DE112016005235T5

DE112016005235T5 - Verfahren und system zum folgen einer spur eines fahrzeugs entlang einer strasse

Info

Publication number: DE112016005235T5
Application number: DE112016005235.9T
Authority: DE
Inventors: Marie Bemler; Jonny Andersson; Linus Bredberg; Christian Larsson
Original assignee: Scania CV AB
Current assignee: Scania CV AB
Priority date: 2015-12-17
Filing date: 2016-12-05
Publication date: 2018-08-02
Also published as: WO2017105320A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße. Das Verfahren umfasst die Schritte des: Verfolgens (S1) eines oder mehrerer Fahrzeuge entlang der Straße vor dem Fahrzeug; Bestimmens (S2) einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs; und Folgens (S3) einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs. Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein System zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße. Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Fahrzeug. Die vorliegende Erfindung betrifft auch ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1. Die Erfindung betrifft auch ein System zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße. Die Erfindung betrifft auch ein Fahrzeug. Die Erfindung betrifft auch ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt.
TECHNISCHER HINTERGRUND
Zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße sind Fahrzeuge manchmal mit einem Vorwärts-Detektor zum Erfassen der Bahn der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, in der Regel durch Erfassen der Straßenmarkierungen, die die Fahrspur markieren, in der das Fahrzeug fährt, ausgestattet. Das Fahren des Fahrzeugs entlang der Fahrspur, einschließlich der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, können hierdurch auf Grundlage der so erfassten Bewegungsbahn gesteuert werden. Eine solche Steuerung des Fahrens des Fahrzeugs wird als Spurhalte-Assistent (LKA) bezeichnet.
Ein Problem mit einer solchen Spurhalte-Assistent-Funktion besteht darin, dass es manchmal schwierig ist, Straßenmarkierungen optisch zu erfassen, zum Beispiel in Verbindung mit Ausfahrten und Auffahrten, wo es schwierig sein kann, zu ermitteln, welchen Markierungen zu folgen ist, d.h. die Steuerung des Fahrens zu basieren ist. Straßenmarkierungen können auch von der Straße abgenutzt sein, unter Schnee oder dergleichen verborgen sein und aufgrund einer Reduzierung der Fahrspurenanzahl zusammenlaufen. Außerdem kann es auch temporäre Straßenmarkierungen beispielsweise aufgrund von Straßenbauarbeiten geben.
Das automatische Folgen von falschen Straßenmarkierungen oder sonstigen Linien durch eine Spurhalte-Assistent-Funktion kann im schlimmsten Fall zu schweren Unfällen führen.
Somit besteht ein Bedarf zur Verbesserung des Steuerns des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße.
AUFGABEN DER ERFINDUNG
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung eines Verfahrens zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße, das die Sicherheit und Genauigkeit beim Halten des Fahrzeugs in der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, verbessert.
Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung eines Systems zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße, das die Sicherheit und Genauigkeit beim Halten des Fahrzeugs in der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, verbessert.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Diese und andere Aufgaben, die aus der folgenden Beschreibung ersichtlich werden, werden durch ein Verfahren, ein System, ein Fahrzeug, ein Computerprogramm und ein Computerprogrammprodukt erreicht, wie in den anliegenden unabhängigen Ansprüchen dargelegt. Bevorzugte Ausführungsformen des Verfahrens und des Systems sind in den anliegenden abhängigen Ansprüchen definiert.
Insbesondere wird eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung durch ein Verfahren zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße erreicht. Das Verfahren umfasst die Schritte des: Verfolgens eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug; Bestimmens einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs und Folgen einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs.
Hierdurch wird ein sicheres Fahren dadurch erleichtert, dass das Fahrzeug einer Spur folgt, die fahrbar ist, da das verfolgte Fahrzeug entlang der Bewegungsbahn gefahren ist, die der historischen Spur entspricht. Hierdurch wird eine geeignete Bewegungsbahn geschaffen, der das Fahrzeug folgen kann, so dass das Fahrzeug beim Einhalten der Spur des verfolgten Fahrzeugs ohne die Notwendigkeit einer Spurhalte-Assistent-Funktion oder als Redundanz zu einer Spurhalte-Assistent-Funktion, wenn diese nicht funktioniert, da die Straßenmarkierungen oder dergleichen nicht sichtbar/erfassbar sind, unterstützt wird. Das Fahrzeug wird beim Fahren unabhängig davon unterstützt, ob Kartendaten bestehen/zur Verfügung stehen/falsch sind und/oder es möglich ist, Straßenmarkierungen zu erfassen. Die so bestimmte historische Spur kann somit als eine Redundanz zu Kartendaten und/oder der Bahn der Straße verwendet werden, die von Straßenmarkierungen erlangt wird. Die so bestimmte historische Spur kann verwendet werden, wenn Kartendaten nicht aktualisiert worden sind, beispielsweise wenn die Straße durch Hinzufügen/Ändern von Fahrspuren, Hinzufügen eines Kreisverkehrs oder dergleichen verändert wurde, wenn die Kartendaten vorübergehend, zum Beispiel wegen Bauarbeiten oder vorübergehenden Hindernissen oder dergleichen, falsch sind.
Indem dadurch eine so bestimmte historische Spur beim Fahren des Fahrzeugs verfolgt wurde, wird ein mögliches Hindernis, das das verfolgte Fahrzeug, dessen historischer Spur gefolgt wird, durch Umfahren des Hindernisses vermieden hat, automatisch durch Folgen der historischen Spur vermieden. Dadurch wird die Sicherheit weiter verbessert.
Die so bestimmte historische Spur kann als eine Grundlage zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße verwendet werden, wenn das Fahrzeug in der Fahrspur fährt, die der historischen Spur entspricht, wobei die Steuerung des Fahrzeugs das Halten des Fahrzeugs auf der historischen Spur umfasst. Dies schafft somit eine effiziente Unterstützung des Fahrers und erleichtert ein effizientes autonomes Fahren. Dies schafft eine effiziente Positionierung des Fahrzeuges auf der Straße beim Fahren eines Fahrzeugs entlang einer Straße.
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Folgens einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs das Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur. Durch ein solches Steuern des Fahrens auf Grundlage der historischen Spur wird die Sicherheit verbessert. Das Steuern des Fahrzeugs kann hierdurch auf Grundlage der historischen Spur automatisch gehandhabt werden.
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Steuerns des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur das Halten des Fahrzeugs auf der so bestimmten historischen Spur. Dadurch wird die Sicherheit des Fahrens des Fahrzeugs verbessert. Somit wird eine effiziente und zuverlässige Weise des Haltens des Fahrzeugs in einer Fahrspur erlangt, wo ein anderes Fahrzeug gefahren ist.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ferner die Schritte des: kontinuierlichen Bestimmens, ob das Fahrzeug der so bestimmten historischen Spur folgt; und des Ausgebens einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs, wenn das Fahren des Fahrzeugs um ein vorbestimmtes Ausmaß von der so bestimmten historischen Spur abweicht. Dies verbessert die Sicherheit weiterhin darin, dass die Bedienungsperson/der Fahrer auf Grundlage der Warnung Maßnahmen ergreifen kann. Der Fahrer wird dadurch darüber informiert, wenn das Fahrzeug von der historischen Spur abweicht und kann somit einen Unfall aufgrund einer solchen Abweichung vermeiden.
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Bestimmens einer historischen Spur das Erfassen des verfolgten Fahrzeugs, um Wegpunkte früherer Positionen des verfolgten Fahrzeugs zu erlangen; und auf Grundlage der Wegpunkte, das Erstellen der historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs. Hierdurch wird eine leichte und effiziente Weise des Erlangens der historischen Spur auf Grundlage eines Fahrzeugs weiter vorne erlangt.
Insbesondere wird eine Aufgabe der Erfindung durch ein System zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße erreicht. Das System umfasst eine Einrichtung zum Folgen eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug; eine Einrichtung zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs; und eine Einrichtung zum Folgen einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs.
Gemäß einer Ausführungsform des Systems umfasst die Einrichtung zum Folgen einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs eine Einrichtung zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der so bestimmten historischen Spur.
Gemäß einer Ausführungsform des Systems umfasst die Einrichtung zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur eine Einrichtung zum Halten des Fahrzeugs auf der so bestimmten historischen Spur.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das System ferner eine Einrichtung zum kontinuierlichen Bestimmen, ob das Fahrzeug der so bestimmten historischen Spur folgt; und eine Einrichtung zur Ausgabe einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs, wenn das Fahren des Fahrzeugs um ein vorbestimmtes Ausmaß von der so bestimmten historischen Spur abweicht.
Gemäß einer Ausführungsform des Systems umfasst die Einrichtung zum Bestimmen einer historischen Spur eine Einrichtung zum Erfassen des verfolgten Fahrzeugs, um Wegpunkte früherer Positionen des verfolgten Fahrzeugs zu erlangen; und eine Einrichtung zum Erstellen der historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs auf Grundlage der Wegpunkte.
Das System zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße ist dafür ausgebildet, die Verfahren, wie hierin beschrieben, auszuführen.
Das System gemäß der Erfindung hat die Vorteile gemäß den entsprechenden Verfahrensansprüchen .
Insbesondere wird eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung durch ein Fahrzeug erreicht, das ein System, wie hierin dargelegt, umfasst.
Insbesondere wird eine Aufgabe der Erfindung durch ein Computerprogramm zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße erreicht, wobei das Computerprogramm einen Programmcode umfasst, der bei Ausführung auf einer elektronischen Steuereinheit oder einem anderen mit der elektronischen Steuereinheit verbundenen Computer bewirkt, dass die elektronische Steuereinheit Verfahren, wie hierin dargelegt, ausführt.
Insbesondere wird eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung durch ein Computerprogrammprodukt erreicht, das ein digitales Speichermedium umfasst, das das Computerprogramm speichert.
Figurenliste
Für ein besseres Verständnis der vorliegenden Erfindung wird Bezug auf die folgende ausführliche Beschreibung in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen genommen, wobei die gleichen Bezugszeichen sich auf ähnliche Teile in sämtlichen Ansichten beziehen. In diesen zeigen:

1 schematisch eine Seitenansicht eines Fahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung;
2a schematisch eine Straße mit zwei Fahrspuren mit einer Ausfahrt;
2b schematisch eine Straße, wo die Fahrspuren aufgrund von Straßenbauarbeiten weiter vorne umgeleitet werden;
3 schematisch ein Blockdiagramm eines Systems zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
4 schematisch ein Blockdiagramm eines Verfahrens zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
5 schematisch einen Computer gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung und
6 ein Ablaufdiagramm, das Schritte zeigt, die beim Auswählen eines zu verfolgenden Fahrzeugs ausgeführt werden.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
Nachstehend bezieht sich der Ausdruck „Verbindung“ auf eine Kommunikationsverbindung, die ein physikalischer Verbinder, wie zum Beispiel ein optoelektronisches Verbindungskabel, oder ein nicht physikalischer Verbinder, wie zum Beispiel eine drahtlose Verbindung, sein kann, zum Beispiel eine Funkverbindung oder eine Mikrowellenverbindung.
Nachstehend umfasst der Begriff „Bahn der Straße“ und „Bahn der Fahrspur der Straße“ die Erstreckung der Straße/Fahrspur, den Verlauf der Straße/Fahrspur und die Krümmung der Straße/Fahrspur.
1 zeigt schematisch eine Seitenansicht eines Fahrzeugs 1 gemäß der vorliegenden Erfindung. Das beispielhaft dargestellte Fahrzeug 1 ist ein Schwerfahrzeug in Form eines Lastwagens. Das Fahrzeug gemäß der Erfindung könnte jegliches geeignete Fahrzeug sein, wie zum Beispiel ein Bus oder ein Auto. Das Fahrzeug umfasst ein System I zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs 1 entlang einer Straße R.
2a zeigt schematisch eine Straße R mit zwei Fahrspuren L1, L2, eine erste Fahrspur L1, in der ein Fahrzeug 1 gefahren ist, und eine zweite Fahrspur L2, die der ersten Fahrspur L1 benachbart ist. Von der ersten Fahrspur L1 geht eine Ausfahrt einer Fahrspur L3 mit einer gewissen Erstreckung ab.
An der Ausfahrt ist ein zweites Fahrzeug 2 vor dem ersten Fahrzeug 1 abgefahren und fährt in der Fahrspur L3.
Das Fahrzeug 1 umfasst ein System I zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße. Das System I umfasst eine Einrichtung zum Folgen eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug. Das System I umfasst eine Detektoreinheit D zum Erfassen von Fahrzeugen vor dem Fahrzeug, um Fahrzeuge vor dem Fahrzeug 1 zu verfolgen. Das System I umfasst eine Einrichtung zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs. Die Einrichtung zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs umfasst die Detektoreinheit D.
In dem Beispiel in 2a verfolgt das Fahrzeug 1 das zweite Fahrzeug 2, das auf der Fahrspur L3 abgefahren ist. Durch das System I bestimmt das Fahrzeug 1 eine historische Spur T1 des Fahrzeugs 2.
Das Fahrzeug 1 folgt einer so bestimmten historischen Spur T1 beim Fahren des Fahrzeugs 1. Wenn die historische Spur T1 des verfolgten Fahrzeugs 2 in der Ausfahrt und weiter in der Fahrspur L3 verläuft, fährt das Fahrzeug 1, das der historischen Spur T1 folgt, auf der Ausfahrt ab und fährt auf der Fahrspur L3.
Gemäß einer Variante steuert das System I das Fahren des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur T1, wenn das Fahrzeug 1 der so bestimmten historischen Spur T1 folgt. Das Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur T1 umfasst das Halten des Fahrzeugs in der so bestimmten historischen Spur T1. Das Steuern des Fahrens umfasst das Anpassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1 so, dass das Fahrzeug der bestimmten historischen Spur T1 folgen kann. Hierdurch wird ein sicheres Fahren dadurch erleichtert, dass das Fahrzeug 1 einer Spur folgt, die fahrbar ist, da das Fahrzeug 2 entlang der Bewegungsbahn gefahren ist, die der historischen Spur T1 entspricht. Hierdurch wird eine geeignete Bewegungsbahn geschaffen, der das Fahrzeug folgen kann, so dass das Fahrzeug 1 beim Einhalten der Fahrspur des Fahrzeugs 2 ohne die Notwendigkeit einer Spurhalte-Assistent-Funktion oder als Redundanz zu einer Spurhalte-Assistent-Funktion, wenn diese nicht funktioniert, da die Straßenmarkierungen oder dergleichen nicht sichtbar/erfassbar sind, unterstützt wird. Das Fahrzeug wird beim Fahren unabhängig davon unterstützt, ob Kartendaten bestehen/zur Verfügung stehen/falsch sind und/oder es möglich ist, Straßenmarkierungen zu erfassen.
Das System umfasst eine Einrichtung zum kontinuierlichen Bestimmen, ob das Fahrzeug der so bestimmten historischen Spur T1 folgt. Das System I ist dafür konfiguriert, eine Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs 1 auszugeben, wenn das Fahren des Fahrzeugs um ein vorbestimmtes Ausmaß von der bestimmten historischen Spur abweicht.
2b zeigt schematisch eine Straße R mit zwei Fahrspuren L1, L2, eine erste Fahrspur L1, in der ein Fahrzeug 1 fährt und eine zweite Fahrspur L2, die der ersten Fahrspur L1 benachbart ist. Die Fahrspuren L1, L2 wurden umgeleitet und an einer bestimmten Position in Behelfsspuren L1a, L2a aufgrund von Straßenbauarbeiten weiter vorne gebildet, wobei die Behelfsspuren L1a, L2a um die Straßenbauarbeiten herumführen.
Ein Fahrzeug 2 fährt in der Fahrspur L1a vor dem Fahrzeug 1.
Gemäß dem Beispiel in 2a umfasst das Fahrzeug 1 ein System I zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße. Das System I umfasst eine Einrichtung für ein Fahrzeug 2 entlang einer Straße vor dem Fahrzeug 1. Das System I umfasst eine Detektoreinheit D zum Erfassen von Fahrzeugen vor dem Fahrzeug 1, um dem Fahrzeug 2 vor dem Fahrzeug 1 zu folgen. Das System I umfasst eine Einrichtung zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs. Die Einrichtung zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs umfasst die Detektoreinheit D.
In dem Beispiel in 2b verfolgt das Fahrzeug 1 das zweite Fahrzeug 2 in der Fahrspur, die die Straßenbauarbeiten C umfährt. Durch das System I bestimmt das Fahrzeug 1 eine historische Spur T2 des Fahrzeugs 2.
Gemäß einer Ausführungsform des Systems I umfasst die Einrichtung zum Bestimmen einer historischen Spur T2 eine Einrichtung zum Erfassen des verfolgten Fahrzeugs, um Wegpunkte WP früherer Positionen des verfolgten Fahrzeugs 2 zu erlangen. Die Detektoreinheit D ist in der Einrichtung zum Erfassen des verfolgten Fahrzeugs zum Erlangen der Wegpunkte WP von früheren Positionen des verfolgten Fahrzeugs 2 enthalten. Die historische Spur T2 des Fahrzeugs 2 wird dann durch die Wegpunkte WP erstellt. Die Wegpunkte WP entsprechen gemäß einer Ausführungsform im Wesentlichen mindestens der Breite des Fahrzeugs 2.
Das Fahrzeug 1 folgt einer so bestimmten historischen Spur T1 beim Fahren des Fahrzeugs 1. Wenn die historische Spur T1 des verfolgten Fahrzeugs 2 in der Fahrspur L1a verläuft, die die Straßenbauarbeiten C umfährt, wird das Fahrzeug 1, das der historischen Spur T2 folgt, die Straßenbauarbeiten C umfahren.
Gemäß einer Variante steuert das System I das Fahren des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur T2, wenn das Fahrzeug 1 der so bestimmten historischen Spur T2 folgt. Das Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur T2 umfasst das Halten des Fahrzeugs in der so bestimmten historischen Spur T2.
3 zeigt schematisch ein System I zum Steuern eines Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Das System I umfasst eine elektronische Steuereinheit 100.
Das System I umfasst eine Einrichtung 110 zum Verfolgen eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug.
Die Einrichtung 110 zum Verfolgen eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug kann jegliche geeignete Erfassungseinrichtung umfassen, zum Beispiel jegliche geeignete Detektoreinheit. Die Einrichtung 110 zum Verfolgen eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug umfasst gemäß einer Ausführungsform eine oder mehrere Kameraeinheiten. Die eine oder mehreren Kameraeinheiten umfassen gemäß einer Ausführungsform eine IR-Kameraeinheit. Die Einrichtung 110 zum Verfolgen eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug umfasst gemäß einer Ausführungsform eine oder mehrere Laserscannereinheiten. Die Einrichtung 110 zum Verfolgen eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug umfasst gemäß einer Ausführungsform eine oder mehrere Radareinheiten.
Das System I umfasst eine Einrichtung 120 zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs. Die Einrichtung 120 zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs umfasst gemäß einer Ausführungsform die Einrichtung 110 zum Verfolgen eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug. Die Einrichtung 120 zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs umfasst somit eine oder mehrere Kameraeinheiten und/oder eine oder mehrere Laserscannereinheiten und/oder eine oder mehrere Radareinheiten.
Die Einrichtung 120 zum Bestimmen einer historischen Spur umfasst eine Einrichtung 122 zum Erfassen des verfolgten Fahrzeugs zum Erlangen von Wegpunkten von früheren Positionen des verfolgten Fahrzeugs. Die Einrichtung 122 zum Erfassen des verfolgten Fahrzeugs zum Erlangen von Wegpunkten von früheren Positionen des verfolgten Fahrzeugs umfasst somit eine oder mehrere Kameraeinheiten und/oder eine oder mehrere Laserscannereinheiten und/oder eine oder mehrere Radareinheiten.
Die Einrichtung 120 zum Bestimmen einer historischen Spur umfasst eine Einrichtung 124 zum Erstellen der historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs auf Grundlage der Wegpunkte.
Das System I umfasst eine Einrichtung 130 zum Bestimmen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Die Einrichtung 130 zum Bestimmen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs umfasst gemäß einer Ausführungsform den Tachometer des Fahrzeugs.
Das System I umfasst eine Einrichtung 140 zum Folgen einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs.
Die Einrichtung 140 zum Folgen einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs umfasst eine Einrichtung 142 zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur.
Die Einrichtung 142 zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur umfasst eine Einrichtung 142a zum Halten des Fahrzeugs auf der so bestimmten historischen Spur.
Die Einrichtung 142 zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur umfasst eine Einrichtung 142b zum Anpassen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs, um das Fahrzeug in der Entwicklung der so bestimmten historischen Spur zu halten und es somit mindestens in einem gewissen Ausmaß an die Geschwindigkeit des verfolgten Fahrzeugs beim Folgen der bestimmten historischen Spur anzupassen.
Das System I umfasst eine Einrichtung 150 zum kontinuierlichen Bestimmen, ob das Fahrzeug der so bestimmten historischen Spur folgt. Die Einrichtung 150 zum kontinuierlichen Bestimmen, ob das Fahrzeug der so bestimmten historischen Spur folgt, umfasst eine Einrichtung zum Vergleichen der Position des Fahrzeugs mit der Position der bestimmten historischen Spur. Die Einrichtung 150 kann in der elektronischen Steuereinheit enthalten sein.
Das System I umfasst eine Einrichtung 160 zur Ausgabe einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs, wenn das Fahren des Fahrzeugs um ein vorbestimmtes Ausmaß von der bestimmten historischen Spur abweicht.
Die Einrichtung 160 zur Ausgabe einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs umfasst eine optische Einrichtung zur optischen Darstellung der Warnung, die eine Anzeigeeinheit oder dergleichen umfasst, und/oder eine akustische Einrichtung zur akustischen Darstellung der Warnung, die eine Sprachnachricht, einen Alarm oder dergleichen umfasst, und/oder eine taktile Einrichtung zur taktilen Darstellung der Warnung, wie zum Beispiel Vibrationen des Lenkrads oder dergleichen.
Das System I kann mit anderen Funktionen zur Unterstützung des Fahrens versehen sein, wie zum Beispiel einer sogenannten Spurhalte-Assistent-Funktion. Somit umfasst gemäß einer Ausführungsform das System I eine Einrichtung 170 zum Erfassen der Bahn der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt. Die Einrichtung 170 zum Erfassen der Bahn der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, ist dafür konfiguriert, die Bahn der Straße zu erfassen.
Die Einrichtung 170 zum Erfassen der Bahn der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, kann jegliche geeignete Erfassungseinrichtung sein. Die Einrichtung 170 zum Erfassen der Bahn der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfasst gemäß einer Ausführungsform eine oder mehrere Kameraeinheiten. Die eine oder mehreren Kameraeinheiten umfassen gemäß einer Ausführungsform eine IR-Kameraeinheit. Die Einrichtung 170 zum Erfassen der Bahn der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfasst gemäß einer Ausführungsform eine oder mehrere Laserscannereinheiten. Die Einrichtung 170 zum Erfassen der Bahn der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfasst gemäß einer Ausführungsform eine oder mehrere Radareinheiten.
Die Einrichtung 170 zum Erfassen der Bahn der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfasst das Erfassen von Eigenschaften entlang der Straße. Die Eigenschaften entlang der Straße umfassen gemäß einer Ausführungsform Straßenmarkierungen, die die Fahrspur definieren, die durchgezogene Linien und gestrichelte Linien umfasst. Die Eigenschaften entlang der Straße umfassen gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung Leitplanken. Die Eigenschaften entlang der Straße umfassen gemäß einer Ausführungsform eine Straßenseite.
Die Einrichtung 170 ist dafür konfiguriert, zu deaktivieren, wenn die Erfassung der Bahn der Fahrspur nicht auf einer erwünschten Ebene funktioniert, d.h., wenn es nicht möglich ist, eine zuverlässige Erfassung der Bahn der Fahrspur der Straße bereitzustellen.
In so einem Fall wird die Einrichtung 140 zum Folgen einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs als ein Back-up verwendet.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das System die Einrichtung 170 nicht, wobei in diesem Fall die Einrichtung 140 zum Folgen einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs verwendet wird.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das System I eine Einrichtung 180 zum Bestimmen der Bahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, auf Grundlage einer bestimmten gegenwärtigen Position des Fahrzeugs und extrahierter Karteninformation der Erstreckung der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt.
Die Einrichtung 180 zum Bestimmen der Bahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, auf Grundlage einer bestimmten gegenwärtigen Position des Fahrzeugs und extrahierter Karteninformation der Erstreckung der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfasst gemäß einer Ausführungsform eine Karteninformationseinheit 182, die Kartendaten umfasst, die Information über die Bahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfasst, die Kurven, Ausfahrten, Auffahrten und die Umgebung der Straße umfasst.
Die Einrichtung 180 zum Bestimmen der Bahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, auf Grundlage einer bestimmten gegenwärtigen Position des Fahrzeugs und extrahierter Karteninformation der Erstreckung der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfasst gemäß einer Ausführungsform eine Einrichtung 184 zum Bestimmen der Position des Fahrzeugs. Die Einrichtung 184 zum Bestimmen der Position des Fahrzeugs umfasst gemäß einer Ausführungsform ein Navigationsgerät, GPS, zum kontinuierlichen Bestimmen der Position des Fahrzeugs entlang der Straße, auf der es fährt.
Durch die Karteninformationseinheit 182 und die Einrichtung 184 zum Bestimmen der Position des Fahrzeugs wird es somit erleichtert, die Position des Fahrzeugs und die Bahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, einschließlich der Bahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, einen gewissen Abstand vor dem Fahrzeug, kontinuierlich zu identifizieren.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das System die Einrichtung 180 nicht, wobei dann die Einrichtung 140 zum Folgen einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs verwendet wird.
Gemäß einer optionalen Ausführungsform umfasst das System I eine Einrichtung 190 zum Vergleichen der bestimmten historischen Spur, die mit der Einrichtung 120 bestimmt wurde, mit der mit der Einrichtung 180 bestimmten Bewegungsbahn, d.h. mittels extrahierter Karteninformation und Fahrzeugposition. Die Einrichtung 190 zum Vergleichen der bestimmten historischen Spur mit der mittels extrahierter Karteninformation und Fahrzeugposition bestimmten Bewegungsbahn umfasst gemäß einer Ausführungsform eine elektronische Steuereinheit. Die Einrichtung 190 zum Vergleichen der bestimmten historischen Spur mit der mittels extrahierter Karteninformation und Fahrzeugposition bestimmten Bewegungsbahn umfasst gemäß einer Ausführungsform die elektronische Steuereinheit 100.
Die Einrichtung 190 zum Vergleichen umfasst das Bestimmen, ob und in welchem Ausmaß die bestimmte historischen Spur sich von der mittels extrahierter Karteninformation und Fahrzeugposition bestimmten Bewegungsbahn unterscheidet. Hier kann die bestimmte historische Spur als ein Back-up dienen, wenn die mittels der extrahierten Karteninformation und Fahrzeugposition bestimmte Bewegungsbahn falsch ist, zum Beispiel aufgrund von Straßenbauarbeiten oder einer neuen/aktualisierten Erstreckung der Straße. Somit ist, wenn ein gewisser Unterschied in dem Vergleich besteht, die bestimmte historische Spur gemäß einer Ausführungsform die Grundlage zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 110 zum Verfolgen eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug über eine Verbindung 10 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 10 ein Signal von der Einrichtung 110 zu empfangen, das Daten für das verfolgte Fahrzeug vor dem Fahrzeug darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 120 zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs über eine Verbindung 20a verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 20a ein Signal an die Einrichtung 120 zu senden, das Daten für verfolgte Fahrzeuge vor dem Fahrzeug darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 120 zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs über eine Verbindung 20b verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 20b ein Signal von der Einrichtung 120 zu empfangen, das Daten für die historische Spur des verfolgten Fahrzeugs darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 122 zum Erfassen des verfolgten Fahrzeugs zum Erlangen von Wegpunkten von früheren Positionen des verfolgten Fahrzeugs über eine Verbindung 22 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 22 ein Signal von der Einrichtung 122 zu empfangen, das Daten für Wegpunkte von früheren Positionen des verfolgten Fahrzeugs darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 124 zum Erstellen der historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs auf Grundlage der Wegpunkte über eine Verbindung 24a verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 24a ein Signal an die Einrichtung 124 zu senden, das Daten für Wegpunkte von früheren Positionen des verfolgten Fahrzeugs darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 124 zum Erstellen der historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs auf Grundlage der Wegpunkte über eine Verbindung 24b verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 24b ein Signal von der Einrichtung 124 zu empfangen, das Daten für die historische Spur des verfolgten Fahrzeugs darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 130 zum Bestimmen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs über eine Verbindung 30 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 30 ein Signal von der Einrichtung 130 zu empfangen, das Daten für die Geschwindigkeit des Fahrzeugs darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 140 zum Folgen einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs über eine Verbindung 40 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 40 ein Signal an die Einrichtung 140 zu senden, das Daten für die bestimmte historische Spur darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 142 zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der so bestimmten historischen Spur über eine Verbindung 42 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 42 ein Signal von der Einrichtung 142 zu empfangen, das Daten zum Steuern des Fahrens darstellt, die Daten, um das Fahrzeug auf der so bestimmten historischen Spur zu halten, und Daten zum Anpassen der Geschwindigkeit des Fahrzeuges, um das Fahrzeug in der Entwicklung der so bestimmten historischen Spur zu halten, umfassen.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 150 zum kontinuierlichen Bestimmen, ob das Fahrzeug der so bestimmten historischen Spur folgt, über eine Verbindung 50 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 50 ein Signal von der Einrichtung 150 zu empfangen, das Daten für die Position des Fahrzeugs relativ zu der Position der bestimmten historischen Spur darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 160 zur Ausgabe einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs, wenn das Fahren des Fahrzeugs von der bestimmten historischen Spur um ein vorbestimmtes Ausmaß abweicht, über eine Verbindung 60a verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 60a ein Signal an die Einrichtung 160 zu senden, das Vergleichsdaten zum Vergleich der Position des Fahrzeugs mit der Position der bestimmten historischen Spur darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 160 zur Ausgabe einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs, wenn das Fahren des Fahrzeugs um ein vorbestimmtes Ausmaß von der bestimmten historischen Spur abweicht, über eine Verbindung 60b verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 60b ein Signal von der Einrichtung 160 zu empfangen, das Daten zum Warnen der Bedienungsperson des Fahrzeugs darstellt, wenn das Fahrzeug um ein vorbestimmtes Ausmaß von der bestimmten historischen Spur abweicht.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 180 zum Bestimmen der Bahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, auf Grundlage einer bestimmten gegenwärtigen Position des Fahrzeugs und extrahierter Karteninformation der Erstreckung der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, über eine Verbindung 80 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 80 ein Signal von der Einrichtung 180 zu empfangen, das Daten für die Bahn darstellt, die auf einer bestimmten gegenwärtigen Position des Fahrzeugs und extrahierter Karteninformation basieren.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 170 zum Erfassen der Bahn der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, über eine Verbindung 70a verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 70a ein Signal von der Einrichtung 170 zu empfangen, das Daten für die erfasste Bahn der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfasst, die Information über die Qualität der Daten umfassen, d.h., ob es möglich war, die Bewegungsbahn zu erfassen, und wenn ja, ob die erfasste Bewegungsbahn zuverlässig ist.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 170 zum Erfassen der Bahn der Fahrspur der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, über eine Verbindung 70b verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 70b ein Signal an die Einrichtung 170 zu senden, das Daten zur Deaktivierung der Einrichtung 170 aufgrund der Unzuverlässigkeit der Bewegungsbahn darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Karteninformationseinheit 182, die Kartendaten umfasst, die Informationen über die Bewegungsbahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfasst, über eine Verbindung 82 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 82 ein Signal von der Karteninformationseinheit 182 zu empfangen, das Kartendaten darstellt, die Information über die Bewegungsbahn der Straße, entlang derer das Fahrzeug fährt, umfassen.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 184 zum Bestimmen der Position des Fahrzeugs über eine Verbindung 84 verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 84 ein Signal von der Einrichtung 184 zu empfangen, das Daten für die Position des Fahrzeugs darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 190 zum Vergleichen der bestimmten historischen Spur mit der mittels extrahierter Karteninformation und Fahrzeugposition bestimmten Bahn über eine Verbindung 90a verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 90a ein Signal an die Einrichtung 190 zu senden, das Daten für die bestimmte historische Spur darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 190 zum Vergleichen der bestimmten historischen Spur mit der mittels extrahierter Karteninformation und Fahrzeugposition bestimmten Bahn über eine Verbindung 90b verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 90b ein Signal an die Einrichtung 190 zu senden, das Daten für die extrahierte Karteninformation und Fahrzeugposition darstellt.
Die elektronische Steuereinheit 100 ist betriebswirksam mit der Einrichtung 190 zum Vergleichen der bestimmten historischen Spur mit der mittels extrahierter Karteninformation und Fahrzeugposition bestimmten Bahn über eine Verbindung 90c verbunden. Die elektronische Steuereinheit 100 ist dafür vorgesehen, über die Verbindung 90c ein Signal von der Einrichtung 190 zu empfangen, das Vergleichsdaten zum Vergleich der bestimmten historischen Spur mit der mittels der extrahierten Karteninformation und Fahrzeugposition bestimmten Bewegungsbahn darstellt.
4 zeigt schematisch ein Blockdiagramm eines Verfahrens zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Gemäß der Ausführungsform umfasst das Verfahren zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße einen Schritt S1. In diesem Schritt wird mindestens ein Fahrzeug entlang der Straße vor dem Fahrzeug verfolgt.
Gemäß der Ausführungsform umfasst das Verfahren zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße einen Schritt S2. In diesem Schritt wird eine historische Spur des verfolgten Fahrzeugs bestimmt.
Gemäß der Ausführungsform umfasst das Verfahren zum Erleichtern des Fahrens eines Fahrzeuges entlang einer Straße einen Schritt S3. In diesem Schritt wird eine bestimmte historische Spur beim Fahren des Fahrzeugs berücksichtigt.
In 6 ist ein Ablaufdiagramm gezeigt, das einige Verfahrensschritte zeigt, die beim Bestimmen einer zu verfolgenden/zu verwendenden Spur als Lenkeingabe gemäß einer beispielhaften Ausführungsform ausgeführt werden. Einige Schritte können weggelassen werden und/oder in einer anderen Reihenfolge ausgeführt werden. Die Schritte können unter Verwendung eines geeigneten Prozessors wie zum Beispiel der vorstehend beschriebenen elektronischen Steuereinheit 100 ausgeführt werden. In dem Prozess aus 6 werden Schritte 603 - 615 bevorzugt für jedes erfasste Fahrzeug ausgeführt. Zuerst wird in einem Schritt 601 die Spur des eigenen Fahrzeugs kontinuierlich bestimmt. Dann wird in einem Schritt 603 die Spur für mindestens eines und bevorzugt jedes erfasste Fahrzeug vor dem eigenen Fahrzeug bestimmt. Als Nächstes wird in einem Schritt 605 die historische Spur des eigenen Fahrzeugs mit der historischen Spur des erfassten Fahrzeugs verglichen. Dann kann überprüft werden, ob das eigene Fahrzeug der Spur des erfassten Fahrzeugs für einige Zeit und/oder Entfernung folgt, im Vergleich zu einem voreingestellten Schwellenwert, Schritt 607. Wenn das erfasste Fahrzeug der Spur des erfassten Fahrzeugs nicht für eine ausreichend lange Entfernung oder Zeit folgt, kann bestimmt werden, dass das erfasste Fahrzeug kein Kandidat in einem Schritt 613 ist und wird es zumindest momentan aus dem Satz aus Kandidaten-Fahrzeugen, deren historische Spur zu verfolgen ist, ausgeschlossen. Gemäß einigen Ausführungsformen kann überprüft werden, ob Spurinformation von einer Abbildungsvorrichtung wie zum Beispiel einer Kamera verfügbar ist, Schritt 609. Mit anderen Worten wird erfasst, ob das Fahrzeug Information darüber erlangen kann, wie die Fahrspuren gebildet sind, auf Grundlage von Daten von einer Abbildungsvorrichtung (Kamera, Sensor oder dergleichen). Wenn in einem Schritt 611 erfasst wird, dass das erfasste Fahrzeug die Fahrspur verlässt, wird auch bestimmt, dass das erfasste Fahrzeug kein Kandidat in Schritt 613 ist. Gemäß einigen Ausführungsformen kann auch überprüft werden, ob das erfasste Fahrzeug ein Mitglied einer Fahrzeugkolonne ist, an der das eigene Fahrzeug teilnimmt. Dies kann in einem Schritt 615 stattfinden, zum Beispiel durch Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation (V2V-Kommunikation). Auf Grundlage von einer oder mehreren der vorstehend beschriebenen Bestimmungen wird eines der erfassten Fahrzeuge, insbesondere eines der erfassten Fahrzeuge, die in Schritt 613 nicht ausgeschlossen wurden, als das Fahrzeug ausgewählt, dessen Spur zu verfolgen ist. Wenn das eigene Fahrzeug ein Mitglied einer Fahrzeugkolonne ist, kommen zur Auswahl in einem Schritt 617 nur Mitglieder der Fahrzeugkolonne infrage, ansonsten wird das erfasste Fahrzeug, das am besten einem Satz von vordefinierten Kriterien entspricht, als das zu verfolgende Fahrzeug in einem Schritt 619 ausgewählt. Wenn ein Fahrzeug ausgewählt wurde, können das ausgewählte Fahrzeug und insbesondere die Spur des ausgewählten Fahrzeugs als Information beim Bestimmen der Spur, der das eigene Fahrzeug folgt, in einem Schritt 621 verwendet werden. Mit anderen Worten kann das Lenken des eigenen Fahrzeugs mindestens zu einem gewissen Ausmaß auf Grundlage der Spur des ausgewählten Fahrzeugs gesteuert werden. Insbesondere kann das Lenken für ein autonomes Fahrzeug oder ein Fahrzeug, das mit einer Lenkunterstützung gefahren wird, gesteuert werden. Die Spur des ausgewählten Fahrzeugs kann dann anstatt oder zusätzlich zu Fahrspurmarkierungen verwendet werden. Dies kann zum Beispiel nützlich sein, wenn es keine sichtbaren Fahrspurmarkierungen gibt, der sichtbare Bereich von Straßenmarkierungen zur seitlichen Steuerung des eigenen Fahrzeugs unzureichend ist oder wenn die Straßen/Spurmarkierungen nicht konsistent sind.
Hierdurch wird ein sicheres Fahren dadurch erleichtert, dass das Fahrzeug einer Spur folgt, die fahrbar ist, da das verfolgte Fahrzeug entlang der Bewegungsbahn gefahren ist, die der historischen Spur entspricht. Hierdurch wird eine geeignete Bewegungsbahn geschaffen, der das Fahrzeug folgen kann, so dass das Fahrzeug beim Einhalten der Spur des verfolgten Fahrzeugs ohne die Notwendigkeit einer Spurhalte-Assistent-Funktion oder als Redundanz zu einer Spurhalte-Assistent-Funktion, wenn diese nicht funktioniert, da die Straßenmarkierungen oder dergleichen nicht sichtbar/erfassbar sind, unterstützt wird. Das Fahrzeug wird beim Fahren unabhängig davon unterstützt, ob Kartendaten bestehen/zur Verfügung stehen/falsch sind und/oder es möglich ist, Straßenmarkierungen zu erfassen. Die so bestimmte historische Spur kann somit als eine Redundanz zu Kartendaten und/oder der Bahn der Straße verwendet werden, die von Straßenmarkierungen erlangt wird. Die so bestimmte historische Spur kann verwendet werden, wenn Kartendaten nicht aktualisiert worden sind, zum Beispiel wenn die Straße durch Hinzufügen/Ändern von Fahrspuren, Hinzufügen eines Kreisverkehrs oder dergleichen verändert wurde, wenn die Kartendaten vorübergehend falsch sind, zum Beispiel auf Grundlage von Bauarbeiten oder vorübergehenden Hindernissen oder dergleichen.
Die so bestimmte historische Spur kann als eine Grundlage zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße verwendet werden, wenn das Fahrzeug in der Spur fährt, die der historischen Spur entspricht, wobei die Steuerung des Fahrzeugs das Halten des Fahrzeugs auf der historischen Spur umfasst. Dies schafft somit eine effiziente Unterstützung des Fahrers und erleichtert ein effizientes autonomes Fahren. Dies schafft eine effiziente Positionierung des Fahrzeuges auf der Straße beim Fahren eines Fahrzeugs entlang der Straße.
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Folgens einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs das Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur. Durch ein solches Steuern des Fahrens auf Grundlage der historischen Spur wird die Sicherheit verbessert. Das Steuern des Fahrzeugs kann hierdurch auf Grundlage der historischen Spur automatisch gehandhabt werden.
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Steuerns des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur das Halten des Fahrzeugs auf der so bestimmten historischen Spur. Dadurch wird die Sicherheit des Fahrens des Fahrzeugs verbessert. Somit wird eine effiziente und zuverlässige Weise des Haltens des Fahrzeugs in einer Fahrspur erlangt, wo ein anderes Fahrzeug gefahren ist.
Gemäß einer Ausführungsform umfasst das Verfahren weiter die Schritte des: kontinuierlichen Bestimmens, ob das Fahrzeug der so bestimmten historischen Spur folgt; und des Ausgebens einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs, wenn das Fahren des Fahrzeugs um ein vorbestimmtes Ausmaß von der so bestimmten historischen Spur abweicht. Dies verbessert die Sicherheit weiterhin darin, dass die Bedienungsperson/der Fahrer auf Grundlage der Warnung Maßnahmen ergreifen kann. Der Fahrer wird dadurch darüber informiert, wenn das Fahrzeug von der historischen Spur abweicht und kann somit einen Unfall aufgrund einer solchen Abweichung vermeiden.
Gemäß einer Ausführungsform des Verfahrens umfasst der Schritt des Bestimmens einer historischen Spur das Erfassen des verfolgten Fahrzeugs, um Wegpunkte früherer Positionen des verfolgten Fahrzeugs zu erlangen; und auf Grundlage der Wegpunkte, das Erstellen der historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs. Hierdurch wird eine leichte und effiziente Weise des Erlangens der historischen Spur auf Grundlage eines Fahrzeugs vorne erlangt.
Mit Bezugnahme auf 5 ist ein Diagramm eines Gerätes 500 gezeigt. Die mit Bezugnahme auf 3 beschriebene Steuereinheit 100 kann gemäß einer Ausführungsform das Gerät 500 umfassen. Das Gerät 500 umfasst einen nicht flüchtigen Speicher 520, eine Datenverarbeitungsvorrichtung 510 und einen Lese/Schreibspeicher 550. Der nicht flüchtige Speicher 520 hat einen ersten Speicherabschnitt 530, in dem ein Computerprogramm, wie zum Beispiel ein Betriebssystem, zum Steuern der Funktion des Gerätes 500 gespeichert ist. Ferner umfasst das Gerät 500 einen Bus-Controller, eine serielle Kommunikationsschnittstelle, eine Eingabe/Ausgabe-Einheit, einen A/D-Wandler, eine Einheit zur Dateneingabe und - übertragung, einen Ereigniszähler und eine Unterbrechungssteuereinrichtung (nicht gezeigt). Der nicht flüchtige Speicher 520 hat auch einen zweiten Speicherabschnitt 540.
Ein Computerprogramm P ist vorgesehen, das Routinen zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst. Das Programm P umfasst Routinen zum Verfolgen eines Fahrzeugs entlang der Straße vor dem Fahrzeug. Das Programm P umfasst Routinen zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs. Das Programm P umfasst Routinen zum Folgen einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs. Das Programm P umfasst Routinen zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur. Das Programm P umfasst Routinen zum Halten des Fahrzeugs auf der so bestimmten historischen Spur. Das Programm P umfasst Routinen zum kontinuierlichen Bestimmen, ob das Fahrzeug der so bestimmten historischen Spur folgt. Das Programm P umfasst Routinen zum Ausgeben einer Warnung an die Bedienungsperson das Fahrzeugs, wenn das Fahren des Fahrzeugs in einem gewissen Ausmaß von der bestimmten historischen Spur abweicht. Das Programm P umfasst Routinen zum Erfassen des verfolgten Fahrzeugs, um Wegpunkte von früheren Positionen des verfolgten Fahrzeugs zu erlangen. Das Programm P umfasst Routinen zum Erstellen der historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs auf Grundlage der Wegpunkte. Das Computerprogramm P kann auf eine ausführbare Art oder in einem komprimierten Zustand in einem separaten Speicher 560 und/oder in einem Lese-/Schreib-Speicher 550 gespeichert werden.
Wenn angegeben wird, dass die Datenverarbeitungsvorrichtung 510 eine bestimmte Funktion ausführt, sollte zu verstehen sein, dass die Datenverarbeitungsvorrichtung 510 einen bestimmten Teil des Programms, der in einem getrennten Speicher 560 gespeichert ist, oder einen bestimmten Teil des Programms, der in dem Lese/Schreibspeicher 550 gespeichert ist, ausführt.
Die Datenverarbeitungsvorrichtung 510 kann mit einem Datenübertragungsanschluss 599 mittels eines Datenbusses 515 kommunizieren. Der nicht flüchtige Speicher 520 ist zur Kommunikation mit der Datenverarbeitungsvorrichtung 510 über einen Datenbus 512 ausgebildet. Ein getrennter Speicher 560 ist zur Kommunikation mit der Datenverarbeitungsvorrichtung 510 über einen Datenbus 511 ausgebildet. Der Lese/Schreibspeicher 550 ist zur Kommunikation mit einer Datenverarbeitungsvorrichtung 510 über einen Datenbus 514 ausgebildet. Mit dem Datenübertragungsanschluss 599 können zum Beispiel die Verbindungen, die mit den Steuereinheiten 100 verbunden sind, verbunden sein.
Wenn Daten an dem Datenübertragungsanschluss 599 empfangen werden, werden sie vorübergehend in dem zweiten Speicherabschnitt 540 gespeichert. Wenn die empfangenen Eingangsdaten vorübergehend gespeichert wurden, ist die Datenverarbeitungsvorrichtung 510 dafür eingerichtet, die Ausführung eines Codes auf oben beschriebene Weise auszuführen. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum Verfolgen eines Fahrzeugs entlang einer Straße vor dem Fahrzeug verwendet werden. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum Bestimmen einer historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs verwendet werden. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum Folgen einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs verwendet werden. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs auf Grundlage der bestimmten historischen Spur verwendet werden. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum Halten des Fahrzeugs auf der so bestimmten historischen Spur verwendet werden. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum kontinuierlichen Bestimmen, ob das Fahrzeug der so bestimmten historischen Spur folgt verwendet werden. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum Ausgeben einer Warnung an die Bedienungsperson das Fahrzeugs verwendet werden, wenn das Fahren des Fahrzeugs in einem gewissen Ausmaß von der bestimmten historischen Spur abweicht. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum Erfassen des verfolgten Fahrzeugs verwendet werden, um Wegpunkte von früheren Positionen des zu verfolgenden Fahrzeugs zu erlangen. Die an dem Datenanschluss 599 empfangenen Signale können von der Vorrichtung 500 zum Erstellen der historischen Spur des verfolgten Fahrzeugs auf Grundlage der Wegpunkte verwendet werden.
Teile der hierin beschriebenen Verfahren können von dem Gerät 500 über die Datenverarbeitungseinrichtung 510 ausgeführt werden, die das in dem getrennten Speicher 560 oder dem Lese/Schreibspeicher 550 gespeicherte Programm ausführt. Wenn das Gerät 500 das Programm ausführt, werden Teile der hier beschriebenen Verfahren ausgeführt.
Die vorhergehende Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung wurde zu Zwecken der Darstellung und Beschreibung gegeben. Sie ist nicht als erschöpfend oder die Erfindung auf spezielle offenbarte Formen beschränkend zu verstehen. Dem Fachmann werden offensichtlich viele Modifizierungen und Variationen ersichtlich sein. Die Ausführungsformen wurden gewählt und beschrieben, um die Prinzipien der Erfindung und ihrer praktischen Anwendungen so gut wie möglich zu erläutern, um dadurch anderen Fachmännern ein Verständnis der Erfindung für verschiedene Ausführungsformen und mit den verschiedenen Modifikationen zu ermöglichen, wie sie für die spezielle angedachte Verwendung geeignet sind.

Claims

Verfahren zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs (1) entlang einer Straße (R), gekennzeichnet durch die Schritte des: - kontinuierlichen Bestimmens (601) der Spur des Fahrzeugs (1) - Bestimmens (603) der Spur mindestens eines Fahrzeugs (2, 3, 4, 5) entlang der Straße (R) vor dem Fahrzeug (1); - Auswählens (617, 619) der Spur von einem des mindestens einen Fahrzeugs auf Grundlage eines Satzes von Kriterien und - Verwendens einer so ausgewählten Spur als Eingabe beim Fahren des Fahrzeugs (1).
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Schritt des Verwendens einer so ausgewählten Spur beim Fahren des Fahrzeugs das Steuern des Fahren des Fahrzeugs (1) auf Grundlage der ausgewählten Spur umfasst.
Verfahren nach Anspruch 2, wobei der Schritt des Steuerns des Fahrens des Fahrzeugs (1) auf Grundlage der ausgewählten Spur (T1, T2) das Halten des Fahrzeugs in der so ausgewählten Spur umfasst.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, das ferner die Schritte umfasst des: kontinuierlichen Bestimmens, ob das Fahrzeug der so bestimmten Spur folgt; und Ausgebens einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs, wenn das Fahren des Fahrzeugs um ein vorbestimmtes Ausmaß von der ausgewählten historischen Spur abweicht.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Schritt des Auswählens einer Spur (T1, T2, T3, T4) das Vergleichen der bestimmten Spur des Fahrzeugs (1) mit der Spur des mindestens einen Fahrzeugs (2, 3, 4, 5) umfasst.
System (I) zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs (1) entlang einer Straße (R), gekennzeichnet durch eine Einrichtung (110) zum Verfolgen eines Fahrzeugs (2) entlang der Straße (R) vor dem Fahrzeug (1); eine Einrichtung zum Auswählen einer der bestimmten historischen Spuren; eine Einrichtung (120) zum Bestimmen einer historischen Spur (T1, T2) des verfolgten Fahrzeugs (2); eine Einrichtung zum Auswählen einer der bestimmten historischen Spuren; und eine Einrichtung (140) zum Folgen einer ausgewählten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs (1).
System nach Anspruch 6, wobei die Einrichtung (140) zum Folgen einer so bestimmten historischen Spur beim Fahren des Fahrzeugs eine Einrichtung (142) zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs (1) auf Grundlage der ausgewählten,historischen Spur (T1, T2) umfasst.
System nach Anspruch 7, wobei die Einrichtung (142) zum Steuern des Fahrens des Fahrzeugs (1) auf Grundlage der bestimmten historischen Spur (T1, T2) eine Einrichtung (142a) zum Halten des Fahrzeugs auf der so ausgewählten historischen Spur (T1, T2) umfasst.
System nach einem der Ansprüche 6 bis 8, das ferner eine Einrichtung zum kontinuierlichen Bestimmen, ob das Fahrzeug der so ausgewählten historischen Spur (T1, T2) folgt; und eine Einrichtung zur Ausgabe einer Warnung an die Bedienungsperson des Fahrzeugs, wenn das Fahren des Fahrzeugs um ein vorbestimmtes Ausmaß von der ausgewählten historischen Spur abweicht, umfasst.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei der Schritt des Auswählens einer Spur (T1, T2, T3, T4) das Vergleichen der bestimmten Spur des Fahrzeugs (1) mit der Spur des mindestens einen Fahrzeugs (2, 3, 4, 5) umfasst.
Fahrzeug (1), das ein System (I) nach einem der Ansprüche 6 bis 10 umfasst.
Computerprogramm (P) zum Steuern des Fahrens eines Fahrzeugs entlang einer Straße, wobei das Computerprogramm (P) einen Programmcode umfasst, der bei Ausführung auf einer elektronischen Steuereinheit (100) oder einem anderen mit der elektronischen Steuereinheit verbundenen Computer (500) bewirkt, dass die elektronische Steuereinheit die Schritte nach Anspruch 1 bis 5 ausführt.
Computerprogrammprodukt, das ein digitales Speichermedium zum Speichern des Computerprogramms nach Anspruch 12 umfasst.