ist, eine optische Trajektorie des von der Kamera aufgenommenen Lichtstrahls zu erfassen und eine Befestigungsabweichung des fahrzeuginternen Sensors auf der Grundlage der optischen Trajektorie zu bestimmen,
- wobei die Erfassungsschaltung keine Bestimmungsausgabe der Befestigungsabweichung durchführt, wenn eine Größe der optischen Trajektorie kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist.
- a camera configured to capture an image;
- a light beam emitting device configured to emit a light beam, and
- an in-vehicle sensor integrally attached to the light beam emitting device and configured to emit waves to measure at least a distance to an irradiated object;
- a detection circuit configured to detect an optical trajectory of the light beam picked up by the camera and to determine an attachment deviation of the in-vehicle sensor based on the optical trajectory,
- wherein the detection circuit does not perform a determination output of the attachment deviation when a size of the optical trajectory is smaller than a predetermined threshold value.
(Merkmal 2)(Feature 2)
Sensorsystem nach Merkmal 1,
wobei in einer Situation, in der die Erfassungsschaltung die Bestimmungsausgabe der Befestigungsabweichung durchführt, die Erfassungsschaltung die Bestimmungsausgabe der Befestigungsabweichung unterbricht, wenn die Größe der optischen Trajektorie kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert wird.Sensor system according to
wherein in a situation where the detection circuit performs the attachment deviation determination output, the detection circuit interrupts the attachment deviation determination output when the size of the optical trajectory becomes smaller than a predetermined threshold.
(Merkmal 3)(Feature 3)
Sensorsystem nach Merkmal 1 oder 2,
wobei in einem Fall, in dem die Kamera ein Bild eines Objekts aufnimmt, das sich innerhalb eines vorbestimmten Abstandsbereichs von der Kamera befindet und das wahrscheinlich den Lichtstrahl blockiert, die Erfassungsschaltung die Bestimmungsausgabe der Befestigungsabweichung nicht durchführt.Sensor system according to
wherein in a case where the camera picks up an image of an object which is within a predetermined distance range from the camera and which is likely to block the light beam, the detection circuit does not perform the determination output of the mounting deviation.
(Merkmal 4)(Feature 4)
Sensorsystem nach einem der Merkmale 1 bis 3,
wobei die optische Trajektorie ein optisches Muster ist, das ein Muster eines reflektierten Lichts ist, das durch Bestrahlen eines Bestrahlungsobjekts mit dem Lichtstrahl erhalten wird.Sensor system according to one of the
wherein the optical trajectory is an optical pattern that is a pattern of reflected light obtained by irradiating an irradiated object with the light beam.
(Merkmal 5)(Feature 5)
Sensorsystem nach einem der Merkmale 1 bis 3,
wobei die optische Trajektorie eine Lichtstrahltrajektorie ist, die eine Trajektorie ist, die der Lichtstrahl durchläuft.Sensor system according to one of the
wherein the optical trajectory is a light beam trajectory that is a trajectory through which the light beam traverses.
(Merkmal 6)(Feature 6)
Sensorsystem nach einem der Merkmale 1 bis 5,
wobei der fahrzeuginterne Sensor wenigstens ein LIDAR und/oder ein Millimeterwellenradar und/oder ein Sonar ist.Sensor system according to one of the
wherein the in-vehicle sensor is at least one LIDAR and / or a millimeter wave radar and / or a sonar.
(Merkmal 7)(Feature 7)
Sensorsystem nach einem der Merkmale 1 bis 6,
wobei die Kamera wenigstens eine der folgenden ist: eine Frontkamera, die an einer Vorderseite der Fahrzeugkarosserie befestigt ist; und eine Seitenkamera, die an einer lateralen Seite der Fahrzeugkarosserie befestigt ist.Sensor system according to one of the
wherein the camera is at least one of the following: a front camera attached to a front of the vehicle body; and a side camera attached to a lateral side of the vehicle body.
(Merkmal 8)(Feature 8)
Fahrzeug, das das Sensorsystem nach einem der Merkmale 1 bis 7 umfasst.Vehicle comprising the sensor system according to one of
Obwohl die verschiedenen Ausführungsformen oben mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben worden sind, ist klar, dass die vorliegende Offenbarung nicht auf solche Beispiele beschränkt ist. Es ist für den Fachmann offensichtlich, dass verschiedene Änderungen und Modifikationen innerhalb des Umfangs der Ansprüche denkbar sind. Es auch klar, dass die verschiedenen Änderungen und Modifikationen zum technischen Umfang der vorliegenden Offenbarung gehören. Die Bestandteile der oben beschriebenen Ausführungsformen können innerhalb eines Bereichs, der nicht vom Erfindungsgedanken der vorliegenden Erfindung abweicht, frei kombiniert werden.Although the various embodiments have been described above with reference to the drawings, it is clear that the present disclosure is not limited to such examples. It is obvious to those skilled in the art that various changes and modifications are conceivable within the scope of the claims. It is also understood that the various changes and modifications belong within the technical scope of the present disclosure. The constituent parts of the above-described embodiments can be freely combined within a range not deviating from the gist of the present invention.
Die vorliegende Anmeldung basiert auf der japanischen Patentanmeldung (japanische Patentanmeldung Nr.
GEWERBLICHE ANWENDBARKEITCOMMERCIAL APPLICABILITY
Das Kamerasystem und das Fahrzeug der vorliegenden Offenbarung sind auf einem Gebiet nützlich, das eine Erfassung einer Befestigungsabweichung einer Kamera zu geringen Kosten erfordert. Ferner sind das Sensorsystem und das Fahrzeug der vorliegenden Offenbarung in einem Gebiet nützlich, das eine Erfassung einer Befestigungsabweichung eines fahrzeuginternen Sensors zu geringen Kosten erfordert.The camera system and vehicle of the present disclosure are useful in a field that requires detection of an attachment deviation of a camera at a low cost. Further, the sensor system and vehicle of the present disclosure are useful in an area that requires detection of a mounting deviation of an in-vehicle sensor at a low cost.
BezugszeichenlisteList of reference symbols
- [0110] 1[0110] 1
- Fahrzeugvehicle
- 22
- FahrzeugkarosserieVehicle body
- 33
- Radwheel
- 44th
- AußenspiegelExterior mirrors
- 55
- KennzeichentafelLicense plate
- 1010
- Kameracamera
- 1111
- FrontkameraFront camera
- 1212th
- Rückfahrkamerabackup camera
- 1313th
- SeitenkameraSide camera
- 2121
- erste Lichtstrahl-Abstrahlvorrichtungfirst light beam emitting device
- 2222nd
- zweite Lichtstrahl-Abstrahlvorrichtungsecond light beam emitting device
- 2323
- dritte Lichtstrahl-Abstrahlvorrichtungthird light beam emitting device
- 3030th
- fahrzeuginterner Sensorin-vehicle sensor
- 3131
- erster fahrzeuginterner Sensorfirst in-vehicle sensor
- 3232
- zweiter fahrzeuginterner Sensorsecond in-vehicle sensor
- 3838
- KamerasystemCamera system
- 3939
- SensorsystemSensor system
- 4040
- Kamera-ECUCamera ECU
- 4141
- SteuervorrichtungControl device
- 4242
- SpeicherStorage
- 4343
- ErfassungsschaltungDetection circuit
- 4444
- LichtstrahldetektorLight beam detector
- 4545
- Hindernis-ErkennungsvorrichtungObstacle detection device
- 4646
- Lichtemissions-SteuervorrichtungLight emission control device
- 5050
- Kamera-ECUCamera ECU
- 5151
- SpeicherStorage
- 5252
- ErfassungsschaltungDetection circuit
- 5353
- LichtstrahldetektorLight beam detector
- 5454
- Hindernis-Erkennung svorrichtungObstacle detection device
- 6060
- ECU für fahrzeuginterne SensorenECU for in-vehicle sensors
- 6161
- Sensor-SteuervorrichtungSensor control device
- 6262
- Lichtemissions-SteuervorrichtungLight emission control device
- CC.
- KamerasichtfeldCamera field of view
- DD.
- BestrahlungsbereichIrradiation area
- PP.
- LichtverteilungsmusterLight distribution pattern
- BestrahlungsmusterRadiation pattern
- RR.
- weiße Linie (optische Trajektorie)white line (optical trajectory)
- TT
- Erfassungsbereich des fahrzeuginternen SensorsDetection area of the vehicle's internal sensor
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited
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