DE112018000873T5 - METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING THE STEERING - Google Patents

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Charlie Yarlett
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Abstract

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeug-Servolenkungssystems (2) (PAS), das konfiguriert ist, um auf mindestens eine PAS-Variable zuzugreifen. Das Verfahren umfasst das Modifizieren einer oder mehrerer der mindestens einen PAS-Variablen in Abhängigkeit von einer Änderung in einer Konfiguration einer Fahrzeugaufhängung (6). Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auch auf ein System zum Steuern des Betriebs eines PAS-Systems (2) und auf ein Fahrzeug (1).

Figure DE112018000873T5_0000
The present disclosure relates to a method for controlling a vehicle power steering system (2) (PAS) configured to access at least one PAS variable. The method includes modifying one or more of the at least one PAS variable in response to a change in a vehicle suspension configuration (6). The present disclosure also relates to a system for controlling the operation of a PAS system (2) and to a vehicle (1).
Figure DE112018000873T5_0000

Description

TECHNISCHER BEREICHTECHNICAL PART

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf das Verfahren und die Vorrichtung zur Lenkungssteuerung. Insbesondere, aber nicht ausschließlich, bezieht sich die vorliegende Offenbarung auf ein Verfahren zum Steuern eines Servolenkungssystems (Power Assisted Steering (PAS)) und ein System zum Steuern eines PAS-Systems.The present disclosure relates to the method and apparatus for steering control. More particularly, but not exclusively, the present disclosure relates to a method of controlling a Power Assisted Steering (PAS) system and a system for controlling a PAS system.

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

Es ist bekannt, dass ein Fahrzeug mit einer einstellbaren Aufhängung (Fahrwerk) ausgestattet ist, z.B. einer einstellbaren Luftfederung. Zum Zwecke der Verbesserung des Kraftstoffverbrauchs und der CO2-Reduktion ist es bekannt, dass die Fahrzeughöhe oder die Federungseigenschaften während der Fahrt verändert werden, beispielsweise um die Fahrzeughöhe bei Autobahngeschwindigkeiten zu reduzieren. Es kann auch möglich sein, die Fahrzeugfahrhöhe oder die Federungseigenschaften zu ändern, um das Fahren im Gelände zu erleichtern. Diese Rekonfiguration kann manuell (als Reaktion auf eine Fahrerauswahl) oder automatisch (ausgewählt von einem elektronischen Steuergerät im Fahrzeug) erfolgen. Die Rekonfiguration der Fahrzeugaufhängung verändert typischerweise die Fahrwerkskinematik. Es ergibt sich eine daraus resultierende Änderung der Fahrzeugdynamik/-reaktion, die zu einer Änderung des Fahrgefühls und/oder der Reaktionen über die Fahrzeuglenkung führen kann. In bestimmten Fällen können diese Veränderungen für den Fahrer spürbar sein. Insbesondere kann der Fahrer Veränderungen im Lenkgefühl erkennen, die zu Änderungen in der Konfiguration der Fahrzeugaufhängung führen.It is known that a vehicle is equipped with an adjustable suspension (chassis), such as an adjustable air suspension. For the purpose of improving fuel economy and CO 2 reduction, it is known that the vehicle height or suspension characteristics are changed while driving, for example, to reduce the vehicle height at highway speeds. It may also be possible to change the vehicle ride height or suspension characteristics to facilitate off-road driving. This reconfiguration can be done manually (in response to driver selection) or automatically (selected by an electronic control device in the vehicle). Reconfiguration of the vehicle suspension typically alters the suspension kinematics. This results in a resulting change in the vehicle dynamics / reaction, which can lead to a change in the driving feel and / or the reactions via the vehicle steering system. In certain cases, these changes can be felt by the driver. In particular, the driver can detect changes in the steering feel that lead to changes in the configuration of the vehicle suspension.

Zumindest in bestimmten Ausführungsformen bezieht sich die vorliegende Erfindung auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Verbesserung der Konsistenz eines Servolenkungssystems.In at least certain embodiments, the present invention relates to a method and apparatus for improving the consistency of a power steering system.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Aspekte der vorliegenden Erfindung beziehen sich auf ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeug-Servolenkungssystems (PAS); ein System zum Steuern eines Fahrzeug-Servolenkungssystems (PAS); ein Trägermedium mit computerlesbarem Code; ein Computerprogrammprodukt; ein computerlesbares Medium; ein nichtflüchtiges, computerlesbares Speichermedium; einen Prozessor; und ein Fahrzeug, wie in den beigefügten Ansprüchen beansprucht.Aspects of the present invention relate to a method of controlling a vehicle power steering system (PAS); a system for controlling a vehicle power steering system (PAS); a carrier medium with computer readable code; a computer program product; a computer readable medium; a non-volatile, computer-readable storage medium; a processor; and a vehicle as claimed in the appended claims.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeug-Servolenkungssystems (PAS) vorgesehen, wobei das Fahrzeug-PAS-System konfiguriert ist, um auf mindestens eine PAS-Variable zuzugreifen, worin das Verfahren umfasst:

  • Modifizieren einer oder mehrerer der mindestens einen PAS-Variablen in Abhängigkeit von einer Änderung in einer Konfiguration einer Fahrzeugaufhängung. Das Verhalten der Lenkhilfe kann entsprechend einer Änderung der Fahrhöhe der Aufhängung geändert werden, z.B. wenn sich die Geschwindigkeit des Fahrzeugs ändert. Zumindest in bestimmten Ausführungsformen bleiben das Lenkgefühl und/oder die Lenkkräfte unabhängig von der gewählten Fahrwerkskonfiguration konstant. Durch Modifizieren der PAS-Variablen in Abhängigkeit von der Konfiguration der Fahrzeugaufhängung kann das Verhalten der Lenkhilfe dynamisch an die aktuelle Konfiguration der Fahrzeugaufhängung angepasst werden.
According to another aspect of the present invention, there is provided a method of controlling a vehicle power steering system (PAS), the vehicle PAS system configured to access at least one PAS variable, the method comprising:
  • Modifying one or more of the at least one PAS variable in response to a change in a vehicle suspension configuration. The behavior of the power steering can be changed according to a change in the ride height of the suspension, for example, when the speed of the vehicle changes. At least in certain embodiments, the steering feel and / or steering forces remain constant regardless of the selected suspension configuration. By modifying the PAS variables depending on the configuration of the vehicle suspension, the behavior of the power steering can be dynamically adjusted to the current configuration of the vehicle suspension.

Das Verfahren kann in einem PAS-System mit elektronischer Steuerung implementiert werden. Das PAS-System kann ein elektromechanisches (EPAS) System, ein elektrohydraulisches System (wobei die Hydraulikpumpe von einem Elektromotor angetrieben wird) oder ein herkömmliches hydraulisches PAS-System sein, das entweder eine motorgetriebene Pumpe mit elektronisch geregelter Durchflusskontrolle oder eine elektronische Steuerung des Ventils der Lenkvorrichtung verwendet. Das Verfahren kann beispielsweise durch elektronische Umschaltung zwischen zwei Lenkungsparametersätzen (Tunes) realisiert werden. Die Lenkparametersätze können in einer Speichervorrichtung gespeichert werden, die mit einer elektronischen Steuereinheit (ECU) verbunden ist, die dem PAS-System zugeordnet ist. Ein erster Lenkungsparametersatz kann sich auf eine erste Abstimmung für eine erste Aufhängungskonfiguration beziehen, die eine („normale“) standardmäßige erste Fahrhöhe definiert; und ein zweiter Lenkungsparametersatz kann sich auf eine zweite Aufhängungskonfiguration beziehen, die eine zweite Fahrhöhe definiert. Alternativ oder zusätzlich kann das Verfahren einen Mischalgorithmus zwischen dem ersten und zweiten Steuerungsparametersatz anwenden, so dass die Umstellung progressiver erfolgt.The method can be implemented in a PAS system with electronic control. The PAS system may be an electromechanical (EPAS) system, an electrohydraulic system (where the hydraulic pump is powered by an electric motor), or a conventional hydraulic PAS system that includes either a motor driven pump with electronically controlled flow control or an electronic control of the valve Steering device used. The method can be realized for example by electronic switching between two steering parameter sets (Tunes). The steering parameter sets may be stored in a memory device connected to an electronic control unit (ECU) associated with the PAS system. A first steering parameter set may refer to a first tuning for a first suspension configuration that defines a ("normal") default first ride height; and a second steering parameter set may refer to a second suspension configuration that defines a second ride height. Alternatively or additionally, the method may apply a blending algorithm between the first and second control parameter sets so that the transition is more progressive.

Die Modifikation einer oder mehrerer der mindestens einen PAS-Variablen kann das Auswählen einer oder mehrerer PAS-Variablen aus einem ersten PAS-Profil und das Ändern der ausgewählten einen oder mehreren PAS-Variablen umfassen. Das erste PAS-Profil kann vordefiniert sein. Die ausgewählte eine oder mehrere PAS-Variablen können durch Anwenden eines Modifikators auf die eine oder mehrere PAS-Variablen geändert werden. Alternativ kann die ausgewählte eine oder mehrere PAS-Variablen durch eine oder mehrere vordefinierte Alternativen ersetzt werden.The modification of one or more of the at least one PAS variable may include selecting one or more PAS variables from a first PAS profile and changing the selected one or more PAS variables. The first PAS profile can be predefined. The selected one or more PAS variables can be changed by applying a modifier to the one or more PAS variables. Alternatively, the selected one or more PAS variables be replaced by one or more predefined alternatives.

Alternativ kann ein erster Lenkungsparametersatz in einem ersten PAS-Profil gespeichert werden; und ein zweiter Lenkungsparametersatz kann in einem zweiten PAS-Profil gespeichert werden. Der erste Steuerungsparametersatz kann die mindestens eine PAS-Variable umfassen oder aus ihr bestehen. Der zweite Steuerungsparametersatz kann die mindestens eine PAS-Variable umfassen oder aus ihr bestehen. Die Modifikation einer oder mehrerer der mindestens einen PAS-Variablen kann die Konfiguration des PAS-Systems umfassen, um auf das erste PAS-Profil und nicht auf das zweite PAS-Profil zuzugreifen; oder um auf das zweite PAS-Profil und nicht auf das erste PAS-Profil zuzugreifen. Das Verfahren kann die Konfiguration des PAS-Systems zum Zugriff auf das erste PAS-Profil oder das zweite PAS-Profil in Abhängigkeit von der Konfiguration der Fahrzeugaufhängung umfassen. Mit anderen Worten, das erste und zweite PAS-Profil können austauschbar sein, um die erforderliche Änderung durchzuführen. In dieser Anordnung unterscheiden sich das erste und zweite PAS-Profil voneinander. Das erste PAS-Profil kann vordefiniert sein; und/oder das zweite PAS-Profil kann vordefiniert sein.Alternatively, a first steering parameter set may be stored in a first PAS profile; and a second steering parameter set may be stored in a second PAS profile. The first control parameter set may include or consist of the at least one PAS variable. The second control parameter set may include or consist of the at least one PAS variable. The modification of one or more of the at least one PAS variable may include the configuration of the PAS system to access the first PAS profile and not the second PAS profile; or to access the second PAS profile, not the first PAS profile. The method may include configuring the PAS system to access the first PAS profile or the second PAS profile depending on the configuration of the vehicle suspension. In other words, the first and second PAS profiles may be interchangeable to make the required change. In this arrangement, the first and second PAS profiles differ from each other. The first PAS profile can be predefined; and / or the second PAS profile can be predefined.

Das Verfahren kann den Übergang zwischen dem ersten und zweiten PAS-Profil in einem oder mehreren Zwischenschritten umfassen. Das Verfahren kann einen progressiven Übergang zwischen dem ersten und zweiten PAS-Profil umfassen. Das Verfahren kann beispielsweise die Anwendung eines Mischalgorithmus auf den Übergang zwischen dem ersten und zweiten PAS-Profil umfassen.The method may include the transition between the first and second PAS profiles in one or more intermediate steps. The method may include a progressive transition between the first and second PAS profiles. For example, the method may include applying a blending algorithm to the transition between the first and second PAS profiles.

Das Verfahren kann das Erfassen einer Änderung in der Konfiguration der Fahrzeugaufhängung und das Modifizieren einer oder mehrerer der mindestens einen PAS-Variablen in Abhängigkeit von der Erfassung der Änderung umfassen. Das Erkennen der Änderung der Konfiguration der Fahrzeugaufhängung kann beispielsweise das Überwachen eines Luftdrucks in einem Luftfedersystem umfassen.The method may include detecting a change in the configuration of the vehicle suspension and modifying one or more of the at least one PAS variable in response to the detection of the change. Detecting the change in configuration of the vehicle suspension may include, for example, monitoring air pressure in an air spring system.

Die Fahrzeugaufhängung kann sich von einer ersten Aufhängungskonfiguration zu einer zweiten Aufhängungskonfiguration ändern. Das Verfahren kann das Modifizieren einer oder mehrerer der mindestens einen PAS-Variablen umfassen, wenn die Fahrzeugaufhängung von der ersten Fahrwerkskonfiguration (Aufhängungskonfiguration) in die zweite Fahrwerkskonfiguration wechselt. Die erste und zweite Aufhängungskonfiguration unterscheiden sich voneinander.The vehicle suspension may change from a first suspension configuration to a second suspension configuration. The method may include modifying one or more of the at least one PAS variable when the vehicle suspension changes from the first suspension configuration (suspension configuration) to the second suspension configuration. The first and second suspension configurations differ from each other.

Die Änderungen in der Konfiguration der Fahrzeugaufhängung könnten als Reaktion auf eine Benutzereingabe, beispielsweise als Reaktion auf die Bedienung einer Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI), umgesetzt werden. Alternativ können die Änderungen in der Konfiguration der Fahrzeugaufhängung automatisch oder halbautomatisch vorgenommen werden. So können beispielsweise die erste und zweite Aufhängungskonfiguration in Abhängigkeit von einer Fahrzeuggeschwindigkeit implementiert werden. Die erste Aufhängungskonfiguration wird implementiert, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als ein erster Geschwindigkeitsschwellenwert ist, und die zweite Aufhängungskonfiguration wird implementiert, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit größer als der erste Geschwindigkeitsschwellenwert ist. Der erste Geschwindigkeitsschwellenwert kann beispielsweise als 50 km/h, 60 km/h, 70 km/h oder 80 km/h definiert werden.The changes in the vehicle suspension configuration could be implemented in response to user input, for example, in response to the operation of a human machine interface (HMI). Alternatively, the changes in the vehicle suspension configuration may be made automatically or semi-automatically. For example, the first and second suspension configurations may be implemented depending on a vehicle speed. The first suspension configuration is implemented when the vehicle speed is less than a first speed threshold, and the second suspension configuration is implemented when the vehicle speed is greater than the first speed threshold. The first speed threshold can be defined, for example, as 50 km / h, 60 km / h, 70 km / h or 80 km / h.

Die erste Aufhängungskonfiguration kann einer ersten Fahrhöhe entsprechen; und die zweite Konfiguration kann einer zweiten Fahrhöhe entsprechen. Die erste Fahrhöhe kann kleiner oder größer als die zweite Fahrhöhe sein.The first suspension configuration may correspond to a first ride height; and the second configuration may correspond to a second ride height. The first ride height may be smaller or larger than the second ride height.

Alternativ oder zusätzlich können die erste und zweite Aufhängungskonfiguration anderen Aspekten der Fahrzeugaufhängung entsprechen. So können beispielsweise die erste und zweite Aufhängungskonfiguration den Steifigkeits- und/oder Ansprecheinstellungen der Fahrzeugaufhängung entsprechen.Alternatively or additionally, the first and second suspension configurations may correspond to other aspects of the vehicle suspension. For example, the first and second suspension configurations may conform to the vehicle suspension stiffness and / or response settings.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeug-Servolenkungssystems (PAS) vorgesehen, wobei das Fahrzeug-PAS-System konfiguriert ist, um auf mindestens eine PAS-Variable zuzugreifen; wobei das Verfahren in Abhängigkeit von einer Fahrzeuggeschwindigkeit umfasst:

  • Modifizieren einer oder mehrerer der mindestens einen PAS-Variablen; und
  • Ändern einer Konfiguration einer Fahrzeugaufhängung.
Die Änderung der PAS-Variablen und die Änderungen in der Konfiguration der Fahrzeugaufhängung können in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit automatisch durchgeführt werden, beispielsweise basierend auf einem vordefinierten ersten Geschwindigkeitsschwellenwert. Das Verfahren kann das Modifizieren der PAS-Variablen und das Ändern der Fahrzeugaufhängungskonfiguration umfassen, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner oder größer als die erste Geschwindigkeitsschwelle ist. Der erste Geschwindigkeitsschwellenwert kann beispielsweise als 50 km/h, 60 km/h, 70 km/h oder 80 km/h definiert werden. Die Änderung der PAS-Variablen und die Änderungen in der Konfiguration der Fahrzeugaufhängung können gleichzeitig durchgeführt werden. Alternativ kann die Modifikation der PAS-Variablen auch nach den Änderungen in der Konfiguration der Fahrzeugaufhängung durchgeführt werden.In accordance with another aspect of the present invention, a method of controlling a vehicle power steering system (PAS) is provided, wherein the vehicle PAS system is configured to access at least one PAS variable; the method depending on a vehicle speed comprising:
  • Modifying one or more of the at least one PAS variable; and
  • Change a configuration of a vehicle suspension.
The change of the PAS variables and the changes in the configuration of the vehicle suspension may be automatically performed depending on the vehicle speed, for example, based on a predefined first speed threshold. The method may include modifying the PAS variables and changing the vehicle suspension configuration when the vehicle speed is less than or greater than the first speed threshold. The first speed threshold can be defined, for example, as 50 km / h, 60 km / h, 70 km / h or 80 km / h. The modification of the PAS variables and the changes in the vehicle suspension configuration can be made simultaneously. Alternatively, the modification of PAS variables can also be performed after the changes in the vehicle suspension configuration.

Die mindestens eine PAS-Variable kann eine oder mehrere der folgenden Komponenten beinhalten: ein Niveau der PAS-Unterstützung, ein Niveau der PAS-Dämpfung und ein Niveau der Lenkradrückstellung. Andere PAS-Variablen können nützlich sein.The at least one PAS variable may include one or more of the following components: a level of PAS assistance, a level of PAS damping, and a level of steering wheel return. Other PAS variables can be useful.

Das Fahrzeug-PAS-System kann ein elektrisches PAS-System sein.The vehicle PAS system may be an electrical PAS system.

Das Fahrzeug-PAS-System kann ein hydraulisches PAS-System sein. Das Fahrzeug-PAS-System kann einen Elektromotor zum Antreiben einer Kreiselpumpe beinhalten.The vehicle PAS system may be a hydraulic PAS system. The vehicle PAS system may include an electric motor for driving a centrifugal pump.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein System zum Steuern eines Systems der Servolenkung (PAS) vorgesehen, wobei das System umfasst:

  • eine elektronische Steuereinheit (ECU), die einen Prozessor, ein nichtflüchtiges, computerlesbares Medium zum Speichern von Daten und einen Kommunikationseingang zum Empfangen eines Indikators beinhaltet, der die ECU auf eine Änderung in einer Konfiguration einer Fahrzeugaufhängung aufmerksam macht, worin die ECU konfiguriert ist:
    • auf ein PAS-Profil zugreifen, das auf dem nichtflüchtigen, computerlesbaren Medium gespeichert ist; und
    • Ändern einer oder mehrerer PAS-Variablen im PAS-Profil in Abhängigkeit von einer Änderung der Fahrwerkskonfiguration.
According to another aspect of the present invention, there is provided a system for controlling a power steering system (PAS), the system comprising:
  • an electronic control unit (ECU) including a processor, a nonvolatile computer-readable medium for storing data, and a communication input for receiving an indicator that alerts the ECU of a change in a configuration of a vehicle suspension, wherein the ECU is configured:
    • access a PAS profile stored on the non-transitory, computer-readable medium; and
    • Change one or more PAS variables in the PAS profile depending on a chassis configuration change.

Das Steuergerät kann konfiguriert werden, um die eine oder mehrere PAS-Variable zu modifizieren, indem eine oder mehrere PAS-Variablen aus dem PAS-Profil ausgewählt und die ausgewählte eine oder mehrere PAS-Variablen geändert werden. Das Ändern der ausgewählten einen oder mehreren PAS-Variablen kann das Anwenden eines Modifikators auf die eine oder mehrere PAS-Variablen umfassen. Alternativ kann die ausgewählte eine oder mehrere PAS-Variablen durch eine oder mehrere vordefinierte Alternativen ersetzt werden.The controller may be configured to modify the one or more PAS variables by selecting one or more PAS variables from the PAS profile and changing the selected one or more PAS variables. Modifying the selected one or more PAS variables may include applying a modifier to the one or more PAS variables. Alternatively, the selected one or more PAS variables may be replaced with one or more predefined alternatives.

Ein erstes PAS-Profil und ein zweites PAS-Profil können auf dem nichtflüchtigen, computerlesbaren Medium gespeichert werden. Die Modifikation der einen oder mehreren PAS-Variablen kann den Zugriff auf das zweite PAS-Profil anstelle des ersten PAS-Profils oder den Zugriff auf das erste PAS-Profil anstelle des zweiten PAS-Profils umfassen.A first PAS profile and a second PAS profile may be stored on the non-transitory, computer-readable medium. The modification of the one or more PAS variables may include accessing the second PAS profile instead of the first PAS profile or accessing the first PAS profile instead of the second PAS profile.

Das erste PAS-Profil kann vordefiniert sein; und/oder das zweite PAS-Profil kann vordefiniert sein.The first PAS profile can be predefined; and / or the second PAS profile can be predefined.

Das Steuergerät kann konfiguriert werden, um in einem oder mehreren Zwischenschritten zwischen dem ersten und zweiten PAS-Profil zu wechseln. Das Steuergerät kann konfiguriert werden, um einen progressiven Übergang zwischen dem ersten und zweiten PAS-Profil zu realisieren. Das Steuergerät kann konfiguriert werden, um einen Mischalgorithmus auf den Übergang zwischen dem ersten und zweiten PAS-Profil anzuwenden.The controller may be configured to switch between the first and second PAS profiles in one or more intermediate steps. The controller may be configured to realize a progressive transition between the first and second PAS profiles. The controller may be configured to apply a blending algorithm to the transition between the first and second PAS profiles.

Das Steuergerät kann konfiguriert werden, um eine Änderung in der Aufhängungskonfiguration der Fahrzeugaufhängung unter Verwendung des Kommunikationseingangs zu erfassen und die eine oder mehrere PAS-Variable in Abhängigkeit von der Erkennung der Änderung zu ändern.The controller may be configured to detect a change in the suspension configuration of the vehicle suspension using the communication input and to change the one or more PAS variables in response to the detection of the change.

Die ECU kann konfiguriert werden, um eine oder mehrere der mindestens einen PAS-Variablen zu modifizieren, wenn die Fahrzeugaufhängung von einer ersten Aufhängungskonfiguration zu einer zweiten Aufhängungskonfiguration wechselt. Die erste und zweite Aufhängungskonfiguration unterscheiden sich voneinander.The ECU may be configured to modify one or more of the at least one PAS variable when the vehicle suspension changes from a first suspension configuration to a second suspension configuration. The first and second suspension configurations differ from each other.

Die Änderungen in der Konfiguration der Fahrzeugaufhängung könnten als Reaktion auf eine Benutzereingabe, beispielsweise als Reaktion auf die Bedienung einer Mensch-Maschine-Schnittstelle (HMI), umgesetzt werden. Alternativ können die Änderungen in der Konfiguration der Fahrzeugaufhängung automatisch oder halbautomatisch vorgenommen werden. Die erste und zweite Aufhängungskonfiguration können in Abhängigkeit von einer Fahrzeuggeschwindigkeit implementiert werden; die erste Aufhängungskonfiguration wird implementiert, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als ein erster Geschwindigkeitsschwellenwert ist, und die zweite Aufhängungskonfiguration wird implementiert, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit größer als der erste Geschwindigkeitsschwellenwert ist.The changes in the vehicle suspension configuration could be implemented in response to user input, for example, in response to the operation of a human machine interface (HMI). Alternatively, the changes in the vehicle suspension configuration may be made automatically or semi-automatically. The first and second suspension configurations may be implemented depending on a vehicle speed; the first suspension configuration is implemented when the vehicle speed is less than a first speed threshold, and the second suspension configuration is implemented when the vehicle speed is greater than the first speed threshold.

Die erste Aufhängungskonfiguration kann einer ersten Fahrhöhe entsprechen; und die zweite Konfiguration kann einer zweiten Fahrhöhe entsprechen.The first suspension configuration may correspond to a first ride height; and the second configuration may correspond to a second ride height.

Alternativ oder zusätzlich können die erste und zweite Aufhängungskonfiguration anderen Aspekten der Fahrzeugaufhängung entsprechen. So können beispielsweise die erste und zweite Aufhängungskonfiguration den Steifigkeits- und/oder Ansprecheinstellungen der Fahrzeugaufhängung entsprechen.Alternatively or additionally, the first and second suspension configurations may correspond to other aspects of the vehicle suspension. For example, the first and second suspension configurations may conform to the vehicle suspension stiffness and / or response settings.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein System zum Steuern eines Systems der Servolenkung (PAS) vorgesehen, wobei das System umfasst:

  • eine elektronische Steuereinheit (ECU), die einen Prozessor, ein nichtflüchtiges, computerlesbares Medium zum Speichern von Daten beinhaltet; wobei die ECU in Abhängigkeit von einer Fahrzeuggeschwindigkeit konfiguriert ist:
  • auf ein PAS-Profil zuzugreifen, das auf dem nichtflüchtigen, computerlesbaren Medium gespeichert ist, und eine oder mehrere PAS-Variablen im PAS-Profil zu ändern; und
According to another aspect of the present invention, there is provided a system for controlling a power steering system (PAS), the system comprising:
  • an electronic control unit (ECU) including a processor, a non-transitory computer-readable medium for storing data; wherein the ECU is configured in dependence on a vehicle speed:
  • access a PAS profile stored on the non-transitory, computer-readable medium and change one or more PAS variables in the PAS profile; and

Ausgeben eines Aufhängungssteuersignals zum Ändern einer Konfiguration einer Fahrzeugaufhängung. Die Modifikation der PAS-Variablen und des Fahrwerksregelsignals kann in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit automatisch erfolgen, beispielsweise basierend auf einem vordefinierten ersten Geschwindigkeitsschwellenwert. Das Steuergerät kann konfiguriert werden, um die PAS-Variable(n) zu modifizieren und das Aufhängungssteuersignal auszugeben, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner oder größer als der erste Geschwindigkeitsschwellenwert ist. Der erste Geschwindigkeitsschwellenwert kann beispielsweise als 50 km/h, 60 km/h, 70 km/h oder 80 km/h definiert werden. Das Steuergerät kann konfiguriert werden, um die PAS-Variable(n) zu ändern und gleichzeitig die Konfiguration der Fahrzeugaufhängung zu ändern. Alternativ kann die ECU konfiguriert werden, um die PAS-Variable(n) nach Änderung der Fahrzeugaufhängungskonfiguration zu ändern.Outputting a suspension control signal for changing a configuration of a vehicle suspension. The modification of the PAS variables and the chassis control signal may be automatic depending on the vehicle speed, for example, based on a predefined first speed threshold. The controller may be configured to modify the PAS variable (s) and output the suspension control signal when the vehicle speed is less than or greater than the first speed threshold. The first speed threshold can be defined, for example, as 50 km / h, 60 km / h, 70 km / h or 80 km / h. The controller can be configured to change the PAS variable (s) while changing the vehicle suspension configuration. Alternatively, the ECU may be configured to change the PAS variable (s) after changing the vehicle suspension configuration.

Die mindestens eine PAS-Variable kann eine oder mehrere der folgenden Komponenten beinhalten: ein Niveau der PAS-Unterstützung, ein Niveau der PAS-Dämpfung und ein Niveau der Lenkradrückstellung.The at least one PAS variable may include one or more of the following components: a level of PAS assistance, a level of PAS damping, and a level of steering wheel return.

Das Fahrzeug-PAS-System kann ein elektrisches PAS-System sein.The vehicle PAS system may be an electrical PAS system.

Das Fahrzeug-PAS-System kann ein hydraulisches PAS-System sein. Das Fahrzeug-PAS-System kann einen Elektromotor zum Antreiben einer Kreiselpumpe beinhalten.The vehicle PAS system may be a hydraulic PAS system. The vehicle PAS system may include an electric motor for driving a centrifugal pump.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Trägermedium mit einem computerlesbaren Code zum Steuern eines Fahrzeugs zur Durchführung des hierin beschriebenen Verfahrens vorgesehen.In accordance with another aspect of the present invention, there is provided a carrier medium having computer readable code for controlling a vehicle to perform the method described herein.

Gemäß einem noch weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein auf einem Prozessor ausführbares Computerprogrammprodukt vorgesehen, um das hier beschriebene Verfahren zu implementieren.In accordance with yet another aspect of the present invention, a computer program product executable on a processor is provided to implement the method described herein.

Gemäß einem noch weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein computerlesbares Medium vorgesehen, das mit dem hierin beschriebenen Computerprogrammprodukt geladen ist.In accordance with yet another aspect of the present invention, there is provided a computer readable medium loaded with the computer program product described herein.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein nichtflüchtiges, computerlesbares Speichermedium vorgesehen, auf dem Anweisungen gespeichert sind, die bei Ausführung durch einen oder mehrere elektronische Prozessoren dazu führen, dass der eine oder die mehreren elektronischen Prozessoren das hier beschriebene Verfahren durchführen.In accordance with another aspect of the present invention, a non-transitory computer-readable storage medium is provided upon which instructions are stored that, when executed by one or more electronic processors, cause the one or more electronic processors to perform the method described herein.

Gemäß einem noch weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Prozessor vorgesehen, der zur Implementierung des hierin beschriebenen Verfahrens oder des hierin beschriebenen Computerprogrammprodukts eingerichtet ist.In accordance with yet another aspect of the present invention, a processor is provided that is configured to implement the method or computer program product described herein.

Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Fahrzeug vorgesehen, das ein System umfasst, wie hierin beschrieben.In accordance with another aspect of the present invention, a vehicle is provided that includes a system as described herein.

Jede hierin beschriebene Steuereinheit oder Steuerung kann geeignet eine Rechenvorrichtung mit einem oder mehreren elektronischen Prozessoren umfassen. Das System kann aus einer einzelnen Steuereinheit oder einer elektronischen Steuerung bestehen, oder alternativ können verschiedene Funktionen der Steuerung in verschiedenen Steuereinheiten oder Steuerungen ausgeführt oder in diesen untergebracht sein. Wie hierin verwendet, umfasst der Begriff „Steuerung“ oder „Steuereinheit“ sowohl eine einzelne Steuereinheit oder Steuerung als auch eine Vielzahl von Steuereinheiten oder Steuerungen, die gemeinsam betrieben werden, um eine bestimmte Steuerungsfunktionalität bereitzustellen. Um eine Steuerung oder Steuereinheit zu konfigurieren, kann ein geeigneter Satz von Anweisungen bereitgestellt werden, die, wenn sie ausgeführt wird, die Steuereinheit oder die Rechenvorrichtung veranlassen, die hierin beschriebenen Steuertechniken zu implementieren. Der Befehlssatz kann geeignet in den einen oder die mehreren elektronischen Prozessoren eingebettet sein. Alternativ kann der Befehlssatz auch als Software bereitgestellt werden, die in einem oder mehreren Speichern gespeichert ist, die der Steuerung zugeordnet sind, um auf der Rechenvorrichtung ausgeführt zu werden. Die Steuereinheit oder Steuerung kann in einer Software implementiert werden, die auf einem oder mehreren Prozessoren läuft. Eine oder mehrere andere Steuereinheiten oder Steuerungen können in Software implementiert werden, die auf einem oder mehreren Prozessoren ausgeführt wird, optional auf denselben einen oder mehreren Prozessoren wie die erste Steuerung. Es können auch andere geeignete Vorkehrungen getroffen werden.Any controller or controller described herein may suitably include a computing device having one or more electronic processors. The system may consist of a single control unit or electronic control, or alternatively, various functions of the control may be implemented in or housed in various control units or controls. As used herein, the term "controller" or "controller" includes both a single controller or controller and a plurality of controllers or controllers that are operated in concert to provide a particular controller functionality. To configure a controller or controller, an appropriate set of instructions may be provided that, when executed, cause the controller or computing device to implement the control techniques described herein. The instruction set may be suitably embedded in the one or more electronic processors. Alternatively, the instruction set may also be provided as software stored in one or more memories associated with the controller for execution on the computing device. The controller or controller may be implemented in software running on one or more processors. One or more other controllers or controllers may be implemented in software executing on one or more processors, optionally on the same one or more processors as the first controller. It can other suitable arrangements are made.

Figurenlistelist of figures

Eine oder mehrere Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden nun exemplarisch nur noch mit Bezug auf die Begleitpersonen beschrieben, in denen:

  • 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Fahrzeugs mit einem elektronischen Steuergerät gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
  • 2 zeigt eine schematische Darstellung eines PAS-Systems (Servolenkung) zur Verwendung in dem in 1 dargestellten Fahrzeug;
  • 3 ist ein erstes Diagramm, das den Zusammenhang zwischen Lenkgewicht und Lenkwinkel in erster und zweiter Fahrhöhe veranschaulicht; und
  • 4 ist ein zweites Diagramm, das den Zusammenhang zwischen Querbeschleunigung und Lenkwinkel in erster und zweiter Fahrhöhe veranschaulicht.
One or more embodiments of the present invention will now be described by way of example only with reference to the accompanying persons, in which:
  • 1 shows a schematic representation of a vehicle with an electronic control unit according to an embodiment of the present invention;
  • 2 shows a schematic representation of a PAS system (power steering) for use in the in 1 illustrated vehicle;
  • 3 is a first diagram illustrating the relationship between the steering weight and steering angle in first and second ride height; and
  • 4 is a second diagram illustrating the relationship between lateral acceleration and steering angle in first and second ride height.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG EINER AUSFÜHRUNGSFORMDETAILED DESCRIPTION OF AN EMBODIMENT

Ein Fahrzeug 1, das ein Servolenkungssystem (PAS) 2 mit einer elektronischen Steuereinheit (ECU) 3 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst, wird nun mit Bezug auf die Begleitpersonen beschrieben.A vehicle 1 that a power steering system (PAS) 2 with an electronic control unit (ECU) 3 according to one embodiment of the present invention will now be described with reference to the accompanying persons.

Das Fahrzeug 1 in der vorliegenden Ausführungsform ist ein Kraftfahrzeug, wie beispielsweise ein Sports Utility Vehicle (SUV). Obwohl die folgende Beschreibung im Zusammenhang mit dem in dargestellten Fahrzeug 1 erfolgt, ist zu beachten, dass es sich bei diesem Fahrzeug lediglich um ein Beispiel handelt und dass sicherlich auch andere Fahrzeuge verwendet werden können. So kann beispielsweise in verschiedenen Ausführungsformen das hierin beschriebene Verfahren und System mit jeder Art von Fahrzeug mit automatischem, manuellem oder stufenlosem Getriebe verwendet werden, einschließlich traditioneller Fahrzeuge, Hybrid-Elektrofahrzeuge (HEVs), Elektrofahrzeuge mit erweiterter Reichweite (EREVs), Elektrofahrzeuge mit Batterie (BEVs), Pkw, Nutzfahrzeuge, Crossover-Fahrzeuge und Lkw, um nur einige Möglichkeiten zu nennen.The vehicle 1 in the present embodiment is a motor vehicle, such as a sports utility vehicle (SUV). Although the following description is related to the in illustrated vehicle 1 It should be noted that this vehicle is only an example and that certainly other vehicles can be used. For example, in various embodiments, the method and system described herein may be used with any type of vehicle having automatic, manual, or continuously variable transmission, including traditional vehicles, hybrid electric vehicles (HEVs), extended range electric vehicles (EREVs), electric vehicles with battery ( BEVs), cars, commercial vehicles, crossover vehicles and trucks, just to name a few.

Wie in 1 dargestellt, umfasst das Fahrzeug 1 eine Fahrzeugkarosserie 4, einschließlich eines Insassenraums. Das Fahrzeug 1 weist vier (4) Räder 5-n auf, die durch eine Fahrzeugaufhängung (im Allgemeinen durch die Referenznummer 6 gekennzeichnet) an der Fahrzeugkarosserie 4 befestigt sind. Ein Lenkwinkel der Vorderräder 5-1, 5-2 wird über ein Lenkrad 7 gesteuert. Die Fahrzeugaufhängung 6 umfasst vier (4) Aufhängungseinheiten 8-n, die jeweils einem der Räder 5-n zugeordnet sind. Die Fahrzeugaufhängung 6 ist verstellbar, um die Fahrhöhe H der Fahrzeugkarosserie 4 zu ändern. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Fahrzeugaufhängung 6 eine Luftfederung. Die Aufhängungseinheiten 8-n umfassen jeweils einen Pneumatikbeutel (nicht dargestellt), der selektiv über einen Ventilblock mit einem Pneumatikverdichter und/oder Behälter verbunden ist. Der Luftdruck in den Luftfederbälgen wird gesteuert, um die Geometrie der jeweiligen Federungseinheiten 8-n anzupassen. Das Fahrzeug 1 umfasst eine Aufhängungssteuereinheit 9 zum Steuern des Betriebs der Fahrzeugaufhängung 6. Im Einsatz steuert das Aufhängungssteuergerät 9 den Ventilblock zur Steuerung der Druckluftzufuhr/- freisetzung zu/von jeder der Aufhängungseinheiten 8-n zur Einstellung der Fahrhöhe H. Die Fahrzeugaufhängung 6 wird hierin als Luftfederung bezeichnet, beschränkt aber nicht den Umfang der vorliegenden Erfindung. Andere einstellbare Aufhängungssysteme können verwendet werden, z.B. kann ein elektromechanisches Stellglied vorgesehen werden, um die Geometrie der Fahrzeugaufhängung 6 anzupassen.As in 1 illustrated, includes the vehicle 1 a vehicle body 4 including a passenger compartment. The vehicle 1 has four (4) wheels 5-n due to a vehicle suspension (generally by the reference number 6 marked) on the vehicle body 4 are attached. A steering angle of the front wheels 5-1 . 5-2 is via a steering wheel 7 controlled. The vehicle suspension 6 includes four ( 4 ) Suspension units 8-n , each one of the wheels 5-n assigned. The vehicle suspension 6 is adjustable to the ride height H the vehicle body 4 to change. In the present embodiment, the vehicle suspension is 6 an air suspension. The suspension units 8-n each comprise a pneumatic bag (not shown), which is selectively connected via a valve block with a pneumatic compressor and / or container. The air pressure in the bellows is controlled to the geometry of the respective suspension units 8-n adapt. The vehicle 1 includes a suspension control unit 9 for controlling the operation of the vehicle suspension 6 , In use, the suspension control unit controls 9 the valve block for controlling the compressed air supply / discharge to / from each of the suspension units 8-n for adjusting the ride height H , The vehicle suspension 6 herein referred to as air suspension, but does not limit the scope of the present invention. Other adjustable suspension systems may be used, eg, an electromechanical actuator may be provided to match the geometry of the vehicle suspension 6 adapt.

Das Aufhängungssteuergerät 9 ist konfiguriert, um die Fahrzeugaufhängung 6 zu steuern. Die Fahrzeugaufhängung 6 kann beispielsweise gesteuert werden, um den Luftwiderstand des Fahrzeugs 1 zu reduzieren. Alternativ oder zusätzlich kann die Fahrzeugaufhängung 6 gesteuert werden, um die Fahrzeugstabilität zu erhöhen, beispielsweise während der Fahrt auf der Autobahn und/oder in Kurven. Die Fahrzeugaufhängung 6 kann gesteuert werden, um die Fahrzeugkarosserie 4 abzusenken, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit VS größer als ein vorgegebener Geschwindigkeitsschwellenwert S1 ist, und angehoben, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit VS kleiner als der vorgegebene Geschwindigkeitsschwellenwert S1 ist. Der Drehzahlschwellenwert S1 kann beispielsweise als 80 km/h definiert werden. Die Aufhängungssteuereinheit 9 gemäß der vorliegenden Ausführungsform steuert die zu implementierende Fahrzeugaufhängung 6: (a) eine erste Aufhängungskonfiguration SC1, in der sich die Fahrzeugkarosserie 4 auf einer ersten Fahrhöhe H1 befindet; und (b) eine zweite Aufhängungskonfiguration SC2, in der sich die Fahrzeugkarosserie 4 auf einer zweiten Fahrhöhe H2 befindet. Die erste Fahrhöhe H1 ist eine „normale“ oder voreingestellte Fahrhöhe in der vorliegenden Ausführungsform. Wie in 2 dargestellt, ist die erste Fahrhöhe H1 größer als die zweite Fahrhöhe H2. The suspension control unit 9 is configured to the vehicle suspension 6 to control. The vehicle suspension 6 For example, it can control the air resistance of the vehicle 1 to reduce. Alternatively or additionally, the vehicle suspension 6 be controlled to increase vehicle stability, such as while driving on the highway and / or in curves. The vehicle suspension 6 Can be controlled to the vehicle body 4 lower when the vehicle speed VS greater than a predetermined speed threshold S1 is, and raised when the vehicle speed VS less than the predetermined speed threshold S1 is. The speed threshold S1 can be defined as 80 km / h, for example. The suspension control unit 9 According to the present embodiment, the vehicle suspension to be implemented controls 6 : (a) a first suspension configuration SC1 in which the vehicle bodywork 4 at a first driving height H1 is; and (b) a second suspension configuration SC2 in which the vehicle bodywork 4 at a second ride height H2 located. The first ride height H1 is a "normal" or preset ride height in the present embodiment. As in 2 shown, is the first ride height H1 greater than the second ride height H2 ,

Somit wird die Fahrzeugaufhängung 6 abgesenkt, um von der ersten Fahrhöhe H1 auf die zweite Höhe H2 zu wechseln. Die Aufhängungssteuereinheit 9 ist konfiguriert, um die erste Aufhängungskonfiguration SC1 zu aktivieren, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit VS kleiner als die Geschwindigkeitsschwelle S1 ist; und um die zweite Aufhängungskonfiguration SC2 zu aktivieren, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit VS größer als die Geschwindigkeitsschwelle S1 ist. Die Fahrhöhe H der Fahrzeugkarosserie 4 wird dabei bei höheren Geschwindigkeiten reduziert, um den Luftwiderstand zu reduzieren. Die Änderungen zwischen der ersten und zweiten Aufhängungskonfiguration SC1, SC2 können automatisch ohne direkte Eingabe des Fahrers des Fahrzeugs 1 durchgeführt werden. Die Aufhängungssteuereinheit 9 veröffentlicht ein Aufhängungsstatus-Signal SS1 an einen Kommunikationsbus 10, um den aktuellen Status der Fahrzeugaufhängung 6 anzuzeigen. Der Kommunikationsbus 10 kann beispielsweise einen CAN-Bus (Controller Area Network), einen Systemmanagement-Bus (SMBus), einen Flexray-Bus, eine proprietäre Kommunikationsverbindung oder durch eine andere in der Technik bekannte Anordnung umfassen. Das Federungsstatussignal SS1 zeigt an, ob sich die Fahrzeugaufhängung 6 in der ersten Federungskonfiguration SC1 oder der zweiten Federungskonfiguration SC2 befindet.Thus, the vehicle suspension 6 lowered to from the first ride height H1 to the second height H2 switch. The Suspension control unit 9 is configured to the first suspension configuration SC1 to activate when the vehicle speed VS less than the speed threshold S1 is; and the second suspension configuration SC2 to activate when the vehicle speed VS greater than the speed threshold S1 is. The ride height H the vehicle body 4 is reduced at higher speeds to reduce air resistance. The changes between the first and second suspension configurations SC1 . SC2 can automatically without direct input of the driver of the vehicle 1 be performed. The suspension control unit 9 publishes a suspension status signal SS1 to a communication bus 10 to the current status of the vehicle suspension 6 display. The communication bus 10 For example, it may include a controller area network (CAN) bus, a system management bus (SMBus), a flexray bus, a proprietary communication link, or any other arrangement known in the art. The suspension status signal SS1 indicates if the vehicle suspension 6 in the first suspension configuration SC1 or the second suspension configuration SC2 located.

Wie in 2 dargestellt, kann die ECU 3 jeden geeigneten dedizierten elektronischen Prozessor 11 oder Mikroprozessor sowie jede Vielzahl anderer elektronischer Verarbeitungsvorrichtungen, Speichervorrichtungen, Ein-/Ausgabe-(I/O)-Vorrichtungen und/oder anderer bekannter Komponenten umfassen und verschiedene Steuerungs- und/oder Kommunikationsfunktionen ausführen. In einer Ausführungsform beinhaltet die ECU 3 ein nichtflüchtiges computerlesbares Medium, wie beispielsweise eine elektronische Speichervorrichtung 12, die verschiedene Sensormesswerte (z.B. solche, die von Fahrzeugsensoren erzeugt werden), Nachschlagetabellen oder andere Datenstrukturen, Algorithmen (z.B. die in dem nachstehend beschriebenen Verfahren enthaltenen Algorithmen) usw. speichern kann. Die Speichervorrichtung 12 kann auch relevante Merkmale und Hintergrundinformationen bezüglich des Fahrzeugs 1 und der Fahrzeugsubsysteme speichern. Der elektronische Prozessor 11 kann als eine elektronische Verarbeitungsvorrichtung (z.B. ein Mikroprozessor, ein Mikrocontroller, eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC) usw.) implementiert werden, die Anweisungen für Software, Firmware, Programme, Algorithmen, Skripte, Anwendungen usw. ausführt, die in der Speichervorrichtung 12 gespeichert sind und die hier beschriebenen Verfahren steuern können. Wie vorstehend beschrieben, kann ECU 3 über eine geeignete Fahrzeugkommunikation elektronisch mit anderen Fahrzeuggeräten, Modulen, Subsystemen und Komponenten (z.B. Sensoren) verbunden werden und bei Bedarf mit ihnen interagieren. Dies sind natürlich nur einige der möglichen Anordnungen, Funktionen und Fähigkeiten von ECU 3, da auch andere Ausführungsformen verwendet werden könnten. Abhängig von der jeweiligen Ausführungsform kann die ECU 3 ein eigenständiges Fahrzeugelektronikmodul sein, kann in ein anderes Fahrzeugelektronikmodul eingebaut oder in dieses integriert oder anderweitig angeordnet und konfiguriert sein, wie es in der Technik bekannt ist. Dementsprechend ist die ECU 3 nicht auf eine bestimmte Ausführungsform oder Anordnung beschränkt. Die ECU 3 kann elektronisch und/oder kommunikativ mit anderen Fahrzeugsubsystemen, wie beispielsweise dem Fahrwerkssteuergerät 9, verbunden werden.As in 2 shown, the ECU 3 any suitable dedicated electronic processor 11 or microprocessor, as well as any of a variety of other electronic processing devices, memory devices, input / output (I / O) devices, and / or other known components, and perform various control and / or communication functions. In one embodiment, the ECU includes 3 a non-transitory computer readable medium, such as an electronic storage device 12 that can store various sensor readings (eg, those generated by vehicle sensors), look-up tables or other data structures, algorithms (eg, the algorithms included in the method described below), and so on. The storage device 12 can also have relevant features and background information regarding the vehicle 1 and the vehicle subsystems. The electronic processor 11 can be implemented as an electronic processing device (eg, a microprocessor, a microcontroller, an application specific integrated circuit (ASIC), etc.) that executes instructions for software, firmware, programs, algorithms, scripts, applications, etc., stored in the memory device 12 are stored and can control the methods described here. As described above, ECU 3 be electronically connected to other vehicle devices, modules, subsystems, and components (eg, sensors) via appropriate vehicle communication, and interact with them as needed. Of course, these are just some of the possible arrangements, functions and capabilities of ECU 3 because other embodiments could be used. Depending on the particular embodiment, the ECU 3 may be a stand-alone vehicle electronics module, may be incorporated into or integrated with another vehicle electronics module or otherwise arranged and configured as is known in the art. Accordingly, the ECU 3 not limited to any particular embodiment or arrangement. The ECU 3 can be electronic and / or communicative with other vehicle subsystems, such as the chassis control unit 9 , get connected.

Das PAS-System 2 reduziert den Aufwand für die Bedienung des Lenkrads 7 des Fahrzeugs 1 im Vergleich zur Bedienung des Lenkrads 7 ohne Hilfe. Das PAS-System 2 des Fahrzeugs 1 kann mit einem Hydrauliksystem, einem elektrischen System oder einem Hybrid aus hydraulischen und elektrischen Systemen (manchmal auch elektrohydraulisch genannt) realisiert werden, wie es in der Technik bekannt ist. Eine elektrische Implementierung des PAS-Systems 2 ist in dargestellt. Die elektrische Implementierung beinhaltet ein Zahnstangengetriebe 13, einen Lenkwinkelsensor 14 und einen Drehmomentsensor 15. Der Lenkwinkelsensor 14 kann an der Lenksäule montiert werden, z.B. verpackt hinter dem Lenkrad 7. Das Zahnstangengetriebe 13 ist mit einem Elektromotor 16 gekoppelt, der das Drehmoment für die Zahnstange des Zahnstangengetriebes 13 in Richtung des ECU 3 bereitstellt. Ein Fahrer kann das Lenkrad 7 drehen und der Lenkwinkelsensor 14 kann die Lenkradposition erfassen, während der Drehmomentsensor 15 die Menge an Drehmoment erfassen kann, die der Fahrer auf das Lenkrad 7 aufbringt. Der Lenkwinkelsensor 14 und der Drehmomentsensor 15 können Daten liefern, die die Bewegung des Lenkrads 7 zum ECU 3 widerspiegeln, das dann anhand dieser Daten bestimmt, wie viel Kraft oder Unterstützung der Elektromotor 16 für das Zahnstangengetriebe 13 bereitstellen soll. Die ECU 3 kann auch elektrisch mit einem Geschwindigkeitssensor 17 verbunden werden, der die Fahrzeuggeschwindigkeit VS erfasst und Daten über die Fahrzeuggeschwindigkeit VS an die ECU 3 übermittelt.The PAS system 2 reduces the effort for the operation of the steering wheel 7 of the vehicle 1 compared to the operation of the steering wheel 7 without help. The PAS system 2 of the vehicle 1 can be realized with a hydraulic system, an electrical system or a hybrid of hydraulic and electrical systems (sometimes also called electrohydraulic), as known in the art. An electrical implementation of the PAS system 2 is in shown. The electrical implementation includes a rack and pinion gear 13 , a steering angle sensor 14 and a torque sensor 15 , The steering angle sensor 14 can be mounted on the steering column, eg packed behind the steering wheel 7 , The rack and pinion gear 13 is with an electric motor 16 coupled to the torque for the rack of the rack and pinion 13 in the direction of the ECU 3 provides. A driver can use the steering wheel 7 turn and the steering angle sensor 14 can detect the steering wheel position while the torque sensor 15 The amount of torque that can capture the driver on the steering wheel 7 applies. The steering angle sensor 14 and the torque sensor 15 can provide data indicating the movement of the steering wheel 7 to the ECU 3 Then, based on these data, determine how much power or support the electric motor 16 for the rack and pinion gear 13 should provide. The ECU 3 can also be electric with a speed sensor 17 connected to the vehicle speed VS recorded and data about the vehicle speed VS to the ECU 3 transmitted.

Das PAS-System 2 ist für die erste Fahrhöhe H1 kalibriert. Änderungen in der Geometrie der Fahrzeugaufhängung 6 beeinflussen das Verhältnis zwischen der Fahrzeuglenkung und dem dynamischen Verhalten des Fahrzeugs 1. Der Zusammenhang zwischen einem Lenkgewicht (Nm) am Lenkrad 7 und einem Lenkwinkel (α) ist in einer ersten Grafik 100 in 3 dargestellt. Ein Soll-Lenkgewicht, wenn sich das Fahrzeug 1 auf der voreingestellten ersten Fahrhöhe H1 befindet, wird als erste kontinuierliche Kurve 105 in der ersten Grafik 100 dargestellt. Die Änderung der Fahrhöhe beeinflusst das Verhältnis zwischen dem Lenkgewicht (Nm) und dem Lenkwinkel (α). Wenn die Fahrzeugaufhängung 6 von der ersten Aufhängungskonfiguration SC1 zu der zweiten Aufhängungskonfiguration SC2 wechselt (Absenken der Fahrzeugkarosserie 4 von der ersten Fahrhöhe H1 auf die zweite Fahrhöhe H2), kann das Lenkgewicht (Nm) mit dem Lenkwinkel (α) schneller zunehmen. Eine erste gestrichelte Kurve 110 in der ersten Grafik 100 stellt die Beziehung zwischen dem Lenkgewicht (Nm) und dem Lenkwinkel (α) dar, wenn sich die Fahrzeugaufhängung 6 in der zweiten Aufhängungskonfiguration SC2 befindet und die Fahrzeugkarosserie 4 auf der zweiten Fahrhöhe H2 (die niedriger ist als die erste Fahrhöhe H1). Die erste gestrichelte Kurve 110 ist rechts neben der ersten kontinuierlichen Kurve 105 versetzt, was anzeigt, dass das Lenkgewicht (Nm) mit dem Lenkwinkel langsamer zunimmt (α). Dieser Versatz wird zumindest teilweise durch die Absenkung des Schwerpunktes des Fahrzeugs 1 verursacht, wenn sich die Fahrzeugaufhängung 6 in der zweiten Aufhängungskonfiguration SC2 befindet, was zu einer schnelleren dynamischen Reaktion auf Lenkeingaben führt. Es versteht sich, dass in bestimmten Fahrwerkskonfigurationen die Änderung der Fahrhöhe das entgegengesetzte Ergebnis auf das Lenkgewicht (Nm) haben kann. Insbesondere wenn die Fahrzeugaufhängung 6 von der ersten Aufhängungskonfiguration SC1 zu der zweiten Aufhängungskonfiguration SC2 wechselt (Absenken der Fahrzeugkarosserie 4 von der ersten Fahrhöhe H1 auf die zweite Fahrhöhe H2), kann das Lenkgewicht (Nm) mit dem Lenkwinkel (α) schneller zunehmen. In dieser Anordnung würde die erste gestrichelte Kurve 110 im ersten Diagramm 100 links von der ersten kontinuierlichen Kurve 105 versetzt.The PAS system 2 is for the first ride height H1 calibrated. Changes in the geometry of the vehicle suspension 6 affect the relationship between the vehicle steering and the dynamic behavior of the vehicle 1 , The relationship between a steering weight ( nm ) at the steering wheel 7 and a steering angle ( α ) is in a first graphic 100 in 3 shown. A target steering weight when the vehicle is 1 at the preset first ride height H1 is located as the first continuous curve 105 in the first graphic 100 shown. The change in ride height affects the relationship between the steering weight ( nm ) and the steering angle ( α ). If the vehicle suspension 6 from the first suspension configuration SC1 to the second suspension configuration SC2 changes (lowering the vehicle body 4 from the first driving height H1 to the second ride height H2 ), the steering weight ( nm ) with the steering angle ( α ) increase faster. A first dashed curve 110 in the first graphic 100 represents the relationship between the steering weight ( nm ) and the steering angle ( α ) when the vehicle suspension 6 in the second suspension configuration SC2 located and the vehicle body 4 on the second ride height H2 (which is lower than the first ride height H1 ). The first dashed curve 110 is right next to the first continuous curve 105 offset, indicating that the steering weight ( nm ) increases more slowly with the steering angle ( α ). This offset is at least partially due to the lowering of the center of gravity of the vehicle 1 caused when the vehicle suspension 6 in the second suspension configuration SC2 which results in a faster dynamic response to steering inputs. It is understood that in certain chassis configurations, the change in ride height may have the opposite effect on the steering weight (Nm). Especially if the vehicle suspension 6 from the first suspension configuration SC1 to the second suspension configuration SC2 changes (lowering the vehicle body 4 from the first driving height H1 to the second ride height H2 ), the steering weight ( nm ) with the steering angle ( α ) increase faster. In this arrangement, the first dashed curve would be 110 in the first diagram 100 to the left of the first continuous curve 105 added.

Der Zusammenhang zwischen der Querbeschleunigung (Grad/Sekunde) des Fahrzeugs 1 und dem Lenkwinkel (α) ist in einer zweiten Grafik 200 in 4 dargestellt. Die Querbeschleunigung des Fahrzeugs 1 auf der voreingestellten Fahrhöhe wird durch eine zweite kontinuierliche Kurve 205 in der zweiten Grafik 200 dargestellt. Die Querbeschleunigung (Grad/Sekunde) des Fahrzeugs 1, wenn sich die Fahrzeugaufhängung 6 in der zweiten Aufhängungskonfiguration SC2 befindet (so dass sich die Fahrzeugkarosserie 4 auf der zweiten Fahrhöhe H2 befindet), wird durch eine zweite gestrichelte Kurve 210 in der zweiten Grafik 200 veranschaulicht. Die zweite gestrichelte Kurve 210 ist steiler als die zweite kontinuierliche Kurve 205, was bedeutet, dass die Querbeschleunigung (Grad/Sekunde) schneller auf Lenkeingaben reagiert. Somit wird das Verhältnis zwischen dem Lenkgewicht (Nm) und dem Lenkwinkel (α) durch die Konfiguration der Fahrzeugaufhängung 6 beeinflusst. Die Änderung des Lenkgewichts und der Querbeschleunigung kann vom Fahrer des Fahrzeugs 1 als Änderung des „Lenkgefühls“ wahrgenommen werden. Da die Fahrhöhe automatisch geändert werden kann, z.B. in Abhängigkeit von der Fahrzeuggeschwindigkeit VS, kann die Änderung des Lenkgefühls beunruhigend sein.The relationship between the lateral acceleration (degrees / second) of the vehicle 1 and the steering angle ( α ) is in a second graph 200 in 4 shown. The lateral acceleration of the vehicle 1 at the preset ride height is through a second continuous curve 205 in the second graphic 200 shown. The lateral acceleration (degrees / second) of the vehicle 1 when the vehicle suspension 6 in the second suspension configuration SC2 is located (so that the vehicle body 4 on the second ride height H2 is located) is indicated by a second dashed curve 210 in the second graphic 200 illustrated. The second dashed curve 210 is steeper than the second continuous curve 205 , which means that the lateral acceleration (degrees / second) responds faster to steering inputs. Thus, the ratio between the steering weight ( nm ) and the steering angle ( α ) by the configuration of the vehicle suspension 6 affected. The change of the steering weight and the lateral acceleration may be by the driver of the vehicle 1 be perceived as a change of the "steering feeling". Since the ride height can be changed automatically, eg, as a function of the vehicle speed VS, the change in the steering feel can be disturbing.

Die ECU 3 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist konfiguriert, um jede Änderung des Lenkgefühls infolge der Änderung der Konfiguration der Fahrzeugaufhängung 6 zu reduzieren oder zu minimieren. Die ECU 3 steuert den Betrieb des PAS-Systems 2 in Verbindung mit Änderungen in der Konfiguration der Fahrzeugaufhängung 6. Die ECU 3 ist konfiguriert, um das PAS-System 2 selektiv zu steuern, um auf ein erstes PAS-Profil P1 oder ein zweites PAS-Profil P2 zuzugreifen. Das erste und zweite PAS-Profil P1, P2 umfassen jeweils eine Vielzahl von vordefinierten PAS-Variablen zum Steuern des Betriebs des PAS-Systems 2. Die PAS-Variablen können eine oder mehrere der folgenden Funktionen steuern: (a) ein Niveau oder eine Menge an Unterstützung durch das PAS-System 2; (b) ein Niveau oder eine Menge an Dämpfung durch das PAS-System 2; und (c) ein Niveau oder eine Menge an Unterstützung durch das PAS-System 2, um das Lenkrad 7 in seine Mittelstellung zurückzubringen. Das erste PAS-Profil P1 umfasst einen ersten Lenkungsparametersatz S1 der PAS-Variablen für den Zugriff, wenn sich die Fahrzeugaufhängung 6 in der ersten Aufhängungskonfiguration SC1 befindet. Das zweite PAS-Profil P2 umfasst einen zweiten Lenkungsparametersatz S2 der PAS-Variablen für den Zugriff, wenn sich die Fahrzeugaufhängung 6 in der zweiten Aufhängungskonfiguration SC2 befindet. Das erste PAS-Profil P1 kann als Standard-PAS-Profil bezeichnet werden; und das zweite PAS-Profil P2 kann als ein abgesenktes PAS-Profil bezeichnet werden. Die PAS-Variablen im ersten Lenkungsparametersatz S1 unterscheiden sich von denen im zweiten Lenkungsparametersatz S2, so dass sich der Betrieb des PAS-Systems 2 je nach Zugriff auf das erste und zweite PAS-Profil P1, P2 ändert. In der vorliegenden Ausführungsform definieren die PAS-Variablen im zweiten Steuerungsparametersatz S2 eine geringere Unterstützungsebene durch das PAS-System 2. Wenn das PAS-System 2 auf das zweite PAS-Profil P2 zugreift, wird somit die Unterstützung für die Lenkeingaben reduziert. Wie hierin beschrieben, steuert die ECU 3 das PAS-System 2, um entweder auf das erste PAS-Profil P1 oder auf die zweiten PAS-Profile P2 zuzugreifen, um das Lenkverhalten und/oder die Eigenschaften zu steuern. Es wird darauf hingewiesen, dass sich die mit der Dämpfung und/oder Lenkrad-Zentrierung verbundenen PAS-Variablen auch in den ersten und zweiten PAS-Profilen P1, P2 unterscheiden können.The ECU 3 According to the present embodiment, it is configured to be any change in the steering feeling due to the change of the configuration of the vehicle suspension 6 to reduce or minimize. The ECU 3 controls the operation of the PAS system 2 in connection with changes in the configuration of the vehicle suspension 6 , The ECU 3 is configured to the PAS system 2 to selectively steer to a first PAS profile P1 or a second PAS profile P2 access. The first and second PAS profiles P1 . P2 Each includes a plurality of predefined PAS variables for controlling the operation of the PAS system 2 , The PAS variables may control one or more of the following functions: (a) a level or amount of support from the PAS system 2 ; (b) a level or amount of damping by the PAS system 2; and (c) a level or amount of support from the PAS system 2 to the steering wheel 7 to return to its middle position. The first PAS profile P1 includes a first steering parameter set S1 the PAS variables for access when the vehicle suspension 6 in the first suspension configuration SC1 located. The second PAS profile P2 includes a second steering parameter set S2 the PAS variables for access when the vehicle suspension 6 in the second suspension configuration SC2 located. The first PAS profile P1 can be called a standard PAS profile; and the second PAS profile P2 may be referred to as a lowered PAS profile. The PAS variables in the first steering parameter set S1 differ from those in the second steering parameter set S2 , so that the operation of the PAS system 2 depending on access to the first and second PAS profiles P1 . P2 changes. In the present embodiment, the PAS variables define in the second control parameter set S2 a lower level of support through the PAS system 2. If the PAS system 2 to the second PAS profile P2 Thus, the support for the steering inputs is reduced. As described herein, the ECU controls 3 the PAS system 2 to either the first PAS profile P1 or the second PAS profiles P2 to control the steering behavior and / or the properties. It should be noted that the PAS variables associated with damping and / or steering wheel centering are also present in the first and second PAS profiles P1 . P2 can distinguish.

Die in 1 dargestellten Elemente können über den Kommunikationsbus 10 elektrisch und/oder kommunikativ mit dem ECU 3 verbunden werden. Die ECU 3 beinhaltet einen Kommunikationseingang zum Empfangen des Federungsstatus-Signals SS1, das die ECU 3 auf einen Wechsel zwischen der ersten und zweiten Federungskonfiguration SC1, SC2 aufmerksam macht. In einer alternativen Ausführungsform kann die ECU 3 konfiguriert werden, um die Aufhängungssteuereinheit 9 anzuweisen, zwischen der ersten und zweiten Konfiguration SC1, SC2 zu wechseln. So kann beispielsweise die ECU 3 Daten von einem oder mehreren Fahrzeugsensoren empfangen und basierend auf diesen Daten die Änderung der Konfiguration der Fahrzeugaufhängung 6 einleiten.In the 1 represented elements can via the communication bus 10 electrically and / or communicatively with the ECU 3 get connected. The ECU 3 includes a communication input for receiving the suspension status signal SS1 that the ECU 3 to a change between the first and second suspension configuration SC1 . SC2 draws attention. In an alternative embodiment, the ECU 3 configured be to the suspension control unit 9 to instruct between the first and second configuration SC1 . SC2 switch. For example, the ECU 3 Receive data from one or more vehicle sensors and based on this data, the change in the configuration of the vehicle suspension 6 initiate.

Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Auswahl der ersten und zweiten PAS-Profile P1, P2 abhängig von der Konfiguration der Fahrzeugaufhängung 6. Die ECU 3 ist in Verbindung mit dem Fahrzeugbus 10 und liest das Federungsstatus-Signal SS1, um den Zustand der Fahrzeugaufhängung 6 zu überwachen. Die ECU 3 erkennt, wenn sich die Konfiguration der Fahrzeugaufhängung 6 ändert, entweder von der ersten Aufhängungskonfiguration SC1 zur zweiten Aufhängungskonfiguration SC2 oder von der zweiten Aufhängungskonfiguration SC2 zur ersten Aufhängungskonfiguration SC1. Die ECU 3 konfiguriert das PAS-System 2 in Abhängigkeit vom Federungsstatus-Signal SS1. Insbesondere ist die ECU 3 konfiguriert, um auf das erste PAS-Profil P1 zuzugreifen, wenn sich die Fahrzeugaufhängung 6 in der ersten Aufhängungskonfiguration SC1 befindet; und um auf das zweite PAS-Profil P2 zuzugreifen, wenn sich die Fahrzeugaufhängung 6 in der zweiten Aufhängungskonfiguration SC2 befindet.In accordance with one aspect of the present invention, the selection of the first and second PAS profiles is P1 . P2 depending on the configuration of the vehicle suspension 6 , The ECU 3 is in connection with the vehicle bus 10 and reads the suspension status signal SS1 to the condition of the vehicle suspension 6 to monitor. The ECU 3 Detects when the configuration of the vehicle suspension 6 changes, either from the first suspension configuration SC1 to the second suspension configuration SC2 or from the second suspension configuration SC2 to the first suspension configuration SC1 , The ECU 3 configures the PAS system 2 depending on the suspension status signal SS1 , In particular, the ECU 3 configured to access the first PAS profile P1 to access when the vehicle suspension 6 in the first suspension configuration SC1 is; and on to the second PAS profile P2 to access when the vehicle suspension 6 in the second suspension configuration SC2 located.

Die Konfiguration des PAS-Systems 2 wird modifiziert, um Änderungen des dynamischen Verhaltens des Fahrzeugs 1 durch Änderungen an der Fahrzeugaufhängung 6 zu berücksichtigen. Die in den ersten und zweiten PAS-Profilen P1, P2 gespeicherten PAS-Variablen definieren verschiedene Unterstützungsstufen des PAS-Systems 2. Wie vorstehend beschrieben, umfasst das zweite PAS-Profil P2 PAS-Variablen, die ein niedrigeres Maß an Unterstützung definieren als die PAS-Variablen im ersten PAS-Profil P1. Wenn sich die Fahrzeugaufhängung 6 in der zweiten Aufhängungskonfiguration SC2 befindet, greift die ECU2 auf das zweite PAS-Profil P2 zu. Die PAS-Variablen im zweiten PAS-Profil P2 definieren ein niedrigeres Unterstützungsniveau. Wenn sich die Fahrzeugkarosserie 4 auf der zweiten Fahrhöhe H2 befindet, wird somit die Unterstützung durch das PAS-System 2 reduziert. Aufgrund der sich ändernden dynamischen Parameter des Fahrzeugs 1, wenn sich die Fahrzeugaufhängung 6 in der zweiten Aufhängungskonfiguration SC2 befindet, bleibt die zum Ändern des Lenkwinkels erforderliche Gesamtkraft im Wesentlichen konstant. Damit ist das Lenkgefühl zumindest im Wesentlichen unverändert.The configuration of the PAS system 2 is modified to reflect changes in the dynamic behavior of the vehicle 1 due to changes to the vehicle suspension 6 to take into account. The in the first and second PAS profiles P1 . P2 stored PAS variables define various levels of support of the PAS system 2 , As described above, the second PAS profile includes P2 PAS variables that define a lower level of support than the PAS variables in the first PAS profile P1 , When the vehicle suspension 6 in the second suspension configuration SC2 the ECU2 accesses the second PAS profile P2 to. The PAS variables in the second PAS profile P2 define a lower level of support. When the vehicle body 4 on the second ride height H2 Thus, the support is provided by the PAS system 2 reduced. Due to the changing dynamic parameters of the vehicle 1 when the vehicle suspension 6 in the second suspension configuration SC2 is located, the total force required to change the steering angle remains substantially constant. Thus, the steering feel is at least substantially unchanged.

Alternativ oder zusätzlich können sich die PAS-Variablen, die dem Dämpfungsgrad und/oder der Unterstützung für die Rückkehr des Lenkrads in die Mitte zugeordnet sind, in den ersten und zweiten PAS-Profilen P1, P2 unterscheiden. So kann beispielsweise die Menge an Dämpfung und/oder Unterstützung bei der Rückführung des Lenkrads in die Mitte in dem zweiten PAS-Profil P2 reduziert werden. Somit können die ersten und zweiten PAS-Profile P1, P2 unterschiedliche Dämpfungswerte und/oder die Höhe der Unterstützung für das Zurücksetzen des Lenkrads 7 in seine Mittelstellung definieren. Das erste PAS-Profil P1 könnte nicht nur eine größere Menge an Unterstützung beinhalten, sondern auch mehr Dämpfungs- und/oder Zentrierunterstützung beinhalten. Andere Kombinationen von Variablen sind möglich.Alternatively or additionally, the PAS variables associated with the degree of damping and / or assistance in returning the steering wheel to the center may be in the first and second PAS profiles P1 . P2 differ. For example, the amount of damping and / or assistance in returning the steering wheel to the center in the second PAS profile P2 be reduced. Thus, the first and second PAS profiles P1 . P2 different attenuation values and / or the amount of support for the steering wheel reset 7 to define its middle position. The first PAS profile P1 Not only could it include a greater amount of support, but it could also include more damping and / or centering support. Other combinations of variables are possible.

Zumindest in bestimmten Ausführungsformen ist die ECU 3 gemäß der vorliegenden Ausführungsform wirksam, um die Lenkeigenschaften des Fahrzeugs 1 in Verbindung mit Änderungen in der Konfiguration der Fahrzeugaufhängung 6 zu ändern. Es ist zu beachten, dass die in den ersten und zweiten PAS-Profilen P1, P2 definierten PAS-Variablen auf eine bestimmte Fahrzeug- und/oder Fahrwerkskonfiguration abgestimmt werden können. Zumindest in bestimmten Ausführungsformen können die ersten und zweiten PAS-Profile P1, P2 konfiguriert werden, um Änderungen des Lenkgefühls infolge von Änderungen an der Fahrzeugaufhängung 6 zu reduzieren oder zu minimieren. Das Fahrzeug 1 kann eine im Wesentlichen gleichmäßige Lenkkraft erfordern, unabhängig davon, ob sich die Fahrzeugaufhängung 6 in der ersten Aufhängungskonfiguration SC1 oder der zweiten Aufhängungskonfiguration SC2 befindet.At least in certain embodiments, the ECU is 3 according to the present embodiment, to the steering characteristics of the vehicle 1 in connection with changes in the configuration of the vehicle suspension 6 to change. It should be noted that in the first and second PAS profiles P1 . P2 defined PAS variables can be tuned to a specific vehicle and / or chassis configuration. At least in certain embodiments, the first and second PAS profiles P1 . P2 be configured to change the steering feel as a result of changes to the vehicle suspension 6 to reduce or minimize. The vehicle 1 may require a substantially uniform steering effort, regardless of whether the vehicle suspension 6 in the first suspension configuration SC1 or the second suspension configuration SC2 located.

Das PAS-System 2 wird hierin als Implementierung des ersten und zweiten PAS-Profils P1, P2 als diskrete Profile beschrieben. In einer Variante kann das PAS-System 2 konfiguriert werden, um einen schrittweisen oder progressiven Übergang zwischen den in den ersten und zweiten PAS-Profilen P1, P2 definierten PAS-Variablen zu implementieren. Durch die Implementierung eines progressiven Übergangs können die Änderungen im Betrieb des PAS-Systems 2 mit den Änderungen der Fahrhöhe H der Fahrzeugkarosserie 4 koordiniert werden, beispielsweise wenn die Fahrzeugaufhängung 6 von der ersten Aufhängungskonfiguration zu der zweiten Aufhängungskonfiguration wechselt. Der Übergang zwischen dem ersten und zweiten PAS-Profil P1, P2 könnte vordefiniert sein oder durch einen geeigneten Algorithmus gesteuert werden. So kann beispielsweise ein Mischalgorithmus die PAS-Variablen in dem ersten PAS-Profil P1 schrittweise in diejenigen in dem zweiten PAS-Profil P2 ändern und umgekehrt. Alternativ kann die ECU 3 konfiguriert werden, um die PAS-Variablen proportional zur Fahrhöhe H der Fahrzeugkarosserie 4 zu ändern. In einer weiteren Alternative kann die ECU 3 anstelle der Implementierung separater erster und zweiter PAS-Profile P1, P2 konfiguriert werden, um einen Modifikator auf eine oder mehrere der im ersten Steuerungsparametersatz S1 gespeicherten PAS-Variablen anzuwenden, um die vom PAS-System 2 implementierten Steuerfunktionen zu modifizieren. Der Modifikator könnte beispielsweise in Verbindung mit der Fahrzeugaufhängung 6 angewendet werden, die von der ersten Aufhängungskonfiguration zu der zweiten Aufhängungskonfiguration wechselt.The PAS system 2 is referred to herein as implementing the first and second PAS profiles P1 . P2 described as discrete profiles. In a variant, the PAS system 2 be configured to make a gradual or progressive transition between in the first and second PAS profiles P1 . P2 to implement defined PAS variables. By implementing a progressive transition, the changes in the operation of the PAS system 2 with the changes in ride height H the vehicle body 4 be coordinated, for example, when the vehicle suspension 6 changes from the first suspension configuration to the second suspension configuration. The transition between the first and second PAS profile P1 . P2 could be predefined or controlled by a suitable algorithm. For example, a blending algorithm may use the PAS variables in the first PAS profile P1 gradually into those in the second PAS profile P2 change and vice versa. Alternatively, the ECU 3 configured to make the PAS variables proportional to ride height H the vehicle body 4 to change. In another alternative, the ECU 3 instead of implementing separate first and second PAS profiles P1 . P2 be configured to apply a modifier to one or more of the first control parameter set S1 to apply stored PAS variables to those from the PAS system 2 implemented control functions too modify. The modifier could be used, for example, in conjunction with the vehicle suspension 6 which changes from the first suspension configuration to the second suspension configuration.

Es wird darauf hingewiesen, dass die hierin beschriebenen Systeme und Verfahren mit anderen Arten von Servolenkungssystemen verwendet werden können und dass auch andere Implementierungen von elektrischen Servolenkungssystemen als die in 2 dargestellten verwendet werden können. Das PAS-System 2 kann auch als Hydrauliksystem ausgeführt werden. Hydraulische PAS-Systeme beinhalten im Allgemeinen eine Rotationspumpe, die Hydraulikflüssigkeit unter Druck über ein Ventil zu einer Zahnstange fördert. Diese Elemente können auf verschiedene Weise implementiert werden. So kann beispielsweise die Kreiselpumpe von einem Antriebsstrang angetrieben werden. In einer anderen Implementierung kann die Kreiselpumpe jedoch von einem separaten Elektromotor angetrieben werden. Der Druck auf die Zahnstange kann auf verschiedene Weise geregelt werden. In einer Implementierung kann die ECU 3 die Unterstützung des hydraulischen PAS-Systems 2 regeln, indem es das Ventil steuert, das Hydraulikfluid von der Kreiselpumpe zur Zahnstange fördert. In einer weiteren Implementierung kann die ECU 3 die Drehzahl des separaten Elektromotors regeln, der die Kreiselpumpe antreibt. Wie ein Fachmann zu schätzen weiß, kann das PAS-System 2 in einer Vielzahl von Konfigurationen eingesetzt werden.It should be understood that the systems and methods described herein may be used with other types of power steering systems and that other implementations of electric power steering systems than those described in U.S. Pat 2 shown can be used. The PAS system 2 can also be designed as a hydraulic system. Hydraulic PAS systems generally include a rotary pump that pumps hydraulic fluid under pressure through a valve to a rack. These elements can be implemented in various ways. For example, the centrifugal pump can be driven by a drive train. In another implementation, however, the centrifugal pump may be powered by a separate electric motor. The pressure on the rack can be regulated in various ways. In one implementation, the ECU 3 the support of the hydraulic PAS system 2 by controlling the valve that delivers hydraulic fluid from the centrifugal pump to the rack. In another implementation, the ECU 3 regulate the speed of the separate electric motor that drives the centrifugal pump. As one skilled in the art knows, the PAS system can 2 be used in a variety of configurations.

Das Fahrwerkssteuergerät 9 wurde hierin als Konfiguration der Fahrzeugaufhängung 6 in der ersten und zweiten Konfiguration SC1, SC2 beschrieben. Es versteht sich, dass die Aufhängungssteuereinheit 9 in der Lage sein kann, die Fahrzeugaufhängung 6 in einer oder mehreren zusätzlichen Konfigurationen zu konfigurieren, z.B. um eine dritte Aufhängungskonfiguration SC3 zu implementieren. Die Fahrhöhe H der Fahrzeugkarosserie 4 kann größer oder kleiner als die erste Fahrhöhe H1 sein, wenn sich die Fahrzeugaufhängung 6 in der dritten Aufhängungskonfiguration SC3 befindet.The chassis control unit 9 has been referred to herein as the vehicle suspension configuration 6 in the first and second configuration SC1 . SC2 described. It is understood that the suspension control unit 9 may be capable of the vehicle suspension 6 in one or more additional configurations, eg a third suspension configuration SC3 to implement. The ride height H of the vehicle body 4 can be larger or smaller than the first ride height H1 be when the vehicle suspension 6 is located in the third suspension configuration SC3.

Die vorliegende Erfindung wurde insbesondere in Bezug auf das Szenario beschrieben, in dem das Aufhängungssteuergerät 9 die Fahrzeugaufhängung 6 steuert, um den Luftwiderstand des Fahrzeugs 1 zu reduzieren. Das hierin beschriebene System und Verfahren ist nicht auf diese Betriebsart beschränkt. Das Aufhängungssteuergerät 9 kann zum Steuern der Fahrzeugaufhängung 6 zum Ändern der Fahrhöhe H zur Vergrößerung der Bodenfreiheit betrieben werden, z. B. wenn das Fahrzeug 1 im Gelände und/oder durch Wasser gefahren wird. Alternativ oder zusätzlich kann die Fahrzeugaufhängung 6 gesteuert werden, um das dynamische Verhalten des Fahrzeugs zu ändern. Die ECU 3 kann konfiguriert werden, um das PAS-System 2 zu steuern, um auf ein alternatives PAS-Profil für eines oder mehrere dieser Szenarien zuzugreifen.The present invention has been described in particular with reference to the scenario in which the suspension control device 9 the vehicle suspension 6 controls the air resistance of the vehicle 1 to reduce. The system and method described herein is not limited to this mode of operation. The suspension control unit 9 can be used to control the vehicle suspension 6 be operated to change the ride height H to increase the ground clearance, z. B. when the vehicle 1 is driven in the field and / or by water. Alternatively or additionally, the vehicle suspension 6 be controlled to change the dynamic behavior of the vehicle. The ECU 3 can be configured to the PAS system 2 to access an alternate PAS profile for one or more of these scenarios.

Die vorliegende Erfindung wurde mit Bezug auf das PAS-System 2 zur Bereitstellung einer Servolenkung für die Vorderräder 5-1, 5-2 des Fahrzeugs 1 beschrieben. Es ist zu beachten, dass die Hinterräder 5-3, 5-4 auch Lenkeingaben liefern können, z.B. bei einer Vierradlenkung. Aspekte der vorliegenden Erfindung können auch zur Steuerung eines PAS-Systems in Verbindung mit den Hinterrädern 5-3, 5-4 angewendet werden. Das den Hinterrädern 5-3, 5-4 zugeordnete PAS-System kann in Abhängigkeit von Änderungen in der Konfiguration der Fahrzeugaufhängung (6) gesteuert werden. Das PAS-System kann beispielsweise die Steuerstrategie für ein oder mehrere Hinterradlenkstellglieder in Abhängigkeit von der Konfiguration der Fahrzeugaufhängung ändern. In einem Fahrzeug mit Vierradlenkung können die auf das PAS-System für die Hinterräder 5-3, 5-4 angewandten Änderungen gleich oder verschieden von denen des PAS-Systems für die Vorderräder 5-1, 5-2 sein.The present invention has been made with reference to the PAS system 2 to provide a power steering for the front wheels 5-1 . 5-2 of the vehicle 1 described. It should be noted that the rear wheels 5-3 . 5-4 can also provide steering inputs, eg in a four-wheel steering. Aspects of the present invention may also be used to control a PAS system in conjunction with the rear wheels 5-3 . 5-4 be applied. That the rear wheels 5-3 . 5-4 associated PAS system may vary depending on changes in the vehicle suspension configuration ( 6 ) to be controlled. For example, the PAS system may change the control strategy for one or more rear-wheel steering actuators depending on the configuration of the vehicle suspension. In a vehicle with four-wheel steering, those on the PAS system for the rear wheels 5-3 . 5-4 applied changes equal or different from those of the PAS system for the front wheels 5-1 . 5-2 be.

Es versteht sich, dass die vorstehend beschriebene(n) Ausführungsform(en) nur als Beispiel dienen und nicht dazu dienen, die Erfindung, deren Umfang in den beigefügten Ansprüchen definiert ist, einzuschränken. Die Erfindung ist nicht auf die hierin offenbarte(n) Ausführungsform(en) beschränkt, sondern wird ausschließlich durch die folgenden Ansprüche definiert. Darüber hinaus beziehen sich die in der vorstehenden Beschreibung enthaltenen Aussagen auf bestimmte Ausführungsformen und sind nicht als Einschränkung des Umfangs der Erfindung oder der Definition von in den Ansprüchen verwendeten Begriffen auszulegen, es sei denn, ein Begriff oder eine Formulierung ist vorstehend ausdrücklich definiert. Verschiedene andere Ausführungsformen und verschiedene Änderungen und Modifikationen der offenbarten Ausführungsform(en) werden für den Fachmann offensichtlich werden. Alle anderen Ausführungsformen, Änderungen und Modifikationen sollen in den Anwendungsbereich der beigefügten Ansprüche fallen.It should be understood that the above-described embodiment (s) are exemplary only and are not intended to limit the scope of the invention, which is defined in the appended claims. The invention is not limited to the embodiment (s) disclosed herein, but is defined solely by the following claims. Furthermore, the statements contained in the above description refer to particular embodiments and are not to be construed as limiting the scope of the invention or defining terms used in the claims unless a term or phrase is expressly defined above. Various other embodiments and various changes and modifications of the disclosed embodiment (s) will become apparent to those skilled in the art. All other embodiments, changes, and modifications are intended to be within the scope of the appended claims.

Wie in dieser Spezifikation und den Ansprüchen verwendet, sind die Begriffe „zum Beispiel“, „zum Beispiel“, „zum Beispiel“, „wie“, „wie“ und „wie“ und die Verben „wie“, „mit“, „einschließlich“ und ihren anderen Verbformen, wenn sie in Verbindung mit einer Auflistung von einer oder mehreren Komponenten oder anderen Elementen verwendet werden, jeweils als offen auszulegen, was bedeutet, dass die Auflistung nicht als Ausschluss anderer, zusätzlicher Komponenten oder Elemente zu betrachten ist. Weiterhin sollen die Begriffe „elektrisch verbunden“ oder „elektrisch gekoppelt“ und deren Varianten sowohl drahtlose elektrische Verbindungen als auch elektrische Verbindungen über eine oder mehrere Drähte, Kabel oder Leiter (Drahtverbindungen) umfassen. Andere Begriffe sind mit ihrer weitesten vernünftigen Bedeutung auszulegen, es sei denn, sie werden in einem Kontext verwendet, der eine andere Auslegung erfordert.As used in this specification and the claims, the terms "for example", "for example", "for example", "as", "as" and "as" and the verbs "like", "with", " including "and its other verb forms, when used in conjunction with a listing of one or more components or other elements, each to be interpreted as open, which means that the listing should not be construed as excluding other, additional components or elements. Furthermore, the terms "electrically connected" or "electrically coupled" and their variants are intended to encompass both wireless electrical connections and electrical connections via one or more wires, cables or conductors (wire connections). Other terms are to be construed in the broadest reasonable sense, unless they are used in a context that requires a different interpretation.

Claims (35)

Verfahren zum Steuern eines Fahrzeug-Servolenkungssystems (PAS), wobei das Fahrzeug-PAS-System konfiguriert ist, um auf mindestens eine PAS-Variable zuzugreifen, wobei das Verfahren umfasst: Modifizieren einer oder mehrerer der mindestens einen PAS-Variablen in Abhängigkeit von einer Änderung in einer Konfiguration einer Fahrzeugaufhängung.A method of controlling a vehicle power steering system (PAS), wherein the vehicle PAS system is configured to access at least one PAS variable, the method comprising: Modifying one or more of the at least one PAS variable in response to a change in a vehicle suspension configuration. Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Modifizieren einer oder mehrerer der mindestens einen PAS-Variablen das Auswählen einer oder mehrerer PAS-Variablen aus einem ersten PAS-Profil und das Ändern der ausgewählten einen oder mehreren PAS-Variablen umfasst.Method according to Claim 1 wherein modifying one or more of the at least one PAS variable comprises selecting one or more PAS variables from a first PAS profile and changing the selected one or more PAS variables. Verfahren nach Anspruch 2, worin das Ändern der ausgewählten einen oder mehreren PAS-Variablen das Anwenden eines Modifikators auf die eine oder mehrere PAS-Variablen umfasst.Method according to Claim 2 wherein changing the selected one or more PAS variables comprises applying a modifier to the one or more PAS variables. Verfahren nach Anspruch 1, worin ein erster Steuerungsparametersatz, der mindestens eine PAS-Variable umfasst, in einem ersten PAS-Profil gespeichert wird; und ein zweiter Steuerungsparametersatz, der mindestens eine PAS-Variable umfasst, in einem zweiten PAS-Profil gespeichert wird; worin das Modifizieren einer oder mehrerer der mindestens einen PAS-Variablen das Konfigurieren des PAS-Systems umfasst, um auf das erste PAS-Profil anstelle des zweiten PAS-Profils zuzugreifen; oder um auf das zweite PAS-Profil anstelle des ersten PAS-Profils zuzugreifen.Method according to Claim 1 wherein a first control parameter set comprising at least one PAS variable is stored in a first PAS profile; and a second control parameter set comprising at least one PAS variable is stored in a second PAS profile; wherein modifying one or more of the at least one PAS variable comprises configuring the PAS system to access the first PAS profile instead of the second PAS profile; or to access the second PAS profile instead of the first PAS profile. Verfahren nach Anspruch 4, worin das erste PAS-Profil vordefiniert ist; und/oder das zweite PAS-Profil vordefiniert ist.Method according to Claim 4 wherein the first PAS profile is predefined; and / or the second PAS profile is predefined. Verfahren nach Anspruch 4 oder Anspruch 5, umfassend das Anwenden eines Mischalgorithmus auf den Übergang zwischen dem ersten und zweiten PAS-Profil.Method according to Claim 4 or Claim 5 comprising applying a blending algorithm to the transition between the first and second PAS profiles. Verfahren, wie es in einem der vorhergehenden Ansprüche beansprucht wird, umfassend das Erfassen einer Änderung in der Konfiguration der Fahrzeugaufhängung und das Modifizieren einer oder mehrerer der mindestens einen PAS-Variablen in Abhängigkeit von der Erfassung der Änderung.A method as claimed in any one of the preceding claims, comprising detecting a change in the configuration of the vehicle suspension and modifying one or more of the at least one PAS variable in response to detection of the change. Verfahren, wie es in einem der vorhergehenden Ansprüche beansprucht wird, worin die Änderung in der Fahrzeugaufhängung einen Wechsel von einer ersten Aufhängungskonfiguration zu einer zweiten Aufhängungskonfiguration umfasst, wobei die erste und zweite Aufhängungskonfiguration voneinander verschieden sind.A method as claimed in any one of the preceding claims, wherein the change in the vehicle suspension comprises a change from a first suspension configuration to a second suspension configuration, the first and second suspension configurations being different from each other. Verfahren nach Anspruch 8, wobei die erste und zweite Aufhängungskonfiguration in Abhängigkeit von einer Fahrzeuggeschwindigkeit implementiert werden; die erste Aufhängungskonfiguration wird implementiert, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als ein erster Geschwindigkeitsschwellenwert ist, und die zweite Aufhängungskonfiguration wird implementiert, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit größer als der erste Geschwindigkeitsschwellenwert ist.Method according to Claim 8 wherein the first and second suspension configurations are implemented in response to a vehicle speed; the first suspension configuration is implemented when the vehicle speed is less than a first speed threshold, and the second suspension configuration is implemented when the vehicle speed is greater than the first speed threshold. Verfahren nach Anspruch 8 oder Anspruch 9, worin die erste Aufhängungskonfiguration einer ersten Fahrhöhe entspricht; und die zweite Konfiguration einer zweiten Fahrhöhe entspricht.Method according to Claim 8 or Claim 9 wherein the first suspension configuration corresponds to a first ride height; and the second configuration corresponds to a second ride height. Verfahren, wie es in einem der vorhergehenden Ansprüche beansprucht wird, worin die mindestens eine PAS-Variable einen oder mehrere der folgenden Elemente beinhaltet: ein Niveau der PAS-Unterstützung, ein Niveau der PAS-Dämpfung und ein Niveau der Lenkradrückführung.A method as claimed in any one of the preceding claims, wherein the at least one PAS variable includes one or more of the following: a level of PAS assistance, a level of PAS damping and a level of steering wheel feedback. Verfahren, wie es in einem der vorstehenden Ansprüche beansprucht wird, worin das Fahrzeug-PAS-System ein elektrisches PAS-System ist.A method as claimed in any one of the preceding claims, wherein the vehicle PAS system is an electric PAS system. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, worin das Fahrzeug-PAS-System ein hydraulisches PAS-System ist.Method according to one of Claims 1 to 11 wherein the vehicle PAS system is a hydraulic PAS system. Verfahren nach Anspruch 13, worin das Fahrzeug-PAS-System einen Elektromotor zum Antreiben einer Rotationspumpe beinhaltet.Method according to Claim 13 wherein the vehicle PAS system includes an electric motor for driving a rotary pump. Ein System zum Steuern eines Fahrzeug-Servolenkungssystems (PAS), wobei das System umfasst: eine elektronische Steuereinheit (ECU), die einen Prozessor, ein nichtflüchtiges, computerlesbares Medium zum Speichern von Daten und einen Kommunikationseingang zum Empfangen eines Indikators beinhaltet, der die ECU auf eine Änderung in einer Konfiguration einer Fahrzeugaufhängung aufmerksam macht, worin die ECU konfiguriert ist: auf ein PAS-Profil zuzugreifen, das auf dem nichtflüchtigen, computerlesbaren Medium gespeichert ist; und Ändern einer oder mehrerer PAS-Variablen im PAS-Profil in Abhängigkeit von einer Änderung der Aufhängungskonfiguration.A system for controlling a vehicle power steering system (PAS), the system comprising: an electronic control unit (ECU) including a processor, a non-volatile computer-readable medium for storing data, and a communication input for receiving an indicator that alerts the ECU of a change in a configuration of a vehicle suspension, wherein the ECU is configured: access a PAS profile stored on the non-transitory computer-readable medium; and Change one or more PAS variables in the PAS profile depending on a change in the hanger configuration. System nach Anspruch 15, wobei das Modifizieren der einen oder mehreren PAS-Variablen das Auswählen einer oder mehrerer PAS-Variablen aus dem PAS-Profil und das Ändern der ausgewählten einen oder mehreren PAS-Variablen umfasst. System after Claim 15 wherein modifying the one or more PAS variables comprises selecting one or more PAS variables from the PAS profile and changing the selected one or more PAS variables. System nach Anspruch 16, worin das Ändern der ausgewählten einen oder mehreren PAS-Variablen das Anwenden eines Modifikators auf die eine oder mehrere PAS-Variablen umfasst.System after Claim 16 wherein changing the selected one or more PAS variables comprises applying a modifier to the one or more PAS variables. System nach Anspruch 15, worin ein erstes PAS-Profil und ein zweites PAS-Profil in dem nichtflüchtigen, computerlesbaren Medium gespeichert sind; und das Modifizieren der einen oder mehreren PAS-Variablen den Zugriff auf das zweite PAS-Profil anstelle des ersten PAS-Profils umfasst; oder den Zugriff auf das erste PAS-Profil anstelle des zweiten PAS-Profils.System after Claim 15 wherein a first PAS profile and a second PAS profile are stored in the non-transitory computer-readable medium; and modifying the one or more PAS variables comprises accessing the second PAS profile instead of the first PAS profile; or access to the first PAS profile instead of the second PAS profile. System nach Anspruch 18, worin das erste PAS-Profil vordefiniert ist; und/oder das zweite PAS-Profil vordefiniert ist.System after Claim 18 wherein the first PAS profile is predefined; and / or the second PAS profile is predefined. System nach Anspruch 18 oder Anspruch 19, wobei die ECU konfiguriert ist, um einen Mischalgorithmus auf den Übergang zwischen dem ersten und zweiten PAS-Profil anzuwenden.System after Claim 18 or Claim 19 wherein the ECU is configured to apply a blending algorithm to the transition between the first and second PAS profiles. System nach einem der Ansprüche 15 bis 20, wobei die ECU konfiguriert ist, um eine Änderung in der Aufhängungskonfiguration der Fahrzeugaufhängung unter Verwendung des Kommunikationseingangs zu erfassen und die eine oder mehrere PAS-Variable in Abhängigkeit von der Erfassung der Änderung zu modifizieren.System according to one of Claims 15 to 20 wherein the ECU is configured to detect a change in the suspension configuration of the vehicle suspension using the communication input and to modify the one or more PAS variables in response to the detection of the change. System nach einem der Ansprüche 15 bis 21, worin die Fahrzeugaufhängung von einer ersten Aufhängungskonfiguration in eine zweite Aufhängungskonfiguration übergeht, wobei die erste und zweite Aufhängungskonfiguration voneinander verschieden sind.System according to one of Claims 15 to 21 wherein the vehicle suspension transitions from a first suspension configuration to a second suspension configuration, wherein the first and second suspension configurations are different. System nach Anspruch 22, wobei die erste und zweite Aufhängungskonfiguration in Abhängigkeit von einer Fahrzeuggeschwindigkeit implementiert werden; die erste Aufhängungskonfiguration wird implementiert, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner als ein erster Geschwindigkeitsschwellenwert ist, und die zweite Aufhängungskonfiguration wird implementiert, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit größer als der erste Geschwindigkeitsschwellenwert ist.System after Claim 22 wherein the first and second suspension configurations are implemented in response to a vehicle speed; the first suspension configuration is implemented when the vehicle speed is less than a first speed threshold, and the second suspension configuration is implemented when the vehicle speed is greater than the first speed threshold. System nach Anspruch 22 oder Anspruch 23, worin die erste Aufhängungskonfiguration einer ersten Fahrhöhe entspricht und die zweite Konfiguration einer zweiten Fahrhöhe entspricht.System after Claim 22 or Claim 23 wherein the first suspension configuration corresponds to a first ride height and the second configuration corresponds to a second ride height. System nach einem der Ansprüche 15 bis 24, worin die mindestens eine PAS-Variable eines oder mehrere der folgenden Elemente beinhaltet: ein Niveau der PAS-Unterstützung, ein Niveau der PAS-Dämpfung und ein Niveau der Lenkradrückführung.System according to one of Claims 15 to 24 wherein the at least one PAS variable includes one or more of the following: a level of PAS assistance, a level of PAS damping, and a level of steering wheel feedback. System nach einem der Ansprüche 15 bis 25, worin das Fahrzeug-PAS-System ein elektrisches PAS-System ist.System according to one of Claims 15 to 25 wherein the vehicle PAS system is an electrical PAS system. System nach einem der Ansprüche 15 bis 25, worin das Fahrzeug-PAS-System ein hydraulisches PAS-System ist.System according to one of Claims 15 to 25 wherein the vehicle PAS system is a hydraulic PAS system. System nach Anspruch 27, worin das Fahrzeug-PAS-System einen Elektromotor zum Antreiben einer Rotationspumpe beinhaltet.System after Claim 27 wherein the vehicle PAS system includes an electric motor for driving a rotary pump. Trägermedium mit computerlesbarem Code zum Steuern eines Fahrzeugs zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 14.A computer-readable code carrier medium for controlling a vehicle to carry out the method of any one of Claims 1 to 14 , Computerprogrammprodukt, das auf einem Prozessor ausführbar ist, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14 zu implementieren.Computer program product executable on a processor to perform the method according to any one of Claims 1 to 14 to implement. Computerlesbares Medium, das mit dem Computerprogrammprodukt nach Anspruch 30 geladen ist.Computer readable medium, which with the computer program product after Claim 30 loaded. Nichtflüchtiges, computerlesbares Speichermedium, das Anweisungen darauf speichert, die bei Ausführung durch einen oder mehrere elektronische Prozessoren den einen oder die mehreren elektronischen Prozessoren veranlassen, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14 durchzuführen.A non-transitory computer-readable storage medium storing instructions thereon which, when executed by one or more electronic processors, cause the one or more electronic processors to perform the method according to any of the preceding claims Claims 1 to 14 perform. Prozessor, der angeordnet ist, um das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 14 oder das Computerprogrammprodukt nach Anspruch 30 durchzuführen.Processor that is arranged to perform the procedure according to one of Claims 1 to 14 or the computer program product Claim 30 perform. Fahrzeug, umfassend ein System nach einem der Ansprüche 15 bis 28.Vehicle comprising a system according to one of Claims 15 to 28 , Verfahren, Steuerung, Fahrzeug, Computerprogramm oder Trägermedium, im Wesentlichen wie vorstehend beschrieben, unter Bezugnahme auf die zugehörigen Zeichnungen.A method, controller, vehicle, computer program or carrier medium, substantially as described above, with reference to the accompanying drawings.
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