TECHNISCHER BEREICHTECHNICAL PART
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Palettentransportvorrichtung, die Paletten transportiert, auf denen Werkstücke angeordnet sind, und auf ein Palettentransportverfahren unter Verwendung derselben.The present invention relates to a pallet transporting apparatus that transports pallets on which workpieces are arranged and to a pallet transporting method using the same.
STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART
Herkömmlicherweise gibt es Transportvorrichtungen, die in einer Produktionsstraße ein Werkstück unter Verwendung einer Fördereinrichtung transportieren und bewirken, dass eine Werkzeugmaschine an einem Transportziel eine vorbestimmte Bearbeitung auf das Werkstück anwendet. Der Anmelder der vorliegenden Anmeldung hat eine Palettentransportvorrichtung vorgeschlagen, die einen Transportabstand zwischen Paletten mit einem darauf angeordneten Werkstück auf einfache Art und Weise ändern kann (siehe zum Beispiel JP 2011-93032A ).Conventionally, there are transport devices that transport a workpiece in a production line using a conveyor, and cause a machine tool to apply a predetermined machining to the workpiece at a transport destination. The applicant of the present application has proposed a pallet transporting device which can easily change a transporting distance between pallets having a workpiece mounted thereon (see, for example, FIG JP 2011-93032A ).
Diese Transportvorrichtung umfasst Paletten, die derart konfiguriert sind, dass ein Werkstück darauf angeordnet werden kann, eine Palettenschiene, auf der die Paletten beweglich angeordnet sind, und einen Palettenvortriebsmechanismus, der die Paletten entlang der Palettenschiene transportiert. Es wird erwartet, dass diese Transportvorrichtung die Transportgeschwindigkeit des Werkstücks und die Genauigkeit der Positionierung des Werkstücks erhöht.This transport device comprises pallets configured to allow a workpiece to be placed thereon, a pallet rail on which the pallets are movably mounted, and a pallet propulsion mechanism that transports the pallets along the pallet rail. It is expected that this transport device increases the transport speed of the workpiece and the accuracy of positioning of the workpiece.
ÜBERSICHT ÜBER DIE ERFINDUNGOVERVIEW OF THE INVENTION
Wenn jedoch mehrere Paletten auf einer einzigen Palettenschiene angeordnet sind, transportiert ein Palettenbewegungsmechanismus der vorgenannten Palettentransportvorrichtung sämtliche Paletten mit der gleichen Geschwindigkeit in der gleichen Richtung und kann einen Teil der Paletten nicht unabhängig von anderen Paletten transportieren.However, when a plurality of pallets are arranged on a single pallet rail, a pallet moving mechanism of the aforementioned pallet transporting device transports all the pallets in the same direction at the same speed and can not transport a part of the pallets independently of other pallets.
Beim Transport einer Palette mit einem darauf angeordneten Werkstück zwischen Werkzeugmaschinen, die in einem relativ großen Abstand installiert sind, wird die Palette über eine relativ lange Strecke transportiert. Für den Fall, dass jede Werkzeugmaschine eine Vielzahl von Werkstücken verarbeitet, die auf einer einzelnen Palette angeordnet sind, wird nach Beendigung der Bearbeitung eines Werkstücks in der Werkzeugmaschine ein benachbartes Werkstück zu der Bearbeitungsposition in der Werkzeugmaschine bewegt und dann bearbeitet. Wenn daher eine Vielzahl von Werkstücken auf einer einzelnen Palette angeordnet sind, ist die Entfernung, über die die Palette während der Bearbeitung der Werkstücke in jeder Werkzeugmaschine transportiert wird, kürzer als die Strecke, über die die Palette zwischen den Werkzeugmaschinen transportiert wird.When transporting a pallet with a workpiece arranged thereon between machine tools, which are installed at a relatively large distance, the pallet is transported over a relatively long distance. In the case where each machine tool processes a plurality of workpieces arranged on a single pallet, after completion of machining of a workpiece in the machine tool, an adjacent workpiece is moved to the machining position in the machine tool and then machined. Therefore, when a plurality of workpieces are arranged on a single pallet, the distance over which the pallet is transported during machining of the workpieces in each machine tool is shorter than the distance over which the pallet is transported between the machine tools.
Eine herkömmliche Transportvorrichtung, die sämtliche auf einer einzigen Palettenschiene angeordneten Paletten mit der gleichen Geschwindigkeit und der gleichen Richtung transportiert, hat daher das Problem, dass sie nicht in der Lage ist, die Paletten über eine relativ lange Strecke zwischen Werkzeugmaschinen während des Bearbeitens von Werkstücken in den Werkzeugmaschinen zu transportieren, und nicht in der Lage ist, Werkstücke in jeder Werkzeugmaschine während des Transports über eine relativ große Entfernung zwischen den Werkzeugmaschinen zu Bearbeiten.A conventional transport device that transports all pallets arranged on a single pallet rail at the same speed and in the same direction therefore has the problem that it is unable to transport the pallets over a relatively long distance between machine tools during the machining of workpieces the machine tools and is unable to process workpieces in each machine tool during transport over a relatively large distance between the machine tools.
Angesichts dessen wäre es bei einer Transportvorrichtung, die jede Werkzeugmaschine veranlasst, eine Vielzahl von Werkstücken zu bearbeiten, die auf einer einzelnen Palette angeordnet sind, zweckmäßig, wenn der Transport der Palette über eine relativ große Entfernung zwischen den Werkzeugmaschinen separat von dem Transport der Palette über eine relativ kurze Entfernung während der Verarbeitung der Werkstücke in jeder Werkzeugmaschine ausgeführt würde.In view of this, in a transport device that causes each machine tool to process a plurality of workpieces arranged on a single pallet, it would be expedient if the transport of the pallet over a relatively large distance between the machine tools is separate from the transport of the pallet a relatively short distance would be performed during processing of the workpieces in each machine tool.
Die vorliegende Erfindung zielt darauf ab, eine Palettentransportvorrichtung und ein Palettentransportverfahren anzugeben, die den Transport von Paletten über eine relativ lange Entfernung getrennt von dem Transport von Paletten über eine relativ kurze Entfernung ausführen können.The present invention aims to provide a pallet transporting apparatus and a pallet transporting method which can carry out the transport of pallets over a relatively long distance separate from the transport of pallets over a relatively short distance.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst eine Palettentransportvorrichtung: eine Palette, die dazu eingerichtet ist, ein Werkstück darauf zu plazieren; eine Palettenschiene, die so konfiguriert ist, dass sich die Palette darauf bewegen kann, und eine feste Schiene enthält, die nicht auf- und absteigen kann, und eine Hubschiene, die auf- und absteigen kann; einen Palettenvortriebsmechanismus, der die Palette entlang der Palettenschiene transportiert; einen Schienenhubmechanismus, der die Hubschiene zwischen einer ersten Position, die mit der festen Schiene kontinuierlich ist, und einer zweiten Position bewegt, die höher als die erste Position ist; und einen Palettenbewegungsmechanismus, der die Palette, die auf der Hubschiene angeordnet ist, die an der zweiten Position positioniert ist, entlang der Hubschiene bewegt, die in der zweiten Position angeordnet ist. Die Hubschiene ist dazu eingerichtet zu ermöglichen, dass die Palette von der festen Schiene dorthin überführt wird, wenn die Hubschiene in der ersten Position positioniert ist. Der Palettenvortriebsmechanismus ist dazu eingerichtet, die Palette, die auf der festen Schiene angeordnet ist, und die Hubschiene, die sich in der ersten Position befindet, entlang der festen Schiene und der Hubschiene zu transportieren, die sich in der ersten Position befindet, und nicht die Palette zu transportieren, die auf der Hubschiene angeordnet ist, die sich in der zweiten Position befindet.According to one aspect of the present invention, a pallet transporting device comprises: a pallet configured to place a workpiece thereon; a pallet rail that is configured to allow the pallet to move thereon and includes a fixed rail that can not get in and out and a lift rail that can ascend and descend; a pallet jacking mechanism that transports the pallet along the pallet rail; a rail lifting mechanism that moves the lift rail between a first position that is continuous with the fixed rail and a second position that is higher than the first position; and a pallet moving mechanism that moves the pallet located on the lift rail positioned at the second position along the lift rail located at the second position. The lift rail is configured to allow the pallet to be transferred therefrom by the fixed rail when the lift rail is positioned in the first position. The pallet propulsion mechanism is adapted to move the pallet, which is located on the fixed rail, and the lifting rail, which is in the first position, along the fixed rail and the lifting rail to transport, which is in the first position, and not to transport the pallet, which is arranged on the lifting rail, which is in the second position.
Figurenlistelist of figures
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1 ist eine vergrößerte Ansicht des Abschnitts A in 11 und zeigt eine Palettentransportvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 1 is an enlarged view of section A in FIG 11 and shows a pallet transporting device according to an embodiment of the present invention.
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2 ist eine vergrößerte Ansicht entsprechend 1 und zeigt einen Zustand, in dem eine Hubschiene aufgestiegen ist. 2 is an enlarged view accordingly 1 and shows a state in which a lifting rail has ascended.
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3 ist eine Querschnittsansicht entlang der Linie B-B in 1. 3 is a cross-sectional view taken along the line BB in FIG 1 ,
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4 ist eine Querschnittsansicht entsprechend 3 und zeigt einen Zustand, in dem die Hubschiene zusammen mit einer Palette angehoben ist. 4 is a cross-sectional view accordingly 3 and shows a state in which the lifting rail is lifted together with a pallet.
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5 ist eine Querschnittsansicht entlang der Linie E-E in 3. 5 is a cross-sectional view along the line EE in 3 ,
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6 ist eine Querschnittsansicht entlang der Linie F-F in 3 und zeigt einen Zustand, in dem sich die Palette von einer festen Schiene zu der Hubschiene in der Palettentransportvorrichtung bewegt hat. 6 is a cross-sectional view taken along the line FF in FIG 3 and FIG. 12 shows a state in which the pallet has moved from a fixed rail to the lifting rail in the pallet transporting device.
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7 ist eine Querschnittsansicht entsprechend 6 und zeigt einen Zustand, in dem die Hubschiene zusammen mit der Palette angehoben ist. 7 is a cross-sectional view accordingly 6 and shows a state in which the lifting rail is lifted together with the pallet.
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8 ist eine Querschnittsansicht entsprechend 7 und zeigt einen Zustand, in dem die Palette entlang der angehobenen Hubschiene transportiert wurde. 8th is a cross-sectional view accordingly 7 and shows a state in which the pallet has been transported along the raised lifting rail.
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9 ist eine Draufsicht auf die Palette, betrachtet in der Richtung von C, die in 1 gezeigt ist. 9 is a plan view of the pallet, viewed in the direction of C, in FIG 1 is shown.
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10 ist eine Querschnittsansicht entlang der Linie D-D in 1. 10 is a cross-sectional view along the line DD in 1 ,
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11 ist eine Vorderansicht der Palettentransportvorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. 11 Fig. 10 is a front view of the pallet transporting device according to the embodiment of the present invention.
BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMENDESCRIPTION OF EMBODIMENTS
Das Folgende beschreibt die beste Art zum Ausführen der vorliegenden Erfindung auf der Basis der Zeichnungen. In jeder Zeichnung sind drei orthogonal zueinander liegende Achsen X, Y, Z festgelegt. Es wird angenommen, dass sich die X-Achse, Y-Achse und Z-Achse jeweils in einer im Wesentlichen horizontalen Seitwärtsrichtung, einer im Wesentlichen horizontalen Vorwärts-Rückwärts-Richtung und einer vertikalen Richtung erstrecken. Es folgt nun eine Beschreibung einer Konfiguration einer Palettentransportvorrichtung 10.The following describes the best mode for carrying out the present invention based on the drawings. In each drawing, three orthogonal axes X, Y, Z are defined. It is assumed that the X-axis, Y-axis, and Z-axis each extend in a substantially horizontal sideways direction, a substantially horizontal fore-and-aft direction, and a vertical direction. A description will now be given of a configuration of a pallet transporting device 10 ,
11 zeigt die Palettentransportvorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform. 11 shows the pallet transporting device 10 according to the present embodiment.
In dem gezeigten Beispiel ist die Palettentransportvorrichtung 10 in einer Produktionsstraße vorgesehen. In der gezeigten Produktionsstraße sind mehrere Bearbeitungsstationen 11, 12 in einem vorbestimmten Intervall in einer X-Achsenrichtung aufgereiht (in 11 sind nur zwei Bearbeitungsstationen gezeigt). Jede der Bearbeitungsstationen 11, 12 hat eine kastenartige Form, wobei eine nicht dargestellte Werkzeugmaschine darin installiert ist. Es wird angenommen, dass die Werkzeugmaschine in jeder der Bearbeitungsstationen 11, 12 automatisch nicht dargestellte Produkte durch sequentielles Anwenden verschiedener Arten von Bearbeitung auf nicht dargestellte Werkstücke, die durch die Palettentransportvorrichtung 10 transportiert werden, herstellt.In the example shown, the pallet transport device 10 provided in a production line. In the production line shown are several processing stations 11 . 12 at a predetermined interval in an X-axis direction (in FIG 11 only two processing stations are shown). Each of the processing stations 11 . 12 has a box-like shape with an unillustrated machine tool installed therein. It is assumed that the machine tool in each of the processing stations 11 , 12 automatically not shown products by sequentially applying various types of processing on workpieces, not shown, by the pallet transport device 10 be transported, manufactures.
Die Palettentransportvorrichtung 10 umfasst eine Palettenschiene 16 und eine oder wenigstens zwei Paletten 21, die auf der Palettenschiene 16 angeordnet sind. Ein Startpunkt, ein Endpunkt und die Vielzahl von Verarbeitungsstationen 11, 12, die zwischen dem Startpunkt und dem Endpunkt verteilt sind, sind über die Palettenschiene 16 miteinander verbunden. Die Vielzahl von Bearbeitungsstationen 11, 12 ist linear in der X-Achsenrichtung angeordnet. Bereitschaftstische 13, 14, die als der Startpunkt und der Endpunkt dienen, sind jeweils auf den gegenüberliegenden Seiten einer verlängerten Linie der X-Achse angebracht. Eine Zahnstange 15, an der die Palettenschiene 16 befestigt ist, ist über die Bereitschaftstische 13, 14 und die Vielzahl von Bearbeitungsstationen 11, 12 gehängt, um in der X-Achsenrichtung kontinuierlich zu sein.The pallet transporting device 10 includes a pallet rail 16 and one or at least two pallets 21 on the pallet rail 16 are arranged. A starting point, an end point and the multitude of processing stations 11 . 12 that are distributed between the starting point and the end point are via the pallet rail 16 connected with each other. The variety of processing stations 11 . 12 is arranged linearly in the X-axis direction. willingness tables 13 . 14 , which serve as the starting point and the end point, are respectively mounted on the opposite sides of an extended line of the X-axis. A rack 15 at the pallet rail 16 is attached, is about the readiness tables 13 . 14 and the multitude of processing stations 11 . 12 hung to be continuous in the X-axis direction.
Die Palettenschiene 16 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist eine im Handel erhältliche Linearbewegungs-Führungsschiene und umfasst eine feste Schiene 16a, die direkt an der Zahnstange 15 über eine Stützplatte 17 befestigt ist, wie in 10 gezeigt ist, und eine Hubschiene 16b, die in einer aufsteigenden und absteigenden Weise an der Zahnstange 15 über Schienenhubmechanismen 30 vorgesehen ist, wie es in 3 gezeigt ist.The pallet rail 16 According to the present embodiment, a commercially available linear motion guide rail and includes a fixed rail 16a which is directly on the rack 15 over a support plate 17 is attached, as in 10 is shown, and a lifting rail 16b in an ascending and descending manner on the rack 15 via rail lifting mechanisms 30 is provided as it is in 3 is shown.
Wie in 11 gezeigt, sind die Schienenhubmechanismen 30 in Übereinstimmung mit den Bearbeitungsstationen 11, 12 vorgesehen. Die Schienenhubmechanismen 30, die in Entsprechung zu den Bearbeitungsstationen 11, 12 vorgesehen sind, bewirken, dass die Hubschiene 16b zwischen einer ersten Position, die mit der festen Schiene 16a kontinuierlich ist, wie in 6 gezeigt, und einer zweiten Position, die höher als die erste Position ist, wie in 7 und 8 gezeigt, aufsteigt und absteigt.As in 11 shown are the rail lifting mechanisms 30 in accordance with the processing stations 11 . 12 intended. The rail lifting mechanisms 30 that correspond to the processing stations 11 . 12 are provided, cause the lifting rail 16b between a first position and the fixed rail 16a is continuous, as in 6 shown, and a second position that is higher than the first position, as in 7 and 8th shown, ascends and descends.
Die feste Schiene 16a und die Hubschiene 16b repräsentieren die gleiche Linearbewegungs-Führungsschiene. Wenn sich, wie in 6 gezeigt, die Hubschiene 16b in der ersten Position befindet, die mit der festen Schiene 16a kontinuierlich ist, kann eine Palette 21, die von der festen Schiene 16a bewegt wird, auf der Hubschiene 16b angeordnet werden, wobei die Länge der Hubschiene 16b länger ist als die Länge der Palette 21 in der später beschriebenen Längsrichtung der Schiene. The solid rail 16a and the lifting rail 16b represent the same linear motion guide rail. If, as in 6 shown, the lifting rail 16b located in the first position, with the fixed rail 16a Continuous, a pallet 21 can be fixed by the rail 16a is moved on the stroke rail 16b be arranged, with the length of the lifting rail 16b is longer than the length of the pallet 21 in the later described longitudinal direction of the rail.
Wie in 9 und 10 gezeigt, umfasst eine Palette 21 Linearbewegungsblöcke 22, eine Basis 23 sowie erste und zweite Verriegelungselemente 24, 25. Die Linearbewegungsblöcke 22 überbrücken die Palettenschiene 16, die die Linearbewegungs-Führungsschiene ist, und sind dazu eingerichtet, über die Palettenschiene 16 bewegbar zu sein. Die Basis 23 ist an die Linearbewegungsblöcke 22 geschraubt. Unterhalb der Basis 23 sind das erste und das zweite Verriegelungselement 24, 25 entlang der Palettenschiene 16 vorgesehen. Auf einem oberen Abschnitt der Basis 23 der Palette 21 ist eine Vielzahl von Werkstückstützabschnitten 26, die Werkstücke aufnehmen, entlang der Palettenschiene 16 ausgebildet. Es wird darauf hingewiesen, dass die Einzelheiten der ersten und zweiten Verriegelungselemente 24, 25 später beschrieben werden.As in 9 and 10 shown includes a palette 21 Linear motion blocks 22 , One Base 23 and first and second locking elements 24 . 25 , The linear motion blocks 22 bridge the pallet rail 16 , which is the linear motion guide rail, and are set up over the pallet rail 16 to be movable. The base 23 is to the linear motion blocks 22 screwed. Below the base 23 are the first and the second locking element 24 . 25 along the pallet rail 16 intended. On an upper section of the base 23 the pallet 21 is a variety of workpiece support sections 26 , picking up workpieces, along the pallet rail 16 educated. It should be noted that the details of the first and second locking elements 24 . 25 will be described later.
Die Linearbewegungsblöcke 22 sind im Handel erhältliche Blöcke, die in einem Paar mit der Linearbewegungs-Führungsschiene (Palettenschiene 16) verkauft werden und vorzugsweise einen nicht dargestellten Rollenhalter umfassen. Unter Verwendung der Linearbewegungsblöcke 22 einschließlich des Rollenhalters kann der mit der Bewegung der Palette 21 auf der Palettenschiene 16 verbundene Widerstand wesentlich verringert werden, während verhindert wird, dass sich die Linearbewegungsblöcke 22 in einer Breitenrichtung (Y-Achsenrichtung) bewegen. Auf diese Weise ist die Palette 21 beweglich auf der Palettenschiene 16 angeordnet.The linear motion blocks 22 are commercially available blocks that fit in a pair with the linear motion guide rail (pallet rail 16 ) and preferably comprise a roll holder, not shown. Using the linear motion blocks 22 including the roll holder can with the movement of the pallet 21 on the pallet rail 16 Connected resistance can be significantly reduced while preventing the linear motion blocks 22 in a width direction (Y-axis direction). That's the palette 21 movable on the pallet rail 16 arranged.
Wie in 1 bis 5 zu sehen ist, umfasst jeder Schienenhubmechanismus 30, der die Hubschiene 16b auf und ab bewegt, ein Hublager 31, an der die Hubschiene 16b angeordnet ist, ein Stützlager 32, das an der Zahnstange 15 vorgesehen ist und durch das das Hublager 31 ist in einer aufsteigenden und absteigenden Weise gestützt ist, eine Nockenplatte 33, die bewirkt, dass das Hublager 31 auf- und absteigt, und ein Stellglied 34, das die Nockenplatte 33 bewegt.As in 1 to 5 can be seen, includes each Schienenhubmechanismus 30 that the lift rail 16b moved up and down, a lift bearing 31 at the the lifting rail 16b is arranged, a support bearing 32 that on the rack 15 is provided and through which the stroke bearing 31 is supported in an ascending and descending manner, a cam plate 33 that causes the stroke bearing 31 ascends and descends, and an actuator 34 that the cam plate 33 emotional.
Wie in 3 und 4 gezeigt, ist das Stützlager 32 ein Plattenelement, das auf der Zahnstange 15 so steht, dass es entlang der Palettenschiene 16 liegt. Auf einer der Palettenschiene 16 gegenüberliegenden Seite des Stützlagers 32 sind mehrere Führungsschienen 36, die sich in vertikaler Richtung erstrecken, in einem vorbestimmten Abstand in einer Längsrichtung der Palettenschiene 16 vorgesehen (siehe 5).As in 3 and 4 shown is the support bearing 32 a plate element resting on the rack 15 so it stands that along the pallet rail 16 lies. On one of the pallet rail 16 opposite side of the support bearing 32 are several guide rails 36 which extend in the vertical direction at a predetermined distance in a longitudinal direction of the pallet rail 16 provided (see 5 ).
Wie in 5 gezeigt, besteht das Hublager 31, wenn es von oben betrachtet wird, aus Rahmen, die eine viereckige Form bilden, die sich in der Längsrichtung der Palettenschiene 16 erstreckt. Insbesondere umfasst das Hublager 31 einen Stützrahmen 31a, Kurzseitenrahmen 31b, 31c, ein oberes Verbindungsstück 31d und ein unteres Verbindungsstück 31e (3 und 4). Der Stützrahmen 31a hat die Form einer flachen Platte, die entlang des Stützlageres 32 liegt. Die Kurzseitenrahmen 31b, 31c sind parallel zueinander vorgesehen, um in einer Richtung weg von dem Stützlager 32 von gegenüberliegenden Seiten des Stützrahmens 31a in der X-Achsenrichtung hervorzuragen. Obere hervorragende Enden der Kurzseitenrahmen 31b, 31c in einer Z-Achsenrichtung sind miteinander über das obere Verbindungsstück 31d verbunden. An unteren Seiten der Kurzseitenrahmen 31b, 31c in der Z-Achsenrichtung sind die wesentlichen Mitten der Kurzseitenrahmen 31b, 31c in der Y-Achsenrichtung miteinander über das untere Verbindungsstück 31e verbunden.As in 5 shown, there is the stroke bearing 31 when viewed from above, frames that form a quadrangular shape extending in the longitudinal direction of the pallet rail 16 extends. In particular, the stroke bearing comprises 31 a support frame 31a, short side frames 31b . 31c , an upper connector 31d and a lower connector 31e ( 3 and 4 ). The support frame 31a has the shape of a flat plate, along the support bearing 32 lies. The short side frames 31b . 31c are provided parallel to one another to move in a direction away from the support bearing 32 from opposite sides of the support frame 31a stand out in the X-axis direction. Top protruding ends of the short side frames 31b . 31c in a Z-axis direction are connected to each other via the upper connector 31d connected. On the lower sides of the short side frames 31b . 31c in the Z-axis direction, the essential centers of the short side frames 31b . 31c in the Y-axis direction with each other via the lower connector 31e connected.
Die Hubschiene 16b ist an oberen Abschnitten der Kurzseitenrahmen 31b, 31c der Hublager 31 aufgehängt, die parallel zueinander vorgesehen sind. Linearbewegungs-Führungsblöcke 37, die beweglich mit den Führungsschienen 36 in Eingriff stehen, sind an einer dem Stützlager 32 gegenüberliegenden Hauptfläche des Stützrahmens 31a des Hublagers 31 befestigt. Auf diese Weise ist das Hublager 31 an der Zahnstange 15 in aufsteigender und absteigender Weise angebracht.The lifting rail 16b is at upper sections of the short side frames 31b . 31c the stroke bearing 31 suspended, which are provided parallel to each other. Linear motion guide blocks 37 that are movable with the guide rails 36 are engaged on one of the support bearing 32 opposite major surface of the support frame 31a of the stroke bearing 31 attached. This is the stroke bearing 31 at the rack 15 attached in ascending and descending manner.
Wie in 1 und 2 gezeigt, erstreckt sich die Nockenplatte 33 in der X-Achsenrichtung so, dass sie entlang der Palettenschiene 16 liegt, und ist an der Zahnstange 15 unterhalb des Hublagers 31 derart vorgesehen, dass sie in einer Längsrichtung davon bewegbar ist. Insbesondere ist eine Schiene 39a, die sich in der X-Achsenrichtung erstreckt, an dem Stützlager 32 angebracht, das an der Zahnstange 15 vorgesehen ist, und Linearbewegungsblöcke 39b, die an der Schiene 39a beweglich sind, sind an der Nockenplatte 33 angebracht. Die Schiene 39a und die Linearbewegungsblöcke 39b stellen die sanfte Bewegung der Nockenplatte 33 sicher.As in 1 and 2 shown, the cam plate extends 33 in the X-axis direction so that they are along the pallet rail 16 is located, and is on the rack 15 below the stroke bearing 31 provided so as to be movable in a longitudinal direction thereof. In particular, a rail 39a extending in the X-axis direction on the support bearing 32 attached to the rack 15 is provided, and linear motion blocks 39b at the rail 39a are movable on the cam plate 33 appropriate. The rail 39a and the linear motion blocks 39b Make the gentle movement of the cam plate 33 for sure.
Das untere Verbindungsteil 31e des Hublagers 31, das oberhalb der Nockenplatte 33 angeordnet ist, ist mit Rollen 38 versehen, die auf einer Oberseite der Nockenplatte 33 rollen. Tiefliegende Oberflächen 33a, hochliegende Oberflächen 33b und geneigte Oberflächen 33c sind auf der Oberseite der Nockenplatte 33 ausgebildet. Die tiefliegenden Oberflächen 33a bringen das Hublager 31 zusammen mit den Rollen 38 in eine Position auf niedriger Ebene. Die hochliegenden Oberflächen 33b bringen das Hublager 31 zusammen mit den Rollen 38 in eine Position einer hochliegenden Ebene. Jede tiefliegende Oberfläche 33a geht sanft in die entsprechende hochliegende Oberfläche 33b über die entsprechende geneigte Oberfläche 33c über.The lower connecting part 31e of the stroke bearing 31 that is above the cam plate 33 is arranged with rollers 38 provided on top of the cam plate 33 roll. Deep-lying surfaces 33a , high-lying surfaces 33b and inclined surfaces 33c are on top of the cam plate 33 educated. The low-lying surfaces 33a bring the stroke bearing 31 along with the roles 38 in one position on lower Level. The high-lying surfaces 33b bring the stroke bearing 31 along with the roles 38 in a position of a high level. Every deep surface 33a gently go into the corresponding high-lying surface 33b over the corresponding inclined surface 33c above.
In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Fluiddruckzylinder 34 als das Stellglied 34 verwendet, das die Nockenplatte 33 in einer Längsrichtung bewegt. Eine vorschiebbare/zurückziehbare Stange 34a des Fluiddruckzylinders 34 ist an dem Stützlager 32 befestigt, um mit der Nockenplatte 33 in einer Längsrichtung kontinuierlich zu sein. Die vorschiebbare/zurückziehbare Stange 34a ist mit der Nockenplatte 33 verbunden. Wenn sich die vorschiebbare/zurückziehbare Stange 34a in einen Hauptkörper 34b zurückgezogen hat, wie es in 1 und 6 gezeigt ist, kommen die Rollen 38 in Kontakt mit den tiefliegenden Oberflächen 33a, wodurch das Hublager 31 in die tiefliegende Position gebracht wird. Dies bringt die Hubschiene 16b, die an dem Hublager 31 vorgesehen ist, in die erste Position, die mit der festen Schiene 16a kontinuierlich ist.In the present embodiment, a fluid pressure cylinder 34 used as the actuator 34, the cam plate 33 moved in a longitudinal direction. A retractable / retractable rod 34a the fluid pressure cylinder 34 is at the support camp 32 attached to the cam plate 33 to be continuous in a longitudinal direction. The push-pull / retractable bar 34a is with the cam plate 33 connected. When the retractable / retractable rod 34a into a main body 34b has withdrawn, as it is in 1 and 6 shown, come the roles 38 in contact with the low-lying surfaces 33a , whereby the stroke bearing 31 is brought into the low-lying position. This brings the stroke rail 16b at the stroke bearing 31 is provided, in the first position, with the fixed rail 16a is continuous.
Wenn im Gegensatz dazu die vorschiebbare/zurückziehbare Stange 34a von dem Hauptkörper 34b hervorragt, wie es in 2, 7 und 8 gezeigt ist, erreichen die Rollen 38 die hochliegenden Oberflächen 33b von den tiefliegenden Oberflächen 33a über die geneigten Oberflächen 33c. Als ein Ergebnis steigt das Hublager 31 zusammen mit den ansteigenden Rollen 38 auf, und die an dem Hublager 31 vorgesehene Hubschiene 16b steigt zu der zweiten Position auf, die höher als die erste Position ist.In contrast, if the push-pull / retractable bar 34a from the main body 34b protrudes, as it is in 2 . 7 and 8th shown, reach the roles 38 the high-lying surfaces 33b from the low-lying surfaces 33a over the inclined surfaces 33c , As a result, the stroke bearing increases 31 along with the rising roles 38 on, and at the stroke bearing 31 provided stroke rail 16b ascends to the second position, which is higher than the first position.
Wendet man sich wieder 11 zu, umfasst die Palettentransportvorrichtung 10 einen Palettenvortriebsmechanismus 40, der die Paletten 21 entlang der Palettenschiene 16 transportiert. Der Palettenvortriebsmechanismus 40 umfasst einen Riemen 41, der mit den Paletten 21 in Eingriff gebracht werden kann und endlos entlang der Palettenschiene 16 umläuft, und Umlaufsmechanismen 42, 43, die bewirken, dass der Riemen 41 umläuft.Turning back 11 to, includes the pallet transport device 10 a pallet propulsion mechanism 40 , the pallets 21 along the pallet rail 16 transported. The pallet jacking mechanism 40 includes a strap 41 that with the pallets 21 can be engaged and endless along the pallet rail 16 revolves, and circulation mechanisms 42 . 43 that cause the belt 41 circulates.
Die Befestigungsplatten 13a, 14a sind jeweils an den Bereitschaftstischen 13, 14 befestigt, die an den gegenüberliegenden Seiten der Zahnstange 15 in der X-Achsenrichtung angeordnet sind, wobei die Umlaufsmechanismen 42, 43 an den Befestigungsplatten 13a, 14a befestigt sind. Es ist zu beachten, dass die Palettenschiene 16 an der Zahnstange 15 vorgesehen ist. Die Umlaufsmechanismen 42, 43 gemäß der vorliegenden Ausführungsform sind Servomotoren 42, 43, die Drehwellen 42a, 43a mit einer beliebigen Geschwindigkeit drehen und die Drehwellen 42a, 43a an einer beliebigen Drehposition stoppen können. Die Servomotoren 42, 43 sind jeweils an den Befestigungsplatten 13a, 14a derart angebracht, dass die Drehwellen 42a, 43a in der Y-Achsenrichtung liegen. Eine Antriebsriemenscheibe 42b und eine angetriebene Riemenscheibe 43b, die die gleiche Form und die gleiche Größe haben, sind an den Drehwellen 42a, 43a angebracht.The mounting plates 13a . 14a are each at the standby tables 13 . 14 attached to the opposite sides of the rack 15 are arranged in the X-axis direction, wherein the circulation mechanisms 42 . 43 on the mounting plates 13a , 14a are attached. It should be noted that the pallet rail 16 at the rack 15 is provided. The circulation mechanisms 42 . 43 According to the present embodiment are servomotors 42 . 43 , the rotary shafts 42a . 43a rotate at any speed and the rotary shafts 42a . 43a can stop at any rotational position. The servomotors 42 . 43 are each on the mounting plates 13a . 14a mounted such that the rotary shafts 42a . 43a lie in the Y-axis direction. A drive pulley 42b and a driven pulley 43b , which have the same shape and the same size, are at the rotary shafts 42a . 43a appropriate.
Die gegenüberliegenden Enden des Riemens 41 sind um die Antriebsriemenscheibe 42b und die angetriebene Riemenscheibe 43b gewickelt und hängen daran. Wenn die Servomotoren 42, 43 synchron ansprechend auf eine Anweisung von einer Steuerung 48 angetrieben werden, drehen sich die Drehwellen 42a, 43a in der gleichen Richtung mit der gleichen Geschwindigkeit zusammen mit der Antriebsriemenscheibe 42b und der angetriebenen Riemenscheibe 43b, wobei der Riemen 41, der um die Antriebsriemenscheibe 42b und die angetriebene Riemenscheibe 43b gewickelt ist, zwischen der Antriebsriemenscheibe 42b und der angetriebenen Riemenscheibe 43b umläuft.The opposite ends of the belt 41 are about the drive pulley 42b and the driven pulley 43b wrapped and hanging on. When the servomotors 42 . 43 synchronously in response to an instruction from a controller 48 are driven, the rotary shafts rotate 42a . 43a in the same direction at the same speed along with the drive pulley 42b and the driven pulley 43b , where the belt 41 , around the drive pulley 42b and the driven pulley 43b is wound between the drive pulley 42b and the driven pulley 43b circulates.
Obwohl die Figuren beispielhaft einen Fall zeigen, bei dem die Servomotoren 42, 43 als Umlaufsmechanismen verwendet werden und die Servomotoren 42, 43 an den Befestigungsplatten 13a, 14a der Bereitschaftstische 13, 14 vorgesehen sind, kann einer der Servomotoren 42, 43 an einem von ihnen vorgesehen sein, und die angetriebene Riemenscheibe kann an dem anderen in einer frei drehbaren Weise vorgesehen sein. Ferner können die Antriebsriemenscheibe 42b und die angetriebene Riemenscheibe 43b an anderen Teilen als den Befestigungsplatten 13a, 14a vorgesehen sein. Anstelle der Servomotoren können beispielsweise Luft- oder Hydraulikdruckmotoren als Umlaufsmechanismen verwendet werden.Although the figures exemplify a case in which the servomotors 42 . 43 be used as circulating mechanisms and the servomotors 42 . 43 on the mounting plates 13a . 14a the readiness tables 13 . 14 are provided, one of the servomotors 42 . 43 be provided on one of them, and the driven pulley may be provided on the other in a freely rotatable manner. Furthermore, the drive pulley 42b and the driven pulley 43b on parts other than the mounting plates 13a . 14a be provided. Instead of the servomotors, for example, air or hydraulic pressure motors can be used as circulating mechanisms.
Wie in 1 und 2 gezeigt, ist der Riemen 41 ein sogenannter Zahnriemen. Der Riemen 41 ist ein Zahnriemen, der mit Vertiefungen und Vorsprüngen 41a, 41b versehen ist, die sich in einer Breitenrichtung erstrecken und in einer Längsrichtung abwechselnd fortlaufend sind. Der Riemen 41 ist so um die Antriebsriemenscheibe 42b und die angetriebene Riemenscheibe 43b gewickelt und aufgehängt, dass seine Vertiefungen und Vorsprünge 41a, 41b nach außen weisen.As in 1 and 2 shown is the belt 41 a so-called timing belt. The belt 41 is a timing belt that has recesses and protrusions 41a . 41b is provided, which extend in a width direction and are continuous in a longitudinal direction alternately. The belt 41 is so around the drive pulley 42b and the driven pulley 43b wrapped and suspended so that its recesses and projections 41a, 41b face outward.
Andererseits sind an jeder Palette 21 Aufnahmevertiefungs- und Vorsprungsabschnitte 24a, 24b ausgebildet, die mit den Vertiefungen und Vorsprüngen 41a, 41b des Riemens 41 in Eingriff gebracht werden können. Die Aufnahmevertiefungs- und Vorsprungsabschnitte 24a, 24b sind an den ersten Verriegelungselementen 24 ausgebildet, die jede Palette 21 bilden. Die ersten Verriegelungselemente 24 sind unterhalb der Basen 23 so vorgesehen, dass sie entlang der Palettenschiene 16 liegen, wobei die Aufnahmevertiefungs- und Vorsprungsabschnitte 24a, 24b nach unten weisen.On the other hand, on every pallet 21 Pick-up and tab sections 24a . 24b formed with the depressions and protrusions 41a . 41b of the belt 41 can be brought into engagement. The receiving recess and protrusion sections 24a . 24b are at the first locking elements 24 trained, each pallet 21 form. The first locking elements 24 are below the bases 23 so provided that they go along the pallet rail 16 lie, wherein the Aufnahmevetiefungs- and projecting sections 24a . 24b point down.
Wenn, wie in 1 gezeigt, eine Palette 21 in der ersten Position auf der Hubschiene 16b angeordnet ist, überlagern die ersten Verriegelungselemente 24 die Vertiefungen und Vorsprünge 41a, 41b, die auf der oberen Seite des um die Antriebsriemenscheibe 42b und die angetriebene Riemenscheibe 43b herumhängenden Riemens 41 ausgebildet sind. Als ein Ergebnis greifen die Aufnahmevertiefungs- und Vorsprungsabschnitte 24a, 24b der ersten Verriegelungselemente 24 in die Vertiefungen und Vorsprünge 41a, 41b ein, die an dem Riemen 41 ausgebildet sind. If, as in 1 shown a palette 21 in the first position on the stroke rail 16b is arranged, superimpose the first locking elements 24 the depressions and projections 41a . 41b located on the upper side of the drive pulley 42b and the driven pulley 43b hanging strap 41 are formed. As a result, the receiving recess and projection portions are engaged 24a . 24b the first locking elements 24 into the depressions and protrusions 41a . 41b one, attached to the belt 41 are formed.
Sobald die Aufnahmevertiefungs- und Vorsprungsabschnitte 24a, 24b der Palette 21 mit den Vertiefungen und Vorsprüngen 41a, 41b des Riemens 41 in Eingriff sind, wird verhindert, dass sich die Palette 21 in der X-Achsenrichtung entlang der Palettenschiene 16 unabhängig von dem Reimen 41 bewegt. Wenn der Riemen 41, auf dem die Palette 21 verriegelt wurde, unter den Umlaufsmechanismen 42, 43 umläuft, bewegt sich somit die Palette 21 zusammen mit dem Riemen 41, und die Palette 21 wird entlang der Palettenschiene 16 transportiert, entlang derer der Riemen 41 liegt.Once the receiving recess and tab sections 24a . 24b the pallet 21 with the depressions and protrusions 41a . 41b of the belt 41 are engaged, it prevents the pallet 21 in the X-axis direction along the pallet rail 16 regardless of rhyming 41 emotional. If the belt 41 on which the palette 21 was locked under the circulation mechanisms 42 . 43 thus, the pallet 21 moves together with the belt 41 , and the palette 21 gets along the pallet rail 16 transported, along which the belt 41 lies.
Da die ersten Verriegelungselemente 24 darüber hinaus die Vertiefungen und Vorsprünge 41a, 41b überlagern, die an der Oberseite des Riemens 41 ausgebildet sind, wenn sich die Palette 21 in der ersten Position befindet, verschieben sich, wenn sich die Palette 21 in der Z-Achsenrichtung in die zweite Richtung, die in 2 gezeigt ist, zusammen mit der Hubschiene 16b nach oben bewegt, wie es mit einem durchgezogenen Pfeil in 1 gezeigt ist, die Aufnahmevertiefungs- und Vorsprungsabschnitte 24a, 24b der ersten Verriegelungselemente 24 der Palette 21 in der Z-Achsenrichtung nach oben, und die Palette 21 verlässt einen Zustand, in dem sie an den Vertiefungen und Vorsprüngen 41a, 41b des Riemens arretiert ist, das heißt, die Palette 21 wird von dem Riemen 41 gelöst. Infolgedessen bewegt sich die Palette 21 nicht zusammen mit dem Riemen 41, selbst wenn der Riemen 41 umläuft.Because the first locking elements 24 beyond that the depressions and projections 41a . 41b Overlay at the top of the belt 41 are formed when the pallet 21 is in the first position, when the pallet 21 moves in the Z-axis direction in the second direction in FIG 2 is shown, together with the stroke rail 16b moved upwards, as indicated by a solid arrow in 1 is shown, the receiving recess and projection portions 24a . 24b the first locking elements 24 the pallet 21 in the Z-axis direction up, and the pallet 21 Leaves a state in which it attaches to the depressions and protrusions 41a . 41b the belt is locked, that is, the pallet 21 gets off the belt 41 solved. As a result, the pallet is moving 21 not together with the belt 41 even if the belt 41 circulates.
Das heißt, der Palettenvortriebsmechanismus 40 der Palettentransportvorrichtung 10 ist so konfiguriert, dass eine Palette 21, die auf der festen Schiene 16a und der Hubschiene 16b in der ersten Position kontinuierlich mit der festen Schiene 16a angeordnet ist, entlang der festen Schiene 16a und der Hubschiene 16b in der ersten Position transportiert werden kann, wie es in 1 gezeigt ist, und so, dass eine Palette 21, die auf der Hubschiene 16b angeordnet ist und die zweite Position, wie es in 2 gezeigt ist, infolge des Aufstiegs aus der ersten Position erreicht hat, die mit der festen Schiene 16a kontinuierlich ist, nicht transportiert werden kann.That is, the pallet propulsion mechanism 40 the pallet transport device 10 is configured to be a palette 21 that on the solid rail 16a and the lifting rail 16b in the first position continuously with the fixed rail 16a is arranged along the fixed rail 16a and the lifting rail 16b can be transported in the first position as it is in 1 is shown, and so that a palette 21 on the lifting rail 16b is arranged and the second position as it is in 2 shown as a result of ascent from the first position reached with the fixed rail 16a is continuous, can not be transported.
Es sei angemerkt, dass in 1 bis 4 das Bezugszeichen 44 ein Stützelement 44 kennzeichnet, das entlang der Palettenschiene 16 vorgesehen ist, um eine Durchbiegung der Oberseite des Riemens 41, der um die Antriebsriemenscheibe 42b und die angetriebene Riemenscheibe 43b gewickelt ist, einzuschränken. Bezugszeichen 45 bezeichnen erste Befestigungselemente 45, über die das Stützelement 44 an der Stützplatte 17 befestigt ist.It should be noted that in 1 to 4 the reference number 44 a support element 44 that is along the pallet rail 16 is provided to allow a deflection of the top of the belt 41 , around the drive pulley 42b and the driven pulley 43b wrapped, restrict. reference numeral 45 denote first fasteners 45 over which the support element 44 on the support plate 17 is attached.
Darüber hinaus bezeichnet in 1 bis 4 das Bezugszeichen 46 eine Riemenschiene 46, die eine Biegung des Riemens 41 durch Abstützen der unteren Seite des Riemens 41, der um die Antriebsriemenscheibe 42b und die angetriebene Riemenscheibe 43b gewickelt ist, begrenzt. Darüber hinaus bezeichnen in 1 bis 4 die Bezugszeichen 47 zweite Befestigungselemente 47, die an der Riemenschiene 46 in einem vorbestimmten Abstand in einer Längsrichtung der Riemenschiene 46 vorgesehen sind und über die die Riemenschiene 46 an der Stützplatte 17 befestigt ist.In addition, referred to in 1 to 4 the reference number 46 a belt rail 46 which is a bend of the belt 41 by supporting the lower side of the belt 41, which is around the drive pulley 42b and the driven pulley 43b wrapped, limited. In addition, in 1 to 4 the reference numerals 47 second fastening elements 47 attached to the belt rail 46 at a predetermined distance in a longitudinal direction of the belt rail 46 are provided and over which the belt rail 46 on the support plate 17 is attached.
Die Palettentransportvorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform umfasst ferner einen Palettenbewegungsmechanismus 50, der, wenn eine Palette 21 auf der in der zweiten Position positionierten Hubschiene 16b angeordnet ist, nachdem die Hubschiene 16b mit dem Riemen angehoben und von diesem gelöst wurde, die Palette 21 entlang der Hubschiene 16b in der zweiten Position bewegt.The pallet transporting device 10 According to the present embodiment further comprises a pallet moving mechanism 50 that if a pallet 21 on the lifting rail positioned in the second position 16b is arranged after the stroke rail 16b lifted with the belt and was released from this, the pallet 21 along the stroke rail 16b moved in the second position.
Wie in 3 bis 8 gezeigt, umfasst der Palettenbewegungsmechanismus 50 gemäß der vorliegenden Ausführungsform einen Kugelgewindetrieb 51, der entlang der Hubschiene 16b vorgesehen ist, einen Bewegungskörper 52, der an den Kugelgewindetrieb 51 geschraubt ist, einen Stellantrieb 53, der an dem Bewegungskörper 52 vorgesehen und dazu eingerichtet ist, mit einer auf der Hubschiene 16b angeordneten Palette 21 in Eingriff zu gelangen und sich von dieser zu lösen, und einen Servomotor 54, der den Stellantrieb 53 und den Bewegungskörper 52 durch Drehen und Antreiben des Kugelgewindetriebs 51 in eine beliebige Position bewegt.As in 3 to 8th shown includes the pallet movement mechanism 50 according to the present embodiment, a ball screw 51 provided along the lift rail 16b, a moving body 52 that is connected to the ball screw 51 screwed is an actuator 53 that is attached to the moving body 52 is provided and equipped with one on the lifting rail 16b arranged pallet 21 to engage and disengage, and a servomotor 54 that drives the actuator 53 and the moving body 52 by turning and driving the ball screw 51 moved to any position.
Wie in 6 bis 8 gezeigt, ist der Kugelgewindetrieb 51 über die Kurzseitenrahmen 31b, 31c des Hublagers 31 parallel zu der Hubschiene 16b aufgehängt, und der Servomotor 54, der den Kugelgewindetrieb 51 dreht, ist an einem der Kurzseitenrahmen, insbesondere dem Kurzseitenrahmen 31b angebracht. Der Servomotor 54 ist an dem Kurzseitenrahmen 31b derart angebracht, dass eine Drehwelle 54a koaxial zu dem Kugelgewindetrieb 51 ist. Die Drehwelle 54a und der Kugelgewindetrieb 51 sind über ein Verbindungselement 55 miteinander verbunden.As in 6 to 8th shown is the ball screw 51 over the short side frames 31b, 31c of the stroke bearing 31 parallel to the stroke rail 16b suspended, and the servo motor 54, the ball screw 51 is on one of the short side frames, especially the short side frame 31b appropriate. The servomotor 54 is attached to the short side frame 31b such that a rotation shaft 54a coaxial with the ball screw 51 is. The rotary shaft 54a and the ball screw 51 are about a connecting element 55 connected with each other.
Eine Schiene 56, die parallel zu der Hubschiene 16b ist, ist an dem oberen Verbindungsstück 31d des Hublagers 31 angebracht, und ein Linearbewegungsblock 57, der beweglich an der Schiene 56 angebracht ist, ist an dem Bewegungskörper 52 angebracht. In diesem Zustand ist der Bewegungskörper 52 mit dem Kugelgewindetrieb 51 verschraubt. Der Bewegungskörper 52 ist derart konfiguriert, dass es die Drehung des Kugelgewindetriebs 51 ermöglicht, dass sich der Bewegungskörper 52 gleichmäßig entlang der Hubschiene 16b bewegt. A rail 56 parallel to the stroke rail 16b is, is at the top connector 31d of the stroke bearing 31 attached, and a linear motion block 57 moving on the rail 56 is attached, is on the moving body 52 appropriate. In this state, the moving body 52 with the ball screw 51 screwed. The moving body 52 is configured to be the rotation of the ball screw 51 allows the moving body 52 evenly along the stroke rail 16b emotional.
Der Stellantrieb 53, der an dem Bewegungskörper 52 vorgesehen ist, umfasst einen Hauptkörperabschnitt 53a, der aus einem Quader ausgebildet ist, und ein Bewegungsteil 53b, das an dem Hauptkörperabschnitt 53a vorgesehen ist und durch einen Fluiddruck hin- und herbewegt werden kann. Der Hauptkörperabschnitt 53a des Stellantriebs 53 ist an dem Bewegungskörper 52 in einem Zustand angebracht, in dem das Bewegungsteil 53b nach oben weist, um dem zweiten Verriegelungselement 25 der Palette 21 gegenüberzuliegen.The actuator 53 that is attached to the moving body 52 is provided comprises a main body portion 53a formed of a cuboid and a moving part 53b attached to the main body portion 53a is provided and can be reciprocated by a fluid pressure. The main body section 53a of the actuator 53 is on the moving body 52 attached in a state in which the moving part 53b facing up to the second locking element 25 the pallet 21 oppose.
Ein Aussparungsabschnitt 25a, in den ein oberes Ende des Bewegungsteils 53b eingesetzt werden kann, ist in dem zweiten Verriegelungselement 25 der Palette 21 ausgebildet. Wenn ein oberer Abschnitt des Bewegungsteils 53b in den Aussparungsabschnitt 25a eingeführt worden ist, gelangt der Bewegungskörper 52 mit der Palette 21 in Eingriff, wodurch verhindert wird, dass sich die Palette 21 entlang der Hubschiene 16b getrennt und unabhängig von dem Bewegungskörper 52 bewegt. Wenn sich, wie in 6 gezeigt, das Bewegungsteil 53b von dem Aussparungsabschnitt 25a gelöst und zurückgezogen hat, wird der Eingriff zwischen dem Bewegungskörper 52 und der Palette 21 unterbrochen, und die Palette 21 kann sich frei entlang der Hubschiene 16b getrennt von dem Bewegungskörper 52 bewegen.A recess section 25a into which an upper end of the moving part 53b can be used is in the second locking element 25 the pallet 21 educated. If an upper section of the moving part 53b in the recess section 25a has been introduced, the moving body passes 52 with the pallet 21 engaged, thereby preventing the pallet 21 along the stroke rail 16b separated and independent of the moving body 52 emotional. If, as in 6 shown, the moving part 53b from the recess portion 25a dissolved and withdrawn, the engagement between the moving body 52 and the pallet 21 interrupted, and the palette 21 can move freely along the stroke rail 16b move separately from the moving body 52.
Wenn der Kugelgewindetrieb 51 durch Antreiben des Servomotors 54 in einem Zustand gedreht wird, in dem die Palette 21 mit dem Bewegungskörper 52 in Eingriff und daran gehindert ist, sich getrennt und unabhängig von dem Bewegungskörper 52 zu bewegen, bewegt sich der Bewegungskörper 52 entlang der Hubschiene 16b zusammen mit der Palette 21. Der Palettenbewegungsmechanismus 50 ist derart konfiguriert, dass der Bewegungskörper 52 und die Palette 21 durch Steuern des Servomotors 54 in eine beliebige Position bewegt werden können.When the ball screw 51 by driving the servomotor 54 is rotated in a state in which the palette 21 with the moving body 52 engaged and prevented from being separated and independent of the moving body 52 to move, the moving body moves 52 along the stroke rail 16b along with the palette 21 , The pallet movement mechanism 50 is configured such that the moving body 52 and the palette 21 by controlling the servomotor 54 can be moved to any position.
Nun wird ein Palettentransportverfahren beschrieben, das die Palettentransportvorrichtung 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform verwendet.Now a pallet transport method is described, which is the pallet transport device 10 used according to the present embodiment.
Das Palettentransportverfahren gemäß der vorliegenden Ausführungsform umfasst: einen ersten Palettentransportschritt zum Transportieren einer auf der festen Schiene 16a angeordneten Palette 21 entlang der festen Schiene 16a und Bewegen der Palette 21 auf die in der ersten Position befindliche Hubschiene 16b; einen ersten Palettenbewegungsschritt zum Bewegen der Hubschiene 16b, auf der die Palette 21 angeordnet ist, die von der festen Schiene 16a bewegt wird, und die in der ersten Position angeordnet ist, in die zweite Position, indem bewirkt wird, dass sich die Hubschiene 16b von der festen Schiene 16a trennt und aufsteigt; einen zweiten Palettentransportschritt zum Transportieren der auf der Hubschiene 16b angeordneten Palette 21 entlang der in der zweiten Position positionierten Hubschiene 16b; und einen zweiten Palettenbewegungsschritt um die Hubschiene 16b, auf der die Palette 21 angeordnet ist, kontinuierlich mit der festen Schiene 16a zu machen, indem bewirkt wird, dass die Hubschiene 16b absinkt und in die erste Position zurückkehrt. Im Folgenden wird jeder Schritt detailliert beschrieben.The pallet transporting method according to the present embodiment includes: a first pallet transporting step for transporting one on the fixed rail 16a arranged pallet 21 along the fixed rail 16a and moving the pallet 21 on the lifting rail in the first position 16b ; a first pallet moving step for moving the lifting rail 16b on the palette 21 is arranged by the fixed rail 16a is moved, and which is arranged in the first position, in the second position, by causing the lifting rail 16b from the fixed rail 16a separates and ascends; a second pallet transporting step for transporting the on the lifting rail 16b arranged pallet 21 along the stroke rail positioned in the second position 16b ; and a second pallet moving step about the lift rail 16b on the palette 21 is arranged to make continuous with the fixed rail 16a, by causing the lifting rail 16b sinks and returns to the first position. In the following each step will be described in detail.
<Erster Palettentransportschritt><First pallet transport step>
In diesem Schritt wird eine Palette 21, die auf der festen Schiene 16a angeordnet ist, oder eine Palette 21, die auf der festen Schiene 16a angeordnet wurde, nachdem sie von der in der ersten Position positionierten Hubschiene 16b bewegt wurde, entlang der festen Schiene 16a transportiert. Das heißt, wenn wie in 1 gezeigt, eine Palette 21 auf die feste Schiene 16a oder die in der ersten Position positionierte Hubschiene 16b gelegt wird, greifen die Aufnahmevertiefungs- und Vorsprungsabschnitte 24a, 24b, die in den ersten Verriegelungselementen 24 der Palette 21 ausgebildet sind, in die Vertiefungen und Vorsprünge 41a, 41b des Riemens, der entlang der Palettenschiene 16 vorgesehen ist. Durch Bewirken, dass der Riemen 41 durch Antreiben der Servomotoren 42, 43 (11), die den Palettenvortriebsmechanismus 40 bilden, synchron umläuft, kann infolgedessen die Palette 21 entlang der Palettenschiene 16 transportiert werden, die aus der festen Schiene 16a und der Hubschiene 16b besteht.This step becomes a palette 21 that on the solid rail 16a is arranged, or a pallet 21 that on the solid rail 16a has been arranged after being lifted from the lifting rail positioned in the first position 16b was moved along the fixed rail 16a transported. That is, if as in 1 shown a palette 21 on the fixed rail 16a or the stroke rail positioned in the first position 16b The receiving recess and projection sections engage 24a . 24b that in the first locking elements 24 the pallet 21 are formed in the recesses and projections 41a . 41b of the belt running along the pallet rail 16 is provided. By causing the belt 41 by driving the servomotors 42 . 43 ( 11 ), which the pallet propulsion mechanism 40 As a result, form the pallet 21 along the pallet rail 16 be transported out of the fixed rail 16a and the lifting rail 16b consists.
Wie in 11 gezeigt, bezieht sich dieser Transport der Palette 21 auf den Transport über eine relativ lange Strecke zwischen dem Bereitschaftstisch 13 und der Werkzeugmaschine in der Bearbeitungsstation 11, zwischen den Werkzeugmaschinen in den Bearbeitungsstationen 11, 12 (im Folgenden werden die Werkzeugmaschinen in den Bearbeitungsstationen 11, 12 auch als Werkzeugmaschinen 11, 12 bezeichnet) oder zwischen der Werkzeugmaschine 12 und dem Bereitschaftstisch 14. Wenn die transportierte Palette 21 der Werkzeugmaschine 11 oder 12 zugewandt ist und zu der Hubschiene 16b, die über die Schienenhubmechanismen 30 bereitgestellt ist, bewegt und auf dieser angeordnet wird, werden der Umlauf des Riemens 41 und der Transport der Palette 21 durch Stoppen der Servomotoren 42, 43 gestoppt.As in 11 shown, this transport refers to the pallet 21 on the transport over a relatively long distance between the readiness table 13 and the machine tool in the processing station 11 , between the machine tools in the processing stations 11 . 12 (In the following, the machine tools are in the processing stations 11 . 12 also as machine tools 11 . 12 referred to) or between the machine tool 12 and the readiness table 14 , If the transported pallet 21 the machine tool 11 or 12 is facing and to the stroke rail 16b that about the rail lifting mechanisms 30 is provided, moved and placed on this become the circulation of the belt 41 and the transport of the pallet 21 by stopping the servomotors 42 . 43 stopped.
Man beachte, dass die Palette 21 von der Werkzeugmaschine 12 zu dem Bereitschaftstisch 14 unter der Annahme transportiert wird, dass die Bearbeitung der nicht dargestellten Werkstücke, die auf der Palette 21 angeordnet sind, in den Werkzeugmaschinen 11, 12 abgeschlossen wurde.Note that the palette 21 from the machine tool 12 to the readiness table 14 on the assumption that the processing of the workpieces, not shown on the pallet 21 are arranged in the machine tools 11 , 12 was completed.
<Erster Palettenbewegungsschritt><First pallet movement step>
In diesem Schritt wird die Hubschiene 16b in die zweite Position bewegt, indem die Hubschiene 16b von der festen Schiene 16a getrennt wird und zusammen mit einer Palette 21 aufsteigt, die auf der Hubschiene 16b angeordnet ist und der Werkzeugmaschine 11 oder 12 zugewandt ist.In this step, the stroke rail 16b moved to the second position by the lifting rail 16b from the fixed rail 16a is separated and rises together with a pallet 21 on the lifting rail 16b is arranged and the machine tool 11 or 12 is facing.
Als eine spezifische Prozedur wird zuerst der Bewegungskörper 52 zu der Unterseite des zweiten Verriegelungselements 25 der Palette 21, wie in 6 gezeigt, in einem Zustand bewegt, in dem der Umlauf des Riemens 41 und der Transport der Palette 21 gestoppt worden sind. Als nächstes wird das obere Ende des Bewegungsteils 53b des Stellantriebs 53 in den Aussparungsabschnitt 25a des zweiten Verriegelungselements 25 eingeführt, indem bewirkt wird, dass das Bewegungsteil 53b nach oben vorsteht, wie es mit einen Strichpunktlinienpfeil in 3 angezeigt ist. Infolgedessen gelangt der Stellantrieb 53 mit der Palette 21 in Eingriff, und die Palette 21 kann sich nicht getrennt und unabhängig von dem sich bewegenden Körper 52 entlang der Hubschiene 16b bewegen.As a specific procedure, first, the moving body becomes 52 to the bottom of the second locking element 25 the pallet 21 , as in 6 shown moved in a state in which the circulation of the belt 41 and the transport of the pallet 21 have been stopped. Next is the upper end of the moving part 53b of the actuator 53 in the recess section 25a of the second locking element 25 introduced by causing the moving part 53b protrudes upward, as indicated by a dashed dotted line arrow in 3 is displayed. As a result, the actuator passes 53 with the pallet 21 engaged, and the pallet 21 can not be separated and independent of the moving body 52 along the stroke rail 16b move.
In einem derartigen Zustand, in dem die freie Bewegung der Palette 21 verhindert ist, wird bewirkt, dass die Hubschiene 16b zusammen mit der Palette 21 aufsteigt, wie durch einen Pfeil mit durchgezogener Linie in 4 und 7 gezeigt ist. Dieser Aufstieg wird durch jeden Schienenhubmechanismus 30 ausgeführt. Folglich ragt die vorschiebbare/zurückziehbare Stange 34a von dem Hauptkörper 34b des Fluiddruckzylinders 34 hervor. Folglich erreichen die Rollen 38 die hochliegenden Oberflächen 33b von den tiefliegenden Oberflächen 33a über die geneigten Oberflächen 33c, steigt das Hublager 31 zusammen mit den Aufstiegsrollen 38 auf und steigt die an dem Hublager 31 vorgesehene Hubschiene 16b zu der zweiten Position auf, die höher als die erste Position ist.In such a state, in which the free movement of the pallet 21 is prevented, causes the lifting rail 16b along with the palette 21 ascends, as indicated by a solid line arrow 4 and 7 is shown. This climb is through every rail lifting mechanism 30 executed. Consequently, the push-pull / retractable bar projects 34a from the main body 34b the fluid pressure cylinder 34 out. Consequently, the roles reach 38 the high-lying surfaces 33b from the low-lying surfaces 33a over the inclined surfaces 33c , the stroke bearing rises 31 along with the promotion roles 38 on and rises at the stroke bearing 31 provided stroke rail 16b to the second position, which is higher than the first position.
Sobald sich die Palette 21 in der Z-Achsenrichtung in die zweite Position zusammen mit der Hubschiene 16b nach oben bewegt hat, bewegt sich die Palette 21 aus den Vertiefungen und Vorsprüngen 41a, 41b des Riemens 41, der sich nicht aus der Z-Achsenrichtung bewegt, wie es in 2 gezeigt ist. Somit verschieben sich die Aufnahmevertiefungs- und Vorsprungsabschnitte 24a, 24b der ersten Verriegelungselemente 24 der Palette 21 in der Z-Achsenrichtung nach oben und lösen sich von dem Riemen 41. Dementsprechend bewegt sich die Palette 21 aus einem Zustand, in dem sie an dem Riemen 41 verriegelt ist. Infolgedessen kann, selbst wenn der Riemen 41 umläuft, die Palette 21 nicht bewegt werden.As soon as the palette 21 in the Z-axis direction to the second position together with the stroke rail 16b moved up, the pallet moves 21 from the depressions and protrusions 41a . 41b of the belt 41 which does not move from the Z-axis direction, as in 2 is shown. Thus, the receiving recess and projection portions shift 24a . 24b the first locking elements 24 the pallet 21 in the Z-axis direction upwards and detach from the belt 41 , Accordingly, the palette moves 21 from a state in which they attach to the belt 41 is locked. As a result, even if the belt can 41 rotates the pallet 21 not to be moved.
<Zweiter Palettentransportschritt><Second pallet transport step>
Bei diesem Schritt wird eine auf der Hubschiene 16b angeordnete Palette 21, die sich in die zweite Position bewegt hat, entlang der in der zweiten Position angeordneten Hubschiene 16b transportiert. Obwohl in dem vorhergehenden Schritt der Eingriff zwischen der Palette 21 und dem Riemen 41 unterbrochen war, wurde das obere Ende des Bewegungsteils 53b des Stellantriebs 53 in den Aussparungsabschnitt 25a des zweiten Verriegelungselements 25 eingesetzt, wie es in 7 gezeigt ist.At this step, one on the stroke rail 16b arranged pallet 21 which has moved to the second position along the stroke rail arranged in the second position 16b transported. Although in the previous step, the engagement between the pallet 21 and the belt 41 was interrupted, became the upper end of the moving part 53b of the actuator 53 in the recess section 25a of the second locking element 25 used as it is in 7 is shown.
Daher wird der Zustand beibehalten, in dem der Stellantrieb 53 und die Palette 21 miteinander in Eingriff sind. Infolgedessen wird verhindert, dass sich die Palette 21 getrennt und unabhängig von dem Bewegungskörper 52 entlang der Hubschiene 16b bewegt.Therefore, the state is maintained in which the actuator 53 and the palette 21 are engaged with each other. As a result, the pallet is prevented from getting 21 separated and independent of the moving body 52 along the stroke rail 16b emotional.
Wenn der Kugelgewindetrieb 51 durch Antreiben des den Palettenbewegungsmechanismus 50 bildenden Servomotors 54 in diesem Zustand gedreht wird, bewegt sich der an den Kugelgewindetrieb 51 geschraubte Bewegungskörper 52 entlang der Hubschiene 16b zusammen mit der Palette 21. Der Palettenbewegungsmechanismus 50 bewegt den Bewegungskörper 52 und die Palette 21 durch Steuern des Servomotors 54 in eine beliebige Position.When the ball screw 51 by driving the pallet movement mechanism 50 forming servo motor 54 is rotated in this state, the moves to the ball screw 51 screwed moving body 52 along the stroke rail 16b along with the palette 21 , The pallet movement mechanism 50 moves the moving body 52 and the palette 21 by controlling the servomotor 54 in any position.
Die Vielzahl von Werkstückstützabschnitten 26 ist auf der Palette 21 vorgesehen. Beispielsweise wird ein Werkstück auf jedem der Vielzahl von Werkstückstützabschnitten 26 angeordnet, und die Palette 21 wird während der sequentiellen Bearbeitung der Vielzahl von Werkstücken in jedem der Werkzeugmaschinen 11, 12 transportiert (11).The plurality of workpiece support sections 26 is on the pallet 21 intended. For example, a workpiece is formed on each of the plurality of workpiece support portions 26 arranged, and the pallet 21 during sequential machining of the plurality of workpieces in each of the machine tools 11 . 12 transported ( 11 ).
Insbesondere wird bei Beendigung der Bearbeitung eines Werkstücks in der Werkzeugmaschine 11 oder 12 ein benachbartes Werkstück über eine relativ kurze Strecke zur Bearbeitungsposition in der Werkzeugmaschine 11 oder 12 transportiert und dann bearbeitet. Auf diese Weise werden benachbarte Werkstücke sequentiell transportiert und sequentiell bearbeitet. Durch Drehen des Kugelgewindetriebs 51 um eine vorbestimmte Anzahl von Umdrehungen unter Verwendung des Servomotors 54 kann ein solcher Transport über eine relativ kurze Distanz relativ schnell und genau ausgeführt werden.In particular, upon completion of machining of a workpiece in the machine tool 11 or 12 an adjacent workpiece over a relatively short distance to the machining position in the machine tool 11 or 12 transported and then processed. In this way, adjacent workpieces are sequentially transported and processed sequentially. By turning the ball screw 51 by a predetermined number of revolutions using the servomotor 54 can one such transport can be made relatively quickly and accurately over a relatively short distance.
Dieser Schritt wird in einem Zustand beendet, in dem die Bearbeitung sämtlicher der Vielzahl von Werkstücken in jeder der Werkzeugmaschinen 11, 12 (11) abgeschlossen wurde und die Palette 21 sich zu einem Endabschnitt der Hubschiene 16b bewegt hat ( 8).This step is completed in a state where the machining of all of the plurality of workpieces in each of the machine tools 11 . 12 ( 11 ) was completed and the pallet 21 to an end portion of the lifting rail 16b has moved ( 8th ).
<Zweiter Palettenbewegungsschritt><Second pallet moving step>
Dieser Schritt macht die Hubschiene 16b, auf der eine Palette 21 angeordnet ist, kontinuierlich mit der festen Schiene 16a indem bewirkt wird, dass sich die Hubschiene 16b absenkt und in die erste Position zurückkehrt.This step makes the stroke rail 16b on a pallet 21 is arranged continuously with the fixed rail 16a by causing the lifting rail 16b lowers and returns to the first position.
Als eine spezielle Prozedur wird bewirkt, dass sich die Hubschiene 16b, wie es mit einem Strichlinienpfeil in 1 gezeigt ist, zusammen mit der Palette 21, die in 2 durch eine strichpunktierte Linie angedeutet ist, absenkt. Gleichzeitig wird die vorschiebbare/zurückziehbare Stange 34a in den Hauptkörper 34b des Fluiddruckzylinders 34 zurückgezogen. Als ein Ergebnis erreichen die Rollen 38 die tiefliegenden Oberflächen 33a von den hochliegenden Oberflächen 33b über die geneigten Oberflächen 33c, und das Hublager 31 senkt sich auch zusammen mit den Abstiegsrollen 38 ab. Dies bewirkt, dass sich die auf dem Hublager 31 vorgesehene Hubschiene 16b von der zweiten Position in die erste Position absenkt, die kontinuierlich mit der festen Schiene 16a ist.As a special procedure, the lift rail is caused to move 16b as it is with a dashed arrow in 1 is shown, along with the palette 21 , in the 2 indicated by a dot-dash line, lowers. At the same time, the push-pull / retractable bar becomes 34a in the main body 34b the fluid pressure cylinder 34 withdrawn. As a result, the roles reach 38 the low-lying surfaces 33a from the high-lying surfaces 33b over the inclined surfaces 33c , and the rod bearing 31 also lowers along with the descent rollers 38 from. This causes the ones on the stroke bearing 31 provided stroke rail 16b lowers from the second position to the first position, which is continuous with the fixed rail 16a is.
Wenn sich die Palette 21 auf diese Weise zusammen mit der Hubschiene 16b in Richtung der Z-Achse nach unten in die erste Position bewegt hat, liegen die ersten Verriegelungselemente 24 der Palette 21 über dem Riemen 41, der sich nicht in der Z-Achsenrichtung bewegt, in einem Zustand, in dem der Umlauf des Riemens 41 gestoppt wurde. Dementsprechend greifen die Aufnahmevertiefungs- und Vorsprungsabschnitte 24a, 24b der ersten Verriegelungselemente 24 der Palette 21 in die Vertiefungen und Vorsprünge 41a, 41b des Riemens 41 ein, und die Palette 21 wird wieder auf dem Riemen 41 verriegelt. Als ein Ergebnis wird verhindert, dass sich die Palette 21 separat und unabhängig von dem Riemen 41 bewegt.If the palette 21 in this way together with the stroke rail 16b moved in the direction of the Z-axis down to the first position, are the first locking elements 24 the pallet 21 over the belt 41 that does not move in the Z-axis direction, in a state where the circulation of the belt 41 was stopped. Accordingly, the receiving recess and projection portions engage 24a , 24b of the first locking elements 24 the pallet 21 in the recesses and projections 41a, 41b of the belt 41 one, and the pallet 21 gets back on the belt 41 locked. As a result, the pallet is prevented 21 separately and independently of the belt 41 emotional.
Zum anschließenden Transportieren der Palette 21 wird dann das Bewegungsteil 53b des Stellantriebs 53 des Palettenbewegungsmechanismus 50, der in 1 gezeigt ist, durch den in 1 gezeigten Palettenbewegungsmechanismus 50 bewegt. Infolgedessen wird der Eingriff zwischen dem Stellantrieb 53 und der Palette 21 unterbrochen, und die Palette 21 kann sich getrennt und unabhängig von dem Bewegungskörper bewegen 52.For subsequent transport of the pallet 21 then becomes the moving part 53b of the actuator 53 of the pallet movement mechanism 50 who in 1 is shown by the in 1 shown pallet movement mechanism 50 emotional. As a result, the engagement between the actuator 53 and the pallet 21 interrupted, and the palette 21 can move separately and independently of the moving body 52.
Es wird darauf hingewiesen, dass während des oben beschriebenen zweiten Palettentransportschrittes eine Palette 21, auf der zu bearbeitende Werkstücke angeordnet werden, erneut auf der festen Schiene 16a an dem Bereitschaftstisch 13 auf der Startendseite angeordnet wird, wohingegen eine Palette 21, auf der bearbeitete Werkstücke angeordnet werden, an dem Bereitschaftstisch 14 auf der Endseite getragen wird.It should be noted that during the second pallet transport step described above, a pallet 21 , are placed on the workpieces to be machined again on the fixed rail 16a at the standby table 13 placed on the starting end, whereas a pallet 21 on which machined workpieces are placed, on the standby table 14 worn on the end side.
Wie oben beschrieben, können in einem Fall, bei dem eine Vielzahl von auf einer einzelnen Palette 21 angeordneten Werkstücken in jeder der Werkzeugmaschinen 11, 12 bearbeitet werden, die Palettentransportvorrichtung 10 und das Palettentransportverfahren gemäß der vorliegenden Ausführungsform einen Transport der Palette 21 über eine relativ große Entfernung zwischen den Werkzeugmaschinen 11 und 12 und einen Transport der Palette 21 über eine relativ kurze Entfernung während der Bearbeitung der Werkstücke in jeder der Werkzeugmaschinen 11, 12 getrennt ausführen.As described above, in a case where a plurality of on a single pallet 21 arranged workpieces in each of the machine tools 11 . 12 be processed, the pallet conveyor 10 and the pallet transporting method according to the present embodiment, a transportation of the pallet 21 over a relatively large distance between the machine tools 11 and 12 and a transport of the pallet 21 over a relatively short distance during machining of the workpieces in each of the machine tools 11 . 12 run separately.
Ferner wird bei dieser Palettentransportvorrichtung 10 und einem Palettentransportverfahren die Palette 21 entlang der Palettenschiene 16 transportiert, indem bewirkt wird, dass die Palette 21 in den Riemen 41 eingreift, der endlos umläuft. Daher kann das Ändern einer Position, in der die Palette 21 mit dem Riemen 41 in Eingriff steht, leicht ein Intervall zwischen der Palette 21 und einer vorhergehenden Palette 21, die zuvor entlang der Palettenschiene 16 transportiert wurde, während sie in Eingriff mit dem Riemen 41 war, d.h. einen Transportabstand zwischen der Palette 21 und der vorangehenden Palette 21 ändern. Daher kann, selbst wenn ein Abstand zwischen den Paletten 21, die Werkstücke transportieren, in dem zweiten Palettentransportschritt geändert wird, eine solche Änderung des Abstandes sofort gehandhabt werden, ohne die Paletten 21 an sich zu ändern.Furthermore, in this pallet transport device 10 and a pallet transport method the pallet 21 along the pallet rail 16 transported by causing the pallet 21 in the straps 41 engages, which circulates endlessly. Therefore, changing a position in which the palette 21 with the belt 41 engaged, easily an interval between the pallet 21 and a previous palette 21 that was previously along the pallet rail 16 was transported while it was engaged with the belt 41, ie, a transport distance between the pallet 21 and the preceding palette 21 to change. Therefore, even if a gap between the pallets 21 that transport workpieces, is changed in the second pallet transport step, such a change of the distance are handled immediately, without the pallets 21 to change.
Ferner kann der Palettenbewegungsmechanismus 50 den Stellantrieb 53, der mit einer Palette 21 in Eingriff steht, zusammen mit dem Bewegungskörper 52 durch Drehen des Kugelgewindetriebs 51 unter Verwendung des Servomotors 54 in eine beliebige Position bewegen. Daher wird der Transport der Palette 21 über eine relativ kurze Strecke durch Drehen des Kugelgewindetriebs 51 um eine vorbestimmte Anzahl von Umdrehungen unter Verwendung des Servomotors 54 ausgeführt. Das heißt, durch Drehen des Kugelgewindetriebs 51 um eine vorbestimmte Anzahl von Umdrehungen unter Verwendung des Servomotors 54, kann ein derartiger Transport über eine kurze Strecke relativ schnell und genau durchgeführt werden.Furthermore, the pallet movement mechanism 50 the actuator 53 that with a palette 21 engaged, together with the moving body 52 by turning the ball screw 51 using the servomotor 54 move to any position. Therefore, the transport of the pallet 21 over a relatively short distance by turning the ball screw 51 by a predetermined number of revolutions using the servomotor 54 executed. That is, by turning the ball screw 51 by a predetermined number of revolutions using the servomotor 54 , Such transport can be done relatively quickly and accurately over a short distance.
Nachstehend folgt eine umfassende Beschreibung der Konfigurationen, Funktionen und vorteilhaften Wirkungen der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung, die auf die vorstehende Weise konfiguriert ist.The following is a comprehensive description of the configurations, functions and advantageous effects of the embodiment of the present invention, which is configured in the above manner.
Die Palettentransportvorrichtung 10 umfasst: eine Palette 21, die dazu eingerichtet ist, ein Werkstück darauf anzuordnen; die Palettenschiene 16,die so konfiguriert ist, dass sie der Palette 21 gestattet, sich darauf zu bewegen, und die feste Schiene 16a, die nicht auf und absteigen kann, und die Hubschiene 16b umfasst, die auf und absteigen kann; den Palettenvortriebsmechanismus 40, der dazu eingerichtet ist, die Palette 21 entlang der Palettenschiene 16 zu transportieren; den Schienenhubmechanismus 30, der die Hubschiene 16b zwischen der ersten Position, die kontinuierlich mit der festen Schiene 16a ist, und der zweiten Position bewegt, die höher als die erste Position ist; und den Palettenbewegungsmechanismus 50, der die Palette 21, die auf der Hubschiene 16b angeordnet ist, die sich in der zweiten Position befindet, entlang der Hubschiene 16b bewegt, die sich in der zweiten Position befindet. Die Hubschiene 16b ist so konfiguriert, dass sie der Palette 21 ermöglicht, von der festen Schiene 16a dorthin zu gelangen, wenn die Hubschiene 16b in der ersten Position positioniert ist. Der Palettenvortriebsmechanismus 40 ist dazu eingerichtet, die Palette 21, die auf der festen Schiene 16a angeordnet ist, und die Hubschiene 16b, die sich in der ersten Position befindet, entlang der festen Schiene 16a und der Hubschiene 16b, die sich in der ersten Position befindet, zu transportieren, und nicht die Palette 21 zu transportieren, die sich auf der Hubschiene 16b befindet, die in der zweiten Position angeordnet ist.The pallet transporting device 10 includes: a pallet 21 adapted to place a workpiece thereon; the pallet rail 16 that is configured to be the palette 21 allowed to move on, and the fixed rail 16a who can not get on and off, and the lift rail 16b includes, who can get on and off the pallet jacking mechanism 40 which is set to the palette 21 along the pallet rail 16 to transport; the rail lifting mechanism 30 that the lift rail 16b between the first position, which is continuous with the fixed rail 16a is, and moves the second position, which is higher than the first position; and the pallet movement mechanism 50 who is the palette 21 on the lifting rail 16b is arranged, which is located in the second position, along the stroke rail 16b moved, which is in the second position. The lifting rail 16b is configured to be the palette 21 allows, from the fixed rail 16a get there, if the stroke rail 16b is positioned in the first position. The pallet jacking mechanism 40 is set up the palette 21 that on the solid rail 16a is arranged, and the lifting rail 16b , which is in the first position, along the fixed rail 16a and the lifting rail 16b that is in the first position to transport, not the pallet 21 to transport, relying on the lifting rail 16b located in the second position.
Gemäß dieser Konfiguration umfasst die Palettentransportvorrichtung 10 den Palettenbewegungsmechanismus 50 getrennt von dem Palettenvortriebsmechanismus 40. Der Palettenbewegungsmechanismus 50 bewegt eine Palette 21, die auf der Hubschiene 16b in der zweiten Position angeordnet ist, entlang der Hubschiene 16b in der zweiten Position, wohingegen der Palettenvortriebsmechanismus 40 eine Palette 21 entlang der Palettenschiene 16 transportiert. Daher kann in einem Fall, in dem mehrere auf einer einzelnen Palette 21 angeordnete Werkstücke in jeder der Werkzeugmaschinen 11, 12 bearbeitet werden, der Palettenbewegungsmechanismus 50 den Transport der Palette 21 über eine relativ kurze Distanz während der Bearbeitung der Werkstücke in jeder der Werkzeugmaschinen 11, 12 getrennt von einem Transport der Palette 21 durch den Palettenvortriebsmechanismus 40 über einen relativ lange Abstand zwischen den Werkzeugmaschinen ausführen.According to this configuration, the pallet transporting device includes 10 the pallet movement mechanism 50 separate from the pallet propulsion mechanism 40 , The pallet movement mechanism 50 moves a pallet 21 positioned on the lift rail 16b in the second position along the lift rail 16b in the second position, whereas the pallet propulsion mechanism 40 a pallet 21 along the pallet rail 16 transported. Therefore, in a case where several are on a single pallet 21 arranged workpieces in each of the machine tools 11 . 12 to be processed, the pallet movement mechanism 50 the transport of the pallet 21 over a relatively short distance during machining of the workpieces in each of the machine tools 11 . 12 separated from a transport of the pallet 21 through the pallet propulsion mechanism 40 Run over a relatively long distance between the machine tools.
Weiterhin umfasst bei der Palettentransportvorrichtung 10 der Palettenvortriebsmechanismus 40: den Riemen 41, der die Vertiefungen und Vorsprüngen 41a, 41b hat, die auf diesem ausgebildet sind, und derart vorgesehen ist, dass er entlang der Palettenschiene 16 umläuft, wobei die Vertiefungen und Vorsprünge 41a, 41b in einer Längsrichtung des Riemens 41 in alternierender Weise kontinuierlich sind und sich in einer Breitenrichtung des Riemens 41 erstrecken; und Umlaufsmechanismen 42, 43, die bewirken, dass der Riemen 41 umläuft. Die Palette 21 hat die Aufnahmevertiefungs- und Vorsprungsabschnitte 24a, 24b, die auf dieser ausgebildet sind, wobei die Aufnahmevertiefungs- und Vorsprungsabschnitte 24a, 24b in der Lage sind, von oben mit den Vertiefungen und Vorsprüngen 41a, 41b in einem Zustand in Eingriff zu gelangen, in dem die Palette 21 auf der festen Schiene 16a oder Hubschiene 16b angeordnet ist, die sich in der ersten Position befindet.Furthermore, in the pallet transport device 10 the pallet propulsion mechanism 40 : the belt 41 having the recesses and projections 41a, 41b formed thereon and provided so as to be along the pallet rail 16 revolves, with the recesses and protrusions 41a . 41b in a longitudinal direction of the belt 41 in an alternating manner are continuous and extending in a width direction of the belt 41 extend; and circulation mechanisms 42 . 43 that cause the belt 41 circulates. The pallet 21 has the receiving recess and tab sections 24a . 24b formed thereon, wherein the receiving recess and projection portions 24a . 24b are able to from the top with the depressions and protrusions 41a . 41b to engage in a state in which the pallet 21 on the fixed rail 16a or stroke rail 16b is arranged, which is located in the first position.
Gemäß dieser Konfiguration ermöglicht der Eingriff zwischen der Palette 21 und dem Riemen 41, der endlos umläuft, dass die Palette 21 entlang der Palettenschiene 16 transportiert wird. Daher kann eine Änderung der Position, bei der die Palette 21 mit dem Riemen 41 in Eingriff gelangt, auf einfache Weise einen Zwischenraum zwischen der Palette 21 und einer vorhergehenden Palette 21, die zuvor entlang der Palettenschiene 16 transportiert wurde, während sie in Eingriff mit dem Riemen 41 war, d.h. einen Transportabstand zwischen der Palette 21 und der vorhergehenden Palette 21 ändern. Selbst wenn ein Abstand zwischen Paletten 21, die Werkstücke in dem zweiten Palettentransportschritt transportieren, geändert wird, kann auf eine Änderung des Abstandes sofort reagiert werden, ohne die Paletten 21 selbst zu wechseln.According to this configuration, the engagement between the pallet allows 21 and the belt 41 that endlessly revolves that palette 21 along the pallet rail 16 is transported. Therefore, a change in the position at which the pallet 21 with the belt 41 engages, easily a gap between the pallet 21 and a previous palette 21 that was previously along the pallet rail 16 was transported while engaging the belt 41 was, ie a transport distance between the pallet 21 and the previous palette 21 to change. Even if a gap between pallets 21 That transports workpieces in the second pallet transporting step can be immediately reacted to a change in the distance without the pallets 21 to change yourself.
Ferner umfasst der Palettenbewegungsmechanismus 50 in der Palettentransportvorrichtung 10: den Kugelgewindetrieb 51, der entlang der Hubschiene 16b vorgesehen ist; den Bewegungskörper 52, der mit dem Kugelgewindetrieb 51 verschraubt ist; den Stellantrieb 53, der an dem Bewegungskörper 52 vorgesehen und dazu eingerichtet ist, mit der Palette 21, die an der Hubschiene 16b angeordnet ist, in Eingriff zu gelangen und sich von dieser zu lösen; und den Servomotor 54, der dazu eingerichtet ist, das Stellglied 53 zusammen mit dem Bewegungskörper 52 in eine beliebige Position zu bewegen, indem der Kugelgewindetrieb 51 gedreht und angetrieben wird.Further, the pallet moving mechanism includes 50 in the pallet transport device 10 : the ball screw 51 that goes along the stroke rail 16b is provided; the moving body 52 that with the ball screw 51 is screwed; the actuator 53 that is attached to the moving body 52 provided and set up with the pallet 21 at the stroke rail 16b is arranged to engage and disengage from this; and the servomotor 54 which is set to the actuator 53 together with the moving body 52 to move into any position by the ball screw 51 is rotated and driven.
Gemäß dieser Konfiguration bewegt der Palettenbewegungsmechanismus 50 den Stellantrieb 53, der mit der Palette 21 in Eingriff ist, in eine beliebige Position zusammen mit dem Bewegungskörper 52, indem er den Kugelgewindetrieb 51 unter Verwendung des Servomotors 54 dreht. Somit wird der Transport der Palette 21 über eine relativ kurze Distanz durch Drehen des Kugelgewindetriebs 51 mit einer bestimmten Häufigkeit unter Verwendung des Servomotors 54 ausgeführt. Dementsprechend kann ein solcher Transport über eine kurze Distanz relativ schnell und genau ausgeführt werden.According to this configuration, the pallet movement mechanism moves 50 the actuator 53 that with the palette 21 is engaged, in any position together with the moving body 52 by using the ball screw 51 using the servomotor 54 rotates. Thus, the transport of the pallet 21 over a relatively short distance by turning the ball screw 51 at a certain frequency using the servomotor 54 executed. Accordingly, such transportation can be made relatively quickly and accurately over a short distance.
Ferner umfasst das Palettentransportverfahren unter Verwendung der Palettentransportvorrichtung 10: den ersten Palettentransportschritt zum Transportieren der auf der festen Schiene 16a angeordneten Palette 21 entlang der festen Schiene 16a und zum Bewegen der Palette 21 auf die positionierte Hubschiene 16b in der ersten Position; den ersten Palettenbewegungsschritt zum Bewegen der in der ersten Position positionierten Hubschiene 16b, mit der darauf befindlichen Palette 21, die von der festen Schiene 16a bewegt wurde, in die zweiten Position, indem bewirkt wird, dass die Hubschiene 16b aufsteigt; den zweiten Palettentransportschritt des Transportierens der Palette 21, die auf der Hubschiene 16b angeordnet ist, entlang der Hubschiene 16b, die in der zweiten Position angeordnet ist; und den zweiten Palettenbewegungsschritt, um die Hubschiene 16b mit der darauf angeordneten Palette 21 mit der festen Schiene 16a kontinuierlich zu machen, indem bewirkt wird, dass die Hubschiene 16b abgesenkt wird und in die erste Position zurückkehrt. Further, the pallet transporting method comprises using the pallet transporting device 10 : the first pallet transport step for transporting on the solid rail 16a arranged pallet 21 along the fixed rail 16a and to move the pallet 21 on the positioned stroke rail 16b in the first position; the first pallet moving step for moving the lifting rail positioned in the first position 16b , with the pallet on it 21 coming from the fixed rail 16a has been moved to the second position, by causing the lifting rail 16b rises; the second pallet transporting step of transporting the pallet 21 on the lifting rail 16b is arranged along the stroke rail 16b located in the second position; and the second pallet moving step to the lifting rail 16b with the pallet arranged thereon 21 with the fixed rail 16a to make continuous by causing the lifting rail 16b is lowered and returns to the first position.
Ausführungsformen dieser Erfindung wurden oben beschrieben, aber die obigen Ausführungsformen sind lediglich Beispiele für Anwendungen dieser Erfindung, und der technische Umfang dieser Erfindung ist nicht auf den spezifischen Aufbau der obigen Ausführungsformen beschränkt.Embodiments of this invention have been described above, but the above embodiments are merely examples of applications of this invention, and the technical scope of this invention is not limited to the specific structure of the above embodiments.
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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JP 2011093032 A [0002]JP 2011093032 A [0002]
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