DE112018005486T5 - Vibration control device for railway vehicle - Google Patents

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Naoki Koda
Tomoyuki Ri
Tomohiro Kinoshita
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Hitachi Automotive Systems Ltd
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Abstract

Eine Steuervorrichtung umfasst eine Dämpfer-Steuervorrichtung, die konfiguriert ist, die durch erste bis vierte Achsdämpfer erzeugten Dämpfungskräfte variable zu steuern, und einen Abnormalitätsdetektions- und Schätzbereich, der konfiguriert ist, eine Abnormalität der ersten bis vierten Achsdämpfer zu detektieren und abzuschätzen. Der Abnormalitätsdetektions- und Schätzbereich beinhaltet einen Rolldaten-Rechenbereich (Rolldaten-Ausgabevorrichtung), der konfiguriert ist, Rolldaten auszugeben, welche durch das Rollen (Rechts- und Links-Oszillationen) eines Fahrzeugs verändert werden, und eine Fehlerbewertungsvorrichtung 14, die konfiguriert ist, die aus dem Rolldaten-Rechenbereich ausgegebenen Rolldaten mit einem Fehlerbewertungswert unter einer vorbestimmten Fahrbedingung zu vergleichen und somit zu bewerten, ob die ersten bis vierten Achsdämpfer 7A bis 7D ausgefallen sind.A control device includes a damper control device configured to variably control the damping forces generated by first to fourth axle dampers, and an abnormality detection and estimation section configured to detect and estimate an abnormality of the first to fourth axle dampers. The abnormality detection and estimation section includes a roll data calculating section (roll data output device) configured to output roll data that is changed by rolling (right and left oscillations) of a vehicle, and a failure judgment device 14 that is configured to use to compare roll data output from the roll data arithmetic area with an error evaluation value under a predetermined driving condition and thus to evaluate whether the first to fourth axle dampers 7A to 7D have failed.

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vibrations-Steuervorrichtung für ein Eisenbahnfahrzeug, die geeigneter Maßen verwendet wird, beispielsweise um Vibrationen von Eisenbahnfahrzeugen und dergleichen zu reduzieren.The invention relates to a vibration control device for a railway vehicle which is suitably used, for example, to reduce vibrations of railway vehicles and the like.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Im Allgemeinen ist ein Eisenbahnfahrzeug mit einer Fahrzeugkarosserie, die von langer Gesamtlänge ist, mit vier Beschleunigungssensoren und einer Vielzahl von Dämpfungskraft-variablen Dämpfern versehen. Die Beschleunigungssensoren sind voneinander weg in Längs- und Querrichtungen angeordnet und nahe an vier Ecken der Fahrzeugkarosserie lokalisiert. Die Beschleunigungssensoren detektieren die gefederte Beschleunigung der Fahrzeugkarosserie an ihren entsprechenden Orten. Die dämpfungskraft-variablen Dämpfer erzeugen variabel einstellbare Dämpfungskräfte. Die Dämpfungskräfte, welche durch die Dämpfer erzeugt werden, werden durch eine Steuervorrichtung auf Basis von Signalen gesteuert, welche durch die Beschleunigungssensoren detektiert werden (siehe Patentliteraturen 1 und 2 als Beispiele).In general, a railway vehicle having a vehicle body which is long in overall length is provided with four acceleration sensors and a plurality of damping force variable dampers. The acceleration sensors are arranged away from each other in the longitudinal and transverse directions and located close to four corners of the vehicle body. The acceleration sensors detect the sprung acceleration of the vehicle body at their respective locations. The damping force-variable dampers generate variably adjustable damping forces. The damping forces generated by the dampers are controlled by a control device based on signals detected by the acceleration sensors (see Patent Literature 1 and 2 as examples).

ZITATELISTEQUOTE LIST

PATENTLITERATURPATENT LITERATURE

  • PTL 1: Japanische ungeprüfte Patentanmeldung, Veröffentlichung (Kokai) Nr. JP 2000-6807 A PTL 1: Japanese Unexamined Patent Application Publication (Kokai) No. JP 2000-6807 A
  • PTL 2: Japanisches Patent Nr. JP 5650483 PTL 2: Japanese Patent No. JP 5650483

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

TECHNISCHES PROBLEMTECHNICAL PROBLEM

Die in Patentliteratur 1 beschriebene Technologie stellt Beschleunigungssensoren an einer Vielzahl von Waggons bereit und vergleicht Beschleunigungs-Detektionssignale, die aus diesen Sensoren ausgegeben werden, um die Anwesenheit einer Abnormalität der Sensoren zu bestimmen. Die in Patentliteratur 2 beschriebene Technologie bestimmt die Anwesenheit einer Abnormalität eines Sensors auf Basis eines aus einem triaxialen Beschleunigungssensor ausgegebenen Codes. Grundlegend bestimmen die oben erwähnten konventionellen Technologien lediglich die Anwesenheit von Abnormalitäten oder Ausfällen bei den Beschleunigungssensoren und führen keine Fehlerdiagnose (Bewertung von Normalität oder Abnormalität) einer Vielzahl von dämpfungskraft-variablen Dämpfern (Krafterzeugungs-Mechanismus) durch.The technology described in Patent Literature 1 provides acceleration sensors on a plurality of cars and compares acceleration detection signals output from these sensors to determine the presence of an abnormality of the sensors. The technology described in Patent Literature 2 determines the presence of an abnormality of a sensor based on a code output from a triaxial acceleration sensor. Basically, the above-mentioned conventional technologies only determine the presence of abnormalities or failures in the acceleration sensors and do not perform failure diagnosis (evaluation of normality or abnormality) of a plurality of damping force variable dampers (force generating mechanism).

PROBLEMLÖSUNGTROUBLESHOOTING

Eine Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vibrations-Steuervorrichtung für ein Eisenbahnfahrzeug bereitzustellen, das in der Lage ist, eine Fehlerdiagnose eines Krafterzeugungsmechanismus durchzuführen und rasche Gegenmaßnahmen zu ergreifen.An object of the invention is to provide a vibration control apparatus for a railroad vehicle which is capable of diagnosing a failure of a force generating mechanism and taking countermeasures quickly.

Die Vibrations-Steuervorrichtung für ein Eisenbahnfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung umfasst einen Krafterzeugungsmechanismus, der zwischen einem Fahrgestell, an welchem Räder montiert sind, und einer Fahrzeugkarosserie angeordnet ist, wobei der Krafterzeugungsmechanismus konfiguriert ist, eine Kraft zu erzeugen, die in einer vertikalen Richtung justierbar ist; einen Steuerbereich, der konfiguriert ist, die erzeugte Kraft des Krafterzeugungsmechanismus zu steuern; und einen Abnormalitätsdetektions- und Schätzteil, der konfiguriert ist, eine Abnormalität des Krafterzeugungsmechanismus zu detektieren und einzuschätzen. Der Abnormalitätsdetektions- und Schätzteil beinhaltet eine Rolldaten-Ausgabevorrichtung, die konfiguriert ist, Rolldaten, die durch Schaukeln bzw. Schlingern der Fahrzeugkarosserie geändert sind, auszugeben, und eine Fehlerbewertungsvorrichtung, die konfiguriert ist, die aus der Rolldaten-Ausgabevorrichtung ausgegebenen Rolldaten mit einem Fehlerbewertungswert in einer vorbestimmten Laufbedingung zu vergleichen und somit zu bewerten, ob der Krafterzeugungsmechanismus ausgefallen ist.The vibration control device for a railroad vehicle according to an embodiment of the invention includes a force generating mechanism disposed between a chassis on which wheels are mounted and a vehicle body, the force generating mechanism configured to generate a force adjustable in a vertical direction is; a control section configured to control the generated force of the force generating mechanism; and an abnormality detecting and estimating part configured to detect and judge abnormality of the force generating mechanism. The abnormality detection and estimation part includes a roll data output device configured to output roll data changed by rocking of the vehicle body, and an error judgment device configured to output the roll data from the roll data output device with an error judgment value in to compare a predetermined running condition and thus to assess whether the force generating mechanism has failed.

Eine Ausführungsform der Erfindung ermöglicht es, eine Abnormalität des Krafterzeugungsmechanismus zu detektieren und auf ein Minimum einer Verschlechterung bei dem Laufkomfort zu unterdrücken, welche der Abnormalität zuschreibbar ist.An embodiment of the invention makes it possible to detect an abnormality in the force generating mechanism and suppress to a minimum deterioration in running comfort attributable to the abnormality.

FigurenlisteFigure list

  • Fig. list eine Aufrissansicht eines Eisenbahnfahrzeugs, das mit einer Vibrations-Steuervorrichtung für ein Eisenbahnfahrzeug gemäß einer Ausführungsform der Erfindung versehen ist;1 is an elevational view of a railway vehicle provided with a vibration control device for a railway vehicle according to an embodiment of the invention;
  • 2 ist eine Aufsicht eines Innenbereichs des Eisenbahnfahrzeugs bei Sicht von oben zum Erläutern eines Layouts von dämpfungskraft-variablen Dämpfern zum Erläutern eines Layouts von dämpfungskraft-variablen Dämpfern und Beschleunigungssensoren, die in 1 illustriert sind. 2 FIG. 13 is a plan view of an interior of the railroad vehicle as viewed from above for explaining a layout of damping force variable dampers for explaining a layout of damping force variable dampers and acceleration sensors shown in FIG 1 are illustrated.
  • 3 ist ein Blockdiagramm, das die Steuerung der in 2 illustrierten Steuervorrichtung zeigt. 3 Figure 13 is a block diagram illustrating the control of the in 2 illustrated control device shows.
  • 4 ist ein Flussdiagramm, das einen Prozess einer Fehlerdiagnose eines variablen Dämpfers gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. 4th Fig. 13 is a flowchart showing a process of failure diagnosis of a variable damper according to the first embodiment.
  • 5 ist ein Flussdiagramm, das einen Prozess einer Fehlerdiagnose eines variablen Dämpfers gemäß einer zweiten Ausführungsform zeigt. 5 Fig. 13 is a flowchart showing a process of failure diagnosis of a variable damper according to a second embodiment.
  • 6 ist ein Flussdiagramm, das einen Prozess einer Fehlerdiagnose eines variablen Dämpfers gemäß der dritten Ausführungsform zeigt. 6th Fig. 13 is a flowchart showing a process of failure diagnosis of a variable damper according to the third embodiment.
  • 7 ist ein Flussdiagramm, welches den Prozess der Fehlerdiagnose des variablen Dämpfers zeigt, das vom Flussdiagramm von 6 fortgesetzt ist. 7th FIG. 13 is a flowchart showing the process of diagnosing failure of the variable damper derived from the flowchart of FIG 6th is continued.
  • 8 ist ein Flussdiagramm, das einen Prozess einer Fehlerdiagnose eines variablen Dämpfers gemäß einer vierten Ausführungsform zeigt. 8th Fig. 13 is a flowchart showing a process of failure diagnosis of a variable damper according to a fourth embodiment.
  • 9 ist ein Flussdiagramm, welches den Prozess der Fehlerdiagnose des variablen Dämpfers zeigt, das von dem Flussdiagramm von 8 fortgesetzt ist. 9 FIG. 13 is a flowchart showing the process of fault diagnosis of the variable damper derived from the flowchart of FIG 8th is continued.
  • 10 ist ein Flussdiagramm, welches den Prozess der Fehlerdiagnose des variablen Dämpfers zeigt, welches von dem Flussdiagramm von 9 fortgesetzt ist. 10 FIG. 13 is a flowchart showing the process of diagnosing failure of the variable damper which is different from the flowchart of FIG 9 is continued.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMENDESCRIPTION OF EMBODIMENTS

Eine Vibrations-Steuervorrichtung für ein Eisenbahnfahrzeug gemäß Ausführungsformen der Erfindung wird unten im Detail unter Bezugnahme auf die angehängten Zeichnungen diskutiert, wobei als Beispiel ein Fall angenommen wird, in welchem die Vibrations-Steuervorrichtung in einem Eisenbahnfahrzeug, wie etwa einem Zug, installiert ist.A vibration control device for a railway vehicle according to embodiments of the invention will be discussed in detail below with reference to the attached drawings, taking as an example a case where the vibration control device is installed in a railway vehicle such as a train.

1 bis 4 illustrieren eine erste Ausführungsform der Erfindung. Bezug nehmend auf 1 beinhaltet ein Eisenbahnfahrzeug 1 eine Fahrzeugkarosserie 2, die beispielsweise durch Passagiere, Besatzung und dergleichen belegt ist, und Front- und Heckfahrgestelle 3, die unter der Fahrzeugkarosserie 2 angeordnet sind. Die Fahrgestelle 3 sind getrennt auf Front- und Rückseiten der Fahrzeugkarosserie 2 angeordnet und jeweils mit vier Rädern 4 versehen. Das Eisenbahnfahrzeug 1 wird angetrieben, um beispielsweise in einer Richtung eines Pfeils A zu fahren, bei Vorwärtsbewegung auf Schienen 5 durch Rollbewegung (Rotation) der Räder 4 auf rechten und linken Schienen 5, wobei nur eine der Schienen gezeigt ist. 1 to 4th illustrate a first embodiment of the invention. Referring to 1 includes a railway vehicle 1 a vehicle body 2 occupied by passengers, crew and the like, for example, and front and rear chassis 3 under the vehicle body 2 are arranged. The chassis 3 are separated on the front and rear of the vehicle body 2 arranged and each with four wheels 4th Mistake. The railway vehicle 1 is driven to travel in a direction of arrow A, for example, when moving forward on rails 5 by rolling (rotation) of the wheels 4th on right and left rails 5 with only one of the rails shown.

Zwischen der Fahrzeugkarosserie 2 und den Fahrgestellen 3 sind eine Vielzahl von Tragfedern 6 , die die Fahrzeugkarosserie 2 auf den jeweiligen Fahrgestellen 3 elastisch tragen und eine Vielzahl von dämpfungskraft-variablen Dämpfern 7 (nachfolgend als variable Dämpfer 7 bezeichnet), die parallel zu den Tragfedern 6 angeordnet sind, angeordnet. Die variablen Dämpfer 7 sind zwischen den Fahrgestellen 3 und der Fahrzeugkarosserie 2 angeordnet. Jeder der variablen Dämpfer 7 bildet einen Krafterzeugungsmechanismus, der konfiguriert ist, eine Kraft zu erzeugen, die in einer vertikalen Richtung justierbar ist.Between the vehicle body 2 and the chassis 3 are a variety of suspension springs 6th who have favourited the vehicle body 2 on the respective chassis 3 wear elastic and a variety of dampers with variable damping force 7th (hereinafter referred to as variable dampers 7th designated), which are parallel to the suspension springs 6th are arranged, arranged. The variable dampers 7th are between the chassis 3 and the vehicle body 2 arranged. Each of the variable dampers 7th forms a force generating mechanism configured to generate a force adjustable in a vertical direction.

Jedes der Fahrgestelle 3 ist mit zwei variablen Dämpfern 7 versehen und daher ist ein Fahrzeug mit vier variablen Dämpfern 7 versehen. In 2 sind die variablen Dämpfer 7 als erste Achsdämpfer 7A und zweite Achsdämpfer 7B jeweils auf linken und rechten Seiten (FL- und FR-Seiten) auf dem auf der Vorderseite der Fahrzeugkarosserie 2 lokalisierten Front-Fahrgestell 3 angeordnet, und einen dritten Achsdämpfer 7C und einen vierten Achsdämpfer 7D, die jeweils auf linken und rechten Seiten (RL- und RR-Seiten) des auf der Hinterseite der Fahrzeugkarosserie 2 lokalisierten Heckfahrgestell 3 angeordnet sind, exemplifiziert.Each of the chassis 3 is with two variable dampers 7th and therefore a vehicle is provided with four variable dampers 7th Mistake. In 2 are the variable dampers 7th as the first axle damper 7A and second axle damper 7B each on the left and right sides (FL and FR sides) on the one on the front of the vehicle body 2 localized front chassis 3 arranged, and a third axle damper 7C and a fourth axle damper 7D that are on the left and right sides (RL and RR sides) of the one on the rear of the vehicle body 2 localized rear chassis 3 are arranged, exemplified.

Die variablen Dämpfer 7 (erste bis vierte Achsdämpfer 7A bis 7B) beinhalten Zylindervorrichtungen (beispielsweise Dämpfungskraft-Justierhydraulik-Stoßabsorber, die semi-aktive Dämpfer genannt werden), deren Dämpfungskräfte individuell justierbar sind. Jeder der variablen Dämpfer 7 beinhaltet ein nicht gezeigtes Dämpfungskraft-Justierventil, das beispielsweise ein proportionales Solenoid oder dergleichen umfasst. Das Dämpfungskraft-Justierventil ist konfiguriert, Dämpfungskraft-Charakteristika auf Charakteristika zu justieren, die frei in einem Bereich zwischen harter Charakteristik und weicher Charakteristik ausgewählt werden, um Vibrationen der Fahrzeugkarosserie 2 zu reduzieren.The variable dampers 7th (first to fourth axle dampers 7A to 7B) include cylinder devices (for example, damping force adjusting hydraulic shock absorbers called semi-active dampers) whose damping forces are individually adjustable. Each of the variable dampers 7th includes an unillustrated damping force adjusting valve comprising, for example, a proportional solenoid or the like. The damping force adjusting valve is configured to adjust damping force characteristics to characteristics freely selected in a range between hard characteristic and soft characteristic to avoid vibrations of the vehicle body 2 to reduce.

Spezifischer werden Dämpfungskräfte der variablen Dämpfer 7 variabel anhand von Steuersignalen gesteuert, die individuell aus einer Steuervorrichtung 9, die später diskutiert wird, ausgegeben werden, um individuell Rechts- und Links-Vibrationen der Fahrzeugkarosserie 2 relativ zu Front- und Heckfahrgestellen 3 zu absorbieren und zu reduzieren. In diesem Fall können die variablen Dämpfer 7 konfiguriert sein, die Dämpfungskraft-Charakteristika zwischen den harten Charakteristika und den weichen Charakteristika entweder in einer kontinuierlichen Weise oder in zwei oder mehr Stufen zu justieren.Damping forces of the variable dampers become more specific 7th variably controlled on the basis of control signals, which are individually from a control device 9 , which will be discussed later, are output to individually right and left vibrations of the vehicle body 2 relative to front and rear chassis 3 to absorb and reduce. In this case the variable damper can 7th be configured to adjust the damping force characteristics between the hard characteristics and the soft characteristics either in a continuous manner or in two or more stages.

Die Dämpfungskraft-Charakteristika der variablen Dämpfer 7 werden variabel zwischen einem weichen Modus und einem harten Modus justiert, entsprechend einem Wert von aus der nicht gezeigten Steuervorrichtung 9 den Solenoiden der variablen Dämpfer 7 zugeführtem (geführten) Strom. Die variablen Dämpfer 7 sind so konfiguriert, dass sie mittlere Dämpfungskräfte erzeugen, (was bedeutet, dass die durch die variablen Dämpfer 7 erzeugten Dämpfungskräfte ungefähr in der Mitte zwischen dem harten Modus und dem weichen Modus sind) wie später diskutiert, in einem Zustand, bei dem der den Solenoiden zugeführte Strom blockiert ist, und der Stromwert daher 0 A (Null Ampere) beträgt. Wenn die variablen Dämpfer 7 ausfallen, wird daher der aus der Steuervorrichtung 9 den variablen Dämpfern 7 zugeführte Strom ausgeschaltet (blockiert). Die variablen Dämpfer 7 werden entsprechend auf mittlerer Dämpfungskraft-Charakteristik fixiert.The damping force characteristics of the variable dampers 7th are variably adjusted between a soft mode and a hard mode according to a value of from the control device, not shown 9 the solenoid of the variable damper 7th supplied (led) current. The variable dampers 7th are configured to generate medium damping forces, (meaning that those caused by the variable dampers 7th generated damping forces are approximately midway between the hard mode and the soft mode) as discussed later, in a state where the current supplied to the solenoids is blocked and the Current value is therefore 0 A (zero amps). When the variable damper 7th fail, the one from the control device will therefore fail 9 the variable dampers 7th supplied current switched off (blocked). The variable dampers 7th are fixed accordingly to the average damping force characteristic.

Wie in 2 illustriert, ist die Fahrzeugkarosserie 2 mit vier Beschleunigungssensoren 8A, 8B, 8C und 8D versehen, die nahe an vier Ecken angeordnet sind, die in Front-, Rück-, rechter und linker Richtung getrennt sind. Die Beschleunigungssensoren 8A, 8B, 8C und 8D detektieren Vertikalbeschleunigung der Fahrzeugkarosserie 2 als gefederte Beschleunigung an den entsprechenden Orten. Die Beschleunigungssensoren 8A bis 8D sind an einer Vielzahl unterschiedlicher Stellen in dem Eisenbahnfahrzeug 1 installiert und bilden eine Vielzahl von Sensoren (Verhaltenssensoren) zum Detektieren des Verhaltens des Eisenbahnfahrzeugs 1. Die Beschleunigungssensoren 8A bis 8D können beispielsweise analoge Beschleunigungssensoren eines piezoelektrischen Typs, eines Piezo-Widerstandstyps oder eines anderen gleichen Typs umfassen. Es wird bevorzugt, einen Beschleunigungssensor zu verwenden, der insbesondere hinsichtlich Wasser- und Wärme-Widerstandsfähigkeit exzellent ist.As in 2 illustrated is the vehicle body 2 with four acceleration sensors 8A , 8B , 8C and 8D which are arranged close to four corners which are separated in front, back, right and left directions. The accelerometers 8A , 8B , 8C and 8D detect vertical acceleration of the vehicle body 2 as sprung acceleration in the appropriate places. The accelerometers 8A to 8D are in a variety of different locations in the railroad vehicle 1 installs and forms a variety of sensors (behavior sensors) for detecting the behavior of the railway vehicle 1 . The accelerometers 8A to 8D may include, for example, analog acceleration sensors of a piezoelectric type, a piezo-resistive type, or another similar type. It is preferable to use an acceleration sensor which is particularly excellent in water and heat resistance.

Der Beschleunigungssensor 8A ist nahe am ersten Achsdämpfer 7A angeordnet, der auf der FL-Seite lokalisiert ist, die eine linke Vorderseite der Fahrzeugkarosserie 2 ist. Der Beschleunigungssensor 8B ist nahe am zweiten Achsdämpfer 7B angeordnet, der an der FR-Seite lokalisiert ist, welches eine rechte Vorderseite der Fahrzeugkarosserie 2 ist. Der Beschleunigungssensor 8C ist nahe am dritten Achsdämpfer 7C angeordnet, der an der RL-Seite lokalisiert ist, welche eine linke Rückseite der Fahrzeugkarosserie 2 ist. Der Beschleunigungssensor 8D ist nahe am vierten Achsdämpfer 7D angeordnet, der auf der RR-Seite lokalisiert ist, welche die rechte Rückseite der Fahrzeugkarosserie 2 ist. Die Beschleunigungssensoren 8A bis 8D detektieren Beschleunigungen an den entsprechenden Orten und geben detektierte Signale an die später diskutierte Steuervorrichtung 9 als individuelle detektierte Signale aus.The accelerometer 8A is close to the first axle damper 7A located on the FL side that is a left front side of the vehicle body 2 is. The accelerometer 8B is close to the second axle damper 7B which is located on the FR side, which is a right front side of the vehicle body 2 is. The accelerometer 8C is close to the third axle damper 7C located, which is located on the RL side, which is a left rear of the vehicle body 2 is. The accelerometer 8D is close to the fourth axle damper 7D located on the RR side, which is the right rear of the vehicle body 2 is. The accelerometers 8A to 8D detect accelerations at the corresponding locations and give detected signals to the control device discussed later 9 as individual detected signals.

Die Beschleunigungssensoren 8A bis 8D (gemeinsam als die Beschleunigungssensoren 8 bezeichnet) können in jeglicher Weise angeordnet sein, statt auf der linken Vorderseite, rechten Vorderseite, linken Rückseite und rechten Rückseite der Fahrzeugkarosserie 2 angeordnet zu sein. Beispielsweise können die Beschleunigungssensoren 8A bis 8D am Zentrum auf der Vorderseite, an einer linken Seite eines zentralen Bereichs, an einer rechten Seite des zentralen Bereichs und an einem Zentrum der Rückseite der Fahrzeugkarosserie 2 angeordnet sein, oder in jeglicher anderer Weise angeordnet sein. Die Anzahl von Beschleunigungssensoren 8A bis 8D ist auch nicht auf vier beschränkt und kann frei ausgewählt werden, abhängig von der beabsichtigten Verwendung, wie etwa Messung und Steuerung. Es ist nichtsdestoweniger wünschenswert, zumindest zwei Beschleunigungssensoren 8A bis 8D anzuordnen.The accelerometers 8A to 8D (common as the accelerometers 8th may be arranged in any way other than the left front, right front, left rear, and right rear of the vehicle body 2 to be arranged. For example, the acceleration sensors 8A to 8D at the center on the front, on a left side of a central area, on a right side of the central area, and at a center of the rear of the vehicle body 2 be arranged, or be arranged in any other way. The number of accelerometers 8A to 8D is also not limited to four and can be freely selected depending on the intended use such as measurement and control. It is nonetheless desirable to have at least two acceleration sensors 8A to 8D to arrange.

Nachfolgende Diskussion wird die Steuervorrichtung 9 erwähnen, die als ein Steuerteil fungiert, der die erzeugten Dämpfungskräfte der variablen Dämpfer 7 variabel steuert. Die Steuervorrichtung 9 ist an einer vorbestimmten Position in dem Eisenbahnfahrzeug 1 platziert (beispielsweise eine solche Position, dass die Steuervorrichtung 9 im wesentlichen an einem Zentrum der Fahrzeugkarosserie 2 lokalisiert ist, wie in 2 illustriert). Die Steuervorrichtung 9 umfasst beispielsweise einen Mikrocomputer oder dergleichen. Eine Eingabeseite der Steuervorrichtung 9 ist mit den Beschleunigungssensoren 8A bis 8D über Kabel 15A bis 15D (gemeinsam als Kabel 15 bezeichnet), die später diskutiert werden, verbunden. Eine Ausgabeseite der Steuervorrichtung 9 ist mit dem ersten Achsdämpfer 7A verbunden, der auf der linken Vorder- (FL)- Seite der Fahrzeugkarosserie 2 lokalisiert ist, dem zweiten Achsdämpfer 7B, der auf der rechten Vorder- (FR)-Seite der Fahrzeugkarosserie 2 lokalisiert ist, dem dritten Achsdämpfer 7C, der auf der linken Rück- (RL)-Seite der Fahrzeugkarosserie 2 lokalisiert ist, und dem vierten Achsdämpfer 7D auf der rechten Rück-(RR)-Seite, über Kabel 16A bis 16D (gemeinsam als Kabel 16 bezeichnet).The following discussion becomes the control device 9 Mention that acts as a control part that controls the generated damping forces of the variable damper 7th variable controls. The control device 9 is at a predetermined position in the railroad vehicle 1 placed (for example, such a position that the control device 9 essentially at a center of the vehicle body 2 is localized, as in 2 illustrated). The control device 9 includes, for example, a microcomputer or the like. An input page of the control device 9 is with the accelerometers 8A to 8D via cable 15A to 15D (together as a cable 15th referred to), which will be discussed later. An output side of the control device 9 is with the first axle damper 7A connected, the one on the left front (FL) side of the vehicle body 2 is located, the second axle damper 7B , the one on the right front (FR) side of the vehicle body 2 is located, the third axle damper 7C who is on the left rear ( RL ) Side of the vehicle body 2 is located, and the fourth axle damper 7D on the right back ( RR ) Side, via cable 16A to 16D (together as a cable 16 designated).

Die Steuervorrichtung 9 ist mit einer Steuervorrichtung, die nicht gezeigt ist, einer anderen Fahrzeugkarosserie verbunden, die mit der in 1 illustrierten Fahrzeugkarosserie 2 verbunden (gekoppelt) ist, beispielsweise über eine Kommunikationsleitung 10. Weiterhin wird Fahrzeuginformation (beispielsweise eine Laufposition und Laufgeschwindigkeit des Fahrzeugs und andere ähnliche Information) des Eisenbahnfahrzeugs 1 über die Kommunikationsleitung 10 eingegeben/ausgegeben. Eine Steuervorrichtung 9 ist auf einer Fahrzeugkarosserie 2 angeordnet. Die Steuervorrichtung 9 kommuniziert mit einem Bereich höherer Ordnung des Fahrzeugs über die Kommunikationsleitung 10, führt ein Berechnen innerhalb auf Basis eines Sensorsignals durch und führt Strom, basierend auf einem Dämpfungskraftbefehl den variablen Dämpfern 7 zu. Die Steuervorrichtung 9 führt weiter beispielsweise eine Fehlerdiagnose, Abnormalitäts-Detektion und dergleichen in Bezug auf die variablen Dämpfer 7 durch.The control device 9 is connected to a control device, not shown, of another vehicle body that is connected to the one in FIG 1 illustrated vehicle body 2 connected (coupled), for example via a communication line 10 . Further, there is vehicle information (for example, a running position and running speed of the vehicle and other similar information) of the railway vehicle 1 over the communication line 10 entered / output. A control device 9 is on a vehicle body 2 arranged. The control device 9 communicates with a higher order area of the vehicle via the communication line 10 , performs computation within based on a sensor signal, and supplies current based on a damping force command to the variable dampers 7th to. The control device 9 further performs, for example, failure diagnosis, abnormality detection and the like with respect to the variable dampers 7th by.

Die Steuervorrichtung 9 beinhaltet einen Speicher 9A, der als ein Speicherbereich fungiert, der beispielsweise ein ROM, ein RAM, einen nicht-flüchtigen Speicher und dergleichen umfasst. Der Speicher 9A speichert beispielsweise ein Programm, um eine Fehlerdiagnose der variablen Dämpfer 7 durchzuführen, wie in 4 illustriert, einen Fehlerbewertungswert und dergleichen. Der Fehlerbewertungswert ist ein Schwellenwert zum Bestimmen, ob Betriebszustände der variablen Dämpfer 7 (erste bis vierte Achsdämpfer 7A bis 7D) in einem normalen Bereich sind. Spezifischer ist der Bewertungswert zum Treffen einer Normalität oder Fehlerbewertung in Bezug auf die variablen Dämpfer 7 (nämlich Fehlerbewertungswert) in aktualisierbarer Weise in einem Rolldaten-Speicherbereich 14C (siehe 3) gespeichert, der einen Teil des Speichers 9A bildet. Die Steuervorrichtung 9 bestimmt, ob die aus einer Rolldaten-Ausgabevorrichtung erhaltenen Rolldaten in einem normalen Bereich sind. Die Rolldaten-Ausgabevorrichtung beinhaltet die an der Fahrzeugkarosserie 2 montierten Beschleunigungssensoren 8A bis 8D, einen Gyroskop-Sensor, einen Fahrzeughöhensensor, der nicht gezeigt ist, und dergleichen. Die Steuervorrichtung 9 ist somit in der Lage Fehlerdiagnose der variablen Dämpfer 7 (erste bis vierte Achsdämpfer 7A bis 7D) durchzuführen.The control device 9 includes a memory 9A which functions as a storage area including, for example, a ROM, a RAM, a non-volatile memory and the like. The memory 9A stores, for example, a program to diagnose a fault in the variable damper 7th perform as in 4th illustrated, an error evaluation value and the like. The failure evaluation value is a threshold value for determining whether operating conditions of the variable dampers 7th (first to fourth axle dampers 7A to 7D ) are in a normal range. More specific is the evaluation value for making a normality or failure evaluation with respect to the variable dampers 7th (namely, error evaluation value) in an updateable manner in a rolling data storage area 14C (please refer 3 ) which is part of the memory 9A forms. The control device 9 determines whether the scroll data obtained from a scroll data output device is in a normal range. The rolling data output device includes that on the vehicle body 2 mounted acceleration sensors 8A to 8D , a gyroscope sensor, a vehicle height sensor which is not shown, and the like. The control device 9 is thus capable of fault diagnosis of the variable damper 7th (first to fourth axle dampers 7A to 7D ).

Wie in 3 illustriert, umfasst die Steuervorrichtung 9 eine Dämpfer-Steuervorrichtung 11, die als ein Steuerbereich fungiert, der die erzeugten Dämpfungskräfte der ersten bis vierten Achsdämpfer 7A bis 7D variabel steuert, und einen Abnormalitätsdetektions- und Schätzteil 12, der Abnormalitäten der Krafterzeugungsmechanismen (erste bis vierte Achsdämpfer 7A bis 7D) detektiert und abschätzt. Der Abnormalitätsdetektions- und Schätzteil 12 beinhaltet einen Rolldaten-Rechenbereich 13, der als eine Rolldaten-Ausgabevorrichtung fungiert, welche durch Rollen (Rechts- und Links-Oszillationen) der Fahrzeugkarosserie 2 veränderte Rolldaten ausgibt, und eine Fehlerbewertungsvorrichtung 14, welche die aus dem Rolldaten-Rechenbereich 13 (Rolldaten-Ausgabevorrichtung) ausgegebenen Rolldaten mit dem Fehlerbewertungswert unter einer vorbestimmten Laufbedingung (die in dem Speicher 9A gespeichert ist) vergleicht und bewertet, ob die ersten bis vierten Achsdämpfer 7A bis 7D ausgefallen sind.As in 3 illustrated comprises the control device 9 a damper control device 11 that functions as a control section that controls the generated damping forces of the first to fourth axle dampers 7A to 7D variably controls, and an abnormality detection and estimation part 12 , the abnormalities of the force generating mechanisms (first to fourth axle dampers 7A to 7D ) detects and estimates. The abnormality detection and estimation part 12 includes a roll data calculation area 13 that functions as a rolling data output device which is generated by rolling (right and left oscillations) of the vehicle body 2 outputs changed roll data, and an error evaluation device 14th , which are those from the roll data calculation area 13 (Roll data output device) output roll data having the failure judgment value under a predetermined running condition (that in the memory 9A is stored) compares and evaluates whether the first to fourth axle dampers 7A to 7D failed.

Im Vibrationen wie etwa Rollen (laterale Oszillationen), Stampfen (Front- und Rück-Oszillationen) und andere ähnliche Vibrationen der Fahrzeugkarosserie 2 zu reduzieren, liest die Dämpfer-Steuervorrichtung 11 der Steuervorrichtung 9 in den aus den Beschleunigungssensoren 8A bis 8D zu jedem Abtastzeitpunkt ausgegebene detektierte Signale, ermittelt Steuersignale (aktuelle Werte eines Steuerbefehls) durch Berechnen (beispielsweise anhand einer „Skyhook“-Theorie (Skyhook-Steuergesetz) und gibt die ermittelten Steuersignale individuell an die variablen Dämpfer 7 (erste bis vierte Achsdämpfer 7A bis 7D) aus, um dadurch die Dämpfungskraft-Charakteristika jedes der variablen Dämpfer 7 variabel zu steuern. Das Steuergesetz der variablen Dämpfer 7 ist nicht auf das Skyhook-Steuergesetzt beschränkt und kann beispielsweise LQG-Steuergesetz, H∞-steuergesetz oder dergleichen sein.In vibrations such as rolling (lateral oscillations), pitching (front and rear oscillations) and other similar vibrations of the vehicle body 2 to reduce reads the damper controller 11 the control device 9 in from the accelerometers 8A to 8D Detected signals output at each sampling time, determines control signals (current values of a control command) by calculation (for example using a “Skyhook” theory (Skyhook control law) and sends the determined control signals individually to the variable dampers 7th (first to fourth axle dampers 7A to 7D ) to thereby determine the damping force characteristics of each of the variable dampers 7th variable control. The tax law of variable dampers 7th is not limited to the Skyhook tax law and can be, for example, LQG tax law, H∞ tax law or the like.

Die Fehlerbewertungsvorrichtung 14 der Steuervorrichtung 9 umfasst einen Fahrzeug-Detektionsbereich 14A, der konfiguriert ist, eine Laufposition des Eisenbahnfahrzeugs 1 zu detektieren, einen Fahrzeuggeschwindigkeits-Detektionsbereich 14B, der konfiguriert ist, die Fahrgeschwindigkeit des Eisenbahnfahrzeugs 1 zu detektieren, einen Rolldaten-Speicherbereich 14C, der konfiguriert ist., die aus dem Rolldaten-Rechenbereich 13 ausgegebenen Rolldaten unter der vorbestimmten Laufbedingung zu speichern, und einen Fehlerbewertungswert-Rechenbereich 14D, der konfiguriert ist, den Fehlerbewertungswert als den Schwellenwert aus der Fahrposition, der Fahrgeschwindigkeit und den Rolldaten zu berechnen.The fault assessment device 14th the control device 9 includes a vehicle detection area 14A configured, a running position of the railroad vehicle 1 to detect a vehicle speed detection area 14B configured, the traveling speed of the railway vehicle 1 to detect a rolling data storage area 14C that is configured. that come from the roll data calculation area 13 to store output roll data under the predetermined running condition, and an error evaluation value arithmetic area 14D configured to calculate the error judgment value as the threshold value from the driving position, the driving speed, and the rolling data.

Der Fahrzeugpositions-Detektionsbereich 14A und der Fahrzeuggeschwindigkeits-Detektionsbereich 14B sind zum Detektieren der Fahrposition und der Fahrgeschwindigkeit des Eisenbahnfahrzeugs 1, das sich auf einem Gleis (Schienen 5) bewegt, zu detektieren, auf Basis der über die Kommunikationsleitung 10 gesendeten Fahrzeuginformation. Der Rolldaten-Speicherbereich 14C umfasst beispielsweise den Speicher 9A der Steuervorrichtung 9. Der durch den Fehlerbewertungswert-Rechenbereich 14D berechnete Fehlerbewertungswert ist ein Bewertungswert für die Fehlerbewertungsvorrichtung 14, um zu bestimmen (bewerten), ob die variablen Dämpfer 7 (erste bis vierte Achsdämpfer 7A bis 7D) normal arbeiten. Der Fehlerbewertungswert ist aktualisierbar in den Rolldaten-Speicherbereich 14C gespeichert.The vehicle position detection area 14A and the vehicle speed detection range 14B are for detecting the traveling position and the traveling speed of the railway vehicle 1 that is on a track (rails 5 ) moved to detect based on the communication line 10 sent vehicle information. The roll data storage area 14C includes, for example, the memory 9A the control device 9 . That by the error evaluation value calculation area 14D The calculated error evaluation value is an evaluation value for the error evaluating device 14th to determine (evaluate) whether the variable damper 7th (first to fourth axle dampers 7A to 7D ) work normally. The error evaluation value can be updated into the rolling data storage area 14C saved.

Der Fehlerbewertungswert, der auch ein Normalitäts-/Abnormalitäts-Schwellenwert ist, wird in der nachfolgenden Weise bestimmt. Beispielsweise wird das Eisenbahnfahrzeug 1 wiederholt einem Fahrtest unterzogen, während die variablen Dämpfer 7 (erste bis vierte Achsdämpfer 7A bis 7D) in Normalbedingungen sind, um dadurch in dem Rolldaten-Speicherbereich 14C die Rolldaten zu akkumulieren, die sequentiell aus dem Eisenbahnfahrzeug 1 ausgegeben werden. Der Fehlerbewertungswert wird auf Basis der oben erwähnten Normalzeit-Rolldaten bestimmt. Der Fehlerbewertungswert-Rechenbereich 14D berechnet den Fehlerbewertungswert als einen Schwellenwert auf Basis davon, ob die aus dem Rolldaten-Rechenbereich 13 ausgegebenen Rolldaten innerhalb eines Bereichs der normalen Rolldaten unter der vorbestimmten Fahrbedingung (beispielsweise vorbestimmte Fahrposition und Fahrgeschwindigkeit) fallen. Es wird bevorzugt, dass ein angemessenes Evaluierungsintervall und angemessene Evaluierungs-Geschwindigkeit zuvor auf Basis eines aus dem Fahrzeugpositions-Detektionsbereich 14A gesendeten Signals und eines aus dem Fahrzeuggeschwindigkeits-Detektionsbereich 14B gesendeten Signals bestimmt wird.The failure judgment value, which is also a normal / abnormal threshold value, is determined in the following manner. For example, the railway vehicle 1 repeatedly subjected to a driving test while the variable damper 7th (first to fourth axle dampers 7A to 7D ) are in normal conditions to thereby be in the rolling data storage area 14C to accumulate the roll data sequentially from the railroad vehicle 1 are issued. The error evaluation value is determined based on the above-mentioned normal time rolling data. The error evaluation value calculation area 14D calculates the error evaluation value as a threshold value based on whether that is from the rolling data calculation area 13 output roll data fall within a range of the normal roll data under the predetermined driving condition (e.g., predetermined driving position and driving speed). It is preferable that an appropriate evaluation interval and an appropriate evaluation speed be determined beforehand based on one from the vehicle position detection range 14A sent signal and one from the Vehicle speed detection range 14B transmitted signal is determined.

Speziell ist die Fehlerbewertungsvorrichtung 14 in der Lage, eine korrekte Bewertung dembezüglich zu machen, ob jeder der variablen Dämpfer 7 (erste bis vierte Achsdämpfer 7A bis 7D) normal oder abnormal arbeitet durch bestimmen, ob die Rolldaten der Fahrzeugkarosserie 2 innerhalb des Bereichs der Normalzeit-Rolldaten fallen, wenn die Fahrgeschwindigkeit des Eisenbahnfahrzeugs 1 in einem vorbestimmten Evaluiergeschwindigkeitsbereich ist, während das Eisenbahnfahrzeug 1 in einem vorbestimmten Evaluierungsintervall fährt. Der Fehlerbewertungswert-Rechenbereich 14D kombiniert und bezieht die in dem Rolldaten-Speicherbereich 14C gespeicherten Rolldaten und die aus dem Fahrzeugpositions-Detektionsbereich 14A und dem Fahrzeuggeschwindigkeits-Detektionsbereich 14B gesendeten Signale aufeinander. Der Fehlerbewertungswert-Rechenbereich 14D berechnet dann aus den vorgenannten Rolldaten den Fehlerbewertungswert, der als der Schwellenwert zum Bestimmen zu verwenden ist, ob die Rolldaten im Normalbereich sind.The failure evaluation device is special 14th able to make a correct assessment as to whether each of the variable dampers 7th (first to fourth axle dampers 7A to 7D ) operates normally or abnormally by determining whether the vehicle body roll data 2 fall within the range of the standard time roll data when the traveling speed of the railroad vehicle 1 is in a predetermined evaluation speed range while the railway vehicle 1 runs in a predetermined evaluation interval. The error evaluation value calculation area 14D combines and obtains those in the rolling data storage area 14C stored roll data and those from the vehicle position detection area 14A and the vehicle speed detection range 14B sent signals on each other. The error evaluation value calculation area 14D then calculates, from the aforementioned roll data, the error evaluation value to be used as the threshold value for determining whether the roll data is in the normal range.

Die Fehlerdiagnose der variablen Dämpfer 7 durch die Fehlerbewertungsvorrichtung 14 kann auf Basis eines Vergleichs zwischen den Rolldaten einer einer Vielzahl von Fahrzeugkarosserien 2 vorgenommen werden, die miteinander gekoppelt sind, und den Rolldaten einer anderen der Fahrzeugkarosserien 2. Wenn der Vergleich in Echtzeit vorgenommen wird, sind die Rolldaten der in einem gekrümmten Linienintervall fahrenden Fahrzeugkarosserie 2 groß, während die Rolldaten der nachher an einem Eingang oder Ausgang des gekrümmten Linienintervals fahrenden Fahrzeugkarosserie 2 niedrig sind. Dies kann zu einer fehlerhaften Detektion führen. Um die Möglichkeit einer solchen fehlerhaften Detektion zu eliminieren, wird es bevorzugt, dass der Vergleich auf Basis von Information über die Position des Eisenbahnfahrzeugs 1, das auf einem vorbestimmten Gleis (Maschinen 5) fährt, vorgenommen wird. Zusätzlich unterscheiden sich Fahrzeugkarosseriegewicht und Anzahl von Insassen von einer Fahrzeugkarosserie 2 zur anderen. Der Schwellenwert für die Abnormalitätsbestimmung wird vorzugsweise im Lichte des Fahrzeugkarosseriegewichts und der Anzahl von Insassen jeder der Umgebungssensoren 2 bestimmt.The fault diagnosis of the variable damper 7th by the failure evaluation device 14th can based on a comparison between the roll data of a plurality of vehicle bodies 2 which are coupled to each other and the roll data of another one of the vehicle bodies 2 . When the comparison is made in real time, the roll data is of the vehicle body traveling in a curved line interval 2 large, while the roll data of the vehicle body subsequently traveling at an entrance or exit of the curved line interval 2 are low. This can lead to incorrect detection. In order to eliminate the possibility of such an erroneous detection, it is preferred that the comparison be based on information about the position of the railway vehicle 1 , which is on a predetermined track (machines 5 ) is carried out. In addition, the vehicle body weight and the number of occupants are different from a vehicle body 2 to the other. The threshold value for the abnormality determination is preferably set in light of the vehicle body weight and the number of occupants of each of the environmental sensors 2 certainly.

Die Rolldaten-Ausgabevorrichtung umfasst eine Vielzahl von Sensoren (Beschleunigungssensoren 8), die in der Fahrzeugkarosserie 2 angeordnet sind und konfiguriert sind, Fahrzeugkarosserieverhalten zu detektieren, und dem Rolldaten-Rechenbereich 13, der konfiguriert ist, die Rolldaten aus Werten zu berechnen, die aus den Beschleunigungssensoren 8 abgeleitet werden. Die Rolldaten-Ausgabevorrichtung muss nicht notwendigerweise in der vorstehenden Weise konfiguriert sein. Die Rolldaten-Ausgabevorrichtung kann beispielsweise einen Rolldetektor eines Gyroskopsensors und dergleichen umfassen. Die Vielzahl von Sensoren zum Detektieren des Fahrzeugkarosserieverhaltens kann beispielsweise Fahrzeughöhensensoren oder ähnliche Sensoren umfassen.The rolling data output device includes a plurality of sensors (acceleration sensors 8th ) that are in the vehicle body 2 are arranged and configured to detect vehicle body behavior, and the roll data calculation area 13 configured to calculate the roll data from values obtained from the acceleration sensors 8th be derived. The scroll data output device need not necessarily be configured in the above manner. The roll data output device may include, for example, a roll detector, a gyroscope sensor and the like. The multiplicity of sensors for detecting the vehicle body behavior can include, for example, vehicle height sensors or similar sensors.

Wie in 2 illustriert, ist die Eingabeseite der Steuervorrichtung 9 mit den Beschleunigungssensoren 8A bis 8D über Großlängenkabel 15A bis 14D (kollektiv als Kabel 15 bezeichnet) verbunden, die als Leitungen fungieren. Die Ausgabeseite der Steuervorrichtung 9 ist mit den variablen Dämpfern 7 (erste bis vierte Achsdämpfer 7A bis 7D) und dergleichen über die Kabel 16A bis 16D (kollektiv als Kabel 16 bezeichnet) verbunden.As in 2 illustrated is the input side of the control device 9 with the accelerometers 8A to 8D via long-length cables 15A to 14D (collectively as a cable 15th referred to), which act as lines. The output side of the control device 9 is with the variable dampers 7th (first to fourth axle dampers 7A to 7D ) and the like about the cables 16A to 16D (collectively as a cable 16 designated) connected.

Die Vibrations-Steuervorrichtung für ein Eisenbahnfahrzeug gemäß der ersten Ausführungsform ist somit konfiguriert. Das Nachfolgende diskutiert den Betrieb der Vibrations-Steuervorrichtung für ein Eisenbahnfahrzeug gemäß der ersten Ausführungsform.The vibration control apparatus for a railway vehicle according to the first embodiment is thus configured. The following discusses the operation of the vibration control apparatus for a railway vehicle according to the first embodiment.

Wenn Vibrationen wie Rollen (Lateral-Oszillationen) und Stampfen (Front- und Rück-Oszillationen) erzeugt werden, während das Eisenbahnfahrzeug 1 auf den Schienen 5 in der Richtung von Pfeil A in 1 und 2 fährt, werden vertikale Vibrationen durch die Beschleunigungssensoren 8A bis 8D detektiert. Spezifischer detektiert der Beschleunigungssensor 8A Vibrationen auf der linken Vorder-(FL)-Seite der Fahrzeugkarosserie 2. Der Beschleunigungssensor 8B detektiert Vibrationen auf der rechten Vorder-(FR)-Seite der Fahrzeugkarosserie 2. Der Beschleunigungssensor 8C detektiert Vibrationen auf der linken Rück-(RL)-Seite der Fahrzeugkarosserie 2. Der Beschleunigungssensor 8D detektiert Vibrationen auf der rechten Rück-(RR)-Seite der Fahrzeugkarosserie 2.When vibrations such as rolling (lateral oscillations) and pitching (front and rear oscillations) are generated while the railway vehicle is running 1 on the rails 5 in the direction of arrow A in 1 and 2 drives, vertical vibrations are caused by the accelerometers 8A to 8D detected. More specifically, the acceleration sensor detects 8A Vibrations on the left front (FL) side of the vehicle body 2 . The accelerometer 8B detects vibrations on the right front (FR) side of the vehicle body 2 . The accelerometer 8C detects vibrations on the left rear ( RL ) Side of the vehicle body 2 . The accelerometer 8D detects vibrations on the right rear ( RR ) Side of the vehicle body 2 .

Die Dämpfer-Steuervorrichtung 11 der Steuervorrichtung 9 vereinzelt die durch die Beschleunigungssensoren 8A bis 8D detektierten Signale als individuelle dedizierte Signale, die für Beschleunigungen indikativ sind. Gleichzeitig, um die Vibrationen des Eisenbahnfahrzeugs 1 zu unterdrücken, berechnet beispielsweise die Dämpfer-Steuervorrichtung 11 durch die variablen Dämpfer (erste bis vierte Achsdämpfer 7A bis 7D), die auf dem FL, FR, RL und RR-Seiten lokalisiert sind, zu erzeugenden Dämpfungskräfte. Die ersten bis vierten Achsdämpfer 7A bis 7D werden dann variabel anhand der Steuersignale gesteuert, die individuell aus der Dämpfer-Steuervorrichtung 11 ausgegeben werden, so dass die erzeugten Dämpfungskräfte der ersten bis vierten Achsdämpfer 7A bis 7D Charakteristika aufweisen, die den jeweiligen Ziel-Dämpfungskräften entsprechen.The damper control device 11 the control device 9 occasionally the acceleration sensors 8A to 8D detected signals as individual dedicated signals indicative of accelerations. At the same time to reduce the vibration of the railroad vehicle 1 for example, the damper control device calculates 11 through the variable dampers (first to fourth axle dampers 7A to 7D ) on the FL , FR , RL and RR sides are located, damping forces to be generated. The first to fourth axle dampers 7A to 7D are then variably controlled on the basis of the control signals individually from the damper control device 11 are output so that the generated damping forces of the first to fourth axle dampers 7A to 7D Have characteristics that correspond to the respective target damping forces.

In Bezug auf das Eisenbahnfahrzeug 1 ist eine Fehlerdiagnose der Beschleunigungssensoren 8A bis 8D und dergleichen bekannt gewesen. Hinsichtlich der Fehlerdiagnose und Abnormalitätsdetektion der variablen Dämpfer 7 (erste bis vierte Achsdämpfer 7A bis 7D) sind andererseits effektive Mittel nicht bereitgestellt worden. Um dies zu lösen, macht die erste Ausführungsform die Fehlerdiagnose der variablen Dämpfer 7 beispielsweise unter Verwendung der Fehlerbewertungsvorrichtung 14 der Steuervorrichtung 9, die in 3 illustriert ist, anhand der Prozessschritte in 4.In relation to the railway vehicle 1 is a fault diagnosis of the acceleration sensors 8A to 8D and the like have been known. Regarding the failure diagnosis and abnormality detection of the variable dampers 7th (first to fourth axle dampers 7A to 7D ) On the other hand, effective funds have not been made available. To solve this, the first embodiment makes the failure diagnosis of the variable dampers 7th for example using the failure evaluation device 14th the control device 9 , in the 3 is illustrated, based on the process steps in 4th .

Nachdem der in 4 illustrierte Prozess startet, werden im Schritt 1 die aus dem Rolldaten-Rechenbereich 13 ausgegebenen Rolldaten gelesen. Als Nächstes vergleicht Schritt 2 den Fehlerbewertungswert unter der vorgegebenen Fahrbedingung (der zuvor beispielsweise in dem Rolldaten-Speicherbereich 14C von 3 gespeicherte Wert) mit den Rolldaten, um dadurch zu bestimmen, ob die Rolldaten innerhalb des Normalbereichs fallen.After the in 4th illustrated process starts, will be in step 1 those from the roll data calculation area 13 output roll data read. Next, step compares 2 the error evaluation value under the predetermined driving condition (the one previously in the rolling data storage area, for example 14C from 3 stored value) with the roll data to thereby determine whether the roll data falls within the normal range.

Eine „JA“-Bestimmung in 2 bedeutet, dass die Rolldaten in Normalbereich sind und dass die variablen Dämpfer 7 (erste bis vierte Achsdämpfer 7A bis 7D) normal arbeiten. Daher wird die Rollsteuerung über das Eisenbahnfahrzeug 1 als stabil bewertet. Die Routine kehrt dann zu Schritt 1 zurück und implementiert den nachfolgenden Prozess. Wenn die Bestimmung im Schritt 2 „NEIN“ ist, sind die Rolldaten außerhalb des Normalbereichs und zeigen einen abnormalen Wert.A "YES" determination in 2 means that the roll data is in the normal range and that the variable dampers 7th (first to fourth axle dampers 7A to 7D ) work normally. Therefore, the roll control becomes over the railway vehicle 1 rated as stable. The routine then returns to step 1 and implements the process below. If the determination in step 2 Is "NO", the roll data is out of the normal range and shows an abnormal value.

Der nächste Schritt 3 bewertet somit, dass die variablen Dämpfer 7 (erste bis vierte Achsdämpfer 7A bis 7D) abnormal arbeiten und ausfallen. Nachdem Schritt 3 die variablen Dämpfer 7 bewertet, abnormal zu arbeiten, kann die Vibrationssteuerung über jede der Umgebungssensoren 2 (nämlich die Steuervorrichtung 9) unterbrochen werden und kann ein Ausfallmodus verwendet werden. In einem Fall, bei dem nur einer der Umgebungssensoren 2 als abnormal bewertet wird, und dies eine große Differenz beim Fahrkomfort im Vergleich zu den anderen Fahrzeugen (Umgebungssensoren 2) verursacht), kann die Steuerung über die Eisenbahnfahrzeuge 1 (die Vielzahl von Umgebungssensoren 2), die aneinander gekoppelt sind, suspendiert werden. Wenn die variablen Dämpfer 7 des Eisenbahnfahrzeugs 1 als ausgefallen bewertet werden, wird der zu den variablen Dämpfern geführte Strom so blockiert, dass die variablen Dämpfer 7 auf mittleren Dämpfungskraft-Charakteristiken fixiert sind. Dies gestattet, dass eine mittlere Dämpfwirkung sichergestellt ist.The next step 3 thus rated that the variable damper 7th (first to fourth axle dampers 7A to 7D ) work abnormally and fail. After step 3 the variable dampers 7th rated to work abnormally, the vibration control can via each of the environmental sensors 2 (namely the control device 9 ) can be interrupted and a failure mode can be used. In a case where only one of the environmental sensors 2 is judged to be abnormal, and there is a large difference in driving comfort compared to the other vehicles (environmental sensors 2 ), the control over the railway vehicles can 1 (the multitude of environmental sensors 2 ), which are coupled to each other, are suspended. When the variable damper 7th of the railway vehicle 1 are rated as failed, the current fed to the variable dampers is blocked so that the variable dampers 7th are fixed on medium damping force characteristics. This allows a medium damping effect to be ensured.

Im vorstehenden Fall kann ein höherrangiges Eisenbahn-Verwaltungssystem informiert werden, durch einen Fahrersitz (beispielsweise aus der Steuervorrichtung 9 über die Kommunikationsleitung 10), dass der variable Dämpfer 7 (einer der ersten bis vierten Achsdämpfer 7A bis 7D) ausgefallen ist, so dass eine Abnormalität im Dämpfungssystem verursacht wird. Falls der höhere Rangbereich so informiert wird, findet eine rasche Reparatur statt. Gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann eine richtige Bestimmung hinsichtlich einer Abnormalität der variablen Dämpfer 7 vorgenommen werden. Nachdem die Abnormalität der variablen Dämpfer 7 detektiert wird, ist es möglich, beispielsweise die Steuerung über die variablen Dämpfer 7 auszuschalten und richtige Gegenmaßnahmen einschließlich der Verwendung des Ausfallmodus bereitzustellen (in welchem die variablen Dämpfer 7 auf mittlerer Dämpfungskraft-Charakteristik fixiert sind).In the above case, a higher-level railway management system can be informed through a driver's seat (for example from the control device 9 over the communication line 10 ) that the variable damper 7th (one of the first to fourth axle dampers 7A to 7D ) has failed, causing an abnormality in the cushioning system. If the higher ranking area is informed in this way, a quick repair will take place. According to the present embodiment, a correct determination can be made regarding abnormality of the variable dampers 7th be made. After the abnormality of the variable damper 7th is detected, it is possible, for example, to control the variable damper 7th and provide correct countermeasures including the use of failure mode (in which the variable dampers 7th are fixed on average damping force characteristics).

Das richtige Evaluierungsintervall für die Bestimmung einer Rolldaten-Abnormalität kann aus Bedingungen extrahiert werden, die ein Fahrintervall und Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs und des Gleises enthalten. In der vorliegenden Ausführungsform wird der Fehlerbewertungswert (Schwellenwert) der Rolldaten durch den Fehlerbewertungswert-Rechenbereich 14D ermittelt, so dass das Evaluierungsintervall beispielsweise auf ein großes Kurvenintervall eingestellt wird, in welchem das Fahrzeug bei hoher Geschwindigkeit fährt. Die Fehlerbewertungsvorrichtung 14 führt entsprechend die Fehlerdiagnose und Abnormalitäts-Detektion nur in einem Kurvenintervall durch. In diesem Fall werden vorzugsweise auch das Fahrintervall und die Fahrgeschwindigkeit berücksichtigt. Grundlegend werden ein Fahrbereich und die Fahrgeschwindigkeit des Eisenbahnfahrzeugs 1 grob voreingestellt. In dieser Hinsicht werden die Fehlerdiagnose und die Abnormalitäts-Detektion effektiver erzielt, falls die Abnormalitäts-Bestimmung nur durchgeführt wird, wenn das Fahrintervall und die Fahrgeschwindigkeit innerhalb eines Bereichs vorgegebener Werte fallen.The proper evaluation interval for determining a rolling data abnormality can be extracted from conditions including a running interval and running speed of the vehicle and the track. In the present embodiment, the error evaluation value (threshold value) of the rolling data is determined by the error evaluation value calculation section 14D is determined so that the evaluation interval is set to, for example, a large cornering interval in which the vehicle is traveling at high speed. The fault assessment device 14th accordingly performs the failure diagnosis and abnormality detection only in one curve interval. In this case, the driving interval and the driving speed are preferably also taken into account. A driving range and the driving speed of the railway vehicle become fundamental 1 roughly preset. In this regard, if the abnormality determination is performed only when the driving interval and the driving speed fall within a range of predetermined values, the failure diagnosis and the abnormality detection are achieved more effectively.

Die Fehlerbewertungsvorrichtung 14 funktioniert wie untenstehend. Das Evaluierungs-Intervall und die Fahrgeschwindigkeit werden beispielsweise über eine Vielzahl von Lauftests voreingestellt. Fahrdaten, die bei Abnormalitäts-Simulation erhalten werden, werden dann analysiert. Die erhaltenen Fahrdaten werden aktualisierbar als der Fehlerbewertungswert (Schwellenwert) im Speicher 9A (Rolldaten-Speicherbereich 14C) der Steuervorrichtung 9 gespeichert. Da das Evaluierungs-Intervall und ein richtiger Schwellenwert der Geschwindigkeit wie oben beschrieben eingestellt werden, ist, wenn eine Abnormalität auftritt, die Fehlerbewertungsvorrichtung 14 in der Lage, die Abnormalitäts-Detektion (das heißt die Fehlerdiagnose der variablen Dämpfer 7) ohne Falschdetektion durchzuführen. In dieser Verbindung ist es auch möglich, das Detektieren der Abnormalitäten in dem vorerwähnten Evaluierungsintervall zu vermeiden, falls das Fahrzeug bei einer anderen Fahrgeschwindigkeit fährt. Beispielsweise wenn eine Fahrbedingung sich unterscheidet, besteht die Möglichkeit, dass das Fahren selbst nicht richtig ausgeführt wird, aufgrund einer Fahrverzögerung, eines Fahrzeugausfalls oder dergleichen. Bei einigen Gelegenheiten wird das Fahren des Fahrzeugs über die Abnormalitäts-Detektion zu priorisieren sein.The fault assessment device 14th works like below. The evaluation interval and the driving speed are preset, for example, via a large number of running tests. Driving data obtained from the abnormality simulation is then analyzed. The received driving data becomes updatable as the failure evaluation value (threshold value) in the memory 9A (Roll data storage area 14C ) the control device 9 saved. Since the evaluation interval and a proper threshold value of the speed are set as described above, when an abnormality occurs, it is the failure judging device 14th able to perform abnormality detection (i.e., failure diagnosis of the variable damper 7th ) without false detection. In this connection, it is also possible to avoid detecting the abnormalities in the aforementioned evaluation interval if the vehicle is traveling at a different traveling speed. For example, when a driving condition is different, there is a possibility that the driving itself is not properly performed due to a driving delay, a vehicle breakdown, or the like. On some occasions, the driving of the vehicle will have to be prioritized via the abnormality detection.

Gemäß einem anderen Modus der Erfindung, der sich auf die Rolldaten-Abnormalitätsbestimmung bezieht (das heißt die Fehlerdiagnose der variablen Dämpfer 7) kann ein Vergleich zwischen den Rolldaten der einen Fahrzeugkarosserie 2 und den Rolldaten einer anderen Fahrzeugkarosserie 2 durchgeführt werden. Beispielsweise werden die Rolldaten der Fahrzeugkarosserie 2 mit den Rolldaten der angrenzenden Fahrzeugkarosserie 2 verglichen. Falls die Rolldaten der Fahrzeugkarosserie 2, die der Abnormalitätsbestimmung unterworfen ist, größer als der vorgeschriebene Wert sind, bestimmt der Schwellenwert für die Bestimmung der Abnormalität der Ziel-Fahrzeugkarosserie 2, dass die Rolldaten abnormal sind. Annehmend, dass der Vergleich in Echtzeit vorgenommen wird, falls jedoch beispielsweise der Vergleich zwischen der im Kurvenintervall rollenden Fahrzeugkarosserie 2 und einer anderen am Eingang des Kurvenintervalls lokalisierten Fahrzeugkarosserie 2 vorgenommen wird, ist der Unterschied bei den Rolldaten zwischen den zwei Fahrzeugkarosserien 2 groß. Dies erzeugt eine Möglichkeit, dass die variablen Dämpfer 7 als abnormal bestimmt werden. Aus diesem Grund wird es bevorzugt, den Vergleich auf Basis der Fahrposition, die ermittelt wird, beispielsweise aus Fahrzeugpositionsdaten oder dergleichen, durchzuführen.According to another mode of the invention relating to the rolling data abnormality determination (i.e., the failure diagnosis of the variable dampers 7th ) can be a comparison between the roll data of a vehicle body 2 and the roll data of another vehicle body 2 be performed. For example, the rolling data of the vehicle body 2 with the roll data of the adjacent vehicle body 2 compared. If the rolling data of the vehicle body 2 that is subject to the abnormality determination are larger than the prescribed value, the threshold value for determining the abnormality of the target vehicle body is determined 2 that the roll data is abnormal. Assuming that the comparison is made in real time, but if, for example, the comparison between the vehicle body rolling in the curve interval 2 and another vehicle body located at the entrance to the cornering interval 2 is made is the difference in roll data between the two vehicle bodies 2 big. This creates a possibility that the variable damper 7th determined as abnormal. For this reason, it is preferable to perform the comparison on the basis of the driving position that is determined, for example, from vehicle position data or the like.

5 illustriert eine zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. In der vorliegenden Ausführungsform sind dieselben Bestandteilelemente wie jene der ersten Ausführungsform mit denselben Bezugszeichen versehen und die Basis derselben wird weggelassen. Die zweite Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass, wenn variable Dämpfer 7 abnormal arbeiten, und Rolldaten außerhalb eines normalen Bereichs sind, eine Bestimmung vorgenommen wird, ob eine Ursache für die Abnormalität eine inkorrekte Verdrahtung ist, oder spezifischer eine inkorrekte Verdrahtung, die auf falsche Verbindung von Leitungen zurückgeht (Kabel 16A bis 16D beispielsweise), welche die variablen Dämpfer 7 (erste bis vierte Achsdämpfer 7A bis 7D) mit einer Steuervorrichtung 9 verbinden. 5 illustrates a second embodiment of the present invention. In the present embodiment, the same constituent elements as those of the first embodiment are given the same reference numerals and the base thereof is omitted. The second embodiment is characterized in that when variable dampers 7th operate abnormally and roll data is out of a normal range, a determination is made as to whether a cause of the abnormality is incorrect wiring, or more specifically incorrect wiring resulting from incorrect connection of wires (cable 16A to 16D for example), which is the variable damper 7th (first to fourth axle dampers 7A to 7D ) with a control device 9 connect.

Nachdem der in 5 illustrierte Prozess startet, werden Rolldaten in einem Schritt 11 wie in Schritt 1 von 4 gemäß der ersten Ausführungsform ausgelesen. Als Nächstes vergleicht Schritt 12 einen Fehlerbewertungswert (beispielsweise in einem Rolldaten-Speicherbereich 14C von 3 gespeichert) unter einer vorbestimmten Fahrbedingung mit den Rolldaten, um dadurch zu bestimmen, ob die Rolldaten innerhalb eines Normalbereichs sind. Eine „JA“-Bestimmung in Schritt 12 bedeutet, dass variable Dämpfer 7 (erste bis vierte Achsdämpfer 7A bis 7D) normal arbeiten. Die Routine kehrt dann von Schritt 11 zurück und implementiert den nachfolgenden Prozess.After the in 5 illustrated process starts, roll data are in one step 11 as in step 1 from 4th read out according to the first embodiment. Next, step compares 12 an error evaluation value (e.g. in a rolling data storage area 14C from 3 stored) under a predetermined traveling condition with the roll data to thereby determine whether the roll data is within a normal range. A "YES" determination in step 12 means that variable damper 7th (first to fourth axle dampers 7A to 7D ) work normally. The routine then returns from step 11 and implements the process below.

Wenn die Bestimmung im Schritt 12 „NEIN“ ist, sind die Rolldaten außerhalb des Normalbereichs und zeigen einen abnormalen Wert. Im nächsten Schritt 13 wird ein Modus zu einem „Abnormalitätsdiagnose-Modus“ verändert. Der „Abnormalitätsdiagnose-Modus“ tauscht zuerst die Steuerung über erste und zweite Achsdämpfer 7A und 7B, die auf linken und rechten (FL und FR) Seiten eines Fahrgestells 3 angeordnet sind, um das Vorliegen von inkorrekter Verdrahtung zwischen den variablen Dämpfern 7 zu inspizieren (Schritt 14). Dies gestattet, dass der Dämpfungskraftbefehl oder Strom, der aus einer Steuervorrichtung 9 an den ersten Achsdämpfer 7A ausgegeben wird, in austauschbarer Weise an den zweiten Achsdämpfer 7B ausgegeben wird. Gleichermaßen wird einem Dämpfungskraftbefehl oder Strom, der aus der Steuervorrichtung 9 an den zweiten Achsdämpfer 7B ausgegeben wird, gestattet, in austauschbarer Weise an den ersten Achsdämpfer 7A ausgegeben zu werden.If the determination in step 12 Is "NO", the roll data is out of the normal range and shows an abnormal value. In the next step 13 a mode is changed to an "abnormality diagnosis mode". The "abnormality diagnosis mode" first swaps the control of the first and second axle dampers 7A and 7B that are on left and right ( FL and FR ) Sides of a chassis 3 are arranged to avoid the presence of incorrect wiring between the variable dampers 7th to inspect (step 14th ). This allows the damping force command or current to flow from a control device 9 to the first axle damper 7A is issued in an interchangeable manner to the second axle damper 7B is issued. Likewise, a damping force command or current coming from the control device 9 to the second axle damper 7B is issued, permitted, in an interchangeable manner to the first axle damper 7A to be issued.

Mit anderen Worten, wenn Krafterzeugungsmechanismen (variable Dämpfer 7) durch die Fehlerbewertungsvorrichtung 14 als ausgefallen bewertet werden, tauscht die Steuervorrichtung 9 die Steuerung über die ersten und zweiten Achsdämpfer 7A und 7B, welche als die Krafterzeugungsmechanismen fungieren, im Schritt 14. Dieser Steuerungsaustausch findet statt als reverse Aktionssteuerung, durch welche die variablen Dämpfer 7 in einer entgegengesetzten Richtung zur normalen Zeit betätigt werden (was praktisch Fehlerzeit ist).In other words, when force generating mechanisms (variable dampers 7th ) by the failure evaluation device 14th are rated as failed, the control device exchanges 9 control via the first and second axle dampers 7A and 7B , which function as the force generating mechanisms, in step 14th . This control exchange takes place as reverse action control, through which the variable dampers 7th operated in an opposite direction to normal time (which is practically failure time).

Im nächsten Schritt 15 werden die Rolldaten in einem Zustand, wo Steuerungen über die ersten und zweiten Achsdämpfer 7A und 7B vertauscht sind, aus einem Rolldaten-Rechenbereich 13 innerhalb eines vorbestimmten Evaluierungsintervalls (Fahrzeugfahrintervall) ausgelesen. Der nächste Schritt 16 vergleicht einen Fehlerbewertungswert unter einer vorbestimmten Fahrbedingung (wobei der Wert zuvor in dem Rolldaten-Speicherbereich 14C gespeichert ist) mit den Rolldaten, um dadurch zu bestimmen, ob die Rolldaten innerhalb eines normalen Bereichs fallen. Eine „JA“-Bestimmung im Schritt 16 bedeutet, dass die variablen Dämpfer 7 (erste bis vierte Achsdämpfer 7A bis 7D) normal arbeiten.In the next step 15th the roll data is in a state where controls are over the first and second axle dampers 7A and 7B are interchanged, from a roll data computation area 13 read out within a predetermined evaluation interval (vehicle driving interval). The next step 16 compares an error judgment value under a predetermined driving condition (the value being previously in the rolling data storage area 14C is stored) with the roll data to thereby determine whether the roll data falls within a normal range. A "YES" determination in step 16 means the variable damper 7th (first to fourth axle dampers 7A to 7D ) work normally.

Der nächste Schritt 17 bewertet, dass die Leitungen (Kabel 16A und 16B) der ersten und zweiten Achsdämpfer 7A und 7B vertauscht sind. Der nächste Schritt 18 tauscht und speichert Steuerungen über die ersten und zweiten Achsdämpfer 7A und 7B. Dies ermöglicht, dass die ersten und zweiten Achsdämpfer 7A und 7B nachfolgend Vibrationssteuerung über die Fahrzeugkarosserie 2 in einem Zustand fortsetzen, bei dem die inkorrekte Verdrahtung der Kabel 16A und 16B richtiggestellt (korrigiert) wird.The next step 17th rated that the lines (cables 16A and 16B ) the first and second axle dampers 7A and 7B are swapped. The next step 18th exchanges and saves controls for the first and second axle dampers 7A and 7B . This enables the first and second axle dampers 7A and 7B subsequently vibration control via the vehicle body 2 continue in a state where the cables are incorrectly wired 16A and 16B corrected (corrected).

Falls die Bestimmung im Schritt 16 „NEIN“ ist, wird festgestellt, dass die Rolldaten nicht zum normalen Bereich zurückkehren. Der nächste Schritt 19 stellt dann die Steuerungen über die ersten und zweiten Achsdämpfer 7A und 7B wieder her. Der Dämpfungskraftbefehl oder Strom, welcher aus der Steuervorrichtung 9 an den ersten Achsdämpfer 7A ausgegeben wird, wird entsprechend wie im Normalzustand ausgegeben und gesteuert. Ähnlich wird der Dämpfungskraftbefehl oder Strom, der aus der Steuervorrichtung 9 an den zweiten Achsdämpfer 7B ausgegeben wird, wie im Normalzustand ausgegeben und gesteuert. Der nächste Schritt 20 tauscht die Steuerungen über die dritten und vierten Achsdämpfer 7C und 7D, die auf linken und rechten (RL und RR) Seiten eines Fahrgestells 3 angeordnet sind. Dies gestattet, dass der Dämpfkraftbefehl oder Strom, der aus der Steuervorrichtung 9 an den dritten Achsdämpfer 7C ausgegeben wird, in einer tauschenden Weise an den vierten Achsdämpfer 7D ausgegeben wird. Gleichermaßen wird der aus der Steuervorrichtung 9 an den vierten Achsdämpfer 7D ausgegebenen Dämpfungskraftbefehl oder Strom an den dritten Achsdämpfer 7C in austauschender Weise ausgegeben. Falls bestimmt wird, dass es keine inkorrekte Verdrahtung zwischen den dritten und vierten Achsdämpfern 7C und 7D gibt, wird es bevorzugt, die getauschten Steuerungen über die dritten und vierten Achsdämpfer 7C und 7D wiederherzustellen.If the determination in step 16 Is "NO", it is determined that the roll data does not return to the normal range. The next step 19th then provides the controls for the first and second axle dampers 7A and 7B again. The damping force command or current coming from the controller 9 to the first axle damper 7A is output is output and controlled in the same way as in the normal state. Similarly, the damping force command or current coming from the control device 9 to the second axle damper 7B is output as output and controlled in the normal state. The next step 20th swaps the controls over the third and fourth axle dampers 7C and 7D that are on left and right ( RL and RR ) Sides of a chassis 3 are arranged. This allows the damping force command or current to flow from the control device 9 to the third axle damper 7C is output, in an exchangeable manner, to the fourth axle damper 7D is issued. Likewise, that of the control device becomes 9 to the fourth axle damper 7D output damping force command or current to the third axle damper 7C issued in an exchangeable manner. If it is determined that there is no incorrect wiring between the third and fourth axle dampers 7C and 7D there, it is preferred to have the swapped controls on the third and fourth axle dampers 7C and 7D restore.

Mit anderen Worten, wenn die Krafterzeugungsmechanismen (variable Dämpfer 7) als durch die Fehlerbewertungsvorrichtung 14 ausgefallen bewertet werden, tauscht die Steuervorrichtung 9 Steuerungen über die dritten und vierten Achsdämpfer 7C und 7D, welche als die Krafterzeugungsmechanismen fungieren, im Schritt 20. Diese Steuerung tauscht den Platz als Revers-Wirksteuerung, durch welche die variablen Dämpfer 7 in der entgegengesetzten Richtung zur Normalzeit betätigt werden (die praktisch Fehlerzeit ist).In other words, when the force generating mechanisms (variable dampers 7th ) than by the failure evaluation device 14th are rated as failed, the control device exchanges 9 Controls via the third and fourth axle dampers 7C and 7D , which function as the force generating mechanisms, in step 20th . This control swaps the place as reverse active control through which the variable dampers 7th operated in the opposite direction to normal time (which is practically failure time).

Im nächsten Schritt 21 werden die Rolldaten in einem Zustand, bei dem Steuerungen über die dritten und vierten Achsdämpfer 7C und 7D ausgetauscht werden, aus dem Rolldaten-Rechenbereich 13 eingelesen. Der nächste Schritt S22 vergleicht den Fehlerbewertungswert unter den vorbestimmten Fahrbedingungen (der Wert, der zuvor in dem Rolldaten-Speicherbereich 14C gespeichert wurde) mit den Rolldaten, um dadurch zu bestimmen, ob die Rolldaten innerhalb des normalen Bereichs fallen. Eine „JA“-Bestimmung im Schritt 22 bedeutet, dass die variablen Dämpfer 7 (erste bis vierte Achsdämpfer 7A bis 7D) normal arbeiten.In the next step 21st the roll data becomes in a state where controls over the third and fourth axle dampers 7C and 7D are exchanged from the roll data computation area 13 read in. The next step S22 compares the failure judgment value under the predetermined driving conditions (the value previously stored in the rolling data storage area 14C stored) with the roll data, thereby determining whether the roll data falls within the normal range. A "YES" determination in step 22nd means the variable damper 7th (first to fourth axle dampers 7A to 7D ) work normally.

Als Nächstes bestimmt Schritt 23, dass die Leitungen (Kabel 16C und 16D) der dritten und vierten Achsdämpfer 7C und 7D getauscht werden. Als Nächstes tauscht und speichert Schritt 24 Steuerungen der dritten und vierten Achsdämpfer 7C und 7D. Dies ermöglicht den dritten und vierten Achsdämpfer 7C und 7D, Vibrationssteuerung über die Fahrzeugkarosserie 2 in einem Zustand nachfolgend fortzusetzen, bei dem die inkorrekte Verdrahtung der Kabel 16C und 16D richtiggestellt (korrigiert) ist.Next, determine step 23 that the lines (cables 16C and 16D ) the third and fourth axle dampers 7C and 7D it will be exchanged. Next, swaps and saves step 24 Third and fourth axle damper controls 7C and 7D . This enables the third and fourth axle damper 7C and 7D , Vibration control via the vehicle body 2 to continue subsequently in a condition in which the incorrect wiring of the cables 16C and 16D corrected (corrected).

Als Nächstes bestimmt Schritt 25, ob es einen „Leitungstausch“ zwischen den ersten und zweiten Achsdämpfern 7A und 7B oder zwischen den dritten und vierten Achsdämpfern 7C und 7D gibt. Eine „JA“-Bestimmung im Schritt 25 bedeutet, dass die Steuerung der ersten und zweiten Achsdämpfer 7A und 7B oder der dritten und vierten Achsdämpfer 7C und 7D getauscht sind. Es wird daher bestimmt, dass die Verdrahtung zu einem richtigen Zustand wiederhergestellt wird. Im nächsten Schritt 26 wird der Modus zu einem Normalsteuermodus geändert. Der Prozess von Schritt 11 und nachfolgende Schritte werden dann fortgesetzt.Next, determine step 25th whether there is a "line swap" between the first and second axle dampers 7A and 7B or between the third and fourth axle dampers 7C and 7D gives. A "YES" determination in step 25th means controlling the first and second axle dampers 7A and 7B or the third and fourth axle dampers 7C and 7D are exchanged. It is therefore determined that the wiring is restored to a proper state. In the next step 26th the mode is changed to a normal control mode. The process by step 11 and subsequent steps will then continue.

Falls die Bestimmung im Schritt 25 „NEIN“ ist, bestimmt der nächste Schritt 27, dass die variablen Dämpfer 7 (erste bis vierte Achsdämpfer 7A bis 7D) abnormal arbeiten und daher ausgefallen sind. Spezifischer bestimmt Schritt 27, dass eine Ursache für den abnormalen Betrieb der variablen Dämpfer 7 nicht inkorrekte Verdrahtung ist, das heißt die durch die falsche Verbindung der Leitungen (Kabel 16A bis 16D beispielsweise) verursachte inkorrekte Verdrahtung, welche die variablen Dämpfer 7 (erste bis vierte Achsdämpfer 7A bis 7D) mit der Steuervorrichtung 9 verbinden. Schritt 27 unterbricht dann beispielsweise die Dämpfungssteuerung jeder Fahrzeugkarosserie 2 (nämlich Steuervorrichtung 9) und ändert den Modus zu einem Ausfallmodus. In einem solchen Fall werden die variablen Dämpfer 7 des Eisenbahnfahrzeugs 1 als ausgefallen bestimmt. Der den variablen Dämpfer 7 zugeführte Strom wird blockiert und die variablen Dämpfer 7 werden auf mittlere Dämpfungskraft-Charakteristika fixiert. Dies stellt eine Dämpfwirkung sicher, basierend auf den mittleren Dämpfungskraft-Charakteristika.If the determination in step 25th Is "NO", determines the next step 27 that the variable damper 7th (first to fourth axle dampers 7A to 7D ) work abnormally and have therefore failed. More specific determined step 27 that a cause of the abnormal operation of the variable damper 7th Incorrect wiring, i.e. that caused by incorrect connection of the lines (cable 16A to 16D for example) caused incorrect wiring to the variable dampers 7th (first to fourth axle dampers 7A to 7D ) with the control device 9 connect. step 27 then interrupts, for example, the damping control of each vehicle body 2 (namely control device 9 ) and changes the mode to a failure mode. In such a case, the variable dampers 7th of the railway vehicle 1 determined as failed. The variable damper 7th supplied current is blocked and the variable damper 7th are fixed on average damping force characteristics. This ensures a damping effect based on the average damping force characteristics.

Wie oben beschrieben, detektiert die derart konfigurierte zweite Ausführungsform die inkorrekte Verdrahtung zwischen den ersten und zweiten Achsdämpfern 7A und 7B oder zwischen den dritten und vierten Achsdämpfern 7C und 7D. Falls es eine Leitungsvertauschung gibt, sind die Steuerungen über die ersten und zweiten Achsdämpfer 7A und 7B oder über die dritten und vierten Achsdämpfer 7C und 7D vertauscht, um dadurch die korrekte Verdrahtung zwischen den variablen Dämpfern 7 zu detektieren. Wenn eine Abnormalität detektiert wird, wird die Verdrahtung im Hinblick auf Steuerung so geändert, dass der Dämpfungskraftbefehl oder Strom an einen korrekten Dämpfer ausgegeben wird, um dadurch richtigen Fahrkomfort im Eisenbahnfahrzeug 1 sicherzustellen.As described above, the second embodiment thus configured detects the incorrect wiring between the first and second axle dampers 7A and 7B or between the third and fourth axle dampers 7C and 7D . If there is a line reversal, the controls are via the first and second axle dampers 7A and 7B or via the third and fourth axle dampers 7C and 7D swapped around to ensure correct wiring between the variable dampers 7th to detect. When an abnormality is detected, the wiring is changed for control so that the damping force command or current is output to a correct damper, thereby providing proper ride comfort in the railway vehicle 1 to ensure.

Die zweite Ausführungsform ermöglicht es, die inkorrekte Verdrahtung zwischen den variablen Dämpfern 7 wie oben diskutiert zu detektieren. Falls eine inkorrekte Verdrahtung detektiert wird (als vorhanden bewertet wird), findet die Steuerung des Tauschens der rechten und linken Dämpfer als reverse Aktionssteuerung statt, durch welche die variablen Dämpfer 7 in der entgegengesetzten Richtung zur normalen Zeit (welche praktische Fehlerzeit ist) betätigt werden und die inkorrekte Verdrahtung hinsichtlich der Steuerung korrigiert wird. Die Vibrationssteuerung über die Fahrzeugkarosserie 2 setzt sich entsprechend fort. Es ist daher möglich, die Zuverlässigkeit des Fahrens des Eisenbahnfahrzeugs 1 sicher zu verbessern und aufrecht zu erhalten.The second embodiment enables the incorrect wiring between the variable dampers 7th to be detected as discussed above. If incorrect wiring is detected (judged to be present), the control of swapping the right and left dampers takes place as reverse action control through which the variable dampers 7th operated in the opposite direction to normal time (which is practical error time) and the incorrect wiring is corrected for control. The vibration control via the vehicle body 2 continues accordingly. It is therefore possible to improve the reliability of running the railway vehicle 1 safe to improve and maintain.

Die zweite Ausführungsform ist erklärt worden, indem als ein Beispiel ein Fall genommen wird, in welchem eine Bestimmung zuerst dembezüglich durchgeführt wird, ob eine inkorrekte Verdrahtung zwischen dem ersten Achsdämpfer 7A und dem zweiten Achsdämpfer 7B vorhanden ist, indem in 5 illustrierten Prozessschritten gefolgt wird. Die Erfindung ist nicht auf die vorstehende Konstitution beschränkt und kann so konfiguriert sein, dass zuerst eine Bestimmung getroffen wird, ob eine inkorrekte Verdrahtung zwischen den dritten und vierten Achsdämpfern 7C und 7D vorliegt, und danach eine Bestimmung vorgenommen wird, ob eine inkorrekte Verdrahtung zwischen den ersten und zweiten Achsdämpfern 7A und 7B vorzunehmen.The second embodiment has been explained by taking, as an example, a case in which a determination is first made as to whether there is an incorrect wiring between the first axle damper 7A and the second axle damper 7B is present by in 5 illustrated process steps is followed. The invention is not limited to the above constitution, and may be configured such that a determination is first made as to whether there is incorrect wiring between the third and fourth axle dampers 7C and 7D is present, and thereafter a determination is made as to whether there is incorrect wiring between the first and second axle dampers 7A and 7B to undertake.

6 und 7 illustrieren eine dritte Ausführungsform der Erfindung. In der vorliegenden Ausführungsform sind dieselben Bestandteilelemente wie jene der ersten Ausführungsform mit denselben Bezugszeichen versehen und die Beschreibung derselben wird weggelassen. Die dritte Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass, wenn variable Dämpfer 7 normal arbeiten, und Rolldaten außerhalb eines Normalbereichs sind, eine Fehlerdiagnose vorgenommen wird, um zu identifizieren, welcher variable Dämpfer 7 von ersten bis vierten Achsdämpfer 7A bis 7D die Dämpfer-Abnormalität verursacht. 6th and 7th illustrate a third embodiment of the invention. In the present embodiment, the same constituent elements as those of the first embodiment are denoted by the same reference numerals and the description thereof is omitted. The third embodiment is characterized in that when variable dampers 7th are operating normally, and roll data is out of a normal range, a fault diagnosis is made to identify which variable damper 7th from first to fourth axle damper 7A to 7D causing the damper abnormality.

Nachdem der in 6 illustrierte Prozess startet, werden Rolldaten in einem Schritt 31 wie in Schritt 1 von 4 gemäß der ersten Ausführungsform gelesen. Der nächste Schritt 32 vergleicht einen Fehlerbewertungswert (beispielsweise in einem Rolldaten-Speicherbereich 14D von 3 gespeichert) unter einer vorbestimmten Fahrbedingung mit den Rolldaten, um dadurch zu bestimmen, ob die Rolldaten innerhalb des Normalbereichs fallen. Eine „JA“-Bestimmung im Schritt 32 bedeutet, dass die variablen Dämpfer (erste bis vierte Achsdämpfer 7A bis 7D) normal arbeiten. Die Routine dafür kehrt zum Prozess von Schritt 31 zurück und implementiert den nachfolgenden Prozess.After the in 6th illustrated process starts, roll data are in one step 31 as in step 1 from 4th read according to the first embodiment. The next step 32 compares an error evaluation value (e.g. in a rolling data storage area 14D from 3 stored) under a predetermined running condition with the roll data to thereby determine whether the roll data falls within the normal range. A "YES" determination in step 32 means that the variable dampers (first to fourth axle dampers 7A to 7D ) work normally. The routine for this returns to the process by step 31 and implements the process below.

Eine „NEIN“-Bestimmung im Schritt 32 bedeutet, dass die Rolldaten außerhalb des Normalbereichs liegen und einen abnormalen Wert zeigen. Im nächsten Schritt 33 wird ein Modus zu einem „Abnormalitäts-Diagnosemodus“ verändert. Der „Abnormalitäts-Diagnosemodus“ identifiziert, welcher variable Dämpfer 7 von den ersten bis vierten Achsdämpfern 7A bis 7D die Dämpfer-Abnormalität verursacht. Dazu wird zuallererst ein Dämpfungskraftbefehl zum Fixieren aller variablen Dämpfer 7 (aller ersten bis vierten Achsdämpfer 7A bis 7D) auf mittlere (Zwischen-) Charakteristika (das heißt 0 Ampere Stromwert) aus einer Dämpfer-Steuervorrichtung 11 einer Steuervorrichtung 9 im Schritt 34 ausgegeben.A "NO" determination in the crotch 32 means that the roll data is out of the normal range and shows an abnormal value. In the next step 33 a mode is changed to an "abnormality diagnosis mode". The “abnormality diagnosis mode” identifies which variable damper 7th from the first to fourth axle dampers 7A to 7D causing the damper abnormality. First of all, a damping force command is used to fix all variable dampers 7th (all first to fourth axle dampers 7A to 7D ) to mean (intermediate) characteristics (i.e. 0 ampere current value) from a damper control device 11 a control device 9 in step 34 issued.

Entsprechend werden alle variablen Dämpfer 7 eines Fahrzeugs gegenüber Strom blockiert, der aus der Steuervorrichtung 9 geführt wird, und auf die mittlere Dämpfungskraft-Charakteristik fixiert. Der mittlere Dämpfungskraftbefehl kann beispielsweise dazu dienen, Solenoiden der ersten bis vierten Achsdämpfer 7A bis 7D zugeführte Stromwerte auf vorgegebene Zwischenwerte zu fixieren. Ein Intervall, in welchem der Dämpfungskraftbefehl zum Fixieren der Dämpfer 7 auf mittlere Dämpfungskraft-Charakteristika ausgegeben wird, kann auf ein vorbestimmtes spezifisches Evaluierungsintervall, ein vorheriges Intervall und ein nachfolgendes Intervall beschränkt werden.All of the variable dampers become accordingly 7th of a vehicle is blocked from current coming from the control device 9 is guided, and fixed on the average damping force characteristic. The middle damping force command can be used, for example, for solenoids of the first to fourth axle dampers 7A to 7D to fix supplied current values to predetermined intermediate values. An interval at which the damping force command to fix the dampers 7th is outputted to mean damping force characteristics can be limited to a predetermined specific evaluation interval, a previous interval, and a subsequent interval.

Im nächsten Schritt 35 werden die Rolldaten unter dem vorgenannten Zustand aus einem Rolldaten-Rechenbereich 13 ausgelesen, innerhalb eines vorbestimmten Evaluierungs-Intervalls (Fahrzeugfahr-Intervall). Im nächsten Schritt 36 werden die Rolldaten unter dem vorerwähnten Zustand als ein zeitweiliger „Speicherwert“ im Rolldaten-Speicherbereich 14C einer Fehlerbewertungsvorrichtung 14 gespeichert.In the next step 35 the roll data are obtained from a roll data arithmetic area under the aforementioned condition 13 read out, within a predetermined evaluation interval (vehicle driving interval). In the next step 36 the roll data is stored under the aforementioned state as a temporary “storage value” in the roll data storage area 14C an error evaluation device 14th saved.

Der nächste Schritt 37 gibt beispielsweise den Dämpfungskraftbefehl aus der Dämpfer-Steuervorrichtung 11 der Steuervorrichtung 9 an den ersten Achsdämpfer 7A aus, so dass der erste Achsdämpfer 7A zeitweilig auf weicher Dämpfungskraft-Charakteristik fixiert ist. Die anderen variablen Dämpfer 7 (zweite bis vierte Achsdämpfer 7B bis 7D) werden auf mittlere Dämpfungskraft-Charakteristik fixiert. Im nächsten Schritt 38 werden die Rolldaten unter den im Schritt 37 eingestellten Bedingungen aus dem Rolldaten-Rechenbereich 13 (Rolldaten-Ausgabevorrichtung) innerhalb des vorbestimmten Evaluierungs-Intervalls (Fahrzeugfahr-Intervall) eingelesen.The next step 37 for example, outputs the damping force command from the damper control device 11 the control device 9 to the first axle damper 7A off so that the first axle damper 7A is temporarily fixed on soft damping force characteristics. The other variable dampers 7th (second to fourth axle damper 7B to 7D ) are fixed on average damping force characteristics. In the next step 38 the roll data under the in step 37 set conditions from the roll data calculation area 13 (Roll data Output device) read within the predetermined evaluation interval (vehicle driving interval).

Der nächste Schritt 39 bestimmt, ob die Rolldaten, die im Schritt 38 gelesen werden, einen Rollwert äquivalent zu dem zeitweiligen „Speicherwert“ zeigen. Eine „JA“-Bestimmung im Schritt 39 bedeutet, dass die Rolldaten den Rollwert äquivalent zum „Speicherwert“ zeigen, der unter der Bedingung gespeichert ist, dass alle Dämpfer auf mittleren Dämpfungskraft-Charakteristika fixiert sind (siehe Schritte 34 bis 36), und dass der erste Achsdämpfer 7A nicht durch die weiche Dämpfungskraft-Charakteristik justiert ist, trotzdem der Dämpfungskraftbefehl aus der Steuervorrichtung 9 ausgegeben wird. Im nächsten Schritt 40 wird der erste Achsdämpfer 7A als ausgefallen evaluiert.The next step 39 determines whether the roll data included in step 38 are read, show a rolling value equivalent to the temporary "storage value". A "YES" determination in step 39 means that the roll data shows the roll value equivalent to the “stored value”, which is stored under the condition that all dampers are fixed on medium damping force characteristics (see steps 34 to 36 ), and that the first axle damper 7A is not adjusted by the soft damping force characteristic, despite the damping force command from the control device 9 is issued. In the next step 40 becomes the first axle damper 7A evaluated as failed.

Falls die Bestimmung im Schritt 39 „NEIN“ ist, wird im nächsten Schritt 41 beispielsweise ein Dämpfungskraftbefehl aus der Dämpfer-Steuervorrichtung 11 der Steuervorrichtung 9 an den zweiten Achsdämpfer 7B ausgegeben, so dass der zweite Achsdämpfer 7B zeitweilig auf weichen Dämpfungskraft-Charakteristika fixiert ist. Die anderen variablen Dämpfer 7 (erste, dritte und vierte Achsdämpfer 7A, 7C und 7D) bleiben weiter auf die mittleren Dämpfungskraft-Charakteristika fixiert. Im nächsten Schritt 42 werden die Rolldaten unter dem in Schritt 41 eingestellten Bedingungen aus dem Rolldaten-Rechenbereich 13 innerhalb des vorbestimmten Evaluierungs-Intervalls (Fahrzeugfahr-Intervall) eingelesen.If the determination in step 39 "NO" will be in the next step 41 for example, a damping force command from the damper control device 11 the control device 9 to the second axle damper 7B issued so that the second axle damper 7B is temporarily fixated on soft damping force characteristics. The other variable dampers 7th (first, third and fourth axle dampers 7A , 7C and 7D ) remain fixed on the mean damping force characteristics. In the next step 42 the roll data under the in step 41 set conditions from the roll data calculation area 13 read in within the predetermined evaluation interval (vehicle driving interval).

Der nächste Schritt 43 bestimmt, ob die Rolldaten, die in Schritt 42 eingelesen sind, den Rollwert äquivalent zum zeitweiligen „Speicherwert“ zeigen. Eine „JA“-Bestimmung im Schritt 43 bedeutet, dass die Rolldaten den Rollwert zeigen, der äquivalent zum „Speicherwert“ ist, der unter der Bedingung gespeichert ist, dass alle Dämpfer auf mittlerer Dämpfungskraft-Charakteristik fixiert sind (siehe Schritte 34 bis 36) und dass der zweite Achsdämpfer 7B nicht auf die weiche Dämpfungskraft-Charakteristik justiert ist, trotzdem der Dämpfungskraftbefehl aus der Steuervorrichtung 9 ausgegeben wird. Im nächsten Schritt 44 wird der zweiten Achsdämpfer 7B als ausgefallen evaluiert.The next step 43 determines whether the roll data in step 42 have been read in, show the rolling value equivalent to the temporary "storage value". A "YES" determination in step 43 means that the roll data shows the roll value which is equivalent to the “stored value” that is stored under the condition that all dampers are fixed to the medium damping force characteristic (see steps 34 to 36 ) and that the second axle damper 7B is not adjusted to the soft damping force characteristic, despite the damping force command from the control device 9 is issued. In the next step 44 becomes the second axle damper 7B evaluated as failed.

Falls die Bestimmung im Schritt 43 „NEIN“ ist, wird im in 7 illustrierten nächsten Schritt 45 der Dämpfungskraftbefehl aus der Dämpfer-Steuervorrichtung 11 der Steuervorrichtung 9 beispielsweise an den dritten Achsdämpfer 7C ausgegeben, so dass der dritte Achsdämpfer 7C zeitweilig auf die weichen Dämpfungskraft-Charakteristika fixiert ist. Die anderen variablen Dämpfer 7 (erste, zweite und vierte Achsdämpfer 7A, 7B und 7D) werden auf den mittleren Dämpfungskraft-Charakteristika fixiert gehalten. Im nächsten Schritt 46 werden die Rolldaten unter den im Schritt 45 eingestellten Bedingungen aus dem Rolldaten-Rechenbereich 13 innerhalb des vorbestimmten Evaluierungs-Intervalls (Fahrzeugfahr-Intervall) eingelesen.If the determination in step 43 Is "NO", the in 7th illustrated next step 45 the damping force command from the damper control device 11 the control device 9 for example to the third axle damper 7C issued so that the third axle damper 7C is temporarily fixed on the soft damping force characteristics. The other variable dampers 7th (first, second and fourth axle dampers 7A , 7B and 7D ) are kept fixed on the mean damping force characteristics. In the next step 46 the roll data under the in step 45 set conditions from the roll data calculation area 13 read in within the predetermined evaluation interval (vehicle driving interval).

Der nächste Schritt 47 bestimmt, ob die Rolldaten, die im Schritt 46 eingelesen werden, den Rollwert zeigen, der äquivalent zum zeitweiligen „Speicherwert“ ist. Eine „JA“-Bestimmung im Schritt 47 bedeutet, dass die Rolldaten den Rollwert äquivalent zu dem „Speicherwert“ zeigen, der unter der Bedingung gespeichert ist, dass alle Dämpfer auf den mittleren Dämpfungskraft-Charakteristika fixiert sind (siehe Schritte 34 bis 36) und dass der dritte Achsdämpfer 7C nicht auf die weichen Dämpfungskraft-Charakteristika justiert ist, trotzdem der Dämpfungskraftbefehl aus der Steuervorrichtung 9 ausgegeben wird. Im nächsten Schritt 48 wird der dritte Achsdämpfer 7C als ausgefallen evaluiert.The next step 47 determines whether the roll data included in step 46 are read in, show the rolling value, which is equivalent to the temporary "storage value". A "YES" determination in step 47 means that the roll data shows the roll value equivalent to the “memory value” stored under the condition that all dampers are fixed to the mean damping force characteristics (see steps 34 to 36 ) and that the third axle damper 7C is not adjusted to the soft damping force characteristics despite the damping force command from the control device 9 is issued. In the next step 48 becomes the third axle damper 7C evaluated as failed.

Falls die Bestimmung im Schritt S42 „NEIN“ ist, wird im nächsten Schritt 49 der Dämpfungskraftbefehl aus der Dämpfer-Steuervorrichtung 11 der Steuervorrichtung 9 beispielsweise an den vierten Achsdämpfer 7D ausgegeben, so dass der vierte Achsdämpfer 7D zeitweilig auf die Weichen-Dämpfungskraft-Charakteristika fixiert ist. Die anderen variablen Dämpfer 7 (erste bis dritte Achsdämpfer 7A bis 7C) werden weiter auf mittlere Dämpfungskraft-Charakteristik fixiert. Im nächsten Schritt 50 werden die Rolldaten unter den im Schritt 49 eingestellten Bedingungen aus dem Rolldaten-Rechenbereich 13 innerhalb des vorbestimmten Evaluierungs-Intervalls (Fahrzeugfahr-Intervall) ausgelesen.If the determination in step S42 "NO" will be in the next step 49 the damping force command from the damper control device 11 the control device 9 for example to the fourth axle damper 7D issued so that the fourth axle damper 7D is temporarily fixed on the switch damping force characteristics. The other variable dampers 7th (first to third axle damper 7A to 7C ) are further fixed on the average damping force characteristic. In the next step 50 the roll data under the in step 49 set conditions from the roll data calculation area 13 read out within the predetermined evaluation interval (vehicle driving interval).

Der nächste Schritt 51 bestimmt, ob die Rolldaten, die in Schritt 50 eingelesen werden, das Rollwert-Äquivalent zu dem „zeitlichen Speicherwert“ zeigt. Eine „JA“-Bestimmung in Schritt S51 bedeutet, dass die Rolldaten den Rollwert, der äquivalent zum „Speicherwert“ ist, der unter der Bedingung gespeichert wird, dass alle Dämpfer auf der mittleren Dämpfungskraft-Charakteristik fixiert sind (siehe Schritte 34 bis 36) und dass der vierte Achsdämpfer 7D nicht auf die weiche Dämpfungskraft-Charakteristika justiert ist, trotz dem aus der Steuervorrichtung 9 ausgegebenen Dämpfungskraftbefehl. Im nächsten Schritt 52 wird der vierte Achsdämpfer 7D als ausgefallen evaluiert.The next step 51 determines whether the roll data in step 50 which shows the rolling value equivalent to the "temporal storage value". A "YES" determination in step S51 means that the roll data is the roll value, which is equivalent to the “stored value”, which is saved under the condition that all dampers are fixed on the average damping force characteristic (see steps 34 to 36 ) and that the fourth axle damper 7D is not adjusted to the soft damping force characteristics in spite of that from the control device 9 issued damping force command. In the next step 52 becomes the fourth axle damper 7D evaluated as failed.

Falls die Bestimmung im Schritt 51 „NEIN“ ist, bewegt sich die Routine zu Schritt 53. Schritt 53 trifft eine Bestimmung mit dem in Schritt 33 verwendeten „Abnormalitäts-Diagnosemodus“ und nachfolgende Schritte, ob irgendeiner der ersten bis vierten Achsdämpfer 7A bis 7D ausgefallen ist. Falls die Bestimmung in Schritt 53 „JA“ ist, bewertet der nächste Schritt 54, dass zumindest einer der variablen Dämpfer 7 (erste bis vierte Dämpfer 7A bis 7D) abnormal arbeitet und daher ausgefallen ist. Schritt 54 gibt dann eine Notwendigkeit für promptes Entfernen und Ersetzen des Dämpfers, der als ausgefallen identifiziert ist, an. Eine „NEIN“-Bestimmung im Schritt 52 bedeutet, dass es keinen abnormalen Dämpfer gibt, der als ausgefallen identifiziert wird. Im nächsten Schritt 55 wird daher der Modus zu einem „Normalsteuermodus“ verändert und wird der Prozess von Schritt 31 und die nachfolgenden Schritte fortgesetzt.If the determination in step 51 Is "NO", the routine moves to step 53 . step 53 makes a determination with the in step 33 used "Abnormality Diagnostic Mode" and subsequent steps whether any of the first through fourth axle dampers 7A to 7D has failed. If the determination in step 53 "YES" evaluates the next step 54 that at least one of the variable dampers 7th (first to fourth mute 7A to 7D ) works abnormally and has therefore failed. step 54 gives then a need for prompt removal and replacement of the damper identified as failed. A "NO" determination in the crotch 52 means there is no abnormal damper identified as having failed. In the next step 55 therefore, the mode is changed to a "normal control mode" and the process becomes step by step 31 and continued the steps below.

Entsprechend der so konfigurierten dritten Ausführungsform, wenn der variable Dämpfer 7 abnormal arbeitet und die Rolldaten außerhalb des normalen Bereichs sind, wird eine Fehlerdiagnose durchgeführt, um zu identifizieren, welcher variable Dämpfer 7 von den ersten bis vierten Dämpfern 7A bis 7D die Dämpfer-Abnormalität verursacht. Dies vereinfacht die Aufgabe zum Identifizieren eines abnormalen Dämpfers, die konventionellerweise das Ausbauen von Dämpfern, die Prüfung von Dämpfungskraft-Charakteristika und andere gleiche Arbeit erforderte. Ein rasches Austauschen des Dämpfers ist dann möglich, wenn eine Abnormalität auftritt.According to the third embodiment thus configured, when the variable damper 7th is operating abnormally and the roll data is out of the normal range, a fault diagnosis is made to identify which variable damper 7th from the first to fourth dampers 7A to 7D causing the damper abnormality. This simplifies the task of identifying an abnormal damper, which conventionally required removing dampers, checking damping force characteristics, and other similar work. A quick replacement of the damper is possible if an abnormality occurs.

8 bis 10 illustrieren eine vierte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. In der vorliegenden Ausführungsform werden dieselben Bestandteilelemente wie jene der ersten Ausführungsform mit denselben Bezugszeichen versehen und deren Basis wird weggelassen. Die vierte Ausführungsform ist dadurch gekennzeichnet, dass, wenn variable Dämpfer 7 abnormal arbeiten, und Rolldaten außerhalb eines normalen Bereichs sind, zuerst eine Bestimmung vorgenommen wird, ob es eine Abnormalität gibt, die sich auf inkorrekte Verdrahtung zwischen den rechten und linken Dämpfern bezieht. Falls keine Abnormalität identifiziert wird, identifiziert die Ausführungsform, welcher variable Dämpfer 7 von den ersten bis vierten Achsdämpfern 7A bis 7D die Dämpfer-Abnormalität verursacht. 8th to 10 illustrate a fourth embodiment of the present invention. In the present embodiment, the same constituent elements as those of the first embodiment are given the same reference numerals and their bases are omitted. The fourth embodiment is characterized in that when variable dampers 7th operate abnormally and roll data is out of a normal range, first a determination is made as to whether there is an abnormality related to incorrect wiring between the right and left dampers. If no abnormality is identified, the embodiment identifies which variable damper 7th from the first to fourth axle dampers 7A to 7D causing the damper abnormality.

Nachdem der in 8 illustrierte Prozess startet, werden Rolldaten im Schritt 61 wie in Schritt 1, der in 4 illustriert ist, gemäß der ersten Ausführungsform, eingelesen. Der nächste Schritt 62 vergleicht einen AusfallBewertungswert (beispielsweise in einem Rolldaten-Speicherbereich 14C von 3 gespeichert) unter einer vorbestimmten Fahrbedingung mit den Rolldaten, um dadurch zu bestimmen, ob die Rolldaten innerhalb eines normalen Bereichs sind. Eine „JA“-Bestimmung im Schritt 62 bedeutet, dass die variablen Dämpfer 7 (erste bis vierte Achsdämpfer 7A bis 7D) normal arbeiten. Die Routine kehrt zum Prozess von Schritt 61 zurück und implementiert den nachfolgenden Prozess.After the in 8th illustrated process starts, roll data will be in step 61 as in step 1 who is in 4th is illustrated, according to the first embodiment, read. The next step 62 compares a failure rating value (for example, in a rolling data storage area 14C from 3 stored) under a predetermined traveling condition with the roll data, to thereby determine whether the roll data is within a normal range. A "YES" determination in step 62 means the variable damper 7th (first to fourth axle dampers 7A to 7D ) work normally. The routine returns to the process of step 61 and implements the process below.

Falls die Bestimmung im Schritt 62 „NEIN“ ist, wird ein Modus zu einem „Abnormalitäts-Diagnosemodus“ im nächsten Schritt 63 verändert. Der „Abnormalitäts-Diagnosemodus“ tauscht zuerst die Steuerungen über die ersten und zweiten Achsdämpfer 7A und 7B, die auf linken und rechten (FL und FR) Seiten eines Fahrgestells 3 angeordnet sind, im Schritt 64, um die Anwesenheit inkorrekter Verdrahtung zwischen den variablen Dämpfern 7 zu inspizieren. Dies gestattet es, dass ein Dämpfungskraftbefehl oder Strom, der aus einer Steuervorrichtung 9 an den ersten Achsdämpfer 7A ausgegeben wird, in austauschender Weise an den zweiten Achsdämpfer 7B ausgegeben wird. Gleichermaßen wird einem Dämpfungskraftbefehl oder Strom, der aus der Steuervorrichtung 9 an den zweiten Achsdämpfer 7B ausgegeben wird, gestattet, an den ersten Achsdämpfer 7A in einer austauschenden Weise ausgegeben zu werden.If the determination in step 62 Is “NO”, a mode becomes an “abnormality diagnosis mode” in the next step 63 changed. The "abnormality diagnosis mode" first swaps the controls over the first and second axle dampers 7A and 7B that are on left and right (FL and FR) sides of a chassis 3 are arranged in step 64 to determine the presence of incorrect wiring between the variable dampers 7th to inspect. This allows a damping force command or current to flow from a control device 9 to the first axle damper 7A is issued in an interchangeable manner to the second axle damper 7B is issued. Likewise, a damping force command or current coming from the control device 9 to the second axle damper 7B is issued, allowed to the first axle damper 7A to be issued in an interchangeable manner.

Mit anderen Worten, wenn Krafterzeugungsmechanismen (variable Dämpfer 7) durch die Fehlerbewertungsvorrichtung 14 als ausgefallen bewertet werden, wechselt die Steuervorrichtung 9 die Steuerung über die ersten und zweiten Achsdämpfer 7A und 7B, die als die Krafterzeugungsmechanismen fungieren, im Schritt 64. Diese Steuerungsvertauschung findet als Revers-Aktionssteuerung statt, durch welche die variablen Dämpfer 7 in einer entgegengesetzten Richtung zu einer normalen Zeit (die praktisch Fehlerzeit ist) betätigt werden.In other words, when force generating mechanisms (variable dampers 7th ) by the failure evaluation device 14th are judged to have failed, the control device changes 9 control via the first and second axle dampers 7A and 7B that function as the force generating mechanisms in step 64 . This exchange of control takes place as a reverse action control through which the variable dampers 7th operated in an opposite direction to a normal time (which is practically failure time).

Im Schritt 65 werden die Rolldaten in einem Zustand, bei dem Steuerungen über die ersten und zweiten Achsdämpfer 7A und 7B ausgetauscht sind, aus dem Rolldaten-Rechenbereich 13 innerhalb eines vorbestimmten Evaluierungsintervalls (Fahrzeugfahr-Intervall) eingelesen. Der nächste Schritt 66 vergleicht einen Fehler-Bewertungswert unter einer vorbestimmten Fahrbedingung (der Wert, der zuvor in dem Rolldaten-Speicherbereich 14C gespeichert ist) mit den Rolldaten, um dadurch zu bestimmen, ob die Rolldaten innerhalb eines Normalbereichs fallen. Eine „JA“-Bestimmung im Schritt 66 bedeutet, dass die variablen Dämpfer 7 (erste bis vierte Achsdämpfer 7A bis 7D) normal arbeiten.In step 65 the roll data becomes in a state where controls over the first and second axle dampers 7A and 7B are exchanged from the roll data computing area 13 read in within a predetermined evaluation interval (vehicle driving interval). The next step 66 compares an error evaluation value under a predetermined driving condition (the value previously stored in the rolling data storage area 14C is stored) with the roll data to thereby determine whether the roll data falls within a normal range. A "YES" determination in step 66 means the variable damper 7th (first to fourth axle dampers 7A to 7D ) work normally.

Der nächste Schritt 67 bewertet dann, dass Leitungen (Kabel 16A und 16B) der ersten und zweiten Achsdämpfer 7A und 7B vertauscht sind. Im Schritt 68 werden Steuerungen über die ersten und zweiten Achsdämpfer 7A und 7B in dem getauschten Zustand gespeichert. Dies gestattet es den ersten und zweiten Achsdämpfern 7A und 7B, nachfolgend eine Vibrationssteuerung über die Fahrzeugkarosserie 2 in einem Zustand fortzusetzen, bei dem die inkorrekte Verdrahtung der Kabel 16A und 16B richtiggestellt (korrigiert) ist.The next step 67 then assesses that lines (cables 16A and 16B ) the first and second axle dampers 7A and 7B are swapped. In step 68 are controls via the first and second axle dampers 7A and 7B stored in the exchanged state. This allows the first and second axle dampers 7A and 7B , subsequently a vibration control via the vehicle body 2 continue in a state where the incorrect wiring of the cables 16A and 16B corrected (corrected).

Falls die Bestimmung im Schritt 66 „NEIN“ ist, wird bestimmt, dass die Rolldaten nicht zum Normalbereich zurückkehren. Der nächste Schritt 69 stellt dann die Steuerung über die ersten und zweiten Achsdämpfer 7A und 7B wieder her. Der nächste Schritt 70 tauscht die Steuerung über die dritten und vierten Achsdämpfer 7C und 7D, die auf linken und rechten (RL und RR) Seiten eines Inspektionsmittel-Auswahlschritt S3 angeordnet sind, aus. Dies gestattet, dass der Dämpfungskraftbefehl oder Strom, der aus der Steuervorrichtung 9 an den dritten Achsdämpfer 7C ausgegeben wird, an den vierten Achsdämpfer 7D in einer austauschenden Weise ausgegeben wird. Gleichermaßen wird einem Dämpfkraftbefehl oder Strom, der aus der Steuervorrichtung 9 an den vierten Achsdämpfer 7D ausgegeben wird, gestattet, an den dritten Achsdämpfer 7C in austauschender Weise ausgegeben zu werden.If the determination in step 66 Is "NO", it is determined that the roll data does not return to the normal range. The next step 69 then provides control over the first and second axle dampers 7A and 7B again. The next step 70 swaps control over the third and fourth axle damper 7C and 7D that are on left and right ( RL and RR ) Pages of an inspection agent selection step S3 are arranged from. This allows the damping force command or current to flow from the control device 9 to the third axle damper 7C is output to the fourth axle damper 7D issued in an interchangeable manner. Likewise, a damping force command or current coming from the control device 9 to the fourth axle damper 7D is output, permitted, to the third axle damper 7C to be issued in an interchangeable manner.

Mit anderen Worten, wenn Krafterzeugungsmechanismen (variable Dämpfer 7) durch die Fehlerbewertungsvorrichtung 14 als ausgefallen bewertet werden, tauscht die Steuervorrichtung 9 die Steuerungen über die dritten und vierten Achsdämpfer 7C und 7D, die als die Krafterzeugungsmechanismen fungieren, im Schritt 70. Dieser Steuerungsaustausch findet als Revers-Aktionssteuerung statt, durch welche die variablen Dämpfer 7 in einer entgegengesetzten Richtung zur Normalzeit betätigt werden (die praktisch Fehlerzeit ist).In other words, when force generating mechanisms (variable dampers 7th ) by the failure evaluation device 14th are rated as failed, the control device exchanges 9 the controls via the third and fourth axle dampers 7C and 7D that function as the force generating mechanisms in step 70 . This control exchange takes place as reverse action control, through which the variable dampers 7th operated in a direction opposite to normal time (which is practically failure time).

Im nächsten Schritt 71 werden die Rolldaten in einem Zustand, bei dem Steuerungen über die dritten und vierten Achsdämpfer 7C und 7D ausgetauscht sind, aus dem Rolldaten-Rechenbereich 13 ausgelesen. Als Nächstes vergleicht Schritt 72 einen Fehlerbewertungswert unter einer vorbestimmten Fahrbedingung (wobei der Wert zuvor in dem Rolldaten-Speicherbereich 14C gespeichert ist) mit den Rolldaten, um dadurch zu bestimmen, ob die Rolldaten in einem Normalbereich sind. Eine „JA“-Bestimmung im Schritt 72 bedeutet, dass die variablen Dämpfer 7 (erste bis vierte Achsdämpfer 7A bis 7D) normal arbeiten.In the next step 71 the roll data becomes in a state where controls over the third and fourth axle dampers 7C and 7D are exchanged from the roll data computing area 13 read out. Next, step compares 72 an error evaluation value under a predetermined driving condition (the value previously stored in the rolling data storage area 14C is stored) with the roll data to thereby determine whether the roll data is in a normal range. A "YES" determination in step 72 means the variable damper 7th (first to fourth axle dampers 7A to 7D ) work normally.

Der nächste Schritt 73 bewertet, dass die Leitungen (Kabel 16C und 16D) der dritten und vierten Achsdämpfer 7C und 7D vertauscht werden. Im nächsten Schritt 74 werden die Steuerungen über die dritten und vierten Achsdämpfer 7C und 7D in dem getauschten Zustand gespeichert. Dies gestattet, dass die dritten und vierten Achsdämpfer 7C und 7D nachfolgend Vibrationssteuerung über die Fahrzeugkarosserie 2 in einem Zustand fortsetzen, bei dem die inkorrekte Verdrahtung der Kabel 16C und 16D richtiggestellt (korrigiert) wird.The next step 73 rated that the lines (cables 16C and 16D ) the third and fourth axle dampers 7C and 7D be swapped. In the next step 74 the controls via the third and fourth axle dampers 7C and 7D stored in the exchanged state. This allows the third and fourth axle dampers 7C and 7D subsequently vibration control via the vehicle body 2 continue in a state where the cables are incorrectly wired 16C and 16D corrected (corrected).

Der nächste Schritt 75 bestimmt, ob es einen „Leitungstausch“ zwischen dem ersten Achsdämpfer 7A und dem zweiten Achsdämpfer 7B oder zwischen dem dritten Achsdämpfer 7C und dem vierten Achsdämpfer 7D gibt. Falls die Bestimmung im Schritt 75 „JA“ ist, wird bestimmt, dass die Verdrahtung zu einem richtigen Zustand wiederhergestellt wird, da die Steuerungen über die ersten und zweiten Achsdämpfer 7A und 7B oder über die dritten und vierten Achsdämpfer 7C und 7D getauscht werden. Im nächsten Schritt 76 wird der Modus zu einem „Normalsteuermodus“ gewechselt. Der Prozess von Schritt 61 und nachfolgende Schritte wird dann fortgesetzt.The next step 75 determines whether there is a "line swap" between the first axle damper 7A and the second axle damper 7B or between the third axle damper 7C and the fourth axle damper 7D gives. If the determination in step 75 "YES", it is determined that the wiring will be restored to a proper state as the controls are over the first and second axle dampers 7A and 7B or via the third and fourth axle dampers 7C and 7D it will be exchanged. In the next step 76 the mode is changed to a "normal control mode". The process by step 61 and subsequent steps will then continue.

Falls die Bestimmung im Schritt 75 „NEIN“ ist, werden die variablen Dämpfer 7 (erste bis vierte Achsdämpfer 7A bis k7D) bewertet, abnormal zu arbeiten, und als ausgefallen. Nachfolgend dieser Bewertung bewegt sich die Routine zum in 9 illustrierten Schritt 77, um zu identifizieren, welcher variable Dämpfer 7 von den ersten bis vierten Achsdämpfern 7A bis 7D die Dämpfer-Abnormalität verursacht. Der Schritt 77 gibt zuerst aus der Dämpfer-Steuervorrichtung 11 der Steuervorrichtung 9 den Dämpfungskraftbefehl aus, um alle variablen Dämpfer 7 (alle der ersten bis vierten Achsdämpfer 7A bis 7D) auf der mittleren (Zwischen-) Charakteristik (das heißt Null Ampere-Stromwert) zu fixieren.If the determination in step 75 Is "NO", the variable dampers become 7th (first to fourth axle dampers 7A up to k7D) rated to work abnormally and to have failed. Following this evaluation, the routine moves to the in 9 illustrated step 77 to identify which variable damper 7th from the first to fourth axle dampers 7A to 7D causing the damper abnormality. The step 77 gives out first from the damper control device 11 the control device 9 the damping force command to all variable dampers 7th (all of the first to fourth axle dampers 7A to 7D ) to fixate on the mean (intermediate) characteristic (i.e. zero ampere current value).

Folglich werden alle variablen Dämpfer 7 eines Fahrzeugs gegenüber Strom blockiert, der aus der Steuervorrichtung 9 geführt wird, und auf den mittleren Dämpfungskraft-Charakteristika fixiert. Der mittlere Dämpfungskraftbefehl kann beispielsweise beabsichtigt sein, einen Stromwert zu fixieren, der Solenoide der ersten bis vierten Achsdämpfer 7A bis 7D bei einem vorgegebenen mittleren Wert zugeführt wird. Ein Intervall, in welchem der Dämpfungskraftbefehl zum Fixieren der Dämpfer 7 auf die mittleren Dämpfungskraft-Charakteristika ausgegeben wird, kann auf ein vorbestimmtes spezifisches Evaluierungs-Intervall, ein vorheriges Intervall und ein nachfolgendes Intervall beschränkt sein.Consequently, all become variable dampers 7th of a vehicle is blocked from current coming from the control device 9 is guided, and fixed on the average damping force characteristics. For example, the middle damping force command may be intended to fix a current value of the solenoids of the first to fourth axle dampers 7A to 7D is supplied at a predetermined mean value. An interval at which the damping force command to fix the dampers 7th on the average damping force characteristics may be limited to a predetermined specific evaluation interval, a previous interval, and a subsequent interval.

Im nächsten Schritt 78 werden die Rolldaten unter dem vorgenannten Zustand aus einem Rolldaten-Rechenbereich 13 ausgelesen, innerhalb eines vorbestimmten Evaluierungs-Intervalls (Fahrzeugfahr-Intervall). Im nächsten Schritt 79 werden die Rolldaten unter dem vorerwähnten Zustand als ein zeitweiliger „Speicherwert“ im Rolldaten-Speicherbereich 14C einer Fehlerbewertungsvorrichtung 14 gespeichert.In the next step 78 the roll data are obtained from a roll data arithmetic area under the aforementioned condition 13 read out, within a predetermined evaluation interval (vehicle driving interval). In the next step 79 the roll data is stored under the aforementioned state as a temporary “storage value” in the roll data storage area 14C an error evaluation device 14th saved.

Der nächste Schritt 80 gibt beispielsweise den Dämpfungskraftbefehl aus der Dämpfer-Steuervorrichtung 11 der Steuervorrichtung 9 an den ersten Achsdämpfer 7A aus, so dass der erste Achsdämpfer 7A zeitweilig auf weicher Dämpfungskraft-Charakteristik fixiert ist. Die anderen variablen Dämpfer 7 (zweite bis vierte Achsdämpfer 7B bis 7D) werden auf mittlere Dämpfungskraft-Charakteristik fixiert. Im nächsten Schritt 81 werden die Rolldaten unter den im Schritt 80 eingestellten Bedingungen aus dem Rolldaten-Rechenbereich 13 (Rolldaten-Ausgabevorrichtung) innerhalb des vorbestimmten Evaluierungs-Intervalls (Fahrzeugfahr-Intervall) eingelesen.The next step 80 for example, outputs the damping force command from the damper control device 11 the control device 9 to the first axle damper 7A off so that the first axle damper 7A is temporarily fixed on soft damping force characteristics. The other variable dampers 7th (second to fourth axle damper 7B to 7D ) are fixed on average damping force characteristics. In the next step 81 the roll data under the in step 80 set conditions from the roll data calculation area 13 (Rolling data output device) within the predetermined evaluation interval (vehicle running interval).

Der nächste Schritt 82 bestimmt, ob die Rolldaten, die im Schritt 81 gelesen werden, einen Rollwert äquivalent zu dem zeitweiligen „Speicherwert“ zeigen. Eine „JA“-Bestimmung im Schritt 82 bedeutet, dass die Rolldaten den Rollwert äquivalent zum „Speicherwert“ zeigen, der unter der Bedingung gespeichert ist, dass alle Dämpfer auf mittleren Dämpfungskraft-Charakteristika fixiert sind (siehe Schritte 77 bis 79), und dass der erste Achsdämpfer 7A nicht durch die weiche Dämpfungskraft-Charakteristik justiert ist, trotzdem der Dämpfungskraftbefehl aus der Steuervorrichtung 9 ausgegeben wird. Der nächste Schritt 83 evaluiert den ersten Achsdämpfer 7A dann als ausgefallen.The next step 82 determines whether the roll data included in step 81 are read, show a rolling value equivalent to the temporary "storage value". A "YES" determination in step 82 means that the roll data shows the roll value equivalent to the “stored value”, which is stored under the condition that all dampers are fixed on medium damping force characteristics (see steps 77 to 79 ), and that the first axle damper 7A is not adjusted by the soft damping force characteristic, despite the damping force command from the control device 9 is issued. The next step 83 evaluates the first axle damper 7A then as failed.

Falls die Bestimmung im Schritt 82 „NEIN“ ist, gibt der nächste Schritt 84 beispielsweise ein Dämpfungskraftbefehl aus der Dämpfer-Steuervorrichtung 11 der Steuervorrichtung 9 an den zweiten Achsdämpfer 7B aus, so dass der zweite Achsdämpfer 7B zeitweilig auf weichen Dämpfungskraft-Charakteristika fixiert ist. Die anderen variablen Dämpfer 7 (erste, dritte und vierte Achsdämpfer 7A, 7C und 7D) bleiben weiter auf die mittleren Dämpfungskraft-Charakteristika fixiert. Im nächsten Schritt 85 werden die Rolldaten unter dem in Schritt 84 eingestellten Bedingungen aus dem Rolldaten-Rechenbereich 13 innerhalb des vorbestimmten Evaluierungs-Intervalls (Fahrzeugfahr-Intervall) eingelesen.If the determination in step 82 "NO" is the next step 84 for example, a damping force command from the damper control device 11 the control device 9 to the second axle damper 7B off so that the second axle damper 7B is temporarily fixated on soft damping force characteristics. The other variable dampers 7th (first, third and fourth axle dampers 7A , 7C and 7D ) remain fixed on the mean damping force characteristics. In the next step 85 the roll data under the in step 84 set conditions from the roll data calculation area 13 read in within the predetermined evaluation interval (vehicle driving interval).

Der nächste Schritt 86 bestimmt, ob die Rolldaten, die in Schritt 85 eingelesen sind, den Rollwert äquivalent zum zeitweiligen „Speicherwert“ zeigen. Eine „JA“-Bestimmung im Schritt 86 bedeutet, dass die Rolldaten den Rollwert zeigen, der äquivalent zum „Speicherwert“ ist, der unter der Bedingung gespeichert ist, dass alle Dämpfer auf mittlerer Dämpfungskraft-Charakteristik fixiert sind (siehe Schritte 77 bis 79) und dass der zweite Achsdämpfer 7B nicht auf die weiche Dämpfungskraft-Charakteristik justiert ist. Im nächsten Schritt 87 wird der zweiten Achsdämpfer 7B als ausgefallen evaluiert.The next step 86 determines whether the roll data in step 85 have been read in, show the rolling value equivalent to the temporary "storage value". A "YES" determination in step 86 means that the roll data shows the roll value which is equivalent to the “stored value” that is stored under the condition that all dampers are fixed to the medium damping force characteristic (see steps 77 to 79 ) and that the second axle damper 7B is not adjusted to the soft damping force characteristic. In the next step 87 becomes the second axle damper 7B evaluated as failed.

Falls die Bestimmung im Schritt 86 „NEIN“ ist, gibt der in 10 illustrierte nächste Schritt 88 einen Dämpfungskraftbefehl aus der Dämpfer-Steuervorrichtung 11 der Steuervorrichtung 9 beispielsweise an den dritten Achsdämpfer 7C aus, so dass der dritte Achsdämpfer 7C zeitweilig auf die weichen Dämpfungskraft-Charakteristika fixiert ist. Die anderen variablen Dämpfer 7 (erste, zweite und vierte Achsdämpfer 7A, 7B und 7D) werden auf den mittleren Dämpfungskraft-Charakteristika fixiert gehalten. Im nächsten Schritt 89 werden die Rolldaten unter den im Schritt 88 eingestellten Bedingungen aus dem Rolldaten-Rechenbereich 13 innerhalb des vorbestimmten Evaluierungs-Intervalls (Fahrzeugfahr-Intervall) eingelesen.If the determination in step 86 Is "NO", the in 10 illustrated next step 88 a damping force command from the damper control device 11 the control device 9 for example to the third axle damper 7C off so that the third axle damper 7C is temporarily fixed on the soft damping force characteristics. The other variable dampers 7th (first, second and fourth axle dampers 7A , 7B and 7D ) are kept fixed on the mean damping force characteristics. In the next step 89 the roll data under the in step 88 set conditions from the roll data calculation area 13 read in within the predetermined evaluation interval (vehicle driving interval).

Der nächste Schritt 90 bestimmt, ob die Rolldaten, die im Schritt 89 eingelesen werden, den Rollwert zeigen, der äquivalent zum zeitweiligen „Speicherwert“ ist. Eine „JA“-Bestimmung im Schritt 90 bedeutet, dass die Rolldaten den Rollwert äquivalent zu dem „Speicherwert“ zeigen, der unter der Bedingung gespeichert ist, dass alle Dämpfer auf den mittleren Dämpfungskraft-Charakteristika fixiert sind (siehe Schritte 77 bis 79) und dass der dritte Achsdämpfer 7C nicht auf die weichen Dämpfungskraft-Charakteristika justiert ist, trotzdem der Dämpfungskraftbefehl aus der Steuervorrichtung 9 ausgegeben wird. Im nächsten Schritt 91 wird der dritte Achsdämpfer 7C als ausgefallen evaluiert.The next step 90 determines whether the roll data included in step 89 are read in, show the rolling value, which is equivalent to the temporary "storage value". A "YES" determination in step 90 means that the roll data shows the roll value equivalent to the “memory value” stored under the condition that all dampers are fixed to the mean damping force characteristics (see steps 77 to 79 ) and that the third axle damper 7C is not adjusted to the soft damping force characteristics despite the damping force command from the control device 9 is issued. In the next step 91 becomes the third axle damper 7C evaluated as failed.

Falls die Bestimmung im Schritt 90 „NEIN“ ist, gibt der nächste Schritt 92 einen Dämpfungskraftbefehl aus der Dämpfer-Steuervorrichtung 11 der Steuervorrichtung 9 beispielsweise an den vierten Achsdämpfer 7D aus, so dass der vierte Achsdämpfer 7D zeitweilig auf die Weichen-Dämpfungskraft-Charakteristika fixiert ist. Die anderen variablen Dämpfer 7 (erste bis dritte Achsdämpfer 7A bis 7C) werden weiter auf mittlere Dämpfungskraft-Charakteristik fixiert. Im nächsten Schritt 50 werden die Rolldaten unter den im Schritt 93 eingestellten Bedingungen aus dem Rolldaten-Rechenbereich 13 innerhalb des vorbestimmten Evaluierungs-Intervalls (Fahrzeugfahr-Intervall) ausgelesen.If the determination in step 90 "NO" is the next step 92 a damping force command from the damper control device 11 the control device 9 for example to the fourth axle damper 7D off so that the fourth axle damper 7D is temporarily fixed on the switch damping force characteristics. The other variable dampers 7th (first to third axle damper 7A to 7C ) are further fixed on the average damping force characteristic. In the next step 50 the roll data under the in step 93 set conditions from the roll data calculation area 13 read out within the predetermined evaluation interval (vehicle driving interval).

Der nächste Schritt 94 bestimmt, ob die Rolldaten, die in Schritt 93 eingelesen werden, das Rollwert-Äquivalent zu dem „zeitlichen Speicherwert“ zeigt. Eine „JA“-Bestimmung in Schritt 94 bedeutet, dass die Rolldaten den Rollwert, der äquivalent zum „Speicherwert“ ist, der unter der Bedingung gespeichert wird, dass alle Dämpfer auf der mittleren Dämpfungskraft-Charakteristik fixiert sind (siehe Schritte 77 bis 79) und dass der vierte Achsdämpfer 7D nicht auf die weiche Dämpfungskraft-Charakteristika justiert ist. Im nächsten Schritt 95 wird der vierte Achsdämpfer 7D als ausgefallen evaluiert.The next step 94 determines whether the roll data in step 93 which shows the rolling value equivalent to the "temporal storage value". A "YES" determination in step 94 means that the roll data is the roll value, which is equivalent to the “stored value”, which is saved under the condition that all dampers are fixed on the average damping force characteristic (see steps 77 to 79 ) and that the fourth axle damper 7D is not adjusted to the soft damping force characteristics. In the next step 95 becomes the fourth axle damper 7D evaluated as failed.

Falls die Bestimmung im Schritt 94 „NEIN“ ist, trifft der nächste Schritt 96 eine Bestimmung mit dem in Schritt 33 und nachfolgenden Schritten verwendeten „Abnormalitäts-Diagnosemodus“, ob irgendeiner der ersten bis vierten Achsdämpfer 7A bis 7D ausgefallen ist. Falls die Bestimmung in Schritt 96 „JA“ ist, bewertet der nächste Schritt 97, dass zumindest einer der variablen Dämpfer 7 (erste bis vierte Dämpfer 7A bis 7D) abnormal arbeitet und ausgefallen ist. Schritt 97 gibt dann eine Notwendigkeit für promptes Entfernen und Ersetzen des Dämpfers, der als ausgefallen identifiziert ist, an. Eine „NEIN“-Bestimmung im Schritt 96 bedeutet, dass es keinen abnormalen Dämpfer gibt, der als ausgefallen identifiziert wird. Im nächsten Schritt 98 wird daher der Modus zu einem „Normalsteuermodus“ verändert und wird der Prozess von Schritt 61 und der nachfolgenden Schritte wieder gestartet.If the determination in step 94 "NO" is the next step 96 a determination with the in step 33 and subsequent steps used "Abnormality Diagnosis Mode" whether any of the first through fourth axle dampers 7A to 7D has failed. If the determination in step 96 "YES" evaluates the next step 97 that at least one of the variable dampers 7th (first to fourth mute 7A to 7D ) works abnormally and has failed. step 97 then indicates a need for prompt removal and replacement of the damper identified as failed. A "NO" determination in the crotch 96 means there is no abnormal damper identified as having failed. In the next step 98 therefore, the mode is changed to a "normal control mode" and becomes the Process by step 61 and the following steps are started again.

Gemäß der so konfigurierten vierten Ausführungsform, falls der variable Dämpfer 7 abnormal arbeitet, und die Rolldaten außerhalb des Normalbereichs liegen, wird zuerst eine Bestimmung getroffen, ob es eine Abnormalität gibt, die sich auf inkorrekte Verdrahtung bezieht, zwischen den rechten und linken Dämpfern. Falls keine Abnormalität identifiziert wird, wird die Fehlerdiagnose gemacht, um zu identifizieren, welcher variable Dämpfer 7 von ersten bis vierten Achsdämpfern 7A bis 7D die Dämpfer-Abnormalität verursacht. Dies ermöglicht es, die erschöpfende Identifikation der Abnormalität auszuführen, die sich auf inkorrekte Verdrahtung zwischen den rechten und linken Dämpfern und einen abnormalen Dämpfer bezieht, was es ermöglicht, dass der Dämpfer unmittelbar ersetzt wird, wenn eine Abnormalität auftritt.According to the fourth embodiment thus configured, if the variable damper 7th operates abnormally and the roll data is out of the normal range, a determination is first made as to whether there is an abnormality related to incorrect wiring between the right and left dampers. If no abnormality is identified, the failure diagnosis is made to identify which variable damper 7th from first to fourth axle dampers 7A to 7D causing the damper abnormality. This enables exhaustive identification of the abnormality related to incorrect wiring between the right and left dampers and an abnormal damper to be carried out, which enables the damper to be replaced immediately when an abnormality occurs.

Die erste Ausführungsform ist diskutiert, wobei als ein Beispiel der Fall angenommen wird, in welchem die Krafterzeugungsmechanismen die variablen Dämpfer 7 umfassen, welche die zwischen der Fahrzeugkarosserie 2 und jedem der Fahrgestelle 3 angeordneten Dämpfungskraftjustier-Hydraulikstoßdämpfer beinhalten. Die zwischen jedem der Fahrgestelle und der Fahrzeugkarosserie angeordneten Krafterzeugungsmechanismen, die konfiguriert sind, die Kräfte zu erzeugen, die in der vertikalen Richtung justierbar sind, können beispielsweise elektromagnetische lineare Aktuatoren, elektromagnetische Dämpfer, Luftfederungen oder dergleichen umfassen. Dasselbe gilt für die zweiten bis vierten Ausführungsformen.The first embodiment is discussed taking as an example the case where the force generating mechanisms are the variable dampers 7th include those between the vehicle body 2 and each of the chassis 3 arranged damping force adjusting hydraulic shock absorbers include. The force generating mechanisms disposed between each of the chassis and the vehicle body configured to generate the forces adjustable in the vertical direction may include, for example, electromagnetic linear actuators, electromagnetic dampers, air springs, or the like. The same is true of the second to fourth embodiments.

Vibrations-Steuervorrichtungen für Eisenbahnfahrzeuge, die auf den oben diskutierten Ausführungsformen basieren, beinhalten beispielsweise die nachfolgenden Vibrations-Steuervorrichtungen. In einem ersten Modus umfasst eine Vibrations-Steuervorrichtung für ein Eisenbahnfahrzeug einen zwischen einem Fahrgestell, an welchem Räder montiert sind, und einer Fahrzeugkarosserie angeordnetem Krafterzeugungsmechanismus, wobei der Krafterzeugungsmechanismus konfiguriert ist, eine Kraft zu erzeugen, die in vertikaler Richtung justierbar ist, einen Steuerbereich, der konfiguriert ist, die erzeugte Kraft des Krafterzeugungsmechanismus zu steuern, und einen Abnormalitätsdetektions- und Schätzbereich, der konfiguriert ist, eine Abnormalität des Krafterzeugungsmechanismus zu detektieren und abzuschätzen. Der Abnormalitätsdetektions- und Abschätzbereich beinhaltet eine Rolldaten-Ausgabevorrichtung, die konfiguriert ist, durch das Rollen (Schlingern) der Fahrzeugkarosserie veränderte Rolldaten auszugeben und eine Fehlerbewertungsvorrichtung, die konfiguriert ist, die aus der Rolldaten-Ausgabevorrichtung ausgegebenen Rolldaten mit einem Fehlerbewertungswert unter einer vorbestimmten Fahrbedingung zu vergleichen und somit zu bewerten, ob der Krafterzeugungsmechanismus ausgefallen ist. Dies ermöglicht es, einen Ausfall des Krafterzeugungsmechanismus zu bewerten.Vibration control devices for railway vehicles based on the embodiments discussed above include, for example, the following vibration control devices. In a first mode, a vibration control device for a railway vehicle comprises a force generating mechanism disposed between a chassis on which wheels are mounted and a vehicle body, the force generating mechanism configured to generate a force that is adjustable in the vertical direction, a control section, configured to control the generated force of the force generating mechanism, and an abnormality detection and estimation section configured to detect and estimate an abnormality of the force generating mechanism. The abnormality detection and estimation section includes a roll data output device configured to output roll data changed by the rolling of the vehicle body and an error judgment device configured to output the roll data outputted from the roll data output device with an error judgment value under a predetermined driving condition compare and thus assess whether the force generating mechanism has failed. This makes it possible to evaluate a failure of the force generating mechanism.

Gemäß der Vibrations-Steuervorrichtung für ein Eisenbahnfahrzeug in einem zweiten Modus gemäß dem ersten Modus beinhaltet die Rolldaten-Ausgabevorrichtung zumindest einen in der Fahrzeugkarosserie angeordneten Sensor, der konfiguriert ist, Fahrzeugkarosserie-Verhalten zu detektieren, und einen Rolldaten-Rechenbereich, der konfiguriert ist, die Rolldaten aus einem, aus dem Sensor abgeleiteten Wert zu berechnen. Dies ermöglicht es, eine effizientere Fehlerdiagnose und Abnormalitäts-Detektion zu erzielen. In einem dritten Modus gemäß dem ersten oder zweiten Modus beinhaltet die Fehlerbewertungsvorrichtung einen Fahrzeugpositions-Detektionsbereich, der konfiguriert ist, eine Fahrposition eines Fahrzeugs zu detektieren, einen Fahrzeuggeschwindigkeits-Detektionsbereich, der konfiguriert ist, die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu detektieren, einen Rolldaten-Speicherbereich, der konfiguriert ist, die aus der Rolldaten-Ausgabevorrichtung unter der vorbestimmten Fahrbedingung ausgegebenen Rolldaten zu speichern und einen Fehlerbewertungswert-Rechenbereich, der konfiguriert ist, den Fehlerbewertungswert aus der Fahrposition, der Fahrgeschwindigkeit und den Rolldaten zu berechnen. Dies ermöglicht es, eine Abnormalität des Krafterzeugungsmechanismus ohne Falschdetektion zu detektieren.According to the vibration control apparatus for a railroad vehicle in a second mode according to the first mode, the roll data output device includes at least one sensor disposed in the vehicle body configured to detect vehicle body behavior and a roll data arithmetic section configured that Calculate rolling data from a value derived from the sensor. This makes it possible to achieve more efficient failure diagnosis and abnormality detection. In a third mode according to the first or second mode, the failure judgment device includes a vehicle position detection area configured to detect a traveling position of a vehicle, a vehicle speed detection area configured to detect the traveling speed of the vehicle, a rolling data storage area, configured to store the roll data outputted from the roll data output device under the predetermined driving condition, and an error judgment value calculation section configured to calculate the error judgment value from the driving position, the vehicle speed, and the rolling data. This makes it possible to detect an abnormality of the force generating mechanism without false detection.

In einem vierten Modus gemäß dem dritten Modus ist der Abnormalitäts-Detektions- und Schätzbereich in zumindest einer anderen Fahrzeugkarosserie angeordnet, welche mit der Fahrzeugkarosserie verbunden ist, und berechnet der Fehlerbewertungswert-Rechenbereich den Fehlerbewertungswert aus den Rolldaten der zumindest einen anderen Fahrzeugkarosserie. Dies ermöglicht es, eine Abnormalität des Krafterzeugungsmechanismus ohne Falschdetektion zu detektieren. In einem fünften Modus gemäß einem der ersten bis vierten Modi, wenn der Krafterzeugungsmechanismus durch die Fehlerbewertungsvorrichtung als ausgefallen bewertet wird, schaltet der Steuerbereich die Steuerung über den Krafterzeugungsmechanismus aus. Dies ermöglicht es, die Zuverlässigkeit der Fahrt des Eisenbahnfahrzeugs sicher zu verbessern und aufrecht zu erhalten.In a fourth mode according to the third mode, the abnormality detection and estimation section is disposed in at least one other vehicle body connected to the vehicle body, and the failure evaluation value calculation section calculates the failure evaluation value from the roll data of the at least one other vehicle body. This makes it possible to detect an abnormality of the force generating mechanism without false detection. In a fifth mode of any one of the first to fourth modes, when the force generating mechanism is judged to have failed by the failure judging device, the control section turns off control over the force generating mechanism. This makes it possible to surely improve and maintain the reliability of running the railway vehicle.

In einem sechsten Modus gemäß einem der ersten bis vierten Modi, wenn der Krafterzeugungsmechanismus durch die Fehlerbewertungsvorrichtung als ausgefallen bewertet wird, implementiert der Steuerbereich eine reverse Aktionssteuerung, durch welche der Krafterzeugungsmechanismus in einer entgegengesetzten Richtung zur Normalzeit betätigt wird. Falls der Ausfall einer inkorrekten Verdrahtung zwischen Dämpfern zuweisbar ist, werden Steuerungen über die Dämpfer ausgetauscht und wird die reverse Aktionssteuerung implementiert. Dies reduziert eine Beeinträchtigung beim Fahrkomfort, die der Abnormalität zuschreibbar ist, auf ein Minimum.In a sixth mode of any one of the first to fourth modes, when the force generating mechanism is judged to have failed by the failure judging device, the control section implements reverse action control by which the force generating mechanism is operated in a direction opposite to normal time. In case of failure of incorrect wiring is assignable between dampers, controls over the dampers are exchanged and reverse action control is implemented. This minimizes the deterioration in driving comfort attributable to the abnormality.

In einem siebten Modus gemäß einem der ersten bis vierten Modi, wenn der Krafterzeugungsmechanismus durch die Fehlerbewertungsvorrichtung als ausgefallen bewertet wird, implementiert der Steuerbereich eine mittlere Steuerung der erzeugten Kraft des Krafterzeugungsmechanismus. Dies ermöglicht es, einen abnormalen Dämpfer zuvor zu identifizieren, wenn ein Dämpferausfall auftritt und reduziert somit die Gesamtzeit zwischen der Identifikation des abnormalen Dämpfers und dem Austausch des Dämpfers.In a seventh mode of any one of the first to fourth modes, when the force generating mechanism is judged to have failed by the failure judging device, the control section implements middle control of the generated force of the force generating mechanism. This makes it possible to identify an abnormal damper in advance when a damper failure occurs, thus reducing the total time between the identification of the abnormal damper and the replacement of the damper.

Die Erfindung ist nicht auf die Ausführungsformen beschränkt, die beschrieben worden sind, und kann auf verschiedene Weisen modifiziert werden. Beispielsweise sollen die Ausführungsformen die Erfindung erläutern, um das Verständnis der Erfindung zu erleichtern, und müssen nicht notwendigerweise alle oben erwähnten Konstitutionen beinhalten. Ein Teil der Konstitution einer der Ausführungsformen kann durch die Konstitution einer anderen Ausführungsform ersetzt werden. Die Konstitution einer der Ausführungsformen kann in die Konstitution einer anderen Ausführungsform inkorporiert werden. Es ist auch möglich, einen Teil der Konstitution irgendeiner der Ausführungsformen im oder durch die Konstitution einer anderen Ausführungsform zu inkorporieren oder zu ersetzen, oder einen Teil der Konstitution einer der Ausführungsformen zu eliminieren.The invention is not limited to the embodiments that have been described and can be modified in various ways. For example, the embodiments are intended to explain the invention in order to facilitate understanding of the invention and need not necessarily include all of the above-mentioned constitutions. A part of the constitution of one embodiment may be replaced with the constitution of another embodiment. The constitution of one embodiment can be incorporated into the constitution of another embodiment. It is also possible to incorporate or replace part of the constitution of any of the embodiments in or by the constitution of another embodiment, or to eliminate part of the constitution of one of the embodiments.

Die vorliegende Patentanmeldung beansprucht die Priorität der japanischen Patentanmeldung Nr. JP 2017-186283 A , eingereicht am 27. September 2017. Die gesamte Offenbarung der japanischen Patentanmeldung Nr. JP 2017-186283 A , eingereicht am 27. September 2017, einschließlich der Beschreibung, Ansprüche, Zeichnungen und Zusammenfassung, wird hierin unter Bezugnahme in ihrer Gesamtheit inkorporiert.The present patent application claims priority from Japanese patent application No. JP 2017-186283 A , filed on September 27, 2017. The entire disclosure of Japanese Patent Application No. JP 2017-186283 A , filed September 27, 2017, including the specification, claims, drawings, and abstract, are incorporated herein by reference in their entirety.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
EisenbahnfahrzeugRailway vehicle
22
FahrzeugkarosserieVehicle body
33
Formklammermechanismus-EinheitMold clamping mechanism unit
44th
Drahtwire
55
Schienerail
66th
AufhängungsfederSuspension spring
77th
Dämpfkraft-variabler Dämpfer (Krafterzeugungsmechanismus)Damping force variable damper (force generating mechanism)
7A7A
Erster AchsdämpferFirst axle damper
7G7G
Zweiter AchsdämpferSecond axle damper
7C7C
Dritter AchsdämpferThird axle damper
7D7D
Vierter AchsdämpferFourth axle damper
8A, 8B, 8C, 8D8A, 8B, 8C, 8D
Beschleunigungssensor (Sensor zum Detektieren von Fahrzeugkarosserieverhalten)Acceleration sensor (sensor for detecting vehicle body behavior)
99
Steuervorrichtung (Steuerschaltung)Control device (control circuit)
1111
Dämpfer-Steuervorrichtung (Steuerbereich)Damper control device (control area)
1212
Abnormalitätsdetektions- und SchätzbereichAbnormality detection and estimation area
1313
Rolldaten-Rechenbereich (Rolldaten-Ausgabevorrichtung)Roll data calculating area (roll data output device)
1414th
FehlerbewertungsvorrichtungFault assessment device
14A14A
Fahrzeugpositions-DetektionsbereichVehicle position detection area
14B14B
Fahrzeuggeschwindigkeits-DetektionsbereichVehicle speed detection range
14C14C
Rolldaten-SpeicherbereichRoll data storage area
14D14D
Ausfallbewertungswert-RechenbereichFailure evaluation value calculation area

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • JP 2000006807 A [0002]JP 2000006807 A [0002]
  • JP 5650483 [0002]JP 5650483 [0002]
  • JP 2017186283 A [0101]JP 2017186283 A [0101]

Claims (7)

Vibrations-Steuervorrichtung für ein Eisenbahnfahrzeug, umfassend: einen zwischen einem Fahrgestell, an welchem Räder montiert sind, und einer Fahrzeugkarosserie angeordneten Krafterzeugungsmechanismus, wobei der Krafterzeugungsmechanismus konfiguriert ist, eine Kraft zu erzeugen, die in vertikaler Richtung justierbar ist; einen Steuerbereich, der konfiguriert ist, die erzeugte Kraft des Krafterzeugungsmechanismus zu steuern, und einen Abnormalitätsdetektions- und Schätzbereich, der konfiguriert ist, eine Abnormalität des Krafterzeugungsmechanismus zu detektieren und abzuschätzen, wobei der Abnormalitätsdetektions- und Abschätzbereich beinhaltet: eine Rolldaten-Ausgabevorrichtung, die konfiguriert ist, durch das Rollen (Schlingern) der Fahrzeugkarosserie veränderte Rolldaten auszugeben, und eine Fehlerbewertungsvorrichtung, die konfiguriert ist, die aus der Rolldaten-Ausgabevorrichtung ausgegebenen Rolldaten mit einem Fehlerbewertungswert unter einer vorbestimmten Fahrbedingung zu vergleichen und somit zu bewerten, ob der Krafterzeugungsmechanismus ausgefallen ist. A vibration control device for a railway vehicle comprising: a force generating mechanism disposed between a chassis on which wheels are mounted and a vehicle body, the force generating mechanism configured to generate a force that is adjustable in the vertical direction; a control section configured to control the generated force of the force generating mechanism, and an abnormality detection and estimation section configured to detect and estimate an abnormality of the force generating mechanism, wherein the abnormality detection and estimation area includes: a roll data output device configured to output roll data changed by the rolling of the vehicle body, and a failure judging device configured to compare the rolling data output from the rolling data output device with a failure judgment value under a predetermined driving condition, and thus to judge whether the force generating mechanism has failed. Vibrations-Steuervorrichtung für ein Eisenbahnfahrzeug gemäß Anspruch 1, wobei die Rolldaten-Ausgabevorrichtung beinhaltet zumindest einen in der Fahrzeugkarosserie angeordneten Sensor, der konfiguriert ist, Fahrzeugkarosserie-Verhalten zu detektieren, und einen Rolldaten-Rechenbereich, der konfiguriert ist, die Rolldaten aus einem, aus dem Sensor abgeleiteten Wert zu berechnen.Vibration control device for a railway vehicle according to Claim 1 wherein the roll data output device includes at least one sensor arranged in the vehicle body and configured to detect vehicle body behavior, and a roll data calculating section configured to calculate the roll data from a value derived from the sensor. Vibrations-Steuervorrichtung für ein Eisenbahnfahrzeug gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Fehlerbewertungsvorrichtung beinhaltet: einen Fahrzeugpositions-Detektionsbereich, der konfiguriert ist, eine Fahrposition eines Fahrzeugs zu detektieren, einen Fahrzeuggeschwindigkeits-Detektionsbereich, der konfiguriert ist, die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs zu detektieren, einen Rolldaten-Speicherbereich, der konfiguriert ist, die aus der Rolldaten-Ausgabevorrichtung unter der vorbestimmten Fahrbedingung ausgegebenen Rolldaten zu speichern, und einen Fehlerbewertungswert-Rechenbereich, der konfiguriert ist, den Fehlerbewertungswert aus der Fahrposition, der Fahrgeschwindigkeit und den Rolldaten zu berechnen.Vibration control device for a railway vehicle according to Claim 1 or 2 wherein the failure judgment device includes: a vehicle position detection area configured to detect a running position of a vehicle, a vehicle speed detection area configured to detect the running speed of the vehicle, a roll data storage area configured to be selected from the Roll data output device to store roll data outputted under the predetermined driving condition; and an error judgment value calculation section configured to calculate the error judgment value from the driving position, the vehicle speed and the rolling data. Vibrations-Steuervorrichtung für ein Eisenbahnfahrzeug gemäß Anspruch 3, wobei der Abnormalitäts-Detektions- und Schätzbereich in zumindest einer anderen Fahrzeugkarosserie angeordnet ist, welche mit der Fahrzeugkarosserie verbunden ist, und der Fehlerbewertungswert-Rechenbereich den Fehlerbewertungswert aus den Rolldaten der zumindest einen anderen Fahrzeugkarosserie berechnet.Vibration control device for a railway vehicle according to Claim 3 wherein the abnormality detection and estimation section is disposed in at least one other vehicle body connected to the vehicle body, and the failure evaluation value calculating section calculates the failure evaluation value from the roll data of the at least one other vehicle body. Vibrations-Steuervorrichtung für ein Eisenbahnfahrzeug gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei, wenn der Krafterzeugungsmechanismus durch die Fehlerbewertungsvorrichtung als ausgefallen bewertet wird, der Steuerbereich die Steuerung über den Krafterzeugungsmechanismus ausschaltet.Vibration control device for a railway vehicle according to one of the Claims 1 to 4th wherein, when the force generating mechanism is judged to have failed by the failure judging device, the control section turns off control over the force generating mechanism. Vibrations-Steuervorrichtung für ein Eisenbahnfahrzeug gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei, wenn der Krafterzeugungsmechanismus durch die Fehlerbewertungsvorrichtung als ausgefallen bewertet wird, der Steuerbereich eine reverse Aktionssteuerung implementiert, durch welche der Krafterzeugungsmechanismus in einer entgegengesetzten Richtung zur Normalzeit betätigt wird.Vibration control device for a railway vehicle according to one of the Claims 1 to 4th wherein, when the force generating mechanism is judged to have failed by the failure judging device, the control section implements reverse action control by which the force generating mechanism is operated in a direction opposite to normal time. Vibrations-Steuervorrichtung für ein Eisenbahnfahrzeug gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei, wenn der Krafterzeugungsmechanismus durch die Fehlerbewertungsvorrichtung als ausgefallen bewertet wird, der Steuerbereich eine mittlere Steuerung der erzeugten Kraft des Krafterzeugungsmechanismus implementiert.Vibration control device for a railway vehicle according to one of the Claims 1 to 4th wherein, when the force generating mechanism is judged to have failed by the failure judging device, the control section implements intermediate control of the generated force of the force generating mechanism.
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