TECHNISCHES GEBIETTECHNICAL AREA
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Fahrzeugbildverarbeitungsvorrichtung, die ein Bild verarbeitet, das von einer Aufnahmevorrichtung aufgenommen wird, die in einem Fahrzeug vorhanden ist.The present invention relates to a vehicle image processing apparatus that processes an image picked up by a pickup device provided in a vehicle.
STAND DER TECHNIKSTATE OF THE ART
Eine in dem Stand der Technik bekannte Technologie (siehe JP 2002 - 373 327 A ) nimmt seriell einen Teil der Umgebung eines Fahrzeugs auf, wandelt das seriell aufgenommene Bild in Vogelperspektivenbilder um und verbindet ein derzeitig aufgenommenes und umgewandeltes Bild mit einem vorherigen aufgenommenen und umgewandelten Bild, um ein einzelnes Draufsichtbild des Fahrzeugs zu erzeugen, das das Fahrzeug und dessen gesamte Umgebung in einer Vogelperspektive zeigt.A technology known in the prior art (see JP 2002 - 373 327 A ) serially records part of the surroundings of a vehicle, converts the serially recorded image into bird's-eye view images and combines a currently recorded and converted image with a previously recorded and converted image in order to generate a single top view image of the vehicle, the vehicle and its whole Shows surroundings in a bird's eye view.
Die JP 2010 - 233 079 A beschreibt eine Fahrunterstützungsvorrichtung, die einen Bewegungszustand eines Fahrzeugs mittels einer Kamera, die eine Umgebung eines Fahrzeugs fotografiert, eines Bildspeichers, der von der Kamera fotografierte Bilddaten aufzeichnet, und Bewegungsinformationen, die einer Bewegung des Fahrzeugs zugeordnet sind, bestimmt. Auf der Grundlage des Bewegungszustands werden die im Bildspeicher aufgezeichneten Bilddaten synthetisiert und es wird ein synthetisches Bild eines Bereichs erzeugt, der das Fahrzeug einschließt. Eine Anzeige zeigt das synthetische Bild an, und ein Kalibrierungsabschnitt kalibriert einen Kurvenparameter des Fahrzeugs auf der Grundlage einer Position einer in dem synthetischen Bild enthaltenen Referenzmarkierung, die der Abschnitt, der das synthetische Bild erzeugt, entsprechend einer Kurvenfahrt des Fahrzeugs erzeugt, und einer vorhergesagten Position der Referenzmarkierung, die dem synthetischen Bild entsprechend der Kurve überlagert und angezeigt wird.The JP 2010 - 233 079 A describes a driving support device that determines a moving state of a vehicle by means of a camera that photographs a surroundings of a vehicle, an image memory that records image data photographed by the camera, and movement information associated with a movement of the vehicle. On the basis of the state of motion, the image data recorded in the image memory is synthesized and a synthetic image of an area including the vehicle is generated. A display displays the synthetic image, and a calibration section calibrates a turning parameter of the vehicle based on a position of a reference mark included in the synthetic image that the section generating the synthetic image generates in accordance with a turning of the vehicle and a predicted position the reference mark, which is superimposed and displayed on the synthetic image according to the curve.
Die JP 2010 - 234 856 A beschreibt eine Anzeigevorrichtung in einem Fahrzeug mit einem Bildgebungsteil zum Anzeigen von Bilddaten der Abbildung der eigenen Fahrzeugperipherie von einem virtuellen Standpunkt über dem Fahrzeug aus betrachtet. Wenn ein Reifen ersetzt wird, speichert ein Speicherteil Informationen über einen einer Reifenklassifizierung entsprechenden Reifenaußendurchmesser des neuen Reifens, und die Bilddaten werden entsprechend einer an den Reifendurchmesser angepassten Höhe korrigiert und angezeigt.The JP 2010 - 234 856 A describes a display device in a vehicle with an imaging part for displaying image data of the image of the vehicle's periphery as viewed from a virtual position above the vehicle. When a tire is replaced, a memory part stores information on a tire outer diameter of the new tire corresponding to a tire classification, and the image data is corrected and displayed in accordance with a height adapted to the tire diameter.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION
Gemäß der Technologie, die in der JP 2002 - 373 327 A beschrieben ist, kann eine Änderung eines Gesamtdurchmessers eines Reifens eines Fahrzeugs aufgrund eines Ersetzens des Reifens zu einer Fehlausrichtung in der Nähe der Grenze zwischen dem derzeitig aufgenommenen Bild und dem vorherigen aufgenommenen Historienbild in dem einzelnen Draufsichtbild führen.According to the technology used in the JP 2002 - 373 327 A is described, a change in an overall diameter of a tire of a vehicle due to replacement of the tire may result in misalignment near the boundary between the currently captured image and the previous captured history image in the single plan view image.
Im Hinblick auf die obigen Schwierigkeiten ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fahrzeugbildverarbeitungsvorrichtung zu schaffen, die in der Lage ist, eine visuelle Unannehmlichkeit durch glattes Verbinden eines aufgenommenen Bildes mit einem Historienbild zu verringern, wenn ein Fahrzeugumgebungsbild durch Synthetisieren des aufgenommenen Bildes mit dem Historienbild erzeugt wird. Die Aufgabe wird mit einer Fahrzeugbildverarbeitungsvorrichtung gemäß den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Die abhängigen Ansprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.In view of the above difficulties, it is an object of the present invention to provide a vehicle image processing apparatus which is capable of reducing visual discomfort by smoothly connecting a captured image with a history image when a vehicle surroundings image is synthesized by synthesizing the captured image with the History image is generated. The object is achieved with a vehicle image processing device according to the features of claim 1. The dependent claims relate to advantageous developments of the invention.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung steuert eine Fahrzeugbildverarbeitungsvorrichtung eine Aufnahmevorrichtung, die in einem Fahrzeug vorhanden ist, um Bilder um das Fahrzeug aufzunehmen, und erzeugt ein Fahrzeugumgebungsbild unter Verwendung der aufgenommenen Bilder, sodass das Fahrzeugumgebungsbild eine Umgebungsansicht des Fahrzeugs von einem Blickpunkt oberhalb des Fahrzeugs zeigt. Die Fahrzeugbildverarbeitungsvorrichtung enthält einen Umgebungsbilderlangungsabschnitt, einen Berechnungsabschnitt, einen Synthesebilderzeugungsabschnitt und einen Reifenparameteraktualisierungsabschnitt.According to one aspect of the present invention, a vehicle image processing device controls a capture device provided in a vehicle to capture images around the vehicle and generates a vehicle surroundings image using the captured images so that the vehicle surroundings image shows a surrounding view of the vehicle from a viewpoint above the vehicle . The vehicle image processing device includes an environmental image acquisition section, a calculation section, a synthesis image generation section, and a tire parameter update section.
Der Umgebungsbilderlangungsabschnitt erlangt ein Vorwärtsaufnahmebild von einer Vorwärtsaufnahmevorrichtung, die seriell Bilder eines vorderen Bereiches des Fahrzeugs aufnimmt, und erlangt ein Rückwärtsaufnahmebild von einer Rückwärtsaufnahmevorrichtung, die seriell Bilder eines hinteren Bereiches des Fahrzeugs aufnimmt.The environmental image acquiring section acquires a forward photographing device that serially captures images of a front area of the vehicle, and acquires a rearward capture image from a rearward capturing device that serially captures images of a rear area of the vehicle.
Der Berechnungsabschnitt berechnet eine Fahrstrecke des Fahrzeugs unter Verwendung von Fahrzeugzustandsinformationen. Die Fahrzeugzustandsinformationen enthalten Informationen über einen Drehwinkel eines Reifens des Fahrzeugs und Parameterinformationen. Die Parameterinformationen geben einen Außendurchmesser des Reifens an und sind in einem Speicherabschnitt gespeichert.The calculating section calculates a travel distance of the vehicle using vehicle state information. The vehicle state information includes information about a turning angle of a tire of the vehicle and parameter information. The parameter information indicates an outer diameter of the tire and is stored in a storage section.
Der Synthesebilderzeugungsabschnitt erzeugt das Fahrzeugumgebungsbild unter Verwendung des Vorwärtsaufnahmebildes oder des Rückwärtsaufnahmebildes, das eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs angibt, als ein Historienbild. Der Synthesebilderzeugungsabschnitt synthetisiert das Historienbild mit einem anderen Bild zwischen dem Vorwärtsaufnahmebild und dem Rückwärtsaufnahmebild auf der Grundlage der Fahrstrecke, um das Fahrzeugumgebungsbild zu erzeugen.The synthesis image generation section generates the vehicle surroundings image using the forward photo image or the backward photo image indicating a traveling direction of the vehicle as a history image. The synthesis image generation section synthesizes the history image with another image between the forward shot image and the Rear view image based on the travel distance to generate the vehicle surroundings image.
Der Reifenparameteraktualisierungsabschnitt aktualisiert die Parameterinformationen, die in dem Speicherabschnitt gespeichert sind, sodass eine Fehlausrichtung zwischen dem anderen Bild und dem Historienbild, das mit dem anderen Bild auf der Grundlage der Fahrstrecke synthetisiert wird, verringert wird.The tire parameter update section updates the parameter information stored in the storage section so that misalignment between the other image and the history image synthesized with the other image based on the driving distance is reduced.
In der Fahrzeugbildverarbeitungsvorrichtung, die die oben beschriebene Konfiguration aufweist, aktualisiert die Bildverarbeitungsvorrichtung die Parameterinformationen, sodass die Fehlausrichtung zwischen dem derzeitig erlangten oberen Vorwärtsbild oder dem oberen Rückwärtsbild, das das andere Bild ist, das nicht als das Historienbild verwendet wird, und dem Historienbild, das auf der Grundlage der Fahrstrecke synthetisiert wird, die von dem Berechnungsabschnitt berechnet wird, verringert wird. Wenn sich somit der Gesamtdurchmesser eines Reifens aus irgendeinem bestimmten Grund ändert, kann die Bildverarbeitungsvorrichtung eine Differenz zwischen der tatsächlichen Fahrstrecke des Fahrzeugs und einer Fahrstrecke, die unter Verwendung der Parameterinformationen und des Reifendrehwinkels, der durch die durch die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen spezifiziert wird, berechnet wird, verhindern.In the vehicle image processing apparatus having the configuration described above, the image processing apparatus updates the parameter information so that the misalignment between the currently acquired upper forward image or the upper rearward image that is the other image that is not used as the history image and the history image that is synthesized on the basis of the travel distance calculated by the calculation section is decreased. Thus, when the overall diameter of a tire changes for some reason, the image processing device can prevent a difference between the actual travel distance of the vehicle and a travel distance calculated using the parameter information and the tire turning angle specified by the vehicle speed information .
Gemäß der obigen Konfiguration kann die Bildverarbeitungsvorrichtung das aufgenommene Bild mit dem Historienbild glatt verbinden, wenn das aufgenommene Bild und das Historienbild synthetisiert werden, um das Fahrzeugumgebungsbild zu erzeugen. Somit kann die Bildverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ein Fahrzeugumgebungsbild erzeugen, das eine visuelle Unannehmlichkeit des Fahrers verringert.According to the above configuration, the image processing device can smoothly combine the captured image and the history image when the captured image and the history image are synthesized to generate the vehicle surroundings image. Thus, the image processing device according to the present invention can generate a vehicle surroundings image that reduces visual discomfort to the driver.
FigurenlisteFigure list
Die obigen und weitere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden anhand der folgenden detaillierten Beschreibung mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen deutlich. Es zeigen:
- 1 ein Blockdiagramm, das eine Konfiguration eines Fahrzeuganzeigesystems darstellt;
- 2 ein Flussdiagramm, das einen Umgebungsanzeigeprozess darstellt;
- 3 ein Diagramm, das eine Konfiguration eines Draufsichtbildes zu Anzeigezwecken darstellt;
- 4 ein Flussdiagramm, das einen Reifenparameteraktualisierungsprozess gemäß einer ersten Ausführungsform darstellt;
- 5 ein Diagramm, das eine Konfiguration eines Draufsichtbildes zu Anzeigezwecken darstellt, wenn ein Gesamtdurchmesser eines Reifens vergrößert ist;
- 6 ein Diagramm, das eine Konfiguration eines Draufsichtbildes zu Anzeigezwecken darstellt, wenn ein Gesamtdurchmesser eines Reifens verringert ist;
- 7 ein Flussdiagramm, das einen Reifenparameteraktualisierungsprozess gemäß einer zweiten Ausführungsform darstellt;
- 8 ein Diagramm, das ein Draufsichtbild zu Anzeigezwecken darstellt, das Messobjekte in einem hinteren Anzeigebereich und einem Zwischenanzeigebereich anzeigt;
- 9 ein Flussdiagramm, das einen Reifenparameteraktualisierungsprozess gemäß einer dritten Ausführungsform darstellt;
- 10 ein Diagramm, das ein Draufsichtbild zum Erläutern eines Verfahrens zum Berechnen einer Bewegtobjektgeschwindigkeit darstellt;
- 11A ein Diagramm, das ein Helligkeitsänderungsmuster in einem Vorwärtsdraufsichtbild zu Anzeigezwecken darstellt; und
- 11B ein Diagramm, das ein Helligkeitsänderungsmuster in einem Rückwärtsdraufsichtbild zu Anzeigezwecken darstellt.
The above and other objects, features and advantages of the present invention will become apparent from the following detailed description with reference to the accompanying drawings. Show it: - 1 Fig. 4 is a block diagram showing a configuration of a vehicle display system;
- 2 Fig. 3 is a flowchart showing an environment display process;
- 3 Fig. 13 is a diagram showing a configuration of a plan view image for display purposes;
- 4th a flowchart showing a tire parameter update process according to a first embodiment;
- 5 Fig. 13 is a diagram showing a configuration of a plan view image for display purposes when an overall diameter of a tire is enlarged;
- 6th Fig. 13 is a diagram showing a configuration of a plan view image for display purposes when an overall diameter of a tire is reduced;
- 7th Fig. 3 is a flowchart showing a tire parameter update process according to a second embodiment;
- 8th Fig. 13 is a diagram showing a plan view image for display purposes showing measurement objects in a rear display area and an intermediate display area;
- 9 FIG. 12 is a flowchart showing a tire parameter update process according to a third embodiment;
- 10 Fig. 10 is a diagram showing a plan view image for explaining a method of calculating a moving object speed;
- 11A Fig. 13 is a diagram showing a brightness change pattern in a front elevation image for display purposes; and
- 11B Fig. 13 is a diagram showing a brightness change pattern in a rear elevation image for display purposes.
AUSFÜHRUNGSFORMEN ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNGEMBODIMENTS FOR CARRYING OUT THE INVENTION
(Erste Ausführungsform)(First embodiment)
Im Folgenden wird die erste Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben.The following describes the first embodiment of the present invention with reference to the accompanying drawings.
Das Fahrzeuganzeigesystem 1 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist in einem Fahrzeug angeordnet. Wie es in 1 dargestellt ist, enthält das Fahrzeuganzeigesystem 1 eine bordeigene Kameragruppe 2, eine Sensorgruppe 3, eine Bildverarbeitungsvorrichtung 4 und eine Anzeigevorrichtung 5. Die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 entspricht der Fahrzeugbildverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung.The vehicle display system 1 according to the present embodiment is arranged in a vehicle. Like it in 1 includes the vehicle display system 1 an on-board camera group 2 , a sensor group 3 , an image processing device 4th and a display device 5 . The image processing device 4th corresponds to the vehicle image processing apparatus according to the present invention.
Die bordeigene Kameragruppe 2 enthält eine Vorwärtskamera 11 und eine Rückwärtskamera 12. Die Vorwärtskamera 11 ist an einem vorderen Abschnitt des Fahrzeugs (im Folgenden als Subjekt-Fahrzeug bezeichnet) angebracht, in dem das Fahrzeuganzeigesystem1 installiert ist. Die Vorwärtskamera 11 nimmt wiederholt die Erdoberfläche vor dem Subjekt-Fahrzeug auf. Die Rückwärtskamera 12 ist an einem hinteren Abschnitt des Subjekt-Fahrzeugs angebracht und nimmt wiederholt die Erdoberfläche hinter dem Subjekt-Fahrzeug auf.The on-board camera group 2 includes a forward camera 11 and a rearview camera 12th . The forward camera 11 is attached to a front portion of the vehicle (hereinafter referred to as a subject vehicle) in which the vehicle display system 1 is installed. The forward camera 11 repeatedly captures the surface of the earth in front of the subject vehicle. The rearview camera 12th is at a rear portion of the subject vehicle attached and repeatedly records the surface of the earth behind the subject vehicle.
Die Sensorgruppe 3 enthält einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 21, einen Gierratensensor 22, einen Schalthebelpositionssensor 23 und einen Lenkwinkelsensor 24. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 21 gibt ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal aus, das sich zwischen einem niedrigen Pegel und einem hohen Pegel bei jedem spezifizierten Winkel entsprechend einer Achsdrehung ändert. Der Gierratensensor 22 erfasst eine Gierrate des Subjekt-Fahrzeugs und gibt ein Gierratensignal aus, das das Erfassungsergebnis angibt. Der Schalthebelpositionssensor 23 erfasst die Schalthebelposition des Fahrzeugs und gibt ein Schaltpositionssignal aus, das das Erfassungsergebnis angibt. Der Lenkwinkelsensor 24 erfasst einen Winkel des Lenkrads des Fahrzeugs und gibt ein Lenkwinkelsignal aus, das das Erfassungsergebnis angibt.The sensor group 3 includes a vehicle speed sensor 21st , a yaw rate sensor 22nd , a shift lever position sensor 23 and a steering angle sensor 24 . The vehicle speed sensor 21st outputs a vehicle speed signal that changes between a low level and a high level at every specified angle corresponding to an axle rotation. The yaw rate sensor 22nd detects a yaw rate of the subject vehicle and outputs a yaw rate signal indicating the detection result. The shift lever position sensor 23 detects the shift lever position of the vehicle and outputs a shift position signal indicating the detection result. The steering angle sensor 24 detects an angle of the steering wheel of the vehicle and outputs a steering angle signal indicating the detection result.
Die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 enthält einen Bildeingangssignalverarbeitungsabschnitt 31, einen Eingangssignalverarbeitungsabschnitt 32, einen Bildumwandlungsabschnitt 33, einen Speicherabschnitt 34, einen Steuerungsabschnitt 35 und einen Bildausgangssignalverarbeitungsabschnitt 36.The image processing device 4th includes an image input signal processing section 31 , an input signal processing section 32 , an image converting section 33 , a memory section 34 , a control section 35 and an image output signal processing section 36 .
Der Bildeingangssignalverarbeitungsabschnitt 31 ist eine Schnittstelle, die aufgenommene Bilder von der Vorwärtskamera 11 und der Rückwärtskamera 12 empfängt.The image input signal processing section 31 is an interface that takes pictures taken by the forward camera 11 and the rearview camera 12th receives.
Der Eingangssignalverarbeitungsabschnitt 32 ist eine Schnittstelle, die Signale von den Sensoren 21 bis 24 empfängt.The input signal processing section 32 is an interface that receives signals from the sensors 21st to 24 receives.
Der Bildumwandlungsabschnitt 33 erlangt von dem Bildeingangssignalverarbeitungsabschnitt 31 Vorwärtsaufnahmebilder und Rückwärtsaufnahmebilder, die jeweils von der Vorwärtskamera 11 und der Rückwärtskamera 12 aufgenommen werden. Der Bildumwandlungsabschnitt 33 führt eine Koordinatentransformation der aufgenommenen Bilder durch, um umgewandelte Bilder (im Folgenden als Draufsichtbilder bezeichnet) aus der Sicht eines Blickpunktes oberhalb des Fahrzeugs zu erzeugen. Der Bildumwandlungsabschnitt 33 führt eine Koordinatentransformation für ein aufgenommenes Bild durch, das von der Vorwärtskamera 11 aufgenommen wird, um ein Draufsichtbild zu erzeugen, das im Folgenden als oberes Vorwärtsbild bezeichnet wird. Der Bildumwandlungsabschnitt 33 führt eine Koordinatentransformation eines aufgenommenen Bildes durch, das von der hinteren Kamera 12 aufgenommen wird, um ein Draufsichtbild zu erzeugen, das im Folgenden als oberes Rückwärtsbild bezeichnet wird. Der Bildumwandlungsabschnitt 33 gibt das obere Vorwärtsbild und das obere Rückwärtsbild an den Steuerungsabschnitt 35 aus.The image conversion section 33 obtained from the image input signal processing section 31 Forward shot images and backward shot images each from the forward camera 11 and the rearview camera 12th be included. The image conversion section 33 carries out a coordinate transformation of the recorded images in order to generate converted images (hereinafter referred to as top view images) from the point of view of a point of view above the vehicle. The image conversion section 33 performs a coordinate transformation for an image captured by the forward camera 11 is recorded to produce a top view image, hereinafter referred to as the top forward image. The image conversion section 33 performs a coordinate transformation of an image captured by the rear camera 12th is recorded to produce a top view image, hereinafter referred to as the top rear image. The image conversion section 33 gives the upper forward image and the upper reverse image to the control section 35 out.
Der Speicherabschnitt 34 ist eine Speichervorrichtung, die verschiedene Arten von Daten speichert. Der Speicherabschnitt 34 speichert das obere Vorwärtsbild und das obere Rückwärtsbild, die von dem Bildumwandlungsabschnitt 33 erzeugt werden, und Reifenparameterinformationen, die einen Gesamtdurchmesser des Reifens des Subjekt-Fahrzeugs (im Folgenden als Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmesser bezeichnet) angeben. Es wird angenommen, dass sämtliche vier Reifen des Subjekt-Fahrzeugs denselben Durchmesser aufweisen. Die Reifenparameterinformationen geben einen Gesamtdurchmesser eines Reifens an, aber nicht die Durchmesser der vier Reifen des Fahrzeugs.The memory section 34 is a storage device that stores various types of data. The memory section 34 stores the upper forward image and the upper reverse image obtained from the image converting section 33 and tire parameter information indicating a total diameter of the tire of the subject vehicle (hereinafter referred to as a subject vehicle total tire diameter). It is assumed that all four tires of the subject vehicle have the same diameter. The tire parameter information indicates an overall diameter of a tire, but not the diameters of the four tires of the vehicle.
Der Steuerungsabschnitt 35 wird von einem Mikrocomputer bereitgestellt, der hauptsächliche eine CPU 41, einen ROM 42 und einen RAM 43 enthält. Der Steuerungsabschnitt 35 steuert die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 durch Steuern der CPU 41 zum Durchführen eines Prozesses auf der Grundlage eines Programms, das in dem ROM 42 gespeichert ist.The control section 35 is provided by a microcomputer, mainly a CPU 41 , a ROM 42 and a RAM 43 contains. The control section 35 controls the image processing device 4th by controlling the CPU 41 for performing a process based on a program stored in the ROM 42 is stored.
Der Bildausgangssignalverarbeitungsabschnitt 36 ist eine Schnittstelle, die Bilddaten, die von dem Steuerungsabschnitt 35 verarbeitet wurden, an die Anzeigevorrichtung 5 ausgibt.The image output signal processing section 36 is an interface that receives image data from the control section 35 processed to the display device 5 issues.
Die Anzeigevorrichtung 5 ist eine Farbanzeigevorrichtung, die einen Anzeigebildschirm wie beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige aufweist. Die Anzeigevorrichtung 5 zeigt verschiedene Arten von Bildern auf dem Anzeigebildschirm auf der Grundlage von Bilddaten an, die von der Bildverarbeitungsvorrichtung 4 ausgegeben werden.The display device 5 is a color display device that has a display screen such as a liquid crystal display. The display device 5 displays various types of images on the display screen based on image data received from the image processing apparatus 4th are issued.
In dem Fahrzeuganzeigesystem 1, das die oben beschriebene Konfiguration aufweist, führt die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 einen Umgebungsanzeigeprozess und einen Reifenparameteraktualisierungsprozess (wird später beschrieben) durch.In the vehicle display system 1 having the configuration described above guides the image processing apparatus 4th an environment display process and a tire parameter update process (described later).
Die folgende Beschreibung erläutert den Umgebungsanzeigeprozess, der von dem Steuerungsabschnitt 35 der Bildverarbeitungsvorrichtung 4 durchgeführt wird. Der Umgebungsanzeigeprozess wird wiederholt mit einem vorbestimmten Ausführungszyklus während eines Betriebs der Bildverarbeitungsvorrichtung 4 durchgeführt.The following description explains the environment display process performed by the control section 35 the image processing device 4th is carried out. The environment display process is repeated with a predetermined execution cycle during operation of the image processing apparatus 4th carried out.
Der Umgebungsanzeigeprozess wird wie in 2 dargestellt durchgeführt. In S10 steuert der Steuerungsabschnitt 35 den Eingangssignalverarbeitungsabschnitt 32, um ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal, ein Gierratensignal und ein Schaltpositionssignal von jeweils dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 21, dem Gierratensensor 22 und dem Schalthebelpositionssensor 23 zu erlangen. Der Steuerungsabschnitt 35 speichert Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, Gierrateninformationen und Schaltpositionsinformationen in einem Fahrzeuginformationsspeicherbereich des Speicherabschnitts 34. Die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen geben eine Fahrzeuggeschwindigkeit an, die auf der Grundlage des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals bestimmt wird, das in S10 erlangt wird. Die Gierrateninformationen geben eine Gierrate an, die auf der Grundlage des Gierratensignals bestimmt wird, das in S10 erlangt wird. Die Schaltpositionsinformationen werden auf der Grundlage des Schaltpositionssignals bestimmt, das in S10 erlangt wird. Die Fahrzeuggeschwindigkeit, die durch die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen angegeben wird, wird auf der Grundlage eines Zeitintervalls zwischen zwei Fahrzeuggeschwindigkeitssignalen, die seriell eingegeben werden, berechnet. Der Fahrzeuginformationsspeicherbereich des Speicherabschnitts 34 speichert chronologisch mehrere Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationsteile, Gierrateninformationsteile und Schaltpositionsinformationsteile.The environment display process is as in 2 shown performed. In S10 controls the control section 35 the input signal processing section 32 to get a vehicle speed signal, a yaw rate signal and a shift position signal from the vehicle speed sensor, respectively 21st , the yaw rate sensor 22nd and the shift lever position sensor 23 to get. The control section 35 stores vehicle speed information, Yaw rate information and shift position information in a vehicle information storage area of the storage section 34 . The vehicle speed information indicates a vehicle speed that is determined based on the vehicle speed signal shown in FIG S10 is obtained. The yaw rate information indicates a yaw rate determined based on the yaw rate signal shown in FIG S10 is obtained. The shift position information is determined based on the shift position signal shown in FIG S10 is obtained. The vehicle speed indicated by the vehicle speed information is calculated based on a time interval between two vehicle speed signals that are serially input. The vehicle information storage area of the storage section 34 chronologically stores a plurality of pieces of vehicle speed information, pieces of yaw rate information, and pieces of shift position information.
In S30 erlangt der Steuerungsabschnitt 35 von dem Bildumwandlungsabschnitt 33 ein oberes Vorwärtsbild und ein oberes Rückwärtsbild. In S40 speichert der Steuerungsabschnitt 35 das obere Vorwärtsbild und das obere Rückwärtsbild, die in S30 erlangt wurden, in einem Speicherbereich für das obere Vorwärtsbild bzw. Rückwärtsbild des Speicherabschnitts 34. Der Speicherbereich für das obere Vorwärtsbildes bzw. Rückwärtsbild in dem Speicherabschnitt 34 speichert chronologisch mehrere obere Vorwärtsbilder und obere Rückwärtsbilder.In S30 the control section attains 35 from the image converting section 33 an upper forward image and an upper reverse image. In S40 the control section stores 35 the upper forward image and the upper reverse image that are in S30 are obtained in a storage area for the upper forward picture and backward picture, respectively, of the storage section 34 . The storage area for the upper forward picture or backward picture in the storage section 34 chronologically stores multiple upper forward images and upper reverse images.
In S50 bestimmt der Steuerungsabschnitt 35 auf der Grundlage des erlangten Fahrzeuggeschwindigkeitssignals, ob das Subjekt-Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit fährt, die gleich oder kleiner als eine vorbestimmte Niedriggeschwindigkeitsfahrtbestimmungsgeschwindigkeit (in der vorliegenden Ausführungsform beispielsweise 30 km/h) ist. Die Niedriggeschwindigkeitsfahrtbestimmungsgeschwindigkeit gibt an, dass das Subjekt-Fahrzeug mit einer niedrigen Geschwindigkeit fährt.In S50 determines the control section 35 based on the acquired vehicle speed signal, whether the subject vehicle is traveling at a speed equal to or less than a predetermined low-speed travel determination speed (for example, 30 km / h in the present embodiment). The low-speed travel determination speed indicates that the subject vehicle is traveling at a low speed.
Wenn das Subjekt-Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit fährt, die höher als die Niedriggeschwindigkeitsfahrtbestimmungsgeschwindigkeit ist (S50: NEIN), schreitet der Steuerungsabschnitt 35 zu S60 und gibt das obere Vorwärtsbild und das obere Rückwärtsbild, die in S30 erlangt wurden, an die Anzeigevorrichtung 5 aus. Dann beendet der Steuerungsabschnitt 35 den derzeitigen Umgebungsanzeigeprozess. Dieses obere Vorwärtsbild und obere Rückwärtsbild, die an die Anzeigevorrichtung 5 ausgegeben werden, werden auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 5 angezeigt.When the subject vehicle is traveling at a speed higher than the low-speed travel determination speed (S50: NO), the control section proceeds 35 to S60 and gives the upper forward image and the upper reverse image that are in S30 have been obtained to the display device 5 out. Then the control section ends 35 the current environment display process. This upper forward image and upper reverse image sent to the display device 5 are output on the display screen of the display device 5 displayed.
Wenn das Subjekt-Fahrzeug mit einer Geschwindigkeit fährt, die gleich oder kleiner als die Niedriggeschwindigkeitsfahrtbestimmungsgeschwindigkeit ist (S50: JA), schreitet der Steuerungsabschnitt 35 zu S70 und bestimmt auf der Grundlage des erlangten Schaltpositionssignals, ob die Schaltposition des Subjekt-Fahrzeugs die P-Stellung (Parkstellung) oder die N-Stellung (neutrale Stellung) ist. Wenn die Schaltposition die P-Stellung oder N-Stellung ist (S70: JA), schreitet der Steuerungsabschnitt 35 zu S60 und gibt Daten, die das obere Vorwärtsbild und das obere Rückwärtsbild, die in S30 erlangt wurden, angeben, an die Anzeigevorrichtung 5 aus. Dann beendet der Steuerungsabschnitt 35 den derzeitigen Umgebungsanzeigeprozess.When the subject vehicle is traveling at a speed equal to or less than the low-speed travel determination speed (S50: YES), the control section proceeds 35 to S70 and determines whether the shift position of the subject vehicle is the P position (parking position) or the N position (neutral position) based on the acquired shift position signal. When the shift position is the P position or the N position (S70: YES), the control section proceeds 35 to S60 and outputs data representing the upper forward picture and the upper reverse picture included in S30 have been obtained, indicate to the display device 5 out. Then the control section ends 35 the current environment display process.
Wenn in S70 die Schaltposition weder die P-Stellung noch die N-Stellung ist (S70: NEIN), schreitet der Steuerungsabschnitt 35 zu S80 und berechnet aufeinanderfolgend eine Fahrstrecke und eine Fahrtrichtung des Subjekt-Fahrzeugs auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit, der Gierrate und der Schaltposition, die jeweils durch die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationsteile, die Gierrateninformationsteile und die Schaltpositionsinformationsteile bestimmt werden, die chronologisch in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert wurden. In S80 berechnet der Steuerungsabschnitt 35 die Bewegung des Fahrzeugs nach rechts oder links auf der Grundlage der Gierrate, die durch die Gierrateninformationsteile bestimmt wird, die chronologisch in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert wurden. Der Steuerungsabschnitt 35 berechnet die Bewegung des Fahrzeugs nach vorne oder hinten auf der Grundlage der Schaltposition, die durch die Schaltpositionsinformationsteile bestimmt wird, die chronologisch in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert wurden. Der Steuerungsabschnitt 35 berechnet die Fahrstrecke des Subjekt-Fahrzeugs auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit und des Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmessers. Der Steuerungsabschnitt 35 bestimmt die Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage von Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationsteilen, die chronologisch in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert wurden. Die Reifenparameterinformationen, die in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert sind, geben den Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmesser an.If in S70 the shift position is neither the P position nor the N position (S70: NO), the control section proceeds 35 to S80 and sequentially calculates a traveling distance and a traveling direction of the subject vehicle based on the vehicle speed, the yaw rate and the shift position determined by the vehicle speed information pieces, the yaw rate information pieces, and the shift position information pieces chronologically in the storage section, respectively 34 were saved. In S80 calculates the control section 35 the movement of the vehicle to the right or left based on the yaw rate determined by the yaw rate information pieces chronologically in the storage section 34 were saved. The control section 35 calculates the forward or rearward movement of the vehicle based on the shift position determined by the shift position information pieces chronologically in the storage section 34 were saved. The control section 35 calculates the travel distance of the subject vehicle based on the vehicle speed and the subject vehicle total tire diameter. The control section 35 determines the vehicle speed based on pieces of vehicle speed information chronologically in the storage section 34 were saved. The tire parameter information stored in the storage section 34 are stored indicate the subject vehicle total tire diameter.
In S90 bestimmt der Steuerungsabschnitt 35, ob die Schaltposition des Subjekt-Fahrzeugs die D-Stellung (Fahrstellung) ist. Wenn die Schaltposition die D-Stellung ist (S90: JA), schreitet der Steuerungsabschnitt 35 zu S100. In S100 erzeugt der Steuerungsabschnitt 35 ein oberes Zwischenbild unter Verwendung des oberen Vorwärtsbildes, das in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert ist, speichert das erzeugte obere Zwischenbild in einem Speicherbereich für ein oberes Zwischenbild des Speicherabschnitts 34 und schreitet dann zu S120. Das obere Zwischenbild ist ein Draufsichtbild, das einen Bereich (im Folgenden als Zwischenbereich bezeichnet) zwischen dem Bereich, der durch das obere Vorwärtsbild angegeben wird, und dem Bereich angibt, der durch das obere Rückwärtsbild angegeben wird. Das obere Zwischenbild entspricht einem Historienbild gemäß der vorliegenden Erfindung.In S90 determines the control section 35 whether the shift position of the subject vehicle is the D position (driving position). When the shift position is the D position (S90: YES), the control section proceeds 35 to S100 . In S100 generates the control section 35 an upper intermediate image using the upper forward image stored in the storage section 34 is stored, stores the generated upper intermediate image in a storage area for an upper intermediate image of the storage section 34 and then strides to S120 . The upper intermediate image is a top view image showing an area (hereinafter referred to as the intermediate area) between the area defined by the upper forward image and indicates the area indicated by the top backward image. The upper intermediate image corresponds to a history image according to the present invention.
In S100 extrahiert der Steuerungsabschnitt 35 aus dem Speicherabschnitt 34 das obere Vorwärtsbild, das den Zwischenbereich enthält, auf der Grundlage der Fahrstrecke und der Fahrtrichtung, die in S80 berechnet wurden. In S100 führt der Steuerungsabschnitt 35 die Koordinatentransformation durch, um das obere Zwischenbild zu erzeugen. Bei der Koordinatentransformation bewegt der Steuerungsabschnitt 35 das extrahierte obere Vorwärtsbild, das den Zwischenbereich angibt, parallel oder dreht das extrahierte obere Vorwärtsbild, das den Zwischenbereich angibt, auf der Grundlage der Fehlausrichtung zwischen dem extrahierten oberen Vorwärtsbild und dem Zwischenbereich. Das obere Vorwärtsbild, das in S100 extrahiert wird, entspricht einem der Bilder gemäß der vorliegenden Erfindung. In der vorliegenden Erfindung wird ein Historienbild unter Verwendung des extrahierten oberen Vorwärtsbildes erzeugt.In S100 the control section extracts 35 from the memory section 34 the upper forward image containing the intermediate area based on the route and direction of travel indicated in S80 were calculated. In S100 the control section performs 35 the coordinate transformation to generate the upper intermediate image. In the coordinate transformation, the control section moves 35 the extracted upper forward image indicating the intermediate area parallel or rotates the extracted upper forward image indicating the intermediate area based on the misalignment between the extracted upper forward image and the intermediate area. The upper forward image that appears in S100 is extracted corresponds to one of the images according to the present invention. In the present invention, a history image is generated using the extracted upper forward image.
Wenn die Schaltposition des Subjekt-Fahrzeugs nicht die D-Stellung ist (S90: NEIN), bestimmt der Steuerungsabschnitt 35, dass die Schaltposition des Subjekt-Fahrzeugs die R-Stellung (Rückwärtsstellung) ist. In S110 erzeugt der Steuerungsabschnitt 35 ein oberes Zwischenbild mittels desselben Verfahrens wie in S100 unter Verwendung eines oberen Rückwärtsbildes, das in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert ist. Der Steuerungsabschnitt 35 speichert das erzeugte obere Zwischenbild in dem Speicherbereich für ein oberes Zwischenbild des Speicherabschnitts 34 und schreitet dann zu S120. Das obere Rückwärtsbild, das in S110 extrahiert wird, entspricht einem der Bilder gemäß der vorliegenden Erfindung. In der vorliegenden Erfindung wird ein Historienbild unter Verwendung des extrahierten oberen Rückwärtsbildes erzeugt.When the shift position of the subject vehicle is not the D position (S90: NO), the control section determines 35 that the shift position of the subject vehicle is the R position (reverse position). In S110 generates the control section 35 an upper intermediate image using the same method as in S100 using a top reverse image stored in the storage section 34 is stored. The control section 35 stores the generated upper intermediate image in the storage area for an upper intermediate image of the storage section 34 and then strides to S120 . The top reverse image that appears in S110 is extracted corresponds to one of the images according to the present invention. In the present invention, a history image is created using the extracted upper back image.
In S120 erzeugt der Steuerungsabschnitt 35 ein Draufsichtbild (im Folgenden als Draufsichtbild zu Anzeigezwecken bezeichnet), das auf der Anzeigevorrichtung 5 anzuzeigen ist.In S120 generates the control section 35 a top view image (hereinafter referred to as a top view image for display purposes) displayed on the display device 5 is to be displayed.
Wie es in 3 dargestellt ist, enthält das Draufsichtbild zu Anzeigezwecken einen Vorwärtsanzeigebereich R1, einen Rückwärtsanzeigebereich R2 und einen Zwischenanzeigebereich R3. Der Vorwärtsanzeigebereich R1 zeigt eine Draufsicht vor dem Subjekt-Fahrzeug. Der Rückwärtsanzeigebereich R2 zeigt eine Draufsicht hinter dem Subjekt-Fahrzeug. Der Zwischenanzeigebereich R3 zeigt eine Draufsicht zwischen dem vorderen und dem hinteren Bereich des Subjekt-Fahrzeugs.Like it in 3 As shown, the top view image includes a forward display area for display purposes R1 , a reverse display area R2 and an intermediate display area R3 . The forward display area R1 Fig. 13 is a plan view in front of the subject vehicle. The reverse display area R2 Figure 13 shows a plan view behind the subject vehicle. The intermediate display area R3 Figure 13 shows a plan view between the front and rear of the subject vehicle.
In S120 weist der Steuerungsabschnitt 35 das obere Vorwärtsbild und das obere Rückwärtsbild, die in S30 erlangt wurden, jeweils dem Vorwärtsanzeigebereich R1 und dem Rückwärtsanzeigebereich R2 zu. Der Steuerungsabschnitt 35 weist das jüngste obere Zwischenbild, das in dem Speicherbereich für ein oberes Zwischenbild des Speicherabschnitts 34 gespeichert ist, dem Zwischenanzeigebereich R3 zu. In S120 ordnet der Steuerungsabschnitt 35 ein Bild des Subjekt-Fahrzeugs CG dem Zwischenanzeigebereich R3 zu. Diese vollendet die Erzeugung des Draufsichtbildes zu Anzeigezwecken.In S120 instructs the control section 35 the upper forward image and the upper reverse image that are in S30 were obtained, each of the forward display area R1 and the backward display area R2 to. The control section 35 has the most recent upper intermediate image that is in the storage area for an upper intermediate image of the storage section 34 is stored, the intermediate display area R3 to. In S120 arranges the control section 35 an image of the subject vehicle CG the intermediate display area R3 to. This completes the creation of the top view image for display purposes.
Nach Beendigung des Prozesses in S120, der in 2 dargestellt ist, schreitet der Steuerungsabschnitt 35 zu S130. In S130 gibt der Steuerungsabschnitt 35 Daten, die das Draufsichtbild zu Anzeigezwecken, das in S120 erzeugt wurde, repräsentieren, an die Anzeigevorrichtung 5 aus und beendet den derzeitigen Umgebungsanzeigeprozess. Das Draufsichtbild zu Anzeigezwecken wird somit auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 5 angezeigt.After finishing the process in S120 who is in 2 is shown, the control section proceeds 35 to S130 . In S130 gives the control section 35 Data that includes the top view image for display purposes, which is in S120 generated, represent, to the display device 5 and ends the current environment display process. The top view image for display purposes is thus displayed on the display screen of the display device 5 displayed.
Im Folgenden wird der Reifenparameteraktualisierungsprozess, der von dem Steuerungsabschnitt 35 der Bildverarbeitungsvorrichtung 4 durchgeführt wird, erläutert. Der Reifenparameteraktualisierungsprozess startet unmittelbar nach einem Starten der Bildverarbeitungsvorrichtung 4.The following is the tire parameter update process performed by the control section 35 the image processing device 4th is carried out, explained. The tire parameter update process starts immediately after starting the image processing device 4th .
Der Reifenparameteraktualisierungsprozess wird wie in 4 dargestellt durchgeführt. In S210 bestimmt der Steuerungsabschnitt 35, ob eine vorbestimmte Prozessstartbedingung erfüllt ist. Die Prozessstartbedingung gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist erfüllt, wenn das Subjekt-Fahrzeug eine vorbestimmte Prozessstartbedingungsstrecke gefahren ist, nachdem die Prozessstartbedingung zu einer vorherigen Zeit erfüllt war.The tire parameter update process is as in 4th shown performed. In S210 determines the control section 35 whether a predetermined process start condition is met. The process start condition according to the present embodiment is satisfied when the subject vehicle has traveled a predetermined process start condition route after the process start condition was satisfied at a previous time.
Wenn die Prozessstartbedingung nicht erfüllt ist (S210: NEIN), wiederholt der Steuerungsabschnitt 35 den Prozess in S210 und wartet, bis die Prozessstartbedingung erfüllt ist.When the process start condition is not satisfied (S210: NO), the control section repeats 35 the process in S210 and waits until the process start condition is met.
Wenn die Prozessstartbedingung erfüllt ist (S210: JA), schreitet der Steuerungsabschnitt 35 zu S220 und bestimmt, ob das Subjekt-Fahrzeug mit einer vorbestimmten Prozessstartbestimmungsgeschwindigkeit (die in der vorliegenden Ausführungsform beispielsweise auf 40 km/h eingestellt ist) oder weniger fährt. Wenn die Fahrgeschwindigkeit des Subjekt-Fahrzeugs größer als die Prozessstartbestimmungsgeschwindigkeit ist (S220: NEIN), wiederholt der Steuerungsabschnitt 35 den Prozess in S220 und wartet, bis die Fahrgeschwindigkeit gleich oder kleiner als die Prozessstartbestimmungsgeschwindigkeit wird.When the process start condition is satisfied (S210: YES), the control section proceeds 35 to S220 and determines whether the subject vehicle is traveling at a predetermined process start determination speed (which is set to 40 km / h in the present embodiment, for example) or less. When the traveling speed of the subject vehicle is greater than the process start determination speed (S220: NO), the control section repeats 35 the process in S220 and waits until the vehicle speed becomes equal to or less than the process start determination speed.
Wenn die Fahrgeschwindigkeit des Subjekt-Fahrzeugs gleich oder kleiner als die Prozessstartbestimmungsgeschwindigkeit ist (S220: JA), schreitet der Steuerungsabschnitt 35 zu S230 und bestimmt auf der Grundlage eines Lenkwinkelsignals von dem Lenkwinkelsensor 24, ob das Subjekt-Fahrzeug geradeaus fährt. Insbesondere bestimmt der Steuerungsabschnitt 35, dass das Subjekt-Fahrzeug geradeaus fährt, wenn der Lenkwinkel, der durch das Lenkwinkelsignal repräsentiert wird, innerhalb eines Geradeausfahrtbestimmungswinkelbereiches liegt (der beispielsweise auf einen Bereich von -3° bis +3° eingestellt ist).When the traveling speed of the subject vehicle is equal to or less than the process start determination speed (S220: YES), the control section proceeds 35 to S230 and determined based on a steering angle signal from the steering angle sensor 24 whether the subject vehicle is traveling straight. In particular, the control section determines 35 that the subject vehicle travels straight when the steering angle represented by the steering angle signal is within a straight travel determination angle range (which is set to a range from -3 ° to + 3 °, for example).
Wenn das Subjekt-Fahrzeug nicht geradeaus fährt (S230: NEIN), wiederholt der Steuerungsabschnitt 35 den Prozess in S230 und wartet, bis das Subjekt-Fahrzeug geradeaus fährt. Wenn das Subjekt-Fahrzeug geradeaus fährt (S230: JA), schreitet der Steuerungsabschnitt 35 zu S240 und bestimmt auf der Grundlage des Schaltpositionssignals von dem Schalthebelpositionssensor 23, ob die Schaltposition des Subjekt-Fahrzeugs die R-Stellung (Rückwärtsstellung) ist.When the subject vehicle is not running straight (S230: NO), the control section repeats 35 the process in S230 and waits for the subject vehicle to go straight. When the subject vehicle is traveling straight (S230: YES), the control section proceeds 35 to S240 and determined based on the shift position signal from the shift lever position sensor 23 whether the shift position of the subject vehicle is the R position (reverse position).
Wenn die Schaltposition nicht die R-Stellung ist (S240: NEIN), bestimmt der Steuerungsabschnitt 35, dass die Schaltposition die D-Stellung ist. In S250 erfasst der Steuerungsabschnitt 35 ein Messobjekt, das in dem oberen Rückwärtsbild enthalten ist. Um das Messobjekt zu erfassen, führt der Steuerungsabschnitt 35 einen Bilderkennungsprozess (beispielsweise Musterabbildung) unter Verwendung des jüngsten oberen Rückwärtsbildes, das in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert ist, durch. Das Messobjekt gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann beispielsweise eine Pylone, eine Markierung, eine Straßenoberflächenbemalung, ein Kanalloch bzw. einen Kanaldeckel oder einen Pfosten enthalten.When the shift position is not the R position (S240: NO), the control section determines 35 that the switching position is the D position. In S250 the control section detects 35 a measurement object included in the upper backward image. In order to detect the measurement object, the control section performs 35 an image recognition process (e.g., pattern mapping) using the most recent top backward image stored in the storage section 34 is saved by. The measurement object according to the present embodiment can contain, for example, a pylon, a marking, a road surface painting, a manhole or a manhole cover or a post.
In S260 bestimmt der Steuerungsabschnitt 35, ob ein Messobjekt in S250 erfasst wurde. Wenn kein Messobjekt erfasst wurde (S260: NEIN), kehrt der Steuerungsabschnitt 35 zu S250 zurück und wiederholt den oben beschriebenen Prozess. Wenn ein Messobjekt erfasst wurde (S260: JA), schreitet der Steuerungsabschnitt 35 zu S270 und extrahiert ein oberes Vorwärtsbild, das in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert ist und dasselbe Objekt wie das Messobjekt enthält, das in S250 erfasst wurde.In S260 determines the control section 35 whether a DUT is in S250 was recorded. When no measurement object has been detected (S260: NO), the control section returns 35 to S250 back and repeat the above process. When a measurement object has been detected (S260: YES), the control section proceeds 35 to S270 and extracts an upper forward image stored in the storage section 34 and contains the same object as the measurement object that is saved in S250 was recorded.
In S280 berechnet der Steuerungsabschnitt 35 eine Zeitdifferenz (im Folgenden als Vorwärts-Rückwärts-Zeitdifferenz bezeichnet) zwischen dem Zeitpunkt, zu dem das obere Rückwärtsbild, das das Messobjekt enthält, das in S250 erfasst wurde, aufgenommen wurde, und dem Zeitpunkt, zu dem das obere Vorwärtsbild, das in S270 extrahiert wurde, aufgenommen wurde. In S290 berechnet der Steuerungsabschnitt 35 eine Strecke (im Folgenden als Vorwärts-Rückwärts-Fahrstrecke bezeichnet), die das Subjekt-Fahrzeug während der Vorwärts-Rückwärts-Zeitdifferenz gefahren ist, auf der Grundlage einer Position des Messobjektes in dem oberen Rückwärtsbild, das das Messobjekt enthält, das in S250 erfasst wurde, und einer Position des Messobjektes in dem oberen Vorwärtsbild, das in S270 extrahiert wurde. Der Steuerungsabschnitt 35 schreitet dann zu S350.In S280 calculates the control section 35 a time difference (hereinafter referred to as the forward-backward time difference) between the point in time at which the upper backward image containing the measurement object, which is shown in S250 was captured, and the time the upper forward image captured in S270 was extracted, was recorded. In S290 calculates the control section 35 a distance (hereinafter referred to as the front-rear driving distance) the subject vehicle has driven during the front-rear time difference based on a position of the measurement object in the upper rearward image including the measurement object shown in S250 was detected, and a position of the measurement object in the upper forward image shown in S270 was extracted. The control section 35 then advances S350 .
Wenn in S240 bestimmt wird, dass die Schaltposition die R-Stellung ist (S240: JA), schreitet der Steuerungsabschnitt 35 zu S300 und erfasst ein Messobjekt, das in dem oberen Vorwärtsbild enthalten ist. Um das Messobjekt zu erfassen, führt der Steuerungsabschnitt 35 den Bilderkennungsprozess ähnlich wie in S250 unter Verwendung des jüngsten oberen Vorwärtsbildes, das in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert ist, durch.If in S240 when it is determined that the shift position is the R position (S240: YES), the control section proceeds 35 to S300 and detects a measurement object included in the upper forward image. In order to detect the measurement object, the control section performs 35 the image recognition process similar to that in S250 using the most recent top forward picture stored in the memory section 34 is saved by.
In S310 bestimmt der Steuerungsabschnitt 35, ob ein Messobjekt in S300 erfasst wurde. Wenn kein Messobjekt erfasst wurde (S310: NEIN), kehrt der Steuerungsabschnitt 35 zu S300 zurück und wiederholt den oben beschriebenen Prozess. Wenn ein Messobjekt erfasst wurde (S310: JA), schreitet der Steuerungsabschnitt 35 zu S320 und extrahiert ein oberes Rückwärtsbild, das in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert ist und dasselbe Messobjekt wie das Messobjekt enthält, das in S300 erfasst wurde.In S310 determines the control section 35 whether a DUT is in S300 was recorded. If no measurement object has been detected (S310: NO), the control section returns 35 to S300 back and repeat the above process. When a measurement object has been detected (S310: YES), the control section proceeds 35 to S320 and extracts a top reverse image stored in the storage section 34 is saved and contains the same measurement object as the measurement object that is saved in S300 was recorded.
In S330 berechnet der Steuerungsabschnitt 35 eine Zeitdifferenz (eine Vorwärts-Rückwärts-Zeitdifferenz) zwischen dem Zeitpunkt, zu dem das obere Vorwärtsbild, das das Messobjekt enthält, das in S330 erfasst wurde, aufgenommen wurde, und dem Zeitpunkt, zu dem das obere Rückwärtsbild, das in S320 extrahiert wurde, aufgenommen wurde. In S340 berechnet der Steuerungsabschnitt 35 eine Strecke (eine Vorwärts-Rückwärts-Fahrstrecke), die von dem Subjekt-Fahrzeug während der Vorwärts-Rückwärts-Zeitdifferenz gefahren wurde, auf der Grundlage einer Position des Messobjektes in dem oberen Vorwärtsbild, das das Messobjekt enthält, das in S300 erfasst wurde, und einer Position des Messobjektes in dem oberen Rückwärtsbild, das in S320 extrahiert wurde. Der Steuerungsabschnitt 35 schreitet dann zu S350.In S330 calculates the control section 35 a time difference (a forward-backward time difference) between the point in time when the upper forward image containing the measurement object entered in S330 was captured, and the time when the top backward image captured in S320 was extracted, was recorded. In S340 calculates the control section 35 a distance (a front-rear driving distance) driven by the subject vehicle during the front-rear time difference based on a position of the measurement object in the upper forward image including the measurement object shown in FIG S300 was detected, and a position of the measurement object in the upper backward image shown in S320 was extracted. The control section 35 then advances S350 .
In S350 berechnet der Steuerungsabschnitt 35 einen Drehwinkel (im Folgenden als Vorwärts-Rückwärts-Reifendrehwinkel bezeichnet) des Reifens des Subjekt-Fahrzeugs während der Vorwärts-Rückwärts-Zeitdifferenz unter Verwendung der Vorwärts-Rückwärts-Zeitdifferenz, die in S280 oder S330 berechnet wurde, und des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals. Der Vorwärts-Rückwärts-Reifendrehwinkel kann auf der Grundlage der Häufigkeit, mit der das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal während der Vorwärts-Rückwärts-Zeitdifferenz eingegeben wurde, berechnet werden. Hier kann der berechnete Vorwärts-Rückwärts-Reifendrehwinkel 360° überschreiten. In S350 berechnet der Steuerungsabschnitt 35 einen Gesamtreifendurchmesser eines Subjekt-Fahrzeugs auf der Grundlage der Vorwärts-Rückwärts-Fahrstrecke, die in S290 oder S340 berechnet wurde, und des Vorwärts-Rückwärts-Reifendrehwinkels, der in S350 berechnet wurde. Insbesondere berechnet der Steuerungsabschnitt 35 einen Reifenumfang, d.h. eine Strecke, die mit dem Reifen gefahren wurde, wenn sich der Reifen um 360° gedreht hat, auf der Grundlage der Vorwärts-Rückwärts-Fahrstrecke und des Vorwärts-Rückwärts-Reifendrehwinkels. Der Reifenumfang wird durch ein Verhältnis π eines Kreisumfangs zu dessen Durchmesser geteilt, um den Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmesser zu erhalten.In S350 calculates the control section 35 a rotation angle (hereinafter referred to as the front-rear tire rotation angle) of the tire of the subject vehicle during the front-rear time difference using the front-rear time difference shown in FIG S280 or S330 and the vehicle speed signal. The front-rear tire rotation angle may be determined based on the number of times the vehicle speed signal is received during the front-rear time difference has been entered. Here the calculated forward-backward tire rotation angle can exceed 360 °. In S350 calculates the control section 35 a total tire diameter of a subject vehicle based on the front-rear driving distance shown in S290 or S340 was calculated, and the front-rear tire rotation angle set in S350 was calculated. In particular, the control section calculates 35 a tire circumference, that is, a distance traveled with the tire when the tire rotated 360 degrees based on the front-rear driving distance and the front-rear tire rotation angle. The tire circumference is divided by a ratio π of a circumference to its diameter to obtain the total subject vehicle tire diameter.
In S360 aktualisiert der Steuerungsabschnitt 35 einen Wert der Reifenparameterinformationen, die in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert sind, unter Verwendung des Wertes, der in S350 berechnet wurde, und beendet dann den Reifenparameteraktualisierungsprozess.In S360 updates the control section 35 a value of the tire parameter information stored in the storage section 34 are stored using the value stored in S350 has been calculated, and then ends the tire parameter update process.
Die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 gemäß der oben beschriebenen Konfiguration erlangt die oberen Vorwärtsbilder und die oberen Rückwärtsbilder (S30). Die oberen Vorwärtsbilder werden durch Anwenden der Koordinatentransformation auf die Bilder, die von der Vorwärtskamera 11 erlangt werden, die seriell den vorderen Bereich des Fahrzeugs aufnimmt, erzeugt, sodass die erlangten Bilder Ansichten von einem Blickpunkt oberhalb des Fahrzeugs zeigen. Die oberen Rückwärtsbilder werden durch Anwenden der Koordinatentransformation auf die Bilder, die von der Rückwärtskamera 12 erlangt werden, die seriell den Bereich hinter dem Fahrzeug aufnimmt, erzeugt, sodass die erlangten Bilder Ansichten von einem Blickpunkt oberhalb des Fahrzeugs zeigen.The image processing device 4th according to the configuration described above, the upper forward images and the upper reverse images ( S30 ). The forward images above are created by applying the coordinate transformation to the images received from the forward camera 11 which serially records the front area of the vehicle is generated so that the obtained images show views from a point of view above the vehicle. The upper rearward images are created by applying the coordinate transformation to the images received from the rearward camera 12th which serially records the area behind the vehicle, so that the obtained images show views from a point of view above the vehicle.
Die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 berechnet die Fahrstrecke des Fahrzeugs (S80) unter Verwendung der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen, der Gierrateninformationen, der Schaltpositionsinformationen und der Reifenparameterinformationen, die den Gesamtdurchmesser des Reifens angeben, der in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert ist.The image processing device 4th calculates the driving distance of the vehicle ( S80 ) using the vehicle speed information, the yaw rate information, the shift position information, and the tire parameter information indicating the overall diameter of the tire stored in the storage section 34 is stored.
Um ein Draufsichtbild, das anzuzeigen ist, während das Fahrzeug vorwärts fährt, zu erzeugen, verwendet die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 das vergangene obere Vorwärtsbild, das in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert ist, als ein Historienbild und synthetisiert das Historienbild mit dem derzeitig erlangten oberen Rückwärtsbild auf der Grundlage der Fahrstrecke (S100 und S120). Um ein Draufsichtbild, das anzuzeigen ist, während das Fahrzeug rückwärts fährt, zu erzeugen, verwendet die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 das vergangene obere Rückwärtsbild, das in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert ist, als ein Historienbild und synthetisiert das Historienbild mit dem derzeitig erlangten oberen Vorwärtsbild auf der Grundlage der Fahrstrecke (S110 und S120).In order to generate a plan view image to be displayed while the vehicle is traveling forward, the image processing apparatus is used 4th the past top forward picture stored in the storage section 34 is stored as a history image and synthesizes the history image with the currently obtained upper reverse image based on the driving distance ( S100 and S120 ). In order to generate a plan view image to be displayed while the vehicle is reversing, the image processing apparatus is used 4th the past top backward image stored in the storage section 34 is stored as a history image and synthesizes the history image with the currently obtained upper forward image on the basis of the driving distance ( S110 and S120 ).
Die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 aktualisiert die Reifenparameterinformationen, die in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert sind, um eine Fehlausrichtung zwischen dem Historienbild, das auf der Grundlage der Fahrstrecke und des oberen Vorwärtsbildes oder des oberen Rückwärtsbildes, das derzeitig erlangt wurde, synthetisiert wird, zu verringern (S250 bis S360).The image processing device 4th updates the tire parameter information stored in the storage section 34 are stored to reduce misalignment between the history image synthesized based on the driving distance and the upper forward image or the upper rearward image currently acquired ( S250 to S360 ).
Wie es oben beschrieben wurde, aktualisiert die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 die Reifenparameterinformationen, um eine Fehlausrichtung zwischen dem derzeitig erlangten oberen Vorwärtsbild oder oberen Rückwärtsbild (anderes Bild), das nicht als das Historienbild verwendet wird, und dem Historienbild, das auf der Grundlage der berechneten Fahrstrecke synthetisiert wurde, zu verringern. Sogar wenn der Gesamtdurchmesser des Reifens sich aus einem bestimmten Grund ändert, kann die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 eine Differenz zwischen der tatsächlichen Fahrstrecke des Fahrzeugs und einer Fahrstrecke, die unter Verwendung der Reifenparameterinformationen und des Reifendrehwinkels, der durch die Fahrzeuggeschwindigkeitsinformationen spezifiziert wird, berechnet wird, vermeiden.As described above, the image processing device updates 4th the tire parameter information to reduce misalignment between the currently acquired upper forward image or upper rearward image (other image) not used as the history image and the history image synthesized based on the calculated driving distance. Even if the overall diameter of the tire changes for some reason, the image processing apparatus can 4th avoid a difference between the actual travel distance of the vehicle and a travel distance calculated using the tire parameter information and the tire rotation angle specified by the vehicle speed information.
Gemäß der obigen Konfiguration kann die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 das aufgenommene Bild mit dem Historienbild glatt verbinden, wenn das aufgenommene Bild und das Historienbild synthetisiert werden, um ein Draufsichtbild zu Anzeigezwecken zu erzeugen. Somit kann die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 ein Draufsichtbild zu Anzeigezwecken erzeugen, das eine visuelle Unannehmlichkeit des Fahrers verringert.According to the above configuration, the image processing apparatus can 4th smoothly combine the captured image with the history image when the captured image and the history image are synthesized to produce a top view image for display purposes. Thus, the image processing apparatus can 4th generate a top view image for display purposes that reduces visual discomfort to the driver.
Es wird angenommen, dass ein tatsächlicher Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmesser größer als der Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmesser ist, der durch die Reifenparameterinformationen repräsentiert wird. In diesem Fall wird, wie es in 5 dargestellt ist, eine Pylone an zwei Positionen als Pylonen PL2 und PL3 in einem Rückwärtsanzeigebereich R2 und einem Zwischenanzeigebereich R3 jeweils angezeigt. Dieses wird durch das Auftreten einer Fehlausrichtung in der Nähe der Grenze zwischen dem Rückwärtsanzeigebereich R2 und einem Zwischenanzeigebereich R3 entlang der Fahrtrichtung DM des Fahrzeugs verursacht. Der Grund der Fehlausrichtung ist der folgende. Die tatsächliche Fahrstrecke des Subjekt-Fahrzeugs ist größer als die Fahrstrecke, die von der Bildverarbeitungsvorrichtung 4 berechnet wird. Somit ist eine tatsächliche Strecke DC2 zwischen dem Subjekt-Fahrzeug und der Pylone größer als ein Abstand DC3 zwischen dem Subjekt-Fahrzeug und der Pylone, die von der Bildverarbeitungsvorrichtung 4 erkannt wird.It is assumed that an actual subject total vehicle tire diameter is larger than the subject total vehicle tire diameter represented by the tire parameter information. In this case, as in 5 is shown, a pylon in two positions as pylons PL2 and PL3 in a reverse display area R2 and an intermediate display area R3 each displayed. This is caused by the occurrence of misalignment near the boundary between the rearward display area R2 and an intermediate display area R3 along the direction of travel DM of the vehicle. The cause of the misalignment is as follows. The actual travel distance of the subject vehicle is greater than the travel distance covered by the Image processing device 4th is calculated. Thus is an actual route DC2 between the subject vehicle and the pylons is greater than a distance DC3 between the subject vehicle and the pylons provided by the image processing device 4th is recognized.
Wenn ein tatsächlicher Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmesser kleiner als der Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmesser ist, der durch die gespeicherten Reifenparameterinformationen repräsentiert wird, ist die tatsächliche Fahrstrecke des Subjekt-Fahrzeugs kürzer als die Fahrstrecke, die von der Bildverarbeitungsvorrichtung 4 berechnet wird. In diesem Fall ist, wie es in 6 dargestellt ist, ein tatsächlicher Abstand DC2 zwischen dem Subjekt-Fahrzeug und der Pylone (eine Pylone PL2 in 6 wird in dem Rückwärtsanzeigebereich R2 angezeigt) kürzer als ein Abstand DC2A zwischen dem Subjekt-Fahrzeug und der Pylone, der von der Bildverarbeitungsvorrichtung 4 erkannt wird (Pylone PL2A in 6 wird in dem Rückwärtsanzeigebereich R2 nicht angezeigt). Somit tritt eine Fehlausrichtung in der Nähe der Grenze zwischen dem Rückwärtsanzeigebereich R2 und dem Zwischenanzeigebereich R3 entlang der Fahrtrichtung DM des Fahrzeugs auf.When an actual subject vehicle total tire diameter is smaller than the subject vehicle total tire diameter represented by the stored tire parameter information, the actual travel distance of the subject vehicle is shorter than the travel distance determined by the image processing device 4th is calculated. In this case, as it is in 6th is an actual distance DC2 between the subject vehicle and the pylons (a pylons PL2 in 6th will be in the reverse display area R2 displayed) shorter than a distance DC2A between the subject vehicle and the pylons provided by the image processing device 4th is recognized (pylons PL2A in 6th will be in the reverse display area R2 not displayed). Thus, misalignment occurs near the boundary between the backward display area R2 and the intermediate display area R3 along the direction of travel DM of the vehicle.
Die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 wählt vorbestimmte Messobjekte in den oberen Vorwärtsbildern und oberen Rückwärtsbildern aus (S250 bis S270 und S290 bis S310).The image processing device 4th selects predetermined measurement objects in the upper forward images and upper reverse images ( S250 to S270 and S290 to S310 ).
Die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 misst eine Zeitdifferenz zwischen dem Zeitpunkt, zu dem das obere Vorwärtsbild, das das ausgewählte Messobjekt enthält, aufgenommen wurde, und dem Zeitpunkt, zu dem das obere Rückwärtsbild, das dasselbe ausgewählte Messobjekt enthält, aufgenommen wurde. Die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 misst eine Strecke, die von dem Fahrzeug während der Zeitdifferenz gefahren wurde, auf der Grundlage desselben Messobjektes, das in dem oberen Vorwärtsbild und dem oberen Rückwärtsbild enthalten ist (S280, S290, S330, und S340).The image processing device 4th measures a time difference between when the upper forward image containing the selected measurement object was captured and the time when the upper backward image containing the same selected measurement object was captured. The image processing device 4th measures a distance traveled by the vehicle during the time difference based on the same measurement object included in the upper forward image and the upper reverse image ( S280 , S290 , S330 , and S340 ).
Die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 berechnet einen Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmesser zu Aktualisierungszwecken auf der Grundlage der gemessenen Zeitdifferenz und der Fahrstrecke und des Reifendrehwinkels, der der Drehbewegung während der Zeitdifferenz entspricht (S350).The image processing device 4th calculates a subject vehicle total tire diameter for update purposes on the basis of the measured time difference and the driving distance and the tire rotation angle corresponding to the rotation during the time difference ( S350 ).
Daher kann die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 den Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmesser unter Verwendung der bordeigenen Kameragruppe 2 messen, die das Draufsichtbild zu Anzeigezwecken erzeugt. Bei dieser Konfiguration kann die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 die Konfiguration vereinfachen, ohne dass ein zusätzliches Messinstrument zum Messen des Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmessers enthalten ist. Die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 vergleicht ein aufgenommenes Bild von der Vorwärtskamera 11 mit einem aufgenommenen Bild von der Rückwärtskamera 12. Somit kann die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 den Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmesser auf der Grundlage eines Ergebnisses einer Drehzahl des Reifens messen und kann eine Änderung des Umfangs, der durch eine Änderung des Gesamtreifendurchmessers verursacht wird, genau erfassen.Therefore, the image processing apparatus can 4th the subject vehicle total tire diameter using the on-board camera set 2 measure which generates the top view image for display purposes. With this configuration, the image processing apparatus 4th simplify the configuration without including an additional measuring instrument for measuring the total subject vehicle tire diameter. The image processing device 4th compares an image captured by the forward camera 11 with a captured picture from the rearview camera 12th . Thus, the image processing apparatus can 4th measure the subject vehicle total tire diameter based on a result of a rotational speed of the tire, and can accurately grasp a change in the circumference caused by a change in the total tire diameter.
Die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 bestimmt, ob das Fahrzeug geradeaus fährt (S230). Die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 aktualisiert die Reifenparameterinformationen, wenn bestimmt wird, dass das Fahrzeug geradeaus fährt. Die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 berechnet einen Wert, der durch die Reifenparameterinformationen repräsentiert wird, nur dann, wenn das Fahrzeug geradeaus fährt. Somit kann die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 die Reifenparameterinformationen unabhängig von einer horizontalen Fehlausrichtung des Fahrzeugs aktualisieren, und diese Konfiguration kann die Genauigkeit der Reifenparameterinformationen verbessern.The image processing device 4th determines whether the vehicle is going straight ahead ( S230 ). The image processing device 4th updates the tire parameter information when it is determined that the vehicle is traveling straight. The image processing device 4th calculates a value represented by the tire parameter information only when the vehicle is traveling straight. Thus, the image processing apparatus can 4th update the tire parameter information regardless of a horizontal misalignment of the vehicle, and this configuration can improve the accuracy of the tire parameter information.
Die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 bestimmt, ob die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs gleich oder kleiner als die vorbestimmte Prozessstartbestimmungsgeschwindigkeit ist (S220). Die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 aktualisiert die Reifenparameterinformationen, wenn bestimmt wird, dass die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs gleich oder kleiner als die vorbestimmte Prozessstartbestimmungsgeschwindigkeit ist. Das heißt, die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 berechnet einen Wert, der durch die Reifenparameterinformationen repräsentiert wird, nur dann, wenn das Fahrzeug mit einer niedrigen Geschwindigkeit fährt. Mit dieser Konfiguration kann die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 die Wirkung eines Reifenschlupfes verringern und dadurch die Genauigkeit der Reifenparameterinformationen gewährleisten.The image processing device 4th determines whether the traveling speed of the vehicle is equal to or less than the predetermined process start determination speed ( S220 ). The image processing device 4th updates the tire parameter information when it is determined that the traveling speed of the vehicle is equal to or less than the predetermined process start determination speed. That is, the image processing device 4th calculates a value represented by the tire parameter information only when the vehicle is traveling at a low speed. With this configuration, the image processing apparatus can 4th reduce the effect of tire slip and thereby ensure the accuracy of the tire parameter information.
Gemäß der Ausführungsform entsprechen die Vorwärtskamera 11 und die Rückwärtskamera 12 einer Aufnahmevorrichtung der vorliegenden Erfindung. Der Prozess in S30 entspricht einem Umgebungsbilderlangungsabschnitt der vorliegenden Erfindung. Der Prozess in S80 entspricht einem Berechnungsabschnitt der vorliegenden Erfindung. Der Prozess in S100, S110 und S120 entspricht einem Synthesebilderzeugungsabschnitt der vorliegenden Erfindung. Der Prozess in S250 bis S360 entspricht einem Reifenparameteraktualisierungsabschnitt der vorliegenden Erfindung.According to the embodiment, the forward cameras correspond 11 and the rearview camera 12th a containment device of the present invention. The process in S30 corresponds to an environmental image acquisition section of the present invention. The process in S80 corresponds to a calculation section of the present invention. The process in S100 , S110 and S120 corresponds to a synthetic image generation section of the present invention. The process in S250 to S360 corresponds to a tire parameter update section of the present invention.
Der Prozess in S250 bis S270 und S290 bis S310 entspricht einem Messobjekterfassungsabschnitt der vorliegenden Erfindung. Der Prozess in S280, S290, S330 und S340 entspricht einem Messabschnitt der vorliegenden Erfindung. Der Prozess in S230 entspricht einem Geradeausfahrtbestimmungsabschnitt der vorliegenden Erfindung. Der Prozess in S220 entspricht einem Fahrzeuggeschwindigkeitsbestimmungsabschnitt der vorliegenden Erfindung.The process in S250 to S270 and S290 to S310 corresponds to a measurement object detection section of the present invention. The process in S280 , S290 , S330 and S340 corresponds to a measuring section of the present invention. The process in S230 corresponds to a straight running determination section of the present invention. The process in S220 corresponds to a vehicle speed determining section of the present invention.
(Zweite Ausführungsform)(Second embodiment)
Im Folgenden wird die zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen beschrieben. Im Folgenden wird der Unterschied der zweiten Ausführungsform im Vergleich zu der ersten Ausführungsform beschrieben.The following describes the second embodiment of the present invention with reference to the accompanying drawings. The following describes the difference between the second embodiment and the first embodiment.
Das Fahrzeuganzeigesystem 1 der zweiten Ausführungsform ähnelt demjenigen der ersten Ausführungsform mit der Ausnahme, dass der Reifenparameteraktualisierungsprozess modifiziert ist.The vehicle display system 1 the second embodiment is similar to that of the first embodiment except that the tire parameter update process is modified.
Der Reifenparameteraktualisierungsprozess gemäß der zweiten Ausführungsform ähnelt demjenigen gemäß der ersten Ausführungsform mit der Ausnahme, dass der Prozess in S270 bis S290 und S320 bis S360 weggelassen ist und der Prozess in S410 bis S490 hinzugefügt ist.The tire parameter update process according to the second embodiment is similar to that according to the first embodiment, except that the process in FIG S270 to S290 and S320 to S360 is omitted and the process in S410 to S490 is added.
Wie es in 7 dargestellt ist, schreitet der Steuerungsabschnitt 35 zu S410, wenn ein Messobjekt erfasst wurde (S260: JA), und berechnet eine Fahrstrecke und eine Fahrtrichtung des Subjekt-Fahrzeugs ähnlich wie in S80. In S420 erzeugt der Steuerungsabschnitt 35 ein Positionsvergleichsbild, das den Rückwärtsanzeigebereich R2 und den Zwischenanzeigebereich R3 repräsentiert, unter Verwendung des oberen Vorwärtsbildes, das in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert ist. Der Steuerungsabschnitt 35 speichert das erzeugte Positionsvergleichsbild in einem Positionsvergleichsbildspeicherbereich des Speicherabschnitts 34 und schreitet dann zu S430.Like it in 7th is shown, the control section proceeds 35 to S410 when a measurement object has been detected ( S260 : YES), and calculates a travel distance and a travel direction of the subject vehicle similar to FIG S80 . In S420 generates the control section 35 a positional comparison image showing the reverse display area R2 and the intermediate display area R3 represents, using the upper forward picture stored in the memory section 34 is stored. The control section 35 stores the generated positional comparison image in a positional comparison image storage area of the storage section 34 and then strides to S430 .
In S420 extrahiert der Steuerungsabschnitt 35 das obere Vorwärtsbild, das den Rückwärtsanzeigebereich R2 und den Zwischenanzeigebereich R3 enthält, aus dem Speicherabschnitt 34 auf der Grundlage der Fahrstrecke und der Fahrtrichtung, die in S410 berechnet wurden. In S420 führt der Steuerungsabschnitt 35 außerdem die Koordinatentransformation durch, um ein Positionsvergleichsbild zu erzeugen. Bei der Koordinatentransformation wird das extrahierte obere Vorwärtsbild auf der Grundlage der Fehlausrichtung zwischen dem extrahierten oberen Vorwärtsbild und dem Zwischenbereich parallel bewegt und gedreht.In S420 the control section extracts 35 the top forward image, which is the backward display area R2 and the intermediate display area R3 contains, from the memory section 34 based on the route and direction of travel indicated in S410 were calculated. In S420 the control section performs 35 also performs the coordinate transformation in order to generate a position comparison image. In the coordinate transformation, the extracted upper forward image is moved and rotated in parallel based on the misalignment between the extracted upper forward image and the intermediate area.
In S430 führt der Steuerungsabschnitt 35 den Bilderkennungsprozess unter Verwendung des jüngsten Positionsvergleichsbildes, das in dem Positionsvergleichsbildspeicherbereich des Speicherabschnitts 34 gespeichert ist, durch, um ein Messobjekt, das in dem Positionsvergleichsbild enthalten ist, zu erfassen.In S430 the control section performs 35 the image recognition process using the most recent positional comparison image stored in the positional comparison image storage area of the storage section 34 is stored by to detect a measurement object included in the position comparison image.
In S440 berechnet der Steuerungsabschnitt 35 den Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmesser und schreitet dann zu S490. Insbesondere berechnet der Steuerungsabschnitt 35 die Größe der Änderung des Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmessers unter Verwendung eines Abstands zwischen dem Messobjekt in dem oberen Rückwärtsbild, das in S250 erfasst wurde, und dem Messobjekt in dem Positionsvergleichsbild, das in S430 erfasst wurde. In 8 ist beispielsweise das Messobjekt PL2, das in dem Rückwärtsanzeigebereich R2 angezeigt wird, identisch mit dem Messobjekt PL3, das in dem Zwischenanzeigebereich R3 angezeigt wird. In diesem Fall berechnet der Steuerungsabschnitt 35 die Größe der Änderung des Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmessers unter Verwendung des Abstands DC zwischen dem Messobjekt PL2 und dem Messobjekt PL3. Der Steuerungsabschnitt 35 addiert die berechnete Größe der Änderung zu dem Wert der Reifenparameterinformationen, die in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert sind, oder subtrahiert diese davon. Der Steuerungsabschnitt 35 nimmt den Wert nach Addition oder den Wert nach Subtraktion als einen neuen Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmesser an.In S440 calculates the control section 35 the subject vehicle total tire diameter and then advances to S490 . In particular, the control section calculates 35 the amount of change in the subject-vehicle total tire diameter using a distance between the measurement object in the upper rearward image shown in FIG S250 was detected, and the measurement object in the position comparison image shown in S430 was recorded. In 8th is for example the target PL2 that is in the reverse display area R2 is displayed, identical to the target PL3 that is in the intermediate display area R3 is shown. In this case, the control section calculates 35 the amount of change in the subject-vehicle total tire diameter using the distance DC between the measurement object PL2 and the target PL3 . The control section 35 adds the calculated amount of change to the value of the tire parameter information stored in the storage section 34 are stored, or subtract them from it. The control section 35 takes the value after addition or the value after subtraction as a new subject vehicle total tire diameter.
Wie es in 7 dargestellt ist, schreitet der Steuerungsabschnitt 35 zu S450, wenn ein Messobjekt in S310 erfasst wurde (S310: JA), und berechnet eine Fahrstrecke und eine Fahrtrichtung des Subjekt-Fahrzeugs ähnlich wie in S80. In S460 erzeugt der Steuerungsabschnitt 35 ein Positionsvergleichsbild, das den Vorwärtsanzeigebereich R1 und den Zwischenanzeigebereich R3 repräsentiert, unter Verwendung des oberen Rückwärtsbildes, das in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert ist. Der Steuerungsabschnitt 35 speichert das erzeugte Positionsvergleichsbild in dem Positionsvergleichsbildspeicherbereich des Speicherabschnitts 34 und schreitet dann zu S470.Like it in 7th is shown, the control section proceeds 35 to S450 when a measurement object is in S310 has been detected (S310: YES), and calculates a travel distance and a travel direction of the subject vehicle similarly to FIG S80 . In S460 generates the control section 35 a position comparison picture showing the forward display area R1 and the intermediate display area R3 represents, using the top backward image stored in the memory section 34 is stored. The control section 35 stores the generated positional comparison image in the positional comparison image storage area of the storage section 34 and then strides to S470 .
In S470 extrahiert der Steuerungsabschnitt 35 ein oberes Rückwärtsbild, das den Vorwärtsanzeigebereich R1 und den Zwischenanzeigebereich R3 enthält, aus dem Speicherabschnitt 34 auf der Grundlage der Fahrstrecke und der Fahrtrichtung, die in S450 berechnet wurden. In S470 führt der Steuerungsabschnitt 35 die Koordinatentransformation durch, um ein Positionsvergleichsbild zu erzeugen. Bei der Koordinatentransformation wird das extrahierte obere Rückwärtsbild auf der Grundlage der Fehlausrichtung zwischen dem extrahierten oberen Rückwärtsbild und dem Zwischenbereich parallel bewegt oder gedreht.In S470 the control section extracts 35 a top rearward image showing the forward display area R1 and the intermediate display area R3 contains, from the memory section 34 based on the route and direction of travel indicated in S450 were calculated. In S470 the control section performs 35 perform the coordinate transformation to generate a position comparison image. In the coordinate transformation, the extracted upper rear image is moved or rotated in parallel based on the misalignment between the extracted upper rear image and the intermediate area.
In S470 führt der Steuerungsabschnitt 35 ähnlich wie in S430 den Bilderkennungsprozess unter Verwendung des jüngsten Positionsvergleichsbildes, das in dem Positionsvergleichsbildspeicherbereich des Speicherabschnitts 34 gespeichert ist, durch, um ein Messobjekt zu erfassen, das in dem Positionsvergleichsbild enthalten ist.In S470 the control section performs 35 similar to in S430 the image recognition process using the most recent positional comparison image stored in the positional comparison image storage area of the storage section 34 is stored by to detect a measurement object included in the position comparison image.
In S480 berechnet der Steuerungsabschnitt 35 ähnlich wie in S440 den Fahrzeuggesamtreifendurchmesser unter Verwendung eines Abstands zwischen dem Messobjekt in dem oberen Vorwärtsbild, das in S300 erfasst wurde, und dem Messobjekt in dem Positionsvergleichsbild, das in S470 erfasst wurde, und schreitet dann zu S490.In S480 calculates the control section 35 similar to in S440 the vehicle total tire diameter using a distance between the measurement object in the upper forward image shown in S300 was detected, and the measurement object in the position comparison image shown in S470 has been captured, and then advances S490 .
In S490 aktualisiert der Steuerungsabschnitt 35 den Wert der Reifenparameterinformationen, die in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert sind, unter Verwendung des Wertes, der in S440 oder S480 berechnet wurde, und beendet dann den Reifenparameteraktualisierungsprozess.In S490 updates the control section 35 the value of the tire parameter information stored in the storage section 34 are stored using the value stored in S440 or S480 has been calculated, and then ends the tire parameter update process.
Die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 gemäß der oben beschriebenen Konfiguration erfasst die vorbestimmten Messobjekte aus dem derzeitig erlangten oberen Vorwärtsbild oder oberen Rückwärtsbild und dem Positionsvergleichsbild, das in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert ist (S250, S430, S300 und S470). Die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 aktualisiert die Reifenparameterinformationen, um eine Fehlausrichtung zwischen dem Messobjekt, das in dem derzeitig erlangten oberen Vorwärtsbild oder oberen Rückwärtsbild enthalten ist, und dem Messobjekt, das in dem Positionsvergleichsbild enthalten ist, zu verringern (S440, S480 und S490).The image processing device 4th According to the configuration described above, acquires the predetermined measurement objects from the currently acquired upper forward image or upper rearward image and the position comparison image stored in the storage section 34 is saved ( S250 , S430 , S300 and S470 ). The image processing device 4th updates the tire parameter information to reduce misalignment between the measurement object included in the currently acquired upper forward image or upper rearward image and the measurement object included in the position comparison image ( S440 , S480 and S490 ).
Die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 kann den Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmesser unter Verwendung der bordeigenen Kameragruppe 2 messen, die ein Draufsichtbild zu Anzeigezwecken erzeugt. Somit kann die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 ihre Konfiguration vereinfachen, ohne dass ein zusätzliches Messinstrument zum Messen des Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmessers enthalten ist.The image processing device 4th can determine the subject vehicle total tire diameter using the on-board camera group 2 Measure, which produces a top view image for display purposes. Thus, the image processing apparatus can 4th simplify their configuration without including an additional measuring instrument for measuring the total subject vehicle tire diameter.
Gemäß der Ausführungsform entspricht der Prozess in S250, S420, S300 und S470 dem Messobjekterfassungsabschnitt der vorliegenden Erfindung. Der Prozess in S440, S480 und S490 entspricht dem Reifenparameteraktualisierungsabschnitt der vorliegenden Erfindung.According to the embodiment, the process corresponds to FIG S250 , S420 , S300 and S470 the measurement object detection section of the present invention. The process in S440 , S480 and S490 corresponds to the tire parameter update section of the present invention.
(Dritte Ausführungsform)(Third embodiment)
Im Folgenden wird die dritte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die zugehörigen Zeichnungen erläutert. Es wird im Folgenden der Unterschied der dritten Ausführungsform zu der ersten Ausführungsform beschrieben.In the following, the third embodiment of the present invention will be explained with reference to the accompanying drawings. The difference between the third embodiment and the first embodiment is described below.
Das Fahrzeuganzeigesystem 1 gemäß der dritten Ausführungsform ähnelt demjenigen gemäß der ersten Ausführungsform mit der Ausnahme, dass der Reifenparameteraktualisierungsprozess modifiziert ist.The vehicle display system 1 according to the third embodiment is similar to that according to the first embodiment except that the tire parameter update process is modified.
Der Reifenparameteraktualisierungsprozess gemäß der dritten Ausführungsform wird mit einem vorbestimmten Ausführungszyklus während eines Betriebs der Bildverarbeitungsvorrichtung 4 wiederholt durchgeführt.The tire parameter update process according to the third embodiment is performed with a predetermined execution cycle during operation of the image processing apparatus 4th performed repeatedly.
Der Reifenparameteraktualisierungsprozess wird wie in 9 dargestellt durchgeführt. In S610 bestimmt der Steuerungsabschnitt 35, ob eine vorbestimmte Prozessstartbedingung erfüllt ist. Die Prozessstartbedingung gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist erfüllt, wenn ein Reifenparameteraktualisierungsknopf, der in dem Fahrzeuginsassenraum vorhanden ist, gedrückt wird.The tire parameter update process is as in 9 shown performed. In S610 determines the control section 35 whether a predetermined process start condition is met. The process start condition according to the present embodiment is satisfied when a tire parameter update button provided in the vehicle passenger compartment is pressed.
Wenn die Prozessstartbedingung nicht erfüllt ist (S610: NEIN), beendet der Steuerungsabschnitt 35 den derzeitigen Reifenparameteraktualisierungsprozess. Wenn die Prozessstartbedingung erfüllt ist (S610: JA), bestimmt der Steuerungsabschnitt 35 in S620 ähnlich wie in S70, ob die Schaltposition des Subjekt-Fahrzeugs die P-Stellung oder die N-Stellung ist. Wenn die Schaltposition die P-Stellung oder die N-Stellung ist (S620: JA), wiederholt der Steuerungsabschnitt 35 den Prozess in S620.When the process start condition is not satisfied (S610: NO), the control section ends 35 the current tire parameter update process. When the process start condition is satisfied (S610: YES), the control section determines 35 in S620 similar to in S70 whether the shift position of the subject vehicle is the P position or the N position. If the shift position is the P position or the N position (S620: YES), the control section repeats 35 the process in S620 .
Wenn in S620 bestimmt wird, dass die Schaltposition weder die P-Stellung noch die N-Stellung ist (S620: NEIN), schreitet der Steuerungsabschnitt 35 zu S630 und berechnet eine Fahrstrecke des Subjekt-Fahrzeugs ähnlich wie in S80.If in S620 it is determined that the switching position is neither the P nor the N position ( S620 : NO), the control section proceeds 35 to S630 and calculates a travel distance of the subject vehicle similar to FIG S80 .
In S640 bestimmt der Steuerungsabschnitt 35 ähnlich wie in S90, ob die Schaltposition des Subjekt-Fahrzeugs die D-Stellung ist. Wenn die Schaltposition die D-Stellung ist (S640: JA), schreitet der Steuerungsabschnitt 35 zu S650 ähnlich wie in S100. In S650 erzeugt der Steuerungsabschnitt ein oberes Zwischenbild unter Verwendung des oberen Vorwärtsbildes, das in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert ist, speichert das erzeugte obere Zwischenbild in dem Speicherbereich für ein oberes Zwischenbild des Speicherabschnitts 34 und schreitet dann zu S670.In S640 determines the control section 35 similar to in S90 whether the shift position of the subject vehicle is the D position. When the shift position is the D position (S640: YES), the control section proceeds 35 to S650 similar to in S100 . In S650 the control section generates an upper intermediate image using the upper forward image stored in the storage section 34 is saved, saves the generated upper intermediate image in the storage area for an upper intermediate image of the storage section 34 and then strides to S670 .
Wenn die Schaltposition des Subjekt-Fahrzeugs nicht die D-Stellung ist (S640: NEIN), bestimmt der Steuerungsabschnitt 35, dass die Schaltposition des Subjekt-Fahrzeugs die R-Stellung ist. In S660 erzeugt der Steuerungsabschnitt 35 ähnlich wie in S110 ein oberes Zwischenbild unter Verwendung eines oberen Rückwärtsbildes, das in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert ist. Der Steuerungsabschnitt 35 speichert das erzeugte obere Zwischenbild in dem Speicherbereich für ein oberes Zwischenbild und schreitet dann zu S670.When the shift position of the subject vehicle is not the D position (S640: NO), the control section determines 35 that the shift position of the subject vehicle is the R position. In S660 generates the control section 35 similar to in S110 an upper intermediate image using an upper reverse image stored in the storage section 34 is stored. The control section 35 stores the generated upper intermediate image in the upper intermediate image storage area and then advances to S670 .
In S670 bestimmt der Steuerungsabschnitt 35, ob das Subjekt-Fahrzeug während einer vorbestimmten Geschwindigkeitsbestimmungsperiode unmittelbar vor dem derzeitigen Zeitpunkt mit einer konstanten Geschwindigkeit gefahren ist, auf der Grundlage des erlangten Fahrzeuggeschwindigkeitssignals. Wenn das Subjekt-Fahrzeug nicht mit einer konstanten Geschwindigkeit gefahren ist (S670: NEIN), kehrt der Steuerungsabschnitt 35 zu S620 zurück.In S670 determines the control section 35 whether the subject vehicle has been traveling at a constant speed during a predetermined speed determination period immediately before the present time based on the acquired vehicle speed signal. When the subject vehicle has not been traveling at a constant speed ( S670 : NO), the control section returns 35 to S620 back.
Wenn das Subjekt-Fahrzeug mit einer konstanten Geschwindigkeit gefahren ist (S670: JA), schreitet der Steuerungsabschnitt 35 zu S680 und erfasst einen optischen Fluss von den oberen Vorwärtsbildern und den oberen Rückwärtsbildern, die in S30 während der vorbestimmten Geschwindigkeitsbestimmungsperiode unmittelbar vor dem derzeitigen Zeitpunkt erlangt wurden.When the subject vehicle has been traveling at a constant speed (S670: YES), the control section proceeds 35 to S680 and detects an optical flow from the upper forward images and the upper rearward images shown in FIG S30 were acquired during the predetermined speed determination period immediately before the present time.
In S690 verwendet der Steuerungsabschnitt 35 den optischen Fluss, der in S680 erfasst wurde, um Geschwindigkeitsvektoren (Vektoren V1, V2, V3, V4 und V5 in 10) für bewegte Objekte (bewegte Objekte MO1, MO2, MO3, MO4 und MO5 in 10) zu berechnen, die in dem oberen Vorwärtsbild und dem oberen Rückwärtsbild enthalten sind.In S690 uses the control section 35 the optical flow that flows in S680 was recorded to speed vectors (vectors V1 , V2 , V3 , V4 and V5 in 10 ) for moving objects (moving objects MO1 , MO2 , MO3 , MO4 and MO5 in 10 ) contained in the upper forward image and the upper reverse image.
In S700 erfasst der Steuerungsabschnitt 35 einen optischen Fluss aus den oberen Zwischenbildern, die in S650 oder S660 während der vorbestimmten Geschwindigkeitsbestimmungsperiode unmittelbar vor dem derzeitigen Zeitpunkt erzeugt wurden.In S700 the control section detects 35 an optical flow from the upper intermediate images, which in S650 or S660 were generated during the predetermined speed determination period immediately before the present time.
In S710 verwendet der Steuerungsabschnitt 35 den optischen Fluss, der in S700 erfasst wurde, um Geschwindigkeitsvektoren (Vektoren V6 und V7 in 10) für bewegte Objekte (bewegte Objekte MO6 und MO7 in 10) zu berechnen, die in dem oberen Zwischenbild enthalten sind.In S710 uses the control section 35 the optical flow that flows in S700 was recorded to speed vectors (vectors V6 and V7 in 10 ) for moving objects (moving objects MO6 and MO7 in 10 ), which are contained in the upper intermediate image.
In S720 bestimmt der Steuerungsabschnitt 35 auf der Grundlage der Anzahl von Geschwindigkeitsvektoren und der Richtungen von Vektoren, die aus den optischen Flüssen erlangt wurden, die in S680 und S700 erfasst wurden, ob die Geschwindigkeitsvektoren, die in S690 und S710 berechnet wurden, wirksam sind. Wenn die Geschwindigkeitsvektoren nicht wirksam sind (S720: NEIN), schreitet der Steuerungsabschnitt 35 zu S620.In S720 determines the control section 35 based on the number of velocity vectors and the directions of vectors obtained from the optical flows entered in S680 and S700 it was detected whether the speed vectors in S690 and S710 calculated are effective. When the speed vectors are not effective (S720: NO), the control section proceeds 35 to S620 .
Wenn die Geschwindigkeitsvektoren wirksam sind (S720: JA), schreitet der Steuerungsabschnitt 35 zu S730 und verwendet die Geschwindigkeitsvektoren, die in S690 und S710 berechnet wurden, um den Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmesser X auf der Grundlage der folgenden Gleichung (1) zu berechnen. In der Gleichung (1) bezeichnet das Symbol L den Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmesser, der durch die Reifenparameterinformationen repräsentiert wird, die in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert sind. Das Symbol v bezeichnet den Betrag des Geschwindigkeitsvektors, der in S690 berechnet wurde. Das Symbol va bezeichnet den Betrag des Geschwindigkeitsvektors, der in S710 berechnet wurde.
If the speed vectors are effective (S720: YES), the control section proceeds 35 to S730 and uses the velocity vectors given in S690 and S710 were calculated to calculate the subject vehicle total tire diameter X based on the following equation (1). In the equation (1), the symbol L denotes the subject vehicle total tire diameter represented by the tire parameter information stored in the storage section 34 are stored. The symbol v denotes the amount of the speed vector, which in S690 was calculated. The symbol va denotes the amount of the speed vector, which in S710 was calculated.
(Gleichung 1)(Equation 1)
In S740 aktualisiert der Steuerungsabschnitt 35 den Wert der Reifenparameterinformationen, die in dem Speicherabschnitt 34 gespeichert sind, auf den Wert des Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmessers X, der in S730 berechnet wurde, und beendet dann den Reifenparameteraktualisierungsprozess.In S740 updates the control section 35 the value of the tire parameter information stored in the storage section 34 are stored to the value of the subject vehicle total tire diameter X set in S730 has been calculated, and then ends the tire parameter update process.
Die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 gemäß der oben beschriebenen Konfiguration erfasst eine Geschwindigkeit (im Folgenden als erste Bewegungsgeschwindigkeit bezeichnet) eines Objektes, das sich in dem oberen Vorwärtsbild und dem oberen Rückwärtsbild bewegt (S680 und S690). Die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 erfasst eine Geschwindigkeit (im Folgenden als zweite Bewegungsgeschwindigkeit bezeichnet), mit der sich ein Objekt in dem oberen Zwischenbild bewegt (S700 und S710). Die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 berechnet einen Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmesser zur Aktualisierung auf der Grundlage der ersten Bewegungsgeschwindigkeit und der zweiten Bewegungsgeschwindigkeit (S730).The image processing device 4th According to the configuration described above, detects a speed (hereinafter referred to as the first moving speed) of an object moving in the upper forward image and the upper rearward image ( S680 and S690 ). The image processing device 4th detects a speed (hereinafter referred to as the second movement speed) at which an object moves in the upper intermediate image ( S700 and S710 ). The image processing device 4th calculates a subject vehicle total tire diameter for updating based on the first moving speed and the second moving speed ( S730 ).
Die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 kann die Reifenparameterinformationen aktualisieren, so dass die Bewegungsgeschwindigkeit (erste Bewegungsgeschwindigkeit) eines Objektes, das sich tatsächlich in dem oberen Vorwärtsbild und dem oberen Rückwärtsbild bewegt, mit der Bewegungsgeschwindigkeit (zweite Bewegungsgeschwindigkeit) eines Objektes übereinstimmt, das sich tatsächlich in dem oberen Zwischenbild bewegt.The image processing device 4th may update the tire parameter information so that the moving speed (first moving speed) of an object actually moving in the upper forward image and the upper backward image coincides with the moving speed (second moving speed) of an object actually moving in the upper intermediate image.
Mit der obigen Konfiguration kann die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 das obere Vorwärtsbild, das obere Rückwärtsbild und das obere Zwischenbild, die tatsächlich zu synthetisieren sind, glatt verbinden. Somit kann die Bildverarbeitungsvorrichtung 4 ein Draufsichtbild zu Anzeigezwecken erzeugen, mit dem eine visuelle Unannehmlichkeit des Fahrers verringert wird.With the above configuration, the image processing apparatus 4th smoothly connect the upper forward image, the upper backward image and the upper intermediate image which are actually to be synthesized. Thus, the image processing apparatus can 4th produce a top view image for display purposes that reduces visual discomfort to the driver.
Gemäß der oben beschriebenen Ausführungsform entspricht der Prozess in S680 und S690 einem ersten Bewegungsgeschwindigkeitserfassungsabschnitt der vorliegenden Erfindung. Der Prozess in S700 und S710 entspricht einem zweiten Bewegungsgeschwindigkeitserfassungsabschnitt der vorliegenden Erfindung. Der Prozess in S730 und S740 entspricht dem Reifenparameteraktualisierungsabschnitt der vorliegenden Erfindung.According to the embodiment described above, the process in FIG S680 and S690 a first moving speed detecting section of the present invention. The process in S700 and S710 corresponds to a second moving speed detecting section of the present invention. The process in S730 and S740 corresponds to the tire parameter update section of the present invention.
Während oben spezielle Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben wurden, ist es selbstverständlich, dass die vorliegende Ausführungsform nicht darauf beschränkt ist und dass sie verschiedentlich innerhalb des technischen Bereiches der vorliegenden Erfindung modifiziert werden kann.While specific embodiments of the present invention have been described above, it should be understood that the present embodiment is not limited thereto and that it can be variously modified within the technical scope of the present invention.
(Erste Modifikation)(First modification)
Gemäß den obigen Ausführungsformen wird ein Draufsichtbild zu Anzeigezwecken auf dem Anzeigebildschirm der Anzeigevorrichtung 5 angezeigt, wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit gleich oder kleiner als die Niedriggeschwindigkeitsfahrtbestimmungsgeschwindigkeit ist. Alternativ kann das Draufsichtbild zu Anzeigezwecken unabhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit angezeigt werden.According to the above embodiments, a plan view image is used for display purposes on the display screen of the display device 5 is displayed when the vehicle speed is equal to or less than the low speed travel determination speed. Alternatively, the top view image can be displayed independently of the vehicle speed for display purposes.
(Zweite Modifikation)(Second modification)
Gemäß den obigen Ausführungsformen geben die Reifenparameterinformationen einen Gesamtreifendurchmesser an. Die Reifenparameterinformationen sind jedoch nicht auf Informationen beschränkt, die einen Gesamtreifendurchmesser angeben, sondern können beliebige Informationen sein, auf der Grundlage derer ein Gesamtreifendurchmesser bestimmt werden kann. Die Reifenparameterinformationen können beispielsweise einen Wert bereitstellen, der den Reifenumfang repräsentiert, oder einen Korrekturwert, der zum Korrigieren des Bezugsaußendurchmessers oder des Bezugsumfangs verwendet wird.According to the above embodiments, the tire parameter information indicates a total tire diameter. However, the tire parameter information is not limited to information indicating an overall tire diameter, but may be any information on the basis of which an overall tire diameter can be determined. The tire parameter information can provide, for example, a value that represents the tire circumference or a correction value that is used for correcting the reference outer diameter or the reference circumference.
(Dritte Modifikation)(Third modification)
In den obigen Ausführungsformen wird der Gesamtdurchmesser des Reifens des Subjekt-Fahrzeugs auf der Grundlage einer Zeitdifferenz zwischen dem Zeitpunkt, zu dem das obere Vorwärtsbild, das ein erfasstes Messobjekt enthält, aufgenommen wurde, und dem Zeitpunkt, zu dem das obere Rückwärtsbild aufgenommen wurde, berechnet. Der Gesamtdurchmesser des Reifens des Subjekt-Fahrzeugs kann jedoch unter Verwendung eines Helligkeitsänderungsmusters anstelle eines Messobjektes in dem oberen Vorwärtsbild oder dem oberen Rückwärtsbild berechnet werden. Wie es in 11 gezeigt ist, wird nun angenommen, dass ein Helligkeitsänderungsmuster PB1 in dem oberen Vorwärtsbild, das entlang der Fahrtrichtung DM des Subjekt-Fahrzeugs variiert, erfasst wird. Hier wird das Helligkeitsänderungsmuster PB1 durch eine gestrichelte weiße Linie WL (Straßenmittellinie) erzeugt, die eine Straße in mehrere Fahrspuren unterteilt. Dann wird nun angenommen, dass in dem oberen Rückwärtsbild, wie es in 11B gezeigt ist, das Helligkeitsänderungsmuster PB2 erfasst wird, das eine identische Wellenform zu dem Helligkeitsänderungsmuster PB1 aufweist. In diesem Fall kann der Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmesser auf der Grundlage der Fahrzeuggeschwindigkeit des Subjekt-Fahrzeugs und einer Zeitdifferenz zwischen dem Zeitpunkt, zu dem das obere Vorwärtsbild aufgenommen wurde, und dem Zeitpunkt, zu dem das obere Rückwärtsbild aufgenommen wurde, berechnet werden.In the above embodiments, the overall diameter of the tire of the subject vehicle is calculated based on a time difference between when the upper forward image including a detected measurement object was taken and the time when the upper rear image was taken . However, the overall diameter of the tire of the subject vehicle can be calculated using a brightness change pattern instead of a measurement object in the upper forward image or the upper rearward image. Like it in 11 is now assumed that a brightness change pattern PB1 in the forward image above, the one along the direction of travel DM of the subject vehicle varies. Here becomes the brightness change pattern PB1 by a dashed white line WL (Road center line) that divides a road into several lanes. Then it is now assumed that in the upper reverse image, as shown in 11B shown is the brightness change pattern PB2 that is an identical waveform to the brightness change pattern PB1 having. In this case, the subject vehicle total tire diameter may be calculated based on the vehicle speed of the subject vehicle and a time difference between when the upper forward image was captured and the time when the upper rearward image was captured.
Insbesondere berechnet der Steuerungsabschnitt 35 einen Drehwinkel (Vorwärts-Rückwärts-Reifendrehwinkel) des Reifens des Subjekt-Fahrzeugs während der Vorwärts-Rückwärts-Zeitdifferenz unter Verwendung des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals und einer Zeitdifferenz (Vorwärts-Rückwärts-Zeitdifferenz) zwischen dem Zeitpunkt, zu dem das Helligkeitsänderungsmuster PB1 in dem oberen Vorwärtsbild erfasst wurde, und dem Zeitpunkt, zu dem das Helligkeitsänderungsmuster PB2 in dem oberen Rückwärtsbild erfasst wurde.In particular, the control section calculates 35 a turning angle (front-rear tire turning angle) of the tire of the subject vehicle during the front-back time difference using the vehicle speed signal and a time difference (front-back time difference) between the point of time when the brightness change pattern PB1 was captured in the upper forward image and the point in time at which the brightness change pattern PB2 was captured in the upper reverse image.
Außerdem berechnet der Steuerungsabschnitt 35 eine Strecke (Vorwärts-Rückwärts-Fahrstrecke), die das Subjekt-Fahrzeug während der Vorwärts-Rückwärts-Zeitdifferenz gefahren ist, auf der Grundlage der Position, bei der das Helligkeitsänderungsmuster PB1 in dem oberen Vorwärtsbild erfasst wurde, und der Position, bei der das Helligkeitsänderungsmuster PB2 in dem oberen Rückwärtsbild erfasst wurde. Der Steuerungsabschnitt 35 berechnet den Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmesser auf der Grundlage der Vorwärts-Rückwärts-Fahrstrecke und des Vorwärts-Rückwärts-Reifendrehwinkels. Insbesondere berechnet der Steuerungsabschnitt 35 den Reifenumfang, d.h. die Strecke, die der Reifen während einer Drehung um 360° gefahren ist, auf der Grundlage der Vorwärts-Rückwärts-Fahrstrecke und des Vorwärts-Rückwärts-Reifendrehwinkels. Der Subjekt-Fahrzeuggesamtreifendurchmesser wird durch Teilen des Reifenumfangs durch ein Verhältnis π eines Kreisumfangs zu dessen Durchmesser gefunden.In addition, the control section calculates 35 a distance (front-rear driving distance) the subject vehicle has driven during the front-rear time difference based on the position at which the brightness change pattern PB1 was captured in the upper forward image, and the position at which the brightness change pattern PB2 was captured in the upper reverse image. The control section 35 calculates the subject vehicle total tire diameter based on the front-rear driving distance and the front-rear tire rotation angle. In particular, the control section calculates 35 the tire circumference, that is, the distance the tire has traveled during one rotation of 360 degrees, based on the front-rear driving distance and the front-rear tire rotation angle. The subject vehicle total tire diameter is found by dividing the tire circumference by a ratio π of a circumference to its diameter.
(Vierte Modifikation)(Fourth modification)
In den obigen Ausführungsformen ist die Prozessstartbedingung als die vorbestimmte Prozessstartbestimmungsstrecke festgelegt, die von dem Subjekt-Fahrzeug gefahren wurde. Alternativ kann die Prozessstartbedingung als Erfassen eines Reifenwechsels festgelegt werden. Die Prozessstartbedingung kann auch als Reifendruckänderung festgelegt werden. Es kann beispielsweise eine Erhöhung des Reifendruckes bestimmt werden, wenn eine neue Befüllung erfasst wird. Die Prozessstartbedingung kann als ein Verstreichen einer vorbestimmten Prozessstartbestimmungsdauer von dem Zeitpunkt an, zu dem die vorherige Prozessstartbedingung erfüllt wurde, festgelegt werden. Die Prozessstartbedingung kann als eine vorbestimmte Prozessstarttätigkeit eines Fahrers (beispielsweise Betätigung eines Knopfes zum Berechnen des Gesamtreifendurchmessers) festgelegt werden, um den Reifenparameteraktualisierungsprozess zu starten.In the above embodiments, the process start condition is set as the predetermined process start determination route that has been driven by the subject vehicle. Alternatively, the process start condition can be defined as detecting a tire change. The process start condition can also be set as a tire pressure change. For example, an increase in tire pressure can be determined when a new filling is detected. The process start condition may be set as an elapse of a predetermined process start determination period from the point in time when the previous process start condition has been satisfied. The process start condition may be set as a predetermined process start activity of a driver (e.g., operation of a button for calculating the total tire diameter) to start the tire parameter update process.
Eine Funktion eines Elementes in den obigen Ausführungsformen kann in mehrere Elemente unterteilt sein. Funktionen mehrerer Elemente können in ein einziges Element integriert werden. Einige Teile der Ausführungsformen können weggelassen werden. Die Konfiguration einer der Ausführungsformen kann mindestens teilweise zu den Konfigurationen anderer Ausführungsform hinzugefügt werden oder diese ersetzen. Die vorliegende Erfindung enthält sämtliche Ausführungsformen, die innerhalb des Bereiches der Ansprüche enthalten sind.A function of an element in the above embodiments can be divided into a plurality of elements. Functions of several elements can be integrated into a single element. Some parts of the embodiments can be omitted. The configuration of one of the embodiments can at least partially be added to or replace the configurations of other embodiments. The present invention includes all embodiments included within the scope of the claims.
