DE10326978A1 - Universal joint e.g. for positioning table has two pivot shafts held turnable in air bearings for precision application - Google Patents

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Abstract

The universal joint has a first and a second pivot shafts (1,2) connected by a cross joint (6) for pivoting about two pivot axis. The shafts are held turnable in sleeve-like air bearings. There is a non-turnable connection between the first air bearings (3) coupled to the first shaft or the shaft, and a second similar connection between the second pivot shaft or second bearings (8) coupled to that shaft. The second bearings have connection elements for fastening of an external support plate, which is turnable about the shafts. The excess pressure in the air bearings is adjustable. The universal joint is part of a positioning table.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Kreuzgelenk mit einer ersten und einer zweiten Schwenkachse und einem die Schwenkachsen verbindenden Achsenkreuz. Ein solches Kreuzgelenk ermöglicht Verkippungen um die beiden Schwenkachsen.The The present invention relates to a universal joint having a first one and a second pivot axis and a coordinate system connecting the pivot axes. Such a universal joint allows tilting around the two pivot axes.

Aus der DE 25 26 769 B1 ist ein Kreuzgelenk zur Lagerung einer Gelenkwelle bekannt, bei welchem die beiden Schwenkachsen über ein Zapfenkreuz verbunden sind. Ebenso ist aus der DE 27 21 706 A1 ein Kardangelenk mit einem Gelenkkreuz bekannt, welches auf vergleichbare Weise aufgebaut ist. Die bisher vorbekannten Kreuzgelenke besitzen alle den Nachteil, dass die Reibkräfte an den Schwenkachsen relativ hoch sind und dadurch hochwertige mechanische Lager und eine dauerhafte Schmierung erfordern. Es müssen daher technologisch aufwändige Zusatzvorrichtungen vorgesehen werden, die eine Zuführung von Schmiermitteln über einen längeren Zeitraum gewährleisten. Durch die hohen Reibungskräfte in Kreuzgelenken eignen sich derartige Gelenke normalerweise nicht für den Einsatz in Präzisionsgeräten, bei welchen mit geringen Antriebskräften hohe Wiederholgenauigkeiten angestrebt werden.From the DE 25 26 769 B1 is a universal joint for supporting a propeller shaft, in which the two pivot axes are connected via a spider. Likewise is from the DE 27 21 706 A1 a universal joint known with a spider, which is constructed in a similar manner. The previously known universal joints all have the disadvantage that the frictional forces on the pivot axes are relatively high, thereby requiring high-quality mechanical bearings and permanent lubrication. It must therefore be provided technologically complex additional devices that ensure a supply of lubricants over a longer period. Due to the high frictional forces in universal joints, such joints are normally not suitable for use in precision devices in which high repeatability is desired with low drive forces.

Aus der Gerätetechnik sind auch Luftlager bekannt, die vorzugsweise in Linearführungen zum Einsatz kommen. Auf Grund der üblicherweise bei Luftlagern bestehenden Freiheitsgrade und weiterer prinzipbedingter Besonderheiten, die den Einsatzbereich von Luftlagern begrenzen, ist bisher keine Verwendung von Luftlagern beim Aufbau von Kreuzgelenken in Erwägung gezogen worden.Out the device technology Air bearings are also known, preferably in linear guides be used. Due to the usually with air bearings existing degrees of freedom and other principle-specific features, which limit the range of use of air bearings, is not yet Use of air bearings in the construction of universal joints considered Service.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht somit darin, ein verbessertes Kreuzgelenk bereitzustellen, bei welchem die Lagerkräfte drastisch reduziert werden, um Kreuzgelenke beispielsweise auch für Präzisionsanwendungen nutzbar zu machen.The The object of the present invention is therefore to provide an improved To provide universal joint, in which the bearing forces drastically reduced be used for universal joints, for example, for precision applications close.

Diese Aufgabe wird durch das erfindungsgemäße Kreuzgelenk erfüllt, bei welchem die beiden Schwenkachsen drehbar in Luftlagern gelagert sind, wobei eine nicht drehbare Verbindung zwischen mit der ersten Schwenkachse gekoppelten ersten Luftlagern oder der ersten Schwenkachse selbst und eine nicht drehbare Verbindung zwischen der zweiten Schwenkachse oder mit der zweiten Schwenkachse gekoppelten zweiten Luftlagern besteht.These Task is fulfilled by the universal joint according to the invention, in which rotatably mounted the two pivot axes in air bearings are, with a non-rotatable connection between with the first Pivot axis coupled first air bearings or the first pivot axis itself and a non-rotatable connection between the second pivot axis or with the second pivot axis coupled second air bearings consists.

Dieses Kreuzgelenk bietet den Vorteil, dass die Reibungskräfte zwischen den hülsenförmigen Luftlagern und den Schwenkachsen im wesentlichen Null sind, da die Lagerkopplung nur über die aufgebauten Druckluftschichten erfolgt. Trotzdem können sich die zentralen Achsenlinien der beiden Schwenkachsen, die üblicherweise senkrecht zueinander verlaufen, in einer Ebene schneiden, was sich bei der Vermessung der eingenommenen Positionen und der Erzeugung entsprechender Steueralgorithmen als vorteilhaft erweist.This Universal joint offers the advantage that the friction forces between the sleeve-shaped air bearings and the pivot axes are substantially zero, since the bearing coupling only over the built up compressed air layers takes place. Still, you can the central axis lines of the two pivot axes, usually perpendicular to each other, cut in a plane, resulting in in the measurement of the assumed positions and the production appropriate control algorithms proves advantageous.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform trägt die erste Schwenkachse mehrere erste hülsenförmige Luftlager, die in einer Lageraufnahme des Achsenkreuzes befestigt sind. Seitlich zu dieser Lageraufnahme befinden sich im Achsenkreuz zwei gegenüberliegende Zapfenbohrungen, die jeweils die achsenkreuzseitigen Enden eines ersten bzw. eines zweiten Abschnitts der zweiten Schwenkachse aufnehmen, wobei auf jedem Abschnitt der zweiten Schwenkachse mindestens ein zweites hülsenförmiges Luftlager aufgesetzt ist.at a preferred embodiment wears the first pivot axis a plurality of first sleeve-shaped air bearing, which in one Bearing support of the axbox are attached. Laterally to this Bearing mount are located in the axbox two opposite Pivot holes, each of the achsenkreuzseitigen ends of a record a first or a second portion of the second pivot axis, at least one on each section of the second pivot axis second sleeve-shaped air bearing is attached.

Üblicherweise wird das Kreuzgelenk symmetrisch aufgebaut sein, so dass zwei Abschnitte der zweiten Schwenkachse vom Achsenkreuz ausgehen. Es sind aber auch Ausführungsformen denkbar, die nur ein T-förmiges Kreuzgelenk nutzen, so dass die zweite Schwenkachse nur in einer Richtung vom Achsenkreuz ausgeht. Diese Ausführungsform ermöglicht einen einfachen und wartungsfreundlichen Aufbau des Kreuzgelenks und gestattet insbesondere die leichte Zuführung der für den Betrieb der einzelnen Luftlager erforderlichen Druckluft.Usually The universal joint will be symmetrical, leaving two sections assume the second pivot axis from the axbox. But they are also embodiments conceivable, the only a T-shaped Use universal joint, so that the second pivot axis only in one Direction from the axbox emanates. This embodiment allows a simple and easy to maintain construction of the universal joint and allowed especially the easy feed the for the operation of the individual air bearings required compressed air.

Es ist besonders vorteilhaft, wenn der in den Luftlagern aufgebaute Überdruck eingestellt werden kann, indem die Öffnungsbreite eines Strömungsspalts einstellbar ist, welcher zwischen den außen liegenden Stirnseiten der Luftlager und auf den Schwenkachsen aufgesetzten Lagerböcken ausgebildet ist.It is particularly advantageous if the built-up in the air bearings overpressure can be adjusted by the opening width of a flow gap is adjustable, which between the outer ends of the Air bearing and mounted on the pivot axes bearing blocks formed is.

Das Kreuzgelenk lässt sich besonders vorteilhaft für den Aufbau eines Positionierungstisches einsetzen, welcher beispielsweise für Montage- oder Messaufgaben benötigt wird. Dazu ist eine Trägerplatte über entsprechende Verbindungselemente an den zweiten Luftlagern befestigt, die auf die zweite Schwenkachse aufgesetzt sind. Gleichzeitig ist die erste Schwenkachse gestellfest gelagert, während das Achsenkreuz eine feste Verbindung zwischen den ersten Luftlagern und der zweiten Schwenkachse herstellt. Die Trägerplatte ist dadurch in zwei Ebenen verkippbar, wobei eine Verdrehung um die jeweiligen Schwenkachsen erfolgt.The Cross joint leaves especially advantageous for use the structure of a positioning table, which for example for assembly or measuring tasks needed becomes. For this purpose, a support plate via appropriate Fasteners attached to the second air bearings, the on the second pivot axis are placed. At the same time, the first one Pivot axis mounted fixed to the frame, while the axbox a firm connection between the first air bearings and the second Swivel axis manufactures. The carrier plate is thereby tiltable in two planes, with a twist around the respective pivot axes takes place.

Weitere Vorteile, Einzelheiten und Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Kreuzgelenks ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform, unter Bezugnahme auf die Zeichnung. Es zeigen:Further Advantages, details and developments of the universal joint according to the invention will be apparent from the following description of a preferred embodiment, with reference to the drawing. Show it:

1 einen Positionierungstisch mit einem erfindungsgemäßen Kreuzgelenk in einer vereinfachten geschnittenen Ansicht von oben; 1 a positioning table with a universal joint according to the invention in a simplified cut view from above;

2 den Positionierungstisch aus 1 in einer vereinfachten geschnittenen Seitenansicht entlang einer Schnittlinie A-A; 2 the positioning table 1 in a simplified sectional side view along a section line AA;

3 den Positionierungstisch in einer vereinfachten geschnittenen Seitenansicht entlang einer Schnittlinie B-B, mit verkippter Trägerplatte. 3 the positioning table in a simplified sectional side view along a section line BB, with tilted carrier plate.

In 1 ist ein Positionierungstisch in einer geschnittenen Ansicht von oben dargestellt, der als wesentliches Bauelement ein Kreuzgelenk umfasst. Es ist darauf hinzuweisen, dass dieses Kreuzgelenk auch in anderen Anwendungsfällen zum Einsatz kommen kann und prinzipiell wie an sich bekannte Kreuzgelenke mit unterschiedlichen Baugruppen zusammenwirken kann. Die nachfolgende Beschreibung des Kreuzgelenkes im Zusammenhang mit dem Positionierungstisch ist daher als vorteilhafte Ausführungsform anzusehen und nicht in schutzbereichsbeschränkender Weise zu verstehen.In 1 a positioning table is shown in a sectional view from above, comprising a universal joint as a universal joint. It should be noted that this universal joint can also be used in other applications and in principle can interact as well as known universal joints with different modules. The following description of the universal joint in connection with the positioning table is therefore to be regarded as an advantageous embodiment and not to be understood in Schutzbereichsbeschränkender way.

Das Kreuzgelenk umfasst eine erste Schwenkachse 1 und eine zweite Schwenkachse 2, die im dargestellten Beispiel aus den beiden Abschnitten 2a, 2b besteht. Durch die Aufteilung der zweiten Schwenkachse 2 in diese Abschnitte ist es möglich, dass beide Schwenkachsen 1, 2 in ein und derselben Ebene liegen, so dass sich ihre zentralen Längsachsen in der Mitte des Kreuzgelenks schneiden. Bei anderen Ausführungsformen könnten die Schwenkachsen aber auch in parallelen Ebenen angeordnet sein, so dass auch die zweite Schwenkachse einstückig ausgebildet werden kann. Ebenfalls ist es möglich, die zweite Schwenkachse nur auf einer Seite der ersten Schwenkachse zu positionieren, so dass das Kreuzgelenk die Form eines T-Stücks erhält.The universal joint comprises a first pivot axis 1 and a second pivot axis 2 , in the example shown from the two sections 2a . 2 B consists. By dividing the second pivot axis 2 In these sections it is possible that both swivel axes 1 . 2 lie in one and the same plane so that their central longitudinal axes intersect in the middle of the universal joint. In other embodiments, however, the pivot axes could also be arranged in parallel planes, so that the second pivot axis can also be formed in one piece. It is also possible to position the second pivot axis only on one side of the first pivot axis, so that the universal joint receives the shape of a T-piece.

Sofern man in die von den Schwenkachsen definierte Ebene ein Koordinatensystem legt, verläuft bei rechtwinklig zueinander stehenden Schwenkachsen die erste Schwenkachse 1 beispielsweise parallel zur X-Achse und die zweite Schwenkachse 2 parallel zur Y-Achse, wie dies durch die eingezeichneten Koordinatenpfeile deutlich gemacht ist. Wie aus der weiteren Beschreibung ersichtlich wird, ist das Kreuzgelenk so aufgebaut, dass Drehbewegungen um diese X-Achse und um diese Y-Achse ermöglicht werden. Bei abgewandelten Ausführungsformen wäre es aber auch denkbar, dass die Schwenkachsen einen anderen Winkel (ungleich 90°) einschließen.If a coordinate system is defined in the plane defined by the pivot axes, the first pivot axis extends in the case of pivot axes which are perpendicular to one another 1 for example, parallel to the X-axis and the second pivot axis 2 parallel to the Y-axis, as indicated by the coordinate arrows. As will be apparent from the further description, the universal joint is constructed so as to allow rotational movements about this X-axis and about this Y-axis. In modified embodiments, it would also be conceivable that the pivot axes include a different angle (not equal to 90 °).

Auf der ersten Schwenkachse 1 sind bei der dargestellten Ausführungsform drei hülsenförmige erste Luftlager 3 angeordnet. Es kann sich dabei um handelsübliche zylindrische Luftlager handeln, beispielsweise mit einem Innendurchmesser von 25 mm (z.B. zu beziehen über www.newwaybearings.com). Jedes Luftlager wird über einen Druckluftanschluss 4 mit der benötigten Druckluft versorgt. Die Anzahl und die Größe der Luftlager ist an den jeweiligen Einsatzzweck und die auftretenden Lagerkräfte angepasst. Die erste Schwenkachse 1 ist an ihren Enden in zwei Lagerböcken 5 fest gelagert, die ihrerseits mit dem Gestell des Positionierungstisches (oder der sonstigen Einheiten) verbunden sind. Sobald die Druckluft über die Druckluftanschlüsse 4 zu den ersten Luftlagern 3 zugeführt wird, baut sich das Luftlager zwischen den hülsenförmigen Luftlagern und der ersten Schwenkachse auf, so dass die ersten Luftlager leicht um die erste Schwenkachse 1 verdrehbar sind.On the first pivot axis 1 are in the illustrated embodiment, three sleeve-shaped first air bearings 3 arranged. These may be commercially available cylindrical air bearings, for example with an inner diameter of 25 mm (available for example from www.newwaybearings.com). Each air bearing is via a compressed air connection 4 supplied with the required compressed air. The number and size of the air bearings is adapted to the respective application and the occurring bearing forces. The first pivot axis 1 is at its ends in two trestles 5 firmly attached, which in turn are connected to the frame of the positioning table (or other units). Once the compressed air via the compressed air connections 4 to the first air bearings 3 is fed, the air bearing between the sleeve-shaped air bearings and the first pivot axis, so that the first air bearings slightly around the first pivot axis 1 are rotatable.

Das Kreuzgelenk umfasst weiterhin ein Achsenkreuz 6, das in einer zentralen Lageraufnahme die drei ersten Luftlager 3 aufnimmt. Dabei wird eine feste Verbindung zwischen den ersten Luftlagern und dem Achsenkreuz geschaffen, wobei das Achsenkreuz 6 um die erste Schwenkachse 1 verdrehbar bleibt. Bei abgewandelten Ausführungsformen ist es aber auch möglich, dass das Achsenkreuz mit der ersten Schwenkachse fest verbunden ist und die ersten Luftlager gestellfest angeordnet werden, so dass wiederum eine Verdrehung des Achsenkreuzes um die X-Achse möglich bleibt.The universal joint further includes an axbox 6 in a central warehouse the three first air bearings 3 receives. In this case, a firm connection between the first air bearings and the axbox is created, the Achsenkreuz 6 around the first pivot axis 1 remains rotatable. In modified embodiments, it is also possible that the coordinate system is fixedly connected to the first pivot axis and the first air bearings are arranged fixed to the frame, so that turn a rotation of the coordinate system about the X-axis remains possible.

An den Längsseiten der Lageraufnahme des Achsenkreuzes 6 sind bei der in 1 dargestellten Ausführungsform zwei sich gegenüberliegende Zapfenbohrungen 7 vorgesehen, deren Bohrungsachse senkrecht zur ersten Schwenkachse 1 verläuft. Bei abgewandelten Ausführungsformen ist auch ein anderer Winkel zwischen den Schwenkachsen möglich, wenn dies für die entsprechende Anwendung nützlich ist. In den Zapfenbohrungen 7 sind die achsenkreuzseitigen Enden des jeweiligen Abschnitts 2a, 2b der zweiten Schwenkachse befestigt.On the long sides of the bearing seat of the axbox 6 are at the in 1 embodiment illustrated two opposing pin bores 7 provided, the bore axis perpendicular to the first pivot axis 1 runs. In modified embodiments, a different angle between the pivot axes is possible, if this is useful for the corresponding application. In the pin bores 7 are the axial ends of each section 2a . 2 B attached to the second pivot axis.

Bei abgewandelten Ausführungsformen wäre es wiederum denkbar, dass die zweiten Luftlager 8 fest mit dem Achsenkreuz 6 verbunden sind, während die Abschnitte 2a, 2b der zweiten Schwenkachse drehbar in den Zapfenbohrungen 7 des Achsenkreuzes gelagert sind oder auf andere Weise gelagert sind, um eine Drehung des Achsenkreuzes 6 um die Y-Achse zu ermöglichen.In modified embodiments, it would again be conceivable that the second air bearings 8th firmly with the axbox 6 are connected while the sections 2a . 2 B the second pivot axis rotatably in the pin bores 7 of the axbox are stored or otherwise stored to a rotation of the axbox 6 to enable the Y-axis.

In 2 ist der Positionierungstisch in einer geschnittenen Seitenansicht gezeigt, wobei diese Ansicht entlang einer Schnittlinie A-A (in 1) dargestellt wurde. Die erste Schwenkachse 1 ist somit im Längsschnitt dargestellt, während die zweite Schwenkachse 2 im Querschnitt zu sehen ist. Aus dieser Darstellung ist erkennbar, dass die ersten Luftlager 3 im wesentlichen unmittelbar hintereinander auf der ersten Schwenkachse 1 aufgereiht sind. Um zwischen den ersten Luftlagern 3 das Ausströmen von Druckluft zu ermöglichen, können jedoch Distanzscheiben oder ähnliche Abstandselemente zwischengefügt sein. Für diesen Zweck sind beispielsweise auch Luftaustrittsbohrungen 9 im Achsenkreuz 6 vorhanden, die in 1 erkennbar sind.In 2 the positioning table is shown in a sectional side view, this view taken along a section line AA (in 1 ) was presented. The first pivot axis 1 is thus shown in longitudinal section, while the second pivot axis 2 can be seen in cross section. From this illustration it can be seen that the first air bearings 3 essentially immediately one behind the other on the first pivot axis 1 lined up. To between the first air bearings 3 However, to allow the outflow of compressed air, Dis be interspersed dance disks or similar spacers. For this purpose, for example, air outlet holes 9 in the axbox 6 present in 1 are recognizable.

Die die erste Schwenkachse 1 tragenden Lagerböcke 5 sind vorzugsweise abstandsveränderlich gestaltet, um einen zwischen den Lagerböcken 5 und den außen liegenden Stirnseiten der äußeren ersten Luftlager 3 verbleibenden Strömungsspalt 10 einstellen zu können. Über die Veränderung der Breite des Strömungsspalts 10 wird der Strömungswiderstand geändert, welcher der Druckluft der Luftlager beim Ausströmen entgegen gesetzt wird. Auf diese Weise kann der im Luftlager herrschende Überdruck und damit die aufnehmbare Lagerkraft eingestellt werden.The first pivot axis 1 carrying bearing blocks 5 are preferably spaced variable to one between the bearing blocks 5 and the outer end faces of the outer first air bearing 3 remaining flow gap 10 to be able to adjust. About the change in the width of the flow gap 10 the flow resistance is changed, which is opposed to the compressed air of the air bearings when flowing out. In this way, the prevailing in the air bearing overpressure and thus the recordable bearing force can be adjusted.

Aus 2 ist weiterhin ersichtlich, dass die Lagerböcke 5, welche die erste Schwenkachse 1 tragen, an einem Tischgestell 11 befestigt sind. Oberhalb des Achsenkreuzes 6 befindet sich eine Trägerplatte 12, die um die beiden Schwenkachsen 1, 2 verkippbar ist.Out 2 is also apparent that the bearing blocks 5 which the first pivot axis 1 wear, on a table frame 11 are attached. Above the axbox 6 there is a carrier plate 12 around the two pivot axes 1 . 2 can be tilted.

Eine Möglichkeit der Befestigung der Trägerplatte 12 ist aus der in 3 dargestellten Seitenansicht des Positionierungstisches entlang einer Schnittlinie B-B (in 1) ersichtlich. Das Achsenkreuz 6 und die Trägerplatte 12 sind hier in einer um etwa 5 Grad verkippten Lage gezeigt, wobei dazu eine Drehung um die erste Schwenkachse 1 erfolgte. Um die Trägerplatte 12 am Kreuzgelenk zu befestigen, sind Verbindungselemente 13 vorgesehen, welche eine Verbindung zu den zweiten Luftlagern 8 herstellen.One way of attaching the carrier plate 12 is from the in 3 shown side view of the positioning table along a section line BB (in 1 ) can be seen. The axbox 6 and the carrier plate 12 are shown here in a tilted position by about 5 degrees, with a rotation about the first pivot axis 1 took place. To the carrier plate 12 to attach to the universal joint are connecting elements 13 provided, which connects to the second air bearings 8th produce.

Zur Einstellung des Strömungsspalts 10 an den außen liegenden Stirnseiten der zweiten Luftlager 8 können Einstellschrauben 14 genutzt werden, welche in die nach außen gerichteten Stirnseiten der Abschnitte 2a, 2b der zweiten Schwenkachse 2 eingeschraubt sind.For adjusting the flow gap 10 on the outer end faces of the second air bearing 8th can adjustment screws 14 which are used in the outwardly directed end faces of the sections 2a . 2 B the second pivot axis 2 are screwed in.

Auf der Trägerplatte 12 des Positionierungstisches können beispielsweise Werkstücke angeordnet werden, die für eine Bearbeitung oder eine Vermessung horizontal ausgerichtet werden sollen. Die exakte horizontale Ausrichtung der Trägerplatte lässt sich z.B. durch die Einstellung der Strömungsspalte 10 justieren. Das beschriebene Kreuzgelenk kann aber auch für andere Einsatzfälle genutzt werden, wenn Drehungen um zwei zueinander winklig stehende Schwenkachsen erforderlich sind. Die Reibungskraft in den Luftlagern geht gegen Null, so dass hohe Einstellgenauigkeiten erzielt werden können.On the carrier plate 12 For example, workpieces can be arranged in the positioning table which are to be aligned horizontally for processing or surveying. The exact horizontal orientation of the support plate can be, for example, by adjusting the flow gaps 10 adjust. However, the universal joint described can also be used for other applications, if rotations about two mutually angled standing pivot axes are required. The friction force in the air bearings goes to zero, so that high setting accuracy can be achieved.

11
erste Schwenkachsefirst swivel axis
22
zweite Schwenkachsesecond swivel axis
2a, 2b2a, 2 B
Abschnitte der zweiten Schwenkachsesections the second pivot axis
33
erste Luftlagerfirst air bearing
44
DruckluftanschlüsseCompressed air connections
55
Lagerböckebearing blocks
66
Achsenkreuzaxis cross
77
Zapfenbohrungenpin bores
88th
zweite Luftlagersecond air bearing
99
LuftaustrittsbohrungenAir outlets
1010
Strömungsspalteflow gaps
1111
Tischgestelltable support
1212
Trägerplattesupport plate
1313
Verbindungselementefasteners
1414
Einstellschraubenadjustment

Claims (9)

Kreuzgelenk mit einer ersten (1) und einer zweiten (2) Schwenkachse und einem die Schwenkachsen verbindenden Achsenkreuz (6), wobei das Kreuzgelenk Verkippungen um die beiden Schwenkachsen ermöglicht, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Schwenkachsen (1, 2) drehbar in hülsenförmigen Luftlagern (3, 8) gelagert sind, und dass eine nicht drehbare Verbindung zwischen mit der ersten Schwenkachse (1) gekoppelten ersten Luftlagern (3) oder der ersten Schwenkachse (1) selbst und eine nicht drehbare Verbindung zwischen der zweiten Schwenkachse (2) oder mit der zweiten Schwenkachse (2) gekoppelten zweiten Luftlagern (8) besteht.Universal joint with a first ( 1 ) and a second ( 2 ) Pivot axis and an axis cross connecting the pivot axes ( 6 ), wherein the universal joint allows tilting about the two pivot axes, characterized in that the two pivot axes ( 1 . 2 ) rotatable in sleeve-shaped air bearings ( 3 . 8th ) and that a non-rotatable connection between the first pivot axis ( 1 ) coupled first air bearings ( 3 ) or the first pivot axis ( 1 ) itself and a non-rotatable connection between the second pivot axis ( 2 ) or with the second pivot axis ( 2 ) coupled second air bearings ( 8th ) consists. Kreuzgelenk nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Schwenkachse (1) mehrere erste hülsenförmige Luftlager (3) trägt, die in einer Lageraufnahme des Achsenkreuzes (6) befestigt sind, dass seitlich zu dieser Lageraufnahme zwei sich gegenüberliegende Zapfenbohrungen (7) im Achsenkreuz (6) vorgesehen sind, die jeweils die achsenkreuzseitigen Enden eines ersten (2a) bzw. eines zweiten (2b) Abschnitts der zweiten Schenkachse (2) aufnehmen, und dass auf jedem Abschnitt der zweiten Schwenkachse mindestens ein zweites hülsenförmiges Luftlager (8) aufgesetzt ist.A universal joint according to claim 1, characterized in that the first pivot axis ( 1 ) a plurality of first sleeve-shaped air bearings ( 3 ) bearing in a bearing of the Axis Cross ( 6 ) are attached, that laterally to this bearing receptacle two opposing pin bores ( 7 ) in the axbox ( 6 ) are provided, each of the achsenkreuzseitigen ends of a first ( 2a ) or a second ( 2 B ) Section of the second pivot axis ( 2 ) and that on each section of the second pivot axis at least a second sleeve-shaped air bearing ( 8th ) is attached. Kreuzgelenk nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Schwenkachse (1) in zwei gestellfesten Lagerböcken (5) drehbar gelagert ist, dass die beiden Abschnitte (2a, 2b) der zweiten Schwenkachse (2) in den Zapfenbohrungen (7) nicht drehbar befestigt sind, und dass die zweiten hülsenförmigen Luftlager (8) drehbar auf den Abschnitten (2a, 2b) der zweiten Schwenkachse gelagert sind.A universal joint according to claim 2, characterized in that the first pivot axis ( 1 ) in two frame-fixed bearing blocks ( 5 ) is rotatably mounted, that the two sections ( 2a . 2 B ) of the second pivot axis ( 2 ) in the pin bores ( 7 ) are non-rotatably mounted, and that the second sleeve-shaped air bearing ( 8th ) rotatable on the sections ( 2a . 2 B ) are mounted the second pivot axis. Kreuzgelenk nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die zweiten hülsenförmigen Luftlager (8) Verbindungselemente (13) zur Befestigung externer, um die beiden Schwenkachsen (1, 2) drehbarer Bauelemente (12) besitzen.A universal joint according to claim 3, characterized in that the second sleeve-shaped air bearing ( 8th ) Connecting elements ( 13 ) for fixing external, around the two pivot axes ( 1 . 2 ) turn bare components ( 12 ). Kreuzgelenk nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass an den Verbindungselementen (13) eine zu den Schwenkachsen parallel liegende Trägerplatte (12) befestigt ist.A universal joint according to claim 4, characterized in that on the connecting elements ( 13 ) a parallel to the pivot axes support plate ( 12 ) is attached. Kreuzgelenk nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der in den Luftlagern (3, 8) aufgebaute Überdruck einstellbar ist.Universal joint according to one of claims 1 to 5, characterized in that in the air bearings ( 3 . 8th ) constructed overpressure is adjustable. Kreuzgelenk nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass zur Einstellung des in den Luftlagern (3, 8) aufgebauten Überdrucks auf die Schwenkachsen aufgesetzte Lagerböcke (5) bzw. Einstellschrauben (14) angeordnet sind, wobei zwischen den außen liegenden Stirnseiten der Luftlager (3, 8) und den Lagerböcken (5) bzw. Einstellschrauben (14) ein einstellbarer Strömungsspalt (10) verbleibt.A universal joint according to claim 6, characterized in that for adjusting the in the air bearings ( 3 . 8th ) constructed overpressure on the pivot axes mounted bearing blocks ( 5 ) or adjusting screws ( 14 ) are arranged, wherein between the outer end faces of the air bearing ( 3 . 8th ) and the bearing blocks ( 5 ) or adjusting screws ( 14 ) an adjustable flow gap ( 10 ) remains. Kreuzgelenk nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die erste und die zweite Schwenkachse (1, 2) in einer gemeinsamen Ebene senkrecht zueinander verlaufen.A universal joint according to any one of claims 1 to 7, characterized in that the first and the second pivot axis ( 1 . 2 ) in a common plane perpendicular to each other. Kreuzgelenk nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass es Bestandteil eines Positionierungstisches ist, dessen Trägerplatte (12) auf das Kreuzgelenk aufgesetzt und um die beiden Schwenkachsen (1, 2) verschwenkbar ist.A universal joint according to any one of claims 1 to 8, characterized in that it is part of a positioning table whose support plate ( 12 ) on the universal joint and around the two pivot axes ( 1 . 2 ) is pivotable.
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