DE112018000253T5 - Construction vehicle and method for controlling a construction vehicle - Google Patents

Abstract

Ein Bau-Fahrzeug, das umfasst: einen Fahrzeug-Körper; ein Arbeits-Gerät, das einen Ausleger, der schwenkbar mit Bezug auf den Fahrzeug-Körper ist, einen Arm, der schwenkbar mit Bezug auf den Ausleger ist, und eine Schaufel, die schwenkbar mit Bezug auf den Arm ist, hat; und eine Steuerung, die konfiguriert ist, um einen Winkel der Schaufel mit Bezug auf den Arm gemäß zu einem Betätigungs-Befehl vor dem Start des Aushubs zu berechnen, und die Schaufel zu steuern, so dass der berechnete Winkel gleich einem ersten Winkel wird.

A construction vehicle comprising: a vehicle body; a working device having a boom pivotally mounted with respect to the vehicle body, an arm pivotally movable with respect to the boom, and a bucket pivotable with respect to the arm; and a controller configured to calculate an angle of the bucket with respect to the arm according to an operation command before the start of the excavation, and to control the bucket so that the calculated angle becomes equal to a first angle.

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf ein Bau-Fahrzeug.The present disclosure relates to a construction vehicle.

HINTERGRUNDBACKGROUND

Ein Hydraulik-Bagger beinhaltet ein Arbeits-Gerät, das einen Ausleger einen Arm und eine Schaufel hat. In dem Aushub-Vorgang des Hydraulik-Baggers, der dieses Arbeits-Gerät beinhaltet, muss ein Bediener die Betätigungs-Hebel für drei Achsen entsprechend zu dem Ausleger, dem Arm und der Schaufel bewegen, um so die Bewegung der Schaufel zu steuern. Zum Beispiel, zu Beginn des Aushub-Vorgangs des Hydraulik-Baggers ist der Arm betätigt, um zu bewirken, dass die Schaufel sich in das Erdreich eingräbt. Wenn die Betätigung des Arms fortgesetzt ist, dringt die Schaufel tief in das Erdreich, so dass der Widerstand des Erdreichs erhöht ist. Somit ist eine Betätigung der Manipulation des Auslegers, so dass die Schaufel angehoben ist, zugefügt. Dies erreicht eine geeignete Tiefe des Eingrabens der Schaufel mit Bezug auf das Erdreich. Weiterhin, nachdem der Arm und die Schaufel betätigt sind, so dass eine ausreichende Menge von Erdreich in der Schaufel aufgenommen ist, ist das Erdreich angehoben und der Ausleger ist weiter betätigt, um die Schaufel nach oben zu bewegen. Demgemäß ist es nicht einfach für den Bediener, einen effizienten Aushub-Vorgang durchzuführen und es ist für den Bediener notwendig, einige Erfahrung zu haben.A hydraulic excavator includes a work implement that has a boom an arm and a shovel. In the excavating operation of the hydraulic excavator including this working equipment, an operator must move the three-axis operating levers corresponding to the boom, the arm and the bucket so as to control the movement of the bucket. For example, at the beginning of the excavator operation of the hydraulic excavator, the arm is actuated to cause the bucket to dig into the earth. When the operation of the arm is continued, the blade penetrates deep into the soil, so that the resistance of the soil is increased. Thus, an operation of manipulating the boom so that the bucket is lifted is added. This achieves a suitable depth of burial of the bucket with respect to the soil. Further, after the arm and bucket are actuated to receive a sufficient amount of soil in the bucket, the soil is raised and the boom is further actuated to move the bucket upwardly. Accordingly, it is not easy for the operator to perform an efficient excavating operation, and it is necessary for the operator to have some experience.

Konventionell gab es eine Technik zur automatischen Steuerung des Aushub-Vorgangs zum Zweck der Durchführung eines effizienten Aushub-Vorgangs.Conventionally, there has been a technique for automatically controlling the excavation operation for the purpose of performing an efficient excavation operation.

Zum Beispiel, japanische Patent-Offenlegungs-Schrift Nr. 61-225429 (PTL 1), offenbart ein System zum Erfassen von Kontakt zwischen einer Rückfläche von einer Schaufel und einer Aushubfläche, um den Widerstand des Erdreichs während des Aushub-Vorgangs zu reduzieren und automatisch die Lage der Schaufel zu korrigieren, um Überschneidung der Rückfläche der Schaufel zu verhindern.For example, Japanese Patent Laid-Open Publication No. 61-225429 (PTL 1) discloses a system for detecting contact between a back surface of a blade and a excavating surface to reduce the resistance of the soil during the excavating operation and automatically to correct the position of the blade to prevent overlap of the rear surface of the blade.

Japanische Patent-Offenlegungs-Schrift Nr. 62-189222 (PTL 2) offenbart ein System des Messens des Gewichts des Erdreichs, das in der Schaufel aufgenommen ist, um automatisch die Tiefe des Eingrabens der Schaufel einzustellen, so dass das Gewicht des Erdreichs, das in der Schaufel aufgenommen ist, gleich mit dem Gewicht des Erdreichs ist, das vollständig in der Schaufel aufgenommen ist.Japanese Patent Laid-Open Publication No. 62-189222 (PTL 2) discloses a system of measuring the weight of the soil accommodated in the blade so as to automatically adjust the depth of burial of the blade so that the weight of the soil, the soil in the bucket is equal to the weight of the soil, which is completely absorbed in the bucket.

ZITIERUNGSLISTECITATION

PATENTLITERATURPatent Literature

• PTL 1: Japanische Patent-Offenlegung Nr. 61-225429PTL 1: Japanese Patent Laid-Open No. 61-225429
• PTL 2: Japanische Patent-Offenlegung Nr. 62-189222PTL 2: Japanese Patent Laid-Open No. 62-189222

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

TECHNISCHES PROBLEMTECHNICAL PROBLEM

In dem Aushub-Vorgang des Hydraulik-Baggers in jedem von den oben genannten Dokumenten sind verschiedene komplizierte Berechnungen während des Aushub-Vorgangs gefordert, so dass die Steuerung kompliziert werden kann.In the excavating operation of the hydraulic excavator in each of the above-mentioned documents, various complicated calculations are required during the excavating operation, so that the control can be complicated.

Die vorliegende Offenbarung ist gemacht worden, um die oben beschriebenen Probleme zu lösen. Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Bau-Fahrzeug und ein Verfahren zur Steuerung eines Bau-Fahrzeugs vorzusehen, durch das ein effizienter Aushub-Vorgang in einer einfachen Weise durchgeführt werden kann, ohne dass eine komplizierte Berechnung während eines Aushub-Vorgangs durchzuführen ist, durch Einstellen der Lage einer Schaufel vor dem Start des Aushubs.The present disclosure has been made to solve the problems described above. An object of the present invention is to provide a construction vehicle and a method of controlling a construction vehicle, by which an efficient excavation operation can be performed in a simple manner without performing a complicated calculation during excavation by adjusting the position of a bucket before starting the excavation.

LÖSUNG DES PROBLEMSTHE SOLUTION OF THE PROBLEM

Ein Bau-Fahrzeug gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung umfasst: einen Fahrzeug-Körper; ein Arbeits-Gerät, das einen Ausleger, der schwenkbar mit Bezug auf den Fahrzeug-Körper ist, einen Arm, der schwenkbar mit Bezug auf den Ausleger ist, und eine Schaufel, die schwenkbar mit Bezug auf den Arm ist, hat; und eine Steuerung, die konfiguriert ist, um einen Winkel der Schaufel mit Bezug auf den Arm gemäß zu einem Betätigungs-Befehl vor dem Start des Aushubs zu berechnen, und die Schaufel zu steuern, so dass der berechnete Winkel gleich einem ersten Winkel wird.A construction vehicle according to one aspect of the present disclosure includes: a vehicle body; a working device having a boom pivotally mounted with respect to the vehicle body, an arm pivotally movable with respect to the boom, and a bucket pivotable with respect to the arm; and a controller configured to calculate an angle of the bucket with respect to the arm according to an operation command before the start of the excavation, and to control the bucket so that the calculated angle becomes equal to a first angle.

Ein Verfahren zur Steuerung eines Bau-Fahrzeugs gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Verfahren zur Steuerung eines Bau-Fahrzeugs, das ein Arbeits-Gerät beinhaltet, welches einen Ausleger, der schwenkbar mit Bezug auf einen Fahrzeug-Körper ist, einen Arm, der schwenkbar mit Bezug auf den Ausleger ist, und eine Schaufel, die schwenkbar mit Bezug auf den Arm ist, beinhaltet. Das Verfahren umfasst: Empfangen eines Betätigungs-Befehls vor dem Start des Aushubs; Berechnen eines Winkels der Schaufel mit Bezug auf den Arm gemäß zu dem Betätigungs-Befehl; und Steuern der Schaufel, so dass der berechnete Winkel gleich einem ersten Winkel wird.A method of controlling a construction vehicle according to an aspect of the present disclosure is a method of controlling a construction vehicle including a work apparatus having a boom that is pivotable with respect to a vehicle body, an arm that is pivotable with respect to the boom, and includes a blade which is pivotable with respect to the arm. The method comprises: receiving an actuation command prior to starting the excavation; Calculating an angle of the blade with respect to the arm according to the operation command; and controlling the blade so that the calculated angle becomes equal to a first angle.

VORTEILHAFTE ERFFEKTE DER ERFINDUNG ADVANTAGEOUS EFFECTS OF THE INVENTION

Gemäß zu dem Bau-Fahrzeug und dem Verfahren zur Steuerung eines Bau-Fahrzeug in der vorliegenden Offenbarung ist die Stellung der Schaufel vor dem Start des Aushubs eingestellt, wodurch die Notwendigkeit eine komplizierte Berechnung während dem Aushub-Vorgang durchzuführen eliminiert ist, so dass ein effizienter Aushub-Vorgang in einer einfachen Weise durchgeführt werden kann.According to the construction vehicle and the method of controlling a construction vehicle in the present disclosure, the posture of the bucket is set prior to the start of the excavation, thereby eliminating the need to perform a complicated calculation during the excavation operation, thus making it more efficient Excavation process can be performed in a simple manner.

Figurenlistelist of figures

• 1 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Beispiel eines Bau-Fahrzeugs gemäß zu einem Ausführungsbeispiel zeigt. 1 FIG. 15 is a perspective view showing an example of a construction vehicle according to an embodiment. FIG.
• 2 ist ein Diagramm, das ein Bau-Fahrzeugs CM gemäß zu dem Ausführungsbeispiel darstellt. 2 FIG. 15 is a diagram illustrating a construction vehicle CM according to the embodiment.
• 3 ist ein Funktions-Block-Diagramm, das die Konfiguration eines Steuer-Systems 200 darstellt, das konfiguriert ist, um das Bau-Fahrzeug CM gemäß dem Ausführungsbeispiel zu steuern. 3 is a functional block diagram showing the configuration of a control system 200 configured to control the construction vehicle CM according to the embodiment.
• 4 ist ein Diagramm, das eine Beziehung zwischen dem Aushub-Winkel von einer Schaufel 8 und dem Widerstand des Erdreichs gemäß dem Ausführungsbeispiel darstellt. 4 is a diagram showing a relationship between the excavation angle of a bucket 8th and the resistance of the soil according to the embodiment.
• 5 ist ein Diagramm, das die Bewegung des Arbeits-Geräts 2 in einem Aushub-Vorgang gemäß dem Ausführungsbeispiel darstellt. 5 is a diagram showing the movement of the working device 2 represents in an excavation process according to the embodiment.
• 6 ist ein Diagramm, das den Betätigungs-Prozess des Bau-Fahrzeugs CM in dem Aushub-Vorgang gemäß dem Ausführungsbeispiel darstellt. 6 FIG. 15 is a diagram illustrating the actuation process of the construction vehicle CM in the excavation process according to the embodiment.
• 7 ist ein Diagramm, das die Stellung der Schaufel 8 gemäß zu der ersten Modifikation des Ausführungsbeispiels darstellt. 7 is a diagram showing the position of the bucket 8th according to the first modification of the embodiment.
• 8 ist ein Diagramm, das den Betätigungs-Prozess des Bau-Fahrzeugs CM in dem Aushub-Vorgang gemäß der ersten Modifikation des Ausführungsbeispiels darstellt. 8th FIG. 15 is a diagram illustrating the actuation process of the construction vehicle CM in the excavation process according to the first modification of the embodiment.
• 9 ist ein Funktions-Block-Diagramm, das die Konfiguration eines Steuer-Systems 200A gemäß zu der zweiten Modifikation des Ausführungsbeispiels darstellt. 9 is a functional block diagram showing the configuration of a control system 200A according to the second modification of the embodiment.
• 10 ist ein Diagramm, das den Betätigungs-Prozess des Bau-Fahrzeugs CM in dem Aushub-Vorgang gemäß der zweiten Modifikation des Ausführungsbeispiels darstellt. 10 FIG. 15 is a diagram illustrating the actuation process of the construction vehicle CM in the excavation process according to the second modification of the embodiment.
• 11 ist ein Funktions-Block-Diagramm, das die Konfiguration eines Steuer-Systems 200B darstellt, das konfiguriert ist, um ein Bau-Fahrzeug gemäß zu einem anderen Ausführungsbeispiel zu steuern. 11 is a functional block diagram showing the configuration of a control system 200B configured to control a construction vehicle according to another embodiment.
• 12 ist ein Diagramm, das ein Konzept eines Bau-Fahrzeug-Systems gemäß zu einem anderen Ausführungsbeispiel darstellt. 12 FIG. 13 is a diagram illustrating a concept of a construction vehicle system according to another embodiment. FIG.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELENDESCRIPTION OF EMBODIMENTS

Ausführungsbeispiele gemäß der vorliegenden Offenbarung werden nachfolgend mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. In der folgenden Beschreibung werden gleiche Komponenten durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet. Namen und Funktionen derselben sind somit die gleichen. Demgemäß wird die detaillierte Beschreibung derselben nicht wiederholt.Embodiments according to the present disclosure will be described below with reference to the accompanying drawings. In the following description, like components will be denoted by the same reference numerals. Their names and functions are the same. Accordingly, the detailed description thereof will not be repeated.

[Gesamtkonfiguration des Bau-Fahrzeugs][Overall configuration of the construction vehicle]

1 ist eine perspektivische Ansicht, die ein Beispiel eines Bau-Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel zeigt. 1 FIG. 15 is a perspective view showing an example of a construction vehicle according to an embodiment. FIG.

Wie in der 1 gezeigt, wird ein Hydraulik-Bagger CM, der ein Arbeits-Gerät 2, das durch Hydraulik-Druck betätigt ist, nachfolgend auf dem Weg eines Beispiels als ein Bau-Fahrzeug beschrieben, auf welches das Konzept der vorliegenden Erfindung anwendbar ist.Like in the 1 shown is a hydraulic excavator CM, which is a working device 2 operated by hydraulic pressure, described below by way of example as a construction vehicle to which the concept of the present invention is applicable.

Der Hydraulik-Bagger CM beinhaltet einen Fahrzeug-Körper 1 und ein Arbeits-Gerät 2. Der Fahrzeug-Körper 1 beinhaltet eine Dreh-Einheit 3, eine Bediener-Kabine 4 und eine Fahr-Einheit 5.The hydraulic excavator CM includes a vehicle body 1 and a working device 2 , The vehicle body 1 includes a turn unit 3 , an operator cabin 4 and a driving unit 5 ,

Die Dreh-Einheit 3 ist auf der Fahr-Einheit 5 positioniert. Die Fahr-Einheit 5 lagert die Dreh-Einheit 3. Die Dreh-Einheit 3 ist um eine Dreh-Achse AX drehbar. Die Bediener-Kabine 4 ist mit einem Bediener-Sitz 4S vorgesehen, auf dem ein Bediener sitzt. Der Bediener, der in der Bediener-Kabine 4 sitzt, betätigt den Hydraulik-Bagger CM. Die Fahr-Einheit 5 hat ein Paar von Lauf-Ketten-Gurten 5Cr. Umlaufen der Lauf-Ketten-Gurte 5Cr bewirkt, dass der Hydraulik-Bagger CM fährt. Die Fahr-Einheit 5 kann aus Rädern (Reifen) gebildet sein.The rotary unit 3 is on the driving unit 5 positioned. The driving unit 5 stores the turning unit 3 , The rotary unit 3 is rotatable about a rotation axis AX. The operator cabin 4 is with a server seat 4S provided on which a user sits. The operator working in the operator cabin 4 sits, operates the hydraulic excavator CM. The driving unit 5 has a pair of running chain straps 5Cr. Circulation of the run chain belts 5Cr causes the hydraulic excavator CM to travel. The driving unit 5 can be made of wheels (tires).

In dem Ausführungsbeispiel wird die Positionsbeziehung der Komponenten mit Bezug auf den Bediener, der auf dem Bediener-Sitz 4S sitzt, beschrieben.In the embodiment, the positional relationship of the components with respect to the operator who is on the operator seat 4S sitting, described.

Die Vorder-Rück-Richtung bedeutet die Vorder-Rück-Richtung mit Bezug auf den Bediener, der auf dem Bediener-Sitz 4S sitzt. Die Rechts-Links-Richtung bedeutet die Rechts-Links-Richtung mit Bezug auf den Bediener, der auf dem Bediener-Sitz 4S sitzt. Die Rechts-Links-Richtung entspricht der Breiten-Richtung eines Fahrzeugs (die Fahrzeug-Breiten-Richtung). Die Richtung, in welcher der Bediener, der auf dem Bediener-Sitzt 4S sitzt, nach vorne gerichtet ist, ist als eine Vorwärts-Richtung definiert. Die Richtung entgegen zu der Vorwärts-Richtung ist als eine Rückwärts-Richtung definiert. Die rechte Seite und die linke Seite des Bedieners, der auf dem Bediener-Sitz sitzt, und nach vorne gerichtet ist, ist jeweils als eine rechtsgerichtete Richtung und eine linksgerichtete Richtung definiert. Die Vorder-Rück-Richtung entspricht einer X-Achsen-Richtung, während die Rechts-Links-Richtung einer Y-Achsen-Richtung entspricht. Die Richtung, in welcher der Bediener, der auf dem Bediener-Sitz, nach vorne gerichtet ist, entspricht der Vorwärts-Richtung (a +X Richtung). Die Richtung entgegen zu der Vorwärts-Richtung entspricht der Rückwärts-Richtung (a -X Richtung). Wenn der Bediener, der auf dem Bediener-Sitz 4S sitzt, nach vorne gerichtet ist, entspricht eine Richtung der Fahrzeug-Breiten-Richtung der rechtsgerichteten Richtung (a +Z Richtung), während die andere Richtung der Fahrzeug-Breiten-Richtung der linksgerichteten Richtung (a -Z Richtung) entspricht.The front-rear direction means the front-rear direction with respect to the operator who is on the operator seat 4S sitting. The right-left direction means the right-left direction with respect to the operator sitting on the operator seat 4S sitting. The right-left direction corresponds to the width direction of a vehicle (the vehicle Width direction). The direction in which the server sitting on the server 4S sitting forward, is defined as a forward direction. The direction opposite to the forward direction is defined as a backward direction. The right side and the left side of the operator seated on the operator seat and facing forward are defined as a right direction and a left direction, respectively. The front-rear direction corresponds to an X-axis direction while the right-to-left direction corresponds to a Y-axis direction. The direction in which the operator facing the operator seat is forward corresponds to the forward direction (a + X direction). The direction opposite to the forward direction corresponds to the backward direction (a-X direction). If the server is on the server seat 4S is seated, is a direction of the vehicle width direction of the right direction (a + Z direction), while the other direction of the vehicle width direction of the left direction (a -Z direction) corresponds.

Die Dreh-Einheit 3 beinhaltet: einen Motor-Raum 9, in dem ein Motor aufgenommen ist; und ein Gegen-Gewicht, das in dem hinteren Abschnitt der Dreh-Einheit 3 vorgesehen ist. In der Dreh-Einheit 3 ist eine Hand-Lauf 19 vor dem Motor-Raum 9 vorgesehen. Ein Motor, eine Hydraulik-Pumpe, und dergleichen, sind in dem Motor-Raum 9 positioniert.The rotary unit 3 includes: a motor room 9 in which a motor is received; and a counterweight in the rear section of the rotary unit 3 is provided. In the rotary unit 3 is a hand-run 19 in front of the engine room 9 intended. An engine, a hydraulic pump, and the like are in the engine room 9 positioned.

Das Arbeits-Gerät 2 ist mit der Dreh-Einheit 3 verbunden.The working device 2 is with the rotary unit 3 connected.

Das Arbeits-Gerät 2 beinhaltet einen Ausleger 6, einen Arm 7, eine Schaufel 8, einen Ausleger-Zylinder 10, einen Arm-Zylinder 11 und einen Schaufel-Zylinder 12.The working device 2 includes a boom 6 , an arm 7 , a shovel 8th , a boom cylinder 10 , an arm cylinder 11 and a paddle cylinder 12 ,

Der Ausleger 6 ist mit der Dreh-Einheit 3 durch einen Ausleger-Bolzen 13 verbunden. Der Arm 7 ist mit dem Ausleger 6 durch einen Arm-Bolzen 14 verbunden. Die Schaufel 8 ist mit dem Arm 7 durch einen Schaufel-Bolzen 15 verbunden. Der Ausleger-Zylinder 10 treibt den Ausleger 6 an. Der Arm-Zylinder 13 treibt den Arm 7 an. Der Schaufel-Zylinder 12 treibt die Schaufel 8 an. Das Basis-Ende (der Ausleger-Fuß) des Auslegers 6 und die Dreh-Einheit 3 sind verbunden. Das Führungs-Ende (die Ausleger-Spitze) des Auslegers 6 und das Basis-Ende (der Arm-Fuß) des Arms 7 sind verbunden. Das Führungs-Ende (die Arm-Spitze) von dem Arm 7 und das Basis-Ende der Schaufel 8 sind verbunden. Jeder von dem Ausleger-Zylinder 10, dem Arm-Zylinder 11 und dem Schaufel-Zylinder 12 ist ein Hydraulik-Zylinder, der durch Hydraulik-Öl angetrieben ist.The boom 6 is with the rotary unit 3 by a boom bolt 13 connected. The arm 7 is with the boom 6 through an arm bolt 14 connected. The shovel 8th is with the arm 7 through a scoop bolt 15 connected. The boom cylinder 10 drives the boom 6 on. The arm cylinder 13 drives the arm 7 on. The scoop cylinder 12 drives the shovel 8th on. The base end (the jib foot) of the jib 6 and the rotation unit 3 are connected. The guide end (the boom tip) of the boom 6 and the base end (the arm-foot) of the arm 7 are connected. The guide end (the arm tip) of the arm 7 and the base end of the bucket 8th are connected. Each one of the boom cylinder 10 , the arm cylinder 11 and the scoop cylinder 12 is a hydraulic cylinder powered by hydraulic oil.

Der Ausleger 6 ist mit Bezug auf die Dreh-Einheit 3 um den Ausleger-Bolzen 13, als eine Schwenk-Welle, schwenkbar. Der Arm 7 ist mit Bezug auf den Ausleger 6 um den Arm-Bolzen 14, als eine Schwenk-Welle, die sich parallel zu dem Ausleger-Bolzen 13 erstreckt, schwenkbar. Die Schaufel 8 ist mit Bezug auf den Arm 7 um den Schaufel-Bolzen 15. als eine Schwenk-Welle, die sich parallel zu dem Ausleger-Bolzen 13 und dem Arm-Bolzen 14 erstreckt, schwenkbar.The boom 6 is with respect to the rotary unit 3 around the boom bolt 13 , as a pivoting shaft, swiveling. The arm 7 is with respect to the boom 6 around the arm bolt 14 , as a pivot shaft, which is parallel to the boom bolt 13 extends, swiveling. The shovel 8th is with respect to the arm 7 around the blade bolt 15 , as a pivot shaft, which is parallel to the boom bolt 13 and the arm bolt 14 extends, swiveling.

Jeder von dem Ausleger-Bolzen 13, dem Arm-Bolzen 14 und dem Schaufel-Bolzen 15 ist parallel zu der Z-Achse. Jeder von dem Ausleger 6, dem Arm 7 und der Schaufel 8 ist schwenkbar um die Achse, parallel zu der Z-Achse.Each one from the boom bolt 13 , the arm bolt 14 and the scoop bolt 15 is parallel to the Z axis. Everyone from the boom 6 , the arm 7 and the shovel 8th is pivotable about the axis, parallel to the Z-axis.

2 ist ein Diagramm, das ein Bau-Fahrzeug CM gemäß dem Ausführungsbeispiel darstellt. 2 FIG. 13 is a diagram illustrating a construction vehicle CM according to the embodiment. FIG.

Wie in 2 gezeigt, ist das Bau-Fahrzeug CM mit einem Ausleger-Zylinder-Hub-Sensor 16, einem Arm-Zylinder-Hub-Sensor 17 und einem Schaufel-Zylinder-Hub-Sensor 18 vorgesehen.As in 2 shown is the construction vehicle CM with a boom-cylinder-stroke sensor 16 , an arm-cylinder-stroke sensor 17 and a bucket-cylinder lift sensor eighteen intended.

Der Ausleger-Zylinder-Hub-Sensor 16 ist an dem Ausleger-Zylinder 10 positioniert und konfiguriert, um die Hub-Länge (die Ausleger-Zylinder-Länge) des Ausleger-Zylinders 10 zu erfassen. Der Arm-Zylinder-Hub-Sensor 17 ist an dem Arm-Zylinder 11 positioniert und konfiguriert, um die Hub-Länge (die Arm-Zylinder-Länge) des Arm-Zylinders 11 zu erfassen, Der Schaufel-Zylinder-Hub-Sensor 18 ist an dem Schaufel-Zylinder 12 positioniert und konfiguriert, um die Hub-Länge (die Schaufel-Zylinder-Länge) des Schaufel-Zylinders 12 zu erfassen.The boom-cylinder hub sensor 16 is on the boom cylinder 10 positioned and configured to the stroke length (the boom cylinder length) of the boom cylinder 10 capture. The arm-cylinder-stroke sensor 17 is on the arm cylinder 11 positioned and configured to the stroke length (the arm-cylinder length) of the arm cylinder 11 to capture, the bucket-cylinder hub sensor eighteen is on the scoop cylinder 12 positioned and configured to the stroke length (the bucket-cylinder length) of the bucket cylinder 12 capture.

Die Hub-Länge des Ausleger-Zylinders 10 wird ebenso als eine Ausleger-Zylinder-Länge oder ein Ausleger-Hub bezeichnet. Die Hub-Länge des Arm-Zylinders 11 wird ebenso als eine Arm-Zylinder-Länge oder ein Arm-Hub bezeichnet. Die Hub-Länge des Schaufel-Zylinders 12 wird ebenso als eine Schaufel-Zylinder-Länge oder ein Schaufel-Hub bezeichnet.The stroke length of the boom cylinder 10 is also referred to as a boom cylinder length or a boom stroke. The stroke length of the arm cylinder 11 is also referred to as an arm-cylinder length or arm stroke. The stroke length of the blade cylinder 12 is also referred to as a bucket-cylinder length or bucket stroke.

Die Ausleger-Zylinder-Länge, die Arm-Zylinder-Länge und die Schaufel-Zylinder-Länge werden ebenso kollektiv als Zylinder-Längen-Daten bezeichnet.The boom cylinder length, the arm cylinder length, and the bucket cylinder length are also collectively referred to as cylinder length data.

Der Ausleger 6 hat eine Länge L1, entsprechend zu dem Abstand zwischen dem Ausleger-Bolzen 13 und dem Arm-Bolzen 14. Der Arm 7 hat eine Länge L2, entsprechend zu dem Abstand zwischen dem Arm-Bolzen 14 und dem Schaufel-Bolzen 15. Die Schaufel 8 hat eine Länge L3, entsprechend zu dem Abstand zwischen dem Schaufel-Bolzen 15 und einer Schneid-Kante 8a der Schaufel 8. Die Schaufel 8 hat eine Mehrzahl von Klingen. Das Führungs-Ende der Schaufel 8 wird als eine Schneid-Kante 8a bezeichnet. Die Schaufel 8 kann auch keine Klinge haben. Das Führungs-Ende der Schaufel 8 kann aus einer StahlPlatte gebildet sein, die eine gerade Form hat.The boom 6 has a length L1 , according to the distance between the boom bolt 13 and the arm bolt 14 , The arm 7 has a length L2 , according to the distance between the arm bolt 14 and the scoop bolt 15 , The shovel 8th has a length L3 , corresponding to the distance between the blade bolt 15 and a cutting edge 8a the shovel 8th , The shovel 8th has a plurality of blades. The guide end of the shovel 8th is called a cutting edge 8a designated. The shovel 8th also can not have a blade. The guide end of the shovel 8th can out be formed of a steel plate which has a straight shape.

2 zeigt ein Fahrzeug-Körper-Koordinaten-System von einer X-Achse und einer Y-Achse mit Bezug auf den Ausleger-Bolzen 13 als ein Referenz-Punkt (Referenz-Position). 2 Fig. 10 shows a vehicle-body coordinate system of an X-axis and a Y-axis with respect to the boom bolt 13 as a reference point (reference position).

Auf Grundlage der Zylinder-Längen-Daten, die durch den Ausleger-Zylinder-Hub-Sensor 16 erfasst sind, ist ein Neigungs-Winkel θ1 des Auslegers 6 mit Bezug auf die Horizontal-Richtung in dem Fahrzeug-Körper-Koordinaten-System berechnet. Der Neigungs-Winkel θ1 repräsentiert einen Winkel, der zwischen der Horizontal-Linie (X-Achse) und dem Linien-Segment gebildet ist, das den Ausleger-Bolzen 13 und den Arm-Bolzen 14 verbindet.Based on the cylinder length data obtained by the boom-cylinder hub sensor 16 is an inclination angle θ1 of the cantilever 6 calculated with respect to the horizontal direction in the vehicle-body coordinate system. The inclination angle θ1 represents an angle formed between the horizontal line (X-axis) and the line segment including the boom bolt 13 and the arm bolt 14 combines.

Auf Grundlage der Zylinder-Längen-Daten, die durch den Arm-Zylinder-Hub-Sensor 17 erfasst sind, ist ein Neigungs-Winkel θ2 des Arms 7 mit Bezug auf den Ausleger 6 berechnet. Der Neigungs-Winkel θ2 repräsentiert einen Winkel, der ausgebildet ist, zwischen: dem Linien-Segment, das den Ausleger-Bolzen 13 und den Arm-Bolzen 14 verbindet; und dem Linien-Segment, das den Arm-Bolzen 14 und den Schaufel-Bolzen 15 verbindet.Based on the cylinder length data provided by the arm-cylinder hub sensor 17 is an inclination angle θ2 of the arm 7 with reference to the boom 6 calculated. The inclination angle θ2 represents an angle formed between: the line segment containing the boom bolt 13 and the arm bolt 14 links; and the line segment, which is the arm bolt 14 and the scoop bolt 15 combines.

Auf der Grundlage der Zylinder-Längen-Daten, die durch den Schaufel-Zylinder-Hub-Sensor 18 erfasst sind, ist ein Neigungs-Winkel θ3 der Schneid-Kante 8a, die an der Schaufel 8 vorgesehen ist, mit Bezug auf den Arm 7 berechnet. Der Neigungs-Winkel θ3 repräsentiert einen Winkel, der ausgebildet ist, zwischen: dem Linien-Segment, das den Arm-Bolzen 14 und den Schaufel-Bolzen 15 verbindet; und dem Linien-Segment, das den Schaufel-Bolzen 15 und die Schneid-Kante 8a der Schaufel 8 verbindet. Der Neigungs-Winkel θ3 wird ebenso als ein Schaufel-Winkel bezeichnet, der einen Winkel der Schaufel mit Bezug auf den Arm 7 repräsentiert.Based on the cylinder length data obtained by the bucket-cylinder hub sensor eighteen is an inclination angle θ3 of the cutting edge 8a on the shovel 8th is provided with respect to the arm 7 calculated. The inclination angle θ3 represents an angle formed between: the line segment containing the arm bolt 14 and the scoop bolt 15 links; and the line segment containing the scoop bolt 15 and the cutting edge 8a the shovel 8th combines. The inclination angle θ3 is also referred to as a blade angle which is an angle of the blade with respect to the arm 7 represents.

Als ein Verfahren zur Berechnung der Neigungs-Winkel θ ist eine Erläuterung mit Bezug auf ein Verfahren der Erfassung der Hub-Längen durch Verwenden eines Hub-Sensors gegeben worden, um einen Neigungs-Winkel θ aufgrund des Erfassungs-Ergebnisses zu berechnen. Jedoch kann der Neigungs-Winkel durch Verwendung eines Winkel-Detektors, wie einem Dreh-Encoder, berechnet werden. Die Horizontal-Linie (Horizontal-Richtung) ist durch eine Trägheits-Mess-Einheit (nicht gezeigt) erfasst, kann aber durch einen Neigungs-Sensor, einen Beschleunigungs-Sensor und dergleichen erfasst werden.As a method for calculating the inclination angles θ, an explanation has been given with respect to a method of detecting the stroke lengths by using a stroke sensor to calculate an inclination angle θ based on the detection result. However, the tilt angle can be calculated by using an angle detector such as a rotary encoder. The horizontal line (horizontal direction) is detected by an inertial measuring unit (not shown), but may be detected by a tilt sensor, an acceleration sensor, and the like.

[Konfiguration des Hydraulik-Systems][Configuration of the hydraulic system]

3 ist ein Funktions-Block-Diagramm, das die Konfiguration des Steuer-Systems 200, das konfiguriert ist, um das Bau-Fahrzeug CM gemäß dem Ausführungsbeispiel zu steuern, darstellt. 3 is a functional block diagram showing the configuration of the control system 200 configured to control the construction vehicle CM according to the embodiment.

Wie in 3 gezeigt, ist das Steuer-System 200 gemäß dem Ausführungsbeispiel konfiguriert, um den Vorgang des Aushubs, der durch Verwendung des Arbeits-Geräts 2 durchgeführt ist, zu steuern.As in 3 shown is the tax system 200 According to the embodiment configured to the process of excavation, by using the working device 2 is performed to control.

Das Steuer-System 200 beinhaltet einen Ausleger-Zylinder-Hub-Sensor 16, einen Arm-Zylinder-Hub-Sensor 17, einen Schaufel-Zylinder-Hub-Sensor 18, eine Betätigungs-Vorrichtung 25, eine Arbeits-Gerät-Steuerung 26, einen Hydraulik-Zylinder 60, ein Richtungs-Steuer-Ventil 64 und einen Druck-Sensor 66.The tax system 200 includes a boom-cylinder lift sensor 16 , an arm-cylinder hub sensor 17 , a bucket-cylinder hub sensor eighteen , an actuation device 25 , a working device control 26 , a hydraulic cylinder 60 , a directional control valve 64 and a pressure sensor 66 ,

Die Betätigungs-Vorrichtung 25 ist in der Bediener-Kabine 4 positioniert. Die Betätigungs-Vorrichtung 25 ist durch einen Bediener betätigt. Die Betätigungs-Vorrichtung 25 empfängt einen Betätigungs-Befehl von dem Bediener zum Antreiben des Arbeits-Geräts 2. Die Betätigungs-Vorrichtung 25 ist eine Betätigungs-Vorrichtung eines Vorsteuer-Hydraulik-Typs.The actuation device 25 is in the operator cabin 4 positioned. The actuation device 25 is operated by an operator. The actuation device 25 receives an actuation command from the operator to drive the work device 2 , The actuation device 25 is an actuation device of a pilot hydraulic type.

Das Richtungs-Steuer-Ventil 64 stellt den Betrag von Hydraulik-Öl, das zu dem Hydraulik-Zylinder 60 zugeführt ist, ein. Das Richtungs-Steuer-Ventil 64 ist durch das zugeführte Öl betätigt. Das Öl, das zu dem Hydraulik-Zylinder zugeführt ist, um den Hydraulik-Zylinder (Ausleger-Zylinder 10, Arm-Zylinder 11 und Schaufel-Zylinder 12) zu betätigen, ist ebenso als Hydraulik-Öl bezeichnet. Das Öl, zugeführt zu dem Richtungs-Steuer-Ventil 64 zum Betätigen des Richtungs-Steuer-Ventils 64 ist ebenso als ein Vorsteuer-Öl bezeichnet. Der Druck des Vorsteuer-Öls ist ebenso als ein Vorsteuer-Öl-Druck bezeichnet.The directional control valve 64 represents the amount of hydraulic oil that goes to the hydraulic cylinder 60 is fed, a. The directional control valve 64 is operated by the supplied oil. The oil supplied to the hydraulic cylinder to the hydraulic cylinder (boom cylinder 10 , Arm cylinder 11 and scoop cylinders 12 ), is also referred to as hydraulic oil. The oil supplied to the directional control valve 64 for actuating the directional control valve 64 is also referred to as a pilot oil. The pressure of the pilot oil is also referred to as a pilot oil pressure.

Das Hydraulik-Öl und das Vorsteuer-Öl kann von der gleichen Hydraulik-Pumpe abgegeben werden. Zum Beispiel kann ein Teil des Hydraulik-Öls, das von der Hydraulik-Pumpe abgegeben ist, durch ein Druck-Reduzierungs-Ventil dekomprimiert werden, und das dekomprimierte Hydraulik-Öl kann als ein Vorsteuer-Öl verwendet werden. Die Hydraulik-Pumpe (eine Haupt-Hydraulik-Pumpe) zum Herauspumpen von Hydraulik-Öl ist unterschiedlich von der Hydraulik-Pumpe zum Herauspumpen des Vorsteuer-Öls (einer Vorsteuer-Hydraulik-Pumpe).The hydraulic oil and the pilot oil can be discharged from the same hydraulic pump. For example, a part of the hydraulic oil discharged from the hydraulic pump may be decompressed by a pressure reducing valve, and the decompressed hydraulic oil may be used as a pilot oil. The hydraulic pump (a main hydraulic pump) for pumping out hydraulic oil is different from the hydraulic pump for pumping out the pilot oil (a pilot hydraulic pump).

In 3 ist das Vorsteuer-Öl, das von der Haupt-Hydraulik-Pumpe abgegeben ist, und durch das Druck-Reduzierungs-Ventil dekomprimiert ist, zu der Betätigungs-Vorrichtung 25 zugeführt.In 3 That is, the pilot oil discharged from the main hydraulic pump and decompressed by the pressure reducing valve is the actuating device 25 fed.

Der Vorsteuer-Öl-Druck ist auf Grundlage des Betrags der Betätigungs-Vorrichtung 25 eingestellt. Der Druck-Sensor 66 ist mit der Betätigungs-Vorrichtung 25 verbunden. Der Druck-Sensor 66 erfasst den Vorsteuer-Öl-Druck, der gemäß der Hebel-Betätigung der Betätigungs-Vorrichtung 25 erzeugt ist, und gibt den erfassten Vorsteuer-Öl-Druck zu der Arbeits-Gerät-Steuerung 26 aus.The pilot oil pressure is based on the amount of the actuator 25 set. The pressure sensor 66 is with the actuation device 25 connected. The pressure sensor 66 detects the pilot oil pressure in accordance with the lever operation of the actuator 25 is generated, and outputs the detected pilot oil pressure to the work implement controller 26 out.

In Übereinstimmung mit dem Vorsteuer-Öl-Druck, der durch den Druck-Sensor 66 erfasst ist, treibt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 das Richtungs-Steuer-Ventil 64 an, durch welches das Hydraulik-Öl, das zu dem Hydraulik-Zylinder 60 (Ausleger-Zylinder 10, Arm-Zylinder 11 und Schaufel-Zylinder 12) zuzuführen ist, strömt.In accordance with the pilot oil pressure, by the pressure sensor 66 is captured, drives the working device control 26 the directional control valve 64 through which the hydraulic oil coming to the hydraulic cylinder 60 (Boom cylinder 10 , Arm cylinder 11 and scoop cylinders 12 ), flows.

Die Betätigungs-Vorrichtung 25 beinhaltet einen ersten Betätigungs-Hebel 25R, einen zweiten Betätigungs-Hebel 25L und eine Aushub-Taste 25P. Der erste Betätigungs-Hebel 25R ist an der rechten Seite des Bediener-Sitzes 4S positioniert. Das zweite Betätigungs-Hebel 25L ist an der linken Seite des Bediener-Sitzes 4S positioniert. Für den ersten Betätigungs-Hebel 25R und den zweiten Betätigungs-Hebel 25L entspricht die Vorder-Rückwärts- und die rechtsgerichtete-linksgerichtete Betätigung den Betätigungen entlang zweier Achsen.The actuation device 25 includes a first actuating lever 25R , a second actuating lever 25L and an excavation button 25P , The first actuating lever 25R is at the right side of the server seat 4S positioned. The second actuating lever 25L is on the left side of the operator seat 4S positioned. For the first actuation lever 25R and the second operating lever 25L The front-back and right-left controls correspond to the operations along two axes.

Die Aushub-Taste 25P ist durch einen Bediener verwendet, um den Start des Aushub-Vorgangs zu instruieren. Gemäß zu der Instruktion, die von dem Bediener durch Drücken der Aushub-Taste 25P gegeben wird, steuert die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 die Stellung des Arbeits-Geräts 2 für den Aushub-Vorgang. Insbesondere ist der Schaufel-Winkel auf einen vorgegebenen Winkel (den ersten Winkel) eingestellt, was später beschrieben wird.The excavation button 25P is used by an operator to instruct the start of the excavation process. According to the instruction given by the operator by pressing the excavation button 25P is given controls the work device control 26 the position of the working device 2 for the excavation process. In particular, the blade angle is set at a predetermined angle (the first angle), which will be described later.

Der Ausleger 6 und die Schaufel 8 sind durch den ersten Betätigungs-Hebel 25R betätigt.The boom 6 and the shovel 8th are through the first actuation lever 25R actuated.

Die Betätigung des ersten Betätigungs-Hebels 25R in der Vorder-Rück-Richtung entspricht der Betätigung des Auslegers 6. Der Ausleger 6 ist angehoben und abgesenkt gemäß zu der Betätigung in der Vorder-Rück-Richtung. Die Hebel-Betätigung ist zur Betätigung des Auslegers 6 durchgeführt.The operation of the first actuating lever 25R in the front-rear direction corresponds to the operation of the boom 6 , The boom 6 is raised and lowered according to the operation in the front-rear direction. The lever operation is for operating the boom 6 carried out.

Die Betätigung des ersten Betätigungs-Hebels 25R in der Rechts-Links-Richtung entspricht der Betätigung der Schaufel 8. Die Aushub-Bewegung und die ÖffnungsBewegung der Schaufel 8 sind gemäß der Betätigung in der Rechts-Links-Richtung durchgeführt. Die Hebel-Betätigung ist zur Betätigung der Schaufel 8 durchgeführt.The operation of the first actuating lever 25R in the right-left direction corresponds to the operation of the blade 8th , The excavation movement and the opening movement of the bucket 8th are performed in accordance with the operation in the right-left direction. The lever operation is to operate the bucket 8th carried out.

Der Arm 7 und die Dreh-Einheit 3 sind durch den zweiten Betätigungs-Hebel 25L betätigt.The arm 7 and the rotation unit 3 are by the second actuating lever 25L actuated.

Die Betätigung des zweiten Betätigungs-Hebels 25L in der Vorder-Rück-Richtung entspricht der Betätigung des Arms 7. Der Arm 7 ist angehoben und abgesenkt gemäß zu der Betätigung in der Vorder-Rück-Richtung. Die Hebel-Betätigung ist zur Betätigung des Arms 7 durchgeführt.The operation of the second actuating lever 25L in the front-rear direction corresponds to the operation of the arm 7 , The arm 7 is raised and lowered according to the operation in the front-rear direction. The lever operation is for operating the arm 7 carried out.

Die Betätigung des zweiten Betätigungs-Hebels 25L in der Rechts-Links-Richtung entspricht der Drehung der Dreh-Einheit 3. Die Dreh-Einheit 3 ist in der rechtsgerichteten Richtung und der linksgerichteten Richtung gemäß der Betätigung in der Rechts-Links-Richtung gedreht.The operation of the second actuating lever 25L in the right-left direction corresponds to the rotation of the rotary unit 3 , The rotary unit 3 is rotated in the right direction and the left direction according to the operation in the right-left direction.

Gemäß dem Betrag der Betätigung des ersten Betätigungs-Hebels 25R (der Betrag der Betätigung des Auslegers) mit Bezug auf die Vorder-Rück-Richtung, auf Grundlage des Erfassungs-Ergebnisses von dem Druck-Sensor 66, treibt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 das Richtungs-Steuer-Ventil 64 an, durch welches das Hydraulik-Öl strömt, das zu dem Ausleger-Zylinder 10 zuzuführen ist, zum Antreiben des Ausleger-Zylinders 6.According to the amount of operation of the first operation lever 25R (the amount of operation of the boom) with respect to the front-rear direction, based on the detection result from the pressure sensor 66 , drives the working device control 26 the directional control valve 64 through which the hydraulic oil flows, that to the boom cylinder 10 to be fed to power the boom cylinder 6 ,

Gemäß dem Betrag der Betätigung des ersten Betätigungs-Hebels 25R (der Betrag der Betätigung der Schaufel) mit Bezug auf die Rechts-Links-Richtung, auf Grundlage des Erfassungs-Ergebnisses von dem Druck-Sensor 66, treibt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 das Richtungs-Steuer-Ventil 64 an, durch welches das Hydraulik-Öl strömt, das zu dem Schaufel-Zylinder 12 zuzuführen ist, zum Antreiben der Schaufel 8.According to the amount of operation of the first operation lever 25R (the amount of operation of the bucket) with respect to the right-left direction, based on the detection result from the pressure sensor 66 , drives the working device control 26 the directional control valve 64 through which the hydraulic oil flows, that to the blade cylinder 12 to be fed to power the shovel 8th ,

Gemäß zu dem Betrag der Betätigung des zweiten Betätigungs-Hebels 25L (dem Betrag der Betätigung des Arms) mit Bezug auf die Vorder-Rück-Richtung, auf Grundlage des Erfassungs-Ergebnisses von dem Druck-Sensor 66, treibt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 das Richtungs-Steuer-Ventil 64 an, durch welches das Hydraulik-Öl strömt, das zu dem Arm-Zylinder 11 zuzuführen ist, zum Antreiben des Arms 7.According to the amount of operation of the second operation lever 25L (the amount of operation of the arm) with respect to the front-rear direction, based on the detection result from the pressure sensor 66 , drives the working device control 26 the directional control valve 64 through which the hydraulic oil flows, that to the arm cylinder 11 to be fed, to power the arm 7 ,

Gemäß zu dem Betrag der Betätigung des zweiten Betätigungs-Hebels 25L mit Bezug auf die Rechts-Links-Richtung, auf Grundlage des Erfassungs-Ergebnisses von dem Druck-Sensor 66, treibt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 das Richtungs-Steuer-Ventil 64 an, durch welches das Hydraulik-Öl strömt, das zu dem Hydraulikaktuator zuzuführen ist, zum Antreiben der Dreh-Einheit 3.According to the amount of operation of the second operation lever 25L with respect to the right-left direction, based on the detection result from the pressure sensor 66 , drives the working device control 26 the directional control valve 64 through which the hydraulic oil to be supplied to the hydraulic actuator flows, for driving the rotary unit 3 ,

Die Betätigung des ersten Betätigungs-Hebels 25R in der Rechts-Links-Richtung kann der Betätigung des Auslegers entsprechen, währen die Betätigung des ersten Betätigungs-Hebels 25R in der Rechts-Links-Richtung der Betätigung der Schaufel 8 entsprechen kann. Ebenso kann die Betätigung des zweiten Betätigungs-Hebels 25L in der Rechts-Links-Richtung der Betätigung des Arms 7 entsprechend während die Betätigung des zweiten Betätigungs-Hebels 25L in der Vorder-Rück-Richtung der Betätigung der Dreh-Einheit 3 entsprechen kann.The operation of the first actuating lever 25R in the right-left direction, the operation of the boom may correspond to the operation of the first operation lever 25R in the right-left direction of the operation of the blade 8th can correspond. Likewise, the actuation of the second actuating lever 25L in the right-left direction of the operation of the arm 7 during the operation of the second operating lever 25L in the front-rear direction of the operation of the rotary unit 3 can correspond.

[Widerstand des Erdreichs] [Resistance of the soil]

4 ist ein Diagramm, das die Beziehung zwischen dem Aushub-Winkel der Schaufel 8 und dem Widerstand des Erdreichs gemäß dem Ausführungsbeispiel darstellt. 4 is a diagram showing the relationship between the excavation angle of the bucket 8th and the resistance of the soil according to the embodiment.

Wie in 4 gezeigt, ist der Aushub-Winkel der Schaufel 8 nahezu 0° als ein Grenz-Winkel gezeigt.As in 4 Shown is the excavation angle of the bucket 8th shown almost 0 ° as a limit angle.

Der Aushub-Winkel repräsentiert einen Winkel zwischen der Richtung der Schneid-Kante 8a der Schaufel 8 und der Aushub-Richtung (Fortschreit-Richtung) der Schneid-Kante 8a, wenn die Schaufel 8 bewegt ist. Der Aushub-Winkel zeigt einen positiven Wert, wenn die Aushub-Richtung der Schneid-Kante 8a zu der Öffnung der Schaufel 8 ist, während der Bewegung der Schaufel 8 mit Bezug auf die Richtung der Schneid-Kante 8a der Schaufel 8. Der Aushub-Winkel zeigt ebenso einen negativen Wert, wenn die Aushub-Richtung der Schneid-Kante 8a entgegen zu der Öffnung der Schaufel 8 ist.The excavation angle represents an angle between the direction of the cutting edge 8a the shovel 8th and the excavating direction (advancing direction) of the cutting edge 8a when the scoop 8th is moved. The excavation angle shows a positive value when the excavation direction of the cutting edge 8a to the opening of the blade 8th is during the movement of the shovel 8th with respect to the direction of the cutting edge 8a the shovel 8th , The excavation angle also shows a negative value when the excavation direction of the cutting edge 8a opposite to the opening of the blade 8th is.

Wenn der Aushub-Winkel der Schaufel 8 kleiner als der Grenz-Winkel ist, ist die Außen-Hülle oder die Rück-Fläche der Schaufel 8 mehr gegen das Erdreich gepresst, so dass der Wert des Widerstands des Erdreichs gegen die Schaufel 8 unversehens ansteigt.When the excavation angle of the bucket 8th is less than the limit angle, is the outer shell or the back surface of the blade 8th pressed more against the soil, so that the value of the resistance of the soil against the blade 8th unexpectedly rises.

In dem Fall, in dem der Aushub-Winkel der Schaufel 8 ein vorbeschriebener Winkel Q ist, zeigt der Widerstand des Erdreichs gegen die Schaufel 8 einen Minimal-Wert.In the case where the excavation angle of the bucket 8th a prescribed angle Q is, shows the resistance of the soil against the blade 8th a minimum value.

Der Grenz-Winkel und der vorgegebene Winkel Q sind mehr ein Weg von Beispielen und können, entsprechend zu der Konfiguration der Schaufel 8, auf unterschiedliche Werte gesetzt sein.The limit angle and the given angle Q are more a way of examples and can, according to the configuration of the blade 8th , be set to different values.

Das Bau-Fahrzeug CM gemäß dem Ausführungsbeispiel führt einen effizienten Aushub-Vorgang in einer einfachen Weise aus, durch Ausführen des Aushub-Vorgangs mit einem Aushub-Winkel, bei dem der Wert des Widerstands des Erdreichs relativ klein ist. Insbesondere führt das Bau-Fahrzeug CM den Aushub-Vorgang in so einer Weise durch, dass der Aushub-Winkel gleich dem vorgegebenen Winkel Q wird. Die Art und Weise, wie der Aushub-Winkel gleich dem vorgegebenen Winkel Q wird, bedeutet nicht, dass der Aushub-Winkel vollständig gleich dem vorgegebenen Winkel Q wird, sondern kann ebenso den Fall beinhalten, in dem der Aushub-Winkel gleich zu einem ungefähren Wert des vorgegebenen Winkels Q wird.The construction vehicle CM According to the embodiment, an efficient excavation operation is carried out in a simple manner by carrying out the excavating operation with a excavation angle at which the value of the resistance of the soil is relatively small. In particular, the construction vehicle leads CM the excavation process in such a way that the excavation angle equal to the predetermined angle Q becomes. The way how the excavation angle equals the given angle Q does not mean that the excavation angle is completely equal to the predetermined angle Q but may also include the case where the excavation angle becomes equal to an approximate value of the predetermined angle Q.

[Zusammenfassung des Aushub-Vorgangs][Summary of the excavation process]

5 ist ein Diagramm, das die Bewegung des Arbeits-Geräts 2 in dem Aushub-Vorgang gemäß dem Ausführungsbeispiel darstellt. 5 is a diagram showing the movement of the working device 2 in the excavation process according to the embodiment.

5 zeigt den Fall, in dem der Arm 7 betätigt ist. 5 shows the case in which the arm 7 is pressed.

Zu dem Start des Aushub-Vorgangs durch das Arbeits-Gerät 2 ist der Arm 7 betätigt, um zu bewirken, dass die Schaufel 8 sich in das Erdreich gräbt. In diesem Fall, wenn der Winkel der Schaufel 8 mit Bezug auf den Arm 7 fixiert ist, ist der Aushub-Winkel in dem Aushub-Vorgang, durchgeführt durch die Betätigung des Arms 7, fixiert.At the start of the excavation process by the working device 2 is the arm 7 pressed to cause the blade 8th dig into the ground. In this case, if the angle of the blade 8th with respect to the arm 7 is fixed, the excavation angle in the excavation process, performed by the operation of the arm 7 , fixed.

Zum Beispiel, wenn ein Schaufel-Winkel P der Schaufel 8 mit Bezug auf den Arm 7 gesetzt ist, kann der Aushub-Vorgang mit einem Aushub-Winkel Q durch Betätigung des Arms 7 durchgeführt werden.For example, if a blade angle P the shovel 8th with respect to the arm 7 is set, the excavation process can be done with a excavation angle Q by operation of the arm 7 be performed.

Demgemäß, in dem Ausführungsbeispiel, ist der Winkel der Schaufel 8 mit Bezug auf den Arm 7 auf den Schaufel-Winkel P vor dem Start des Aushubs eingestellt, so dass der Aushub-Winkel in dem Aushub-Vorgang, der durch den Arm 7 durchgeführt wird, gleich einem optimalen Aushub-Winkel (Winkel Q) wird. Der Ausdruck „vor dem Start des Aushubs“ bedeutet vor dem Start des ausgehenden (des ersten) Aushub-Vorgangs und vor dem Start des nachfolgenden (des zweiten und nachfolgenden) Aushub-Vorgangs.Accordingly, in the embodiment, the angle of the blade is 8th with respect to the arm 7 on the blade angle P set before starting the excavation, so that the excavation angle in the excavation process by the arm 7 is performed, equal to an optimal excavation angle (angle Q ) becomes. The term "before the start of the excavation" means before the start of the outgoing (the first) excavation process and before the start of the subsequent (the second and subsequent) excavation process.

Insbesondere berechnet die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 den Winkel der Schaufel 8 mit Bezug auf den Arm 7 gemäß dem Betätigungs-Befehl vor dem Start des Aushubs und steuert das Arbeits-Gerät, so dass der berechnete Winkel gleich einem vorgegebenen Winkel (Winkel P) wird.In particular, the work device controller calculates 26 the angle of the blade 8th with respect to the arm 7 according to the operation command before the start of the excavation, and controls the working apparatus so that the calculated angle becomes equal to a predetermined angle (angle P).

Durch den Prozess, wie oben beschrieben, ist der Widerstand des Erdreichs gegen die Schaufel 8 in dem Aushub-Vorgang, der durch die Betätigung des Arms 7 durchgeführt ist, reduziert. Somit kann durch Reduzieren des Widerstands (Last) des Erdreichs gegen die Schaufel 8 ein effizienter Aushub-Vorgang in einer einfachen Weise durchgeführt werden.Through the process, as described above, the resistance of the soil is against the blade 8th in the excavation process, by the operation of the arm 7 performed, reduced. Thus, by reducing the resistance (load) of the soil to the blade 8th an efficient excavation process can be performed in a simple manner.

In dem Aushub-Vorgang eines konventionellen Hydraulik-Baggers muss ein Bediener die Betätigungs-Hebel für drei Achsen entsprechend zu dem Ausleger, dem Arm und der Schaufel bewegen, so dass der Aushub-Winkel in dem Aushub-Vorgang vor dem Start des Aushubs einen optimalen Wert hat. Somit ist die Betätigung nicht einfach durchgeführt und muss trainiert werden. Jedoch durch den Betätigungs-Befehl vor dem Start des Aushubs gemäß dem Ausführungsbeispiel ist der Schaufel-Winkel der Schaufel 8 auf einen optimalen Aushub-Winkel für den Aushub-Vorgang gesteuert. Demgemäß kann ein effizienter Aushub-Vorgang durch eine einfache Betätigung durchgeführt werden.In the excavation operation of a conventional hydraulic excavator, an operator must move the three-axis operation levers corresponding to the boom, the arm and the bucket so that the excavation angle in the excavation operation before the start of the excavation is optimum Has value. Thus, the operation is not easy and must be trained. However, by the operation command before starting the excavation according to the embodiment, the bucket Angle of the blade 8th controlled to an optimal excavation angle for the excavation process. Accordingly, an efficient excavating operation can be performed by a simple operation.

[Betätigungs-Prozess][Actuation process]

6 ist ein Diagramm, das den Betätigungs-Prozess des Bau-Fahrzeugs CM in dem Aushub-Vorgang gemäß dem Ausführungsbeispiel darstellt. 6 FIG. 15 is a diagram illustrating the actuation process of the construction vehicle CM in the excavation process according to the embodiment.

Wie in 6 gezeigt, bestimmt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26, ob eine Eingabe durch die Aushub-Taste 25P empfangen worden ist oder nicht (Schritt S2). Insbesondere bestimmt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26, ob eine Instruktion, die durch die Betätigung eines Bedieners gegeben worden ist, der die Aushub-Taste 25P gedrückt hat, empfangen worden ist oder nicht.As in 6 shown, determines the working device control 26 whether an input through the excavation button 25P has been received or not (step S2 ). In particular, the work device controller determines 26 whether an instruction that has been given by the operation of an operator, the excavation button 25P pressed, received or not.

In Schritt S2, wenn die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 bestimmt, dass eine Eingabe durch die Aushub-Taste 25P empfangen worden ist (JA in Schritt S2), berechnet diese einen Schaufel-Winkel (Schritt S4).In step S2 when the working device control 26 that determines an input through the excavation button 25P has been received (YES in step S2 ), this calculates a blade angle (step S4 ).

Insbesondere, auf Grundlage des Erfassungs-Ergebnisses von dem Schaufel-Zylinder-Hub-Sensor 18 berechnet die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 einen Winkel (Schaufel-Winkel) θ3 der Schaufel 8 mit Bezug auf den Arm 7.In particular, based on the detection result from the bucket cylinder stroke sensor eighteen calculates the work device control 26 an angle (blade angle) θ3 of the blade 8th with respect to the arm 7 ,

In Schritt S2, wenn die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 bestimmt, dass keine Eingabe durch die Aushub-Taste 25P empfangen worden ist (NEIN in Schritt S2), behält diese den Zustand in Schritt S2 bei.In step S2 when the working device control 26 determines that no input by the excavation button 25P received (NO in step S2 ), this keeps the state in step S2 at.

Danach stellt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 den Schaufel-Winkel θ3 auf den Schaufel-Winkel P ein (Schritt S6). Die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 treibt das Richtungs-Steuer-Ventil 64, so dass der Schaufel-Winkel θ3 auf den Schaufel-Winkel P gesetzt ist, und stellt das Hydraulik-Öl, das zu dem Schaufel-Zylinder 12 zuzuführen ist, ein.After that puts the working device control 26 the blade angle θ3 on the blade angle P (step S6 ). The working device control 26 drives the directional control valve 64 such that the bucket angle θ3 is set to the bucket angle P, and provides the hydraulic oil leading to the bucket cylinder 12 to be fed.

Danach endet der Prozess.After that, the process ends.

Wenn nur der Arm 7 betätigt ist, stellt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 den Schaufel-Winkel θ3 auf den Schaufel-Winkel P ein, so dass der Aushub-Winkel, der zwischen der Aushub-Richtung der Schneid-Kante 8a der Schaufel 8 und der Richtung der Schneid-Kante 8a der Schaufel 8 ausgebildet ist, gleich dem vorgegebenen Winkel Q wird.If only the arm 7 is pressed, sets the working device control 26 the bucket angle θ3 to the bucket angle P, such that the excavation angle between the excavating direction of the cutting edge 8a the shovel 8th and the direction of the cutting edge 8a the shovel 8th is formed equal to the predetermined angle Q is.

Die Stellung der Schaufel 8 ist vor dem Start des Aushubs eingestellt, das heißt, vor dem Start des Aushub-Vorgangs. Die automatische Steuerung ist durchgeführt, so dass der Aushub-Winkel, der durch die Betätigung des Arms 7 für die Stellung der Schaufel 8 erreicht wird, ein optimale Winkel wird. Dadurch ist der Widerstand (Last) des Erdreichs gegen die Schaufel 8 bei dem Start des Aushubs reduziert. Durch Einstellen der Stellung der Schaufel 8 vor dem Start des Aushubs muss eine komplizierte Berechnung während dem Aushub-Vorgang nicht durchgeführt werden, so dass ein effizienter Aushub-Vorgang in einer einfachen Weise durchgeführt werden kann.The position of the shovel 8th is set before the start of the excavation, that is, before the start of the excavation process. The automatic control is carried out so that the excavation angle caused by the operation of the arm 7 for the position of the blade 8th is achieved, an optimal angle is. This is the resistance (load) of the soil against the blade 8th reduced at the start of the excavation. By adjusting the position of the bucket 8th before starting the excavation, a complicated calculation during the excavation process need not be performed, so that an efficient excavation operation can be performed in a simple manner.

Da ein effizienter Aushub-Vorgang mit geringer Last durchgeführt werden kann, kann die Kraftstoff-Effizienz des Bau-Fahrzeugs verbessert werden.Since an efficient low load excavation operation can be performed, the fuel efficiency of the construction vehicle can be improved.

Da Vorbereitungen für den Aushub-Vorgang gestaltet werden können, gemäß den Instruktionen, die von dem Bediener durch Drücken der Aushub-Taste 25P gegeben werden, kann ein effizienter Aushub-Vorgang, der hervorragend in der Durchführbarkeit ist, einfach durchgeführt werden, in dem Sinne, dass die Bediener-Absicht berücksichtigt ist.Since preparations for the excavation process can be made according to the instructions given by the operator by pressing the excavation button 25P can be given, an efficient excavation operation, which is excellent in the feasibility, can be easily performed, in the sense that the operator's intention is taken into account.

(Erste Modifikation)(First modification)

Ein Bau-Fahrzeug gemäß einer ersten Modifikation des Ausführungsbeispiels steuert die Schaufel 8 gemäß einem anderen Betätigungs-Befehl, nicht gemäß den Instruktionen, die durch die Betätigung eines Bedieners, der die Aushub-Taste 25P drückt, gegeben sind.A construction vehicle according to a first modification of the embodiment controls the bucket 8th according to another actuation command, not according to the instructions made by the operation of an operator, the excavation button 25P expresses, are given.

Das Bau-Fahrzeug gemäß der ersten Modifikation des Ausführungsbeispiels bestimmt, ob die Stellung der Schaufel 8 in einem Erdreich-Auswurf-Zustand ist oder nicht. Danach, wenn die Stellung der Schaufel 8 in dem Erdreich-Auswurf-Zustand ist, stellt das Bau-Fahrzeug den Winkel der Schaufel 8 autonom ein.The construction vehicle according to the first modification of the embodiment determines whether the position of the blade 8th is in a soil-ejection state or not. After that, if the position of the blade 8th in the soil ejection state, the construction vehicle sets the angle of the blade 8th autonomous.

Insbesondere, auf Grundlage des Winkels der Schaufel 8 mit Bezug auf die Horizontal-Linie, bestimmt das Bau-Fahrzeug, ob der Erdreich-Auswurf-Zustand auftritt oder nicht.In particular, based on the angle of the blade 8th with respect to the horizontal line, the construction vehicle determines whether or not the soil discharge state occurs.

7 ist ein Diagramm, das die Stellung der Schaufel 8 gemäß der ersten Modifikation des Ausführungsbeispiels darstellt. 7 is a diagram showing the position of the bucket 8th represents according to the first modification of the embodiment.

7 zeigt den Fall, in dem der Winkel θ3 der Schaufel 8 mit Bezug auf den Arm 7 0 ist. 7 shows the case where the angle θ3 of the blade 8th with respect to the arm 7 0 is.

Die Figur zeigt einen Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel θb, der zwischen der Horizontal-Linie und dem Linien-Segment, das den Schaufel-Bolzen 15 als das Zentrum der Drehung der Schaufel 8 und die Schneid-Kante 8 der Schaufel 8 verbindet, in dem Fall, in dem der Winkel θ3 der Schaufel 8 mit Bezug auf den Arm 7 α ist. Dieser Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel θb repräsentiert einen Winkel der Schaufel 8 mit Bezug auf die Horizontal-Linie.The figure shows a blade horizontal line angle θb, which is between the horizontal line and the line segment containing the blade bolt 15 as the center of the rotation of the blade 8th and the cutting edge 8th the shovel 8th connects, in the case where the angle θ3 of the blade 8th with respect to the arm 7 α is. This blade horizontal line angle θb represents an angle of the blade 8th with reference to the horizontal line.

Der Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel θb ist durch die folgende Gleichung auf Grundlage der Neigungs-Winkel θ1 bis θ3 berechnet. $$\mathrm{\theta }\text{b}=180°+\mathrm{\theta }1-\mathrm{\theta }2-\mathrm{\theta }3$$

The bucket horizontal line angle θb is calculated by the following equation based on the tilt angles θ1 to θ3. $$\mathrm{\theta }\text{b}=180°+\mathrm{\theta }1-\mathrm{\theta }2-\mathrm{\theta }3$$

Wenn der Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel θb weniger als 90° ist, ist Erdreich mehr in der Schaufel 8 aufgenommen. Wenn der Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel θb gleich oder größer als 90° ist, ist Erdreich mehr von der Schaufel 8 ausgeworfen. Wenn der Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel θb 180° ist, ist Erdreich vollständig von der Schaufel 8 ausgeworfen.If the blade horizontal line angle θb is less than 90 °, soil is more in the blade 8th added. If the blade horizontal line angle θb is equal to or greater than 90 °, soil is more of the blade 8th ejected. When the blade horizontal line angle θb is 180 °, soil is completely off the blade 8th ejected.

Wenn der Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel θb größer ist, ist die Stellung der Schaufel 8 mehr in den Erdreich-Auswurf-Zustand gebracht.When the bucket horizontal line angle θb is larger, the position of the bucket is 8th more brought into the soil-ejection state.

In dem vorliegenden Beispiel, wenn der Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel θb gleich oder größer als ein vorgegebener Winkel ist, ist bestimmt, dass der Erdreich-Auswurf-Zustand auftritt.In the present example, when the blade horizontal line angle θb is equal to or larger than a predetermined angle, it is determined that the soil ejection state occurs.

[Betätigungs-Prozess][Actuation process]

8 ist ein Diagramm, das den Betätigungs-Prozess des Bau-Fahrzeugs CM in dem Aushub-Vorgang gemäß der ersten Modifikation des Ausführungsbeispiels darstellt. 8th FIG. 15 is a diagram illustrating the actuation process of the construction vehicle CM in the excavation process according to the first modification of the embodiment.

Wie in 8 gezeigt, bestimmt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26, ob die Schaufel 8 betätigt ist oder nicht (Schritt S10). Insbesondere bestimmt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26, ob oder nicht der erste Betätigungs-Hebel 25R in der Rechts-Links-Richtung betätigt ist.As in 8th shown, determines the working device control 26 whether the shovel 8th is pressed or not (step S10 ). In particular, the work device controller determines 26 whether or not the first actuation lever 25R is operated in the right-left direction.

Wenn die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 in Schritt S10 bestimmt, dass die Schaufel 8 betätigt ist (JA in Schritt S10), berechnet diese den Schaufel-Winkel (Schritt S11).If the working device control 26 in step S10 that determines the scoop 8th is pressed (YES in step S10 ), this calculates the blade angle (step S11 ).

Insbesondere, aufgrund des Erfassungs-Ergebnisses von dem Schaufel-Zylinder-Hub-Sensor 18 berechnet die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 den Winkel (Schaufel-Winkel) θ3 der Schaufel 8 mit Bezug auf den Arm 7.In particular, due to the detection result from the bucket-cylinder-stroke sensor eighteen calculates the work device control 26 the angle (blade angle) θ3 of the blade 8th with respect to the arm 7 ,

Wenn die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 in Schritt S10 bestimmt wird, dass die Schaufel 8 nicht betätigt ist (NEIN in Schritt S10), ist der Zustand in Schritt S10 beibehalten.If the working device control 26 in step S10 it is determined that the blade 8th not operated (NO in step S10 ), is the state in step S10 maintained.

Danach berechnet die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 den Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel θb (Schritt S12).After that, the work device controller calculates 26 the bucket horizontal line angle θb (step S12 ).

Insbesondere, auf Grundlage des Verfahrens, beschrieben mit Bezug auf 7, ist der Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel θb, der zwischen der Horizontal-Linie und dem Linien-Segment, das den Schaufel-Bolzen 15 und die Schneid-Kante 8a der Schaufel 8 verbindet, berechnet. Neigungs-Winkel θ1 und θ2 sind jeweils auf Grundlage der Erfassungs-Ergebnisse von dem Ausleger-Zylinder-Hub-Sensor 16 und dem Arm-Zylinder-Hub-Sensor 17 berechnet. Wenn die Neigungs-Winkel θ1 und θ2 vor der Betätigung der Schaufel 8 berechnet sind, können diese Werte ebenso verwendet werden.In particular, based on the method described with reference to 7 is the blade horizontal line angle θb, which is between the horizontal line and the line segment containing the paddle bolt 15 and the cutting edge 8a the shovel 8th connects, calculates. Inclination angles θ1 and θ2 are respectively based on the detection results from the boom-cylinder stroke sensor 16 and the arm-cylinder hub sensor 17 calculated. If the inclination angles θ1 and θ2 before the operation of the blade 8th calculated, these values can also be used.

Danach bestimmt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26, ob oder nicht der berechnete Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel θb gleich oder größer als ein vorgegebener Winkel R ist (Schritt S14). Der vorgegebene Winkel R ist gleich oder größer als 90°.After that determines the work device control 26 whether or not the calculated blade horizontal line angle θb is equal to or larger than a predetermined angle R (step S14 ). The predetermined angle R is equal to or greater than 90 °.

Wenn die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 in Schritt S14 bestimmt, dass der berechnete Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel θb gleich oder größer als der vorgegebene Winkel R ist (JA in Schritt S14), bestimmt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26, ob die Betätigung der Schaufel beendet ist oder nicht (Schritt S16).If the working device control 26 in step S14 determines that the calculated blade horizontal line angle θb is equal to or larger than the predetermined angle R (YES in step S14 ), determines the working device control 26 whether the operation of the bucket is finished or not (step S16 ).

Wenn die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 in Schritt S14 bestimmt, dass der berechnete Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel θb kleiner als der vorgegebene Winkel R ist (NEIN in Schritt S14), geht der Prozess zu Schritt S10 zurück.If the working device control 26 in step S14 determines that the calculated blade horizontal line angle θb is smaller than the predetermined angle θ (NO in step S14 ), the process goes to step S10 back.

Wenn die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 in Schritt S16 bestimmt, dass die Betätigung der Schaufel beendet ist (JA in Schritt S16), stellt diese den Schaufel-Winkel θ3 auf den Schaufel-Winkel P ein (Schritt S18). Die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 treibt das Richtungs-Steuer-Ventil 46 an, durch welches das Hydraulik-Öl strömt, das zu dem Schaufel-Zylinder 12 zuzuführen ist, so dass der Schaufel-Winkel θ3 auf den Schaufel-Winkel P gesetzt ist.If the working device control 26 in step S16 determines that the operation of the bucket is finished (YES in step S16 ) adjusts the bucket angle θ3 to the bucket angle P (step S18 ). The working device control 26 drives the directional control valve 46 through which the hydraulic oil flows, that to the blade cylinder 12 is to be supplied, so that the blade angle θ3 is set to the blade angle P.

Danach endet der Prozess (Ende).Then the process ends (end).

Wenn nur der Arm 7 betätigt ist, stellt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 den Schaufel-Winkel θ3 auf den Schaufel-Winkel P ein, so dass der Aushub-Winkel, der zwischen der Aushub-Richtung der Schneid-Kante 8a der Schaufel 8 und der Richtung der Schneid-Kante 8a der Schaufel 8 ausgebildet ist, gleich dem vorgegebenen Winkel Q wird.If only the arm 7 is pressed, sets the working device control 26 the bucket angle θ3 to the bucket angle P, such that the excavation angle between the excavating direction of the cutting edge 8a the shovel 8th and the direction of the cutting edge 8a the shovel 8th is formed equal to the predetermined angle Q is.

Die Stellung der Schaufel 8 ist vor dem Start des Aushubs eingestellt, das heißt, bevor der Aushub-Vorgang gestartet ist. Eine automatische Steuerung ist durchgeführt, so dass der Aushub-Winkel, der durch die Betätigung des Arms 7 für die Stellung der Schaufel 8 erreicht wird, ein optimaler Winkel wird. Dadurch ist der Widerstand (Last) des Erdreichs gegen die Schaufel 8 zu dem Start des Aushubs reduziert. Durch Einstellen der Stellung der Schaufel 8 vor dem Start des Aushubs muss eine komplizierte Berechnung während dem Aushub-Vorgang nicht durchgeführt werden, so dass ein effizienter Aushub-Vorgang in einer einfachen Weise durchgeführt werden kann.The position of the shovel 8th is set before the start of the excavation, that is, before the excavation process has started. An automatic control is carried out so that the excavation angle caused by the operation of the arm 7 for the position of the blade 8th is achieved, an optimal angle is. This is the resistance (load) of the soil against the blade 8th reduced to the start of the excavation. By adjusting the position of the bucket 8th before starting the excavation, a complicated calculation during the excavation process need not be performed, so that an efficient excavation operation can be performed in a simple manner.

Gemäß dem Befehl, die Schaufel 8 zu betätigen, berechnet die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 den Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel θb als ein Winkel der Schaufel 8 mit Bezug auf die Horizontal-Linie, und bestimmt, ob oder nicht der Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel θb gleich oder größer als ein vorgegebener Winkel R ist. Wenn bestimmt ist, dass der Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel θb gleich oder größer als der vorgegebene Winkel R ist, ist es bestimmt, dass die Stellung der Schaufel 8 in dem Erdreich-Auswurf-Zustand ist. Wenn die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 bestimmt, dass der Erdreich-Auswurf-Zustand auftritt, stellt diese den Winkel der Schaufel 8 auf den Schaufel-Winkel P ein.According to the command, the shovel 8th to operate calculates the working device control 26 the bucket horizontal line angle θb as an angle of the bucket 8th with respect to the horizontal line, and determines whether or not the blade horizontal line angle θb is equal to or larger than a predetermined angle R. When it is determined that the bucket horizontal line angle θb is equal to or larger than the predetermined angle θ, it is determined that the position of the bucket 8th in the soil ejection state. If the working device control 26 determines that the soil ejection condition occurs, this represents the angle of the blade 8th on the bucket angle P a.

Als ein Ergebnis, auch wenn keine Instruktionen von dem Bediener durch Drücken der Aushub-Taste 25P gegeben sind, kann die Schaufel autonom gesteuert werden, um einen vorgegebenen Schaufel-Winkel vor dem Start des Aushubs zu setzen, gemäß zu dem Befehl, die Schaufel 8 zu betätigen. Demgemäß kann die Betätigungslast auf den Bediener verringert werden und ebenso kann ein effizienter Aushub-Vorgang einfach durchgeführt werden.As a result, even if no instructions from the operator by pressing the excavation button 25P Given that the blade can be autonomously controlled to set a given blade angle before the start of the excavation, according to the command, the blade 8th to press. Accordingly, the operating load on the operator can be reduced, and also, an efficient excavating operation can be easily performed.

(Zweite Modifikation)(Second modification)

Das Bau-Fahrzeug gemäß der zweiten Modifikation des Ausführungsbeispiels bestimmt weiter die Last auf das Arbeits-Gerät 2, und wenn bestimmt ist, dass der Erdreich-Auswurf-Zustand auftritt, stellt diese den Winkel der Schaufel 8 autonom ein.The construction vehicle according to the second modification of the embodiment further determines the load on the work implement 2 and if it is determined that the soil ejection condition is occurring, this will set the angle of the blade 8th autonomous.

9 ist ein Funktions-Block-Diagramm, das die Konfiguration eines Steuer-Systems 200A gemäß der zweiten Modifikation des Ausführungsbeispiels darstellt. 9 is a functional block diagram showing the configuration of a control system 200A represents according to the second modification of the embodiment.

Wie in 9 gezeigt, ist das Steuer-System 200A unterschiedlich von dem Steuer-System 200, indem dass es weiterhin einen Last-Sensor 28 beinhaltet, und dass die Betätigungs-Vorrichtung 25 durch eine Betätigungs-Vorrichtung 25# ersetzt ist.As in 9 shown is the tax system 200A different from the tax system 200 by keeping it a load sensor 28 includes, and that the actuating device 25 is replaced by an actuating device 25 #.

In der Figur hat die Betätigungs-Vorrichtung 25# eine Konfiguration, von der die Aushub-Taste 25P entfernt ist, im Vergleich mit der Betätigungs-Vorrichtung 25. Da andere Konfigurationen die gleichen sind wie die, beschrieben mit Bezug auf 3, wird die detaillierte Beschreibung derselben nicht wiederholt.In the figure, the operation device 25 # has a configuration from which the excavation button 25P is removed, compared with the actuating device 25 , Since other configurations are the same as those described with reference to FIG 3 , the detailed description thereof will not be repeated.

Der Last-Sensor 28 ist an der Schaufel 8 angebracht.The load sensor 28 is on the shovel 8th appropriate.

Gemäß dem Last-Sensor 28, der an der Schaufel 8 angebracht ist, bestimmt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26, ob das Arbeits-Gerät 2 den Erdreich-Auswurf-Vorgang durchgeführt hat oder nicht.According to the load sensor 28 who is holding the shovel 8th attached determines the working device control 26 whether the working device 2 carried out the soil ejection process or not.

Der Wert des Last-Sensors 28 ist in Übereinstimmung mit dem Aushub-Vorgang, in dem die Schaufel 8 Erdreich aushebt, erhöht. Der Wert des Last-Sensors 28 ist in Übereinstimmung mit dem Erdreich-Auswurf-Vorgang, in der die Schaufel 8 Erdreich auswirft, verringert.The value of the load sensor 28 is in accordance with the excavation process in which the bucket 8th Soil picks up, increases. The value of the load sensor 28 is in accordance with the soil ejection process in which the blade 8th Dirt raises, decreases.

Die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 bestimmt, ob oder nicht der Wert des Last-Sensors gleich oder größer ist als ein erster Wert, in Übereinstimmung mit dem Erfassungs-Ergebnis von dem Last-Sensor 28. Wenn der Wert der Last gleich oder größer als der erste Wert ist, bestimmt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26, dass der Aushub-Vorgang ausgeführt worden ist.The working device control 26 determines whether or not the value of the load sensor is equal to or greater than a first value in accordance with the detection result from the load sensor 28 , If the value of the load is equal to or greater than the first value, the work device controller determines 26 in that the excavation process has been carried out.

Nachdem die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 bestimmt, dass der Aushub-Vorgang ausgeführt worden ist, wird bestimmt, ob oder nicht der Wert der Last kleiner als der zweite Wert, kleiner als der erste Wert, in Übereinstimmung mit dem Erfassungs-Ergebnis von dem Last-Sensor 28 ist.After the working device control 26 determines that the excavation operation has been performed, it is determined whether or not the value of the load is smaller than the second value, smaller than the first value, in accordance with the detection result from the load sensor 28 is.

Wenn der Wert der Last kleiner als der zweite Wert ist, in Übereinstimmung mit dem Erfassungs-Ergebnis von dem Last-Sensor 28, bestimmt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26, dass den Erdreich-Auswurf-Vorgang ausgeführt worden ist. Der erste Wert und der zweite Wert können also derselbe Wert sein.When the value of the load is smaller than the second value in accordance with the detection result from the load sensor 28 , determines the working device control 26 in that the soil ejection process has been carried out. The first value and the second value can therefore be the same value.

[Betätigungs-Prozess][Actuation process]

10 ist ein Diagramm, das den Betätigungs-Prozess des Bau-Fahrzeugs CM in dem Aushub-Vorgang gemäß der zweiten Modifikation des Ausführungsbeispiels darstellt. 10 FIG. 15 is a diagram illustrating the actuation process of the construction vehicle CM in the excavation process according to the second modification of the embodiment.

Wie in 10 gezeigt, bestimmt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26, ob oder nicht die Last relativ groß ist, gemäß dem Erfassungs-Ergebnis von dem Last-Sensor 28 (Schritt S20). Insbesondere bestimmt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26, ob oder nicht der Wert gleich oder größer ist als der erste Wert ist, in Übereinstimmung mit dem Erfassungs-Ergebnis von dem Last-Sensor 28. Die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 bestimmt, ob der Aushub-Vorgang durchgeführt worden ist oder nicht.As in 10 shown, determines the working device control 26 whether or not the load is relatively large according to the detection result from the load sensor 28 (Step S20 ). In particular, the work device controller determines 26 whether or not the value is equal to or greater than the first value, in accordance with the detection result from the load sensor 28 , The working device control 26 determines whether the excavation process has been performed or not.

Wenn die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 in Schritt S20 bestimmt, dass die Last relativ groß ist, gemäß dem Erfassungs-Ergebnis von dem Last-Sensor 28 (JA in Schritt S20), geht der Prozess weiter zu Schritt S22.If the working device control 26 in step S20 determines that the load is relatively large is, according to the detection result from the load sensor 28 (YES in step S20 ), the process continues to move S22 ,

Wenn die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 im Schritt S20 bestimmt, dass die Last nicht relativ groß ist, gemäß dem Erfassungs-Ergebnis von dem Last-Sensor 28 (NEIN in Schritt S20), ist der Zustand im Schritt S20 aufrechterhalten.If the working device control 26 in step S20 determines that the load is not relatively large according to the detection result from the load sensor 28 (NO in step S20 ), is the state in the step S20 maintained.

In Schritt S22 bestimmt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26, ob die Schaufel 8 betätigt ist oder nicht. Insbesondere bestimmt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26, ob der erste Betätigungs-Hebel 25R in der Rechts-Links-Richtung betätigt ist.In step S22 determines the working device control 26 whether the shovel 8th is pressed or not. In particular, the work device controller determines 26 whether the first actuation lever 25R is operated in the right-left direction.

Wenn die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 in Schritt S22 bestimmt, dass die Schaufel 8 betätigt ist (JA in Schritt S22), bestimmt diese dann, ob oder nicht die Last auf die Schaufel relativ klein ist (Schritt S24). Insbesondere bestimmt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26, ob oder nicht der Wert kleiner als der zweite Wert ist, in Übereinstimmung mit dem Erfassungs-Ergebnis von dem Last-Sensor 28. Die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 bestimmt, ob der Erdreich-Auswurf-Vorgang durchgeführt worden ist oder nicht.If the working device control 26 in step S22 that determines the scoop 8th is pressed (YES in step S22 ), then determines whether or not the load on the bucket is relatively small (step S24 ). In particular, the work device controller determines 26 whether or not the value is smaller than the second value in accordance with the detection result from the load sensor 28 , The working device control 26 determines whether the soil ejection operation has been performed or not.

Wenn die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 in Schritt S22 bestimmt, dass die Schaufel 8 nicht betätigt ist (NEIN in Schritt S22), ist der Zustand in Schritt S22 aufrechterhalten.If the working device control 26 in step S22 that determines the scoop 8th not operated (NO in step S22 ), is the state in step S22 maintained.

Wenn die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 in Schritt S24 bestimmt, dass die Last auf die Schaufel 8 relativ klein ist (JA in Schritt S24), ist der Schaufel-Winkel berechnet (Schritt S11). Insbesondere, auf Grundlage des Erfassungs-Ergebnisses von dem Schaufel-Zylinder-Hub-Sensor 18, berechnet die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 den Winkel (Schaufel-Winkel) θ3 der Schaufel 8 mit Bezug auf den Arm 7.If the working device control 26 in step S24 that determines the load on the shovel 8th is relatively small (YES in step S24 ), the bucket angle is calculated (step S11 ). In particular, based on the detection result from the bucket cylinder stroke sensor eighteen , calculates the working device control 26 the angle (blade angle) θ3 of the blade 8th with respect to the arm 7 ,

Wenn die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 in Schritt S24 bestimmt, dass die Last nicht relativ klein ist, gemäß dem Erfassungs-Ergebnis von dem Last-Sensor 28 (NEIN in Schritt S24), kehrt der Prozess zu Schritt S22 zurück.If the working device control 26 in step S24 determines that the load is not relatively small, according to the detection result from the load sensor 28 (NO in step S24 ), the process returns to step S22 back.

Danach berechnet die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 den Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel θb (Schritt S12). Da eine Serie von Prozessen in Schritten S11 bis S18 die gleichen sind wie die, beschriebenen mit Bezug auf 8, wird eine detaillierte Beschreibung derselben nicht wiederholt.After that, the work device controller calculates 26 the bucket horizontal line angle θb (step S12 ). Because a series of processes in steps S11 to S18 the same as those described with respect to 8th , a detailed description thereof will not be repeated.

Gemäß dem Erfassungs-Ergebnis von dem Last-Sensor 28 bestimmt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 ob der Erdreich-Auswurf-Vorgang durchgeführt worden ist oder nicht. Wenn die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 bestimmt, dass der Erdreich-Auswurf-Vorgang durchgeführt worden ist, dann, gemäß dem Befehl, die Schaufel 8 zu betätigen, berechnet diese den Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel θb und bestimmt ob oder nicht der Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel θb gleich oder größer ist als der vorgegebene Winkel R. Dadurch ist bestimmt, ob die Stellung der Schaufel 8 in dem Erdreich-Auswurf-Zustand ist oder nicht. Wenn die Stellung der Schaufel 8 in dem Erdreich-Auswurf-Zustand ist, ist der Schaufel-Winkel θ3 auf den Schaufel-Winkel P eingestellt.According to the detection result from the load sensor 28 determines the working device control 26 whether the soil ejection process has been performed or not. If the working device control 26 determines that the soil ejection operation has been performed, then, according to the command, the blade 8th It calculates the bucket horizontal line angle θb and determines whether or not the bucket horizontal line angle θb is equal to or greater than the predetermined angle R , This determines whether the position of the blade 8th is in the soil ejection state or not. If the position of the blade 8th in the soil ejection state, the blade angle θ3 is at the blade angle P set.

Auf Grundlage von jedem von dem Erfassungs-Ergebnis von dem Last-Sensor 28 und dem Stellungs-Zustand der Schaufel 8 bestimmt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 ob der Erdreich-Auswurf-Vorgang durchgeführt worden ist oder nicht.Based on each of the detection result from the load sensor 28 and the position of the bucket 8th determines the working device control 26 whether the soil ejection process has been performed or not.

Auf Grundlage von jedem von dem Erfassungs-Ergebnis von dem Last-Sensor 28 und dem Stellungs-Zustand der Schaufel 8 bestimmt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 ob der Erdreich-Auswurf-Vorgang durchgeführt worden ist oder nicht. Demgemäß kann die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 zuverlässig bestimmen, ob der Erdreich-Auswurf-Vorgang durchgeführt worden ist oder nicht. Danach, vor dem Start des Auswurfs, zu dem es zuverlässig bestimmt ist, dass den Erdreich-Auswurf-Vorgang ausgeführt worden ist, ist der Schaufel-Winkel θ3 auf den Schaufel-Winkel P eingestellt.Based on each of the detection result from the load sensor 28 and the position of the bucket 8th determines the working device control 26 whether the soil ejection process has been performed or not. Accordingly, the work device control 26 reliably determine whether the soil ejection operation has been performed or not. Thereafter, before the start of the ejection, when it is reliably determined that the soil ejection operation has been performed, the blade angle θ3 is set to the blade angle P.

Als ein Ergebnis bestimmt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 mit ausreichender Genauigkeit, dass der Erdreich-Auswurf-Vorgang gerade ausgeführt worden ist und Aushub nicht gerade gestartet ist (vor Start des Aushubs). Somit kann ein effizienter Aushub-Vorgang in einer einfachen Weise durchgeführt werden.As a result, the work equipment controller determines 26 with sufficient accuracy that the soil ejection process has just been done and excavation is not started (before start of excavation). Thus, an efficient excavation operation can be performed in a simple manner.

Obwohl Erläuterungen mit Bezug auf die Konfiguration gegeben worden sind, in welcher der Last-Sensor 28 an der Schaufel 8 angebracht ist, kann die Konfiguration der Erfassung einer Last durch einen Sensor zum Messen des Hydraulik-Drucks innerhalb des Hydraulik-Zylinders eingesetzt werden. Zum Beispiel ist der Hydraulik-Druck des Hydraulik-Öls, das zu dem Schaufel-Zylinder 12 zugeführt ist, durch einen Sensor gemessen, so dass bestimmt werden kann, ob die Last, aufgebracht auf die Schaufel 8, relativ groß oder klein ist.Although explanations have been given with respect to the configuration in which the load sensor 28 on the shovel 8th is attached, the configuration of the detection of a load by a sensor for measuring the hydraulic pressure can be used within the hydraulic cylinder. For example, the hydraulic pressure of the hydraulic oil that is the blade cylinder 12 is fed, measured by a sensor, so that it can be determined whether the load applied to the blade 8th , relatively large or small.

(Andere Ausführungsbeispiele)Other Embodiments

11 ist ein Funktions-Block-Diagramm, das die Konfiguration eines Steuer-Systems 200B, das konfiguriert ist, um ein Bau-Fahrzeug gemäß einem anderen Ausführungsbeispiel zu steuern, darstellt. 11 is a functional block diagram showing the configuration of a control system 200B 1, which is configured to control a construction vehicle according to another embodiment.

Wie in 11 gezeigt, ist das Steuer-System 200B unterschiedlich von dem Steuer-System 200A, in dem, dass ein Empfänger 29 anstelle des Last-Sensors 28 vorgesehen ist. Da andre Konfigurationen die gleichen sind wie die, beschrieben mit Bezug auf 9, wird die detaillierte Beschreibung derselben nicht wiederholt.As in 11 shown is the tax system 200B different from the tax system 200A in which, that is a receiver 29 instead of the load sensor 28 is provided. Since other configurations are the same as those described with reference to FIG 9 , the detailed description thereof will not be repeated.

Der Empfänger 29 gibt den empfangenen Befehl an die Arbeits-Gerät-Steuerung 26. The recipient 29 returns the received command to the work device controller 26 ,

Der Empfänger 29 empfängt einen Aushub-Start-Befehl, der von außen übertragen ist, und gibt den empfangenen Befehl an die Arbeits-Gerät-Steuerung 26.The recipient 29 receives an excavation start command transmitted from outside and gives the received command to the work implement controller 26 ,

In Erwiderung auf den Aushub-Start-Befehl, der in dem Empfänger 29 empfangen ist, berechnet die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 den Winkel der Schaufel 8 mit Bezug auf den Arm 7, und steuert das Arbeits-Gerät, so dass der berechnete Winkel gleich einem vorgegebenen Winkel wird.In response to the excavation start command, in the receiver 29 is received, calculates the work device control 26 the angle of the blade 8th with respect to the arm 7 , and controls the working device so that the calculated angle becomes equal to a predetermined angle.

Insbesondere ist der oben beschriebene Betätigungs-Prozess infolge des Empfangens des Aushub-Start-Befehls anstelle des Empfangens der Eingabe durch die Aushub-Taste 125P, der mit Bezug auf 6 beschrieben worden ist, durchgeführt.In particular, the above-described actuation process is due to receiving the excavation start command instead of receiving the input by the excavation key 125P who's referring to 6 has been described.

In vergleichbarer Weise zu der, wie oben beschrieben, ist die Stellung der Schaufel 8 vor dem Start des Aushubs eingestellt, das heißt, bevor der Aushub-Vorgang gestartet ist. Eine automatische Steuerung ist durchgeführt, so dass der Aushub-Winkel, der durch Betätigung des Arms 7 für die Stellung der Schaufel 8 erreicht ist, ein optimaler Winkel wird. Dadurch ist der Widerstand (Last) des Erdreichs gegen die Schaufel 8 zu dem Start des Aushubs reduziert. Durch Einstellen der Stellung der Schaufel 8 vor dem Start des Aushubs muss eine komplizierte Berechnung während dem Aushub-Vorgang nicht durchgeführt werden, so dass ein effizienter Aushub-Vorgang in einer einfachen Weise durchgeführt werden kann.In a similar manner to that described above, the position of the blade is 8th set before the start of the excavation, that is, before the excavation process is started. An automatic control is carried out, so that the excavation angle, by operating the arm 7 for the position of the blade 8th is reached, an optimal angle is. This is the resistance (load) of the soil against the blade 8th reduced to the start of the excavation. By adjusting the position of the bucket 8th before starting the excavation, a complicated calculation during the excavation process need not be performed, so that an efficient excavation operation can be performed in a simple manner.

Ein effizienter Aushub-Vorgang kann gemäß dem Vorgangs-Start-Befehl von der Außenseite durchgeführt werden.An efficient excavation operation may be performed according to the operation start command from the outside.

12 ist ein Diagramm, das ein Konzept eines Bau-Fahrzeug-Systems gemäß zu einem anderen Ausführungsbeispiel darstellt. 12 FIG. 13 is a diagram illustrating a concept of a construction vehicle system according to another embodiment. FIG.

Wie in 12 gezeigt, konfiguriert das Bau-Fahrzeug-System gemäß dem anderen Ausführungsbeispiel ein Steuer-System zur Steuerung eines Bau-Fahrzeugs CM von einer externen Basis-Station 300 aus. Insbesondere sind die Funktionen der Arbeits-Gerät-Steuerung 26 und der Betätigungs-Vorrichtung, die mit Bezug auf 3 beschrieben worden sind, in der externen Basis-Station 300 und dergleichen vorgesehen.As in 12 10, the construction vehicle system according to the other embodiment configures a control system for controlling a construction vehicle CM from an external base station 300 out. In particular, the functions of the working device control 26 and the actuating device with respect to 3 have been described in the external base station 300 and the like.

Die Basis-Station 300 beinhaltet: eine Arbeits-Gerät-Steuerung 26#, welche die gleiche Funktion wie die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 hat, und eine Betätigungs-Vorrichtung 25#, welche die gleiche Funktion wie die Betätigungs-Vorrichtung 25 hat.The base station 300 includes: a working device control 26 #, which has the same function as the working device control 26 has, and an actuating device 25 #, which has the same function as the actuating device 25 Has.

Die Arbeits-Gerät-Steuerung 26# empfängt den Betätigungs-Befehl von der Betätigungs-Vorrichtung 25# und gibt einen Bewegungs-Befehl zur Steuerung des Bau-Fahrzeugs CM aus. Das Bau-Fahrzeug CM arbeitet gemäß dem Bewegungs-Befehl von der Arbeits-Gerät-Steuerung 26#. Insbesondere gibt die Arbeits-Gerät-Steuerung 26# den Bewegungs-Befehl zum Antreiben des Richtungs-Steuer-Ventil 64, das mit Bezug auf 3 beschrieben worden ist, aus. Die Arbeits-Gerät-Steuerung 26# empfängt die Eingabe von der Sensor-Information von jedem von dem Ausleger-Zylinder-Hub-Sensor 16, dem Arm-Zylinder-Hub-Sensor 17 und den Schaufel-Zylinder-Hub-Sensor 18.The work device controller 26 # receives the operation command from the operation device 25 # and outputs a move command to control the construction vehicle CM. The construction vehicle CM operates according to the move command from the work equipment controller 26 #. Specifically, the work implement controller 26 # gives the move command for driving the directional control valve 64 , with respect to 3 has been described. The work implement controller 26 # receives the input from the sensor information of each of the boom-cylinder-stroke sensor 16 , the arm-cylinder hub sensor 17 and the bucket-cylinder hub sensor eighteen ,

Gemäß der oben beschriebenen Konfiguration kann der Betätigungs-Prozess dem Aushub-Vorgang gemäß dem Ausführungsbeispiel, das mit Bezug auf 6 beschrieben worden ist, durch die Arbeits-Gerät-Steuerung 26# ausgeführt werden.According to the configuration described above, the operation process can be performed in the excavation process according to the embodiment described with reference to FIG 6 has been described by the work implement controller 26 #.

Als ein Ergebnis, wenn ein Bau-Fahrzeug durch die Basis-Station 300, die entfernt angeordnet ist, gesteuert wird, kann die Konfiguration gemäß dem Ausführungsbeispiel angewendet werden. Somit kann ein effizienter Aushub-Vorgang in einer einfachen Weise durchgeführt werden.As a result, if a construction vehicle through the base station 300 When remotely located is controlled, the configuration according to the embodiment can be applied. Thus, an efficient excavation operation can be performed in a simple manner.

Obwohl die Erläuterungen mit Bezug auf die Konfiguration gegeben worden sind, in der ein Bediener das Bau-Fahrzeug CM gemäß der Eingabe der Betätigung durch den Betätigungs-Hebel als eine Betätigungs-Vorrichtung steuert, ist die vorliegende Erfindung ebenso auf die Konfiguration anwendbar, in der das Bau-Fahrzeug CM autonom, ohne dass eine Betätigungs-Vorrichtung vorgesehen ist, gesteuert ist. Zum Beispiel ist die vorliegende Erfindung ebenso auf den Fall anwendbar, in dem ein Betätigungs-Befehl für den Aushub-Vorgang im Vornherein programmiert ist, und die Arbeits-Gerät-Steuerung gemäß dem programmierten Betätigungs-Befehl betätigt ist. Insbesondere in dem Fall, in dem ein autonomes Steuerprogramm für autonome Steuerung des Bau-Fahrzeugs CM gemäß der Instruktion von dem Anwender gestartet ist, und die Arbeits-Gerät-Steuerung den Aushub-Vorgang gemäß dem programmierten Betätigungs-Befehl startet, kann der folgende Prozess beinhaltet sein, indem der Winkel der Schaufel 8 mit Bezug auf den Arm 7 berechnet ist, und das Arbeits-Gerät betätigt ist, so dass der berechnete Winkel gleich einem vorgegebenen Winkel wird.Although the explanations have been given with respect to the configuration in which an operator constructs the vehicle CM is controlled according to the input of the operation by the operation lever as an operation device, the present invention is also applicable to the configuration in which the construction vehicle CM autonomously, without an actuating device is provided, is controlled. For example, the present invention is also applicable to the case where an operation command for the excavation operation is programmed in advance, and the work device control is operated according to the programmed operation command. In particular, in the case where an autonomous control program for autonomous control of the construction vehicle CM According to the instruction started by the user, and the work equipment controller starts the excavation operation in accordance with the programmed operation command, the following process may be included by adjusting the angle of the bucket 8th with respect to the arm 7 is calculated, and the working device is operated so that the calculated angle becomes equal to a predetermined angle.

Die Erläuterungen sind mit Bezug auf den Fall der Verwendung, als einen Aushub-Winkel, des vorgegebenen Winkels Q gegeben worden, zu dem der Widerstand des Erdreichs einen Minimal-Wert zeigt. Jedoch ist die Erfindung nicht darauf beschränkt und das Arbeits-Gerät 2 kann auf der Grundlage eines optional vorgegebenen Winkels, als einen Aushub-Winkel, gesteuert werden. Der Wert des Aushub-Winkels ist ebenso nicht auf einen festen Wert beschränkt. Zum Beispiel kann der Wert des vorgegebenen Winkels Q in Übereinstimmung mit den Erdreich-Eigenschaften geändert werden.The explanations are with reference to the case of use, as a excavation angle, the predetermined angle Q has been given, to which the resistance of the soil shows a minimum value. However, the invention is not limited thereto and the working device 2 may, on the basis of an optional predetermined angle, as an excavation Angle, be controlled. The value of the excavation angle is also not limited to a fixed value. For example, the value of the given angle Q be changed in accordance with the soil properties.

<Funktionen und Effekte><Functions and Effects>

Die Funktionen und Effekte des oben beschriebenen Ausführungsbeispiels werden nachfolgend beschrieben.The functions and effects of the above-described embodiment will be described below.

Das Bau-Fahrzeug CM in dem Ausführungsbeispiel beinhaltet den Fahrzeug-Körper 1 und das Arbeits-Gerät 2, wie in 1 gezeigt. Das Arbeits-Gerät 2 beinhaltet den Ausleger 6, der schwenkbar mit Bezug auf den Fahrzeug-Körper 1 ist, den Arm 7, der schwenkbar mit Bezug auf den Ausleger 6 ist, und die Schaufel 8, die schwenkbar mit Bezug auf den Arm 7 ist. Das Bau-Fahrzeug CM ist mit der Arbeits-Gerät-Steuerung 26 vorgesehen, wie in 3 gezeigt. Die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 berechnet den Winkel der Schaufel 8 mit Bezug auf den Arm 7 gemäß zu der Eingabe (Aushub-Befehl) durch die Aushub-Taste 25P vor dem Start des Aushubs und steuert die Schaufel 8, so dass der berechnete Winkel gleich dem Schaufel-Winkel P wird.The construction vehicle CM in the embodiment includes the vehicle body 1 and the working device 2 , as in 1 shown. The working device 2 includes the boom 6 which is pivotable with respect to the vehicle body 1 is, the arm 7 which is pivotable with respect to the boom 6 is, and the shovel 8th , which are pivotable with respect to the arm 7 is. The construction vehicle CM is with the work device control 26 provided as in 3 shown. The working device control 26 calculates the angle of the blade 8th with respect to the arm 7 according to the input (excavation command) by the excavation key 25P before starting the excavation and controls the shovel 8th so that the calculated angle equals the blade angle P becomes.

Das Bau-Fahrzeug CM in dem Ausführungsbeispiel steuert die Schaufel 8, die auf einen Schaufel-Winkel P zu setzen ist, vor dem Start des Aushubs. Demgemäß ist der Aushub-Vorgang des Arbeits-Geräts 2 mit dem Aushub-Winkel des vorgegebenen Winkels Q, bei dem der Widerstand des Erdreichs einen Minimal-Wert zeigt, durchgeführt, wie in 4 gezeigt. Als ein Ergebnis muss durch Einstellen der Stellung der Schaufel 8 vor dem Start des Aushubs eine komplizierte Berechnung nicht während dem Aushub-Vorgang durchgeführt werden, so dass ein effizienter Aushub-Vorgang in einer einfachen Weise durchgeführt werden kann.The construction vehicle CM in the embodiment, the blade controls 8th pointing to a shovel angle P to set before the start of the excavation. Accordingly, the excavating operation of the working device 2 with the excavation angle of the given angle Q in which the resistance of the soil shows a minimum value, performed as in 4 shown. As a result, by adjusting the position of the blade 8th Before starting the excavation, a complicated calculation will not be performed during the excavation process, so that an efficient excavation operation can be performed in a simple manner.

Das Bau-Fahrzeug CM in dem Ausführungsbeispiel ist mit der Arbeits-Gerät-Steuerung 26 vorgesehen, die konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob der Erdreich-Auswurf-Vorgang, wie in 7 gezeigt, gemäß dem Betätigungs-Befehl durchgeführt worden ist oder nicht. Wenn die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 bestimmt, dass der Erdreich-Auswurf-Vorgang durchgeführt worden ist, berechnet diese den Winkel der Schaufel 8 mit Bezug auf den Arm 7 und steuert die Schaufel 8, so dass der berechnete Winkel gleich dem Schaufel-Winkel P wird.The construction vehicle CM in the embodiment, with the work device control 26 configured to determine whether the soil ejection operation, as in 7 has been performed according to the operation command or not. If the working device control 26 determines that the soil ejection process has been performed, this calculates the angle of the blade 8th with respect to the arm 7 and controls the scoop 8th so that the calculated angle becomes equal to the blade angle P.

Das Bau-Fahrzeug CM in dem Ausführungsbeispiel bestimmt, ob der Erdreich-Auswurf-Vorgang der Schaufel 8 durchgeführt worden ist oder nicht, und steuert die Schaufel 8, um diese auf den Schaufel-Winkel P vor dem Start des Aushubs zu setzen. Demgemäß, wenn der Erdreich-Auswurf-Vorgang der Schaufel 8 durchgeführt worden ist, sind die Vorbereitungen vor dem Start des Aushubs gemacht. Somit kann ein effizienter Aushub-Vorgang in einfacher Weise durchgeführt werden.The construction vehicle CM in the embodiment, determines whether the soil ejection operation of the blade 8th has been performed or not, and controls the blade 8th to get this on the blade angle P before the start of the excavation. Accordingly, when the soil ejection operation of the blade 8th has been carried out, the preparations are made before the start of the excavation. Thus, an efficient excavation operation can be performed easily.

Die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 des Bau-Fahrzeugs CM in dem Ausführungsbeispiel berechnet einen Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel. Der Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel θb repräsentiert einen Winkel, der zwischen der Horizontal-Linie und dem Linien-Segment ausgebildet ist, das den Schaufel-Bolzen 15 und die Schneid-Kante 8a der Schaufel 8 verbindet. Wenn der Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel θb gleich oder größer als der vorgegebene Winkel R ist, ist die Schaufel 8 gesteuert, so dass der berechnete Winkel gleich dem Schaufel-Winkel P wird.The working device control 26 of the construction vehicle CM in the embodiment calculates a blade horizontal line angle. The bucket horizontal line angle θb represents an angle formed between the horizontal line and the line segment including the bucket bolt 15 and the cutting edge 8a the shovel 8th combines. When the bucket horizontal line angle θb is equal to or larger than the predetermined angle θ, the bucket is 8th controlled so that the calculated angle becomes equal to the blade angle P.

Wenn der Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel gleich oder größer als der vorgegebene Winkel R ist, wie in 7 gezeigt, bestimmt das Bau-Fahrzeug CM in dem Ausführungsbeispiel, dass die Stellung der Schaufel 8 in dem Erdreich-Auswurf-Zustand ist, und steuert die Schaufel 8, um in den Schaufel-Winkel P vor dem Start des Aushubs gesetzt werden. Demgemäß, nachdem bestimmt ist, auf Grundlage der Stellung der Schaufel 8, ob der Erdreich-Auswurf-Zustand auftritt oder nicht, sind die Vorbereitungen vor dem Start des Aushubs gemacht. Somit wird es möglich, zuverlässig festzustellen, dass der Erdreich-Auswurf-Zustand auftritt. Ebenso kann ein effizienter Aushub-Vorgang in einfacher Weise durchgeführt werden.When the blade horizontal line angle is equal to or larger than the predetermined angle R, as in FIG 7 shown, determines the construction vehicle CM in the embodiment that the position of the blade 8th in the soil ejection state, and controls the blade 8th to be put in the bucket angle P before the start of the excavation. Accordingly, after it is determined based on the position of the blade 8th Whether the soil ejection condition occurs or not, the preparations are made before the start of the excavation. Thus, it becomes possible to reliably determine that the soil ejection state occurs. Also, an efficient excavation operation can be performed easily.

Das Bau-Fahrzeug CM in dem Ausführungsbeispiel ist mit einem Last-Sensor 28 zum Erfassen der Last, aufgebracht auf die Schaufel 8, vorgesehen. Die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 berechnet den Winkel der Schaufel 8 mit Bezug auf den Arm 7 auf Grundlage des Betätigungs-Befehls des ersten Betätigungs-Hebels 25R vor dem Start des Aushubs, und dem Erfassungs-Ergebnis von dem Last-Sensor 28 während des Aushubs. Danach steuert die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 die Schaufel 8, so dass der berechnete Winkel gleich dem Schaufel-Winkel P wird.The construction vehicle CM in the embodiment is with a load sensor 28 for detecting the load applied to the bucket 8th , intended. The working device control 26 calculates the angle of the blade 8th with respect to the arm 7 based on the operation command of the first operation lever 25R before the start of the excavation, and the detection result from the load sensor 28 during the excavation. Thereafter, the work device controller controls 26 the shovel 8th so that the calculated angle becomes equal to the blade angle P.

Auf Grundlage des Erfassungs-Ergebnisses von dem Last-Sensor 28 bestimmt das Bau-Fahrzeug CM in dem Ausführungsbeispiel, ob der Erdreich-Auswurf-Vorgang durchgeführt worden ist oder nicht. Danach, wenn das Bau-Fahrzeug CM in dem Ausführungsbeispiel bestimmt, dass der Erdreich-Auswurf-Vorgang durchgeführt worden ist, steuert diese die Schaufel 8, um diese auf den Schaufel-Winkel P vor dem Start des Aushubs zu setzen. Somit, nachdem bestimmt worden ist, auf Grundlage des Erfassungs-Ergebnisses von dem Last-Sensor, ob der Erdreich-Auswurf-Zustand auftritt oder nicht, sind die Vorbereitungen vor dem Start des Aushubs gemacht. Demgemäß ist es möglich geworden, zuverlässig festzustellen, dass der Erdreich-Auswurf-Zustand auftritt. Ebenso kann ein effizienter Aushub-Vorgang in einfacher Weise durchgeführt werden.Based on the detection result from the load sensor 28 In the embodiment, the construction vehicle CM determines whether the earth discharge operation has been performed or not. After that, if the construction vehicle CM in the embodiment determines that the soil ejection process has been performed, this controls the blade 8th to get this on the blade angle P before the start of the excavation. Thus, after it has been determined based on the detection result from the load sensor whether the soil discharge state occurs or not, the preparations are made before the start of the excavation. Accordingly, it has become possible to reliably determine that the soil ejection state occurs. Also, an efficient excavation operation can be performed easily.

Das Bau-Fahrzeug CM in dem Ausführungsbeispiel ist mit einem Empfänger 29 vorgesehen, der konfiguriert ist, um einen Vorgangs-Start-Befehl zu empfangen, wie in 11 gezeigt. Gemäß dem Aushub-Start-Befehl, der in dem Empfänger 29 vor dem Start des Aushubs empfangen ist, berechnet die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 den Winkel der Schaufel 8 mit Bezug auf den Arm 7, und steuert die Schaufel 8, so dass der berechnete Winkel gleich dem Schaufel-Winkel P wird.The construction vehicle CM in the embodiment is with a receiver 29 provided configured to receive a task start command, as in 11 shown. According to the excavation start command, in the receiver 29 is received before the start of the excavation, calculates the work device control 26 the angle of the blade 8th with respect to the arm 7 , and controls the shovel 8th so that the calculated angle becomes equal to the blade angle P.

Gemäß dem Vorgangs-Start-Befehl von außen steuert das Bau-Fahrzeug CM in dem Ausführungsbeispiel die Schaufel 8, die auf den Schaufel-Winkel P vor dem Start des Aushubs zu setzen ist. Somit kann durch Fernsteuerung von außen ein effizienter Aushub-Vorgang in einfacher Weise durchgeführt werden.According to the operation start command from outside, the construction vehicle CM controls the bucket in the embodiment 8th which is to be set at the bucket angle P before the start of the excavation. Thus, by remote control from the outside, an efficient excavation operation can be easily performed.

Wie in 1 gezeigt, ist das Bau-Fahrzeug CM in dem Ausführungsbeispiel mit einem Schaufel-Zylinder 12 vorgesehen, der konfiguriert ist, um die Schaufel 8 gemäß zu dem Betätigungs-Befehl vor dem Start des Aushubs anzutreiben. Die Arbeits-Gerät-Steuerung 26 berechnet den Winkel der Schaufel 8 mit Bezug auf den Arm 7 auf Grundlage der Hub-Länge des Schaufel-Zylinders 12, und steuert die Schaufel 8, so dass der berechnete Winkel gleich dem Schaufel-Winkel P wird.As in 1 is shown, the construction vehicle CM in the embodiment with a paddle cylinder 12 provided that is configured to the scoop 8th according to the actuation command before the start of the excavation drive. The working device control 26 calculates the angle of the blade 8th with respect to the arm 7 based on the stroke length of the bucket cylinder 12 , and controls the shovel 8th so that the calculated angle becomes equal to the blade angle P.

Das Bau-Fahrzeug CM in dem Ausführungsbeispiel kann den Winkel der Schaufel 8 mit Bezug auf den Arm 7 auf Grundlage der Hub-Länge des Schaufel-Zylinders 12 berechnen. Dies entfernt die Notwendigkeit, einen Detektor zum Erfassen des Winkels der Schaufel 8 vorzusehen, so dass ein effizienter Aushub-Vorgang in einfacher Weise durchgeführt werden kann.The construction vehicle CM in the embodiment may measure the angle of the blade 8th with respect to the arm 7 based on the stroke length of the bucket cylinder 12 to calculate. This eliminates the need for a detector to detect the angle of the blade 8th provide, so that an efficient excavation process can be performed in a simple manner.

Das Bau-Fahrzeug CM in dem Ausführungsbeispiel ist mit einem Fahrzeug-Körper 1 und einem Arbeits-Gerät 2 vorgesehen, wie in 1 gezeigt. Das Arbeits-Gerät 2 beinhaltet den Ausleger 6, der schwenkbar mit Bezug auf den Fahrzeug-Körper 1 ist, den Arm 7, der schwenkbar mit Bezug auf den Ausleger 6 ist, und die Schaufel 8, die schwenkbar mit Bezug auf den Arm 7 ist. In dem Verfahren der Steuerung des Bau-Fahrzeugs CM sind die folgenden Schritte durchgeführt, die beinhalten: Empfangen eines Betätigungs-Befehls vor dem Start des Aushubs; Berechnen eines Winkels der Schaufel 8 mit Bezug auf den Arm 7 gemäß zu dem Betätigungs-Befehl; und Steuern der Schaufel 8, so dass der berechnete Winkel gleich dem Schaufel-Winkel P wird.The construction vehicle CM in the embodiment is a vehicle body 1 and a working device 2 provided as in 1 shown. The working device 2 includes the boom 6 which is pivotable with respect to the vehicle body 1 is, the arm 7 which is pivotable with respect to the boom 6 is, and the shovel 8th , which are pivotable with respect to the arm 7 is. In the method of controlling the construction vehicle CM, the following steps are performed, including: receiving an operation command before starting the excavation; Calculate an angle of the blade 8th with respect to the arm 7 according to the operation command; and controlling the shovel 8th so that the calculated angle equals the blade angle P becomes.

In dem Verfahren der Steuerung des Bau-Fahrzeugs CM in dem Ausführungsbeispiel ist die Schaufel 8 gesteuert, um auf den Schaufel-Winkel P vor dem Start des Aushubs gesetzt zu werden. Somit ist der Aushub-Vorgang des Arbeits-Geräts 2 mit dem Aushub-Winkel des vorgegebenen Winkels Q, bei dem der Widerstand des Erdreichs ein Minimum zeigt, durchgeführt, wie in 4 gezeigt. Als ein Ergebnis muss durch Einstellen der Stellung der Schaufel 8 vor dem Start des Aushubs eine komplizierte Berechnung nicht während dem Aushub-Vorgang durchgeführt werden, so dass ein effizienter Aushub-Vorgang in einfacher Weise durchgeführt werden kann.In the process of controlling the construction vehicle CM in the embodiment, the blade is 8th steered to the bucket angle P to be set before the start of the excavation. Thus, the excavation process of the working device 2 with the excavation angle of the given angle Q in which the resistance of the soil shows a minimum, carried out as in 4 shown. As a result, by adjusting the position of the blade 8th Before starting the excavation, a complicated calculation will not be performed during the excavation process, so that an efficient excavation operation can be easily performed.

Ein Hydraulik-Bagger ist oben als ein Beispiel für ein Bau-Fahrzeug beschrieben worden, aber die vorliegende Erfindung ist ebenso auf ein Bau-Fahrzeug, wie einen Bulldozer und ein Radlader anwendbar.A hydraulic excavator has been described above as an example of a construction vehicle, but the present invention is also applicable to a construction vehicle such as a bulldozer and a wheel loader.

Obwohl die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung wie oben beschrieben sind, sollte verstanden sein, dass die Ausführungsbeispiele, die hier offenbart sind, illustrativ und nicht beschränkend in jedem Bezug sind. Der Umfang der vorliegenden Erfindung ist durch die Begriffe der Ansprüche, anstelle der obigen Beschreibung, definiert, und es ist beabsichtigt, jede Modifikation in der Bedeutung und Umfang, äquivalent zu den Begriffen der Ansprüche, zu beinhalten.Although the embodiments of the present disclosure are as described above, it should be understood that the embodiments disclosed herein are illustrative and not restrictive in any respect. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and it is intended to encompass each modification within the meaning and scope equivalent to the terms of the claims.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1 Fahrzeug-Körper, 2 Arbeits-Gerät, 3 Dreh-Einheit, 4 Bediener-Kabine, 4S Bediener-Sitz, 5 Fahr-Einheit, 5Cr Lauf-Ketten-Gurt, 6 Ausleger, 7 Arm, 8 Schaufel, 8a Schneid-Kante, 9 Motor-Raum, 10 Ausleger-Zylinder, 11 Arm-Zylinder, 12 Schaufel-Zylinder, 13 Ausleger-Bolzen, 14 Arm-Bolzen, 15 Schaufel-Bolzen, 16 Ausleger-Zylinder-Hub-Sensor, 17 Arm-Zylinder-Hub-Sensor, 18 Schaufel-Zylinder-Hub-Sensor, 19 Hand-Lauf, 25, 25# Betätigungs-Vorrichtung, 25L zweiter Betätigungs-Hebel, 25P Aushub-Taste, 25R erster Betätigungs-Hebel, 26, 26# Arbeits-Gerät-Steuerung, 28 Last-Sensor, 29 Empfänger, 60 Hydraulik-Zylinder, 64 Richtungs-Steuer-Ventil, 66 Druck-Sensor, 200, 200A, 200B Steuer-System, 300 Basis-Station.1 Vehicle Body, 2 Work Equipment, 3 Turn Unit, 4 Operator Cab, 4S Operator Seat, 5 Drive Unit, 5Cr Run Chain Belt, 6 Boom, 7 Arm, 8 Shovel, 8a Cutting Edge , 9 engine room, 10 boom cylinders, 11 arm cylinders, 12 paddle cylinders, 13 outrigger bolts, 14 arm bolts, 15 scoop bolts, 16 outrigger cylinder lift sensor, 17 arm cylinder Hub sensor, 18 bucket-cylinder stroke sensor, 19 hand-barrel, 25, 25 # actuation device, 25L second actuation lever, 25P excavation button, 25R first actuation lever, 26, 26 # working device Control, 28 load sensor, 29 receivers, 60 hydraulic cylinders, 64 directional control valve, 66 pressure sensor, 200, 200A, 200B control system, 300 base station.

Claims (7)

Ein Bau-Fahrzeug, das umfasst: einen Fahrzeug-Körper; ein Arbeits-Gerät, das beinhaltet einen Ausleger, der schwenkbar mit Bezug auf den Fahrzeug-Körper ist, einen Arm, der schwenkbar mit Bezug auf den Ausleger ist, und eine Schaufel, die schwenkbar mit Bezug auf den Arm ist; und eine Steuerung, konfiguriert, um einen Winkel der Schaufel mit Bezug auf den Arm gemäß zu einem Betätigungs-Befehl vor dem Start des Aushubs zu berechnen, und die Schaufel zu steuern, so dass der berechnete Winkel gleich einem ersten Winkel wird.A construction vehicle comprising: a vehicle body; a work implement including a boom that is pivotable with respect to the vehicle body, an arm that is pivotable with respect to the boom, and a bucket that is pivotable with respect to the arm; and a controller configured to calculate an angle of the bucket with respect to the arm according to an actuation command prior to the start of the excavation, and to control the bucket so that the calculated angle becomes equal to a first angle. Das Bau-Fahrzeug gemäß Anspruch 1, wobei die Steuerung konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob oder nicht eine Erdreichauswurfbetätigung gemäß dem Betätigungs-Befehl ausgeführt worden ist, wenn bestimmt ist, dass den Erdreich-Auswurf-Vorgang durchgeführt ist, den Winkel der Schaufel mit Bezug auf den Arm zu berechnen, und die Schaufel zu steuern, so dass der berechnete Winkel gleich dem ersten Winkel wird.The construction vehicle according to Claim 1 wherein the controller is configured to determine whether or not a soil ejection operation has been performed in accordance with the actuation command when it is determined that the soil ejection operation is performed to calculate the angle of the blade with respect to the arm , and steer the bucket so that the calculated angle becomes equal to the first angle. Das Bau-Fahrzeug gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die Steuerung konfiguriert ist, um einen Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel, der zwischen einer Horizontal-Linie und einem Linien-Segment, das einen Schaufel-Bolzen als ein Zentrum der Drehung der Schaufel und eine Schneid-Kante der Schaufel verbindet, zu berechnen, und wenn der Schaufel-Horizontal-Linien-Winkel gleich oder größer als ein zweiter Winkel ist, die Schaufel zu steuern, so dass der berechnete Winkel der Schaufel mit Bezug auf den Arm gleich dem ersten Winkel wird.The construction vehicle according to Claim 1 or 2 wherein the controller is configured to provide a bucket horizontal line angle that connects between a horizontal line and a line segment that connects a bucket pin as a center of rotation of the bucket and a cutting edge of the bucket, and when the bucket horizontal line angle is equal to or greater than a second angle, to control the bucket so that the calculated angle of the bucket with respect to the arm becomes equal to the first angle. Das Bau-Fahrzeug gemäß Anspruch 1 oder 2, das weiterhin eine Last-Erfassungs-Einheit umfasst, die konfiguriert ist, um eine Last, die auf das Arbeits-Gerät aufgebracht ist, zu erfassen, wobei die Steuerung konfiguriert ist, um den Winkel der Schaufel mit Bezug auf den Arm gemäß dem Betätigungs-Befehl vor dem Start des Aushubs und einem Erfassungs-Ergebnis von der Last-Erfassungs-Einheit während des Aushubs zu berechnen, und die Schaufel zu steuern, so dass der berechnete Winkel gleich dem ersten Winkel wird.The construction vehicle according to Claim 1 or 2 , which further comprises a load detection unit configured to detect a load applied to the work implement, the controller configured to adjust the angle of the bucket with respect to the arm in accordance with the actuation Command to calculate before the start of the excavation and a detection result from the load detection unit during the excavation, and to control the blade so that the calculated angle becomes equal to the first angle. Das Bau-Fahrzeug gemäß Anspruch 1 oder 2, das weiterhin einen Empfänger umfasst, der konfiguriert ist, um den Betätigungs-Befehl zu empfangen, wobei die Steuerung konfiguriert ist, um den Winkel der Schaufel mit Bezug auf den Arm gemäß zu dem Betätigungs-Befehl vor dem Start des Aushubs zu berechnen, der Betätigungs-Befehl ist in dem Empfänger vor dem Start des Aushubs empfangen, und die Schaufel zu steuern, so dass der berechnete Winkel gleich dem ersten Winkel wird.The construction vehicle according to Claim 1 or 2 , which further comprises a receiver configured to receive the actuation command, wherein the controller is configured to calculate the angle of the bucket with respect to the arm according to the actuation command prior to the start of the excavation Actuating command is received in the receiver before the start of the excavation, and to control the bucket so that the calculated angle becomes equal to the first angle. Das Bau-Fahrzeug gemäß Anspruch 1 oder 2, das weiter einen Schaufel-Zylinder umfasst, der konfiguriert ist, um die Schaufel gemäß dem Betätigungs-Befehl vor dem Start des Aushubs anzutreiben, wobei die Steuerung konfiguriert ist, um den Winkel der Schaufel mit Bezug auf den Arm auf Grundlage einer Hub-Länge des Schaufel-Zylinders zu berechnen, und die Schaufel zu steuern, so dass der berechnete Winkel gleich dem ersten Winkel wird.The construction vehicle according to Claim 1 or 2 and further comprising a paddle cylinder configured to propel the paddle in accordance with the actuation instruction prior to the start of the excavation, the controller configured to adjust the angle of the paddle relative to the arm based on a stroke length of the bucket cylinder and steer the bucket so that the calculated angle becomes equal to the first angle. Ein Verfahren zur Steuerung eines Bau-Fahrzeugs, das ein Arbeits-Gerät beinhaltet, welches einen Ausleger, der schwenkbar mit Bezug auf einen Fahrzeug-Körper ist, einen Arm, der schwenkbar mit Bezug auf den Ausleger ist, und eine Schaufel, die schwenkbar mit Bezug auf den Arm ist, beinhaltet, das Verfahren umfasst: Empfangen eines Betätigungs-Befehls vor dem Start des Aushubs; Berechnen eines Winkels der Schaufel mit Bezug auf den Arm gemäß zu dem Betätigungs-Befehl; und Steuern der Schaufel, so dass der berechnete Winkel gleich einem ersten Winkel wird.A method of controlling a construction vehicle that includes a work implement that has a boom that is pivotable with respect to a vehicle body, an arm that is pivotable with respect to the boom, and a bucket that is pivotable with Regarding the arm, the method comprises: Receiving an actuation command prior to starting the excavation; Calculating an angle of the blade with respect to the arm according to the operation command; and Control the blade so that the calculated angle becomes equal to a first angle.

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