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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Kartierung von Quellen für die lokale Veränderung des Erdmagnetfeldes.
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Als Magnetfeldsensoren, die bspw. zur Messung lokaler Veränderungen des Erdmagnetfeldes eingesetzt werden können, sind bisher Magnetometer bzw. Gradiometer bekannt.
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DE 195 18 973 A1 offenbart eine Vorrichtung zur 3D-Magnetfeldkartierung von Quellen für die Veränderung des Erdmagnetfeldes sowie ein Verfahren zum Auffinden ferromagnetischer und/oder anderer metallischer Objekte, insbesondere unterirdischer Objekte, bei welchem Messsignale entlang einer Messspur mittels Metallsuchgerät aufgenommen werden, wobei mindestens zwei in unterschiedlicher Höhe angeordnete Metallsuchsonden, bspw. in Form von zwei Fluxgate-Magnetometern, die Messsignale zur direkten Tiefenbestimmung des Objektes aufnehmen und die kombinierte Auswertung als Gradiometer
2. Ordnung zur Tiefenbestimmung erfolgt sowie das Signal des ersten Gradiometers separat zu einer Ortsbestimmung vorausgewertet wird.
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Darüber hinaus wird eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens beschrieben, bei welcher die Halterung der Metallsuchsonden doppelt kardanisch ausgeführt ist und die Höhendifferenz zwischen den Metallsuchsonden einstellbar ist.
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Gemäß der technischen Lehre der
DE 195 18 973 A1 ist es baubedingt nicht möglich, die beiden Fluxgate-Magnetometer übereinander anzuordnen, was zu einigen Nachteilen führt.
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Ein Nachteil dieser technischen Lösung der beiden gradiometrisch messenden Fluxgate-Magnetometer ist bspw., dass die Messung nur möglich ist, wenn sich beide Einzelgradiometer bei den Messungen jeweils exakt an gleicher Stelle befinden. Dies ist ein sehr großer Nachteil bei der praktischen Anwendung der Vorrichtung, insbesondere wenn diese auf einem bewegbaren Schleppwagen montiert ist.
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Weitere Nachteile der Vorrichtung sind, dass die Trägereinheit kompliziert aufgebaut ist, dass die zwei Fluxgate-Magnetometer in X-Richtung versetzt unter wechselndem Höhenversatz transportiert und betrieben werden müssen und dass dadurch die Messwerte des zweiten, in Bewegungsrichtung nachfolgenden Fluxgate-Magnetometers an jeweils genau der gleichen Stelle aufgenommen werden müssen. - Die Mechanik der Trägereinheit und die zeitliche Abfolge der Messungen stellen dabei eine kaum zu vermeidende Ursache von Messungenauigkeiten dar, die eine präzise Kartierung vermittels dieser Vorrichtung erschweren.
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DE 195 04 841 A1 offenbart eine Anzeigeneinrichtung für ein Magnetometer, mit dem ein im Erdreich befindlicher metallischer Störkörper durch Messung der Störfeldstärke geortet werden kann. An dem Anzeigeninstrument des Magnetometers wird analog die jeweils gemessene Feldstärke dargestellt und in einem digitalen Anzeigenfeld kann weitere Information, wie der jeweilige Empfindlichkeitsbereich oder die rechnerisch ermittelte Objekttiefe dargestellt werden. Eine einfache Tastatur ermöglicht das Anwählen einer Vielzahl unterschiedlicher Empfindlichkeitsstufen und die Eingabe der Messwerte zur Durchführung der Bestimmung der Objekttiefe eines im Erdreich befindlichen Störkörpers.
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Der Nachteil dieser beiden technischen Lösungen ist, dass sie keine Gradientenmessungen und keine genaue Bestimmung der Größe sowie der Tiefe zu detektierender Objekte ermöglichen.
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2D-Magnetfeldkartierung mit LTS-SQUID-System (Gradiometer) sind u.a. aus der Publikation V. Schultze, A. Chwala, R. Stolz, M. Schulz, S. Linzen, H.-G. Meyer, and T. Schüler; A SQUID system for geomagnetic archaeometry, 6th Int. Conf. on Archaeological Prospection (Archeo2005), 14-17 Sept. 2005, Proc. pp. 245-248 bekannt. Bei dieser Methode wird ein SQUID-Mess-System in der Art und Weise eingesetzt, dass zwei LTS-SQUID-Magnetometer durch das zu untersuchende Gelände getragen bzw. gefahren werden.
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Diese SQUID's ermöglichen dabei eine äußerst präzise 2D-Magnetfeldkartierung in verhältnismäßig kürzerer Zeit als herkömmliche Systeme und sind gleichzeitig robust genug, um im Freiland z.B. für die Beurteilung von Ausgrabungsflächen eingesetzt werden zu können.
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Der Nachteil dieser 2D-Magnetfeldkartierung besteht darin, dass die Tiefe der im Untergrund ermittelten Strukturen nicht klar bestimmt werden kann. Man erhält als Merkmale neben ihrer Position lediglich ihre Ausdehnung und Magnetfeldstärke. Dabei kann aber ein unterschiedlich starkes Messsignal bei verschiedenen Strukturen nicht nur von verschiedener Stärke der Magnetfeldquelle hervorgerufen werden, sondern auch durch verschiedene Tiefe. Ebenso kann eine unterschiedliche laterale Ausdehnung der gemessenen Strukturen nicht nur von tatsächlich verschiedener lateraler Ausdehnung der Magnetfeldquelle hervorgerufen werden, sondern ebenfalls auch durch verschiedene Tiefe.
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Stolz, R. et. al: „Magnetic full-tensor SQUID gradiometer system for geophysical applications" in „The leading edge, society of exploration geophysicists, TULSA, OK, US, LNKD-DOI: 10.1190/1.2172308, Bd. 25, Nr.2,1, 01.Februar 2006, Seiten 178-180 offenbart eine 3D-Magnetfeldkartierung von Quellen für die Veränderung des Erdmagnetfeldes umfassend Sensoren zur Messung des Gradienten des Erdmagnetfeldes, eine Positionsmesseinheit zur Bestimmung des Ortes der Sensoren über dem zu kartierenden Messfeld, eine Datenverarbeitungs- und Speichereinheit und eine nichtmagnetische Fortbewegungs- und Trägereinheit, welche die Datenverarbeitungs- und Speichereinheit haltert, wobei die Sensoren mindestens zwei Gradiometer sind, welche in verschiedene Richtungen orientiert sind und die Signale aller Sensoren und der Positionsmesseinheit gleichzeitig vermittels Datenverarbeitungs- und Speichereinheit aufgezeichnet werden.
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Der Nachteil dieser technischen Lösung ist, dass eine gute Tiefendiskriminierung der zu detektierenden Quelle in größeren Tiefen nicht möglich ist.
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Aus
US 3,829,768 A ist eine Anordnung zur Messung der ersten und zweiten Ableitung des Erdmagnetfeldes bekannt, bei der zur Verbesserung der Lokalisierung von zu detektierenden Gegenständen zwei supraleitende Gradiometer in Form von zwei beabstandeten supraleitenden Spulen verwendet werden.
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Der Nachteil dieser technischen Lösung besteht darin, dass die Basislänge der Gradiometer in Form supraleitender Spulen relativ groß ist (und damit der Abstand der zwei supraleitenden Spulen bei praktischen Messungen sehr groß sein muss, um eine Tiefendiskriminierung überhaupt zu ermöglichen) und gleichzeitig die Empfindlichkeit sehr klein ist, so dass im oberflächennahen Bereich die Tiefe der Objekte nicht ermittelbar ist und in großen Tiefen nur Objekte mit sehr starker magnetischer Signatur ermittelt werden können, wobei dabei nur homogene Gradienten erfassbar sind.
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Die
US 3,916,248 A offenbart ein magnetometrisches System zum Bestimmen der Entfernung zu einer Quelle eines Magnetfelds umfassend die Kombination von zwei Gradiometern aus supraleitendem Material, welche in die gleiche Richtung orientiert sind, eine supraleitende Einrichtung zum Erfassen und Erzeugen eines ersten und eines zweiten Ausgangssignals, Mittel zum Addieren des ersten und zweiten Signals und Skalieren der Summe davon, um ein Summensignal zu erzeugen, Mittel zum Erzeugen eines Differenzsignals, das proportional zu der Differenz zwischen den ersten und zweiten Signalen ist und relativ zu dem Abstand zwischen den Magnetometern skaliert ist, und Mittel zum Bereitstellen eines Systemausgangssignals, das proportional zu dem Verhältnis der Summen- und Differenzsignale ist, wobei das Ausgangssignal proportional zu dem Bereich ist.
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Der Nachteil dieser technischen Lösung besteht darin, dass eine Detektion von Quellen, die das Erdfeld lokal verändern, in größeren Tiefen zwar grundsätzlich ermöglicht wird, diese Detektion jedoch auf einen Spezialfall für punktförmige magnetische Quellen (Dipolquellen) eingeschränkt ist, so dass diese Vorrichtung nur Abschätzungen für die Abstände zu den Quellen liefern kann, da mit der Lehre der D1 nur die Messung der Summen- bzw. Differenzsignale beider Gradiometer möglich ist.
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Die
US 5,629,626 A offenbart ein mobiles System zum Detektieren vergrabener ferromagnetischer Objekte, das ein Geländefahrzeug und eine geschleppte Sensorplattform mit einer Vielzahl von Magnetometern, ein globales Positionierungs-navigationssystem und ein Datenakquisitionshardware- und Softwaresystem umfasst.
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Die
US 3,617,865 A offenbart eine Vorrichtung zum Lokalisieren einer vergrabenen metallischen Leitung mit einer Einrichtung zum induktiven Koppeln eines Wechselstroms an die Leitung zum Erzeugen eines Magnetfelds um die Leitung, wobei Magnetfeldgradientenamplituden gemessen werden können.
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Die
AT 404 883 B offenbart ein Verfahren zur hochgenauen Ortung von unterirdisch verlegten Kabeln und Rohren basierend auf dem Prinzip der Wechselstrommessung in Verbindung mit einer Korrelationsanalyse.
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Die
US 6,841,994 B1 offenbart ein magnetisches Anomalie-Erfassungssystem, das eine Mehrzahl von dreiachsigen Magnetometer (TM) -Sensoren umfasst, wobei jeder der TM-Sensoren X-, Y-, Z-magnetische Erfassungsachsen aufweist, wobei die Mehrzahl der TM-Sensoren in einer dreidimensionalen Anordnung mit jeweiligen von diesen angeordnet ist, wobei die X-, Y-, Z-Magnetmessachsen in der dreidimensionalen Anordnung zueinander parallel sind. Dabei weist die dreidimensionale Anordnung eine definierte Geometrie auf, die (i) mindestens drei der Mehrzahl von TM-Sensoren in einer beabstandeten Weise entlang einer Achse kollinear ausrichtet, um eine Vielzahl von Einachsen-Gradiometern entlang der X-, Y-, Z-Achse magnetische Erfassungsachsen zu bilden und (ii) die Positionierung von mindestens vier der Mehrzahl von TM-Sensoren in einer beabstandeten Weise in einer planaren Anordnung, die senkrecht zu der Achse ist, und Verarbeitungsmittel, um Daten bereitzustellen, die verwendet werden können, um die Position eines magnetischen Ziels relativ zu der dreidimensionalen Anordnung zu bestimmen.
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Die
DE 42 27 876 A1 offenbart eine Schaltungsanordnung zum Betrieb eines SQUIDs, insbesondere eines DC-SQUIDs mit einer Einkoppelspule in einem bedämpften Messkreis, mindestens einem Widerstand, Verbindungsleitungen und Kontaktpads zum Anschluss des SQUIDs, eines Gradiometers und einer Regelelektronik, wobei die Schaltungsanordnung eine rückwirkungsfreie integrierte Regelkreisschaltung und Sonderfunktionen ermöglicht und gleichzeitig deren Herstellung wesentlich vereinfacht, durch eine erste und eine zweite Verbindungsleitung, die zwischen dem Messkreis und einem ersten und zweiten Kontaktpad zum Anschluss mindestens des Ausgangssignals der Regelelektronik und zum galvanischen Einkoppeln des von dieser bereitgestellten integrierten Reglerstroms vorgesehen sind, wobei das SQUID-Signal als Eingangssignal der Regelelektronik über einen fünften und sechsten Kontaktpad zur Verfügung steht.
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Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Kartierung von Quellen für die lokale Veränderung des Erdmagnetfeldes anzugeben, welche die zuvorstehend genannten Nachteile des Standes der Technik vermeidet, insbesondere gegenüber den bisher bekannten 3D-Magnetfeldkartierungen oder Anordnungen mit supraleitenden Spulen eine Bestimmung der konkreten Tiefe und Größe der zu detektierenden Objekte ermöglichen.
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Die Aufgabe wird durch die Merkmale des ersten und sechsten Patentanspruchs gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind durch die nachgeordneten Ansprüche erfasst.
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Das Wesen der Erfindung besteht darin, dass eine Vorrichtung zur Kartierung von Quellen für die lokale Veränderung des Erdmagnetfeldes vorgesehen ist, die folgende Komponenten umfasst:
- 1. hochempfindliche Sensoren (Gradiometer) zur Magnetfeldgradientenmessung, besonders vorteilhaft SQUID, zur Messung eines Gradienten des Erdmagnetfeldes, die es gestatten, bei kleiner Basislänge einen lokalen Gradienten hoch aufgelöst zu messen, (Unter Gradient versteht man dabei den Unterschied des Magnetfeldes an zwei verschiedenen Orten und unter Basislänge versteht man den Abstand der Zentren der beiden Orte, zwischen denen der Unterschied des Magnetfeldes gemessen wird.)
- 2. im Falle der Verwendung von SQUID's einen Kryostat zur Aufrechterhaltung der tiefen Temperatur (realisiert bspw. durch verflüssigtes Helium oder Stickstoff) für den Betrieb der SQUID's,
- 3. eine Elektronik zur Erzeugung einer linearen Abhängigkeit des Ausgangssignals der Sensoren vom zu messenden Magnetfeldgradienten,
- 4. eine Messeinheit zur simultanen Bestimmung des Ortes der Gradiometer über dem zu kartierenden Messfeld (Unter Gradiometer versteht man dabei einen Sensor zur Messung des lokalen Gradienten), bestehend aus einer differentiellen GPS-Einheit (dGPS) mit einer GPS-Antenne zur Aufnahme der Position des beweglichen Messwagens mit den verwendeten Sensoren, einer zweiten fest stehenden Referenz-GPS-Antenne und einer Radioübermittlung der Referenzstationsdaten zum bewegten Messwagen, zur Erhöhung der Genauigkeit der lokalen Ortszuweisung von mehreren Metern (einfaches GPS) zu wenigen Zentimetern (dGPS) sowie aus einer Inertialeinheit, welche die Lage der Messwagens bestimmt [Lage: ausgedrückt über die drei Winkel Nicken, Rollen, Gieren] und es so gestattet, bei beliebiger Lage des Messwagens aus der über das differentielle GPS bestimmten Position der GPS-Antenne die benötigte Position der Gradiometer zu berechnen,
- 5. eine Aufzeichnungseinheit für die während der Messung aufgenommen Daten (lokale magnetische Gradienten, mit dGPS aufgenommener Ort, Winkel der Inertialeinheit) und
- 6. eine nichtmagnetische, weitestgehend metallfreie Trägereinheit für das Ensemble der Sensoren und Datenverarbeitungs- und Speicherungseinheiten (vorzugsweise in Form einer Fortbewegungseinheit, bspw. einem Karren auf Rädern, der von einem Zugfahrzeug, z.B. einem Geländewagen, gezogen werden kann, möglicherweise auch einem Schlitten o.ä.).
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Erfindungswesentlich dabei ist, dass mindestens zwei Sensoren zur Magnetfeldgradientenmessung (besonders vorteilhaft SQUID-Gradiometer) zur Messung eines lokalen Magnetfeldgradienten vorgesehen sind, die identische Detektionsrichtungen aufweisen und in einem Abstand übereinander angeordnet sind, die Signale aller Sensoren, (insbesondere aber der beiden vertikal übereinander angeordneten Gradiometer) gleichzeitig aufgezeichnet werden und die unterschiedlichen Charakteristika dieser wenigstens zwei übereinander angeordneten Gradiometer zur Bestimmung der Tiefe der Quellen für die gemessenen lokalen Veränderungen des Erdmagnetfeldes verwendet werden, indem folgende Merkmale ausgenutzt werden:
- • dass die Größe des gemessenen Magnetfeldgradienten mit der vierten Potenz des Abstandes zwischen dem Sensor und der Quelle abfällt (wohingegen das Magnetfeld selbst nur mit der dritten Potenz schwächer wird, wodurch über die Verwendung von Gradiometern die Tiefendiskriminierung deutlich schärfer als mit Magnetometern möglich ist),
- • dass die lokale Ausdehnung des gemessenen Feldes mit dem Abstand zwischen der Quelle und dem Sensor zunimmt,
- • dass insbesondere der Unterschied zwischen der Größe der von zwei übereinander angeordneten Gradiometern gemessenen Signale einer Magnetfeldquelle mit zunehmendem Abstand zwischen der Quelle und dem Ensemble aus übereinander angeordneten Sensoren kleiner wird,
wobei die Gesamtheit der Abhängigkeiten der Größe und lokalen Ausdehnung der von den verschiedenen, insbesondere aber den übereinander angeordneten Gradiometern aufgenommenen Signale von der Tiefe der Quellen für die lokalen Unterschiede des gemessenen Erdmagnetfeldes verwendet wird, um diese Tiefe zu bestimmen (zur Veranschaulichung siehe 2, welche die Signalgröße und den Signalverlauf von zwei Gradiometern, die im Abstand von 10 cm übereinander angeordnet sind, beim Überfahren eines darunter befindlichen magnetischen Dipols mit dem Verfahrweg darstellt, wobei in den drei Grafiken - obere, mittlere und untere - das Gradiometer einen Abstand zum Dipol von 50, 100 und 150 cm aufweist.)
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Im allgemeinen Fall sollte der Abstand zwischen den Gradiometern und die Basislänge dieser Gradiometer in der gleichen Größenordnung sein. Dann ist eine gute Tiefendiskriminierung der zu detektierenden Quellen bis zu einer Tiefe möglich, die etwa das zehn- bis hundertfache dieses Gradiometerabstandes beträgt.
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Im Rahmen der Erfindung liegen folgende Erweiterungsvarianten für die Anordnung mehrerer Gradiometer:
- • Zur Realisierung des Grundprinzips der Tiefenbestimmung von lokalen Quellen für Unterschiede im Erdmagnetfeldgradienten ist die Anordnung zweier gleich orientierter Gradiometer übereinander notwendig (im Folgenden auch als Sensorebenen bezeichnet).
- • Zur schnellen Erzielung einer kompletten Charakterisierung des auszumessenden Areals werden zumindest in einer Sensorebene, erfindungsgemäß in der unteren, wo aufgrund des geringeren Abstandes der Sensoren zur Quelle die Signale größer und die laterale Auflösung schärfer ist, zwei Gradiometer verwendet, die in zwei senkrecht aufeinander stehende laterale Richtungen schauen. So ergibt sich stets eine ausreichende Sensitivität gegenüber beliebig lateral orientierten Mustern von lokalen Quellen von Magnetfeldgradienten.
- • Zur weiteren Verbesserung der Qualität der Erkundung der lateralen und vertikalen Verteilung von Quellen für lokale Unterschiede im Magnetfeldgradienten kann auch die obere Sensorebene mit zwei senkrecht auseinander stehenden Gradiometern ausgerüstet werden.
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Anstelle von zwei übereinander angeordneten Sensorebenen können auch drei oder mehr verwendet werden. Ebenso ist es möglich, den vertikalen Abstand zwischen den Sensorebenen zu variieren. Beides kann dazu verwendet werden, die Genauigkeit der Auflösung verschiedener Tiefen von lokalen Quellen von Magnetfeldgradientenunterschieden der am meisten interessierenden mittleren Tiefe dieser Quellen anzupassen.
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Die erfindungsgemäße Vorrichtung und das erfindungsgemäße Verfahren zeichnen sich gegenüber bisherigen technischen Lösungen durch aus, dass eine 3D-Magnetfeldkartierungen möglich ist, indem die konkrete Tiefe und Größe der zu detektierenden Objekte bestimmbar ist.
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Die Erfindung wird nachstehend an Hand der Zeichnungen und des Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:
- 1: eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung und
- 2: eine graphische Darstellung der Signalgröße und des Signalverlaufs von zwei Gradiometern, die in einem Abstand von 10 cm übereinander angeordnet sind, beim Überfahren eines darunter befindlichen magnetischen Dipols.
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Die in 1 gezeigte Vorrichtung umfasst mehrere SQUID-Gradiometer 1, die sich in einem Kryostaten 2 befinden, eine Messeinheit 3 zur genauen Bestimmung des Ortes der SQUID-Gradiometer während der Messung, bestehend aus einer differentiellen GPS-Einheit, die von einer mit den SQUID-Gradiometern mitbewegten GPS-Antenne 31 und einer ortsfest aufgestellten zweiten GPS-Antenne 33 sowie den Radioantennen 32 und 34, welche das Signal der ortsfesten GPS-Antenne 33 zu der mit den SQUID-Gradiometern 1 mitbewegten GPS-Antenne 31 überträgt, sowie eine Inertialeinheit 35 zur Messung der Lage der SQUID-Gradiometer, besteht, die Datenleitungen 4, über die alle aufgenommenen Daten zur Datenerfassungs- und Speichereinheit 5 übertragen werden, sowie eine nichtmagnetische, weitestgehend metallfreie Fortbewegungseinheit 6, auf dem die mitbewegten Teile der Messeinheit fest montiert sind, wobei mindestens zwei Gradiometer 11 in gleiche Richtung orientiert und in einem Abstand übereinander angeordnet sind.
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Die Signale aller SQUID-Gradiometer 1 (Sensoren), insbesondere der beiden vertikal übereinander angeordneten SQUID-Gradiometer 11, sind gleichzeitig aufzeichenbar.
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Die unterschiedlichen Charakteristika dieser wenigstens zwei übereinander angeordneten SQUID-Gradiometer 11 werden zur Bestimmung der Tiefe der Quellen für die gemessenen lokalen Veränderungen des Erdmagnetfeldes verwendet, wobei zu beachten ist, dass die Größe des gemessenen Magnetfeldgradienten mit der vierten Potenz des Abstandes zwischen dem SQUID-Gradiometer 1 (Sensor) und der Quelle abfällt (wohingegen das Magnetfeld selbst nur mit der dritten Potenz schwächer wird, wodurch über die Verwendung von SQUID-Gradiometern 1 die Tiefendiskriminierung deutlich schärfer als mit Magnetometern möglich ist) und dass die lokale Ausdehnung des gemessenen Feldes mit dem Abstand zwischen der Quelle und dem SQUID-Gradiometer 1 (Sensor) zunimmt, wobei insbesondere der Unterschied zwischen der Größe der von zwei übereinander angeordneten SQUID-Gradiometern 11 gemessenen Signale einer Magnetfeldquelle mit zunehmendem Abstand zwischen der Quelle und dem Ensemble aus übereinander angeordneten SQUID-Gradiometern 11 (Sensoren) kleiner wird.
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Die Gesamtheit der Abhängigkeiten der Größe und lokalen Ausdehnung der von den verschiedenen, insbesondere aber den übereinander angeordneten SQUID-Gradiometern 11 aufgenommenen Signalen von der Tiefe der Quellen für die lokalen Unterschiede des gemessenen Erdmagnetfeldes wird dazu verwendet, um deren Tiefe zu bestimmen.
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Dabei macht man von den verschiedenen Merkmalen der 2D-Magnetfeldkartierung Gebrauch, die von den übereinander angeordneten Gradiometern aufgenommen werden. So ist der Unterschied in der Signalstärke einzelner Strukturen umso geringer, je tiefer sich die dazugehörige Signalquelle befindet. Ebenso hat die laterale Ausdehnung dieser in verschiedener Höhe gemessenen Strukturen umso weniger Unterschiede, je tiefer sich die dazugehörige Signalquelle befindet.
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Alle in der Beschreibung und den nachfolgenden Ansprüchen dargestellten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander erfindungswesentlich sein.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- SQUID-Gradiometer (Sensoren zur Magnetfeldgradientenmessung)
- 11
- SQUID-Gradiometer mit gleicher Orientierung, im Abstand übereinander angeordnet
- 2
- Kryostat
- 3
- Positionsmesseinheit
- 31
- mitbewegte GPS-Antenne
- 32
- mitbewegte Radioantenne zur Aufnahme der Daten von der ortsfesten GPS-Einheit
- 33
- ortsfeste GPS- Antenne
- 34
- ortsfeste Radioantenne zum Senden der Daten von der ortsfesten GPS-Einheit
- 35
- Inertialeinheit
- 4
- Datenleitungen
- 5
- Datenverarbeitungs- und Speichereinheit
- 6
- Träger- und Fortbewegungseinheit
