DE112019000846T5 - Method, control arrangement and reference object for calibrating sensors in an autonomous vehicle - Google Patents

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Abstract

Verfahren (400), Steueranordnung (200) und Referenzobjekt (120a, 120b, 120c) zum Kalibrieren eines Fahrzeugsensors (130, 140a, 140b), wobei der Fahrzeugsensor (130, 140a, 140b) auf Messungen elektromagnetischer Strahlung basiert. Das Verfahren (400) umfasst: Erhalten (401) drahtlose Signale, die eine Position und ein Erscheinungsbild des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c) beschreibende Informationen umfassen; Erfassen (404) des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c) mit dem Fahrzeugsensor (130, 140a, 140b); Bestimmen (405) einer Position und eines Erscheinungsbilds des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c) basierend auf der Sensorerfassung (404) des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c); Vergleichen (406) der bestimmten (405) Position und des bestimmten (405) Erscheinungsbildes des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c) mit der erhaltenen (401) Position und dem erhaltenen (401) Erscheinungsbild des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c); und Kalibrieren (407) des Sensors (130, 140a, 40b), wenn die Differenz einen Schwellenwert überschreitet.Method (400), control arrangement (200) and reference object (120a, 120b, 120c) for calibrating a vehicle sensor (130, 140a, 140b), the vehicle sensor (130, 140a, 140b) being based on measurements of electromagnetic radiation. The method (400) includes: obtaining (401) wireless signals including information descriptive of a position and appearance of the reference object (120a, 120b, 120c); Detecting (404) the reference object (120a, 120b, 120c) with the vehicle sensor (130, 140a, 140b); Determining (405) a position and an appearance of the reference object (120a, 120b, 120c) based on the sensor detection (404) of the reference object (120a, 120b, 120c); Comparing (406) the determined (405) position and the determined (405) appearance of the reference object (120a, 120b, 120c) with the obtained (401) position and the obtained (401) appearance of the reference object (120a, 120b, 120c); and calibrating (407) the sensor (130, 140a, 40b) when the difference exceeds a threshold value.

Description

Technisches GebietTechnical area

Dieses Dokument offenbart ein Verfahren, eine Steueranordnung und ein Referenzobjekt. Insbesondere werden ein Verfahren, eine Steueranordnung und ein Referenzobjekt zum Kalibrieren eines Fahrzeugsensors basierend auf Messungen elektromagnetischer Strahlung offenbart.This document discloses a method, a control arrangement and a reference object. In particular, a method, a control arrangement and a reference object for calibrating a vehicle sensor based on measurements of electromagnetic radiation are disclosed.

Hintergrundbackground

Ein Fahrzeug, insbesondere ein autonomes Fahrzeug, umfasst eine große Anzahl von Sensoren unterschiedlicher Art. Fahrzeugsensoren werden oft in der Produktionslinie unter Verwendung eines Referenzpunkts oder ähnlichem kalibriert, um sicherzustellen, dass die Sensoren wie erwartet ausgerichtet sind. Wenn das Fahrzeug in Betrieb ist, werden Sensorfehler oft vom Fahrer entdeckt. Eine weitere häufige Alternative ist ein Vergleich der Informationen verschiedener Sensoren des Fahrzeugs und z.B. ein Deaktivieren von Funktionen von Advanced Driver Assistance Systems (ADAS), wenn einige Sensorinformationen beschädigt erscheinen, d.h. verschiedene Sensoren abweichende Ergebnisse liefern.A vehicle, particularly an autonomous vehicle, includes a large number of sensors of different types. Vehicle sensors are often calibrated on the production line using a reference point or the like to ensure that the sensors are oriented as expected. When the vehicle is in operation, sensor errors are often discovered by the driver. Another common alternative is to compare the information from different sensors of the vehicle and e.g. Disabling Advanced Driver Assistance Systems (ADAS) functions if some sensor information appears corrupted, i.e. different sensors deliver different results.

Autonome Fahrzeuge können sich nicht auf menschliche Interaktion verlassen, weshalb es wichtig ist, sicherzustellen, dass die Sensorinformationen der Umgebung korrekt sind. Ein möglicher Sensorfehler kann zu einem abweichen des Fahrzeugs von der Straße führen, wenn der fehlerhafte Sensor nicht identifiziert werden kann, was typischerweise der Fall sein kann. Eine menschliche Interaktion durch einen fahrenden Mechaniker zum Überprüfen/Einstellen/Kalibrieren der Sensoren des Fahrzeugs kann erforderlich sein, bevor dem Fahrzeug ein Weiterfahren erlaubt wird. Dies ist leider teuer und zeitaufwendig, was zu einer erheblichen Verzögerung des Transports führen kann.Autonomous vehicles cannot rely on human interaction, so it is important to ensure that the sensor information about the environment is correct. A possible sensor fault can lead to the vehicle deviating from the road if the faulty sensor cannot be identified, which can typically be the case. Human interaction by a driving mechanic to check / adjust / calibrate the vehicle's sensors may be required before the vehicle is allowed to continue. Unfortunately, this is expensive and time-consuming, which can lead to a significant delay in transport.

Dokument US 20170166219 betrifft ein Überprüfen und Ergänzen von Fahrzeugsensordaten. Sensordaten werden zwischen Fahrzeugen und einer Straßeninfrastruktur über Funk ausgetauscht. Sensordaten, wie z.B. die Temperatur, werden von einer Mehrzahl von Fahrzeugsensoren gesammelt und ein Mittelwert wird berechnet. Falls ein Sensorwert empfangen oder entdeckt wird, der erheblich von dem Mittelwert abweicht, wird er an das Fahrzeug zurückgesendet und der Temperatursensor wird angepasst.document US 20170166219 relates to checking and supplementing vehicle sensor data. Sensor data are exchanged between vehicles and a road infrastructure via radio. Sensor data, such as temperature, are collected from a plurality of vehicle sensors and an average is calculated. If a sensor value is received or discovered that deviates significantly from the mean value, it is sent back to the vehicle and the temperature sensor is adjusted.

Das Dokument leidet unter mehreren Nachteilen. Erstens kann der abweichende Sensorwert den einzigen korrekten Sensorwert anzeigen, während die anderen Sensorwerte fehlerhaft sein können. Zweitens ist die einzige Sensorkorrektur, die in D1 diskutiert wird, eine Korrektur des Temperatursensors. Der Temperatursensor eines Fahrzeugs wird typischerweise an einer geschützten Position in dem Fahrzeug montiert, während viele andere Sensoren, wie Radar, Lidar, Kameras usw., oft an Stellen positioniert sind, an denen sie Störungen durch die Umgebung ausgesetzt sind. Aus diesem Grund wäre es wünschenswert, Fehler zu erkennen und Sensoren zu kalibrieren, die für die Messung von Abstand, Nähe, Verschiebung usw. basierend auf einer Verwendung elektromagnetischer Strahlung bestimmt sind, wie sichtbares Licht, Infrarotlicht, Mikrowellen, Funkwellen usw.The document suffers from several disadvantages. First, the deviating sensor value can indicate the only correct sensor value, while the other sensor values can be incorrect. Second, the only sensor correction discussed in D1 is a correction to the temperature sensor. A vehicle's temperature sensor is typically mounted in a sheltered position in the vehicle, while many other sensors, such as radar, lidar, cameras, etc., are often positioned in locations where they are exposed to environmental disturbances. For this reason, it would be desirable to detect errors and calibrate sensors designed to measure distance, proximity, displacement, etc. based on a use of electromagnetic radiation, such as visible light, infrared light, microwaves, radio waves, etc.

Dokument US 20170232974 beschreibt ein Fahrerassistenzsystem. Ein Fahrzeug umfasst Sensoren. Wenn bestimmt wird, dass einer der Sensoren in dem Fahrzeug nicht korrekt ist, wird das automatische Fahren des Fahrzeugs deaktiviert.document US 20170232974 describes a driver assistance system. A vehicle includes sensors. If it is determined that one of the sensors in the vehicle is incorrect, the automatic driving of the vehicle is disabled.

Aus dem Dokument geht nicht klar hervor, wie der fehlerhafte Sensor identifiziert wird. Ferner wird keine Kalibrierung des Sensors vorgenommen, weshalb die in diesem Dokument diskutierte Lösung eine menschliche Interaktion erfordert, die wünschenswerter Weise so weit wie möglich vermieden werden sollte.It is not clear from the document how the faulty sensor is identified. Furthermore, the sensor is not calibrated, which is why the solution discussed in this document requires human interaction, which it is desirable to avoid as much as possible.

Dokument US 2017072967 betrifft ein System zum autonomen Führen eines Fahrzeugs. Ein Steuergerät ist dazu ausgebildet, eine Fehlfunktion eines Sensors in dem Fahrzeug zu erfassen. Ein Hilfssensorsignal (eines anderen Fahrzeugs) wird über ein Kommunikationsnetzwerk erhalten und das Fahrzeug wird mit Hilfe des Hilfssensorsignals navigiert.document US 2017072967 relates to a system for autonomous driving of a vehicle. A control unit is designed to detect a malfunction of a sensor in the vehicle. An auxiliary sensor signal (from another vehicle) is received through a communication network, and the vehicle is navigated using the auxiliary sensor signal.

Die vorgestellte Lösung hängt von einem korrekten Sensorsignal eines anderen Fahrzeugs ab. Es kann jedoch kein anderes Fahrzeug in der Nähe sein, oder dieses Fahrzeug kann ebenfalls einen falschen Sensor haben. Es wäre wünschenswert, auf eine Lösung zu treffen, die nicht von den Sensoren anderer Fahrzeuge abhängig ist.The solution presented depends on a correct sensor signal from another vehicle. However, there cannot be another vehicle nearby, or that vehicle may also have the wrong sensor. It would be desirable to find a solution that does not depend on the sensors of other vehicles.

Dokument WO 2017003350 beschreibt eine Lösung, bei der fahrzeugexterne Sensoren, d.h. Sensoren in anderen nahegelegenen Fahrzeugen, verwendet werden, um zu überprüfen, ob die Sensordaten des eigenen Fahrzeugs korrekt sind. Falls ein Fehlercode des Temperatursensors in dem eigenen Fahrzeug erfasst ist, können Temperaturinformationen von einem Temperatursensor in einem anderen nahegelegenen Fahrzeug erhalten und genutzt werden.document WO 2017003350 describes a solution in which sensors external to the vehicle, ie sensors in other nearby vehicles, are used to check whether the sensor data of the host vehicle is correct. If an error code of the temperature sensor is detected in the own vehicle, temperature information can be obtained and used from a temperature sensor in another nearby vehicle.

Auch hierin ist die Lösung vollständig von einem nahegelegenen anderen Fahrzeug mit einem korrekten Sensor abhängig. Außerdem werden nur Sensoren diskutiert, die sich auf Außentemperatur, Luftdruck, Feuchtigkeit und/oder Höhe beziehen. Wie bereits erwähnt, wäre es wünschenswert, eher Sensoren zu kalibrieren, die für eine Messung von Abstand, Nähe, Verschiebung usw. bestimmt sind und auf einer Nutzung elektromagnetischer Strahlung, wie sichtbares Licht, Infrarotlicht, Mikrowellen, Radiowellen usw., basieren.Here, too, the solution is entirely dependent on another nearby vehicle with a correct sensor. In addition, only sensors are discussed that relate to outside temperature, Relate air pressure, humidity and / or altitude. As mentioned earlier, it would be more desirable to calibrate sensors that are designed to measure distance, proximity, displacement, etc., based on use of electromagnetic radiation such as visible light, infrared light, microwaves, radio waves, etc.

Da sich in einem autonomen Fahrzeug kein menschlicher Fahrer befindet, der den Zustand der Sensoren während des Betriebs auswerten kann, wäre es wünschenswert, die Sensoren während des Transports kontinuierlich oder wiederholt automatisch zu überprüfen und/oder zu kalibrieren.Since there is no human driver in an autonomous vehicle who can evaluate the state of the sensors during operation, it would be desirable to automatically check and / or calibrate the sensors continuously or repeatedly during transport.

KurzbeschreibungBrief description

Es ist daher ein Ziel dieser Erfindung, zumindest einige der oben genannten Probleme zu lösen und die Verkehrssicherheit, insbesondere beim Führen eines autonomen Fahrzeugs, zu verbessern.It is therefore an object of this invention to solve at least some of the above problems and to improve road safety, particularly when driving an autonomous vehicle.

Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung wird dieses Ziel durch ein Verfahren in einem Fahrzeug zum Kalibrieren eines Fahrzeugsensors erzielt, wobei der Fahrzeugsensor auf Messungen elektromagnetischer Strahlung basiert. Das Verfahren umfasst ein Erhalten drahtloser Signale, die eine Position und ein Erscheinungsbild eines Referenzobjekts beschreibende Information umfassen. Ferner umfasst das Verfahren auch ein Erfassen des Referenzobjekts mit dem Fahrzeugsensor. Das Verfahren umfasst zudem ein Bestimmen einer Position und eines Erscheinungsbilds des Referenzobjekts basierend auf der Sensorerfassung des Referenzobjekts. Darüber hinaus umfasst das Verfahren ein Vergleichen der bestimmten Position und des bestimmten Erscheinungsbildes des Referenzobjekts mit der erhaltenen Position und dem erhaltenen Erscheinungsbild des Referenzobjekts. Das Verfahren umfasst zudem ein Kalibrieren des Sensors basierend auf der erhaltenen Position und dem erhaltenen Erscheinungsbild des Referenzobjekts, wenn die Differenz zwischen der bestimmten Position und dem bestimmten Erscheinungsbild des Referenzobjekts und der erhaltenen Position und dem erhaltenen Erscheinungsbild des Referenzobjekts einen Schwellenwert überschreitet.According to a first aspect of the invention, this object is achieved by a method in a vehicle for calibrating a vehicle sensor, the vehicle sensor being based on measurements of electromagnetic radiation. The method includes obtaining wireless signals including information descriptive of a position and appearance of a reference object. Furthermore, the method also includes detecting the reference object with the vehicle sensor. The method also includes determining a position and an appearance of the reference object based on the sensor detection of the reference object. Furthermore, the method comprises comparing the determined position and the determined appearance of the reference object with the obtained position and the obtained appearance of the reference object. The method also includes calibrating the sensor based on the obtained position and the obtained appearance of the reference object if the difference between the determined position and the determined appearance of the reference object and the obtained position and the obtained appearance of the reference object exceeds a threshold value.

Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird dieses Ziel durch eine Steueranordnung in einem Fahrzeug erzielt. Die Steueranordnung ist zum Kalibrieren eines Fahrzeugsensors konfiguriert, wobei der Fahrzeugsensor auf Messungen elektromagnetischer Strahlung basiert. Ferner ist die Steueranordnung konfiguriert zum Erhalten drahtloser Signale über einen Empfänger, die eine Position und ein Erscheinungsbild eines Referenzobjekts beschreibende Informationen umfassen. Zudem ist die Steueranordnung ferner konfiguriert zum Erfassen des Referenzobjekts mit dem Fahrzeugsensor. Des Weiteren ist die Steueranordnung zudem konfiguriert zum Bestimmen einer Position und eines Erscheinungsbilds des Referenzobjekts basierend auf der Sensorerfassung des Referenzobjekts.According to a second aspect of the invention, this object is achieved by a control arrangement in a vehicle. The control arrangement is configured to calibrate a vehicle sensor, the vehicle sensor being based on measurements of electromagnetic radiation. Further, the control arrangement is configured to receive wireless signals including information descriptive of a position and an appearance of a reference object via a receiver. In addition, the control arrangement is further configured to detect the reference object with the vehicle sensor. Furthermore, the control arrangement is also configured to determine a position and an appearance of the reference object based on the sensor detection of the reference object.

Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung wird dieses Ziel durch ein Referenzobjekt erzielt. Das Referenzobjekt ist zum Unterstützen einer Steueranordnung gemäß dem zweiten Aspekt beim Kalibrieren eines Fahrzeugsensors in einem Fahrzeug konfiguriert. Der Fahrzeugsensor basiert auf Messungen elektromagnetischer Strahlung. Das Referenzobjekt umfasst eine Speichervorrichtung, die eine Position und ein Erscheinungsbild des Referenzobjekts beschreibende Informationen umfasst. Des Weiteren umfasst das Referenzobjekt auch einen Sender, der zum Ausstrahlen drahtloser Signale der Speichervorrichtung konfiguriert ist, die die Position und das Erscheinungsbild des Referenzobjekts beschreibende Informationen umfassen.According to a third aspect of the invention, this object is achieved by a reference object. The reference object is configured to support a control arrangement according to the second aspect when calibrating a vehicle sensor in a vehicle. The vehicle sensor is based on measurements of electromagnetic radiation. The reference object includes a storage device that includes information describing a position and an appearance of the reference object. Furthermore, the reference object also includes a transmitter configured to emit wireless signals from the storage device that include information describing the position and appearance of the reference object.

Dank der beschriebenen Aspekte kann die Funktionstüchtigkeit verschiedener Sensoren in einem Fahrzeug beim Passieren oder Anhalten an Stellen, die ein oder mehrere Referenzobjekte mit bekannten Positionen und Eigenschaften umfassen, regelmäßig überprüft werden. Durch ein Vergleichen empfangener Informationen, die eine Position und Eigenschaften betreffen, mit den entsprechenden von den Sensoren bestimmten Informationen kann eine Fehlfunktion erfasst werden. Ferner kann eine Kalibration des fehlausgerichteten Sensors durchgeführt werden. Dieser Vorgang kann so lange wiederholt werden, bis von keinem Sensor in/an dem Fahrzeug eine Fehlfunktion (die einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet) erfasst wird. Dadurch wird die Verkehrssicherheit erhöht. Es wird auch vermieden, dass das Fahrzeug den laufenden Transport unterbrechen und anhalten muss, während es darauf wartet, dass ein menschlicher Service-Mitarbeiter kommt und die Sensoren an dem Fahrzeug überprüft/kalibriert/austauscht. Hierdurch wird Zeit und Geld gespart. Thanks to the aspects described, the functionality of various sensors in a vehicle can be checked regularly when passing or stopping at locations that include one or more reference objects with known positions and properties. A malfunction can be detected by comparing received information relating to a position and properties with the corresponding information determined by the sensors. The misaligned sensor can also be calibrated. This process can be repeated until a malfunction (which exceeds a predetermined threshold value) is not detected by any sensor in / on the vehicle. This increases road safety. It is also avoided that the vehicle has to interrupt and stop the ongoing transport while it waits for a human service agent to come and check / calibrate / replace the sensors on the vehicle. This saves time and money.

Weitere Vorteile und zusätzliche neue Merkmal werden sich aus der nachfolgenden detaillierten Beschreibung ergeben.Further advantages and additional new features will emerge from the detailed description below.

FigurenlisteFigure list

Die Ausführungsformen der Erfindung werden nun unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren näher beschrieben, in denen

  • 1 ein Beispiel für ein Fahrzeug darstellt, das mit Sensoren und einer Steueranordnung entsprechend einer Ausführungsform der Erfindung ausgestattet ist;
  • 2 einen Fahrzeuginnenraum eines mit Sensoren und einer Steueranordnung ausgestatteten Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Erfindung darstellt;
  • 3 ein Beispiel für ein Fahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung in einer Übersicht darstellt, wobei auch ein Referenzobjekt und ein Zwischen-Hindernis dargestellt sind;
  • 4 ein Flussdiagramm ist, das eine Ausführungsform des Verfahrens darstellt;
  • 5 eine Darstellung ist, die ein System gemäß einer Ausführungsform zeigt.
The embodiments of the invention will now be described in more detail with reference to the accompanying figures, in which
  • 1 Figure 3 illustrates an example of a vehicle equipped with sensors and a control arrangement according to an embodiment of the invention;
  • 2 shows a vehicle interior of a vehicle equipped with sensors and a control arrangement according to an embodiment of the invention;
  • 3 shows an example of a vehicle according to an embodiment of the invention in an overview, wherein a reference object and an intermediate obstacle are also shown;
  • 4th Figure 3 is a flow diagram illustrating one embodiment of the method;
  • 5 Figure 13 is a diagram showing a system according to an embodiment.

Detaillierte BeschreibungDetailed description

Die hierin beschriebenen Ausführungsformen der Erfindung sind definiert als ein Verfahren, eine Steueranordnung und ein Referenzobjekt, die in den nachfolgend beschriebenen Ausführungsformen in die Praxis umgesetzt werden können. Diese Ausführungsformen können jedoch in vielen verschiedenen Formen veranschaulicht und verwirklicht werden und sind nicht auf die hierin dargelegten Beispiele zu beschränken; vielmehr werden diese veranschaulichenden Beispiele von Ausführungsformen bereitgestellt, damit diese Offenbarung gründlich und vollständig ist.The embodiments of the invention described herein are defined as a method, a control arrangement and a reference object that can be practiced in the embodiments described below. However, these embodiments can be illustrated and practiced in many different forms and are not to be limited to the examples set forth herein; rather, these illustrative examples of embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete.

Noch weitere Ziele und Merkmale können sich aus der folgenden detaillierten Beschreibung ergeben, die in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen betrachtet wird. Es ist jedoch zu verstehen, dass die Zeichnungen ausschließlich zu Darstellungszwecken und nicht als Definition der Beschränkungen der hierin offenbarten Ausführungsformen gedacht sind, zu denen auf die beigefügten Ansprüche verwiesen wird. Ferner sind die Zeichnungen nicht notwendigerweise maßstabsgetreu gezeichnet und dienen, sofern nicht anders angegeben, lediglich der konzeptionellen Darstellung der hierin beschriebenen Strukturen und Abläufen.Still other objects and features may become apparent from the following detailed description taken in conjunction with the accompanying drawings. It is to be understood, however, that the drawings are intended for purposes of illustration only and not as a definition of the limitations of the embodiments disclosed herein, for which reference should be made to the appended claims. Furthermore, the drawings are not necessarily drawn to scale and, unless otherwise indicated, are only used to conceptually illustrate the structures and processes described herein.

1 stellt ein Szenario mit einem Fahrzeug 100 dar, das in Fahrtrichtung 105 auf einer Straße 110 fährt und sich einem Referenzobjekt 120a nähert, wie z.B. einem Verkehrszeichen/einer Ampel, einem Mast, einem Teil der Straße 110, einer Beleuchtungsanlage, einem Parkplatz, einem Gebäude oder einer ähnlichen Struktur. Das Referenzobjekt 120a kann neben der Straße 110 gelegen sein, d.h. neben, vor oder hinter dem Fahrzeug 100; in/unter der Straße 110, d.h. unter dem Fahrzeug 100; über der Straße 110 und auch über dem Fahrzeug 100 usw. Das Fahrzeug 100 umfasst mindestens einen Sensor 130, 140a, 140b, der zum Erfassen von verkehrsrelevanten Objekten konfiguriert ist, wie z.B. Referenzobjekte 120a in der relativen Nähe des Fahrzeugs 100. 1 represents a scenario with a vehicle 100 that is in the direction of travel 105 on a street 110 drives and a reference object 120a approaches, such as a traffic sign / traffic light, a mast, a part of the road 110 , a lighting system, a parking lot, a building or a similar structure. The reference object 120a can be next to the road 110 be located, ie next to, in front of or behind the vehicle 100 ; in / under the street 110 , ie under the vehicle 100 ; across the street 110 and also above the vehicle 100 etc. The vehicle 100 comprises at least one sensor 130 , 140a , 140b that is configured to capture traffic-relevant objects, such as reference objects 120a in the relative vicinity of the vehicle 100 .

Das Fahrzeug 100 kann einen Lastwagen, einen Bus, ein Auto, ein Motorrad oder ein ähnliches Transportmittel umfassen. Das Fahrzeug 100 kann typischerweise autonom/fahrerlos sein. Das Fahrzeug 100 kann jedoch auch oder alternativ von einem menschlichen Fahrer geführt werden.The vehicle 100 may include a truck, bus, car, motorcycle, or similar means of transportation. The vehicle 100 can typically be autonomous / driverless. The vehicle 100 however, it can also or alternatively be guided by a human driver.

Gemäß einigen Ausführungsformen kann der Sensor 130, 140a, 140b Kamera-, Laser-, Lidar- oder Radarsensoren umfassen, die bereits an dem Fahrzeug für andere Fahrassistenzfunktionen neben einem Erfassen des Referenzobjekts 120a vorhanden sind.According to some embodiments, the sensor can 130 , 140a , 140b Camera, laser, lidar or radar sensors include, which are already on the vehicle for other driver assistance functions in addition to detecting the reference object 120a available.

Ferner umfasst das Fahrzeug 100 einen drahtlosen Empfänger 150, der zum Empfangen einer drahtlosen Kommunikation konfiguriert ist, wie z.B. von Funksignalen von einem Sender, die sich auf das Referenzobjekt 120a bezieht/beziehen.The vehicle also includes 100 a wireless receiver 150 configured to receive wireless communication, such as radio signals from a transmitter, related to the reference object 120a relate / relate.

Die Lösung für das Problem nicht funktionierender oder fehlerhafter Sensoren 130, 140a, 140b besteht darin, in dem Fahrzeug 100 eine Funktionalität einzusetzen, die eine Fehlfunktion und Defekte von Sensoren 130, 140a, 140b in/an dem Fahrzeug 100 erfassen kann, indem sie Informationen aus einer intelligenten Infrastruktur nutzt, wie z.B. das Referenzobjekt 120a. Die Funktionalität kann ein Erfassen über den Sensor 130, 140a, 140b umfassen, dass sich das Fahrzeug 100 dem Referenzobjekt 120a nähert. Alternativ, z.B. im Falle einer Fehlfunktion der Sensoren 130, 140a, 140b oder im Falle, dass das Referenzobjekt 120a durch ein anderes Objekt oder ein Wetterphänomen verdeckt wird, kann ein Annähern des Fahrzeugs 100 an das Referenzobjekt 120a durch ein Empfangen einer drahtlosen Kommunikation über kurze Entfernungen durch den drahtlosen Empfänger 150 von dem Sender an dem Referenzobjekts 120a oder in der Nähe des Referenzobjekts 120a erfolgen.The solution to the problem of malfunctioning or faulty sensors 130 , 140a , 140b is in the vehicle 100 use a functionality that causes malfunction and defects of sensors 130 , 140a , 140b in / on the vehicle 100 can capture by using information from an intelligent infrastructure, such as the reference object 120a . The functionality can be a detection via the sensor 130 , 140a , 140b encompass that of the vehicle 100 the reference object 120a approaching. Alternatively, for example in the event of a malfunction of the sensors 130 , 140a , 140b or in the case that the reference object 120a is covered by another object or a weather phenomenon, the vehicle may approach 100 to the reference object 120a by receiving a short range wireless communication by the wireless receiver 150 from the transmitter to the reference object 120a or near the reference object 120a respectively.

Über die drahtlose Kommunikation, die eine Art einer v2x-Kommunikation umfassen kann, wie z.B. WiFi, drahtloses lokales Netzwerk (WLAN), 3GPP LTE, ultramobiles Breitband (UMB), Bluetooth (BT), Nahfeldkommunikation (NFC), Funkfrequenz-Identifikation (RFID), Z-wave, ZigBee, IPv6 über drahtlose Personal Area Networks (6LoWPAN) mit geringem Stromverbrauch, drahtloses Highway Addressable Remote Transducer (HART)-Protokoll, drahtloser universeller serieller Bus (USB), optische Kommunikation, wie z.B. Infrared Data Association (IrDA), Low-Power WideArea Network (LPWAN), wie z.B. LoRa, oder Infrarotübertragung, um nur einige mögliche Beispiele für drahtlose Kommunikation in einigen Ausführungsformen zu nennen.Via wireless communication, which may include some type of v2x communication, such as e.g. WiFi, wireless local area network (WLAN), 3GPP LTE, ultra mobile broadband (UMB), Bluetooth (BT), near field communication (NFC), radio frequency identification (RFID), Z-wave, ZigBee, IPv6 via wireless personal area networks (6LoWPAN) with low power consumption, wireless Highway Addressable Remote Transducer (HART) protocol, wireless universal serial bus (USB), optical communication such as Infrared Data Association (IrDA), Low-Power WideArea Network (LPWAN), e.g. LoRa, or infrared transmission, to name just a few possible examples of wireless communication in some embodiments.

Die drahtlose Kommunikation kann nach einem beliebigen IEEE-Standard für drahtlose Fahrzeugkommunikation erfolgen, wie z.B. einer speziellen Betriebsart von IEEE 802.11 für Fahrzeugnetzwerke, die Wireless Access in Vehicular Environments (WAVE) genannt werden. IEEE 802.11p ist eine Erweiterung der 802.11 Wireless LAN Medium Access Layer (MAC)- und Physical Layer (PHY)-Spezifikation.The wireless communication can take place according to any IEEE standard for wireless vehicle communication, such as one special operating mode of IEEE 802.11 for vehicle networks called Wireless Access in Vehicular Environments (WAVE). IEEE 802.11p is an extension of the 802.11 Wireless LAN Medium Access Layer (MAC) and Physical Layer (PHY) specification.

Über die drahtlose Kommunikation können Informationen an das Fahrzeug 100übertragen werden, die die absolute und/oder relative Position, Größe, Form, Farbe(n) usw. des Referenzobjekts 120a betreffen. Diese Informationen können dann als „Grundwahrheit“ dienen und zum Durchführen von Vergleichen mit den Sensordaten verwendet werden.Via the wireless communication, information can be transmitted to the vehicle 100 that includes the absolute and / or relative position, size, shape, color (s) etc. of the reference object 120a affect. This information can then serve as the "basic truth" and be used to make comparisons with the sensor data.

Durch das vergleichen der Erfassungsdaten von dem Sensoren 130, 140a, 140b mit der von dem Referenzobjekt 120a gemeldeten Position und Größe kann eine Fehlfunktion der Sensoren erkannt und elektronisch und/oder mechanisch justiert werden, um den aktuellen Fehler zwischen den Erfassungen und den Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Daten auszugleichen, falls der Fehler einen vorbestimmten Schwellenwert, wie z.B. 1%, überschreitet.By comparing the detection data from the sensors 130 , 140a , 140b with that of the reference object 120a reported position and size, a malfunction of the sensors can be detected and electronically and / or mechanically adjusted to compensate for the current error between the measurements and the vehicle-to-infrastructure data if the error exceeds a predetermined threshold value, such as 1% .

Um eine robuste Kalibration zu gewährleisten, können gemäß einigen Ausführungsformen mehrere Referenzobjekte 120a, die gleichzeitig detektiert werden können, verwendet werden, um ein genaueres Ergebnis zu erzielen.In order to ensure a robust calibration, several reference objects can be used according to some embodiments 120a that can be detected at the same time can be used to obtain a more accurate result.

Der Vorteil dieser Lösung besteht darin, eine automatische Kalibration von Sensoren 130, 140a, 140b während der Fahrt zu erzielen, zum Beispiel beim Anhalten oder Passieren einer Ampel, eines Tunnels oder einer anderen Infrastruktur. Da kein Mensch die Führung in autonomen Fahrzeugen 100 übernehmen kann, muss aus Sicherheitsgründen ständig sichergestellt sein, dass die Sensordaten korrekt sind. Die Lösung verhindert, dass Fahrzeuge 100 aufgrund widersprüchlicher Sensormeldungen anhalten. Dadurch werden Transportverzögerungen und Wartungs-/Einstellungsarbeiten durch einen menschlichen Bediener vermieden.The advantage of this solution is an automatic calibration of sensors 130 , 140a , 140b to be achieved while driving, for example when stopping or passing a traffic light, tunnel or other infrastructure. Since no one has the lead in autonomous vehicles 100 can take over, it must be ensured that the sensor data are correct for security reasons. The solution prevents vehicles 100 stop due to conflicting sensor messages. This avoids transport delays and maintenance / adjustment work by a human operator.

Hierdurch werden Kosten gespart, während gleichzeitig die Sicherheit erhöht wird. Die Funktionalität kann in einigen Ausführungsformen erweitert werden, um Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Informationen einzubeziehen und andere bewegliche oder stationäre Fahrzeuge als Referenzpunkt anstelle der Infrastruktur zu verwenden.This saves costs while at the same time increasing safety. In some embodiments, the functionality can be extended to include vehicle-to-vehicle information and use other moving or stationary vehicles as a reference point instead of the infrastructure.

Durch ein Bereitstellen von Referenzobjekten 120a mit großer Anzahl von Stellen, die über ein Gebiet, wie eine Stadt oder eine andere Region, verteilt sind, können die Sensoren 130, 140a, 140b des Fahrzeugs 100 kontinuierlich oder regelmäßig überprüft und/oder kalibriert werden, während sie das Gebiet passieren, was zu einer sichereren und zuverlässigeren Verkehrssituation, einem effektiveren Transport und weniger Stopps für eine manuelle Sensorkalibrierung führt.By providing reference objects 120a with a large number of locations distributed over an area, such as a city or other region, the sensors 130 , 140a , 140b of the vehicle 100 continuously or regularly checked and / or calibrated as they pass the area, resulting in a safer and more reliable traffic situation, more effective transportation and fewer stops for manual sensor calibration.

2 stellt ein Beispiel dafür dar, wie das vorherige Szenario in 1 von dem Fahrer des Fahrzeugs 100 wahrgenommen werden kann, wenn er sich einem Satz von Referenzobjekten 120a, 120b, 120c nähert. 2 is an example of how the previous scenario in 1 from the driver of the vehicle 100 can be perceived when looking at a set of reference objects 120a , 120b , 120c approaching.

In diesem Fall fährt das Fahrzeug 100 an einem Fußgängerüberweg vorbei oder hält an diesem an. Die Referenzobjekte 120a, 120b, 120c oder ein Referenzobjekt 120a, 120b, 120c aus dem Satz von Referenzobjekten 120a, 120b, 120c können/kann eine Speichervorrichtung 210 umfassen oder dieser zugeordnet sein, die eine Position und ein Erscheinungsbild der/des Referenzobjekte(s) 120a, 120b, 120c beschreibende Informationen umfasst. Die Informationen können eine absolute Position, eine relative Position in Bezug auf andere Referenzobjekte 120a, 120b, 120c, die Straße 110, die Fahrzeugposition und/oder eine andere Struktur usw. umfassen, wie eine Form, eine Höhe, eine Breite, Abmessungen, eine Farbe(n) usw.In this case, the vehicle is moving 100 pass or stop at a pedestrian crossing. The reference objects 120a , 120b , 120c or a reference object 120a , 120b , 120c from the set of reference objects 120a , 120b , 120c can / can a storage device 210 include or be assigned to this, which a position and an appearance of the reference object (s) 120a , 120b , 120c includes descriptive information. The information can be an absolute position, a relative position in relation to other reference objects 120a , 120b , 120c , the street 110 , vehicle position and / or other structure, etc., such as shape, height, width, dimensions, color (s), etc.

Die die Referenzobjekte 120a, 120b, 120c betreffenden Informationen können in einigen Ausführungsformen von einem menschlichen Bediener bestimmt und in der Speichervorrichtung 210 gespeichert werden. Für den Fall, dass die Referenzobjekte 120a, 120b, 120c mobil, d.h. nicht statisch sind, kann das Referenzobjekt 120a, 120b, 120c eine Positionsvorrichtung umfassen, wie z.B. ein Global Positioning System (GPS). Dann kann die Position des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c automatisch kontinuierlich gemessen werden und das Speichergerät 210 kann kontinuierlich mit den Standortinformationen aktualisiert werden.The reference objects 120a , 120b , 120c Information concerned may, in some embodiments, be determined by a human operator and stored in the storage device 210 get saved. In the event that the reference objects 120a , 120b , 120c The reference object can be mobile, ie not static 120a , 120b , 120c comprise a positioning device, such as a global positioning system (GPS). Then the position of the reference object 120a , 120b , 120c automatically and continuously measured and the storage device 210 can be continuously updated with the location information.

Ferner können die Referenzobjekte 120a, 120b, 120c oder ein Referenzobjekt 120a, 120b, 120c aus dem Satz von Referenzobjekten 120a, 120b, 120c einen Sender 220 umfassen oder einem solchen zugeordnet sein, der zum Senden oder Ausstrahlen drahtloser Signale konfiguriert ist, die die Position und das Erscheinungsbild des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c beschreibende Informationen enthalten und aus der Speichervorrichtung 210 extrahiert wurden.Furthermore, the reference objects 120a , 120b , 120c or a reference object 120a , 120b , 120c from the set of reference objects 120a , 120b , 120c a transmitter 220 include or be associated with one configured to transmit or emit wireless signals indicative of the position and appearance of the reference object 120a , 120b , 120c containing descriptive information and from the storage device 210 were extracted.

Ein Vorteil bei der Ausstrahlung der Informationen des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c kontinuierlich oder in einem regelmäßigen Zeitintervall ist, dass mehrere Fahrzeuge 100 (z.B. ein Annähern an das Referenzobjekt 120a, 120b, 120c aus verschiedenen Richtungen und/oder mit verschiedenen Abständen) die Informationen erhalten und die Sensorkalibrierung durchführen können.An advantage in broadcasting the information of the reference object 120a , 120b , 120c continuously or at a regular time interval is that several vehicles 100 (e.g. approaching the reference object 120a , 120b , 120c from different directions and / or at different distances) can receive the information and perform the sensor calibration.

In einigen Ausführungsformen kann der Sender 220 ausgelöst werden, um eine Signalisierung auszugeben, die Informationen umfasst, zum Beispiel durch eine Erfassung des sich annähernden Fahrzeugs 100 durch einen Sensor an dem Referenzobjekt 120a, 120b, 120c. Ein Vorteil dabei ist, dass der Sender 220 in einen Ruhezustand versetzt werden kann, wenn kein Fahrzeug 100 erfasst wird, wodurch Übertragungsenergie eingespart wird.In some embodiments, the transmitter may 220 be triggered in order to output a signaling that includes information, for example by detection of the approaching vehicle 100 by a sensor on the reference object 120a , 120b , 120c . One advantage of this is that the transmitter 220 Can be put to rest when there is no vehicle 100 is recorded, which saves transmission energy.

In einigen Ausführungsformen können die zu übertragenden Informationen vor dem Ausstrahlen verschlüsselt und/oder mit einer digitalen Signatur versehen werden. Auf diese Weise könnte durch das Fahrzeug 100 festgestellt werden, dass das Referenzobjekt 120a, 120b, 120c ein von einer Behörde verwaltetes reales Referenzobjekt ist und dass die Informationen auf der Speichervorrichtung 210, die das Referenzobjekt 120a, 120b, 120c betreffen, nicht verfälscht oder anderweitig entartet sind. Außerdem oder zusätzlich kann eine Prüfsumme über die Informationen auf der Speichervorrichtung 210 berechnet werden, und die Prüfsumme kann zusammen mit den Informationen auf der Speichervorrichtung 210 ausgestrahlt werden. Auf diese Weise kann das Fahrzeug 100 prüfen, ob die von dem Sender 220 empfangenen Informationen nicht verfälscht oder anderweitig entartet wurden, indem es eine Prüfsumme über die Informationen unter Verwendung desselben Algorithmus berechnet und dann die berechnete Prüfsumme mit der empfangenen Prüfsumme vergleicht.In some embodiments, the information to be transmitted can be encrypted and / or provided with a digital signature before it is broadcast. That way it could get through the vehicle 100 be found that the reference object 120a , 120b , 120c is a real reference object managed by an authority and that the information on the storage device 210 that is the reference object 120a , 120b , 120c concern, are not falsified or otherwise degenerate. In addition, or in addition, a checksum can be made over the information on the storage device 210 can be calculated and the checksum along with the information on the storage device 210 be broadcast. This way the vehicle can 100 check that from the sender 220 received information has not been corrupted or otherwise degenerated by calculating a checksum over the information using the same algorithm and then comparing the calculated checksum with the received checksum.

Sicherheitsfragen im Zusammenhang mit autonomen Fahrzeugen 100 und einer Kalibrierung ihrer Sensoren 130, 140a, 140b können wichtig sein, da sie ansonsten leichte Ziele für Terroristen, Anarchisten und/oder Kriminelle sein können.Safety issues related to autonomous vehicles 100 and a calibration of their sensors 130 , 140a , 140b can be important as they can otherwise be easy targets for terrorists, anarchists and / or criminals.

Ferner kann gemäß einigen Ausführungsformen das Referenzobjekt 120a, 120b, 120c einen Aufprallmonitor/Aufprallsensor 230 umfassen, der so konfiguriert ist, dass er einen Aufprall des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c erfasst. Der Aufprallmonitor 230 kann anzeigen, ob ein physischer Stoß oder einen Aufprall aufgetreten ist. Der Aufprallmonitor 230 kann einen Binärausgang (go/no-go) haben und kann manchmal als Stoßüberlastvorrichtung bezeichnet werden. Dadurch kann festgestellt werden, dass das Referenzobjekt 120a, 120b, 120c nicht versetzt worden ist, z.B. durch ein anderes Fahrzeug gekippt wurde. Der Sender 220 kann in einigen Ausführungsformen auch zum Ausgeben einer Bestätigung konfiguriert sein, dass das Referenzobjekt 120a, 120b, 120c nicht versetzt worden ist, wenn der Aufprallmonitor 230 keinen Aufprall erfasst hat. Der Aufprallmonitor 230 kann z.B. einen Sensor umfassen oder auf diesen basieren, wie einen Beschleunigungsmesser, ein Feder-Masse-System, das durch einen Stoß ausgelöst werden kann, eine Störung der Oberflächenspannung einer Flüssigkeit, magnetische Kugeln, die aus einer Halterung gelöst werden können, den Bruch eines kostengünstigen spröden Bauteils mit bekannter Zerbrechlichkeit usw. Hierdurch kann das Risiko einer Kalibrierung der Fahrzeugsensoren 130, 140a, 140b in Bezug auf ein versetztes Referenzobjekt 120a, 120b, 120c entfallen oder zumindest reduziert werden.Furthermore, according to some embodiments, the reference object 120a , 120b , 120c an impact monitor / sensor 230 that is configured to cause an impact to the reference object 120a , 120b , 120c detected. The impact monitor 230 can indicate whether a physical shock or impact has occurred. The impact monitor 230 can have a binary (go / no-go) output and can sometimes be referred to as a shock overload device. This makes it possible to determine that the reference object 120a , 120b , 120c has not been moved, e.g. tipped over by another vehicle. The transmitter 220 may also be configured, in some embodiments, to output a confirmation that the reference object 120a , 120b , 120c has not been relocated when the impact monitor 230 has not detected an impact. The impact monitor 230 can for example comprise or be based on a sensor, such as an accelerometer, a spring-mass system that can be triggered by an impact, a disturbance of the surface tension of a liquid, magnetic balls that can be released from a holder, the breakage of a inexpensive brittle component with known fragility, etc. This can reduce the risk of calibrating the vehicle sensors 130 , 140a , 140b in relation to an offset reference object 120a , 120b , 120c eliminated or at least reduced.

In einigen Ausführungsformen kann der Satz von Referenzobjekten 120a, 120b, 120c in verschiedenen Richtungen um das Fahrzeug 100 herum und/oder in verschiedenen Höhen gelegen sein. Darüber hinaus können in einigen Ausführungsformen verschiedene Referenzobjekte 120a, 120b, 120c der Kalibrierung verschiedener Sensortypen zugeordnet sein; z.B. kann ein Referenzobjekt 120a, 120b, 120c der Kalibrierung einer Kamera zugeordnet sein, kann ein Referenzobjekt 120a, 120b, 120c der Kalibrierung eines Lasers zugeordnet sein, kann ein Referenzobjekt 120a, 120b, 120c der Kalibrierung eines Ultraschallsensors zugeordnet sein, kann ein Referenzobjekt 120a, 120b, 120c der Kalibrierung eines Infrarotsensors zugeordnet sein usw.In some embodiments, the set of reference objects 120a , 120b , 120c in different directions around the vehicle 100 around and / or at different heights. In addition, in some embodiments, different reference objects 120a , 120b , 120c be assigned to the calibration of different types of sensors; eg can be a reference object 120a , 120b , 120c be assigned to the calibration of a camera, a reference object 120a , 120b , 120c the calibration of a laser can be assigned to a reference object 120a , 120b , 120c The calibration of an ultrasonic sensor can be assigned to a reference object 120a , 120b , 120c be assigned to the calibration of an infrared sensor, etc.

Das Fahrzeug 100 umfasst eine Steueranordnung 200 zum Kalibrieren des Fahrzeugsensors 130, 140a, 140b. Die Steueranordnung 200 ist konfiguriert zum Erhalten drahtloser Signale über einen Empfänger 150, die eine Position und ein Erscheinungsbild eines Referenzobjekts 120a, 120b, 120c beschreibende Informationen umfassen. Ferner ist die Steueranordnung 200 konfiguriert zum Erfassen des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c mit dem Fahrzeugsensor 130, 140a, 140b. Darüber hinaus ist die Steueranordnung 200 konfiguriert zum Bestimmen einer Position und eines Erscheinungsbilds des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c basierend auf der Sensorerfassung des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c. Darüber hinaus ist die Steueranordnung 200 konfiguriert zum Vergleichen der bestimmten Position und des bestimmten Erscheinungsbilds des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c mit der erhaltenen Position und dem erhaltenen Erscheinungsbild des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c. Die Steueranordnung 200 ist zusätzlich konfiguriert zum Kalibrieren des Sensors 130, 140a, 140b basierend auf der erhaltenen Position und dem erhaltenen Erscheinungsbild des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c, wenn die Differenz zwischen der bestimmten Position und dem bestimmten Erscheinungsbild des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c und der erhaltenen Position und dem erhaltenen Erscheinungsbild des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c einen Schwellenwert überschreitet.The vehicle 100 includes a control arrangement 200 to calibrate the vehicle sensor 130 , 140a , 140b . The tax arrangement 200 is configured to receive wireless signals through a receiver 150 showing a position and appearance of a reference object 120a , 120b , 120c Include descriptive information. Furthermore, the control arrangement 200 configured to acquire the reference object 120a , 120b , 120c with the vehicle sensor 130 , 140a , 140b . In addition, the control arrangement 200 configured to determine a position and an appearance of the reference object 120a , 120b , 120c based on the sensor detection of the reference object 120a , 120b , 120c . In addition, the control arrangement 200 configured to compare the specific position and the specific appearance of the reference object 120a , 120b , 120c with the obtained position and the obtained appearance of the reference object 120a , 120b , 120c . The tax arrangement 200 is also configured to calibrate the sensor 130 , 140a , 140b based on the obtained position and the obtained appearance of the reference object 120a , 120b , 120c if the difference between the specific position and the specific appearance of the reference object 120a , 120b , 120c and the obtained position and appearance of the reference object 120a , 120b , 120c exceeds a threshold.

In einigen Ausführungsformen kann die Steueranordnung 200 ferner konfiguriert sein zum Erhalten drahtloser Signale über den Empfänger 150, die eine Position und ein Erscheinungsbild von mindestens zwei verschiedenen Referenzobjekten 120a, 120b, 120c beschreibende Informationen umfassen, d.h. einen Satz verschiedener Referenzobjekte 120a, 120b, 120c. Die Steueranordnung 200 kann auch konfiguriert sein zum Erfassen der mindestens zwei Referenzobjekte 120a, 120b, 120c über den Sensor 130, 140a, 140b. Darüber hinaus kann die Steueranordnung 200 auch konfiguriert sein zum Bestimmen der Positionen und Erscheinungsbilder der Referenzobjekte 120a, 120b, 120c basierend auf der Sensorfassung der Referenzobjekte 120a, 120b, 120c. Darüber hinaus kann die Steueranordnung 200 auch konfiguriert sein zum Vergleichen der bestimmten Positionen und Erscheinungsbilder der Referenzobjekte 120a, 120b, 120c (wie von den Sensoren 130, 140a, 140b bestimmt) mit den erhaltenen Positionen und Erscheinungsbildern der Referenzobjekte 120a, 120b, 120c (wie von dem Sender 220 empfangen). Die Steueranordnung 200 kann außerdem konfiguriert sein zum Kalibrieren des Sensors 130, 140a, 140b basierend auf den erhaltenen Positionen und Erscheinungsbildern der Referenzobjekte 120a, 120b, 120c.In some embodiments, the control arrangement 200 further configured to receive wireless signals via the receiver 150 showing a position and an appearance of at least two different reference objects 120a , 120b , 120c include descriptive information, ie a set of different reference objects 120a , 120b , 120c . The tax arrangement 200 can also be configured to capture the at least two reference objects 120a , 120b , 120c about the sensor 130 , 140a , 140b . In addition, the control arrangement 200 also be configured to determine the positions and appearances of the reference objects 120a , 120b , 120c based on the sensor mount of the reference objects 120a , 120b , 120c . In addition, the control arrangement 200 also be configured to compare the determined positions and appearances of the reference objects 120a , 120b , 120c (as from the sensors 130 , 140a , 140b determined) with the positions and appearance of the reference objects obtained 120a , 120b , 120c (as from the broadcaster 220 receive). The tax arrangement 200 can also be configured to calibrate the sensor 130 , 140a , 140b based on the received positions and appearances of the reference objects 120a , 120b , 120c .

Darüber hinaus kann die Steueranordnung 200 ferner konfiguriert sein zum Erhalten eines drahtlosen Signals, das eine Bestätigung umfasst, dass das Referenzobjekt 120a, 120b, 120c nicht versetzt worden ist.In addition, the control arrangement 200 be further configured to receive a wireless signal including confirmation that the reference object 120a , 120b , 120c has not been moved.

Ein Vorteil bei einem Anordnen einer Mehrzahl von Referenzobjekten 120a, 120b, 120c an verschiedenen Stellen und in verschiedenen Richtungen um die Fahrzeugposition herum besteht darin, dass mehrere Fahrzeugsensoren 130, 140a, 140b, die in verschiedenen Richtungen orientiert sind und/oder von unterschiedlichem Typ sind, kalibriert werden können.An advantage when arranging a plurality of reference objects 120a , 120b , 120c in different places and in different directions around the vehicle position consists of several vehicle sensors 130 , 140a , 140b oriented in different directions and / or of different types can be calibrated.

3 stellt ein weiteres Szenario dar, bei dem sich ein Fahrzeug 100, wie in 1 und/oder 2 dargestellt, dem Referenzobjekt 120a, 120b, 120c nähert, während es in einer Fahrtrichtung 105 fährt, wie aus einer Perspektive von oben betrachtet. 3 represents another scenario in which a vehicle 100 , as in 1 and or 2 shown, the reference object 120a , 120b , 120c approaching while it is in one direction of travel 105 drives as viewed from a perspective from above.

Wie in 3 dargestellt, ist das Referenzobjekt 120a durch ein Zwischen-Hindernis 300 verdeckt. Das Zwischen-Hindernis 300 kann z.B. ein anderes Fahrzeug, ein Mensch, eine Gebäudestruktur, Schmutz an der Sensorlinse, ein Wetterphänomen usw. sein. Ein solches Wetterphänomen kann eine verringerte Sichtsituation umfassen, wie z.B. Dämmerung, Nacht, Regen, Nebel, Rauch, Umweltverschmutzung, Schneefall, Hagel, Schneesturm, Sonnenblendung oder ähnliche Wetterbedingungen. Außerdem kann der Sensor 130, 140a, 140b durch die Scheinwerfer eines entgegenkommenden, in entgegengesetzter Richtung fahrenden Fahrzeugs geblendet werden.As in 3 is the reference object 120a through an intermediate obstacle 300 covered. The intermediate obstacle 300 can be another vehicle, a person, a building structure, dirt on the sensor lens, a weather phenomenon, etc. Such a weather phenomenon can include a reduced visibility situation, such as dusk, night, rain, fog, smoke, environmental pollution, snowfall, hail, blizzard, sun glare or similar weather conditions. In addition, the sensor 130 , 140a , 140b be dazzled by the headlights of an oncoming vehicle traveling in the opposite direction.

Verschiedene Arten von Fahrzeugsensoren 130, 140a, 140b können auf verschiedene Arten von Zwischen-Hindernissen 300 empfindlich sein, z.B. kann eine Kamera das Referenzobjekt 120a, 120b, 120c aufgrund von Dunkelheit nicht erfassen, während Dunkelheit für einen auf Laser oder Lidar basierenden Sensor kein Hindernis darstellt; eine transparente Glasfläche (Fahrzeugfenster) kann Infrarot- und Ultraviolett-Signale eines PIR blockieren, nicht aber sichtbares Licht, das von einer Kamera/Videokamera verwendet wird, usw.Different types of vehicle sensors 130 , 140a , 140b can have different types of intermediate obstacles 300 be sensitive, e.g. a camera can be the reference object 120a , 120b , 120c not detect due to darkness, while darkness is not an obstacle for a laser or lidar based sensor; a transparent glass surface (vehicle window) can block infrared and ultraviolet signals from a PIR, but not visible light used by a camera / video camera, etc.

Die Steueranordnung 200 kann zum Erfassen konfiguriert sein, dass das Referenzobjekt 120a, 120b, 120c aufgrund des Zwischen-Hindernisses 300 nicht beobachtet werden kann.The tax arrangement 200 can be configured to detect that the reference object 120a , 120b , 120c due to the intermediate obstacle 300 cannot be observed.

Die Erfassung kann z.B. erfolgen durch ein Empfangen von Informationen über eine drahtlose Kommunikation von dem Sender 220, der dem Referenzobjekt 120a, 120b, 120c zugeordnet ist, die die Position des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c betreffen.The detection can take place, for example, by receiving information from the transmitter via wireless communication 220 that corresponds to the reference object 120a , 120b , 120c is assigned, which is the position of the reference object 120a , 120b , 120c affect.

Nach der Erfassung des Zwischen-Hindernisses 300 kann die Sensorkalibrierung auf einen späteren Zeitpunkt verschoben werden, wenn das Zwischen-Hindernis 300 weg ist. Alternativ können Sensoren 130, 140a, 140b des Fahrzeugs 100 kalibriert werden, die in der Lage sind, das Referenzobjekt 120a, 120b, 120c zu erfassen.After detecting the intermediate obstacle 300 the sensor calibration can be postponed to a later date when the intermediate obstacle 300 is away. Alternatively, sensors 130 , 140a , 140b of the vehicle 100 are calibrated that are able to the reference object 120a , 120b , 120c capture.

Falls das Zwischen-Hindernis 300 z.B. Dunkelheit umfasst, können die Laser-, Lidar-, Ultraschall- und/oder Infrarotlicht usw. umfassenden Sensoren 130, 140a, 140b trotzdem kalibriert werden, während Kamerasensoren nicht kalibriert werden können.If the intermediate obstacle 300 For example, includes darkness, the laser, lidar, ultrasonic and / or infrared light, etc. can include sensors 130 , 140a , 140b can still be calibrated while camera sensors cannot be calibrated.

4 stellt ein Beispiel eines Verfahrens 400 gemäß einer Ausführungsform dar. Das Flussdiagramm in 4 zeigt das Verfahren 400 zur Verwendung in einem Fahrzeug 100 zum Kalibrieren eines Fahrzeugsensors 130, 140a, 140b, wobei der Fahrzeugsensor 130, 140a, 140b auf Messungen elektromagnetischer Strahlung basiert. 4th provides an example of a procedure 400 according to one embodiment. The flowchart in FIG 4th shows the procedure 400 for use in a vehicle 100 for calibrating a vehicle sensor 130 , 140a , 140b , the vehicle sensor 130 , 140a , 140b based on measurements of electromagnetic radiation.

Die Sensorkalibrierung kann basierend auf einer Erfassung eines Referenzobjekts 120a, 120b, 120c erfolgen. Das Referenzobjekt 120a, 120b, 120c kann z.B. ein Verkehrsschild, eine Bushaltestelle, eine Laderampe, eine Einfahrt, eine Garageneinfahrt, eine Tunneleinfahrt, eine Gebäudestruktur usw. umfassen.The sensor calibration can be based on a detection of a reference object 120a , 120b , 120c respectively. The reference object 120a , 120b , 120c can include, for example, a traffic sign, a bus stop, a loading ramp, a driveway, a garage entrance, a tunnel entrance, a building structure, etc.

Um in der Lage zu sein, die Fahrzeugsensoren 130, 140a, 140b korrekt kalibrieren zu können, kann das Verfahren 400 eine Anzahl von Schritten 401-407 umfassen. Einige dieser Schritte 401-407 können jedoch nur in einigen alternativen Ausführungsformen durchgeführt werden, wie z.B. die Schritte 402-403. Ferner können die beschriebenen Schritte 401-407 in einer etwas anderen chronologischen Reihenfolge durchgeführt werden, als die Nummerierung vorschlägt. Das Verfahren 400 kann die nachfolgenden Schritte umfassen:

  • Schritt 401 umfasst ein Erhalten drahtloser Signale, die eine Position und ein Erscheinungsbild eines Referenzobjekts 120a, 120b, 120c beschreibende Informationen umfassen.
To be able to use the vehicle sensors 130 , 140a , 140b The procedure can be used to calibrate correctly 400 a number of steps 401-407 include. Some of these steps 401-407 however, only a few alternatives Embodiments are performed, such as the steps 402-403 . Furthermore, the steps described 401-407 in a slightly different chronological order than the numbering suggests. The procedure 400 can include the following steps:
  • step 401 includes obtaining wireless signals indicating a position and appearance of a reference object 120a , 120b , 120c Include descriptive information.

Die erhaltenen drahtlosen Signale können Informationen umfassen, die eine Position und ein Erscheinungsbild von mindestens zwei verschiedenen Referenzobjekten 120a, 120b, 120c beschreiben.The wireless signals obtained may include information including a position and appearance of at least two different reference objects 120a , 120b , 120c describe.

Das erhaltene drahtlose Signal kann eine Bestätigung umfassen, dass das Referenzobjekt 120a, 120b, 120c nicht versetzt worden ist, basierend auf einer Aufprallerfassung, die von einem Aufprallmonitor 230 beobachtet wird, der an dem Referenzobjekt 120a, 120b, 120c angeordnet ist und zum Erfassen eines Aufpralls des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c konfiguriert ist.The received wireless signal may include confirmation that the reference object 120a , 120b , 120c has not been displaced based on an impact detection from an impact monitor 230 is observed on the reference object 120a , 120b , 120c is arranged and for detecting an impact of the reference object 120a , 120b , 120c configured.

Schritt 402 kann nur in einigen besonderen Ausführungsformen durchgeführt werden. Schritt 402 umfasst ein Erfassen, dass das Referenzobjekt 120a, 120b, 120c aufgrund eines Zwischen-Hindernisses 300, wie z.B. ein Fahrzeug, eine Struktur, ein Wetterphänomen und/oder Schmutz an der Sensorlinse (falls der Sensor 130, 140a, 140b eine Kamera, Videokamera oder ähnliches ist) nicht beobachtet werden kann.step 402 can only be performed in some particular embodiments. step 402 comprises detecting that the reference object 120a , 120b , 120c due to an intermediate obstacle 300 such as a vehicle, a structure, a weather phenomenon and / or dirt on the sensor lens (if the sensor 130 , 140a , 140b a camera, video camera or similar) cannot be observed.

In einigen Ausführungsformen kann die Art des Zwischen-Hindernisses 300 basierend auf den Sensorsignalen und/oder von Informationen bestimmt werden, die von Umgebungssensoren erhalten werden, z.B. in anderen nahegelegenen Fahrzeugen, Wetterinformationsdiensten, Informationen von Regensensoren usw.In some embodiments, the type of intermediate obstruction may be 300 can be determined based on the sensor signals and / or information obtained from environmental sensors, e.g. in other nearby vehicles, weather information services, information from rain sensors, etc.

Schritt 403, der nur in einigen bestimmten Ausführungsformen durchgeführt werden kann, umfasst ein Unterbrechen des Verfahrens 400 für mindestens einige Sensorkategorien des Fahrzeugs 100, wenn das Hindernis 300 erfasst wird 402.step 403 , which can only be performed in some particular embodiments, includes an interruption of the method 400 for at least some of the vehicle's sensor categories 100 when the obstacle 300 is detected 402.

Falls bestimmt ist, dass das Hindernis 300 Schmutz an der Linse ist, kann das Fahrzeug 100 angewiesen werden, eine Sensorlinsen-Reinigungsmaßnahme auszuführen und/oder eine Autowaschanlage oder eine andere Reinigungseinrichtung zu passieren.If it is determined that the obstacle 300 Dirt on the lens can damage the vehicle 100 be instructed to perform a sensor lens cleaning operation and / or pass through a car wash or other cleaning facility.

Schritt 404 umfasst ein Erfassen des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c mit dem Fahrzeugsensor 130, 140a, 140b.step 404 comprises detecting the reference object 120a , 120b , 120c with the vehicle sensor 130 , 140a , 140b .

Der Sensor 130, 140a, 140b kann in einigen Ausführungsformen mindestens zwei verschiedene Referenzobjekte 120a, 120b, 120c erfassen.The sensor 130 , 140a , 140b can in some embodiments at least two different reference objects 120a , 120b , 120c capture.

Die mindestens zwei verschiedenen Referenzobjekte 120a, 120b, 120c können in verschiedenen Richtungen, auf verschiedenen Höhen und in verschiedenen Abständen gelegen sein und können in einigen Ausführungsformen verschiedenen Sensorkategorien zugeordnet sein.The at least two different reference objects 120a , 120b , 120c may be located in different directions, at different heights, and at different distances, and in some embodiments may be associated with different sensor categories.

Schritt 405 umfasst ein Bestimmen einer Position und eines Erscheinungsbilds des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c basierend auf der Sensorfassung 404 des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c.step 405 comprises determining a position and an appearance of the reference object 120a , 120b , 120c based on the sensor socket 404 of the reference object 120a , 120b , 120c .

Die Positionen und Erscheinungsbilder der Referenzobjekte 120a, 120b, 120c können in einigen Ausführungsformen basierend auf der Sensorfassung 404 der Referenzobjekte 120a, 120b, 120c bestimmt werden.The positions and appearances of the reference objects 120a , 120b , 120c may, in some embodiments, be based on the sensor socket 404 of the reference objects 120a , 120b , 120c to be determined.

Verschiedene Sensortypen der Fahrzeugsensoren 130, 140a, 140b können verschiedene Aspekte der Position/des Erscheinungsbildes des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c bestimmen. Zum Beispiel kann ein auf Laser oder Lidar basierender Sensor den Abstand zu dem Referenzobjekt 120a, 120b, 120c bestimmen, während ein als Kamera ausgeführter Fahrzeugsensor 130, 140a, 140b eine Farbe und/oder Gestalt des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c bestimmen kann.Different types of vehicle sensors 130 , 140a , 140b various aspects of the position / appearance of the reference object 120a , 120b , 120c determine. For example, a laser or lidar-based sensor can measure the distance to the reference object 120a , 120b , 120c determine, while a vehicle sensor designed as a camera 130 , 140a , 140b a color and / or shape of the reference object 120a , 120b , 120c can determine.

Schritt 406 umfasst ein Vergleichen der bestimmten 405 Position und des bestimmten 405 Erscheinungsbildes des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c mit der erhaltenen 401 Position und dem erhaltenen 401 Erscheinungsbild des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c.step 406 comprises comparing the determined 405 position and the determined 405 appearance of the reference object 120a , 120b , 120c with the obtained 401 position and the obtained 401 appearance of the reference object 120a , 120b , 120c .

Der Vergleich kann in einigen Ausführungsformen zwischen den bestimmten 405 Positionen und Erscheinungsbildern der Mehrzahl von Referenzobjekten 120a, 120b, 120c mit den erhaltenen 401 Positionen und Erscheinungsbildern der Mehrzahl von Referenzobjekten 120a, 120b, 120c vorgenommen werden.In some embodiments, the comparison may be between the determined 405 positions and appearances of the plurality of reference objects 120a , 120b , 120c with the obtained 401 positions and appearances of the plurality of reference objects 120a , 120b , 120c be made.

Schritt 407 umfasst ein kalibrieren des Sensors 130, 140a, 140b basierend auf der erhaltenen 401 Position und dem erhaltenen 401 Erscheinungsbild des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c, wenn die Differenz zwischen der bestimmten 405 Position und dem bestimmten 405 Erscheinungsbild des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c und der erhaltenen 401 Position und dem erhaltenen 401 Erscheinungsbild des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c einen Schwellenwert überschreitet.step 407 includes calibrating the sensor 130 , 140a , 140b based on the obtained 401 position and the obtained 401 appearance of the reference object 120a , 120b , 120c if the difference between the determined 405 position and the determined 405 appearance of the reference object 120a , 120b , 120c and the obtained 401 position and the obtained 401 appearance of the reference object 120a , 120b , 120c exceeds a threshold.

Die Kalibrierung des Sensors 130, 140a, 140b kann basierend auf der erhaltenen 401 Position und dem erhaltenen 401 Erscheinungsbild der Mehrzahl von Referenzobjekten 120a, 120b, 120c vorgenommen werden.Calibrating the sensor 130 , 140a , 140b can based on the obtained 401 position and the obtained 401 appearance of the plurality of reference objects 120a , 120b , 120c be made.

Dieser Vorgang kann so lange wiederholt werden, bis von keinem Sensor 130, 140a, 140b in/an dem Fahrzeug 100 eine Fehlfunktion festgestellt wird, die den vorgegebenen Schwellenwert überschreitet.This process can be repeated until there is no sensor 130 , 140a , 140b in / on the vehicle 100 a malfunction is detected which exceeds the predetermined threshold value.

Falls die Kalibrierungsversuche gemäß Schritt 407 fehlschlagen, kann der Grund dafür sein, dass der Sensor 130, 140a, 140b ersetzt werden muss. Das Fahrzeug 100 kann dann angewiesen werden, an einem günstig gelegenen, nahen Ort zu parken, und es kann eine Anfrage zur Unterstützung durch einen Servicetechniker ausgegeben werden, da der Sensor 130, 140a, 140b möglicherweise repariert oder ersetzt werden muss.If the calibration attempts according to step 407 fail, the reason may be the sensor 130 , 140a , 140b needs to be replaced. The vehicle 100 can then be instructed to park in a conveniently located, close-by location, and a request for assistance from a service technician can be issued as the sensor 130 , 140a , 140b may need to be repaired or replaced.

5 stellt eine Ausführungsform eines Systems 500 zum Kalibrieren eines Fahrzeugsensors 130, 140a, 140b in einem Fahrzeug 100 dar. 5 represents one embodiment of a system 500 for calibrating a vehicle sensor 130 , 140a , 140b in a vehicle 100 represent.

Das System 500 umfasst den Fahrzeugsensor 130, 140a, 140b, der zum Messen elektromagnetischer Strahlung konfiguriert ist und von dem Fahrzeug 100 umfasst ist. Ferner kann das System 500 eine Steueranordnung 200 zum Kalibrieren eines Fahrzeugsensors 130, 140a, 140b umfassen. Die Steueranordnung 200 ist von dem Fahrzeug 100 umfasst. Der Fahrzeugsensor 130, 140a, 140b des Fahrzeugs 100 basiert auf Messungen elektromagnetischer Strahlung, wie sichtbares Licht (Kamera, Videokamera); monochromes, kohärentes Licht (Laser); Mikrowellen (Maser); Infrarotlicht (Passiv-Infrarot-Sensor (PIR)); gepulstes Laserlicht (Lidar) usw.The system 500 includes the vehicle sensor 130 , 140a , 140b configured to measure electromagnetic radiation and from the vehicle 100 is included. The system can also 500 a control arrangement 200 for calibrating a vehicle sensor 130 , 140a , 140b include. The tax arrangement 200 is from the vehicle 100 includes. The vehicle sensor 130 , 140a , 140b of the vehicle 100 based on measurements of electromagnetic radiation such as visible light (camera, video camera); monochrome, coherent light (laser); Microwaves (burl); Infrared light (passive infrared sensor (PIR)); pulsed laser light (lidar) etc.

Das System 500 kann zumindest einige der zuvor beschriebenen Schritte 401-407 gemäß dem zuvor beschriebenen und in 4 dargestellten Verfahren 400 durchführen.The system 500 can do at least some of the steps above 401-407 according to the previously described and in 4th presented procedure 400 carry out.

Die Steueranordnung 200 ist zum Erhalten drahtloser Signale über einen Empfänger 150 konfiguriert, die eine Position und ein Erscheinungsbild eines Referenzobjekts 120a, 120b, 120c beschreibende Informationen umfassen. Ferner ist die Steueranordnung 200 konfiguriert zum Erfassen des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c mit dem Fahrzeugsensor 130, 140a, 140b. Die Steueranordnung 200 ist außerdem konfiguriert zum Bestimmen einer Position und eines Erscheinungsbildes des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c basierend auf der Sensorerfassung des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c. Die Steueranordnung 200 ist zusätzlich konfiguriert zum Vergleichen der bestimmten Position und des bestimmten Erscheinungsbilds des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c mit der erhaltenen Position und dem erhaltenen Erscheinungsbild des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c. Darüber hinaus ist die Steueranordnung 200 konfiguriert zum Kalibrieren des Sensors 130, 140a, 140b basierend auf der bestimmten Position und dem bestimmten Erscheinungsbild des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c, wenn die Differenz zwischen der bestimmten Position und dem bestimmten Erscheinungsbild des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c und der erhaltenen Position und dem erhaltenen Erscheinungsbild des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c einen Schwellenwert überschreitet.The tax arrangement 200 is for receiving wireless signals through a receiver 150 configured that a position and an appearance of a reference object 120a , 120b , 120c Include descriptive information. Furthermore, the control arrangement 200 configured to acquire the reference object 120a , 120b , 120c with the vehicle sensor 130 , 140a , 140b . The tax arrangement 200 is also configured to determine a position and an appearance of the reference object 120a , 120b , 120c based on the sensor detection of the reference object 120a , 120b , 120c . The tax arrangement 200 is additionally configured to compare the specific position and the specific appearance of the reference object 120a , 120b , 120c with the obtained position and the obtained appearance of the reference object 120a , 120b , 120c . In addition, the control arrangement 200 configured to calibrate the sensor 130 , 140a , 140b based on the specific position and the specific appearance of the reference object 120a , 120b , 120c if the difference between the specific position and the specific appearance of the reference object 120a , 120b , 120c and the obtained position and appearance of the reference object 120a , 120b , 120c exceeds a threshold.

Die Steueranordnung 200 kann in einigen Ausführungsformen eine Verarbeitungsschaltung 520 umfassen, die zum Durchführen zumindest eines Teils des Verfahrens 400 gemäß den Verfahrensschritten 401-407 konfiguriert ist.The tax arrangement 200 may, in some embodiments, include processing circuitry 520 comprise those for performing at least part of the method 400 according to the procedural steps 401-407 configured.

Eine solche Verarbeitungsschaltung 520 kann eine oder mehrere Instanzen einer Verarbeitungsschaltung umfassen, d.h. eine Zentraleinheit (CPU), eine Verarbeitungseinheit, eine Verarbeitungsschaltung, einen Prozessor, eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), einen Mikroprozessor oder eine andere Verarbeitungslogik, die Befehle interpretieren und ausführen kann. Der hierin verwendete Ausdruck „Prozessor“ kann somit eine Verarbeitungsschaltung darstellen, die eine Mehrzahl von Verarbeitungsschaltungen umfasst, wie z.B. eine, einige oder alle der zuvor aufgezählten.Such a processing circuit 520 may include one or more instances of processing circuitry, ie, a central processing unit (CPU), processing unit, processing circuitry, processor, application specific integrated circuit (ASIC), microprocessor, or other processing logic that can interpret and execute instructions. The term "processor" as used herein may thus represent processing circuitry that includes a plurality of processing circuitry, such as one, some, or all of those enumerated above.

Die Steueranordnung 200 umfasst auch eine Empfangsschaltung 510, die zum Empfangen eines Signals von dem Sensor 130, 140a, 140b und/oder dem Sender 220 konfiguriert ist.The tax arrangement 200 also includes a receiving circuit 510 that is used to receive a signal from the sensor 130 , 140a , 140b and / or the sender 220 configured.

Darüber hinaus kann die Steueranordnung 200 in einigen Ausführungsformen einen Speicher 525 umfassen. Der optionale Speicher 525 kann eine physikalische Vorrichtung umfassen, die zum Speichern von Daten oder Programmen, d.h. von Befehlssequenzen, auf temporäre oder permanente Basis verwendet wird. Gemäß einigen Ausführungsformen kann der Speicher 525 integrierte Schaltungen umfassen, die Transistoren auf Siliziumbasis umfassen. Der Speicher 525 kann in verschiedenen Ausführungsformen z.B. eine Speicherkarte, einen Flash-Speicher, einen USB-Speicher, eine Festplatte oder eine andere ähnliche flüchtige oder nicht flüchtige Speichereinheit zum Speichern von Daten umfassen, wie z.B. ROM (Read-Only Memory), PROM (Programmable Read-Only Memory), EPROM (Erasable PROM), EEPROM (Electrically Erasable PROM) usw.In addition, the control arrangement 200 in some embodiments a memory 525 include. The optional memory 525 may comprise a physical device used to store data or programs, ie command sequences, on a temporary or permanent basis. According to some embodiments, the memory 525 integrated circuits comprising silicon-based transistors. The memory 525 can in various embodiments include, for example, a memory card, a flash memory, a USB memory, a hard disk or another similar volatile or non-volatile memory unit for storing data, such as ROM (Read-Only Memory), PROM (Programmable Read- Only Memory), EPROM (Erasable PROM), EEPROM (Electrically Erasable PROM) etc.

Ferner kann die Steueranordnung 200 einen Signalsender 530 umfassen. Der Signalsender 530 kann zum Übertragen eines Steuerungssignals konfiguriert sein, das von einem oder mehreren Motoren oder ähnlichen Leitvorrichtungen zum Leiten und Kalibrieren des Fahrzeugsensors 130, 140a, 140b zu empfangen ist.Furthermore, the control arrangement 200 a signal transmitter 530 include. The signal transmitter 530 can be used to transmit a control signal configured to be used by one or more motors or similar routing devices for routing and calibrating the vehicle sensor 130 , 140a , 140b is to be received.

Das System 500 umfasst zusätzlich ein Referenzobjekt 120a, 120b, 120c zum Unterstützen der Steueranordnung 200 in dem Fahrzeug 100 bei der Kalibrierung eines Fahrzeugsensors 130, 140a, 140b. Der Fahrzeugsensor 130, 140a, 140b basiert auf Messungen elektromagnetischer Strahlung. Das Referenzobjekt 120a, 120b, 120c umfasst eine Speichervorrichtung 210, die eine Position und ein Erscheinungsbild des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c beschreibende Informationen umfasst. Ferner umfasst das System 500 einen Sender 220, der zum Ausstrahlen drahtloser Signale der Speichervorrichtung 210 konfiguriert ist, die eine Position und ein Erscheinungsbild des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c beschreibende Informationen umfassen. Der Sender 220 kann an dem Referenzobjekt 120a, 120b, 120c oder in der Nähe des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c angeordnet sein. Das System 500 umfasst auch einen Empfänger 150 in dem Fahrzeug 100, der konfiguriert ist zum Empfangen der eine Position und ein Erscheinungsbild des Referenzobjekts 120a, 120b, 120c beschreibenden Informationen von dem Sender 220.The system 500 additionally includes a reference object 120a , 120b , 120c to support the control arrangement 200 in the vehicle 100 when calibrating a vehicle sensor 130 , 140a , 140b . The vehicle sensor 130 , 140a , 140b is based on measurements of electromagnetic radiation. The reference object 120a , 120b , 120c comprises a storage device 210 showing a position and an appearance of the reference object 120a , 120b , 120c includes descriptive information. The system also includes 500 a transmitter 220 used to broadcast wireless signals from the storage device 210 is configured, the a position and an appearance of the reference object 120a , 120b , 120c Include descriptive information. The transmitter 220 can on the reference object 120a , 120b , 120c or near the reference object 120a , 120b , 120c be arranged. The system 500 also includes a recipient 150 in the vehicle 100 configured to receive the one position and appearance of the reference object 120a , 120b , 120c descriptive information from the sender 220 .

In einigen alternativen Ausführungsformen kann das System 500 jedoch zusätzliche Einheiten zum Durchführen des Verfahrens 400 gemäß den Schritten 401-407 umfassen.In some alternative embodiments, the system 500 however, additional units for performing the method 400 according to the steps 401-407 include.

Die zuvor beschriebenen, in dem System 500 durchzuführenden Verfahrensschritte 401-407 können durch die eine oder die mehreren Verarbeitungsschaltungen 520 innerhalb der Steueranordnung 200 zusammen mit einem Computerprogrammprodukt zum Durchführen zumindest einiger der Funktionen der Verfahrensschritte 401-407 implementiert werden. Somit kann ein Computerprogrammprodukt, das Befehle zum Durchführen der Verfahrensschritte 401-407 in der Steueranordnung 200 umfasst, das Verfahren 400 durchführen, das mindestens einige der Schritte 401-407 zum Kalibrieren eines Fahrzeugsensors 130, 140a, 140b umfasst, wobei der Fahrzeugsensor 130, 140a, 140b auf Messungen elektromagnetischer Strahlung basiert.Those previously described, in the system 500 procedural steps to be carried out 401-407 can by the one or more processing circuitry 520 within the control arrangement 200 together with a computer program product for performing at least some of the functions of the method steps 401-407 implemented. Thus, a computer program product, the instructions for performing the method steps 401-407 in the control arrangement 200 includes the procedure 400 perform at least some of the steps 401-407 for calibrating a vehicle sensor 130 , 140a , 140b comprises, wherein the vehicle sensor 130 , 140a , 140b based on measurements of electromagnetic radiation.

Das zuvor erwähnte Computerprogrammprodukt kann zum Beispiel in der Form eines Datenträgers bereitgestellt sein, der einen Computerprogrammcode zum Durchführen zumindest eines Teils des Verfahrensschrittes 401-407 gemäß einigen Ausführungsformen trägt, wenn er in die eine oder die mehreren Verarbeitungsschaltungen 520 der Steueranordnung 200 geladen wird. Der Datenträger kann z.B. eine Festplatte, eine CD-ROM-Platte, ein Speicherstick, eine optische Speichervorrichtung, eine magnetische Speichervorrichtung oder ein anderes geeignetes Medium sein, wie eine Platte oder ein Band, das maschinenlesbare Daten in einer nicht-vorübergehenden Weise enthalten kann. Das Computerprogrammprodukt kann ferner als Computerprogrammcode auf einem Server bereitgestellt und auf die Steueranordnung 200 aus der Ferne, z.B. über eine Internet- oder Intranetverbindung, heruntergeladen werden.The aforementioned computer program product can be provided, for example, in the form of a data carrier which contains a computer program code for performing at least part of the method step 401-407 according to some embodiments, when entering the one or more processing circuits 520 the tax arrangement 200 is loaded. The data carrier may be, for example, a hard drive, CD-ROM disk, memory stick, optical storage device, magnetic storage device, or other suitable medium, such as disk or tape, which can contain machine-readable data in a non-transitory manner. The computer program product can also be provided as computer program code on a server and on the control arrangement 200 can be downloaded remotely, e.g. via an internet or intranet connection.

Die Terminologie, die in der Beschreibung der Ausführungsbeispiele verwendet wird, wie in den beigefügten Zeichnungen dargestellt, ist nicht als Beschränkung des beschriebenen Verfahrens 400; der beschriebenen Steueranordnung 200; des beschriebenen Computerprogramms; des beschriebenen Systems 500 und/oder des beschriebenen Fahrzeugs 100 zu verstehen. Es können verschiedene Änderungen, Ersetzungen und/oder Umbauten vorgenommen werden, ohne von den erfindungsgemäßen Ausführungsformen, wie sie in den beigefügten Ansprüchen definiert sind, abzuweichen.The terminology that is used in the description of the exemplary embodiments, as shown in the accompanying drawings, is not intended to be a limitation of the method described 400 ; the control arrangement described 200 ; the described computer program; of the system described 500 and / or the vehicle described 100 to understand. Various changes, replacements and / or modifications can be made without departing from the embodiments of the invention as defined in the appended claims.

Wie hierin verwendet, umfasst der Begriff „und/oder“ alle Kombinationen von einem oder mehreren der zugehörigen aufgelisteten Elemente. Der Begriff „oder“, wie er hierin verwendet wird, ist als mathematisches ODER zu interpretieren, d.h. als einschließende Disjunktion; nicht als mathematisches exklusives ODER (XOR), sofern nicht ausdrücklich anders angegeben. Darüber hinaus sind die Singularformen „ein/eine/eines“ und „der/die/das“ als „mindestens eine“ zu interpretieren, so dass sie möglicherweise auch eine Mehrzahl von Entitäten der gleichen Art umfassen, sofern nicht ausdrücklich anders angegeben. Es wird ferner davon ausgegangen, dass die Begriffe „einschließen“, „umfassen“, „einschließen“ und/oder „umfassen“ das Vorhandensein der angegebenen Merkmale, Aktionen, Ganzzahlen, Schritte, Betätigungen, Elemente und/oder Komponenten spezifizieren, jedoch nicht das Vorhandensein oder Hinzufügen eines oder mehrerer anderer Merkmale, Aktionen, Ganzzahlen, Schritte, Betätigungen, Elemente, Komponenten und/oder Gruppen davon ausschließen. Eine einzelne Einheit, wie z.B. ein Prozessor, kann die Funktionen mehrerer in den Ansprüchen genannter Elemente erfüllen. Die bloße Tatsache, dass bestimmte Maßnahmen in verschiedenen voneinander abhängigen Ansprüchen rezitiert werden, bedeutet nicht, dass eine Kombination dieser Maßnahmen nicht vorteilhaft eingesetzt werden kann. Ein Computerprogramm kann auf einem geeigneten Medium, wie z.B. einem optischen Speichermedium oder einem Festkörpermedium, das zusammen mit oder als Teil einer anderen Hardware geliefert wird, gespeichert/verteilt werden, aber es kann auch in anderer Form verbreitet werden, wie z.B. über das Internet oder ein anderes drahtgebundenes oder drahtloses Kommunikationssystem.As used herein, the term “and / or” includes any combination of one or more of the associated listed items. As used herein, the term "or" should be interpreted as a mathematical OR, i.e. as an inclusive disjunction; not as mathematical exclusive OR (XOR) unless expressly stated otherwise. In addition, the singular forms “a” and “the” are to be interpreted as “at least one”, so that they may also include a plurality of entities of the same kind, unless expressly stated otherwise. It is further understood that the terms “include”, “comprise”, “include” and / or “comprise” specify the presence of the indicated features, actions, integers, steps, actuations, elements and / or components, but not that Exclude the presence or addition of one or more other features, actions, integers, steps, actuations, elements, components and / or groups thereof. A single unit, such as a processor can fulfill the functions of several elements mentioned in the claims. The mere fact that certain measures are recited in different dependent claims does not mean that a combination of these measures cannot be used to advantage. A computer program can be written on a suitable medium, e.g. an optical storage medium or a solid state medium supplied with or as part of other hardware, but it can also be distributed in other forms, such as e.g. via the Internet or any other wired or wireless communication system.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

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  • WO 2017003350 [0010]WO 2017003350 [0010]

Claims (13)

Verfahren (400) in einem Fahrzeug (100) zum Kalibrieren eines Fahrzeugsensors (130, 140a, 140b), wobei der Fahrzeugsensor (130, 140a, 140b) auf Messungen elektromagnetischer Strahlung basiert, wobei das Verfahren (400) umfasst: Erhalten (401) drahtloser Signale, die eine Position und ein Erscheinungsbild eines Referenzobjekts (120a, 120b, 120c) beschreibende Information umfassen; Erfassen (404) des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c) mit dem Fahrzeugsensor (130, 140a, 140b); Bestimmen (405) einer Position und eines Erscheinungsbilds des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c) basierend auf der Sensorerfassung (404) des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c); Vergleichen (406) der bestimmten (405) Position und des bestimmten (405) Erscheinungsbildes des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c) mit der erhaltenen (401) Position und dem erhaltenen Erscheinungsbild des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c); und Kalibrieren (407) des Sensors (130, 140a, 140b) basierend auf der erhaltenen (401) Position und dem erhaltenen (401) Erscheinungsbild des Referenzobjekts (120a, 120b), wenn die Differenz zwischen der bestimmten (405) Position und dem bestimmten (405) Erscheinungsbild des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c) und der erhaltenen (401) Position und dem erhaltenen (401) Erscheinungsbild des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c) einen Schwellenwert überschreitet.Method (400) in a vehicle (100) for calibrating a vehicle sensor (130, 140a, 140b), wherein the vehicle sensor (130, 140a, 140b) is based on measurements of electromagnetic radiation, wherein the method (400) comprises: Obtaining (401) wireless signals including information descriptive of a position and appearance of a reference object (120a, 120b, 120c); Detecting (404) the reference object (120a, 120b, 120c) with the vehicle sensor (130, 140a, 140b); Determining (405) a position and an appearance of the reference object (120a, 120b, 120c) based on the sensor detection (404) of the reference object (120a, 120b, 120c); Comparing (406) the determined (405) position and the determined (405) appearance of the reference object (120a, 120b, 120c) with the obtained (401) position and the obtained appearance of the reference object (120a, 120b, 120c); and Calibrating (407) the sensor (130, 140a, 140b) based on the obtained (401) position and the obtained (401) appearance of the reference object (120a, 120b) if the difference between the determined (405) position and the determined ( 405) appearance of the reference object (120a, 120b, 120c) and the obtained (401) position and the obtained (401) appearance of the reference object (120a, 120b, 120c) exceeds a threshold value. Verfahren (400) nach Anspruch 1, wobei: die erhaltenen (401) drahtlosen Signale Informationen umfassen, die die Position und das Erscheinungsbild von mindestens zwei verschiedenen Referenzobjekten (120a, 120b, 120c) beschreiben; der Sensor (130, 140a, 140b) die mindestens zwei Referenzobjekte (120a, 120b, 120c) erfasst (404); die Positionen und Erscheinungsbilder der Referenzobjekte (120a, 120b, 120c) basierend auf der Sensorerfassung (404) der Referenzobjekte (120a, 120b, 120c) bestimmt (405) werden; der Vergleich (406) zwischen den bestimmten (405) Positionen und Erscheinungsbildern der Referenzobjekte (120a, 120b, 120c) mit den erhaltenen (401) Positionen und Erscheinungsbildern der Referenzobjekte (120a, 120b, 120c) vorgenommen wird; und die Kalibrierung (407) des Sensors (130, 140a, 140b) basierend auf den erhaltenen (401) Positionen und Erscheinungsbildern der Referenzobjekte (120a, 120b, 120c) vorgenommen wird.Method (400) according to Claim 1 wherein: the received (401) wireless signals include information describing the position and appearance of at least two different reference objects (120a, 120b, 120c); the sensor (130, 140a, 140b) detects (404) the at least two reference objects (120a, 120b, 120c); the positions and appearances of the reference objects (120a, 120b, 120c) are determined (405) based on the sensor detection (404) of the reference objects (120a, 120b, 120c); the comparison (406) between the determined (405) positions and appearances of the reference objects (120a, 120b, 120c) with the obtained (401) positions and appearances of the reference objects (120a, 120b, 120c) is made; and the calibration (407) of the sensor (130, 140a, 140b) is carried out based on the obtained (401) positions and appearances of the reference objects (120a, 120b, 120c). Verfahren (400) nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, wobei das erhaltene (401) drahtlose Signal eine Bestätigung umfasst, dass das Referenzobjekt (120a, 120b, 120c) nicht versetzt worden ist.Method (400) according to Claim 1 or Claim 2 wherein the received (401) wireless signal comprises confirmation that the reference object (120a, 120b, 120c) has not been moved. Verfahren (400) nach einem der Ansprüche 1-3, ferner umfassend: Erfassen (402), dass das Referenzobjekt (120a, 120b, 120c) aufgrund eines Zwischen-Hindernisses (300) nicht beobachtet werden kann; und Unterbrechen (403) des Verfahrens (400) für mindestens einige Sensorkategorien des Fahrzeugs (100), wenn das Hindernis (300) erfasst wird (402).Method (400) according to one of the Claims 1 - 3 further comprising: detecting (402) that the reference object (120a, 120b, 120c) cannot be observed due to an intermediate obstacle (300); and interrupting (403) the method (400) for at least some sensor categories of the vehicle (100) when the obstacle (300) is detected (402). Steueranordnung (200) in einem Fahrzeug (100) zum Kalibrieren eines Fahrzeugsensors (130, 140a, 140b), wobei der Fahrzeugsensor (130, 140a, 140b) auf Messungen elektromagnetischer Strahlung basiert, wobei die Steueranordnung (200) konfiguriert ist zum: Erhalten drahtloser Signale über einen Empfänger (150), die eine Position und ein Erscheinungsbild eines Referenzobjekts (120a, 120b, 120c) beschreibende Informationen umfassen, Erfassen des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c) mit dem Fahrzeugsensor (130, 140a, 140b); Bestimmen einer Position und eines Erscheinungsbilds des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c) basierend auf der Sensorerfassung des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c); Vergleichen der bestimmten Position und des bestimmten Erscheinungsbilds des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c) mit der erhaltenen Position und dem erhaltenen Erscheinungsbild des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c); und Kalibrieren des Sensors (130, 140a, 140b) basierend auf der erhaltenen Position und dem erhaltenen Erscheinungsbild des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c), wenn die Differenz zwischen der bestimmten Position und dem bestimmten Erscheinungsbild des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c) und der erhaltenen Position und dem erhaltenen Erscheinungsbild des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c) einen Schwellenwert überschreitet.Control arrangement (200) in a vehicle (100) for calibrating a vehicle sensor (130, 140a, 140b), wherein the vehicle sensor (130, 140a, 140b) is based on measurements of electromagnetic radiation, wherein the control arrangement (200) is configured to: Receiving wireless signals via a receiver (150) comprising information describing a position and an appearance of a reference object (120a, 120b, 120c), Detecting the reference object (120a, 120b, 120c) with the vehicle sensor (130, 140a, 140b); Determining a position and an appearance of the reference object (120a, 120b, 120c) based on the sensor detection of the reference object (120a, 120b, 120c); Comparing the determined position and the determined appearance of the reference object (120a, 120b, 120c) with the obtained position and the obtained appearance of the reference object (120a, 120b, 120c); and Calibrating the sensor (130, 140a, 140b) based on the obtained position and the obtained appearance of the reference object (120a, 120b, 120c) if the difference between the determined position and the determined appearance of the reference object (120a, 120b, 120c) and the obtained position and the obtained appearance of the reference object (120a, 120b, 120c) exceeds a threshold value. Steueranordnung (200) nach Anspruch 5, die ferner konfiguriert ist zum Erhalten drahtloser Signale über den Empfänger (150), die eine Position und ein Erscheinungsbild von mindestens zwei verschiedenen Referenzobjekten (120a, 120b, 120c) beschreibende Informationen umfassen; Erfassen der mindestens zwei Referenzobjekte (120a, 120b, 120c) über den Sensor (130, 140a, 140b); Bestimmen der Positionen und der Erscheinungsbilder der Referenzobjekte (120a, 120b, 120c) basierend auf der Sensorerfassung der Referenzobjekte (120a, 120b, 120c); Vergleichen der bestimmten Positionen und Erscheinungsbilder der Referenzobjekte (120a, 120b, 120c) mit den erhaltenen Positionen und Erscheinungsbildern der Referenzobjekte (120a, 120b, 120c); und Kalibrieren des Sensors (130, 140a, 140b) basierend auf den erhaltenen Positionen und Erscheinungsbildern der Referenzobjekte (120a, 120b, 120c).Control arrangement (200) according to Claim 5 further configured to receive via the receiver (150) wireless signals including information descriptive of a position and appearance of at least two different reference objects (120a, 120b, 120c); Detecting the at least two reference objects (120a, 120b, 120c) via the sensor (130, 140a, 140b); Determining the positions and the appearance of the reference objects (120a, 120b, 120c) based on the sensor detection of the reference objects (120a, 120b, 120c); Comparing the determined positions and appearances of the reference objects (120a, 120b, 120c) with the obtained positions and appearances of the reference objects (120a, 120b, 120c); and calibrating the sensor (130, 140a, 140b) based on the obtained positions and appearances of the reference objects (120a, 120b, 120c). Steueranordnung (200) nach Anspruch 5 oder Anspruch 6, die ferner konfiguriert ist zum Erhalten eines drahtlosen Signals, das eine Bestätigung umfasst, dass das Referenzobjekt (120a, 120b, 120c) nicht versetzt worden ist.Control arrangement (200) according to Claim 5 or Claim 6 that is further configured to receive a wireless signal including confirmation that the reference object (120a, 120b, 120c) has not been moved. Steueranordnung (200) nach einem der Ansprüche 5-7, die ferner konfiguriert ist zum Erkennen, dass das Referenzobjekt (120a, 120b, 120c) aufgrund eines Zwischen-Hindernisses (300) nicht beobachtet werden kann; und Unterbrechen der Kalibrierung des Fahrzeugsensors (130, 140a, 140b) für mindestens einige Sensorkategorien des Fahrzeugs (100), wenn das Hindernis (300) erfasst ist.Control arrangement (200) according to one of the Claims 5 - 7th further configured to recognize that the reference object (120a, 120b, 120c) cannot be observed due to an intermediate obstacle (300); and interrupting the calibration of the vehicle sensor (130, 140a, 140b) for at least some sensor categories of the vehicle (100) when the obstacle (300) is detected. Computerprogramm, das einen Programmcode zum Durchführen eines Verfahrens (400) nach einem der Ansprüche 1-4 umfasst, wenn das Computerprogramm in einer Verarbeitungsschaltung (520) der Steueranordnung (200) nach einem der Ansprüche 5-8 ausgeführt wird.Computer program that contains a program code for performing a method (400) according to one of the Claims 1 - 4th comprises when the computer program in a processing circuit (520) of the control arrangement (200) according to one of Claims 5 - 8th is performed. Fahrzeug (100), das eine Steueranordnung (200) nach einem der Ansprüche 5-8 umfasst.Vehicle (100) having a control arrangement (200) according to one of the Claims 5 - 8th includes. Referenzobjekt (120a, 120b) zum Unterstützen einer Steueranordnung (200) nach einem der Ansprüche 5-8 bei der Kalibrierung eines Fahrzeugsensors (130, 140a, 140b), wobei der Fahrzeugsensor (130, 140a, 140b) auf Messungen elektromagnetischer Strahlung basiert, wobei das Referenzobjekt (120a, 120b, 120c) umfasst: eine Speichervorrichtung (210), die eine Position und ein Erscheinungsbild des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c) beschreibende Informationen umfasst; und einen Sender (220), der zum Ausstrahlen drahtloser Signale der Speichervorrichtung (210) konfiguriert ist, die die Position und das Erscheinungsbild des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c) beschreibende Informationen umfassen.Reference object (120a, 120b) for supporting a control arrangement (200) according to one of the Claims 5 - 8th in the calibration of a vehicle sensor (130, 140a, 140b), wherein the vehicle sensor (130, 140a, 140b) is based on measurements of electromagnetic radiation, wherein the reference object (120a, 120b, 120c) comprises: a storage device (210) that stores a position and includes information descriptive of an appearance of the reference object (120a, 120b, 120c); and a transmitter (220) configured to transmit wireless signals from the storage device (210) including information descriptive of the position and appearance of the reference object (120a, 120b, 120c). Referenzobjekt (120a, 120b, 120c) nach Anspruch 11, ferner umfassend: einen Aufprallmonitor (230), der zum Erfassen eines Aufpralls des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c) konfiguriert ist; und wobei der Sender (220) ferner zum Ausgeben einer Bestätigung konfiguriert ist, dass das Referenzobjekt (120a, 120b, 120c) nicht versetzt worden ist, wenn der Aufprallmonitor (230) keinen Aufprall erfasst hat.Reference object (120a, 120b, 120c) Claim 11 , further comprising: an impact monitor (230) configured to detect an impact of the reference object (120a, 120b, 120c); and wherein the transmitter (220) is further configured to issue a confirmation that the reference object (120a, 120b, 120c) has not been displaced if the impact monitor (230) has not detected an impact. System (500) zum Kalibrieren eines Fahrzeugsensors (130, 140a, 140b), wobei das System (500) umfasst: den Fahrzeugsensor (130, 140a, 140b), der für Messungen elektromagnetischer Strahlung konfiguriert ist und von einem Fahrzeug (100) umfasst ist; eine Steueranordnung (200) nach einem der Ansprüche 5-8; ein Referenzobjekt (120a, 120b, 120c) nach einem der Ansprüche 11-12; und einen Sender (220), der zum Ausstrahlen drahtloser Signale konfiguriert ist, die die Position und das Erscheinungsbild des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c) beschreibende Informationen umfassen; und einem Empfänger (150) in dem Fahrzeug (100), der zum Empfangen der Position und des Erscheinungsbilds des Referenzobjekts (120a, 120b, 120c) beschreibender Informationen von dem Sender (220) konfiguriert ist.A system (500) for calibrating a vehicle sensor (130, 140a, 140b), the system (500) comprising: the vehicle sensor (130, 140a, 140b) configured for measurements of electromagnetic radiation and comprised by a vehicle (100) ; a control arrangement (200) according to one of the Claims 5 - 8th ; a reference object (120a, 120b, 120c) according to one of the Claims 11 - 12 ; and a transmitter (220) configured to broadcast wireless signals including information descriptive of the position and appearance of the reference object (120a, 120b, 120c); and a receiver (150) in the vehicle (100) configured to receive information descriptive of the position and the appearance of the reference object (120a, 120b, 120c) from the transmitter (220).
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