DE10358494A1 - Vehicle driver control assistance program, to correct dangerous maneuvers, prepares redundance strategy data from given strategy data for spectral analysis - Google Patents
Vehicle driver control assistance program, to correct dangerous maneuvers, prepares redundance strategy data from given strategy data for spectral analysis Download PDFInfo
- Publication number
- DE10358494A1 DE10358494A1 DE2003158494 DE10358494A DE10358494A1 DE 10358494 A1 DE10358494 A1 DE 10358494A1 DE 2003158494 DE2003158494 DE 2003158494 DE 10358494 A DE10358494 A DE 10358494A DE 10358494 A1 DE10358494 A1 DE 10358494A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- driving
- driving strategy
- data
- assistance device
- strategy data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
- B60T8/17555—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for enhancing driver or passenger comfort, e.g. soft intervention or pre-actuation strategies
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T17/00—Component parts, details, or accessories of power brake systems not covered by groups B60T8/00, B60T13/00 or B60T15/00, or presenting other characteristic features
- B60T17/18—Safety devices; Monitoring
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
- B60W40/08—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to drivers or passengers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
- B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
- B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
- B62D6/003—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels in order to control vehicle yaw movement, i.e. around a vertical axis
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2220/00—Monitoring, detecting driver behaviour; Signalling thereof; Counteracting thereof
- B60T2220/02—Driver type; Driving style; Driver adaptive features
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
- B60T2260/02—Active Steering, Steer-by-Wire
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
Die Erfindung betrifft eine Fahrassistenzvorrichtung sowie ein Verfahren zur prädiktiven Steuerung eines Fahrzeugs.The The invention relates to a driving assistance device and a method to the predictive Control of a vehicle.
In der Kraftfahrzeugtechnik sind verschiedenartige Assistenzfunktionen zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs, beispielsweise eines Automobils, eines Lastkraftwagens oder eines Motorrads, bekannt. Reaktive Assistenzsysteme sind beispielsweise ABS (Anti-Blockier-System), ASR (Antriebsschlupfregelung), ESP (Elektronisches Stabilitätsprogramm) oder dergleichen. Reaktive Systeme korrigieren einen von dem Fahrer des Fahrzeugs vorgegebenen Bewegungswunsch insoweit, als er aufgrund der aktuellen physikalischen Gegebenheiten nicht realisierbar ist. Gibt der Fahrer des Fahrzeugs beispielsweise einen zu starken, aufgrund der aktuellen Reibverhältnisse zwischen Fahrzeug und Fahrbahn nicht realisierbaren Bremsbefehl, regelt ein ABS die Bremswirkung an den Bremsen des Fahrzeugs durch pulsierendes Verringern und Verstärken des Bremseingriffs. Ein ESP reagiert auf eine Instabilität des Fahrzeugs beispielsweise durch Bremseingriff, Zurücknahme des Antriebsmoments oder, bei sogenannten Drive-By-Wire-Systemen, gegebenenfalls auch durch einen Lenkeingriff.In Automotive technology are various assistance functions for support a driver of a motor vehicle, for example an automobile, a truck or a motorcycle, known. Reactive assistance systems are for example ABS (anti-lock braking system), ASR (traction control system), ESP (Electronic Stability Program) or similar. Reactive systems correct one from the driver the vehicle predetermined motion request in so far as he due the current physical conditions is not feasible. For example, the driver of the vehicle gives too strong, due the current friction conditions brake command not realizable between vehicle and road, An ABS regulates the braking effect on the brakes of the vehicle pulsating reducing and intensifying the braking intervention. One ESP responds to instability of the vehicle, for example, by braking intervention, withdrawal the drive torque or, in so-called drive-by-wire systems, if necessary also by a steering intervention.
Weiterhin gibt es Fahrassistenzsysteme, die den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug fest oder geschwindigkeitsabhängig durch Motor- und Bremseingriff regeln können. Sogenannte Lane-Follower-Systeme assistieren dem Fahrer des Fahrzeugs dabei, das Fahrzeug entlang einem Fahrbahnverlauf zu führen.Farther There are driver assistance systems that set the distance to a preceding vehicle Vehicle fixed or speed-dependent by engine and brake intervention can regulate. So-called lane follower systems assist the driver of the vehicle while driving the vehicle along a roadway course.
Es hat sich herausgestellt, dass für die meisten Unfälle mit Kraftfahrzeugen nicht ein Ausfall oder ein Versagen der Fahrzeugtechnik verantwortlich ist, sondern der Mensch. Zur Senkung des Unfallrisikos ist daher die den Fahrer des Fahrzeugs unterstützende Technik zu verbessern.It it turned out that for most accidents with motor vehicles not a failure or failure of the vehicle technology is responsible, but man. To reduce the risk of accidents therefore, to improve the technology supporting the driver of the vehicle.
Prinzipiell eignen sich hierzu Fahrassistenzsysteme, die auch ein vollautonomes Steuern des Fahrzeugs ermöglichen. Derartigen Fahrassistenzsysteme arbeiten sozusagen prädiktiv, das heißt, sie sehen eine zukünftige Fahrsituation voraus und bieten eine Fahrstrategie an, mit der die Fahrsituation bewältigt werden kann. Beispielsweise wertet eine prädiktiv steuernde Fahrassistenzvorrichtung optische Daten, Telemetriedaten oder dergleichen aus, um anhand dieser Daten das Fahrzeug zu steuern.in principle Driving assistance systems that are also fully autonomous are suitable for this purpose Allow control of the vehicle. Such driver assistance systems work predictively, so to speak, this means, they see a future Driving situation ahead and offer a driving strategy, with which the Driving situation mastered can be. For example, evaluates a predictive driving assistance device optical data, telemetry data or the like, in order to this data to control the vehicle.
Ein prädiktives Fahrassistenzsystem kann das Fahrzeug vollautonom steuern. Üblicherweise jedoch will der Fahrer, soweit wie möglich, die Kontrolle über das Fahrzeug selbst haben und die Steuerungsaufgaben selbst durchführen, beispielsweise durch Betätigen von Gaspedal und Bremse sowie durch Lenken. Allerdings können dabei von dem menschlichen Fahrer fehlerhafte Fahrstrategien vorgegeben werden, was zu kritischem Fahrsituationen führt. Sowohl das Fahrassistenzsystem als auch der menschliche Fahrer bieten dann Fahrstrategien an.One predictive Driver assistance system can control the vehicle fully autonomous. Usually however, as far as possible, the driver wants control over the Have vehicle itself and perform the control tasks themselves, for example by pressing of accelerator and brake as well as by steering. However, you can do that erroneous driving strategies are prescribed by the human driver which leads to critical driving situations. Both the driver assistance system as well as the human driver then offer driving strategies.
Es ist daher die Aufgabe der Erfindung, eine Fahrassistenzvorrichtung sowie ein Verfahren bereitzustellen, um von einem menschlichen Fahrer des Fahrzeugs vorgegebenen Vorgabe-Fahrstrategien oder von einer Fahrassistenzvorrichtung bereitgestellten Redundanz-Fahrstrategien auszuwählen.It Therefore, the object of the invention is a driving assistance device as well as provide a method to be used by a human driver the vehicle predetermined default driving strategies or by a driving assistance device provided redundancy driving strategies.
Diese Aufgabe wird durch eine Fahrassistenzvorrichtung zur prädiktiven Steuerung eines Fahrzeugs,
- – mit Erfassungsmitteln zur Ermittlung von Vorgabe-Fahrstrategiedaten eines Fahrers des Fahrzeugs,
- – mit Fahrstrategiemitteln zur Bereitstellung von Redundanz-Fahrstrategiedaten zur prädiktiven Steuerung des Fahrzeugs, und
- – mit Aktivierungsmitteln zur Aktivierung der Redundanz-Fahrstrategiedaten oder der Vorgabe-Fahrstrategiedaten anhand mindestens einer Spektral-Analyse der Redundanz-Fahrstrategiedaten und/oder der Vorgabe-Fahrstrategiedaten, wobei die Aktivierungsmittel bei der Spektral-Analyse der Vorgabe-Fahrstrategiedaten ein Vorgabe-Fahrstrategiespektrum und bei der Spektral-Analyse der Redundanz-Fahrstrategiedaten ein Redundanz-Fahrstrategiespektrum erzeugen, gelöst.
- With detection means for determining default driving strategy data of a driver of the vehicle,
- With driving strategy means for providing redundancy driving strategy data for the predictive control of the vehicle, and
- With activation means for activating the redundancy driving strategy data or the default driving strategy data based on at least one spectral analysis of the redundant driving strategy data and / or the default driving strategy data, wherein the activating means in the spectral analysis of the default driving strategy data is a default driving strategy spectrum and at the spectral analysis of the redundancy driving strategy data to produce a redundant driving strategy spectrum, solved.
Ferner wird die Aufgabe durch ein entsprechendes Verfahren, das in der Art der erfindungsgemäßen Fahrassistenzvorrichtung funktioniert, gelöst.Further The task is accomplished by a corresponding procedure, which in the Type of driving assistance device according to the invention works, solved.
Die Fahrassistenzvorrichtung führt die Spektral-Analysen durch, um die Redundanz-Fahrstrategiedaten, die von den Fahrstrategiemitteln, z.B. einer Art virtuellem Beifahrer, bereitgestellt werden, oder die Vorgabe-Fahrstrategiedaten, die von den Erfassungsmitteln z.B. anhand von Bedienhandlungen des Fahrers zur Steuerung des Fahrzeugs ermittelt sind, auszuwählen. Die Redundanz-Fahrstrategiedaten werden beispiels weise anhand von Fahrsituations-Istdaten ermittelt. Die Fahrsituations-Istdaten enthalten beispielsweise optische Daten zum Fahrbahnverlauf, Abstandsdaten zu einem vorausfahrenden Fahrzeug, Telemetriedaten von einer übergeordneten Telemetrie-Steuerung oder dergleichen. Die Aktivierungsmittel bilden mittels der Spektralanalyse der Vorgabe-Fahrstrategiedaten ein Vorgabe-Fahrstrategiespektrum und anhand der Redundanz-Fahrstrategiedaten ein Redundanz-Fahrstrategiespektrum. Die Fahrstrategiespektren sind sozusagen Abbildungen von Verhaltensmustern, die den jeweiligen Fahrstrategiedaten zugrunde liegen. Beispielsweise sind Bedienhandlungen mit niedriger Geschwindigkeit, beispielsweise langsames Lenken, Bremsen oder Gasgeben, bei einem vorbestimmten Fahrer oder bei den Fahrstrategiemitteln für die Steuerung des Fahrzeugs typisch, wohingegen Bedienhandlungen mit hoher Geschwindigkeit, z.B. starkes Einlenken oder dergleichen, für diesen Fahrer eher untypisch sind. Dementsprechend zeigen die Spektren typischerweise bei kleinen Frequenzen große Amplituden, bei großen Frequenzen kleine Amplituden. Sehen die Spektren anders aus, erkennen die erfindungsgemäßen Aktivierungsmittel einen untypischen Verlauf der jeweils zugrundeliegenden Fahrstrategiedaten und aktivieren zweckmäßigerweise die jeweils anderen, typisch verlaufenden Fahrstrategiedaten.The driving assistance device performs the spectral analyzes to determine the redundant driving strategy data provided by the driving strategy means, eg, a kind of virtual passenger, or the default driving strategy data determined by the detecting means, for example, from operations of the driver to control the vehicle are to select. The redundancy driving strategy data are determined, for example, based on driving situation actual data. The driving situation actual data contain, for example, optical data for the road course, distance data to a vehicle in front, telemetry data from a higher-level telemetry control or the like. The activation means form by means of the spectral analysis of the default driving strategy data a default driving strategy spectrum and based on the redundant driving strategy data a redundancy driving strategy spectrum. The driving strategy spectra are, so to speak, images of behavioral patterns that underlie the respective driving strategy data. For example, low-speed operations, such as slow steering, braking, or accelerating, are typical for the control of the vehicle in a predetermined driver or driving strategy means, whereas high-speed operations, such as heavy steering or the like, are atypical of that driver. Accordingly, the spectra typically exhibit large amplitudes at low frequencies, and small amplitudes at high frequencies. If the spectra differ, the activating agents according to the invention recognize an untypical course of the respectively underlying driving strategy data and expediently activate the respectively other, typically running driving strategy data.
Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen sowie aus der Beschreibung.advantageous Embodiments of the invention will become apparent from the dependent claims and from the description.
Eine bevorzugte Variante der Erfindung sieht vor, dass die Aktivierungsmittel zur Bildung eines Kohärenz-Spektrums anhand des Redundanz- und des Vorgabe-Fahrstrategiespektrums ausgestaltet sind, wobei beispielsweise eine Differenz der beiden Spektren gebildet wird. Dieses Kohärenz-Spektrum kann mit einem Kohärenz-Vergleichsfahrstrategiespektrum verglichen werden. Es ist aber auch möglich, dass die Aktivierungsmittel zu einer Prüfung, ob sich das Kohärenz-Spektrum innerhalb eines vorbestimmten Korridors bewegt, ausgestaltet sind. Die Aktivierungsmittel prüfen beispielsweise, ob das Kohärenz-Spektrum den Korridor über- oder unterschreitet. Bei einem Verlassen des Korridors aktivieren die erfindungsgemäßen Aktivierungsmittel zweckmäßigerweise diejenigen Vorgabe-Fahrstrategiedaten, deren Fahrstrategiespektrum weniger von einem Vergleichsfahrstrategiespektrum ausweicht.A preferred variant of the invention provides that the activating agent to form a coherence spectrum configured based on the redundancy and the default driving strategy spectrum are, for example, formed a difference of the two spectra becomes. This coherence spectrum can with a coherence comparison driving strategy spectrum be compared. But it is also possible that the activating agents to an exam, whether the coherence spectrum moved within a predetermined corridor, are configured. Check the activating agents for example, whether the coherence spectrum overrides the corridor below. When leaving the corridor activate the Activation agent according to the invention expediently those default driving strategy data whose driving strategy spectrum deviates less from a comparison driving strategy spectrum.
Die Aktivierungsmittel stellen die aktivierten Fahrstrategiedaten beispielsweise Aktor-Steuermitteln zur Steuerung der Aktoren des Fahrzeugs bereit. Die Aktor-Steuermittel steuern beispielsweise einen Lenkaktor, die Bremsen und den Motor des Fahrzeugs anhand der Fahrstrategiedaten. Es versteht sich, dass die Aktor-Steuermittel zumindest teilweise auch einen Bestandteil der Aktivierungsmittel bzw. der erfindungsgemäßen Fahrassistenzvorrichtung bilden können.The Activation means provide the activated driving strategy data, for example Actuator control means for controlling the actuators of the vehicle ready. The Actuator control means controls, for example, a steering actuator, the brakes and the engine of the vehicle based on the driving strategy data. It goes without saying that the actuator control means at least partially also a component form the activating agent or the driving assistance device according to the invention can.
Eine weitere Variante der Erfindung, die im Grunde genommen eine eigenständige Erfindung darstellt, sieht vor, dass die Aktivierungsmittel zur Aktivierung der Redundanz-Fahrstrategiedaten oder der Vorgabe-Fahrstrategiedaten anhand von mindestens einem Qualitätskriterium ausgestaltet sind.A another variant of the invention, which is basically an independent invention, provides that the activation means for activating the redundancy driving strategy data or the default driving strategy data based on at least one quality criterion are designed.
Zur Bereitstellung von Qualitätskriterien kommen zweckmäßigerweise verschiedene Quellen in Frage, z.B. die Erfassungsmittel, die Fahrstrategiemittel und die Aktivierungsmittel.to Provide quality criteria come expediently various sources in question, e.g. the detection means, the driving strategy means and the activating agents.
Diese Mittel können z.B. überprüfen, ob die Redundanz-Fahrstrategiedaten oder Vorgabe-Fahrstrategiendaten in einer vorbestimmten Fahrsituation oder innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne bereitgestellt werden. Die Fahrstrategiemittel bzw. die Aktivierungsmittel prüfen beispielsweise die Zeitspanne zwischen der Bereitstellung von einer Fahrsituation zugeordneten Fahrsituations-Istdaten und der zur Bewältigung der Fahrsituation vorgesehenen Fahrstrategiendaten.These Means can e.g. check if the redundancy driving strategy data or default driving strategy data in a predetermined driving situation or within a predetermined driving situation Period of time to be provided. The driving strategy means or the activating means check For example, the time span between the provision of one Driving situation associated driving situation actual data and to cope the driving situation provided driving strategy data.
Eine weitere Variante der Erfindung sieht vor, dass zur Bereitstellung eines Qualitätskriteriums überprüft wird, ob innerhalb einer vorbestimmten Zeitspanne eine Aktivität des Fahrers stattgefunden hat. Innerhalb dieser Zeitspanne muss der Fahrer beispielsweise Bremse, Gaspedal, Lenkrad oder ein sonstiges Bedienelement des Fahrzeugs betätigt haben.A Another variant of the invention provides that for the provision a quality criterion is checked, whether within a predetermined period of time, an activity of the driver took place. For example, within this period, the driver must Brake, accelerator pedal, steering wheel or other operating element of the vehicle actuated to have.
Den Redundanz-Fahrstrategiedaten sowie den Vorgabe-Fahrstrategiendaten können erste bzw. zweite Qualitätsindizes zugeordnet sein. Auch diese Qualitätsindizes können als ein erfindungsgemäßes Qualitätskriterium zur Aktivierung von Fahrstrategiedaten ausgewertet werden.The Redundancy driving strategy data as well as the default driving strategy data may be first or second quality indices be assigned. These quality indices can also be considered as a quality criterion according to the invention be evaluated to activate driving strategy data.
Ein weiteres Qualitätskriterium kann ein den Zustand des Fahrers des Fahrzeugs kennzeichnender Fahrerzustandswert sein. Der Fahrerzustandswert kennzeichnet beispielsweise, ob der Fahrer seine Augen geöffnet hat, atmet oder dergleichen. Der Fahrerzustandswert wird vorzugsweise von den Erfassungsmitteln erfasst und bereitgestellt.One further quality criterion may be a state of the driver of the vehicle characterizing driver status value be. The driver status value indicates, for example, whether the Driver opened his eyes has, breathes or the like. The driver status value preferably becomes captured and provided by the detection means.
Das erfindungsgemäße Qualitätskriterium kann auch die aktuellen Fahrsituations-Istdaten oder einen Teil davon umfassen. Ferner kann aus den Fahrsituations-Istdaten ein Istdaten-Qualitätswert abgeleitet werden, der z.B. die Komplexität, die Änderungsgeschwindigkeit oder dergleichen der Fahrsituations-Istdaten charakterisiert. Beispielsweise können bei besonders komplexen Fahrsituations-Istdaten die Redundanz-Fahrstrategiedaten, bei weniger komplexen Fahrsituations-Istdaten die Vorgabe-Fahrstrategiendaten bevorzugt aktiviert werden oder umgekehrt. Zweckmäßigerweise ist bei den Aktivierungsmitteln ein Aktivierungsgrad einstellbar, ob vorrangig die Redundanz-Fahrstrategiedaten oder die Vorgabe-Fahrstrategiendaten zur Steuerung des Fahrzeugs verwendet werden sollen.The inventive quality criterion can also the current driving situation actual data or a part of it include. Furthermore, an actual data quality value can be derived from the actual driving situation data which, e.g. the complexity, the rate of change or the like of the driving situation actual data. For example can in particularly complex driving situation actual data, the redundancy driving strategy data, for less complex driving situation actual data, the default driving strategy data preferably be activated or vice versa. Conveniently, is an activation level adjustable in the activating agents, whether primarily the redundancy driving strategy data or the default driving strategy data to be used to control the vehicle.
Die erfindungsgemäße Fahrassistenzvorrichtung kann Programmcode enthalten, der durch einen Prozessor ausführbar ist. Der Prozessor ist beispielsweise in einem X-By-Wire-System enthalten, z.B. einem Drive-By-Wire-System oder dergleichen. Es versteht sich, dass auch eine ganz oder teilweise Realisierung in Hardware möglich ist. Die erfindungsgemäße Fahrassistenzvorrichtung ist zweckmäßigerweise auf einem Speichermedium, z.B. auf einem nichtflüchtigen Speicher, gespeichert.The driver assistance device according to the invention may contain program code that can be executed by a processor. The processor is at For example, in an X-by-wire system, such as a drive-by-wire system or the like. It goes without saying that a complete or partial implementation in hardware is also possible. The driving assistance device according to the invention is expediently stored on a storage medium, for example on a non-volatile memory.
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:following Be exemplary embodiments of Invention with reference to the drawing explained. It demonstrate:
Ein
Fahrzeug
An
Querbewegungsvorgabemitteln
Die
Vorgaben der Längsbewegungs-Vorgabemittel
Das
Modul
Das
Modul
Die
Fahrassistenzvorrichtung
Das
Antriebsstrangmodul
Das
Beifahrermodul
Besonders
bevorzugt ist eine Variante der Erfindung, bei der der Fahrer
Das
Beifahrermodul
Das
Beifahrermodul
Die
Determinanzmittel
Das
Beifahrermodul
Die
Fahrstrategie-Datenbasis
Die
Auswahlmittel
Es
ist ferner bevorzugt, dass die Determinanzmittel
Das
Aktivierungsmodul
Das
Aktivierungsmodul
Eine
besonders bevorzugte Variante der Erfindung sieht vor, dass das
Aktivierungsmodul
A particularly preferred variant of the invention provides that the activation module
Ferner
kann das Aktivierungsmodul
Das
Aktivierungsmodul
Das
Aktivierungsmodul
Das
Aktivierungsmodul
Eine
andere Variante der Erfindung sieht vor, dass das Aktivierungsmodul
Das
Aktivierungsmodul
Ein
weiteres Qualitätskriterium
ist ein Fahrerzustandwert
Ferner
kann das Aktivierungsmodul
Mit
der in
Ferner
ordnen die Erfassungsmittel
Claims (29)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE2003158494 DE10358494A1 (en) | 2003-12-13 | 2003-12-13 | Vehicle driver control assistance program, to correct dangerous maneuvers, prepares redundance strategy data from given strategy data for spectral analysis |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE2003158494 DE10358494A1 (en) | 2003-12-13 | 2003-12-13 | Vehicle driver control assistance program, to correct dangerous maneuvers, prepares redundance strategy data from given strategy data for spectral analysis |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10358494A1 true DE10358494A1 (en) | 2005-07-07 |
Family
ID=34638675
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE2003158494 Withdrawn DE10358494A1 (en) | 2003-12-13 | 2003-12-13 | Vehicle driver control assistance program, to correct dangerous maneuvers, prepares redundance strategy data from given strategy data for spectral analysis |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE10358494A1 (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1975040A1 (en) * | 2007-03-30 | 2008-10-01 | Ford Global Technologies, LLC | Method for detecting periodic disturbances in the steering device of a motor vehicle and method for compensating for such disturbances |
DE102010019236A1 (en) | 2010-05-03 | 2011-11-03 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Contact recognition |
DE102012217540A1 (en) * | 2012-09-27 | 2014-03-27 | Siemens Aktiengesellschaft | Driver assistance system and method for assisting a driver |
DE102005036827B4 (en) * | 2005-08-04 | 2019-10-31 | Continental Automotive Gmbh | Safety system of a regulated electromechanical vehicle brake equipment |
DE102018217300A1 (en) * | 2018-10-10 | 2020-04-16 | Robert Bosch Gmbh | Procedure for adapting a control system |
-
2003
- 2003-12-13 DE DE2003158494 patent/DE10358494A1/en not_active Withdrawn
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102005036827B4 (en) * | 2005-08-04 | 2019-10-31 | Continental Automotive Gmbh | Safety system of a regulated electromechanical vehicle brake equipment |
EP1975040A1 (en) * | 2007-03-30 | 2008-10-01 | Ford Global Technologies, LLC | Method for detecting periodic disturbances in the steering device of a motor vehicle and method for compensating for such disturbances |
DE102010019236A1 (en) | 2010-05-03 | 2011-11-03 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Contact recognition |
EP2384946A2 (en) | 2010-05-03 | 2011-11-09 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e. V. | Contact detection between user and control device |
DE102010019236B4 (en) * | 2010-05-03 | 2014-07-17 | Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. | Contact recognition |
US8887570B2 (en) | 2010-05-03 | 2014-11-18 | Deutsches Zentrum fuer Luft—und Raumfahrt e.V. | Contact detection |
DE102012217540A1 (en) * | 2012-09-27 | 2014-03-27 | Siemens Aktiengesellschaft | Driver assistance system and method for assisting a driver |
DE102018217300A1 (en) * | 2018-10-10 | 2020-04-16 | Robert Bosch Gmbh | Procedure for adapting a control system |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP0920389B1 (en) | Method and device for regulating motion quantities representing the movement of a vehicle | |
EP1926646B1 (en) | Method and device for carrying out a deviating manoeuvre | |
DE10019150A1 (en) | Estimating transverse acceleration on axle of trailer in vehicle combination involves setting measured/estimated tractor yaw rate and longitudinal speed in relation to each other by computer | |
DE112013001449T5 (en) | Vehicle integrity and quality control mechanism in multiple levels | |
DE102017205508A1 (en) | Method for automatic movement control of a vehicle | |
DE102005049083B4 (en) | Electronic vehicle dynamics control system for a land vehicle | |
DE102018209250A1 (en) | Control device, method for controlling a control device, computer-readable storage medium and control system | |
DE102019134258A1 (en) | Method for controlling a driving function of a vehicle | |
DE102012218361A1 (en) | Method for operation of four-wheel, two-axle motor car, involves determining collision risk of car, and making dominant measure that is high criticality of driving conditions and better signal quality of environment data, by coordinator | |
DE102021110309A1 (en) | Method for modeling human driving behavior for training motion controllers based on a neural network | |
DE102021116309A1 (en) | ASSISTANCE FOR DISABLED DRIVERS | |
DE102021206880A1 (en) | Method and device for the optimal parameterization of a driving dynamics control system for vehicles | |
DE10358498A1 (en) | Driver aid device for predictive control of a vehicle in which actual vehicle data are combined with data in a driving strategy database to permit selection of driver strategy data based on at least one decision criteria | |
DE10358494A1 (en) | Vehicle driver control assistance program, to correct dangerous maneuvers, prepares redundance strategy data from given strategy data for spectral analysis | |
DE102019214931A1 (en) | Control of a vehicle | |
DE10358499A1 (en) | Driving assistance device for predictive control of a motor vehicle determines guideline data or redundancy data for the strategy of a journey | |
WO2021191120A1 (en) | Method for determining a value of a controller variable | |
WO2022189021A1 (en) | Apparatus and method for influencing a vehicle behaviour | |
DE10049526C2 (en) | Emulation module for generating signals to record driving situations | |
DE102019214923A1 (en) | Control of a vehicle | |
DE102019214935A1 (en) | Control of a vehicle | |
EP2210787B1 (en) | Electro-pneumatic brake system with control without axle load signal | |
DE102022206603A1 (en) | Hand detection method, computer program, and device | |
WO2022258249A1 (en) | Method for determining a driving behaviour, and method for adapting control algorithms of automated driving systems | |
WO2023025613A1 (en) | Validation of a driving control function for the automatic operation of a vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
|
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: DAIMLER AG, 70327 STUTTGART, DE |
|
8120 | Willingness to grant licenses paragraph 23 | ||
8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |