DE112016005297T5 - Hydraulic drive device for a freight handling vehicle - Google Patents

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    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
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Abstract

Eine hydraulische Antriebseinrichtung weist auf: einen ersten Hydrauliköldurchgang, der eine Ansaugöffnung einer Hydraulikpumpe mit einem ersten Hydraulikzylinder verbindet und Hydrauliköl von dem ersten Hydraulikzylinder zu der Hydraulikpumpe befördert; einen zweiten Hydrauliköldurchgang, der einen Verzweigungspunkt bei dem ersten Hydrauliköldurchgang mit dem Tank verbindet und das Hydrauliköl von dem ersten Hydraulikzylinder zu dem Tank zurückführt; ein erstes Durchflusssteuerungsventil, das bei dem zweiten Hydrauliköldurchgang angeordnet ist und einen Durchfluss des Hydrauliköls steuert, der von dem ersten Hydraulikzylinder zu dem Tank zurückkehrt; und ein zweites Durchflusssteuerungsventil, das zwischen der Ansaugöffnung der Hydraulikpumpe und dem Verzweigungspunkt in dem ersten Hydrauliköldurchgang angeordnet ist und den Durchfluss des Hydrauliköls steuert, der von dem ersten Hydraulikzylinder zu der Hydraulikpumpe strömt, wobei, wenn eine Motorrotationsgeschwindigkeit verglichen mit einer unabhängigen Betätigung des ersten Betätigungsabschnitts so ansteigt, dass der Durchfluss der Hydraulikpumpe zu einem Zeitpunkt eines gleichzeitigen Betätigens des zweiten Betätigungsabschnitts zusammen mit einer Absenkbetätigung des ersten Betätigungsabschnitts ansteigt, das zweite Durchflusssteuerungsventil eine Steuerung ausführt, sodass der Durchfluss des Hydrauliköls, der von dem ersten Hydraulikzylinder zu der Hydraulikpumpe strömt, unterdrückt wird.A hydraulic drive device includes: a first hydraulic oil passage connecting a suction port of a hydraulic pump to a first hydraulic cylinder and delivering hydraulic oil from the first hydraulic cylinder to the hydraulic pump; a second hydraulic oil passage connecting a branch point in the first hydraulic oil passage to the tank and returning the hydraulic oil from the first hydraulic cylinder to the tank; a first flow control valve disposed at the second hydraulic oil passage and controlling a flow of the hydraulic oil returning from the first hydraulic cylinder to the tank; and a second flow control valve disposed between the suction port of the hydraulic pump and the branch point in the first hydraulic oil passage and controlling the flow of the hydraulic oil flowing from the first hydraulic cylinder to the hydraulic pump, wherein when a motor rotation speed compared with an independent operation of the first operation portion increases so that the flow rate of the hydraulic pump at a time of simultaneously operating the second operating portion increases together with a lowering operation of the first operating portion, the second flow control valve performs a control, so that the flow of the hydraulic oil flowing from the first hydraulic cylinder to the hydraulic pump, suppressed becomes.

Description

TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA

Die vorliegende Erfindung betrifft eine hydraulische Antriebseinrichtung für ein Güterhandhabungsfahrzeug.The present invention relates to a hydraulic drive device for a freight handling vehicle.

STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART

Als hydraulische Antriebseinrichtung für ein Güterhandhabungsfahrzeug ist zum Beispiel die in Patentliteratur 1 beschriebene bekannt. Die in Patentliteratur 1 beschriebene Antriebseinrichtung schließt einen Hydraulikzylinder für eine Verwendung beim Anheben und Absenken, der ein Objekt durch Zuführen und Abführen von Hydrauliköl anhebt und absenkt, einen Hubbetätigungsabschnitt, der den Hydraulikzylinder für eine Verwendung beim Anheben und Absenken betätigt, eine Hydraulikpumpe, die Hydrauliköl für eine Verwendung beim Anheben und Absenken dem Hydraulikzylinder und dem anderen Aktuator zuführt und von diesem abführt, einen Elektromotor, der die Hydraulikpumpe antreibt, und ein Steuerungsventil ein, das zwischen einer Ansaugöffnung der Hydraulikpumpe und einem Bodenraum des Hydraulikzylinders für eine Verwendung beim Anheben und Absenken angeordnet ist und den Hydraulikölstrom basierend auf einem Betätigungsbetrag einer Absenkbetätigung des Hubbetätigungsabschnitts steuert.As a hydraulic drive device for a goods handling vehicle, for example, that described in Patent Literature 1 is known. The drive device described in Patent Literature 1 includes a hydraulic cylinder for use in raising and lowering, which raises and lowers an object by supplying and discharging hydraulic oil, a lift operation section that operates the hydraulic cylinder for use in raising and lowering, a hydraulic pump, the hydraulic oil for raising and lowering use, feeds and discharges from the hydraulic cylinder and the other actuator, an electric motor that drives the hydraulic pump, and a control valve that intervenes between a suction port of the hydraulic pump and a bottom space of the hydraulic cylinder for use in raising and lowering is arranged and controls the hydraulic oil flow based on an operation amount of a lowering operation of the Hubbetätigungsabschnitts.

REFERENZLISTEREFERENCES

PATENTLITERATURPatent Literature

Patentliteratur 1: US-Patent mit der Nummer 5,649,422Patent Literature 1: U.S. Patent No. 5,649,422

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

TECHNISCHES PROBLEMTECHNICAL PROBLEM

Die oben beschriebene bestehende hydraulische Antriebseinrichtung weist die folgenden Probleme auf, das heißt, dass die hydraulische Antriebseinrichtung in einem Fall, in dem die Absenkbetätigung des Hydraulikzylinders für eine Verwendung beim Anheben und Absenken unabhängig ausgeführt wird, und in einem Fall, in dem der Hydraulikzylinder in Übereinstimmung mit dem anderen Aktuator zusammen mit der Absenkbetätigung des Hydraulikzylinders für eine Verwendung beim Anheben und Absenken gleichzeitig betätigt wird, Probleme aufweisen. In einem Fall, in dem der andere Hydraulikzylinder zusammen mit der Absenkbetätigung des Hydraulikzylinders für eine Verwendung beim Anheben und Absenken gleichzeitig betätigt wird, gibt es Bedenken, dass die Absenkgeschwindigkeit des Objekts schneller oder langsamer als eine gewünschte Geschwindigkeit wird, wenn die Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors so gesteuert wird, dass der andere Aktuator mit einer gewünschten Geschwindigkeit betätigt wird. Folglich gab es eine Nachfrage, die Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors so zu steuern, dass das Objekt mit einer gewünschten Absenkgeschwindigkeit abgesenkt wird, wenn der andere Hydraulikzylinder gleichzeitig zusammen mit der Absenkbetätigung des Hydraulikzylinders für eine Verwendung beim Anheben und Absenken betätigt wird.The existing hydraulic driving device described above has the following problems, that is, the hydraulic driving device is independently performed in a case where the lowering operation of the hydraulic cylinder for raising and lowering use is performed independently, and in a case where the hydraulic cylinder is in Matching with the other actuator, together with the lowering operation of the hydraulic cylinder for use in raising and lowering simultaneously operated, have problems. In a case where the other hydraulic cylinder is simultaneously operated together with the lowering operation of the hydraulic cylinder for use in raising and lowering, there is a concern that the lowering speed of the object becomes faster or slower than a desired speed when the rotational speed of the electric motor is so is controlled, that the other actuator is actuated at a desired speed. Consequently, there has been a demand to control the rotational speed of the electric motor so as to lower the object at a desired lowering speed when the other hydraulic cylinder is simultaneously operated together with the lowering operation of the hydraulic cylinder for use in raising and lowering.

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine hydraulische Antriebseinrichtung für ein Güterhandhabungsfahrzeug bereitzustellen, die im Stande ist, ein Objekt mit einer gewünschten Absenkgeschwindigkeit zu einem Zeitpunkt eines gleichzeitigen Betätigens des anderen Hydraulikzylinders zusammen mit einer Absenkbetätigung eines Hydraulikzylinders für eine Verwendung beim Anheben und Absenken abzusenken.An object of the present invention is to provide a hydraulic drive device for a goods handling vehicle capable of lowering an object at a desired lowering speed at a time of simultaneously operating the other hydraulic cylinder together with a lowering operation of a hydraulic cylinder for use in raising and lowering ,

LÖSUNG DES PROBLEMSTHE SOLUTION OF THE PROBLEM

Eine hydraulische Antriebseinrichtung für ein Güterhandhabungsfahrzeug in Übereinstimmung mit einem Aspekt der vorliegenden Erfindung weist auf: einen ersten Hydraulikzylinder für eine Verwendung beim Anheben und Absenken, der eingerichtet ist, ein Objekt durch Zuführen und Abführen von Hydrauliköl anzuheben und abzusenken; einen zweiten Hydraulikzylinder, der eingerichtet ist, eine andere Betätigung als die des ersten Hydraulikzylinders durch Zuführen und Abführen des Hydrauliköls auszuführen; einen ersten Betätigungsabschnitt, der eingerichtet ist, den ersten Hydraulikzylinder zu betätigen; einen zweiten Betätigungsabschnitt, der eingerichtet ist, den zweiten Hydraulikzylinder zu betätigen; eine Hydraulikpumpe, die eingerichtet ist, das Hydrauliköl dem ersten Hydraulikzylinder und dem zweiten Hydraulikzylinder zuzuführen und von diesen abzuführen; einen Elektromotor, der mit der Hydraulikpumpe verbunden ist und eingerichtet ist, als Motor oder Generator zu dienen; einen Tank, der eingerichtet ist, das Hydrauliköl zu speichern; einen ersten Hydrauliköldurchgang, der eine Ansaugöffnung der Hydraulikpumpe mit dem ersten Hydraulikzylinder verbindet und eingerichtet ist, das Hydrauliköl von dem ersten Hydraulikzylinder zu der Hydraulikpumpe zu befördern; einen zweiten Hydrauliköldurchgang, der einen Verzweigungspunkt bei dem ersten Hydrauliköldurchgang mit dem Tank verbindet und eingerichtet ist, das Hydrauliköl von dem ersten Hydraulikzylinder zu dem Tank zurückzuführen; ein erstes Durchflusssteuerungsventil, das an bzw. bei dem zweiten Hydrauliköldurchgang angeordnet ist und eingerichtet ist, den Durchfluss des Hydrauliköls zu steuern, der von dem ersten Hydraulikzylinder zu dem Tank zurückkehrt beziehungsweise zurückgeht; und ein zweites Durchflusssteuerungsventil, das zwischen der Ansaugöffnung der Hydraulikpumpe und dem Verzweigungspunkt in dem ersten Hydrauliköldurchgang angeordnet ist und eingerichtet ist, den Durchfluss des Hydrauliköls, das von dem ersten Hydraulikzylinder zu der Hydraulikpumpe strömt, zu steuern, wobei, wenn eine Motorrotationsgeschwindigkeit verglichen mit einer unabhängigen Betätigung des ersten Betätigungsabschnitts ansteigt, sodass ein Durchfluss der Hydraulikpumpe zu dem Zeitpunkt eines gleichzeitigen Betätigens des zweiten Betätigungsabschnitts zusammen mit einer Absenkbetätigung des ersten Betätigungsabschnitts ansteigt, das zweite Durchflusssteuerungsventil so eine Steuerung ausführt, dass der Durchfluss des Hydrauliköls, der von dem ersten Hydraulikzylinder zu der Hydraulikpumpe strömt, unterdrückt wird.A hydraulic drive device for a goods handling vehicle in accordance with one aspect of the present invention comprises: a first lift-and-lower hydraulic cylinder configured to raise and lower an object by supplying and discharging hydraulic oil; a second hydraulic cylinder configured to perform an operation other than that of the first hydraulic cylinder by supplying and discharging the hydraulic oil; a first operating portion configured to operate the first hydraulic cylinder; a second operating portion configured to operate the second hydraulic cylinder; a hydraulic pump configured to supply and discharge the hydraulic oil to and from the first hydraulic cylinder and the second hydraulic cylinder; an electric motor connected to the hydraulic pump and configured to serve as a motor or a generator; a tank configured to store the hydraulic oil; a first hydraulic oil passage connecting a suction port of the hydraulic pump to the first hydraulic cylinder and configured to convey the hydraulic oil from the first hydraulic cylinder to the hydraulic pump; a second hydraulic oil passage connecting a branch point in the first hydraulic oil passage to the tank and configured to return the hydraulic oil from the first hydraulic cylinder to the tank; a first flow control valve disposed at the second hydraulic oil passage and configured to control the flow of the hydraulic oil returning from the first hydraulic cylinder to the tank; and a second flow control valve interposed between the suction port Hydraulic pump and the branch point is disposed in the first hydraulic oil passage and is configured to control the flow of the hydraulic oil flowing from the first hydraulic cylinder to the hydraulic pump, wherein when a motor rotation speed increases compared with an independent operation of the first operation portion, so that a flow the hydraulic pump increases at the time of simultaneously operating the second operating portion together with a lowering operation of the first operating portion, the second flow control valve performs a control such that the flow of the hydraulic oil flowing from the first hydraulic cylinder to the hydraulic pump is suppressed.

Bei der hydraulischen Antriebseinrichtung für das Güterhandhabungsfahrzeug in Übereinstimmung mit einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ist der erste Hydrauliköldurchgang, der eingerichtet ist, das Hydrauliköl von dem ersten Hydraulikzylinder zu der Hydraulikpumpe zu befördern, mit dem zweiten Hydrauliköldurchgang durch den Verzweigungspunkt verbunden. Das erste Durchflusssteuerungsventil, das eingerichtet ist, den Durchfluss des Hydrauliköls zu steuern, der von dem ersten Hydraulikzylinder zu dem Tank zurückkehrt, ist an bzw. bei dem zweiten Hydrauliköldurchgang angeordnet. Ferner ist das zweite Durchflusssteuerungsventil, das eingerichtet ist, den Durchfluss des Hydrauliköls zu steuern, der von dem ersten Hydraulikzylinder zu der Hydraulikpumpe strömt, zwischen der Ansaugöffnung der Hydraulikpumpe und dem Verzweigungspunkt in dem ersten Hydrauliköldurchgang angeordnet. In Übereinstimmung mit so einem Aufbau, ist es möglich, einen plötzlichen Anstieg bei der Gabelabsenkgeschwindigkeit auf so eine Weise zu unterdrücken, dass das zweite Durchflusssteuerungsventil so eine Steuerung ausführt, dass der Durchfluss des Hydrauliköls, das von dem ersten Hydraulikzylinder in Richtung der Hydraulikpumpe strömt, unterdrückt wird, wenn sich die Motorrotationsgeschwindigkeit verglichen mit der unabhängigen Betätigung des ersten Betätigungsabschnitts erhöht, sodass der Durchfluss der Hydraulikpumpe zu dem Zeitpunkt eines gleichzeitigen Betätigens des zweiten Betätigungsabschnitts zusammen mit der Absenkbetätigung des ersten Betätigungsabschnitts ansteigt. Mit dem oben beschriebenen Aufbau ist es möglich, das Objekt mit einer gewünschten Absenkgeschwindigkeit zu dem Zeitpunkt eines gleichzeitigen Betätigens des anderen zweiten Hydraulikzylinders zusammen mit der Absenkbetätigung des ersten Hydraulikzylinders für eine Verwendung beim Anheben und Absenken abzusenken.In the hydraulic drive device for the goods handling vehicle in accordance with an aspect of the present invention, the first hydraulic oil passage configured to convey the hydraulic oil from the first hydraulic cylinder to the hydraulic pump is connected to the second hydraulic oil passage through the branch point. The first flow control valve configured to control the flow of the hydraulic oil returning from the first hydraulic cylinder to the tank is disposed at the second hydraulic oil passage. Further, the second flow control valve configured to control the flow of the hydraulic oil flowing from the first hydraulic cylinder to the hydraulic pump is disposed between the suction port of the hydraulic pump and the branch point in the first hydraulic oil passage. In accordance with such a construction, it is possible to suppress a sudden increase in the fork lowering speed in such a manner that the second flow control valve performs such control that the flow of the hydraulic oil flowing from the first hydraulic cylinder toward the hydraulic pump, is suppressed when the motor rotation speed increases compared to the independent operation of the first operation portion, so that the flow rate of the hydraulic pump at the time of simultaneously operating the second operation portion increases together with the lowering operation of the first operation portion. With the structure described above, it is possible to lower the object at a desired lowering speed at the time of simultaneously operating the other second hydraulic cylinder together with the lowering operation of the first hydraulic cylinder for use in raising and lowering.

Ferner ist bei der hydraulischen Antriebseinrichtung für das Güterhandhabungsfahrzeug in Übereinstimmung mit einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung der Durchfluss des Hydrauliköls, der durch das zweite Durchflusssteuerungsventil steuerbar ist, größer eingestellt als der Durchfluss des Hydrauliköls, der durch das erste Durchflusssteuerungsventil steuerbar ist. Wenn der Fall eines konstant Haltens der Absenkgeschwindigkeit des Objekts durch die Steuerung des zweiten Durchflusssteuerungsventils in Bezug auf einen vorbestimmten Absenkbetätigungsbetrag mit dem Fall eines konstant Haltens der Absenkgeschwindigkeit des Objekts durch die Steuerung des ersten Durchflusssteuerungsventils in Bezug auf den vorbestimmten Absenkbetrag verglichen wird, kann die Absenkgeschwindigkeit des Objekts durch die Steuerung des zweiten Durchflusssteuerungsventils höher eingestellt werden. In diesem Fall ist es möglich, einen Übergangsabschnitt bereitzustellen, bei dem die Absenkgeschwindigkeit des Objekts teilweise in Übereinstimmung mit der Motorrotationsgeschwindigkeit in einem Abschnitt ansteigt, in dem die Steuerung durch das erste Durchflusssteuerungsventil zu der Steuerung durch das zweite Durchflusssteuerungsventil umgeschaltet wird, während die Motorrotationsgeschwindigkeit ansteigt. Mit so einem Übergangsabschnitt ist es möglich, eine plötzliche Änderung von der Steuerung durch das erste Durchflusssteuerungsventil zu der Steuerung durch das zweite Durchflussteuerungsventil zu unterdrücken.Further, in the hydraulic drive device for the goods handling vehicle in accordance with another aspect of the present invention, the flow rate of the hydraulic oil controllable by the second flow control valve is set larger than the flow rate of the hydraulic oil controllable by the first flow control valve. When the case of constantly keeping the lowering speed of the object by the control of the second flow control valve with respect to a predetermined lowering operation amount is compared with the case of constantly keeping the lowering speed of the object by the control of the first flow control valve with respect to the predetermined lowering amount, the lowering speed of the object can be set higher by the control of the second flow control valve. In this case, it is possible to provide a transition portion in which the lowering speed of the object increases in part in accordance with the motor rotation speed in a portion in which the control by the first flow control valve is switched to the control by the second flow control valve while the motor rotation speed increases , With such a transition portion, it is possible to suppress a sudden change from the control by the first flow control valve to the control by the second flow control valve.

Ferner kann die hydraulische Antriebseinrichtung für das Güterhandhabungsfahrzeug in Übereinstimmung mit einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ein Proportionalventil aufweisen, das zwischen dem ersten Hydraulikzylinder und dem Verzweigungspunkt in dem ersten Hydrauliköldurchgang angeordnet ist und eingerichtet ist, mit einem Öffnungsgrad geöffnet zu sein, der mit einem Betätigungsbetrag der Absenkbetätigung des ersten Betätigungsabschnitts korrespondiert, wobei das zweite Durchflusssteuerungsventil den Durchfluss des Hydrauliköls basierend auf einem Druckunterschied über das Proportionalventil steuern kann. Dementsprechend kann das zweite Durchflusssteuerungsventil mit der Absenkgeschwindigkeit des Objekts gesteuert werden, die mit dem Betätigungsbetrag der Absenkbetätigung des ersten Betätigungsabschnitts korrespondiert.Further, the hydraulic drive device for the goods handling vehicle in accordance with another aspect of the present invention may include a proportional valve disposed between the first hydraulic cylinder and the branch point in the first hydraulic oil passage and configured to be opened with an opening degree having an operation amount the lowering operation of the first operation portion corresponds, wherein the second flow control valve can control the flow of the hydraulic oil based on a pressure difference across the proportional valve. Accordingly, the second flow control valve can be controlled with the lowering speed of the object corresponding to the operation amount of the lowering operation of the first operation portion.

Ferner kann die hydraulische Antriebseinrichtung für das Güterhandhabungsfahrzeug in Übereinstimmung mit einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ferner ein Proportionalventil aufweisen, das zwischen dem ersten Hydraulikzylinder und dem Verzweigungspunkt in dem ersten Hydrauliköldurchgang angeordnet ist und eingerichtet ist, mit einem Öffnungsgrad geöffnet zu sein, der mit einem Öffnungsbetrag der Absenkbetätigung des ersten Betätigungsabschnitts korrespondiert, wobei das erste Durchflusssteuerungsventil den Durchfluss des Hydrauliköls basierend auf der Druckdifferenz über das Proportionalventil steuern kann. Dementsprechend kann das erste Durchflusssteuerungsventil mit der Absenkgeschwindigkeit des Objekts gesteuert werden, die mit dem Betätigungsbetrag der Absenkbetätigung des ersten Betätigungsabschnitts korrespondiert.Further, the hydraulic drive device for the goods handling vehicle in accordance with another aspect of the present invention may further comprise a proportional valve disposed between the first hydraulic cylinder and the branch point in the first hydraulic oil passage and configured to be opened with an opening degree coincident with Opening amount of the lowering operation of the first operating portion corresponds, wherein the first flow control valve can control the flow of the hydraulic oil based on the pressure difference across the proportional valve. Accordingly, the first flow control valve can be controlled with the lowering speed of the object corresponding to the operation amount of the lowering operation of the first operation portion.

VORTEILHAFTE EFFEKTE DER ERFINDUNGADVANTAGEOUS EFFECTS OF THE INVENTION

In Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung ist es möglich, ein Objekt mit einer gewünschten Absenkgeschwindigkeit zu dem Zeitpunkt eines gleichzeitigen Betätigens des anderen Hydraulikzylinders zusammen mit der Absenkbetätigung des Hydraulikzylinders für eine Verwendung beim Anheben und Absenken abzusenken.In accordance with the present invention, it is possible to lower an object at a desired lowering speed at the time of simultaneous operation of the other hydraulic cylinder together with the lowering operation of the hydraulic cylinder for use in raising and lowering.

Figurenlistelist of figures

  • 1 ist eine Seitenansicht, die ein Güterhandhabungsfahrzeug einschließlich einer hydraulischen Antriebseinrichtung in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. 1 FIG. 10 is a side view illustrating a goods handling vehicle including a hydraulic drive device in accordance with an embodiment of the present invention. FIG.
  • 2 ist ein Hydraulikschaltplan, der die hydraulische Antriebseinrichtung in Übereinstimmung mit der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. 2 FIG. 12 is a hydraulic circuit diagram illustrating the hydraulic drive device in accordance with the embodiment of the present invention. FIG.
  • 3 ist ein Aufbaudiagramm, das ein Steuerungssystem der in 2 veranschaulichten hydraulischen Antriebseinrichtung veranschaulicht. 3 is a construction diagram showing a control system of the 2 illustrated hydraulic drive device illustrated.
  • 4 ist ein Blockschaltplan, der das Steuerungssystem der in 2 veranschaulichten hydraulischen Antriebseinrichtung veranschaulicht. 4 is a block diagram showing the control system of the 2 illustrated hydraulic drive device illustrated.
  • 5 ist ein Flussdiagramm, das durch eine in 3 veranschaulichte Steuerung ausgeführte Steuerungsprozessabläufe zeigt. 5 is a flowchart represented by an in 3 illustrated control shows executed control processes.
  • 6(a) ist ein Graph, der eine Beziehung zwischen einem Absenkbetätigungsbetrag und einer Motorrotationsgeschwindigkeit zeigt und 6(b) ist ein Graph, der eine Beziehung zwischen einer Motorrotationsgeschwindigkeit und einem Zylinderdurchfluss zeigt. 6 (a) FIG. 12 is a graph showing a relationship between a lowering operation amount and a motor rotation speed; and FIG 6 (b) Fig. 10 is a graph showing a relationship between a motor rotation speed and a cylinder flow.
  • Die 7(a), 7(b) und 7(c) sind Diagramme, die Steuerungsmodi entsprechende Zeitabläufe einer Motorrotationsgeschwindigkeit zeigen.The 7 (a) . 7 (b) and 7 (c) FIG. 13 are diagrams showing control modes corresponding to engine rotation speed timings. FIG.
  • 8 ist ein Diagramm, das einen einem Steuerungsmodus entsprechenden Zeitablauf einer Motorrotationsgeschwindigkeit zeigt. 8th Fig. 15 is a diagram showing a motor rotation speed timing corresponding to a control mode.

BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMENDESCRIPTION OF THE EMBODIMENTS

Hiernach werden bevorzugte Ausführungsformen einer hydraulischen Antriebseinrichtung für ein Güterhandhabungsfahrzeug in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen im Detail beschrieben. In den Zeichnungen werden gleiche Elemente, die einander gleichen oder äquivalent zueinander sind, durch gleiche Bezugszeichen gekennzeichnet und eine wiederholende Beschreibung wird weggelassen.Hereinafter, preferred embodiments of a hydraulic drive device for a goods handling vehicle in accordance with the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the drawings, like elements that are the same as or equivalent to each other are denoted by like reference numerals, and a repetitive description will be omitted.

1 ist eine Seitenansicht, die das Güterhandhabungsfahrzeug veranschaulicht, das mit der hydraulischen Antriebseinrichtung in Übereinstimmung mit den Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung versehen ist. In der Figur ist ein Güterhandhabungsfahrzeug 1 in Übereinstimmung mit dieser Ausführungsform ein batteriebetriebener Gabelstapler. Das Güterhandhabungsfahrzeug 1 schließt einen Fahrzeugkarosserierahmen 2 und ein Hubgerüst 3 ein, das bei dem vorderen Abschnitt des Fahrzeugkarosserierahmens 2 angeordnet ist. Das Hubgerüst 3 ist mit einem Paar aus einem rechten und linken äußeren Hubgerüst 3a, das durch den Fahrzeugkarosserierahmen 2 unterstützt wird, und einem inneres Hubgerüst 3b aufgebaut, das innerhalb der äußeren Hubgerüste 3a angeordnet ist, um in Bezug auf die äußeren Hubgerüste 3a angehoben und abgesenkt zu werden. 1 FIG. 11 is a side view illustrating the goods handling vehicle provided with the hydraulic drive device in accordance with the embodiments of the present invention. FIG. In the figure is a goods handling vehicle 1 in accordance with this embodiment, a battery powered forklift. The freight handling vehicle 1 includes a vehicle body frame 2 and a mast 3 disposed at the front portion of the vehicle body frame 2. The mast 3 is constructed with a pair of right and left outer masts 3a supported by the vehicle body frame 2 and an inner mast 3b disposed inside the outer masts 3a raised relative to the outer masts 3a to be lowered.

Ein Hubzylinder 4 als Hydraulikzylinder für eine Verwendung beim Anheben und Absenken ist auf der hinteren Seite des Hubgerüsts 3 angeordnet. Der vordere Endabschnitt einer Kolbenstange 4p des Hubzylinders 4 ist mit dem oberen Abschnitte des inneren Hubgerüsts 3b verbunden.A lifting cylinder 4 as a hydraulic cylinder for use in raising and lowering is arranged on the rear side of the mast 3. The front end portion of a piston rod 4p of the lift cylinder 4 is connected to the upper portion of the inner mast 3b.

Eine Hubstütze 5 wird an dem inneren Hubgerüst 3b unterstützt, um angehoben und abgesenkt zu werden. Eine Gabel (Objekt) 6, auf die eine Last geladen wird, ist an der Hubstütze 5 angebracht. Ein Kettenrad 7 ist bei dem oberen Abschnitt des inneren Hubgerüsts 3b vorgesehen, und eine Kette 8 ist über das Kettenrad 7 gehängt. Ein Endabschnitt der Kette 8 ist mit dem Hubzylinder 4 verbunden, und der andere Endabschnitt der Kette 8 ist mit der Hubstütze 5 verbunden. Wenn der Hubzylinder 4 ausgefahren und eingefahren wird, wird die Gabel 6 über die Kette 8 zusammen mit der Hubstütze 5 angehoben und abgesenkt.A lift support 5 is supported on the inner mast 3b to be raised and lowered. A fork (object) 6 on which a load is loaded is attached to the lift support 5. A sprocket 7 is provided at the upper portion of the inner mast 3b, and a chain 8 is hung over the sprocket 7. An end portion of the chain 8 is connected to the lifting cylinder 4 connected, and the other end portion of the chain 8 is connected to the lifting support 5. When the lift cylinder 4 is extended and retracted, the fork 6 raised and lowered over the chain 8 together with the lifting support 5.

Neigzylinder 9 als Neigehydraulikzylinder sind respektive sowohl auf der rechten als auch linken Seite des Fahrzeugkarosserierahmens 2 unterstützt. Der vordere Endabschnitt einer Kolbenstange 9p des Neigzylinders 9 ist drehbar mit dem in der Höhenrichtung im Wesentlichen mittigen Abschnitt des äußeren Hubgerüsts 3a verbunden. Wenn der Neigzylinder 9 ausgefahren und eingefahren wird, wird das Hubgerüst 3 geneigt.Tilting cylinders 9 as tilting hydraulic cylinders are supported on both right and left sides of the vehicle body frame 2, respectively. The front end portion of a piston rod 9p of the tilt cylinder 9 is rotatably connected to the elevationally substantially central portion of the outer mast 3a. When the tilt cylinder 9 is extended and retracted, the mast 3 is inclined.

Ein Führerstand 10 ist bei dem Fahrzeugkarosserierahmen 2 vorgesehen. In dem vorderen Abschnitt des Führerstands 10 sind ein Hubbetätigungshebel 11 zum Anheben und Absenken der Gabel 6 durch Betätigen des Hubzylinders 4 und ein Neigebetätigungshebel 12 zum Neigen des Hubgerüsts 3 durch Betätigen des Neigzylinders 9 vorgesehen.A cab 10 is provided in the vehicle body frame 2. In the front portion of the cab 10 are a Hubbetätigungshebel 11 for lifting and lowering the fork 6 by actuating the lifting cylinder 4 and a tilt operation lever 12 for tilting the mast 3 by operating the tilt cylinder 9.

In dem vorderen Abschnitt des Führerstands 10 ist eine Steuerung 13 zum Steuern vorgesehen. Die Steuerung 13 ist eine hydraulische Servolenkung und es ist möglich, ein Steuern eines Bedieners durch einen PS-Zylinder 14 (siehe 2) als Servolenkungshydraulikzylinder (PS-Zylinder) zu unterstützen.In the front portion of the cab 10, a controller 13 for controlling is provided. The controller 13 is a hydraulic power steering and it is possible to control an operator by a PS cylinder 14 (see FIG 2 ) as a power steering hydraulic cylinder (PS cylinder).

Zudem schließt das Güterhandhabungsfahrzeug 1 einen Zusatzzylinder 15 (siehe 2) als einen Zusatzhydraulikzylinder ein, der eine nicht veranschaulichte Zusatzeinrichtung betätigt. Beispiele für die Zusatzeinrichtung sind jene, die die Gabel 6 horizontal bewegen, neigen und drehen. Zudem ist in dem Führerstand 10 ein nicht veranschaulichter Zusatzbetätigungshebel zum Betätigen der Zusatzeinrichtung durch Betätigen des Zusatzzylinders 15 vorgesehen.In addition, the freight handling vehicle closes 1 an additional cylinder 15 (see 2 ) as an auxiliary hydraulic cylinder operating an unillustrated attachment. Examples of the attachment are those that the fork 6 Move, tilt and rotate horizontally. In addition, in the cab 10 an unillustrated additional operating lever for operating the attachment by operating the additional cylinder 15 is provided.

Obwohl nicht besonders gezeigt, ist darüber hinaus in dem Führerstand 10 ein Richtungsschalter zum Umschalten zwischen den Fahrtrichtungen (vorwärts/rückwärts/neutral) des Güterhandhabungsfahrzeugs 1 vorgesehen.Moreover, although not specifically shown, in the cab 10, there is a direction switch for switching between the directions of travel (forward / backward / neutral) of the goods handling vehicle 1 intended.

2 ist ein Hydraulikschaltplan, der die erste Ausführungsform der hydraulischen Antriebseinrichtung in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. In der Figur ist eine hydraulische Antriebseinrichtung 16 dieser Ausführungsform einer Einrichtung, die den Hubzylinder 4, den Neigzylinder 9, den Zusatzzylinder 15 und den PS-Zylinder 14 antreibt. 2 FIG. 12 is a hydraulic circuit diagram illustrating the first embodiment of the hydraulic drive device in accordance with the present invention. FIG. In the figure is a hydraulic drive device 16 this embodiment of a device, the lifting cylinder 4 , the tilt cylinder 9, the auxiliary cylinder 15 and the PS cylinder 14 drives.

Die hydraulische Antriebseinrichtung 16 schließt eine einzelne Motorhydraulikpumpe 17 und einen einzelnen Elektromotor 18 ein, der die Motorhydraulikpumpe 17 antreibt. Die Motorhydraulikpumpe 17 weist eine Ansaugöffnung 17a zum Ansaugen des Hydrauliköls und eine Auslassöffnung 17b zum Ausgeben des Hydrauliköls auf. Die Motorhydraulikpumpe 17 ist eingerichtet, sich in einer Richtung zu drehen.The hydraulic drive device 16 closes a single motor hydraulic pump 17 and a single electric motor 18 one, the engine hydraulic pump 17 drives. The motor hydraulic pump 17 has a suction port 17a for sucking the hydraulic oil and an outlet opening 17b for discharging the hydraulic oil. The motor hydraulic pump 17 is set to turn in one direction.

Der Elektromotor 18 arbeitet als Motor oder Generator. Insbesondere in einem Fall, in dem die Motorhydraulikpumpe 17 als Hydraulikpumpe betätigt wird, arbeitet der Elektromotor 18 als Motor, und in einem Fall, in dem die Motorhydraulikpumpe 17 als Hydraulikmotor betätigt wird, arbeitet der Elektromotor 18 als Generator. Wenn der Elektromotor 18 als Generator arbeitet, wird durch den Elektromotor 18 erzeugte elektrische Leistung in einer nicht veranschaulichten Batterie gespeichert. Das heißt, dass ein Regenerationsbetrieb ausgeführt wird.The electric motor 18 works as a motor or generator. In particular, in a case where the engine hydraulic pump 17 is operated as a hydraulic pump, the electric motor 18 operates as a motor, and in a case in which the motor hydraulic pump 17 is operated as a hydraulic motor, the electric motor operates 18 as a generator. When the electric motor 18 working as a generator, is powered by the electric motor 18 generated electric power stored in a non-illustrated battery. That is, a regeneration operation is performed.

Ein Tank 19, der das Hydrauliköl speichert, ist über ein Hydraulikrohr 20 mit der Ansaugöffnung 17a der Motorhydraulikpumpe 17 verbunden. Ein Rückschlagventil 21, das nur zulässt, dass das Hydrauliköl in der Richtung von dem Tank 19 zu der Motorhydraulikpumpe 17 strömt, ist in dem Hydraulikrohr 20 vorgesehen. Die Motorhydraulikpumpe 17 arbeitet als Pumpe, die während einer Anhebebetätigung durch den Hubbetätigungshebel 11 dem Hubzylinder 4 Hydrauliköl zuführt, und arbeitet als Hydraulikmotor, der während der Absenkbetätigung durch den Hubbetätigungshebel 11 durch das von dem Hubzylinder 4 abgegeben Hydrauliköl angetrieben wird.A tank 19 which stores the hydraulic oil is via a hydraulic pipe 20 with the suction port 17a the engine hydraulic pump 17 connected. A check valve 21 which only allows the hydraulic oil in the direction from the tank 19 to the motor hydraulic pump 17 flows is provided in the hydraulic pipe 20. The motor hydraulic pump 17 works as a pump, which during a lift operation by the Hubbetätigungshebel 11 the lifting cylinder 4 Hydraulic oil feeds, and works as a hydraulic motor, during the lowering operation by the Hubbetätigungshebel 11 by that of the lift cylinder 4 discharged hydraulic oil is driven.

Die Auslassöffnung 17b der Motorhydraulikpumpe 17 und eine Bodenkammer 4b des Hubzylinders 4 sind über ein Hydraulikrohr 22 verbunden. Ein Hubanhebeproportionalmagnetventil 23 ist in dem Hydraulikrohr 22 angeordnet. Das Proportionalmagnetventil 23 wird zwischen einer offenen Position 23a, in welcher der Strom des Hydrauliköls von der Motorhydraulikpumpe 17 zu der Bodenkammer 4b des Hubzylinders 4 zugelassen wird, und einer geschlossenen Position 23b umgeschaltet, in welcher der Strom des Hydrauliköls von der Motorhydraulikpumpe 17 zu der Bodenkammer 4b des Hubzylinders 4 blockiert wird.The outlet opening 17b the engine hydraulic pump 17 and a bottom chamber 4b of the lift cylinder 4 are connected via a hydraulic pipe 22. A lift-up proportional solenoid valve 23 is disposed in the hydraulic pipe 22. The proportional solenoid valve 23 is interposed between an open position 23a in which the flow of hydraulic oil from the engine hydraulic pump 17 to the bottom chamber 4b of the lift cylinder 4 is permitted, and switched to a closed position 23b, in which the flow of hydraulic oil from the motor hydraulic pump 17 to the bottom chamber 4b of the lift cylinder 4 is blocked.

Das Proportionalmagnetventil 23 ist normalerweise in der nicht veranschaulichten geschlossenen Position 23b und wird zu der offenen Position 23a umgeschaltet, wenn ein Betätigungssignal (ein Hubanhebemagnetstromsollwert, der mit einem Betätigungsbetrag der Anhebebetätigung des Hubbetätigungshebels 11 korrespondiert) in einen Magnetbetätigungsabschnitt 23c eingegeben wird. Dann wird das Hydrauliköl von der Motorhydraulikpumpe 17 zu der Bodenkammer 4b des Hubzylinders 4 geführt, sodass der Hubzylinder 4 ausgefahren wird und folglich die Gabel 6 angehoben wird. Zudem wird das Proportionalmagnetventil 23 mit einem Öffnungsgrad geöffnet, der mit dem Betätigungssignal in der offenen Position 23a korrespondiert. Ein Rückschlagventil 24, das es dem Hydrauliköl nur ermöglicht, in der Richtung von dem Proportionalmagnetventil 23 zu dem Hubzylinder 4 zu strömen, ist zwischen dem Proportionalmagnetventil 23 und dem Hubzylinder 4 in dem Hydraulikrohr 22 vorgesehen.The proportional solenoid valve 23 is normally in the unillustrated closed position 23b and is switched to the open position 23a when an operation signal (a lift-up solenoid current command value coinciding with an operation amount of the lift operation of the lift operation lever 11 corresponds) is input to a magnetic operation section 23c. Then the hydraulic oil from the engine hydraulic pump 17 to the bottom chamber 4b of the lift cylinder 4 guided, so the lift cylinder 4 is extended and therefore the fork 6 is raised. In addition, the proportional solenoid valve 23 is opened with an opening degree corresponding to the operation signal in the open position 23a. A check valve 24 that only enables the hydraulic oil in the direction from the proportional solenoid valve 23 to the lift cylinder 4 to flow is between the proportional solenoid valve 23 and the lift cylinder 4 provided in the hydraulic pipe 22.

Ein Neigeproportionalmagnetventil 26 ist mit dem Verzweigungspunkt zwischen der Motorhydraulikpumpe 17 und dem Proportionalmagnetventil 23 in dem Hydraulikrohr 22 über ein Hydraulikrohr 25 verbunden. Ein Rückschlagventil 27, das es dem Hydrauliköl nur ermöglicht, in der Richtung von der Motorhydraulikpumpe 17 zu dem Proportionalmagnetventil 26 zu strömen, ist in dem Hydraulikrohr 25 vorgesehen.A tilt proportional solenoid valve 26 is connected to the branch point between the engine hydraulic pump 17 and the proportional solenoid valve 23 in the hydraulic pipe 22 via a hydraulic pipe 25. A check valve 27 which only enables the hydraulic oil in the direction of the engine hydraulic pump 17 to flow to the proportional solenoid valve 26 is provided in the hydraulic pipe 25.

Das Proportionalmagnetventil 26 ist respektive über Hydraulikrohre 28 und 29 mit einer Stangenkammer 9a und einer Bodenkammer 9b des Neigzylinders 9 verbunden. Das Proportionalmagnetventil 26 wird zwischen einer offenen Position 26a, in welcher der Strom des Hydrauliköls von der Motorhydraulikpumpe 17 zu der Stangenkammer 9a des Neigzylinders 9 zugelassen wird, einer offenen Position 26b, in welcher der Strom des Hydrauliköls von der Motorhydraulikpumpe 17 zu der Bodenkammer 9b des Neigzylinders 9 zugelassen wird, und einer geschlossenen Position 26c umgeschaltet, in welcher der Strom des Hydrauliköls von der Motorhydraulikpumpe 17 zu dem Neigzylinder 9 blockiert wird. The proportional solenoid valve 26 is connected via hydraulic pipes 28 and 29 to a rod chamber 9a and a bottom chamber 9b of the tilt cylinder 9, respectively. The proportional solenoid valve 26 is interposed between an open position 26a in which the flow of hydraulic oil from the engine hydraulic pump 17 to the rod chamber 9a of the tilt cylinder 9, an open position 26b in which the flow of the hydraulic oil from the engine hydraulic pump is allowed 17 to the bottom chamber 9b of the tilting cylinder 9, and switched to a closed position 26c, in which the flow of the hydraulic oil from the engine hydraulic pump 17 is blocked to the tilt cylinder 9.

Das Proportionalmagnetventil 26 ist normalerweise in der veranschaulichten geschlossenen Position 26c, wird zu der offenen Position 26a geschaltet, wenn ein Betätigungssignal (ein Neigemagnetstromsollwert, der mit einem Betätigungsbetrag einer Rückwärtsneigebetätigung des Neigebetätigungswinkels 12 korrespondiert) in einen Magnetbetätigungsabschnitt 26d auf der Seite der offenen Position 26a eingegeben wird, und wird zu der offenen Position 26b umgeschaltet, wenn ein Betätigungssignal (ein Neigemagnetstromsollwert, der mit einem Betätigungsbetrag einer Vorwärtsneigebetätigung des Neigebetätigungshebels 12 korrespondiert) in einen Magnetbetätigungsabschnitt 26e auf der Seite der offenen Position 26b eingegeben wird. Wenn das Proportionalmagnetventil 26 zu der offenen Position 26a umgeschaltet wird, wird das Hydrauliköl von der Motorhydraulikpumpe 17 zu der Stangenkammer 9a des Neigzylinders 9 geführt. Daher wird der Neigzylinder 9 eingefahren und folglich wird das Hubgerüst 3 nach hinten beziehungsweise rückwärts geneigt. Wenn das Proportionalmagnetventil 26 zu der offenen Position 26b geschaltet wird, wird das Hydrauliköl von der Motorhydraulikpumpe 17 zu der Bodenkammer 9b des Neigzylinders 9 geführt. Daher wird der Neigzylinder 9 ausgefahren, und somit wird das Hubgerüst 3 nach vorne beziehungsweise vorwärts geneigt. Zudem wird das Proportionalmagnetventil 26 mit Öffnungsgraden geöffnet, die mit den Betätigungssignalen in den offenen Positionen 26a und 26b korrespondieren.The proportional solenoid valve 26 is normally in the illustrated closed position 26c, is switched to the open position 26a when an operation signal (a Neigungsagnetstromsollwert, which corresponds to an operation amount of a reverse tilting operation of the tilting operation angle 12) is input to a magnet actuation portion 26d on the side of the open position 26a is switched and is switched to the open position 26b when an operation signal (a Neigemagnetstromsoll value corresponding to an operation amount of Vorwärtsneigebetätigung of the tilting operation lever 12) is input to a magnet actuation portion 26e on the side of the open position 26b. When the proportional solenoid valve 26 is switched to the open position 26a, the hydraulic oil from the engine hydraulic pump 17 led to the rod chamber 9a of the tilting cylinder 9. Therefore, the tilt cylinder 9 is retracted, and thus the mast 3 is tilted backward or backward. When the proportional solenoid valve 26 is switched to the open position 26b, the hydraulic oil from the motor hydraulic pump 17 led to the bottom chamber 9b of the tilting cylinder 9. Therefore, the tilt cylinder 9 is extended, and thus the mast 3 is tilted forward or forward. In addition, the proportional solenoid valve 26 is opened with opening degrees corresponding to the operation signals in the open positions 26a and 26b.

Ein Zusatzproportionalmagnetventil 31 ist über ein Hydraulikrohr 30 mit der stromaufwärtigen Seite des Rückschlagventils 27 in dem Hydraulikrohr 25 verbunden. Ein Rückschlagventil 32, das dem Hydrauliköl nur ermöglicht, in der Richtung von der Motorhydraulikpumpe 17 zu dem Proportionalmagnetventil 31 zu strömen, ist in dem Hydraulikrohr 30 vorgesehen.An auxiliary proportional solenoid valve 31 is connected to the upstream side of the check valve 27 in the hydraulic pipe 25 via a hydraulic pipe 30. A check valve 32, which only allows the hydraulic oil, in the direction of the engine hydraulic pump 17 to flow to the proportional solenoid valve 31 is provided in the hydraulic pipe 30.

Das Proportionalmagnetventil 31 ist respektive über Hydraulikrohre 33 und 34 mit einer Stangenkammer 15a und einer Bodenkammer 15b des Zusatzzylinders 15 verbunden. Das Proportionalmagnetventil 31 wird zwischen einer offenen Position 31a, in welcher der Strom des Hydrauliköls von der Motorhydraulikpumpe 17 zu der Stangenkammer 15a des Zusatzzylinders 15 zugelassen wird, einer offenen Position 31b, in welcher der Strom des Hydrauliköls von der Motorhydraulikpumpe 17 zu der Bodenkammer 15b des Zusatzzylinders 15 zugelassen wird, und einer geschlossenen Position 31c umgeschaltet, in welcher der Strom des Hydrauliköls von der Motorhydraulikpumpe 17 zu dem Zusatzzylinder 15 blockiert wird.The proportional solenoid valve 31 is connected via hydraulic pipes 33 and 34 to a rod chamber 15a and a bottom chamber 15b of the auxiliary cylinder 15, respectively. The proportional solenoid valve 31 is interposed between an open position 31a in which the flow of hydraulic oil from the engine hydraulic pump 17 is allowed to the rod chamber 15a of the auxiliary cylinder 15, an open position 31b, in which the flow of hydraulic oil from the motor hydraulic pump 17 to the bottom chamber 15b of the auxiliary cylinder 15, and switched to a closed position 31c, in which the flow of the hydraulic oil from the motor hydraulic pump 17 is blocked to the additional cylinder 15.

Das Proportionalmagnetventil 31 ist normalerweise in der veranschaulichten geschlossenen Position 31c, wird zu der offenen Position 31a umgeschaltet, wenn ein Betätigungssignal (ein Zusatzmagnetstromsollwert, der mit einem Betätigungsbetrag einer Betätigung zu einer Seite eines Zusatzbetätigungshebels korrespondiert) in einen Magnetbetätigungsabschnitt 31b auf der Seite der offenen Position 31a eingegeben wird, und wird zu der offenen Position 31b umgeschaltet, wenn ein Betätigungssignal (ein Zusatzmagnetstromsollwert, der mit einem Betätigungsbetrag der Betätigung zu der anderen Seite des Zusatzbetätigungshebels korrespondiert) in einen Magnetbetätigungsabschnitt 31e auf der Seite der offenen Position 31b eingegeben wird. Die Betätigung des Zusatzzylinders 15 wird weggelassen. Zudem wird das Proportionalmagnetventil 31 mit Öffnungsgraden geöffnet, die mit den Betätigungssignalen in den offenen Positionen 31a und 31b korrespondieren.The proportional solenoid valve 31 is normally in the illustrated closed position 31c, is switched to the open position 31a when an operation signal (an additional solenoid current command value corresponding to an operation amount of an operation to a side of an auxiliary operation lever) in a magnet operation section 31b on the open position side 31a is input, and is switched to the open position 31b when an operation signal (an additional solenoid current command value corresponding to an operation amount of the operation to the other side of the auxiliary operation lever) is input to a solenoid operation section 31e on the open position side 31b. The operation of the additional cylinder 15 is omitted. In addition, the proportional solenoid valve 31 is opened with opening degrees corresponding to the operation signals in the open positions 31a and 31b.

Ein PS-Proportionalmagnetventil 36 ist über ein Hydraulikrohr 35 mit der stromaufwärtigen Seite des Rückschlagventils 32 in dem Hydraulikrohr 30 verbunden. Ein Rückschlagventil 37, das nur zulässt, dass das Hydrauliköl in der Richtung von der Motorhydraulikpumpe 17 zu dem Proportionalmagnetventil 36 strömt, ist in dem Hydraulikrohr 35 vorgesehen.A PS proportional solenoid valve 36 is connected to the upstream side of the check valve 32 in the hydraulic pipe 30 via a hydraulic pipe 35. A check valve 37, which only allows the hydraulic oil in the direction of the engine hydraulic pump 17 to the proportional solenoid valve 36 is provided in the hydraulic pipe 35.

Das Proportionalmagnetventil 36 ist respektive über Hydraulikrohre 38 und 39 mit einer ersten Stangenkammer 14a und einer zweiten Stangenkammer 14b des PS-Zylinders 14 verbunden. Das Proportionalmagnetventil 36 wird zwischen einer offenen Position 36a, in welcher der Strom des Hydrauliköls von der Motorhydraulikpumpe 17 zu der ersten Stangenkammer 14a des PS-Zylinders 14 zugelassen wird, einer offenen Position 36b, in welcher der Strom des Hydrauliköls von der Motorhydraulikpumpe 17 zu der zweiten Stangenkammer 14b des PS-Zylinders 14 zugelassen wird, und einer geschlossenen Position 36c umgeschaltet, in welcher der Strom des Hydrauliköls von der Motorhydraulikpumpe 17 zu dem PS-Zylinder 14 blockiert wird.The proportional solenoid valve 36 is connected via hydraulic pipes 38 and 39 to a first rod chamber 14a and a second rod chamber 14b of the PS cylinder 14, respectively. The proportional solenoid valve 36 is interposed between an open position 36a in which the flow of hydraulic oil from the engine hydraulic pump 17 to the first rod chamber 14a of the PS cylinder 14, an open position 36b, in which the flow of hydraulic oil from the engine hydraulic pump 17 to the second rod chamber 14b of the PS cylinder 14, and a closed position 36c in which the flow of the hydraulic oil from the engine hydraulic pump 17 is blocked to the PS cylinder 14.

Das Proportionalmagnetventil 36 ist normalerweise in der veranschaulichten geschlossenen Position 36c, wird zu der offenen Position 36a umgeschaltet, wenn ein Betätigungssignal (ein PS-Magnetstromsollwert, der mit einer Betätigungsgeschwindigkeit von einer rechtsseitigen oder linksseitigen Betätigung der Steuerung 13 korrespondiert) in einen Magnetbetätigungsabschnitt 36d auf der Seite der offenen Position 36a eingegeben wird, und wird zu der offenen Position 36b umgeschaltet, wenn ein Betätigungssignal (ein PS-Magnetstromsollwert, der mit einer Betätigungsgeschwindigkeit der jeweils anderen der rechtsseitigen und linksseitigen Betätigung der Steuerung 13 korrespondiert) in einen Magnetbetätigungsabschnitt 36e auf der Seite der offenen Position 36b eingegeben wird. Die Betätigung des PS-Zylinders 14 wird weggelassen. Zudem wird das Magnetproportionalventil 36 mit Öffnungsgraden geöffnet, die mit den Betätigungssignalen in den offenen Positionen 36a und 36b korrespondieren.The proportional solenoid valve 36 is normally in the illustrated closed position 36c, becoming the open position 36a is switched when an operation signal (a PS solenoid current command value corresponding to an operation speed of right-hand or left-hand operation of the controller 13) is input to a solenoid operation section 36d on the open-position side 36a, and is switched to the open position 36b when That is, an operation signal (a PS solenoid current command value corresponding to an operation speed of the other one of the right and left operation of the controller 13) is input to a solenoid operation section 36e on the open position side 36b. The operation of the PS cylinder 14 is omitted. In addition, the solenoid proportional valve 36 is opened with opening degrees corresponding to the operation signals in the open positions 36a and 36b.

Der Verzweigungspunkt zwischen der Motorhydraulikpumpe 17 und dem Proportionalmagnetventil 23 in dem Hydraulikrohr 22 ist über ein Hydraulikrohr 40 mit dem Tank 19 verbunden. Ein Entlastungsventil beziehungsweise Ablassventil 41 und ein Filter 42 sind in dem Hydraulikrohr 40 vorgesehen. Das Hydraulikrohr 40 ist respektive über die Hydraulikrohre 43 bis 45 mit den Proportionalmagnetventilen 26, 31 und 36 verbunden. Ferner sind die Proportionalmagnetventile 23, 26, 31 und 36 über ein Hydraulikrohr 46 mit dem Hydraulikrohr 40 verbunden.The branch point between the motor hydraulic pump 17 and the proportional solenoid valve 23 in the hydraulic pipe 22 is connected to the tank 19 via a hydraulic pipe 40. A relief valve 41 and a filter 42 are provided in the hydraulic pipe 40. The hydraulic pipe 40 is connected to the proportional solenoid valves 26, 31 and 36 via the hydraulic pipes 43 to 45, respectively. Further, the proportional solenoid valves 23, 26, 31 and 36 are connected to the hydraulic pipe 40 via a hydraulic pipe 46.

Die Ansaugöffnung 17a der Motorhydraulikpumpe 17 und die Bodenkammer 4b des Hubzylinders 4 sind über ein Hydraulikrohr 47 (erster Hydrauliköldurchgang) verbunden. Das Hydraulikrohr 47 verbindet die Bodenkammer 4b des Hubzylinders 4 mit der Ansaugöffnung 17a der Motorhydraulikpumpe 17, um zu verursachen, dass das von dem Hubzylinder 4 entladene beziehungsweise abgelassene Hydrauliköl während einer davon unabhängigen Absenkbetätigung durch den Hubbetätigungshebel 11 zu der Ansaugöffnung 17a der Motorhydraulikpumpe 17 strömt. Ein Gabelabsenkproportionalmagnetventil 48 ist in dem Hydraulikrohr 47 angeordnet. Das Proportionalmagnetventil 48 wird zwischen einer offenen Position 48a, in welcher der Strom des Hydrauliköls von der Bodenkammer 4b des Hubzylinders 4 zu der Ansaugöffnung 17a der Motorhydraulikpumpe 17 zugelassen wird, und einer geschlossenen Position 48b umgeschaltet, in welcher das Hydrauliköl von der Bodenkammer 4b des Hubzylinders 4 zu der Ansaugöffnung 17a der Motorhydraulikpumpe 17 blockiert ist.The intake opening 17a the engine hydraulic pump 17 and the bottom chamber 4b of the lift cylinder 4 are connected via a hydraulic pipe 47 (first hydraulic oil passage). The hydraulic pipe 47 connects the bottom chamber 4b of the lift cylinder 4 with the intake opening 17a the engine hydraulic pump 17 to cause that from the lift cylinder 4 discharged or drained hydraulic oil during an independent lowering operation by the Hubbetätigungshebel 11 to the suction port 17a the engine hydraulic pump 17 flows. A fork lowering proportional solenoid valve 48 is in the hydraulic pipe 47 arranged. The proportional solenoid valve 48 is between an open position 48a, in which the flow of hydraulic oil from the bottom chamber 4b of the lifting cylinder 4 to the suction port 17a the engine hydraulic pump 17 is allowed, and switched to a closed position 48b, in which the hydraulic oil from the bottom chamber 4b of the lifting cylinder 4 to the suction port 17a the engine hydraulic pump 17 is blocked.

Das Proportionalmagnetventil 48 ist normalerweise in der veranschaulichten geschlossenen Position 48b und wird zu der offenen Position 48a umgeschaltet, wenn ein Betätigungssignal (ein Gabelabsenkmagnetstromsollwert, der mit einem Betätigungsbetrag der Absenkbetätigung des Hubbetätigungshebels 11 korrespondiert) in einen Magnetbetätigungsabschnitt 48c eingegeben wird. Dann wird die Gabel 6 aufgrund des Eigengewichts der Gabel 6 abgesenkt, und folglich wird der Hubzylinder 4 eingefahren. Daher strömt das Hydrauliköl aus der Bodenkammer 4b des Hubzylinders 4. Zudem wird das Proportionalmagnetventil 48 mit einem Öffnungsgrad geöffnet, der mit dem Betätigungssignal in der offenen Position 48a korrespondiert.The proportional solenoid valve 48 is normally in the illustrated closed position 48b and is switched to the open position 48a when an operation signal (a fork-lowering solenoid current command value coinciding with an operation amount of the lowering operation of the lift operating lever 11 corresponds) is input to a magnetic operation section 48c. Then the fork 6 due to the dead weight of the fork 6 lowered, and consequently the lifting cylinder 4 retracted. Therefore, the hydraulic oil flows out of the bottom chamber 4b of the lift cylinder 4 , In addition, the proportional solenoid valve 48 opened with an opening degree corresponding to the operation signal in the open position 48a.

Ein Verzweigungspunkt 91 zwischen der Motorhydraulikpumpe 17 und dem Proportionalmagnetventil 48 in dem Hydraulikrohr 47 ist durch das Hydraulikrohr 49 (den zweiten Hydrauliköldurchgang) mit dem Tank 19 verbunden. Ein Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 (ein erstes Durchflusssteuerungsventil) ist in dem Hydraulikrohr 49 angeordnet. Das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 steuert den Durchfluss des Hydrauliköls, das von dem Hubzylinder 4 zu dem Tank 19 zurückkehrt. Zudem ist das Hydraulikrohr 49 mit einem Filter 54 versehen.A branch point 91 between the engine hydraulic pump 17 and the proportional solenoid valve 48 in the hydraulic pipe 47 is through the hydraulic pipe 49 (the second hydraulic oil passage) is connected to the tank 19. A bypass flow control valve 50 (a first flow control valve) is in the hydraulic pipe 49 arranged. The bypass flow control valve 50 controls the flow of hydraulic oil from the lift cylinder 4 returns to the tank 19. In addition, the hydraulic pipe 49 provided with a filter 54.

Das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 wird zwischen einer offenen Position 50a, in welcher der Strom des Hydrauliköls zugelassen wird, einer geschlossenen Position 50b, in welcher der Strom des Hydrauliköls unterbrochen wird, und einer Drosselposition 50c eingestellt, in welcher der Betrag des Hydraulikölstroms eingestellt wird. Ein Pilotbetätigungsabschnitt auf der Seite der geschlossenen Position 50b des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 und die stromaufwärtige Seite (die vordere Seite) des Proportionalmagnetventils 48 sind durch einen Pilotdurchgang 51 miteinander verbunden. Ein Pilotbetätigungsabschnitt auf der Seite der offenen Position 50a des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 und die stromabwärtige Seite (die hintere Seite) des Proportionalmagnetventils 48 sind durch einen Pilotdurchgang 52 miteinander verbunden. Das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 wird mit einem Öffnungsgrad geöffnet, der mit dem Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 korrespondiert. Insbesondere ist das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 in einem Normalzustand bei einer geschlossenen Position angeordnet, in der das Proportionalmagnetventil 48 geschlossen ist. Dann, wenn das Proportionalmagnetventil 48 geöffnet ist, wird das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 mit einem Öffnungsgrad geöffnet, der mit dem Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 korrespondiert. Zu diesem Zeitpunkt erhöht sich der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50, während der Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 abnimmt, und der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 abnimmt, während die Druckdifferenz über das Proportionalmagnetventil 48 ansteigt.The bypass flow control valve 50 is set between an open position 50a in which the flow of the hydraulic oil is allowed, a closed position 50b in which the flow of the hydraulic oil is stopped, and a throttle position 50c in which the amount of the hydraulic oil flow is adjusted. A pilot operation section on the closed position 50b side of the bypass flow control valve 50 and the upstream side (the front side) of the proportional solenoid valve 48 are interconnected by a pilot passage 51. A pilot operation section on the open position 50a side of the bypass flow control valve 50 and the downstream side (the rear side) of the proportional solenoid valve 48 are interconnected by a pilot passage 52. The bypass flow control valve 50 is opened with an opening degree that corresponds to the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 corresponds. In particular, the bypass flow control valve 50 arranged in a normal state at a closed position in which the proportional solenoid valve 48 closed is. Then, if the proportional solenoid valve 48 is opened, the bypass flow control valve 50 opened with an opening degree that coincides with the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 corresponds. At this time, the opening degree of the bypass flow control valve increases 50 while the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 decreases, and the opening degree of the bypass flow control valve 50 decreases while the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 increases.

Ein Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 (ein zweites Durchflusssteuerungsventil) ist zwischen der Ansaugöffnung 17a der Motorhydraulikpumpe 17 und dem Verzweigungspunkt 91 in dem Hydraulikrohr 47 angeordnet. Das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 steuert den Durchfluss des Hydrauliköls, das von dem Hubzylinder 4 zu der Motorhydraulikpumpe 17 strömt. Das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 wird zwischen einer offenen Position 80a, in welcher der Strom des Hydrauliköls zugelassen wird, einer geschlossenen Position 80b, in welcher der Strom des Hydrauliköls unterbrochen wird, und einer Drosselposition 80c umgeschaltet, in welcher der Betrag der Hydraulikölströmung eingestellt wird. Ein Pilotbetätigungsabschnitt auf der Seite der geschlossenen Position 80b des Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventils 80 und die stromaufwärtige Seite (die vordere Seite) des Proportionalmagnetventils 48 sind durch einen Pilotdurchgang 81 miteinander verbunden. Ein Pilotbetätigungsabschnitt auf der Seite der offenen Position 80a des Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventils 80 und die stromabwärtige Seite (die hintere Seite) des Proportionalmagnetventils 48 sind durch einen Pilotdurchgang 82 miteinander verbunden. Das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 wird mit einem Öffnungsgrad geöffnet, der mit dem Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 korrespondiert. Insbesondere ist das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 in einem normalen Zustand bei einer geschlossenen Position angeordnet, in dem das Proportionalmagnetventil 48 geschlossen ist. Dann, wenn das Proportionalmagnetventil 48 geöffnet ist, wird das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 mit einem Öffnungsgrad geöffnet, der mit dem Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 korrespondiert. Zu diesem Zeitpunkt steigt der Öffnungsgrad des Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventils 80 an, während der Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 abnimmt, und der Öffnungsgrad des Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventils 80 nimmt ab, während der Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 ansteigt.A recovery flow control valve 80 (a second flow control valve) is between the suction port 17a the engine hydraulic pump 17 and the branching point 91 in FIG the hydraulic pipe 47 arranged. The recovery flow control valve 80 controls the flow of hydraulic oil from the lift cylinder 4 to the engine hydraulic pump 17 flows. The recovery flow control valve 80 is switched between an open position 80a in which the flow of hydraulic oil is allowed, a closed position 80b in which the flow of the hydraulic oil is stopped, and a throttle position 80c in which the amount of hydraulic oil flow is adjusted. A pilot operation section on the closed position 80b side of the recovery flow control valve 80 and the upstream side (the front side) of the proportional solenoid valve 48 are interconnected by a pilot passage 81. A pilot operation section on the open position 80a side of the recovery flow control valve 80 and the downstream side (the rear side) of the proportional solenoid valve 48 are interconnected by a pilot passage 82. The recovery flow control valve 80 is opened with an opening degree that corresponds to the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 corresponds. In particular, the reclaim flow control valve 80 arranged in a normal state at a closed position in which the proportional solenoid valve 48 closed is. Then, if the proportional solenoid valve 48 is opened, becomes the recovery flow control valve 80 opened with an opening degree that coincides with the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 corresponds. At this time, the opening degree of the recirculation flow control valve increases 80 while the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 decreases, and the opening degree of the recovery flow control valve 80 decreases while the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 increases.

Unter den oben beschriebenen Zylindern kann auf den Neigzylinder 9, den Zusatzzylinder 15 und den PS-Zylinder 14, die durch Zuführen und Ablassen des Hydrauliköls zu dem Hubzylinder 4 (erster Hydraulikzylinder) unterschiedliche Betätigungen ausführen, zusammen als „zweite Hydraulikzylinder 70“ Bezug genommen werden. Auf den Neigebetätigungshebel 12, die Steuerung 13 und den Zusatzbetätigungshebel zum Betätigen der zweiten Hydraulikzylinder 70 kann zusammen als „zweite Betätigungsabschnitte 73“ Bezug genommen werden.Among the cylinders described above, the tilting cylinder 9, the auxiliary cylinder 15, and the PS cylinder 14 may be supplied to the lift cylinder by supplying and discharging the hydraulic oil 4 (first hydraulic cylinder) perform different operations, collectively referred to as "second hydraulic cylinders 70". On the tilt operation lever 12, the controller 13, and the auxiliary operation lever for operating the second hydraulic cylinders 70 may be collectively referred to as "second actuation sections 73".

3 ist ein Aufbaudiagramm, das ein Steuerungssystem der hydraulischen Antriebseinrichtung 16 veranschaulicht. In der Figur schließt die hydraulische Antriebseinrichtung 16 einen Betätigungsbetragssensor für den Hubbetätigungshebel 55 (Betätigungsbetragserfassungseinheit), der den Betätigungsbetrag des Hubbetätigungshebels 11 erfasst, einen Betätigungsbetragssensor 56 für den Neigebetätigungshebel, der den Betätigungsbetrag des Neigebetätigungshebels 12 erfasst, einen Betätigungsbetragssensor 57 für den Zusatzbetätigungshebel, der den Betätigungsbetrag des Zusatzbetätigungshebels (nicht veranschaulicht) erfasst, einen Steuerungsbetätigungsgeschwindigkeitssensor 58, der die Betätigungsgeschwindigkeit der Steuerung 13 erfasst, einen Rotationsgeschwindigkeitssensor 59, der die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit (tatsächliche Motorrotationsgeschwindigkeit) des Elektromotors 18 erfasst, und eine Steuerung 60 ein. 3 FIG. 10 is a configuration diagram showing a control system of the hydraulic drive device. FIG 16 illustrated. In the figure, the hydraulic drive device closes 16 an operation amount sensor for the lift operation lever 55 (operation amount detection unit) that detects the operation amount of the lift operation lever 11 an operation amount sensor 56 for the tilt operation lever that detects the operation amount of the tilt operation lever 12, an operation amount sensor 57 for the auxiliary operation lever that detects the operation amount of the auxiliary operation lever (not illustrated), a control operation speed sensor 58 that detects the operation speed of the controller 13, a rotation speed sensor 59 , which is the actual rotational speed (actual motor rotational speed) of the electric motor 18 detected, and a controller 60 a.

Die Steuerung 60 empfängt die Erfassungswerte der Betätigungsbetragssensoren 55 bis 57 der Betätigungshebel, des Steuerungsbetätigungsgeschwindigkeitssensors 58 und des Rotationsgeschwindigkeitssensors 59, führt vorbestimmte Prozesse aus und steuert den Elektromotor 18 und die Proportionalmagnetventile 23, 26, 31, 36 und 48. Zudem kann auf die Sensoren 56, 57 und 58, welche die Betätigungsbeträge der zweiten Betätigungsabschnitte 73 erfassen, als „zweite Betätigungsbetragserfassungseinheiten 71“ Bezug genommen werden. Zudem kann auf die Magnetproportionalventile 26, 31 und 36, die zwischen der Auslassöffnung 17b der Motorhydraulikpumpe 17 und dem zweiten Hydraulikzylinder angeordnet sind, um den Strom des Hydrauliköls basierend auf die Betätigungen der zweiten Betätigungsabschnitte zu steuern, als „zweite Steuerungsventile 72“ Bezug genommen werden.The controller 60 receives the detection values of the operation amount sensors 55 to 57 of the operation levers, the control operation speed sensor 58, and the rotation speed sensor 59, executes predetermined processes, and controls the electric motor 18 and the proportional solenoid valves 23, 26, 31, 36 and 48. In addition, to the sensors 56, 57 and 58, which the operation amounts of the second operation sections 73 as "second operation amount detection units 71". In addition, on the solenoid proportional valves 26, 31 and 36, between the outlet opening 17b the engine hydraulic pump 17 and the second hydraulic cylinder are arranged to control the flow of the hydraulic oil based on the operations of the second operation sections, referred to as "second control valves 72".

4 ist ein Blockschaltbild, das einen Blockaufbau des Steuerungssystems der hydraulischen Antriebseinrichtung 16 veranschaulicht. Wie in 4 veranschaulicht, schließt die Steuerung 60 einen Motortreiber 61, eine Steuerungszielrotationsgeschwindigkeits-Berechnungseinheit der Laufleistungsdrehmomentgrenze 66, eine Motorsollrotationsgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 67 und eine Bestimmungseinheit 69 ein. 4 FIG. 15 is a block diagram illustrating a block structure of the control system of the hydraulic drive device 16. As in 4 1, the controller 60 includes a motor driver 61, a control target rotation speed calculation unit 66, a running torque limit 66, a motor target rotation speed calculation unit 67, and a determination unit 69.

Der Motortreiber 61 schließt Vergleichseinheiten 62A und 62B, eine PID-Berechnungseinheit 63, eine Laufleistungsdrehmomentgrenzwert- 68, eine Ausgabedrehmomentbestimmungseinheit 64 (Steuerungseinheit) und eine Motorsteuerungseinheit 65 (Steuerungseinheit) ein. Die Vergleichseinheit 62A berechnet eine Rotationsgeschwindigkeitsabweichung zwischen einer Motorsollrotationsgeschwindigkeit, welche durch die Motorsollrotationsgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 67 eingestellt wird, und der tatsächlichen Motorrotationsgeschwindigkeit, die durch den Rotationsgeschwindigkeitssensor 59 erfasst wird. Die Vergleichseinheit 62B berechnet eine Rotationsgeschwindigkeitsabweichung zwischen einer Steuerungszielrotationsgeschwindigkeit der Laufleistungsdrehmomentgrenze, die durch die Steuerungszielrotationsgeschwindigkeits-Berechnungseinheit der Laufleistungsdrehmomentgrenze 66 eingestellt wird, und der tatsächlichen Motorrotationsgeschwindigkeit, die durch den Rotationsgeschwindigkeitssensor 59 erfasst wird. Die PID-Berechnungseinheit 63 führt eine PID-Berechnung mit der Rotationsgeschwindigkeitsabweichung zwischen der Motorsollrotationsgeschwindigkeit und der tatsächlichen Motorrotationsgeschwindigkeit aus und erhält einen Laufleistungsdrehmomentsollwert dess Elektromotor 18, um zu verursachen, dass die Rotationsgeschwindigkeitsabweichung null wird. Die PID-Berechnung ist eine Berechnung aus einer Kombination einer Proportionaloperation, einer Integraloperation und einer Derivatoperation beziehungsweise Ableitungsoperation. Die Grenzwertberechnungseinheit des Laufleistungsdrehmoments 68 berechnet einen Laufleistungsdrehmomentgrenzwert des Elektromotors 18 basierend auf der Rotationsgeschwindigkeitsabweichung zwischen der Steuerungszielrotationsgeschwindigkeit des Laufleistungsdrehmomentgrenzwerts und der tatsächlichen Motorrotationsgeschwindigkeit, die durch den Rotationsgeschwindigkeitssensor 49 erfasst wird und stellt diesen ein. Der Grenzwert des Laufleistungsdrehmoments ist ein Wert zum Begrenzen eines Anstiegs des Ausgangsdrehmoments in einem Fall, in dem ein Ausgangsdrehmoment des Elektromotors 18 sich in Richtung der Laufleitungsseite verlagert. Im Weiteren wird der Grenzwert des Laufleistungsdrehmoments, der durch die Grenzwertberechnungseinheit des Laufleistungsdrehmoments 68 eingestellt wird, im Detail beschrieben.The motor driver 61 includes comparison units 62A and 62B, a PID calculation unit 63, a running torque limit value 68, an output torque determining unit 64 (control unit), and a motor control unit 65 (control unit). The comparison unit 62A calculates a rotation speed deviation between a motor target rotation speed set by the motor target rotation speed calculation unit 67 and the actual motor rotation speed detected by the rotation speed sensor 59. The comparison unit 62B calculates a rotation speed deviation between a control target rotation speed of the running torque limit generated by the control target rotation speed calculation unit Running power torque limit 66 is set, and the actual motor rotation speed, which is detected by the rotation speed sensor 59. The PID calculation unit 63 performs a PID calculation on the rotational speed deviation between the motor target rotational speed and the actual motor rotational speed, and obtains a mileage torque command value of the electric motor 18 to cause the rotational speed deviation to become zero. The PID calculation is a calculation of a combination of a proportional operation, an integral operation, and a derivative operation. The limit value calculating unit of the running power torque 68 calculates a running torque limit value of the electric motor 18 based on the rotational speed deviation between the control target rotational speed of the running torque limit and the actual motor rotational speed detected by the rotational speed sensor 49 is detected and sets this. The limit value of the running power torque is a value for limiting an increase in the output torque in a case where an output torque of the electric motor 18 moves in the direction of the running line side. Hereinafter, the limit value of the running power torque set by the limit value calculating unit of the running power torque 68 will be described in detail.

Die Ausgangsdrehmomentbestimmungseinheit 64 und die Motorsteuerungseinheit 65, welche die Steuerungseinheit aufbauen, steuern den Elektromotor 18, sodass sich dieser mit einer auf der Motorsollrotationsgeschwindigkeit (Rotationsgeschwindigkeitssollwert) basierenden Rotationsgeschwindigkeit dreht, und steuern den Elektromotor 18, sodass er sich in einem Fall, in dem sich das Ausgabedrehmoment des Elektromotors 18 in Richtung der Laufleistungsseite verlagert, mit einer auf dem Laufleistungsdrehmomentgrenzwert basierenden Rotationsgeschwindigkeit dreht. Die Ausgangsdrehmomentbestimmungseinheit 64 vergleicht den Laufleistungsdrehmomentsollwert (einen auf der Motorsollrotationsgeschwindigkeit basierender Wert) der durch die PID-Berechnungseinheit 63 erhalten wird, mit dem Grenzwert des Laufleistungsdrehmoments von dem Elektromotor 18, der durch die Grenzwertberechnungseinheit des Laufleistungsdrehmoments 68 eingestellt wird, und bestimmt das Ausgabedrehmoment des Elektromotors 18. Insbesondere wenn der Laufleistungsdrehmomentsollwert gleich wie oder niedriger als der Laufleistungsdrehmomentgrenzwert ist, stellt die Ausgangsdrehmomentbestimmungseinheit 64 das Ausgangsdrehmoment des Elektromotors 18 auf den Laufleistungsdrehmomentsollwert ein. Wenn der Laufleistungsdrehmomentsollwert höher ist als der Grenzwert des Laufleistungsdrehmoments, stellt die Ausgangsdrehmomentbestimmungseinheit 64 das Ausgangsdrehmoment des Elektromotors 18 auf den Laufleistungsdrehmomentgrenzwert ein. Die Motorsteuerungseinheit 65 wandelt das Ausgangsdrehmoment, das durch die Ausgangsdrehmomentbestimmungseinheit 64 bestimmt wird, in ein Stromsignal um und überträgt das Stromsignal an den Elektromotor 18. Zudem gibt das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 in einem Fall, in dem kein Antreiben basierend auf der Motorsollrotationsgeschwindigkeit erreicht werden kann, zudem durch Steuern des Elektromotors 18, sodass er sich mit einer Rotationsgeschwindigkeit dreht, die auf dem Laufleistungsdrehmomentgrenzwert basiert, das Hydrauliköl über das Hydraulikrohr 49 an den Tank 19 ab.The output torque determining unit 64 and the motor control unit 65 constituting the control unit control the electric motor 18 so as to rotate at a rotational speed based on the engine target rotational speed (rotational speed target value), and control the electric motor 18 so as to be in a case where the output torque of the electric motor 18 in the direction of the running power side rotates with a rotational speed based on the running torque limit. The output torque determining unit 64 compares the running power torque target value (a target engine rotational speed based value) obtained by the PID calculating unit 63 with the limit value of the running power torque from the electric motor 18 set by the limit value calculating unit of the running power torque 68, and determines the output torque of the electric motor 18 , Specifically, when the running power torque command value is equal to or lower than the running power torque limit value, the output torque determining unit 64 sets the output torque of the electric motor 18 to the mileage torque setpoint. When the running power torque command value is higher than the limit value of the running power torque, the output torque determining unit 64 sets the output torque of the electric motor 18 to the mileage torque limit. The engine control unit 65 converts the output torque determined by the output torque determining unit 64 into a current signal and transmits the current signal to the electric motor 18 , There is also the bypass flow control valve 50 Also, in a case where no driving based on the engine target rotational speed can be achieved, by controlling the electric motor 18 to rotate at a rotational speed based on the running torque limit, the hydraulic oil via the hydraulic pipe 49 to the tank 19 from.

Die Motorsollrotationsgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 67 erhält einen Erfassungswert, der durch jeden der Sensoren 55, 56, 57 und 58 erfasst wird, und stellt die Motorsollrotationsgeschwindigkeit (Rotationsgeschwindigkeitssollwert) basierend auf den Erfassungswerten ein. Die Motorsollrotationsgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 67 stellt die Motorsollrotationsgeschwindigkeit in Übereinstimmung mit dem Betätigungsbetrag von jedem der Betätigungshebel ein. Im Weiteren wird die Motorsollrotationsgeschwindigkeit, die durch die Motorsollrotationsgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 67 eingestellt wird, im Detail beschrieben. Die Steuerungszielrotationsgeschwindigkeits-Berechnungseinheit der Laufleistungsdrehmomentgrenze 66 erhält den Erfassungswert, der durch jeden der Sensoren 55, 56, 57 und 58 erfasst wird, und stellt die Steuerungszielrotationsgeschwindigkeit der Laufleistungsdrehmomentgrenze basierend auf den Erfassungswerten ein. Die Steuerungszielrotationsgeschwindigkeits-Berechnungseinheit der Laufleistungsdrehmomentgrenze 66 stellt die Steuerungszielrotationsgeschwindigkeit der Laufleistungsdrehmomentgrenze in Übereinstimmung mit einem Betätigungszustand von jedem der Betätigungshebel ein.The engine target rotational speed calculation unit 67 obtains a detection value detected by each of the sensors 55, 56, 57 and 58, and sets the engine target rotational speed (rotational speed target value) based on the detected values. The engine target rotation speed calculation unit 67 sets the engine target rotation speed in accordance with the operation amount of each of the operation levers. Hereinafter, the engine target rotation speed set by the engine target rotation speed calculation unit 67 will be described in detail. The control target rotation speed calculation unit of the running power torque limit 66 obtains the detection value detected by each of the sensors 55, 56, 57, and 58, and sets the control target rotation speed of the running torque limit based on the detection values. The control target rotation speed calculation unit of the running torque limit 66 sets the control target rotation speed of the running torque limit in accordance with an operation state of each of the operation levers.

Die Bestimmungseinheit 69 bestimmt, ob die Absenkbetätigung des Hubbetätigungshebels 11 unabhängig ausgeführt wird oder nicht, und ob die Betätigungen der zweiten Betätigungsabschnitte 73 einschließlich der Absenkbetätigung des Hubbetätigungshebels 11 gleichzeitig ausgeführt werden oder nicht. Zum Beispiel bestimmt die Bestimmungseinheit 69 in dem Fall „Gabelabsenkbetätigung + Neigebetätigung“, „Gabelabsenkbetätigung + Zusatzbetätigung“, „Gabelabsenkbetätigung + Servolenkungsbetätigung“, „Gabelabsenkbetätigung + Neigebetätigung + Servolenkungsbetätigung“, dass die Betätigungen der zweiten Betätigungsabschnitte 73 einschließlich des Gabelbetätigungshebels 11 gleichzeitig ausgeführt werden. Die Bestimmungseinheit 69 gibt das Bestimmungsergebnis an die Motorsollrotationsgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 67 und die Grenzwertberechnungseinheit des Laufleistungsdrehmoments 68 aus.The determining unit 69 determines whether the lowering operation of the lift operating lever 11 is performed independently or not, and whether the operations of the second operating portions 73 including the lowering operation of the lift lever 11 be executed simultaneously or not. For example, in the case of "fork lowering operation + tilting operation", "fork lowering operation + auxiliary operation", "fork lowering operation + power steering operation", "fork lowering operation + tilting operation + power steering operation", the determination unit 69 determines that the operations of the second operation sections 73 including the fork actuating lever 11 be executed simultaneously. The determination unit 69 outputs the determination result to the engine target rotation speed calculation unit 67 and the limit value calculating unit of the running power torque 68.

5 ist ein Flussdiagramm, das Steuerungsprozessvorgänge zeigt, die durch die Steuerung 60 ausgeführt werden. In diesem Steuerungsprozess wird nur auf die Betätigung einschließlich des Absenkens der Gabel 6 (Gabelabsenken) abgezielt. Zudem wird der Zyklus des Ausführens dieses Steuerungsprozesses zweckmäßig durch ein Experiment oder Ähnliches bestimmt. 5 FIG. 14 is a flowchart showing control process operations performed by the controller 60. In this control process is only on the operation including lowering the fork 6 (Fork lowering) targeted. In addition, the cycle of executing this control process is appropriately determined by an experiment or the like.

In der Figur erhält die Steuerung 60 als erstes die Betätigungsbeträge des Hubbetätigungshebels 11, des Neigebetätigungshebels 12 und des Zusatzbetätigungshebels, die durch die Betätigungsbetragssensoren der Betätigungshebel 55 bis 57 erfasst werden, und die Betätigungsgeschwindigkeit der Steuerung 13, die durch den Steuerungsbetätigungsgeschwindigkeitssensor 58 erfasst wird (Prozedur S101).In the figure, the controller 60 first receives the operation amounts of the lift operating lever 11 , the tilt operation lever 12 and the auxiliary operation lever detected by the operation amount sensors of the operation levers 55 to 57 and the operation speed of the controller 13 detected by the control operation speed sensor 58 (procedure S101).

Nachfolgend bestimmt die Steuerung 60 basierend auf den Betätigungsbeträgen des Hubbetätigungshebels 11, des Neigebetätigungshebels 12 und des Zusatzbetätigungshebels und der Betätigungsgeschwindigkeit der Steuerung 13, die in Prozedur S101 erfasst werden, einen Gabelabsenkmodus während eines Betätigungszustands (Prozedur S102). Als Gabelabsenkmodi gibt es eine „unabhängige Gabelabsenkbetätigung“, die „Gabelabsenkbetätigung + Neigebetätigung“, die „Gabelabsenkbetätigung + Zusatzbetätigung“, die „Gabelabsenkbetätigung + Servolenkungsbetätigung“ und die „Gabelabsenkbetätigung + Neigebetätigung + Servolenkungsbetätigung“.Subsequently, the controller 60 determines based on the operation amounts of the lift operating lever 11 , the tilt operation lever 12 and the auxiliary operation lever, and the operation speed of the controller 13 detected in procedure S101, a fork lowering mode during an operation state (procedure S102). As the fork lowering modes, there is an "independent fork lowering operation", "fork lowering operation + tilting operation", "fork lowering operation + auxiliary operation", "fork lowering operation + power steering operation" and "fork lowering operation + tilting operation + power steering operation".

Nachfolgend erhält die Steuerung 60 Magnetstromsollwerte für die Proportionalmagnetventile, die mit den Betätigungsbeträgen des Hubbetätigungshebels 11, des Neigebetätigungshebels 12 und des Zusatzbetätigungshebels sowie der Betätigungsgeschwindigkeit der Steuerung 13 korrespondieren, welche in Prozedur S101 erfasst werden, und den Gabelabsenkmodus, der in Prozedur S102 erfasst wird (Prozedur S103). Als Magnetstromsollwerte der Proportionalmagnetventile gibt es einen Gabelabsenkmagnetstromsollwert, der mit dem Betätigungsbetrag der Absenkbetätigung des Hubbetätigungshebels 11 korrespondiert, einen Neigemagnetstromsollwert, der mit dem Betätigungsbetrag des Neigebetätigungshebels 12 korrespondiert, einen Zusatzmagnetstromsollwert, der mit dem Betätigungsbetrag des Zusatzbetätigungshebels korrespondiert, und einen Servolenkungsmagnetstromsollwert (PS-Magnetstromsollwert), der mit der Betätigungsgeschwindigkeit der Steuerung 13 korrespondiert.Subsequently, the controller 60 obtains solenoid current command values for the proportional solenoids that correspond to the amounts of operation of the lift lever 11 , the tilt operation lever 12 and the auxiliary operation lever, and the operation speed of the controller 13, which are detected in procedure S101, and the fork lowering mode detected in procedure S102 (procedure S103). As the solenoid current command values of the proportional solenoid valves, there is a fork-down solenoid current command value coincident with the operation amount of the lowering operation of the lift operating lever 11 corresponds to a Neigemagnetstromsollwert corresponding to the operation amount of the tilting operation lever 12, a Zusatzmagnetstromsollwert, which corresponds to the operation amount of the Zusatzbetätigungshebels, and a power steering solenoid current setpoint (PS solenoid current setpoint), which corresponds to the operating speed of the controller 13.

Nachfolgend erhält die Steuerung 60 eine erforderliche Rotationsgeschwindigkeit für den in Prozedur S102 erhaltenen Betätigungszustand (Prozedur S104). Als erforderliche Rotationsgeschwindigkeit gibt es eine erforderliche Hub-Motorrotationsgeschwindigkeit, eine erforderliche Neigungs-Motorrotationsgeschwindigkeit Neigung, eine erforderliche Zusatz-Motorrotationsgeschwindigkeit und eine erforderliche Servolenkungs-Motorrotationsgeschwindigkeit (PS). Die erforderliche Motorrotationsgeschwindigkeit des Hubs ist die Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18, die erforderlich wird, um die Hubbetätigung auszuführen. Die erforderliche Neigungs-Motorrotationsgeschwindigkeit ist die Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18, die zum Ausführen der Neigebetätigung erforderlich wird. Die erforderliche Motorrotationsgeschwindigkeit des Zusatzes ist die Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18, die zum Ausführen der Zusatzbetätigung erforderlich wird. Die erforderliche PS-Motorrotationsgeschwindigkeit ist die Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18, die zum Ausführen der PS-Betätigung erforderlich wird.Subsequently, the controller 60 obtains a required rotation speed for the operation state obtained in procedure S102 (procedure S104). As required rotation speed, there is required stroke motor rotation speed, required tilt motor rotation speed inclination, required auxiliary motor rotation speed, and required power steering motor rotation speed (PS). The required motor rotation speed of the stroke is the rotational speed of the electric motor 18 that is required to perform the lifting operation. The required tilt motor rotation speed is the rotation speed of the electric motor 18 which is required to carry out the tilting operation. The required motor rotation speed of the additive is the rotational speed of the electric motor 18 required for carrying out the additional operation. The required PS motor rotation speed is the rotation speed of the electric motor 18 required to perform the PS operation.

Nachfolgend stellt die Motorsollrotationsgeschwindigkeits-Berechnungseinheit 67 einen Motorrotationsgeschwindigkeitssollwert (Motorsollrotationsgeschwindigkeit) basierend auf dem in Prozedur S102 erhaltenen Gabelabsenkmodus und der in Prozedur S104 erhaltenen erforderlichen Rotationsgeschwindigkeit ein (Prozedur S105). Zu diesem Zeitpunkt ist die Motorsollrotationsgeschwindigkeit basierend auf der oben beschriebenen 6 eingestellt.Subsequently, the engine target rotational speed calculation unit 67 sets a motor rotational speed target value (engine target rotational speed) based on the fork lowering mode obtained in procedure S102 and the required rotational speed obtained in procedure S104 (procedure S105). At this time, the engine target rotational speed is based on the above-described 6 set.

Nachfolgend stellt die Steuerung 60 den Laufleistungsdrehmomentgrenzwert des Elektromotors 18 basierend auf dem in Prozedur S102 bestimmten Gabelabsenkmodus ein (Prozedur S106). Der Laufleistungsdrehmomentgrenzwert ist ein zulässiger Laufleistungsdrehmomentwert. Zu diesem Zeitpunkt wird der Laufleistungsdrehmomentgrenzwert basierend auf der oben beschriebenen 6 eingestellt.Subsequently, the controller 60 sets the running power torque limit of the electric motor 18 based on the fork lowering mode determined in procedure S102 (procedure S106). The running torque limit is an allowable running torque value. At this time, the running torque limit becomes based on the above-described 6 set.

Nach dem Ausführen der Prozedur S107 überträgt die Steuerung 60 die Magnetstromsollwerte der Proportionalmagnetventile, die in Prozedur S103 erhalten werden, an den jeweiligen Magnetbetätigungsabschnitt des Proportionalmagnetventils (Prozedur S107). Zu diesem Zeitpunkt überträgt die Steuerung 60 den Gabelabsenkmagnetstromsollwert an den Magnetbetätigungsabschnitt 48c des Proportionalmagnetventils 48. Zudem überträgt die Steuerung 60, wenn der Neigemagnetstromsollwert erhalten wird, den Stromsollwert an einen der Magnetbetätigungsabschnitte 26d und 26e des Proportionalmagnetventils 26, überträgt, wenn der Zusatzmagnetstromsollwert erhalten wird, den Stromsollwert an einen der Magnetbetätigungsabschnitte 31d und 31e des Magnetproportionalventils 31 und überträgt, wenn der PS-Magnetstromsollwert erhalten wird, den Stromsollwert an jeden der Magnetbetätigungsabschnitte 36d und 36e des Proportionalmagnetventils 36.After executing the procedure S107, the controller 60 transmits the solenoid current command values of the proportional solenoid valves, which are obtained in the procedure S103, to the solenoid actuating portion of the proportional solenoid valve (procedure S107). At this time, the controller 60 transmits the fork lowering solenoid current command value to the solenoid operating portion 48c of the proportional solenoid valve 48. In addition, when the Neigungsmagnetstromsoll value is obtained, the controller 60 transmits the current command value to one of the solenoid operating portions 26d and 26e of the proportional solenoid valve 26, transmits, when the additional magnetic current command value is obtained the current command value to one of the solenoid operation sections 31d and 31e of the solenoid proportional valve 31, and when the PS solenoid current command value is obtained, transmits the current command value to each of Magnetic operation portions 36d and 36e of the proportional solenoid valve 36.

Nachfolgend erhält die Steuerung 60 das Ausgangsdrehmoment des Elektromotors 18 basierend auf dem in Prozedur S105 eingestellten Motorrotationsgeschwindigkeitssollwert (Motorsollrotationsgeschwindigkeit), der durch den Rotationsgeschwindigkeitssensor 59 erfassten tatsächlichen Motorrotationsgeschwindigkeit und des in Prozedur S106 eingestellten Laufleistungsdrehmomentgrenzwerts des Elektromotors 18, und überträgt das Ausgangsdrehmoment als Steuerungssignal an den Elektromotor 18 (Prozedur S108). Der Prozess der Prozedur S108 wird durch den Motortreiber 61 ausgeführt, der zu der in 4 gezeigten Steuerung 60 gehört.Subsequently, the controller 60 obtains the output torque of the electric motor 18 based on the motor rotation speed setpoint (engine target rotation speed) set in procedure S105, the actual motor rotation speed detected by the rotation speed sensor 59, and the running motor torque limit value of the electric motor set in procedure S106 18 , and transmits the output torque as a control signal to the electric motor 18 (Procedure S108). The process of the procedure S108 is executed by the motor driver 61 corresponding to the one in 4 heard control 60 is heard.

Als Nächstes werden Kenndaten des Zylinderdurchflusses von dem Hubzylinder 4 und der Motorrotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 von der hydraulischen Antriebseinrichtung 16 dieser Ausführungsform unter Bezugnahme auf 6 beschrieben. 6(a) ist ein Graph, der eine Beziehung zwischen dem Absenkbetätigungsbetrag und der Motorrotationsgeschwindigkeit zeigt. In 6(a) zeigt eine horizontale Achse den Betätigungsbetrag, auf den hiernach als Absenkbetätigungsbetrag Bezug genommen wird, des Hubbetätigungshebels 11, und eine vertikale Achse zeigt die Motorrotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18. Zudem ist die Motorrotationsgeschwindigkeit ein Wert, welcher der gleiche ist, wie die Pumpenrotationsgeschwindigkeit der Motorhydraulikpumpe 17 und korrespondiert mit dem Öffnungsgrad des Absenkproportionalmagnetventils 48. Wie in 6(a) gezeigt, wird eine direkt proportionale Beziehung zwischen dem Absenkbetätigungsbetrag und der Motorrotationsgeschwindigkeit hergestellt, das heißt, der Öffnungsgrad des Absenkproportionalmagnetventils 48.Next, characteristics of the cylinder flow from the lift cylinder will become 4 and the motor rotation speed of the electric motor 18 from the hydraulic drive device 16 this embodiment with reference to 6 described. 6 (a) Fig. 12 is a graph showing a relationship between the lowering operation amount and the motor rotation speed. In 6 (a) For example, a horizontal axis indicates the operation amount, hereinafter referred to as a lowering operation amount, of the lift operating lever 11 , and a vertical axis shows the motor rotation speed of the electric motor 18 , In addition, the motor rotation speed is a value which is the same as the pump rotation speed of the motor hydraulic pump 17 and corresponds to the opening degree of the lowering proportional solenoid valve 48 , As in 6 (a) As shown, a direct proportional relationship is established between the lowering operation amount and the motor rotation speed, that is, the opening degree of the lowering proportional solenoid valve 48 ,

6(b) ist ein Graph, der eine Beziehung zwischen der Motorrotationsgeschwindigkeit und dem Zylinderdurchfluss zeigt. In 6(b) zeigt eine horizontale Achse die Motorrotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 und kann als Pumpenrotationsgeschwindigkeit der Motorhydraulikpumpe 17 angesehen werden. In 6(b) zeigt eine vertikale Achse den Zylinderdurchfluss des Hubzylinders 4 und kann als Wert angesehen werden, der mit der Gabelabsenkgeschwindigkeit korrespondiert. Ferner zeigt 6(b) einen Graphen L1, der Kenndaten in einem Fall zeigt, in dem der Absenkbetätigungsbetrag „groß“ ist, einen Graph L2, der Kenndaten in einem Fall zeigt, in dem der Absenkbetätigungsbetrag „mittel“ ist, und einen Graph L3, der Kenndaten in einem Fall zeigt, in dem der Absenkbetätigungsbetrag „gering“ ist. Wie durch die Graphen L1, L2 und L3 verständlich, wird eine Steuerung so ausgeführt, dass der Zylinderdurchfluss, das heißt die Gabelabsenkgeschwindigkeit, schneller wird, während der Absenkbetätigungsbetrag größer wird. Zudem kann der Betätigungsbetrag durch die Hebelbetätigung durch den Fahrer, wie in 6(a) gezeigt, stufenlos eingestellt werden, jedoch wird für die Beschreibung der 6(b) der Fall dreier Schritte „groß“, „mittel“ und „gering“ exemplarisch beschrieben. 6 (b) Fig. 10 is a graph showing a relationship between the engine rotation speed and the cylinder flow. In 6 (b) a horizontal axis shows the motor rotation speed of the electric motor 18 and may be referred to as the pump rotational speed of the motor hydraulic pump 17 be considered. In 6 (b) a vertical axis shows the cylinder flow of the lift cylinder 4 and may be considered a value corresponding to the fork lowering speed. Further shows 6 (b) a graph L1 showing characteristics in a case where the descent operation amount is "large", a graph L2 showing characteristics in a case where the descent operation amount is "middle", and a graph L3 showing characteristics in one case shows, in which the Absenkbetätigungs amount is "low". As understood by the graphs L1, L2 and L3, a control is performed so that the cylinder flow rate, that is, the fork lowering speed, becomes faster as the lowering operation amount becomes larger. In addition, the amount of operation by the lever operation by the driver, as in 6 (a) shown, can be adjusted continuously, however, for the description of the 6 (b) the case of three steps "big", "medium" and "low" described by way of example.

Ferner zeigt 6(b) einen Graph LP, der eine Beziehung zwischen der Motorrotationsgeschwindigkeit (der Pumpenrotationsgeschwindigkeit) und dem Pumpendurchfluss der Motorhydraulikpumpe 17 zeigt. Wie in dem Graphen LP gezeigt, wird eine direkte proportionale Beziehung zwischen der Motorrotationsgeschwindigkeit und dem Pumpendurchfluss der Motorhydraulikpumpe 17 hergestellt. Wenn die Gabelabsenkbetätigung unabhängig ausgeführt wird, werden die Motorrotationsgeschwindigkeitssollwerte für die Absenkbetätigungsbeträge bei dem Graphen LP respektive auf P1, P2 und P3 eingestellt. Zum Beispiel weisen die Motorrotationsgeschwindigkeit und der Zylinderdurchfluss in einem Fall einen Wert bei „P1“ auf, in dem die Gabelabsenkbetätigung unabhängig ausgeführt wird, wenn der Absenkbetätigungsbetrag „groß“ ist, das heißt, die Güterlast groß ist und das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 den Durchfluss des Hydrauliköls nicht steuert, das heißt, das Hydrauliköl zu dem Tank 19 abgibt.Further shows 6 (b) a graph LP showing a relationship between the motor rotation speed (the pump rotation speed) and the pump flow of the motor hydraulic pump 17 shows. As shown in the graph LP, a direct proportional relationship between the motor rotation speed and the pump flow rate of the motor hydraulic pump becomes 17 produced. When the fork lowering operation is performed independently, the motor rotation speed set values for the lowering operation amounts are set at the graph LP, respectively, at P1, P2 and P3. For example, in one case, the engine rotation speed and the cylinder flow have a value at "P1" in which the fork lowering operation is performed independently when the lowering operation amount is "large", that is, the goods load is large and the bypass flow control valve 50 does not control the flow of the hydraulic oil, that is, discharges the hydraulic oil to the tank 19.

Hier wird die Durchflusssteuerung durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 in einem Bereich E1 ausgeführt, in dem die Motorrotationsgeschwindigkeit in Bezug auf den Graph LP auf einer negativen Seite (einer linken Seite auf der Seite) ist. Das heißt, dass die Durchflusssteuerung durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 in den Abschnitten der Graphen L1a, L2a und L3a auf der Seite des Bereichs E1 in den Graphen L1, L2 und L3 ausgeführt wird. Zu diesem Zeitpunkt ist das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 in einem „offenen“ Zustand. In dem Bereich E1 steuert das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 den Durchfluss des abzugebenden Hydrauliköls, sodass der Zylinderdurchfluss, das heißt die Gabelabsenkgeschwindigkeit, als Antwort auf den Absenkbetätigungsbetrag, wie in den Graphen L1a, L2a und L3a gezeigt, konstant wird. Zum Beispiel kann angenommen werden, dass die Motorrotationsgeschwindigkeit in einem Zustand, in dem der Absenkbetätigungsbetrag „groß“ ist und die unabhängige Absenkbetätigung ausgeführt wird, „P1“ ist und die Motorrotationsgeschwindigkeit zu „R1“ geringer als „P1“ wird, nachdem dieser Zustand zu der gleichzeitigen Betätigung des zweiten Hydraulikzylinders 70 umgeschaltet wird. Da der Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 in diesem Fall abnimmt, steigt der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 an, während der Öffnungsgrad des Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventils 80 ansteigt, und ein Teil des Zylinderdurchflusses wird durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 an den Tank 19 abgegeben. Insbesondere wird das Hydrauliköl, das einen Durchfluss aufweist, der durch „V1“ zwischen dem Graph L1a und dem Graph LP des Pumpendurchflusses gezeigt wird, durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 an den Tank 19 abgegeben. Indes strömt das Hydrauliköl, das einen Durchfluss aufweist, der „V2“ des Graphen LP entspricht, zu der Ansaugöffnung 17a der Motorhydraulikpumpe 17 zu Regenerationszwecken.Here is the flow control through the bypass flow control valve 50 in a range E1 in which the motor rotation speed with respect to the graph LP is on a negative side (a left side on the page). That is, the flow control through the bypass flow control valve 50 in the portions of the graphs L1a, L2a and L3a on the side of the region E1 in the graphs L1, L2 and L3. At this time, the recovery flow control valve is 80 in an "open" state. In area E1, the bypass flow control valve controls 50 the flow rate of the hydraulic oil to be discharged so that the cylinder flow rate, that is, the fork lowering speed, becomes constant in response to the lowering operation amount as shown in the graphs L1a, L2a and L3a. For example, it may be assumed that the motor rotation speed in a state where the lowering operation amount is "large" and the independent lowering operation is performed is "P1" and the motor rotation speed becomes "R1" less than "P1" after this state increases the simultaneous actuation of the second hydraulic cylinder 70 is switched. Because the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 In this case, the opening degree of the bypass flow control valve increases 50 while the opening degree of the recirculation flow control valve 80 increases, and a portion of the cylinder flow is through the bypass flow control valve 50 delivered to the tank 19. Specifically, the hydraulic oil having a flow, which is shown by "V1" between the graph L1a and the graph LP of the pump flow, is passed through the bypass flow control valve 50 delivered to the tank 19. Meanwhile, the hydraulic oil having a flow corresponding to "V2" of the graph LP flows to the suction port 17a the engine hydraulic pump 17 for regeneration purposes.

Die Durchflusssteuerung wird durch das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 in einem Bereich E2 ausgeführt, in dem die Motorrotationsgeschwindigkeit in Bezug auf den Graphen LP auf einer positiven Seite (einer rechten Seite auf der Seite) ist. Das heißt, dass die Durchflusssteuerung durch das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 in den Abschnitten der Graphen L1b, L2b und L3b und der Graphen L1c, L2c und L3c auf der Seite des Bereichs E2 in den Graphen L1, L2 und L3 ausgeführt wird. Zu diesem Zeitpunkt ist das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 in einem „geschlossenen“ Zustand. In dem Bereich E2 steuert das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 den Durchfluss des Hydrauliköls, das in die Ansaugöffnung 17a der Motorhydraulikpumpe 17 strömt, sodass der Zylinderdurchfluss, das heißt die Gabelabsenkgeschwindigkeit, als Antwort auf den Absenkbetätigungsbetrag, wie in den Graphen L1c, L2c und L3c gezeigt, konstant wird. Bei den Abschnitten der Graphen L1c, L2c und L3c wird ein Unterschied zwischen dem Pumpendurchfluss, der mit der Motorrotationsgeschwindigkeit korrespondiert, und dem konstant gehaltenen Zylinderdurchfluss, auf so eine Weise ergänzt, dass die Motorhydraulikpumpe 17 das Hydrauliköl durch das Hydraulikrohr 20 von dem Tank 19 ansaugt. Folglich wird bei den Abschnitten der Graphen L1c, L2c und L3c keine Regeneration beziehungsweise Rückgewinn ausgeführt. Der Zylinderdurchfluss, das heißt die Gabelabsenkgeschwindigkeit, bei den Abschnitten der Graphen L1c, L2c und L3c wird größer eingestellt als der Zylinderdurchfluss, das heißt die Gabelabsenkgeschwindigkeit, der Abschnitte der Graphen L1a, L2a und L3a. Das heißt, dass der Durchfluss des Hydrauliköls, der durch das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 gesteuert werden kann, größer eingestellt wird als der Durchfluss des Hydrauliköls, der durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil gesteuert werden kann.The flow control is through the recirculation flow control valve 80 in a range E2 in which the motor rotation speed with respect to the graph LP is on a positive side (a right side on the page). That is, the flow control by the recovery flow control valve 80 in the portions of the graphs L1b, L2b and L3b and the graphs L1c, L2c and L3c on the side of the region E2 in the graphs L1, L2 and L3. At this time, the bypass flow control valve is 50 in a "closed" state. In the region E2 controls the recovery flow control valve 80 the flow of hydraulic oil into the suction port 17a the engine hydraulic pump 17 flows, so that the cylinder flow, that is, the fork lowering speed, becomes constant in response to the lowering operation amount as shown in the graphs L1c, L2c and L3c. In the sections of the graphs L1c, L2c and L3c, a difference between the pump flow rate corresponding to the engine rotation speed and the cylinder flow kept constant is supplemented in such a manner that the engine hydraulic pump 17 sucking the hydraulic oil from the tank 19 through the hydraulic pipe 20. Consequently, no regeneration or recovery is performed at the portions of the graphs L1c, L2c and L3c. The cylinder flow rate, that is, the fork lowering speed, at the portions of the graphs L1c, L2c, and L3c is set larger than the cylinder flow rate, that is, the fork lowering speed, the portions of the graphs L1a, L2a, and L3a. That is, the flow of hydraulic oil through the recovery flow control valve 80 is set greater than the flow of hydraulic oil that can be controlled by the bypass flow control valve.

In den Abschnitten der Graphen L1b, L2b und L3b wird der Drosselzustand des Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventils 80 so eingestellt, dass der Zylinderdurchfluss leicht entlang des Graphen LP des Pumpendurchflusses mit einem Anstieg der Motorrotationsgeschwindigkeit ansteigt. Ein Rückgewinn wird bei den Abschnitten der Graphen L1b, L2b und L3c ausgeführt. Die Abschnitte der Graphen L1b, L2b und L3b dienen als Pufferabschnitte, wenn die Durchflusssteuerung unter Verwendung des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 zu der Durchflusssteuerung unter Verwendung des Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventils 80 umgeschaltet wird.In the sections of the graphs L1b, L2b and L3b, the throttle state of the recovery flow control valve becomes 80 is set so that the cylinder flow easily increases along the graph LP of the pump flow with an increase in the engine rotation speed. A recovery is performed on the sections of the graphs L1b, L2b and L3c. The portions of the graphs L1b, L2b and L3b serve as buffer portions when the flow control using the bypass flow control valve 50 to the flow control using the recovery flow control valve 80 is switched.

Wenn der zweite Hydraulikzylinder 70 gleichzeitig mit der Absenkbetätigung des Hubzylinders 4 betätigt wird und die erforderliche Rotationsgeschwindigkeit des zweiten Hydraulikzylinders 70 größer ist als die erforderliche Absenkrotationsgeschwindigkeit, steigt die Motorrotationsgeschwindigkeit an und eine Steuerung auf der Seite des Bereichs E2 wird ausgeführt. Zum Beispiel kann angenommen werden, dass die Motorrotationsgeschwindigkeit in einem Zustand, in dem der Absenkbetätigungsbetrag „groß“ ist und die unabhängige Absenkbetätigung ausgeführt wird, „P1“ ist und die Motorrotationsgeschwindigkeit „R2“ größer als „P1“ wird, nachdem dieser Zustand zu der gleichzeitigen Betätigung des zweiten Hydraulikzylinders 70 umgeschaltet wird. Da der Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 ansteigt, nimmt der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 in diesem Fall ab und der Öffnungsgrad des Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventils 80 nimmt ab, sodass der Zylinderdurchfluss zu einem dem Graphen L1c entsprechenden Wert wird. Das heißt, es ist möglich, eine große Änderung der Absenkgeschwindigkeit zu unterdrücken. Indes wird das Hydrauliköl, das einen „V3“ entsprechenden Durchfluss zwischen dem Pumpendurchfluss und dem Zylinderdurchfluss aufweist, wenn die Motorrotationsgeschwindigkeit „R2“ ist, durch die Motorhydraulikpumpe von dem Tank 19 durch das Hydraulikrohr 20 angesaugt.When the second hydraulic cylinder 70 simultaneously with the lowering of the lift cylinder 4 is actuated and the required rotational speed of the second hydraulic cylinder 70 is greater than the required lowering rotation speed, the motor rotation speed increases and control on the side of the area E2 is executed. For example, it may be assumed that the motor rotation speed in a state in which the lowering operation amount is "large" and the independent lowering operation is performed is "P1" and the motor rotation speed "R2" becomes larger than "P1" after this state simultaneous actuation of the second hydraulic cylinder 70 is switched. Because the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 increases, the opening degree of the bypass flow control valve decreases 50 in this case, and the opening degree of the recirculation flow control valve 80 decreases so that the cylinder flow becomes a value corresponding to the graph L1c. That is, it is possible to suppress a large change in the lowering speed. Meanwhile, the hydraulic oil having a flow corresponding to "V3" between the pump flow rate and the cylinder flow when the engine rotation speed is "R2" is sucked by the motor hydraulic pump from the tank 19 through the hydraulic pipe 20.

Als Nächstes wird eine Betätigung der hydraulischen Antriebseinrichtung 16 dieser Ausführungsform unter Bezugnahme auf 7 beschrieben. Wenn die Gabelabsenkbetätigung unabhängig ausgeführt wird, stellen die Steuerungseinheiten 64 und 65 die Steuerungszielrotationsgeschwindigkeit der Laufleistungsdrehmomentgrenze auf einen Wert um 0 Umdrehungen pro Minute ein und führt die Laufleistungsdrehmomentgrenzsteuerung aus. Zudem wird, wie oben beschrieben, bei der Laufleistungsdrehmomentgrenzsteuerung der auszugebende Laufleistungsdrehmomentgrenzwert durch die Gleichung „Rotationsgeschwindigkeitsabweichung Steuerungszielrotationsgeschwindigkeit der Laufleistungsdrehmomentgrenze - tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit“ so bestimmt, dass die Rotationsgeschwindigkeitsabweichung 0 wird. 7 zeigt drei Muster von Steuerungsmodi, jedoch wird in jedem Modus solch eine Laufleistungsdrehmomentgrenzsteuerung ausgeführt, wenn die Gabelabsenkbetätigung unabhängig ausgeführt wird, auf die hiernach einfach als „unabhängige Betätigung“ Bezug genommen wird.Next, an operation of the hydraulic drive device 16 this embodiment with reference to 7 described. When the fork lowering operation is performed independently, the control units 64 and 65 set the control target rotation speed of the running torque limit to a value around 0 rpm and execute the running torque limit control. In addition, as described above, in the running power torque limit control, the running torque limit to be outputted is determined by the equation "rotational speed deviation control target rotational speed of the running torque limit - actual rotational speed" so that the rotational speed deviation becomes 0. 7 shows three patterns of control modes, however, in each mode, such a running torque limit control is executed when independently executing the fork lowering operation, which will hereinafter be referred to simply as "independent operation".

7 zeigt einen Fall, in dem die „andere erforderliche Rotationsgeschwindigkeit“, die erforderlich ist, um einen anderen Aktuator als die Gabel mit einer gewünschten Geschwindigkeit zu betätigen, geringer ist als die „erforderliche Absenkrotationsgeschwindigkeit“, die erforderlich ist, die Gabel mit einer gewünschten Geschwindigkeit abzusenken. Der Graph zeigt bei dem oberen Teil der 7 einen Zustand, in dem die Güterlast groß ist, das heißt der Zustand hoher Last, und das Rückgewinnen ausreichend ausgeführt werden kann. Der Graph bei dem unteren Teil der 7 zeigt einen Zustand, in dem die Güterlast gering ist, das heißt, der Zustand niedriger Last, und das Rückgewinnen nicht ausreichend ausgeführt werden kann. 7 shows a case where the "other required rotation speed", the is required to operate an actuator other than the fork at a desired speed, less than the "required lowering rotational speed" required to lower the fork at a desired speed. The graph shows at the top of the 7 a state in which the goods load is large, that is, the high load state, and the recovery can be performed sufficiently. The graph at the bottom of the 7 shows a state in which the goods load is low, that is, the state of low load, and the recovery can not be sufficiently performed.

Bei dem in 7(a) gezeigten Steuerungsmodus schaltet die Steuerung 60 die Laufleistungsdrehmomentgrenzsteuerung an und stellt die Sollrotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 auf die Zielrotationsgeschwindigkeit der Laufleistungsdrehmomentgrenze, wie zum Beispiel einen Wert von in etwa 0 Umdrehungen pro Minute, ein, wenn die Gabelabsenkbetätigung unabhängig ausgeführt wird. Dann, wenn die gleichzeitige Betätigung des zweiten Hydraulikzylinders 70, auf die hiernach einfach als „gleichzeitige Betätigung“ Bezug genommen wird, zusammen mit der Gabelabsenkbetätigung ausgeführt wird, wird die Sollrotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 auf einen höheren Wert zwischen der erforderlichen Absenkrotationsgeschwindigkeit und der erforderlichen Rotationsgeschwindigkeit (gezeigt durch die „andere erforderliche Rotationsgeschwindigkeit“) des zweiten Hydraulikzylinders 70 eingestellt. Ferner wird die Laufleistungsgrenzsteuerung ausgeschaltet (Laufleistung ist zu 100 % zulässig). Wie in dem Graph des oberen Teils der 7(a) gezeigt, wird die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 durch das Hydrauliköl, das von dem Hubzylinder 4 während einer unabhängigen Betätigung mit einem unabhängigen Ausführen der Gabelabsenkbetätigung abgegeben wird, zu der erforderlichen Absenkrotationsgeschwindigkeit, da die Güterenergie in einem Zustand hoher Last ausreichend groß ist, und die Rückgewinnung wird ausgeführt. Wenn ferner die unabhängige Betätigung in einem Zustand hoher Last zu der gleichzeitigen Betätigung umgeschaltet wird, wird die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 mit der erforderlichen Absenkrotationsgeschwindigkeit gesteuert, um die Rückgewinnung auszuführen, und die Motorhydraulikpumpe 17 wird durch das Hydrauliköl angetrieben, das von dem Hubzylinder 4 abgegeben wird, sodass das Hydrauliköl dem zweiten Hydraulikzylinder 70 zugeführt wird. Das heißt, dass es in diesem Fall möglich ist, das Rückgewinnen und die Betätigung der anderen Aktuatoren durch effizientes Verwenden der Güterenergie auszuführen. Wie in dem Graph des unteren Teils der 7(a) gezeigt, ist indes bei der unabhängigen Betätigung in einem Zustand niedriger Last die Energie des von dem Hubzylinder 4 abgegebenen Hydrauliköls gering und die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 steigt nicht zu der erforderlichen Absenkrotationsgeschwindigkeit an. Da in diesem Fall der Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 abnimmt, nimmt der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 zu und der Großteil des von dem Hydraulikzylinder 4 abgegebenen Hydrauliköls wird durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 zu dem Tank 19 abgegeben. Wenn ferner die unabhängige Betätigung in einem Zustand niedriger Last zu der gleichzeitigen Betätigung umgeschaltet wird, wird die Laufleistungsdrehmomentgrenzsteuerung ausgeschaltet. Dementsprechend wird die Laufleistung des Elektromotors 18 ausgeführt und die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 wird die erforderliche Absenkrotationsgeschwindigkeit (höher als die andere erforderliche Rotationsgeschwindigkeit). Zu diesem Zeitpunkt wird der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 mit dem Öffnungsgrad gesteuert, der mit dem Druckunterschied des Proportionalmagnetventils 48 korrespondiert und ein Teil des von dem Hubzylinder 4 abgegebenen Hydrauliköls wird zu dem Tank 19 vorbeigeleitet.At the in 7 (a) In the control mode shown, the controller 60 turns on the running power torque limit control and sets the target rotational speed of the electric motor 18 to the target rotational speed of the running torque limit, such as a value of about 0 revolutions per minute when the fork lowering operation is independently performed. Then, when the concurrent operation of the second hydraulic cylinder 70, hereinafter simply referred to as "simultaneous operation", is carried out together with the fork lowering operation, the target rotation speed of the electric motor becomes 18 to a higher value between the required lowering rotational speed and the required rotational speed (shown by the "other required rotational speed") of the second hydraulic cylinder 70 set. Further, the mileage limit control is turned off (mileage is 100% allowed). As in the graph of the upper part of the 7 (a) shown, the actual rotational speed of the electric motor 18 by the hydraulic oil coming from the lifting cylinder 4 during independent operation with independently performing the fork lowering operation, at the required lowering rotation speed, since the goods energy in a high load state is sufficiently large, and the recovery is carried out. Further, when the independent operation is switched to the simultaneous operation in a high load state, the actual rotation speed of the electric motor becomes 18 controlled at the required lowering rotational speed to perform the recovery, and the motor hydraulic pump 17 is driven by the hydraulic oil from the lift cylinder 4 is discharged, so that the hydraulic oil to the second hydraulic cylinder 70 is supplied. That is, in this case, it is possible to carry out the recovery and the operation of the other actuators by efficiently using the goods energy. As in the graph of the lower part of the 7 (a) however, in the independent operation in a low load state, the energy of the lift cylinder is shown 4 delivered hydraulic oil low and the actual rotational speed of the electric motor 18 does not increase to the required lowering rotation speed. Because in this case the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 decreases, the opening degree of the bypass flow control valve decreases 50 to and the bulk of the hydraulic cylinder 4 discharged hydraulic oil is through the bypass flow control valve 50 delivered to the tank 19. Further, when the independent operation is switched to the simultaneous operation in a low load state, the running power torque limit control is turned off. Accordingly, the mileage of the electric motor 18 executed and the actual rotational speed of the electric motor 18 becomes the required lowering rotation speed (higher than the other required rotation speed). At this time, the opening degree of the bypass flow control valve 50 is controlled with the opening degree corresponding to the pressure difference of the proportional solenoid valve 48 corresponds and a part of the lifting cylinder 4 discharged hydraulic oil is passed to the tank 19.

Bei dem in 7(b) gezeigten Steuerungsmodus schaltet die Steuerung 60 die Laufleistungsdrehmomentgrenzsteuerung ein und stellt die Sollrotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 auf die Zielrotationsgeschwindigkeit der Laufleistungsdrehmomentgrenze, wie zum Beispiel ein Wert um 0 Umdrehungen pro Minute, ein, wenn die Gabelabsenkbetätigung unabhängig ausgeführt wird. Dann, wenn die gleichzeitige Betätigung des zweiten Hydraulikzylinders 70 zusammen mit der Gabelabsenkbetätigung ausgeführt wird, wird die Sollrotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 auf die erforderliche Rotationsgeschwindigkeit (die andere erforderliche Rotationsgeschwindigkeit) des zweiten Hydraulikzylinders 70 eingestellt. Des Weiteren ist die Laufleistungsdrehmomentgrenzsteuerung ausgeschaltet (die Laufleistung wird mit 100 % zugelassen). Wie in dem Graph des oberen Teils der 7(b) gezeigt, wird bei der unabhängigen Betätigung in einem Zustand hoher Last die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 zu der erforderlichen Absenkrotationsgeschwindigkeit und das Rückgewinnen wird ausgeführt. Ferner wird bei der gleichzeitigen Betätigung in einem Zustand hoher Last die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 auf die andere erforderliche Rotationsgeschwindigkeit gesteuert, die geringer ist als die erforderliche Absenkrotationsgeschwindigkeit, um ein Rückgewinnen auszuführen, und das Hydrauliköl wird durch die Motorhydraulikpumpe 17, welche durch das von dem Hubzylinder 4 abgegebene Hydrauliköl angetrieben wird, zu dem zweiten Hydraulikzylinder geführt. Da der Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 abnimmt, nimmt zudem zu diesem Zeitpunkt der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 zu und ein Teil des von dem Hubzylinder 4 abgegebenen Hydrauliköls wird durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 an den Tank 19 abgegeben. Wie in dem Graph des unteren Teils der 7(b) gezeigt, steigt bei der unabhängigen Betätigung in einem Zustand niedriger Last die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 nicht auf die erforderliche Absenkrotationsgeschwindigkeit an. In diesem Fall nimmt der Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 ab und der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 nimmt zu, sodass der Großteil des von dem Hubzylinder 4 abgegebenen Hydrauliköls durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 an den Tank 19 abgegeben wird. Ferner ist bei der gleichzeitigen Betätigung in einem Zustand niedriger Last die Laufleistungsdrehmomentgrenzsteuerung ausgeschaltet. Dementsprechend wird die Laufleistung des Elektromotors 18 ausgeführt und die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 wird auf die andere erforderliche Rotationsgeschwindigkeit gesteuert. Zu diesem Zeitpunkt wird der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 auf den Öffnungsgrad gesteuert, der mit der Druckdifferenz des Proportionalmagnetventils 48 korrespondiert, und ein Teil des von dem Hubzylinder 4 abgegebenen Hydrauliköls wird zu dem Tank 19 umgeleitet.At the in 7 (b) In the control mode shown, the controller 60 turns on the running power torque limit control and sets the target rotation speed of the electric motor 18 to the target rotational speed of the running torque limit, such as a value around 0 revolutions per minute, when the fork lowering operation is performed independently. Then, when the simultaneous operation of the second hydraulic cylinder 70 is performed together with the Gabelabsenkbetätigung, is the target rotational speed of the electric motor 18 to the required rotational speed (the other required rotational speed) of the second hydraulic cylinder 70 set. Further, the running torque limit control is turned off (the mileage is allowed to be 100%). As in the graph of the upper part of the 7 (b) In the case of the independent operation in a high load state, the actual rotation speed of the electric motor becomes 18 to the required lowering rotational speed and the recovery is carried out. Further, in the simultaneous operation in a high load state, the actual rotational speed of the electric motor becomes 18 controlled to the other required rotational speed which is less than the required lowering rotational speed to perform a recovery, and the hydraulic oil is controlled by the motor hydraulic pump 17 , which is driven by the hydraulic oil discharged from the lift cylinder 4, guided to the second hydraulic cylinder. Because the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 decreases, at this time also the opening degree of the Bypass flow control valve 50 to and part of the lift cylinder 4 discharged hydraulic oil is through the bypass flow control valve 50 delivered to the tank 19. As in the graph of the lower part of the 7 (b) In the case of the independent operation in a low load state, the actual rotation speed of the electric motor increases 18 not to the required lowering rotation speed. In this case, the pressure difference across the proportional solenoid valve increases 48 and the opening degree of the bypass flow control valve 50 increases, so most of the lift cylinder 4 discharged hydraulic oil through the bypass flow control valve 50 is delivered to the tank 19. Further, in the simultaneous operation in a low load state, the running power torque limit control is turned off. Accordingly, the mileage of the electric motor 18 executed and the actual rotational speed of the electric motor 18 is controlled to the other required rotational speed. At this time, the opening degree of the bypass flow control valve becomes 50 controlled to the degree of opening, with the pressure difference of the proportional solenoid valve 48 corresponds, and a part of the lifting cylinder 4 discharged hydraulic oil is diverted to the tank 19.

In dem in 7(c) gezeigten Steuerungsmodus, schaltet die Steuerung 60 die Laufleistungsdrehmomentgrenzsteuerung an und stellt die Sollrotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 auf die Zielrotationsgeschwindigkeit der Laufleistungsdrehmomentgrenze ein, wie zum Beispiel ein Wert um 0 Umdrehungen pro Minute, wenn die Gabelabsenkbetätigung unabhängig ausgeführt wird. Dann, wenn die gleichzeitige Betätigung des zweiten Hydraulikzylinders 70 zusammen mit der Gabelabsenkbetätigung ausgeführt wird, wird die Sollrotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 auf einen höheren Wert zwischen der erforderlichen Absenkrotationsgeschwindigkeit und der erforderlichen Rotationsgeschwindigkeit (die andere erforderliche Rotationsgeschwindigkeit) des zweiten Hydraulikzylinders 70 eingestellt. Ferner wird die Laufleistungsdrehmomentgrenzsteuerung eingeschaltet. Die Steuerzielrotationsgeschwindigkeit der Laufleistungsdrehmomentgrenze wird auf die erforderliche Rotationsgeschwindigkeit (die andere erforderliche Rotationsgeschwindigkeit) des zweiten Hydraulikzylinders 70 eingestellt. Wie in dem Graphen des oberen Teils der 7(c) gezeigt, steigt bei der unabhängigen Betätigung in einem Zustand hoher Last die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 auf die erforderliche Absenkrotationsgeschwindigkeit an und es wird ein Rückgewinnen ausgeführt. Ferner wird die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 bei der gleichzeitigen Betätigung in einem Zustand hoher Last auf die erforderliche Rotationsgeschwindigkeit gesteuert, um das Rückgewinnen auszuführen, und die Motorhydraulikpumpe 17 wird durch das von dem Hubzylinder 4 abgegebene Hydrauliköl angetrieben, sodass das Hydrauliköl zu dem zweiten Hydraulikzylinder 70 geführt wird. Wie in dem Graphen bei dem unteren Teil der 7(c) gezeigt, steigt bei der unabhängigen Betätigung in einem Zustand niedriger Last die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 nicht auf die erforderliche Absenkrotationsgeschwindigkeit an. In diesem Fall nimmt der Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 ab, und der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 steigt an, sodass der Großteil des von dem Hubzylinder 4 abgegebenen Hydrauliköls durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 an dem Tank 29 abgegeben wird. Ferner wird bei der gleichzeitigen Betätigung in einem Zustand niedriger Last die Laufleistungsdrehmomentgrenzsteuerung angeschaltet und die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 wird auf die andere erforderliche Rotationsgeschwindigkeit beschränkt. Zu diesem Zeitpunkt wird der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 mit dem Öffnungsgrad gesteuert, der mit dem Druckunterschied des Proportionalmagnetventils 48 korrespondiert, und ein Teil des von dem Hubzylinder 4 abgegebenen Hydrauliköls wird zu dem Tank 19 umgeleitet.In the in 7 (c) In the control mode shown, the controller 60 turns on the running power torque limit control and sets the target rotational speed of the electric motor 18 to the target rotational speed of the running torque limit, such as a value around 0 rpm, when the fork lowering operation is independently performed. Then, when the simultaneous operation of the second hydraulic cylinder 70 is performed together with the Gabelabsenkbetätigung, is the target rotational speed of the electric motor 18 to a higher value between the required lowering rotational speed and the required rotational speed (the other required rotational speed) of the second hydraulic cylinder 70 set. Further, the running power torque limit control is turned on. The control target rotation speed of the running power torque limit becomes the required rotation speed (the other required rotation speed) of the second hydraulic cylinder 70 set. As in the graph of the upper part of the 7 (c) In the case of the independent operation in a high load state, the actual rotation speed of the electric motor increases 18 to the required lowering rotation speed and a recovery is carried out. Further, the actual rotation speed of the electric motor becomes 18 controlled simultaneously in a high load state to the required rotational speed to perform the recovery, and the motor hydraulic pump 17 is by that of the lifting cylinder 4 discharged hydraulic oil, so that the hydraulic oil to the second hydraulic cylinder 70 to be led. As in the graph at the bottom of the 7 (c) In the case of the independent operation in a low load state, the actual rotation speed of the electric motor increases 18 not to the required lowering rotation speed. In this case, the pressure difference across the proportional solenoid valve increases 48 and the opening degree of the bypass flow control valve 50 increases, so most of the lift cylinder 4 discharged hydraulic oil through the bypass flow control valve 50 is discharged to the tank 29. Further, in the simultaneous operation in a low load state, the running power limit torque control is turned on and the actual rotating speed of the electric motor 18 is limited to the other required rotational speed. At this time, the opening degree of the bypass flow control valve becomes 50 controlled with the degree of opening, which corresponds to the pressure difference of the proportional solenoid valve 48 corresponds, and a part of the lifting cylinder 4 discharged hydraulic oil is diverted to the tank 19.

Im Folgenden wird ein Fall, in dem eine Steuerung wie in den 7(a), 7(b) und 7(c) ausgeführt wird und die andere erforderliche Rotationsgeschwindigkeit größer ist als die erforderliche Absenkrotationsgeschwindigkeit, beschrieben. Selbst wenn irgendein Steuerungsinhalt eingesetzt wird, zeichnet die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit in diesem Fall den gleichen Graphen wie der in 8 gezeigte. Wie in dem Graph des oberen Teils der 8 gezeigt, wird auch in einem Fall, in dem eine beliebige der 7(a), 7(b) und 7(c) in einem Zustand hoher Last ausgeführt wird, die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 durch das von dem Hubzylinder 4 während der unabhängigen Betätigung abgegebene Hydrauliköl, bei welcher die Gabelabsenkbetätigung unabhängig ausgeführt wird, zu der erforderlichen Absenkrotationsgeschwindigkeit. Wenn ferner die unabhängige Betätigung zu der gleichzeitigen Betätigung in einem Zustand hoher Last umgeschaltet wird, wird die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 auf die andere erforderliche Rotationsgeschwindigkeit gesteuert, und die Rückgewinnung wird ausgeführt. Ferner wird die Motorhydraulikpumpe 17 durch das von dem Hubzylinder 4 abgegebene Hydrauliköl angetrieben, und das Hydrauliköl wird dem zweiten Hydraulikzylinder 70 zugeführt. Wie in dem Graphen des unteren Teils der 8 gezeigt, ist bei der unabhängigen Betätigung in einem Zustand niedriger Last die Energie des von dem Hubzylinder 4 abgegebenen Hydrauliköls gering und die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 steigt nicht auf die erforderliche Absenkrotationsgeschwindigkeit an. Da der Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48 in diesem Fall abnimmt, steigt der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 an und der Großteil des von dem Hubzylinder 4 abgegebenen Hydrauliköls wird durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 an den Tank 19 abgegeben. Wenn ferner die unabhängige Betätigung in einem Zustand niedriger Last zu der gleichzeitigen Betätigung umgeschaltet wird, wird die tatsächliche Rotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18 in jedem Steuerungsmodus zu der anderen erforderlichen Rotationsgeschwindigkeit (höher als die erforderliche Absenkrotationsgeschwindigkeit). Zu diesem Zeitpunkt wird der Öffnungsgrad des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 mit dem Öffnungsgrad gesteuert, der mit dem Druckunterschied des Proportionalmagnetventils 48 korrespondiert und ein Teil des von dem Hubzylinder 4 abgegebenen Hydrauliköls wird zu dem Tank 19 umgeleitet.The following is a case where a controller as in the 7 (a) . 7 (b) and 7 (c) is executed and the other required rotational speed is greater than the required Absenkrotationsgeschwindigkeit described. Even if any control content is used, the actual rotation speed in this case draws the same graph as that in FIG 8th shown. As in the graph of the upper part of the 8th is also shown in a case where any of the 7 (a) . 7 (b) and 7 (c) is performed in a high load state, the actual rotational speed of the electric motor 18 by that of the lift cylinder 4 hydraulic oil discharged during the independent operation, in which the fork lowering operation is independently performed, becomes the required lowering rotation speed. Further, when the independent operation is switched to the simultaneous operation in a high load state, the actual rotation speed of the electric motor becomes 18 controlled to the other required rotational speed, and the recovery is carried out. Further, the engine hydraulic pump 17 by that of the lift cylinder 4 discharged hydraulic oil, and the hydraulic oil is the second hydraulic cylinder 70 fed. As in the graph of the lower part of the 8th In the case of independent operation in a low load state, the energy of the lift cylinder is shown 4 votes Hydraulic oil low and the actual rotational speed of the electric motor 18 does not increase to the required lowering rotation speed. Because the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 In this case, the opening degree of the bypass flow control valve increases 50 on and the bulk of the lift cylinder 4 discharged hydraulic oil is through the bypass flow control valve 50 delivered to the tank 19. Further, when the independent operation is switched to the simultaneous operation in a low load state, the actual rotation speed of the electric motor becomes 18 in each control mode to the other required rotational speed (higher than the required lowering rotational speed). At this time, the opening degree of the bypass flow control valve becomes 50 controlled with the degree of opening, which corresponds to the pressure difference of the proportional solenoid valve 48 corresponds and a part of the lifting cylinder 4 discharged hydraulic oil is diverted to the tank 19.

Als Nächstes wird ein Betätigungseffekt der hydraulischen Antriebseinrichtung 16 des Güterhandhabungsfahrzeugs 1 in Übereinstimmung mit dieser Ausführungsform beschrieben.Next, an actuation effect of the hydraulic drive device 16 of the goods handling vehicle 1 described in accordance with this embodiment.

Bei der hydraulischen Antriebseinrichtung 16 des Güterhandhabungsfahrzeugs 1 in Übereinstimmung mit dieser Ausführungsform wird das Hydraulikrohr 47 zum Befördern des Hydrauliköls von dem Hubbetätigungshebel 11 zu der Motorhydraulikpumpe 17 mit dem Hydraulikrohr 49 über den Verzweigungspunkt 91 verbunden. Das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50, welches den Durchfluss des Hydrauliköls steuert, das von dem Hubbetätigungshebel 11 zu dem Tank 19 zurückkehrt, ist bei dem Hydraulikrohr 49 angeordnet. Ferner ist das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80, das den Durchfluss des Hydrauliköls steuert, der von dem Hubbetätigungshebel 11 zu der Motorhydraulikpumpe 17 strömt, zwischen der Ansaugöffnung 17a der Motorhydraulikpumpe 17 und dem Verzweigungspunkt 91 in dem Hydraulikrohr 47 angeordnet. In Übereinstimmung mit so einem Aufbau ist es zum Beispiel möglich, die Gabelabsenkgeschwindigkeit zu erhalten, die mit dem Betätigungsbetrag der Absenkbetätigung auf so eine Weise korrespondiert, dass das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 das Hydrauliköl von dem Hubbetätigungshebel 11 zu dem Tank 19 zurückführt, wenn die Motorrotationsgeschwindigkeit des Elektromotors 18, der mit der Motorhydraulikpumpe 17 verbunden ist, niedriger ist als die Motorrotationsgeschwindigkeit, die mit dem Betätigungsbetrag der Absenkbetätigung des Hubbetätigungshebels 11 (auf der Seite des Bereichs E1 in 6) korrespondiert. Wenn indes die Motorrotationsgeschwindigkeit verglichen mit der unabhängigen Absenkbetätigung ansteigt, sodass der Durchfluss der Motorhydraulikpumpe 17 (auf der Seite des Bereichs E2 der 6) zu dem Zeitpunkt des gleichzeitigen Betätigens des anderen Hydraulikzylinders zusammen mit der Absenkbetätigung (während die erforderliche Rotationsgeschwindigkeit des anderen Hydraulikzylinders größer ist als die erforderliche Absenkrotationsgeschwindigkeit) ansteigt, ist es möglich, einen plötzlichen Anstieg der Gabelabsenkgeschwindigkeit auf so eine Weise zu unterdrücken, dass das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 den Durchfluss des Hydrauliköls unterdrückt, der von dem Hubbetätigungshebel 11 in Richtung der Motorhydraulikpumpe 17 strömt. Mit dem oben beschriebenen Aufbau ist es möglich, den anderen Aktuator mit einer gewünschten Geschwindigkeit zu betätigen und das angehobene Objekt mit einer gewünschten Absenkgeschwindigkeit abzusenken, wenn der andere Hydraulikzylinder zusammen mit der Absenkbetätigung des Hubzylinders 4 für eine Verwendung beim Anheben und Absenken gleichzeitig betätigt wird. Da es ferner möglich ist, den anderen Hydraulikzylinder durch Verwenden der Energie der Güterlast selbst dann zu betätigen, wenn die erforderliche Absenkrotationsgeschwindigkeit während der gleichzeitigen Betätigung größer ist als die erforderliche Rotationsgeschwindigkeit des anderen Hydraulikzylinders, ist es möglich, Energie zu sparen.In the hydraulic drive device 16 of the goods handling vehicle 1 in accordance with this embodiment, the hydraulic pipe 47 for conveying the hydraulic oil from the lift operating lever 11 to the engine hydraulic pump 17 with the hydraulic pipe 49 connected via the branching point 91. The bypass flow control valve 50 , which controls the flow of hydraulic oil, that of the Hubbetätigungshebel 11 returns to the tank 19 is at the hydraulic pipe 49 arranged. Further, the recovery flow control valve 80 , which controls the flow of hydraulic oil, that of the Hubbetätigungshebel 11 to the engine hydraulic pump 17 flows between the suction port 17a of the motor hydraulic pump 17 and the branching point 91 in the hydraulic pipe 47 arranged. For example, in accordance with such a configuration, it is possible to obtain the fork lowering speed corresponding to the operation amount of the lowering operation in such a manner that the bypass flow control valve 50 the hydraulic oil from the lift lever 11 returns to the tank 19 when the motor rotation speed of the electric motor 18 that with the engine hydraulic pump 17 is lower than the engine rotation speed coincident with the operation amount of the lowering operation of the lift operating lever 11 (on the side of the area E1 in 6 ) corresponds. If, however, the engine rotation speed increases compared to the independent lowering operation, so that the flow of the motor hydraulic pump 17 (on the side of the E2 area of the 6 ) at the time of simultaneously operating the other hydraulic cylinder together with the lowering operation (while the required rotation speed of the other hydraulic cylinder is greater than the required lowering rotation speed), it is possible to suppress a sudden increase in the fork lowering speed in such a manner that the recovery -Durchflusssteuerungsventil 80 suppresses the flow of hydraulic oil, that of the Hubbetätigungshebel 11 in the direction of the motor hydraulic pump 17 flows. With the structure described above, it is possible to operate the other actuator at a desired speed and to lower the lifted object at a desired lowering speed, when the other hydraulic cylinder together with the lowering operation of the lifting cylinder 4 is operated simultaneously for use in raising and lowering. Further, since it is possible to operate the other hydraulic cylinder by using the energy of the cargo even if the required lowering rotational speed during the simultaneous operation is larger than the required rotational speed of the other hydraulic cylinder, it is possible to save energy.

Bei der hydraulischen Antriebseinrichtung 16 des Güterhandhabungsfahrzeugs 1 in Übereinstimmung mit dieser Ausführungsform wird der Durchfluss des Hydrauliköls, der durch das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 gesteuert werden kann, größer eingestellt, als der Durchfluss des Hydrauliköls, der durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 gesteuert werden kann. Wenn der Fall eines konstant Haltens der Gabelabsenkgeschwindigkeit durch die Steuerung des Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventils 80 bezüglich eines vorbestimmten Absenkbetätigungsbetrags (die Abschnitte des Graphen L1c, L2c und L3c der 6) mit dem Fall verglichen wird, bei dem die Gabelabsenkgeschwindigkeit durch die Steuerung des Bypass-Durchflusssteuerungsventils 50 in Bezug auf den vorbestimmten Absenkbetätigungsbetrag (die Abschnitte der Graphen L1a, L2a und L3a der 6) verglichen wird, kann die Gabelabsenkgeschwindigkeit dementsprechend durch die Steuerung des Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventils 80 höher eingestellt werden. Dementsprechend ist es möglich, einen Übergangsabschnitt (die Abschnitte der Graphen L1b, L2b und L3b, die in 6 gezeigt werden) bereitzustellen, bei dem die Gabelabsenkgeschwindigkeit teilweise in Übereinstimmung mit der Motorrotationsgeschwindigkeit ansteigt, wenn die Steuerung durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 zu der Steuerung durch das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 umgeschaltet wird, während die Motorrotationsgeschwindigkeit ansteigt. Wenn so ein Übergangsabschnitt bereitgestellt ist, ist es möglich, eine plötzliche Änderung von der Steuerung durch das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 zu der Steuerung durch das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 zu unterdrücken. Selbst wenn zum Beispiel die Motorrotationsgeschwindigkeit aufgrund des Einflusses einer Temperaturänderung anstelle der gleichzeitigen Betätigung leicht ansteigt, wird das Rückgewinnen nicht zu einem unnötigen Zeitpunkt ausgeführt, wenn sich die Steuerung sofort ändert und sich folglich die Rückgewinneffizienz verschlechtert. Da der jedoch der als Pufferabschnitt dienende Übergangsabschnitt vorgesehen ist, ist es möglich, eine Verschlechterung der Rückgewinneffizienz zu unterdrücken.In the hydraulic drive device 16 of the goods handling vehicle 1 In accordance with this embodiment, the flow of hydraulic oil through the recovery flow control valve 80 is set larger than the flow rate of the hydraulic oil that can be controlled by the bypass flow control valve 50. If the case of a constant holding the Gabelabsenkgeschwindigkeit by the control of the recovery flow control valve 80 with respect to a predetermined lowering operation amount (the portions of the graphs L1c, L2c and L3c of FIG 6 ) is compared with the case where the Gabelabsenkgeschwindigkeit by the control of the bypass flow control valve 50 with respect to the predetermined lowering operation amount (the portions of the graphs L1a, L2a and L3a of FIG 6 ) is compared, the Gabelabsenkgeschwindigkeit can accordingly by the control of the recirculation flow control valve 80 be set higher. Accordingly, it is possible to form a transition portion (the portions of the graphs L1b, L2b and L3b which are shown in FIG 6 shown), in which the Gabelabsenkgeschwindigkeit increases in part in accordance with the motor rotation speed, when the control by the bypass flow control valve 50 is switched to the control by the recovery flow control valve 80 while the engine rotation speed increases. When such a transition section is provided, it is possible to make a sudden change from the control by the bypass flow control valve 50 to the control by the recovery flow control valve 80 to suppress. For example, even if the motor rotation speed slightly increases due to the influence of a temperature change instead of the concurrent operation, the recovery is not performed at an unnecessary time when the control changes immediately and thus the recovery efficiency deteriorates. However, since the transition section serving as the buffer section is provided, it is possible to suppress deterioration of the recovery efficiency.

Bei der hydraulischen Antriebseinrichtung 16 des Güterhandhabungsfahrzeugs 1 in Übereinstimmung mit dieser Ausführungsform steuert das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil 80 den Durchfluss des Hydrauliköls basierend auf dem Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48. Dementsprechend kann das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil mit der Gabelabsenkgeschwindigkeit in Übereinstimmung mit dem Betätigungsbetrag der Absenkbetätigung gesteuert werden.In the hydraulic drive device 16 of the goods handling vehicle 1 In accordance with this embodiment, the recirculation flow control valve controls 80 the flow of hydraulic oil based on the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 , Accordingly, the recovery flow control valve can be controlled with the fork lowering speed in accordance with the operation amount of the lowering operation.

Bei der hydraulischen Antriebseinrichtung 16 des Güterhandhabungsfahrzeugs 1 in Übereinstimmung mit dieser Ausführungsform steuert das Bypass-Durchflusssteuerungsventil 50 den Durchfluss des Hydrauliköls basierend auf dem Druckunterschied über das Proportionalmagnetventil 48. Dementsprechend kann das Rückgewinn-Durchflusssteuerungsventil mit der Gabelabsenkgeschwindigkeit in Übereinstimmung mit dem Betätigungsbetrag der Absenkbetätigung gesteuert werden.In the hydraulic drive device 16 of the goods handling vehicle 1 In accordance with this embodiment, the bypass flow control valve 50 controls the flow of the hydraulic oil based on the pressure difference across the proportional solenoid valve 48 , Accordingly, the recovery flow control valve can be controlled with the fork lowering speed in accordance with the operation amount of the lowering operation.

Während bevorzugte Ausführungsformen der hydraulischen Antriebseinrichtung für das Güterhandhabungsfahrzeug in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung beschrieben worden sind, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt.While preferred embodiments of the hydraulic drive device for the goods handling vehicle have been described in accordance with the present invention, the present invention is not limited to the embodiment described above.

Bei der oben beschriebenen Ausführungsform sind der Neigzylinder, der PS-Zylinder und der Zusatzzylinder als zweite Hydraulikzylinder vorgesehen. Jedoch kann ein Teil der zweiten Hydraulikzylinder weggelassen werden, solange zumindest einer davon vorgesehen ist. Zum Beispiel sind bei der oben beschriebenen Ausführungsform die Zusatzeinrichtung und die Servolenkung montiert, jedoch kann die hydraulische Antriebseinrichtung der vorliegenden Erfindung auch auf einen Gabelstapler ohne die Zusatzeinrichtung und die Servolenkung angewandt werden. Ferner kann die hydraulische Antriebseinrichtung der vorliegenden Erfindung auf ein anderes batteriebetriebenes Güterhandhabungsfahrzeug als den Gabelstapler angewandt werden.In the embodiment described above, the tilt cylinder, the PS cylinder and the auxiliary cylinder are provided as second hydraulic cylinders. However, a part of the second hydraulic cylinders may be omitted as long as at least one of them is provided. For example, in the above-described embodiment, the attachment and the power steering are mounted, however, the hydraulic drive device of the present invention can be applied to a forklift without the attachment and the power steering. Further, the hydraulic drive device of the present invention can be applied to another battery-operated goods handling vehicle other than the forklift.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

1:1:
GüterhandhabungsfahrzeugCargo handling vehicle
4:4:
Hubzylinder (Hydraulikzylinder)Lifting cylinder (hydraulic cylinder)
6:6:
Gabel (Objekt)Fork (object)
11:11:
Hubbetätigungshebel (erster Betätigungsabschnitt)Lifting lever (first operating section)
16:16:
hydraulische Antriebseinrichtunghydraulic drive device
17:17:
Motorhydraulikpumpe (Hydraulikpumpe)Motor hydraulic pump (hydraulic pump)
17a:17a:
Ansaugöffnungsuction
17b:17b:
Auslassöffnungoutlet
18:18:
Elektromotorelectric motor
47:47:
Hydraulikrohr (erster Hydrauliköldurchgang)Hydraulic pipe (first hydraulic oil passage)
48:48:
Gabelabsenkproportionalmagnetventil (Proportionalmagnetventil)Fork Lower Proportional Solenoid Valve (Proportional Solenoid Valve)
49:49:
Hydraulikrohr (erster Hydrauliköldurchgang)Hydraulic pipe (first hydraulic oil passage)
50:50:
Bypass-Durchflusssteuerungsventil (erstes Durchflusssteuerungsventil)Bypass flow control valve (first flow control valve)
70:70:
zweiter Hydraulikzylindersecond hydraulic cylinder
73:73:
zweiter Betätigungsabschnittsecond operating section
80:80:
Rückgewinn-DurchflusssteuerungsventilRecovery-flow control valve

Claims (4)

Hydraulische Antriebseinrichtung für ein Güterhandhabungsfahrzeug, die aufweist: einen ersten Hydraulikzylinder für eine Verwendung beim Anheben und Absenken, der eingerichtet ist, ein Objekt durch Zuführen und Abführen von Hydrauliköl anzuheben und abzusenken; einen zweiten Hydraulikzylinder, der eingerichtet ist, eine andere Betätigung als die des ersten Hydraulikzylinders durch Zuführen und Abführen des Hydrauliköls auszuführen; einen ersten Betätigungsabschnitt, der eingerichtet ist, den ersten Hydraulikzylinder zu betätigen; einen zweiten Betätigungsabschnitt, der eingerichtet ist, den zweiten Hydraulikzylinder zu betätigen; eine Hydraulikpumpe, die eingerichtet ist, das Hydrauliköl dem ersten Hydraulikzylinder und dem zweiten Hydraulikzylinder zuzuführen und von diesen abzuführen; einen Elektromotor, der mit der Hydraulikpumpe verbunden ist und eingerichtet ist, als Motor oder Generator zu dienen; einen Tank, der eingerichtet ist, das Hydrauliköl zu speichern; einen ersten Hydrauliköldurchgang, der eine Ansaugöffnung der Hydraulikpumpe mit dem ersten Hydraulikzylinder verbindet und eingerichtet ist, das Hydrauliköl von dem ersten Hydraulikzylinder zu der Hydraulikpumpe zu befördern; einen zweiten Hydrauliköldurchgang, der einen Verzweigungspunkt bei dem ersten Hydrauliköldurchgang mit dem Tank verbindet und eingerichtet ist, das Hydrauliköl von dem ersten Hydraulikzylinder zu dem Tank zurückzuführen; ein erstes Durchflusssteuerungsventil, das bei dem zweiten Hydrauliköldurchgang angeordnet ist und eingerichtet ist, den Durchfluss des Hydrauliköls zu steuern, der von dem ersten Hydraulikzylinder zu dem Tank zurückkehrt; und ein zweites Durchflusssteuerungsventil, das zwischen der Ansaugöffnung der Hydraulikpumpe und dem Verzweigungspunkt in dem ersten Hydrauliköldurchgang angeordnet ist und eingerichtet ist, den Durchfluss des Hydrauliköls zu steuern, der von dem ersten Hydraulikzylinder zu der Hydraulikpumpe strömt, wobei, wenn eine Motorrotationsgeschwindigkeit im Vergleich zu einer unabhängigen Betätigung des ersten Betätigungsabschnitts ansteigt, sodass ein Durchfluss der Hydraulikpumpe zu dem Zeitpunkt einer gleichzeitigen Betätigung des zweiten Betätigungsabschnitts zusammen mit einer Absenkbetätigung des ersten Betätigungsabschnitts ansteigt, das zweite Durchflusssteuerungsventil eine Steuerung ausführt, sodass der Durchfluss des Hydrauliköls, das von dem ersten Hydraulikzylinder zu der Hydraulikpumpe strömt, unterdrückt wird.A hydraulic drive device for a goods handling vehicle, comprising: a first lift-and-lower hydraulic cylinder configured to raise and lower an object by supplying and discharging hydraulic oil; a second hydraulic cylinder configured to perform an operation other than that of the first hydraulic cylinder by supplying and discharging the hydraulic oil; a first operating portion configured to operate the first hydraulic cylinder; a second operating portion configured to operate the second hydraulic cylinder; a hydraulic pump configured to supply and discharge the hydraulic oil to and from the first hydraulic cylinder and the second hydraulic cylinder; an electric motor connected to the hydraulic pump and configured to serve as a motor or a generator; a tank configured to store the hydraulic oil; a first hydraulic oil passage which connects and is adapted to a suction port of the hydraulic pump with the first hydraulic cylinder; To supply hydraulic oil from the first hydraulic cylinder to the hydraulic pump; a second hydraulic oil passage connecting a branch point in the first hydraulic oil passage to the tank and configured to return the hydraulic oil from the first hydraulic cylinder to the tank; a first flow control valve disposed at the second hydraulic oil passage and configured to control the flow of the hydraulic oil returning from the first hydraulic cylinder to the tank; and a second flow control valve disposed between the suction port of the hydraulic pump and the branch point in the first hydraulic oil passage and configured to control the flow of the hydraulic oil flowing from the first hydraulic cylinder to the hydraulic pump, wherein when a motor rotation speed compared to a increases independently of operation of the first operation portion, so that a flow rate of the hydraulic pump at the time of simultaneous operation of the second operation portion increases together with a lowering operation of the first operation portion, the second flow control valve performs a control, so that the flow of the hydraulic oil, which from the first hydraulic cylinder to the Hydraulic pump flows, is suppressed. Hydraulische Antriebseinrichtung für das Güterhandhabungsfahrzeug nach Anspruch 1, bei welcher der Durchfluss des Hydrauliköls, der durch das zweite Durchflusssteuerungsventil steuerbar ist, größer eingestellt ist, als der Durchfluss des Hydrauliköls, der durch das erste Durchflusssteuerungsventil steuerbar ist.Hydraulic drive device for the goods handling vehicle according to Claim 1 in which the flow rate of the hydraulic oil controllable by the second flow control valve is set greater than the flow rate of the hydraulic oil controllable by the first flow control valve. Hydraulische Antriebseinrichtung für das Güterhandhabungsfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, ferner mit: einem Proportionalventil, das zwischen dem ersten Hydraulikzylinder und dem Verzweigungspunkt in dem ersten Hydrauliköldurchgang angeordnet ist und eingerichtet ist, mit einem Öffnungsgrad geöffnet zu sein, der mit einem Betätigungsbetrag der Absenkbetätigung des ersten Betätigungsabschnitts korrespondiert, wobei das zweite Durchflusssteuerungsventil den Durchfluss des Hydrauliköls basierend auf einem Druckunterschied über das Proportionalventil steuert.Hydraulic drive device for the goods handling vehicle according to Claim 1 or 2 , further comprising: a proportional valve disposed between the first hydraulic cylinder and the branch point in the first hydraulic oil passage and configured to be opened with an opening degree corresponding to an operation amount of the lowering operation of the first operation section, the second flow control valve controlling the flow rate of the first operation section Hydraulic oil based on a pressure difference across the proportional valve controls. Hydraulische Antriebseinrichtung für das Güterhandhabungsfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, ferner mit: einem Proportionalventil, das zwischen dem ersten Hydraulikzylinder und dem Verzweigungspunkt in dem ersten Hydrauliköldurchgang angeordnet ist und eingerichtet ist, mit einem Öffnungsgrad geöffnet zu sein, der mit einem Betätigungsbetrag der Absenkbetätigung des ersten Betätigungsabschnitts korrespondiert, wobei das erste Durchflusssteuerungsventil den Durchfluss des Hydrauliköls basierend auf dem Druckunterschied über das Proportionalventil steuert.Hydraulic drive device for the goods handling vehicle according to one of Claims 1 to 3 , further comprising: a proportional valve disposed between the first hydraulic cylinder and the branch point in the first hydraulic oil passage and configured to be opened with an opening degree corresponding to an operation amount of the lowering operation of the first operation portion, the first flow control valve controlling the flow rate of the first operation section Hydraulic oil based on the pressure difference across the proportional valve controls.
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