DE10330873A1 - Flight control system, especially for a missile or drone has attitude and navigation sensors mounted on the same circuit board as a data processing and control unit - Google Patents

Flight control system, especially for a missile or drone has attitude and navigation sensors mounted on the same circuit board as a data processing and control unit Download PDF

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Abstract

The flight control system comprises sensors (4a-4c, 7a, 7b, 10, 11) for attitude control, sensors (5, 6, 12) for autonomous navigation of an aircraft and means (2) for processing the sensor data. The processing means are mounted on a circuit board and connected to the sensors on the same circuit board. An independent claim is also included for corresponding use of the inventive flight control system in a missile or a target identification, reconnaissance or combat drone.

Description

Die Erfindung betrifft ein Flugführungssystem gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The The invention relates to a flight guidance system according to the generic term of claim 1

Flugführungssysteme werden in vielen modernen Fluggeräten eingesetzt. In unbemannten Fluggeräten (Drohnen) sorgen Flugführungssysteme für eine stabile Flugbewegung, auch als Lagestabilisierung bezeichnet. Außerdem ermöglichen es bekannte Flugführungssysteme, dass ein unbemanntes Fluggerät auf einer vorgegebenen Route, welche meist von gegebenen GPS-(global positioning system) Wegpunkten bestimmt ist, fliegt.Flight control systems are used in many modern aircraft. In unmanned aerial vehicles (drones) ensure flight guidance systems for a stable Flight movement, also called position stabilization. Also allow it known flight guidance systems, that an unmanned aerial vehicle on a given route, mostly from given GPS (global positioning system) waypoints is flying.

Ein Flugführungssystem der eingangs beschriebenen Art ist von der Fa. Micropilot (www.micropilot.com) unter der Produktbezeichnung MP2000 bekannt. Dieses Flugführungssystem umfaßt einen Lageregler zur Lagestabilisierung, welcher mittels geeigneter Sensoren die Lage des Fluggeräts kontinuierlich mißt und unter Berücksichtigung einer vorgegebenen Solllage die Steuerkommandos für die Steller der Flügelklappen oder für das Triebwerk berechnet. Zur autonomen Navigation umfaßt das bekannte Flugführungssystem zusätzlich zum Lageregler einen Lenkregler. Mittels des Lenkreglers werden kontinuierlich die Position des Fluggeräts im Raum gemessen und unter Berücksichtigung einer vorgegebenen Position, welche üblicherweise ein Teil der Flugbahn ist, die Lenkkommandos für das Fluggerät berechnet.One Flight Guidance System The type described above is from the company Micropilot (www.micropilot.com) known under the product name MP2000. This flight guidance system comprises a position controller for position stabilization, which by means of suitable Sensors the position of the aircraft continuously measures and considering a predetermined desired position, the control commands for the actuator the wing flaps or for calculated the engine. For autonomous navigation includes the well-known Flight Guidance System additionally to the position controller a steering controller. Using the steering controller will be continuous the position of the aircraft measured in the room and considering a predetermined position, which is usually a part of the trajectory is the steering commands for calculates the aircraft.

Ein Nachteil des Flugführungssystems der Fa. Micropilot ist, dass das MP2000 aus mehreren Komponenten besteht, welche mittels Kabelverbindungen miteinander verbunden sind. Hieraus entstehen weitere Nachteile hinsichtlich eines erhöhten Platzbedarfs als auch hinsichtlich eines höheren Gewichts. Ein weiterer Nachteil ist, dass beim Einsatz von leistungsstarken und miniaturisierten Sensorkomponenten die für eine gute Lagestabilisierung erforderliche Genauigkeit nicht erreicht werden kann.One Disadvantage of the flight guidance system Fa. Micropilot is that the MP2000 of several components which is connected by cable connections are. This results in further disadvantages in terms of increased space requirements as well as in terms of a higher one Weight. Another disadvantage is that when using powerful and miniaturized sensor components for good positional stabilization required accuracy can not be achieved.

Ein weiterer Nachteil ist, dass das bekannte Flugführungssystem nur mittels erheblichen Aufwands in ein beliebiges Fluggerät eingebaut werden kann. Aufgrund des großen Platzbedarfs und des Erfordernisses mehrerer Komponenten ist es nur schwer möglich, das bekannte Flugführungssystem schnell und ohne aufwendige Umbaumaßnahmen in ein Fluggerät zu adaptieren.One Another disadvantage is that the known flight guidance system only by means of considerable Expenses can be installed in any aircraft. by virtue of of the big one It is space requirement and the requirement of several components difficult, the well-known flight guidance system fast and without costly conversion measures in an aircraft to adapt.

Es ist somit Aufgabe der Erfindung, ein kompaktes und leichtes Flugführungssystem zu schaffen, welches ohne baulichen Aufwand in jedes Fluggerät adaptierbar ist.It is therefore an object of the invention, a compact and lightweight flight guidance system to create, which can be adapted without any structural effort in each aircraft is.

Diese Aufgabe wird mit dem Flugführungssystem gemäß Patentanspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausführungen des Flugführungssystems sind Gegenstand von Unteransprüchen.These Task is with the flight guidance system according to claim 1 solved. Advantageous versions of the flight guidance system are the subject of dependent claims.

Erfindungsgemäß sind die Sensoren und das Mittel zur Verarbeitung der Sensordaten auf einer einzelnen Leiterplatte angeordnet, wobei die Sensoren und das Mittel miteinander verschaltet sind.According to the invention Sensors and the means for processing the sensor data on a single Circuit board arranged, the sensors and the means with each other are interconnected.

Ein Vorteil des erfindungsgemäßen Flugführungssystems ist, dass es aufgrund seiner kompakten Bauweise ein geringes Volumen und ein geringes Gewicht aufweist. Somit ist es möglich, das erfindungsgemäße Flugführungssystem ohne große bauliche Umbaumaßnahmen in jedes Fluggerät zu integrieren. Dies zeigt sich insbesondere darin, dass bei dem erfindungsgemäßen Flugführungssystem keine Kabelverbindungen zu externen Sensoren berücksichtigt werden müssen, da diese erfindungsgemäß auf einer einzelnen, für die Sensoren gemeinsamen Leiterplatte zusammengefaßt sind. Im Gegensatz zu bekannten Flugführungssystemen, bei denen externe Rechner zur Berechnung von Steuerkommandos zur Lagestabilisierung und autonomen Navigation sind bei dem erfindungsgemäßen Flugführungssystem die Datenverarbeitungseinheiten, vorteilhaft Mikroprozessoren, direkt auf der Leiterplatte mit den Sensoren angeordnet und verschaltet. Hieraus ergeben sich weitere Vorteile, da die Verbindungen zwischen Sensoren und Mikroprozessor in die Leiterplatte inte griert werden können, was erhebliche Vorteile hinsichtlich Herstellungskosten und Platzbedarf mit sich bringt.One Advantage of the flight guidance system according to the invention is that it has a small volume due to its compact design and has a low weight. Thus, it is possible that Flight guidance system according to the invention without big ones structural alterations in every aircraft to integrate. This is particularly evident in the fact that in the Flight guidance system according to the invention no cable connections to external sensors must be considered, as this invention on a single, for the sensors common printed circuit board are summarized. In contrast to known flight guidance systems, where external calculator for the calculation of control commands for Position stabilization and autonomous navigation are in the flight guidance system according to the invention the data processing units, preferably microprocessors, directly arranged and interconnected on the circuit board with the sensors. This results in further advantages, since the connections between Sensors and microprocessor inte grated into the circuit board can, which has considerable advantages in terms of manufacturing costs and space requirements brings.

Ein weiterer Vorteil ist, dass das erfindungsgemäße Flugführungssystem schnell ein- und ausgebaut werden kann. Dadurch wird der Wartungsaufwand des Fluggeräts wesentlich verringert.One Another advantage is that the flight guidance system according to the invention are quickly installed and removed can. As a result, the maintenance of the aircraft is essential reduced.

Außerdem beeinträchtigt das erfindungsgemäße Flugführungssystem die Flugeigenschaften des Fluggeräts nicht, da es problemlos im Rumpf des Fluggeräts integriert werden kann.It also affects that Flight guidance system according to the invention the flight characteristics of the aircraft are not, as it is easy in the fuselage of the aircraft can be integrated.

Die Erfindung sowie weitere Vorteile der Erfindung werden anhand einer Zeichnung näher erläutert.The Invention and other advantages of the invention will be described with reference to a Drawing closer explained.

Die einzige Fig. zeigt in schematischer Darstellung ein erfindungsgemäßes Flugführungssystem in Draufsicht.The FIG. 1 shows a schematic representation of an inventive flight guidance system in FIG Top view.

In der Fig. ist mit der Bezugsziffer 1 die Leiterplatte bezeichnet, auf welcher der Mikroprozessor 2 und die Sensoren 3, 4a, 4b, 4c, 5, 7a, 7b, 8, 10, 11, 12 sowie die GPS-Antenne 6 und ein Datenspeicher 9 angeordnet sind. Die Sensoren 3, 4a, 4b, 4c, 5, 7a, 7b, 8, 10, 11, 12 und der Mikroprozessor 2 sind mit Leitungen 15, zweckmäßig mit in der Leiterplatte 1 vorhandenen Streifenleitungen, verbunden.In the figure, the reference numeral 1 denotes the circuit board on which the microprocessor 2 and the sensors 3 . 4a . 4b . 4c . 5 . 7a . 7b . 8th . 10 . 11 . 12 as well as the GPS antenna 6 and a data store 9 are arranged. The sensors 3 . 4a . 4b . 4c . 5 . 7a . 7b . 8th . 10 . 11 . 12 and the microprocessor 2 are with wires 15 , expedient with in the circuit board 1 existing strip lines, connected.

Vorteilhaft ist auf der Leiterplatte 1 eine Schnittstelle 13 vorhanden, welche mit dem Mikroprozessor 2 über eine Leitung 15 verbunden ist. Mittels dieser Schnittstelle 13 ist es vorteilhaft möglich, einen Datenaustausch zwischen Mikroprozessor 2 und externen Komponenten 14 zu gewährleisten. Bei diesen Komponenten 14 handelt es sich insbesondere um eine Spannungsversorgung, die Aktuatorik und eine Schnittstelle zur Kommunikation mit einer Bodenstation. Die Aktuatorik umfaßt dabei insbesondere die Steller für die Flügelklappen und das Triebwerk.It is advantageous on the circuit board 1 an interface 13 present, which with the microprocessor 2 over a line 15 connected is. By means of this interface 13 It is advantageously possible to exchange data between the microprocessor 2 and external components 14 to ensure. With these components 14 it is in particular a power supply, the actuator and an interface for communication with a ground station. The actuator includes in particular the actuator for the wing flaps and the engine.

In einer vorteilhaften Ausführung des erfindungsgemäßen Flugführungssystems ist auf der Leiterplatte 1 eine Anordnung 3 zur Verteilung der Versorgungsspannung vorhanden. Die Anordnung 3 ist dabei mit der Schnittstelle 13 über eine Leitung 16, welche zweckmäßig in Streifenleitungstechnik ausgeführt ist, verbunden. Die Anordnung 3 ist ferner derart ausgebildet, dass die Spannungsversorgung des Mikroprozessors 2 und der Sensoren 4a, 4b, 4c, 5, 7a, 7b, 8, 10, 11, 12 über Leitungen 16, welche zweckmäßig in Streifenleitungstechnik ausgeführt sind, getrennt erfolgt. Bevorzugt erfolgt die Spannungsversorgung eines vorteilhaft auf der Leiterplatte 1 und mit dem Mikroprozessor 2 verbundenen Datenspeicherelements 9 zusammen mit den Sensoren. Es ist aber auch möglich, den Mikroprozessor 2 und das Datenspeichelement 9 gemeinsam mit Spannung zu versorgen.In an advantageous embodiment of the flight guidance system according to the invention is on the circuit board 1 an arrangement 3 for distributing the supply voltage available. The order 3 is there with the interface 13 over a line 16 , which is expediently carried out in stripline technology connected. The order 3 is further configured such that the power supply of the microprocessor 2 and the sensors 4a . 4b . 4c . 5 . 7a . 7b . 8th . 10 . 11 . 12 via lines 16 , which are expediently carried out in stripline technology, takes place separately. The voltage supply preferably takes place advantageously on the printed circuit board 1 and with the microprocessor 2 connected data storage element 9 together with the sensors. It is also possible to use the microprocessor 2 and the data storage element 9 to provide tension together.

Ein Vorteil dieser Art der Spannungsversorgung ist, dass den Komponenten 2, 4a, 4b, 4c, 5, 7a, 7b, 8, 10, 11, 12 jeweils eine stabile und störungsfreie Spannung zugeführt wird. Diese, durch die getrennte Spannungsversorgung ermöglichte Spannungsstabilisierung resultiert ferner in eine Verbesserung der Genauigkeit der Sensoren.An advantage of this type of power supply is that the components 2 . 4a . 4b . 4c . 5 . 7a . 7b . 8th . 10 . 11 . 12 in each case a stable and trouble-free voltage is supplied. This voltage stabilization enabled by the separate power supply also results in an improvement in the accuracy of the sensors.

Die Sensoren 4a, 4b, 4c, 7a, 7b, 10, 11 zur Lageregelung umfassen vorteilhaft

  • – Kreisel 4a, 4b, 4c, insbesondere keramische Mikrokreisel, zur Bestimmung der räumlichen Lagewinkel,
  • – Beschleunigungsmesser 7a, 7b zur Bestimmung der Beschleunigung des Flugkörpers in den Raumrichtungen,
  • – Höhenmesser 11 zur Bestimmung der absoluten Flughöhe des Fluggeräts,
  • – Geschwindigkeitsmesser 10 zur Bestimmung der Fluggeschwindigkeit gegenüber Luft.
The sensors 4a . 4b . 4c . 7a . 7b . 10 . 11 for attitude control include advantageous
  • - roundabout 4a . 4b . 4c , in particular ceramic micro-gyros, for determining the spatial position angles,
  • - accelerometer 7a . 7b for determining the acceleration of the missile in the spatial directions,
  • - Altimeter 11 for determining the absolute altitude of the aircraft,
  • - Speedometer 10 for determining the airspeed with respect to air.

Die Kreisel 4a, 4b, 4c sind zweckmäßig 3 gleiche Bauteile und sind auf der Leiterplatte (1) zweckmäßig jeweils 90° zueinander versetzt angeordnet (nicht dargestellt). Dadurch wird gewährleistet, dass mit den Kreiseln 4a, 4b, 4c der räumliche Lagewinkel des Fluggeräts exakt bestimmt werden kann.The gyros 4a . 4b . 4c are appropriate 3 same components and are on the circuit board ( 1 ) expediently offset by 90 ° to each other (not shown). This will ensure that with the gyros 4a . 4b . 4c the spatial position angle of the aircraft can be determined exactly.

Die Beschleunigungsmesser 7a, 7b liefern die Beschleunigungen für die 3 Bewegungsrichtungen des Flugkörpers. Mit dem Beschleunigungsmesser 7a für die x- und y-Richtung, wobei die Flugrichtung des Flugkörpers die x-Richtung darstellt, wird insbesondere die Anfangslage vor dem Start des Flugkörpers bestimmt. Bei Drehflüglern, z.B. Hubschraubern, kann der Beschleunigungsmesser 7a Idealerweise zusätz lich zur Korrektur von lateralen Bewegungen des Drehflüglers im Schwebeflug verwendet werden.The accelerometer 7a . 7b deliver the accelerations for the 3 Movement directions of the missile. With the accelerometer 7a for the x- and y-direction, wherein the flight direction of the missile represents the x-direction, in particular the initial position is determined before the start of the missile. For rotary-wing aircraft, such as helicopters, the accelerometer 7a Ideally, additional to the correction of lateral movements of the rotorcraft in hovering be used.

Der Beschleunigungsmesser 7b für die z-Richtung (Richtung der Erdbeschleunigung) liefert dem Mikroprozessor 2 zusätzliche Informationen mittels denen die Genauigkeit der Berechnung des Lagewinkels verbessert werden kann.The accelerometer 7b for the z-direction (direction of gravitational acceleration) supplies the microprocessor 2 additional information by means of which the accuracy of the calculation of the attitude angle can be improved.

Der Höhenmesser 11 dient zur Messung des barometrischen Luftdrucks. Somit lassen sich Höhenänderungen des Flugkörpers bestimmen. Messdaten, welche von dem Höhenmesser 2 ermittelt werden und welche über Leitungen 15 an den Mikroprozessor 2 übertragen werden, dienen der Verbesserung der Genauigkeit bei der Berechnung des Lagewinkels im Mikroprozessor. Somit wird eine genauere Lageregelung möglich. Insbesondere werden die Daten des Höhenmessers 11 zur Verbesserung der Höhenregelung verwendet.The altimeter 11 is used to measure the barometric air pressure. Thus, height changes of the missile can be determined. Measurement data taken from the altimeter 2 be determined and which via lines 15 to the microprocessor 2 are used to improve the accuracy in calculating the attitude angle in the microprocessor. Thus, a more precise position control is possible. In particular, the data of the altimeter 11 used to improve the height control.

Der Geschwindigkeitsmesser 10 ist im Wesentlichen ein Differenzdruckmesser, welcher den Differenzdruck zwischen statischen barometrischen Druck und Staudruck mißt. Aus diesem Differenzdruck läßt sich bekanntermaßen die Geschwindigkeit des Flugkörpers berechnen. Der Geschwindigkeitsmesser 10 ist mit Leitungen 15 mit dem Mikroprozessor 2 verbunden. Mittels der Daten des Geschwindigkeitsmessers 10 erfolgt die Geschwindigkeitsregelung, welche Teil der Lageregeleung ist. Ferner können die Lagewinkel genauer berechnet werden.The speedometer 10 is essentially a differential pressure gauge, which measures the differential pressure between static barometric pressure and dynamic pressure. From this differential pressure, it is known to calculate the velocity of the missile. The speedometer 10 is with wires 15 with the microprocessor 2 connected. By means of the data of the speedometer 10 the speed control takes place, which is part of the position control. Furthermore, the attitude angles can be calculated more accurately.

In einer vorteilhaften Ausführung der Erfindung ist auf der Leiterplatte 1 ein GPS-Empfänger 5 (GPS = global positioning system) integriert. Mittels des GPS-Empfängers 5 ist eine genaue Positionsbestimmung des Flugkörpers möglich, wodurch eine autonome Navigation des Flugkörpers erreicht wird. Der GPS-Empfänger 5 ist mit dem Mikroprozessor 2 verbunden. Es ist somit möglich, dass die Daten des GPS-Empfängers 5 im Mikroprozessor 2 zur Verbesserung der Genauigkeit bei der Berechnung der Lagerwinkel verwendet werden.In an advantageous embodiment of the invention is on the circuit board 1 a GPS receiver 5 Integrated (GPS = global positioning system). By means of the GPS receiver 5 is a precise positioning of the missile possible, whereby an autonomous navigation of the missile is achieved. The GPS receiver 5 is with the microprocessor 2 connected. It is thus possible that the data of the GPS receiver 5 in the microprocessor 2 be used to improve the accuracy in the calculation of the bearing angle.

Die GPS-Antenne 6 des GPS-Empfängers 5 ist vorteilhaft auf der Leiterplatte 1 angeordnet. Daraus ergeben sich weitere Vorteile hinsichtlich einer kompakten Bauweise des erfindungsgemäßen Flugführungssystems.The GPS antenna 6 of the GPS receiver 5 is beneficial on the circuit board 1 arranged. This results in further advantages in terms of a compact design of the flight guidance system according to the invention.

Ein weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung ist ein elektronischer Kompass 12, welcher auf der Leiterplatte 1 angeordnet ist und mit dem Mikroprozessor 2 verbunden ist. Damit ist es insbesondere bei Drehflüglern möglich, die Nordrichtung zu bestimmen. Dies ist insbesondere beim Schwebeflug des Drehflüglers erforderlich.A further advantageous embodiment of the invention is an electronic compass 12 which is on the circuit board 1 is arranged and with the microprocessor 2 connected is. This makes it possible, in particular for rotorcraft, to determine the north direction. This is particularly necessary when hovering the rotorcraft.

Vorteilhaft ist auf der Leiterplatte 1 ein Temperatursensor 8 angeordnet, welcher mit dem Mikroprozessor 2 über eine Leitung 15 verbunden ist. Aufgrund von Temperatureffekten kommt es insbesondere bei den Sensoren zur Lageregelung zu Genauigkeitsverlusten. Mittels des Temperatursensors 8 können dem Mikroprozessor 2 Daten zur Verfügung gestellt werden, mit denen in Abhängigkeit der Temperatur die jeweiligen Kennlinien der einzelnen Sensoren beeinflussen werden können, so dass die Temperatureffekte kompensiert werden. Somit wird die Güte der einzelnen Sensoren verbessert.It is advantageous on the circuit board 1 a temperature sensor 8th arranged, which with the microprocessor 2 over a line 15 connected is. Due to temperature effects, it comes in particular in the sensors for position control to accuracy losses. By means of the temperature sensor 8th can the microprocessor 2 Data are made available with which, depending on the temperature, the respective characteristics of the individual sensors can be influenced, so that the temperature effects are compensated. Thus, the quality of the individual sensors is improved.

Der Mikroprozessor 2 erfüllt somit folgende Aufgaben:

  • – Verarbeitung der Messdaten der Sensoren 4a, 4b, 4c, 7a, 7b, 5, 8, 10, 11, 12,
  • – Berechnen von Steuerkommandos mittels vorgebbarer Lage- und Lenkregelungsalgorithmen für die Aktuatorik,
  • – Kommunikation mit einer Bodenstation.
The microprocessor 2 fulfills the following tasks:
  • - Processing of the measured data of the sensors 4a . 4b . 4c . 7a . 7b . 5 . 8th . 10 . 11 . 12 .
  • Calculating control commands by means of predefinable position and steering control algorithms for the actuators,
  • - Communication with a ground station.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführung der Erfindung ist auf der Leiterplatte 1 ein Datenspeicherelement 9 vorhanden, welches insbesondere ein wiederbeschreibbares EEPROM ist. Ein Vorteil hierbei ist, dass die Berechnungsalgorithmen zur Lageregelung und autonomen Navigation und die für die Berechnung erforderlichen Flugkörperparameter lokal getrennt sind. Die Berechnungsalgorithmen sind fest im Mikroprozessor 2 vorgegeben. Die jeweiligen Parameter des verwendeten Flugkörpermodells werden in das Datenspeicherelement 9 geschrieben, welches die erforderlichen Parameter an den Mikroprozessor 2 überträgt. Ein Vorteil hierbei ist, dass bei Anpassung der Aerodynamik lediglich die Parameter im Datenspeicherelement 9 verändert werden müssen. Die im Mikroprozessor 2 vorhandenen Berechnungsalgorithmen bleiben unbeeinflusst.In a further advantageous embodiment of the invention is on the circuit board 1 a data storage element 9 present, which is in particular a rewritable EEPROM. One advantage of this is that the calculation algorithms for attitude control and autonomous navigation and the missile parameters required for the calculation are locally separated. The calculation algorithms are fixed in the microprocessor 2 specified. The respective parameters of the missile model used are in the data storage element 9 which writes the required parameters to the microprocessor 2 transfers. An advantage here is that when adjusting the aerodynamics, only the parameters in the data storage element 9 have to be changed. The in the microprocessor 2 existing calculation algorithms remain unaffected.

Claims (16)

Flugführungssystem umfassend Sensoren (4a,4b, 4c, 7a, 7b, 10, 11) zur Lageregelung, Sensoren (5, 6, 12) zur autonomen Navigation eines Fluggeräts sowie Mittel zur Verarbeitung der Sensordaten, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (4a, 4b, 4c, 5, 6, 7a, 7b, 8, 10, 11, 12) und die Mittel (2) zur Verarbeitung der Sensordaten auf einer einzelnen Leiterplatte (1) angeordnet sind, wobei die Sensoren (4a, 4b, 4c, 5, 6, 7a, 7b, 8, 10, 11, 12) mit dem Mittel (2) verschaltet sind.Flight guidance system comprising sensors ( 4a . 4b . 4c . 7a . 7b . 10 . 11 ) for position control, sensors ( 5 . 6 . 12 ) for the autonomous navigation of an aircraft and means for processing the sensor data, characterized in that the sensors ( 4a . 4b . 4c . 5 . 6 . 7a . 7b . 8th . 10 . 11 . 12 ) and the funds ( 2 ) for processing the sensor data on a single printed circuit board ( 1 ) are arranged, wherein the sensors ( 4a . 4b . 4c . 5 . 6 . 7a . 7b . 8th . 10 . 11 . 12 ) with the means ( 2 ) are interconnected. Flugführungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Mittel (2) zur Verarbeitung der Sensordaten ein Mikroprozessor ist.Flight guidance system according to claim 1, characterized in that the means ( 2 ) is a microprocessor for processing the sensor data. Flugführungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Leiterplatte (1) eine Schnittstelle (13) vorhanden ist zur Anbindung von auf der Leiterplatte (1) angeordneten Komponenten (2, 3) an externe Komponenten (14).Flight guidance system according to one of the preceding claims, characterized in that on the printed circuit board ( 1 ) an interface ( 13 ) is available for connection to the circuit board ( 1 ) arranged components ( 2 . 3 ) to external components ( 14 ). Flugführungssystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die externen Komponenten (14) eine Spannungsversorgung, die Aktuatorik, welche insbesondere die Steller für die Flügelklappen und das Triebwerk umfaßt, und eine Schnittstelle zur Kommunikation mit einer Bodenstation umfassen.Flight guidance system according to claim 3, characterized in that the external components ( 14 ) comprises a power supply, the actuator system, which includes in particular the actuator for the wing flaps and the engine, and an interface for communication with a ground station. Flugführungssystem nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Leiterplatte (1) eine Anordnung (3) zur Verteilung der Versorgungsspannung vorhanden ist, welche derart ausgebildet ist, dass die Spannungsversorgung des Mikroprozessors (2) und der Sensoren (4a, 4b, 4c, 5, 7a, 7b, 8, 10, 11, 12) getrennt voneinander erfolgt.Flight guidance system according to claim 4, characterized in that on the circuit board ( 1 ) an arrangement ( 3 ) is present for distributing the supply voltage, which is designed such that the power supply of the microprocessor ( 2 ) and the sensors ( 4a . 4b . 4c . 5 . 7a . 7b . 8th . 10 . 11 . 12 ) are separated from each other. Flugführungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (4a, 4b, 4c, 7a, 7b, 10, 11) zur Lageregelung Kreisel (4a, 4b, 4c) zur Bestimmung der räumlichen Lagewinkel umfassen.Flight guidance system according to one of the preceding claims, characterized in that the sensors ( 4a . 4b . 4c . 7a . 7b . 10 . 11 ) to the position control gyro ( 4a . 4b . 4c ) to determine the spatial attitude angle. Flugführungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (4a, 4b, 4c, 7a, 7b, 10, 11) zur Lageregelung Beschleunigungsmesser (7a, 7b) zur Bestimmung der räumlichen Beschleunigungen umfassen.Flight guidance system according to one of the preceding claims, characterized in that the sensors ( 4a . 4b . 4c . 7a . 7b . 10 . 11 ) for attitude control accelerometer ( 7a . 7b ) to determine the spatial accelerations. Flugführungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (4a, 4b, 4c, 7a, 7b, 10, 11) zur Lageregelung Höhenmesser (11) zur Bestimmung der Flughöhe umfassen.Flight guidance system according to one of the preceding claims, characterized in that the sensors ( 4a . 4b . 4c . 7a . 7b . 10 . 11 ) for attitude control altimeter ( 11 ) for determining the altitude. Flugführungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (4a, 4b, 4c, 7a, 7b, 10, 11) zur Lageregelung Geschwindigkeitsmesser (10) zur Bestimmung der Fluggeschwindigkeit gegenüber Luft umfassen.Flight guidance system according to one of the preceding claims, characterized in that the sensors ( 4a . 4b . 4c . 7a . 7b . 10 . 11 ) for attitude control speedometer ( 10 ) for determining the airspeed against air. Flugführungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (5, 6, 12) zur Lenk-Regelung einen GPS-Empfänger umfassen.Flight guidance system according to one of the preceding claims, characterized in that the sensors ( 5 . 6 . 12 ) comprise a GPS receiver for steering control. Flugführungssystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Antenne (6) des GPS-Empfängers (5) auf der Leiterplatte (1) angeordnet ist.Flight guidance system according to claim 10, characterized in that the antenna ( 6 ) of the GPS receiver ( 5 ) on the printed circuit board ( 1 ) is arranged. Flugführungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Leiterplatte (1) ein Temperatursensor (8) zur Kompensation von Messungenauigkeiten der Sensoren (4a, 4b, 4c, 7a, 7b, 10, 11, 12) aufgrund von Temperaturschwankungen vorhanden ist.Flight guidance system according to one of the preceding claims, characterized in that on the printed circuit board ( 1 ) a temperature sensor ( 8th ) to compensate for measurement inaccuracies of the sensors ( 4a . 4b . 4c . 7a . 7b . 10 . 11 . 12 ) is present due to temperature fluctuations. Flugführungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Leiterplatte (1) ein Datenspeicherelement (9) vorhanden ist, welches mit dem Mittel (2) verbunden ist.Flight guidance system according to one of the preceding claims, characterized in that on the printed circuit board ( 1 ) a data storage element ( 9 ) present with the agent ( 2 ) connected is. Flugführungssystem nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Mikroprozessor (2) die Algorithmen zur Berechnung der Lagestabilisierung und der Navigation und im Datenspeicherelement (9) die auf den jeweiligen Flugkörper abgestimmten Parameter gespeichert sind.Flight guidance system according to claim 13, characterized in that in the microprocessor ( 2 ) the algorithms for calculating the position stabilization and the navigation and in the data storage element ( 9 ) stored on the respective missile parameters are stored. Flugführungssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Leiterplatte (1) ein elektronischer Kompass (12) vorhanden ist.Flight guidance system according to one of the preceding claims, characterized in that on the printed circuit board ( 1 ) an electronic compass ( 12 ) is available. Verwendung eines Flugführungssystems nach einem der vorangehenden Ansprüche in Flugkörpern, insbesondere Drohnen zur Zielflugdarstellung, Aufklärungs- oder Kampfdrohnen.Use of a flight guidance system according to one of preceding claims in missiles, especially drones for target flight presentation, reconnaissance or Drone.
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