DE112011100235B4 - wheel loaders - Google Patents
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Abstract
Radlader, der über einen Modus für niedrige Leistung und einen Modus für hohe Leistung als Leistungsmoden der Antriebsmaschine verfügt, wobei der Radlader umfasst: eine Antriebsmaschine; ein Antriebsrad; eine Kraftübertragungsvorrichtung, die konfiguriert ist für die Übertragung einer Antriebskraft von der Antriebsmaschine auf das Antriebsrad; ein Arbeitsgerät, das konfiguriert ist durch die Antriebskraft der Antriebsmaschine angetrieben zu werden; und eine Motorsteuervorrichtung, die konfiguriert ist eine Steuerung zum Schalten des Leistungsmodus der Antriebsmaschine von dem Modus für niedrige Leistung in den Modus für hohe Leistung oder umgekehrt durchzuführen, wobei die Motorsteuervorrichtung umfasst: eine Fahrzustand-Detektoreinheit, die konfiguriert ist für die Detektion eines Fahrzustands eines Fahrzeugs; eine Einheit zur Bestimmung der Modus-Umschaltung, die konfiguriert ist auf der Basis des Ergebnisses der Detektion durch die Fahrzustand-Detektoreinheit zu bestimmen, ob es erforderlich ist oder ob es nicht erforderlich ist zwischen den Leistungsmoden der Antriebsmaschine von dem Modus für niedrige Leistung in den Modus für hohe Leistung zu schalten; eine Beschleunigungsdrehzahl-Detektoreinheit, die konfiguriert ist für die Detektion einer Beschleunigungsdrehzahl des Fahrzeugs, wenn die Einheit zur Bestimmung der Modus-Umschaltung bestimmt, dass ein Umschalten zwischen den Leistungsmoden der Antriebsmaschine notwendig ist; und eine Schaltzeit-Steuereinheit, die konfiguriert ist zum Steuern einer Schaltzeit vom Beginn bis zum Ende der Modus-Umschaltung, derart, dass die Schaltzeit eine erste Zeit ...A wheel loader having a low power mode and a high power mode as power modes of the prime mover, the wheel loader comprising: a prime mover; a drive wheel; a power transmission device configured to transmit a driving force from the engine to the drive wheel; an implement configured to be driven by the driving force of the prime mover; and an engine control device configured to perform control to switch the power mode of the engine from the low power mode to the high power mode or vice versa, the engine control device comprising: a driving condition detection unit configured to detect a driving condition of a vehicle Vehicle; a mode switching determination unit configured to determine whether it is necessary or not between the power modes of the engine from the low power mode to the power mode based on the result of the detection by the driving state detection unit Switch mode for high power; an acceleration speed detection unit configured to detect an acceleration speed of the vehicle when the mode switching determination unit determines that switching between the power modes of the engine is necessary; and a switching time control unit configured to control a switching time from the start to the end of the mode switching such that the switching time is a first time ...
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Radlader mit einer Motorsteuervorrichtung, die konfiguriert ist für die Durchführung einer Steuerung zum Umschalten des Modus einer Antriebsmaschine von dem Modus einer niedrigen Leistung in den Modus einer hohen Leistung oder umgekehrt.The present invention relates to a wheel loader having a motor control apparatus configured to perform a control for switching the mode of an engine from the low-power mode to the high-power mode, or vice versa.
Wie in
Die folgenden Nachteile werden bei einem in
Zunächst wird der Fall erläutert, in dem der Fahrbetrieb von der Fahrt auf ebenem Gelände auf die Fahrt bergauf umgeschaltet wird. Während das Fahrzeug sich auf ebenem Gelände bewegt, wirkt eine geringe Last auf die Antriebsmaschine, weshalb wie vorstehend beschrieben der Modus für niedrige Leistung als Leistungsmodus gewählt wird. Wenn dann detektiert wird, dass das Fahrzeug auf Bergauffahrt geschaltet hat, wird der Modus für niedrige Leistung in den Modus für hohe Leistung geschaltet. Ist in einer solchen Phase die Schaltsteuerung verzögert, wird die Fahrzeuggeschwindigkeit reduziert, und die Beschleunigungsleistung in der Anfangsphase nach dem Umschalten auf Bergauffahrt verschlechtert sich. Aus diesem Grund muss ein zügiges Schalten von dem Modus für niedrige Leistung in den Modus für hohe Leistung erfolgen.First, the case will be explained in which the driving operation is switched over from the driving on flat terrain to the driving uphill. While the vehicle is moving on level terrain, a small load is applied to the prime mover, therefore, as described above, the low power mode is selected as the power mode. Then, when it is detected that the vehicle has gone uphill, the low power mode is switched to the high power mode. If the shift control is delayed in such a phase, the vehicle speed is reduced, and the acceleration performance in the initial phase after the up-shift is deteriorated. For this reason, a smooth switching must be made from the low power mode to the high power mode.
Wenn das Fahrzeug auf halber Strecke bergauf anfährt, startet der Fahrzeugbetrieb ähnlich wie bei der Fahrt auf ebenem Gelände in dem Modus für niedrige Leistung. Wird dann mittels eines Neigungssensors oder eines Lastdetektors etc. festgestellt, dass das Fahrzeug an einem Berg anfährt, wird der Modus für niedrige Leistung in den Modus für hohe Leistung geschaltet. Wenn der Leistungsmodus in einer solchen Phase ähnlich schnell wie oben umgeschaltet wird, führt dies zu einer Erhöhung der Leistung des Motors, obwohl die Motorlast unverändert ist. Das Fahrzeug soll plötzlich beschleunigt werden, was der Fahrzeugführer als befremdlich empfindet.When the vehicle starts uphill half way up, the vehicle operation starts in the low power mode similar to when driving on level terrain. Then, if it is determined that the vehicle is approaching a mountain by means of a tilt sensor or a load detector, etc., the low power mode is switched to the high power mode. If the power mode is switched as fast as above in such a phase, this results in an increase in the power of the engine, although the engine load is unchanged. The vehicle should be suddenly accelerated, which the driver perceives as strange.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, bei einem Radlader abhängig von einer Phase beim Schalten zwischen Leistungsmoden einer Antriebsmaschine eine geeignete Schaltsteuerung durchzuführen, um ein gleichmäßiges, ruckfreies Fahren zu erzielen und gleichzeitig ein unangenehmes Fahrgefühl des Fahrzeugführers zu vermeiden.It is an object of the present invention to perform a suitable shift control in a wheel loader depending on a phase when shifting between power modes of a prime mover in order to achieve a smooth, smooth driving while avoiding an uncomfortable driving feeling of the driver.
Ein Radlader gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Radlader, der über einen Modus für niedrige Leistung und einen Modus für hohe Leistung als Leistungsmoden der Antriebsmaschine verfügt. Der Radlader hat eine Antriebsmaschine, ein Antriebsrad, eine Kraftübertragungsvorrichtung, ein Arbeitsgerät und eine Motorsteuervorrichtung (Steuervorrichtung für die Antriebsmaschine). Die Kraftübertragungsvorrichtung ist konfiguriert für die Übertragung der Antriebskraft auf das Antriebsrad. Das Arbeitsgerät ist konfiguriert durch die Antriebskraft der Antriebsmaschine angetrieben zu werden. Die Motorsteuervorrichtung ist konfiguriert eine Steuerung zum Schalten von einem Modus für niedrige Leistung in einen Modus für hohe Leistung der Antriebsmaschine und umgekehrt durchzuführen. Die Motorsteuervorrichtung umfasst eine Detektoreinheit für den Fahrzustand, eine Einheit zum Bestimmen der Modus-Umschaltung, eine Detektoreinheit für die Beschleunigungsdrehzahl und eine Schaltzeitsteuereinheit. Die Fahrzustand-Detektoreinheit ist konfiguriert für die Detektion eines Fahrzustands eines Fahrzeugs. Die Einheit zum Bestimmen der Modus-Umschaltung ist derart konfiguriert, dass sie auf der Grundlage eines Detektionsergebnisses durch die Fahrzustand-Detektoreinheit bestimmt, ob es erforderlich ist oder ob es nicht erforderlich ist zwischen den Leistungsmoden der Antriebsmaschine von dem Modus für niedrige Leistung in den Modus für hohe Leistung zu schalten. Die Beschleunigungsdrehzahl-Detektoreinheit ist konfiguriert für die Detektion einer Beschleunigungsdrehzahl des Fahrzeugs, wenn die Einheit zum Bestimmen der Modus-Umschaltung bestimmt, dass ein Schalten zwischen den Leistungsmoden der Antriebsmaschine notwendig ist. Die Schaltzeitsteuereinheit ist konfiguriert für die Steuerung einer Schaltzeit vom Beginn bis zum Ende der Modus-Umschaltung, derart, dass die Schaltzeit eine erste Schaltzeit ist, wenn die durch die Beschleunigungsdrehzahl-Detektoreinheit detektierte Beschleunigungsdrehzahl entweder 0 oder negativ ist, und dass die Schaltzeit eine zweite Schaltzeit ist, die größer als die erste Schaltzeit ist, wenn eine positive Beschleunigungsdrehzahl detektiert wird. Es ist zu beachten, dass die Beschleunigungsdrehzahl entweder eine Beschleunigungsdrehzahl beim Schalten zwischen den Moden oder ein Durchschnitt von Beschleunigungsdrehzahlen in einer unmittelbaren vorgegebenen Zeitspanne sein kann, die einen Zeitpunkt des Schaltens zwischen den Moden einschließt.A wheel loader according to a first aspect of the present invention is a wheel loader having a low power mode and a high power mode as the power modes of the engine. The wheel loader has a prime mover, a drive wheel, a power transmission device, an implement, and a motor control device (drive machine control device). The power transmission device is configured to transmit the driving force to the drive wheel. The implement is configured to be driven by the drive force of the prime mover. The engine control apparatus is configured to perform a control for switching from a low power mode to a high engine power mode and vice versa. The engine control apparatus includes a driving state detecting unit, a mode switching determining unit, an acceleration speed detecting unit, and a shift timing control unit. The driving state detection unit is configured to detect a driving state of a vehicle. The mode switching determining unit is configured to determine whether it is required or unnecessary between the power mode of the engine from the low-power mode mode based on a detection result by the driving condition detecting unit to switch for high power. The acceleration-speed detecting unit is configured to detect an acceleration speed of the vehicle when the mode-switching determining unit determines that switching between the power modes of the engine is necessary. The shift time control unit is configured to control a shift time from the start to the end of the mode switch such that the shift time is a first shift time when the acceleration speed detected by the acceleration speed detection unit is either 0 or negative, and the shift time is a second Shift time is greater than the first shift time when a positive acceleration speed is detected. It should be noted that the acceleration speed is either an acceleration speed at Switching between the modes or may be an average of acceleration speeds in an immediate predetermined time period including a timing of switching between the modes.
Die vorliegende Motorsteuervorrichtung detektiert einen Fahrzustand des Fahrzeugs, zum Beispiel eine Fahrt bergauf oder ein Anfahren am Berg. Auf der Grundlage des Detektionsergebnisses wird der Leistungsmodus der Antriebsmaschine von dem Modus für niedrige Leistung in den Modus für hohe Leistung geschaltet. Beim Schalten zwischen den Moden wird ferner die Beschleunigungsdrehzahl des Fahrzeugs detektiert. Weiterhin wird eine Zeitspanne vom Beginn bis zum Ende des Umschaltens zwischen den Leistungsmoden abhängig von einem Ergebnis der Detektion der Beschleunigungsdrehzahl gesteuert. Insbesondere wird die Schaltzeit derart gesteuert, dass sie die erste Zeit ist, wenn die detektierte Beschleunigungsdrehzahl entweder 0 oder negativ ist. Dagegen wird die Schaltzeit auf die zweite Zeit gesteuert, die größer ist als die erste Zeit, wenn die detektierte Beschleunigungsdrehzahl positiv ist.The present engine control device detects a driving state of the vehicle, for example, a drive uphill or a hill start. On the basis of the detection result, the power mode of the engine is switched from the low-power mode to the high-power mode. When switching between the modes, the acceleration speed of the vehicle is further detected. Further, a period from the start to the end of the switching between the power modes is controlled depending on a result of the detection of the acceleration speed. More specifically, the shift time is controlled to be the first time when the detected acceleration speed is either 0 or negative. In contrast, the switching time is controlled to the second time, which is greater than the first time when the detected acceleration speed is positive.
Nachdem das Fahrzeug zum Beispiel von dem Fahrbetrieb in der Ebene in den Fahrbetrieb bergauf geschaltet hat, verringert es die Fahrzeuggeschwindigkeit, weshalb die Beschleunigungsdrehzahl entweder 0 oder negativ wird. In diesem Fall wird die Schaltzeit reduziert, und der Leistungsmodus der Antriebsmaschine wird zügig von dem Modus für niedrige Leistung in den Modus für hohe Leistung geschaltet. Dadurch lässt sich eine Situation vermeiden, in der die Fahrzeuggeschwindigkeit reduziert und dadurch die Beschleunigungsleistung herabgesetzt wird, wenn das Fahrzeug in den Fahrbetrieb für eine Bergauffahrt geschaltet hat.For example, after the vehicle has shifted uphill from in-plane driving, it reduces the vehicle speed, and therefore the acceleration speed becomes either 0 or negative. In this case, the shift time is reduced, and the prime mover power mode is smoothly switched from the low-power mode to the high-power mode. This can avoid a situation in which the vehicle speed is reduced and thereby the acceleration performance is reduced when the vehicle has switched into the driving for an uphill drive.
Beim Anfahren am Berg hingegen wird das Fahrzeug beschleunigt, wenngleich die Beschleunigung sanft erfolgt, weshalb die Beschleunigungsdrehzahl positiv wird. Hier wird die Schaltzeit im Gegensatz zu dem vorstehend beschriebenen Fall vergrößert. Dadurch lässt sich eine Situation vermeiden, in der das Fahrzeug unmittelbar nach dem Anfahren am Berg abrupt beschleunigt. Auf diese Weise lässt sich ein unangenehmes Fahrgefühl des Fahrzeugführers vermeiden.When starting on the mountain, however, the vehicle is accelerated, although the acceleration is gentle, which is why the acceleration speed is positive. Here, the switching time is increased unlike the case described above. This can avoid a situation in which the vehicle accelerates abruptly immediately after starting on the mountain. In this way, an uncomfortable driving feeling of the driver can be avoided.
Ein Radlader gemäß einem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Radlader, der über einen Modus für niedrige Leistung und einen Modus für hohe Leistung als Leistungsmoden der Antriebsmaschine verfügt. Der Radlader hat eine Antriebsmaschine, ein Antriebsrad, eine Kraftübertragungsvorrichtung, ein Arbeitsgerät und eine Motorsteuervorrichtung (Steuervorrichtung für die Antriebsmaschine). Die Kraftübertragungsvorrichtung ist konfiguriert für die Übertragung der Antriebskraft auf das Antriebsrad. Das Arbeitsgerät ist konfiguriert durch die Antriebskraft der Antriebsmaschine angetrieben zu werden. Die Motorsteuervorrichtung ist konfiguriert eine Steuerung zum Schalten von dem Modus für niedrige Leistung in den Modus für hohe Leistung der Antriebsmaschine und umgekehrt durchzuführen. Die Motorsteuervorrichtung umfasst eine Detektoreinheit für den Fahrzustand, eine Einheit zum Bestimmen der Modus-Umschaltung, eine Detektoreinheit für die Beschleunigungsdrehzahl und eine Einheit zur Steuerung der Änderungsrate des Ausgangsdrehmoments. Die Fahrzustand-Detektoreinheit ist konfiguriert für die Detektion eines Fahrzustands eines Fahrzeugs. Die Einheit zum Bestimmen der Modus-Umschaltung ist derart konfiguriert, dass sie auf der Grundlage eines Detektionsergebnisses durch die Fahrzustand-Detektoreinheit bestimmt, ob es erforderlich ist oder ob es nicht erforderlich ist zwischen den Leistungsmoden der Antriebsmaschine von dem Modus für niedrige Leistung in den Modus für hohe Leistung zu schalten. Die Beschleunigungsdrehzahl-Detektoreinheit ist konfiguriert für die Detektion einer Beschleunigungsdrehzahl des Fahrzeugs, wenn die Einheit zum Bestimmen der Modus-Umschaltung bestimmt, dass ein Schalten zwischen den Leistungsmoden der Antriebsmaschine notwendig ist. Die Einheit zur Steuerung der Änderungsrate des Ausgangsdrehmoments ist konfiguriert für die Steuerung einer Änderungsrate eines Ausgangsdrehmoments der Antriebsmaschine vom Beginn bis zum Ende der Modus-Umschaltung, so dass die Änderungsrate eine erste Änderungsrate ist, wenn die durch die Beschleunigungsdrehzahl-Detektoreinheit detektierte Beschleunigungsdrehzahl entweder 0 oder negativ ist, und eine zweite Änderungsrate ist, die kleiner ist als die erste Änderungsrate, wenn die detektierte Beschleunigungsdrehzahl positiv ist. Es sollte beachtet werden, dass ähnlich wie in dem vorstehenden Fall die Beschleunigungsdrehzahl entweder eine Beschleunigungsdrehzahl beim Schalten zwischen den Moden sein kann oder ein Durchschnitt von Beschleunigungsdrehzahlen in einer unmittelbaren vorgegebenen Zeitspanne, die einen Zeitpunkt des Schaltens zwischen den Moden einschließt.A wheel loader according to a second aspect of the present invention is a wheel loader having a low power mode and a high power mode as power modes of the engine. The wheel loader has a prime mover, a drive wheel, a power transmission device, an implement, and a motor control device (drive machine control device). The power transmission device is configured to transmit the driving force to the drive wheel. The implement is configured to be driven by the drive force of the prime mover. The engine control apparatus is configured to perform a low power mode switching control in the high engine power mode and vice versa. The engine control apparatus includes a driving state detecting unit, a mode switching determining unit, an acceleration speed detecting unit, and an output torque changing rate controlling unit. The driving state detection unit is configured to detect a driving state of a vehicle. The mode switching determining unit is configured to determine whether it is required or unnecessary between the power mode of the engine from the low-power mode mode based on a detection result by the driving condition detecting unit to switch for high power. The acceleration-speed detecting unit is configured to detect an acceleration speed of the vehicle when the mode-switching determining unit determines that switching between the power modes of the engine is necessary. The output torque change rate control unit is configured to control a change rate of output torque of the engine from the start to the end of the mode switching such that the rate of change is a first rate of change when the acceleration speed detected by the acceleration speed detection unit is either 0 or is negative and a second rate of change is less than the first rate of change when the detected acceleration speed is positive. It should be noted that, similarly as in the above case, the acceleration speed may be either an acceleration speed when switching between the modes or an average of acceleration speeds in an immediate predetermined time period including a timing of switching between the modes.
Ähnlich wie unter dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung schaltet die vorliegende Steuervorrichtung der Antriebsmaschine den Leistungsmodus der Antriebsmaschine auf der Grundlage des Ergebnisses der Detektion des Fahrzustands des Fahrzeugs von dem Modus für niedrige Leistung in den Modus für hohe Leistung, und darüber hinaus wird die Beschleunigungsdrehzahl des Fahrzeugs detektiert. Daraufhin erfolgt eine Steuerung der Änderungsrate des Ausgangsdrehmoments der Antriebsmaschine beim Schalten zwischen den Moden gemäß dem Ergebnis der Detektion der Beschleunigungsdrehzahl. Insbesondere wird die Änderungsrate des Ausgangsdrehmoments derart gesteuert, dass sie die erste Änderungsrate ist, wenn die detektierte Beschleunigungsdrehzahl entweder 0 oder negativ ist, wohingegen die Änderungsrate des Ausgangsdrehmoments der Antriebsmaschine auf die zweite Änderungsrate gesteuert wird, die kleiner ist als die erste Änderungsrate, wenn die detektierte Beschleunigungsdrehzahl positiv ist.Similar to the first aspect of the present invention, the present control apparatus of the prime mover switches the power mode of the engine based on the result of detecting the running state of the vehicle from the low-power mode to the high-power mode and, moreover, the acceleration speed of the engine Vehicle detected. Thereafter, a control of the rate of change of the output torque of the engine when switching between the modes according to the result of the detection of the acceleration speed. Specifically, the rate of change of the output torque is controlled to be the first Rate of change is when the detected acceleration speed is either 0 or negative, whereas the rate of change of the output torque of the prime mover is controlled to the second rate of change that is less than the first rate of change when the detected acceleration speed is positive.
Auch unter dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung kann eine ähnlich vorteilhafte Wirkung erzielt werden wie unter dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung. Insbesondere wird die Änderungsrate des Ausgangsdrehmoments der Antriebsmaschine auf eine relativ große erste Änderungsrate gesteuert, wenn das Fahrzeug von dem Fahrzustand in der Ebene in den Fahrzustand bergauf geschaltet hat. Aus diesem Grund wird die Modus-Schaltzeit reduziert und der Leistungsmodus der Antriebsmaschine unverzüglich von dem Modus für niedrige Leistung in den Modus für hohe Leistung geschaltet. Dementsprechend lässt sich eine Situation vermeiden, in der die Fahrgeschwindigkeit reduziert und die Beschleunigungsleistung dadurch herabgesetzt wird, wenn das Fahrzeug in den Fahrbetrieb für eine Fahrt bergauf geschaltet hat.Also under the second aspect of the present invention, a similar advantageous effect can be obtained as in the first aspect of the present invention. Specifically, the change rate of the output torque of the engine is controlled to a relatively large first rate of change when the vehicle has shifted uphill from the in-plane driving state to the driving state. For this reason, the mode shift time is reduced and the power mode of the engine is promptly switched from the low power mode to the high power mode. Accordingly, it is possible to avoid a situation in which the vehicle speed is reduced and the acceleration performance is lowered when the vehicle is uphill in the driving mode for one trip.
Andererseits wird beim Anfahren an einem Berg die Änderungsrate des Ausgangsdrehmoments der Antriebsmaschine auf die relativ niedrige zweite Änderungsrate gesteuert. Aus diesem Grund wird die Modus-Schaltzeit erhöht, so dass eine Situation vermieden werden kann, in der das Fahrzeug unmittelbar nach dem Anfahren an einem Berg abrupt beschleunigt wird. Ein unangenehmes Fahrgefühl des Fahrzeugführers kann dadurch vermieden werden.On the other hand, when starting on a hill, the rate of change of the output torque of the prime mover is controlled to the relatively low second rate of change. For this reason, the mode shift time is increased, so that a situation in which the vehicle is abruptly accelerated immediately after starting a hill can be avoided. An unpleasant driving feel of the driver can be avoided.
Ein Radlader gemäß einem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung bezieht sich auf einen Radlader gemäß einem der Aspekte eins und zwei der vorliegenden Erfindung. Bei dem Radlader ist die Fahrzustand-Detektoreinheit derart konfiguriert, dass sie detektiert, wenn sich das Fahrzeug in einem Fahrzustand bergauf befindet.A wheel loader according to a third aspect of the present invention relates to a wheel loader according to any one of aspects one and two of the present invention. In the wheel loader, the running state detecting unit is configured to detect when the vehicle is uphill in a running state.
Ein unangenehmes Fahrgefühl stellt sich bei einem Fahrzeugführer in erster Linie ein, wenn bei der Fahrt bergauf zwischen den Leistungsmoden des Antriebsmodus umgeschaltet wird. Es sollte insbesondere beachtet werden, dass unter dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung detektiert wird, ob sich das Fahrzeug in einem Zustand einer Bergauffahrt befindet oder nicht. Es daher möglich, eine Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeit bei der Bergauffahrt und dadurch auch ein unangenehmes Fahrgefühl eines Fahrzeugführers zu vermeiden.An unpleasant driving feeling arises in the first place in a vehicle driver when uphill is switched between the power modes of the drive mode while driving. It should be particularly noted that in the third aspect of the present invention, it is detected whether or not the vehicle is in a state of uphill driving. It is therefore possible to avoid a reduction of the vehicle speed when driving uphill and thereby also an unpleasant driving feeling of a vehicle driver.
Ein Radlader gemäß einem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft einen Radlader nach dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung. Bei dem Radlader ist die Fahrzustand-Detektoreinheit konfiguriert für die Feststellung, dass sich das Fahrzeug in einem Fahrzustand bergauf befindet, wenn die Bedingung erfüllt ist, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert ist; wenn die Bedingung erfüllt ist, dass der Drosselöffnungsgrad über eine vorgegebene Zeitdauer oder länger auf einem Wert gehalten wird, der größer oder gleich einem vorab eingestellten Schwellenwert des Drosselöffnungsgrads ist, der näher an einem voll geöffnetem Drosselöffnungsgrad liegt; und wenn die Bedingung erfüllt ist, dass ein Bremsvorgang nicht durchgeführt wird.A wheel loader according to a fourth aspect of the present invention relates to a wheel loader according to the third aspect of the present invention. In the wheel loader, the running state detecting unit is configured to determine that the vehicle is uphill in a driving condition when the condition that the vehicle speed is less than or equal to a predetermined value is satisfied; when the condition is satisfied that the throttle opening degree is maintained at a value greater than or equal to a preset threshold of the throttle opening degree closer to a fully open throttle opening degree for a predetermined period of time or more; and when the condition that a braking operation is not performed is satisfied.
Es kann davon ausgegangen werden, dass als Vorrichtung zur Detektion des Bergauf-Fahrzustands des Fahrzeugs ein Sensor zum Messen der Neigung des Fahrzeugs verwendet wird. Das Vorsehen eines Neigungssensors erhöht jedoch unvermeidbar die Kosten. Hinzu kommt, dass die präzise Bestimmung, dass sich das Fahrzeug in einem Fahrzustand bergauf befindet, nur schwer möglich, wenn mit dem Fahrzeug Arbeiten in wildem Gelände durchgeführt werden. Die Wahrscheinlichkeit einer falschen Bestimmung ist deshalb groß.It can be considered that a sensor for measuring the inclination of the vehicle is used as the device for detecting the uphill driving state of the vehicle. However, the provision of a tilt sensor inevitably increases the cost. In addition, it is difficult to accurately determine that the vehicle is uphill in a driving condition when working with the vehicle in rough terrain. The probability of a wrong determination is therefore great.
In Anbetracht dessen wird gemäß dem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung auf der Basis einer allgemeinen Bedienung durch den Fahrzeugführer bei der Bergauffahrt bestimmt, ob der Fahrzustand der Bergauf-Fahrzustand ist. Der Bergauf-Fahrzustand wird insbesondere festgestellt, wenn die Bedingung erfüllt ist, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert ist; wenn die Bedingung erfüllt ist, dass der Drosselöffnungsgrad über einen vorgegebene Zeitraum oder länger auf einem Wert gehalten wird, der größer oder gleich einem vorgegebenen Öffnungsgrad ist; und wenn die Bedingung erfüllt ist, dass ein Bremsvorgang nicht durchgeführt wird. Es sollte beachtet werden, dass die Fortdauer eines annähernd voll geöffneten Drosselöffnungsgrads über einen vorgegebenen Zeitraum oder länger als eine der Bedingungen festgelegt wird, um einen Zustand auszuschließen, in dem sich das Fahrzeug in der Ebene zu bewegen beginnt.In view of this, according to the fourth aspect of the present invention, on the basis of general operation by the vehicle driver on the ascent, it is determined whether the driving state is the uphill driving state. Specifically, the uphill running state is determined when the condition that the vehicle speed is less than or equal to a predetermined value is satisfied; when the condition is satisfied that the throttle opening degree is maintained at a value greater than or equal to a predetermined opening degree for a predetermined period of time or longer; and when the condition that a braking operation is not performed is satisfied. It should be noted that the continuation of an approximately fully opened throttle opening degree is set for a predetermined period of time or longer than one of the conditions so as to preclude a state in which the vehicle begins to move in the plane.
Es ist vorliegend möglich, den Zustand der Bergauffahrt zu detektieren, indem ein für einen Radlader üblicherweise vorgesehener Sensor verwendet wird, ohne die Verwendung eines speziellen Neigungssensors.In the present case, it is possible to detect the condition of uphill travel by using a sensor usually provided for a wheel loader without the use of a special inclination sensor.
Ein Radlader gemäß einem fünften Aspekt der vorliegenden Erfindung bezieht sich auf einen Radlader nach dem vierten Aspekt der vorliegenden Erfindung. Bei dem Radlader ist die Fahrzustand-Detektoreinheit ferner konfiguriert für das Bestimmen, dass sich das Fahrzeug in dem Zustand der Bergauffahrt befindet, wenn die Beschleunigungsdrehzahl kleiner oder gleich einem vorgegebenen Wert ist.A wheel loader according to a fifth aspect of the present invention relates to a wheel loader according to the fourth aspect of the present invention. In the wheel loader, the running condition detecting unit is further configured to determine that the vehicle is in the uphill driving state when the acceleration speed is less than or equal to a predetermined value.
Es vorliegend möglich, ohne die Verwendung eines speziellen Sensors zu detektieren, dass sich das Fahrzeug in dem Zustand der Bergauffahrt befindet. Außer der Fahrzeuggeschwindigkeit, dem Drosselöffnungsgrad und der Durchführung oder Nichtdurchführung eines Bremsvorgangs wird ferner die Beschleunigungsdrehzahl berücksichtigt. Auf diese Weise lässt sich ein für ebenes Gelände bei geringer Last vorgesehener Fahrbetrieb zuverlässig ausschließen und ein präzise Bestimmung des Fahrzustands bergauf erbringen. In the present case, it is possible to detect without the use of a special sensor that the vehicle is in the condition of ascending the hill. In addition to the vehicle speed, the throttle opening degree and the execution or non-execution of a braking operation, the acceleration speed is also taken into account. In this way, a planned for even terrain at low load driving reliable and exclude a precise determination of the driving condition uphill.
Ein Radlader gemäß einem sechsten Aspekt der vorliegenden Erfindung bezieht sich auf einen Radlader nach einem der Aspekte eins und drei bis fünf der vorliegenden Erfindung. Bei dem Radlader ist die Schaltzeitsteuereinheit derart konfiguriert, dass sie bestimmt, dass das Fahrzeug von dem Fahrzustand in der Ebene in den Fahrzustand bergauf geschaltet hat, und die Schaltzeit auf die erste Schaltzeit steuert, wenn die durch die Beschleunigungsdrehzahl-Detektoreinheit detektierte Beschleunigungsdrehzahl entweder 0 oder negativ ist; und dass sie bestimmt, dass das Fahrzeug an einem Berg anfährt, und die Schaltzeit auf die zweite Zeit steuert, wenn die detektierte Beschleunigungsdrehzahl positiv ist.A wheel loader according to a sixth aspect of the present invention relates to a wheel loader according to any one of aspects one and three to five of the present invention. In the wheel loader, the shift time control unit is configured to determine that the vehicle has shifted uphill from the in-plane driving state to the driving state, and to control the shift time to the first shift time when the acceleration speed detected by the acceleration-speed detecting unit is either 0 or is negative; and that it determines that the vehicle is approaching a mountain and controls the shift time to the second time when the detected acceleration speed is positive.
Ähnlich wie unter dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung erfolgt hier ein zügiges Umschalten des Leistungsmodus der Antriebsmaschine von dem Modus für niedrige Leistung auf den Modus für hohe Leistung, wenn das Fahrzeug von dem Fahrbetrieb auf ebenen Gelände in den Fahrbetrieb bergauf geschaltet hat. Es ist daher möglich eine Situation zu verhindern, in der die Fahrzeuggeschwindigkeit reduziert und dadurch die Beschleunigungsleistung herabgesetzt wird, wenn das Fahrzeug in den Bergauf-Fahrbetrieb geschaltet hat. Andererseits wird die Schaltzeit beim Anfahren bergauf vergrößert, wodurch sich eine Situation verhindern lässt, in der das Fahrzeug nach dem Anfahren an einem Berg abrupt beschleunigt. Folglich kann auch verhindert werden, dass bei dem Fahrzeugführer ein unangenehmes Fahrgefühl hervorgerufen wird.Similar to the first aspect of the present invention, there is a rapid switching of the power mode of the engine from the low-power mode to the high-power mode when the vehicle has shifted uphill from the flat-terrain driving mode. It is therefore possible to prevent a situation in which the vehicle speed is reduced and thereby the acceleration performance is lowered when the vehicle has switched to the uphill driving mode. On the other hand, the shift time when starting up is increased, which can prevent a situation in which the vehicle accelerates abruptly after starting on a mountain. Consequently, the driver can be prevented from causing an uncomfortable driving feeling.
Ein Radlader gemäß einem siebten Aspekt der vorliegenden Erfindung bezieht sich auf einen Radlader nach einem der Aspekte zwei bis fünf der vorliegenden Erfindung. Bei dem Radlader ist die Steuereinheit für die Änderungsrate des Ausgangsdrehmoments derart konfiguriert, dass sie bestimmt, dass das Fahrzeug von dem Fahrbetrieb in der Ebene in den Fahrbetrieb bergauf geschaltet hat, und die Änderungsrate des Ausgangsdrehmoments auf die erste Änderungsrate steuert, wenn die durch die Beschleunigungsdrehzahl-Detektoreinheit detektierte Beschleunigungsdrehzahl entweder 0 oder negativ ist; und dass sie bestimmt, dass das Fahrzeug an einem Berg anfährt, und die Änderungsrate des Ausgangsdrehmoments auf die zweite Änderungsrate steuert, wenn die detektierte Beschleunigungsdrehzahl positiv ist.A wheel loader according to a seventh aspect of the present invention relates to a wheel loader according to any one of aspects two to five of the present invention. In the wheel loader, the output torque change rate control unit is configured to determine that the vehicle has been upshifting from in-plane driving operation, and controls the rate of change of the output torque to the first rate of change, as determined by the acceleration speed Detector unit detected acceleration speed is either 0 or negative; and that it determines that the vehicle is approaching a mountain and controls the rate of change of the output torque to the second rate of change when the detected acceleration speed is positive.
Ähnlich wie unter dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird hier die Modus-Schaltzeit reduziert und der Leistungsmodus der Antriebsmaschine zügig von dem Modus für niedrige Leistung in den Modus für hohe Leistung geschaltet, wenn das Fahrzeug von dem Fahrbetrieb in der Ebene in den Fahrbetrieb bergauf geschaltet hat. Dadurch lässt sich eine Situation vermeiden, in der die Fahrzeuggeschwindigkeit reduziert und die Beschleunigungsleistung herabgesetzt wird, wenn das Fahrzeug in den Bergauf-Fahrbetrieb geschaltet hat. Andererseits wird die Modus-Schaltzeit beim Anfahren am Berg vergrößert, wodurch sich eine Situation vermeiden lässt, in der das Fahrzeug unmittelbar nach dem Anfahren am Berg abrupt beschleunigt. Folglich kann auch verhindert werden, dass bei dem Fahrzeugführer ein unangenehmes Fahrgefühl hervorgerufen wird.Similar to the second aspect of the present invention, here the mode shift time is reduced and the power mode of the engine is smoothly switched from the low power mode to the high power mode when the vehicle is upshifted from in-plane driving mode Has. This can avoid a situation in which the vehicle speed is reduced and the acceleration performance is lowered when the vehicle has switched to the uphill driving mode. On the other hand, the mode switching time is increased when starting on the mountain, which can avoid a situation in which the vehicle abruptly accelerates immediately after starting on the mountain. Consequently, the driver can be prevented from causing an uncomfortable driving feeling.
Ein Radlader nach einem achten Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft den Radlader nach dem fünften Aspekt der vorliegenden Erfindung. Bei dem Radlader ist die Fahrzustand-Detektoreinheit ferner derart konfiguriert, dass sie detektiert, dass sich das Fahrzeug in einem Zustand befindet, in dem der Bergauf-Fahrbetrieb aufgehoben und von dem Zustand des Bergauf-Fahrbetriebs in einen anderen Zustand geschaltet wurde. Ferner ist die Einheit zum Bestimmen der Modus-Umschaltung konfiguriert für das Schalten des Leistungsmodus der Antriebsmaschine von dem Modus für hohe Leistung in den Modus für niedrige Leistung, wenn detektiert wird, dass sich das Fahrzeug im Zustand eines aufgehobenen Bergauf-Fahrbetriebs befindet.A wheel loader according to an eighth aspect of the present invention relates to the wheel loader according to the fifth aspect of the present invention. In the wheel loader, the running state detecting unit is further configured to detect that the vehicle is in a state where the uphill driving operation has been canceled and switched from the state of the uphill driving operation to another state. Further, the mode switching determining unit is configured to switch the power mode of the engine from the high-power mode to the low-power mode when it is detected that the vehicle is in a reversed up-drive state.
Vorliegend wird der Aufhebungszustand des Bergauf-Fahrbetriebs detektiert, und der bisher eingestellte Modus für hohe Leistung wird in den Modus für niedrige Leistung geschaltet. Dadurch lässt sich eine Verschlechterung des Kraftstoffverbrauchs verhindern.In the present case, the suspension state of the uphill driving operation is detected, and the previously set high-power mode is switched to the low-power mode. This can prevent a deterioration of the fuel consumption.
Ein Radlader gemäß einem neunten Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft einen Radlader nach dem achten Aspekt der vorliegenden Erfindung. Bei dem Radlader ist die Fahrzustand-Detektoreinheit konfiguriert, dass sie detektiert, dass sich das Fahrzeug in dem Zustand des aufgehobenen Bergauf-Fahrbetriebs befindet, wenn von den Bedingungen, dass ein Drosselöffnungsgrad kleiner als der Schwellenwert des Drosselöffnungsgrads wird und dass ein Bremsvorgang durchgeführt wird, zumindest eine Bedingung erfüllt ist.A wheel loader according to a ninth aspect of the present invention relates to a wheel loader according to the eighth aspect of the present invention. In the wheel loader, the running condition detecting unit is configured to detect that the vehicle is in the uphill drive-off state when the condition that a throttle opening degree becomes smaller than the throttle opening degree threshold and that a braking operation is performed, at least one condition is met.
Vorliegend wird bestimmt, dass die Bergauffahrt beendet ist und dass der Modus für hohe Leistung nicht mehr benötigt wird, wenn entweder der Fahrzeugführer das Gaspedal niederdrückt und der Drosselöffnungsgrad kleiner wird als der Schwellenwert des Drosselöffnungsgrads oder wenn ein Bremsvorgang durchgeführt wird. Demgemäß wird der Modus für hohe Leistung in den Modus für niedrige Leistung geschaltet. Es daher möglich ein Pendeln der Steuerung zu vermeiden.In the present case it is determined that the uphill drive is completed and that the mode for high Power is no longer needed when either the driver depresses the accelerator pedal and the throttle opening degree is smaller than the threshold of the throttle opening degree or when a braking operation is performed. Accordingly, the high power mode is switched to the low power mode. It is therefore possible to avoid oscillation of the control.
Gemäß der vorstehend beschriebenen Erfindung kann ein Radlader abhängig von einer Phase beim Schalten zwischen Leistungsmoden einer Antriebsmaschine eine geeignete Schaltsteuerung durchführen.According to the above-described invention, a wheel loader may perform an appropriate shift control depending on a phase in shifting between power modes of a prime mover.
Der Fahrzeugkörperrahmen
Wie in
Die Leistung der Antriebsmaschine
Die Zapfwelle
Der Kraftübertragungsmechanismus
Die Zylinder-Antriebseinheit
Es ist zu beachten, dass die Vorderräder
Die Steuereinheit
- (1)
Einem Sensor 29 für den Beschleunigungsöffnungsgrad, der konfiguriert ist für die Detektion des Öffnungswinkels eines Gaspedals28 . - (2)
Einem Sensor 31 für die Bremsbetätigung, der konfiguriert ist für die Detektion der Betätigung eines Bremspedals30 . - (3)
Einem Drehzahlsensor 32 für die Ausgangswelle desGetriebes 23 .Die Steuereinheit 19 ist konfiguriert für die Berechnung der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Beschleunigungsdrehzahl auf der Basis eines Detektionssignals von Ausgangswellen-Drehzahlsensor 32 . Daher wirkt der Ausgangswellen-Drehzahlsensor 32 als Fahrzeuggeschwindigkeits-Sensor und als Beschleunigungsdrehzahl-Sensor. - (4)
Einem Sohlendrucksensor 33 der Hubzylinder 10 . - (5)
Einem Positionssensor 35 eines Vorwärts/Rückwärts-Fahrhebels 34 . - (6)
Einem Positionssensor 36 eines Getriebeschalthebels 36 .
- (1) A
sensor 29 for the accelerator opening degree configured to detect the opening angle of anaccelerator pedal 28 , - (2) a
sensor 31 for the brake actuator configured to detect the operation of abrake pedal 30 , - (3) A
speed sensor 32 for the output shaft of thegearbox 23 , Thecontrol unit 19 is configured to calculate the vehicle speed and the acceleration speed based on an output shaft speedsensor detection signal 32 , Therefore, the output shaft speed sensor acts32 as a vehicle speed sensor and as an acceleration speed sensor. - (4) a
sole pressure sensor 33 thelifting cylinder 10 , - (5) A position sensor
35 a forward /reverse drive lever 34 , - (6) A position sensor
36 agear shift lever 36 ,
Die Steuereinheit
<Leistungsmoden der Antriebsmaschine><Power modes of the prime mover>
Die Steuereinheit
Ferner ist die Steuereinheit
Es ist zu beachten, dass die vorstehend beschriebene Leistungssteuerung der Antriebsmaschine
<Leistungsmodus-Schaltsteuerung><Power mode shift control>
Der Radlader
In Schritt S1 wird bestimmt, ob sich das Fahrzeug in einem Zustand der Bergauffahrt befindet oder nicht. Die Bestimmung, dass sich das Fahrzeug im Zustand der Bergauffahrt befindet, erfolgt, wenn sämtliche der folgenden Bedingungen 1 bis 4 erfüllt sind.In step S1, it is determined whether or not the vehicle is in a state of uphill driving. The determination that the vehicle is in the uphill state is made when all of the following
Bedingung 1: Entweder ein Vollbeschleunigungszustand (Beschleunigungsöffnungsgrad von 100%) oder ein Zustand, in dem der Beschleunigungsöffnungsgrad größer ist als ein vorgegebener Wert und über eine vorgegebene Zeitspanne oder länger beibehalten wird.Condition 1: Either a full acceleration state (accelerating opening degree of 100%) or a state where the accelerating opening degree is larger than a predetermined value and maintained for a predetermined period of time or longer.
Bedingung 2: Ein Bremsvorgang wird nicht durchgeführt. Insbesondere wird das Bremspedal
Bedingung 3: Die Fahrzeuggeschwindigkeit und die Beschleunigungsdrehzahl sind jeweils kleiner oder gleich den Werten, die in den
Bedingung 4: Das Fahrzeug befindet sich nicht einem Zustand, in dem es Erdarbeiten durchführt. Speziell der Sohlendruck der Hubzylinder
Die Abarbeitung von Schritt S1 bis Schritt S1 findet statt, wenn nicht sämtliche der vorgenannten Bedingungen 1 bis 4 erfüllt sind. In Schritt S2 wird der Modus für niedrige Leistung als Leistungsmodus der Antriebsmaschine beibehalten.The processing of step S1 to step S1 takes place, if not all of the
Dagegen erfolgt die Abarbeitung von Schritt S1 bis Schritt S3, wenn die Bedingungen 1 bis 4 alle erfüllt sind. In Schritt S3 wird die Beschleunigungsdrehzahl an einem Zeitpunkt berechnet, an dem die Bedingungen 1 bis 4 alle erfüllt sind. Es ist vorliegend möglich, einen Durchschnitt der Beschleunigungsdrehzahl von dem Zeitpunkt, an dem die Bedingungen 1 bis 4 alle erfüllt sind, bis zu einem anderen Zeitpunkt, der um eine vorgegebene Zeitspanne vor dem Zeitpunkt liegt, zu verwenden.In contrast, the processing of step S1 to step S3, if the
Als nächstes wird in Schritt S4 bestimmt, ob die Beschleunigungsdrehzahl entweder 0 oder negativ ist. Wenn die in Schritt S3 berechnete durchschnittliche Beschleunigungsdrehzahl (oder die Beschleunigungsdrehzahl) entweder 0 oder negativ ist, wird bestimmt, dass der Radlader
Im Fahrbetrieb in der Ebene liegt zunächst eine leichte Last vor, so dass der Modus für niedrige Leistung als Leistungsmodus der Antriebsmaschine eingestellt wird. Wenn das Fahrzeug von dem Fahrbetrieb in der Ebene, der in
Wenn das Fahrzeug von dem Fahrbetrieb in der Ebene in den Fahrbetrieb bergauf geschaltet hat, d. h. wenn die Beschleunigungsdrehzahl entweder 0 oder negativ ist, wird von dem Modus für niedrige Leistung zügig in den Modus für hohe Leistung geschaltet. Insbesondere ist die Beschleunigungsdrehzahl negativ, wie in
Wenn dagegen die in Schritt S3 berechnete Beschleunigungsdrehzahl (oder die durchschnittliche Beschleunigungsdrehzahl) positiv ist, wird bestimmt, dass das Fahrzeug an einem Berg anfährt. Es folgt daher die Verarbeitung von Schritt S4 bis Schritt S6. In Schritt S6 wird der Leistungsmodus der Antriebsmaschine von dem Modus für niedrige Leistung in den Modus für hohe Leistung geschaltet. Dies wird nachstehend im Detail erläutert.On the other hand, if the acceleration speed (or the average acceleration speed) calculated in step S3 is positive, it is determined that the vehicle is starting from a hill. It follows, therefore, the processing from step S4 to step S6. In step S6, the power mode of the engine is switched from the low power mode to the high power mode. This will be explained in detail below.
Wenn das Fahrzeug anfährt, wird zunächst der Modus für niedrige Leistung als Leistungsmodus der Antriebsmaschine eingestellt. Es wird also selbst beim Anfahren an einem Berg der Modus für niedrige Leistung als Leistungsmodus der Antriebsmaschine gewählt. Beim Anfahren am Berg wird die Fahrzeuggeschwindigkeit auch im Modus für niedrige Leistung allmählich erhöht, so dass die Beschleunigungsdrehzahl positiv wird. Wenn aus dem Grund bestimmt wird, dass sich das Fahrzeug im Zustand der Bergauffahrt bei positiver Beschleunigungsdrehzahl befindet, wird von dem Modus für niedrige Leistung sanft in den Modus für hohe Leistung geschaltet. Insbesondere wird die Änderungsrate des Ausgangsdrehmoments der Antriebsmaschine, d. h. T/n, wie in
Wie vorstehend beschrieben, wird die Änderungsrate des Ausgangsdrehmoments beim Schalten von dem Modus für niedrige Leistung in den Modus für hohe Leistung gemäß der Beschleunigungsdrehzahl geändert, wenn nachgewiesen wird, dass sich das Fahrzeug im Zustand der Bergauffahrt befindet. Aus diesem Grund erfolgt ein rasches Schalten in den Modus für hohe Leistung, wenn das Fahrzeug von dem Fahrbetrieb in der Ebene in den Fahrbetrieb bergauf geschaltet hat. Dementsprechend lässt sich eine Abnahme der Fahrgeschwindigkeit verringern. Beim Anfahren am Berg dagegen wird der Modus für niedrige Leistung sanft in den Modus für hohe Leistung geschaltet. Aus diesem Grund lässt sich eine abrupte Zunahme der Fahrzeuggeschwindigkeit vermeiden, so dass beim Fahrzeugführer kein entsprechend unangenehmes Fahrgefühl entsteht.As described above, the change rate of the output torque when shifting from the low-power mode to the high-power mode is changed according to the acceleration speed when it is detected that the vehicle is in the uphill state. For this reason, rapid switching to the high-power mode occurs when the vehicle has shifted uphill from the in-plane driving operation. Accordingly, a decrease in the vehicle speed can be reduced. On the hillside, on the other hand, the low power mode is smoothly switched to the high power mode. For this reason, an abrupt increase in the vehicle speed can be avoided so that the driver does not experience a correspondingly uncomfortable driving feeling.
Als nächstes wird in Schritt S7 bestimmt, ob sich ein Aufhebungszustand des Bergauf-Fahrbetriebs eingestellt hat. Mit anderen Worten: Es folgt die Verarbeitung von Schritt S7 bis Schritt S2 entweder, wenn der Beschleunigungsöffnungsgrad reduziert wird und somit Bedingung 1 nicht erfüllt ist, oder wenn ein Bremsvorgang durchgeführt wird und somit Bedingung 2 nicht erfüllt ist. Dementsprechend wird der Leistungsmodus der Antriebsmaschine von dem Modus für hohe Leistung in den Modus für niedrige Leistung geschaltet.Next, in step S7, it is determined whether a suspension state of the uphill driving operation has been established. In other words, the processing of step S7 to step S2 follows either when the accelerating opening degree is reduced, and thus
<Vorteilhafte Wirkungen der beispielhaften Ausführungsform><Advantageous Effects of Exemplary Embodiment>
- (1) Die Zeit des Schaltens zwischen den Leistungsmoden der Antriebsmaschine wird gesteuert, indem der Bergauf-Fahrbetrieb detektiert und gleichzeitig die Änderungsrate des Ausgangsdrehmoments der Antriebsmaschine gemäß der Beschleunigungsdrehzahl zu dieser Zeit gesteuert wird. Dies ermöglicht die Durchführung einer geeigneten Schaltsteuerung abhängig von einer Phase des Fahrbetriebs.(1) The time of shifting between the power modes of the engine is controlled by detecting the uphill driving operation and simultaneously controlling the rate of change of the output torque of the engine according to the acceleration speed at that time. This makes it possible to perform an appropriate shift control depending on a phase of the driving operation.
Insbesondere wird der Leistungsmodus der Antriebsmaschine von dem Modus für niedrige Leistung zügig in den Modus für hohe Leistung geschaltet, wenn das Fahrzeug von dem Fahrbetrieb in der Ebene in den Fahrbetrieb bergauf geschaltet hat. Auf diese Weise lassen sich eine Reduzierung der Fahrzeuggeschwindigkeit und eine Verschlechterung der Beschleunigungsleistung unmittelbar nach dem Umschalten in den Bergauf-Fahrbetrieb vermeiden. Ferner wird beim Anfahren am Berg der Modus für niedrige Leistung sanft in den Modus für hohe Leistung geschaltet, so dass eine abrupte Beschleunigung des Fahrzeugs beim Anfahren am Berg verhindert wird und das Fahrgefühl des Fahrzeugführers weniger unangenehm ist.
- (2) Mit Hilfe eines Sensors, der in einem Radlader üblicherweise vorhanden ist, wird detektiert, dass sich das Fahrzeug im Zustand eines Fahrbetriebs bergauf befindet. Aus diesem Grund ist es nicht erforderlich, einen eigenen Sensor, wie zum Beispiel einen Neigungssensor, vorzusehen. Darüber hinaus lässt sich eine fehlerhafte Detektion vermeiden.
- (3) Dass sich das Fahrzeug nicht im Zustand eines Fahrbetriebs bergauf befindet, wird auf der Basis detektiert, dass entweder der Drosselöffnungsgrad unter dem Schwellenwert liegt oder dass ein Bremsvorgang durchgeführt wird. Auf diese Weise lässt sich ein Pendeln der Steuerung verhindern.
- (2) With the aid of a sensor, which is usually present in a wheel loader, it is detected that the vehicle is uphill in the state of a driving operation. For this reason, it is not necessary to provide a separate sensor, such as a tilt sensor. In addition, erroneous detection can be avoided.
- (3) That the vehicle is not uphill in the state of running is detected on the basis that either the throttle opening degree is below the threshold value or that a braking operation is performed. In this way, the oscillation of the control can be prevented.
Mit dem vorstehend beschriebenen Radlader kann eine Schaltsteuerung abhängig von einer Schaltphase zwischen den Leistungsmoden der Antriebsmaschine durchgeführt werden.With the wheel loader described above, a shift control may be performed depending on a shift phase between the power modes of the engine.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
- 11
- Radladerwheel loaders
- 33
- Arbeitsgerätimplement
- 4a4a
- Vorderradfront
- 4b4b
- Hinterradrear wheel
- 66
- Auslegerboom
- 77
- Schaufelshovel
- 1010
- Hubzylinderlifting cylinder
- 1515
- Antriebsmaschineprime mover
- 1717
- KraftübertragungsmechanismusPower transmission mechanism
- 1919
- Steuereinheitcontrol unit
- 2828
- Gaspedalaccelerator
- 2929
- Sensor für den BeschleunigungsöffnungsgradSensor for the degree of acceleration opening
- 3030
- Bremspedalbrake pedal
- 3131
- Sensor für die BremsbetätigungSensor for the brake control
- 3232
- Drehzahlsensor AusgangswelleSpeed sensor output shaft
- 3333
- Sohlendrucksensor für die HubzylinderSole pressure sensor for the lifting cylinder
- 3434
- Vorwärts/Rückwärts-FahrhebelForward / reverse lever
- 3535
- Positionssensor für den Vorwärts/Rückwärts-FahrhebelPosition sensor for the forward / reverse lever
Claims (9)
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