DE112015003537T5

DE112015003537T5 - Greifzange

Info

Publication number: DE112015003537T5
Application number: DE112015003537.0T
Authority: DE
Inventors: Eric L. Truebenbach
Original assignee: Teradyne Inc
Current assignee: Teradyne Inc
Priority date: 2014-09-26
Filing date: 2015-09-24
Publication date: 2017-07-13
Also published as: WO2016049301A1; US10195746B2; KR20170063517A; JP2017534466A; CN106715058A; KR102431743B1; CN112518790A; US20160089793A1; JP6678648B2

Abstract

Ein beispielhafter Greifer kann einschließen: einen Sockel; zwei oder mehrere an dem Sockel befestigte Finger, wobei jeder Finger auf einen oder mehrere der anderen Finger zu und davon weg bewegbar ist; und einen oder mehrere Anschlüsse an dem Sockel oder an einem oder mehreren der Finger, um durch ein Vakuum eine Saugwirkung bereitzustellen.

Description

VERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNG
Hiermit wird Priorität auf die vorläufige US-Anmeldung Nr. 62/056,092 beansprucht, eingereicht am 26. September 2015. Der Inhalt der vorläufigen US-Anmeldung Nr. 62/056,092 wird hierin durch Bezugnahme aufgenommen.
TECHNISCHES GEBIET
Diese Beschreibung bezieht sich allgemein auf einen Greifer für die Verwendung, beispielsweise mit einem automatischen System, wie beispielsweise, jedoch nicht beschränkt auf, ein Roboter-Prüfsystem.
ALLGEMEINER STAND DER TECHNIK
Roboter-Greifer können für bestimmte Anwendungen individuell entwickelt werden. Es existieren Mehrzweck-Robotergreifer, welche die menschliche Hand nachahmen, Jamming-Technologie verwenden oder Vakuum-Aufheber verwenden. Mechanische, handartige Greifer und Klemm-Greifer können in manchen Fällen zu groß sein, um kleine Gegenstände aufzuheben. Vakuum-Aufheber können durch den auf einem Objekt zur Verfügung stehenden Anteil an glatter Fläche eingeschränkt sein.
ZUSAMMENFASSUNG
Ein beispielhafter Greifer umfasst: einen Sockel; zwei oder mehr Finger, die an dem Sockel befestigt sind; und einen oder mehrere Anschlüsse, die an dem Sockel oder an mindestens einem der zwei oder mehr Finger angeordnet sind, um durch ein Vakuum eine Saugwirkung bereitzustellen. Der beispielhafte Greifer kann ein oder mehrere der folgenden Merkmale, entweder allein oder in Kombination, einschließen.
Jeder der zwei oder mehr Finger kann mehrere Teile umfassen, die an einem oder mehreren Gelenken miteinander verbunden und um diese beweglich sind. Jeder der zwei oder mehreren Finger kann eine Innenfläche, die einem oder mehreren anderen der Finger zugewandt ist, und eine Außenfläche, die einem oder mehreren anderen der Finger abgewandt ist, aufweisen. Der eine oder die mehreren Anschlüsse können sich an den Innenflächen der Finger befinden. Der eine oder die mehreren Anschlüsse können sich an den Außenflächen der Finger befinden. Mindestens einer der zwei oder mehreren Finger kann eine Spitze aufweisen, die ausgebildet ist, um von der Spitze abgewandt zu sein, und mindestens einer des einen oder der mehreren Anschlüsse kann auf der Spitze angeordnet sein. Mindestens einer der Anschlüsse kann sich auf dem Sockel befinden.
Jeder der zwei oder mehreren Finger kann eine Innenfläche, die anderen der Finger zugewandt ist, eine Außenfläche, die anderen der Finger abgewandt ist, und eine Spitze, die ausgebildet sein kann, um dem Sockel abgewandt zu sein, aufweisen. Für jeden der Finger kann sich mindestens einer der Anschlüsse auf mindestens zwei von der Innenfläche, der Außenfläche und der Spitze befinden. Mindestens einer der Anschlüsse kann sich ebenso an dem Sockel befinden.
Der Greifer kann ferner umfassen: eine oder mehrere Vakuumquellen, um ein Vakuum für den einen oder die mehreren Anschlüsse zu erzeugen; und ein oder mehrere Steuerelemente, um die Vakuumquellen zu steuern, um das Vakuum zu erzeugen. Das eine oder die mehreren Steuerelemente können ausgebildet (beispielsweise programmiert oder entworfen) sein, um die eine oder mehreren Vakuumquellen zu steuern, um an einzelnen Anschlüssen unabhängig voneinander ein Vakuum anzulegen.
Der Greifer kann eine in dem Sockel angeordnete Kanüle umfassen, die von dem Sockel ausziehbar und in den Sockel einziehbar ist. An der Kanüle kann sich ein Anschluss befinden (beispielsweise an der Spitze der Kanüle), um durch ein Vakuum eine Saugwirkung bereitzustellen. In mindestens einem der Finger kann sich eine Kanüle befinden, die von dem mindestens einen der Finger ausfahrbar ist, und die in den mindestens einen der Finger einziehbar ist. Ein Anschluss an der Kanüle (beispielsweise an der Spitze der Kanüle) kann durch ein Vakuum eine Saugwirkung bereitstellen. Jeder Finger kann in Richtung eines Innenraums und weg von einem Innenraum des Greifers biegsam sein.
Beispielhafte automatische Prüfgeräte (engl. automatic test equipment, ATE) können umfassen: ein oder mehrere Instrumente, um ein Prüfobjekt (engl. device under test, DUT) zu testen; und einen Greifer, um das DUT während der Bewegung des DUT in Bezug auf eine Schnittstelle zu dem einen oder den mehreren Instrumenten zu erfassen. Der Greifer kann umfassen: einen Sockel; zwei oder mehrere an dem Sockel befestigte Finger, wobei jeder Finger eine oder mehrere Gelenkverbindungen aufweist und um diese beweglich ist; und einen oder mehrere Anschlüsse an dem Sockel oder an einem oder mehreren der Finger, um durch ein Vakuum eine Saugwirkung bereitzustellen.
Ein beispielhafter Greifer kann einschließen: einen Sockel; zwei oder mehrere an dem Sockel befestigte Finger, wobei jeder Finger auf einen oder mehrere andere der Finger, und davon weg, beweglich ist; und einen oder mehrere Anschlüsse an dem Sockel oder an einem oder mehreren der Finger, um durch ein Vakuum eine Saugwirkung bereitzustellen. Der beispielhafte Greifer kann ein oder mehrere der folgenden Merkmale, entweder allein oder in Kombination, einschließen.
Jeder der Finger kann eine Innenfläche, die einem oder mehreren anderen der Finger zugewandt ist, und eine Außenfläche, die einem oder mehreren anderen der Finger abgewandt ist, aufweisen. Der eine oder die mehreren Anschlüsse können sich an den Innenflächen der Finger befinden. Der eine oder die mehreren Anschlüsse können sich an den Außenflächen der Finger befinden.
Mindestens einer der mehreren Finger kann eine Spitze aufweisen, die beweglich ist, um von der Spitze abgewandt zu sein, und mindestens einer des einen oder der mehreren Anschlüsse kann auf der mindestens einen Spitze angeordnet sein. Der Greifer kann auch eine oder mehrere Vakuumquellen, um ein Vakuum für den einen oder die mehreren Anschlüsse zu erzeugen, und ein oder mehrere Steuerelemente, um die Vakuumquellen unabhängig voneinander zu steuern, einschließen.
Beliebige zwei oder mehrere der in dieser Beschreibung beschriebenen Merkmale können kombiniert werden, um Ausführungsformen zu bilden, die hier nicht ausdrücklich beschrieben sind.
Automatisierte Systeme und Methoden, mit denen die hierin beschriebenen Ausführungsformen verwendet werden können, oder Teile davon, können als ein Computerprogrammprodukt implementiert werden/durch ein solches gesteuert werden, das Anweisungen einschließt, die auf einem oder mehreren nicht-flüchtigen, maschinenlesbaren Speichermedien gespeichert sind, und die auf einer oder mehreren Verarbeitungseinrichtungen ausführbar sind, um die hier beschriebenen Operationen zu steuern (z. B. zu koordinieren). Die automatisierten Systeme und Methoden, die den hierin beschriebenen Greifer einschließen, oder Teile davon, können in einer Vorrichtung, einem Verfahren oder einem elektronischen System implementiert werden, die oder das eine oder mehrere Verarbeitungseinrichtungen und Speicher, um ausführbare Befehle zum Implementieren verschiedener Operationen zu speichern, einschließen kam.
Die Details einer oder mehrerer Ausführungsformen werden in den begleitenden Zeichnungen und der nachstehenden Beschreibung dargelegt. Andere Merkmale und Vorteile werden aus der Beschreibung und den Zeichnungen und aus den Ansprüchen ersichtlich.
BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1A, 1B, 1C und 1D zeigen perspektivische Ansichten von beispielhaften Vakuumgreifern.
2 zeigt eine Seitenansicht eines beispielhaften Schraubstockgreifers.
3 zeigt eine Seitenansicht eines beispielhaften granularen Greifers, der gerade betrieben wird, um drei verschiedene Typen von Objekten zu greifen.
4 ist eine perspektivische Ansicht einer beispielhaften Maschinenkralle.
5 ist eine perspektivische Ansicht einer beispielhaften Greifzange.
6 ist eine perspektivische Ansicht einer beispielhaften Greifzange mit Vakuumanschlüssen an beiden seiner Finger und dem Sockel.
7 ist eine perspektivische Ansicht einer beispielhaften Greifzange, die eine andere Anzahl und Konfiguration von Vakuumanschlüssen zeigt, als die in 6 dargestellten.
8 ist eine perspektivische Ansicht einer beispielhaften Greifzange, die einen Finger zeigt, der umgeklappt ist, um einen rückseitigen Vakuumanschluss freizulegen.
9 ist eine perspektivische Ansicht einer beispielhaften Greifzange, die eine Kanüle zeigt, die sich von dem Sockel der Greifzange erstreckt.
10 ist eine perspektivische Ansicht einer beispielhaften Greifzange, die eine Kanüle zeigt, die sich von einer Fingerspitze der Greifzange erstreckt.
11 ist eine perspektivische Ansicht eines beispielhaften Roboters in einem Prüfsystem, das eine Greifzange der hierin beschriebenen Art verwendet.
Gleiche Bezugszeichen in verschiedenen Figuren bezeichnen gleiche Elemente.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Robotergreifer, die auch als Armendwerkzeug (engl. end of arm tooling, EOAT) oder Endeffektoren bekannt sind, können verwendet werden, um Objekte zum Transport oder zur Montage aufzuheben. Zum Beispiel kann in automatischen Prüfgeräten (ATE) ein Robotergreifer ein Prüfobjekt (DUT) aufheben und ein Roboterarm, an dem der Greifer angebracht ist, kann das DUT zwischen einer Ladestation und einem Prüfschlitz oder Prüfkopf bewegen. An dieser Stelle kann der Greifer das Objekt loslassen, und der Arm kann den Greifer zu einem anderen Gerät bewegen. Greifer können individuell und spezifisch für das zu bewegende Objekt gestaltet sein. Zum Beispiel kann ein Greifer sowohl in Struktur als auch Größe ausgebildet sein, ein DUT in einem ATE aufzuheben.
Obwohl die hierin dargestellten Greifern im Zusammenhang mit Prüfungen und ATE beschrieben sind, können die hierin beschriebenen Greifer in jedem geeigneten Roboterprozess oder automatisierten Prozess, einschließlich Anwendungen, die keine Prüfung sind, verwendet werden.
Ein Vakuumgreifer kann ein Vakuum verwenden, um ein Objekt zu heben. Der Gegenstand, der angehoben wird, hat üblicherweise eine glatte Oberfläche, gegen die ein Vakuum angelegt wird. 1A, 1B, 1C und 1D zeigen beispielhafte Vakuumgreifer 10, 11, 12 bzw. 13, die verwendet werden können, um kleine Gegenstände, wie elektronische Bauteile oder flache Objekte, wie kleine Stücke Blech, Glas oder Papier, aufzuheben. Bei einem Vakuumgreifer kann das Gewicht eines Objekts, das durch ein Vakuum aufgehoben werden kann, durch die Differenz zwischen dem Unterdruck und dem atmosphärischen Umgebungsdruck, geteilt durch die Fläche, an die der Unterdruck angelegt werden kann, eingeschränkt sein. Zum Beispiel erfordert ein 100 Gramm schweres Objekt auf Meereshöhe eine minimale Kraft von etwa 0,981 N, um angehoben zu werden. Bei einem nominalen Atmosphärendruck auf Meereshöhe von 101,325 Pa ist eine Mindestfläche von 0,981/101,325 = 9,68 × 10–6 m² oder 9,68 mm² erforderlich, um das Objekt mit einem perfekten Vakuum und ohne Beschleunigung anzuheben. Aufgrund von Unvollkommenheiten von Vakuen und Vakuumdichtungen weisen großflächige herkömmliche Vakuumgreifer Einschränkungen auf. Zum Beispiel wurde Vakuumgreifen bisher am besten für leichte Gegenstände, wie elektronische Komponenten, oder für Objekte mit großen und glatten Flächen, wie Glasscheiben, angewandt. Herkömmliche Vakuumgreifer sind zum Aufheben von flexiblen Objekten, porösen Objekten, Objekten mit einer rauen Oberfläche, Objekten mit einem hohen Aspektverhältnis, schweren Objekten mit kleinen Oberflächen oder Objekten mit unvorhersehbarer Form nicht immer gut geeignet.
Ein mechanischer Mehrzweckgreifer kann eine Greif- oder Kneifbewegung verwenden, um ein Objekt zu greifen. Ein mechanischer Greifer macht sich Reibung zunutze, um ein Objekt im Griff zu behalten. Die Verwendung von elastischen Materialien, wie beispielsweise Gummi, an einer Kontaktfläche des mechanischen Greifers (beispielsweise der Oberfläche, die mit dem aufzuhebenden Objekt in Kontakt kommt) kann eine gewisse Anpassung der Kontaktfläche an die Form des aufzuhebenden Objekts erlauben, wodurch die Reibung erhöht wird. Ein Schraubstockgreifer ist ein Beispiel für einen mechanischen Greifer.
Der Schraubstockgreifer 15 von 2 funktioniert wie ein Werkbankschraubstock. Zwei bewegliche Backen 16, 17 (oder eine bewegliche und eine feste Backe) öffnen und schließen sich durch elektrische oder pneumatische Betätigung. Das zu ergreifende Objekt (nicht dargestellt) passt zwischen die beiden Backen und ist in der Lage, der Kraft zu widerstehen, die auf seine (möglicherweise kleine) Kontaktfläche ausgeübt wird. Die Art des Objekts, das ergriffen werden kann, kann durch das Maß, zu dem sich die Backen öffnen können, und durch den Grad, zu dem sich die Backen vollständig schließen können (als Backenhub bekannt) eingeschränkt sein. Ein elementarer Schraubstockgreifer ist unter Umständen nicht in der Lage, Objekte zu greifen, die relativ zu ihrem Gewicht eine unzureichende Kontaktfläche aufweisen (wie eine Stahlkugel), Objekte, die durch die Kraft, die notwendig ist, um ausreichende Reibung zu erzielen, beschädigt werden können (wie ein Korallenstück), oder Objekte mit geringer Reibung (wie ein öliges Teil). Zudem kann ein Schraubstockgreifer, wie eine menschliche Hand, Schwierigkeiten haben, sehr dünne oder empfindliche Gegenstände oder verschiedene Objekte in verschiedenen Größen zu ergreifen. Es kann schwierig sein, ein relativ dünnes Objekt ausreichend mit den Spitzen der Backen zu umgeben, um genug Reibungskraft zu erzielen, insbesondere wenn der Schraubstockgreifer auch zum Umgeben von sehr großen Objekten geeignet ist.
Bezugnehmend auf 3, verwendet ein granularer Greifer 19 eine körnige Substanz innerhalb einer flexiblen Membran 18, um ein Objekt aufzuheben. Wenn er in Kontakt mit einem Objekt 20, 21 oder 22 gedrängt wird, passt sich der granulare Greifer 19 an die Größe des Objekts an, insbesondere wenn die interne, körnige Substanz lose gepackt ist. Die Körnchen werden durch eine Reduzierung ihres Volumens, Anlegen eines Vakuums oder durch mechanische Verschiebung verkantet. Der eingeklemmte Greifer verhärtet sich und übt eine ausreichende Kraft auf die Seite eines Objekts aus, um dieses durch Reibung anzuheben. Das Objekt kann auch durch Umgeben von Elementen an dem Objekt oder durch Bilden eines Bereichs mit verringertem Luftdruck über dem Objekt angehoben werden.
Granulare Greifer können erfordern, dass das Objekt dick genug ist, um eine Seite aufzuweisen, an der eine gewisse Reibungskraft ausgeübt werden kann, oder einen Vorsprung aufzuweisen, den der Greifer größtenteils umgeben kann. Granulare Greifer können auch erfordern, dass das Objekt im Verhältnis zu den Körnchen groß ist, sodass die Körnchen fließen können, wenn sie nicht eingeklemmt sind. Granulare Greifer können auch erfordern, dass der Greifer wesentlich breiter als das zu greifende Objekt ist, sodass die Greifermembran und die Körnchen das Objekt an mindestens zwei Seiten umgeben können. Daher sind granulare Greifer unter Umständen nicht zum Aufheben von relativ kleinen Objekten (z. B. kleinen Schrauben, kleinen elektronischen Bauteilen), Objekten unterschiedlicher Größe oder flachen Objekten (z. B. Blech, Papier) geeignet. Schließlich können granulare Greifer in manchen Fallen aufgrund des großen Luftvolumens, das im Allgemeinen zum Einklemmen und Lösen verwendet wird, und den triboelektrischen Ladungstransfer zwischen den Körnern, wenn sie aneinander reiben, elektrostatische Entladung (engl. electrostatic discharge, ESD) erzeugen.
4 zeigt eine beispielhafte Maschinenkralle 25, welche ein Greifer ist, der unter Verwendung von weniger Reibung greifen kann und der verwendet werden kann, um ein Objekt durch Umgeben (und möglicherweise Komprimieren) des Objekts anzuheben. Eine ausreichend kraftvolle Maschinenkralle kann ein Objekt aufleben, das ein Schraubstockgreifer, wie der in 3 gezeigte, aufheben kann. Darüber hinaus kann ein derartiger Greifer Objekte, die eine relativ geringe Reibung aufweisen, oder empfindliche Objekte aufheben, wenn es möglich ist, das Objekt von unten zu umgeben. Wenn es jedoch nicht möglich ist, ein Objekt zu umgeben, beispielsweise ein dünnes Stück aus Metall oder ein kleines elektronisches Bauteil, dann ist die Maschinenkralle unter Umständen nicht in der Lage, das Objekt zu ergreifen.
Die Verwendung von elastischen Materialien zur Erhöhung der Reibung kann ebenso problematisch sein. Die Materialien können verschleißen und müssen ersetzt werden. Sie können auch die Gewandtheit eines Greifers einschränken, beispielsweise ist ein Greifer mit einem elastischen Polster unter Umständen nicht in der Lage, ein relativ kleines oder dünnes Objekt zu ergreifen. Das Teil kann sich in das Polster einbetten (darin feststecken), oder das Polster kann sich zu sehr verformen, bevor eine ausreichende Reibung erzielt wird, um ein Heben zu bewirken.
Eine beispielhafte Greifzange 26 ist in 5 dargestellt. Die Greifzange 26 ist ausgebildet, eine Struktur und Funktion zu haben, die auf der Struktur und Funktion einer menschlichen Hand basieren (und in einigen Fällen dieser ähnelt). Die beispielhafte Greifzange von 5 hat drei Finger 27, 28, 29, die gegeneinander (z. B. einander entgegengesetzt sind) oder gegen einen festen Sockel 30 wirken, an dem die Finger angebracht sind. Obwohl in 5 nur drei Finger gezeigt sind, kann die Greifzange 26 eine beliebige Anzahl von zwei oder mehr derartigen Fingern einschließen. Beispielsweise kann die Greifzange 26 eine Anzahl von zwei, drei, vier, fünf, sechs, sieben, acht, neun, zehn, elf, zwölf, und so weiter, Fingern einschließen.
In dem Beispiel von 5 schließt jeder der Finger mehrere Teile ein, die über ein oder mehrere Fingergelenke miteinander verbunden und um diese beweglich sind. Beispielsweise schließt Finger 27 die Teile 31, 32, 33 ein. Die Teile 31 und 32 sind am Gelenk 35 verbunden und die Teile 32 und 33 sind am Gelenk 36 verbunden. In dem Beispiel von 5 gibt es drei Teile und zwei Gelenke pro Finger. Jedoch kann es in einigen Ausführungsformen mehr oder weniger als drei Teile pro Finger und mehr oder weniger als zwei Gelenke pro Finger geben. Zum Beispiel kann es in einigen Ausführungsformen zwei Teile und ein Gelenk pro Finger; vier Teile und drei Gelenke pro Finger; fünf Teile und vier Gelenke pro Finger; sechs Teile und fünf Gelenke pro Finger; sieben Teile und sechs Gelenke pro Finger; acht Teile und sieben Gelenke pro Finger; und so weiter geben. In einigen Ausführungsformen kann jeder Finger ein einziges Teil und keine Gelenke einschließen, zum Beispiel kann jeder Finger ein einziges starres Teil sein. In einigen Ausführungsformen können ein oder mehrere Finger integrale Teile des Sockels und unbeweglich relativ zu einem oder mehreren anderen Fingern sein. Zum Beispiel kann ein Finger eine starre Struktur sein, die sich von dem Sockel erstreckt und die anderen, beweglichen Fingern gegenüberliegt. Solch ein Finger kann als Gegenhalter wirken, der von einem oder mehreren anderen, betätigten Fingern ergriffen wird und nicht selbst betätigt werden kann.
In dem Beispiel von 5 hat jeder Finger die gleiche Anzahl von Teilen und die gleiche Anzahl von Gelenken, wodurch sich eine im Wesentlichen identische Konfiguration für jeden Finger ergibt. In einigen Ausführungsformen können verschiedene Finger eine unterschiedliche Anzahl von Teilen und Gelenken haben, wodurch sich verschiedene Konfigurationen für jeden Finger ergeben. In einigen Ausführungsformen kann die Greifzange einen oder mehrere Finger auf einer Seite 38 des Sockels 30 (zwei Finger 27, 28 sind in 5 gezeigt) und einen oder mehrere andere Finger auf der anderen Seite 39 des Sockels 30 (ein Finger 29 ist in 5 gezeigt) einschließen. In einigen Ausführungsformen kann ein Finger einem menschlichen Daumen ähneln und allen anderen Fingern gegenüberstehen, obwohl dies nicht in allen Ausführungsformen der Fall sein muss. In einigen Ausführungsformen kann der Finger, der dem menschlichen Daumen ähnelt, eine geringere Anzahl von Teilen und Gelenke als die anderen Finger aufweisen. Zum Beispiel kann der Finger, der dem menschlichen Daumen ähnelt, zwei Teile und ein Gelenk aufweisen, während die anderen Finger in einer solchen Ausführungsform jeweils drei Teile und zwei Gelenke (oder jede andere geeignete Anzahl von Teilen und Gelenken) aufweisen kann.
In dem Beispiel von 5 ist der Sockel 30 rechteckig und starr; jedoch kann in anderen Ausführungsformen der Sockel 30 eine andere Form aufweisen. Zum Beispiel kann der Sockel 30 quadratisch, oval, rund, fünf-, sechs-, sieben-, achteckig sein oder jede andere Form aufweisen, die geeignet ist, um mehrere Finger, wie die hier beschriebenen, und gegebenenfalls die Elektronik, Hydraulik, Pneumatik oder andere Elemente, die verwendet werden, um die Finger zu steuern, aufzunehmen. In einigen Ausführungsformen, wie die in 5 gezeigte, können die Finger die gleiche Länge oder annähernd die gleiche Länge aufweisen. In einigen Ausführungsformen können verschiedene Finger verschiedene Längen aufweisen. Zum Beispiel kann ein Finger länger oder kürzer als die anderen Finger sein; zwei Finger können länger oder kürzer als die anderen Finger sein; drei Finger können länger oder kurzer als die anderen Finger sein; vier Finger können länger oder kürzer als die anderen Finger sein; und so weiter.
Wie in dem Beispiel in 5 gezeigt, schließt die Greifzange zwei oder mehr Finger ein, die gegeneinander wirken (z. B. einander gegenüberliegen) oder gegen den festen Sockel wirken. Das heißt, in einigen Ausführungsformen können sich die Finger jeweils in einer Weise, die der Wirkungsweise der menschlichen Hand ähnlich ist, aufeinander zubewegen. Die einzelnen Teile können entlang der Gelenke steuerbar sein, um sich zu bewegen und nach innen zu klappen, auf die anderen Fingern zu, und/oder sich um ein entsprechendes Gelenk zu drehen. Wenn sie auf diese Weise zusammenwirken, können zwei oder mehrere der Finger miteinander in Kontakt treten und sich an die Form eines Objekts, das aufgehoben und bewegt werden soll, anpassen. Durch Kontaktieren von gegenüberliegenden oder im Wesentlichen gegenüberliegenden Finger gegen ein Objekt kann eine Reibungskraft erzeugt werden, um das Objekt zu erfassen und in einigen Fällen aufzuheben (oder anzuheben). In einigen Ausführungsformen, wie weiter unten in Bezug auf 6. beschrieben ist, können Vakuumanschlüsse in die Finger integriert sein, um die Auswahl von Objekten zu erweitern, die von der Greifzange aufgehoben werden können.
Somit können die Finger, wie oben erläutert, eine starre Form aufweisen, oder sie können gegliedert sein. Der Greifer kann elektrisch, hydraulisch, pneumatisch oder durch einen beliebigen anderen geeigneten Mechanismus oder Mechanismen betätigt werden. Zum Beispiel können zwei oder mehr (beispielsweise alle) der Finger einzeln oder gemeinsam gesteuert werden, um Bewegung zu erzeugen, die geeignet ist, um ein Objekt zu erfassen und aufzuheben. Wie hierin beschrieben, kann jeder Fingerteil gesteuert werden, um sein entsprechendes Gelenk zu schwenken und/oder zu drehen, um die hier beschriebenen Bewegungen zu implementieren. In einigen Ausführungsformen ist jeder Fingerteil einzeln ansteuerbar. Wie bereits erwähnt, kann in einigen Ausführungsformen die Steuerung der Teile gegebenenfalls aufeinander abgestimmt werden, um eine gewünschte Konfiguration zu erzielen. Die Steuerung kann über ein oder mehrere Computerprogramme (die aus Befehlen/Code bestehen) implementiert werden, die auf einem oder mehreren Computern außerhalb der Greifzange ausführbar sind, oder über ein oder mehrere Computerprogramme, die auf einem oder mehreren Steuerelementen oder anderen Verarbeitungseinrichtungen ausführbar sind, die sich lokal auf der Greifzange selbst, auf einem Roboterarm, an dem die Greifzange befestigt ist, oder auf einem Roboter, an dem die Greifzange befestigt ist, befinden. Die Steuersignale vom dem Computer oder den Computern oder anderen Verarbeitungseinrichtungen können über verdrahtete oder drahtlose Verbindungen oder eine Kombination von drahtgebundenen und drahtlosen Verbindungen an die Greifzange (oder Teile davon) gesendet werden.
Im Betrieb hebt die Greifzange 26 Objekte durch Reibung auf, die zwischen zwei oder mehreren Fingern erzeugt wird, z. B. dadurch, dass das Objekt von den Finger umgeben wird und das Objekt festgeklemmt wird. In einigen Ausführungsformen können ein ganzer Finger oder ein individueller Teil oder individuelle Teile davon zurückgebogen werden, beispielsweise von dem Sockel weggebogen werden. Beispielsweise kann das Teil 31 entlang der Pfeilrichtung 40 zurückgebogen werden, sodass das Teil 31 im Wesentlichen parallel zum Sockel 30 ist, oder über diese Position hinaus zurückgebogen werden. In einigen Ausführungsformen können verschiedene Teile der Greifzange steuerbar sein, sich auf diese Weise zurückzubiegen. Zum Beispiel kann jeder Finger so gebogen werden, dass er parallel oder im Wesentlichen parallel zu Sockel 30 ist, um dadurch einer offenen Hand zu ähneln, in der die Handfläche/der Sockel freigelegt ist.
6 zeigt eine beispielhafte Greifzange 41 der in 5 gezeigten Art, bei der Vakuumanschlüsse auf einem oder mehreren der Finger und/oder auf dem Sockel integriert sind. In diesem Beispiel schließt die Greifzange von 6 die gesamte Struktur und die Funktion der Greifzange von 5 ein, einschließlich der hierin beschriebenen verschiedenen Ausführungsformen. Dies muss jedoch nicht in allen Ausführungsformen der Fall sein.
In dem Beispiel von 6 sind ein oder mehrere Vakuumanschlüsse in die Spitzen der Finger 44, 45, 46 integriert (z. B. wird ein beispielhafter Vakuumanschluss 42 gezeigt), ein oder mehrere Vakuumanschlüsse 47 in dem Sockel 49 integriert, ein oder mehrere Vakuumanschlüsse in den Rückseiten der Finger integriert (ein beispielhafter Vakuumanschluss 50 wird gezeigt), eine oder mehrere Vakuumanschlüsse in einem oder mehreren (z. B. allen) Teilen der Finger integriert (Beispiele sind in 7 gezeigt) und/oder ein oder mehrere Vakuumanschlüsse in die obersten Polster (die Vorderseiten) der Finger integriert (beispielhafte Vakuumanschlüsse 51 und 52 sind gezeigt). Die Vakuumkraft, die durch diese Vakuumanschlüsse erzeugt wird, kann verwendet werden, um Objekte aufzuheben, entweder für eine Bewegung in unveränderter Weise oder um später durch die mechanische Betätigung des Greifers ergriffen zu werden. Die Menge der Vakuumkraft, die für jeden Anschluss erzeugt wird, kann gegebenenfalls auf Basis der Höhe der erforderlichen Kraft variieren, um ein Objekt aufzuheben oder zum Aufheben des Objekts beizutragen (wobei die verbleibende Kraft durch Greifen erzeugt wird, die durch mechanische Betätigung des Greifers erzielt wird, z. B. durch Kraft, die durch den Kontakt mit den Finger ausgeübt wird).
7 zeigt eine Ausführungsform einer Greifzange 55 der hier beschriebenen Art, wobei sich die Anzahl und die Konfiguration der Vakuumanschlüsse von den in 6 dargestellten unterscheiden. In 7 stellt jeder Kreis einen Vakuumanschluss dar. Die Anzahl, Größen, Formen und Anordnungen von Vakuumanschlüssen an einer Greifzange können variieren und sind nicht auf die hier dargestellten Beispiele beschränkt.
Die Vakuumkraft ist analog zu einem Menschen, der zum Anheben eines Objekts seine Finger anfeuchtet, um Oberflächenspannung zu erzeugen, bevor er das Objekts erfasst, indem es für eine anschließende Bewegung unter höherer Beschleunigung gegen einen zweiten Finger oder die Handfläche der Hand drückt. Hier wird Vakuum statt der Oberflächenspannung verwendet. In einigen Ausführungsformen mag das anschließende Greifen nicht notwendig sein, wenn das Objekt leicht genug ist und die Vakuumkraft groß genug ist. Jedoch kann in einigen Ausführungsformen das anschließende Greifen notwendig sein, wenn das Objekt nicht leicht genug ist, und/oder die Vakuumkraft nicht groß genug ist. Die Vakuumkraft kann eine Funktion der Größe des Objekts und der Greifkraft, die durch die Finger ausgeübt wird, sein. Zum Beispiel ist, unter Annahme eines Objekts gleicher Größe, eine größere Vakuumkraft erforderlich, wenn keine Greifkraft verwendet wird, während eine geringere Vakuumkraft verwendet werden kann, wenn ebenso Greifkraft verwendet wird. In dieser Hinsicht haben die verwendeten Begriffe „groß” und „gering” hier keine spezifischen numerischen Bedeutungen, sondern werden vielmehr verwendet, um relative Größe zu bezeichnen.
Indem mehrere Finger aus dem Weg gefaltet werden, kann ein einziger Vakuumanschluss an einer Fingerspitze verwendet werden, um ein Objekt selektiv aus einem engen Raum zu heben, oder wenn dieses von anderen Objekten umgeben ist. In diesem Beispiel kann sich „aus dem Weg” beispielsweise darauf beziehen, dass ein Finger von einem Finger, der das Heben ausführt, weggebogen wird. In diesem Beispiel wird nur Vakuumkraft verwendet, um eine ausreichende Kraft zu erzeugen, um ein Objekt aufzuheben; Greifen durch gegenüberliegende Fingern wird nicht verwendet. In einigen Ausführungsformen können der Struktur der Greifzange entsprechend verschiedene Teile jedes Fingers auf diese Weise betrieben werden, um Objekte aufzuheben. Zum Beispiel können in einigen Ausführungsformen zwei oder mehre Fingerspitzen relativ zu einem Objekt bewegt werden, um es den Vakuumanschlüssen auf diesen Fingerspitzen zu ermöglichen, zusammenzuarbeiten und zusammen genügend Kraft zu erzeugen, um das Objekt in Abwesenheit von Greifkraft anzuheben.
Wenn die Greifzange für nicht vakuumunterstütztes Greifen verwendet wird, brauchen die Vakuumanschlüsse an den Fingerspitzen (z. B. Anschluss 42 von 6) nicht mit dem ergriffenen Objekt in Kontakt zu stehen, sodass die Anschlüsse vorstehendes elastisches Material aufweisen können, das klein oder groß sein kann, ohne das Greifen zu behindern oder das elastische Material abzunutzen. Das trifft unter Umständen nicht auf Vakuumanschlüsse an einem Fingerpolster oder am Sockel zu. Das heißt, wie hierin beschrieben, kann die Vakuumkraft an Vorderseiten eines oder mehrerer Teile der Finger die Greifkraft, die durch den Kontakt zwischen dem Objekt und den Fingern erreicht wird, verstärken. In dem Beispiel aus 6 weist der vordere Teil eines jeden Fingers einen Vakuumanschluss auf, wobei Beispiele davon die Vakuumanschlüsse 51 und 52 sind (der Vakuumanschluss auf dem vorderen Teil der Finger 44 ist in 6 aufgrund des Winkels dieses Fingers nicht zu sehen). Diejenigen Teile der Finger können auch verwendet werden, um ein Objekt in diesem Beispiel zu erfassen. Eine Vakuumkraft, die durch den einen oder die mehreren Vakuumanschlüsse auf jeder Vorderseite erzeugt wird, kann die Greifkraft ergänzen und diese können zusammen ausreichend Kraft erzielen, um ein Objekt anzuheben und zu bewegen/zu beschleunigen. Der zum Anheben eines Objektes erforderliche Kraftaufwand entspricht der benötigten Gesamtkraft; jedoch können die durch Greifen und die Vakuumanschlüsse erzeugten relativen Mengen an Kraft auf Basis der erzielbaren Bereiche der Greifkräfte und der erzielbaren Bereiche der Vakuumkraft beliebig gesteuert werden.
In einigen Ausführungsformen können die Finger aus dem Weg geklappt werden (Drehen, sodass sie sich in der Ebene des Sockels oder darüber hinaus befinden). In dieser Konfiguration kann ein flacher Gegenstand durch Vakuumkraft, die durch den einen oder die mehreren Vakuumanschlüsse auf dem Sockel erzeugt wird, von einer Oberfläche abgehoben werden. Die Finger können dann für eine nachfolgende Bewegung unter höherer Beschleunigung um den Gegenstand gefaltet werden. Genau wie Finger an einer menschlichen Hand ausgestreckt werden können, damit die offene Handfläche zum Kontaktieren einer Oberfläche freiliegt, können die Finger der Greifzange gesteuert werden, um dem Sockel 59 und somit einem oder mehreren Vakuumanschlüssen (z. B. 47) an dem Sockel zu erlauben, Kontakt mit einer Oberfläche aufzunehmen.
Für standardmäßiges, nicht vakuumunterstütztes Greifen stehen Vakuumanschlüsse an den Rückseiten der Finger (z. B. Anschluss 50 von Finger 44 in 6) unter Umständen nicht mit dem ergriffenen Objekt in Kontakt, sodass die Anschlüsse vorstehendes elastisches Material aufweisen können, das klein oder groß sein kann, ohne das Greifen zu behindern oder das elastische Material abzunutzen. Die Rückseite der Finger kann eine Kanüle einschließen, die sich über den Körper des Fingers hinaus erstreckt, um eine höhere Selektivität zu ermöglichen, ein aufzuhebendes Objekt zu orten. Objekte, die von Anschlüssen an der Rückseite eines Fingers aufgehoben werden, sind unter Umständen nicht von den anderen Fingern greifbar, es sei denn, einer der gegenüberliegenden Finger ist länger und in der Lage, sich über den Anschluss zu falten. Zum Beispiel kann sich, wie in 8 gezeigt, der Finger 44 umklappen, um es einem Vakuumanschluss 50 zu ermöglichen, ein Objekt zu kontaktieren und durch geeignete Vakuumkraft das Objekt anzuheben. Wenn der Finger 45 beispielsweise eine ausreichende Länge aufweist, um das Objekt zu kontaktieren, dann kann die Greifkraft die Vakuumkraft ergänzen.
Einige Ausführungsformen der hierin beschriebenen Greifzange können ein oder mehrere der folgenden Merkmale, entweder allein oder in Kombination, einschließen. Einige Ausführungsformen der hierin beschriebenen Greifzange können auch ein oder mehrere Merkmale der in 1A, 1B, 1C, 1D, 2, 3 und/oder 4 gezeigten Greifer einschließen.
In einigen Ausführungsformen können die Vakuumanschlüsse individuell betätigt werden, oder eine einzige Betätigung kann durchgeführt werden, um die Vakuumkraft zu steuern, um die durch die Vakuumanschlüsse erzeugt wird. Zum Beispiel können alle Vakuumanschlüsse an eine einzige Vakuumquelle angeschlossen sein, um Vakuumkraft durch die Anschlüsse zu erzielen. Die Größen der Anschlüsse können die Höhe der erzielten Vakuumkraft beeinflussen. In einigen Ausführungsformen können verschiedene Vakuumquellen an die verschiedenen Vakuumanschlüsse angeschlossen sein, wodurch unterschiedliche Vakuumanschlüsse der gleichen Größe unterschiedliche Vakuumkraft erzeugen können. Verschiedene Steuerverfahren können verwendet werden, um die Saugwirkung an Anschlüssen, die nicht in Kontakt mit einem Objekt stehen, zu sperren. In Fällen von separat ansteuerbaren Vakuumquellen können die eine oder die mehreren Quellen an verschiedenen Anschlüssen beispielsweise ausgeschaltet oder in ihrer Saugwirkung reduziert werden. In einigen Ausführungsformen, einschließlich beispielsweise solcher, die eine einzige Vakuumquelle verwenden, können elektromechanische Schalter steuerbar sein, um die Vakuumanschlüsse einzeln und unabhängig voneinander zu öffnen oder zu schließen.
Ein oder mehrere der Vakuumanschlüsse können eine Kanüle aufweisen, die selektiv ausgefahren und eingefahren werden kann, um eine verbesserte Selektivität und verbesserten Spielraum zu erzielen, wenn sie ausgefahren ist, und um einen verbesserten Schutz und eine verbesserte Flexibilität zu erzielen, wenn sie eingefahren ist. Die Kanüle kann ein Rohr oder dergleichen einschließen, das ausziehbar ist, hohl ist und das einen Anschluss an einer Spitze desselben einschließt, damit Vakuumkraft am Ende der Kanüle erzeugt werden kann. Infolgedessen kann die Kanüle bei wenig Platz verwendet werden, um Objekte unter Verwendung von Vakuumkraft aufzuheben, und dann eingefahren werden, wenn sie nicht benötigt wird. Beispielsweise kann eine Kanüle von dem Sockel der Hand ausfahren, um ein flaches Objekt aufzuheben, und dann eingefahren werden, während das Objekt getragen wird, während sich die Finger um das Objekt schließen. In einigen Ausführungsformen kann eine relativ kleine Kanüle von der Spitze eines Fingers ausgefahren werden, um ohne die Einschränkungen infolge der Fingergröße in einem engen Raum eine größere Selektivität zu ermöglichen. Jede Kanüle und die dadurch erzeugte Vakuumkraft kann, wie hier beschrieben, getrennt und individuell von einem oder mehreren Computerprogrammen angesteuert werden.
9 zeigt ein Beispiel einer Kanüle 58, die sich von dem Sockel 49 der Greifzange 41 erstreckt; und 10 zeigt ein Beispiel einer Kanüle 59, die sich von einer Spitze des Fingers 45 erstreckt. In einigen Ausführungsformen können jeder Finger und der Sockel eine ausfahrbare und einfahrbare Kanüle aufweisen. In einigen Ausführungsformen kann es sein, dass eine ausfahrbare und einfahrbare Kanüle nur in einer Untergruppe der Finger oder des Sockels enthalten ist. In einigen Ausführungsformen kann es mehr als eine Kanüle pro Sockel oder Finger geben.
In verschiedenen Teilen der Greifzange können unterschiedliche Größen und Formen von Vakuumanschlüssen verwendet werden. Die Größen und Formen der Vakuumanschlüsse können von der Größe der Greifzange und von der Größe des Objekts oder der Objekte abhängig sein, das oder die die Greifzange aufheben soll. Im Allgemeinen wird für dieselbe Menge von Vakuumsaugwirkung ein größerer Anschluss weniger Vakuumkraft erzeugen als ein kleinerer Anschluss. In dieser Hinsicht haben die verwendeten Begriffe „groß/größer” und „klein/kleiner” hier keine spezifischen numerischen Bedeutungen, sondern werden vielmehr verwendet, relative Größe zu bezeichnen.
Die hierin beschriebenen Vakuumanschlüsse und die damit verbundenen Merkmale können auch in einem schraubstockartigen Greifer, wie beispielsweise in den in 2 gezeigten, integriert werden. Beispielsweise können Vakuumanschlüsse in die Seiten des schraubstockartigen Greifers 15 (2) integriert sein. Daher kann dieser Greifer verwendet werden, um kleine Gegenstände durch Vakuum allein oder gegebenenfalls durch eine Kombination von Vakuumkraft und Greifkraft zu halten. In einigen Ausführungsformen können Vakuumanschlüsse der hierin beschriebenen Art und ihre zugeordneten Merkmale gegebenenfalls in einer beliebigen der in 1A, 1B, 1C, 1D, 2, 3 und/oder 4 gezeigten Greifer integriert werden.
In einigen Ausführungsformen kann eine einzige Greifzange der hierin beschriebenen Art in der Lage sein, große Objekte (z. B. einen Ziegel von Standardgröße), kleine Objekte (z. B. einen 0603-Widerstand), poröse Objekte (z. B. ein Quadrat von Baumwollstoff), unregelmäßige und empfindliche Gegenstände (z. B. ein Stück Koralle), und/oder dünne Objekte (z. B. ein 100 × 50 mm großes Stück von 0,15 mm dicker Aluminium) anzuheben. Greifzangen unterschiedlicher Größen und Formen können verwendbar sein, verschieden große und geformte Objekte anzuheben.
Die hierin beschriebene Greifzange kann in jeder geeigneten Fabrik- oder Lager-Anwendungen verwendet werden, einschließlich, aber nicht beschränkt auf, Prüfanwendungen, wie beispielsweise automatische Prüfgeräte (ATE), die verwendet werden, um verschiedene Komponenten zu testen, die ergriffen und bewegt werden müssen. 11 zeigt ein Beispiel eines Roboters 60, der Teil eines Prüfsystems ist (beispielsweise ATE) und der eine Greifzange 61 der hier beschriebenen Art (z. B. der in 5 bis 10 gezeigten Art) einschließt.
Geräte, die durch solche ATE geprüft werden, können beliebige geeignete Halbleiter oder andere prüfbare Geräte einschließen, die von der hier beschriebenen Greifzange kontaktiert und angehoben werden können. Die Einrichtungen können Einrichtungen auf der Paketebene einer integrierten Schaltung (IC), die in verschiedenen Anwendungen, wie beispielsweise Festkörperlaufwerken, verwendet werden, einschließen, sind aber nicht darauf beschränkt. Ein Solid-State-Drive (SSD) ist ein Datenspeicher, der Festspeicher zum Speichern von persistenten Daten verwendet. Die hier beschriebene Greifzange kann verwendet werden, um eine Einrichtung, die von dem System getestet werden soll, wie hier beschrieben anzuheben.
Bezugnehmend auf 11, Roboter 60 schließt einen Roboterarm ein, wie beispielsweise Arm 62, und eine Greifzange 61, die an einem distalen Ende des Roboterarms angeordnet ist. Der Roboterarm und der Greifer sind steuerbar, ein DUT 70, das noch nicht getestet wurde, anzuheben und das DUT zu einer Prüfstation, einem Prüfstand oder einer anderen geeigneten Prüfanlage zu transportieren. Der Roboterarm und der Greifer sind auch steuerbar, eine Einrichtung, die bereits geprüft wurde, von der Prüfstation, dem Prüfstand oder der anderen geeigneten Prüfanlage zu entfernen.
In einigen Ausführungsformen schließt das Prüfsystem auch mindestens einen Computer in Kommunikation mit dem Roboter 60 ein. Der Computer kann eine oder mehrere Verarbeitungseinrichtungen (beispielsweise mehrere Computer oder Einrichtungen) einschließen und kann ausgebildet sein, Bestandskontrolle der Prüfobjekte und/oder eine Automatisierungsschnittstelle bereitzustellen, um das Gerätprüfsystem, einschließlich Roboter 60 zu steuern. Prüfelektronik, die Teil des Prüfsystems ist, kann eine oder mehrere Verarbeitungseinrichtungen einschließen, um Prüfprozesse durchzuführen und den Status (z. B. Temperatur, Leistung usw.) der Prüfobjekte zu überwachen.
Die hierin beschriebenen beispielhaften Greifer oder automatisierte Systeme, die diese Greifer verwenden, können unter Verwendung von Hardware oder einer Kombination von Hardware und Software gesteuert werden. Zum Beispiel kann ein System, das den hierin beschriebenen Greifer einschließt, verschiedene Steuerelemente und/oder Verarbeitungseinrichtungen, die sich an verschiedenen Stellen befinden, einschließen. Ein zentraler Computer kann den Betrieb zwischen den verschiedenen Steuerelementen oder Verarbeitungseinrichtungen koordinieren. Der Zentralcomputer, die Steuerelemente und Verarbeitungseinrichtungen können verschiedene Softwareroutinen ausführen, um die Steuerung und Koordination des Betriebs des Systems zu bewirken.
Der Betrieb des Systems, einschließlich des Greifers, kann zumindest teilweise mit Hilfe eines oder mehrerer Computerprogrammprodukte gesteuert werden, beispielsweise mit einem oder mehreren Computerprogrammen, die zugreifbar auf einem oder mehreren Informationsträgern untergebracht sind, wie beispielsweise in einem oder mehreren nicht-flüchtigen, maschinenlesbaren Medien, zur Ausführung durch eine oder mehrere Datenverarbeitungsvorrichtungen oder zur Steuerung des Betriebs derselben, z. B. einem programmierbaren Prozessor, einem Computer, mehreren Computern und/oder programmierbaren Logik-Komponenten.
Ein Computerprogramm kann in einer beliebigen Form von Programmiersprache geschrieben sein, einschließlich kompilierter oder interpretierter Sprachen, und das Programm kann in jeder beliebigen Form eingesetzt sein, darunter als unabhängiges Programm oder als ein Modul, eine Komponente, eine Subroutine oder eine andere Einheit, die zur Benutzung in einer Rechenumgebung geeignet ist. Ein Computerprogramm kann eingerichtet werden, um auf einem Computer oder auf mehreren Computern an einem Standort oder mehreren über mehrere Standorte verteilten und über ein Netzwerk verbundenen Computern ausgeführt zu werden.
Handlungen, die mit der Implementierung der gesamten oder einem Teil der Prüfung und Kalibrierung verbunden sind, können durch einen oder mehrere programmierbare Prozessoren ausgeführt werden, die ein oder mehrere Computerprogramme ausführen, um die hierin beschriebenen Funktionen auszuführen. Das gesamte Prüfen oder Kalibrieren oder ein Teil davon kann unter Verwendung einer zweckgebundenen Logikschaltungsanordnung implementiert werden, z. B. ein FPGA (Field Programmable Gate Array) oder ein ASIC (anwendungsspezifische integrierte Schaltung).
Prozessoren, die für die Ausführung eines Computerprogramms geeignet sind, schließen beispielsweise sowohl allgemeine und als auch zweckgebundene Mikroprozessoren sowie alle Arten eines oder mehrerer Prozessoren jeglicher Art von digitalen Computern. In der Regel empfängt ein Prozessor Befehle und Daten von einem Nur-Lese-Speicherbereich oder einem Direktzugriffsspeicher oder auch von beiden. Elemente eines Computers (einschließlich eines Servers) schließen einen oder mehrere Prozessoren zum Ausführen von Anweisungen und eine oder mehrere Speicherbereichseinrichtungen zum Speichern von Befehlen und Daten ein. Im Allgemeinen schließt ein Computer auch ein oder mehrere maschinenlesbare Speichermedien ein, wie beispielsweise Massen-PCBs zum Speichern von Daten, z. B. magnetische, magneto-optische oder optische Platten, oder ist mit solchen zum Empfangen von Daten oder zum Übertragen von Daten oder zu beiden Zwecken operativ verbunden. Maschinenlesbare Speichermedien, die zum Enthalten von Computerprogrammbefehlen und Daten geeignet sind, schließen alle Formen von nichtflüchtigen Speicherbereichen, einschließlich beispielsweise Halbleiter-Speicherbereich-Einrichtungen, wie beispielsweise EPROM, EEPROM und Flash-Speicherbereich-Einrichtungen; magnetische Festplatten, wie z. B. interne Festplatten oder Wechselplatten; magneto-optische Festplatten; und CD-ROM- und DVD-ROM-Laufwerke.
Jede „elektrische Verbindung”, wie es hier verwendet wird, kann eine direkte physikalische Verbindung bedeuten oder eine Verbindung, die dazwischen liegende Komponenten einschließt, die es elektrischen Signalen (einschließlich drahtloser Signale) aber dennoch erlaubt zwischen den angeschlossenen Komponenten zu fließen. Jede geeignete „Verbindung”, die eine hier erwähnte elektrische Schaltung einschließt, sofern nicht anders angegeben, ist eine elektrische Verbindung und nicht unbedingt eine direkte physikalische Verbindung, unabhängig davon, ob das Wort „elektrisch” verwendet wird, um „Verbindung” näher zu beschreiben.
Elemente von verschiedenen, hierin beschriebenen Ausführungsformen können kombiniert werden, um andere Ausführungsformen zu bilden, die oben nicht gesondert dargelegt sind. Elemente können aus den hierin beschriebenen Strukturen weggelassen werden, ohne dass dies deren Betrieb beeinträchtigt. Darüber hinaus können verschiedene getrennte Elemente in ein oder mehrere einzelne Elemente kombiniert werden, um die hierin beschriebenen Funktionen auszuführen.

Claims

Greifer, umfassend: einen Sockel; zwei oder mehr Finger, die an dem Sockel befestigt sind; und einen oder mehrere Anschlüsse, die an dem Sockel oder an mindestens einem der zwei oder mehr Finger angeordnet sind, um durch ein Vakuum eine Saugwirkung bereitzustellen.
Greifer nach Anspruch 1, wobei jeder der zwei oder mehr Finger mehrere Teile umfasst, die an einem oder mehreren Gelenken miteinander verbunden sind und um diese beweglich sind.
Greifer nach Anspruch 1, wobei jeder der zwei oder mehreren Finger eine Innenfläche, die einem oder mehreren anderen der Finger zugewandt ist, und eine Außenfläche, die einem oder mehreren anderen der Finger abgewandt ist, aufweist; und wobei sich der eine oder die mehreren Anschlüsse an den Innenflächen der Finger befinden.
Greifer nach Anspruch 1, wobei jeder der zwei oder mehreren Finger eine Innenfläche, die einem oder mehreren anderen der Finger zugewandt ist, und eine Außenfläche, die einem oder mehreren anderen der Finger abgewandt ist, aufweist; und wobei sich der eine oder die mehreren Anschlüsse an den Außenflächen der Finger befinden.
Greifer nach Anspruch 1, wobei mindestens einer der zwei oder mehr Finger eine Spitze aufweist, die konfiguriert werden kann, um von dem Sockel abgewandt zu sein, wobei sich mindestens einer des einen oder der mehreren Anschlüsse an der Spitze befindet.
Greifer nach Anspruch 3, 4 oder 5, wobei sich mindestens einer der Anschlüsse an dem Sockel befindet.
Greifer nach Anspruch 1, wobei jeder der zwei oder mehreren Finger eine Innenfläche, die anderen der Finger zugewandt ist, eine Außenfläche, die anderen der Finger abgewandt ist, und eine Spitze, die ausgebildet sein kann, um dem Sockel abgewandt zu sein, aufweist; und wobei sich für jeden der Finger mindestens einer der Anschlüsse an mindestens zwei von Folgenden befindet: Innenfläche, Außenfläche und Spitze.
Greifer nach Anspruch 7, wobei sich mindestens einer der Anschlüsse ebenfalls an dem Sockel befindet.
Greifer nach Anspruch 1, ferner umfassend: eine oder mehrere Vakuumquellen, um Vakuum für den einen oder die mehreren Anschlüsse zu erzeugen; und ein oder mehrere Steuerelemente, um die Vakuumquellen zu steuern, um das Vakuum zu erzeugen.
Greifer nach Anspruch 9, wobei das eine oder die mehreren Steuerelemente ausgebildet sind, um die eine oder mehreren Vakuumquellen zu steuern, um an einzelne Anschlüsse unabhängig voneinander ein Vakuum anzulegen.
Greifer nach Anspruch 1, ferner umfassend eine Kanüle, die in dem Sockel angeordnet ist, und die von dem Sockel ausziehbar und in den Sockel einziehbar ist.
Greifer nach Anspruch 11, ferner umfassend: einen Anschluss an der Kanüle, um Saugwirkung durch ein Vakuum bereitzustellen.
Greifer nach Anspruch 12, wobei sich der Anschluss an einer Spitze der Kanüle befindet.
Greifer nach Anspruch 1, ferner umfassend eine Kanüle in mindestens einem der Finger, die von dem mindestens einen der Finger ausfahrbar und in den mindestens einen der Finger einziehbar ist.
Greifer nach Anspruch 14, ferner umfassend: einen Anschluss an der Kanüle, um Saugwirkung durch ein Vakuum bereitzustellen.
Greifer nach Anspruch 15, wobei sich der Anschluss an einer Spitze der Kanüle befindet.
Greifer nach Anspruch 1, wobei jeder Finger in Richtung eines Innenraums des Greifers und weg von einem Innenraum des Greifers biegbar ist.
Automatisches Prüfgerät (ATE), umfassend: ein oder mehrere Instrumente, um ein Prüfobjekt (DUT) zu prüfen; und einen Greifer, um das DUT während der Bewegung des DUT, relativ zu einer Schnittstelle, zu dem einen oder den mehreren Instrumenten zu greifen, wobei der Greifer Folgendes umfasst: einen Sockel; zwei oder mehrere, an dem Sockel befestigte Finger, wobei jeder Finger über ein oder mehrere Gelenke verbunden und um diese und beweglich ist; und einen oder mehrere Anschlüsse an dem Sockel oder an einem oder mehreren der Finger, um Saugwirkung durch ein Vakuum bereitzustellen.
Greifer, umfassend: einen Sockel; an dem Sockel befestigte Finger, wobei jeder Finger auf einen oder mehrere der anderen Finger zu und davon weg bewegbar ist; und einen oder mehrere Anschlüsse an dem Sockel oder an einem oder mehreren der Finger, um Saugwirkung durch ein Vakuum bereitzustellen.
Greifer nach Anspruch 19, wobei jeder der Finger eine Innenfläche, die einem oder mehreren anderen der Finger zugewandt ist, und eine Außenfläche, die einem oder mehreren anderen der Finger abgewandt ist, aufweist; und wobei sich der eine oder die mehreren Anschlüsse an den Innenflächen der Finger befinden.
Greifer nach Anspruch 19, wobei jeder der Finger eine Innenfläche, die einem oder mehreren anderen der Finger zugewandt ist, und eine Außenfläche, die einem oder mehreren anderen der Finger abgewandt ist, aufweist; und wobei sich der eine oder die mehreren Anschlüsse an den Außenflächen der Finger befinden.
Greifer nach Anspruch 19, wobei mindestens einer der Finger eine Spitze aufweist, die beweglich ist, um von dem Sockel abgewandt zu werden; wobei sich mindestens einer des einen oder der mehreren Anschlüsse an mindestens einer Spitze befindet.
Greifer nach Anspruch 19, ferner umfassend: eine oder mehrere Vakuumquellen, um Vakuum für den einen oder die mehreren Anschlüsse zu erzeugen; und ein oder mehrere Steuerelemente, um die Vakuumquellen unabhängig voneinander zu steuern.