DE10338255A1 - Einparkhilfevorrichtung für ein Fahrzeug - Google Patents

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Takahiro Maemura
Keji Ueminami
Atsushi Sugahara
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Abstract

Durch die vorliegende Erfindung wird eine Einparkhilfevorrichtung bereitgestellt, die einen Fahrer dabei unterstützt, ein Fahrzeug an einer vorgegebenen Bezugsposition zu stoppen, an der der Fahrer eine Soll-Einparkposition in einer Seitenrichtung des Fahrzeugs sehen kann, und dann einen Einparkvorgang von der Bezugsposition zur Soll-Einparkposition auszuführen. Die Einparkhilfevorrichtung weist auf: eine an der Vorderseite des Fahrzeugs angeordnete Kamera, die dazu geeignet ist, ein Bild von einer Seite des Fahrzeugs aus aufzunehmen; eine im Fahrgastraum des Fahrzeugs angeordnete Displayeinheit, die dazu geeignet ist, das durch die Kamera aufgenommene Bild darzustellen; und eine Bildinformationssteuerungseinheit, die dazu geeignet ist, Bildinformation auf der Displayeinheit zu steuern und Markierungen zum Führen des Fahrzeugs zur Bezugsposition auf dem Bild überlagert darzustellen.

Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft eine Einparkhilfe(Parking Assistance)vorrichtung zum Unterstützen eines Fahrers beim Parallel- oder Seitwärtseinparken, Rückwärtseinparken, usw. eines Fahrzeugs.
  • Hintergundtechnik
  • In den letzten Jahren ist eine Einparkhilfevorrichtung entwickelt worden, die einen Fahrer beim Seitwärts- (bzw. Parallel-) einparken eines Fahrzeugs oder beim Abstellen des Fahrzeugs in einer Garage unterstützt.
  • Beispielsweise wird in der JP-A-2000-118334 eine Technik beschrieben, gemäß der vorausgesetzt wird, daß eine Position, die eine vorgegebene Positionsbeziehung mit der Fahrzeugposition hat, wenn ein Fahrer einen Einparkhilfeschalter betätigt, eine Parkposition ist, ein empfohlener Weg von der Ist-Position zur Parkposition berechnet und dem Fahrer erforderliche Information zum Bewegen seines Fahrzeugs entlang des empfohlenen Weges über einen Lautsprecher durch Sprachausgabe mitgeteilt wird.
  • In der JP-A-2000-335436 wird eine Technik beschrieben, gemäß der, wenn ein Fahrer ein Fahrzeug so stoppt, daß eine vorgegebene Markierung (eine an der Innenseite einer Tür oder auf einem Seitenspiegel angebrachte Markierung) mit der Mittellinie einer Garage übereinstimmt, und der Fahrer einen Einparkhilfeschalter einschaltet, eine automatische Lenksteuerung von der Fahrzeugstopposition zu einer Parkposition basierend auf einem vorgespeicherten Bewegungsweg ausgeführt wird, um den Fahrer beim Einparken des Fahrzeugs zu unterstützen.
  • Die Soll-Einparkposition ist durch die Position vorausbestimmt, an der der Fahrer den Einparkhilfeschalter betätigt, und ein in der Vorrichtung verwendeter Weg zur Soll-Einparkposition ist vorgegeben. Daher muß der Fahrer das Fahrzeug immer an einer vorgegebenen Position (Bezugsposition) stoppen, wobei die vorgegebene Position durch die Position eines Parkplatzes bestimmt ist.
  • Aufgrund der unterschiedlichen Fahrerfahrung verschiedener Personen oder der unterschiedlichen Sichtwinkel zur Soll-Einparkposition aufgrund unterschiedlicher Sitzpositionen verschiedener Personen besteht jedoch die Gefahr, daß eine Abweichung zwischen der Bezugsposition und der Position auftritt, an der der Fahrer den Einparkhilfeschalter betätigt. Wenn eine Abweichung von der Bezugsposition auftritt, verschiebt sich die Soll-Einparkposition und wird der Fahrer zu einer von der Soll-Einparkposition verschiedenen Position geführt, was problematisch ist.
  • In der JP-A-2001-180402 wird eine Technik beschrieben, gemäß der beim Rückwärtseinparken eines Fahrzeugs an einer Soll-Einparkposition, wenn das Fahrzeug an einer Lenk-Startposition stoppt, eine Lenk-Startführung zusammen mit einem durch eine Kamera erzeugten Bild des Rückwärtsbereichs des Fahrzeugs auf einem Bildschirm bereitgestellt wird, um den Fahrer beim Einparken zu unterstützen. Normalerweise wird die Entscheidung, ob eine ausreichende Parklücke vorhanden ist oder nicht, anhand einer Sichtprüfung durch den Fahrer getroffen, wenn der Fahrer sich der Zufahrt in eine Parklücke nähert. Bei dieser Technik wird jedoch erst dann eine Markierung bereitgestellt, wenn der Fahrer mit dem Fahrzeug rückwärts fährt und die Zufahrt zur Parklücke passiert hat, so daß der Fahrer nicht entscheiden kann, ob die Parklücke tatsächlich ausreichend ist, und ein unangenehmes Gefühl bei der Handhabung der Vorrichtung empfindet.
  • Weil die Position der betrachteten Parkplatzabgrenzung bzw. des Parkplatzrahmens basierend auf einer Bildverarbeitung eines durch die Kamera aufgenommenen Bildes weißer Linien berechnet wird, ist die Konfiguration kompliziert. Au ßerdem besteht, wenn die Straßenoberfläche naß ist oder sich ein Hindernis auf der weißen Linie befindet oder die weiße Linie wegen eines benachbart parkenden Fahrzeug nur schwer erkennbar ist, die Gefahr, daß die Position des betrachteten Parkplatzrahmens nicht exakt berechnet werden kann. Außerdem kann, wenn keine weiße Linie vorhanden ist, die Position des betrachteten Parkplatzrahmens nicht berechnet werden. Daher kann beispielsweise keine Einparkhilfe bereitgestellt werden, wenn auf einem Parkplatz benachbart zu einem parkenden Fahrzeug keine weiße Linie vorhanden ist.
    •
  • Daher ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Einparkhilfevorrichtung bereitzustellen, die es einem Fahrer auf einfache Weise ermöglicht, sein Fahrzeug an einer Bezugsposition anzuhalten und zu bestimmen, ob der Bereich, in dem der Fahrer sein Fahrzeug parken möchte, eine ausreichende Parklücke aufweist, in der das Fahrzeug eingeparkt werden kann, so daß der Fahrer beim Einparken geeignet unterstützt wird.
  • Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der Patentansprüche gelöst.
  • Insbesondere wird durch die vorliegende Erfindung, um die Aufgabe zu lösen, eine Einparkhilfevorrichtung bereitgestellt, die einen Fahrer dabei unterstützt, ein Fahrzeug an einer vorgegebenen Bezugsposition zu stoppen, an der der Fahrer eine Soll-Einparkposition in einer Seitenrichtung des Fahrzeugs sehen kann, und dann einen Einparkvorgang von der Bezugsposition zur Soll-Einparkposition auszuführen. Die Einparkhilfevorrichtung weist auf: eine an der Vorderseite des Fahrzeugs angeordnete Kamera, die dazu geeignet ist, ein Bild von einer Seite des Fahrzeugs aus aufzunehmen; eine in einer Fahrgastzelle des Fahrzeugs angeordnete Displayeinheit, die dazu geeignet ist, das durch die Kamera aufgenommene Bild darzustellen; und eine Bildinformationssteuerungseinheit, die dazu geeignet ist, Bildinformation auf der Displayeinheit zu steuern und Anzeigen oder Markierungen zum Führen des Fahrzeugs zur Bezugsposition auf dem Bild überlagert darzustellen.
  • Durch die Erfindung wird ferner ein Einparkhilfeverfahren bereitgestellt, das einen Fahrer dabei unterstützt, ein Fahrzeug an einer vorgegebenen Bezugsposition zu stoppen, an der der Fahrer eine Soll-Einparkposition in einer Seitenrichtung des Fahrzeugs sehen kann, und dann einen Parkvorgang von der Bezugsposition zur Soll-Einparkposition auszuführen. Das Einparkhilfeverfahren weist die Schritte auf: Aufnehmen eines Bildes von einer Seite des Fahrzeugs aus; und Darstellen des Bildes für den Fahrer, wobei Markierungen zum Führen des Fahrzeugs zur Bezugsposition auf dem Bild überlagert dargestellt werden.
    •
  • Durch die Erfindung wird ferner ein Fahrzeug bereitgestellt, das die Einparkhilfevorrichtung aufweist.
  • Die vorliegende Erfindung wird nachstehend unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen ausführlicher beschrieben; es zeigen:
  • 1 ein schematisches Blockdiagramm einer ersten Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Einparkhilfevorrichtung;
  • 2 eine Draufsicht zum Darstellen des Bildaufnahmebereichs von Kameras gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung;
  • 3A eine Draufsicht zum Beschreiben einer Einparkhilfe beim Seitwärtseinparken gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung;
  • 3B eine schematische Darstellung eines Displaybildes zum Darstellen eines durch eine Kamera aufgenommenen Bildes und von Markierungen an der in 3A dargestellten Fahrzeugposition;
  • 4A eine Draufsicht zum Beschreiben einer Einparkhilfe beim Seitwärtseinparken gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung;
  • 4B und 4C schematische Ansichten eines Displaybildes zum Darstellen eines durch die Kamera aufgenommenen Bildes und von Markierungen an der in 4A dargestellten Fahrzeugposition;
  • 5A eine Draufsicht zum Beschreiben einer Einparkhilfe beim Rückwärtseinparken gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung;
  • 5B eine schematische Ansicht eines Displaybildes zum Darstellen eines durch die Kamera aufgenommenen Bildes und von Markierungen an der in 5A dargestellten Fahrzeugposition;
  • 6A eine Draufsicht zum Beschreiben einer Einparkhilfe beim Rückwärtseinparken gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung;
  • 6B und 6C schematische Ansichten eines Displaybildes zum Darstellen eines durch die Kamera aufgenommenen Bildes und von Markierungen an der in 6A dargestellten Fahrzeugposition;
  • 7 eine schematische Ansicht zum Beschreiben einer in der ersten Ausführungsform der Erfindung vorgesehenen Displayeinheit;
  • 8 eine schematische Ansicht zum Beschreiben von in der ersten Ausführungsform der Erfindung vorgesehenen Lautsprechern;
  • 9 ein Ablaufdiagramm zum Beschreiben eines Einparkhilfevorgangs zum Seitwärts- und Rückwärtseinparken gemäß der ersten Ausführungsform der Erfindung;
  • 10 eine Draufsicht zum Beschreiben der ersten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Einparkhilfevorrichtung bezüglich eines Seitwärtseinparkvorgangs von einer Bezugsposition zu einer Soll-Einparkposition;
  • 11 eine Draufsicht zum Beschreiben der ersten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Einparkhilfevorrichtung bezüglich eines Rückwärtseinparkvorgangs von einer Bezugsposition zu einer Soll-Einparkposition;
  • 12A eine Draufsicht zum Beschreiben eines Einparkhilfevorgangs zum Seitwärtseinparken gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung;
  • 12B und 12C schematische Ansichten eines Displaybildes zum Darstellen eines durch eine Kamera aufgenom menen Bildes und von Markierungen an der in 12A dargestellten Fahrzeugposition;
  • 13A eine Draufsicht zum Beschreiben eines Einparkhilfevorgangs zum Seitwärtseinparken gemäß der zweiten Ausführungsform der Erfindung;
  • 13B eine schematische Ansicht eines Displaybildes zum Darstellen eines durch die Kamera aufgenommenen Bildes und von Markierungen an der in 13A dargestellten Fahrzeugposition;
  • 14A eine Draufsicht zum Beschreiben eines Einparkhilfevorgangs zum Rückwärtseinparken gemäß der zweiten Ausführungsform der Erfindung;
  • 14B und 14C schematische Ansichten eines Displaybildes zum Darstellen eines durch die Kamera aufgenommenen Bildes und von Markierungen an der in 14A dargestellten Fahrzeugposition;
  • 15A eine Draufsicht zum Beschreiben eines Einparkhilfevorgangs zum Rückwärtseinparken gemäß der zweiten Ausführungsform der Erfindung;
  • 15B eine schematische Ansicht eines Displaybildes zum Darstellen eines durch die Kamera aufgenommenen Bildes und von Markierungen an der in 15A dargestellten Fahrzeugposition;
  • 16 ein Ablaufdiagramm zum Beschreiben eines Einparkhilfevorgangs zum Seitwärts- und Rückwärtseinparken gemäß der zweiten Ausführungsform der Erfindung;
  • 17A eine Draufsicht zum Beschreiben eines Einparkhilfevorgangs zum Seitwärtseinparken gemäß einer dritten Ausführungsform der Erfindung;
  • 17B und 17C schematische Ansichten eines Displaybildes zum Darstellen eines durch eine Kamera aufgenommenen Bildes und von Markierungen an der in 17A dargestellten Fahrzeugposition;
  • 18A eine Draufsicht zum Beschreiben eines Einparkhilfevorgangs zum Seitwärtseinparken gemäß der dritten Ausführungsform der Erfindung;
  • 18B und 18C schematische Ansichten eines Displaybildes zum Darstellen eines durch die Kamera aufgenommenen Bildes und von Markierungen an der in 18A dargestellten Fahrzeugposition;
  • 19A eine Draufsicht zum Beschreiben eines Einparkhilfevorgangs zum Rückwärtseinparken gemäß der dritten Ausführungsform der Erfindung;
  • 19B eine schematische Ansicht eines Displaybildes zum Darstellen eines durch eine Kamera aufgenommenen Bildes und von Markierungen an der in 19A dargestellten Fahrzeugposition;
  • 20A eine Draufsicht zum Beschreiben eines Einparkhilfevorgangs zum Rückwärtseinparken gemäß der dritten Ausführungsform der Erfindung;
  • 20B eine schematische Ansicht eines Displaybildes zum Darstellen eines durch die Kamera aufgenommenen Bildes und von Markierungen an der in 20A dargestellten Fahrzeugposition; und
  • 21 ein Ablaufdiagramm zum Beschreiben eines Einparkhilfevorgangs zum Seitwärts- und Rückwärtseinparken gemäß der dritten Ausführungsform der Erfindung.
  • Nachstehend werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung unter Bezug auf die Zeichnungen dargestellt.
  • [1] Erste Ausführungsform
  • Wie in 1 dargestellt, weist die erste Ausführungsform der Einparkhilfevorrichtung einen Lenkradwinkelsensor 3 als Lenkwinkelerfassungseinheit, einen Raddrehzahlsensor 4, einen Schaltstellungssensor 5 als Schaltstellungserfassungseinheit, einen Einparkführungsschalter 6 als Befehlseinheit, eine Rückansichtkamera 7, eine Seitenansichtkamera (-kameras) 40, eine elektronische Steuerung (ECU) 8, eine Anweisungseinheit 13 und ein Display 15 als Displayeinheit auf.
  • Der Lenkradwinkelsensor 3 erfaßt den Lenkwinkel eines Lenkrades, wodurch Lenkwinkelpositionsinformation bereitgestellt wird, die dem Fahrer anzeigt, ob der Lenkwinkel eines Fahrzeugs 1 einem vorgegebenen Lenkwinkel gleicht oder nicht.
  • Der Raddrehzahlsensor 4 erfaßt die Drehzahl eines (nicht dargestellten) Rades, und basierend auf der Drehzahl und dem Radumfang kann Bewegungsstreckeninformation für das Fahrzeug bereitgestellt werden.
  • Der Schaltstellungssensor 5 erfaßt die ausgewählte Gang- oder Schaltstufe; er kann dazu verwendet werden, zu bestimmen, ob die durch den Raddrehzahlsensor 4 erfaßte Drehzahl einer Vorwärtsfahrt oder einer Rückwärtsfahrt zugeordnet ist, kann dazu verwendet werden, zu prüfen, ob der Fahrer durch eine korrekte Operation auf die Führung reagiert oder nicht, und kann zum Steuern der Gang- oder Schaltstufe verwendet werden.
  • Der Einparkführungsschalter 6 ist in der Nähe eines Fahrersitzes angeordnet, so daß der Fahrer den Schalter bequem betätigen kann. Der Fahrer kann die Einparkhilfevorrichtung durch Betätigen des Einparkführungsschalters 6 einschalten (d.h einen Einparkhilfestartbefehl erzeugen) und ausschalten.
  • Der Fahrer kann außerdem durch Betätigen des Einparkführungsschalters 6 einen Einparkhilfemodus auswählen; der Fahrer kann einen erforderlichen Einparkhilfemodus unter den Modi "Seitwärtseinparken links", "Seitwärtseinparken rechts", "Rückwärtseinparken links" und "Rückwärtseinparken rechts" auswählen.
  • Wenn der Fahrer durch Betätigen des Einparkführungsschalters 6 einen Einparkhilfestartbefehl erzeugt, können Anzeigen oder Markierungen 41 auf einem durch die Seitenansichtkamera 40 aufgenommenen Bild überlagert dargestellt werden.
  • Die Rückansichtkamera 7 ist am hinteren Ende des Fahrzeugs 1 angeordnet und nimmt ein Bild der Umgebung der Rückseite des Fahrzeugs 1 auf. Das durch die Rückansichtkamera 7 aufgenommene Bild wird auf dem in der Fahrgastzelle angeordneten Display 15 dargestellt, so daß der Fahrer die Umgebung der Rückseite des Fahrzeugs 1 erkennen kann.
  • Eines der Merkmale der Einparkhilfevorrichtung ist, daß außer der Rückansichtkamera 7 auch Seitenansichtkameras 40 zum Aufnehmen eines Bildes jeweils von einer Seite des Fahrzeugs 1 an der rechten und an der linken Seite des Vorderteils des Fahrzeugs 1 angeordnet sind.
  • Daher wird, wenn der Fahrer durch Betätigen des Einparkführungsschalters 6 den Modus "Seitwärtseinparken links" oder "Rückwärtseinparken links" ausgewählt hat, das durch die Seitenansichtkamera 40 an der linken Seite des Vorderteils des Fahrzeugs 1 aufgenommene Bild (d.h. die linke Seitenansicht des Fahrzeugs 1) auf dem Display 15 dargestellt; wenn der Fahrer durch Betätigen des Einparkführungsschalters 6 den Modus "Seitwärtseinparken rechts" oder "Rückwärtseinparken rechts" ausgewählt hat, wird das durch die Seitenansichtkamera 40 an der rechten Seite des Vorderteils des Fahrzeugs 1 aufgenommene Bild (d.h. die rechte Seitenansicht des Fahrzeugs 1) auf dem Display 15 dargestellt. Weil für jede der Seitenansichtkameras 40 eine Weitwinkelkamera verwendet wird und daher eine Bildverzerrung auftritt, ist es vorteilhaft, die Verzerrung vom Bild zu entfernen, damit der Fahrer das Bild geeignet sehen kann.
  • Daher sind in der Einparkhilfevorrichtung die Seitenansichtkameras 40 zum Aufnehmen von Bildern der Seiten des Fahrzeugs 1 an der linken und der rechten Seite des Vorderteils des Fahrzeugs 1 angeordnet. Es kann jedoch auch lediglich eine Kameraeinheit zum Aufnehmen von Bildern der linken und der rechten Seite des Fahrzeugs 1 (nicht dargestellt) an einer Stelle des vorderen Endes des Fahrzeugs 1 angeordnet sein, wobei ihre Bildaufnahmerichtung geändert werden kann, um ein Bild der linken Seite des Fahrzeugs 1 aufzunehmen, wenn der Fahrer durch Betätigen des Einparkführungsschalters 6 eine Einparkhilfe für die linke Seite anfordert, und ein Bild der rechten Seite des Fahrzeugs 1 aufzunehmen, wenn der Fahrer eine Einparkhilfe für die rechte Seite anfordert. Dadurch muß lediglich eine Kamera verwendet werden, so daß die Fertigungskosten reduziert werden können.
  • Die Einparkhilfevorrichtung fordert den Fahrer auf, das Fahrzeug 1 an einer Position (Bezugsposition) in der Nähe einer Parklücke für das Fahrzeug (Soll-Einparkposition) zu stoppen, und unterstützt dann den Fahrer beim Einparken von der Bezugsposition zur Soll-Einparkposition entlang eines vorgegebenen Weges.
  • Daher muß der Fahrer, um das Fahrzeug so einzuparken, daß es nicht von der Soll-Einparkposition abweicht, das Fahrzeug 1 an der Bezugsposition präzise stoppen.
  • Die Einparkhilfevorrichtung weist eine Bildinformationssteuerungseinheit 50 (vgl. 1) auf, um Markierungen 41 zum Führen des Fahrzeugs 1 zur Bezugsposition auf dem durch die Seitenansichtkamera 40 aufgenommenen Bild auf dem Display 15 überlagert darzustellen, wenn der Fahrer den Einparkführungsschalter 6 einschaltet. Der Fahrer kann das Fahrzeug 1 an der Bezugsposition einfach und präzise stoppen, indem das Fahrzeug 1 basierend auf den durch die Informationssteuerungseinheit 50 auf dem Displaybild überlagert dargestellten Markierungen 41 gesteuert wird.
  • Wenn der Fahrer den Einparkführungsschalter 6 beispielsweise an der in 3A dargestellten Position des Fahrzeugs 1 betätigt, um den Modus "Seitwärtseinparken links" auszuwählen, wird das durch die Seitenansichtkamera 40 aufgenommene Bild (hier die linke Seitenansicht des Fahrzeugs 1) auf dem Display 15 dargestellt, wie in 3B dargestellt ist.
  • Zu diesem Zeitpunkt stellt die Bildinformationssteuerungseinheit 50 die Markierungen 41 gleichzeitig mit dem Kamerabild auf dem Bild dar. Die Markierungen 41 weisen eine vertikale Linie 41a und eine horizontale Linie 41b auf.
  • Die vertikale Linie 41a wird beispielsweise in der Mitte des Displays 15 dargestellt und als Führungslinie zum Positionieren des Fahrzeugs 1 in seiner Längsrichtung verwendet. Die vertikale Linie 41a wird daher auch als Längsrichtungsführungslinie bezeichnet.
  • D.h., der Fahrer kann das Fahrzeug 1 in seiner Längsrichtung positionieren, indem er das Fahrzeug 1 in Längs richtung so bewegt, daß die vertikale Linie 41a sich mit einem Objekt deckt.
  • Die horizontale Linie 41b wird dagegen im unteren Teil des Displays 15 dargestellt und als Führungslinie zum Positionieren des Fahrzeugs 1 in seiner Seitenrichtung (Fahrzeugbreitenrichtung) verwendet. Die horizontale Linie 41b wird daher auch als Seitenrichtungsführungslinie bezeichnet.
  • Beispielsweise kann der Fahrer, indem er das Fahrzeug 1 so bewegt, daß die horizontale Linie 41b und die Reifenbodenkontaktpositionen 21a, 21a des parkenden Fahrzeugs 21 miteinander übereinstimmen, das Fahrzeug 1 in einem vorgegebenen Abstand vom parkenden Fahrzeug positionieren, wie in 3B dargestellt ist. 3B zeigt den Fall, in dem die Reifenbodenkontaktpositionen 21a, 21a des parkenden Fahrzeugs 21 mit der horizontalen Linie 41b übereinstimmen.
  • Wenn die Reifenbodenkontaktpositionen 21a, 21a des parkenden Fahrzeugs 21 auf dem Display 15 über der horizontalen Linie 41b liegen, befindet sich das Fahrzeug 1 bezüglich des vorgegebenen Abstands vom parkenden Fahrzeug 21 weiter entfernt; wenn die Reifenbodenkontaktpositionen 21a, 21a des parkenden Fahrzeugs 21 unter der horizontalen Linie 41b liegen, befindet sich das Fahrzeug 1 bezüglich des vorgegebenen Abstands näher zum parkenden Fahrzeug 21.
  • Daher kann das Fahrzeug 21 in der Längsrichtung bezüglich des parkenden Fahrzeugs 21 basierend auf der vertikalen Linie 41a und in der Seitenrichtung bezüglich des parkenden Fahrzeugs 21 basierend auf der horizontalen Linie 41b positioniert werden.
  • Daher kann, wenn die Bezugsposition als die Position gesetzt wird, an der die vertikale Linie 41a mit dem hinteren Ende eines bezüglich der Parklücke R1 (und bezogen auf die Anfahrtrichtung des Fahrzeugs 1) vorne parkenden Fahrzeugs 22 übereinstimmt und die horizontale Linie 41b mit der Reifenbodenkontaktposition 22a des parkenden Fahrzeugs 22 übereinstimmt, wie in den 4A und 4B dargestellt, und der Fahrer das Fahrzeug 1 an der Bezugsposition stoppt und den Einparkschalter 6 betätigt, um anzuzeigen, daß das Fahr zeug 1 sich an der Bezugsposition befindet, der Fahrer Einparkanweisungen von der Bezugsposition zur Soll-Einparkposition erhalten.
  • Wenn der Fahrer dagegen den Einparkführungsschalter 6 an der in 5A dargestellten Position des Fahrzeugs 1 betätigt, um den Modus "Rückwärtseinparken links" auszuwählen, wird dagegen, wie in 5B dargestellt ist, das durch die Seitenansichtkamera 40 aufgenommene Bild (hier die linke Seitenansicht des Fahrzeugs 1) auf dem Display 15 dargestellt, und die vertikale Linie 41a und die horizontale Linie 41b werden durch die Bildinformationssteuerungseinheit 50 auf dem Bild fest überlagert dargestellt. 5B zeigt einen Fall, in dem Reifenbodenkontaktpositionen 31a, 31b eines bezüglich der Parklücke hinten angeordneten Fahrzeugs 31 mit der horizontalen Linie 41b übereinstimmen.
  • Daher kann, wenn die Bezugsposition als die Position gesetzt wird, an der die vertikale Linie 41a mit dem hinteren Ende eines bezüglich der Parklücke R1 vorne parkenden Fahrzeugs 32 übereinstimmt und die horizontale Linie 41b mit einer Reifenbodenkontaktposition 32a des parkenden Fahrzeugs übereinstimmt, wie in den 4A und 4B dargestellt ist, und der Fahrer das Fahrzeug 1 an der Bezugsposition stoppt und den Einparkschalter 6 betätigt, um anzuzeigen, daß das Fahrzeug 1 sich an der Bezugsposition befindet, der Fahrer Einparkanweisungen von der Bezugsposition zur Soll-Einparkposition erhalten.
  • In der vorstehenden Beschreibung wird ein parkendes Fahrzeug als Objekt verwendet, auf dem überlagert die Markierungen 41 dargestellt werden, wenn jedoch eine Parkplatzgrenzlinie, eine Wand oder ein ähnliches Objekt vorhanden ist, können diese als Objekt verwendet werden, auf dem überlagert die Markierungen 41 dargestellt werden.
  • Wenn ein parkendes Fahrzeug sich vor der Parklücke R1, R2 für das Fahrzeug 1 befindet, kann das Fahrzeug 1 an der Bezugsposition leicht gestoppt werden.
  • Die Seitwärtseinparkhilfe und die Rückwärtseinparkhilfe unterscheiden sich hinsichtlich der Unterstützungs(Anwei sungs)inhalte zum Einparken von der Bezugsposition zur Soll-Einparkposition und auch hinsichtlich der Bezugsposition und der auf dem Display 15 dargestellten Markierungen 41.
  • D.h., das Fahrzeug 1 kann beim Seitwärtseinparken im allgemeinen näher zu einem parkenden Fahrzeug angeordnet werden als beim Rückwärtseinparken, so daß unter Berücksichtigung dieser Tatsache die horizontale Linie für die Seitwärtseinparkhilfe (Seitenrichtungführungslinie für das Seitwärtseinparken) unterhalb der Position der horizontalen Linie für die Rückwärtseinparkhilfe (Seitenrichtungsführungslinie für das Rückwärtseinparken) angeordnet ist.
  • Wie in den 4B und 6B dargestellt ist, zeigt eine auf der horizontalen Linie 41b dargestellte Marke 42 eine erwartete Mittenposition des Fahrzeugs 1 nach Abschluß des Einparkvorgangs an. Daher kann der Fahrer die Position, die das Fahrzeugs nach Abschluß des Einparkvorgangs in einer Parklücke einnehmen wird, im voraus auf dem Display 15 erkennen.
  • Zusätzlich können Markierungen 41c (beim Seitwärtseinparken) und 41d (beim Rückwärtseinparken) dargestellt werden, die das Fahrzeug 1 beim Einparken schematisch darstellen, wie in den 4C und 6C dargestellt ist. Wenn die Markierung 41c oder 41d dargestellt wird, kann der Fahrer die Position, die das Fahrzeugs 1 nach Abschluß des Einparkvorgangs einnehmen wird, erfassen und kann im voraus auf dem Display 15 prüfen, ob das Fahrzeug 1 und das benachbarte Fahrzeug oder Hindernis nach Abschluß des Einparkvorgangs geeignet positioniert sein werden. Daher kann der Fahrer die Markierung 41c, 41d verwenden, um das Fahrzeug 1 an der Bezugsposition zu stoppen. In den Beispielen der 4C und 6C werden die vertikale Linie 41a und die horizontale Linie 41b für das Seitwärtseinparken und die vertikale Linie 41a und die horizontale Linie 41b für das Rückwärtseinparken zusammen mit den das Fahrzeug 1 schematisch darstellenden Markierungen 41c und 41d dargestellt, die vertikale Linie 41a und/oder die horizontale Linie 41b können jedoch weggelassen werden.
  • Wie in 1 dargestellt ist, weist die ECU 8 außer den Funktionen der Bildinformationssteuerungseinheit 50 auch Funktionen auf, die denen einer Bewegungsstreckenbestimmungseinheit 9, einer Schaltstellungssteuerungseinheit 12, einer Anweisungszeitbestimmungseinheit 17 und einer Anweisungssteuerungseinheit 18 entsprechen.
  • Die Bewegungstreckenbestimmungseinheit 9 bestimmt die Bewegungsstrecke des Fahrzeugs 1 anhand der durch den Raddrehzahlsensor 4 erfaßten Drehzahl des Rades und des Radumfangs.
  • Die Schaltstellungssteuerungseinheit 12 funktioniert so, daß die Schaltstellung eines Getriebes 19 auf die erste Schalt- oder Gangstufe begrenzt wird, während Fahranweisungen für eine Einparkhilfe an den Fahrer ausgegeben werden. Dadurch kann das Fahrzeug 1 begrenzt auf eine langsame Geschwindigkeit bewegt werden, und der Fahrer kann einen Seitwärts- oder Rückwärtseinparkvorgang sicher und leicht ausführen.
  • Die Anweisungszeitbestimmungeinheit 17 bestimmt den in der später beschriebenen Anweisungseinheit 13 verwendeten Stoppanweisungszeitpunkt basierend auf der Reaktionszeit des Fahrers.
  • Die Anweisungssteuerungseinheit 18 steuert die Anweisungsinhalte und die Anweisungszeit der später beschriebenen Anweisungseinheit 13 und gibt während des Einparkens zu geeigneten Zeitpunkten geeignete Anweisungsinhalte an den Fahrer aus.
  • Die Anweisungseinheit 13 weist ein Display 15 und Lautsprecher 14a und 14b zum Führen des Fahrers auf, wie in den 7 und 8 dargestellt, so daß das Fahrzeug 1 auf einem vorgegebenen Weg von der Bezugsposition zur Soll-Einparkposition bewegt werden kann; sie weist den Fahrer an, das Fahrzeug 1 vorwärts und rückwärts zu bewegen und zu stoppen und teilt dem Fahrer außerdem die Drehrichtung des Lenkrades mit.
  • Insbesondere wird, wie in 7 dargestellt, das durch die Seitenansichtkamera 40 aufgenommene Bild auf dem Display 15 dargestellt, und die Markierungen 41 werden durch die Bildinformationssteuerungseinheit 50 auf dem Bild der Seitenansichtkamera 40 überlagert dargestellt, bis das Fahrzeug an der Bezugsposition stoppt, nachdem der Einparkführungsschalter 6 eingeschaltet wurde.
  • Nachdem das Fahrzeug 1 an der Bezugsposition 1 gestoppt hat, wird ein Lenkradsymbol 30 in der oberen rechten Ecke des Displays z.B. zusammen mit einem durch die Rückansichtkamera 7 aufgenommenen Bild dargestellt, und ein rechter Pfeil (nach rechts lenken) oder ein linker Pfeil (nach links lenken) wird über dem Lenkradsymbol 30 dargestellt, so daß der Fahrer erkennen kann, in welche Richtung er lenken sollte.
  • Ein Führungs-Piepton wird erzeugt, und eine Sprachmeldung mit dem Inhalt "etwa 1 Meter langsam vorwärts fahren", "vollständig nach links lenken" oder mit ähnlichem Inhalt wird durch die in 8 dargestellten Lautsprecher 14a und 14b ausgegeben.
  • Dadurch kann der Fahrer das Lenkrad geeignet bewegen und das Fahrzeug 1 vorwärts oder rückwärts bewegen, um das Fahrzeug 1 exakt auf die Soll-Einparkposition zu bewegen, während dem Fahrer der Bewegungsweg über die Lautsprecher 14 mitgeteilt wird. Natürlich kann der Bewegungsweg dem Fahrer auch ausschließlich über die Lautsprecher 14 mitgeteilt werden.
  • Gemäß der ersten Ausführungsform der Einparkhilfevorrichtung mit der vorstehend beschriebenen Konstruktion erfolgt die Einparkhilfe zum Seitwärtseinparken und zum Rückwärtseinparken gemäß den folgenden Verfahren:
  • [1-A] Einparkhilfe zum Seitwärtseinparken
  • Nachstehend wird die Einparkhilfe zum Seitwärtseinparken links unter Bezug auf die 3A, 3B, 4A, 4B, 9 und 10 beschrieben.
  • Wie in 3A dargestellt ist, schaltet der Fahrer beim Seitwärtseinparken links, wenn sich z.B. parkende Fahrzeuge 21 und 22 bezüglich der Parklücke R1 für das Fahrzeug 1 hinten und vorne befinden, den Einparkführungsschalter 6 an einer Position bezüglich der Parklücke R1 für das Fahrzeug 1 hinten rechts ein (an der in 3A dargestellten Position des Fahrzeugs 1), um den Modus "Seitwärtseinparken links" auszuwählen (Schritt S10 in 9).
  • Wenn der Fahrer den Einparkführungsschalter 6 einschaltet, werden das durch die Seitenansichtkamera 40 aufgenommene Bild und die Markierungen 41 für Seitwärtseinparken auf dem Display 15 im Fahrgastraum dargestellt, wie in 3B dargestellt ist, und es wird eine Sprachmeldung mit dem Inhalt "Fahrzeug an der Position stoppen, wo auf dem Display die vertikale Linie mit dem hinteren Ende des vor ihrem Fahrzeug angeordneten Fahrzeugs übereinstimmt, während die horizontale Linie mit den Reifenbodenkontaktpositionen des Fahrzeugs übereinstimmt" an den Fahrer ausgegeben (Schritt S20 in 9).
  • Während der Fahrer das Display 15 betrachtet, bewegt er das Fahrzeug 1 auf die Bezugsposition, indem er das Fahrzeug 1 so bewegt, daß die vertikale Linie 41a mit dem hinteren Ende des vor dem Fahrzeug 1 angeordneten Fahrzeugs übereinstimmt und die horizontale Linie 41b mit der Reifenbodenkontaktpositionen des Fahrzeugs 22 übereinstimmt.
  • D.h., wenn die horizontale Linie mit der Reifenbodenkontaktposition 22a und die vertikale Linie 41a mit dem hinteren Ende des Fahrzeugs 22 auf dem Display 15 übereinstimmt, wie in 4B dargestellt, wird das Fahrzeug an dieser Position gestoppt, wie in 4A dargestellt ist (Schritt S30 in 9). Die Fahrzeugstopposition zu diesem Zeitpunkt ist die Bezugsposition.
  • Wie in 4B dargestellt ist, wird die Marke 42 auf der horizontalen Linie 41b dargestellt, wenn das Fahrzeug 1 an der Bezugsposition stoppt. Die Marke 42 stellt eine erwartete Mittenposition des Fahrzeugs 1 nach Abschluß des Einparkvorgangs dar. Daher kann der Fahrer die Position auf dem Display 15 erkennen, die das Fahrzeug 1 nach Abschluß des Einparkvorgangs in der Parklücke einnehmen wird.
  • Beim Seitwärtseinparken bewegt der Fahrer, wie in 10 dargestellt ist, zunächst das Fahrzeug 1 von einer Bezugsposition a1 über eine bestimmte Strecke vorwärts und stoppt das Fahrzeug 1 an einer Anfangs-Fahrzeugstopposition a2 und bewegt dann das Fahrzeug 1 zu einer Soll-Einparkposition a3 hin zurück. Der Fahrer dreht vor Beginn der Rückwärtsbewegung das Lenkrad in Richtung der Soll-Einparkposition a3. Dann bewegt der Fahrer das Fahrzeug 1 im gelenkten Zustand zurück. Wenn die Rückseite des Fahrzeugs 1 in die erforderliche Richtung gedreht ist (erste Rückwärtsdrehbewegung), dreht der Fahrer das Lenkrad in eine neutrale Stellung und bewegt das Fahrzeug 1 weiter zurück (neutrale Rückwärtsbewegung). Schließlich dreht der Fahrer das Lenkrad in die entgegengesetzte Richtung und bewegt dann das Fahrzeug 1 zur Soll-Einparkposition a3, um die Richtung des Fahrzeugs 1 geeignet anzupassen (zweite Rückwärtsdrehbewegung).
  • In dieser Ausführungsform sind die erforderliche Bewegungsstrecke (vorgegebene Strecke) D1 von der Ist-Position (Bezugsposition) a1 des Fahrzeugs 1 zur Vorwärtsfahrtposition (Anfangs-Fahrzeugstopposition) a2 und außerdem die erste Rückwärtsdrehbewegungsstrecke Db1, die neutrale Rückwärtsbewegungsstrecke Dc und die zweite Rückwärtsdrehbewegungsstrecke Db2 von der Anfangs-Fahrzeugstopposition a2 zur Soll-Einparkposition a3 vorgegeben. Infolgedessen ist die Soll-Einparkposition a3 vorgegeben, wenn die Bezugsposition a1 bestimmt ist.
  • Die Einparkhilfe zum Seitwärtseinparken links wird gemäß dem vorstehenden Verfahren ausgeführt. Die Einparkhilfe zum Seitwärtseinparken rechts ist der Einparkhilfe zum Seitwärtseinparken links ähnlich, außer hinsichtlich der Drehrichtung des Lenkrades, die jeweils entgegengesetzt ist.
  • In der vorstehenden Beschreibung befinden sich parkende Fahrzeuge 21 und 22 bezüglich der Parklücke R1 für das Fahrzeug 1 (und bezogen auf die Anfahrtrichtung des Fahrzeugs 1) hinten und vorne; wenn lediglich das parkende Fahrzeug 22 bezüglich der Parklücke für das Fahrzeug 1 vorne vorhanden ist, kann der Fahrer das Fahrzeug 1 auf ähnliche Weise wie vorstehend beschrieben an der Bezugsposition stoppen.
  • Wenn nur das parkende Fahrzeug 21 bezüglich der Parklücke für das Fahrzeug 1 hinten vorhanden ist, stoppt der Fahrer 1 an einer Vorwärtsposition, die mindestens eine volle Länge des Fahrzeugs 1 vom parkenden Fahrzeug 21 beabstandet ist, und betätigt den Einparkführungsschalter 6 an der Stopposition, so daß die Position als Bezugsposition gesetzt wird.
  • Wenn keine parkenden Fahrzeuge 21 und 22 vorhanden sind, stoppt der Fahrer das Fahrzeug 1 an einer geeigneten Position gemäß Sichtprüfung und betätigt den Einparkführungsschalter 6 an der Stopposition, wodurch die Position als Bezugsposition gesetzt wird.
  • [1-B] Einparkhilfe beim Rückwärtseinparken
  • Nachstehend wird die Einparkhilfe beim Rückwärtseinparken links wird unter Bezug auf die 5A, 5B, 6A, 6B, 9 und 11 beschrieben.
  • Wie in 5A dargestellt ist, schaltet der Fahrer beim Rückwärtseinparken links, wenn sich z.B. parkende Fahrzeuge 31 und 32 bezüglich der Parklücke R2 für das Fahrzeug 1 an der rechten Seite (vorne) und linken Seite (hinten) befinden, den Einparkführungsschalter 6 an einer Position bezüglich der Parklücke R2 für das Fahrzeug 1 hinten rechts ein (an der in 5A dargestellten Position des Fahrzeugs 1), um den Modus "Rückwärtseinparken links" auszuwählen (Schritt S10 in 9).
  • Wenn der Fahrer den Einparkführungsschalter 6 einschaltet, werden das durch die Seitenansichtkamera 40 aufgenommene Bild und die Markierungen 41 zum Rückwärtseinparken auf dem Display 15 im Fahrgastraum dargestellt, wie in 5B dargestellt ist, und es wird eine Sprachmeldung mit dem Inhalt "Fahrzeug an der Position stoppen, wo die vertikale Linie mit der rechten Seitenfläche des Fahrzeugs vor Ihrem Fahrzeug übereinstimmt, während die horizontale Linie auf dem Display mit den Reifenbodenkontaktpositionen des Fahr zeugs vor Ihrem Fahrzeug übereinstimmt" an den Fahrer ausgegeben (Schritt S20 in 9).
  • Während der Fahrer das Display 15 betrachtet, bewegt der Fahrer das Fahrzeug 1 zur Bezugsposition, indem er das Fahrzeug 1 so bewegt, daß die vertikale Linie 41a mit der rechten Seitenfläche (mit dem rechten Ende) des sich vor dem Fahrzeug 1 befindenden Fahrzeugs 32 übereinstimmt und die horizontale Linie 41b mit den Reifenbodenkontaktpositionen des Fahrzeugs 32 übereinstimmt.
  • D.h., wenn der Fahrer das Fahrzeug 1 an der Position stoppt, an der die horizontale Linie 41b auf dem Display 15 mit den Reifenbodenkontaktpositionen 32a und 32a des sich vor dem Fahrzeug 1 befindenden Fahrzeugs 32 übereinstimmt und die vertikale Linie 41a auf dem Display 15 mit dem rechten Ende des sich vor dem Fahrzeug 1 befindenden Fahrzeugs 32 übereinstimmt, wie in 6B dargestellt ist, wird das Fahrzeug 1 an der in 5A dargestellten Position stoppen (Schritt S30 in 9). Die Fahrzeugstopposition zu diesem Zeitpunkt ist die Bezugsposition.
  • Wenn das Fahrzeug 1 an der Bezugsposition stoppt, wird die Marke 42 auf der horizontalen Linie 41b dargestellt, wie in 4B dargestellt ist. Die Marke stellt die Mittenposition des Fahrzeugs 1 nach Abschluß des Einparkvorgangs des Fahrzeugs 1 an.
  • Daher kann der Fahrer auf dem Display 15 die Position erkennen, die das Fahrzeug 1 nach Abschluß des Einparkvorgangs in der Parklücke einnehmen wird.
  • Beim Rückwärtseinparken bewegt der Fahrer zunächst, wie in 11 dargestellt, das Fahrzeug 1 von einer Bezugsposition b1 über eine vorgegebene Strecke vorwärts und stoppt dann das Fahrzeug 1 an einer Anfangs-Fahrzeugstopposition b2.
  • Um das Fahrzeug 1 von der Anfangs-Fahrzeugstopposition b2 zu einer Soll-Einparkposition b3 zu bewegen, dreht der Fahrer zunächst das Lenkrad so, daß die Rückseite des Fahrzeugs 1 sich in Richtung der Soll-Einparkposition b3 dreht. Dann bewegt der Fahrer das Fahrzeug im gelenkten Zustand vorwärts. Wenn das Fahrzeug 1 eine vorgegebene Position erreicht hat, dreht der Fahrer das Lenkrad in die entgegengesetzte Richtung und bewegt das Fahrzeug 1 zur Soll-Einparkposition zurück.
  • In der vorstehenden Ausführungsform sind die erforderliche Bewegungsstrecke (vorgegebene Strecke) D2 von der Ist-Position (Bezugsposition) b1 des Fahrzeugs 1 zur Vorwärtsfahrtposition (Anfangs-Fahrzeugstopposition) b2 und außerdem die erste Vorwärtsdrehbewegungsstrecke Df und die Rückwärtsdrehbewegungsstrecke Db3 von der Anfangs-Fahrzeugstopposition b2 zur Soll-Einparkposition b3 vorgegeben. Daher ist die Soll-Einparkposition b3 vorgegeben, wenn die Bezugsposition b1 bestimmt ist.
  • Die Einparkhilfe zum Rückwärtseinparken links wird gemäß dem vorstehend beschriebenen Verfahren ausgeführt. Die Einparkhilfe zum Rückwärtseinparken rechts ist der Einparkhilfe zum Rückwärtseinparken links ähnlich, außer daß der Fahrer das Lenkrad jeweils in die entgegengesetzte Richtung dreht.
  • In der vorstehenden Beschreibung befinden sich parkende Fahrzeuge 31 und 32 bezüglich der Parklücke R2 für das Fahrzeug 1 hinten und vorne; wenn lediglich das parkende Fahrzeug 32 bezüglich der Parklücke für das Fahrzeug 1 vorne vorhanden ist, kann der Fahrer das Fahrzeug 1 auf ähnliche Weise wie vorstehend beschrieben an der Bezugsposition stoppen.
  • Wenn nur das parkende Fahrzeug 31 bezüglich der Parklücke für das Fahrzeug 1 hinten vorhanden ist, stoppt der Fahrer das Fahrzeug 1 an einer Vorwärtsposition, die mindestens eine volle Länge des Fahrzeugs 1 vom parkenden Fahrzeug 31 beabstandet ist, und betätigt den Einparkführungsschalter 6 an der Stopposition, so daß die Position als Bezugsposition gesetzt wird.
  • Wenn keine parkenden Fahrzeuge 31 und 32 vorhanden sind, stoppt der Fahrer das Fahrzeug 1 an einer geeigneten Position gemäß Sichtprüfung und betätigt den Einparkfüh rungsschalter 6 an der Stopposition, wodurch diese Position als Bezugsposition gesetzt wird.
  • Die Einparkhilfevorrichtung unterstützt den Fahrer, wie vorstehend beschrieben, beim Seitwärts- und Rückwärtseinparken. Während die Vorrichtung den Fahrer beim Einparken unterstützt, begrenzt die Schaltstellungssteuerungseinheit 12 die Schalt- oder Gangstufe des Getriebes 19 auf den ersten Gang. Dadurch kann der Fahrer, auch wenn er während der Fahrt versehentlich das Beschleunigungs- oder Fahrpedal betätigt, einen sicheren Seitwärts- oder Rückwärtseinparkvorgang mit sehr geringer Geschwindigkeit ausführen.
  • Außerdem bestimmt die Anweisungszeitbestimmungseinheit 17 die Stoppanweisungszeit zum Stoppen des Fahrzeugs basierend auf der Reaktionszeit des Fahrzeugs, und die Anweisungssteuerungseinheit 18 korrigiert die Stoppanweisungszeit basierend auf dem durch die Anweisungszeitbestimmungseinheit 17 erhaltenen Ergebnis. Dadurch werden unter Berücksichtigung der Reaktionszeit des Fahrers (z.B. basierend auf der Erfassung der Anstiegszeit des Bremsdrucks), wenn das Fahrzeug 1 eine Position erreicht, die bezogen auf die Zeit eine vorgegebene Zeitdauer (z.B. 0,8 s) von der Stopposition entfernt ist, ein Führungston und eine Sprachmeldung ausgegeben, die den Fahrer anweisen, das Fahrzeug zu stoppen. Dadurch kann dem Fahrer eine natürlichere Einparkhilfe zur Verfügung gestellt werden.
  • Während der Fahrer beim Einparken von der Anfangs-Fahrzeugstopposition zur Soll-Einparkposition unterstützt wird, werden das durch die Rückansichtkamera 7 aufgenommene Bild und der Bewegungsverlauf auf dem Display 15 dargestellt. Dadurch kann der Fahrer, insbesondere wenn er das Fahrzeug 1 rückwärts bewegt, die erforderliche Lenkoperation erkennen, während er die Umgebung der Rückseite des Fahrzeugs 1 sieht. Dadurch kann der Fahrer einen sicheren und exakten Einparkvorgang ausführen.
  • Wenn der Fahrer die Markierungen 43c, 43d verwendet, die den eingeparkten Zustand des Fahrzeugs 1 schematisch darstellen, wird, wenn beispielsweise der Seitwärtseinpark modus betrachtet wird, eine Sprachmeldung an den Fahrer ausgegeben, so daß der Fahrer das Fahrzeug 1 an der Position stoppt, wo das vordere Ende der Markierung 41c in einem vorgegebenen Abstand vom hinteren Ende des parkenden Fahrzeugs 22 angeordnet ist, während die Reifenpositionshöhe der Markierung 41c auf dem Display derjenigen des parkenden Fahrzeugs 21 angepaßt ist. Dadurch kann der Fahrer beim Einparken mit geeigneter Präzision unterstützt werden.
  • Wie vorstehend beschrieben wurde, ermöglicht es die Einparkhilfevorrichtung dem Fahrer, das Fahrzeug 1 einfach und präzise an der Bezugsposition zu stoppen, indem der Fahrer das Fahrzeug 1 bewegt, während er die auf dem Bild des Displays 15 überlagert dargestellten Markierungen 41 beobachtet. Dadurch nimmt die Abweichung zwischen dem Fahrzeug 1 und der Bezugsposition ab, so daß der Fahrer das Fahrzeug 1 an der Soll-Einparkposition genauer einparken kann.
  • Wenn der Fahrer durch Betätigen des Einparkführungsschalters 6 die Einparkhilfe rechts oder links startet, wird das der ausgewählten Seite des Fahrzeugs 1 entsprechende Bild der Einparkseite auf dem Display 15 exakt dargestellt wird. Der Fahrer kann das Fahrzeug 1 in der Längsrichtung des Fahrzeugs basierend auf der vertikalen Linie 41a positionieren und kann das Fahrzeug 1 in der Seitenrichtung des Fahrzeugs basierend auf der horizontalen Linie 41b positionieren, so daß der Fahrer das Fahrzeug 1 an der Bezugsposition a1 genauer stoppen kann.
  • Es wird die horizontale Linie 41b zum Seitwärtseinparken und die horizontale Linie 41b zum Rückwärtseinparken bereitgestellt. Wenn der Fahrer durch Betätigen des Einparkführungsschalters 6 den Seitwärtseinparkhilfemodus auswählt, wird die horizontale Linie 41b für Seitwärtseinparken dargestellt. Wenn der Fahrer durch Betätigen des Einparkführungsschalters 6 den Rückwärtseinparkhilfemodus auswählt, wird die horizontale Linie 41b für Rückwärtseinparken dargestellt. Dadurch kann die Einparkhilfevorrichtung den Fahrer beim Seitwärtseinparken und beim Rückwärtseinparken genauer unterstützen.
  • [2] Zweite Ausführungsform
  • Teile, die mit denjenigen der vorstehend unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschriebenen ersten Ausführungsform der Einparkhilfevorrichtung identisch sind, sind in den 12 bis 15 durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet.
  • Die zweite Ausführungsform der Einparkhilfevorrichtung unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform hinsichtlich der durch die Bildinformationssteuerungseinheit 50 auf dem Display 15 dargestellten Markierungen. Daher werden nachstehend die in der zweiten Ausführungsform der Einparkhilfevorrichtung verwendeten Markierungen ausführlich beschrieben.
  • Wie in 12B dargestellt, bilden Markierungen 43 in der zweiten Ausführungsform der Einparkhilfevorrichtung einen Rahmen (Rechteck) und weisen eine linke und eine rechte vertikale Linie (Längsrichtungsführungslinien) 43a und 43a und eine obere und eine untere horizontale Linie 43b und 43b auf. Die linke vertikale Linie 43a und die rechte vertikale Linie 43a sind Führungslinien (Längsrichtungsführungslinien), die zum Positionieren des Fahrzeugs 1 in der Längsrichtung des Fahrzeugs verwendet werden, und die untere horizontale Linie 43b ist eine Führungslinie (Seitenrichtungsführungslinie), die zum Positionieren des Fahrzeugs 1 in der Seitenrichtung des Fahrzeugs (Fahrzeugbreitenrichtung) verwendet wird.
  • Wenn der Fahrer durch Betätigen des Einparkführungsschalters 6 den Seitwärtseinparkhilfemodus auswählt, wird ein Abstand W1 zwischen der linken vertikalen Linie 43a und der rechten vertikalen Linie 43a so dargestellt, daß er einer Länge entspricht, die um ein vorgegebenes Maß länger ist als die volle Länge des Fahrzeugs 1, wie in 12B dargestellt ist. Ein Abstand W2 zwischen der oberen horizontalen Linie 43b und der unteren horizontalen Linie 43b wird so dargestellt, daß er der Höhe des Fahrzeugs 1 entspricht, der einem Wert entspricht, der um ein vorgegebenes Maß größer ist als die Höhe des Fahrzeugs 1.
  • Wenn der Fahrer durch Betätigen des Einparkführungsschalters 6 den Rückwärtseinparkhilfemodus auswählt, wird der Abstand W1 zwischen der linken vertikalen Linie 43a und der rechten vertikalen Linie 43a so dargestellt, daß er einem Abstandswert entspricht, der um ein vorgegebenes Maß größer ist als die volle Länge des Fahrzeugs 1, wie in 14B dargestellt. Der Abstand W2 zwischen der oberen horizontalen Linie 43b und der unteren horizontalen Linie 43b wird wie beim Seitwärtseinparken so dargestellt, daß er der Höhe des Fahrzeugs 1 entspricht, oder einem Wert entspricht, der um ein vorgegebenes Maß größer ist als die Höhe des Fahrzeugs 1.
  • Zusätzlich können Markierungen 43c (beim Seitwärtseinparken) und 43d (beim Rückwärtseinparken) dargestellt werden, die das Fahrzeug 1 beim Einparken zeigen, wie in den 12C und 14C dargestellt ist. Wenn die Markierung 43c oder 43d dargestellt wird, kann der Fahrer die Position, die das Fahrzeug nach Abschluß des Einparkvorgangs einnehmen wird, leicht erkennen und im voraus auf dem Display 15 prüfen, ob das Fahrzeug 1 und ein benachbartes Fahrzeug oder Hindernis sich nach Abschluß des Einparkvorgangs an geeigneten Positionen befinden. Der Fahrer kann die Markierung 43c oder 43d verwenden, um das Fahrzeug 1 an der Bezugsposition zu stoppen. In den Beispielen der 12C und 14C werden die vertikale Linie 43a und die horizontale Linie 43b zusammen mit den Markierungen 43c und 43d dargestellt, die das Fahrzeug 1 schematisch zeigen. Die vertikale Linie 43a und/oder die horizontale Linie 43b können jedoch auch weggelassen werden.
  • Weil die Markierungen 43 auf diese Weise auf dem Display 15 dargestellt werden, kann der Fahrer, unabhängig davon, ob ein Seitwärtseinparkvorgang oder ein Rückwärtseinparkvorgang ausgeführt wird, wenn sich innerhalb der Markierungen 43 kein Hindernis befindet, visuell erkennen, daß der durch die Markierungen 43 dargestellte Raum ausreichend ist, um das Fahrzeug 1 einzuparken.
  • In der zweiten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Einparkhilfevorrichtung mit der vorstehend beschriebenen Konfiguration wird die Einparkhilfe für einen Seitwärts- und einen Rückwärtseinparkvorgang gemäß den folgenden Verfahren ausgeführt:
  • [2-A] Einparkhilfe beim Seitwärtseinparken
  • Nachstehend wird die Einparkhilfe beim Seitwärtseinparken links unter Bezug auf die 12A, 12B, 13A, 13B und 16 beschrieben.
  • Wie in 12A dargestellt ist, schaltet der Fahrer z.B. beim Seitwärtseinparken links, wenn sich parkende Fahrzeuge 21 und 22 bezüglich der Parklücke R1 für das Fahrzeug 1 hinten und vorne befinden, zunächst den Einparkführungsschalter 6 an einer Position bezüglich der Parklücke R1 hinten rechts ein (an der in 12A durch gestrichelte Linien dargestellten Position des Fahrzeugs 1), um den Modus "Seitwärtseinparken links" auszuwählen (Schritt U10 in 16).
  • Wenn der Fahrer den Einparkführungsschalter 6 einschaltet, werden das durch die Seitenansichtkamera 40 aufgenommene Bild und die Markierungen 43 für Seitwärtseinparken auf dem Display 15 im Fahrgastraum dargestellt, wie in 12B dargestellt ist, und es wird eine Sprachmeldung mit dem Inhalt "Prüfen Sie, ob ausreichend Platz zum Einparken Ihres Fahrzeugs zur Verfügung steht und stoppen Sie dann das Fahrzeug an der Position, wo die linke Linie mit dem hinteren Ende des vorderen Fahrzeugs übereinstimmt, während die untere Linie auf dem Display mit den Reifenbodenkontaktpositionen des vorderen Fahrzeugs übereinstimmt" an den Fahrer ausgegeben (Schritt U20 in 16).
  • Während der Fahrer das Display 15 betrachtet, bewegt er zunächst das Fahrzeug 1 vorwärts, so daß die rechte vertikale 43a mit dem hinteren Ende des sich vor dem Fahrzeug 1 befindenden Fahrzeugs 22 übereinstimmt. Wenn die rechte vertikale Linie 43a mit dem hinteren Ende des vorderen Fahrzeugs 22 übereinstimmt, prüft der Fahrer, ob sich ein Hindernis, z.B. ein parkendes Fahrzeug, innerhalb der Markierungen 43 befindet.
  • Wenn der Fahrer zu diesem Zeitpunkt feststellt, daß sich ein Hindernis innerhalb der Markierungen 43 befindet und kein ausreichender Platz zum Einparken zur Verfügung steht, schaltet der Fahrer den Parkführungsschalter 6 aus und beendet die Einparkhilfe.
  • Wenn der Fahrer feststellt, daß sich innerhalb der Markierungen 43 kein Hindernis befindet und ausreichend Platz zum Einparken zur Verfügung steht, bewegt der Fahrer das Fahrzeug 1 gemäß der Sprachmeldung so, daß die untere Linie (untere horizontale Linie) 43b auf dem Display 15 mit den Reifenbodenkontaktpositionen 22a und 22a des vorderen Fahrzeugs 22 übereinstimmt (vergl. 13B) und die linke Linie (linke vertikale Linie) 43a mit dem hinteren Ende des Fahrzeugs 22 übereinstimmt.
  • D.h., wenn der Fahrer das Fahrzeug 1 an der Position stoppt, wo auf dem Display 15 die untere horizontale Linie 43b mit den Reifenbodenkontaktpositionen 22a und 22a des vorderen Fahrzeugs 22 übereinstimmt und die linke vertikale Linie 43a mit dem hinteren Ende des Fahrzeugs 22 übereintimmt, stoppt das Fahrzeug 1 an der in 13A dargestellten Position (Schritt U30 in 6). Die Fahrzeugstopposition zu diesem Zeitpunkt ist die Bezugsposition.
  • Nachdem das Fahrzeug 1 an der Bezugsposition gestoppt hat, betätigt der Fahrer den Einparkführungsschalter 6, wodurch die Position, an der sich das Fahrzeug 1 gegenwärtig befindet, als Bezugsposition gesetzt wird, und der Fahrer wird ähnlich wie bei der Einparkhilfe für den Seitwärtseinparkmodus in der ersten Ausführungsform entlang des Weges von der Bezugsposition zu einer Anfangs-Fahrzeugstopposition und weiter von der Anfangs-Fahrzeugstopposition zu einer Soll-Einparkposition geführt.
  • In dieser Ausführungsform unterscheidet sich die Bezugsposition von derjenigen in der ersten Ausführungsform. Daher wird die erforderliche Bewegungsstrecke D1 von der Be zugsposition zur Anfangs-Fahrzeugstopposition bei der Seitwärtseinparkhilfe auf ein vorgegebenes Streckenmaß gesetzt, das sich von demjenigen der ersten Ausführungsform unterscheidet (z.B. ist die erforderliche Bewegungsstrecke D1 kürzer als diejenige in der ersten Ausführungsform).
  • In der vorstehenden Beschreibung befinden sich parkende Fahrzeuge 21 und 22 bezüglich der Parklücke R1 für das Fahrzeug 1 hinten und vorne; wenn lediglich das parkende Fahrzeug 22 bezüglich der Parklücke für das Fahrzeug 1 vorne vorhanden ist, kann der Fahrer das Fahrzeug 1 auf ähnliche Weise wie vorstehend beschrieben an der Bezugsposition stoppen.
  • Wenn nur das parkende Fahrzeug 21 bezüglich der Parklücke für das Fahrzeug 1 hinten vorhanden ist, stoppt der Fahrer 1 an einer Vorwärtsposition, die mindestens eine volle Länge des Fahrzeugs 1 vom parkenden Fahrzeug 21 beabstandet ist, und betätigt den Einparkführungsschalter 6 an der Fahrzeugstopposition, so daß diese Position als Bezugsposition gesetzt wird.
  • Wenn keine parkenden Fahrzeuge 21 und 22 vorhanden sind, stoppt der Fahrer das Fahrzeug 1 an einer geeigneten Position gemäß Sichtprüfung und betätigt den Einparkführungsschalter 6 an der Fahrzeugstopposition, wodurch diese Position als Bezugsposition gesetzt wird.
  • [2-B] Einparkhilfe beim Rückwärtseinparken
  • Nachstehend wird die Einparkhilfe beim Rückwärtseinparken links unter Bezug auf die 14A, 14B, 14C, 15A, 15B und 16 beschrieben.
  • Wie in 14A dargestellt ist, schaltet der Fahrer beim Rückwärtseinparken links, wenn sich z.B. parkende Fahrzeuge 31 und 32 an der rechten Seite (hinten) und an der linken Seite (vorne) einer Parklücke R2 für das Fahrzeug 1 befinden, den Einparkführungsschalter 6 zunächst bezüglich der Parklücke R2 hinten rechts ein (an der in 14A durch gestrichelte Linien dargestellten Position des Fahrzeugs 1), um den Modus "Rückwärtseinparken links" auszuwählen (Schritt U10 in 16).
  • Wenn der Fahrer den Einparkführungsschalter 6 einschaltet, werden das durch die Seitenansichtkamera 40 aufgenommene Bild und die Markierungen 43 für Rückwärtseinparken auf dem Display 15 im Fahrgastraum dargestellt, wie in 14B dargestellt ist, und es wird eine Sprachmeldung mit dem Inhalt "Prüfen Sie, ob ausreichend Platz zum Einparken Ihres Fahrzeugs vorhanden ist, und stoppen Sie dann das Fahrzeug an der Position, wo die linke vertikale Linie mit der rechten Seitenfläche des Fahrzeugs vor Ihrem Fahrzeug übereinstimmt, während die untere Linie auf dem Display mit den Reifenbodenkontaktpositionen des Fahrzeugs übereinstimmt" an den Fahrer ausgegeben (Schritt U20 in 16).
  • Wie in den 14A und 14B dargestellt ist, bewegt der Fahrer, während er das Display 15 betrachtet, zunächst das Fahrzeug 1 vorwärts, so daß die rechte vertikale Linie 43a mit der rechten Seitenfläche des sich vor dem Fahrzeug 1 befindenden Fahrzeugs 32 übereinstimmt. Wenn die rechte vertikale Linie 43a mit der rechten Seitenfläche des Fahrzeugs 32 übereinstimmt, prüft der Fahrer, ob sich innerhalb der Markierungen 43 ein Hindernis befindet, z.B. ein parkendes Fahrzeug.
  • Wenn der Fahrer zu diesem Zeitpunkt feststellt, daß sich ein Hindernis innerhalb der Markierungen 43 befindet und kein ausreichender Platz zum Einparken zur Verfügung steht, schaltet der Fahrer den Parkführungsschalter 6 aus und beendet die Einparkhilfe.
  • Wenn der Fahrer feststellt, daß sich innerhalb der Markierungen 43 kein Hindernis befindet und ausreichend Platz zum Einparken zur Verfügung steht, bewegt der Fahrer das Fahrzeug 1 gemäß der Sprachmeldung so, daß die untere Linie (untere horizontale Linie) 43b auf dem Display 15 mit den Reifenbodenkontaktpositionen 32a und 32a des sich vor dem Fahrzeug 1 befindenden Fahrzeugs 32 übereinstimmt (vergl. 15B) und die linke Linie (linke vertikale Linie) 43a mit der rechten Seitenfläche des Fahrzeugs 32 übereinstimmt.
  • D.h., wenn der Fahrer das Fahrzeug 1 an der Position stoppt, wo auf dem Display 15 die untere horizontale Linie 43b mit den Reifenbodenkontaktpositionen 32a und 32a des vor dem Fahrzeug 1 angeordneten Fahrzeugs 32 übereinstimmt und die linke vertikale Linie 43a mit der rechten Seitenfläche des Fahrzeugs 32 übereinstimmt, stoppt das Fahrzeug 1 an der in 15A dargestellten Position (Schritt U30 in 16). Die Fahrzeugstopposition zu diesem Zeitpunkt ist die Bezugsposition.
  • Nachdem das Fahrzeug 1 an der Bezugsposition gestoppt hat, betätigt der Fahrer den Einparkführungsschalter 6, wodurch die Position, an der sich das Fahrzeug 1 gegenwärtig befindet, als Bezugsposition gesetzt wird, und der Fahrer wird ähnlich wie bei der Einparkhilfe für den Rückwärtseinparkvorgang in der ersten Ausführungsform entlang des Weges von der Bezugsposition zu einer Anfangs-Fahrzeugstopposition und weiter von der Anfangs-Fahrzeugstopposition zu einer Soll-Einparkposition geführt.
  • In dieser Ausführungsform unterscheidet sich die Bezugsposition von derjenigen in der ersten Ausführungsform. Daher wird die erforderliche Bewegungsstrecke D2 von der Bezugsposition zur Anfangs-Fahrzeugstopposition bei der Rückwärtseinparkhilfe auf ein vorgegebenes Streckenmaß gesetzt, das sich von demjenigen der ersten Ausführungsform unterscheidet (z.B. ist die erforderliche Bewegungsstrecke D2 kürzer als diejenige in der ersten Ausführungsform).
  • In der vorstehenden Beschreibung befinden sich parkende Fahrzeuge 31 und 32 bezüglich der Parklücke für das Fahrzeug 1 hinten und vorne; wenn lediglich das parkende Fahrzeug 32 bezüglich der Parklücke vorne vorhanden ist, kann der Fahrer das Fahrzeug 1 auf ähnliche Weise wie vorstehend beschrieben an der Bezugsposition stoppen.
  • Wenn nur das parkende Fahrzeug 31 bezüglich der Parklücke hinten vorhanden ist, stoppt der Fahrer 1 an einer Vorwärtsposition, die mindestens eine volle Länge des Fahrzeugs 1 vom parkenden Fahrzeug 31 beabstandet ist, und betä tigt den Einparkführungsschalter 6 an der Fahrzeugstopposition, so daß die Position als Bezugsposition gesetzt wird.
  • Wenn keine parkenden Fahrzeuge 31 und 32 vorhanden sind, stoppt der Fahrer das Fahrzeug 1 gemäß Sichtprüfung an einer geeigneten Position und betätigt den Einparkführungsschalter 6 an der Fahrzeugstopposition, wodurch die Position als Bezugsposition gesetzt wird.
  • Wenn der Fahrer die Markierungen 43c und 43d verwendet, die den eingeparkten Zustand des Fahrzeugs 1 schematisch darstellen, bringt der Fahrer, wenn beispielsweise der Seitwärtseinparkmodus betrachtet wird, das hintere Ende der Markierung 43c, 43d mit dem hinteren Ende des parkenden Fahrzeugs 22 in Übereinstimmung, anstatt die linke Linie mit dem hinteren Ende des parkenden Fahrzeugs 22 in Übereinstimmung zu bringen. In diesem Fall wird die Bewegungsstrecke von der Bezugsposition zur Anfangs-Fahrzeugstopposition auf eine kurze Strecke eingestellt, wenn die linke Linie für die Übereinstimmung verwendet wird.
  • Wie vorstehend beschrieben wurde, können durch die Einparkhilfevorrichtung ähnliche Vorteile erzielt werden wie bei der ersten Ausführungsform der Einparkhilfevorrichtung.
  • Wenn der Fahrer durch Betätigen des Einparkführungsschalters 6 den Seitwärtseinparkmodus startet, werden zwei Führungslinien in einem Abstand dargestellt, der der vollen Länge des Fahrzeugs 1 entspricht, so daß der Fahrer leicht erkennen kann, ob die Parklücke für das Fahrzeug 1 ausreichend ist, indem er bestimmt, ob sich zwischen den Führungslinien ein Hindernis, z.B. ein parkendes Fahrzeug, befindet oder nicht. Dadurch kann der Fahrer leicht erkennen, daß es schwierig ist, das Fahrzeug in der Parklücke R1 einzuparken, und kann einen schwierigen Einparkvorgang vermeiden und angewiesen werden, eine andere freie Parklücke zu suchen. Daher kann die Einparkhilfevorrichtung den Fahrer dabei unterstützen, sicherer und geeigneter einzuparken.
  • Wenn der Fahrer durch Betätigen des Einparkführungsschalters 6 den Seitwärtseinparkmodus startet, werden zwei Führungslinien in einem Abstand dargestellt, der der vollen Länge des Fahrzeugs 1 entspricht, so daß der Fahrer leicht erkennen kann, ob die Parklücke für das Fahrzeug 1 ausreichend ist, indem er bestimmt, ob sich zwischen den Führungslinien ein Hindernis, z.B. ein parkendes Fahrzeug, befindet oder nicht. Dadurch kann der Fahrer leicht erkennen, daß es schwierig ist, das Fahrzeug in der Parklücke R2 einzuparken, und kann einen schwierigen Einparkvorgang vermeiden und angewiesen werden, eine andere freie Parklücke zu suchen. Daher kann die Einparkhilfevorrichtung den Fahrer dabei unterstützen, sicherer und geeigneter einzuparken.
  • [3] Dritte Ausführungsform
  • Teile, die mit denjenigen der vorstehend unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschriebenen ersten Ausführungsform der Einparkhilfevorrichtung identisch sind, sind in den 17 bis 19 durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet.
  • Die dritte Ausführungsform der Einparkhilfevorrichtung unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform hinsichtlich der Führung zu einer Bezugsposition; sie führt den Fahrer unter Verwendung eines Raddrehzahlsensors 4 zum Messen der Drehzahl der Räder des Fahrzeugs 1 und der Bewegungsstreckenbestimmungseinheit 9 zum Bestimmen der Bewegungsstrecke des Fahrzeugs 1 zur Bezugsposition.
  • D.h., wenn sich beim Seitwärtseinparken z.B. parkende Fahrzeuge 21 und 22 bezüglich einer Parklücke R1 für das Fahrzeug 1 hinten und vorne befinden, wie in 17A dargestellt, bestimmt die Bewegungsstreckenbestimmungseinheit 9 die Bewegungsstrecke des Fahrzeugs 1, wenn das Fahrzeug 1 sich von der Position, wo eine in 17B dargestellte vertikale Linie 41a mit dem vorderen Ende des parkenden Fahrzeugs 21 übereinstimmt, zu der Position bewegt, wo eine in 18B dargestellte vertikale Linie 41a mit dem hinteren Ende des parkenden Fahrzeugs 22 übereinstimmt.
  • Zusätzlich können Markierungen 41e und 41f dargestellt werden, die den eingeparkten Zustand des Fahrzeugs 1 schematisch darstellen, wie in den 17C und 18C dargestellt ist. Wenn sich beim Seitwärtseinparken bezüglich der Parklücke R1 für das Fahrzeug 1 hinten und vorne parkende Fahrzeuge 21 und 22 befinden, werden an Stelle der vertikalen Linien die schematischen Markierungen 41e und 41f verwendet. Die Bewegungsstreckenbestimmungseinheit 9 bestimmt die Bewegungsstrecke des Fahrzeugs 1, wenn das Fahrzeug 1 sich von der Position, an der die in 17C dargestellte Markierung einen geeigneten Abstand vom vorderen Ende des parkenden Fahrzeugs 21 hat, zu der Position bewegt, an der die in 18C dargestellte schematische Markierung 41f einen geeigneten Abstand vom hinteren Ende des Fahrzeugs 22 hat.
  • Beim Rückwärtseinparken können auch Markierungen, die das Fahrzeug 1 beim Einparken zeigen (nicht dargestellt), auf ähnliche Weise wie vorstehend beschrieben verwendet werden.
  • In der Einparkhilfevorrichtung werden, wenn der Fahrer den Einparkführungsschalter 6 an der Bewegungsstartposition des Fahrzeugs 1 (d.h. an der Position, an der die in 17B dargestellte vertikale Linie 41a mit dem vorderen Ende des parkenden Fahrzeugs 21 übereinstimmt) betätigt und den Einparkführungsschalter 6 an der Bewegungsendposition des Fahrzeugs 1 (d.h. an der Position, an der die in 18B dargestellte vertikale Linie 41a mit dem hinteren Ende des parkenden Fahrzeugs 22 übereinstimmt) betätigt, die Bewegungsstart- und die Bewegungsendposition des Fahrzeugs 1 bestimmt, und die Bewegungsstreckenbestimmungseinheit 9 bestimmt die Bewegungsstrecke des Fahrzeugs 1 in diesem Abschnitt. Daher erkennt der Fahrer, wenn die Bewegungsstrecke X1 des Fahrzeugs 1 um ein vorgegebenes Maß größer ist als die volle Länge des Fahrzeugs 1, wie in 18A dargestellt ist, daß das Fahrzeug 1 in der Parklücke R1 mit einem Abstand oder Spielraum eingeparkt werden kann.
  • Wenn sich beim Rückwärtseinparken z.B. bezüglich einer Parklücke R2 für das Fahrzeug 1 hinten (rechts) und vorne (links) parkende Fahrzeuge 31 und 32 befinden, wie in 19A dargestellt, bestimmt die Bewegungsstreckenbestimmungseinheit 9 die Bewegungsstrecke des Fahrzeugs 1, wenn das Fahrzeug 1 sich von der Position, an der eine in 19B dargestellte vertikale Linie 41a mit der linken Seitenfläche (dem linken Ende) des parkenden Fahrzeugs 31 übereinstimmt, zur Position bewegt, an der eine in 20B dargestellte vertikale Linie 41a mit der rechten Seitenfläche (dem rechten Ende) des parkenden Fahrzeugs 32 übereinstimmt.
  • In der Einparkhilfevorrichtung werden, wenn der Fahrer den Einparkführungsschalter 6 an der Bewegungsstartposition des Fahrzeugs 1 (d.h. an der Position, an der die in 19B dargestellte vertikale Linie 41a mit der linken Seitenfläche des parkenden Fahrzeugs 31 übereinstimmt) betätigt und den Einparkführungsschalter 6 an der Bewegungsendposition des Fahrzeugs 1 (d.h. an der Position, an der die in 20B dargestellte vertikale Linie 41a mit der rechten Seitenfläche des parkenden Fahrzeugs 32 übereinstimmt) betätigt, die Bewegungsstart- und die Bewegungsendposition des Fahrzeugs 1 bestimmt, und die Bewegungsstreckenbestimmungseinheit 9 bestimmt die Bewegungsstrecke des Fahrzeugs 1 in diesem Abschnitt. Daher erkennt der Fahrer, wenn die Bewegungsstrecke X2 des Fahrzeugs 1 mindestens um ein vorgegebenes Maß größer ist als die volle Länge des Fahrzeugs 1, wie in 20A dargestellt, daß das Fahrzeug 1 in der Parklücke R1 mit einem Abstand oder Spielraum eingeparkt werden kann.
  • In der dritten Ausführungsform der erfindungsgemäßen Einparkhilfevorrichtung mit der vorstehend beschriebenen Konstruktion wird die Einparkhilfe für das Seitwärtseinparken und das Rückwärtseinparken gemäß den folgenden Verfahren ausgeführt:
  • [3-A] Einparkhilfe beim Seitwärtseinparken
  • Nachstehend wird die Einparkhilfe beim Seitwärtseinparken links unter Bezug auf die 17A, 17B, 17C, 18A, 18B, 18C und 21 beschrieben.
  • Wie in 17A dargestellt ist, schaltet der Fahrer beim Seitwärtseinparken links, wenn sich z.B. parkende Fahrzeuge 21 und 22 bezüglich der Parklücke R1 des Fahrzeugs 1 hinten und vorne befinden, zunächst den Einparkführungs schalter 6 an einer Position bezüglich der Parklücke R1 hinten rechts ein (an der in 17A durch gestrichelte Linien dargestellten Position des Fahrzeugs 1), um den Modus "Seitwärtseinparken links" auszuwählen (Schritt V10 in 21).
  • Wenn der Fahrer den Einparkführungsschalter 6 einschaltet, werden das durch die Seitenansichtkamera 40 aufgenommene Bild und die Markierungen 41 für Seitwärtseinparken auf dem Display 15 im Fahrgastraum dargestellt, und es wird eine Sprachmeldung mit dem Inhalt "Wenn die horizontale Linie auf dem Display mit der Reifenbodenkontaktposition des bezüglich der Parklücke hinten angeordneten Fahrzeugs übereinstimmt, stoppen Sie das Fahrzeug an der Position, wo die vertikale Linie mit dem vorderen Ende des hinteren Fahrzeugs übereinstimmt, und drücken Sie den Einparkführungsschalter" an den Fahrer ausgegeben (Schritt V20 in 21).
  • Während der Fahrer das Display 15 betrachtet, bewegt er das Fahrzeug 1 so, daß die horizontale Linie 41b mit der Reifenbodenkontaktposition 21a des parkenden Fahrzeugs 21 übereinstimmt und die vertikale Linie 41a mit dem vorderen Ende des parkenden Fahrzeugs 21 übereinstimmt, wie in den 17A und 17B dargestellt ist. Wenn die horizontale Linie 41b mit der Reifenbodenkontaktposition 21a des parkenden Fahrzeugs 21 übereinstimmt und die vertikale Linie 41a mit dem vorderen Ende des parkenden Fahrzeugs 21 übereinstimmt, betätigt der Fahrer den Einparkführungsschalter 6 (Schritt V30 in 21).
  • Anschließend wird eine Sprachmeldung mit dem Inhalt "Wenn die horizontale Linie auf dem Display mit den Reifenbodenkontaktpositionen des vorderen Fahrzeugs übereinstimmt, stoppen Sie das Fahrzeug an der Position, wo die vertikale Linie mit dem vorderen Ende des vorderen Fahrzeugs übereinstimmt, und drücken Sie den Einparkführungsschalter" an den Fahrer ausgegeben (Schritt V40 in 21).
  • Dann bewegt der Fahrer, während er das Display 15 betrachtet, das Fahrzeug 1 so, daß die horizontale Linie 41b mit den Reifenbodenkontaktpositionen 22a und 22a des parkenden Fahrzeugs 22 übereinstimmt und die vertikale Linie 41a mit dem hinteren Ende des parkenden Fahrzeugs 22 übereinstimmt, wie in den 18A und 18B dargestellt ist. Wenn die horizontale Linie 41b mit der Reifenbodenkontaktpositionen 22a und 22a des parkenden Fahrzeugs 22 übereinstimmt und die vertikale Linie 41a mit dem hinteren Ende des parkenden Fahrzeugs 22 übereinstimmt, betätigt der Fahrer den Einparkführungsschalter 6 (Schritt V50 in 21).
  • Wenn der Fahrer die Markierungen 41e und 41f verwendet, die den eingeparkten Zustand des Fahrzeugs 1 schematisch darstellen, bringt der Fahrer das hintere Ende der Markierung 41e auf einen vorgegebenen Abstand vom vorderen Ende des Fahrzeugs 21 oder das vordere Ende der Markierung 41f auf einen vorgegebenen Abstand vom hinteren Ende des Fahrzeugs, anstatt die vertikale Linie 41a mit dem hinteren Ende des Fahrzeugs 21 oder 22 in Übereinstimmung zu bringen.
  • Wenn der Einparkführungsschalter 6 betätigt wird, bestimmt die Bewegungsstreckenbestimmungseinheit 9 die Bewegungsstrecke X1 des Fahrzeugs 1 (Schritt V60 in 21).
  • Es wird bestimmt, ob die durch die Bewegungsstreckenbestimmungseinheit 9 bestimmte Bewegungsstrecke X1 mindestens einem vorgegebenen Wert entspricht oder nicht (d.h., ob eine ausreichende Parklücke für das Fahrzeug 1 zur Verfügung steht oder nicht) (Schritt V70 in 21).
  • Wenn festgestellt wird, daß keine ausreichende Parklükke zur Verfügung steht, wird eine Sprachmeldung mit dem Inhalt "Es ist keine ausreichende Parklücke für Ihr Fahrzeug verfügbar" ausgegeben, wodurch der Fahrer darüber informiert wird, daß die Einparkhilfe beendet wird.
  • Wenn festgestellt wird, daß eine ausreichende Parklücke zur Verfügung steht, wird die Position, an der das Fahrzeug gerade stoppt, als Bezugsposition gesetzt. Wie bei der Seitwärtseinparkhilfe in der ersten Ausführungsform beschrieben wurde, wird die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 als Bezugsposition gesetzt, und der Fahrer wird über einen Weg von der Bezugsposition zu einer Anfangs-Fahrzeugstopposition und weiter von der Anfangs-Fahrzeugstopposition zu einer Soll-Einparkposition geführt.
  • In dieser Ausführungsform unterscheidet sich die Bezugsposition von derjenigen in der ersten Ausführungsform, so daß die erforderliche Bewegungsstrecke D1 von der Bezugsposition zur Anfangs-Fahrzeugstopposition bei der Seitwärtseinparkhilfe auf ein vorgegebenes Streckenmaß gesetzt wird, das sich von demjenigen der ersten Ausführungsform unterscheidet.
  • In der vorstehenden Beschreibung befinden sich parkende Fahrzeuge 21 und 22 bezüglich der Parklücke R1 für das Fahrzeug 1 hinten und vorne; wenn lediglich das parkende Fahrzeug 22 vorhanden ist, betätigt der Fahrer zum Starten der Einparkhilfe den Einparkführungsschalter 6 zweimal und stoppt dann das Fahrzeug 1 an der Position, wo die vertikale Linie 41a mit dem hinteren Ende des parkenden Fahrzeugs 22 übereinstimmt, und betätigt den Einparkführungsschalter 6 an der Fahrzeugstopposition erneut, wodurch die Position als Bezugsposition gesetzt wird.
  • Wenn nur das parkende Fahrzeug 21 vorhanden ist, betätigt der Fahrer den Einparkführungsschalter 6, um die Einparkhilfe zu starten. Dann bewegt der Fahrer das Fahrzeug 1 vorwärts und stoppt das Fahrzeug 1 an einer Vorwärtsposition, die mindestens eine volle Länge des Fahrzeugs 1 vom parkenden Fahrzeug 21 beabstandet ist, und betätigt den Einparkführungsschalter 6 an der Fahrzeugstopposition zweimal.
  • Wenn keine parkenden Fahrzeuge 21 und 22 vorhanden sind, betätigt der Fahrer den Einparkführungsschalter 6 zweimal, um die Einparkhilfe zu starten. Dann bewegt der Fahrer das Fahrzeug 1 vorwärts und stoppt das Fahrzeug 1 an einer geeigneten Position und betätigt den Einparkführungsschalter 6 an der Fahrzeugstopposition erneut, wodurch diese Position als Bezugsposition gesetzt wird.
  • [i3-B] Einparkhilfe beim Rückwärtseinparken
  • Nachstehend wird die Einparkhilfe beim Rückwärtseinparken links unter Bezug auf die 19A, 19B, 20A, 20B und 21 beschrieben.
  • Wie in 19A dargestellt ist, schaltet der Fahrer beim Rückwärtseinparken links, wenn sich z.B. parkende Fahrzeuge 31 und 32 bezüglich der Parklücke R2 für das Fahrzeug 1 hinten (rechts) und vorne (links) befinden, zunächst den Einparkführungsschalter 6 an einer Position bezüglich der Parklücke R2 hinten rechts ein (an der in 19A durch gestrichelte Linien dargestellten Position des Fahrzeugs 1), um den Modus "Rückwärtseinparken links" auszuwählen (Schritt V10 in 21).
  • Wenn der Fahrer den Einparkführungsschalter 6 einschaltet, werden das durch die Seitenansichtkamera 40 aufgenommene Bild und die Markierungen 41 für Rückwärtseinparken auf dem Display 15 im Fahrgastraum dargestellt, und es wird eine Sprachmeldung mit dem Inhalt "Wenn die horizontale Linie auf dem Display mit den Reifenbodenkontaktpositionen des bezüglich der Parklücke hinten angeordneten Fahrzeugs übereinstimmt, stoppen Sie das Fahrzeug an der Position, wo die vertikale Linie mit der linken Seitenfläche des hinteren Fahrzeugs übereinstimmt, und drücken Sie den Einparkführungsschalter" an den Fahrer ausgegeben (Schritt V20 in 21).
  • Während der Fahrer das Display 15 betrachtet, bewegt er das Fahrzeug 1 so, daß die horizontale Linie 41b mit den Reifenbodenkontaktpositionen 31a und 31a des parkenden Fahrzeugs 31 übereinstimmt und die vertikale Linie 41a mit der linken Seitenfläche (mit dem linken Ende) des parkenden Fahrzeugs 31 übereinstimmt, wie in den 19A und 19B dargestellt ist. Wenn die horizontale Linie 41b mit den Reifenbodenkontaktpositionen 31a und 31a des parkenden Fahrzeugs 31 übereinstimmt und die vertikale Linie 41a mit dem linken Ende des parkenden Fahrzeugs 31 übereinstimmt, betätigt der Fahrer den Einparkführungsschalter 6 (Schritt V30 in 21.).
  • Anschließend wird eine Sprachmeldung mit dem Inhalt "Wenn die horizontale Linie auf dem Display mit den Reifenbodenkontaktpositionen des Fahrzeugs vor Ihrem Fahrzeug übereinstimmt, stoppen Sie Ihr Fahrzeug an der Position, wo die vertikale Linie mit der rechten Seitenfläche des Fahrzeugs übereinstimmt und drücken Sie den Einparkführungsschalter" an den Fahrer ausgegeben (Schritt V40 in 21).
  • Dann bewegt der Fahrer, während er das Display 15 betrachtet, das Fahrzeug 1 so, daß die horizontale Linie 41b mit den Reifenbodenkontaktpositionen 32a und 32a des parkenden Fahrzeugs 32 übereinstimmt und die vertikale Linie 41a mit der rechten Seitenfläche (mit dem rechten Ende) des parkenden Fahrzeugs 32 übereinstimmt, wie in den 20A und 20B dargestellt ist. Wenn die horizontale Linie 41b mit den Reifenbodenkontaktpositionen 32a und 32a des parkenden Fahrzeugs 32 übereinstimmt und die vertikale Linie 41a mit dem rechten Ende des parkenden Fahrzeugs 32 übereinstimmt, drückt der Fahrer den Einparkführungsschalter 6 (Schritt V50 in 21).
  • Wenn der Einparkführungsschalter 6 betätigt wird, bestimmt die Bewegungsstreckenbestimmungseinheit 9 die Bewegungsstrecke X2 des Fahrzeugs 1 (Schritt V60 in 21).
  • Es wird bestimmt, ob die durch die Bewegungsstreckenbestimmungseinheit 9 bestimmte Bewegungsstrecke X2 mindestens einem vorgegebenen Wert gleicht oder nicht (d.h., ob eine ausreichende Parklücke für das Fahrzeug 1 zur Verfügung steht oder nicht) (Schritt V70 in 21).
  • Wenn festgestellt wird, daß keine ausreichende Parklükke zur Verfügung steht, wird eine Sprachmeldung mit dem Inhalt "Es ist keine ausreichende Parklücke für Ihr Fahrzeugs verfügbar" ausgegeben, wodurch der Fahrer darüber informiert wird, daß die Einparkhilfe beendet wird.
  • Wenn festgestellt wird, daß ein ausreichende Parklücke zur Verfügung steht, wird die Position, an der das Fahrzeug aktuell stoppt, als Bezugsposition gesetzt. Wie bei der Rückwärtseinparkhilfe in der ersten Ausführungsform beschrieben wurde, wird die aktuelle Position des Fahrzeugs 1 als Bezugsposition gesetzt, und der Fahrer wird über einen Weg von der Bezugsposition zu einer Anfangs-Fahrzeugstopposition und weiter von der Anfangs-Fahrzeugstopposition zu einer Soll-Einparkposition geführt.
  • In dieser Ausführungsform unterscheidet sich die Bezugsposition von derjenigen in der ersten Ausführungsform, so daß die erforderliche Bewegungsstrecke D2 von der Bezugsposition zur Anfangs-Fahrzeugstopposition bei der Rückwärtseinparkhilfe auf ein vorgegebenes Streckenmaß gesetzt wird, das sich von demjenigen der ersten Ausführungsform unterscheidet.
  • In der vorstehenden Beschreibung befinden sich parkende Fahrzeuge 31 und 32 bezüglich der Parklücke R2 für das Fahrzeug 1 hinten und vorne; wenn lediglich das parkende Fahrzeug 32 vorhanden ist, betätigt der Fahrer zum Starten der Einparkhilfe den Einparkführungsschalter 6 zweimal und stoppt dann das Fahrzeug 1 an der Position, wo die vertikale Linie 41a mit der rechten Seitenfläche (mit dem rechten Ende) des parkenden Fahrzeugs 32 übereinstimmt, und betätigt dann den Einparkführungsschalter 6 an der Fahrzeugstopposition erneut, wodurch die Position als Bezugsposition gesetzt wird.
  • Wenn nur das parkende Fahrzeug 31 vorhanden ist, betätigt der Fahrer den Einparkführungsschalter 6, um die Einparkhilfe zu starten, und stoppt dann das Fahrzeug 1 an einer Vorwärtsposition, die mindestens eine volle Länge des Fahrzeugs 1 vom parkenden Fahrzeug 31 beabstandet ist, und betätigt dann den Einparkführungsschalter 6 an der Fahrzeugstopposition zweimal, wodurch die Position als Bezugsposition gesetzt wird.
  • Wenn keine parkenden Fahrzeuge 31 und 32 vorhanden sind, betätigt der Fahrer den Einparkführungsschalter zweimal, um die Einparkhilfe zu starten, und stoppt dann das Fahrzeug 1 an einer geeigneten Position und betätigt den Einparkführungsschalter 6 dann an der Fahrzeugstopposition erneut, wodurch diese Position als Bezugsposition gesetzt wird.
  • Wie vorstehend beschrieben wurde, können durch diese Ausführungsform der Einparkhilfevorrichtung ähnliche Vorteile erhalten werden wie bei der ersten Ausführungsform der Einparkhilfevorrichtung.
  • Außerdem kann der Fahrer, wenn sich bezüglich der Parklücke für das Fahrzeug 1 hinten und vorne parkende Fahrzeuge befinden, leicht erkennen, ob zwischen den beiden parkenden Fahrzeugen eine ausreichende Parklücke für das Fahrzeug 1 vorhanden ist. Dadurch kann der Fahrer leicht erkennen, daß es schwierig ist, das Fahrzeug in der Parklücke einzuparken, und kann einen schwierigen Einparkvorgang vermeiden und angewiesen werden, eine andere freie Parklücke zu suchen. Daher kann die Einparkhilfevorrichtung den Fahrer dabei unterstützen, sicherer und geeigneter einzuparken.
  • [4] Weitere Ausführungsformen
  • Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die dargestellten Ausführungsformen beschränkt, sondern innerhalb des Schutzumfangs der vorliegenden Erfindung sind verschiedenartige Änderungen möglich, wie beispielsweise die nachstehend beschriebenen Änderungen.
  • Die vertikale Linie und die horizontale Linie der Markierungen 41 können in verschiedenen Farben dargestellt werden. Dadurch kann eine leichter verständliche Einparkhilfe für den Fahrer bereitgestellt werden.
  • An Stelle der Bewegungsstreckenbestimmungseinheit 9 und des Lenkwinkelsensors 3 kann ein (nicht dargestellter) Gierratensensor bereitgestellt werden. In diesem Fall werden die durch den Gierratensensors erfaßten Werte integriert, der Gierwinkel des Fahrzeugs 1 berechnet und die Bewegungsstrekke bestimmt.
  • In der vorliegenden Beschreibung der Ausführungsformen wurde vorausgesetzt, daß das Getriebe 19 ein mehrstufiges Getriebe ist und die Schaltstellungssteuerungseinheit 12 die Schaltstufe auf den ersten Gang begrenzt. Es kann jedoch auch ein stufenlos regelbares Getriebe verwendet werden. In diesem Fall begrenzt die Schaltstellungssteuerungseinheit 12 das Getriebeübersetzungsverhältnis auf einen einem niedrigen Gang entsprechenden Bereich.

Claims (12)

  1. Einparkhilfevorrichtung, die einen Fahrer dabei unterstützt, ein Fahrzeug an einer vorgegebenen Bezugsposition zu stoppen, an der der Fahrer eine Soll-Einparkposition in einer Seitenrichtung des Fahrzeugs sehen kann, und dann einen Einparkvorgang von der Bezugsposition zur Soll-Einparkposition auszuführen, wobei die Einparkhilfevorrichtung aufweist: eine an der Vorderseite des Fahrzeugs angeordnete Kamera, dazu geeignet ist, ein Bild von einer Seite des Fahrzeugs aus aufzunehmen; eine in einem Fahrgastraum des Fahrzeugs angeordnete Displayeinheit, die dazu geeignet ist, das durch die Kamera aufgenommene Bild darzustellen; und eine Bildinformationssteuerungseinheit, die dazu geeignet ist, Bildinformation auf der Displayeinheit zu steuern und Markierungen zum Führen des Fahrzeugs zur Bezugsposition auf dem Bild überlagert darzustellen.
  2. Einparkhilfevorrichtung nach Anspruch 1, ferner mit einer Befehlseinheit, die einen Startbefehl für die Einparkhilfe ausgibt; wobei, wenn die Befehlseinheit einen Startbefehl für die Einparkhilfe ausgibt, die Bildinformationssteuerungseinheit die Markierungen auf dem Bild der Displayeinheit überlagert darstellt.
  3. Einparkhilfevorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Befehlseinheit es dem Fahrer ermöglicht, die linke und/oder die rechte Seite des Fahrzeugs als Seite der Soll-Einparkposition auszuwählen und einen Startbefehl für den Parkvorgang zu geben; wobei, wenn über die Befehlseinheit ein Startbefehl für einen Einparkvorgang auf der linken Seite gegeben wird, die Bildinformationssteuerungseinheit ein Bild der linken Seite des Fahrzeugs auf der Displayeinheit darstellt; und wenn über die Befehlseinheit ein Startbefehl für einen Einparkvorgang auf der rechten Seite gegeben wird, die Bildinformationssteuerungseinheit ein Bild der rechten Seite des Fahrzeugs auf der Displayeinheit darstellt.
  4. Einparkhilfevorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Markierungen eine Längsrichtungsführungslinie zum Positionieren des Fahrzeugs in seiner Längsrichtung und eine Seitenrichtungsführungslinie zum Positionieren des Fahrzeugs in seiner Seitenrichtung aufweist.
  5. Einparkhilfevorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Befehlseinheit einen Startbefehl für einen Einparkvorgang ausgibt, wenn ein Seitwärts- oder ein Rückwärtseinparkmodus ausgewählt wird; die Seitenrichtungsführungslinie eine Seitenrichtungsführungslinie für den Seitwärtseinparkmodus und eine Seitenrichtungsführungslinie für den Rückwärtseinparkmodus aufweist; wobei, wenn über die Befehlseinheit ein Startbefehl für einen Seitwärtseinparkvorgang gegeben wird, die Bildinformationssteuerungseinheit die Seitenführungslinie für den Seitwärtseinparkmodus auf dem Bild überlagert darstellt; und wenn über die Befehlseinheit ein Startbefehl für einen Rückwärtseinparkvorgang gegeben wird, die Bildinformationssteuerungseinheit die Seitenführungslinie für den Rückwärtseinparkmodus auf dem Bild überlagert darstellt.
  6. Einparkhilfevorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, wobei die Längsrichtungsführungslinie zwei Führungslinien aufweist, die in einem der vollen Länge des Fahrzeugs entsprechenden Abstand voneinander angeordnet sind; und wobei, wenn über die Befehlseinheit ein Startbefehl für einen Seitwärtseinparkvorgang gegeben wird, die Bildinformationssteuerungseinheit beide Führungslinien auf dem Bild darstellt.
  7. Einparkhilfevorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, wobei die Längsrichtungsführungslinie zwei Führungslinien aufweist, die in einem der vollen Länge des Fahrzeugs entsprechenden Abstand voneinander angeordnet sind; und wobei, wenn über die Befehlseinheit ein Startbefehl für einen Rückwärtseinparkvorgang gegeben wird, die Bildinformationssteuerungseinheit beide Führungslinien auf dem Bild darstellt.
  8. Einparkhilfevorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, wobei die Bildinformationssteuerungseinrichtung eine Marke darstellt, die die Fahrzeugmittenposition nach Abschluß des Einparkens auf der Seitenführungslinie darstellt.
  9. Einparkhilfevorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, wobei die Markierung eine Marke zum schematischen Darstellen der Fahrzeugposition nach Abschluß des Einparkvorgangs ist.
  10. Einparkhilfeverfahren, das einen Fahrer dabei unterstützt, ein Fahrzeug an einer vorgegebenen Bezugsposition zu stoppen, an der der Fahrer eine Soll-Einparkposition in einer Seitenrichtung des Fahrzeugs sehen kann, und dann einen Einparkvorgang von der Be zugsposition zur Soll-Einparkposition auszuführen, wobei das Einparkhilfeverfahren die Schritte aufweist: Aufnehmen eines Bildes von der Seite des Fahrzeugs aus; und Darstellen des Bildes für den Fahrer, während auf dem Bild überlagert Markierungen zum Führen des Fahrzeugs zur Bezugsposition dargestellt werden.
  11. Fahrzeug mit einer Einparkhilfevorrichtung, die einen Fahrer dabei unterstützt, ein Fahrzeug an einer vorgegebenen Bezugsposition zu stoppen, an der der Fahrer eine Soll-Einparkposition in einer Seitenrichtung des Fahrzeugs sehen kann, und dann einen Einparkvorgang von der Bezugsposition zur Soll-Einparkposition auszuführen; wobei die Einparkhilfevorrichtung aufweist: eine an der Vorderseite des Fahrzeugs angeordnete Kamera, dazu geeignet ist, ein Bild von einer Seite des Fahrzeugs aus aufzunehmen; eine Displayeinheit, die dazu geeignet ist, das durch die Kamera aufgenommene Bild darzustellen; und eine Bildinformationssteuerungseinheit, die dazu geeignet ist, Bildinformation auf der Displayeinheit zu steuern und Markierungen zum Führen des Fahrzeugs zur Bezugsposition auf dem Bild überlagert darzustellen.
  12. Fahrzeug mit einer Einparkhilfevorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 10.
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