DE1063257B - Method for speed control of multi-motor drives for continuous roller lines - Google Patents

Description

Verfahren zur Drehzahlregelung von Mehrnzotorenantrieben für kontinuierliche Walzenstraßen Der vorliegenden Erfindung liegt die Fragestellung zugrunde, ob es aus walztechnischen Gründen vorzuziehen ist, die Gleichstromeinzelantriebe einer kontinuierlichen Walzenstraße in der Drehzahl zu regeln oder nicht. Bedeutet doch jeder Knüppel- oder Stabeintritt in den Walzenspalt eine Stoßbelastung für den zugehörigen Antriebsmotor, die mit einem entsprechenden Drehzahlabfall verbunden ist.Method for speed control of multi-motor drives for continuous Roller mills The present invention is based on the question of whether it For reasons of rolling technology, it is preferable to use the individual direct current drives continuous rolling mill to regulate the speed or not. It means every billet or rod entry into the nip creates a shock load for the associated one Drive motor that is associated with a corresponding drop in speed.

Sieht man keine Drehzahlregelung vor, so kann das den Vorteil haben, daß ein aperiodischer, d. h. pendelungsfreier Einlauf der Motordrehzahl vom Leerlauf in den stationären oder Lastzustand erfolgt. Voraussetzung ist, daß die Anlaufzeitkonstante im Verhältnis zur Ankerkreiszeitkonstante nicht zu klein ist. Der entsprechende Verlauf der Drehzahlkurve ist in Abb. 1 wiedergegeben. Auf der Abszissenachse ist die Zeit, auf der Ordinatenachse die Drehzahl abgetragen, wobei der Nullpunkt einerseits dem Eintreffzeitpunkt des Walzgutes, andererseits der Lastdrehzahl entspricht. Die Leerlaufdrehzahl ist durch den Schnittpunkt der Kurve mit der Ordinatenachse bestimmt. Dabei ist die schraffierte Fläche der dem vorderen Teil des Walzgutes erteilten Reckung verhältnisgleich.If no speed control is provided, this can have the advantage that an aperiodic, d. H. Swing-free running-in of the engine speed from idle takes place in the stationary or load state. The prerequisite is that the starting time constant is not too small in relation to the armature circuit time constant. The corresponding The course of the speed curve is shown in Fig. 1. Is on the abscissa axis the time, on the ordinate axis the speed is plotted, with the zero point on the one hand corresponds to the arrival time of the rolling stock, on the other hand to the load speed. the Idle speed is determined by the intersection of the curve with the ordinate axis. The hatched area is that given to the front part of the rolling stock Proportional stretching.

Ein Nachteil besteht nun hier darin, daß der Antriebsmotor in seiner Drehzahl um den natürlichen Drehzahlabfall bei normaler Maschine (3 bis 4°/o) nachgibt, also bei Laständerungen die Drehzahl schwankt. Bei unterschiedlicher Belastung der einzelnen Antriebe bedeutet das ständig anwachsende Schlingen bzw. eine zunehmende Reckung des Walzgutes. Zur Abhilfe könnte ein Eingriff von Hand erfolgen. Das ist aber unerwünscht.A disadvantage here is that the drive motor in his Speed yields by the natural speed drop in a normal machine (3 to 4%), so the speed fluctuates when the load changes. With different loads on the individual drives means the constantly growing loops or an increasing one Stretching of the rolled material. This could be remedied by manual intervention. That is but undesirable.

Wird andererseits eine Drehzahlregelung vorgenommen, so kann man den Drehzahlunterschied zwischen Leerlauf und Vollast wesentlich herabsetzen, so daß die Straße starrer wird und weniger Korrekturen erfordert. Die dynamischen Verhältnisse verschlechtern sich jedoch insofern, als bei Einsatz des Vollaststoßes der Strom außerordentlich schnell im Motor aufgebaut werden müßte, wenn ein vorübergehendes Unterschreiten der nunmehr sehr dicht unter der Leerlaufdrehzahl liegenden Arbeitsdrehzahl vermieden werden soll. Dieses Unterschreiten hat eine Schlingenbildung vor dem Gerüst zur Folge. Bei dickem Material tritt eine Stauchung ein. Beides ist unerwünscht. Den Verlauf der Drehzahlkurve in diesem Falle zeigt Abb.2. In ihr entspricht der von links oben nach rechts unten schraffierte Teil der Schlingenbildung, der andere schraffierte Teil wie bei Abb. 1 der Rekkung.On the other hand, if a speed control is carried out, one can use the Reduce the speed difference between idle and full load significantly, so that the road becomes more rigid and requires fewer corrections. The dynamic conditions However, they deteriorate to the extent that the current is used when the full load surge is used would have to be set up in the engine extremely quickly if a temporary Falling below the working speed, which is now very closely below the idle speed should be avoided. This undershoot results in a loop formation in front of the scaffolding result. When the material is thick, compression occurs. Both are undesirable. The course of the speed curve in this case is shown in Fig.2. In it corresponds to from top left to bottom right hatched part of the loop formation, the other hatched part as in Fig. 1 of the drawing.

Die Erfindung schafft hier Abhilfe. Bei einem Verfahren zur Drehzahlregelung von Mehrmotorenantrieben für kontinuierliche Walzenstraßen, deren einzelne Teilmotoren auf eine der Arbeitsdrehzahl entsprechende Grunddrehzahl eingestellt sind und denen zur Ausregelung von Belastungsstößen entweder im Feld- oder im Ankerkreis Zusatzspannungen zugeführt werden, sieht sie vor, daß der der Grunddrehzahl entsprechenden Erregerspannung eine Gegenspannung überlagert wird, die mit dem Einsatz des Laststoßes oder kurz danach und innerhalb der Aufbauzeit des Antriebsmotorankerstroms annähernd linear über ein ebenfalls einstellbares Minimum verläuft, oder daß mit der Ankerspannung sinngemäß verfahren wird.The invention provides a remedy here. In a method for speed control of multi-motor drives for continuous rolling mills, their individual sub-motors are set to a base speed corresponding to the working speed and those for regulating load surges either in the field or in the armature circuit are supplied, it provides that the excitation voltage corresponding to the basic speed a counter-voltage is superimposed with the use of the load surge or briefly thereafter and within the build-up time of the drive motor armature current approximately linearly runs over a likewise adjustable minimum, or that with the armature voltage is proceeded accordingly.

Mit der Einführung einer Gegenerregungsspannung oder einer additiven Ankerspannung ist zunächst einmal die Möglichkeit gegeben, dem Antriebsmotor eine Erhöhung der Leerlaufdrehzahl vor Einsatz des Belastungsstoßes zu vermitteln, so daß im Stoßaugenblick selbst eine größere kinetische Energie zur Verfügung steht. Aus dieser kann die Walzarbeit gedeckt werden, bis der Ankerstrom und damit das Drehmoment des Antriebsmotors aufgebaut ist.With the introduction of a counter excitation voltage or an additive one Armature voltage is first of all given the opportunity to give the drive motor a To convey an increase in the idle speed before the start of the load surge, so that in the moment of impact there is even a greater kinetic energy available. The rolling work can be covered from this until the armature current and thus the Torque of the drive motor is built up.

Es ist nun schon eine Einrichtung zur Drehzahlregelung der Antriebsmotoren einer kontinuierlichen Walzenstraße vorgeschlagen worden, bei der die Drehzahl eines Motors von der Belastung eines anderen, zur gleichen Walzenstraße gehörenden und im Arbeitsgang vorangehenden Motors abhängig ist. In kennzeichnender Weise ist dabei die Drehzahl jedes Antriebsmotors der Walzenstraße von vornherein niedriger eingestellt, als der durch die Längenänderungen des Walzgutes bedingten tatsächlichen Walzgeschwindigkeit entsprechen würde, wie auch in Abhängigkeit von der Belastung des jeweils vorangehenden Motors die Drehzahl des folgenden Motors selbsttätig erhöht wird, sobald das Walzgut in das Walzgerüst des vorangehenden Motors eintritt. Wohl wird auch bei der bereits vorgeschlagenen Regeleinrichtung einer festen Spannungsgrundkomponente des Motorankerkreises eine additive Komponente überlagert, doch verläuft diese nur beim erfindungsgemäßen Regelverfahren mit dem Einsatz des Laststoßes am gleichen Motor von einem vorher wirksamen festen, einstellbaren Wert aus annähernd linear über ein ebenfalls einstellbares Maximum. Dementsprechend kommt es auch nur bei Anwendung des erfindungsgemäßen Regelverfahrens zu der in Abb.4 wiedergegebenen geknickten Drehzahlkennlinie des hier völlig für sich betrachteten einen Antriebsmotors der Walzenstraße. Nur in diesem Falle ist es möglich, die im Leerlauf vorgesehene Drehzahlerhöhung des einen Antriebsmotors mit an ihm einsetzender Belastung, und zwar bis zum Zeitpunkt der Erreichung eines vorgegebenen Laststrombruchteils unwirksam zu machen und gleichzeitig den gleichen Antriebsmotor indirekt so zu kompoundieren, daß er bei weiterem Ansteigen der Last einen. nahezu parallel der Horizontalen verlaufende Kennlinie n = f (J) aufweist, also unabhängig von jeder Belastung läuft.A device for regulating the speed of the drive motors of a continuous roller train has now been proposed, in which the rotational speed of one motor is dependent on the load of another motor belonging to the same roller train and preceding in the operation. Characteristically, the speed of each drive motor of the rolling train is set lower from the start than the actual rolling speed caused by the changes in length of the rolling stock, as well as depending on the load on the preceding motor, the speed of the following motor is automatically increased as soon as the rolling stock enters the roll stand of the preceding motor. In the already proposed control device, an additive component is superimposed on a fixed basic voltage component of the motor armature circuit, but only in the control method according to the invention with the use of the load surge on the same motor from a previously effective fixed, adjustable value approximately linearly over a likewise adjustable maximum. Accordingly, only when the control method according to the invention is used does the kinked speed characteristic shown in Fig. Only in this case is it possible to make the idling speed increase of one drive motor with a load on it ineffective until a given load current fraction is reached and at the same time to compound the same drive motor indirectly in such a way that it continues to increase the burden one. has characteristic curve n = f (J) running almost parallel to the horizontal, i.e. runs independently of any load.

Demgegenüber wirken sich bei der bereits vorgeschlagenen Regeleinrichtung alle Belastungen des vorangehenden Motors auf den jeweils betrachteten aus. Dieser läuft also nie belastungsunabhängig. So kann es beispielsweise geschehen, daß, nachdem das Ende des Walzgutes das Walzgerüst des ersten Motors passiert hat, das Walzgerüst des zweiten Motors das Walzgut gegenüber dem Walzgerüst des dritten Motors festhält, so daß es zu einer unerwünschten, im Arbeitsgang nicht vorgesehenen Reckung des Walzgutes kommt.In contrast, the already proposed control device has an effect all loads of the preceding engine on each considered. This So it never runs independently of the load. So it can happen, for example, that after the end of the rolling stock has passed the roll stand of the first motor, the roll stand of the second motor holds the rolling stock in relation to the rolling stand of the third motor, so that there is an undesirable, not provided in the operation stretching Rolled goods come.

Die frei wählbare Grunderregung bzw. der frei wählbare Grundstrom oder die Ankergrundspannung können beim erfindungsgemäßen Regelverfahren je nach der gewünschten Grunddrehzahl eingestellt werden. Dabei wird zweckmäßig dieser Feldstromanteil oder die zusätzliche Ankerspannung auf einen konstanten Wert eingeregelt. Stromwärmeverluste in der Erreger- oder Ankerwicklung finden so ihren Aus-"l Der Anfangswert der Gegenerregungsspannung oder der additiven Ankerspannung wird erfindungsgemäß so eingestellt, daß die Grundspannung im Leerlauf um einen Betrag geschwächt oder erhöht wird, der jener Feldschwächung oder Ankerspannungserhöhung entspricht, die erforderlich wäre, um den Drehzahlabfall des Antriebsmotors bei Lasteinsatz durch Feldschwächung oder Ankerspannungserhöhung auszugleichen.The freely selectable basic excitation or the freely selectable basic current or the anchor base voltage can depending on the control method according to the invention the desired basic speed can be set. This field current component is expedient or the additional armature voltage is adjusted to a constant value. Electricity heat losses The starting value of the counter-excitation voltage is found in the exciter or armature winding or the additive armature voltage is set according to the invention so that the basic voltage is weakened or increased in no-load operation by an amount equal to that of the field weakening or armature voltage increase that would be required to reduce the speed drop of the drive motor when a load is applied due to field weakening or an increase in armature voltage balance.

Der erfindungsgemäß vorgesehene Verlauf der Feld-bzw. Stromgegenkomponente oder der zusätzlichen Ankerspannung ermöglicht es, die im Leerlauf vorgesehene Drehzahlerhöhung mit einsetzender Belastung, und zwar bis zum Zeitpunkt der Erreichung eines vorgegebenen Laststrombruchteiles unwirksam zu machen und gleichzeitig den Antriebsmotor indirekt so zu kompoundieren, daß er bei weiterem Ansteigen der Last eine nahezu parallel der Horizontalen verlaufende Kennlinie n = f (J) aufweist.The course of the field or. Current counter component or the additional armature voltage makes it possible to make the intended speed increase with the onset of load in no-load operation, up to the point in time at which a predetermined load current fraction is reached, and at the same time to compound the drive motor indirectly so that, when the load continues to rise, it becomes almost parallel to the Has horizontal running characteristic curve n = f (J) .

Hiernach liegt die Bedeutung der Erfindung darin, daß der ihr gemäß drehzahlgeregelte Antrieb die Vorzüge eines Antriebes ohne Regelung besitzt. Dazu gehören die Vermeidung einer Schlingenbildung beim Vollaststoß und der Fortfall von egeleinrichtungen, wie beispielsweise von Tacho eterdynamos. Dabei haften ihm aber nicht dessen \achteile an. Vielmehr ist bei der Regeleinrichtung nach der Erfindung innerhalb eines wählbaren Lastbereiches, dessen untere Grenze im Walzwerkbetrieb nicht unterschritten wird,, die Drehzahl im stationären Zustand lastunabhängig.Hereafter, the meaning of the invention lies in the fact that according to her speed-controlled drive has the advantages of a drive without control. In addition The avoidance of a loop formation in the event of a full load impact and the elimination of control devices, such as speedometers eterdynamos. Adhere to him but not its disadvantages. Rather, in the control device according to the invention within a selectable load range, the lower limit of which is in rolling mill operation is not fallen below, the speed in the steady state load-independent.

In der Abb. 3 ist gezeigt, wie sich durch die erfindungsgemäße Strombeschickung der Erregerwicklungen) die Schwächung des Grundfeldes durch das Gegenfeld in Abhängigkeit vom Aufbau des Motorstroms ändert. Dabei ist schon der Fall zugrunde gelegt, daß sich in einer Fortführung des Erfindungsgedankens das Gegenfeld aus zwei Anteilen zusammensetzt. Der erste ändert sich zumindest annähernd proportional dem Belastungsstrom. Der zweite fällt mit dem Einsatz des Laststoßes oder kurz danach und innerhalb der Aufbauzeit eines wählbaren Laststrombruchteiles von einem vorher wirksamen, festen einstellbaren Wert aus gleichmäßig oder schlagartig auf Null ab. Die auf den ersten Anteil zurückgehende Schwächung des Grundfeldes ist mit d 03, die vom zweiten Anteil herrührende mit d 02 bezeichnet. Ihr Verlauf ist durch die gestrichelten Geraden 2 und 3 wiedergegeben. Dabei ist der Einfachheit halber das Grundfeld = 0 angenommen. Beide Anteile setzen sich zu der resultierenden Grundfeldschwächung d c.T)"Z zusammen, deren Verlauf die ausgezogene Kurve verdeutlicht. Der Bruchteil des Ankerstroms, bei dessen Erreichen der zweite Anteil der Gegenkomponente in Null einläuft, ist hier zu 30% des vollen Motorankerstroms gewählt.In Fig. 3 it is shown how the current feed according to the invention of the excitation windings) the weakening of the basic field by the opposing field as a function of changes from the build-up of the motor current. This is based on the case that In a continuation of the inventive idea, the opposing field consists of two parts composed. The first changes at least approximately proportionally to the load current. The second coincides with the onset of the load surge or shortly thereafter and within the Build-up time of a selectable load current fraction from a previously effective, fixed one adjustable value from steadily or suddenly to zero. The ones at first Part of the decreasing weakening of the basic field is with d 03, that of the second part originating with d 02. Their course is indicated by the dashed straight line 2 and 3 reproduced. For the sake of simplicity, the basic field = 0 is assumed. Both parts are combined to form the resulting basic field weakening d c.T) "Z, the course of which is illustrated by the solid curve. The fraction of the armature current, when it is reached, the second part of the negative component flows into zero selected here at 30% of the full motor armature current.

Die Umsetzung dieser Feldverhältnisse in stationäre Drehzahlkennlinien sei an Hand der Abb. 4 erläutert. Dabei soll die punktiert ausgezogene Gerade 0 die Motorkennlinie für den Fall darstellen, daß beide Anteile des Gegenfeldes = 0 sind. Mit Einführung des zweiten Anteiles des Gegenfeldes und unter der Voraussetzung, daß er seinen Ausgangswert beibehält, würde diese Kennlinie in die gestrichelt ausgezogene Gerade 1 übergeführt werden. Nun bleibt aber dieser Anteil nicht konstant, sondern nimmt genau wie die ihm entsprechende Schwächung 402 des Grundfeldes durch die auf 3011/o steigende Belastung auf Null ab. Diese Abnahme allein würde zur ebenfalls gestrichelt ausgezogenen Kennlinie 2 führen. Andererseits würde der erste Anteil des Gegenfeldes, nämlich der dem Belastungsstrom proportionale- Anteil, allein zur Kennlinie 3 führen. Aus der tJberlagerung beider - den Werten von 2 sind die Wertdifferenzen von 3 und 1 hinzuzufügen - entsteht die geknickte Kennlinie 4, die den wirklichen Kennlinienverlauf wiedergibt. Ihre Endpunkte einschließlich des Knickpunktes sind durch die Buchstaben A, B, C gekennzeichnet. Hier fällt also mit Einsatz der arbeitsmäßigen Belastungsstöße die Drehzahl vom Werte der überhöhten Leerlaufdrehzahl gleichmäßig ab, bis der Motorstrom zu 3011/o aufgebaut ist. Von da ab bleibt sie konstant. Diese Darstellung läßt erkennen, daß durch Änderung der Feldschwächungen d 02, d 03 und des Motorstrombruchteiles innerhalb dessen Aufbauzeit die Leerlaufdrehzahlüberhöhung unwirksam gemacht wird und der ganze Bereich zwischen den Geraden 0, 1 für die Gewinnung der geknickten Kennlinie herangezogen werden kann.The implementation of these field conditions in stationary speed characteristics is explained with reference to Fig. 4. The dotted line 0 is intended to represent the motor characteristic for the case that both components of the opposing field = 0. With the introduction of the second component of the opposing field and provided that it retains its initial value, this characteristic curve would be converted into straight line 1 drawn with dashed lines. Now, however, this portion does not remain constant, but instead, just like the corresponding weakening 402 of the basic field, decreases to zero due to the load increasing to 3011 / o. This decrease alone would lead to characteristic curve 2, which is also drawn out in dashed lines. On the other hand, the first component of the opposing field, namely the component proportional to the load current, would lead to characteristic curve 3 alone. From the superposition of the two - the value differences of 3 and 1 have to be added to the values of 2 - the kinked characteristic curve 4 arises, which reproduces the actual course of the characteristic curve. Their end points, including the kink point, are identified by the letters A, B, C. With the use of the work-related load surges, the speed drops evenly from the value of the excessive idling speed until the motor current has built up to 3011 / o. From then on it remains constant. This illustration shows that by changing the field weakenings d 02, d 03 and the motor current fraction within its build-up time, the excessive idling speed is rendered ineffective and the entire area between the straight lines 0, 1 can be used to obtain the kinked characteristic.

In besonders einfacher und zweckmäßiger Weise trägt der Antriebsmotor zwei mit gleichem oder entgegengesetztem Wicklungssinn aufgebrachte Erregerwicklungen, die je für sich an einen Anker eines Gleichstromgenerators und ihrem Wicklungssinn entsprechend entgegengesetzt oder gleichgepolt angeschlossen sind. Dabei wird, der festen Grunderregung entsprechend, der eine Generator mit einem konstanten, aber einstellbaren Feldstrom gespeist, während der Feldstrom des anderen einen der obenerwähnten Gegenkomponente entsprechenden Verlauf zeigt.The drive motor carries in a particularly simple and expedient manner two excitation windings applied with the same or opposite winding directions, each of them to an armature of a direct current generator and its winding sense are connected with the opposite or the same polarity. This will be the fixed basic excitation corresponding to a generator with a constant, but adjustable field current fed, while the field current of the other one of the above Shows the opposite component corresponding curve.

Ein hierher gehörendes Ausführungsbeispiel einer Anordnung zur Ausübung des Regelverfahrens nach der Erfindung zeigt in schematischer Darstellung die Abb. 5. In ihr bedeutet 1 den Antriebsmotor mit den beiden Erregerwicklungen 2 und 3. Diese sind in die Ankerkreise der Gleichstromgeneratoren 4 und 5 gelegt. Die Flußrichtungen der beiden Feldströme sind dabei, wie durch Pfeile angedeutet, einander entgegengesetzt. Die Wicklung 2 erzeugt das Grund- und die Wicklung 3 das Gegenfeld. Während der Generator 4 nur eine Feldwicklung 6 besitzt, trägt der Generator 5 deren zwei, nämlich die Wicklungen 7 und B. Die Feldwicklung 6 ist, wie hier nicht näher dargestellt, von einem konstanten Strom gespeist, dessen Wert entsprechend der Grunddrehzahl des Motors 1 eingestellt ist. Die Erregerwicklung 7 ist an einen in den Ankerkreis des Motors 1 gelegten Widerstand 9 angeschlossen. Dementsprechend ändert sich diese Erregerkomponente des Generators 5 proportional dem Belastungsstrom des Antriebsmotors 1. Dagegen liegt die zweite Erregerwicklung 8 des Generators 5 im Anodenkreis der Triode 10. Deren Aodenspannung ist an die Klemmen 11 und 12 angeschlossen zu denken, während an den Klemmen 12 und 13 die negative Gittervorspannung der Triode 10 liegt. Demgemäß steuert der Abgriff 14 des Widerstandes 15 den Stromeinsatz des Anodenkreises und, sofern dieser einmal erfolgt ist, auch die Stärke des Anodenstroms selbst. Dazu bedarf es zunächst einmal gar nicht einer zusätzlichen Steuerspannung. Also legt der Abgriff 14 unter Vermittlung der Wicklungen 8 und 3 den Ausgangswert des Motorgegenfeldes und damit die Drehzahlüberhöhung im Leerlauf fest. Er regelt also auch die Lage des Punktes A in den Abb. 3 und 4. Die eigentliche Steuerspannung der Triode 10 wird am Widerstand 16 mittels des Abgriffes 17 abgegriffen. Der Widerstand 16 ist dabei parallel zum Widerstand 9 des Motorankerkreises geschaltet, und zwar so, das sein negatives Ende am Gitter der Röhre 10 liegt. Setzt also mit einem Laststoß der Laststrom ein, so. erscheint am oberen Ende des Widerstandes 16 eine wachsende negative Spannung. Sie wird den Anodenstrom der Röhre 10 und damit den von der Wicklung 8 über die weitere Wicklung 3 erzeugten Gegenfeldanteil um so früher zum Erlöschen bringen, je höher der Abgriff 17 geschoben ist. Dieser ist also mit seiner Lage bestimmend für die Lage und Höhe des Gegenfeldminimums oder für die Neigung der d 02 Linie in Abb. 3. Bei der Drehzahlkennlinie 4 bestimmt er die Lage des Knickpunktes B. Mit anderen Worten: Die Stellung des Abgriffes 17 legt denjenigen Bruchteil des endgültigen Laststroms fest, innerhalb dessen Aufbauzeit die im Leerlauf benutzte Drehzahlerhöhung wieder unwirksam gemacht wird.An exemplary embodiment belonging here of an arrangement for exercising of the control method according to the invention is shown in a schematic representation in Fig. 5. In it, 1 means the drive motor with the two excitation windings 2 and 3. These are placed in the armature circuits of the direct current generators 4 and 5. The directions of flow of the two field currents are opposite to one another, as indicated by arrows. The winding 2 generates the basic field and the winding 3 generates the opposing field. During the Generator 4 has only one field winding 6, the generator 5 carries two of them, namely the windings 7 and B. The field winding 6 is, as not shown here, fed by a constant current, the value of which corresponds to the base speed of motor 1 is set. The excitation winding 7 is connected to one in the armature circuit of the motor 1 placed resistor 9 connected. This changes accordingly The excitation component of the generator 5 is proportional to the load current of the drive motor 1. In contrast, the second excitation winding 8 of the generator 5 is in the anode circuit of the Triode 10. Its aode voltage is to be thought of as connected to terminals 11 and 12, while the negative grid bias of the triode 10 is applied to the terminals 12 and 13. Accordingly, the tap 14 of the resistor 15 controls the current use of the anode circuit and, once this has occurred, the strength of the anode current itself. First of all, this does not require any additional control voltage. So the tap 14 sets the output value of the through the intermediary of the windings 8 and 3 The opposite field of the motor and thus the excess speed when idling. So he regulates also the position of point A in Figs. 3 and 4. The actual control voltage the triode 10 is tapped at the resistor 16 by means of the tap 17. The resistance 16 is connected in parallel to the resistor 9 of the motor armature circuit, namely so that its negative end is on the grid of the tube 10. So sets with a load surge the load current, so. a growing one appears at the upper end of the resistor 16 negative voltage. It becomes the anode current of the tube 10 and thus that of the winding 8 through the further winding 3 the opposing field component generated earlier to extinguish bring the higher the tap 17 is pushed. So this one is with its location determining the position and height of the opposing field minimum or the inclination of the d 02 line in Fig. 3. With the speed characteristic 4, it determines the position of the break point B. In other words: The position of the tap 17 sets that fraction of the final load current, within which build-up time the one used in no-load operation Speed increase is made ineffective again.

An die Stelle der Triodenschaltung in Abb. 5 kann ganz allgemein ein Steuerorgan oder -gerät treten, dessen Steuerglied gleichsinnig von einer festen, einstellbaren Spannung und einer zweiten Spannung betätigt wird, die bezüglich ihrer Steuerhöchstwirkung auf vorgegebene Laststrombruchteile einstellbar, sonst aber laststromabhängig ist. Für die Triodenschaltung gilt ganz allgemein, daß das Steuergitter mit einer festen, einstellbaren und negativen Vorspannung sowie mit einer ebenfalls negativen, dem Ankerkreis des Antriebsmotors entnommenen Spannung zu beaufschlagen ist, die in ihrer Sperrwirkung auf bestimmtet Laststrombruchteile einstellbar ist. An die Stelle der Triode kann beispielsweise auch ein magnetischer Verstärker treten, der im Arbeitskreis einen Gleichrichter enthält.Instead of the triode circuit in Fig. 5, a Control organ or device whose control element is in the same direction from a fixed, adjustable voltage and a second voltage is operated with respect to their Maximum tax effect adjustable to specified load current fractions, but otherwise is load current dependent. For the triode circuit it is generally true that the control grid with a fixed, adjustable and negative bias as well as with one as well to apply negative voltage taken from the armature circuit of the drive motor is, which is adjustable in its blocking effect to certain load current fractions. Instead of the triode, for example, a magnetic amplifier can be used, which includes a rectifier in the working group.

Man kann, wie bereits mehrfach erwähnt, auch von der Ankerkreisseite her die Drehzahl des Antriebsmotors regeln. Erfindungsgemäß kann das in besonders einfacher Weise in Anlehnung an das in Abb. 5 gezeigte Ausführungsbeispiel erfolgen. Der Ankerkreis des Antriebsmotors ist dann von einem Leonardgenerator zu speisen, der an die Stelle des Motors 1 in Abb. 5 tritt. Dabei ist gleichzeitig der Stromkreis des bisherigen zweiten Gleichstromgenerators 5 umzupolen.As already mentioned several times, you can also do this from the anchor circle side regulate the speed of the drive motor. According to the invention, this can in particular be carried out in a simple manner based on the embodiment shown in Fig. 5. The armature circuit of the drive motor is then to be fed by a Leonard generator, which takes the place of the motor 1 in Fig. 5. This is also the circuit of the previous second DC generator 5 to reverse the polarity.

In den Abb. 6a und 6b sind dynamische Drehzahlkennlinien it = f (t) bei fester Grunderregung wiedergegeben. Der Nullpunkt ist unterdrückt. Die Abszissenachse entspricht der Geschwindigkeit w des ankommenden Walzgutes, die dynamisch, also im Stoß, der Antriebsmotor nicht unterschreiten darf, sollen nicht Schlingen vor dem Gerüst auftreten. Die Abb. 6 a betrifft den Fall eines Antriebsmotors mit einer stationären Kennlinie entsprechend der Geraden 0 in Abb. 4, Abb. 6 b den Fall eines Antriebsmotors mit stationärer Kennlinie gemäß der geknickten Linie 4 in Abb.4. Dabei entspricht I einer stoßweisen Belastung mit Nennstrom. Die drei in beiden Abbildungen wiedergegebenen Kurven entsprechen Belastungen, von unten nach oben betrachtet, von Iiooolo) I75 und Isoo;o. _ Im Falle der Abb. 6 a träte bei einem V ollaststoß keine Schlinge auf, aber bei Lastschwankungen würde sich die Geschwindigkeit ändern, und zwar bei unterschiedlichen relativen Belastungen der Gerüste in unterschiedlicher Weise.Figures 6a and 6b show dynamic speed characteristics it = f (t) with fixed basic excitation. The zero point is suppressed. The axis of the abscissa corresponds to the speed w of the incoming rolling stock, which dynamically, i.e. in the impact, the drive motor must not fall below, if loops should not occur in front of the stand. Fig. 6 a relates to the case of a drive motor with a stationary characteristic curve corresponding to the straight line 0 in Fig. 4, Fig. 6 b the case of a drive motor with a stationary characteristic curve according to the bent line 4 in Fig. 4. I corresponds to an intermittent load with nominal current. The three curves shown in both figures correspond to loads, viewed from bottom to top, of Iiooolo) I75 and Isoo; o. _ In the case of Fig. 6 a, no loop would occur in the event of a full load impact, but the speed would change with load fluctuations and in different ways with different relative loads on the scaffolding.

Im Falle der Abb. 6 b laufen alle Kennlinien der gleichen Endgeschwindigkeit zu. Im Stoßaugenblick verhalten sie sich so, als ob das Feld unverändert wäre wie im Falle der Abb. 6a, dann sinken sie entsprechend der Zeitkonstante des Feldes ab.In the case of Fig. 6b, all characteristics run at the same final speed to. At the moment of impact they behave as if the field were unchanged like in the case of Fig. 6a, they decrease according to the time constant of the field away.

Die Regelanordnung nach der Erfindung ist keinesfalls auf das gezeigte Ausführungsbeispiel beschränkt. So kann anstatt der dort benutzten zwei Erregerwicklungen des Antriebsmotors auch nur eine einzige vorgesehen werden. Ihr wäre z. B. durch eine einzige Erregermaschine, einen steuerbaren Gleichrichter oder einen magnetischen Verstärker die Summe der beschriebenen Einflüsse aufzudrücken, also die Summe der Steuerwirkungen der in den drei Wicklungen 6, 7, 8 der Abb. 5 fließenden Ströme. Das kann z. B. über getrennte Erregerwicklungen der Maschine 4 in Abb. 5 oder durch Summierung im Gitterkreis eines Röhrengleichrichters oder durch Summierung in der Steuerwicklung eines magnetischen Verstärkers erfolgen. Ebenso können bei getrennten Erregerwicklungen für Grundfeld und Kompoundierung statt der in Abb. 5 gezeichneten Erregermaschinen die soeben genannten Energiequellen wahlweise verwendet werden.The control arrangement according to the invention is in no way limited to that shown Embodiment limited. So instead of the two excitation windings used there of the drive motor can only be provided a single one. Your would be z. B. by a single exciter, a controllable rectifier or a magnetic one Amplifier to push the sum of the influences described, i.e. the sum of the Control effects of the currents flowing in the three windings 6, 7, 8 of Fig. 5. This can be B. via separate excitation windings of the machine 4 in Fig. 5 or by Summation in the grid circle of a tube rectifier or by summation in the Control winding of a magnetic amplifier done. Likewise, with separate Excitation windings for the basic field and compounding instead of the one shown in Fig. 5 Exciting machines the just mentioned energy sources can be used optionally.

Abschließend sei bemerkt, daß die schon erwähnte schlagartige Zurücknahme des zweiten Anteils der Gegen- oder additiven Komponente bei Erreichen eines vorbestimmten Laststromes oder direkt mit dem Einsatzes des Laststoßes erfolgen kann. Im letzteren Falle kann der betreffende Schaltvorgang vom eintretenden Walzgut, beispielsweise photoelektrisch, ausgelöst werden.Finally, it should be noted that the abrupt withdrawal already mentioned of the second portion of the counter or additive component when a predetermined one is reached Load current or directly with the use of the load surge. In the latter Case can be the relevant switching process from the incoming rolling stock, for example photoelectrically triggered.

Claims (10)

PATENTANSPRÜCHE: 1. Verfahren zur Drehzahlregelung von Mehrmotorenantrieben für kontinuierliche Walzenstraßen, deren einzelne Teilmotoren auf eine der Arbeitsdrehzahl entsprechende Grunddrehzahl eingestellt sind und denen zur Ausregelung von Belastungsstößen entweder im Feld- oder im Ankerkreis Zusatzspannungen zugeführt werden, dadurch gekennzeichnet, daß der der Grunddrehzahl entsprechenden Erregerspannung eine Gegenspannung überlagert wird, die mit dem Einsatz des Laststoßes oder kurz danach und innerhalb der Aufbauzeit des Antriebsmotorankerstromes annähernd linear über ein ebenfalls einstellbares Minimum verläuft, oder daß mit der Ankerspannung sinngemäß verfahren wird. PATENT CLAIMS: 1. Method for speed control of multi-motor drives for continuous rolling mills, their individual sub-engines a base speed corresponding to the working speed has been set and which for regulating load surges either in the field or in the armature circuit are supplied, characterized in that the corresponding to the basic speed Excitation voltage a counter voltage is superimposed, which with the use of the load surge or shortly thereafter and approximately within the build-up time of the drive motor armature current runs linearly over a likewise adjustable minimum, or that with the armature voltage is proceeded accordingly. 2. Regelverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Gegenkomponente der Erregerspannung aus zwei Anteilen zusammengesetzt ist, von denen der eine sich zumindest annähernd proportional dem Belastungsstrom ändert und der andere mit dem Einsatz des Laststoßes oder kurz danach und innerhalb der Aufbauzeit eines wählbaren Laststrombruchteils von einem vorher wirksamen, fest einstellbaren Wert aus gleichmäßig oder schlagartig auf Null abfällt, oder daß mit der Ankerspannung sinngemäß verfahren wird. 2. Control method according to claim 1, characterized in that that the negative component of the excitation voltage is composed of two parts, one of which changes at least approximately proportionally to the load current and the other with the onset of the load surge or shortly after and within the Build-up time of a selectable load current fraction from a previously effective, fixed one adjustable value from drops evenly or suddenly to zero, or that with the armature voltage is proceeded analogously. 3. Regelverfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Gegen-(Zusatz-)-Komponente der Erreger-(Anker-)Spannung auf einen Ausgangswert einstellbar ist, der von dem Wert der der Grunddrehzahl entsprechenden Grunderregerspannung um so viel abweicht, als es dem Drehzahlabfall des Antriebsmotors beim Übergang von Leerlauf zu Vollast entspricht. 3. Control method according to claim 1 or 2, characterized in that the counter (additional) component of the exciter (armature) voltage can be set to an output value which is different from the value corresponding to the base speed The basic excitation voltage deviates by as much as the drop in speed of the drive motor when changing from idling to full load. 4. Anordnung zur Ausübung des Regelverfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Antriebsmotor (1) zwei mit gleichem oder entgegengesetztem Wicklungssinn aufgebrachte Erregerwicklungen (2, 3) trägt, die jede für sich an den Anker eines Gleichstromgenerators (4, 5) und ihren Wicklungssinn entsprechend entgegengesetzt oder gleichgepolt angeschlossen sind, und daß der eine Generator (4) mit einem konstanten, aber einstellbaren Feldstrom gespeist ist, während der Feldstrom des anderen Generators (5) einen der Gegenkomponente entsprechenden Verlauf zeigt. 4. Order to exercise the Control method according to one of Claims 1 to 3, characterized in that the Drive motor (1) two applied with the same or opposite winding sense Excitation windings (2, 3), each of which is attached to the armature of a direct current generator (4, 5) and their direction of winding are connected in opposite directions or with the same polarity are, and that the one generator (4) with a constant but adjustable field current is fed, while the field current of the other generator (5) is one of the negative components shows the corresponding course. 5. Regelanordnung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Gleichstromgenerator (5) zwei mit gleichem Wicklungssinn aufgebrachte Erregerwicklungen (7, 8) trägt, von denen die eine mit einem dem Antriebsmotorbelastungsstrom zumindest annähernd proportionalen, die andere dagegen mit einem Strom gespeist ist, der in seinem Verlauf dem zweiten Anteil der Gegenkomponente des Antriebsmotorerregerfeldes entspricht. 5. Control arrangement according to claim 4, characterized in that that the second direct current generator (5) applied two with the same winding sense Carrying excitation windings (7, 8), one of which is connected to a drive motor load current at least approximately proportional, the other, however, fed with a current is, which in its course the second part of the counter component of the drive motor exciter field is equivalent to. 6. Regelanordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Erregerwicklung (7) des zweiten Gleichstromgenerators (5) von einer Spannung gespeist ist, die an einem im Ankerkreis des Antriebsmotors gelegenen Widerstand (9) abgenommen wird. 6. Control arrangement according to claim 5, characterized in that the first Excitation winding (7) of the second direct current generator (5) fed by a voltage is removed from a resistor (9) located in the armature circuit of the drive motor will. 7. Regelanordnung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Anteil der Gegen- oder additiven Komponente von einem Steuerorgan- oder -gerät gesteuert ist, dessen Steuerglied gleichsinnig von einer festen einstellbaren Spannung und von einer zweiten Spannung betätigt wird, die in ihrer Steuerhöchstwirkung auf vorgegebene Laststrombruchteile einstellbar, sonst aber laststromabhängig ist. B. 7. Control arrangement according to one of claims 2 to 6, characterized in that that the second part of the counter or additive component is from a control organ or device is controlled, whose control member is in the same direction of a fixed adjustable Voltage and is operated by a second voltage, which in its maximum control effect adjustable to specified load current fractions, but is otherwise dependent on the load current. B. Regelanordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß als Steuerorgan für den die zweite Erregerwicklung (8) des zweiten Gleichstromgenerators (5) speisenden Strom eine Triode (10) dient, deren Gitter mit einer festen, einstellbaren negativen Vorspannung und außerdem mit einer ebenfalls negativen, dem Ankerkreis des Antriebsmotors entnommenen Spannung beaufschlagt ist, wobei diese in ihrer Sperrwirkung auf bestimmte Laststrombruchteile einstellbar ist. Control arrangement according to claim 7, characterized in that as a control member for which feed the second field winding (8) of the second direct current generator (5) Current a triode (10) is used, whose grid with a fixed, adjustable negative Bias and also with a negative one, the armature circuit of the drive motor removed voltage is applied, with this in its blocking effect on certain Load current fractions is adjustable. 9. Regelanordnung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß eine dem Ankerkreis des Antriebsmotors (1) mit negativer Polarität entnommene Spannung einem Spannungsteiler (16) zugeführt ist, dessen Abgriff am Gitter der Triode liegt. 9. Control arrangement according to claim 8, characterized characterized in that one of the armature circuit of the drive motor (1) with negative polarity Taken voltage is fed to a voltage divider (16) whose tap on Grid of the triode lies. 10. Regelanordnung für die Gleichstromeinzelantriebe kontinuierlicher Walzenstraßen, dadurch gekennzeichnet, daß der Ankerkreis des Antriebsmotors von einem Leonardgenerator gespeist ist, dessen Erregerfeld nach den Ansprüchen 1 bis 9 und unter Umpolung des Stromkreises des bisherigen zweiten Gleichstromgenerators (5) gesteuert ist. In Betracht gezogene Druckschriften: Deutsche Patentschrift Nr. 588 072. In Betracht gezogene ältere Patente: Deutsches Patent Nr. 757 704.10. Control arrangement for the individual direct current drives continuous Rolling mills, characterized in that the armature circuit of the drive motor of a Leonard generator is fed whose exciter field according to claims 1 to 9 and reversing the polarity of the circuit of the previous second direct current generator (5) is controlled. Publications considered: German Patent No. 588 072. Earlier patents considered: German Patent No. 757 704.