DE1102877B - Circuit arrangement for electromechanical control systems, in particular for electromechanical servo systems - Google Patents

Description

DEUTSCHESGERMAN

Die Erfindung bezieht sich auf Schaltungsanordnungen für elektromechanische Steueranlagen und betrifft insbesondere, aber nicht ausschließlich, Schaltungsanordnungen für elektromechanische Servoanlagen. The invention relates to circuit arrangements for electromechanical control systems and relates in particular, but not exclusively, to circuit arrangements for electromechanical servo systems.

Eine herkömmliche elektromechanische Servoanlage weist einen S endverstärker auf, der so geschaltet ist, daß er einen elektrischen Servomotor antreibt, welcher wechselweise bzw. im Wechsel über ein Untersetzungsgetriebe eine elektrische Steuervorrichtung, wie beispielsweise ein Tachometer oder ein Potentiometer, mechanisch antreibt, wobei der Verstärker mit einem Fehlersignal gespeist oder beaufschlagt wird, welches dadurch erhalten wird, daß das nach der Anlage übermittelte Eingangssignal mit einem von der elektrischen Steuervorrichtung her abgeleiteten Rückkopplungssignal kombiniert wird.A conventional electromechanical servo system has an output amplifier that is connected in such a way that that it drives an electric servomotor, which alternately or alternately via a reduction gear an electrical control device, such as a tachometer or potentiometer, mechanically drives, wherein the amplifier is fed or acted upon with an error signal, which is obtained in that the input signal transmitted to the system with one of the electrical control device derived from the feedback signal is combined.

Bisher wurden, um gute Ergebnisse zu erzielen, leistungsfähige kleine Motoren, die mit Geschwindigkeiten von mehreren tausend Umdrehungen pro Minute arbeiten, in solchen Anlagen verwendet. Üblicherweise dreht sich jedoch die Ausgangswelle mit nur einigen Umdrehungen pro Minute, so daß ein Rädergetriebe mit hoher Übersetzung benutzt werden muß. In den ersten Arbeitsgängen geht relativ viel Kraft durch Reibung verloren, und das zur Überwindung dieses Verlustes benötigte Anfangs drehmoment setzt der Verstärker-Motor-Kombination eine Grenze. Darüber hinaus ist es schwer, eine ausreichend lange Lebensdauer des Lagers zu erreichen.Up to now, in order to achieve good results, powerful small motors that run at high speeds have been used working at several thousand revolutions per minute are used in such systems. Usually However, the output shaft rotates with only a few revolutions per minute, so that a gear train must be used with high translation. A lot of force goes through in the first steps Friction is lost, and the initial torque required to overcome this loss is set Amplifier-motor combination a limit. In addition, it is difficult to have a long enough life of the camp.

Wenn die Anlage eine Wechselstromanlage ist, d. h. eine Anlage, bei welcher Wechselstromverstärker, -motor und -steuervorrichtung benutzt werden, neigt der Ausgang der Steuervorrichtung dazu, Phasenverschiebung mit Temperatur- und Geschwindigkeitsänderung zu entwickeln bzw. hervorzurufen, und es müssen besondere Anordnungen getroffen werden, um derartiger Phasenverschiebung zu begegnen. Wenn andererseits die Anlage eine Gleichstromanlage ist, muß der Verstärker gegen Gleichstromverschiebung korrigiert werden.If the system is an AC system, i. H. a system in which AC amplifiers, motor and control device are used, the output of the control device tends to phase shift with temperature and speed change to develop or cause, and it special arrangements must be made to counter such phase shifts. if On the other hand, the system is a direct current system, the amplifier must protect against direct current displacement Getting corrected.

Es sind verschiedene Arten von stufen- oder schrittweise arbeitenden Motoren bekannt, welche jedoch durch Stromimpulse erregt werden, die von mechanischen Kommutatoren bzw. Stromwendern oder Gebern angeleitet werden.There are known different types of step-wise or step-wise working motors, which however, they are excited by current pulses generated by mechanical commutators or commutators or donors.

Ferner findet sich bei herkömmlichen Motoren, wenn der Ausgang des Verstärkers gleich Null ist, ei,n geringes Ruck-Drehmoment, und der Motor kann auf diese Weise zum Rückwärtslauf neigen, wenn er gegen eine Feder-Drehmoment-Belastung arbeitet oder wenn er gegen eine Reibungs-Drehmoment-Belastung in Kombination, mit einem Differentialgetriebe und einem zweiten Motor arbeitet.Furthermore, with conventional motors, when the output of the amplifier is equal to zero, ei, n low jerk torque, and this way the motor can tend to run backwards when it works against a spring torque load or when against a frictional torque load in combination, works with a differential gear and a second motor.

SchaltungsanordnungCircuit arrangement

für elektromechanische Steueranlagen, insbesondere für elektromechanischefor electromechanical control systems, especially for electromechanical ones

ServoanlagenServo systems

Anmelder:Applicant:

The Solartron Electronic Group Limited, Thames Ditton, Surrey (Großbritannien)The Solartron Electronic Group Limited, Thames Ditton, Surrey (Great Britain)

Vertreter: Dipl.-Ing. E. Schubert, Patentanwalt, Siegen, Oranienstr. 14Representative: Dipl.-Ing. E. Schubert, patent attorney, Siegen, Oranienstr. 14th

Beanspruchte Priorität: Großbritannien vom 8. November 1956Claimed Priority: Great Britain November 8, 1956

Christopher Edmund Gervase, London, ist als Erfinder genannt wordenChristopher Edmund Gervase, London, has been named as the inventor

Ein Zweck der Erfindung ist die Schaffung einer verbesserten elektromechanischen Steueranlage, die nicht unter den vorerwähnten Nachteilen leidet.It is an object of the invention to provide an improved electromechanical control system which does not suffer from the aforementioned disadvantages.

Bei bekannten Schaltungsanordnungen für elektromechanische Steueranlagen, insbesondere elektromechanische Servoanlagen, ist ein Schrittschaltwerk bzw. -motor mit einem Ständer und einem Läufer vorhanden, wobei der Ständer oder Läufer drei diametral gegenüberliegende Polpaare hat, welche je dadurch in entgegengesetzte Magnetisierungszustände versetzt werden, daß eine erste Erregerspannung nach seinen Erregerwicklungen übermittelt wird oder daß die Magnetisierung eines jeden Polpaares durch eine zweite Erregerspannung umgekehrt wird, während der Läufer oder Ständer ein Polpaar aufweist, dessen Pole zusammen in entgegengesetzte Magnetisierung zu bringen und derart angeordnet sind, daß die Pole des Läufers oder Ständers durch eine Relativdrehbewegung von Läufer zu Ständer abwechselnd in die Nähe eines jeden Paares der diametral gegenüberliegenden Pole des einen Bauteils gebracht werden.In known circuit arrangements for electromechanical control systems, in particular electromechanical ones Servo systems is a stepping mechanism or motor with a stator and a rotor present, wherein the stator or rotor has three diametrically opposite pole pairs, which each are thereby placed in opposite magnetization states that a first excitation voltage after its excitation windings is transmitted or that the magnetization of each pole pair by a second excitation voltage is reversed, while the rotor or stator has a pair of poles whose poles to bring together in opposite magnetization and are arranged such that the poles of the Runner or stand alternately close by a relative rotary movement from runner to stand of each pair of the diametrically opposite poles of the one component are brought.

Ein besonderes Merkmal der Erfindung besteht darin, daß ein elektrischer Steuerkreis, welcher in einer vorbestimmten Reihenfolge oder in der entgegengesetzten Reihenfolge die ersten und zweiten Erre-A special feature of the invention is that an electrical control circuit, which in a predetermined order or in the opposite order the first and second achievements

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gungsspannungen nach den Erregungswicklungen Bei einer weiteren erfindungsgemäßen Anordnung übermittelt, vorgesehen ist, welcher Steuerkreis drei hat jede Schalteinheit einen ersten Umschaltkontakt-Schalteinheiten aufweist, die jeweils den. Erregungs- satz eines elektromagnetischen Relais, welches als wicklungen auf den drei Polpaaren zugeordnet sind erstes Relais bezeichnet wird und in zyklischer Reihen- und von denen jede zwei stabile Schaltzustände auf- 5 folge mit dem anderen Relais geschaltet ist, dessen weist und in einem dieser Schaltzustände- die-erste· - Wicklungen in einen Steuerkreis geschaltet sind, wel-Erregerspannung den zugeordneten Wicklungen über- eher einen Transistor oder eine Elektronenentladeröhre mittelt, während sie in der anderen Schaltstellung die enthält, wobei der Transistor oder die Röhrenzweite Erregerspannung den zugeordneten Wicklun- einrichtung eine Steuerelektrode und zwei andere gen übermittelt, daß die Schalteinheiten derart mit- io Elektroden aufweist und der erwähnte Steuerkreis einander gekoppelt sind und daß jede zu seinem Teil sich weiter zusammensetzt aus Schaltmitteln, um eine den Schaltvorgang der anderen Schalteinheit steuert, der erwähnten anderen Elektroden positiv oder negawodurch in Ansprecherwiderung auf eine erste An- tiv im Hinblick auf das eine Bezugspotential dadurch triebsspannung und darauf, daß sich zwei beliebige vorzuspannen, daß die erwähnte eine oder die andere Einheiten im gleichen Stabil-Schaltzustand befinden, 15 der beiden Erregungsspannungen von der ersten die vorangehende Schalteinheit dieser beiden Ein- Schalteinheit her übermittelt wird, aus Schaltmitteln heiten in ihren anderen Stabil-Schaltzustand umge- zum Übermitteln der Erregungsspannungen von den schaltet wird, wenn die drei Schalteinheiten in einer zweiten und dritten Schalteinheiten nach den jeweilizyklischen Reihenfolge angeordnet sind, wodurch in gen Enden eines mit einer Anzapfstelle ausgestatteten Ansprecherwiderung auf eine zweite Antriebsspannung ao ersten Potentiometers, aus Schaltmitteln, durch welche und darauf, daß sich zwei beliebige Einheiten im die Anzapfstelle an die Steuerelektrode der Einrichgleichen Stabil-Schaltzustand befinden, die nach- richtung angeschlossen wird, aus Schaltmitteln zum folgende eine Schalteinheit der beiden Einheiten in- Übermitteln der Erregungsspannungen der ersten und ihren anderen Stabil-Schaltzustand umgeschaltet wird, zweiten Schalteinheiten nach jeweiligen Enden eines während die Schalteinheiten beim Fehlen der Antriebs- 25 zweiten mit einer Anzapfstelle ausgestatteten Potenspannungen in den bisherigen Schaltzuständen ver- tiometers, aus Schaltmitteln, welche einen Widerstand bleiben. zum Anschalten der erwähnten Anzapfstelle an die Ein weiteres Merkmal der Erfindung besteht darin, Steuerelektrode der Einrichtung aufweisen, wobei die daß jede Schalteinheit einen ersten Umschaltkontakt- letzterwähnte Anzapfstelle oder ein Punkt im letztsatz eines elektromagnetischen Relais aufweist und 30 erwähnten Widerstand an das erwähnte Bezugspotential daß die Wicklungen eines jeden Relais, welches im angeklemmt ist und durch das Betätigen eines ersten nachfolgenden als »erstes Relais« bezeichnet wird, Schaltwerks freigegeben werden kann, aus Schaltwobei die Relais in einer zyklischen Reihenfolge an- mitteln zum Übermitteln der Erregungsspannungen geordnet sind, an einem Ende an den einen Anschluß der dritten und ersten Schalteinheiten nach den jewei-(Erde) einer Gleichstromquelle und am anderen Ende 35 Hgen Enden eines dritten mit einer Anzapfstelle ausan den erwähnten einen Anschluß oder an den anderen gestatteten Potentiometers, aus Schaltmitteln, welche Anschluß der Stromquelle über einen vorbestimmten einen Widerstand aufweisen, zum Anschließen der Verbindungsweg aus einer Mehrzahl von Verbindungs- letzterwähnten. Anzapfstelle an die Steuerelektrode, wegen angeschlossen ist, von denen der erste ein wobei die letzterwähnte Anzapfstelle oder ein Punkt normalerweise geöffnetes Kontaktpaar des ersten 40 im letzterwähnten Widerstand an das vorerwähnte Relais aufweist und an den anderen Anschluß ange- Bezugspotential angeklemmt ist und durch das schlossen ist, wobei der zweite den normalerweise Betätigen eines zweiten Schaltkreises freigegeben geschlossenen Kontaktarm eines zweiten Umschalt- werden kann.supply voltages after the excitation windings in a further arrangement according to the invention transmitted, it is provided which control circuit three, each switching unit has a first changeover contact switching units has, each of the. Excitation set of an electromagnetic relay, which as windings on the three pole pairs are assigned to the first relay and in cyclical series and each of which has two stable switching states switched in succession with the other relay whose and in one of these switching states - the - first · - windings are connected in a control circuit, wel excitation voltage the associated windings via a transistor or an electron discharge tube averages, while in the other switch position it contains the, the transistor or the tube second Excitation voltage to the associated winding device, one control electrode and two others Gen transmitted that the switching units have such mit- io electrodes and the aforementioned control circuit are coupled to one another and that each in its part is further composed of switching means to one controls the switching process of the other switching unit, the mentioned other electrodes positive or negative through in response to a first proposition with regard to the one reference potential thereby driving tension and that any two be biased, that one mentioned or the other Units are in the same stable switching state, 15 of the two excitation voltages from the first the preceding switching unit of these two on-switching unit is transmitted from switching means units in their other stable switching state vice versa for transmitting the excitation voltages from the is switched when the three switching units in a second and third switching units after the respective cyclic Order are arranged, whereby in gen ends of a equipped with a tap Response response to a second drive voltage ao first potentiometer, from switching means through which and that there are any two units in the tap on the control electrode of the device Stable switching state, the message is connected, from switching means to following a switching unit of the two units in transmitting the excitation voltages of the first and their other stable switching state is switched, second switching units after each end of one while the switching units in the absence of the drive 25 second potential voltages equipped with a tap in the previous switching states of the vertiometer, from switching means, which have a resistor stay. to switch on the mentioned tap to the Another feature of the invention is to have control electrode of the device, wherein the that each switching unit has a first changeover contact - last-mentioned tap or a point in the last sentence an electromagnetic relay and 30 mentioned resistance to the mentioned reference potential that the windings of each relay, which is clamped in and by pressing a first hereinafter referred to as "first relay", switching mechanism can be released from switching whereby average the relays in a cyclical order to transmit the excitation voltages are arranged, at one end to one connection of the third and first switching units according to the respective- (earth) a direct current source and at the other end 35 Hgen ends of a third with a tap the mentioned one connection or on the other permitted potentiometer, from switching means, which Connection of the power source via a predetermined resistance, for connecting the Connection path from a plurality of connection last mentioned. Tapping point on the control electrode, because of which the first one being the last-mentioned tap or point normally open contact pair of the first 40 in the last mentioned resistor to the aforementioned one Has relay and is clamped to the other connection reference potential and through the is closed, the second enabling the normal operation of a second circuit closed contact arm of a second switchover can be.

kontaktsatzes des zweiten. Relais und den normaler- Vorzugsweise sind die ersten und zweiten Schaltweise geschlossenen Kontaktarm eines Umschalt- 45 werke elektromagnetische Schaltwerke, welche jeweils kontaktsatzes des dritten Relais aufweist und an den durch die ersten und zweiten Steuerspannungen zu vorerwähnten anderen Anschluß angeschlossen ist, betätigen sind.contact set of the second. Relays and the normal- Preferably the first and second switching modes closed contact arm of a switchover 45 electromagnetic switchgear, which respectively having contact set of the third relay and to the through the first and second control voltages the aforementioned other connection is connected.

wobei der dritte den normalerweise geschlossenen Eine weitere Ausführungsform der Erfindung ist Kontaktarm des zweiten Umschaltkontaktsatzes des gekennzeichnet durch einen Signaleingangssteuerkreis zweiten Relais und den normalerweise geöffneten 50 zum Hervorrufen der ersten und zweiten Steuer-Kontaktarm des zweiten Umschaltkontaktsatzes des spannungen in Ansprecherwiderung auf die Überdritten Relais aufweist und über ein normalerweise mittlung eines Eingangssignals nach diesem Steuergeöffnetes Kontaktpaar eines ersten Schaltwerks an kreis, wobei der Signaleingangssteuerkreis besteht aus ■den erwähnten anderen Anschluß und über ein geöff- einem Integrierungssteuerkreis, der ein Ausgangsnetes Kontaktpaar eines zweiten Schaltwerks an den 55 signal zu erzeugen vermag, welches das Integral der vorerwähnten einen Anschluß (Erde) angeschlossen ihm übermittelten Signale wiedergibt, durch eine Aus-Ist, wobei der vierte den geöffneten Kontaktarm des gangsstufe, welche Schaltmittel zum Hervorrufen der zweiten Umschaltkontaktsatzes des zweiten Relais ersten und zweiten Steuerspannungen aufweist, durch und den geschlossenen Kontaktarm eines dritten Um- Schaltmittel zum Übermitteln des Ausgangssignals schaltkontaktsatzes des dritten Relais aufweist und 60 vom Integrierungssteuerkreis nach der Ausgangsüber ein zweites geöffnetes Kontaktpaar des zweiten. stufe, um dadurch eine der beiden Steuerspannungen Schaltwerks an den erwähnten anderen Anschluß und zu erzeugen, und durch Rückkopplungsmittel, welche über ein zweites geöffnetes Kontaktpaar des zweiten Rückkopplungssignale nach dem Integrierungssteuer-Schaltwerks an den einen Anschluß (Erde) ange- kreis mit einer der Motordrehzahl proportionalen Geschlossen ist, wobei der fünfte den geöffneten Kontakt- 65 schwindigkeit übermitteln, wobei die Signale in einem arm des zweiten Umschaltkontaktsatzes des zweiten solchen Sinne ausgesandt werden, daß die Höhe des Relais und den geöffneten Kontaktarm des dritten Ausgangssignals des Integrierungssteuerkreises herab-Umschaltkontaktsatzes des dritten. Relais aufweist und gesetzt wird.the third being the normally closed. Another embodiment of the invention Contact arm of the second changeover contact set of the characterized by a signal input control circuit second relay and normally open 50 for causing the first and second control contact arms of the second changeover contact set of the voltages in response to the third party Has relay and via a normally averaging an input signal after this control open contact pair of a first switching mechanism to circuit, the signal input control circuit consists of ■ the other connection mentioned and via an open an integration control circuit, which is an output network Contact pair of a second switching mechanism is able to generate the 55 signal which is the integral of the the aforementioned one connection (earth) connected to it reproduces transmitted signals through an off-is, the fourth being the open contact arm of the gear stage, which switching means for causing the second changeover contact set of the second relay having first and second control voltages by and the closed contact arm of third switching means for communicating the output signal Has switch contact set of the third relay and 60 from the integration control circuit after the output over a second open contact pair of the second. stage to thereby select one of the two control voltages Switching mechanism to the mentioned other connection and to generate, and by feedback means, which via a second open contact pair of the second feedback signals after the integration control switching mechanism Closed to one connection (earth) with a circuit proportional to the motor speed is, the fifth communicating the opened contact speed, the signals in a arm of the second changeover contact set of the second such sense are sent out that the height of the Relay and the open contact arm of the third output signal of the integration control circuit down-changeover contact set the third. Relay has and is set.

an den erwähnten Anschluß (Erde) der Gleichstrom- Darüber hinaus besteht erfindungsgemäß die Rückquelle angeschlossen ist. - 70 kopplung aus einem Ladungsspeicherelement undto the mentioned connection (earth) of the direct current In addition, according to the invention, there is the return source connected. - 70 coupling from a charge storage element and

einem-Schaltwerk, das mit dem erwähnten Motor derart verbunden ist, daß es mit einer der Drehzahl des Motors proportionalen Geschwindigkeit zwischen zwei Schaltstellungen zurück- und vorgeschaltet werden kann, wobei in der einen Schaltstellung das Ladungsspeicherelement derart angeschlossen ist, daß es im einen oder im entgegengesetzten Sinne aufgeladen wird, und zwar jeweils entsprechend dem Umstand, ob sich die Ausgangsstufe in einem Zustand befindet, bei welchem sie die erste Steuerspannung oder bei welchem sie die zweite S teuer spannung hervorruft, und wobei in der anderen Schaltstellung das Ladungsspeicherelement derart angeschlossen ist, daß es sich entlädt und dadurch ein Signal nach dem Integrierungssteuerkreis übermittelt.a rear derailleur that works with the aforementioned motor connected is that it is at a speed proportional to the speed of the motor between two Switching positions can be switched back and forth, with the charge storage element in one switching position is connected in such a way that it is charged in one sense or the other depending on whether the output stage is in a state at which it produces the first control voltage or at which it produces the second control voltage, and wherein in the other switching position the charge storage element is connected in such a way that it discharges and thereby a signal to the integration control circuit transmitted.

Die Erfindung soll nunmehr an Hand der sie beispielsweise wiedergebenden Zeichnung näher erläutert werden, und zwar zeigtThe invention will now be explained in more detail with reference to the drawing showing it for example be, namely shows

Fig. 1 in schematischer Darstellung einen stufenweise arbeitenden Motor zur Verwendung in einem erfindungsgemäßen elektromechanischen Steuersystem,Fig. 1 is a schematic representation of a staged motor for use in a electromechanical control system according to the invention,

Fig. 2 ein Schaltungsanordnungsdiagramm der Mittel zum Betrieb des in Fig. 1 gezeigten Motors von einer Gleichstromquelle her unter Verwendung elektromagnetischer Relais,FIG. 2 is a circuit arrangement diagram of the means for operating the motor shown in FIG a direct current source using electromagnetic relays,

Fig. 3 ein Schaltungsanordnungsdiagramm eines von drei gleichartigen Steuerkreisen, die zusammen zur Betätigung des in Fig. 1 gezeigten Motors von einer Gleichstromquelle her angewendet werden können, und zwar unter Verwendung von Transistoren und Hoch-Geschwindigkeits-Relaisvorrichtungen,3 is a circuit diagram of one of three similar control circuits which together can be used to operate the motor shown in FIG. 1 from a direct current source, using transistors and high-speed relay devices,

Fig. 4 ein Schaltungsanordnungsdiagramm eines Differential Verstärkers zur Verwendung beim Steuern des in Fig-. 3 gezeigten Steuerkreises undFig. 4 is a circuit arrangement diagram of a differential amplifier for use in control of the in Fig-. 3 shown control circuit and

Fig. 5 ein Schaltungsdiagramm eins Signaleingangs-Steuerkreises für ein erfindungsgemäßes elektromechanisches Steuersystem.Fig. 5 is a circuit diagram of a signal input control circuit for an electromechanical according to the invention Tax system.

Wie Fig. 1 zeigt, ist ein elektrischer, stufenweise arbeitender Motor vorgesehen, der einen Ständer 11 und einen innerhalb des Ständers rotierbaren Läufer 12 aufweist. Der Ständer hat drei Paar Polstücke PA, PA', PB, PB' und PC, PC. Jedes Polstück trägt eine Wicklung, die im gezeigten Sinne um die Polstücke gewickelt ist. Die Wicklungen jedes Polstückpaares sind in Reihe miteinander verbunden. Die Enden der Wicklungen der Polstücke PA, PB und PC sind verbunden zur Belieferung der Anschlüsse TA, TB und TC, und die Enden der Wicklungen der Polstücke PA', PB' und PC sind miteinander verbunden. Der Läufer 12 ist ein zweipoliger Dauermagnet, der um die Achse des Ständers drehbar ist.As FIG. 1 shows, an electric, step-wise operating motor is provided which has a stator 11 and a rotor 12 that can rotate within the stator. The stator has three pairs of pole pieces PA, PA ', PB, PB' and PC, PC. Each pole piece carries a winding which is wound around the pole pieces in the sense shown. The windings of each pair of pole pieces are connected in series. The ends of the windings of the pole pieces PA, PB and PC are connected to supply the terminals TA, TB and TC, and the ends of the windings of the pole pieces PA ', PB' and PC are connected to each other. The rotor 12 is a two-pole permanent magnet which can be rotated about the axis of the stator.

Fig. 2 zeigt eine Schaltungsanordnung zur Betätigung des in Fig. 1 gezeigten Motors. Die Anordnung ist so getroffen, daß Arten positiver und negativer Potentiale nach den Anschüssen TA, TB und TC in folgender Reihenfolge übermittelt werden:FIG. 2 shows a circuit arrangement for actuating the motor shown in FIG. 1. The arrangement is made in such a way that types of positive and negative potentials are transmitted after the connections TA, TB and TC in the following order:

60 eines negativen Potentials nach dem Anschluß TC die Polstücke PA, PC und PB' veranlaßt, Nordpole zu werden, und-die Polstücke PB, PC und PA' veranlaßt, Südpole zu werden. Als Ergebnis wird der Südpol des Läufers 12 durch die Polstücke PB und PC abgestoßen und durch das Polstück PA angezogen. Gleichzeitig wird der Nordpol des Läufers 12 durch die Polstücke PB' und PC abgestoßen und durch das Polstück PA' angezogen. Auf diese Weise bewegt sich der Läufer 12 im Uhrzeigersinn einen Schritt weiter in eine Stellung, in der er in die Nähe der Polstücke PA und PA' zu liegen kommt. 60 of a negative potential after the connection TC causes the pole pieces PA, PC and PB ' to become north poles, and -the pole pieces PB, PC and PA' causes to become south poles. As a result, the south pole of the rotor 12 is repelled by the pole pieces PB and PC and attracted by the pole piece PA. At the same time, the north pole of the rotor 12 is repelled by the pole pieces PB ' and PC and attracted by the pole piece PA'. In this way, the rotor 12 moves one step further in the clockwise direction into a position in which it comes to rest in the vicinity of the pole pieces PA and PA ' .

Die nächste Potentialart, die nach den Anschlüssen TA, TB und TC übermittelt wird, ist — + -, d.h. daß das Potential des Anschlusses TA dann negativ gemacht wird. Das macht die Polstücke PA und PA' jeweils zu Süd- und Nordpol, und der Läufer 12 wird durch diese Polstücke und die Polstücke PB und PB' abgestoßen und durch die Polstücke PC und PC angezogen. Auf diese Weise bewegt sich der Läufer 12 im Uhrzeigersinn einen Schritt weiter.The next type of potential which is transmitted after the terminals TA, TB and TC is - + -, ie the potential of the terminal TA is then made negative. This makes the pole pieces PA and PA ' the south and north poles, respectively, and the rotor 12 is repelled by these pole pieces and the pole pieces PB and PB' and attracted by the pole pieces PC and PC. In this way, the runner 12 moves one step clockwise.

Durch Wechsel der Potentialart, die nach den Anschlüssen TA, TB und TC übermittelt wird, in der oben bezeichneten Reihenfolge kann der Läufer 12 veranlaßt werden, fortlaufend im Uhrzeigersinn weiterzurücken.By changing the type of potential that is transmitted after the connections TA, TB and TC , in the order described above, the rotor 12 can be made to move continuously in a clockwise direction.

Wenn der Läufer 12 entgegen dem Uhrzeigersinn aus der in der Zeichnung gezeigten Stellung weitergerückt werden soll, werden folgende Potentialarten nacheinander nach den Anschlüssen übermittelt:When the rotor 12 is advanced counterclockwise from the position shown in the drawing is to be, the following types of potential are transmitted one after the other after the connections:

TATA

TBTB

TCTC

TATA TBTB TCTC + 1 I 1+4-+ 1 I 1 + 4- tt ++

Es ist ersichtlich, daß die Übermittlung eines positiven Potentials nach den Anschlüssen TA und TB und ■+ It can be seen that the transmission of a positive potential after the terminals TA and TB and ■ +

Wenn die erste Potentialart übermittelt wird, werden die Polstücke PA und PB Südpole und das Polstück PV ein Nordpol. Der Südpol des Läufers 12 wird von den Polstücken PA und PB abgestoßen und von dem Polstück PC angezogen. In ähnlicher Weise wird der Nordpol des Läufers 12 durch die Polstücke PB' und PA' abgestoßen und vom Polstück PC angezogen. So wird der Läufer 12 entgegen dem Uhrzeigersinn in eine Stellung weitergerückt, in der er in die Nähe der Polstücke PC und PC kommt. Weitere Schritte des Läufers 12 werden bewirkt, indem die Potentialarten nacheinander, wie bezeichnet, übermittelt werden.When the first type of potential is transmitted, the pole pieces PA and PB become south poles and the pole piece PV becomes a north pole. The south pole of the rotor 12 is repelled by the pole pieces PA and PB and attracted to the pole piece PC. Similarly, the north pole of rotor 12 is repelled by pole pieces PB ' and PA' and attracted to pole piece PC. The rotor 12 is thus advanced counterclockwise into a position in which it comes close to the pole pieces PC and PC. Further steps of the rotor 12 are effected in that the types of potential are transmitted one after the other, as indicated.

Eine Schaltungsanordnung für die Herste! lung einer der sich wiederholenden Reihenfolgen von Potentialarten, wie oben bezeichnet, wird nun unter Bezugnahme auf Fig. 2 beschrieben werden. Drei elektromagnetische Relais RA, RB, RC, von denen jedes fünf Kontaktsätze hat, kommen zur Anwendung. Die Wicklung des Relais RA ist an einem Ende mit Erde verbunden und am anderen Ende über normalerweise offene Kontakte ra 1 und einen Widerstand an den positiven Anschluß LT⁺ einer Batterie (nicht gezeigt) angeschlossen. Die Wicklung des Relais RA ist ferner mit dem festen Kontakt eines Wechselkontaktsatzes rhi verbunden, dessen zwei feste Kontakte mit den beweglichen Kontakten von zwei weiteren Wechselkontaktsätzen rc3 und rc 4 jeweils verbunden sind.A circuit arrangement for the manufacturers! Development of one of the repetitive orders of types of potentials referred to above will now be described with reference to FIG. Three electromagnetic relays RA, RB, RC, each of which has five sets of contacts, are used. The winding of relay RA is connected at one end to ground and at the other end connected to the positive terminal LT ^{+ of} a battery (not shown) via normally open contacts ra 1 and a resistor. The winding of the relay RA is also connected to the fixed contact of a changeover contact set rhi, the two fixed contacts of which are each connected to the movable contacts of two further changeover contact sets rc3 and rc 4.

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Der obere feste Kontakt des Kontaktsatzes rc 3 ist Für das stufenweise Fortschalten des MotorsThe upper fixed contact of the contact set rc 3 is for the step-by-step switching of the motor

über einen Widerstand mit dem Anschluß LT⁺ ver- entgegen dem Uhrzeigersinn wird der SchalterThe switch is activated via a resistor with the connection LT ^{+ in a counter-clockwise direction}

bunden, und der untere feste Kontakt desselben ist an geschlossen und der Schalter SC geöffnet. Es seibound, and the lower fixed contact of the same is closed and the switch SC is open. Be it

eine gemeinsame Verbindungsleitung 13 angeschlos- angenommen, daß anfangs die Wicklung des Re-a common connecting line 13 is connected - assuming that initially the winding of the

sen. Der obere feste Kontakt des Kontaktsatzes rc 4 5 lais RA kurzgeschlossen und die Wicklungen dersen. The upper fixed contact of the contact set rc 4 5 lais RA shorted and the windings of the

ist an eine gewöhnliche Verbindungsleitung 14 ange- Relais TB und RC im Erregungszustand gehaltenis connected to an ordinary connecting line 14 relays TB and RC kept in the energized state

schlossen, und der untere feste Kontakt desselben ist werden,closed, and the lower fixed contact of the same is become,

mit Erde verbunden. Beim Schließen des Schalters SA wird die Wick-connected to earth. When the switch SA is closed, the winding

Die Wicklungen der Relais RB und RC sind in lung des Relais RC über die Kontakte ra2, rib 3 (umgleicher Weise an den Anschluß LT⁺ und an die ge- ίο geschaltet) und die unteren Kontakte des Schalters SA meinsamen Verbindungsleitungen 13 und 14 ange- mit der Erde kurzgeschlossen. Die Potentialart wechschlossen. seit von —\- + nach —I— an den Anschlüssen TA, The windings of the relays RB and RC are connected to the relay RC via the contacts ra2, rib 3 (connected in the same way to the connection LT ⁺ and to the connected connection lines 13 and 14) and the lower contacts of the switch SA. shorted to earth. The potential type switched. since from - \ - + to —I— at the connections TA,

Zusätzlich ist ein Doppelschalter SC vorgesehen zur TB und TC. Der Abfall des Relais RC veranlaßt dieIn addition, a double switch SC is provided for the TB and TC. The drop in relay RC causes the

Verwendung, wenn die erstgenannte Reihenfolge ein- Kontakte rcA, in die gezeigte Stellung zurückzukeh-Use if the first sequence is a contacts rcA, return to the position shown.

gehalten werden soll. Die beweglichen Kontakte dieses 15 ren, und Strom fließt nach der Wicklung des Relaisshould be held. The moving contacts of this 15 ren, and current flows after the winding of the relay

Schalters sind mit den Verbindungsleitungen 13 und RA über die Kontakte rl· 2, rc 4 und die oberen Kon-Switches are connected to the connecting lines 13 and RA via the contacts rl 2, rc 4 and the upper contacts

14 jeweils verbunden, und die zugeordneten festen takte des Schalters SA. Relais RA wird erregt, und14 each connected, and the associated fixed clocks of the switch SA. Relay RA is energized, and

Kontakte sind mit dem Anschluß LT⁺ und Erde je- die Potentialart an den Anschlüssen TA₁ TB und TC Contacts are with the connection LT ⁺ and earth each type of potential at the connections TA ₁ TB and TC

weils verbunden. Es ist außerdem ein weiterer Dop- wechselt von —I— nach -M—. Der Motor rücktbecause connected. There is also another Dop- changes from —I— to -M—. The engine moves

pelschalter SA vorgesehen zur Verwendung, wenn die 20 entgegen dem Uhrzeigersinn in Ansprecherwiderungpel switch SA intended for use when the 20 counterclockwise in response response

andere Reihenfolge der Potentialarten eingehalten auf jeden Wechsel der Potentialart vor, und zwar danndifferent order of the types of potentials adhered to before each change of the type of potential, namely then

weren soll, wobei die beweglichen Kontakte dieses so lange, wie Schalter SA geschlossen bleibt.weren, the moving contacts of this as long as switch SA remains closed.

Schalters mit den Verbindungsleitungen 14 und 13 je- Ein Nachteil der in Fig. 2 gezeigten Schaltungs-Switch with the connecting lines 14 and 13 each- A disadvantage of the circuit shown in Fig. 2

weils verbunden sind und die zugeordneten festen anordnung besteht darin, daß die Höchstgeschwindig-because they are connected and the associated fixed arrangement is that the maximum speed

Kontakte mit dem Anschluß LT⁺ und Erde jeweils. 25 keit des Motors durch die Zeit begrenzt ist, die dieContacts with the connection LT ⁺ and earth respectively. 25 speed of the engine is limited by the time the

Die in Fig. 1 gezeigten Anschlüsse TA, TB und TC Betätigung und der Abfall der Relais in Anspruch The connections TA, TB and TC shown in Fig. 1 actuation and the dropout of the relays in claim

erscheinen auch in der Fig. 2 und sind jeweils mit den nehmen.also appear in Fig. 2 and are each with the take.

beweglichen Kontakten der Wechselkontaktstärke ra S, Eine zweite Ausführungsform der Erfindung, beimovable contacts of alternating contact strength ra S, a second embodiment of the invention, at

rb 5 und rc 5 verbunden. der Transistoren und Hoch-Geschwindigkeits-Relais rb 5 and rc 5 connected. of transistors and high-speed relays

Im Betriebszustand, wenn die Batterie (nicht ge- 30 Verwendung finden, soll nun an Hand von Fig. 3 bezeigt) mit dem Anschluß LT⁺ verbunden ist, werden schrieben werden. Der über der gebrochenen Linie in alle drei Relais RA, RB und RC erregt, wobei das Re- Fig. 3 gezeigte Steuerkreis ist einer von drei gleichlais RA durch Strom erregt wird, der über die Kon- artigen Einheiten, wobei die Steuerkreise unter dieser takterb2 und rbZ und die Relaiswicklung nach der Linie allen drei Einheiten gemeinsam sind. Die AnErde fließt, das Relais RB durch Strom, der über die 35 Schlüsse TA, TB und TC sind die gleichen wie die in Kontakte rc 2 und ra3 und die Relaiswicklung nach Fig. 1 gezeigten. Das nach dem Anschluß TA übermit-Erde fließt, und das Relais RC durch Strom, der über telte Potential wird durch die Stellung der Kontakte die Kontakte ra2 und rb3 und die Relaiswicklung ral eines Hoch-Geschwindigkeits-Relais RA benach Erde fließt. Eines der Relais, beispielsweise das stimmt. In einer Stellung der Kontakte ral wird der Relais RC, kommt jedoch als letztes zur Betätigung, 40 Anschluß RA bei einem Potential von —12 Volt mit und durch die Betätigung der Kontakte rc 2 und r&4 Bezug auf die Erde und in der zweiten Stellung bei wird die Wicklung dieses Relais nach Erde kurzge- einem Potential von +12 Volt mit Hinsicht auf Erde schlossen. Die Kontakte des Relais RC bleiben des- gehalten.In the operating state, when the battery (not to be used, will now be shown with reference to FIG. 3) is connected to the terminal LT ⁺ , writing is carried out. The excited by the broken line in all three relays RA, RB and RC, wherein the re- Fig. Control circuit shown 3 is a is excited by three gleichlais RA by current like via the con- units, wherein the control circuits under this takterb2 and rbZ and the relay winding after the line are common to all three units. The earth flows, the relay RB by current, the 35 terminals TA, TB and TC are the same as those shown in contacts rc 2 and ra3 and the relay winding of FIG. The after the connection TA übermit-earth flows, and the relay RC by current, the over telte potential is through the position of the contacts, the contacts ra2 and rb3 and the relay winding ral of a high-speed relay RA flows adjacent to earth. One of the relays, for example that's true. In one position of the contacts ral the relay RC, but is the last to be actuated, 40 terminal RA at a potential of -12 volts with and through the actuation of the contacts rc 2 and r & 4 reference to earth and in the second position at the winding of this relay to earth was short-circuited to a potential of +12 volts with respect to earth. The contacts of the relay RC remain unaffected.

halb in den in der Zeichnung, gezeigten Stellungen. Die Wicklung des Relais RA ist zwischen die Die Kontakte der anderen beiden Relais schalten um, 45 Sammlerelektrode eines Transistors 14 und den nega- und die Relais RA und RB werden durch Ströme, die tiven Anschluß einer Gleichstromquelle, die bei einem über die Kontakte ral und rbl fließen, im Erregungs- Potential von —24 Volt mit Bezug auf die Erde gezustand gehalten. In diesem Zustand wird ein positi- halten ist, geschaltet. Die Strahlelektrode ist über ves Potential über die Kontakte ra5 und rb5 nach den einen Widerstand 16 mit Erde und über einen WiderAnschlüssen TA und TB übermittelt, und der An,- 50 stand 17 mit dem Anschluß TA verbunden. Wenn das Schluß TC wird an Erde angeschlossen. Relais sich in unbetätigtem Zustand befindet, weisthalf in the positions shown in the drawing. The winding of the relay RA is between the The contacts of the other two relays switch over, 45 collector electrode of a transistor 14 and the nega- and the relays RA and RB are driven by currents, the tive connection of a direct current source, which in one over the contacts ral and rbl flow, held in the excitation potential of -24 volts with respect to the earth. In this state, a hold is switched. The beam electrode is transmitted via ves potential via the contacts ra5 and rb5 to a resistor 16 to earth and via a resistor connections TA and TB , and the An, - 50 was 17 connected to the connection TA . When the final TC is connected to earth. Relay is in the non-actuated state, has

Für das stufenweise Fortschalten des Motors im der Anschluß TA ein Potential von —12 Volt auf, Uhrzeigersinn wird der Schalter SC geschlossen. Dies und der Transistor 15 ist abgeschnitten,
schließt die Wicklung des Relais RA über die Kon- . Die Platte des Transistors 15 ist über die Widertaktera2, rc4 und die unteren Kontakte des Schal- 55 stände 18 und 19 jeweils mit den Anschlüssen TB und ters SC mit Erde kurz. Das Relais RA fällt ab, und TC verbunden. DieTransistorplatte ist außerdem über die Potentialart an den Anschlüssen TA, TB und TC einen Widerstand 20 mit dem Anschluß TA über einen wechselt von + + — nach —1—. Sobald das Relais Widerstand 21 und mit dem Anschluß TB über einen RA abfällt, schalten die Kontakte ra2 zurück in die Widerstand 22 verbunden. Die Transistorplatte ist gezeigte Stellung und verbinden die Wicklung des Re- 60 ferner über einen Widerstand 23 mit dem Anschluß lais RC über die Kontakte ra2, rb3 (umgeschaltet) TA über einen Widerstand 24 und mit dem Anschluß und die oberen Kontakte des Schalters SC mit dem TC über einen Widerstand 25 verbunden.
Anschluß LT⁺. Die Potentialart wechselt von —h~ Das von der Platte des Transistors 15 entfernt nach —h + an den Anschlüssen TA, TB und TC. So- gelegene Ende des Widerstandes 20 ist über entgegenbald das Relais RC arbeitet, schalten die Kontakte 65 gesetzt gepolte Dioden D1 und D 2 mit den Anschlüsrc2 um, und die Wicklung des Relais RB wird über sen TP₁ und TP₂ verbunden, und das von der Platte die Kontakte rc2 (umgeschaltet), ra4. und die unteren des Transistors 15 entfernt gelegene Ende des WiderKontakte des Schalters 5"C mit der Erde kurz- Standes 23 ist über entgegengesetzt gepolte Dioden geschlossen. Die Potentialart an den Anschlüssen TA, D 3 und D 4 mit den Anschlüssen TQ₁ und TQ₂ ver- TB und TC wechselt nach K 70 bunden.For the step-by-step advancement of the motor in the connection TA a potential of -12 volts, clockwise the switch SC is closed. This and the transistor 15 is cut off,
closes the winding of the relay RA via the Kon-. The plate of the transistor 15 is short to earth via the resistors a2, rc4 and the lower contacts of the switch positions 18 and 19, in each case with the connections TB and SC . The relay RA drops out and TC connected. The transistor plate is also via the type of potential at the connections TA, TB and TC a resistor 20 with the connection TA via a change from + + - to -1-. As soon as the relay resistor 21 and connected to the terminal TB via a RA , switch the contacts ra2 back into the resistor 22 connected. The transistor plate is in the position shown and also connect the winding of the Re 60 via a resistor 23 to the connection lais RC via the contacts ra2, rb3 (switched) TA via a resistor 24 and to the connection and the upper contacts of the switch SC with the TC connected through a resistor 25.
Connection LT ⁺ . The type of potential changes from —h ~ Das removed from the plate of transistor 15 to —h + at the connections TA, TB and TC. The opposite end of the resistor 20 is via the opposite end of the relay RC , the contacts 65 switch set polarized diodes D 1 and D 2 to the terminals 2, and the winding of the relay RB is connected via sen TP ₁ and TP ₂ , and that from the plate contacts rc2 (switched), ra4. and the lower end of the resistor 15 remote from the transistor 15 contacts of the switch 5 "C with the ground short-Stand 23 is closed by oppositely polarized diodes. The type of potential at the connections TA, D 3 and D 4 with the connections TQ ₁ and TQ ₂ ver TB and TC changes to K 70 bound.

Zwei weitere, dem bisher beschriebenen Steuerkreis gleichartige Steuerkreise (nicht gezeigt) sind außerdem vorgesehen, wobei die Anschlüsse TA, TB und TC durch die Anschlüsse TB, TC und TA für die zweiten Steuerkreise und durch TC, TA una TB im dritten Steuerkreis ersetzt werden.Two further control circuits (not shown) similar to the control circuit described so far are also provided, the connections TA, TB and TC being replaced by the connections TB, TC and TA for the second control circuit and by TC, TA and TB in the third control circuit.

Die Anschlüsse TP₁ und TP₂ jedes Steuerkreises sind über entgegengesetzt gepolte Dioden D 5 und D 6 mit Erde verbunden, und mit +12-VoIt- und —12-Volt-Zufuhranschlüssen jeweils über Widerstände 26 und 27. Die Anschlüsse TQ₁ und TQ₂ jedes Steuerkreises sind über entgegengesetzt gepolte Dioden D 7 und D 8 mit Erde verbunden und mit + 12-VoIt- und —12-Volt-Zufuhranschlüssen jeweils über die Widerstände 28 und 29. Ein Schalter pi ist zwischen die Anschlüsse TP₁ und TP₂ und ein Schalter ql ist zwischen die AnSChIUSSeTQ₁ und TQ₂ geschaltet. The connections TP ₁ and TP _{2 of} each control circuit are connected to ground via diodes D 5 and D 6 of opposite polarity, and to +12-volt and -12-volt supply connections via resistors 26 and 27. The connections TQ ₁ and TQ _{2 of} each control circuit are connected to ground via diodes D 7 and D 8 of opposite polarity and to +12-volt and -12-volt supply terminals via resistors 28 and 29, respectively. A switch pi is between terminals TP ₁ and TP ₂ and a switch ql is connected between the AnSChIUSSeTQ ₁ and TQ ₂ .

Bei Betrieb wird, sobald die Spannungszufuhr in den Steuerkreis geschaltet ist, das Relais RA zusammen mit den entsprechenden Relais RB und RC (nicht gezeigt) erregt. Angenommen, das Relais RA wird als letztes betätigt, so werden die Anschlüsse TB und TC positiv, und ein positives Potential wird nach der Platte des Transistors 15 übermittelt. Der Transistor 15 wird abgeschnitten, und das Relais RA wird aberregt, und der Anschluß TA wird über die Kontakte ral negativ gehalten.In operation, as soon as the power supply is switched into the control circuit, the relay RA is energized together with the corresponding relays RB and RC (not shown). Assuming that relay RA is the last to be operated, terminals TB and TC become positive and a positive potential is transmitted to the plate of transistor 15. The transistor 15 is cut off and the relay RA is de-energized and the terminal TA is held negative through the contacts ral.

Wie gezeigt, sind die Anschlüsse TP₁ und TP₂ durch den Schalter pl und die Anschlüsse TQ₁ und TQ₂ durch den Schalter ql kurzgeschlossen. In diesen Stellungen sind die von der Platte des Transistors 15 entfernt gelegenen Enden der Widerstände 20 und 23 durch die Dioden Dl, D2, D 5 und I)6 und durch die Dioden D3, Dl·, D7 und D8, die in bekannter Weise als Vierdiodenklemmen wirken, an Erde angeschlossen. Wenn jedoch der Schalter pl geöffnet wird, werden die mit den Anschlüssen TP₁ und TP₂ ■verbundenen Dioden über die Widerstände 26 und 27 rück-vorgespannt (back biased), und das Ende des Widerstandes 20 ist für Spannungsexkursionen (voltage excursions) frei.As shown, the terminals TP ₁ and TP ₂ are short-circuited by the switch pl and the terminals TQ ₁ and TQ ₂ by the switch ql. In these positions the ends of the resistors 20 and 23 remote from the plate of the transistor 15 are through the diodes Dl, D2, D 5 and I) 6 and through the diodes D 3, Dl ·, D7 and D8, which in a known manner act as four-diode terminals, connected to earth. If, however, the switch p1 is opened, the diodes connected to the terminals TP ₁ and TP ₂ ■ are back-biased via the resistors 26 and 27, and the end of the resistor 20 is free for voltage excursions.

Die Wechselfolge der Potentialarten an den Anschlüssen TA, TB und TC zur Erzeugung der Rotation des in Fig. 1 gezeigten Motors im Uhrzeigersinn wird durch Öffnen des Schalters p 1 erreicht. Zur Erleichterung der Beschreibung der Funktion des Steuerkreises soll angenommen werden, daß die Potentiale an den Anschlüssen TA, TB und TC eingangs + 12, +12 und —12 jeweils betragen. Sobald der Schalter pl geöffnet wird, wird das nach den Anschlüssen TA und TB übermittelte positive Potential nach der Platte des Transistors 15 übermittelt, wodurch letzterer abgeschnitten wird. Das Relais RA wird aberregt, und die Kontakte ra 1 schalten in die gezeigte Stellung zurück und verbinden den Anschluß TA mit dem — 12-Volt-Zufuhranschluß. DiePotentialart an den Anschlüssen TA, TB und TC wechselt aufThe alternation of the types of potential at the connections TA, TB and TC for generating the clockwise rotation of the motor shown in FIG. 1 is achieved by opening the switch p 1. To simplify the description of the function of the control circuit, it should be assumed that the potentials at the terminals TA, TB and TC are +12, +12 and -12 respectively. As soon as the switch p1 is opened, the positive potential transmitted to the terminals TA and TB is transmitted to the plate of the transistor 15, whereby the latter is cut off. The relay RA is de-energized and the contacts ra 1 switch back to the position shown and connect the terminal TA to the -12 volt supply terminal. The type of potential at the connections TA, TB and TC changes to

diese Weise von +H nach 1 . Die Potentialethis way from + H to 1. The potentials

an den Anschlüssen TA und TC waren jedoch gleich und entgegengesetzt, und das dem Transistor 15 abgelegene Ende des Widerstandes 23 blieb bei Erdpotential. however, terminals TA and TC were equal and opposite, and the end of resistor 23 remote from transistor 15 remained at ground potential.

Der nächste Wechsel der Potentialart an den Anschlüssen TA, TB und TC findet von — + — nach —l· + statt, d. h., der Anschluß TC wird positiv. Dieser Wechsel wird durch die Betätigung des dritten Steuerkreises (nicht gezeigt), der das Relais RC einschließt, bewirkt. Das Anschlußpaar TA und TB links in der Fig. 3 wird durch die Anschlüsse TC und TA im dritten Steuerkreis (nicht gezeigt) ersetzt, und da die Anschlüsse TC und TA beide negativ sind, übermitteln sie ein negatives Potential nach der Platte des Transistors 15., wodurch sie bewirken, daß der Strom über den letzteren fließt und das Relais RC (nicht gezeigt) erregt. Der Betrieb der Steuerkreise geht in zyklischer Reihenfolge vor sich, wobei die Potentialart in der gewünschten Reihenfolge zur Betätigung des in Fig. 1 gezeigten Motors im Uhrzeigersinn wechselt.The next change in the type of potential at the connections TA, TB and TC takes place from - + - to -l · +, ie the connection TC becomes positive. This change is effected by the actuation of the third control circuit (not shown), which includes the relay RC . The pair of connections TA and TB on the left in FIG. 3 is replaced by the connections TC and TA in the third control circuit (not shown), and since the connections TC and TA are both negative, they transmit a negative potential to the plate of the transistor 15. thereby causing the current to flow across the latter and energize relay RC (not shown). The operation of the control circuits proceeds in a cyclical sequence, the type of potential changing in the desired sequence for actuating the motor shown in FIG. 1 in a clockwise direction.

ίο Für eine Reihenfolge der Potentialarten zum Betrieb des Motors in Richtung entgegen dem Uhrzeigersinn wird der Schalter ql geöffnet und der Schalter pl geschlossen.ίο For a sequence of potential types for operating the motor in the counterclockwise direction, switch ql is opened and switch pl is closed.

Jedes der drei Hoch-Geschwindigkeits-Relais kann, falls das erwünscht ist, durch einen weiteren Transistor, der als ein doppel- bzw. bistabiler Steuerkreis mit dem gezeigten Transistor verbunden ist, ersetzt werden. Eine geeignete Anordnung ist in »Mullard Technical Communications«, Bd. 2, Nr. 19, Juli 1956,Each of the three high-speed relays can, if so desired, through a further transistor, which is connected to the transistor shown as a double or bistable control circuit will. A suitable arrangement is in "Mullard Technical Communications", Vol. 2, No. 19, July 1956,

S. 254 bis 277, beschrieben.Pp. 254-277.

Schaltungsanordnungen zum Betätigen der in Fig. 3 gezeigten Schalter pl und ql bringt die Fig. 4. Der in Fig. 4 gezeigte Steuerkreis ist ein Zweistufendifferentialverstärker, und ein Eingangssignal, beispielsweise ein Fehlersignal in einer Servoanlage, wird nach dem Eingangsanschluß 30 übermittelt. Die Relais P und Q zum Betätigen der in Fig. 3 gezeigten Kontakte pl und ql sind in die Anodenkreise jeweils der Doppeltriodenausgangsröhre des Verstärkers geschlossen. Circuit arrangements for operating the switches pl and ql shown in FIG. 3 are shown in FIG. 4. The control circuit shown in FIG. The relays P and Q for actuating the contacts pl and ql shown in Fig. 3 are closed in the anode circuits of the double triode output tube of the amplifier.

Ein veränderlicher Widerstand 31 ist vorgesehen, vermittels dessen der »tote Raum«, in welchem keines der Relais wirksam ist, auf einen Bruchteil eines Volts vermindert werden kann. Das Eingangsvergleichsniveau (input comparison level) kann durch Regulierung eines Potentiometers 32 eingestellt werden.A variable resistor 31 is provided, by means of which the "dead space" in which none the relay is effective can be reduced to a fraction of a volt. The input comparison level (input comparison level) can be set by regulating a potentiometer 32.

Es ist zweifellos unwirtschaftlich, einen Verstärker vorzusehen, der eine wesentlich höhere Kapazität aufweist als die zum Vollgeschwindigkeitsbetrieb des Motors nowendige. Wo es· sich jedoch um eine Anlage handelt, bei der Zeitintegration eine Rolle spielt, resultiert eine augenblickliche Überbelastung des Verstärkers in einem Integralverlust, und Vorkehrungen müssen getroffen werden, dies zu vermeiden.It is undoubtedly uneconomical to provide an amplifier which has a much higher capacity than that necessary for full speed operation of the engine. However, where it is a System, in which time integration plays a role, results in an instantaneous overload of the amplifier in an integral loss, and precautions must be taken for this to avoid.

Bei noch einer weiteren Ausführungsform der Erfindung ist eine erfindungsgemäße elektromechanische Steueranlage vorgesehen, welche einen Signaleingangssteuerkreis zum Erzeugen der ersten und zweiten S teuer spannungen in Ansprecherwiderung auf die Übermittlung eines Eingangssignals nach demselben hat, wobei der Signaleingangssteuerkreis einen integrierenden Steuerkreis ausfweist, der dazu dient, ein Ausgangssignal zu erzeugen, das das nach demselben übermittelte Signalintegral darstellt, ferner eine Ausgangsstufe, welche Mittel zum Erzeugen besagter erster und zweiter S teuer spannungen einschließt, Mittel für das Übermitteln des Ausgangssignals vom integrierenden Steuerkreis nach der Ausgansstufe, um die Erzeugung einer der beiden besagten Steuerspannungen zu veranlassen, und Rückkopplungsmittel, die dazu dienen, in einer proportional zur Rotationsgeschwindigkeit des Motors stehenden Geschwindigkeit Rückkopplungssignale nach dem integrierenden Steuerkreis zu übermitteln, wobei besagte Signale in dem Sinne übermittelt werden, daß sie die Größe des Ausgangssignals des integrierenden Steuerkreises reduzieren.In yet another embodiment of the invention is an electromechanical one according to the invention Control system provided, which has a signal input control circuit for generating the first and Second expensive voltages in response to the transmission of an input signal to the same the signal input control circuit has an integrating control circuit which serves to to generate an output signal which represents the signal integral transmitted after the same, furthermore a Output stage including means for generating said first and second expensive voltages, means for transmitting the output signal from the integrating control circuit after the output stage to the To cause generation of one of the two said control voltages, and feedback means that serve at a speed proportional to the speed of rotation of the motor To transmit feedback signals to the integrating control circuit, said signals in are transmitted in the sense that they are the size of the output signal of the integrating control circuit to reduce.

Fig. 5 ist ein Schaltungsdiagramm eines Eingangssteuerkreises gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung. Der Steuerkreis weist eine Pentoden-5 is a circuit diagram of an input control circuit according to another embodiment the invention. The control circuit has a pentode

103 937/420103 937/420

IlIl

röhre 33 mit einem integrierenden Kondensator 34, die in Form eines Miller-Integrier-Steuerkreises geschaltet sind, auf. Die Anode der Röhre 33 ist an die Steuerelektrode des linken Triodenabschnittes einer Doppeltriodenröhre 35, welche für Gegentaktbetäti^- gung geschaltet ist, geschlossen. Die Anoden der Doppeltriodenröhre 35 sind mit den Steuerelektroden jeweils einer weiteren Doppeltriodenröhre 36, deren Anodensteuerkreise die Wicklungen der Relais P und Q jeweils einschließen, verbunden. ίοtube 33 with an integrating capacitor 34 connected in the form of a Miller integrating control circuit. The anode of the tube 33 is connected to the control electrode of the left triode section of a double triode tube 35, which is connected for push-pull actuation. The anodes of the double triode tube 35 are connected to the control electrodes of a further double triode tube 36, the anode control circuits of which include the windings of the relays P and Q, respectively. ίο

Steuersignale werden nach einem Eingangsanschluß 37 übermittelt und der Steuerelektrode der Röhre 33 zugeführt, zusammen mit den Rückkopplungsimpulsen, die von dem Kondensator 38 ausgehen, der abwechselnd dadurch geladen und entladen wird, daß ein Wechselkontaktsatz 39 vermittels eines sechseckigen Nockens 40, der auf die Ausgangswelle des in Fig. 1 gezeigten Motors aufmontiert ist, hin- und hergeschaltet wird. Die Stellung des Nockens 40, wie sie in der Figur gezeigt ist, entspricht einer der Ruhestellungen des in Fig. 1 gezeigten Läufers. In dieser Stellung tritt der bewegliche Kontakt des Kontaktsatzes 39 in Wirkverbindung mit dem oberen festen Kontakt des Kontaktsatzes und wird dadurch mit einem Punkt 41 im Anodensteuerkreis des linken Triodenabschnittes der Röhre 36 verbunden. Die dem Kontaktsatz 39 entfernt gelegene Platte des Kondensators 38 ist mit einem Punkt 42 in einem Potentialteiler 43, der durch einen 85-Volt-Spannungsstabilisator 44 stabilisiert bzw. lagefest gemacht ist, verbunden. Das Potential des Punktes 42 beträgt 42,5 Volt unter der Hochspannungszufuhrspannung \'on + 250 Volt. Das Potential des Punktes 41 dagegen beträgt + 240 Volt, wenn der linke Triodenabschnitt der Röhre 36 abgeschnitten und das Relais P abgefallen ist, und wird durch eine Diode 45 bei 85 Volt unter diesem Wert gehalten, wenn der Triodenabschnitt sich im leitenden Zustand befindet und das Relais P in Funktion ist. Auf diese Weise wird der Kondensator 38 auf + 42,5 Volt geladen, je nachdem, welches der Relais P und Q erregt ist und in welcher Richtung dementsprechend der dadurch betätigte Motor sich im gegebenen Augenblick dreht.Control signals are transmitted to an input terminal 37 and fed to the control electrode of the tube 33, together with the feedback pulses emanating from the capacitor 38, which is alternately charged and discharged by a changeover contact set 39 by means of a hexagonal cam 40 which on the output shaft of the Motor shown in Fig. 1 is mounted, is switched back and forth. The position of the cam 40, as shown in the figure, corresponds to one of the rest positions of the rotor shown in FIG. In this position the movable contact of the contact set 39 comes into operative connection with the upper fixed contact of the contact set and is thereby connected to a point 41 in the anode control circuit of the left triode section of the tube 36. The plate of the capacitor 38, which is remote from the contact set 39, is connected to a point 42 in a potential divider 43 which is stabilized or made fixed in position by an 85-volt voltage stabilizer 44. The potential of point 42 is 42.5 volts below the high voltage supply voltage on + 250 volts. The potential of point 41, on the other hand, is + 240 volts when the left triode section of tube 36 is cut off and relay P has dropped out, and is held by a diode 45 at 85 volts below this value when the triode section is in the conductive state and that Relay P is in function. In this way, the capacitor 38 is charged to + 42.5 volts, depending on which of the relays P and Q is energized and in which direction the motor operated thereby rotates at the given moment.

Die Kapazitanz bzw. die Kapazität des Kondensators 38 ist von der Ordnung bzw. Größenordnung von einem Fünfzigstel derjenigen des integrierenden Kondensators 34.The capacitance or the capacitance of the capacitor 38 is of the order or magnitude of one fiftieth that of the integrating capacitor 34.

Im Betriebszustand werden positiv gehende Eingangssignale nach dem Eingangsanschluß 37 übermittelt und durch den Kondensator 34 integriert. Das Absinken des Anodenpotentials der Röhre 33 veranlaßt, daß die Anode des linken Abschnittes der Röhre 35 ansteigt und der linke Abschnitt der Röhre 36 leitend wird. Relais P wird erregt, und der an Hand von Fig. 3 beschriebene Steuerkreis arbeitet, um den in Fig. 1 gezeigten Motor im Uhrzeigersinn zu drehen. Das Potential des Punktes 41 sinkt auf einen Wert von 85 Volt unter dem des positiven Spannungszufuhranschlusses, und die Drehung des Nockens 40 im Uhrzeigersinn bewirkt, daß der Kondensator 38 wiederholt geladen, und zwar auf ein Potential von 42,5 Volt, und entladen wird als negativ gehende Impulse in den Steuerelektrodenkreis der Röhre 33 hinein. So wird unmittelbar, wenn der Motor anspricht, die Amplitude des nach dem Anschluß 37 übermittelten Eingangssignals reduziert.· Es werden als bei dieser Anlage Eingangssignale, die sonst die Röhre 33 überbelasten würden, in ihrer Amplitude vermindert. Wenn ein Impuls, der normalerweise die Röhre 33 überbelasten würde, nach dem Eingangsanschluß 37 übermittelt wird, spricht der Motor an und erreicht Höchstgeschwindigkeit. Die Rückkopplungssignale in Form von Impulsen vom Kondensator her reichen jedoch nicht aus, die Ladung auf dem Kondensator 34 aufzuheben. Der Motor dreht sich trotzdem weiter, mit dem Bestreben, dieses Anwachsen der Ladung aufzuhalten bzw. zu reduzieren, bis die Eingangssignalspitze erreicht ist, und dreht sich weiter, bis die Anode der Röhre 33 zu ihrem niedrigen Wert zurückkehrt und das Relais P aberregt wird. Die Umdrehung des Motors stellt auf diese Weise genau das Integral des nach dem Eingangsanschluß übermittelten Eingangssignals dar.In the operating state, positive input signals are transmitted to input terminal 37 and integrated by capacitor 34. The drop in the anode potential of tube 33 causes the anode of the left portion of tube 35 to rise and the left portion of tube 36 to become conductive. Relay P is energized and the control circuit described with reference to FIG. 3 operates to rotate the motor shown in FIG. 1 clockwise. The potential of point 41 drops to a value 85 volts below that of the positive power supply terminal, and clockwise rotation of cam 40 causes capacitor 38 to be repeatedly charged, to a potential of 42.5 volts, and discharged as negative going pulses into the control electrode circuit of the tube 33. Immediately when the motor responds, the amplitude of the input signal transmitted to connection 37 is reduced. When a pulse which would normally overload the tube 33 is transmitted to the input port 37, the motor will respond and reach maximum speed. However, the feedback signals in the form of pulses from the capacitor are insufficient to cancel the charge on the capacitor 34. The motor will nevertheless continue to rotate in an attempt to halt or reduce this increase in charge until the input peak is reached and will continue to rotate until the anode of tube 33 returns to its low value and relay P is de-energized. The revolution of the motor thus represents exactly the integral of the input signal transmitted to the input terminal.

Claims (6)

Patentansprüche:Patent claims: 1. Schaltungsanordnung für elektromechansiche Steueranlagen, insbesondere elektromechanische Servoanlagen, welche ein Schrittschaltwerk bzw. -motor mit einem Ständer und einem Läufer aufweisen, von denen der Ständer oder Läufer drei diametral gegenüberliegende Polpaare hat, welche je dadurch in entgegengesetzte Magnetisierungszustände versetzt werden, daß eine erste Erregerspannung nach seinen Erregerwicklungen übermittelt wird oder daß die Magnetisierung eines jeden Polpaares durch eine zweite Erregerspannung umgekehrt wird, während der Läufer oder Ständer ein Polpaar aufweist, dessen Pole zusammen in entgegengesetzte Magnetisierung zu bringen und derart angeordnet sind, daß die Polstücke des Läufers oder Ständers durch eine Relativdrehbewegung von Läufer zu Ständer abwechselnd in die Nähe eines jeden Paares der diametral gegenüberliegenden Pole des einen Bauteils gebracht werden, dadurch gekennzeichnet, daß ein elektrischer Steuerkreis, welcher in einer vorbestimmten Reihenfolge oder in der entgegengesetzten Reihenfolge die ersten und zweiten Erregungsspannungen nach den Erregungswicklungen (PA, PA', PB, PB', PC, PC) übermittelt, vorgesehen ist, welcher Steuerkreis drei Schalteinheiten (RA, RB, RC) aufweist, die jeweils den Erregungswicklungen auf den drei Polpaaren zugeordnet sind und von denen jede zwei stabile Schaltzustände aufweist und im einen dieser Schaltzustände die erste Erregungsspannung den zugeordneten Wicklungen übermittelt, während sie in der anderen Schaltstellung die zweite Erregungsspannung den zugeordneten Wicklungen übermittelt, daß die Schalteinheiten derart miteinander gekoppelt sind und daß jede zu seinem Teil den Schaltvorgang der anderen Schalteinheit steuert, wodurch in Ansprecherwiderung auf eine erste Antriebsspannung und darauf, daß sich zwei "beliebige Einheiten im gleichen Stabilschaltzustand befinden, die vorangehende Schalteinheit dieser beiden Einheiten in ihren anderen Stabilschaltzustand umgeschaltet wird, wenn die drei Schalteinheiten in einer zyklischen Reihenfolge angeordnet sind, wodurch in Ansprecherwiderung auf eine zweite Antriebsspannung und darauf, daß sich zwei beliebige Einheiten im gleichen Stabilschaltzustand befinden, die nachfolgende eine Schalteinheit der beiden Einheiten in ihren anderen Stabilschaltzustand umgeschaltet wird, während die Schalteinheiten beim Fehlen der Antriebsspannungen in den bisherigen Schaltzuständen verbleiben.1. Circuit arrangement for electromechanical control systems, in particular electromechanical servo systems, which have a stepping mechanism or motor with a stator and a rotor, of which the stator or rotor has three diametrically opposite pole pairs, which are each placed in opposite magnetization states that a first Excitation voltage is transmitted after its excitation windings or that the magnetization of each pole pair is reversed by a second excitation voltage, while the rotor or stator has a pole pair whose poles are to be brought together in opposite magnetization and are arranged such that the pole pieces of the rotor or stator through a relative rotational movement from rotor to stand alternately brought into the vicinity of each pair of the diametrically opposite poles of the one component, characterized in that an electrical control circuit, which in a predetermined order or in the opposite order the first and second excitation voltages are transmitted to the excitation windings (PA, PA ', PB, PB', PC, PC) , which control circuit has three switching units (RA, RB, RC) , each of which has the excitation windings are assigned to the three pole pairs and each of which has two stable switching states and in one of these switching states the first excitation voltage is transmitted to the associated windings, while in the other switching position it transmits the second excitation voltage to the associated windings that the switching units are coupled to one another and that each for its part controls the switching process of the other switching unit, whereby in response to a first drive voltage and the fact that any two units are in the same stable switching state, the preceding switching unit of these two units is switched to its other stable switching state when the three switching states units are arranged in a cyclical order, whereby in response response to a second drive voltage and the fact that any two units are in the same stable switching state, the subsequent one switching unit of the two units is switched to its other stable switching state, while the switching units in the absence of drive voltages in the previous switching states remain. 2. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jede Schalteinheit einen ersten Umschaltkontaktsatz (raS) eines elektromagnetischen Relais aufweist und daß die Wicklung eines jeden Relais (RA), welches im nachfolgenden als erstes Relais bezeichnet wird, wobei die Relais in einer zyklischen Reihenfolge angeordnet sind, an einem Ende an den einen Anschluß (Erde) einer Gleichstromquelle und am anderen Ende an den erwähnten einen Anschluß oder an den anderen Anschluß (LT⁺) der Stromquelle über einen vorbestimmten Verbindungsweg aus einer Mehrzahl von Verbindungswegen angeschlossen ist, von denen der erste ein normalerweise geöffnetes Kontaktpaar (ral) des ersten Relais (RA) aufweist und an den anderen Anschluß (LT⁺) angeschlossen ist, wobei der zweite den normalerweise geschlossenen Kontaktarm eines zweiten Umschaltkontaktsatzes (rb2) des zweiten Relais (RB) und den normalerweise geschlossenen Kontaktarm eines Umschaltkontaktsatzes (rc S) des dritten Relais (RC) aufweist und an den vorerwähnten anderen, Anschluß (LT⁺) angeschlossen ist, wobei der dritte den normalerweise geschlossenen Kontaktarm des zweiten Umschaltkontaktsatzes (rb2) des zweiten Relais (RB) und den normalerweise geöffneten Kontaktarm des zweiten Umschaltkontaktsatzes (rc 3) des dritten Relais (RC) aufweist und über ein normalerweise geöffnetes Kontaktpaar eines ersten Schaltwerks (SC) an den erwähnten Anschluß (LT⁺) und über ein geöffnetes Kontaktpaar eines zweiten Schaltwerks (SA) an den vorerwähnten einen Anschluß (Erde) angeschlossen ist, wobei der vierte den geöffneten Kontaktarm des zweiten Umschaltkontaktsatzes (rb 2) des zweiten Relais (RB) und den geschlossenen Kontaktarm eines dritten Umschaltkontaktsatzes (rc 4) des dritten Relais (RC) aufweist und über ein zweites geöffnetes Kontaktpaar des zweiten Schaltwerks (SÄ) an den erwähnten anderen Anschluß (LT⁺) und über ein zweites geöffnetes Kontaktpaar des zweiten Schaltwerks (SC) an den einen. Anschluß (Erde) angeschlossen ist, wobei der fünfte den geöffneten Kontaktarm des zweiten Umschaltkontaktsatzes (rb2) des zweiten Relais (RB) und den geöffneten Kontaktarm des dritten Umschaltkontaktsatzes (rc 4) des dritten Relais (RC) aufweist und an den erwähnten einen Anschluß (Erde) der Gleichstromquelle angeschlossen ist.2. Circuit arrangement according to claim 1, characterized in that each switching unit has a first changeover contact set (raS) of an electromagnetic relay and that the winding of each relay (RA), which is hereinafter referred to as the first relay, the relays in a cyclic order are arranged, at one end to the one terminal (earth) of a direct current source and at the other end to the mentioned one terminal or to the other terminal (LT ⁺ ) of the power source via a predetermined connection path from a plurality of connection paths, of which the the first has a normally open contact pair (ral) of the first relay (RA) and is connected to the other terminal (LT ⁺ ) , the second being the normally closed contact arm of a second changeover contact set (rb2) of the second relay (RB) and the normally closed Contact arm of a changeover contact set (rc S) of the third relay (RC) and is connected to the aforementioned other terminal (LT ⁺ ) , the third being the normally closed contact arm of the second changeover contact set (rb2) of the second relay (RB) and the normally open contact arm of the second changeover contact set (rc 3) of the third relay ( RC) and via a normally open contact pair of a first switching mechanism (SC) to the mentioned connection (LT ⁺ ) and via an open contact pair of a second switching mechanism (SA) to the aforementioned one connection (earth), the fourth being the open one Contact arm of the second changeover contact set (rb 2) of the second relay (RB) and the closed contact arm of a third changeover contact set (rc 4) of the third relay (RC) and via a second open contact pair of the second switching mechanism (SÄ) to the other connection mentioned ( LT ⁺ ) and via a second open contact pair of the second switching mechanism (SC) to the one. Terminal (earth) is connected, the fifth having the open contact arm of the second changeover contact set (rb2) of the second relay (RB) and the open contact arm of the third changeover contact set (rc 4) of the third relay (RC) and to the mentioned one connection ( Earth) is connected to the DC power source. 3. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jede Schalteinheit einen ersten Umschaltkontaktsatz (ral, rbl, rcl) eines elektromagnetischen Relais (RA₁ RB_, RC) hat, wobei (RA in Fig. 3) als erstes Relais bezeichnet wird und in zyklischer Reihenfolge mit dem anderen Relais gehalten ist, dessen Wicklung in einen Steuerkreis geschaltet ist, welcher einen Transistor (15) enthält, wobei der Transistor (15) eine Steuerelektrode und zwei andere Elektroden aufweist, und der erwähnte Steuerkreis sich weiter zusammensetzt aus Schalt- bzw. Steuermitteln, um eine der erwähnten anderen Elektroden positiv oder negativ im Hinblick auf das eine Bezugspotential dadurch vorzuspannen, daß die erwähnte eine oder die andere der beiden Erregungsspannungen von der ersten Schalteinheit übermittelt wird, aus Schalt- bzw. Steuermitteln zum Übermitteln der Erregungsspannungen von den zweiten und dritten Schalteinheiten nach den jeweiligen Enden eines mit einer Anzapfstelle ausgestatteten ersten Potentiometers (18, 19), aus Schaltmitteln, durch welche die Anzapfstelle an die Steuerelektrode der Einrichtung angeschlossen wird, aus Schaltmitteln zum Übermitteln der Erregungsspannungen der ersten und zweiten Schalteinheiten nach jeweiligen Enden eines zweiten mit einer Anzapfstelle ausgestatteten Potentiometers (21, 22), aus Schaltmitteln, welche einen Widerstand (20) aufweisen, zum Anschalten der erwähnten Anzapfstelle an die Steuerelektrode der Einrichtung, wobei die letzterwähnte Anzapfstelle oder ein Punkt im letzterwähnten Widerstand (20) an das erwähnte Bezugspotential angeklemmt ist und durch das Betätigen eines ersten Schaltwerks (^ 1) freigegeben werden kann, aus Schaltmitteln zum Übermitteln der Erregungsspannungen der dritten und ersten Schalteinheiten nach den jeweiligen Enden eines dritten mit einer Anzapfstelle ausgestatteten Potentiometers (24, 25), aus Schaltmitteln, welche einen Widerstand (23) aufweisen, zum Anschließen der · letzterwähnten Anzapfstelle an die Steuerelektrode, wobei letzterwähnte Anzapfstelle oder ein Punkt im letzterwähnten Widerstand (23) an das vorerwähnte Bezugspotential angeklemmt ist und durch das Betätigen eines zweiten Schaltkreises (ql) freigegeben werden kann.3. Circuit arrangement according to claim 1, characterized in that each switching unit has a first changeover contact set (ral, rbl, rcl) of an electromagnetic relay (RA ₁ RB_, RC) , wherein (RA in Fig. 3) is referred to as the first relay and in cyclic order is held with the other relay, the winding of which is connected to a control circuit which contains a transistor (15), the transistor (15) having a control electrode and two other electrodes, and the control circuit mentioned is further composed of switching or . Control means to bias one of the mentioned other electrodes positively or negatively with respect to the one reference potential in that the mentioned one or the other of the two excitation voltages is transmitted from the first switching unit, from switching or control means for transmitting the excitation voltages from the second and third switching units after the respective ends of one equipped with a tap first potentiometer (18, 19), consisting of switching means by which the tap is connected to the control electrode of the device, of switching means for transmitting the excitation voltages of the first and second switching units to the respective ends of a second potentiometer (21, 22) equipped with a tap, of switching means, which have a resistor (20), for connecting the mentioned tap to the control electrode of the device, the last-mentioned tap or a point in the last-mentioned resistor (20) is clamped to the mentioned reference potential and by actuating a first switching mechanism (^ 1) can be released, from switching means for transmitting the excitation voltages of the third and first switching units to the respective ends of a third potentiometer (24, 25) equipped with a tap, from switching means, which have a resistor (23), for connecting the last-mentioned Tap a n the control electrode, the last-mentioned tap or a point in the last-mentioned resistor (23) is clamped to the aforementioned reference potential and can be released by actuating a second circuit (ql) . 4. Schaltungsanordnung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die ersten und zweiten Schaltwerke (pl, ql) elektromagnetische Schaltwerke sind, welche jeweils durch die ersten und zweiten Steuerspannungen zu betätigen sind.4. Circuit arrangement according to claim 2 or 3, characterized in that the first and second switching mechanisms (pl, ql) are electromagnetic switching mechanisms which are each to be actuated by the first and second control voltages. 5. Schaltungsanordnung nach den Ansprüchen 1 bis 4, gekennzeichnet durch einen Signaleingangssteuerkreis (Fig. 5) zum Hervorrufen der ersten und zweiten Steuerspannungen in Ansprecherwiderung auf die Übermittlung eines Eingangssignals nach diesem Steuerkreis, wobei der Signaleingangssteuerkreis besteht aus einem Integrierungssteuerkreis (33, 34), der ein Ausgangssignal zu erzeugen vermag, welches das Integral der ihm übermittelten Signale wiedergibt, durch eine Ausgangsstufe (36J, welche Schaltmittel zum Hervorrufen der ersten und zweiten Steuerspannungen aufweist, durch Schaltmittel zum Übermitteln des Ausgangssignals vom Integrierungssteuerkreis nach der Ausgangsstuf e, um dadurch eine der beiden Steuerspannungen zu erzeugen, und durch Rückkopplungsmittel (38, 40 bis 47), welche Rückkopplungssignale nach dem Integrierungssteuerkreis mit einer der Motordrehzahl proportionalen Geschwindigkeit übermitteln, wobei die Signale in einem solchen Sinne ausgesandt werden, daß die Höhe des Ausgangs signals des Integrierungssteuerkreises herabgesetzt wird.5. Circuit arrangement according to claims 1 to 4, characterized by a signal input control circuit (Fig. 5) for evoking the first and second control voltages in response response on the transmission of an input signal according to this control circuit, the signal input control circuit consists of an integration control circuit (33, 34) which is able to generate an output signal which is the integral of it transmitted signals reproduces, through an output stage (36J, which switching means for causing having first and second control voltages, by switching means for transmitting the output signal from the integration control circuit after the output stage e to thereby one of the two control voltages to generate, and by feedback means (38, 40 to 47) which feedback signals after the integration control circuit at a speed proportional to the engine speed transmit, the signals being sent in such a way that the The level of the output signal of the integration control circuit is reduced. 6. Schaltungsanordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Rückkopplung aus einem Ladungsspeicherelement (38) und einem Schaltwerk (39) besteht, das mit dem erwähnten Motor derart verbunden ist, daß es mit einer der Drehzahl des Motors proportionalen Geschwindigkeit zwischen, zwei Schaltstellungen zurück- und vorgeschaltet werden kann, wobei in der einen Schaltstellung das Ladungsspeicherelement (38) derart angeschlossen ist, daß es im einen oder im entgegengesetzten Sinne aufgeladen wird, und zwar jeweils entsprechend dem Umstand, ob sich die Ausgangsstufe in einem Zustand befindet, bei welchem sie die erste Steuerspannung oder bei welchem sie die zweite Steuerspan-6. Circuit arrangement according to claim 5, characterized in that the feedback is off a charge storage element (38) and a switching mechanism (39), which with the mentioned Motor is connected in such a way that it is at a speed proportional to the speed of the motor between, two switching positions can be switched back and forth, with one Switching position, the charge storage element (38) is connected in such a way that it is in one or in the other opposite sense is charged, in each case according to the fact whether the output stage is in a state in which it receives the first control voltage or in which you have the second control panel nung hervorruft, und wobei in der anderen Schaltstellung das Ladungsspeicherelement derart angeschlossen ist, daß es sich entlädt und dadurch ein Signal nach dem Integrierungssteuerkreis übermittelt.voltage causes, and in the other switch position the charge storage element in such a way is connected that it discharges and thereby a signal to the integration control circuit transmitted. In Betracht gezogene Druckschriften: Deutsche Patentschrift Nr. 932 379; österreichische Patentschrift Nr. 123 316; schweizerische Patentschrift Nr. 142 259; USA.-Patentschrift Nr. 2 627 040.Documents considered: German Patent No. 932 379; Austrian Patent No. 123 316; Swiss Patent No. 142 259; U.S. Patent No. 2,627,040. Hierzu 1 Blatt Zeichnungen1 sheet of drawings