DE10337956A1 - Verfahren zur Ermittlung der Winkelposition eines Stellmotors in einem Überlagerungs-Lenksystem eines Kraftfahrzeugs - Google Patents
Verfahren zur Ermittlung der Winkelposition eines Stellmotors in einem Überlagerungs-Lenksystem eines Kraftfahrzeugs Download PDFInfo
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur möglichst exakten Ermittlung der Winkelposition eines Stellmotor-Rotors in einem Überlagerungs-Lenksystem eines Kraftfahrzeugs, welches ein Überlagerungsgetriebe aufweist, über das mittels des Stellmotors einem vom Fahrzeug-Fahrer mit seiner Lenkhandhabe vorgegebenem Wunsch-Lenkwinkel additiv ein Überlagerungs-Lenkwinkel hinzugefügt werden kann, so dass ein aus dieser Summenbildung resultierender Gesamt-Lenkwinkel über ein Lenkgetriebe an den lenkbaren Fahrzeug-Rädern umgesetzt wird und wobei zwischen dem Rotorwinkel des Stellmotors und dem gemessenen Wunsch-Lenkwinkel sowie dem Gesamt-Lenkwinkel ein bekannter funktionaler Zusammenhang besteht. Dabei werden in quasi stationären Fahrzuständen mit nicht aktiviertem Stellmotor, in denen der Fahrer den Wunsch-Lenkwinkel beibehalten möchte, die auch dann vom Fahrer laufend durchgeführten und sich in Form von im wesentlichen periodischen Schwingungen darstellenden Lenkwinkel-Korrekturen ausgewertet, indem der zeitliche Verlauf des Rotorwinkels anhand des bekannten funktionalen Zusammenhangs über zumindest zwei abgeschlossene Schwingungsperioden verfolgt und über diese aus den in festen Zeitschritten bestimmten Werten des Rotorwinkels durch Mittelwertbildung der exakte Rotorwinkel bestimmt wird.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur möglichst exakten Ermittlung der Winkelposition des Rotors eines Stellmotors in einem Überlagerungs-Lenksystem eines Kraftfahrzeugs, welches ein Überlagerungsgetriebe aufweist, über das mittels des Stellmotors einem vom Fahrzeug-Fahrer mit seiner Lenkhandhabe vorgegebenem Wunsch-Lenkwinkel additiv ein gleichgerichteter oder entgegengerichteter Überlagerungs-Lenkwinkel hinzugefügt werden kann, so dass ein aus dieser Summenbildung resultierender Gesamt-Lenkwinkel über ein Lenkgetriebe an dem oder den lenkbaren Rad bzw. Rädern des Fahrzeugs umgesetzt wird und wobei zwischen dem Rotorwinkel des Stellmotors und dem gemessenem Wunsch-Lenkwinkel sowie dem bspw. am Ausgang des Lenkgetriebes gemessenen Gesamt-Lenkwinkel ein bekannter funktionaler Zusammenhang besteht.
- Grundsätzlich bietet ein Überlagerungs-Lenksystem an einem Kraftfahrzeug bzw. Fahrzeug viele Vorteile, jedoch muss zur exakten Funktion dieses Systems die Winkelposition des einen sog. Überlagerungs-Lenkwinkel in das System einleitenden bevorzugt elektrischen Stellmotors möglichst exakt bekannt sein, damit dieser Stellmotor von einer elektronischen Steuereinheit geeignet angesteuert werden kann. Dabei ist diesem Stellmotor ein Winkelsensor zugeordnet, jedoch muss auch dessen Nullposition bzw. Offset bekannt sein. Während ein üblicher Winkelsensor einen Messbereich von ±90° besitzt, kann ein elektrischer Stellmotor in einem Überlagerungs-Lenksystem bspw. über einen Winkelbereich von ±25.000° angesteuert werden, was verdeutlicht, wie notwendig die möglichst genaue Kenntnis der Nullposition ist. Wenn diese Nullposition einmal bekannt ist, wird diese zwar üblicherweise abgespeichert und bleibt somit auch beim Abstellen des Kraftfahrzeugs für eine Wiederinbetriebnahme als Information erhalten, jedoch können durchaus Fälle auftreten, in denen bspw. durch einen Reset der elektronischen Steuereinheit die Winkelposition, d.h. der Rotorwinkel des Stellmotors nicht abgespeichert werden kann.
- Grundsätzlich besteht zwischen diesem Rotorwinkel des Stellmotors und weiteren messbaren Winkelpositionen im Lenksystem ein funktionaler Zusammenhang, so dass es grundsätzlich möglich ist, über diesen funktionalen Zusammenhang den aktuellen Rotorwinkel zu ermitteln. Insbesondere bestimmt sich dieser nach der folgenden Gleichung „LwM = a·(LwG – b LwF)", wobei mit LwM der Rotorwinkel bezeichnet ist, während LwG den sog. Gesamt-Lenkwinkel bezeichnet, der bspw. bzw. bevorzugt am Ausgang des genannten Lenkgetriebes, über welches ein gewünschter Lenkeinschlag an den lenkbaren Fahrzeug-Rädern umgesetzt wird, gemessen werden kann. Mit LwF ist der vom Fahrer des Kraftfahrzeugs mit seiner Lenkhandhabe bzw. seinem Lenkrad vorgegebene Wunsch-Lenkwinkel bezeichnet, der ebenfalls mittels eines geeigneten Winkelsensors, der im Bereich der Lenkhandhabe angeordnet ist, gemessen werden kann. Mit den Buchstaben a, b schließlich sind systemspezifische konstante Faktoren bezeichnet und das Zeichen „·" symbolisiert eine Multiplikation und das Zeichen „–" eine Differenzbildung.
- Diese genannte Gleichung bzw. der entsprechende genannte funktionale Zusammenhang liefert jedoch nur dann exakte Werte, wenn zwischen dem Gesamt-Lenkwinkel LwG und dem Wunsch-Lenkwinkel LwF keine durch Elastizitäten oder Spiel hervorgerufene Verdrehung erfolgen kann. Jedoch können derartige Elastizitäten oder Ungenauigkeiten insbesondere bei einem relativ komplexen System, wie es eine Überlagerungslenkung darstellt, nicht ausgeschlossen werden. Alleine über diesen genannten funktionalen Zusammenhang kann somit die Nullposition des Winkelsensors des Stellmotors bzw. der sog. Rotorwinkel nicht ausreichend genau ermittelt werden. Eine ungenaue Nullposition des Stellmotor-Winkelsensors kann aber an einem Überlagerungs-Lenksystem dazu führen, dass sich bei Mittelstellung der lenkbaren Fahrzeug-Räder und somit bei Geradeausfahrt ohne Hinzufügung eines Überlagerungs-Lenkwinkels die Lenkhandhabe bzw. das Lenkrad des Fahrers nicht exakt in der Mittelstellung befindet, was zu einer Verunsicherung des Fahrers führen kann.
- Eine Abhilfemaßnahme für diese geschilderte Problematik aufzuzeigen, ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung.
- Die Lösung dieser Aufgabe ist für ein Überlagerungs-Lenksystem, wie es im Oberbegriff des Anspruchs 1 angegeben ist, dadurch gekennzeichnet, dass in quasi stationären Fahrzuständen mit nicht aktiviertem Stellmotor, in denen der Fahrer den Wunsch-Lenkwinkel (LwF) beibehalten möchte, die auch dann vom Fahrer laufend durchgeführten und sich in Form von im wesentlichen periodischen Schwingungen darstellenden Lenkwinkel-Korrekturen ausgewertet werden, indem der zeitliche Verlauf des Rotorwinkels (LwM) anhand des bekannten funktionalen Zusammenhangs über zumindest zwei abgeschlossene Schwingungsperioden verfolgt und über diese aus den in festen Zeitschritten bestimmten Werten des Rotorwinkels (LwM) durch Mittelwertbildung der exakte Rotorwinkel (LwMexkt) bestimmt wird. Vorteilhafte Weiterbildungen sind Inhalt der Unteransprüche.
- Die vorliegende Erfindung verwendet die Erkenntnis, dass bei einer normalen Geradeausfahrt zur Kurskorrektur vom Fahrer fortlaufend kleine Lenkbewegungen durchgeführt werden, da niemand sein Lenkrad bzw. die Lenkhandhabe absolut festhalten kann bzw. wird. Idealerweise sind diese durchgeführten Lenkkorrekturen bezüglich der Verdrehung und der Hysterese nach rechts und links, d.h. nach beiden Seiten oder Richtungen statistisch gesehen symmetrisch. Wenn also der genannte Zusammenhang zwischen dem gesuchten Rotorwinkel LwM und den messbaren Lenkwinkeln LwG und LwF (Gesamt-Lenkwinkel und Wunsch-Lenkwinkel) insbesondere gemäß der genannten Gleichung „LwM = a·(LwG – b·LwF)" bevorzugt während einer Geradeausfahrt über der Zeit aufgetragen wird, ergibt sich eine Kurve, die bezüglich ihres Mittelwertes die Verdrehung des Stellmotors gegenüber seiner Mittelposition darstellt, so dass sich hieraus direkt der aktuelle Rotorwinkel ergibt bzw. hieraus die Nullposition des Winkelsensors des Stellmotors bestimmt werden kann. Dabei wird vorgeschlagen, zumindest zwei in sich abgeschlossene und aufeinanderfolgende sog. Schwingungsperioden auszuwerten, d.h. bspw. annähernd ausgehend von einer Mittelstellung des Lenkrades ein erstes Links- und Rechts-Lenken bis zum Erreichen dieser Ausgangsstellung und direkt anschließend hieran zumindest ein weiteres vollständiges (abgeschlossenes) Links- und Rechts-Lenken bis zum Erreichen dieser Ausgangsstellung. Ein derartiges Links- und Rechts-Lenken wird in dieser Patentanmeldung als „Schwingung" bzw. „Schwingungsperiode" bezeichnet, u.a. da sich dieses in der beigefügten und an späterer Stelle erläuterten graphischen Darstellung ähnlich einer Schwingung darstellt, wenngleich es sich hierbei selbstverständlich nicht um eine Schwingung im engeren physikalischen Sinn handelt.
- Bevorzugt erfolgt die Auswertung solchermaßen, dass innerhalb jeder sog. Schwingungsperiode oder – wie im Sinne einer vorteilhaften Weiterbildung in einem Unteranspruch angegeben – in geeigneten Periodenabschnitten jeweils in festen Zeitschritten, die sich bspw. über 10 Millisekunden erstre cken können, Werte für den jeweiligen Rotorwinkel bestimmt und aus dieser Werte-Sammlung auf geeignete Weise ein arithmetischer Mittelwert gebildet wird, wobei – wie im weiteren ausgeführt wird – verschiedene und geeignet miteinander zusammenhängende Mittelwertbildungen die Genauigkeit des Verfahrens erhöhen.
- Bevorzugt wird die genannte Kurve, die sich bei einem Auftragen der jeweils entsprechend dem genannten funktionalen Zusammenhang ermittelten Werte für den Rotorwinkel über der Zeit ergibt, so wie im weiteren beschrieben ausgewertet, wobei auf die beigefügte einzige Figur, in der eine solche Kurve von Rotorwinkeln (= Ordinate) über der Zeit (= Abszisse) aufgetragen ist, Bezug genommen wird.
- Die besagte Kurve wird demnach ausgehend von einem sog. Initialisierungs-Mittelwert (LwM_mittel_INIT) für den Rotorwinkel, der in einer Initialphase (INIT) bestimmt wird, im sich an diese Initialphase anschließenden weiteren Verlauf zumindest in eine erste Halbperiode (HP1) zur einen Richtung und in eine zweite Halbperiode (HP2) zur anderen, entgegengesetzten Richtung aufgeteilt. Die Initialphase (INIT) stellt eine erste abgeschlossene Schwingungsperiode dar, in der in festen Zeitschritten, die sich bspw. über 10 Millisekunden erstrecken können, Werte für den jeweiligen Rotorwinkel bestimmt und aus dieser Werte-Sammlung ein arithmetischer Mittelwert als sog. Initialisierungs-Mittelwert (LwM_mittel_INIT) gebildet wird. Dieser wird herangezogen, um die folgende vollständige „abgeschlossene" Schwingungsperiode in die zwei sog. Halbperioden (HP1, HP2) unterteilen zu können, d.h. die erste Halbperiode (HP1) erstreckt sich ausgehend vom Initialisierungs-Mittelwert (LwM_mittel_INIT) bis zum erstmaligen Wiedererreichen desselben. Direkt hieran schließt sich die zweite Halbperiode (HP2) an, die sich bis zum abermaligen Erreichen des Initialisierungs-Mittelwerts (LwM_mittel_INIT) erstreckt. In jeder Halbperiode (HP1, HP2) wird dann (in gleicher Weise wie für den Initialisierungs-Mittelwert (LwM_mittel_INIT) beschrieben) ein sog. Halbperioden-Mittelwert (LwM_mittel_HP1, LwM_mittel_HP2) für den Rotorwinkel bestimmt. Schließlich wird aus diesen Halbperioden-Mittelwerten (LwM_mittel_HP1, LwM_mittel_HP2) der arithmetische Mittelwert gebildet, der dann als exakter Rotorwinkel (LwMexkt) betrachtet wird.
- Bevorzugt erfolgt in den bzw. für die jeweiligen Phasen bzw. Perioden, d.h. für die Initialisierungsphase (INIT) sowie die zumindest beiden Halbperioden (HP1 und HP2) eine Überprüfung hinsichtlich bestimmter Kriterien, um eine Messung unter ungünstigen, d.h. zu ungenauen Resultaten führenden Randbedingungen zu unterbinden. Insbesondere wird hierdurch sichergestellt, dass in einer jeweils akzeptierten, d.h. nicht unterbundenen bzw. nicht verworfenen Messung die Verdrehung während der (beiden) Halbperioden (HP1 und HP2) in etwa symmetrisch zur Null-Verdrehung des Stellmotors ist.
- Nach einem ersten derartigen Kriterium soll der Gesamtlenkwinkel (LwG) nicht außerhalb eines geeignet gewählten, von der Fahrgeschwindigkeit abhängigen Gültigkeitsbereichs liegen, da ein zu großer Lenkeinschlag zu einem das Resultat erheblich verfälschenden einseitigen Lenkmoment führen würde. Es kann jedoch durchaus das erfindungsgemäße Verfahren bei geringer Kurvenfahrt und nicht nur bei Geradeausfahrt durchgeführt werden, jedoch sollte es sich stets um einen quasi stationären Fahrzustand handeln, d.h. der Wunsch-Lenkwinkel des Fahrers sollte sich mit Ausnahme der Durchführung der genannten Lenk-Korrekturen, auf denen das erfindungsgemäße Verfahren basiert, nicht ändern.
- Nach einem zweiten Kriterium soll die Zeitdauer einer Halbperiode (HP1, HP2) nicht zu kurz sein, d.h. nicht unterhalb eines geeignet gewählten Mimimalwertes liegen. Hiermit wird ausgeschlossen, dass höherfrequente Messstörungen fehlinterpretiert werden. Außerdem sollen Momente, die aufgrund hoher Drehbeschleunigungen auftreten, ausgeschlossen werden.
- Nach einem dritten Kriterium soll für zwei aufeinander folgende Halbperioden (HP1, HP2) die Differenz der Amplituden (Amplitude HP1, Amplitude HP2) nicht oberhalb eines geeignet gewählten Maximalwertes liegen, d.h. diese Differenz soll nicht zu groß sein, wodurch ein asymmetrisches Lenkmoment ausgeschlossen werden kann.
- Nach einem vierten Kriterium soll die Schwingungs-Amplitude (Amplitude HP1, Amplitude HP2) in keiner der untersuchten Halbperioden oberhalb eines geeignet gewählten Maximalwertes liegen, so dass ein deutliches Verlassen des Hysteresebereichs, in welchem der Fahrer seine sog. Lenkkorrekturen durchführt, ausgeschlossen werden kann. Nach einem fünften Kriterium soll die Differenz zwischen dem in der Initialphase (INIT) gebildeten Initialisierungs-Mittelwert (LwM_mittel_INIT) und dem Halbperioden-Mittelwert (LwM_mittel_HP1) der ersten auf diese folgenden Halbperiode (HP1) nicht zu klein sein und somit nicht unterhalb eines geeignet gewählten Mimimalweres liegen, wodurch ausgeschlossen werden kann, dass Messstörungen fehlinterpretiert werden.
- Nach einem sechsten Kriterium soll die Differenz zwischen dem in einer ersten Halbperiode (HP1) durch Mittelung über feste Zeitschritte gebildeten Mittelwert des Gesamt-Lenkwinkels (LwG) und dem in der darauf folgenden Halbperiode (HP2) durch Mittelung über feste Zeitschritte gebildeten Mittelwert des Gesamt-Lenkwinkels (LwG) nicht unterhalb eines geeignet gewählten Mimimalwertes liegen, d.h. die Mittelwerte für die Gesamt-Lenkwinkel sollen in den Halbperioden (HP1, HP2) um eine Mindestgröße voneinander abweichen. Hierdurch wird sichergestellt, dass sich der Gesamt-Lenkwinkel entsprechend der Phasen bzw. Perioden mitbewegt. Nach einem siebten Kriterium soll die Differenz zwischen dem in der Initialphase (INIT) gebildeten Initialisierungs-Mittelwert (LwM_mittel_INIT) und einem der Halbperioden-Mittelwerte (LwM_mittel_HP1, LwM_mittel_HP2) nicht oberhalb eines geeignet gewählten Maximalwertes liegen, womit überprüft werden kann, ob der zur Berechnung der Phasenlängen der Halbperioden (HP1) und (HP2) verwendete Initialisierungs-Mittelwert (LwM_mittel_INIT) zulässig war.
- Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erfolgt die Ermittlung der Winkelposition eines Stellmotors eines Überlagerungs-Lenksystems eines Kraftfahrzeugs einfach und ausreichend genau ohne eine zusätzliche Sensorik und während normaler Fahrbedingungen, ohne dass der Fahrer eine spezielle Anweisung befolgen muss bzw. hiervon Kenntnis erhält. Die Genauigkeit ist so gut, dass die üblichen Anforderungen bezüglich Lenkradschiefstand einfach erfüllt werden können, wobei noch darauf hingewiesen sei, dass durchaus eine Vielzahl von Details abweichend von obigen Erläuterungen gestaltet sein kann, ohne den Inhalt der Patentansprüche zu verlassen.
Claims (4)
- Verfahren zur möglichst exakten Ermittlung der Winkelposition des Rotors eines Stellmotors in einem Überlagerungs-Lenksystem eines Kraftfahrzeugs, welches ein Überlagerungsgetriebe aufweist, über das mittels des Stellmotors einem vom Fahrzeug-Fahrer mit seiner Lenkhandhabe vorgegebenem Wunsch-Lenkwinkel (LwF) additiv ein gleichgerichteter oder entgegengerichteter Überlagerungs-Lenkwinkel hinzugefügt werden kann, so dass ein aus dieser Summenbildung resultierender Gesamt-Lenkwinkel (LwG) über ein Lenkgetriebe an dem oder den lenkbaren Rad bzw. Rädern des Fahrzeugs umgesetzt wird und wobei zwischen dem Rotorwinkel (LwM) des Stellmotors und dem gemessenem Wunsch-Lenkwinkel (LwF) sowie dem bspw. am Ausgang des Lenkgetriebes gemessenen Gesamt-Lenkwinkel (LwG) ein bekannter funktionaler Zusammenhang besteht, dadurch gekennzeichnet, dass in quasi stationären Fahrzuständen mit nicht aktiviertem Stellmotor, in denen der Fahrer den Wunsch-Lenkwinkel (LwF) beibehalten möchte, die auch dann vom Fahrer laufend durchgeführten und sich in Form von im wesentlichen periodischen Schwingungen darstellenden Lenkwinkel-Korrekturen ausgewertet werden, indem der zeitliche Verlauf des Rotorwinkels (LwM) anhand des bekannten funktionalen Zusammenhangs über zumindest zwei abgeschlossene Schwingungsperioden verfolgt und über diese aus den in festen Zeitschritten bestimmten Werten des Rotorwinkels (LwM) durch Mittelwertbildung der exakte Rotorwinkel (LwMexkt) bestimmt wird.
- Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der bekannte funktionale Zusammenhang durch die Gleichung LwM = a·(LwG – b·LwF), mit a, b = konstante Faktoren, beschrieben ist.
- Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Auswertung der Schwingungen eine erste abgeschlossene Schwingungsperiode als sog. Initialphase (INIT) fungiert, in der ein sogenannter Initialisierungs-Mittelwert (LwM_mittel_INIT) für den Rotorwinkel ermittelt wird, und dass zumindest für die beiden folgenden, sich aus diesem ergebenden und einander entgegengerichteten Halbperioden (HP1, HP2) jeweils ein sog. Halbperioden-Mittelwert (LwM_mittel_HP1, LwM_mittel_HP2) für den Rotorwinkel bestimmt und aus diesen der arithmetische Mittelwert gebildet wird, der dann als exakter Rotorwinkel (LwMexkt) betrachtet wird.
- Verfahren nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Vorliegen zumindest einer der folgenden Bedingungen das Messergebnis verworfen wird: • der Gesamtlenkwinkel (LwG) liegt außerhalb eines geeignet gewählten, von der Fahrgeschwindigkeit abhängigen Gültigkeitsbereichs • die Zeitdauer einer Halbperiode (HP1, HP2) liegt unterhalb eines geeignet gewählten Mimimalwertes • für zwei aufeinander folgende Halbperioden (HP1, HP2) liegt die Differenz der Amplituden (Amplitude HP1, Amplitude HP2) oberhalb eines geeignet gewählten Maximalwertes • in zumindest einer Halbperiode (HP1, HP2) liegt die Amplitude (Amplitude HP1, Amplitude HP2) oberhalb eines geeignet gewählten Maximalwertes • die Differenz zwischen dem in der Initialphase (INIT) gebildeten Initialisierungs-Mittelwert (LwM_mittel_INIT) und dem Halbperioden-Mittelwert (LwM_mittel_HP1) der ersten auf diese folgenden Halbperiode (HP1) liegt unterhalb eines geeignet gewählten Mimimalwertes • die Differenz zwischen dem in einer ersten Halbperiode (HP1) durch Mittelung über feste Zeitschritte gebildeten Mittelwert des Gesamt-Lenkwinkels (LwG) und dem in der darauf folgenden Halbperiode (HP2) durch Mittelung über feste Zeitschritte gebildeten Mittelwert des Gesamt-Lenkwinkels (LwG) liegt unterhalb eines geeignet gewählten Mimimalwertes • die Differenz zwischen dem in der Initialphase (INIT) gebildeten Initialisierungs-Mittelwert (LwM_mittel_INIT) und einem der Nalbperioden-Mittelwerte (LwM_mittel_HP1, LwM_mittel_HP2) liegt oberhalb eines geeignet gewählten Maximalwertes
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