DE10335595A1

DE10335595A1 - Motion capture method for determination of the spatial positions of markers in a 3D volume from 2D digital images for use in motion capture systems so that the marker positions can be related to a coordinate system

Info

Publication number: DE10335595A1
Application number: DE10335595A
Authority: DE
Inventors: Silke Nebauer; Wolfgang Prof. Dr. Winkler; Werner Prof. Dr. Neddermeyer
Original assignee: TECMEDIC GmbH
Current assignee: TECMEDIC GmbH
Priority date: 2002-08-02
Filing date: 2003-08-04
Publication date: 2004-02-26

Abstract

Method for determining the spatial positions of markers in a volume, whereby digital 2D images are obtained using cameras and then processed using a computer. The images are assigned to groups and a bundle comparison method implemented so that from a multiplicity of data sets, 2D positions corresponding to the same marker can be determined. The spatial positions of the markers with respect to a reference coordinate system are determined using the determined marker positions. The invention also relates to a corresponding motion capture system.

Description

Technisches GebietTechnical field

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie ein System zur Ermittlung der räumlichen Position von Markern, welche sich in einem vorgegebenen Volumen aufhalten und darin eine bestimmte Konfiguration einnehmen.The invention relates to a method and a system for determining the spatial position of markers, which are in a given volume and contain one take certain configuration.

Stand der TechnikState of the art

Ein "Motion-Capture-System" ist ein System, welches aus mindestens einem Sensor, einer EDV-Einrichtung und einem mit mindestens einem Marker versehenen Objekt besteht und dazu dient, Bewegungen des Objektes anhand der Bewegungen des Markers oder der Marker sensorisch zu erfassen, in eine EDV-Einrichtung einzulesen und dort weiter zu verarbeiten, z.B. auf einem Bildschirm darzustellen.A "motion capture system" is a System consisting of at least one sensor, one EDP device and an object provided with at least one marker and serves to move the object based on the movements of the Markers or the marker to be sensed in a computer system read in and further processed there, e.g. on a screen display.

Ein einfachsten Fall ist das Objekt mit nur einem Marker versehen, dessen Position im Raum durch einen oder mehrere Sensoren erfaßbar ist. Bei Bewegung des Objektes bewegt sich der Marker mit. In bestimmten zeitlichen Abständen, welche z.B. im Sekunden- oder auch im Millisekunden-Bereich liegen können, wird die räumliche Position des Markers mit dem Sensor bzw. den Sensoren erfaßt und in die EDV-Einrichtung eingelesen. Diese kann dann mittels geeigneter Software die für die Erfassungszeitpunkte gewonnenen Positionen des Markers auswerten oder z.B. in Echtzeit auf einem Bildschirm darstellen. Bei hinreichender zeitlicher Dichte der Erfassungszeitpunkte kann auf diese Weise eine filmähnliche quasi-kontinuierliche Darstellung der Bewegung des Objektes erzeugt werden; auch können die Positionen für Zwischenzeitpunkte rein rechnerisch bestimmt werden, z.B. durch Interpolation.The simplest case is the object provided with only one marker, the position of which in space is indicated by a or several sensors can be detected is. The marker also moves when the object is moved. In particular time intervals, which e.g. are in the seconds or milliseconds can, will the spatial Position of the marker with the sensor or sensors detected and in read the EDP equipment. This can then be done using suitable Software for evaluate the points in time of the marker or e.g. display in real time on a screen. With sufficient temporal density of the acquisition times can be done in this way a film-like quasi-continuous representation of the movement of the object become; also can the positions for Intermediate times can be determined purely by calculation, e.g. by Interpolation.

Der Aufwand für die Realisierung eines Motion-Capture-Systems nimmt mit zunehmender Zahl der zu erfassenden Freiheitsgrade des Objektes sehr schnell zu. Soll z.B. nicht nur die translatorische Bewegung, sondern auch die Rotation bzw. räumliche Orientierung des Objektes erfaßt werden, so kommt das Verfahren nicht mehr mit einem einzigen Marker aus. Dies gilt ebenso auch dann, wenn das Objekt nicht starr ist, sondern gegeneinander bewegliche Teile aufweist, deren Bewegung oder Relativbewegung jeweils erfaßt werden soll. Beispielsweise kann das Objekt eine gehende Versuchsperson sein, wobei die räumliche Bewegung des Rumpfes, der Oberschenkel, der Unterschenkel, der Füße, der Oberarme, der Unterarme, der Hände und des Kopfes erfaßt werden sollen, so dass auf dem Bildschirm in Echtzeit ein stilisierter gehender Mensch darstellbar ist, dessen Bewegungen denen eines realen Menschen entsprechen.The effort to implement a motion capture system decreases with increasing number of degrees of freedom of the Object very quickly. Should e.g. not just the translational Movement, but also the rotation or spatial orientation of the object detected the method no longer comes with a single marker out. This also applies if the object is not rigid, but has mutually movable parts, their movement or relative movement is to be detected in each case. For example the object can be a walking subject, the spatial Movement of the trunk, thighs, lower legs, feet, the Upper arms, forearms, hands and the head should be, so that on the screen in real time a stylized walking person can be represented, the movements of which are those of a real one People match.

In solchen Fällen ist es notwendig, eine Vielzahl von Markern an dem Objekt anzubringen und ihre räumlichen Positionen zu den Erfassungszeitpunkten jeweils zu erfassen und in die EDV-Einrichtung einzulesen, wobei sich die räumliche Konfiguration der Marker ständig ändert.In such cases, it is necessary to Large number of markers to attach to the object and their spatial Positions to be recorded at the time of acquisition and read into the EDP facility, the spatial The configuration of the markers changes constantly.

Motion-Capture-Systeme werden z.B. eingesetzt zur Erstellung von Animationen für Trickfilme und PC-Spiele, für medizinische bzw. biologische Untersuchungen oder zur Fernsteuerung von Robotern, welche z.B. ein einer menschlichen Hand nachempfundenes Greifwerkzeug besitzen.Motion capture systems are e.g. used to create animations for cartoons and PC games, for medical biological tests or for remote control of robots, which e.g. a gripping tool modeled on a human hand have.

Es sind verschiedene Methoden zur Erfassung der Marker bekannt.There are different methods for Detection of the markers known.

Beispielsweise können die Marker sich in einem Magnetfeld befinden, welches eigens zur Durchführung des Motion-Capture-Verfahrens generiert wird, und durch Sensoren gebildet sein, welche imstande sind, ihre eigene Position in dem Magnetfeld zu messen. Nachteilig hierbei sind die begrenzte Reichweite des Magnetfeldes und insbesondere die Notwendigkeit, die als Marker dienenden Sensoren zu verkabeln, wodurch die Bewegungsfreiheit des Objektes, z.B. seiner Rotation, eingeschränkt sein kann. Ferner wirkt die Nähe von Metall störend auf das Magnetfeld derartiger Systeme ein, was z.B. in Stahlbetongebäuden von Nachteil ist. Des Weiteren ist bei derartigen Systemen der zeitlichen Dichte der Erfassungszeitpunkte eine enge obere Grenze gesetzt.For example, the markers can be in one Magnetic field are located, which is specifically used to carry out the motion capture process is generated and formed by sensors which are capable are measuring their own position in the magnetic field. adversely here are the limited range of the magnetic field and in particular the need to wire the sensors serving as markers, whereby the freedom of movement of the object, e.g. its rotation, limited can be. The closeness also works of metal annoying to the magnetic field of such systems, which e.g. in reinforced concrete buildings by Disadvantage is. Furthermore, the timing of such systems Density of the acquisition times set a narrow upper limit.

Ein anderes Prinzip zur Realisierung eines Motion-Capture-Systems basiert auf der Verwendung von Potentiometern, welche am Objekt, z.B. am Körper der Versuchsperson, angebracht sind, wobei Drehbewegungen in Widerstandsänderungen umgesetzt werden. Ein Nachteil dieses Prinzips besteht darin, dass keine rein translatorischen Bewegungen erfaßbar sind, so dass die Position mindestens eines ausgewählten Bezugspunktes des Objekts auf eine andere Weise erfaßt werden muß.Another principle for implementation a motion capture system is based on the use of potentiometers, which on the object, e.g. on the body the subject, are attached, rotating movements in resistance changes be implemented. A disadvantage of this principle is that no purely translatory movements can be detected, so that the position at least one selected Reference point of the object can be detected in a different way got to.

Ein weiteres Prinzip basiert auf der Verwendung von optischen Kameras zur Erfassung der Positionen der Marker. Zunächst müssen die Positionen der Kameras relativ zueinander mit hoher Genauigkeit eingemessen werden. Die Kameras nehmen in einem zweiten Verfahrensschritt jeweils ein zweidimensionales Bild des Volumens auf, in welchem sich die Marker befinden. In einem dritten Schritt werden die Positionen der Marker auf den so gewonnenen 2D-Bildern bestimmt. In einem vierten Schritt werden aus den so gewonnenen 2D-Informationen die räumlichen Positionen der Marker berechnet. Die Marker müssen sich deutlich vom Hintergrund abheben. Verbreitet ist die Verwendung von Kugeln als Marker, welche mit einem retroreflektierenden Material beschichtet sind, wobei die Erkennbarkeit durch optische Filter zusätzlich verbessert werden kann. Eine andere Möglichkeit besteht in der Verwendung von selbstleuchtenden Markern, "aktive" Marker genannt, welche z.B. als Infrarot-Leuchtdioden ausgebildet sein können.Another principle is based on the use of optical cameras to record the positions of the markers. First of all, the positions of the cameras have to be measured with high accuracy. In a second process step, the cameras record a two-dimensional image of the volume in which the markers are located. In a third step, the positions of the markers on the 2D images obtained in this way are determined. In a fourth step, the spatial positions of the markers are calculated from the 2D information obtained in this way. The markers must stand out clearly from the background. The use of spheres as markers, which are coated with a retroreflective material, is widespread, the recognizability being able to be further improved by optical filters. Another possibility is to use self-luminous markers, called "active" markers, which can be designed, for example, as infrared light-emitting diodes.

Die Berechnung der dreidimensionalen Positionen eines Markers ist nur dann möglich, wenn der Marker von mindestens zwei Kameras erfaßt wurde. Wird ein Marker durch einen anderen Marker oder das Objekt verdeckt, ist daher unter Umständen keine dreidimensionale Positionsbestimmung mehr möglich. Aus diesem Grund ist es wünschenswert, eine möglichst große Anzahl von Kameras einzusetzen. Mit steigender Zahl von Kameras werden jedoch die Algorithmen zur Berechnung der dreidimensionalen Position sehr schnell umfangreicher, so dass nachteiligerweise mit üblichen EDV-Anlagen keine Datenverarbeitung in Echtzeit mehr möglich ist, wenn eine bestimmte Anzahl von Kameras überschritten wird.The calculation of the three-dimensional Positions of a marker are only possible if the marker is from recorded at least two cameras has been. If a marker is hidden by another marker or the object, is therefore possibly no three-dimensional position determination possible. Out for this reason it is desirable one if possible size Number of cameras to use. With an increasing number of cameras however, the algorithms for computing the three-dimensional Position very quickly extensive, so disadvantageously with usual IT systems are no longer able to process data in real time, when a certain number of cameras is exceeded.

Ein weiterer Nachteil dieses Verfahrens besteht darin, dass die Marker herkömmlicherweise nicht individuell unterscheidbar sind. Die Folge davon ist, dass die Berechnung der dreidimensionalen Positionen nicht mehr automatisch zu eindeutigen Ergebnissen führt, sondern es bei der Auswertung der 2D-Bilder durch die EDV-Einrichtung zu Verwechslungen von Markern kommen kann.Another disadvantage of this method is that the markers are traditionally not individual are distinguishable. The consequence of this is that the calculation of the three-dimensional positions no longer automatically clear Results, but when evaluating the 2D images by the EDP device can lead to confusion of markers.

Wenn beispielsweise zwei Marker vorübergehend gleichzeitig durch das Objekt verdeckt sind und dann wieder zum Vorschein kommen, können diese beiden Marker verwechselt werden, falls sie nicht individuell unterscheidbar sind. Z.B. kann das Objekt eine Versuchsperson sein, deren Bewegungen mit den Kameras erfaßt werden sollen; zu diesem Zweck sei u.a. am rechten Ellenbogen und am rechten Handgelenk der Versuchsperson je ein Marker angeordnet. Wenn nun diese beiden Marker vorübergehend verdeckt werden und vertikal übereinanderliegend wieder zum Vorschein kommen, kann bei individuell nicht unterscheidbaren Markern keine sichere Aussage darüber gemacht werden, ob die Versuchsperson den Unterarm bei abgesenktem Oberarm nach oben hält oder den Unterarm bei angehobenem Oberarm nach unten hält.For example, if two markers are temporary are concealed by the object at the same time and then back to the Can come out these two markers can be confused if they are not individual are distinguishable. For example, can the object be a subject, whose movements are to be recorded with the cameras; to this Purpose is on the right elbow and right wrist of the subject one marker each. Now if these two markers are temporary be covered and vertically one above the other reappear, can be with individually indistinguishable markers no sure statement about it be made whether the subject's forearm is lowered Upper arm holds up or holding the forearm down with the upper arm raised.

Ähnliche Probleme bestehen grundsätzlich auch zu Beginn der Erfassung, sofern keine zusätzlichen Informationen darüber bereitgestellt werden, welche Ausgangsstellung die Versuchsperson zu Beginn der Erfassung einnimmt.Similar Basically there are problems also at the beginning of the recording, provided that no additional information is provided the starting position of the test subject at the beginning of the Capturing.

Um derartige Mehrdeutigkeiten auszuschließen, müssen die Bilder manuell nachbearbeitet werden, was einer Echtzeit-Darstellung der Bewegung meist entgegensteht.To rule out such ambiguities, the Images can be post-processed manually, giving a real-time display usually opposes the movement.

Das CIELab-Farbsystem ist ein 1976 von der Commission Internationale de I'Eclairage (CIE) entwickeltes Farbsystem, welches jeder Farbe einen Punkt in einem kugelförmigen Farbraum zuordnet. Die Koordinaten eines Punktes in diesem Farbraum sind hierbei auf drei senkrecht zueinander verlaufende Achsen bezogen, welche von Grün nach Rot, von Blau nach Gelb und von Schwarz nach Weiß verlaufen.The CIELab color system is a 1976 developed by the Commission Internationale de I'Eclairage (CIE) Color system, which gives each color a point in a spherical color space assigns. The coordinates of a point in this color space are referring to three axes running perpendicular to each other, some of green to red, from blue to yellow and from black to white.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren sowie ein System zur Erfassung der räumlichen Position von Markern in einem vorgegebenen Volumen zu schaffen, welche zum Einsatz in einem Motion-Capture-System geeignet sind, mit einer wesentlich verringerten Anzahl von Rechenoperationen auskommen und eine individuelle Unterscheidung der Marker erlauben.The invention is based on the object Basically, a method as well as a system for capturing the spatial Create position of markers in a given volume, which are suitable for use in a motion capture system, manage with a significantly reduced number of arithmetic operations and allow individual distinction between the markers.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren zur Ermittlung der räumlichen Lage einer Anzahl von M Markern bezüglich eines Bezugs-Koordinatensystems, wobei M ≥ 1 gilt und die Marker sich in einem vorgegebenen Volumen aufhalten und darin eine bestimmte Konfiguration einnehmen, durch eine Anzahl von K Kameras, wobei K ≥ 2 gilt und die Kameras voneinander beabstandet sind, sowie durch eine EDV-Einrichtung, mit folgenden Schritten:

i) die Lage und Orientierung jeder der K Kameras bezüglich des Bezugs-Koordinatensystems wird durch eine Kalibriermessung bestimmt,
ii) mit jeder der K Kameras wird ein 2D-Bild des Volumens aufgenommen, wodurch eine Mehrzahl von K 2D-Bildern gewonnen wird, wobei auf jedem 2D-Bild höchstens M Marker abgebildet sind,
iii) die K 2D-Bilder werden in digitaler Form in die EDV-Einrichtung eingelesen,
iv) jedes der eingelesenen 2D-Bilder wird durch die EDV-Einrichtung einer Marker-Erkennungsprozedur unterzogen, wobei jeweils die 2D-Position jedes von der EDV-Einrichtung auf einem 2D-Bild erkannten Markers in Bezug auf das Koordinatensystem derjenigen Kamera, welche das 2D-Bild aufgenommen hat, ermittelt und gespeichert wird, so dass zu jedem 2D-Bild höchstens M erkannte 2D-Positionen gehören und insgesamt höchstens eine Anzahl von M*K Positionen erkannt wird,
v) es werden gruppenweise Zuordnungen zwischen erkannten 2D-Positionen vorgenommen wie folgt: – es werden M Gruppen von erkannten 2D-Positionen so gebildet, dass jede Gruppe aus jedem 2D-Bild höchstens eine erkannte 2D-Position enthält und jede erkannte 2D-Position zu genau einer der Gruppen gehört, wodurch man einen Satz von M Gruppen zu je höchstens K Mitgliedern erhält, – es werden in dieser Weise weitere Sätze von je M Gruppen zu je höchstens K Mitgliedern gebildet, – aus den so gebildeten Sätzen von je M Gruppen wird mit Hilfe der Methode des Bündelausgleichs ein einziger dieser Sätze und somit eine Zahl von M Gruppen ausgewählt, – die erkannten 2D-Positionen, welche zu ein- und derselben der so gefundenen Gruppen gehören, werden als zu ein- und demselben Marker gehörend interpretiert und somit einander zugeordnet, so dass zu jedem Marker genau eine der so gefundenen Gruppen gehört und,
vi) die Lagen der Marker bezüglich des Bezugs-Koordinatensystems werden mittels der so gewonnenen Zuordnungen ermittelt.

This object is achieved according to the invention by a method for determining the spatial position of a number of M markers with respect to a reference coordinate system, where M 1 1 applies and the markers are in a predetermined volume and assume a specific configuration therein, by a number of K Cameras, where K ≥ 2 applies and the cameras are spaced from each other, as well as by an EDP device, with the following steps:

i) the position and orientation of each of the K cameras with respect to the reference coordinate system is determined by a calibration measurement,
ii) a 2D image of the volume is recorded with each of the K cameras, whereby a plurality of K 2D images are obtained, at most M markers being depicted on each 2D image,
iii) the K 2D images are read into the EDP device in digital form,
iv) each of the 2D images read in is subjected to a marker recognition procedure by the EDP device, the 2D position of each marker recognized by the EDP device on a 2D image with respect to the coordinate system of the camera which the 2D Image has been recorded, determined and stored, so that at most M recognized 2D positions belong to each 2D image and a maximum of a total of M * K positions are recognized,
v) Grouped assignments are made between recognized 2D positions as follows: - M groups of recognized 2D positions are formed in such a way that each group contains at most one recognized 2D position from each 2D image and each recognized 2D position exactly one of the groups belongs, whereby you get a set of M groups with a maximum of K members each, - further sets of M groups with a maximum of K members are formed in this way, - the sets of M groups thus formed become with the help of the bundle adjustment method, a single one of these sentences and thus a number of M groups are selected, - the recognized 2D positions, which belong to one and the same of the groups found in this way, are interpreted as belonging to one and the same marker and thus assigned to each other, so that exactly one of the groups found in this way belongs to each marker and,
vi) the positions of the markers with respect to the reference coordinate system are determined using the so obtained Assignments determined.

Gemäß dem Schritt v) werden also M Gruppen vom erkannten 2D-Positionen gebildet, wobei jede Gruppe höchstens K Mitglieder, nämlich aus jedem der K 2D-Bilder höchstens eine erkannte 2D-Position, enthält, und jede erkannte 2D-Position zu genau einer Gruppe gehört. Auf diese Weise erhält man einen Satz von M Gruppen, deren jede aus höchstens K erkannten 2D-Positionen besteht. Jede erkannte 2D-Position gehört zu genau einer Gruppe des Satzes. Der Satz enthält somit alle erkannten 2D-Positionen je genau einmal.According to step v) M groups formed from recognized 2D positions, each group at the most K members, namely from each of the K 2D images at the most a recognized 2D position, contains and every recognized 2D position belongs to exactly one group. That way one set of M groups, each of which is recognized from at most K 2D positions consists. Each recognized 2D position belongs to exactly one group of the Record. The sentence contains thus all recognized 2D positions exactly once.

In völlig entsprechender Weise werden zahlreiche weitere Sätze von Gruppen gebildet, wobei jede Gruppe alle erkannten 2D-Positionen je genau einmal enthält.In a completely corresponding way numerous other sentences formed by groups, each group all recognized 2D positions contains exactly once.

Auf diese Weise erhält man eine Vielzahl verschiedener Sätze. Aus dieser Vielzahl von Sätzen wird erfindungsgemäß mit Hilfe der Methode des Bündelausgleichs ein einziger Satz ausgewählt; d.h., mittels der Methode des Bündelausgleichs wird ein Kriterium oder werden Kriterien geschaffen, nach welchem bzw. welchen ein bestimmter Satz aus der Vielzahl von Sätzen ausgewählt wird. Wie jeder der Sätze enthält auch dieser ausgewählte Satz M Gruppen, welche ihrerseits je höchstens K erkannte 2D-Positionen enthalten.This way you get one Many different sentences. From this multitude of sentences according to the invention with the help the method of bundle balancing a single sentence selected; i.e. using the bundle balancing method a criterion or criteria are created according to which or which one particular sentence is selected from the plurality of sentences. Like each of the sentences contains also this one selected Set M groups, which in turn each recognized at most K 2D positions contain.

Die Mitglieder ein- und derselben der so gefundenen Gruppen sind einander durch ihre Zugehörigkeit zu dieser Gruppe zugeordnet und werden als zu ein- und demselben Marker gehörend interpretiert Im folgenden wird unter dem Begriff "Kombination" jeweils eine gemäß Schritt v) gebildete Gruppe von höchstens K erkannten einzelnen 2D-Positionen verstanden, d.h. verschiedene einzelne erkannte 2D-Positionen werden zu einer Menge von einzelnen erkannten 2D-Positionen gruppiert, wobei die so gebildeten Mengen bzw. Gruppen als "Kombinationen" von 2D-Positionen bezeichnet werden. Ein- und dieselbe 2D-Position kann Mitglied in vielen verschiedenen Kombinationen sein.The members of one and the same the groups found in this way are related to each other by their affiliation assigned to this group and are considered to be one and the same marker belonging interpreted In the following the term "combination" one each according to step v) formed group of at most K recognized individual 2D positions understood, i.e. various individual recognized 2D positions become a set of individual ones recognized 2D positions grouped, the quantities thus formed or groups are referred to as "combinations" of 2D positions. One and the same 2D position can be member in many different Combinations.

Die genannten Verfahrensschritte müssen nicht zwingend in der obigen Reihenfolge ausgeführt werden; beispielsweise braucht der Verfahrensschritt i) selbstverständlich nicht notwendigerweise zu Beginn des Verfahrens ausgeführt zu werden.The process steps mentioned have to not necessarily in the order above; for example Of course, process step i) does not necessarily need to executed at the beginning of the procedure to become.

Durch Wiederholung dieses Verfahrens zu verschiedenen Erfassungszeitpunkten kann die Bewegung jedes Markers verfolgt werden; bei hinreichender zeitlicher Dichte der Erfassungszeitpunkte kann auf diese Weise eine filmähnliche quasikontinuierliche Darstellung der Bewegung des Markers erzeugt werden. Das Verfahren eignet sich daher insbesondere zur Anwendung in so genannten "Motion-Capture-Systemen". Auch können die räumlichen Lagen von Markern für Zwischenzeitpunkte rein rechnerisch bestimmt werden, z.B. durch lineare oder nicht-lineare Interpolation oder Extrapolation.By repeating this procedure the movement of each marker can take place at different points in time be followed; with sufficient temporal density of the acquisition times can be a film like this quasi-continuous representation of the movement of the marker become. The method is therefore particularly suitable for use in so-called "motion capture systems". They can also spatial Layers of markers for Intermediate times can be determined purely by calculation, e.g. by linear or non-linear interpolation or extrapolation.

Der oben genannte Schritt v) kann im Detail auf verschiedene Weisen vorgenommen werden, was Gegenstand mehrerer der im folgenden erläuterten Varianten der Erfindung ist.The above step v) can be made in detail in various ways, whatever the subject several of the following Variants of the invention is.

Die Aufgabe wird ferner gelöst durch ein Motion-Capture-System zur Erfassung der räumlichen Lage und Bewegung einer Anzahl von M Markern bezüglich eines Bezugs-Koordinatensystems, wobei M ≥ 1 gilt, durch eine Anzahl von K Kameras, wobei K ≥ 2 gilt und die Kameras voneinander beabstandet sind, sowie durch eine EDV-Einrichtung, wobei die Marker farbig markiert sind, wobei jeder Marker eine andere Farbe aufweist als alle übrigen Marker, so dass die Marker insgesamt M verschiedene Farben aufweisen, und mindestens eine der Kameras eine Farbkamera ist, welche die M verschiedenen Farben voneinander zu unterscheiden imstande ist.The task is also solved by a motion capture system for capturing the spatial position and movement of a number of M markers of a reference coordinate system, where M ≥ 1, by a number of K cameras, where K ≥ 2 applies and the cameras are spaced from each other, as well as by a EDP facility, the markers are colored, each Marker has a different color than all other markers, so that the Markers have a total of M different colors, and at least one of the cameras is a color camera that differentiates the M Is able to distinguish colors from each other.

Die Marker können z.B. jeweils Kugeln von einigen Zentimetern Durchmesser sein, welche an einer Versuchsperson angeordnet sind. Eine individuelle Unterscheidbarkeit der Marker ist in Motion-Capture-Systemen von großem Vorteil.The markers can e.g. balls of each a few centimeters in diameter, which is on a test subject are arranged. An individual distinction between the markers is of great advantage in motion capture systems.

Gemäß einer bevorzugten Variante werden als Marker solche verwendet, welche je ein individuelles Unterscheidungsmerkmal aufweisen und jeweils anhand desselben mittels einer Identifizierungsprozedur durch die EDV-Einrichtung individuell identifizierbar sind.According to a preferred variant are used as markers, each with an individual distinguishing feature have and each based on the same by means of an identification procedure the IT equipment can be individually identified.

Beispielsweise können als Marker solche verwendet werden, deren jeder eine Lichtquelle aufweist, welche mit einer vorgegebenen Blinkfrequenz oder mit einem vorgegebenen zeitlichen Blinkmuster zu blinken imstande ist, wobei die Blinkfrequenz bzw. das zeitliche Blinkmuster jedes Markers von der Blinkfrequenz bzw. dem zeitlichen Blinkmuster jedes der anderen Marker verschieden ist und als individuelles Unterscheidungsmerkmal des Markers verwendet wird.For example, such can be used as markers be, each of which has a light source, which with a predetermined flashing frequency or with a predetermined temporal Flashing pattern is able to flash, the flashing frequency or the flashing pattern of each marker from the flashing frequency or the flashing pattern of each of the other markers is different and used as an individual distinguishing feature of the marker becomes.

Gemäß einer anderen Methode zur individuellen Unterscheidung der Marker werden als Marker solche verwendet, deren jeder eine äußere Form aufweist, welche von der äußeren Form jedes der anderen Marker verschieden ist und als individuelles Unterscheidungsmerkmal des Markers verwendet wird.According to another method of individual distinction of the markers are such markers used, each of which has an outer shape which is of the outer shape each of the other markers is different and as an individual differentiator of the marker is used.

Gemäß einer weiteren Methode zur individuellen Unterscheidung der Marker ist auf der Oberfläche jedes der Marker ein Muster aufgebracht, welches von jedem der auf den anderen Markern aufgebrachten Muster verschieden ist und als individuelles Unterscheidungsmerkmal des Markers verwendet wird. A6 Als Muster kann insbesondere ein Barcode verwendet werden, wobei der Barcode ein runder Barcode sein kann.According to another method of individual distinction of markers is on the surface of each the marker applied a pattern, which each of the other markers applied pattern is different and as an individual Distinguishing feature of the marker is used. A6 As a sample in particular a barcode can be used, the barcode being a round barcode.

Gemäß einer bevorzugten Methode zur individuellen Unterscheidung der Marker werden als Marker solche verwendet, welche jeweils farbig sind oder eine farbige Markierung aufweisen, wobei die Farbe jedes der Marker bzw. jeder Markierung eine andere ist als diejenige aller übrigen Marker und als individuelles Unterscheidungsmerkmal des Markers verwendet wird, so dass die Marker bzw. die Markierungen insgesamt M verschiedene Farben aufweisen, und mindestens eine der Kameras eine Farbkamera ist, welche die M verschiedenen Farben voneinander zu unterscheiden imstande ist.According to a preferred method for individually distinguishing the markers, those are used as markers which are each colored or have a colored marking, the color of each of the markers or each marking being different from that of all other markers and as an individual Un Distinguishing feature of the marker is used, so that the markers or the markings have a total of M different colors, and at least one of the cameras is a color camera which is able to distinguish the M different colors from each other.

Insbesondere können die Farben der Marker bzw. der Markierungen, um ihre Unterscheidbarkeit zu erhöhen, so gewählt werden, dass die Farbe jedes Markers bzw. jeder Markierung von der Farbe jedes anderen Markers bzw. jeder anderen Markierung im CIELab-Farbraum einen bestimmten Mindestabstand aufweist.In particular, the colors of the markers or the markings in order to increase their distinctness, so chosen be that the color of each marker or marker from the Color of any other marker or marker in the CIELab color space has a certain minimum distance.

Hierbei brauchen nicht notwendigerweise alle verwendeten Kameras als Farbkameras ausgebildet zu sein. Bevorzugt wird mindestens eine Kamera verwendet, welche eine Schwarzweiß-Kamera ist, so dass mindestens eine der Kameras des Motion-Capture-Systems eine Schwarzweiß-Kamera ist. Da Schwarzweiß-Kameras in der Regel eine höhere Auflösung besitzen und billiger sind als Farbkameras, werden bevorzugt nur so viele Farbkameras eingesetzt, dass eine Markeridentifizierung anhand der Farbe sicher stattfinden kann.Do not necessarily need to do this all cameras used to be designed as color cameras. Prefers at least one camera is used, which is a black and white camera is, so that at least one of the cameras of the motion capture system a black and white camera is. Because black and white cameras usually a higher one resolution own and are cheaper than color cameras, are preferred only in this way Many color cameras are used to identify markers that color can take place safely.

Durch eine Kombination von Farbkameras und Schwarzweiß-Kameras kann vorteilhaft eine hohe räumliche Auflösung mit individueller Unterscheidbarkeit der Marker kombiniert werden, da mit Schwarzweiß-Kameras eine höhere Auflösung erreichbar ist als mit Farbkameras gleicher Pixelzahl.Through a combination of color cameras and black and white cameras can advantageously have a high spatial resolution be combined with individual distinguishability of the markers, there with black and white cameras a higher one resolution is achievable than with the same number of pixels as color cameras.

Bevorzugt wird das Verhältnis der Anzahl der verwendeten Farbkameras zur Anzahl der verwendeten Schwarzweiß-Kameras zwischen 1 : 1 und 1 : 10, bevorzugt zwischen 1 : 2 und 1 : 4 gewählt. In einer bevorzugten Variante eines erfindungsgemäßen Motion-Capture-Systems beträgt daher das Verhältnis der Anzahl der Farbkameras zur Anzahl der Schwarzweiß-Kameras zwischen 1 : 1 und 1 : 10, bevorzugt zwischen 1 : 2 und 1 : 4.The ratio of is preferred Number of color cameras used for the number of black and white cameras used chosen between 1: 1 and 1:10, preferably between 1: 2 and 1: 4. In a preferred variant of a motion capture system according to the invention is hence the ratio the number of color cameras to the number of black and white cameras between 1: 1 and 1:10, preferably between 1: 2 and 1: 4.

Gemäß einer Variante umfaßt der Verfahrensschritt v) folgende Einzel-Verfahrensschritte:

a) aus jedem 2D-Bild wird genau eine beliebige der auf diesem 2D-Bild erkannten 2D-Positionen ausgewählt, wodurch eine von höchstens M^K möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen gebildet wird,
b) für diese Kombination wird ein Bündelausgleich durchgeführt,
c) aus dem Bündelausgleich wird ein Rückrechenwert berechnet und gespeichert, so dass der gemäß Schritt a) gebildeten Kombination ein bestimmter Rückrechenwert zugeordnet wird,
d) die Schritte a) bis c) werden für sämtliche übrigen der höchstens M^K möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen durchgeführt, so dass jeder Kombination ein Rückrechenwert zugeordnet wird,
e) es werden M verschiedene Kombinationen so ausgewählt und zu einem Satz von Kombinationen zusammengefaßt, dass der Satz die Eigenschaft aufweist, dass jede erkannte 2D-Position Bestandteil genau einer Kombination des Satzes ist, so dass jede erkannte 2D-Position in jedem Satz nicht weniger und nicht mehr als einmal vorkommt,
f) es werden in Analogie zur Vorgehensweise des Schrittes e) alle übrigen möglichen Sätze von jeweils M verschiedenen Kombinationen gebildet, deren jeder die Eigenschaft aufweist, dass jede erkannte 2D-Position Bestandteil genau einer Kombination des Satzes ist,
g) für jeden der so gebildeten Sätze von Kombinationen wird der durchschnittliche Rückrechenwert aller Kombinationen des Satzes berechnet, so dass jedem Satz ein durchschnittlicher Rückrechenwert zugeordnet wird,
h) die Sätze werden anhand des ihnen jeweils zugeordneten durchschnittlichen Rückrechenwertes verglichen,
i) derjenige Satz, welchem der kleinste durchschnittliche Rückrechenwert zugeordnet ist, wird als gültig eingestuft,
j) die zu dem als gültig eingestuften Satz gehörenden M Kombinationen werden als gültig eingestuft,
k) diejenigen 2D-Positionen, welche jeweils zu ein- und derselben als gültig eingestuften Kombination gehören, werden jeweils einander zugeordnet und jeweils als zu ein- und demselben Marker gehörend interpretiert.

According to one variant, process step v) comprises the following individual process steps:

a) exactly any one of the 2D positions recognized on this 2D image is selected from each 2D image, thereby forming a combination of recognized 2D positions possible from at most M ^K ,
b) bundle compensation is carried out for this combination,
c) a back calculation value is calculated from the bundle compensation and stored, so that the combination formed according to step a) is assigned a specific back calculation value,
d) steps a) to c) are carried out for all other combinations of recognized 2D positions which are at most M ^K possible, so that each combination is assigned a back calculation value,
e) M different combinations are selected and combined into a set of combinations such that the set has the property that each recognized 2D position is part of exactly one combination of the set, so that each recognized 2D position in each set is no less and does not occur more than once,
f) in analogy to the procedure of step e), all other possible sets of M different combinations are formed, each of which has the property that each recognized 2D position is part of exactly one combination of the set,
g) for each of the sets of combinations thus formed, the average back calculation value of all combinations of the set is calculated so that an average back calculation value is assigned to each set,
h) the rates are compared on the basis of the average back calculation value assigned to them,
i) the rate to which the smallest average back calculation value is assigned is classified as valid,
j) the M combinations belonging to the sentence classified as valid are classified as valid,
k) those 2D positions that each belong to one and the same combination classified as valid are each assigned to one another and are each interpreted as belonging to one and the same marker.

Zur weiteren Erläuterung dieser Vorgehensweise diene folgendes Beispiel: Es werden drei Marker und drei Kameras verwendet, so dass im vorliegenden Beispiel M = 3, K = 3 gilt. Jede Kamera liefert ein 2D-Bild, so dass insgesamt drei 2D-Bilder geliefert werden. Auf dem ersten 2D-Bild werden drei 2D-Positionen L1,M1,N1 erkannt, auf dem zweiten 2D-Bild werden drei 2D-Positionen L2,M2,N2 erkannt, auf dem dritten 2D-Bild werden drei 2D-Positionen L3,M3,N3 erkannt.To further explain this procedure serve the following example: There are three markers and three cameras used, so that in the present example M = 3, K = 3 applies. each Camera delivers a 2D image, so a total of three 2D images are delivered become. The first 2D image shows three 2D positions L1, M1, N1 recognized, on the second 2D image three 2D positions L2, M2, N2 recognized, on the third 2D image three 2D positions L3, M3, N3 recognized.

Gemäß Schritt a) wird aus jedem 2D-Bild genau eine der auf diesem 2D-Bild erkannten 2D-Positionen ausgewählt, wodurch eine von höchstens M^K möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen gebildet wird. Eine solche Kombination ist z.B. L1,L2,L3, d.h. diese Kombination besteht aus den erkannten 2D-Positionen L1,L2,L3. Für diese Kombination wird gemäß Schritt b) ein Bündelausgleich durchgeführt und gemäß Schritt c) hieraus ein Rückrechenwert berechnet und gespeichert, so dass der gemäß Schritt a) gebildeten Kombination ein bestimmter Rückrechenwert zugeordnet wird.According to step a), exactly one of the 2D positions recognized on this 2D image is selected from each 2D image, as a result of which a combination of recognized 2D positions possible of at most M ^{K is} formed. Such a combination is, for example, L1, L2, L3, ie this combination consists of the recognized 2D positions L1, L2, L3. For this combination, a bundle compensation is carried out in accordance with step b) and a back calculation value is calculated and stored therefrom in step c), so that a specific back calculation value is assigned to the combination formed in step a).

Die Schritte a) bis c) werden gemäß Schritt d) für sämtliche übrigen der höchstens M^K möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen durchgeführt, so dass jeder Kombination ein Rückrechenwert zugeordnet wird.Steps a) to c) are carried out in accordance with step d) for all other combinations of recognized 2D positions that are at most M ^K possible, so that each combination is assigned a back calculation value is arranged.

Gemäß Schritt e) werden nun drei verschiedene Kombinationen (M = 3) so ausgewählt und zu einem Satz von Kombinationen zusammengefaßt, dass der Satz die Eigenschaft aufweist, dass jede erkannte 2D-Position Bestandteil genau einer Kombination des Satzes ist. Ein solcher Satz kann z.B. aus dem drei Kombinationen
L1,L2,L3
M1,M2,M3
N1,N2,N3
gebildet sein: jede erkannte 2D-Position L1...N3 ist Bestandteil genau einer Kombination des Satzes.According to step e), three different combinations (M = 3) are now selected and combined into a set of combinations such that the set has the property that each recognized 2D position is part of exactly one combination of the set. Such a sentence can, for example, from the three combinations
L1, L2, L3
M1, M2, M3
N1, N2, N3
be formed: each recognized 2D position L1 ... N3 is part of exactly one combination of the set.

Gemäß Schritt f) werden in Analogie zur Vorgehensweise des Schrittes e) alle anderen möglichen Sätze von jeweils drei (da hier M = 3) verschiedenen Kombinationen gebildet, deren jeder die Eigenschaft aufweist, dass jede erkannte 2D-Position Bestandteil genau einer Kombination des Satzes ist. Einer der so gebildeten anderen Sätze besteht z.B. aus den drei (M = 3) Kombinationen
L1,L2,M3
M1,M2,N3
N1,N2,L3.According to step f), in analogy to the procedure of step e), all other possible sets of three (since here M = 3) different combinations are formed, each of which has the property that each recognized 2D position is part of exactly one combination of the set , One of the other sentences thus formed consists, for example, of the three (M = 3) combinations
L1, L2, M3
M1, M2, N3
N1, N2, L3.

Für jeden der so gebildeten Sätze von Kombinationen wird gemäß Schritt g) der durchschnittliche Rückrechenwert aller Kombinationen des Satzes berechnet, so dass jedem Satz ein durchschnittlicher Rückrechenwert zugeordnet wird. Unter den so gebildeten Sätzen wird gemäß den Schritten h) und i) derjenige Satz ermittelt, welchem der kleinste durchschnittliche Rückrechenwert zugeordnet ist. Dieser Satz wird gemäß Schritt i) als gültig eingestuft.For each of the sentences thus formed of combinations is according to step g) the average retroactive accounting value all combinations of the sentence are calculated so that each sentence is a average back calculation value is assigned. Among the sentences so formed is according to the steps h) and i) determines the sentence which is the smallest average Back-calculation value assigned. This sentence is classified as valid according to step i).

Die zu dem als gültig eingestuften Satz gehörenden M Kombinationen werden gemäß Schritt j) als gültig eingestuft, und diejenigen 2D-Positionen, welche jeweils zu ein- und derselben als gültig eingestuften Kombination gehören, d.h. die Mitglieder dieser Kombination, werden gemäß Schritt k) jeweils einander zugeordnet und jeweils als zu ein- und demselben Marker gehörend interpretiert.The M belonging to the sentence classified as valid Combinations are made according to step j) as valid classified, and those 2D positions that each and the same as valid classified combination include i.e. the members of this combination, according to step k) each assigned to each other and as one and the same Belonging to marker interpreted.

Gemäß einer anderen Variante der Erfindung umfaßt der Verfahrensschritt v) folgende Einzel-Verfahrensschritte:

a) aus jedem 2D-Bild wird genau eine beliebige oder höchstens eine beliebige der auf diesem 2D-Bild erkannten 2D-Positionen ausgewählt, wodurch eine von höchstens M^K möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen gebildet wird,
b) für diese Kombination wird ein Bündelausgleich durchgeführt,
c) aus dem Bündelausgleich wird ein Rückrechenwert berechnet und gespeichert, so dass der gemäß Schritt a) gebildeten Kombination ein bestimmter Rückrechenwert zugeordnet wird,
d) die Schritte a) bis c) werden für sämtliche übrigen der höchstens M^K möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen durchgeführt, so dass jeder Kombination ein Rückrechenwert zugeordnet wird,
e) die Kombinationen werden zu Paaren gruppiert,
f) die beiden Kombinationen jedes Paares werden miteinander verglichen und dann als zueinander widersprüchlich eingestuft, wenn mindestens eine auf einem der 2D-Bilder erkannte 2D-Position Bestandteil beider Kombinationen ist, und andernfalls als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft,
g) diejenige von zwei zueinander als widersprüchlich eingestuften Kombinationen, welcher der größere Rückrechenwert zugeordnet ist, wird verworfen, d.h. vom weiteren Verfahren ausgeschlossen,
h) die Verfahrensschritte e) bis g) werden mit den verbleibenden Kombinationen erneut durchgeführt,
i) der Verfahrensschritt h) wird so oft ausgeführt, bis nur noch solche Kombinationen übrig sind, welche zu jeder anderen verbliebenen Kombination als nicht widersprüchlich eingestuft wurden,
j) die nach Abschluß des Schrittes i) verbleibenden Kombinationen werden als gültig eingestuft, und
k) diejenigen 2D-Positionen, welche jeweils zu ein- und derselben als gültig eingestuften Kombination gehören, werden jeweils einander zugeordnet und jeweils als zu ein- und demselben Marker gehörend interpretiert, d.h. es wird angenommen, dass diese 2D-Positionen die Positionen ein- und desselben Markers in den verschiedenen 2D-Bildern sind.

According to another variant of the invention, method step v) comprises the following individual method steps:

a) exactly any or at most any of the 2D positions recognized on this 2D image is selected from each 2D image, thereby forming a combination of recognized 2D positions possible from at most M ^K ,
b) bundle compensation is carried out for this combination,
c) a back calculation value is calculated from the bundle compensation and stored, so that the combination formed according to step a) is assigned a specific back calculation value,
d) steps a) to c) are carried out for all other combinations of recognized 2D positions which are at most M ^K possible, so that each combination is assigned a back calculation value,
e) the combinations are grouped into pairs,
f) the two combinations of each pair are compared with one another and then classified as contradicting one another if at least one 2D position recognized on one of the 2D images is part of both combinations, and otherwise classified as not contradicting one another,
g) that of two combinations which are classified as contradicting one another and to which the larger back calculation value is assigned is rejected, ie excluded from the further procedure,
h) process steps e) to g) are carried out again with the remaining combinations,
i) process step h) is carried out until only those combinations are left which have not been classified as contradicting any other remaining combination,
j) the combinations remaining after completion of step i) are classified as valid, and
k) those 2D positions which each belong to one and the same combination which is classified as valid are each assigned to one another and are each interpreted as belonging to the same marker, ie it is assumed that these 2D positions and the same marker in the different 2D images.

Die 3D-Koordinaten der Marker werden dann entsprechend den jeweils gemäß dem Einzel-Verfahrensschritt k) zugehörigen 2D-Positionen im Bezugs-Koordinatensystem BKS berechnet.The 3D coordinates of the markers will be then in accordance with those according to the individual method step k) associated 2D positions in the reference coordinate system UCS calculated.

Falls zwei Kombinationen eines Paares im Verfahrensschritt f) als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft werden, wird im Schritt g) keine der Kombinationen des Paares verworfen.If two combinations of a pair classified in step f) as not contradicting each other none of the combinations of the pair is discarded in step g).

In einem Motion-Capture-System, mit welchem die wesentlichen Bewegungen einer Versuchsperson erfaßt werden sollen, können z.B. 32 Marker verwendet werden. Um den störenden Effekt von Verdeckungen auf ein praktisch noch sinnvolles Maß zu verringern, können z.B. 12 Kameras eingesetzt werden. Problematisch in solchen Fällen ist, dass die Anzahl der auf diese Weise zu bildenden Kombinationen sehr schnell mit der Zahl der Marker und der Zahl der Kameras ansteigt. Im genannten Beispiel resultiert eine Zahl von 32¹² ≈ 1,15*10¹⁸ Kombinationen. Da die dazugehörige Zahl von Rechenoperationen nicht in einer praktikablen Zeit, insbesondere nicht in Echtzeit, durchgeführt werden kann, ist eine Aufteilung der Kameras in Gruppen sinnvoll, wobei die von den Gruppen gelieferten Bilder zunächst getrennt behandelt und erst nach einer Reihe von Verfahrensschritten, in welchen eine große Zahl von Kombinationen eliminiert wird, gemeinsam weiterbehandelt werden.For example, 32 markers can be used in a motion capture system with which the essential movements of a test subject are to be recorded. In order to reduce the disruptive effect of concealments to a practically still reasonable level, for example 12 cameras can be used. The problem in such cases is that the number of combinations to be formed in this way increases very rapidly with the number of markers and the number of cameras. In the example given, the result is 32 ¹² ≈ 1.15 * 10 ¹⁸ combinations. Since the associated number of arithmetic operations does not occur in a practical time, In particular, if the cameras cannot be carried out in real time, it is sensible to divide the cameras into groups, the images supplied by the groups initially being treated separately and only being processed together after a series of procedural steps in which a large number of combinations are eliminated.

Gemäß einer besonders vorteilhaften Variante werden daher die K Kameras in eine Mehrzahl Z von Kameragruppen eingeteilt, wobei jede Kameragruppe mindestens zwei Kameras umfaßt, und jede Kamera ein 2D-Bild liefert, so dass zu jeder der Z Kameragruppen eine von dieser gelieferte Bildergruppe gehört, wobei der Verfahrensschritt v) die folgenden Serien A) bis C) von Einzel-Verfahrensschritten umfaßt:According to a particularly advantageous one Therefore, the K cameras are divided into a plurality Z of camera groups divided, each camera group comprising at least two cameras, and each camera delivers a 2D image, so that to each of the Z camera groups belongs to a group of pictures supplied by this, the process step v) comprises the following series A) to C) of individual process steps:

A): Folgende Serie a1) bis a10) von Verfahrens-Einzelschritten wird für jede der Z Bildergruppen getrennt durchgeführt:

a1) aus jedem 2D-Bild der Bildergruppe wird genau eine beliebige oder höchstens eine beliebige der auf diesem 2D-Bild erkannten 2D-Positionen ausgewählt, wodurch eine von höchstens M^G möglichen zu dieser Bildergruppe gehörenden Kombinationen von erkannten 2D-Positionen gebildet wird, wobei G die Anzahl der Kameras ist, welche die Bildergruppe liefern,
a2) für diese Kombination wird ein Bündelausgleich durchgeführt,
a3) aus dem Bündelausgleich wird ein Rückrechenwert berechnet und gespeichert, so dass der gemäß Schritt a1) gebildeten Kombination ein bestimmter Rückrechenwert zugeordnet wird,
a4) die Schritte a1) bis a3) werden für sämtliche übrigen der höchstens M^G möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen durchgeführt, so dass jeder Kombination ein Rückrechenwert zugeordnet wird,
a5) die Kombinationen werden zu Paaren gruppiert,
a6) die beiden Kombinationen jedes Paares werden miteinander verglichen und dann als zueinander widersprüchlich eingestuft, wenn mindestens eine auf einem der 2D-Bilder erkannte 2D-Position Bestandteil beider Kombinationen ist, und andernfalls als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft,
a7) diejenige von zwei zueinander als widersprüchlich eingestuften Kombinationen, welcher der größere Rückrechenwert zugeordnet ist, wird verworfen,
a8) die Verfahrensschritte a5) bis a7) werden mit den verbleibenden Kombinationen erneut durchgeführt,
a9) der Verfahrensschritt a8) wird so oft ausgeführt, bis nur noch solche Kombinationen übrig sind, welche zu jeder anderen verbliebenen Kombination als nicht widersprüchlich eingestuft wurden, und
a10) die nach Abschluß des Schrittes a9) verbleibenden Kombinationen werden als vorläufig gültig eingestuft.

A): The following series a1) to a10) of individual process steps is carried out separately for each of the Z picture groups:

a1) Exactly any or at most any of the 2D positions recognized on this 2D image is selected from each 2D image of the group of images, thereby forming a combination of recognized 2D positions belonging to this group of images that is at most M ^G , whereby G is the number of cameras that deliver the group of images,
a2) a bundle compensation is carried out for this combination,
a3) a back calculation value is calculated and stored from the bundle compensation, so that the combination formed according to step a1) is assigned a specific back calculation value,
a4) steps a1) to a3) are carried out for all other combinations of recognized 2D positions that are possible at most M ^G , so that a back calculation value is assigned to each combination,
a5) the combinations are grouped into pairs,
a6) the two combinations of each pair are compared with one another and then classified as contradicting one another if at least one 2D position recognized on one of the 2D images is part of both combinations, and otherwise classified as not contradicting one another,
a7) that of two combinations which are classified as contradicting one another and to which the larger back calculation value is assigned is rejected,
a8) process steps a5) to a7) are carried out again with the remaining combinations,
a9) process step a8) is carried out until only those combinations are left which have not been classified as contradicting any other remaining combination, and
a10) the combinations remaining after the completion of step a9) are classified as provisionally valid.

B): aus den so ermittelten als vorläufig gültig eingestuften, jeweils zu genau einer Bildergruppe gehörenden Kombinationen wird eine Gruppe von Zwischenkombinationen gebildet wie folgt:

b1) es wird eine Auswahl von Z als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen getroffen, indem für jede der Z Bildergruppen eine beliebige der zu dieser Bildergruppe gehörenden als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen ausgewählt wird,
b2) die so ausgewählten Z als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen wird werden zu einer Zwischenkombination vereinigt, indem die in diesen Z Kombinationen insgesamt enthaltenen 2D-Positionen zu der Zwischenkombination zusammengefaßt werden, so dass die Zwischenkombination genau diejenigen 2D-Positionen enthält, welche in den in ihr zusammengefaßten als vorläufig gültig eingestuften Kombination enthalten sind,
b3) die Schritte b1) und b2) werden für eine andere, bisher nicht getroffene Auswahl von Z als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen erneut ausgeführt, so dass man eine weitere Zwischenkombination erhält,
b4) der Schritt b3) wird so oft ausgeführt, bis keine bisher noch nicht getroffene Auswahl von Z als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen mehr getroffen werden kann, d.h. bis alle möglichen Zwischenkombinationen gebildet sind.

B): A group of intermediate combinations is formed from the combinations thus determined, which are classified as provisionally valid and each belong to exactly one group of images, as follows:

b1) a selection of Z is made as provisionally valid combinations by selecting any of the combinations belonging to this image group as being provisionally valid for each of the Z image groups,
b2) the Z selected as provisionally valid combinations are combined into an intermediate combination by combining the 2D positions contained in these Z combinations to form the intermediate combination, so that the intermediate combination contains exactly those 2D positions that are in the in their combined combination, which is classified as provisionally valid, are included,
b3) steps b1) and b2) are carried out again for another selection of Z which has not been made so far and which is classified as provisionally valid, so that a further intermediate combination is obtained,
b4) step b3) is carried out until a selection of Z that has not yet been made as a provisionally valid combination can no longer be made, ie until all possible intermediate combinations have been formed.

C): Die so gebildeten Zwischenkombinationen werden der folgenden Serie von Verfahrens-Einzelschritten unterzogen:

c1) für jede Zwischenkombination wird ein Bündelausgleich durchgeführt,
c2) aus dem Bündelausgleich wird ein Rückrechenwert berechnet und gespeichert, so dass jeder Zwischenkombination ein bestimmter Rückrechenwert zugeordnet wird,
c3) die Zwischenkombinationen werden zu Paaren gruppiert,
c4) die beiden Zwischenkombinationen jedes im Schritt c3) gebildeten Paares werden miteinander verglichen und dann als zueinander widersprüchlich eingestuft, wenn mindestens eine auf einem der 2D-Bilder erkannte 2D-Position Bestandteil beider Zwischenkombinationen ist, und andernfalls als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft,
c5) diejenige von zwei als zueinander widersprüchlich eingestuften Zwischenkombinationen, welcher der größere Rückrechenwert zugeordnet ist, wird verworfen,
c6) die Verfahrensschritte c3) bis c5) werden mit den verbleibenden Zwischenkombinationen erneut durchgeführt,
c7) der Verfahrensschritt c6) wird so oft ausgeführt, bis nur noch solche Zwischenkombinationen übrig sind, welche zu jeder anderen verbliebenen Zwischenkombination als nicht widersprüchlich eingestuft wurden,
c8) die nach Abschluß des Schrittes c6) verbleibenden Zwischenkombinationen werden als gültig eingestuft, und
c9) diejenigen 2D-Positionen, welche jeweils zu ein- und derselben als gültig eingestuften Zwischenkombination gehören, werden jeweils einander zugeordnet und jeweils als zu ein- und demselben Marker (A,B,C) gehörend interpretiert.

C): The intermediate combinations thus formed are subjected to the following series of individual process steps:

c1) a bundle compensation is carried out for each intermediate combination,
c2) a back calculation value is calculated from the bundle compensation and stored, so that a certain back calculation value is assigned to each intermediate combination,
c3) the intermediate combinations are grouped into pairs,
c4) the two intermediate combinations of each pair formed in step c3) are compared with one another and then classified as contradicting one another if at least one 2D position recognized on one of the 2D images is part of both intermediate combinations, and otherwise classified as not contradicting one another,
c5) that of two intermediate combinations classified as contradicting one another, to which the larger back calculation value is assigned, is discarded,
c6) the process steps c3) to c5) are repeated with the remaining intermediate combinations guided,
c7) process step c6) is carried out until only those intermediate combinations are left which have not been classified as contradicting any other intermediate combination,
c8) the intermediate combinations remaining after completion of step c6) are classified as valid, and
c9) those 2D positions that each belong to one and the same intermediate combination classified as valid are each assigned to one another and are each interpreted as belonging to one and the same marker (A, B, C).

Die 3D-Koordinaten der Marker werden dann entsprechend den jeweils gemäß Einzel-Verfahrensschritt c9) zugehörigen 2D-Positionen im Bezugs-Koordinatensystem BKS berechnet.The 3D coordinates of the markers will be then according to the respective individual process step c9) associated 2D positions calculated in the reference coordinate system BKS.

Falls zwei Kombinationen eines Paares im Verfahrensschritt a6) bzw. c4) als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft werden, wird im Verfahrensschritt a7) bzw. c5) keine der Kombinationen des Paares verworfen.If two combinations of a pair classified in process step a6) or c4) as not contradicting each other are not one of the combinations in process step a7) or c5) discarded by the couple.

Gemäß dieser Variante werden also die Kameras und damit auch die von ihnen gelieferten 2D-Bilder in Gruppen aufgeteilt und diese zunächst völlig getrennt behandelt, wodurch Gruppen von als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen ermittelt werden. Erst in der Verfahrensphase B) werden diese Gruppen von Kombinationen zu Zwischengruppen vereinigt, welche in der Verfahrensphase C) gemeinsam weiterbehandelt werden. Auf diese Weise wird die Zahl der erforderlichen Rechenoperationen drastisch verringert.So according to this variant the cameras and thus the 2D images they deliver in Groups divided and these first completely treated separately, resulting in groups of combinations classified as provisional be determined. These groups are only in process phase B) of combinations to form intermediate groups, which are in the process phase C) are treated together. This way the number of the required arithmetic operations drastically reduced.

Ein- und dieselbe Kamera kann gleichzeitig verschiedenen Gruppen zugeordnet sein.The same camera can work at the same time be assigned to different groups.

Die Zahl G der Kameras, welche eine Kameragruppe bilden und eine Bildergruppe liefern, braucht selbstverständlich nicht notwendigerweise für jede Kameragruppe gleich zu sein; jede Kameragruppe kann eine andere Zahl G von Mitgliedern besitzen.The number G of cameras, which one Of course, you don't need to form a camera group and deliver a group of pictures necessarily for every camera group to be the same; each camera group can have a different one Own number G of members.

Anstelle des Einzel-Verfahrensschrittes g) bzw. anstelle des Einzel-Verfahrensschrittes a7) werden gemäß einer modifizierten Variante folgende Einzel-Verfahrensschritte ausgeführt:

– falls die beiden Kombinationen eines Paares als zueinander widersprüchlich eingestuft wurden, werden diese beiden Kombinationen bezüglich der Anzahl der in ihnen enthaltenen erkannten 2D-Positionen (P4,Q4,R4, P5,Q5, P6,Q6) verglichen,
– diejenige Kombination dieses Paares, welche die geringere Anzahl von erkannten 2D-Positionen (P4,Q4,R4, P5,Q5, P6,Q6) enthält, wird verworfen,
– falls beide Kombinationen dieses Paares dieselbe Anzahl von erkannten 2D-Positionen (P4,Q4,R4, P5,Q5, P6,Q6) enthalten, wird diejenige der beiden Kombinationen verworfen, welche den höheren Rückrechenwert aufweist.

Instead of the individual method step g) or instead of the individual method step a7), the following individual method steps are carried out in accordance with a modified variant:

- if the two combinations of a pair were classified as contradicting each other, these two combinations are compared in terms of the number of recognized 2D positions contained in them (P4, Q4, R4, P5, Q5, P6, Q6),
The combination of this pair which contains the smaller number of recognized 2D positions (P4, Q4, R4, P5, Q5, P6, Q6) is discarded,
- If both combinations of this pair contain the same number of recognized 2D positions (P4, Q4, R4, P5, Q5, P6, Q6), that of the two combinations which has the higher back calculation value is discarded.

Gemäß einer weiteren Variante werden die K Kameras in eine Mehrzahl von Z Kameragruppen eingeteilt, wobei jede Kameragruppe mindestens zwei Kameras umfaßt, und jede Kamera ein 2D-Bild liefert, so dass zu jeder Kameragruppe eine von dieser gelieferte Bildergruppe gehört, wobei der Verfahrensschritt v) die folgenden Serien A) bis C) von Einzel-Verfahrensschritten umfaßt:According to another variant the K cameras are divided into a plurality of Z camera groups, whereby each camera group comprises at least two cameras, and each camera a 2D image supplies, so that for each camera group one of these delivered Group of pictures wherein step v) the following series A) to C) of Single process steps include:

A): Die folgende Serie a) bis a10) von Verfahrens-Einzelschritten wird für jede der Z Bildergruppen getrennt durchgeführt:

a1) aus jedem 2D-Bild der Bildergruppe wird genau eine beliebige oder höchstens eine beliebige der auf diesem 2D-Bild erkannten 2D-Positionen ausgewählt, wodurch eine von höchstens M^G möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen gebildet wird, wobei G die Anzahl der Kameras ist, welche die Bildergruppe liefern,
a2) für diese Kombination wird ein Bündelausgleich durchgeführt,
a3) aus dem Bündelausgleich wird ein Rückrechenwert berechnet und gespeichert, so dass der gemäß Schritt a) gebildeten Kombination ein bestimmter Rückrechenwert zugeordnet wird,
a4) die Schritte a1) bis a3) werden für sämtliche übrigen der höchstens M^G möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen durchgeführt, so dass jeder Kombination ein Rückrechenwert zugeordnet wird,
a5) es werden M verschiedene Kombinationen so ausgewählt und zu einem Satz von Kombinationen zusammengefaßt, dass der Satz die Eigenschaft aufweist, dass jede erkannte 2D-Position Bestandteil genau einer Kombination des Satzes ist,
a6) es werden in Analogie zur Vorgehensweise des Schrittes a5) alle übrigen möglichen Sätze von jeweils M verschiedenen Kombinationen gebildet, deren jeder die Eigenschaft aufweist, dass jede erkannte 2D-Position Bestandteil genau einer Kombination des Satzes ist,
a7) für jeden der so gebildeten Sätze von Kombinationen wird der durchschnittliche Rückrechenwert aller Kombinationen des Satzes berechnet, so dass jedem Satz ein durchschnittlicher Rückrechenwert zugeordnet wird,
a8) die Sätze werden anhand des ihnen zugeordneten durchschnittlichen Rückrechenwertes verglichen,
a9) derjenige Satz, welchem der kleinste durchschnittliche Rückrechenwert zugeordnet ist, wird als vorläufig gültig eingestuft,
a10) die zu dem als vorläufig gültig eingestuften Satz gehörenden M Kombinationen werden als vorläufig gültig eingestuft,

so dass in der Serie A) von Einzel-Verfahrensschritten insgesamt eine Anzahl Z von als vorläufig gültig eingestuften Sätzen von jeweils M Kombinationen und somit eine Anzahl M*Z von als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen ermittelt wird,A): The following series a) to a10) of individual process steps is carried out separately for each of the Z picture groups:

a1) exactly any or at most any of the 2D positions recognized on this 2D image is selected from each 2D image of the group of images, whereby one of a maximum of M ^G possible combinations of recognized 2D positions is formed, G being the number of Is cameras that deliver the group of images
a2) a bundle compensation is carried out for this combination,
a3) a back calculation value is calculated and stored from the bundle compensation, so that the combination formed according to step a) is assigned a specific back calculation value,
a4) steps a1) to a3) are carried out for all other combinations of recognized 2D positions that are possible at most M ^G , so that a back calculation value is assigned to each combination,
a5) M different combinations are selected and combined into a set of combinations such that the set has the property that each recognized 2D position is part of exactly one combination of the set,
a6) in analogy to the procedure of step a5), all other possible sets of M different combinations are formed, each of which has the property that each recognized 2D position is part of exactly one combination of the set,
a7) for each of the sets of combinations thus formed, the average back calculation value of all combinations of the set is calculated, so that an average back calculation value is assigned to each set,
a8) the rates are compared on the basis of the average back calculation value assigned to them,
a9) the rate to which the smallest average back calculation value is assigned is considered preliminary fig validly classified,
a10) the M combinations belonging to the provisionally valid sentence are classified as provisionally valid,

so that in the series A) of individual method steps, a total of Z of sets which are classified as provisionally valid, each of M combinations, and thus a number M * Z of combinations which are classified as provisionally valid are determined,

b1) es wird eine Auswahl von Z als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen getroffen, indem für jede der Z Bildergruppen eine beliebige der zu dieser Bildergruppe gehörenden als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen ausgewählt wird,
b2) die so ausgewählten Z als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen werden zu einer Zwischenkombination vereinigt, indem die in diesen Z Kombinationen insgesamt enthaltenen 2D-Positionen zu der Zwischenkombination zusammengefaßt werden, so dass die Zwischenkombination genau diejenigen 2D-Positionen enthält, welche in den in ihr zusammengefaßten als vorläufig gültig eingestuften Kombination enthalten sind,
b3) die Schritte b1) und b2) werden für eine andere, bisher nicht getroffene Auswahl von Z als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen erneut ausgeführt, so dass man eine weitere Zwischenkombination erhält,
b4) der Schritt b3) wird so oft ausgeführt, bis keine bisher noch nicht getroffene Auswahl von Z als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen mehr getroffen werden kann, d.h. bis alle möglichen Zwischenkombinationen gebildet sind.

b1) a selection of Z is made as provisionally valid combinations by selecting any of the combinations belonging to this image group as being provisionally valid for each of the Z image groups,
b2) the Z selected as provisionally valid combinations are combined into an intermediate combination by combining the 2D positions contained in these Z combinations to form the intermediate combination, so that the intermediate combination contains exactly those 2D positions which are contained in it summarized combination classified as provisionally valid are included,
b3) steps b1) and b2) are carried out again for another selection of Z which has not been made so far and which is classified as provisionally valid, so that a further intermediate combination is obtained,
b4) step b3) is carried out until a selection of Z that has not yet been made as a provisionally valid combination can no longer be made, ie until all possible intermediate combinations have been formed.

c1) für jede Zwischenkombination wird ein Bündelausgleich durchgeführt,
c2) aus dem Bündelausgleich wird ein Rückrechenwert berechnet und gespeichert, so dass jeder Zwischenkombination ein bestimmter Rückrechenwert zugeordnet wird,
c3) die Zwischenkombinationen werden zu Paaren gruppiert,
c4) die beiden Zwischenkombinationen jedes im Schritt c3) gebildeten Paares werden miteinander verglichen und dann als zueinander widersprüchlich eingestuft, wenn mindestens eine auf einem der 2D-Bilder erkannte 2D-Position Bestandteil beider Zwischenkombinationen ist, und andernfalls als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft,
c5) diejenige von zwei als zueinander widersprüchlich eingestuften Zwischenkombinationen, welcher der größere Rückrechenwert zugeordnet ist, wird verworfen,
c6) die Verfahrensschritte c3) bis c5) werden mit den verbleibenden Zwischenkombinationen erneut durchgeführt,
c7) der Verfahrensschritt c6) wird so oft ausgeführt, bis nur noch solche Zwischenkombinationen übrig sind, welche zu jeder anderen verbliebenen Zwischenkombination als nicht widersprüchlich eingestuft wurden,
c8) die nach Abschluß des Schrittes c7) verbleibenden Zwischenkombinationen werden als gültig eingestuft, und
c9) diejenigen 2D-Positionen, welche jeweils zu ein- und derselben als gültig eingestuften Zwischenkombination gehören, werden jeweils einander zugeordnet und jeweils als zu ein- und demselben Marker (A,B,C) gehörend interpretiert.

c1) a bundle compensation is carried out for each intermediate combination,
c2) a back calculation value is calculated from the bundle compensation and stored, so that a certain back calculation value is assigned to each intermediate combination,
c3) the intermediate combinations are grouped into pairs,
c4) the two intermediate combinations of each pair formed in step c3) are compared with one another and then classified as contradicting one another if at least one 2D position recognized on one of the 2D images is part of both intermediate combinations, and otherwise classified as not contradicting one another,
c5) that of two intermediate combinations classified as contradicting one another, to which the larger back calculation value is assigned, is discarded,
c6) process steps c3) to c5) are carried out again with the remaining intermediate combinations,
c7) process step c6) is carried out until only those intermediate combinations are left which have not been classified as contradicting any other intermediate combination,
c8) the intermediate combinations remaining after completion of step c7) are classified as valid, and
c9) those 2D positions that each belong to one and the same intermediate combination classified as valid are each assigned to one another and are each interpreted as belonging to one and the same marker (A, B, C).

Gemäß einer anderen Variante wird anstelle der Serien B) und C) von Verfahrens-Einzelschritten die folgende Serie D) von Verfahrens-Einzelschritten durchgeführt: D): Die in der Serie A) von Verfahrens-Einzelschritten ermittelten Kombinationen werden der folgenden Serie von Verfahrens-Einzelschritten unterzogen:

d1) es werden Z verschiedene Sätze von jeweils M verschiedenen Kombinationen ermittelt, deren jeder die Eigenschaft aufweist, dass jede erkannte 2D-Position Bestandteil genau einer Kombination des Satzes ist,
d2) die Sätze werden anhand des ihnen zugeordneten durchschnittlichen Rückrechenwertes verglichen,
d3) derjenige Satz, welchem der kleinste durchschnittliche Rückrechenwert zugeordnet ist, wird als gültig eingestuft,
d4) die zu dem als gültig eingestuften Satz gehörenden M Kombinationen werden als gültig eingestuft, und
d5) diejenigen 2D-Positionen, welche jeweils zu ein- und derselben als gültig eingestuften Kombination gehören, werden jeweils einander zugeordnet und jeweils als zu ein- und demselben Marker (A,B,C) gehörend interpretiert.

According to another variant, instead of the series B) and C) of process steps, the following series D) of process steps are carried out: D): The combinations determined in series A) of process steps are added to the following series of process steps Subsequent steps:

d1) Z different sets of M different combinations are determined, each of which has the property that each recognized 2D position is part of exactly one combination of the set,
d2) the rates are compared on the basis of the average back calculation value assigned to them,
d3) the rate to which the smallest average back calculation value is assigned is classified as valid,
d4) the M combinations belonging to the set that is considered valid are classified as valid, and
d5) those 2D positions that each belong to one and the same combination classified as valid are each assigned to one another and are each interpreted as belonging to one and the same marker (A, B, C).

Anstelle des Einzel-Verfahrensschrittes c5) werden gemäß einer weiteren modifizierten Variante folgende Einzel-Verfahrensschritte ausgeführt:

– falls die beiden Zwischenkombinationen eines Paares als zueinander widersprüchlich eingestuft wurden, werden diese beiden Zwischenkombinationen bezüglich der Anzahl der in ihnen enthaltenen erkannten 2D-Positionen (P4,Q4,R4, P5,Q5, P6,Q6) verglichen,
– diejenige Zwischenkombination dieses Paares, welche die geringere Anzahl von erkannten 2D-Positionen (P4,Q4,R4, P5,Q5, P6,Q6) enthält, wird verworfen,
– falls beide Zwischenkombinationen dieses Paares dieselbe Anzahl von erkannten 2D-Positionen (P4,Q4,R4, P5,Q5, P6,Q6) enthalten, wird diejenige der beiden Zwischenkombinationen verworfen, welche den höheren Rückrechenwert aufweist.

Instead of the individual process step c5), the following individual process steps are carried out in accordance with a further modified variant:

- if the two intermediate combinations of a pair were classified as contradicting one another, these two intermediate combinations are compared in terms of the number of recognized 2D positions contained in them (P4, Q4, R4, P5, Q5, P6, Q6),
The intermediate combination of this pair which contains the smaller number of recognized 2D positions (P4, Q4, R4, P5, Q5, P6, Q6) is discarded,
- If both intermediate combinations of this pair contain the same number of recognized 2D positions (P4, Q4, R4, P5, Q5, P6, Q6), the one of the two intermediate combinations which has the higher back calculation value is discarded.

Gemäß einer weiteren, bevorzugten Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens umfaßt der Verfahrensschritt v) folgende Verfahrensphasen A) bis E):
A) Erste Phase, umfassend folgende Einzel-Verfahrensschritte:

a) aus jedem 2D-Bild wird genau eine beliebige oder höchstens eine beliebige der auf diesem 2D-Bild erkannten 2D-Positionen ausgewählt, wodurch eine von höchstens M^K möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen gebildet wird,
b) für diese Kombination wird ein Bündelausgleich durchgeführt,
c) aus dem Bündelausgleich wird ein Rückrechenwert berechnet und gespeichert, so dass der gemäß Schritt a) gebildeten Kombination ein bestimmter Rückrechenwert zugeordnet wird,
d) die Schritte a) bis c) werden für sämtliche übrigen der höchstens M^K möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen durchgeführt, so dass jeder Kombination ein Rückrechenwert zugeordnet wird,
e) jeder Kombination wird in ein-eindeutiger Weise eine Laufnummer zugeordnet, so dass die Kombinationen sich nach aufsteigender Reihenfolge der Laufnummern ordnen lassen,
f) als erster Vergleichspartner wird die Kombination mit der kleinsten Laufnummer, als zweiter Vergleichspartner die Kombination mit der nächsthöheren Laufnummer gewählt, und aus dem ersten und dem zweiten Vergleichspartner ein Vergleichspaar gebildet,
g) die beiden Kombinationen des Vergleichspaares werden in folgender Weise miteinander verglichen: g1) der erste und der zweite Vergleichspartner werden dann als zueinander widersprüchlich eingestuft, wenn mindestens eine auf einem der 2D-Bilder erkannte 2D-Position Bestandteil beider Kombinationen des Vergleichspaares ist, andernfalls als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft, g2a) falls die beiden Kombinationen des Vergleichspaares im Schritt g1) als zueinander widersprüchlich eingestuft wurden, wird diejenige Kombination des Vergleichspaares, welcher der niedrigere Rückrechenwert zugeordnet ist, als aktiv und die andere Kombination des Vergleichspaares als passiv eingestuft, g2b) falls die beiden Kombinationen des Vergleichspaares im Schritt g1) als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft wurden, werden beide Kombinationen des Vergleichspaares als aktiv eingestuft, g3) es wird ein neues Vergleichspaar gebildet wie folgt: g3a) als erster Vergleichspartner des neuen Vergleichspaares wird diejenige Kombination, Wahlkombination, gewählt, welche folgende Kriterien erfüllt: (i) die Wahlkombination ist als aktiv eingestuft, (ii) die Wahlkombination wurde noch nicht mit allen denjenigen Kombinationen verglichen, die sowohl als aktiv eingestuft sind als auch eine Laufnummer aufweisen, welche höher ist als die Laufnummer der Wahlkombination, (iii) die Wahlkombination weist die niedrigste Laufnummer aller Kombinationen auf, welche obige Kriterien (i) und (ii) erfüllen, g3b) als zweiter Vergleichspartner des neuen Vergleichspaares wird diejenige der nicht als passiv eingestuften und noch nicht mit der Wahlkombination verglichenen Kombinationen gewählt, welcher die niedrigste Laufnummer oberhalb der Laufnummer der Wahlkombination zugeordnet ist, g4) die Schritte g1) bis g3) werden erneut ausgeführt, wobei das im Schritt g3) gebildete neue Vergleichspaar an die Stelle des im Schritt f) gebildeten Vergleichspaares tritt,
h) der Schritt g) wird so oft ausgeführt, bis der Schritt g) mit derjenigen als aktiv eingestuften Kombination als erstem Vergleichspartner durchgeführt wurde, deren Laufnummer die höchste Laufnummer unterhalb der größten aller Laufnummern ist,
i) die nach Abschluß des Schrittes h) als aktiv eingestuften Kombinationen werden als gültig eingestuft,

According to a further preferred variant of the process according to the invention, process step v) comprises the following process phases A) to E):
A) First phase, comprising the following individual process steps:

a) exactly any or at most any of the 2D positions recognized on this 2D image is selected from each 2D image, thereby forming a combination of recognized 2D positions possible from at most M ^K ,
b) bundle compensation is carried out for this combination,
c) a back calculation value is calculated from the bundle compensation and stored, so that the combination formed according to step a) is assigned a specific back calculation value,
d) steps a) to c) are carried out for all other combinations of recognized 2D positions which are at most M ^K possible, so that each combination is assigned a back calculation value,
e) a sequence number is uniquely assigned to each combination so that the combinations can be ordered in ascending order of the sequence numbers,
f) the combination with the smallest sequence number is selected as the first comparison partner, the combination with the next higher sequence number is selected as the second comparison partner, and a comparison pair is formed from the first and the second comparison partner,
g) the two combinations of the comparison pair are compared with one another in the following manner: g1) the first and the second comparison partner are classified as contradicting one another if at least one 2D position recognized on one of the 2D images is part of both combinations of the comparison pair, otherwise classified as not contradicting each other, g2a) if the two combinations of the comparison pair were classified as contradicting each other in step g1), that combination of the comparison pair which is assigned the lower back calculation value is classified as active and the other combination of the comparison pair is classified as passive, g2b ) if the two combinations of the comparison pair in step g1) were classified as not contradicting each other, both combinations of the comparison pair are classified as active, g3) a new comparison pair is formed as follows: g3a) as the first comparison partner of the new ver The same combination, the combination of choices that meets the following criteria is selected: (i) the combination of choices is classified as active, (ii) the combination of choices has not yet been compared with all those combinations that are both classified as active and have a serial number, which is higher than the sequence number of the electoral combination, (iii) the electoral combination has the lowest sequence number of all combinations which meet the above criteria (i) and (ii), g3b) as the second comparison partner of the new comparison pair, that of the ones not classified as passive and Combinations not yet compared with the dialing combination selected, which is assigned the lowest run number above the run number of the dialing combination, g4) steps g1) to g3) are carried out again, the new comparison pair formed in step g3) being substituted for the one in step f ) formed comparative pair occurs
h) step g) is carried out until step g) has been carried out with the combination classified as active as the first comparison partner, the sequence number of which is the highest sequence number below the largest of all sequence numbers,
i) the combinations classified as active after the completion of step h) are classified as valid,

B) Zweite Phase, umfassend folgende Einzel-Verfahrensschritte:

k) jede der als passiv eingestuften Kombinationen wird darauf geprüft, ob sie eine 2D-Position enthält, welche auch in einer der als gültig eingestuften Kombinationen enthalten ist, k1) solche als passiv eingestufte Kombinationen, für welche dies der Fall ist, werden als widersprüchlich zu einer der als gültig eingestuften Kombinationen eingestuft, k2) solche als passiv eingestufte Kombinationen, für welche dies nicht der Fall ist, werden als zu den als gültig eingestuften Kombinationen nicht widersprüchlich sowie als nicht mehr passiv, sondern als aktiv eingestuft, so dass nach dem Schritt k) nur solche Kombinationen als aktiv eingestuft sind, welche als zu jeder der als gültig eingestuften Kombinationen als nicht widersprüchlich eingestuft wurden,

B) Second phase, comprising the following individual process steps:

k) each of the combinations classified as passive is checked whether it contains a 2D position, which is also contained in one of the combinations classified as valid, k1) those combinations classified as passive, for which this is the case, are contradictory to one of the combinations classified as valid, k2) those combinations classified as passive, for which this is not the case, are considered to be not contradictory to the combinations classified as valid and no longer passive, but as active graded so that after step k) only those combinations are classified as active which have been classified as not contradicting each of the combinations classified as valid,

C) Dritte Phase, umfassend folgende Einzel-Verfahrensschritte:

l) nur mit den als aktiv eingestuften Kombinationen werden die Schritte f) bis i) wiederholt, so dass mindestens eine weitere als gültig eingestufte Kombination ermittelt wird,

C) Third phase, comprising the following individual procedural steps:

l) steps f) to i) are repeated only with the combinations classified as active, so that at least one further combination classified as valid is determined,

D) Vierte Phase, umfassend folgende Einzel-Verfahrensschritte:

m) Falls im Schritt 1) keine Kombinationen mehr als zueinander widersprüchlich eingestuft werden und somit keine der verbliebenen Kombinationen als passiv eingestuft wird, wird das Verfahren mit dem Verfahrensschritt o) fortgesetzt,
n) andernfalls werden die zweite und die dritte Phase für die im Verfahrensschritt 1) als passiv eingestuften Kombinationen erneut ausgeführt.

D) Fourth phase, comprising the following individual process steps:

m) If in step 1) no combinations are classified as contradicting one another and therefore none of the remaining combinations is classified as passive, the process is continued with process step o),
n) otherwise, the second and third phases are carried out again for the combinations classified as passive in method step 1).

E) Fünfte Phase:

o) diejenigen 2D-Positionen, welche jeweils zu ein- und derselben als gültig eingestuften Kombination gehören, werden jeweils einander zugeordnet und jeweils als zu ein- und demselben Marker gehörend interpretiert.

E) Fifth phase:

o) those 2D positions, which each belong to one and the same combination classified as valid, are each assigned to one another and are each interpreted as belonging to one and the same marker.

Diese Variante der Erfindung wird nachfolgend anhand eines Beispiels erläutert: Gegeben seien drei Kameras 1, 2, 3 (K = 3), welche die Bewegung von insgesamt zwei Markern (M = 2) erfassen sollen. Im vorliegenden Beispiel gilt somit K = 3 und M = 2. Die Kamera 1 liefert ein 2D-Bild, auf welchem durch die EDV-Einrichtung die Abbildungen der beiden Marker an den 2D-Positionen A1,B1 erkannt werden. Ebenso liefert die Kamera 2 ein 2D-Bild, auf welchem durch die EDV-Einrichtung die Abbildungen der Marker an den 2D-Positionen A2,B2 erkannt werden, und die Kamera 3 ein 2D-Bild, auf welchem durch die EDV-Einrichtung die Abbildungen der Marker an den 2D-Positionen A3,B3 erkannt werden.This variant of the invention is explained below using an example: Given three cameras 1 . 2 . 3 (K = 3), which should record the movement of a total of two markers (M = 2). In the present example, K = 3 and M = 2. The camera 1 provides a 2D image on which the EDP device recognizes the images of the two markers at the 2D positions A1, B1. The camera also delivers 2 a 2D image, on which the images of the markers at the 2D positions A2, B2 are recognized by the EDP device, and the camera 3 a 2D image on which the images of the markers at the 2D positions A3, B3 are recognized by the EDP device.

Erste PhaseFirst phase

Aus jedem der drei 2D-Bilder wird gemäß Schritt a) genau eine beliebige der auf diesem 2D-Bild erkannten 2D-Positionen ausgewählt, wodurch eine von höchstens M^K = 2³ = 8 möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen gebildet wird. Wird z.B. aus dem ersten 2D-Bild die dort erkannte 2D-Position B1, aus dem zweiten 2D-Bild die dort erkannte 2D-Position A2 und aus dem dritten 2D-Bild die dort erkannte 2D-Position A3 ausgewählt, so ist hierdurch die Kombination B1 A2 A3 gebildet.According to step a), exactly any one of the 2D positions recognized on this 2D image is selected from each of the three 2D images, whereby one of a maximum of M ^K = 2 ³ = 8 possible combinations of recognized 2D positions is formed. If, for example, the 2D position B1 recognized there is selected from the first 2D image, the 2D position A2 recognized there from the second 2D image and the 2D position A3 recognized there from the third 2D image, this is the combination B1 A2 A3 formed.

Für diese Kombination wird gemäß Schritt b) ein Bündelausgleich durchgeführt.For this combination is according to step b) bundle balancing carried out.

Aus dem Bündelausgleich wird gemäß Schritt c) ein Rückrechenwert berechnet und gespeichert, so dass der gemäß Schritt a) gebildeten Kombination ein bestimmter Rückrechenwert zugeordnet wird.The bundle adjustment becomes step c) a back calculation value calculated and stored so that the combination formed according to step a) a certain back calculation value is assigned.

Gemäß Schritt d) werden die Schritte a) bis c) für sämtliche übrigen der höchstens M^K = 8 möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen durchgeführt, so dass jeder Kombination ein Rückrechenwert zugeordnet wird.According to step d), steps a) to c) are carried out for all other combinations of recognized 2D positions that are at most M ^K = 8, so that each combination is assigned a back calculation value.

Somit sind im vorliegenden Beispiel acht Kombinationen von 2D-Positionen möglich. Jeder Kombination wird gemäß Schritt e) eine Laufnummer von 1 bis 8 zugeordnet, so dass die Kombinationen sich nach aufsteigender Reihenfolge der Laufnummern 1 bis 8 ordnen lassen, wie es in Tabelle 1 dargestellt ist. Tabelle 1

Eight combinations of 2D positions are therefore possible in the present example. Each combination is assigned a sequence number from 1 to 8 in accordance with step e), so that the combinations can be ordered in ascending order of sequence numbers 1 to 8, as shown in Table 1. Table 1

Im folgenden wird die Kombination 1 mit K1, die Kombination K2 mit K2 usw. abgekürzt.The following is the combination 1 with K1, the combination K2 with K2 etc. abbreviated.

Die Zuordnung zwischen Kombination und Laufnummer kann dabei willkürlich vorgenommen werden, muß jedoch eindeutig sein, d.h. keine Laufnummer wird mehrfach vergeben. Tabelle 1 gibt lediglich ein zufällig gewähltes Beispiel für eine derartige Zuordnung an.The association between combination and run number can be arbitrary must be made, however be unique, i.e. no sequence number is assigned more than once. table 1 is just a randomly chosen example for one such assignment.

Die Kombinationen werden paarweise miteinander verglichen, wobei je nach Ergebnis des Vergleichs eine der Kombinationen als aktiv und die andere als passiv eingestuft wird oder beide Kombinationen als aktiv eingestuft werden. Es werden somit werden Vergleiche zwischen Kombinationen vorgenommen, wobei stets ein erster und ein zweiter Vergleichspartner verglichen werden.The combinations are compared in pairs, depending on the result of the comparison one of the combinations is classified as active and the other as passive or both combinations are classified as active. Comparisons are thus made between combinations, always comparing a first and a second comparison partner.

Zunächst wird gemäß Schritt f) die Kombination mit der kleinsten Laufnummer als erster Vergleichspartner gewählt. Dies ist hier die Kombination K1. Die Laufnummer des zweiten Vergleichspartners wird im gesamten Verfahren immer größer als diejenige des ersten Vergleichspartners gewählt. Falls diese Bedingung von mehreren Kombinationen erfüllt wird, was hier für K2 bis K8 der Fall ist, wird die Kombination mit der niedrigsten möglichen Laufnummer als zweiter Vergleichspartner herausgegriffen, wobei Vergleiche einer Kombination mit sich selbst ausgeschlossen werden. Die Kombination mit der niedrigsten möglichen Laufnummer ist daher hier K2.First, according to step f) the combination with the smallest run number as the first comparison partner selected. This is the combination K1. The sequence number of the second comparison partner is always larger than that of the first in the entire process Comparative partner chosen. If several combinations meet this condition, what here for K2 to K8 is the case, the combination with the lowest potential Sequence number picked out as second comparison partner, whereby Comparisons of a combination with yourself can be excluded. The combination with the lowest possible run number is therefore here K2.

1. Vergleich K1 mit K21. Compare K1 with K2

Diese beiden Kombinationen werden gemäß Schritt g) miteinander verglichen und gemäß Schritt g1) als zueinander widersprüchlich eingestuft, da eine erkannte 2D-Position, nämlich A1 (zusätzlich auch A2), Bestandteil beider Kombinationen K1, K2 ist. Der Rückrechenwert der Kombination K2 sei größer als derjenige der Kombination K1. Daher wird K1 gemäß Schritt g2a) als aktiv, K2 als passiv eingestuft.These two combinations will be according to step g) compared with each other and according to step g1) as to each other contradictory classified because a recognized 2D position, namely A1 (additional also A2), is part of both combinations K1, K2. The back calculation value the combination K2 is greater than that of the combination K1. Therefore, K1 becomes active according to step g2a), K2 classified as passive.

Nun wird gemäß Schritt g3) ein neues Vergleichspaar gebildet wie folgt: Gemäß Schritt g3a), Kriterien (i) bis (iii), wird die Kombination K1 als Wahlkombination, d.h. als erster Vergleichspartner des nächsten Vergleichs gewählt: die Kombination K1 ist als aktiv eingestuft und erfüllt daher Kriterium (i), sie wurde noch nicht mit allen Kombinationen verglichen, die aktiv sind sowie eine Laufnummer aufweisen, welche höher als die Laufnummer der Wahlkombination ist und erfüllt daher Kriterium (ii), und sie weist die niedrigste Laufnummer derjenigen Kombinationen auf, die die Kriterien (i) und (ii) erfüllen und erfüllt daher auch Kriterium (iii).Now, according to step g3), a new comparison pair formed as follows: According to step g3a), criteria (i) to (iii), the combination K1 is used as an optional combination, i.e. chosen as the first comparison partner of the next comparison: the Combination K1 is classified as active and therefore fulfills criterion (i), it has not yet been compared to all combinations that are active and have a serial number that is higher than the serial number of the Election combination is and is fulfilled hence criterion (ii) and it has the lowest run number of those Combinations that meet criteria (i) and (ii) and Fulfills hence Criterion (iii).

Als zweiter Vergleichspartner des nächsten Vergleichs wird gemäß Schritt gab) diejenige der nicht als passiv eingestuften und noch nicht mit der Wahlkombination verglichenen Kombinationen gewählt, welche die niedrigste Laufnummer oberhalb der Laufnummer der Wahlkombination zugeordnet ist. Dies ist im vorliegenden Beispiel die Kombination K3. Die Kombinationen K1, K3 bilden daher das neue Vergleichspaar. Gemäß Schritt g4) werden die Schritte g1) bis g3) erneut ausgeführt, wobei das gemäß Schritt g3) gebildete neue Vergleichspaar an die Stelle des gemäß Schritt f) gebildeten Vergleichspaares tritt. Daher werden nun K1 und K3 verglichen: As the second comparison partner of the next Comparison is done according to step gave) that of those not classified as passive and not yet combinations chosen with the combination of combinations chosen the lowest serial number above the serial number of the combination assigned. In the present example, this is the combination K3. The combinations K1, K3 therefore form the new comparison pair. According to step g4) steps g1) to g3) are carried out again, wherein that according to step g3) new comparison pair formed in place of the according to step f) formed comparative pair occurs. Therefore K1 and K3 are now compared:

2. Vergleich K1 mit K32. Compare K1 with K3

Diese beiden Kombinationen werden gemäß Schritt g1) als zueinander widersprüchlich eingestuft, da eine erkannte 2D-Position, nämlich A1 (zusätzlich auch A3), Bestandteil beider Kombinationen K1, K3 ist. Der Rückrechenwert der Kombination K1 sei größer als derjenige der Kombination K3. Daher wird K3 gemäß Schritt g2a) als aktiv, K1 als passiv eingestuft.These two combinations will be according to step g1) as contradicting each other classified because of a recognized 2D position, namely A1 (also also A3), is part of both combinations K1, K3. The back calculation value the combination K1 is greater than that of the combination K3. Therefore, according to step g2a), K3 becomes active, K1 classified as passive.

Gemäß obiger Kriterien (i) bis (iii) wird nun die Kombination K3 als Wahlkombination, d.h. als erster Vergleichspartner des nächsten Vergleichs gewählt. Als zweiter Vergleichspartner des nächsten Vergleichs gemäß Schritt g3b) wird diejenige der nicht als passiv eingestuften und noch nicht mit der Wahlkombination verglichenen Kombinationen gewählt, welcher die niedrigste Laufnummer oberhalb der Laufnummer der Wahlkombination K3 zugeordnet ist. Dies ist im vorliegenden Beispiel die Kombination K4. Die Kombinationen K3, K4 bilden daher das nächste Vergleichspaar:According to the above criteria (i) to (iii) the combination K3 is now used as an optional combination, i.e. as first comparison partner of the next Comparative chosen. As the second comparison partner of the next comparison according to step g3b) will be the one of those not classified as passive and not yet combinations compared with the choice combination chosen which one the lowest serial number above the serial number of the combination K3 is assigned. In the present example, this is the combination K4. The combinations K3, K4 therefore form the next comparison pair:

3. Vergleich K3 mit K43. Compare K3 with K4

Diese beiden Kombinationen werden gemäß Schritt g1), welcher gemäß Schritt g4) mit dem neuen Vergleichspaar wiederum ausgeführt wird, als zueinander widersprüchlich eingestuft, da eine erkannte 2D-Position, nämlich A1 (zusätzlich auch B2), Bestandteil beider Kombinationen ist. Der Rückrechenwert der Kombination K4 sei größer als derjenige der Kombination K3. Daher wird K3 gemäß Schritt g2a) als aktiv, K4 als passiv eingestuft.These two combinations will be according to step g1), which according to step g4) is again executed with the new comparison pair, classified as contradicting each other, because a recognized 2D position, namely A1 (additional also B2), is part of both combinations. The back calculation value the combination K4 is greater than that of the combination K3. Therefore, K3 becomes active according to step g2a), K4 classified as passive.

Gemäß obiger Kriterien (i) bis (iii) wird nun abermals die Kombination K3 als Wahlkombination, d.h. als erster Vergleichspartner des nächsten Vergleichs gewählt. Als zweiter Vergleichspartner des nächsten Vergleichs wird in Analogie zur oben erläuterten Vorgehensweise die Kombination K5 gewählt. Die Kombinationen K3, K5 bilden daher das nächste Vergleichspaar:According to the above criteria (i) to (iii) the combination K3 is now used again as an optional combination, i.e. chosen as the first comparison partner of the next comparison. As second comparison partner of the next The comparison is made in analogy to the procedure explained above Combination K5 selected. The combinations K3, K5 therefore form the next comparison pair:

4. Vergleich K3 mit K54. Compare K3 with K5

Diese beiden Kombinationen werden als zueinander widersprüchlich eingestuft, da eine erkannte 2D-Position, nämlich A1 (zusätzlich auch A3), Bestandteil beider Kombinationen ist. Der Rückrechenwert der Kombination K5 sei größer als derjenige der Kombination K3. Daher wird K3 gemäß Schritt g2a) als aktiv, K5 als passiv eingestuft.These two combinations are classified as contradicting each other, since a recognized 2D position, namely A1 (also A3), is part of both combinations. The back calculation value of the Combination K5 is larger than that of combination K3. According to step g2a), K3 is therefore classified as active, K5 as passive.

Gemäß obiger Kriterien (i) bis (iii) wird wiederum die Kombination K3 als Wahlkombination, d.h. als erster Vergleichspartner des nächsten Vergleichs gewählt. Als zweiter Vergleichspartner des nächsten Vergleichs wird in Analogie zur oben erläuterten Vorgehensweise die Kombination K6 gewählt. Die Kombinationen K3, K6 bilden daher das nächste Vergleichspaar:According to the above criteria (i) to (iii) again the combination K3 is used as an optional combination, i.e. chosen as the first comparison partner of the next comparison. As second comparison partner of the next The comparison is made in analogy to the procedure explained above Combination K6 selected. The combinations K3, K6 therefore form the next comparison pair:

5. Vergleich K3 mit K65. Compare K3 with K6

Diese beiden Kombinationen werden gemäß Schritt g1) als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft, da keine erkannte 2D-Position Bestandteil beider Kombinationen ist. Daher werden gemäß Schritt g2b) sowohl K3 als auch K6 beide als aktiv eingestuft.These two combinations will be according to step g1) classified as not contradicting each other, since none recognized 2D position is part of both combinations. Therefore according to step g2b) both K3 and K6 both classified as active.

Für den Fall, dass zwei als aktiv eingestufte Kombinationen vorliegen, welche beide das Kriterium (ii) erfüllen, wird gemäß Kriterium (iii) diejenige Kombination, welche die kleinere Laufnummer aufweist, nächster erster Vergleichspartner. Dies ist hier die Kombination K3.For the case that there are two combinations classified as active, which both meet criterion (ii) is determined according to criterion (iii) the combination that has the smaller sequence number, next first Comparison partner. This is the combination K3.

Als zweiter Vergleichspartner des neuen Vergleichspaares wird gemäß Schritt gab) diejenige der nicht als passiv eingestuften und noch nicht mit der Wahlkombination verglichenen Kombinationen gewählt, welche die niedrigste Laufnummer oberhalb der Laufnummer der Wahlkombination zugeordnet ist. Dies ist im vorliegenden Beispiel die Kombination K7, da die Kombination K6 bereits mit der Wahlkombination K3 verglichen wurde. Die Kombinationen K3, K7 bilden daher das nächste Vergleichspaar:As the second comparison partner of the new comparison pair is made according to step gave) that of those not classified as passive and not yet combinations compared with the choice combination which the lowest serial number above the serial number of the dialing combination assigned. In the present example, this is the combination K7, since the combination K6 has already been compared with the dialing combination K3. The combinations K3, K7 therefore form the next comparison pair:

6. Vergleich K3 mit K76. Compare K3 with K7

Diese beiden Kombinationen werden als zueinander widersprüchlich eingestuft, da eine erkannte 2D-Position, nämlich B2 (zusätzlich auch A3), Bestandteil beider Kombinationen ist. Der Rückrechenwert der Kombination K7 sei größer als derjenige der Kombination K3. Daher wird K3 als aktiv, K7 als passiv eingestuft.These two combinations will be as contradicting each other classified as a recognized 2D position, namely B2 (also also A3) is part of both combinations. The backward calculation value of the combination K7 is larger than that of the combination K3. Therefore K3 becomes active, K7 as passive classified.

In Analogie zur oben erläuterten Vorgehensweise bilden nun die Kombinationen K3, K8 das nächste Vergleichspaar:In analogy to the above The combinations K3, K8 form the next comparison pair:

7. Vergleich K3 mit K87. Compare K3 with K8

Diese beiden Kombinationen werden als zueinander widersprüchlich eingestuft, da eine erkannte 2D-Position, nämlich B2, Bestandteil beider Kombinationen ist. Der Rückrechenwert der Kombination K3 sei größer als derjenige der Kombination K8. Daher wird gemäß Schritt g2a) K8 als aktiv, K3 als passiv eingestuft.These two combinations will be as contradicting each other classified because a recognized 2D position, namely B2, is part of both Combinations is. The back calculation value the combination K3 is greater than that of the combination K8. Therefore, according to step g2a), K8 becomes active, K3 classified as passive.

Gemäß den obigen Kriterien (i) bis (iii) wird nun die Kombination K6 als Wahlkombination, d.h. als erster Vergleichspartner des nächsten Vergleichs gewählt.According to the above criteria (i) to (iii), the combination K6 is now used as an optional combination, i.e. chosen as the first comparison partner of the next comparison.

Als zweiter Vergleichspartner des neuen Vergleichspaares wird gemäß Schritt gab) diejenige der nicht als passiv eingestuften und noch nicht mit der Wahlkombination verglichenen Kombinationen gewählt, welcher die niedrigste Laufnummer oberhalb der Laufnummer der Wahlkombination zugeordnet ist. Dies ist im vorliegenden Beispiel wiederum die Kombination K8. Die Kombinationen K6, K8 bilden daher das nächste Vergleichspaar.As the second comparison partner of the new comparison pair is made according to step gave) that of those not classified as passive and not yet with the combination of combinations chosen which the lowest serial number above the serial number of the dialing combination assigned. In the present example, this is again the combination K8. The combinations K6, K8 therefore form the next comparison pair.

Die größte aller Laufnummern ist im vorliegenden Beispiel die Zahl B. Da die Kombination K6 diejenige als aktiv eingestufte Kombination ist, deren Laufnummer die höchste Laufnummer unterhalb der größten aller Laufnummern ist (denn die Kombination K7 wurde in obigem Schritt 6. als passiv eingestuft), ist die erste Phase nach dem folgenden Vergleich abgeschlossen:The largest of all run numbers is in In the present example, the number B. Since the combination K6 is that as actively classified combination, whose serial number is the highest serial number below the largest of all run numbers (because the combination K7 was passive in step 6 above classified), the first phase is completed after the following comparison:

8. Vergleich K6 mit K88. Compare K6 with K8

Dies ist gemäß Schritt h) der letzte Vergleich der ersten Phase, da die Kombination K6 diejenige als aktiv eingestufte Kombination ist, deren Laufnummer die höchste Laufnummer unterhalb der größten aller Laufnummern ist, da die Kombination K7 bereits als passiv eingestuft wurde.According to step h), this is the last comparison the first phase, since the combination K6 classified the one as active Combination is, whose serial number is the highest serial number below the largest of all run numbers is because the combination K7 has already been classified as passive.

Diese beiden Kombinationen K6, K8 werden gemäß Schritt g1) als zueinander widersprüchlich eingestuft, da eine erkannte 2D-Position, nämlich B1 (zusätzlich auch B3), Bestandteil beider Kombinationen ist. Der Rückrechenwert der Kombination K6 sei größer als derjenige der Kombination K8. Daher wird gemäß Schritt g2a) die Kombination K8 als aktiv und die bisher als aktiv eingestufte Kombination K6 nunmehr nicht mehr als aktiv, sondern als passiv eingestuft.These two combinations K6, K8 according to step g1) as contradicting each other classified as a recognized 2D position, namely B1 (also also B3), is part of both combinations. The backward calculation value of the combination K6 is larger than that of the combination K8. Therefore, according to step g2a), the combination K8 as active and the combination K6 previously classified as active now no longer classified as active but as passive.

Nach der ersten Phase ist jede Kombination entweder als aktiv oder als passiv eingestuft. Im vorliegenden Beispiel sind nach der ersten Phase die Kombinationen K1 bis K7 als passiv eingestuft. Alle nach der ersten Phase als aktiv eingestuften Kombinationen werden als gültig eingestuft. Die einzige nach der ersten Phase als aktiv und daher gemäß Schritt i) als gültig eingestufte Kombination ist im vorliegenden Beispiel K8.After the first phase is any combination classified as either active or passive. In the present example After the first phase, the combinations K1 to K7 are passive classified. All combinations classified as active after the first phase are considered valid classified. The only one after the first phase as active and therefore according to step i) as valid classified combination is K8 in the present example.

Zweite PhaseSecond phase

Nach Ende der ersten Phase wird in einer zweiten Phase gemäß Schritt k) jede in der ersten Phase als passiv eingestufte Kombination, hier K1 bis K7, darauf geprüft, ob sie eine 2D-Position enthält, welche auch in einer der als gültig eingestuften Kombinationen enthalten ist. In diesem Fall wird gemäß Schritt k1) die als passiv eingestufte Kombination als widersprüchlich zu einer der als gültig eingestuften Kombinationen eingestuft, andernfalls wird die Kombination gemäß Schritt k2) als zu den als gültig eingestuften Kombinationen nicht widersprüchlich sowie als nicht mehr passiv, sondern nunmehr als aktiv eingestuft.After the first phase has ended, a second phase according to step k) any combination classified as passive in the first phase, here K1 to K7, checked for whether it contains a 2D position which is also valid in one of the classified combinations is included. In this case, according to step k1) the combination classified as passive is contradictory one of the as valid classified combinations, otherwise the combination according to step k2) as to the as valid classified combinations not contradictory as well as no longer passive, but now classified as active.

Daher sind nun nur solche Kombinationen als aktiv eingestuft, welche zu jeder der als gültig eingestuften Kombinationen als nicht widersprüchlich eingestuft wurden (im vorliegenden Beispiel ist dies nur für die Kombination K1 der Fall). Damit ist die zweite Phase abgeschlossen.Therefore now only such combinations classified as active, which for each of the combinations classified as valid as not contradicting were classified (in the present example this is only for the combination K1 the case). The second phase is now complete.

Dritte PhaseThird phase

Mit den als aktiv eingestuften Kombinationen und nur mit diesen wird gemäß Schritt 1) die Vorgehensweise der ersten Phase völlig entsprechend wiederholt, wobei nun die Anzahl der beteiligten Kombinationen erheblich verringert ist. Man erhält mindestens eine weitere als gültig eingestufte Kombination; diese wurde bereits in Phase 2 zu jeder der anderen als gültig eingestuften Kombinationen als nicht widersprüchlich eingestuft. Im vorliegenden Beispiel ist dies für die Kombination K1 der Fall.With the combinations classified as active and only with these, the procedure of the first phase is repeated in accordance with step 1), the number of combinations involved now being considerably reduced. At least one further combination that is classified as valid is obtained; this was already in phase 2 not considered contradictory to any of the other combinations that are considered valid. In the present example, this is the case for the combination K1.

Vierte PhaseFourth phase

Falls in der dritten Phase keine der verbliebenen Kombinationen als passiv eingestuft wird, d.h. keine Kombinationen mehr als zueinander widersprüchlich eingestuft werden, wird gemäß Schritt m) das Verfahren mit der fünften Phase fortgesetzt. Dies ist im vorliegenden Beispiel der Fall. Andernfalls wird das Verfahren gemäß Schritt n) fortgesetzt wie folgt:If none in the third phase the remaining combinations are classified as passive, i.e. no combinations are classified as contradicting each other according to step m) the procedure with the fifth Phase continued. This is the case in the present example. Otherwise the procedure according to step n) continued as follows:

Mit den so verbliebenen Kombinationen werden die Schritte der zweiten und der dritten Phase erneut ausgeführt, usw., bis die Bedingung erfüllt ist, dass in der dritten Phase keine der verbliebenen Kombinationen als passiv eingestuft wird, d.h. dass in der dritten Phase keine Kombinationen mehr als zueinander widersprüchlich eingestuft werden, worauf das Verfahren mit der fünften Phase fortgesetzt wird.With the remaining combinations the steps of the second and third phases are carried out again, etc., until the condition is met is that in the third phase none of the remaining combinations as is classified passively, i.e. that in the third phase no combinations more than contradicting each other are classified, followed by the procedure with the fifth phase is continued.

Fünfte PhaseFifth phase

Diejenigen 2D-Positionen, welche jeweils zu ein- und derselben als gültig eingestuften Kombination gehören, werden gemäß Schritt o) jeweils einander zugeordnet und jeweils als zu ein- und demselben Marker gehörend interpretiert.Those 2D positions which belong to one and the same combination classified as valid according to step o) each assigned to each other and as one and the same Belonging to marker interpreted.

Gemäß einer modifizierten Variante werden

– vor dem Verfahrensschritt g) zusätzlich folgender Verfahrensschritt g') durchgeführt: g'): alle Kombinationen werden als aktiv eingestuft,
– anstelle des Verfahrensschritts g2a) folgender Verfahrensschritt g2a') ausgeführt: g2a'): falls die beiden Kombinationen des Vergleichspaares im Schritt g1) als zueinander widersprüchlich eingestuft wurden, wird diejenige Kombination des Vergleichspaares, welcher der höhere Rückrechenwert zugeordnet ist, nicht mehr als aktiv, sondern als passiv eingestuft,
– anstelle des Verfahrensschritts g2b) folgender Verfahrensschritt g2b') ausgeführt: g2b'): falls die beiden Kombinationen des Vergleichspaares im Schritt g1) als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft wurden, bleiben beide Kombinationen des Vergleichspaares als aktiv eingestuft,
– und anstelle des Verfahrensschritts I) folgender Verfahrensschritt I') ausgeführt: I') nur mit den als aktiv eingestuften Kombinationen werden die Schritte f) bis i) einschließlich des Schritts g') wiederholt, so dass mindestens eine weitere als gültig eingestufte Kombination ermittelt wird.

According to a modified variant

- before process step g), the following process step g ') is also carried out: g'): all combinations are classified as active,
- Instead of process step g2a), the following process step g2a ') is carried out: g2a'): if the two combinations of the comparison pair in step g1) were classified as contradicting one another, the combination of the comparison pair to which the higher back calculation value is assigned is no longer active but classified as passive,
- instead of process step g2b), the following process step g2b ') is carried out: g2b'): if the two combinations of the comparison pair in step g1) were not classified as contradicting one another, both combinations of the comparison pair remain classified as active,
- and instead of process step I), the following process step I ') is carried out: I') only with the combinations classified as active, steps f) to i) including step g ') are repeated, so that at least one further combination classified as valid is determined becomes.

Auch diese Variante der Erfindung wird nachfolgend anhand eines Beispiels erläutert: Gegeben seien wie im vorigen Beispiel drei Kameras 1, 2, 3, welche die Bewegung von insgesamt zwei Markern erfassen sollen.This variant of the invention is also explained below using an example: As in the previous example, three cameras are given 1 . 2 . 3 , which should record the movement of a total of two markers.

Erste PhaseFirst phase

Die Schritte a) bis e) entsprechen den Schritten a) bis e) des vorigen Beispiels. Somit erhält man wiederum die 8 Kombinationen von Tabelle 1, zu denen jeweils eine Laufnummer und ein Rückrechenwert (RRW) gehören.Steps a) to e) correspond steps a) to e) of the previous example. So you get again the 8 combinations of Table 1, each with a sequence number and a back calculation value (RRW) belong.

Nun wird wiederum gemäß Schritt f) die Kombination mit der kleinsten Laufnummer, nämlich K1, als erster Vergleichspartner die Kombination mit der nächsthöheren Laufnummer, nämlich K2, als zweiter Vergleichspartner gewählt.According to step f), the combination with the smallest run number, namely K1, is again used as the first comparison partner selected the combination with the next higher run number, namely K2, as the second comparison partner.

Vor Ausführung des Verfahrensschritts g) werden gemäß Verfahrensschritt g') alle Kombinationen als aktiv eingestuft.Before executing the process step g) are according to process step g ') all combinations classified as active.

1. Vergleich K1 mit K21. Compare K1 with K2

Diese beiden Kombinationen werden gemäß Schritt g) miteinander verglichen und gemäß Schritt g1) als zueinander widersprüchlich eingestuft. Der Rückrechenwert der Kombination K2 sei größer als derjenige der Kombination K1. Daher bleibt K1 als aktiv eingestuft, während gemäß Schritt g2a') K2 nicht mehr als aktiv, sondern als passiv eingestuft wird. Nun wird gemäß Schritt g3) ein neues Vergleichspaar aus K1 und K3 gebildet.These two combinations will be according to step g) compared with each other and according to step g1) as to each other contradictory classified. The back calculation value of the Combination K2 is greater than that of the combination K1. Therefore K1 remains classified as active, while according to step g2a ') K2 is no longer classified as active, but as passive. Now according to step g3) a new comparison pair formed from K1 and K3.

2. Vergleich K1 mit K32. Compare K1 with K3

Diese beiden Kombinationen werden gemäß Schritt g1) als zueinander widersprüchlich eingestuft. Der Rückrechenwert der Kombination K1 sei größer als derjenige der Kombination K3. Daher bleibt K3 als aktiv eingestuft, während gemäß Schritt g2a') K1 nicht mehr als aktiv, sondern nunmehr als passiv eingestuft wird. Nun wird gemäß Schritt g3) ein neues Vergleichspaar aus K3 und K4 gebildet.These two combinations will be according to step g1) as contradicting each other classified. The back calculation value the combination K1 is greater than that of the combination K3. Therefore K3 remains classified as active, while according to step g2a ') K1 no longer classified as active, but now as passive becomes. Now according to step g3) a new comparison pair formed from K3 and K4.

3. Vergleich K3 mit K43. Compare K3 with K4

Diese beiden Kombinationen werden gemäß Schritt g1), welcher gemäß Schritt g4) mit dem neuen Vergleichspaar wiederum ausgeführt wird, als zueinander widersprüchlich eingestuft. Der Rückrechenwert der Kombination K4 sei größer als derjenige der Kombination K3. Daher bleibt K3 als aktiv eingestuft, während gemäß Schritt g2a') K4 nicht mehr als aktiv, sondern als passiv eingestuft wird. Nun wird gemäß Schritt g3) ein neues Vergleichspaar aus K3 und K5 gebildet.These two combinations will be according to step g1), which according to step g4) with the new comparison pair is in turn classified as contradicting one another. The back calculation value the combination K4 is greater than that of the combination K3. Therefore K3 remains classified as active, while according to step g2a ') K4 is no longer classified as active, but as passive. Now according to step g3) a new comparison pair formed from K3 and K5.

4. Vergleich K3 mit K54. Compare K3 with K5

Diese beiden Kombinationen werden gemäß Schritt g1) als zueinander widersprüchlich eingestuft. Der Rückrechenwert der Kombination K5 sei größer als derjenige der Kombination K3. Daher bleibt K3 als aktiv eingestuft, während gemäß Schritt g2a') K5 nicht mehr als aktiv, sondern als passiv eingestuft wird. Nun wird gemäß Schritt g3) ein neues Vergleichspaar aus K3 und K6 gebildet.These two combinations will be according to step g1) as contradicting each other classified. The back calculation value the combination K5 is greater than that of the combination K3. Therefore K3 remains classified as active, while according to step g2a ') K5 is no longer classified as active, but as passive. Now according to step g3) a new comparison pair formed from K3 and K6.

5. Vergleich K3 mit K65. Compare K3 with K6

Diese beiden Kombinationen werden gemäß Schritt g1) als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft, da keine erkannte 2D-Position Bestandteil beider Kombinationen ist. Daher bleiben gemäß Schritt g2b') sowohl K3 als auch K6 beide weiterhin als aktiv eingestuft. Gemäß Kriterium (iii) und Schritt g3B bilden die Kombinationen K3, K7 das nächste Vergleichspaar:These two combinations will be according to step g1) classified as not contradicting each other, since none recognized 2D position is part of both combinations. Therefore stay according to step g2b ') both K3 and K6 both continue to be classified as active. According to criterion (iii) and step g3B, the combinations K3, K7 form the next comparison pair:

6. Vergleich K3 mit K76. Compare K3 with K7

Diese beiden Kombinationen werden gemäß Schritt g1) als zueinander widersprüchlich eingestuft. Der Rückrechenwert der Kombination K7 sei größer als derjenige der Kombination K3. Daher bleibt K3 als aktiv eingestuft, während gemäß Schritt g2a') K7 nicht mehr als aktiv, sondern als passiv eingestuft wird. Nun wird gemäß Schritt g3) ein neues Vergleichspaar aus K3 und K8 gebildet.These two combinations will be according to step g1) as contradicting each other classified. The back calculation value the combination K7 is greater than that of the combination K3. Therefore K3 remains classified as active, while according to step g2a ') K7 is no longer classified as active, but as passive. Now according to step g3) a new comparison pair formed from K3 and K8.

7. Vergleich K3 mit K87. Compare K3 with K8

Diese beiden Kombinationen werden gemäß Schritt g1) als zueinander widersprüchlich eingestuft. Der Rückrechenwert der Kombination K3 sei größer als derjenige der Kombination K8. Daher bleibt K8 als aktiv eingestuft, während gemäß Schritt g2a') K3 nicht mehr als aktiv, sondern nunmehr als passiv eingestuft wird.These two combinations will be according to step g1) as contradicting each other classified. The back calculation value the combination K3 is greater than that of the combination K8. Therefore, K8 remains classified as active, while according to step g2a ') K3 no longer classified as active, but now as passive becomes.

Gemäß den Kriterien (i) bis (iii) wird nun die Kombination K6 als Wahlkombination, d.h. als erster Vergleichspartner des nächsten Vergleichs gewählt. Als zweiter Vergleichspartner wird gemäß Schritt gab) diejenige der nicht als passiv eingestuften und noch nicht mit der Wahlkombination verglichenen Kombinationen gewählt, welcher die niedrigste Laufnummer oberhalb der Laufnummer der Wahlkombination zugeordnet ist. Dies ist die Kombination K8. Die Kombinationen K6, K8 bilden daher das nächste Vergleichspaar.According to criteria (i) to (iii) the combination K6 is now used as an optional combination, i.e. be the first Comparison partner of the next Comparative chosen. According to step), the second comparison partner is the one given not classified as passive and not yet with the combination of choices compared combinations selected, which is the lowest serial number above the serial number of the combination assigned. This is the K8 combination. The combinations K6, K8 are therefore the next Compared pair.

B. Vergleich K6 mit K8B. Compare K6 with K8

Diese beiden Kombinationen werden gemäß Schritt g1) als zueinander widersprüchlich eingestuft. Der Rückrechenwert der Kombination K6 sei größer als derjenige der Kombination K8. Daher bleibt K8 als aktiv eingestuft, während gemäß Schritt g2a') K6 nicht mehr als aktiv, sondern nunmehr als passiv eingestuft wird.These two combinations will be according to step g1) as contradicting each other classified. The back calculation value the combination K6 is greater than that of the combination K8. Therefore, K8 remains classified as active, while according to step g2a ') K6 no longer classified as active but now as passive becomes.

Die einzige nach der ersten Phase als aktiv und daher gemäß Schritt i) als gültig eingestufte Kombination ist im vorliegenden Beispiel K8.The only one after the first phase as active and therefore according to step i) as valid classified combination is K8 in the present example.

Zweite PhaseSecond phase

Diese entspricht der zweiten Phase im vorigen Beispiel.This corresponds to the second phase in the previous example.

Dritte PhaseThird phase

Gemäß Schritt I') wird nur mit den als aktiv eingestuften Kombinationen die Schritte f) bis i) einschließlich des Schritts g') wiederholt, so dass mindestens eine weitere als gültig eingestufte Kombination ermittelt wird.According to step I ') is only with the combinations classified as active, steps f) to i) including of step g ') is repeated, so that at least one further than valid classified combination is determined.

Vierte und fünfte PhaseFourth and fifth phases

Diese entsprechen der vierten und fünften Phase im vorigen Beispiel.These correspond to the fourth and fifth Phase in the previous example.

Gemäß einer anderen Variante der Erfindung umfaßt der Verfahrensschritt v) folgende Verfahrensphasen:
A) Erste Phase, umfassend folgende Einzel-Verfahrensschritte:

a) aus jedem 2D-Bild wird genau eine beliebige oder höchstens eine beliebige der auf diesem 2D-Bild erkannten 2D-Positionen ausgewählt, wodurch eine von höchstens M^K möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen gebildet wird,
b) für diese Kombination wird ein Bündelausgleich durchgeführt,
c) aus dem Bündelausgleich wird ein Rückrechenwert berechnet und gespeichert, so dass der gemäß Schritt a) gebildeten Kombination ein bestimmter Rückrechenwert zugeordnet wird,
d) die Schritte a) bis c) werden für sämtliche übrigen der höchstens M^K möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen durchgeführt, so dass jeder Kombination ein Rückrechenwert zugeordnet wird,
e) jeder Kombination wird in ein-eindeutiger Weise eine Laufnummer zugeordnet, so dass die Kombinationen sich nach aufsteigender Reihenfolge der Laufnummern ordnen lassen,
f) als erster Vergleichspartner wird die Kombination mit der kleinsten Laufnummer, als zweiter Vergleichspartner die Kombination mit der nächsthöheren Laufnummer gewählt, wobei der erste und der zweite Vergleichspartner ein Vergleichspaar bilden,
g) die beiden Kombinationen des Vergleichspaares werden in folgender Weise miteinander verglichen: g1) der erste und der zweite Vergleichspartner werden dann als zueinander widersprüchlich eingestuft, wenn mindestens eine auf einem der 2D-Bilder erkannte 2D-Position Bestandteil beider Kombinationen des Vergleichspaares ist, andernfalls als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft, g2) falls die beiden Kombinationen des Vergleichspaares im Schritt g1) als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft wurden, werden beide Kombinationen des Vergleichspaares als aktiv eingestuft und das Verfahren mit dem Schritt g5) fortgesetzt, g3) falls die beiden Kombinationen des Vergleichspaares im Schritt g1) als zueinander widersprüchlich eingestuft wurden, werden der erste und der zweite Vergleichspartner des Vergleichspaares bezüglich der Anzahl der in ihnen enthaltenen erkannten 2D-Positionen verglichen, wobei das Verfahren mit dem Schritt g4) fortgesetzt wird, falls der erste und der zweite Vergleichspartner gleich viele erkannte 2D-Positionen enthalten, und folgende Schritte g3a) bis g3c) ausgeführt werden, falls der erste und der zweite Vergleichspartner unterschiedlich viele erkannte 2D-Positionen enthalten: g3a) diejenige Kombination des Vergleichspaares, welche die geringere Anzahl von erkannten 2D-Positionen enthält, wird als passiv eingestuft, g3b) diejenige Kombination des Vergleichspaares, welche die größere Anzahl von erkannten 2D-Positionen enthält, wird als aktiv eingestuft, g3c) das Verfahren wird mit dem Schritt g5) fortgesetzt, g4) diejenige Kombination des Vergleichspaares, welcher der niedrigere Rückrechenwert zugeordnet ist, wird als aktiv, die andere Kombination des Vergleichspaares als passiv eingestuft, g5) es wird ein neues Vergleichspaar gebildet wie folgt: g5a) als erster Vergleichspartner des neuen Vergleichspaares wird diejenige Kombination, Wahlkombination, gewählt, welche folgende Kriterien erfüllt: (i) die Wahlkombination ist als aktiv eingestuft, (ii) die Wahlkombination wurde noch nicht mit allen denjenigen Kombinationen verglichen, die sowohl als aktiv eingestuft sind als auch eine Laufnummer aufweisen, welche höher ist als die Laufnummer der Wahlkombination, (iii) die Wahlkombination weist die niedrigste Laufnummer aller Kombinationen auf, welche obige Kriterien (i) und (ii) erfüllen, g5b) als zweiter Vergleichspartner des neuen Vergleichspaares wird diejenige der nicht als passiv eingestuften und noch nicht mit der Wahlkombination verglichenen Kombinationen gewählt, welcher die niedrigste Laufnummer oberhalb der Laufnummer der Wahlkombination zugeordnet ist,
h1) der Schritt g wird erneut ausgeführt, wobei das im Schritt g5) gebildete neue Vergleichspaar an die Stelle des im Schritt f) gebildeten Vergleichspaares tritt,
h2) der Schritt g) wird so oft ausgeführt, bis der Schritt g) mit derjenigen als aktiv eingestuften Kombination als erstem Vergleichspartner durchgeführt wurde, deren Laufnummer die höchste Laufnummer unterhalb der größten aller Laufnummern ist,
i) die nach Abschluß des Schrittes h2) als aktiv eingestuften Kombinationen werden als gültig eingestuft,

According to another variant of the invention, process step v) comprises the following process phases:
A) First phase, comprising the following individual process steps:

a) exactly any or at most any of the 2D positions recognized on this 2D image is selected from each 2D image, thereby forming a combination of recognized 2D positions possible from at most M ^K ,
b) bundle compensation is carried out for this combination,
c) a back calculation value is calculated from the bundle compensation and stored, so that the combination formed according to step a) is assigned a specific back calculation value,
d) steps a) to c) are carried out for all other combinations of recognized 2D positions which are at most M ^K possible, so that each combination is assigned a back calculation value,
e) a sequence number is uniquely assigned to each combination so that the combinations can be ordered in ascending order of the sequence numbers,
f) the combination with the smallest sequence number is selected as the first comparison partner, the combination with the next higher sequence number is selected as the second comparison partner, the first and second comparison partners forming a comparison pair,
g) the two combinations of the comparison pair are compared with one another in the following manner: g1) the first and the second comparison partner are classified as contradicting one another if at least one 2D position recognized on one of the 2D images is part of both combinations of the comparison pair, otherwise classified as not contradicting each other, g2) if the two combinations of the comparison pair were classified as not contradicting each other in step g1), both combinations of the comparison pair are classified as active and the process is continued with step g5), g3) if the two combinations of Comparative pair in step g1) were classified as contradicting one another, the first and second comparative partners of the comparative pair are compared in terms of the number of recognized 2D positions contained in them, the method being continued with step g4) if the first and second e comparison partners contain the same number of recognized 2D positions, and the following steps g3a) to g3c) are carried out if the first and second comparison partners contain different numbers of recognized 2D positions: g3a) that combination of the comparison pair which has the lower number of recognized 2D Positions is classified as passive, g3b) the combination of the comparison pair that contains the greater number of recognized 2D positions is classified as active, g3c) the method is continued with step g5), g4) the combination of the comparison pair to which the lower retroactive calculation value is assigned is classified as active, the other combination of the comparison pair is classified as passive, g5) a new comparison pair is formed as follows: g5a) the first comparison partner of the new comparison pair is the combination, optional combination, chosen, the following Criteria met: (i) the dialing combination is classified as active, (ii) the dialing combination has not yet been compared with all those combinations that are both classified as active and have a serial number that is higher than the serial number of the dialing combination, (iii) the dialing combination has the lowest sequence number of all combinations that meet the above criteria (i) and (ii), g5b) as the second comparison partner of the new comparison pair, the combination that is not classified as passive and has not yet been compared with the dialing combination is selected, which has the lowest sequence number above is assigned to the serial number of the dialing combination,
h1) step g is carried out again, the new comparison pair formed in step g5) taking the place of the comparison pair formed in step f),
h2) step g) is carried out until step g) has been carried out with the combination classified as active as the first comparison partner whose sequence number is the highest sequence number below the largest of all sequence numbers,
i) the combinations classified as active after the completion of step h2) are classified as valid,

B) Zweite Phase, umfassend folgende Einzel-Verfahrensschritte:

B) Second phase, comprising the following individual process steps:

k) each of the combinations classified as passive is checked whether it contains a 2D position, which is also contained in one of the combinations classified as valid, k1) those combinations classified as passive, for which this is the case, are contradictory to one of the combinations classified as valid, k2) those combinations classified as passive, for which this is not the case, are not classified as contradictory to the combinations classified as valid, and are no longer classified as passive, but rather as active, so that after the Step k) only those combinations are classified as active which have been classified as not contradicting each of the combinations classified as valid,

C) Dritte Phase, umfassend folgende Einzel-Verfahrensschritte:

l) nur mit den als aktiv eingestuften Kombinationen werden die Schritte f) bis i) wiederholt, so dass mindestens eine weitere als gültig eingestufte Kombination ermittelt wird

C) Third phase, comprising the following individual procedural steps:

l) steps f) to i) are repeated only with the combinations classified as active, so that at least one further combination classified as valid is determined

D) Vierte Phase, umfassend folgende Einzel-Verfahrensschritte:

m) Falls im Schritt l) keine Kombinationen mehr als zueinander widersprüchlich eingestuft werden und somit keine der verbliebenen Kombinationen als passiv eingestuft wird, wird das Verfahren mit dem Verfahrensschritt o) fortgesetzt,
n) andernfalls werden die zweite und die dritte Phase für die im Verfahrensschritt I) als passiv eingestuften Kombinationen erneut ausgeführt.

D) Fourth phase, comprising the following individual process steps:

m) If in step l) no combinations are classified as contradicting one another and therefore none of the remaining combinations is classified as passive, the process is continued with process step o),
n) otherwise, the second and third phases are carried out again for the combinations classified as passive in method step I).

E) Fünfte Phase:

E) Fifth phase:

Gemäß einer gegenüber der letztgenannten Variante modifizierten Variante werden

– vor dem Verfahrensschritt g) zusätzlich folgender Verfahrensschritt g') durchgeführt: g'): alle Kombinationen werden als aktiv eingestuft,
– anstelle des Verfahrensschritts g2) folgender Verfahrensschritt g2') ausgeführt: g2'): falls die beiden Kombinationen des Vergleichspaares im Schritt g1) als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft wurden, bleiben beide Kombinationen des Vergleichspaares als aktiv eingestuft, und das Verfahren wird mit dem Schritt g5) fortgesetzt,
– anstelle des Verfahrensschritts g3) folgender Verfahrensschritt g3') ausgeführt: g3'): falls die beiden Kombinationen des Vergleichspaares im Schritt g1) als zueinander widersprüchlich eingestuft wurden, werden der erste und der zweite Vergleichspartner des Vergleichspaares bezüglich der Anzahl der in ihnen enthaltenen erkannten 2D-Positionen verglichen, wobei das Verfahren mit dem Schritt g4) fortgesetzt wird, falls der erste und der zweite Vergleichspartner gleich viele erkannte 2D-Positionen enthalten, und folgende Schritte g3a) bis g3c) ausgeführt werden, falls der erste und der zweite Vergleichspartner unterschiedlich viele erkannte 2D-Positionen enthalten: g3a') diejenige Kombination des Vergleichspaares, welche die geringere Anzahl von erkannten 2D-Positionen enthält, wird als passiv eingestuft, g3b') diejenige Kombination des Vergleichspaares, welche die größere Anzahl von erkannten 2D-Positionen enthält, bleibt als aktiv eingestuft, g3c') das Verfahren wird mit dem Schritt g5) fortgesetzt,
– anstelle des Verfahrensschritts g4) folgender Verfahrensschritt g4') ausgeführt: g4') diejenige Kombination des Vergleichspaares, welcher der niedrigere Rückrechenwert zugeordnet ist, bleibt als aktiv, die andere Kombination des Vergleichspaares wird als passiv eingestuft,
– und anstelle des Verfahrensschritts I) folgender Verfahrensschritt I') ausgeführt: I') nur mit den so ermittelten übrig bleibenden Kombinationen werden die Schritte f) bis i) einschließlich des Schritts g') wiederholt, so dass mindestens eine weitere als gültig eingestufte Kombination ermittelt wird.

According to a variant modified from the latter variant

- before process step g), the following process step g ') is also carried out: g'): all combinations are classified as active,
- Instead of process step g2), the following process step g2 ') is carried out: g2'): if the two combinations of the comparison pair were not classified as contradicting one another in step g1), both combinations of the comparison pair remain classified as active, and the process is carried out with the step g5) continued,
- Instead of process step g3), the following process step g3 ') is carried out: g3'): if the two combinations of the comparison pair in step g1) were classified as contradicting one another, the first and second comparison partners of the comparison pair are recognized with regard to the number of those contained in them 2D positions compared, the method continuing with step g4) if the first and second comparison partners contain the same number of recognized 2D positions, and following steps g3a) to g3c) are carried out if the first and second comparison partners are different many recognized 2D positions contain: g3a ') the combination of the comparison pair which contains the smaller number of recognized 2D positions is classified as passive, g3b') the combination of the comparison pair which contains the larger number of recognized 2D positions contains, remains classified as active, g3c ') the process is continued with step g5),
- instead of process step g4), the following process step g4 ') is carried out: g4') that combination of the comparison pair to which the lower back calculation value is assigned remains active, the other combination of the comparison pair is classified as passive,
- And instead of process step I), the following process step I ') is carried out: I') only with the remaining combinations determined in this way, steps f) to i) including step g ') are repeated, so that at least one further combination classified as valid is determined.

Gemäß einer Verfeinerung der letztgenannten Varianten des erfindungsgemäßen Verfahrens werden nach Durchführung des Verfahrensschrittes d) bzw. nach Durchführung des Verfahrensschrittes a4) solche Kombinationen, deren Rückrechenwert einen vorgegebenen Schwellenwert übersteigt, ausgesondert und somit den weiteren Verfahrensschritten nicht unterzogen. Kombinationen, deren Rückrechenwert einen vorgegebenen Schwellenwert übersteigt, werden gemäß dieser Variante sofort verworfen; die nachfolgenden Verfahrensschritte werden somit nur auf solche Kombinationen angewandt, deren Rückrechenwert nicht über dem Schwellenwert liegt. Auf diese Weise werden vorteilhafterweise unplausible Kombination von vornherein ausgesondert, wodurch die Zahl der Rechenoperationen deutlich vermindert und daher eine Datenverarbeitung in Echtzeit erleichtert wird.According to a refinement of the latter Variants of the method according to the invention will be carried out after of process step d) or after carrying out process step a4) those combinations whose back calculation value is a predetermined one Threshold exceeds separated and therefore not subjected to the further process steps. Combinations whose back calculation value exceeds a predetermined threshold, according to this Variant immediately discarded; the subsequent process steps are therefore only applied to those combinations whose back calculation value no over the threshold. This will be advantageous implausible combination eliminated from the outset, which makes the Number of computing operations significantly reduced and therefore data processing is facilitated in real time.

Ein Rückrechenwert, abgekürzt RRW, ist selbstverständlich nur für solche Kombinationen berechenbar, welche mindestens zwei erkannte 2D-Positionen enthalten; diese Bedingung ist in der Praxis praktisch immer erfüllt.A back calculation value, abbreviated RRW, is self-evident only for those combinations can be calculated that recognized at least two 2D positions included; this condition is practical in practice always met.

Mit dem Ausdruck "aus jedem 2D-Bild wird genau eine beliebige oder höchstens eine beliebige der auf diesem 2D-Bild erkannten 2D-Positionen ausgewählt" ist jeweils gemeint, daß gemäß jeweils einer Untervariante genau eine beliebige der auf diesem 2D-Bild erkannten 2D-Positionen ausgewählt wird und gemäß jeweils einer anderen Untervariante höchstens eine beliebige der auf diesem 2D-Bild erkannten 2D-Positionen ausgewählt wird.With the expression "from any 2D image becomes exactly any or at most any of the 2D positions recognized on this 2D image is selected " each meant that according to each a sub-variant exactly any of the ones on this 2D image recognized 2D positions selected will and according to each another sub-variant at most any of the 2D positions recognized on this 2D image is selected.

Die einzelnen Verfahrensschritte der oben erläuterten Varianten der Erfindung müssen nicht zwingend in der obigen Reihenfolge ausgeführt werden; vielmehr sind gemäß äquivalenter, nicht gesondert erläuterter Varianten andere Reihenfolgen möglich, ohne dass sich hierdurch etwas an dem erhaltenen Ergebnis ändert.The individual process steps the one explained above Variants of the invention must not necessarily in the order above; rather, according to equivalents, Variants not explained separately other orders possible, without changing the result obtained.

Selbstverständlich können Varianten des erfindungsgemäßen Systems so eingerichtet sein, dass diese die beschriebenen Verfahrensvarianten automatisch bzw. selbsttätig auszuführen imstande sind.Of course, variants of the system according to the invention can be set up in such a way that these process variants are described automatically or automatically perform are able.

Kurzbeschreibung der Zeichnung, in welcher zeigen:Brief description of the drawing, in which show:

1a eine schematische Ansicht von drei Markern, welche gemäß einer Variante der Erfindung zu einem Erfassungszeitpunkt T0 von drei Kameras simultan abgebildet werden, 1a 2 shows a schematic view of three markers, which according to a variant of the invention are imaged simultaneously by three cameras at an acquisition time T0,

1 – 3 je ein zweidimensionales Bild, welche von den Kameras von 1 a zum Erfassungszeitpunkt T0 geliefert werden, 1 - 3 one two-dimensional image each, taken by the cameras of 1 a are delivered at the time of entry T0,

4 – 6 je ein zweidimensionales Bild, welche von den Kameras von 1 a zu einem Erfassungszeitpunkt T1 geliefert werden, 4 - 6 one two-dimensional image each, taken by the cameras of 1 a are delivered at an acquisition time T1,

7 – 10 je ein zweidimensionales Bild, welche zwei Bildergruppen bilden und von den Kameras von 1 a zu einem Erfassungszeitpunkt T2 geliefert werden, 7 - 10 one two-dimensional image each, which form two groups of images and from the cameras of 1 a are delivered at an acquisition time T2,

11 eine schematische Ansicht der drei Marker von 1, welche gemäß einer weiteren Variante der Erfindung von vier Kameras, welche zwei Kameragruppen bilden, zu einem Erfassungszeitpunkt T2 simultan abgebildet werden, und 11 a schematic view of the three markers of 1 which, according to a further variant of the invention, are imaged simultaneously by four cameras, which form two camera groups, at an acquisition time T2, and

12 – 16 Flußdiagramme zur Veranschaulichung des erfindungsgemäßen Verfahrens, wobei der Wortlaut der Flußdiagramme in die Beschreibung als einbezogen gilt. 12 - 16 Flow diagrams to illustrate the method according to the invention, the wording of the flow diagrams being considered as included in the description.

Im folgenden wird eine bevorzugte Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens anhand von Beispielen erläutert. Das erfindungsgemäße Verfahren dient zur Erfassung der räumlichen Lage einer Anzahl von M Markern, wobei M ≥ 1 gilt und die Marker sich in einem vorgegebenen Volumen aufhalten und darin eine bestimmte räumliche Konfiguration einnehmen, durch eine Anzahl von K Kameras, wobei K ≥ 2 gilt und die Kameras voneinander beabstandet sind. Die optischen Achsen der Kameras 1, 2, 3 liegen vorzugsweise nicht in einer Ebene.A preferred variant of the method according to the invention is explained below with the aid of examples. The method according to the invention is used to detect the spatial position of a number of M markers, where M 1 1 applies and the markers are in a predetermined volume and assume a specific spatial configuration therein, using a number of K cameras, where K 2 2 applies and the cameras are spaced apart. The optical axes of the cameras 1 . 2 . 3 are preferably not in one plane.

Die Marker sind an einem in den Figuren nicht gezeigten Objekt, insbesondere einer Versuchsperson, angeordnet. Sie können jeweils z.B. als Kugeln von einigen Zentimetern Durchmesser ausgebildet sein. Bei einer Bewegung des Objekts werden die Marker mitbewegt. Die Bewegung des Objekts kann erfaßt werden, indem das erfindungsgemäße Verfahren zu verschiedenen Erfassungszeitpunkten wiederholt wird. Bei hinreichender zeitlicher Dichte der Erfassungszeitpunkte kann auf diese Weise die Bewegung der Marker filmähnlich erfaßt werden.The markers are on one in the figures not shown object, in particular a test subject. You can e.g. each formed as spheres a few centimeters in diameter his. The markers are also moved when the object is moved. The movement of the object can be detected by the method according to the invention is repeated at different acquisition times. With sufficient temporal density of the acquisition times can be done in this way the movement of the markers can be recorded like a film.

Da das Objekt nicht notwendigerweise starr sein muß, können die Marker A,B,C sich nicht nur in starrer Formation bewegen, sondern auch Relativbewegungen zueinander ausführen, d.h. ihre räumliche Konfiguration ändern.Because the object is not necessarily must be rigid can the markers A, B, C not only move in a rigid formation, but also also perform relative movements to each other, i.e. their spatial Change configuration.

Die Figuren dienen zur Erläuterung verschiedener Varianten der Erfindung und beziehen sich aus Gründen der Verständlichkeit jeweils auf die Verwendung von nur drei Markern A,B,C und drei Kameras 1, 2, 3. Die Wahl M = 3 und K = 3 dient lediglich als Beispiel zur Veranschaulichung der Erfindung; die Zahlen M, K können beliebig gewählt werden, wobei lediglich die Einschränkungen M ≥ 1 und K ≥ 2 gelten; in der Praxis wird die Anzahl der verwendeten Kameras und Marker in der Regel jeweils erheblich größer als drei sein.The figures serve to explain various variants of the invention and, for reasons of clarity, relate to the use of only three markers A, B, C and three cameras 1 . 2 . 3 , The choice M = 3 and K = 3 serves only as an example to illustrate the invention; the numbers M, K can be chosen arbitrarily, only the restrictions M ≥ 1 and K ≥ 2 apply; in practice, the number of cameras and markers used will generally be considerably larger than three.

1a zeigt eine schematische Ansicht von drei Markern A,B,C, welche gemäß einer Variante der Erfindung von drei Kameras 1, 2, 3 simultan abgebildet werden, d.h. M = 3 und K = 3. Die drei Kameras 1, 2, 3 von 1a sind Digitalkameras, welche mittels Leitungen 5, 6, 7 an eine gemeinsame EDV-Einrichtung 9 angeschlossen sind. 1a shows a schematic view of three markers A, B, C, which according to a variant of the invention of three cameras 1 . 2 . 3 are imaged simultaneously, ie M = 3 and K = 3. The three cameras 1 . 2 . 3 of 1a are digital cameras that use cables 5 . 6 . 7 to a common IT facility 9 are connected.

Die Marker A,B,C werden zu einem bestimmten Zeitpunkt, dem gewählten Erfassungszeitpunkt To, jeweils simultan mit den drei Kameras 1, 2, 3 aufgenommen (1a). Zu diesem Zeitpunkt nehmen die drei Marker A,B,C eine bestimmte räumliche Konfiguration ein, welche zunächst unbekannt ist und bestimmt werden soll.The markers A, B, C are simultaneously with the three cameras at a certain time, the selected acquisition time To 1 . 2 . 3 recorded ( 1a ). At this point in time, the three markers A, B, C assume a certain spatial configuration, which is initially unknown and is to be determined.

Die drei Kameras 1, 2, 3 wurden vor dem Erfassungszeitpunkt T0 alle gegenüber einem Bezugs-Koordinatensystem BKS z.B. mit Hilfe einer Kalibriertafel eingemessen, so dass die Lage und Orientierung jeder Kamera im Bezugs-Koordinatensystem BKS bekannt ist. Dieser Einmeß-Vorgang wird auch "Ortskalibrierung" genannt. Das Bezugs-Koordinatensystem BKS kann mit dem Koordinatensystem einer der Kameras zusammenfallen.The three cameras 1 . 2 . 3 Before the acquisition time T0, all were measured against a reference coordinate system BKS, for example with the aid of a calibration table, so that the position and orientation of each camera in the reference coordinate system BKS is known. This calibration process is also called "location calibration". The reference coordinate system BKS can coincide with the coordinate system of one of the cameras.

Die erste Kamera 1 erzeugt zum Erfassungszeitpunkt T0 ein erstes zweidimensionales Bild B1 (1). Ebenso erzeugt die zweite Kamera 2 zum Erfassungszeitpunkt T0 ein zweites zweidimensionales Bild B2 (2) und die dritte Kamera ein drittes zweidimensionales Bild B3 (3). Auf diese Weise werden drei zweidimensionale Bilder B1,B2,B3 gewonnen.The first camera 1 generates a first two-dimensional image B1 at the time of acquisition T0 ( 1 ). The second camera also generates 2 at acquisition time T0 a second two-dimensional image B2 ( 2 ) and the third camera a third two-dimensional image B3 ( 3 ). In this way, three two-dimensional images B1, B2, B3 are obtained.

Die so gewonnen drei zweidimensionalen Bilder B1,B2,B3, im folgenden als 2D-Bilder bezeichnet, werden in digitaler Form die EDV-Einrichtung 9 eingelesen. Auf jedem der so gewonnenen 2D-Bilder sind höchstens drei Marker abgebildet, da im vorliegenden Beispiel nur drei Marker A,B,C vorhanden sind; bei Verdeckung eines oder mehrerer Marker durch die Versuchsperson ist die Anzahl der abgebildeten Marker entsprechend geringer. Im folgenden wird vorausgesetzt, dass zum Erfassungszeitpunkt T0 keine Bedeckung von Markern durch das Objekt oder einen anderen Marker vorliegt, so dass auf den 2D-Bildern B1, B2, B3 je drei Marker abgebildet sind (1 bis 3).The three two-dimensional images B1, B2, B3 obtained in this way, hereinafter referred to as 2D images, become the EDP device in digital form 9 read. A maximum of three markers are shown on each of the 2D images obtained in this way, since only three markers A, B, C are present in the present example; if one or more markers are hidden by the test subject, the number of markers shown is correspondingly lower. In the following it is assumed that at the time of acquisition T0 there is no coverage of markers by the object or another marker, so that three markers are depicted on the 2D images B1, B2, B3 ( 1 to 3 ).

Jedes der eingelesenen 2D-Bilder B1,B2,B3 wird durch die EDV-Einrichtung 9 einer Marker-Erkennungsprozedur unterzogen, durch welche die EDV-Einrichtung 9 in der Lage ist, auf den Bildern B1,B2,B3 abgebildete Marker zu erkennen und ihre dortige 2D-Position zu ermitteln bzw. zu vermessen.Each of the 2D images B1, B2, B3 read in is processed by the EDP device 9 undergo a marker recognition procedure through which the computer equipment 9 is able to recognize markers shown on images B1, B2, B3 and to determine or measure their 2D position there.

Auf jedem 2D-Bild wird die 2D-Position jedes von der EDV-Einrichtung 9 erkannten Markers gemessen, d.h., jeder so erkannten 2D-Position wird eine x- und eine y-Koordinate zugewiesen, welche jeweils auf das Koordinatensystem derjenigen Kamera bezogen sind, die das entsprechende 2D-Bild aufgenommen hat. Diese Koordinaten müssen nicht notwendigerweise kartesische Koordinaten sein.On every 2D image, the 2D position of each is from the computer equipment 9 recognized marker measured, ie, each 2D position recognized in this way is assigned an x and a y coordinate, which are in each case related to the coordinate system of the camera which took the corresponding 2D image. These coordinates do not necessarily have to be Cartesian coordinates.

Es sei angenommen, dass mit Hilfe der Erkennungsprozedur alle auf den 2D-Bildern B1,B2,B3 abgebildeten Marker erkannt werden; dies läßt sich in der Praxis z.B. durch Wahl hinreichend großer Marker und eines sich von den Markern hinreichend abhebenden Hintergrundes in der Regel immer erreichen. Somit gehören zu jedem 2D-Bild B1,B2,B3 je drei erkannte 2D-Positionen, was eine Gesamtzahl von 9 erkannten 2D-Positionen, nämlich den 2D-Positionen P1,Q1,R1, P2,Q2,R2, P3,Q3 und R3 bedeutet.It is assumed that with the help the recognition procedure all markers shown on the 2D images B1, B2, B3 be recognized; this can be in practice e.g. by choosing sufficiently large markers and one of as a rule, the markers always have a sufficiently contrasting background to reach. So belong for each 2D image B1, B2, B3 three recognized 2D positions, which is one Total number of 9 recognized 2D positions, namely the 2D positions P1, Q1, R1, P2, Q2, R2, P3, Q3 and R3 means.

Auf dem 2D-Bild B1 (1) befinden sich die Marker A,B,C an den durch die Erkennungsprozedur erkannten 2D-Positionen P1,Q1,R1. Auf dem Bild B2 ( 2) befinden sich die Marker A,B,C an den 2D-Positionen P2,Q2,R2, auf dem Bild B3 (3) an den Positionen P3,Q3,R3.On the 2D image B1 ( 1 ) the markers A, B, C are located at the 2D positions P1, Q1, R1 recognized by the recognition procedure. In the picture B2 ( 2 ) are the markers A, B, C at the 2D positions P2, Q2, R2, on image B3 ( 3 ) at positions P3, Q3, R3.

Da die Marker A,B,C jedoch für die Kameras 1,2,3 nicht individuell unterscheidbar sind und die 2D-Bilder B1,B2,B3 keine dreidimensionale Information enthalten, gibt keines der 2D-Bilder B1,B2,B3 allein Aufschluß darüber, welche der 2D-Positionen P1,Q1,R1 bzw. P2,Q2,R2 bzw. P3,Q3,R3 welchem der Marker A,B,C entspricht.Since the markers A, B, C, however, for the cameras 1 . 2 . 3 are not individually distinguishable and the 2D images B1, B2, B3 contain no three-dimensional information, none of the 2D images B1, B2, B3 alone provides information about which of the 2D positions P1, Q1, R1 or P2, Q2, R2 or P3, Q3, R3 which corresponds to the marker A, B, C.

Ferner kann zunächst aus den 2D-Bildern B1,B2,B3 auch keine Zuordnung einer Position auf einem der Bilder zu irgend einer 2D-Position auf einem der anderen 2D-Bilder entnommen werden. D.h., aus den Bildern B1,B2,B3 geht die relative Zuordnung der Positionen P1...R3 untereinander nicht unmittelbar hervor; es kann z.B. anhand der Bilder B1,B2,B3 nicht unmittelbar entschieden werden, an welcher der Positionen P2,Q2,R2 auf Bild B2 bzw. P3,Q3,R3 auf Bild 3 derjenige Marker erscheint, welcher auf dem Bild B1 an der Position P1 erscheint, usw.Furthermore, from the 2D images B1, B2, B3 also no assignment of a position on one of the pictures to any from a 2D position on one of the other 2D images. This means that the relative assignment of the positions is shown in Figures B1, B2, B3 P1 ... R3 do not stand out directly from one another; e.g. based of images B1, B2, B3 cannot be decided immediately on which one of positions P2, Q2, R2 on picture B2 or P3, Q3, R3 on picture 3 Marker appears, which appears on the image B1 at position P1, etc.

Eine derartige Zuordnung wird erfindungsgemäß vorgenommen, indem für jedes 2D-Bild B1,B2,B3 genau eine der drei zu diesem 2D-Bild gehörenden erkannten Positionen P1,Q1,R1 bzw. P2,Q2,R2 bzw. P3,Q3,R3 ausgewählt und somit eine Kombination von drei erkannten 2D-Positionen gebildet wird. Beispielsweise kann angenommen werden, dass ein bestimmter Marker A,B oder C auf dem Bild B1 an der Position R1, auf dem Bild B2 an der Position P2 und auf dem Bild B3 an der Position P3 abgebildet ist, was der Kombination R1,P2,P3 von erkannten Positionen für diesen Marker entspricht. Aus dem Bild B1 wurde also genau eine der dort erkannten Positionen, nämlich im vorliegenden Beispiel die Position R1, ausgewählt; ebenso wurde aus dem Bild B2 die dort erkannte Position P2 und aus dem Bild B3 die dort erkannte Position P3 ausgewählt, so dass durch diese Auswahl eine Kombination R1,P2,P3 gebildet wurde.Such an assignment is carried out according to the invention by selecting exactly one of the three recognized positions P1, Q1, R1 or P2, Q2, R2 or P3, Q3, R3 for each 2D image B1, B2, B3 and thus a combination of three recognized 2D positions is formed. For example, it can be assumed that a specific marker A, B or C is shown on the image B1 at the position R1, on the image B2 at the position P2 and on the image B3 at the position P3, which is the combination R1, P2, P3 of recognized positions for this marker corresponds. So picture B1 became exactly one of the Positions recognized there, namely position R1 selected in the present example; Likewise, the position P2 recognized there was selected from the image B2 and the position P3 recognized there from the image B3, so that a combination R1, P2, P3 was formed by this selection.

Falls diese Kombination R1,P2,P3 im weiteren Verfahren als gültig eingestuft wird, so werden die Position R1 im Bild B1, die Position P2 im Bild B2 und die Position P3 im Bild B3 alle als ein- und demselben Marker zugehörig interpretiert und daher einander zugeordnet. Die Entscheidung darüber, ob eine Kombination als gültig eingestuft wird oder nicht, ist Gegenstand weiterer Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens, welche im folgenden erläutert werden.If this combination R1, P2, P3 in the further procedure as valid is classified, the position R1 in picture B1, the position P2 in image B2 and position P3 in image B3 all as one and the same marker belonging interpreted and therefore assigned to each other. The decision about whether a combination as valid is classified or not, is the subject of further steps of the inventive method, which explained below become.

Unter Annahme anderer Zuordnungen können andere Kombinationen gebildet werden. Insgesamt ist auf diese Weise die Bildung von M^K Kombinationen möglich. Mit M = 3 und K = 3 ergibt sich im vorliegenden Beispiel eine Zahl von 27 verschiedenen Kombinationen, welche in Tabelle 2 aufgelistet sind: Tabelle 2

Assuming different assignments, other combinations can be formed. Overall, the formation of M ^K combinations is possible in this way. With M = 3 and K = 3, this example results in a number of 27 different combinations, which are listed in Table 2: Table 2

Die Reihenfolge, in welcher die Kombinationen erstellt und gespeichert werden, ist beliebig; die Nummerierung 1-27 in Tabelle 2 ist daher willkürlich. Für jede dieser Kombinationen wird mit Hilfe der EDV-Einrichtung 9 ein Bündelausgleich durchgeführt. Hieraus wird ein jeweils ein Rückrechenwert berechnet und gespeichert, so dass jeder der 27 Kombinationen ein bestimmter Rückrechenwert zugeordnet wird.The order in which the combinations are created and saved is arbitrary; the numbering 1-27 in Table 2 is therefore arbitrary. For each of these combinations, the computer equipment is used 9 a bundle adjustment was carried out. From this, a back calculation value is calculated and stored, so that each of the 27 combinations is assigned a specific back calculation value.

Solche Kombinationen, deren Rückrechenwert einen vorgegebenen Schwellenwert übersteigt, werden gemäß einer bevorzugten Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens sofort verworfen; die nachfolgenden Verfahrensschritte werden somit nur auf solche Kombinationen angewandt, deren Rückrechenwert nicht über dem Schwellenwert liegt. Auf diese Weise werden unplausible Kombination ausgesondert, wodurch Rechenzeit eingespart und daher eine Datenverarbeitung in Echtzeit erleichtert wird.Such combinations, their back calculation value exceeds a predetermined threshold, according to a preferred variant of the method according to the invention immediately discarded; the subsequent process steps are only based on such Combinations applied, the back calculation value no over the threshold. This way, implausible combination separated out, which saves computing time and therefore data processing is facilitated in real time.

Die verbleibenden Kombinationen werden beliebig zu Paaren gruppiert. Z.B. kann im obigen Beispiel aus den beiden Kombinationen P1,P2,P3 und Q1,Q2,Q3 ein erstes Paar, aus den beiden Kombinationen R1,P2,P3 und R1,P2,Q3 ein zweites Paar gebildet werden, usw. Die Paarbildung kann zufällig oder systematisch erfolgen. Insbesondere kann ein- und dieselbe Kombination Mitglied in verschiedenen Paaren zugleich sein, so dass es für die Paarbildung keine störende Rolle spielt, wenn eine ungerade Zahl von Kombinationen vorliegt. Gemäß einer weiteren Variante ist ein- und dieselbe Kombination erstes Mitglied in sämtlichen Paaren zugleich, während alle übrigen Kombinationen jeweils das zweite Mitglied eines Paares sind.The remaining combinations will be grouped into pairs as required. For example, can in the example above from the two combinations P1, P2, P3 and Q1, Q2, Q3 a first pair the two combinations R1, P2, P3 and R1, P2, Q3 a second pair can be formed, etc. Pairing can be random or systematic. In particular, one and the same combination can be a member in different Be pairs at the same time, so that it does not interfere with pairing plays when there is an odd number of combinations. According to one Another variant is one and the same combination of the first member in all Mating at the same time the rest Combinations are the second member of a couple.

Die beiden Kombinationen jedes Paares werden in einem weiteren Verfahrensschritt miteinander verglichen, wobei die beiden Kombinationen eines Paares dann als zueinander widersprüchlich eingestuft werden, wenn mindestens eine auf einem der 2D-Bilder B1,B2,B3 erkannte Position Bestandteil beider Kombinationen desselben Paares ist, da ein- und derselbe Marker auf ein- und demselben 2D-Bild nicht an zwei verschiedenen Positionen zugleich abgebildet sein kann. Andernfalls, d.h. falls keine erkannte Position Bestandteil beider Kombinationen desselben Paares ist, werden die beiden Kombinationen des Paares als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft.The two combinations of each pair are compared in a further process step, the two combinations of a pair then being considered to each other contradictory be classified if at least one on one of the 2D images B1, B2, B3 recognized position part of both combinations of the same Pair is because there is one and the same marker on the same 2D image not be shown in two different positions at the same time can. Otherwise, i.e. if no recognized position part is both combinations of the same pair, the two combinations of the couple classified as not contradicting each other.

Im vorliegenden Beispiel werden also gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren die beiden Kombinationen des zweiten Paares, nämlich R1,P2,P3 und R1,P2,Q3, als zueinander widersprüchlich eingestuft, da nämlich die 2D-Position R1 Bestandteil beider Kombinationen des Paares R1,P2,P3 und R1,P2,Q3 ist: es ist logisch ausgeschlossen und daher widersprüchlich, dass ein- und derselbe Marker auf dem Bild B3 sowohl an der Position P3 als auch an der Position Q3 abgebildet ist. Daher können die beiden Kombinationen R1,P2,P3 und R1,P2,Q3 nicht beide zugleich gültig sein.In the present example, according to the method according to the invention, the two combinations of the second pair, namely R1, P2, P3 and R1, P2, Q3, are classified as contradicting one another since Namely, the 2D position R1 is part of both combinations of the pair R1, P2, P3 and R1, P2, Q3: it is logically excluded and therefore contradictory that one and the same marker on the image B3 both at position P3 and at position Q3 is shown. Therefore, the two combinations R1, P2, P3 and R1, P2, Q3 cannot both be valid at the same time.

Hingegen werden die beiden Kombinationen des ersten Paares, P1,P2,P3 und Q1,Q2,Q3, als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft, da keine erkannte 2D-Position Bestandteil beider Kombinationen des Paares P1,P2,P3 und Q1,Q2,Q3 zugleich ist: es ist nämlich nicht logisch ausgeschlossen und daher nicht widersprüchlich, dass einer der Marker A,B oder C auf dem Bild B1 an der Position P1, auf dem Bild B2 an der Position P2 und auf dem Bild B3 an der Position P3 abgebildet ist, und gleichzeitig ein anderer Marker auf den Bildern B1 bzw. B2 bzw. B3 an den Positionen Q1 bzw. Q2 bzw. Q3 abgebildet ist.In contrast, the two combinations the first pair, P1, P2, P3 and Q1, Q2, Q3, classified as not contradicting each other, since no recognized 2D position Part of both combinations of the pair P1, P2, P3 and Q1, Q2, Q3 at the same time is: it is namely not logically excluded and therefore not contradictory, that one of the markers A, B or C on the image B1 at the position P1, on image B2 at position P2 and on image B3 at position Position P3 is shown, and at the same time another marker on the images B1, B2 and B3 at positions Q1 and Q2 or Q3 is shown.

Falls zwei Kombinationen eines Paares als zueinander widersprüchlich eingestuft werden, werden die ihnen zugeordneten Rückrechenwerte miteinander verglichen, wobei jeweils diejenige der beiden Kombinationen, welcher der größere Rückrechenwert zugeordnet ist, verworfen und somit von den nachfolgenden Verfahrensschritten ausgeschlossen wird. Auf diese Weise wird eine bestimmte Zahl von Kombinationen eliminiert. Falls zwei Kombinationen eines Paares als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft werden, wird keine der Kombinationen des Paares verworfen.If two combinations of a pair as contradicting each other classified, the back calculation values assigned to them compared with each other, each of the two combinations, which is the larger back calculation value is assigned, discarded and thus by the subsequent process steps is excluded. This way, a certain number of Combinations eliminated. If two combinations of a pair as not contradicting each other none of the pair's combinations is discarded.

Anschließend wird die Vorgehensweise, Paare von Kombinationen zu bilden, die beiden Mitglieder jedes Paares nach den oben erläuterten Kriterien gegebenenfalls als widersprüchlich oder nicht widersprüchlich zueinander einzustufen und im ersten Fall diejenige Kombination des Paares zu verwerfen, welcher der größere Rückrechenwert zugeordnet ist, mit den verbleibenden Kombinationen erneut durchgeführt, wodurch wiederum eine gewisse Zahl von Kombinationen ausscheidet.Then the procedure Pairs of combinations form the two members of each pair according to the above Criteria may be classified as contradicting or not contradicting each other and in the first case discard the combination of the couple, which is the larger back calculation value assigned, performed again with the remaining combinations, whereby again a certain number of combinations is eliminated.

Diese Vorgehensweise wird so oft wiederholt, bis nur noch solche Kombinationen übrig sind, welche zu jeder anderen verbliebenen Kombination als nicht widersprüchlich eingestuft wurde. Die so übrig bleibenden Kombinationen, deren Anzahl entweder kleiner oder, im Idealfall, gleich der Anzahl M der Marker ist, werden als gültig eingestuft.This is done so often repeated until there are only those combinations left that match each other remaining combination classified as not contradictory has been. The so left permanent combinations, the number of which is either smaller or, in Ideally, the number M of markers is equal, are classified as valid.

Die Zuordnung der auf den 2D-Bildern B1,B2,B3 erkannten Positionen P1...R3 zueinander wird nun in einem weiteren Verfahrensschritt entsprechend den als gültig eingestuften Kombinationen vorgenommen.The assignment of the on the 2D images B1, B2, B3 recognized positions P1 ... R3 to each other is now in one further process step corresponding to those classified as valid Combinations made.

Die 2D-Positionen, welche in einer als gültig eingestuften Kombination enthalten sind, werden als zu ein- und demselben Marker gehörend interpretiert.The 2D positions, which are in a as valid classified combination are considered to be one and belonging to the same marker interpreted.

Werden z.B. im obigen Beispiel (1 bis 3) nach Durchführung der erläuterten Verfahrensschritte die Kombination Nr. 8 von Tabelle 2 (P1,R2,Q3), die Kombination Nr. 19 von Tabelle 2 (R1,P2,P3,) und die Kombination Nr. 15 von Tabelle 2 (Q1,Q2,R3) als gültig eingestuft, so werden gemäß der als gültig eingestuften Kombination Nr. 8 von Tabelle 2 die Position P1 auf dem Bild B1, die Position R2 auf dem Bild B2 und die Position Q3 auf dem Bild B3 einander zugeordnet, d.h. als zu ein- und demselben Marker gehörend interpretiert. Aus dem für die Kombination Nr. 8 von Tabelle 2 durchgeführten Bündelausgleich geht die 3D-Lage des zugehörigen Markers im Bezugs-Koordinatensystem hervor.For example, in the example above ( 1 to 3 ) after carrying out the explained process steps, combination No. 8 from Table 2 (P1, R2, Q3), combination No. 19 from Table 2 (R1, P2, P3,) and combination No. 15 from Table 2 (Q1, Q2, R3) classified as valid, the position P1 on the image B1, the position R2 on the image B2 and the position Q3 on the image B3 are assigned to one another, ie as interpreted as belonging to the same marker. The 3D position of the associated marker in the reference coordinate system is evident from the bundle compensation carried out for combination No. 8 in Table 2.

Ebenso werden gemäß der als gültig eingestuften Kombination Nr. 15 die Position Q1 auf dem Bild B1, die Position Q2 auf dem Bild B2 und die Position R3 auf dem Bild B3 einander zugeordnet, d.h. als zu einem bestimmten anderen Marker gehörend interpretiert. Aus dem für die Kombination Nr. 15 von Tabelle 2 durchgeführten Bündelausgleich geht die 3D-Lage auch dieses Markers im Bezugs-Koordinatensystem hervor.Likewise, according to the combination classified as valid No. 15 the position Q1 on the picture B1, the position Q2 on the Image B2 and position R3 on image B3 assigned to each other, i.e. interpreted as belonging to a certain other marker. From the for the Combination No. 15 of Table 2 performed bundle adjustment goes the 3D position also this marker in the reference coordinate system.

Für die dritte als gültig eingestufte Kombination, die Kombination Nr. 19 von Tabelle 2, wird sinngemäß entsprechend vorgegangen. Falls die Ergebnisse des Bündelausgleichs z.B. aus Gründen der Datenverarbeitungs-Geschwindigkeit nicht gespeichert wurden, kann der Bündelausgleich für die als gültig eingestuften Kombinationen selbstverständlich erneut durchgeführt werden.For the third as valid classified combination, combination No. 19 of Table 2 analogously accordingly proceed. If the results of the bundle adjustment e.g. because of Data processing speed may not have been saved the bundle adjustment for the as valid classified combinations can of course be carried out again.

Somit ist erfindungsgemäß die 3D-Lage der Marker im Bezugs-Koordinatensystem BKS und damit ihre räumliche Konfiguration bestimmt.The 3D position is thus according to the invention the marker in the reference coordinate system BKS and thus its spatial Configuration determined.

Im folgenden wird eine modifizierte Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens erläutert, welche es erlaubt, die Voraussetzung fallenzulassen, dass zum Erfassungszeitpunkt keine Bedeckung von Markern vorliegt. Diese modifizierte Variante weist gegenüber der oben unter Bezug auf 1 bis 3 erläuterten Vorgehensweise einen zusätzlichen Verfahrensschritt auf.In the following, a modified variant of the method according to the invention is explained, which makes it possible to drop the requirement that markers are not covered at the time of detection. This modified variant has reference to that above 1 to 3 explained an additional method step.

Zur Erläuterung der modifizierten Variante wird auf die 4 bis 6 Bezug genommen, welche je ein zweidimensionales Bild B4,B5,B6 zeigen, die von den Kameras von 1 a zu einem von dem Erfassungszeitpunkt T0 abweichenden Erfassungszeitpunkt T1 geliefert werden. Kamera 1 liefert hierbei das 2D-Bild B4 (4), Kamera 2 das 2D-Bild B5 (5) und Kamera 3 das 2D-Bild B6 (6).To explain the modified variant, reference is made to the 4 to 6 Reference, which each show a two-dimensional image B4, B5, B6, which are from the cameras of 1 a are delivered at a detection time T1 that deviates from the detection time T0. camera 1 provides the 2D image B4 ( 4 ), Camera 2 the 2D image B5 ( 5 ) and camera 3 the 2D image B6 ( 6 ).

Im folgenden wird angenommen, dass zum Erfassungszeitpunkt T1 auf den 2D-Bildern B5 und B6 jeweils einer der Marker durch das (nicht gezeigte) Objekt verdeckt ist, so dass auf den Bildern B5 und B6 jeweils nur zwei Marker abgebildet sind (5, 6), während auf dem Bild B4 (4) alle drei Marker abgebildet sind. Da die Marker A,B,C für die Kameras 1,2,3 nicht individuell unterscheidbar sind, kann jeweils aus der Information von Bild B5 bzw. Bild B6 allein nicht festgestellt werden, welcher der Marker A,B oder C auf dem 2D-Bild B5 bzw. B6 verdeckt ist.In the following it is assumed that at the time of acquisition T1 on 2D images B5 and B6 one of the markers is hidden by the object (not shown), so that only two markers are shown on images B5 and B6 ( 5 . 6 ) while in picture B4 ( 4 ) all three markers are shown. Since the markers A, B, C for the cameras 1 . 2 . 3 cannot be individually distinguished, it cannot be determined from the information from image B5 or image B6 alone which of the markers A, B or C is hidden on the 2D image B5 or B6.

Jedes der 2D-Bilder B4,B5,B6 wird in die EDV-Einrichtung 9 eingelesen und dort einer Marker-Erkennungsprozedur unterzogen, durch welche die EDV-Einrichtung 9 in der Lage ist, auf den Bildern B4,B5,B6 abgebildete Marker zu erkennen und ihre dortige 2D-Position zu vermessen, d.h., jeder so erkannten 2D-Position wird eine x- und eine y-Koordinate zugewiesen, welche jeweils auf das Koordinatensystem derjenigen Kamera bezogen sind, die das entsprechende 2D-Bild aufgenommen hat.Each of the 2D images B4, B5, B6 is in the EDP facility 9 read in there and subjected to a marker recognition procedure through which the EDP device 9 is able to recognize markers depicted on the images B4, B5, B6 and measure their 2D position there, ie, each 2D position thus recognized is assigned an x and a y coordinate, each of which relates to the coordinate system are related to the camera that took the corresponding 2D image.

Somit gehören zu dem 2D-Bild B4 drei erkannte 2D-Positionen, welche im folgenden mit P4,Q4,R4 bezeichnet werden. Zu dem 2D-Bild B5 gehören hingegen aufgrund der dortigen Verdeckung eines Markers nur zwei erkannte 2D-Positionen, welche im folgenden mit P5 und Q5 bezeichnet werden. Ebenso gehören zu dem 2D-Bild B6 nur zwei erkannte 2D-Positionen, welche im folgenden mit P6,Q6 bezeichnet werden. Die 2D-Positionen der auf Bild B5 bzw. auf Bild B6 fehlenden Marker sind unbekannt. Den Bildern B5 und B6 wird daher anstelle der fehlenden 2D-Position je eine Fehlstelle zugeordnet, welche mit Folgenden mit "F" bezeichnet werden.Thus, three belong to the 2D image B4 recognized 2D positions, which are referred to below as P4, Q4, R4 become. Belong to the 2D image B5 however, due to the fact that a marker is hidden there, only two recognized 2D positions, which are referred to below as P5 and Q5. Also belong to that 2D image B6 only recognized two 2D positions, which are as follows be designated P6, Q6. The 2D positions of the on picture B5 or Missing markers in Figure B6 are unknown. Pictures B5 and B6 therefore becomes a defect instead of the missing 2D position assigned, which are referred to as "F" below.

Insgesamt ergibt sich somit eine Gesamtzahl von sieben erkannten 2D-Positionen P4,Q4,R4, P5,Q5, P6,Q6 sowie zwei Fehlstellen F.Overall, this results in a Total of seven recognized 2D positions P4, Q4, R4, P5, Q5, P6, Q6 and two missing parts F.

In Analogie zu der unter Bezug auf 1 bis 3 erläuterten Vorgehensweise lassen sich nun Kombinationen der erkannten 2D-Positionen bilden, wobei die Fehlstellen F jeweils anstelle der unbekannten 2D-Positionen in die Kombinationen aufgenommen werden. Aus jedem 2D-Bild B4,B5,B6 wird zur Bildung der Kombinationen höchstens eine der dort erkannten Positionen ausgewählt. Jede der so gebildeten Kombinationen enthält somit höchstens eine erkannte 2D-Position aus jedem der 2D-Bilder B4,B5,B6.In analogy to that with reference to 1 to 3 The described procedure can now be used to form combinations of the recognized 2D positions, the defects F being included in the combinations instead of the unknown 2D positions. From each 2D image B4, B5, B6, at most one of the positions recognized there is selected to form the combinations. Each of the combinations formed in this way thus contains at most one recognized 2D position from each of the 2D images B4, B5, B6.

Somit ergeben sich im vorliegenden Beispiel für den Erfassungszeitpunkt T1 folgende 27 mögliche Kombinationen, welche in Tabelle 3 angegeben sind: Tabelle 3

In the present example, the following 27 possible combinations result, which are given in Table 3, for the acquisition time T1: Table 3

Selbstverständlich ist diese Vorgehensweise für weitere unbekannte 2D-Positionen, d.h. weitere Fehlstellen völlig entsprechend anwendbar; in diesem Fall werden die weiteren Fehlstellen in die zugehörigen Kombinationen aufgenommen, wobei wiederum jede Fehlstelle eine 2D-Position ersetzt.Of course, this is the procedure for further unknown 2D positions, i.e. other missing parts completely applicable accordingly; in this case the further defects into the associated Combinations added, with each defect a 2D position replaced.

Im weiteren Fortgang des Verfahrens wird wiederum für jede Kombination, welche mindestens zwei erkannte 2D-Positionen enthält, mit Hilfe der EDV-Einrichtung 9 ein Bündelausgleich durchgeführt und ein jeweils zugehöriger Rückrechenwert berechnet und gespeichert, wobei wiederum solche Kombinationen, deren Rückrechenwert einen vorgegebenen Schwellenwert übersteigt, gemäß einer bevorzugten Variante des Verfahrens sofort verworfen werden und in die nachfolgenden Verfahrensschritte nicht eingehen.In the further course of the method, for each combination which contains at least two recognized 2D positions, the computer system is used 9 a bundle compensation is carried out and an associated back calculation value is calculated and stored, whereby in turn those combinations whose back calculation value exceeds a predetermined threshold value are immediately rejected in accordance with a preferred variant of the method and are not considered in the subsequent method steps.

Wiederum werden die verbleibenden Kombinationen beliebig zu Paaren gruppiert, wie es in analoger Weise bereits unter Bezug auf die 1 bis 3 erläutert wurde.Again, the remaining combinations are grouped into pairs, as is already done in an analogous manner with reference to the 1 to 3 was explained.

Die beiden Kombinationen jedes Paares werden miteinander verglichen; die beiden Kombinationen eines Paares werden dann als zueinander widersprüchlich eingestuft, wenn eine auf einem der 2D-Bilder B4,B5,B6 erkannte Position Bestandteil beider Kombinationen ist, und andernfalls als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft.The two combinations of each pair are compared with each other; the two combinations of a couple are classified as contradicting each other if one position recognized on one of the 2D images B4, B5, B6 is part of both Combinations is, and otherwise classified as not contradicting each other.

Falls die beiden Kombinationen des Paares als zueinander widersprüchlich eingestuft wurden, werden in einem zusätzlichen Verfahrensschritt die beiden Kombinationen dieses Paares bezüglich der Anzahl der jeweils erkannten 2D-Positionen miteinander verglichen, wobei diejenige Kombination ungeachtet ihres Rückrechenwertes verworfen wird, welche weniger erkannte 2D-Positionen enthält. Anders ausgedrückt, wird diejenige Kombination des Paares verworfen, welche die größere Zahl von Fehlstellen enthält. Ein Vergleich der Rückrechenwerte erfolgt in diesem Fall nicht. In einer vorteilhaften alternativen Variante werden daher die Rückrechenwerte nicht vor, sondern erst nach dem Vergleich der Zahl der erkannten Positionen bestimmt, wodurch Rechenoperationen eingespart werden.If the two combinations of the pair have been classified as contradicting one another, the two combinations of this pair are compared with one another in an additional method step with regard to the number of 2D positions recognized in each case, the combination which contains less recognized 2D positions being rejected regardless of its back calculation value , In other words, it will discarded some combination of the pair, which contains the larger number of defects. In this case, the back calculation values are not compared. In an advantageous alternative variant, the back calculation values are therefore not determined before, but only after the number of positions identified has been compared, thereby saving arithmetic operations.

Nur dann, wenn die beiden Kombinationen eines Paares die gleiche Zahl von erkannten Positionen enthalten, wird in diesem zusätzlichen Verfahrensschritt keine der Kombinationen des Paares verworfen. In diesem Fall entspricht das weitere Vorgehen wieder der unter Bezug auf 1 bis 3 erläuterten Vorgehensweise, d.h. zwei zueinander widersprüchlich eingestufte Kombinationen werden anhand ihrer Rückrechenwerte miteinander verglichen, wobei jeweils die Kombinationen mit dem größeren Rückrechenwert ausscheidet. Falls zwei Kombinationen eines Paares im Verfahrensschritt als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft werden, wird keine der Kombinationen des Paares verworfen.Only if the two combinations of a pair contain the same number of recognized positions will none of the combinations of the pair be discarded in this additional method step. In this case, the further procedure corresponds to that with reference to 1 to 3 The procedure explained, ie two combinations which are classified as contradicting one another, are compared with one another on the basis of their back calculation values, the combinations with the larger back calculation value being eliminated in each case. If two combinations of a pair are classified as not contradicting one another in the procedural step, none of the combinations of the pair is discarded.

Anschließend wird diese Vorgehensweise mit den verbleibenden Kombinationen erneut durchgeführt. Diese Vorgehensweise wird so oft wiederholt, bis nur noch solche Kombinationen übrig sind, welche zu jeder der anderen verbliebenen Kombinationen als nicht widersprüchlich eingestuft wurden. Diese Kombination werden als gültig eingestuft.Then do this performed again with the remaining combinations. This The procedure is repeated until only such combinations are left, which to each of the other remaining combinations as not contradictory were classified. This combination is classified as valid.

Gemäß einer bevorzugten Variante des Verfahrens werden die Marker A,B,C farbig markiert, wobei der Marker A z.B. die Farbe rot, der Marker B die Farbe blau und der Marker C die Farbe gelb erhält, so dass jeder Marker eine andere Farbe erhält als alle übrigen Marker, wobei z.B. die Kamera 3 eine Farbkamera ist, welche die verschiedenen Farben der Marker A,B,C voneinander zu unterscheiden imstande ist. Auf diese Weise kann vorteilhafterweise erreicht werden, dass die Marker A,B,C individuell unterscheidbar sind. Die übrigen Kameras 1, 2 sind bevorzugt als Schwarzweiß-Kameras ausgebildet. Durch eine Kombination von Farbkameras und Schwarzweiß-Kameras kann vorteilhaft eine hohe räumliche Auflösung mit individueller Unterscheidbarkeit der Marker kombiniert werden, da mit Schwarzweiß-Kameras eine höhere Bildauflösung erreicht werden kann als mit Farbkameras.According to a preferred variant of the method, markers A, B, C are marked in color, marker A being given the color red, marker B being blue and marker C being yellow, for example, so that each marker is given a different color than all other markers, such as the camera 3 is a color camera that is able to distinguish the different colors of markers A, B, C from one another. In this way it can advantageously be achieved that the markers A, B, C can be individually distinguished. The other cameras 1 . 2 are preferably designed as black and white cameras. A combination of color cameras and black-and-white cameras can advantageously combine a high spatial resolution with individual distinguishability of the markers, since a higher image resolution can be achieved with black-and-white cameras than with color cameras.

Die Anzahl der zur Ermittlung der als gültig eingestuften Kombinationen nötigen Rechenoperationen kann erheblich reduziert werden, indem die Kameras zunächst in Gruppen aufgeteilt werden. Hierbei kann ein- und dieselbe Kamera zu verschiedenen Gruppen zugleich gehören.The number of to determine the as valid classified combinations Computing operations can be reduced significantly by the cameras first be divided into groups. The same camera can be used here belong to different groups at the same time.

Diese Variante des Verfahrens wird im folgenden anhand eines Beispiels erläutert (11) , in welchem die Kameras 1, 2 von 1 zu einer ersten Kameragruppe, die Kameras 3 sowie eine zusätzliche Kamera 4 zu einer zweiten Kameragruppe zusammengefaßt sind. Die Kamera 4 ist über eine Leitung 8 ebenfalls an die EDV-Einrichtung 9 angeschlossen. Die Anzahl Z der Kameragruppen beträgt im vorliegenden Beispiel also Z = 2.This variant of the method is explained below using an example ( 11 ) in which the cameras 1 . 2 of 1 to a first camera group, the cameras 3 as well as an additional camera 4 are combined into a second camera group. The camera 4 is over a line 8th also to the IT facility 9 connected. The number Z of camera groups in the present example is therefore Z = 2.

Die Marker A,B,C werden zu einem bestimmten Erfassungszeitpunkt T2 durch die erste und die zweite Kameragruppe 1,2 bzw. 3, 4 simultan aufgenommen. Die erste Kamera 1 liefert hierbei ein 2D-Bild B7 (7), die zweite Kamera ein 2D-Bild B8 (8). Diese Bilder bilden eine zu der ersten Kameragruppe 1, 2 gehörende erste Bildergruppe B7,B8 und werden in die EDV-Einrichtung 9 (1 a) eingelesen und dort der Marker-Erkennungsprozedur unterzogen. Hierbei werden auf Bild B7 die 2D-Positionen P7,Q7 und R7, auf Bild B8 die 2D-Positionen P8,Q8,R8 gemessen.The markers A, B, C are at a specific acquisition time T2 by the first and the second camera group 1 . 2 respectively. 3 . 4 recorded simultaneously. The first camera 1 provides a 2D image B7 ( 7 ), the second camera a 2D image B8 ( 8th ). These images form one of the first camera group 1 . 2 belonging first picture group B7, B8 and are in the EDP facility 9 ( 1 a) read in and subjected to the marker recognition procedure there. The 2D positions P7, Q7 and R7 are measured on image B7, and the 2D positions P8, Q8, R8 are measured on image B8.

Ebenso liefert die zweite Kameragruppe 3, 4 zwei Bilder B9,B10. Die Bilder B9,B10 bilden eine zweite Bildergruppe, welche zu der zweiten Kameragruppe 3, 4 gehört, und ebenfalls in die EDV-Einrichtung 9 (11) eingelesen und dort der Marker-Erkennungsprozedur unterzogen werden. Hierbei werden auf Bild B9 die 2D-Positionen P9,Q9 und R9, auf Bild B10 die 2D-Positionen P10,Q10,R10 gemessen.The second camera group also delivers 3 . 4 two pictures B9, B10. The images B9, B10 form a second group of images, which belong to the second camera group 3 . 4 heard, and also in the EDP facility 9 ( 11 ) read in and subjected to the marker recognition procedure there. The 2D positions P9, Q9 and R9 are measured on image B9, and the 2D positions P10, Q10, R10 are measured on image B10.

Aus jedem 2D-Bild B7,B8 der ersten Bildergruppe wird genau eine der auf diesem 2D-Bild erkannten 2D-Positionen ausgewählt, wodurch eine von neun möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen gebildet wird. Für diese Kombination wird ein Bündelausgleich durchgeführt und aus diesem ein Rückrechenwert berechnet und gespeichert. Eine solche Kombination ist z.B. P7, Q8.From each 2D image B7, B8 the first Image group becomes exactly one of the 2D positions recognized on this 2D image selected, making one of nine possible Combinations of recognized 2D positions are formed. For this Combination becomes a bundle adjustment carried out and from this a back calculation value calculated and saved. Such a combination is e.g. P7 Q8.

Diese Vorgehensweise wird für sämtliche übrigen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen der ersten Bildergruppe B7,B8 durchgeführt, so dass jeder der zu dieser Bildergruppe gehörenden neun Kombinationen ein Rückrechenwert zugeordnet wird.This procedure is the same for all other combinations performed from recognized 2D positions of the first group of images B7, B8, see above that each of the nine combinations belonging to this group of images Back-calculation value is assigned.

Danach werden die Kombinationen zu Paaren gruppiert, die beiden Kombinationen jedes Paares miteinander verglichen und dann als zueinander widersprüchlich eingestuft, wenn eine auf einem der 2D-Bilder erkannte 2D-Position Bestandteil beider Kombinationen ist, und andernfalls als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft. Im ersten Fall wird diejenige Kombination des Paares verworfen, welcher der größere Rückrechenwert zugeordnet ist; im zweiten Fall wird keine der Kombinationen des Paares verworfen.After that, the combinations become Pairs grouped, the two combinations of each pair with each other compared and classified as contradicting each other if one 2D position recognized on one of the 2D images is part of both combinations and is otherwise classified as not contradicting each other. In the first case, the combination of the couple is discarded, which is the larger back calculation value assigned; in the second case, none of the combinations of the Couple discarded.

Mit den verbleibenden Kombinationen wird die genannte Vorgehensweise erneut durchgeführt, usw., bis nur noch solche Kombinationen übrig sind, welche zu jeder der anderen verbliebenen Kombinationen als nicht widersprüchlich eingestuft wurde. Diese Kombinationen bilden eine zur ersten Bildergruppe B7,B8 gehörende erste Gruppe von Kombinationen und werden als vorläufig gültig eingestuft.With the remaining combinations the above procedure is carried out again, etc. until only such Combinations left are which to each of the other remaining combinations as not contradictory was classified. These combinations form part of the first group of pictures B7, B8 belonging first group of combinations and are classified as provisionally valid.

In völlig analoger Weise wird mit den Positionen P9,Q9,R9, P10,Q10,R10 der zweiten Bildergruppe vorgegangen, so dass eine zur zweiten Bildergruppe B9,B10 gehörende zweite Gruppe von Kombinationen ermittelt und ebenfalls als vorläufig gültig eingestuft wird.The positions P9, Q9, R9, P10, Q10, R10 of the second group of images are handled in a completely analogous manner, so that a second group of combinations belonging to the second group of images B9, B10 is determined and also classified as provisionally valid.

Aus den so ermittelten als vorläufig gültig eingestuften, jeweils zu genau einer Bildergruppe gehörenden Kombinationen wird eine Gruppe von Zwischenkombinationen gebildet wie folgt:From the thus determined to be provisionally valid, combinations belonging to exactly one group of pictures becomes one Group of intermediate combinations formed as follows:

Es wird zunächst eine Auswahl von zwei (da Z = 2) als gültig eingestuften Kombinationen getroffen, indem für jede der beiden Bildergruppen B7,B8 und B9,B10 eine beliebige der zu dieser Bildergruppe gehörenden als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen ausgewählt wird. Im vorliegenden Beispiel sei dies die Kombination P7,R8 für die erste Bildergruppe und die Kombination Q9, P10 für die zweite Bildergruppe.First there will be a choice of two (since Z = 2) as valid classified combinations made by for each of the two picture groups B7, B8 and B9, B10 any of those belonging to this group of pictures as provisionally valid classified combinations is selected. In the present example be it the combination P7, R8 for the first group of pictures and the combination Q9, P10 for the second Pictures Group.

Die so getroffene Auswahl von zwei als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen wird zu einer Zwischenkombination vereinigt, indem die in diesen beiden Kombinationen insgesamt enthaltenen 2D-Positionen zu der Zwischenkombination zusammengefaßt werden. Die so gebildete Zwischenkombination besteht daher im vorliegenden Beispiel aus den vier 2D-Positionen P7, R8,Q9, P 10.The choice of two made in this way than provisional valid classified combinations are combined into an intermediate combination, by adding the total 2D positions contained in these two combinations the intermediate combination can be summarized. The so educated Intermediate combination therefore consists in the present example of the four 2D positions P7, R8, Q9, P 10.

Diese Vorgehensweise wird für eine andere, bisher nicht getroffene Auswahl von zwei (da hier Z = 2) als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen erneut ausgeführt, so dass man eine weitere Zwischenkombination erhält, welche im vorliegenden Beispiel wiederum vier 2D-Positionen enthält.This procedure is used for another So far not made selection of two (because here Z = 2) classified as provisionally valid Combinations executed again, so that you get another intermediate combination, which is in the present Example again contains four 2D positions.

Dies wird so oft ausgeführt, bis keine bisher noch nicht getroffene Auswahl von Z als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen mehr getroffen werden kann, d.h. bis alle möglichen Zwischenkombinationen gebildet sind.This is done until no selection of Z that has not yet been classified as provisionally valid Combinations more can be made, i.e. until all sorts Intermediate combinations are formed.

Die so gebildeten Zwischenkombinationen werden beliebig zu Paaren gruppiert und die beiden Zwischenkombinationen jedes Paares miteinander verglichen und dann als zueinander widersprüchlich eingestuft, wenn eine auf einem der 2D-Bilder erkannte 2D-Position Bestandteil beider Zwischenkombinationen ist, und andernfalls als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft. In ersteren Fall wird diejenige von zwei zueinander widersprüchlichen Zwischenkombinationen, welcher der größere Rückrechenwert zugeordnet ist, verworfen; im zweiten Fall wird keine der Zwischenkombinationen des Paares verworfen.The intermediate combinations thus formed are grouped into pairs as desired and the two intermediate combinations each pair compared and then classified as contradicting each other, if one on one of the 2D images recognized 2D position is part of both intermediate combinations, and otherwise classified as not contradicting each other. In the former Case is that of two contradicting intermediate combinations, which is the larger back calculation value assigned, discarded; in the second case, none of the intermediate combinations discarded by the couple.

Anschließend wird die Vorgehensweise, Paare von Zwischenkombinationen zu bilden, die beiden Mitglieder jedes Paares nach den oben erläuterten Kriterien gegebenenfalls als widersprüchlich zueinander einzustufen und in diesem Fall diejenige Zwischenkombinationen des Paares zu verwerfen, welcher der größere Rückrechenwert zugeordnet ist, mit den verbleibenden als vorläufig gültig eingestuften Zwischenkombinationen erneut durchgeführt, wodurch wiederum eine gewisse Zahl von Zwischenkombinationen ausscheidet.Then the procedure Pairs of intermediate combinations form the two members each pair according to the above If necessary, criteria should be classified as contradicting one another and in this case the intermediate combinations of the couple too discard which is the larger back calculation value is assigned, with the remaining intermediate combinations classified as provisionally valid performed again which in turn eliminates a certain number of intermediate combinations.

Dies wird so oft wiederholt, bis nur noch solche Zwischenkombinationen übrig sind, welche zu jeder der anderen verbliebenen Zwischenkombinationen als nicht widersprüchlich eingestuft wird. Diese Zwischenkombinationen werden als gültig eingestuft.This is repeated until only such intermediate combinations are left which belong to each of the other remaining intermediate combinations classified as not contradictory becomes. These intermediate combinations are classified as valid.

Diejenigen 2D-Positionen, welche jeweils zu ein- und derselben als gültig eingestuften Zwischenkombinationen gehören, werden jeweils einander zugeordnet und jeweils als zu ein- und demselben Marker A,B,C gehörend interpretiert. Die 3D-Koordinaten der Marker A,B,C werden nun entsprechend den jeweils eindeutig zugehörigen 2D-Positionen im Bezugs-Koordinatensystem BKS bestimmt.Those 2D positions which in each case to one and the same intermediate combinations classified as valid belong, are each assigned to each other and as one and the same Belonging to markers A, B, C. interpreted. The 3D coordinates of markers A, B, C are now corresponding the clearly associated 2D positions determined in the reference coordinate system BKS.

In den 12 bis 16 sind schematische Flußdiagramme zur Veranschaulichung des erfindungsgemäßen Verfahrens dargestellt, wobei die 12, 13 und 14 verschiedene Teile ein- und desselben Flußdiagramms zeigen. Mit dem Begriff "2D-Marker" sind erkannte 2D-Positionen gemeint. Mit dem Begriff "3D-Marker" sind die räumlichen, mit dem erfindungsgemäßen Verfahren bestimmten Positionen konkreter Marker gemeint. Mit "3D-Marker" ist somit eine 3D-Position gemeint, die aus einer Kombination von 2D-Markern bzw. 2D-Positionen berechnet wurde. Die Abkürzung "RRW" bedeutet "Rückrechenwert". Mit dem Wort "Cluster" sind Kameragruppen gemeint.In the 12 to 16 are schematic flow diagrams to illustrate the inventive method, the 12 . 13 and 14 show different parts of the same flowchart. The term "2D marker" means recognized 2D positions. The term “3D marker” means the spatial positions of specific markers determined by the method according to the invention. By "3D marker" is meant a 3D position that was calculated from a combination of 2D markers or 2D positions. The abbreviation "RRW" means "back calculation value". The term "cluster" means camera groups.

Die Flußdiagramme enthalten z.T. Schritte, welche zur Ausführung des Schritts v) vorgenommen werden können. Gemäß einer Variante wird daher der Schritt v) gemäß einem der Flußdiagramme der 12 bis 16 durchgeführt.Some of the flowcharts contain steps that can be carried out to carry out step v). According to a variant, step v) is therefore carried out according to one of the flowcharts of 12 to 16 carried out.

In 12 werden die Ausdrücke "Widerspruch=wahr" und "Widerspruch=falsch" verwendet. Diese sind zu verstehen wie folgt: "Widerspruch" steht hier für eine Boolesche Variable (d.h. eine Variable, die nur zwei Zustände annehmen kann, nämlich "wahr" und "falsch"), die der Steuerung des Programmablaufes dient. "Widerspruch=wahr" bedeutet: es lag während des letzten Durchlaufs ein Widerspruch vor; "Widerspruch=falsch" bedeutet entsprechend: es lag während des letzten Durchlaufs kein Widerspruch vor, d.h. es wurde kein Marker gefunden, der zu zwei Kombinationen zugleich gehört.In 12 the terms "contradiction = true" and "contradiction = false" are used. These are to be understood as follows: "Contradiction" stands for a Boolean variable (ie a variable that can only assume two states, namely "true" and "false"), which is used to control the program flow. "Contradiction = true" means: there was a contradiction during the last run; "Contradiction = wrong" means accordingly: there was no contradiction during the last run, ie no marker was found that belongs to two combinations at the same time.

Wie aus 12 ersichtlich ist, wird das Markerauswahlverfahren beendet, sobald nach einem Durchlauf kein Widerspruch mehr vorliegt.How out 12 can be seen, the marker selection process is ended as soon as there is no longer any objection after a run.

Der programmiertechnische Grund dafür, dass zu Beginn des Flussdiagramms die Variable "Widerspruch" zunächst einmal mit "wahr" initialisiert wird, besteht darin, dass andernfalls direkt zu Beginn des Programms das Abbruchkriterium greifen würde und das Auswahlverfahren nicht durchlaufen würde.The programming reason for that at the beginning of the flow chart, the variable "contradiction" first of all Initialized with "true" is otherwise direct the termination criterion would apply at the start of the program and the selection process would not go through.

In 15 wird der Begriff "Cluster" verwendet. Hiermit wird eine Kameragruppe bezeichnet, wie sie in einigen der oben erläuterten Varianten des erfindungsgemäßen Verfahrens verwendet werden.In 15 the term "cluster" is used. This refers to a camera group as used in some of the variants of the method according to the invention explained above.

Der Ausdruck "Kombination aller Kameras des Clusters bilden" ist so zu verstehen, dass das Markerauswahlverfahren für die Kameras der aktuellen Kameragruppe durchgeführt werden soll.The expression "combination of all cameras of the cluster "is to be understood as the marker selection process for the Cameras of the current camera group should be carried out.

Entsprechend ist der Ausdruck "Kombination aller Cluster bilden" so zu verstehen, dass hier die innerhalb der einzelnen Kameragruppen ausgewählten Markerkombinationen zu "größeren" Kombinationen, d.h. Zwischenkombinationen zusammengefaßt werden sollen und danach ebenfalls das Auswahlverfahren durchlaufen.Accordingly, the expression "combination of all clusters "should be understood in such a way that here within the selected camera groups Marker combinations to "larger" combinations, i.e. Intermediate combinations should be summarized and afterwards also go through the selection process.

Im folgenden wird ferner ein so genannter Pseudo-Code zur weiteren Verdeutlichung einer Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens angegeben.In the following, a so-called Pseudo code for further clarification of a variant of the method according to the invention specified.

In dem Pseudo-Code heißt es u.a.:
"gibt es eine Kombination, die aktiv ist und den Marker enthält?
falls ja: der entsprechende 2D-Marker gilt als blockiert
falls nein: der entsprechende 2D-Marker wird freigegeben"The pseudo code states among other things:
"is there a combination that is active and contains the marker?
if yes: the corresponding 2D marker is considered blocked
if not: the corresponding 2D marker is released "

Der Pseudo-Code offenbart eine programmiertechnisch relativ leicht umsetzbare und daher vorteilhafte Variante bzw. Untervariante der jeweils zweiten Phase derjenigen der oben erläuterten Verfahrensvarianten, welche fünf Phasen umfassen. Die Bezeichnungen "blockiert" und "freigegeben" sind hierbei wie folgt zu verstehen:The pseudo code reveals a programming technique Relatively easy to implement and therefore advantageous variant or sub-variant the second phase of each of those explained above Process variants, which five Phases. The terms "blocked" and "released" are to be understood as follows:

Gemäß Verfahrensschritt k) der oben erläuterten zweiten Phasen dieser Varianten des erfindungsgemäßen Verfahrens wird jede der als passiv eingestuften Kombinationen darauf geprüft, ob sie eine 2D-Position enthält, welche auch in einer der als aktiv bzw. gültig eingestuften Kombinationen enthalten ist.According to process step k) explained above second phases of these variants of the method according to the invention each of the combinations classified as passive is checked to see if they contains a 2D position, which also in one of the combinations classified as active or valid is included.

Der Pseudocode offenbart eine vorteilhafte Möglichkeit, schnell zu überprüfen, ob eine Kombination eine erkannte 2D-Position enthält, die auch in einer aktiv bzw. gültig eingestuften Kombination enthalten ist. Zu diesem Zweck wird eine Liste mit allen 2D-Markern, d.h. mit allen erkannten 2D-Positionen angelegt, in welcher bei jedem Beginn einer zweiten Phase gespeichert wird, ob einer der 2D-Marker der Liste in einer als aktiv bzw. gültig eingestuften Kombination enthalten ist. D.h., gibt es eine als aktiv bzw. gültig eingestufte Kombination, die den 2D-Marker enthält, dann wird der 2D-Marker als "blockiert" eingestuft; gibt es keine solche Kombination, dann wird der Marker als "freigegeben" eingestuft.The pseudocode discloses an advantageous one Possibility, quickly check that a combination contains a recognized 2D position, which is also active in a or valid classified combination is included. For this purpose, a List with all 2D markers, i.e. with all recognized 2D positions created in which is saved at the beginning of a second phase whether one of the 2D markers in the list is classified as active or valid Combination is included. In other words, there is one that is classified as active or valid Combination that contains the 2D marker then becomes the 2D marker classified as "blocked"; there is no such combination, then the marker is classified as "released".

Geht es dann im folgenden darum, ob eine im vorigen Durchlauf als passiv eingestufte, in der zweiten Phase zu prüfende Kombination nun als aktiv oder als weiterhin passiv eingestuft werden muss – dies ist im Pseudocode die Überprüfung zu Beginn von Schleife 2 – , so kann diese Überprüfung mit Hilfe der Liste relativ schnell durchgeführt werden. Hierfür muss nämlich nur für jeden in der zu prüfenden Kombination enthaltenen 2D-Marker der Eintrag in der Liste überprüft werden. Ist einer der Marker "blockiert", bedeutet dies für die zu prüfende Kombination, dass sie den passiven Status behalten muss, d.h. weiterhin als passiv eingestuft bleibt. Sind jedoch alle enthaltenen Marker "freigegeben", was bedeutet, dass diese Marker in gar keiner als aktiv bzw. gültig eingestuften Kombination vorkommen, so wird die zu prüfende Kombination für den folgenden Durchlauf aktiv gesetzt, d.h. als aktiv eingestuft, da sie möglicherweise eine richtige Lösung darstellt.Then in the following it is about whether one classified as passive in the previous run, in the second phase to be checked Combination can now be classified as active or as passive must - this the check is closed in the pseudocode Start of loop 2 -, so this check can be done with Help the list be done fairly quickly. For this only has to for each in the to be tested Combination contained 2D markers of the entry in the list can be checked. If one of the markers is "blocked", this means for the combination to be checked, that it must keep the passive status, i.e. still as passive remains classified. However, if all markers contained are "released", which means that none of these markers are classified as active or valid Combination occurs, the combination to be checked for the next run set active, i.e. classified as active as they may a right solution represents.

Im Prinzip stellt also der Pseudocode eine Unterform der zweiten Phase in zwei Schritten dar; das Ergebnis ist mit demjenigen der zweiten Phase wie oben beschrieben identisch. Pseudo-Code Auswahlverfahren für Kombinationen

In principle, the pseudocode is a subform of the second phase in two steps; the result is identical to that of the second phase as described above. Pseudo-code selection process for combinations

Im Anschluß werden die aktiv gesetzten Kombinantionen als gültig übernommen.Then the active ones are set Combinations accepted as valid.

Gewerbliche AnwendbarkeitIndustrial applicability

Die Erfindung ist gewerblich anwendbar insbesondere bei Motion-Capture-Systemen, z.B. zur Erstellung von Animationen für Simulationen, Lern-Software, Trickfilme und PC-Spiele, für medizinische bzw. biologische Untersuchungen oder zur Fernsteuerung von Robotern, welche z.B. ein einer menschlichen Hand nachempfundenes Greifwerkzeug besitzen.The invention is industrially applicable especially with motion capture systems, e.g. for creating animations for simulations, learning software, Cartoons and PC games, for medical or biological examinations or for remote control robots, e.g. a model based on a human hand Have a gripping tool.

1, 2, 41, 2, 4: Schwarzweiß-KamerasBlack & White Cameras
33: Farbkameracolor camera
5, 6, 7, 85, 6, 7, 8: Leitungencables
99: EDV-EinrichtungEDP device
A, B, CA, B, C: Markermarker
B1–B10B1-B10: zweidimensionale Bildertwo-dimensional pictures
FF: Fehlstellendefects
P1,Q1,R1P1, Q1, R1: auf B1 erkannte zweidimensionale Positionenon B1 recognized two-dimensional positions
P2,Q2,R2P2, Q2, R2: auf B2 erkannte zweidimensionale Positionenon B2 recognized two-dimensional positions
P3,Q3,R3P3, Q3, R3: auf B3 erkannte zweidimensionale Positionenon B3 recognized two-dimensional positions
P4,Q4,R4P4, Q4, R4: auf B4 erkannte zweidimensionale Positionenon B4 recognized two-dimensional positions
P5,Q5P5, Q5: auf B5 erkannte zweidimensionale Positionenon B5 recognized two-dimensional positions
P6,Q6P6, Q6: auf B6 erkannte zweidimensionale Positionenon B6 recognized two-dimensional positions
P7,Q7,R7P7, Q7, R7: auf B7 erkannte zweidimensionale Positionenon B7 recognized two-dimensional positions
P8,Q8,R8P8, Q8, R8: auf B8 erkannte zweidimensionale Positionenon B8 recognized two-dimensional positions
P9,Q9,R9P9, Q9, R9: auf B9 erkannte zweidimensionale Positionenon B9 recognized two-dimensional positions
P10,Q10,R10P10, Q10, R10: auf B10 erkannte zweidimensionale Positionenon B10 recognized two-dimensional positions

Claims

Verfahren zur Ermittlung der räumlichen Lage einer Anzahl von M Markern (A,B,C) bezüglich eines Bezugs-Koordinatensystems, wobei M ≥ 1 gilt und die Marker (A,B,C) sich in einem vorgegebenen Volumen aufhalten und darin eine bestimmte Konfiguration einnehmen, durch eine Anzahl von K Kameras (1, 2, 3, 4), wobei K ≥ 2 gilt und die Kameras (1, 2, 3, 4) voneinander beabstandet sind, sowie durch eine EDV-Einrichtung (9), mit folgenden Schritten: i) die Lage und Orientierung jeder der K Kameras (1, 2, 3, 4) bezüglich des Bezugs-Koordinatensystems (BKS) wird durch eine Kalibriermessung bestimmt, ii) mit jeder der K Kameras (1, 2, 3, 4) wird ein 2D-Bild (B1,B2,B3,B4,B5, B6,B7,B8,B9,B10) des Volumens aufgenommen, wodurch eine Mehrzahl von K 2D-Bildern (B1,B2,B3,B4,B5,B6,B7,B8,B9,B10) gewonnen wird, wobei auf jedem 2D-Bild höchstens M Macker abgebildet sind, iii) die K 2D-Bilder (B1,B2,B3,B4,B5,B6,B7,B8,B9,B10) werden in digitaler Form in die EDV-Einrichtung (9) eingelesen, iv) jedes der eingelesenen 2D-Bilder (B1,B2,B3,B4,B5,B6,B7,B8,B9,B10) wird durch die EDV-Einrichtung einer Marker-Erkennungsprozedur unterzogen, wobei jeweils die 2D-Position (P1,Q1,R1, P2,Q2,R2, P3,Q3,R3, P4,Q4,R4, P5,Q5, P6,Q6, P7,Q7,R7, P8,Q8,R8, P9,Q9,R9, P10,Q10,R10) jedes von der EDV-Einrichtung auf einem 2D-Bild (B1,B2,B3,B4,B5,B6,B7,B8,B9,B10) erkannten Markers (A,B,C) in Bezug auf das Koordinatensystem derjenigen Kamera (1, 2, 3, 4), welche das 2D-Bild aufgenommen hat, ermittelt und gespeichert wird, so dass zu jedem 2D-Bild höchstens M erkannte 2D-Positionen (P1,Q1,R1, P2,Q2,R2, P3,Q3,R3, P4,Q4,R4, P5,Q5, P6,Q6, P7,Q7,R7, P8,Q8,R8, P9,Q9,R9, P10,Q10,R10) gehören und insgesamt höchstens eine Anzahl von M*K Positionen (P1,Q1,R1, P2,Q2,R2, P3,Q3,R3, P4,Q4,R4, P5,Q5, P6,Q6, P7,Q7,R7, P8,Q8,R8, P9,Q9,R9, P10,Q10,R10) erkannt wird, v) es werden gruppenweise Zuordnungen zwischen erkannten 2D-Positionen vorgenommen wie folgt: – es werden M Gruppen von erkannten 2D-Positionen so gebildet, dass jede Gruppe aus jedem 2D-Bild (B1,B2,B3,B4,B5,B6,B7,B8, B9,B10) höchstens eine erkannte 2D-Position (P1,Q1,R1, P2,Q2,R2, P3,Q3,R3, P4,Q4,R4, P5,Q5, P6,Q6, P7,Q7,R7, P8,Q8,R8, P9,Q9,R9, P10,Q10,R10) enthält und jede erkannte 2D-Position (P1,Q1,R1, P2,Q2,R2, P3,Q3,R3, P4,Q4,R4, P5,Q5, P6,Q6, P7,Q7,R7, P8,Q8,R8, P9,Q9,R9, P10,Q10,R10) zu genau einer der Gruppen gehört, wodurch man einen Satz von M Gruppen zu je höchstens K Mitgliedern erhält, – es werden in dieser Weise weitere Sätze von je M Gruppen zu je höchstens K Mitgliedern gebildet, – aus den so gebildeten Sätzen von je M Gruppen wird mit Hilfe der Methode des Bündelausgleichs ein einziger dieser Sätze und somit eine Zahl von M Gruppen ausgewählt, – die erkannten 2D-Positionen (P1,Q1,R1, P2,Q2,R2, P3,Q3,R3, P4,Q4,R4, P5,Q5, P6,Q6, P7,Q7,R7, P8,Q8,R8, P9,Q9,R9, P10,Q10,R10), welche zu ein- und derselben der so gefundenen Gruppen gehören, werden als zu ein- und demselben Marker (A,B,C) gehörend interpretiert und somit einander zugeordnet, und vi) die Lagen der Marker (A,B,C) bezüglich des Bezugs-Koordinatensystems (BKS) werden mittels der so gewonnenen Zuordnungen ermittelt.Method for determining the spatial position of a number of M markers (A, B, C) with respect to a reference coordinate system, where M ≥ 1 and the markers (A, B, C) are in a predetermined volume and contain a specific configuration through a number of K cameras ( 1 . 2 . 3 . 4 ), where K ≥ 2 applies and the cameras ( 1 . 2 . 3 . 4 ) are spaced from each other, as well as by an EDP device ( 9 ), with the following steps: i) the position and orientation of each of the K cameras ( 1 . 2 . 3 . 4 ) with respect to the reference coordinate system (BKS) is determined by a calibration measurement, ii) with each of the K cameras ( 1 . 2 . 3 . 4 ), a 2D image (B1, B2, B3, B4, B5, B6, B7, B8, B9, B10) of the volume is recorded, whereby a plurality of K 2D images (B1, B2, B3, B4, B5, B6, B7, B8, B9, B10), whereby at most M markers are depicted on each 2D image, iii) the K 2D images (B1, B2, B3, B4, B5, B6, B7, B8, B9 , B10) are sent in digital form to the IT facility ( 9 ) read in, iv) each of the 2D images (B1, B2, B3, B4, B5, B6, B7, B8, B9, B10) read in is subjected to a marker recognition procedure by the EDP device, the 2D position in each case (P1, Q1, R1, P2, Q2, R2, P3, Q3, R3, P4, Q4, R4, P5, Q5, P6, Q6, P7, Q7, R7, P8, Q8, R8, P9, Q9, R9 , P10, Q10, R10) each of the markers (A, B, C) recognized by the EDP device on a 2D image (B1, B2, B3, B4, B5, B6, B7, B8, B9, B10) on the coordinate system of that camera ( 1 . 2 . 3 . 4 ), which recorded the 2D image, is determined and stored, so that for each 2D image at most M recognized 2D positions (P1, Q1, R1, P2, Q2, R2, P3, Q3, R3, P4, Q4 , R4, P5, Q5, P6, Q6, P7, Q7, R7, P8, Q8, R8, P9, Q9, R9, P10, Q10, R10) and a total of a maximum of M * K positions (P1, Q1 , R1, P2, Q2, R2, P3, Q3, R3, P4, Q4, R4, P5, Q5, P6, Q6, P7, Q7, R7, P8, Q8, R8, P9, Q9, R9, P10, Q10 , R10) is recognized, v) group-wise assignments between recognized 2D positions are made as follows: M groups of recognized 2D positions are formed such that each group from each 2D image (B1, B2, B3, B4 , B5, B6, B7, B8, B9, B10) at most one recognized 2D position (P1, Q1, R1, P2, Q2, R2, P3, Q3, R3, P4, Q4, R4, P5, Q5, P6, Q6, P7, Q7, R7, P8, Q8, R8, P9, Q9, R9, P10, Q10, R10) and any recognized 2D position (P1, Q1, R1, P2, Q2, R2, P3, Q3, R3, P4, Q4, R4, P5, Q5, P6, Q6, P7, Q7, R7, P8, Q8, R8, P9, Q9, R9, P10, Q10, R10) belongs to exactly one of the groups, making one Set of M groups, each with a maximum of KM members, - further sets of M groups with a maximum of K members are formed in this way, - the sets of M groups thus formed are converted into a single one of these sets and thus a number of M groups using the bundle adjustment method selected, - the recognized 2D positions (P1, Q1, R1, P2, Q2, R2, P3, Q3, R3, P4, Q4, R4, P5, Q5, P6, Q6, P7, Q7, R7, P8, Q8 , R8, P9, Q9, R9, P10, Q10, R10), which belong to one and the same of the groups found in this way, are interpreted as belonging to one and the same marker (A, B, C) and thus assigned to one another, and vi) the positions of the markers (A, B, C) with respect to the reference coordinate system (BKS) are determined by means of the assignments obtained in this way.

Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Marker (A,B,C) solche verwendet werden, welche je ein individuelles Unterscheidungsmerkmal aufweisen und jeweils anhand desselben mittels einer Identifizierungsprozedur durch die EDV-Einrichtung (9) individuell identifizierbar sind.A method according to claim 1, characterized in that those are used as markers (A, B, C) those that each have an individual distinguishing feature and each based on the same using an identification procedure by the IT facility ( 9 ) are individually identifiable.

Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Marker (A,B,C) solche verwendet werden, deren jeder eine Lichtquelle aufweist, welche mit einer vorgegebenen Blinkfrequenz oder mit einem vorgegebenen zeitlichen Blinkmuster zu blinken imstande ist, wobei die Blinkfrequenz bzw. das zeitliche Blinkmuster jedes Markers (A,B,C) von der Blinkfrequenz bzw. dem zeitlichen Blinkmuster jedes der anderen Marker (A,B,C) verschieden ist und als individuelles Unterscheidungsmerkmal des Markers (A,B,C) verwendet wird.A method according to claim 2, characterized in that as Markers (A, B, C) are used, each of which is a light source has, which with a predetermined flashing frequency or with a predetermined flashing pattern is able to flash, wherein the flashing frequency or the flashing pattern of each marker (A, B, C) of the flashing frequency or the temporal flashing pattern of each other markers (A, B, C) is different and as an individual differentiator of the marker (A, B, C) is used.

Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Marker (A,B,C) solche verwendet werden, deren jeder eine äußere Form aufweist, welche von der äußeren Form jedes der anderen Marker (A,B,C) verschieden ist und als individuelles Unterscheidungsmerkmal des Markers (A,B,C) verwendet wird.A method according to claim 2, characterized in that as Markers (A, B, C) are used, each of which has an external shape which is of the outer shape each of the other markers (A, B, C) is different and as an individual Distinguishing feature of the marker (A, B, C) is used.

Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Marker (A,B,C) solche verwendet werden, auf deren Oberfläche jeweils ein Muster aufgebracht ist, welches von jedem der auf den anderen Markern (A,B,C) aufgebrachten Muster verschieden ist und als individuelles Unterscheidungsmerkmal des Markers (A,B,C) verwendet wird.A method according to claim 2, characterized in that as Markers (A, B, C) are used on their surface a pattern is applied from each of the others Markers (A, B, C) applied pattern is different and as an individual Distinguishing feature of the marker (A, B, C) is used.

Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass als Muster ein Barcode verwendet wird.A method according to claim 5, characterized in that as Pattern a barcode is used.

Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Marker (A,B,C) solche verwendet werden, welche jeweils farbig sind oder eine farbige Markierung aufweisen, wobei die Farbe jedes der Marker (A,B,C) bzw. jeder Markierung eine andere ist als diejenige aller übrigen Marker und als individuelles Unterscheidungsmerkmal des Markers (A,B,C) verwendet wird, so dass die Marker bzw. die Markierungen insgesamt M verschiedene Farben aufweisen, und mindestens eine der Kameras (1, 2, 3, 4) eine Farbkamera (3) ist, welche die M verschiedenen Farben voneinander zu unterscheiden imstande ist.Method according to claim 2, characterized in that the markers (A, B, C) used are those which are each colored or have a colored marking, the color of each of the markers (A, B, C) or each marking being one is different from that of all other markers and is used as an individual distinguishing feature of the marker (A, B, C), so that the markers or the markings have a total of M different colors, and at least one of the cameras ( 1 . 2 . 3 . 4 ) a color camera ( 3 ) which is able to distinguish the M different colors from each other.

Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Farben der Marker bzw. der Markierungen so gewählt werden, dass die Farbe jedes Markers bzw. jeder Markierung von der Farbe jedes anderen Markers bzw. jeder anderen Markierung im CIELab-Farbraum einen bestimmten Mindestabstand aufweist.A method according to claim 7, characterized in that the Colors of the markers or the markings are chosen so that the color of each marker or marker of the color of any other marker or any other marker in the CIELab color space Has minimum distance.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Kamera verwendet wird, welche eine Schwarzweiß-Kamera (1, 2, 4) ist.Method according to one of claims 1 to 8, characterized in that at least one camera is used which is a black and white camera ( 1 . 2 . 4 ) is.

Verfahren nach Anspruch 7 und 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Verhältnis der Anzahl der verwendeten Farbkameras (3) zur Anzahl der verwendeten Schwarzweiß-Kameras (1, 2, 4) zwischen 1 : 1 und 1 : 10, bevorzugt zwischen 1 : 2 und 1 : 4 beträgt.A method according to claim 7 and 9, characterized in that the ratio of the number of color cameras used ( 3 ) the number of black and white cameras used ( 1 . 2 . 4 ) is between 1: 1 and 1:10, preferably between 1: 2 and 1: 4.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Verfahrensschritt v) folgende Einzel-Verfahrensschritte umfaßt: a) aus jedem 2D-Bild wird genau eine beliebige der auf diesem 2D-Bild erkannten 2D-Positionen ausgewählt, wodurch eine von höchstens M^K möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen gebildet wird, b) für diese Kombination wird ein Bündelausgleich durchgeführt, c) aus dem Bündelausgleich wird ein Rückrechenwert berechnet und gespeichert, so dass der gemäß Schritt a) gebildeten Kombination ein bestimmter Rückrechenwert zugeordnet wird, d) die Schritte a) bis c) werden für sämtliche übrigen der höchstens M^K möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen durchgeführt, so dass jeder Kombination ein Rückrechenwert zugeordnet wird, e) es werden M verschiedene Kombinationen so ausgewählt und zu einem Satz von Kombinationen zusammengefaßt, dass der Satz die Eigenschaft aufweist, dass jede erkannte 2D-Position Bestandteil genau einer Kombination des Satzes ist, f) es werden in Analogie zur Vorgehensweise des Schrittes e) alle übrigen möglichen Sätze von jeweils M verschiedenen Kombinationen gebildet, deren jeder die Eigenschaft aufweist, dass jede erkannte 2D-Position Bestandteil genau einer Kombination des Satzes ist, g) für jeden der so gebildeten Sätze von Kombinationen wird der durchschnittliche Rückrechenwert aller Kombinationen des Satzes berechnet, so dass jedem Satz ein durchschnittlicher Rückrechenwert zugeordnet wird, h) die Sätze werden anhand des ihnen jeweils zugeordneten durchschnittlichen Rückrechenwertes verglichen, i) derjenige Satz, welchem der kleinste durchschnittliche Rückrechenwert zugeordnet ist, wird als gültig eingestuft, j) die zu dem als gültig eingestuften Satz gehörenden M Kombinationen werden als gültig eingestuft, k) diejenigen 2D-Positionen, welche jeweils zu ein- und derselben als gültig eingestuften Kombination gehören, werden jeweils einander zugeordnet und jeweils als zu ein- und demselben Marker gehörend interpretiert.Method according to one of Claims 1 to 10, characterized in that method step v) comprises the following individual method steps: a) exactly any one of the 2D positions recognized on this 2D image is selected from each 2D image, whereby one of at most M ^K possible combinations of recognized 2D positions is formed, b) a bundle compensation is carried out for this combination, c) a back calculation value is calculated and stored from the bundle compensation, so that the combination formed according to step a) is assigned a specific back calculation value, d ) Steps a) to c) are carried out for all the other combinations of recognized 2D positions which are at most M ^K , so that each combination is assigned a back calculation value, e) M different combinations are selected in this way and combined to form a set of combinations that the set has the property that every recognized 2D position is a component is exactly one combination of the sentence, f) analogously to the procedure of step e), all other possible sentences of M different combinations are formed, each of which has the property that each recognized 2D position is part of exactly one combination of the sentence, g) the average back calculation value of all combinations of the set is calculated for each of the sets of combinations thus formed, so that an average back calculation value is assigned to each set, h) the sets are compared on the basis of the respectively assigned back calculation value, i) the set which the lowest average retroactive calculation value is assigned to be classified as valid, j) the M combinations belonging to the sentence classified as valid are classified as valid, k) those 2D positions that each belong to one and the same combination classified as valid are each assigned to one another and are each interpreted as belonging to one and the same marker.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Verfahrensschritt v) folgende Einzel-Verfahrensschritte umfaßt: a) aus jedem 2D-Bild (B1,B2,B3,B4,B5,B6) wird genau eine beliebige oder höchstens eine beliebige der auf diesem 2D-Bild (B1,B2,B3,B4,B5,B6) erkannten 2D-Positionen (P1,Q1,R1, P2,Q2,R2, P3,Q3,R3, P4,Q4,R4, P5,Q5, P6,Q6) ausgewählt, wodurch eine von höchstens M^K möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen (P1,Q1,R1, P2,Q2,R2, P3,Q3,R3 , P4,Q4,R4, P5,Q5, P6,Q6) gebildet wird, b) für diese Kombination wird ein Bündelausgleich durchgeführt, c) aus dem Bündelausgleich wird ein Rückrechenwert berechnet und gespeichert, so dass der gemäß Schritt a) gebildeten Kombination ein bestimmter Rückrechenwert zugeordnet wird, d) die Schritte a) bis c) werden für sämtliche übrigen der höchstens M^K möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen (P1,Q1,R1, P2,Q2,R2, P3,Q3,R3, P4,Q4,R4, P5,Q5, P6,Q6) durchgeführt, so dass jeder Kombination ein Rückrechenwert zugeordnet wird, e) die Kombinationen werden zu Paaren gruppiert, f) die beiden Kombinationen jedes Paares werden miteinander verglichen und dann als zueinander widersprüchlich eingestuft, wenn mindestens eine auf einem der 2D-Bilder (B1,B2,B3) erkannte 2D-Position (P1,Q1,R1, P2,Q2,R2, P3,Q3,R3) Bestandteil beider Kombinationen ist, und andernfalls als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft, g) diejenige von zwei zueinander als widersprüchlich eingestuften Kombinationen, welcher der größere Rückrechenwert zugeordnet ist, wird verworfen, h) die Verfahrensschritte e) bis g) werden mit den verbleibenden Kombinationen erneut durchgeführt, i) der Verfahrensschritt h) wird so oft ausgeführt, bis nur noch solche Kombinationen übrig sind, welche zu jeder anderen verbliebenen Kombination als nicht widersprüchlich eingestuft wurde, j) die nach Abschluß des Schrittes i) verbleibenden Kombinationen werden als gültig eingestuft, und k) diejenigen 2D-Positionen, welche jeweils zu ein- und derselben als gültig eingestuften Kombination gehören, werden jeweils einander zugeordnet und jeweils als zu ein- und demselben Marker (A,B,C) gehörend interpretiert.Method according to one of claims 1 to 11, characterized in that method step v) comprises the following individual method steps: a) Exactly any or at most one becomes from each 2D image (B1, B2, B3, B4, B5, B6) any of the 2D positions (P1, Q1, R1, P2, Q2, R2, P3, Q3, R3, P4, Q4, R4, P5) recognized on this 2D image (B1, B2, B3, B4, B5, B6) , Q5, P6, Q6) is selected, whereby one of at most M ^K possible combinations of recognized 2D positions (P1, Q1, R1, P2, Q2, R2, P3, Q3, R3, P4, Q4, R4, P5, Q5 , P6, Q6) is formed, b) a bundle compensation is carried out for this combination, c) a back calculation value is calculated and stored from the bundle compensation, so that the combination formed according to step a) is assigned a specific back calculation value, d) steps a ) to c) for all other of the maximum of M ^K possible combinations of recognized 2D positions (P1, Q1, R1, P2, Q2, R2, P3, Q3, R3, P4, Q4, R4, P5, Q5, P6, Q6) so that every comb a back calculation value is assigned, e) the combinations are grouped into pairs, f) the two combinations of each pair are compared with one another and then classified as contradicting each other if at least one 2D recognized on one of the 2D images (B1, B2, B3) -Position (P1, Q1, R1, P2, Q2, R2, P3, Q3, R3) is part of both combinations, and otherwise classified as not contradicting each other, g) that of two combinations classified as contradicting each other, to which the larger back calculation value is assigned is discarded, h) process steps e) to g) are carried out again with the remaining combinations, i) process step h) is carried out until only those combinations are left which are not contradictory to any other remaining combination was classified, j) the combinations remaining after completion of step i) are classified as valid, and k) those 2D positions tions that each belong to one and the same combination that is classified as valid are assigned to each other and interpreted as belonging to one and the same marker (A, B, C).

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die K Kameras in eine Mehrzahl von Z Kameragruppen eingeteilt werden, wobei jede Kameragruppe mindestens zwei Kameras umfaßt, und jede Kamera (1,2,3,4) ein 2D-Bild (B7,B8,B9,B10) liefert, so dass zu jeder der Z Kameragruppen eine von dieser gelieferte Bildergruppe gehört, wobei der Verfahrensschritt v) die folgenden Serien A) bis C) von Einzel-Verfahrensschritten umfaßt: A): Folgende Serie a1) bis a10) von Verfahrens-Einzelschritten wird für jede der Z Bildergruppen getrennt durchgeführt: a1) aus jedem 2D-Bild der Bildergruppe wird genau eine beliebige oder höchstens eine beliebige der auf diesem 2D-Bild erkannten 2D-Positionen (P7,Q7,R7, P8,Q8,R8, P9,Q9,R9, P10,Q10,R10) ausgewählt, wodurch eine von höchstens M^G möglichen zu dieser Bildergruppe gehörenden Kombinationen von erkannten 2D-Positionen gebildet wird, wobei G die Anzahl der Kameras ist, welche die Bildergruppe liefern, a2) für diese Kombination wird ein Bündelausgleich durchgeführt, a3) aus dem Bündelausgleich wird ein Rückrechenwert berechnet und gespeichert, so dass der gemäß Schritt a1) gebildeten Kombination ein bestimmter Rückrechenwert zugeordnet wird, a4) die Schritte a1) bis a3) werden für sämtliche übrigen der höchstens M^G möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen durchgeführt, so dass jeder Kombination ein Rückrechenwert zugeordnet wird, a5) die Kombinationen werden zu Paaren gruppiert, a6) die beiden Kombinationen jedes Paares werden miteinander verglichen und dann als zueinander widersprüchlich eingestuft, wenn mindestens eine auf einem der 2D-Bilder erkannte 2D-Position Bestandteil beider Kombinationen ist, und andernfalls als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft, a7) diejenige von zwei zueinander als widersprüchlich eingestuften Kombinationen, welcher der größere Rückrechenwert zugeordnet ist, wird verworfen, a8) die Verfahrensschritte a5) bis a7) werden mit den verbleibenden Kombinationen erneut durchgeführt, a9) der Verfahrensschritt a8) wird so oft ausgeführt, bis nur noch solche Kombinationen übrig sind, welche zu jeder anderen verbliebenen Kombination als nicht widersprüchlich eingestuft wurde, und a10) die nach Abschluß des Schrittes a9) verbleibenden Kombinationen werden als vorläufig gültig eingestuft. B): aus den so ermittelten als vorläufig gültig eingestuften, jeweils zu genau einer Bildergruppe gehörenden Kombinationen wird eine Gruppe von Zwischenkombinationen gebildet wie folgt: b1) es wird eine Auswahl von Z als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen getroffen, indem für jede der Z Bildergruppen eine beliebige der zu dieser Bildergruppe gehörenden als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen ausgewählt wird, b2) die so ausgewählten Z als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen werden zu einer Zwischenkombination vereinigt, indem die in diesen Z Kombinationen insgesamt enthaltenen 2D-Positionen zu der Zwischenkombination zusammengefaßt werden, b3) die Schritte b1) und b2) werden für eine andere, bisher nicht getroffene Auswahl von Z als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen erneut ausgeführt, so dass man eine weitere Zwischenkombination erhält, b4) der Schritt b3) wird so oft ausgeführt, bis keine bisher noch nicht getroffene Auswahl von Z als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen mehr getroffen werden kann, d.h. bis alle möglichen Zwischenkombinationen gebildet sind. C): Die so gebildeten Zwischenkombinationen werden der folgenden Serie von Verfahrens-Einzelschritten unterzogen: c1) für jede Zwischenkombination wird ein Bündelausgleich durchgeführt, c2) aus dem Bündelausgleich wird ein Rückrechenwert berechnet und gespeichert, so jeder Zwischenkombination ein bestimmter Rückrechenwert zugeordnet wird, c3) die Zwischenkombinationen werden zu Paaren gruppiert, c4) die beiden Zwischenkombinationen jedes im Schritt c3) gebildeten Paares werden miteinander verglichen und dann als zueinander widersprüchlich eingestuft, wenn mindestens eine auf einem der 2D-Bilder erkannte 2D-Position (P7,Q7,R7, P8,Q8,R8, P9,Q9,R9, P10,Q10,R10) Bestandteil beider Zwischenkombinationen ist, und andernfalls als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft, c5) diejenige von zwei als zueinander widersprüchlich eingestuften Zwischenkombinationen, welcher der größere Rückrechenwert zugeordnet ist, wird verworfen, c6) die Verfahrensschritte c3) bis c5) werden mit den verbleibenden Zwischenkombinationen erneut durchgeführt, c7) der Verfahrensschritt c6) wird so oft ausgeführt, bis nur noch solche Zwischenkombinationen übrig sind, welche zu jeder anderen verbliebenen Zwischenkombination als nicht widersprüchlich eingestuft wurde, c8) die nach Abschluß des Schrittes c6) verbleibenden Zwischenkombinationen werden als gültig eingestuft, und c9) diejenigen 2D-Positionen, welche jeweils zu ein- und derselben als gültig eingestuften Zwischenkombination gehören, werden jeweils einander zugeordnet und jeweils als zu ein- und demselben Marker (A,B,C) gehörend interpretiert.Method according to one of claims 1 to 10, characterized in that the K cameras are divided into a plurality of Z camera groups, each camera group comprising at least two cameras, and each camera ( 1 . 2 . 3 . 4 ) provides a 2D image (B7, B8, B9, B10) so that each of the Z camera groups has an image group supplied by it, method step v) comprising the following series A) to C) of individual method steps: A ): The following series a1) to a10) of individual process steps is carried out separately for each of the Z image groups: a1) from each 2D image of the image group exactly any or at most any of the 2D positions recognized on this 2D image ( P7, Q7, R7, P8, Q8, R8, P9, Q9, R9, P10, Q10, R10) is selected, whereby one of a maximum of M ^G possible combinations of recognized 2D positions belonging to this group of images is formed, G being the number of the cameras that deliver the image group, a2) a bundle compensation is carried out for this combination, a3) a back calculation value is calculated and stored from the bundle compensation, so that the combination formed according to step a1) is assigned a specific back calculation value rd, a4) steps a1) to a3) are carried out for all other combinations of recognized 2D positions that are at most M ^G possible, so that each combination is assigned a back calculation value, a5) the combinations are grouped into pairs, a6) the two Combinations of each pair are compared with one another and then classified as contradicting one another if at least one 2D position recognized on one of the 2D images is part of both combinations, and otherwise classified as not contradicting one another, a7) that of two combinations classified as contradicting one another, which is assigned the larger back calculation value is rejected, a8) the process steps a5) to a7) are carried out again with the remaining combinations, a9) the process step a8) is carried out until only those combinations are left which are related to each other remaining combination as not contradictory was classified, and a10) the combinations remaining after the completion of step a9) are classified as provisionally valid. B): A group of intermediate combinations is formed from the combinations thus determined, which are classified as provisionally valid and each belong to exactly one group of images, as follows: b1) A selection of Z combinations which are classified as provisionally valid is made by adding one for each of the Z image groups any of the station wagons that are classified as provisionally valid nations is selected, b2) the Z selected as provisionally valid combinations are combined to form an intermediate combination by combining the 2D positions contained in these Z combinations to form the intermediate combination, b3) steps b1) and b2) are combined for one other, previously unused selection of Z as provisionally valid combinations are carried out again, so that another intermediate combination is obtained, b4) step b3) is carried out until no selection of Z as previously provisionally valid combinations is made as yet can be made, ie until all possible intermediate combinations are formed. C): The intermediate combinations formed in this way are subjected to the following series of individual process steps: c1) a bundle compensation is carried out for each intermediate combination, c2) a back calculation value is calculated and stored from the bundle compensation, so that each intermediate combination is assigned a specific back calculation value, c3) the intermediate combinations are grouped into pairs, c4) the two intermediate combinations of each pair formed in step c3) are compared with one another and then classified as contradicting one another if at least one 2D position (P7, Q7, R7, P8) recognized on one of the 2D images , Q8, R8, P9, Q9, R9, P10, Q10, R10) is a component of both intermediate combinations, and is otherwise classified as not contradicting each other, c5) that of two intermediate combinations classified as contradicting one another, to which the larger back calculation value is assigned, is discarded , c6) the process steps c3) to c5) with the the remaining intermediate combinations are carried out again, c7) the process step c6) is carried out until only those intermediate combinations are left which have not been classified as contradicting any other remaining intermediate combination, c8) the intermediate combinations remaining after the completion of step c6) become valid classified, and c9) those 2D positions that each belong to one and the same intermediate combination classified as valid, are each assigned to one another and are each interpreted as belonging to one and the same marker (A, B, C).

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass die K Kameras (1, 2, 3, 4) in eine Mehrzahl Z von Kameragruppen eingeteilt werden, wobei jede Kameragruppe mindestens zwei Kameras umfaßt, und jede Kamera (1, 2, 3, 4) ein 2D-Bild (B7,B8,B9,B10) liefert, so dass zu jeder der Z Kameragruppen eine von dieser gelieferte Bildergruppe gehört, wobei der Verfahrensschritt v) die folgenden Serien A) bis C) von Einzel-Verfahrensschritten umfaßt: A): Die folgende Serie a) bis a10) von Verfahrens-Einzelschritten wird für jede der Z Bildergruppen getrennt durchgeführt: a1) aus jedem 2D-Bild der Bildergruppe wird genau eine beliebige oder höchstens eine beliebige der auf diesem 2D-Bild erkannten 2D-Positionen ausgewählt, wodurch eine von höchstens M^G möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen gebildet wird, wobei G die Anzahl der Kameras ist, welche die Bildergruppe liefern, a2) für diese Kombination wird ein Bündelausgleich durchgeführt, a3) aus dem Bündelausgleich wird ein Rückrechenwert berechnet und gespeichert, so dass der gemäß Schritt a) gebildeten Kombination ein bestimmter Rückrechenwert zugeordnet wird, a4) die Schritte a1) bis a3) werden für sämtliche übrigen der höchstens M^G möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen durchgeführt, so dass jeder Kombination ein Rückrechenwert zugeordnet wird, a5) es werden M verschiedene Kombinationen so ausgewählt und zu einem Satz von Kombinationen zusammengefaßt, dass der Satz die Eigenschaft aufweist, dass jede erkannte 2D-Position (P7,Q7,R7, P8,Q8,R8, P9,Q9,R9, P10,Q10,R10) Bestandteil genau einer Kombination des Satzes ist, a6) es werden in Analogie zur Vorgehensweise des Schrittes a5) alle übrigen möglichen Sätze von jeweils M verschiedenen Kombinationen gebildet, deren jeder die Eigenschaft aufweist, dass jede erkannte 2D-Position (P7,Q7,R7, P8,Q8,R8, P9,Q9,R9, P10,Q10,R10) Bestandteil genau einer Kombination des Satzes ist, a7) für jeden der so gebildeten Sätze von Kombinationen wird der durchschnittliche Rückrechenwert aller Kombinationen des Satzes berechnet, so dass jedem Satz ein durchschnittlicher Rückrechenwert zugeordnet wird, a8) die Sätze werden anhand des ihnen zugeordneten durchschnittlichen Rückrechenwertes verglichen, a9) derjenige Satz, welchem der kleinste durchschnittliche Rückrechenwert zugeordnet ist, wird als vorläufig gültig eingestuft, a10) die zu dem als vorläufig gültig eingestuften Satz gehörenden M Kombinationen werden als vorläufig gültig eingestuft, so dass in der Serie A) von Einzel-Verfahrensschritten insgesamt eine Anzahl Z von als vorläufig gültig eingestuften Sätzen von jeweils M Kombinationen und somit eine Anzahl M*Z von als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen ermittelt wird, B): aus den so ermittelten als vorläufig gültig eingestuften, jeweils zu genau einer Bildergruppe gehörenden Kombinationen wird eine Gruppe von Zwischenkombinationen gebildet wie folgt: b1) es wird eine Auswahl von Z als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen getroffen, indem für jede der Z Bildergruppen eine beliebige der zu dieser Bildergruppe gehörenden als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen ausgewählt wird, b2) die so ausgewählten Z als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen werden zu einer Zwischenkombination vereinigt, indem die in diesen Z Kombinationen insgesamt enthaltenen 2D-Positionen zu der Zwischenkombination zusammengefaßt werden, b3) die Schritte b1) und b2) werden für eine andere, bisher nicht getroffene Auswahl von Z als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen erneut ausgeführt, so dass man eine weitere Zwischenkombination erhält, b4) der Schritt b3) wird so oft ausgeführt, bis keine bisher noch nicht getroffene Auswahl von Z als vorläufig gültig eingestuften Kombinationen mehr getroffen werden kann, d.h. bis alle möglichen Zwischenkombinationen gebildet sind. C): Die so gebildeten Zwischenkombinationen werden der folgenden Serie von, Verfahrens-Einzelschritten unterzogen: c1) für jede Zwischenkombination wird ein Bündelausgleich durchgeführt, c2) aus dem Bündelausgleich wird ein Rückrechenwert berechnet und gespeichert, so dass jeder Zwischenkombination ein bestimmter Rückrechenwert zugeordnet wird, c3) die Zwischenkombinationen werden zu Paaren gruppiert, c4) die beiden Zwischenkombinationen jedes im Schritt c3) gebildeten Paares werden miteinander verglichen und dann als zueinander widersprüchlich eingestuft, wenn eine auf einem der 2D-Bilder erkannte 2D-Position Bestandteil beider Zwischenkombinationen ist, und andernfalls als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft, c5) diejenige von zwei als zueinander widersprüchlich eingestuften Zwischenkombinationen, welcher der größere Rückrechenwert zugeordnet ist, wird verworfen, c6) die Verfahrensschritte c3) bis c5) werden mit den verbleibenden Zwischenkombinationen erneut durchgeführt, c7) der Verfahrensschritt c6) wird so oft ausgeführt, bis nur noch solche Zwischenkombinationen übrig sind, welche zu jeder anderen verbliebenen Zwischenkombination als nicht widersprüchlich eingestuft wurde, c8) die nach Abschluß des Schrittes c7) verbleibenden Zwischenkombinationen werden als gültig eingestuft, und c9) diejenigen 2D-Positionen, welche jeweils zu ein- und derselben als gültig eingestuften Zwischenkombination gehören, werden jeweils einander zugeordnet und jeweils als zu ein- und demselben Marker (A,B,C) gehörend interpretiert.Method according to one of claims 1 to 10, characterized in that the K cameras ( 1 . 2 . 3 . 4 ) can be divided into a plurality Z of camera groups, each camera group comprising at least two cameras, and each camera ( 1 . 2 . 3 . 4 ) provides a 2D image (B7, B8, B9, B10) so that each of the Z camera groups has an image group supplied by it, method step v) comprising the following series A) to C) of individual method steps: A ): The following series a) to a10) of individual process steps is carried out separately for each of the Z image groups: a1) from each 2D image of the image group exactly any or at most any of the 2D positions recognized on this 2D image selected, thereby forming a combination of recognized 2D positions possible from at most M ^G , where G is the number of cameras that supply the image group, a2) for this combination a bundle compensation is carried out, a3) a back calculation value is calculated from the bundle compensation and stored so that the combination formed according to step a) is assigned a specific back calculation value, a4) steps a1) to a3) become the highest for all others ns M ^G possible combinations of recognized 2D positions are carried out, so that each combination is assigned a back calculation value, a5) M different combinations are selected and combined into a set of combinations such that the set has the property that each recognized 2D Position (P7, Q7, R7, P8, Q8, R8, P9, Q9, R9, P10, Q10, R10) is part of exactly one combination of the sentence, a6) in analogy to the procedure of step a5), all other possible sentences are formed by M different combinations, each of which has the property that each recognized 2D position (P7, Q7, R7, P8, Q8, R8, P9, Q9, R9, P10, Q10, R10) is part of exactly one combination of the set a7) for each of the sets of combinations thus formed, the average back calculation value of all combinations of the set is calculated, so that each set is assigned an average back calculation value, a8) the sets are calculated on the basis of the assigned du average backward calculation value is compared, a9) the sentence to which the smallest average backward calculation value is assigned is classified as provisionally valid, a10) the M combinations belonging to the sentence classified as provisionally valid are classified as provisionally valid, so that in the series A) of individual method steps, a total of Z of sets that are classified as provisionally valid, each of M combinations, and thus a number M * Z of combinations that are classified as provisionally valid, is determined, B): from those determined as provisional validly classified combinations, each belonging to exactly one group of images, a group of intermediate combinations is formed as follows: b1) a selection of Z is classed as provisionally valid by making any of the Z groups of images belonging to this group of images as provisionally valid classified combinations is selected, b2) the Z selected as provisionally valid combinations are combined into an intermediate combination by combining the 2D positions contained in these Z combinations into the intermediate combination, b3) steps b1) and b2) are for another, so far not If the selection of Z that has been classified as provisionally valid is carried out again, so that a further intermediate combination is obtained, b4) step b3) is carried out until a selection of Z that has not yet been made as a combination that is provisionally valid can no longer be made , ie until all possible intermediate combinations are formed. C): The intermediate combinations formed in this way are subjected to the following series of individual process steps: c1) a bundle compensation is carried out for each intermediate combination, c2) a back calculation value is calculated and stored from the bundle compensation, so that a certain back calculation value is assigned to each intermediate combination, c3) the intermediate combinations are grouped into pairs, c4) the two intermediate combinations of each pair formed in step c3) are compared with one another and then classified as contradicting one another if a 2D position recognized on one of the 2D images is part of both intermediate combinations, and otherwise classified as not contradicting each other, c5) that of two intermediate combinations classified as contradictory to each other, to which the larger back calculation value is assigned, is rejected, c6) process steps c3) to c5) are repeated with the remaining intermediate combinations , c7) step c6) is carried out until only those intermediate combinations are left which have been classified as not contradicting each other remaining intermediate combination, c8) the intermediate combinations remaining after completion of step c7) are classified as valid, and c9) those 2D positions that each belong to one and the same intermediate combination classified as valid are each assigned to one another and are each interpreted as belonging to one and the same marker (A, B, C).

Verfahren nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass anstelle der Serien B) und C) von Verfahrens-Einzelschritten die folgende Serie D) von Verfahrens-Einzelschritten durchgeführt wird: D): Die in der Serie A) von Verfahrens-Einzelschritten ermittelten Kombinationen werden der folgenden Serie von Verfahrens-Einzelschritten unterzogen: d1) es werden Z verschiedene Sätze von jeweils M verschiedenen Kombinationen ermittelt, deren jeder die Eigenschaft aufweist, dass jede erkannte 2D-Position (P7,Q7,R7, P8,Q8,R8, P9,Q9,R9, P10,Q10,R10) Bestandteil genau einer Kombination des Satzes ist, d2) die Sätze werden anhand des ihnen zugeordneten durchschnittlichen Rückrechenwertes verglichen, d3) derjenige Satz, welchem der kleinste durchschnittliche Rückrechenwert zugeordnet ist, wird als gültig eingestuft, d4) die zu dem als gültig eingestuften Satz gehörenden M Kombinationen werden als gültig eingestuft, und d5) diejenigen 2D-Positionen, welche jeweils zu ein- und derselben als gültig eingestuften Kombination gehören, werden jeweils einander zugeordnet und jeweils als zu ein- und demselben Marker (A,B,C) gehörend interpretiert.A method according to claim 13 or 14, characterized in that instead of series B) and C) of process steps the following series D) of individual process steps is carried out: D): The combinations determined in series A) of individual process steps are subjected to the following series of process steps: d1) Z become different sentences determined from M different combinations, each of which has the property that each recognized 2D position (P7, Q7, R7, P8, Q8, R8, P9, Q9, R9, P10, Q10, R10) part of exactly one combination of the sentence is d2) the sentences are based on the average retroactive accounting value assigned to them compared, d3) the sentence which has the smallest average Back-calculation value assigned is considered valid classified d4) the M belonging to the sentence classified as valid Combinations are considered valid classified, and d5) those 2D positions, each to one and the same as valid classified combination include are each assigned to each other and as one and the same Belonging to markers (A, B, C) interpreted.

Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass anstelle des Einzel-Verfahrensschrittes g) bzw. anstelle des Einzel-Verfahrensschrittes a7) folgende Einzel-Verfahrensschritte ausgeführt werden: – falls die beiden Kombinationen eines Paares als zueinander widersprüchlich eingestuft wurden, werden diese beiden Kombinationen bezüglich der Anzahl der in ihnen enthaltenen erkannten 2D-Positionen (P4,Q4,R4, P5,Q5, P6,Q6) verglichen, – diejenige Kombination dieses Paares, welche die geringere Anzahl von erkannten 2D-Positionen (P4,Q4,R4, P5,Q5, P6,Q6) enthält, wird verworfen, – falls beide Kombinationen dieses Paares dieselbe Anzahl von erkannten 2D-Positionen (P4,Q4,R4, P5,Q5, P6,Q6) enthalten, wird diejenige der beiden Kombinationen verworfen, welche den höheren Rückrechenwert aufweist.Method according to one of Claims 12 to 13, characterized in that the following individual method steps are carried out instead of the individual method step g) or instead of the individual method step a7): - if the two combinations of a pair have been classified as contradicting one another compared these two combinations with regard to the number of recognized 2D positions contained in them (P4, Q4, R4, P5, Q5, P6, Q6), - the combination of this pair which has the lower number of recognized 2D positions (P4, Q4 , R4, P5, Q5, P6, Q6) is discarded, - If both combinations of this pair contain the same number of recognized 2D positions (P4, Q4, R4, P5, Q5, P6, Q6), that of the two combinations which has the higher back calculation value is discarded.

Verfahren nach einem der Ansprüche 13 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass anstelle des Einzel-Verfahrensschrittes c5) folgende Einzel-Verfahrensschritte ausgeführt werden: – falls die beiden Zwischenkombinationen eines Paares als zueinander widersprüchlich eingestuft wurden, werden diese beiden Zwischenkombinationen bezüglich der Anzahl der in ihnen enthaltenen erkannten 2D-Positionen (P4,Q4,R4, P5,Q5, P6,Q6) verglichen, – diejenige Zwischenkombination dieses Paares, welche die geringere Anzahl von erkannten 2D-Positionen (P4,Q4,R4, P5,Q5, P6,Q6) enthält, wird verworfen, – falls beide Zwischenkombinationen dieses Paares dieselbe Anzahl von erkannten 2D-Positionen (P4,Q4,R4, P5,Q5, P6,Q6) enthalten, wird diejenige der beiden Zwischenkombinationen verworfen, welche den höheren Rückrechenwert aufweist.Method according to one of claims 13 to 16, characterized in that that instead of the individual method step c5) the following individual method steps accomplished become: - if the two intermediate combinations of a couple classified as contradicting each other , these two intermediate combinations are related to the Number of recognized 2D positions contained in them (P4, Q4, R4, P5, Q5, P6, Q6) compared, - the one Intermediate combination of this pair, which is the lower number of recognized 2D positions (P4, Q4, R4, P5, Q5, P6, Q6) discarded - if both intermediate combinations of this pair recognized the same number of 2D positions (P4, Q4, R4, P5, Q5, P6, Q6) will contain the one of the two intermediate combinations, which discard the higher back calculation value having.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Verfahrensschritt v) folgende Verfahrensphasen umfaßt: A) Erste Phase, umfassend folgende Einzel-Verfahrensschritte: a) aus jedem 2D-Bild (B1,B2,B3,B4,B5,B6,B7,B8,B9,B10) wird genau eine beliebige oder höchstens eine beliebige der auf diesem 2D-Bild erkannten 2D-Positionen (P1,Q1,R1, P2,Q2,R2, P3,Q3,R3, P4,Q4,R4, P5,Q5, P6,Q6, P7,Q7,R7, P8,Q8,R8, P9,Q9,R9, P10,Q10,R10) ausgewählt, wodurch eine von höchstens M^K möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen gebildet wird, b) für diese Kombination wird ein Bündelausgleich durchgeführt, c) aus dem Bündelausgleich wird ein Rückrechenwert berechnet und gespeichert, so dass der gemäß Schritt a) gebildeten Kombination ein bestimmter Rückrechenwert zugeordnet wird, d) die Schritte a) bis c) werden für sämtliche übrigen der höchstens M" möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen durchgeführt, so dass jeder Kombination ein Rückrechenwert zugeordnet wird, e) jeder Kombination wird in ein-eindeutiger Weise eine Laufnummer zugeordnet, so dass die Kombinationen sich nach aufsteigender Reihenfolge der Laufnummern ordnen lassen, f) als erster Vergleichspartner wird die Kombination mit der kleinsten Laufnummer, als zweiter Vergleichspartner die Kombination mit der nächsthöheren Laufnummer gewählt, und aus dem ersten und dem zweiten Vergleichspartner ein Vergleichspaar gebildet, g) die beiden Kombinationen des Vergleichspaares werden in folgender Weise miteinander verglichen:, g1) der erste und der zweite Vergleichspartner werden dann als zueinander widersprüchlich eingestuft, wenn mindestens eine auf einem der 2D-Bilder erkannte 2D-Position Bestandteil beider Kombinationen des Vergleichspaares ist, andernfalls als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft, g2a) falls die beiden Kombinationen des Vergleichspaares im Schritt g1) als zueinander widersprüchlich eingestuft wurden, wird diejenige Kombination des Vergleichspaares, welcher der niedrigere Rückrechenwert zugeordnet ist, als aktiv und die andere Kombination des Vergleichspaares als passiv eingestuft, g2b) falls die beiden Kombinationen des Vergleichspaares im Schritt g1) als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft wurden, werden beide Kombinationen des Vergleichspaares als aktiv eingestuft, g3) es wird ein neues Vergleichspaar gebildet wie folgt: g3a) als erster Vergleichspartner des neuen Vergleichspaares wird diejenige Kombination, Wahlkombination, gewählt, welche folgende Kriterien erfüllt: (i) die Wahlkombination ist als aktiv eingestuft, (ii) die Wahlkombination wurde noch nicht mit allen denjenigen Kombinationen verglichen, die sowohl als aktiv eingestuft sind als auch eine Laufnummer aufweisen, welche höher ist als die Laufnummer der Wahlkombination, (iii) die Wahlkombination weist die niedrigste Laufnummer aller Kombinationen auf, welche obige Kriterien (i) und (ü) erfüllen, g3b) als zweiter Vergleichspartner des neuen Vergleichspaares wird diejenige der nicht als passiv eingestuften und noch nicht mit der Wahlkombination verglichenen Kombinationen gewählt, welcher die niedrigste Laufnummer oberhalb der Laufnummer der Wahlkombination zugeordnet ist, g4) die Schritte g1) bis g3) werden erneut ausgeführt, wobei das im Schritt g3) gebildete neue Vergleichspaar an die Stelle des im Schritt f) gebildeten Vergleichspaares tritt, h) der Schritt g) wird so oft ausgeführt, bis der Schritt g) mit derjenigen als aktiv eingestuften Kombination als erstem Vergleichspartner durchgeführt wurde, deren Laufnummer die höchste Laufnummer unterhalb der größten aller Laufnummern ist, i) die nach Abschluß des Schrittes h) als aktiv eingestuften Kombinationen werden als gültig eingestuft, B) Zweite Phase, umfassend folgende Einzel-Verfahrensschritte: k) jede der als passiv eingestuften Kombinationen wird darauf geprüft, ob sie eine 2D-Position enthält, welche auch in einer der als gültig eingestuften Kombinationen enthalten ist, k1) solche als passiv eingestufte Kombinationen, für welche dies der Fall ist, werden als widersprüchlich zu einer der als gültig eingestuften Kombinationen eingestuft, k2) solche als passiv eingestufte Kombinationen, für welche dies nicht der Fall ist, werden als zu den als gültig eingestuften Kombinationen nicht widersprüchlich sowie als nicht mehr passiv, sondern als aktiv eingestuft, so dass nach dem Schritt k) nur solche Kombinationen als aktiv eingestuft sind, welche als zu jeder der als gültig eingestuften Kombinationen als nicht widersprüchlich eingestuft wurden, C) Dritte Phase, umfassend folgende Einzel-Verfahrensschritte: l) nur mit den als aktiv eingestuften Kombinationen werden die Schritte f) bis i) wiederholt, so dass mindestens eine weitere als gültig eingestufte Kombination ermittelt wird, D) Vierte Phase, umfassend folgende Einzel-Verfahrensschritte: m) Falls im Schritt 1) keine Kombinationen mehr als zueinander widersprüchlich eingestuft werden und somit keine der verbliebenen Kombinationen als passiv eingestuft wird, wird das Verfahren mit dem Verfahrensschritt o) fortgesetzt, n) andernfalls werden die zweite und die dritte Phase für die im Verfahrensschritt I) als passiv eingestuften Kombinationen erneut ausgeführt. E) Fünfte Phase: o) diejenigen 2D-Positionen, welche jeweils zu ein- und derselben als gültig eingestuften Kombination gehören, werden jeweils einander zugeordnet und jeweils als zu ein- und demselben Marker gehörend interpretiert.Method according to one of Claims 1 to 10, characterized in that process step v) comprises the following process phases: A) First phase, comprising the following individual process steps: a) from each 2D image (B1, B2, B3, B4, B5, B6, B7, B8, B9, B10) becomes exactly any or at most any of the 2D positions recognized on this 2D image (P1, Q1, R1, P2, Q2, R2, P3, Q3, R3, P4, Q4 , R4, P5, Q5, P6, Q6, P7, Q7, R7, P8, Q8, R8, P9, Q9, R9, P10, Q10, R10) is selected, creating one of at most M ^K possible combinations of recognized 2D positions b) a bundle adjustment is carried out for this combination, c) a back calculation value is calculated and stored from the bundle adjustment, so that the combination formed according to step a) is assigned a specific back calculation value, d) steps a) to c) carried out for all other of the at most M "possible combinations of recognized 2D positions, so that each combination has a back calculation value is assigned, e) a sequence number is uniquely assigned to each combination so that the combinations can be sorted in ascending order of the sequence numbers, f) the combination with the smallest sequence number becomes the first comparison partner and the combination with the next higher sequence number is selected, and a comparison pair is formed from the first and the second comparison partner, g) the two combinations of the comparison pair are compared with one another in the following way:, g1) the first and the second comparison partner are then classified as contradicting one another if at least one 2D position recognized on one of the 2D images is part of both combinations of the comparison pair, otherwise classified as not contradicting one another, g2a) if the two combinations of the comparison pair were classified as contradicting one another in step g1), that combination of the comparisons the pair that is assigned the lower back calculation value as active and the other combination of the comparison pair is classified as passive, g2b) if the two combinations of the comparison pair were classified as not contradicting each other in step g1), both combinations of the comparison pair are classified as active, g3 ) a new comparison pair is formed as follows: g3a) the first comparison partner of the new comparison pair is the combination, optional combination, which meets the following criteria: (i) the optional combination is classified as active, (ii) the optional combination has not yet been included compared to all those combinations that are both classified as active and have a sequence number that is higher than the sequence number of the combination, (iii) the combination has the lowest sequence number of all combinations that meet the above criteria (i) and (ü) , g3b) as the second comparison partner of the new Comparative pair is the one of the combinations not classified as passive and not yet compared with the dialing combination, which is assigned the lowest run number above the run number of the dialing combination, g4) steps g1) to g3) are carried out again, the step g3) being formed a new comparison pair takes the place of the comparison pair formed in step f), h) step g) is carried out until step g) has been carried out with the combination classified as active as the first comparison partner whose sequence number is the highest sequence number below the largest of all sequence numbers, i) the combinations classified as active after the completion of step h) are classified as valid, B) second phase, comprising the following individual process steps: k) each of the combinations classified as passive is checked whether it contains a 2D position, which is also contained in one of the combinations classified as valid, k1) those combinations classified as passive, for which this is the case, are contradictory to one of the combinations classified as valid, k2) those combinations classified as passive, for which this is not the case, are not classified as contradictory to the combinations classified as valid, and are no longer classified as passive, but rather as active, so that after the Step k) only those combinations are classified as active which have not been classified as contradicting each of the combinations classified as valid, C) third phase, comprising the following individual method steps: l) only with the combinations classified as active are steps f ) to i) are repeated, so that at least one further combination classified as valid D) Fourth phase, comprising the following individual process steps: m) If no more than contradictory combinations are classified in step 1) and thus none of the remaining combinations is classified as passive, the process is continued with process step o), n) otherwise, the second and third phases are carried out again for the combinations classified as passive in method step I). E) Fifth phase: o) those 2D positions that each belong to one and the same combination that is classified as valid are assigned to each other and interpreted as belonging to one and the same marker.

Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass – vor dem Verfahrensschritt g) zusätzlich folgender Verfahrensschritt g') durchgeführt wird: g'): alle Kombinationen werden als aktiv eingestuft, – anstelle des Verfahrensschritts g2a) folgender Verfahrensschritt g2a') ausgeführt wird: g2a'): falls die beiden Kombinationen des Vergleichspaares im Schritt g1) als zueinander widersprüchlich eingestuft wurden, wird diejenige Kombination des Vergleichspaares, welcher der höhere Rückrechenwert zugeordnet ist, nicht mehr als aktiv, sondern als passiv eingestuft, – anstelle des Verfahrensschritts g2b) folgender Verfahrensschritt g2b') ausgeführt wird: g2b'): falls die beiden Kombinationen des Vergleichspaares im Schritt g1) als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft wurden, bleiben beide Kombinationen des Vergleichspaares als aktiv eingestuft, – und anstelle des Verfahrensschritts 1) folgender Verfahrensschritt 1') ausgeführt wird: I') nur mit den als aktiv eingestuften Kombinationen werden die Schritte f) bis i) einschließlich des Schritts g') wiederholt, so dass mindestens eine weitere als gültig eingestufte Kombination ermittelt wird.Method according to claim 18, characterized in that - before method step g), the following method step g ') is additionally carried out: g'): all combinations are classified as active, - instead of method step g2a), the following method step g2a ') is carried out: g2a '): If the two combinations of the comparison pair in step g1) were classified as contradicting each other, the combination of the comparison pair to which the higher back calculation value is assigned is no longer classified as active but as passive, - instead of process step g2b), the following process step g2b ') is carried out: g2b'): if the two combinations of the comparison pair in step g1) were not classified as contradicting one another, both combinations of the comparison pair remain classified as active, and instead of the method step 1 ) following process step 1' ) is carried out: I ') only with the combinations classified as active, steps f) to i) including step g') are repeated, so that at least one further combination classified as valid is determined.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Verfahrensschritt v) folgende Verfahrensphasen umfaßt: A) Erste Phase, umfassend folgende Einzel-Verfahrensschritte: a) aus jedem 2D-Bild (B1,B2,B3,B4,B5,B6,B7,B8,B9,B10) wird genau eine beliebige oder höchstens eine beliebige der auf diesem 2D-Bild erkannten 2D-Positionen (P1,Q1,R1, P2,Q2,R2, P3,Q3,R3, P4,Q4,R4, P5,Q5, P6,Q6, P7,Q7,R7, P8,Q8,R8, P9,Q9,R9, P10,Q10,R10) ausgewählt, wodurch eine von höchstens M" möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen gebildet wird, b) für diese Kombination wird ein Bündelausgleich durchgeführt, c) aus dem Bündelausgleich wird ein Rückrechenwert berechnet und gespeichert, so dass der gemäß Schritt a) gebildeten Kombination ein bestimmter Rückrechenwert zugeordnet wird, d) die Schritte a) bis c) werden für sämtliche übrigen der höchstens M^K möglichen Kombinationen von erkannten 2D-Positionen durchgeführt, so dass jeder Kombination ein Rückrechenwert zugeordnet wird, e) jeder Kombination wird in ein-eindeutiger Weise eine Laufnummer zugeordnet, so dass die Kombinationen sich nach aufsteigender Reihenfolge der Laufnummern ordnen lassen, f) als erster Vergleichspartner wird die Kombination mit der kleinsten Laufnummer, als zweiter Vergleichspartner die Kombination mit der nächsthöheren Laufnummer gewählt, wobei der erste und der zweite Vergleichspartner ein Vergleichspaar bilden, g) die beiden Kombinationen des Vergleichspaares werden in folgender Weise miteinander verglichen: g1) der erste und der zweite Vergleichspartner werden dann als zueinander widersprüchlich eingestuft, wenn mindestens eine auf einem der 2D-Bilder erkannte 2D-Position Bestandteil beider Kombinationen des Vergleichspaares ist, andernfalls als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft, g2) falls die beiden Kombinationen des Vergleichspaares im Schritt g1) als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft wurden, werden beide Kombinationen des Vergleichspaares als aktiv eingestuft und das Verfahren mit dem Schritt g5) fortgesetzt, g3) falls die beiden Kombinationen des Vergleichspaares im Schritt g1) als zueinander widersprüchlich eingestuft wurden, werden der erste und der zweite Vergleichspartner des Vergleichspaares bezüglich der Anzahl der in ihnen enthaltenen erkannten 2D-Positionen verglichen, wobei das Verfahren mit dem Schritt g4) fortgesetzt wird, falls der erste und der zweite Vergleichspartner gleich viele erkannte 2D-Positionen enthalten, und folgende Schritte g3a) bis g3c) ausgeführt werden, falls der erste und der zweite Vergleichspartner unterschiedlich viele erkannte 2D-Positionen enthalten: g3a) diejenige Kombination des Vergleichspaares, welche die geringere Anzahl von erkannten 2D-Positionen enthält, wird als passiv eingestuft, g3b) diejenige Kombination des Vergleichspaares, welche die größere Anzahl von erkannten 2D-Positionen enthält, wird als aktiv eingestuft, g3c) das Verfahren wird mit dem Schritt g5) fortgesetzt, g4) diejenige Kombination des Vergleichspaares, welcher der niedrigere Rückrechenwert zugeordnet ist, wird als aktiv, die andere Kombination des Vergleichspaares als passiv eingestuft, g5) es wird ein neues Vergleichspaar gebildet wie folgt: g5a) als erster Vergleichspartner des neuen Vergleichspaares wird diejenige Kombination, Wahlkombination, gewählt, welche folgende Kriterien erfüllt: ( i) die Wahlkombination ist als aktiv eingestuft, (ii) die Wahlkombination wurde noch nicht mit allen denjenigen Kombinationen verglichen, die sowohl als aktiv eingestuft sind als auch eine Laufnummer aufweisen, welche höher ist als die Laufnummer der Wahlkombination, (iii) die Wahlkombination weist die niedrigste Laufnummer aller Kombinationen auf, welche obige Kriterien (i) und (ü) erfüllen, g5b) als zweiter Vergleichspartner des neuen Vergleichspaares wird diejenige der nicht als passiv eingestuften und noch nicht mit der Wahlkombination verglichenen Kombinationen gewählt, welcher die niedrigste Laufnummer oberhalb der Laufnummer der Wahlkombination zugeordnet ist, h1) der Schritt g wird erneut ausgeführt, wobei das im Schritt g5) gebildete neue Vergleichspaar an die Stelle des im Schritt f) gebildeten Vergleichspaares tritt, h2) der Schritt g) wird so oft ausgeführt, bis der Schritt g) mit derjenigen als aktiv eingestuften Kombination als erstem Vergleichspartner durchgeführt wurde, deren Laufnummer die höchste Laufnummer unterhalb der größten aller Laufnummern ist, i) die nach Abschluß des Schrittes h2) als aktiv eingestuften Kombinationen werden als gültig eingestuft, B) Zweite Phase, umfassend folgende Einzel-Verfahrensschritte: k) jede der als passiv eingestuften Kombinationen wird darauf geprüft, ob sie eine 2D-Position enthält, welche auch in einer der als gültig eingestuften Kombinationen enthalten ist, k1) solche als passiv eingestufte Kombinationen, für welche dies der Fall ist, werden als widersprüchlich zu einer der als gültig eingestuften Kombinationen eingestuft, k2) solche als passiv eingestufte Kombinationen, für welche dies nicht der Fall ist, werden als zu den als gültig eingestuften Kombinationen nicht widersprüchlich sowie als nicht mehr passiv, sondern als aktiv eingestuft, so dass nach dem Schritt k) nur solche Kombinationen als aktiv eingestuft sind, welche als zu jeder der als gültig eingestuften Kombinationen als nicht widersprüchlich eingestuft wurden, C) Dritte Phase, umfassend folgende Einzel-Verfahrensschritte: l) nur mit den als aktiv eingestuften Kombinationen werden die Schritte f) bis i) wiederholt, so dass mindestens eine weitere als gültig eingestufte Kombination ermittelt wird, D) Vierte Phase, umfassend folgende Einzel-Verfahrensschritte: m) Falls im Schritt 1) keine Kombinationen mehr als zueinander widersprüchlich eingestuft werden und somit keine der verbliebenen Kombinationen als passiv eingestuft wird, wird das Verfahren mit dem Verfahrensschritt u) fortgesetzt, n) andernfalls werden die zweite und die dritte Phase für die im Verfahrensschritt I) als passiv eingestuften Kombinationen erneut ausgeführt. E) Fünfte Phase: o) diejenigen 2D-Positionen, welche jeweils zu ein- und derselben als gültig eingestuften Kombination gehören, werden jeweils einander zugeordnet und jeweils als zu ein- und demselben Marker gehörend interpretiert.Method according to one of Claims 1 to 10, characterized in that process step v) comprises the following process phases: A) First phase, comprising the following individual process steps: a) from each 2D image (B1, B2, B3, B4, B5, B6, B7, B8, B9, B10) becomes exactly any or at most any of the 2D positions recognized on this 2D image (P1, Q1, R1, P2, Q2, R2, P3, Q3, R3, P4, Q4 , R4, P5, Q5, P6, Q6, P7, Q7, R7, P8, Q8, R8, P9, Q9, R9, P10, Q10, R10) are selected, thereby creating one of at most M "possible combinations of recognized 2D positions b) a bundle adjustment is carried out for this combination, c) a back calculation value is calculated and stored from the bundle adjustment, so that the combination formed according to step a) is assigned a specific back calculation value, d) steps a) to c) carried out for all other of the at most M ^K possible combinations of recognized 2D positions, so that each combination has a back calculation value is assigned, e) a sequence number is uniquely assigned to each combination so that the combinations can be sorted in ascending order of the sequence numbers, f) the combination with the smallest sequence number becomes the first comparison partner and the combination with the next higher run number, whereby the first and the second comparison partner form a comparison pair, g) the two combinations of the comparison pair are compared with each other in the following way: g1) the first and the second comparison partner are classified as contradicting each other if at least one on one the 2D position recognized 2D position is part of both combinations of the comparison pair, otherwise classified as not contradicting each other, g2) if the two combinations of the comparison pair were classified as not contradicting each other in step g1), both combinations of the comparison hspaares classified as active and the process continued with step g5), g3) if the two combinations of the comparison pair in step g1) entered as contradicting each other were classified, the first and the second comparison partner of the comparison pair are compared with regard to the number of recognized 2D positions contained in them, the method being continued with step g4) if the first and second comparison partners contain the same number of recognized 2D positions , and the following steps g3a) to g3c) are carried out if the first and second comparison partners contain different numbers of recognized 2D positions: g3a) that combination of the comparison pair which contains the smaller number of recognized 2D positions is classified as passive, g3b) that combination of the comparison pair which contains the larger number of recognized 2D positions is classified as active, g3c) the method is continued with step g5), g4) the combination of the comparison pair which is assigned the lower back calculation value as active, the other combination of the comparison pair as passive e classified, g5) a new comparison pair is formed as follows: g5a) the first comparison partner of the new comparison pair is the combination, optional combination, which meets the following criteria: (i) the optional combination is classified as active, (ii) the optional combination was not yet compared with all those combinations that are both classified as active and have a sequence number that is higher than the sequence number of the combination of choices, (iii) the combination of numbers has the lowest sequence number of all combinations, which criteria (i) and ( ü), g5b) as the second comparison partner of the new comparison pair, the one of the combinations not classified as passive and not yet compared with the dialing combination is selected, which is assigned the lowest serial number above the serial number of the dialing combination, h1) step g is carried out again, the new comparison pair formed in step g5) replaces the comparison pair formed in step f), h2) step g) is carried out until step g) has been carried out as the first comparison partner with the combination which is classified as active and whose sequence number is the highest sequence number below the largest of all sequence numbers i) the combinations classified as active after the completion of step h2) are classified as valid, B) second phase, comprising the following individual method steps: k) each of the combinations classified as passive is checked for whether it contains a 2D position , which is also included in one of the combinations classified as valid, k1) those combinations classified as passive, for which this is the case, are classified as contradicting one of the combinations classified as valid, k2) those combinations classified as passive, for which this is not the case will not be reflected in the combinations considered valid spoken and classified as no longer passive, but as active, so that after step k) only those combinations are classified as active which were classified as not contradictory to each of the combinations classified as valid, C) third phase, comprising the following individual - Process steps: l) steps f) to i) are repeated only with the combinations classified as active, so that at least one further combination classified as valid is determined, D) fourth phase, comprising the following individual process steps: m) if in the step 1) no more combinations are classified as contradictory to each other and therefore none of the remaining combinations is classified as passive, the process is continued with process step u), n) otherwise the second and third phases for those in process step I) are classified as passive Combinations executed again. E) Fifth phase: o) those 2D positions that each belong to one and the same combination that is classified as valid are assigned to each other and interpreted as belonging to one and the same marker.

Verfahren nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass – vor dem Verfahrensschritt g) zusätzlich folgender Verfahrensschritt g') durchgeführt wird: g'): alle Kombinationen werden als aktiv eingestuft, – anstelle des Verfahrensschritts g2) folgender Verfahrensschritt g2') ausgeführt wird: g2'): falls die beiden Kombinationen des Vergleichspaares im Schritt g1) als zueinander nicht widersprüchlich eingestuft wurden, bleiben beide Kombinationen des Vergleichspaares als aktiv eingestuft, und das Verfahren wird mit dem Schritt g5) fortgesetzt, – anstelle des Verfahrensschritts g3) folgender Verfahrensschritt g3') ausgeführt wird: g3'): falls die beiden Kombinationen des Vergleichspaares im Schritt g1) als zueinander widersprüchlich eingestuft wurden, werden der erste und der zweite Vergleichspartner des Vergleichspaares bezüglich der Anzahl der in ihnen enthaltenen erkannten 2D-Positionen verglichen, wobei das Verfahren mit dem Schritt g4) fortgesetzt wird, falls der erste und der zweite Vergleichspartner gleich viele erkannte 2D-Positionen enthalten, und folgende Schritte g3a) bis g3c) ausgeführt werden, falls der erste und der zweite Vergleichspartner unterschiedlich viele erkannte 2D-Positionen enthalten: g3a') diejenige Kombination des Vergleichspaares, welche die geringere Anzahl von erkannten 2D-Positionen enthält, wird als passiv eingestuft, g3b') diejenige Kombination des Vergleichspaares, welche die größere Anzahl von erkannten 2D-Positionen enthält, bleibt als aktiv eingestuft, g3c') das Verfahren wird mit dem Schritt g5) fortgesetzt, – anstelle des Verfahrensschritts g4) folgender Verfahrensschritt g4') ausgeführt wird: g4') diejenige Kombination des Vergleichspaares, welcher der niedrigere Rückrechenwert zugeordnet ist, bleibt als aktiv, die andere Kombination des Vergleichspaares wird als passiv eingestuft, – und anstelle des Verfahrensschritts I) folgender Verfahrensschritt I') ausgeführt wird: I') nur mit den so ermittelten übrig bleibenden Kombinationen werden die Schritte f) bis i) einschließlich des Schritts g') wiederholt, so dass mindestens eine weitere als gültig eingestufte Kombination ermittelt wird.Method according to claim 20, characterized in that - before process step g) the following process step g ') is additionally carried out: g'): all combinations are classified as active, - instead of process step g2) the following process step g2 ') is carried out: g2 '): if the two combinations of the comparison pair in step g1) were classified as not contradicting one another, both combinations of the comparison pair remain classified as active and the process is continued with step g5), - instead of process step g3), the following process step g3' ) is performed: g3 '): if the two combinations of the comparison pair in step g1) were classified as contradicting one another, the first and the second comparison partner of the comparison pair are compared with regard to the number of recognized 2D positions contained in them, the method with step g4) is continued if the first and second comparison partners contain the same number of recognized 2D positions, and the following steps g3a) to g3c) are carried out if the first and second comparison partners contain different numbers of recognized 2D positions: g3a ') that combination of Comparative pair, which contains the smaller number of recognized 2D positions, is classified as passive, g3b ') that combination of the comparative pair, which contains the larger number of recognized 2D positions, is classified as active, g3c') the procedure is carried out with the Step g5) continued, - instead of process step g4) following process step g4 ') is carried out: g4') that combination of the comparison pair to which the lower back calculation value is assigned remains active, the other combination of the comparison pair is classified as passive, and - instead of process step I), the following process step I ') is carried out : I ') only with the remaining combinations determined in this way, steps f) to i) including step g') are repeated, so that at least one further combination classified as valid is determined.

Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass nach Durchführung des Verfahrensschrittes d) bzw. nach Durchführung des Verfahrensschrittes a4) solche Kombinationen, deren Rückrechenwert einen vorgegebenen Schwellenwert übersteigt, ausgesondert und somit den weiteren Verfahrensschritten nicht unterzogen werden.Method according to one of claims 11 to 21, characterized in that that after performing of process step d) or after carrying out process step a4) those combinations whose back calculation value is a predetermined one Threshold exceeds separated and therefore not subjected to the further process steps become.

Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt v) gemäß einem der Flußdiagramme der 12 bis 16 durchgeführt wird.A method according to claim 1, characterized in that step v) according to one of the flow diagrams of the 12 to 16 is carried out.

Motion-Capture-System zur Erfassung der räumlichen Lage und Bewegung einer Anzahl von M Markern (A,B,C) bezüglich eines Bezugs-Koordinatensystems, wobei M ≥ 1 gilt, durch eine Anzahl von K Kameras (1, 2, 3), wobei K ≥ 2 gilt nd die Kameras (1, 2, 3) voneinander beabstandet sind, sowie durch eine EDV-Einrichtung (9), wobei – die Marker (A,B,C) farbig markiert sind, wobei jeder Marker eine andere Farbe aufweist als alle übrigen Marker, so dass die Marken insgesamt M verschiedene Farben aufweisen, und – mindestens eine der Kameras (1, 2, 3) eine Farbkamera (3) ist, welche die M verschiedenen Farben voneinander zu unterscheiden imstande ist.Motion capture system for capturing the spatial position and movement of a number of M markers (A, B, C) with respect to a reference coordinate system, where M ≥ 1 applies, by a number of K cameras ( 1 . 2 . 3 ), where K ≥ 2 applies and the cameras ( 1 . 2 . 3 ) are spaced from each other, as well as by an EDP device ( 9 ), whereby - the markers (A, B, C) are marked in color, each marker having a different color than all other markers, so that the marks have a total of M different colors, and - at least one of the cameras ( 1 . 2 . 3 ) a color camera ( 3 ) which is able to distinguish the M different colors from each other.

Motion-Capture-System nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine der Kameras (1, 2, 3) eine Schwarzweiß-Kamera (1, 2) ist.Motion capture system according to claim 24, characterized in that at least one of the cameras ( 1 . 2 . 3 ) a black and white camera ( 1 . 2 ) is.

Motion-Capture-System nach Anspruch 24 und 25, dadurch gekennzeichnet, dass das Verhältnis der Anzahl der Farbkameras (3) zur Anzahl der Schwarzweiß-Kameras (1, 2, 4) zwischen 1 : 1 und 1 : 10, bevorzugt zwischen 1 : 2 und 1 : 4 beträgt.Motion capture system according to claim 24 and 25, characterized in that the ratio of the number of color cameras ( 3 ) on the number of black and white cameras ( 1 . 2 . 4 ) is between 1: 1 and 1:10, preferably between 1: 2 and 1: 4.