DE10322619A1 - Automobile automatic gearbox, has synchronization devices for synchronizing rotating cogs with shaft rotation during gear changing - Google Patents

Automobile automatic gearbox, has synchronization devices for synchronizing rotating cogs with shaft rotation during gear changing

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DE10322619A1
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gear
synchronous
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manual transmission
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Holger Stork
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Abstract

The automatic gearbox has a number of gear stages, at least one drive cog and at least one driven cog associated with each gear stage. Each of the cogs mounted on a shaft allows its relative rotation and is locked for rotation with the shaft via a coupling device, for transmission of drive torque via the cog. Synchronization devices each allow a rotating cog to be synchronized with the shaft rotation during gear changing, at least one position detection device providing the positions of the synchronization devices, stored characteristics relating to the setting positions and the transmitted torques updated via actual torque-setting position pairs of values. Also included are Independent claims for the following: (a) an automobile drive train with an automatic gearbox; (b) a control method for an automatic gearbox; (c) an operating method for an automobile drive train

Description

Die Erfindung betrifft ein Automatisiertes Schaltgetriebe, einen Antriebsstrang, ein Verfahren zur Steuerung eines Automatisierten Schaltgetriebes sowie ein Verfahren zum Betreiben einer Getriebeeinrichtung eines Kraftfahrzeugs. The invention relates to an automated manual transmission, a drive train, a method for controlling an automated transmission and a Method for operating a transmission device of a motor vehicle.

Automatisierte Schaltgetriebe, Antriebsstränge, Verfahren zur Steuerung eines Automatisierten Schaltgetriebes sowie Verfahren zum Betreiben einer Getriebeeinrichtung eines Kraftfahrzeuges sind bereits bekannt. Automated manual transmission, drive trains, method for controlling a Automated manual transmission and method for operating a Gear device of a motor vehicle are already known.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein betriebssicheres Automatisiertes Schaltgetriebe zu schaffen sowie ein betriebssicheres Verfahren zur Steuerung eines Automatisierten Schaltgetriebes und ein betriebssicheres Verfahren zum Betreiben einer Getriebeeinrichtung eines Kraftfahrzeugs. The invention has for its object a reliable automated To create a manual transmission and a reliable method of control of an automated gearbox and a reliable method for Operating a transmission device of a motor vehicle.

Die Aufgabe wird gelöst durch ein automatisiertes Schaltgetriebe mit

  • - mehreren Schaltstufen, denen jeweils wenigstens ein treibendes Zahnrad sowie wenigstens ein getriebenes Zahnrad zugeordnet ist, wobei jeweils eines dieser Zahnräder drehbeweglich auf einer Welle gelagert ist und mittels einer Verbindungseinrichtung im wesentlichen drehfest mit dieser Welle gekoppelt werden kann, so dass über dieses Zahnrad ein Drehmoment übertragen werden kann;
  • - einem elektronischen Steuergerät, welches Schaltvorgänge steuert;
  • - wenigstens einer Antriebseinrichtung, die mit dem elektronischen Steuergerät in Signalverbindung steht und zum Schalten wenigstens ein Schaltelement belastet;
  • - Synchronisationseinrichtungen, die beim Schalten eine Anpassung der Drehzahl des jeweiligen drehbeweglich gelagerten Zahnrades an die Drehzahl der Welle, auf der dieses Zahnrad gelagert ist, bewirken können, wobei diese Synchronisationseinrichtungen so gestaltet sind, dass das Automatisierte Schaltgetriebe im Normalbetrieb während des gesamten Schaltvorgangs ohne Zugkraftunterbrechung geschaltet wird;
  • - wenigstens einer Positionserfassungseinrichtung, die die Stellpositionen dieser Synchronisationseinrichtungen und/oder einer Stelleinrichtung und/oder eines Bauteils einer Stelleinrichtung des Automatisiertes Schaltgetriebes erfasst;
  • - einer Speichereinrichtung, in der eine Zuordnungscharakteristik gespeichert ist, welche die Stellpositionen der Synchronisationseinrichtungen und/oder einer Stelleinrichtung und/oder eines Bauteils einer Stelleinrichtung (Synchron)Drehmomenten zuordnet, die bei der jeweiligen Stellposition von der Synchronisationseinrichtung übertragbar sind; und
  • - einer Adaptionseinrichtung zur Anpassung der Zuordnungscharakteristik an tatsächliche (Synchron)Drehmoment-Stellungs-Wertepaare.
The task is solved by an automated manual transmission with
  • - Several switching stages, each of which is assigned at least one driving gear and at least one driven gear, one of these gears being rotatably mounted on a shaft and can be coupled in a rotationally fixed manner to this shaft by means of a connecting device, so that a torque is generated via this gear can be transferred;
  • - An electronic control unit that controls switching operations;
  • - At least one drive device which is in signal connection with the electronic control unit and loads at least one switching element for switching;
  • - Synchronization devices, which can effect an adjustment of the speed of the respective rotatably mounted gear to the speed of the shaft on which this gear is mounted, wherein these synchronization devices are designed so that the automated manual transmission during normal operation during the entire switching process without interruption of tractive power is switched;
  • - At least one position detection device that detects the positioning positions of these synchronization devices and / or an actuating device and / or a component of an actuating device of the automated manual transmission;
  • - A memory device, in which an assignment characteristic is stored, which assigns the actuating positions of the synchronization devices and / or an actuating device and / or a component of an actuating device (synchronous) torques which can be transmitted by the synchronization device at the respective actuating position; and
  • - An adaptation device for adapting the assignment characteristic to actual (synchronous) torque-position-value pairs.

Die Aufgabe wird ferner gelöst durch einen Antriebsstrang, der das automatisierte Schaltgetriebe enthält sowie durch ein Verfahren zum Betrieb des Antriebsstranges beinhaltend das automatisierte Schaltgetriebe gemäß des erfinderischen Gedankens, welches

  • - mehrere Schaltstufen aufweist, die jeweils wenigstens ein treibendes Zahnrad sowie wenigstens ein getriebenes Zahnrad aufweisen, wobei jeweils eines dieser Zahnräder drehbeweglich auf einer Welle gelagert ist und mittels einer Verbindungseinrichtung im wesentlichen drehfest mit dieser Welle gekoppelt werden kann, so dass über dieses Zahnrad bzw. die betreffende Schaltstufe ein Drehmoment übertragen werden kann;
    sowie
  • - Synchronisationseinrichtungen, die beim Schalten eine Anpassung der Drehzahl des jeweiligen drehbeweglich gelagerten Zahnrades an die Drehzahl der Welle, auf der dieses Zahnrad gelagert ist, bewirken können, wobei diese Synchronisationseinrichtungen so gestaltet sind, dass das Automatisierte Schaltgetriebe während des gesamten Schaltvorgangs ohne Zugkraftunterbrechung geschaltet wird;
    mit den Schritten:
  • - Vorsehen einer Zuordnungscharakteristik, die Stellpositionen einer jeweiligen Synchronisationseinrichtung und/oder einer Stelleinrichtung und/oder eines Bauteils einer Stelleinrichtung Drehmomentwerte zuordnet, die anzeigen, welches Drehmoment in dieser Stellposition von der jeweiligen Synchronisationseinrichtung übertragbar ist; und
  • - Durchführen eines Adaptionsprozesses zur Anpassung der Zuordnungscharakteristik, wobei im Rahmen dieses Adaptionsprozesses tatsächliche Drehmoment-Stellungs-Wertepaare ermittelt werden.
The object is further achieved by a drive train which contains the automated manual transmission and by a method for operating the drive train comprising the automated manual transmission in accordance with the inventive concept
  • has a plurality of switching stages, each of which has at least one driving gear and at least one driven gear, one of these gears being rotatably mounted on a shaft and can be coupled with this shaft in a substantially rotationally fixed manner by means of a connecting device, so that this gear or the switching stage in question can transmit a torque;
    such as
  • - Synchronization devices, which can effect an adjustment of the speed of the respective rotatably mounted gear to the speed of the shaft on which this gear is mounted, wherein these synchronization devices are designed so that the automated gearbox is switched during the entire switching process without interruption of tractive power ;
    with the steps:
  • - Providing an assignment characteristic that assigns the actuating positions of a respective synchronization device and / or an actuating device and / or a component of an actuating device to torque values which indicate which torque can be transmitted by the respective synchronization device in this actuating position; and
  • - Carrying out an adaptation process for adapting the assignment characteristic, actual torque / position value pairs being ascertained in the course of this adaptation process.

Die Aufgabe wird ferner gelöst durch ein Verfahren zum Betreiben einer Getriebeeinrichtung eines Kraftfahrzeuges, welche Getriebeeinrichtung in einem mit wenigstens einer Anfahrkupplung versehenem Antriebstrang angeordnet ist und mehrere schaltbare Gangstufen aufweist, die mittels einer Stelleinrichtung eingelegt und ausgelegt werden können, wobei beim Auslegen eines jeden Ganges eine Gangauslegeschwelle durchlaufen wird und wobei diese Gangauslegeschwelle eine jeweilige Stellung der Stelleinrichtung und/oder des Getriebeeinrichtung ist, bei welcher der jeweilige Gang gerade nicht mehr zumindest teilweise eingelegt ist oder gerade nicht mehr formschlüssig eingelegt ist, und wobei das Kraftfahrzeug Räder aufweist sowie eine Brennkraftmaschine, die den Antriebsstrang belasten kann, mit den Schritten:

  • - Blockieren der Räder;
  • - Öffnen der Anfahrkupplung und/oder überprüfen, ob die Anfahrkupplung geöffnet ist;
  • - Einlegen eines vorbestimmten Ganges, dessen Gangauslegeschwelle ermittelt und/oder adaptiert werden soll;
  • - teilweises Schließen der Anfahrkupplung, so dass diese schlupft und ein vorbestimmtes Drehmoment übertragen kann;
  • - Auslegen des Ganges und Überwachen der Getriebeeingangsdrehzahl der Getriebewelle; und
  • - Bestimmen der Stellung der Stelleinrichtung, die zu Beginn des Anstiegs der Getriebeeingangsdrehzahl gegeben ist, als Gangauslegeschwelle des betreffenden Ganges.
The object is further achieved by a method for operating a transmission device of a motor vehicle, the transmission device being arranged in a drive train provided with at least one starting clutch and having a plurality of switchable gear stages which can be engaged and disengaged by means of an actuating device, one being provided when disengaging each gear Gear selection threshold is passed and this gear selection threshold is a respective position of the actuating device and / or the transmission device, in which the respective gear is no longer at least partially engaged or is no longer positively engaged, and wherein the motor vehicle has wheels and an internal combustion engine can load the driveline with the steps:
  • - locking the wheels;
  • - opening the starting clutch and / or checking whether the starting clutch is open;
  • - engaging a predetermined gear, the gear selection threshold of which is to be determined and / or adapted;
  • - Partial closing of the starting clutch so that it slips and can transmit a predetermined torque;
  • - sizing the gear and monitoring the transmission input speed of the transmission shaft; and
  • - Determining the position of the actuating device, which is given at the beginning of the increase in the transmission input speed, as gear selection threshold of the gear concerned.

Erfindungsgemäß ist insbesondere ein Automatisiertes Schaltgetriebe (ASG) vorgesehen, das mehrere Schaltstufen bzw. Gänge aufweist. Diesen Schaltstufen ist jeweils wenigstens ein treibendes sowie wenigstens ein getriebenes Zahnrad zugeordnet. Ein solches dieser Zahnräder kann auch mehreren Schaltstufen bzw. Gängen zugeordnet sein. Zumindest jeweils eines dieser Zahnräder, die einer jeweiligen Schaltstufe bzw. einem jeweiligen Gang zugeordnet sind, ist drehbeweglich auf einer Welle gelagert. Das andere oder die anderen Zahnräder können beispielsweise drehfest auf einer Welle gelagert sein. Sie können aber auch drehbeweglich gelagert sein und über entsprechende Koppeleinrichtungen mit der Welle koppelbar sein, auf der sie angeordnet sind. According to the invention, in particular an automated manual transmission (ASG) provided that has several switching stages or gears. this Switching stages is at least one driving and at least one driven Assigned gear. Such a gear can also have multiple switching stages or gears. At least one of these gears are assigned to a respective shift stage or a respective gear rotatably mounted on a shaft. The other or the other gears can, for example, be mounted on a shaft in a rotationally fixed manner. But you can also be rotatably mounted and via appropriate coupling devices be coupled to the shaft on which they are arranged.

Das drehbar gelagerte Zahnrad einer jeweiligen Schaltstufe bzw. eines jeweiligen Ganges kann mit der Welle, auf welcher es drehbeweglich angeordnet ist, drehfest gekoppelt werden, so dass über die Welle und dieses Zahnrad bzw. die betreffende Schaltstufe ein Drehmoment übertragen werden kann. The rotatably mounted gear of a respective switching stage or a respective one Ganges can with the shaft on which it is rotatably arranged be rotatably coupled, so that via the shaft and this gear or torque can be transmitted.

Das Automatisierte Schaltgetriebe weist ein elektronisches Steuergerät auf, welches Schaltvorgänge des Automatisierten Schaltgetriebes steuert und ggf. weitere Funktionalitäten ausführen kann. The automated manual transmission has an electronic control unit, which controls the automated manual transmission and, if necessary, can perform further functionalities.

Es ist wenigstens eine Antriebseinrichtung vorgesehen, die mit dem elektronischen Steuergerät in Signalverbindung steht, und zum bzw. beim Schalten des Automatisierten Schaltgetriebes wenigstens ein Schaltelement belastet. Eine solche Antriebseinrichtung kann beispielsweise ein Elektromotor sein. Ein solcher Elektromotor kann ein BLDC-Motor sein oder ein anders gestalteter Elektromotor. There is at least one drive device provided with the electronic control unit is in signal connection, and for or when switching the Automated manual transmission loaded at least one switching element. A such a drive device can be an electric motor, for example. Such a The electric motor can be a BLDC motor or a differently designed electric motor.

In einer bevorzugten Gestaltung sind mehrere Elektromotoren vorgesehen. Dies kann beispielsweise so sein, dass ein Elektromotor vorgesehen ist, der ein Schaltelement in Richtung einer Währgasse des Automatisierten Schaltgetriebes belastet kann, und ein Elektromotor, der ein bzw. das Schaltelement in Richtung einer Schaltgasse des Automatisierten Schaltgetriebes belasten kann. Dies kann allerdings auch anders gestaltet sein. In a preferred embodiment, several electric motors are provided. This can, for example, be such that an electric motor is provided which has a Switching element in the direction of a currency alley of the automated manual transmission can be loaded, and an electric motor, the one or the switching element in the direction a shift gate of the automated manual transmission. This can but also be designed differently.

Weiter sind Synchronisationseinrichtungen vorgesehen, die beim Schalten eine Anpassung der Drehzahl des jeweiligen drehbeweglich gelagerten Zahnrades an die Drehzahl der Welle bewirken können, auf der dieses Zahnrad gelagert ist. Diese Synchronisationseinrichtungen können so gestaltet sein, dass das Automatisierte Schaltgetriebe im Normalbetrieb während des gesamten Schaltvorganges ohne Zugkraftunterbrechung geschaltet wird. Furthermore, synchronization devices are provided, which a when switching Adjustment of the speed of the respective rotatably mounted gear can cause the speed of the shaft on which this gear is mounted. These synchronization devices can be designed so that the Automated manual transmission in normal operation throughout Switching process is switched without interrupting traction.

Es ist wenigstens eine Positionserfassungseinrichtung vorgesehen, die die Stellungen bzw. Stellpositionen dieser Synchronisationseinrichtungen oder einer Stelleinrichtung dieser Synchronisationseinrichtung oder des Automatisierten Schaltgetriebes erfasst bzw. erfassen kann. At least one position detection device is provided, which the Positions of these synchronization devices or one Actuator of this synchronization device or the automated Manual transmission detected or can detect.

Es sei angemerkt, dass zur Vereinfachung von der Stellposition der Synchronisationseinrichtung gesprochen wird. Diese Stellung kann auch dies Stellung eines Schaltaktors oder eines anderen Betätigungselementes sein, und insbesondere die Stellung einer Ausgangswelle eines als Antriebseinrichtung wirkenden Elektromotors bzw. einer Stelleinrichtung der Synchronisationseinrichtung oder des Automatisierten Schaltgetriebes. Entsprechend können auch Positionserfassungseinrichtungen vorgesehen sein. It should be noted that to simplify the position of the Synchronization device is spoken. This position can also be a position Switch actuator or other actuating element, and in particular the position of an output shaft of one acting as a drive device Electric motor or an actuator of the synchronization device or Automated manual transmission. Accordingly, too Position detection devices may be provided.

Weiter ist eine Speichereinrichtung vorgesehen, in der eine Zuordnungscharakteristik gespeichert ist oder gespeichert werden kann, welche die Stellpositionen der Synchronisationseinrichtung Synchron-Drehmomenten zuordnet, die bei der jeweiligen Stellposition von der Synchronisationseinrichtung übertragbar sind. A storage device is also provided, in which a Assignment characteristic is stored or can be saved, which the positioning positions the synchronization device assigns synchronous torques, which at respective positioning position can be transmitted by the synchronization device.

Diese, in einer jeweiligen Stellposition einer jeweiligen Synchronisationseinrichtung von dieser Synchronisationseinrichtung übertragbaren Drehmomente werden auch als Synchron(dreh)momente bezeichnet. This, in a respective position of a respective Torque transmissible by this synchronization device are also referred to as synchronous (torque) moments.

Weiter ist eine Adaptionseinrichtung zur Anpassung der Zuordnungscharakteristik an tatsächliche (Synchron)Drehmoment-Stellungs-Wertepaare vorgesehen. Diese Adaptionseinrichtung kann beispielsweise so sein, dass mittels ihr überprüft werden kann, ob die in der abgespeicherten Zuordnungscharakteristik vorgesehenen Wertepaare von (Synchron)Drehmomenten und Stellungen der jeweiligen Synchronisationseinrichtung mit den tatsächlich gegebenen übereinstimmen. There is also an adaptation device for adapting the Assignment characteristic to actual (synchronous) torque-position-value pairs provided. This adaptation device can, for example, be such that by means of it can be checked whether the stored in the assignment characteristic provided pairs of values of (synchronous) torques and positions of the respective synchronization device with the actually given to match.

Die Adaptionseinrichtung kann beispielsweise die elektronische Steuereinrichtung sein. Sie kann aber auch zusätzliche Elemente umfassen oder eine andere Einrichtung sein. The adaptation device can be, for example, the electronic one Be control device. But it can also include additional elements or another Be a facility.

Die Verbindungseinrichtung, mittels welcher ein drehbeweglich auf einer Welle gelagertes Zahnrad mit dieser Welle drehfest oder im wesentlichen drehfest gekoppelt werden kann, kann jeweils beispielsweise eine Synchronisationseinrichtung sein. Es kann auch zusätzlich oder alternativ eine anders gestaltete Einrichtung vorgesehen sein. The connecting device, by means of which a rotatable on a shaft stored gear with this shaft rotatably or essentially rotatably can be coupled, for example one Be synchronization device. It can also additionally or alternatively be of a different design Means be provided.

In einer bevorzugten Gestaltung weist die Synchronisationseinrichtung eine Reibeinrichtung auf. In a preferred embodiment, the synchronization device has a Friction device on.

Es sei angemerkt, dass jeder Schaltstufe eine Synchronisationseinrichtung zugeordnet sein kann oder einem Teil dieser Schaltstufen oder nur einer Schaltstufe. It should be noted that each switching stage has a synchronization device can be assigned or part of these switching stages or only one switching stage.

Vorzugsweise weist die Synchronisationseinrichtung eine Reibeinrichtung auf. Bevorzugt ist weiter, dass die Synchronisationseinrichtung eine Reibeinrichtung ist. The synchronization device preferably has a friction device. It is further preferred that the synchronization device is a friction device is.

Die Synchronisationseinrichtung kann auch so gestaltet sein, dass sie eine Reibeinrichtung aufweist sowie zusätzlich eine Einrichtung, über welche ein Formschluss erzeugt werden kann, so dass die betreffende Welle mit dem betreffenden Zahnrad formschlüssig gekoppelt werden kann. The synchronization device can also be designed so that it is a Has friction device and also a device via which a Form fit can be generated so that the shaft in question with the concerned gear can be positively coupled.

Dies kann beispielsweise, aber nicht nur, so sein, dass mittels der Synchronisationseinrichtung, insbesondere mittels Reibelementen, eine Drehzahlanpassung erzeugt wird und, insbesondere anschließend, die formschlüssige Einrichtung geschlossen wird, so dass ein Formschluss gegeben ist. Dies kann aber auch anders gestaltet sein. This can be, for example, but not only, such that the Synchronization device, in particular by means of friction elements, a speed adjustment is generated and, in particular subsequently, the form-fitting device is closed, so that there is a positive connection. But this can also be designed differently.

In einer bevorzugten Gestaltung weist die Reibeinrichtung konische bzw. kegelige oder kegelstumpfe Elemente auf. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die Reibeinrichtung jeweils ein innen-kegelstumpfförmig gestaltetes Reibelement aufweist sowie ein außen-kegelstumpfförmiges Reibelement, welches in das innen-kegelstumpfförmige Element zunehmend eingeführt werden kann, so dass zunehmend ein Reibschluss entsteht bzw. ein festerer Reibschluss erzeugt wird. In a preferred embodiment, the friction device has conical or conical or truncated elements. For example, it can be provided that the friction device each has an inner frustoconical friction element has and an outer frustoconical friction element, which in the inside frustoconical element can be introduced so that increasingly a frictional engagement occurs or a firmer frictional engagement is generated.

In einer bevorzugten Gestaltung ist vorgesehen, dass das (Synchron)Drehmoment durch Reibung erzeugt wird bzw. übertragen wird. In a preferred embodiment it is provided that the (Synchronous) torque is generated or transmitted by friction.

Die Zuordnungscharakteristik kann beispielsweise eine Kennlinie sein. Aber auch andere Zuordnungscharakteristiken sind bevorzugt. The assignment characteristic can be a characteristic curve, for example. But also other mapping characteristics are preferred.

In einer bevorzugten Gestaltung ist vorgesehen, dass die Reibeinrichtung wenigstens ein Reibelement aufweist, das mit einem drehbeweglich auf einer Welle gelagerten Zahnrad der Schaltstufe drehfest verbunden ist, sowie ein Reibelement, das mit der zugehörigen Welle drehfest verbunden ist. Insbesondere kann hierbei vorgesehen sein, dass zumindest eines dieser Reibelemente axial verschieblich angeordnet ist bzw. das entsprechende Zahnrad gegenüber der entsprechende Welle axial verschieblich angeordnet ist. In a preferred embodiment it is provided that the friction device has at least one friction element which is rotatable on a shaft mounted gear of the switching stage is rotatably connected, and a Friction element, which is rotatably connected to the associated shaft. In particular, can it should be provided here that at least one of these friction elements is axial is arranged displaceably or the corresponding gear wheel relative to the corresponding shaft is axially displaceable.

In einer bevorzugten Gestaltung ist wenigstens ein Reibelement oder mehrere Reibelemente der Reibeinrichtung konzentrisch zu der Welle angeordnet, auf der das Zahnrad drehbeweglich gelagert ist. Aber auch Gestaltungen, bei denen ein solches Reibelement nicht-konzentrisch zu der besagten Welle angeordnet ist, sind bevorzugt. In a preferred embodiment there is at least one or more friction elements Friction elements of the friction device are arranged concentrically to the shaft on which the gear is rotatably mounted. But also designs where one such a friction element is arranged non-concentric to said shaft, are preferred.

In einer bevorzugten Gestaltung ist vorgesehen, dass während des Schaltens zwischen unterschiedlichen Gängen zumindest zeitweise zwei Synchronisationseinrichtungen, die verschiedenen Schaltstufen zugeordnet sind, gleichzeitig jeweils ein (Synchron)Drehmoment übertragen oder übertragen können, und zwar insbesondere im Rahmen von Schaltvorgängen im Normalbetrieb des Automatisierten Schaltgetriebes. In a preferred embodiment it is provided that during the switching at least temporarily between different gears Synchronization devices, which are assigned to different switching stages, simultaneously can transmit or transmit one (synchronous) torque at a time especially in the context of switching operations in normal operation of the Automated manual transmission.

In einer bevorzugten Gestaltung, die sich insbesondere auf diese vorgenannte bevorzugte Gestaltung bezieht, kann vorgesehen sein, dass eine Stelleinrichtung vorgesehen ist, die eine Stellbewegung in einen Zustand ermöglicht, in dem zwei unterschiedliche Gänge bzw. Schaltstufen gleichzeitig ein Drehmoment übertragen. In a preferred embodiment, which refers in particular to this preferred design, it can be provided that an actuating device is provided, which enables an actuating movement in a state in which two different gears or gear stages simultaneously a torque transfer.

Vorzugsweise kann dieses Drehmoment so übertragen werden, dass es jeweils auf die gleiche Antriebsachse des Kraftfahrzeuges wirkt. This torque can preferably be transmitted such that it is in each case acts on the same drive axle of the motor vehicle.

Die Antriebsstrang ist insbesondere ein Kraftfahrzeugantriebsstrang. The drive train is in particular a motor vehicle drive train.

In einer bevorzugten Gestaltung ist vorgesehen, dass in diesem Antriebsstrang eine Anfahrkupplung vorgesehen ist. Diese Anfahrkupplung kann eine Reibungskupplung oder eine anders gestaltete Kupplung sein. In a preferred embodiment it is provided that in this drive train a starting clutch is provided. This starting clutch can Be friction clutch or a differently designed clutch.

In einer besonders bevorzugten Gestaltung ist vorgesehen, dass die Anfahrkupplung eine elektronisch gesteuerte Kupplungseinrichtung ist. In a particularly preferred embodiment it is provided that the Starting clutch is an electronically controlled clutch device.

Erfindungsgemäß wird insbesondere eine Zuordnungscharakteristik vorgesehen, die Stellpositionen an einer jeweiligen Synchronisationseinrichtung oder eines Bauteils einer Steuereinrichtung oder einer Stelleinrichtung Drehmomentwerte bzw. (Synchron)Drehmomentwerte zuordnet, die anzeigen sollen, welches Drehmoment in dieser Stellposition von der jeweiligen Synchronisationseinrichtung übertragbar ist. According to the invention, an assignment characteristic is provided in particular, the positioning positions on a respective synchronization device or one Component of a control device or an actuator torque values or (synchronous) torque values that should indicate which Torque in this position from the respective Synchronization device is transferable.

Weiter ist insbesondere vorgesehen, dass ein Adaptionsprozess durchgeführt wird, um die Zuordnungscharakteristik anzupassen, und zwar insbesondere an tatsächliche (Synchron)Drehmoment-Stellungs-Wertepaare, die bei dem Automatisierten Schaltgetriebe gegeben sind. In addition, it is particularly provided that an adaptation process is carried out is used to adapt the assignment characteristic, in particular to actual (synchronous) torque-position-value pairs, which at the Automated manual transmissions are given.

In einer bevorzugten Gestaltung ist vorgesehen, dass die tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaare in Abhängigkeit wenigstens eines Betriebskennwerts eines Kraftfahrzeugs ermittelt werden, in dem das Automatisierte Schaltgetriebe angeordnet sein kann bzw. angeordnet ist. A preferred embodiment provides that the actual Torque position value pairs as a function of at least one operating characteristic value of a motor vehicle can be determined in which the automated manual transmission can be arranged or is arranged.

Solche Betriebskennwerte können beispielsweise ein berechnetes oder gemessenes Motormoment oder die Motordrehzahl oder Raddrehzahlen oder die Drehzahlen einer Getriebeeingangswelle sein. Es kann auch vorgesehen sein, dass mehrere Getriebeeingangswellen gegeben sind und die Drehzahlen unterschiedlicher Getriebeeingangswellen als Betriebskennwerte zur Verfügung gestellt werden. Such operating parameters can be, for example, a calculated or measured engine torque or the engine speed or wheel speeds or the Speeds of a transmission input shaft. It can also be provided that multiple transmission input shafts are given and the speeds different transmission input shafts are provided as operating parameters become.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass ein CAN-Bus vorgesehen ist und über diesen CAN-Bus ein Motormoment bereitgestellt wird, das zur Ermittlung der tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaare verwendet wird. In particular, it can be provided that a CAN bus is provided and via this CAN bus an engine torque is provided, which is used to determine the actual torque position value pairs is used.

Es können allerdings auch andere Betriebskennwerte verwendet werden. However, other operating parameters can also be used.

In einer bevorzugten Gestaltung ist vorgesehen, dass ein (Synchron)Drehmoment-Wert eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs- Wertepaares bei wesentlich konstantem Synchron-Drehmoment ermittelt wird. In a preferred embodiment it is provided that a (Synchronous) torque value of an actual torque position Value pair is determined at a substantially constant synchronous torque.

In einer anderen bevorzugten Gestaltung ist vorgesehen, dass das (Synchron)Drehmoment während der Ermittlung eines (Synchron)Drehmoment-Werts eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaares nicht-konstant ist. Another preferred embodiment provides that the (Synchronous) torque while determining a (synchronous) torque value of an actual torque position value pair is not constant.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass das (Synchron)Drehmoment eines tatsächlichen Drehmoment-Wertepaares während eines Schaltvorganges von einem Startgang in einen Zielgang ermittelt wird. Der Startgang kann dabei der Neutralgang sein oder ein anderer Gang. It is preferably provided that the (synchronous) torque of a actual torque value pair during a switching operation of one Starting gear in a target gear is determined. The starting gear can be the Be neutral or another gear.

Bevorzugt ist vorgesehen, dass die Synchronisationseinrichtung des Startganges, zumindest, wenn dies nicht der Neutralgang ist, während der Ermittlung des (Synchron)Drehmoments eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs- Wertepaares vollständig geöffnet ist. It is preferably provided that the synchronization device of the Starting gear, at least if this is not the neutral gear, during the determination of the (Synchronous) torque of an actual torque position Pair of values is fully open.

Es kann vorgesehen sein, dass während der Ermittlung des (Synchron)Drehmoments eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaares genau eine Synchronisationseinrichtung ein Drehmoment überträgt. Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass bei der Ermittlung des (Synchron)Drehmoments eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaares die betreffende Synchronisationseinrichtung schlupft. It can be provided that during the determination of the (Synchronous) torque of an actual pair of torque and position values exactly one synchronization device transmits a torque. Especially it is preferably provided that when determining the (synchronous) torque of an actual torque position value pair the one in question Synchronization device slips.

Bevorzugt ist das Automatisierte Schaltgetriebe in einem von einer Brennkraftmaschine belastbaren Antriebsstrang angeordnet, wobei diese Brennkraftmaschine bei der Ermittlung des (Synchron)Drehmoments eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaares läuft. The automated manual transmission is preferred in one of one Internal combustion engine resilient drive train arranged, this Internal combustion engine in determining the (synchronous) torque of an actual Torque position value pair runs.

Vorzugsweise wird das (Synchron)Drehmoment eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaares in einer Fahrsituation ermittelt, die im Normalbetrieb des Kraftfahrzeugs (ohnehin) gegeben ist. In einer anderen bevorzugten Gestaltung ist vorgesehen dass eine bestimmte Situation erzeugt wird, bei welcher dieses (Synchron)Drehmoment ermittelt wird. Preferably, the (synchronous) torque becomes an actual one Torque position value pair determined in a driving situation, that in normal operation of the motor vehicle (anyway) is given. In another preferred Design is intended to create a specific situation in which this (synchronous) torque is determined.

Bevorzugt ist ferner, dass zur Ermittlung eines tatsächlichen Drehmoment- Stellungs-Wertepaares Messwerte verwendet werden. It is further preferred that to determine an actual torque Position-value pair of measured values can be used.

In einer bevorzugten Gestaltung können solche Messwerte beispielsweise Betriebskennwerte eines Kraftfahrzeugs sein. In a preferred embodiment, such measured values can, for example Operating characteristics of a motor vehicle.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass das (Synchron)Drehmoment eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaares ermittelt wird, und ferner ermittelt wird, welche Stellung der Synchronisationseinrichtung bzw. der Stelleinrichtung bzw. eines Bauteils der Stelleinrichtung zu dem Zeitpunkt gegeben ist, zu dem dieses (Synchron)Drehmoment ermittelt wird. It is preferably provided that the (synchronous) torque of a actual torque-position-value pair is determined, and it is also determined which position of the synchronization device or the actuating device or a component of the actuating device is given at the time when this (Synchronous) torque is determined.

In einer bevorzugten Gestaltung ist vorgesehen, dass ein (Synchron)Drehmoment eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaares mittels einer automatisch erstellten Momentenbilanz eines Antriebsstrangabschnitts oder eines Bereiches des Kraftfahrzeugs, das ein Automatisiertes Schaltgetriebe aufweist, ermittelt wird. Beispielsweise, ohne dass die Erfindung hierdurch beschränkt werden soll, kann eine Momentenbilanz automatisch für ein eine Brennkraftmaschine und eine Getriebeeingangswelle eines Kraftfahrzeugs aufweisendes Teilsystem aufgestellt werden. Bevorzugt ist auch, dass eine solche Momentenbilanz für die Getriebeeingangswelle eines Kraftfahrzeugs aufgestellt wird. Bevorzugt ist weiter, dass eine solche Momentenbilanz automatisch für ein Kraftfahrzeug erstellt wird. Es sind auch weitere Möglichkeiten gegeben. In a preferred embodiment it is provided that a (Synchronous) torque of an actual pair of torque and position values by means of an automatically generated moment balance Powertrain section or an area of the motor vehicle that is automated Has manual transmission is determined. For example, without the invention should be limited by this, a moment balance can automatically be for a an internal combustion engine and a transmission input shaft of a motor vehicle exhibiting subsystem. It is also preferred that a such torque balance for the transmission input shaft of a motor vehicle is set up. It is further preferred that such a moment balance is automatic is created for a motor vehicle. There are also other options.

Bevorzugt ist ferner, dass eine automatisch gestellte Momentenbilanz für das Kraftfahrzeug erstellt wird, wobei Raddrehzahlen zur Adaption verwendet werden. Hierbei kann vorgesehen sein, dass auf das Kraftfahrzeug im Betrieb wirkende Lastmomente, die beispielsweise durch Luftwiderstand oder Straßenwiderstandsmomente oder dergleichen bedingt sind, berücksichtigt werden oder vernachlässigt werden oder abgeschätzt werden. Besonders bevorzugt ist bei einer solchen Gestaltung vorgesehen, dass das Massenträgheitsmoment des Kraftfahrzeugs zum Zeitpunkt der Adaption berücksichtigt wird. It is further preferred that an automatically generated torque balance for the Motor vehicle is created using wheel speeds for adaptation become. It can be provided that the motor vehicle is in operation acting load moments caused, for example, by air resistance or Road resistance moments or the like are caused, are taken into account or be neglected or estimated. Is particularly preferred for of such a design that the moment of inertia of the Motor vehicle is taken into account at the time of the adaptation.

Bevorzugt wird im Rahmen der Adaption ein (Synchron)Drehmoment in Abhängigkeit wenigstens eines Massenträgheitsmomentes ermittelt wird. Dieses Massenträgheitsmoment kann, um Beispiele zu nennen, das Massenträgheitsmoment des Motors eines Kraftfahrzeugs oder der Getriebeeingangswelle oder des Kraftfahrzeugs selbst sein, und ggf. inklusive mit dem Motor bzw. der Getriebeeingangswelle bzw. dem Kraftfahrzeug drehfest verbundene Teile. A (synchronous) torque in is preferred as part of the adaptation Dependence of at least one moment of inertia is determined. This Mass moment of inertia can, to name examples, that Mass moment of inertia of the motor of a motor vehicle or the transmission input shaft or Be motor vehicle itself, and possibly including the engine or Gearbox input shaft or the motor vehicle rotatably connected parts.

Bevorzugt ist ferner, dass das (Synchron)Drehmoment im Rahmen der Adaption in Abhängigkeit wenigstens einer Übersetzung ermittelt wird. Dies kann beispielsweise die Gang- und/oder Differentialübersetzung eines Startgangs sein. Es kann auch die Gang- oder Differentialübersetzung eines Zielgangs sein, wobei die Begriffe Startgang und Zielgang so zu verstehen sind, dass vom Startgang in den Zielgang geschaltet wird, ggf. mit Unterbrechung, um ein (Synchron)Drehmoment-Stellungs-Wertepaar des Zielgangs zu adaptieren. Es kann auch aus "Neutral" in den Zielgang geschaltet werden. It is further preferred that the (synchronous) torque within the framework of the adaptation is determined as a function of at least one translation. This can for example, the gear and / or differential ratio of a starting gear. It can also be the gear or differential gear of a target gear the terms start gear and finish gear are to be understood so that from Start gear is switched to the finish gear, possibly with an interruption to a (Synchronous) to adapt the torque position value pair of the target gear. It can can also be switched from "neutral" to the target gear.

In einer bevorzugten Gestaltung ist vorgesehen, dass das Automatisierte Schaltgetriebe sowie eine Anfahrkupplung in einem Antriebsstrang eines Kraftfahrzeugs angeordnet sind, und diese Anfahrkupplung während der Ermittlung des (Synchron)Drehmoments eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs- Wertepaares geschlossen ist. A preferred embodiment provides that the automated Manual transmission and a starting clutch in a drivetrain Motor vehicle are arranged, and this starting clutch during the determination of (Synchronous) torque of an actual torque position Value pair is closed.

Vorzugsweise ist vorgesehen, dass das Synchrondrehmoment eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaares in Abhängigkeit des Motormoments und der Motor- oder der Getriebedrehzahl ermittelt wird. Es kann insbesondere auch eine Abhängigkeit der zeitlichen Änderung eines oder mehrerer der genannten Betriebskennwerte bei der Ermittlung bzw. Adaption berücksichtigt werden. In einer bevorzugten Gestaltung ist vorgesehen, dass das Synchronmoment als Differenz aus dem Motormoment und dem Produkt aus der zeitlichen Ableitung der Winkelgeschwindigkeit der Getriebeeingangswelle bzw. der Getriebeeingangsdrehzahl mit der Summe aus den Massenträgheitsmomenten des Motors und Getriebeeingangswelle und gegebenenfalls damit drehfest verbundener Teile, ermittelt wird. Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass die genannte Differenz mit einem Faktor multipliziert wird. Dieser Faktor kann insbesondere Gang- und/oder Differentialübersetzung des Zielgangs sein. It is preferably provided that the synchronous torque is one actual torque-position-value pair depending on the engine torque and the engine or transmission speed is determined. In particular, it can also a dependence of the change over time of one or more of the operational parameters mentioned in the determination or adaptation become. In a preferred embodiment it is provided that the synchronous torque as the difference between the engine torque and the product of the time Derivation of the angular velocity of the transmission input shaft or Transmission input speed with the sum of the moments of inertia of the Motor and transmission input shaft and possibly connected to it in a rotationally fixed manner Parts, is determined. It is particularly preferably provided that the said Difference is multiplied by a factor. This factor can in particular Gear and / or differential gear ratio of the target gear.

Es kann auch vorgesehen sein, dass das Synchrondrehmoment so ermittelt wird, dass eine Integration der vorgenannten Zusammenhänge zwischen zwei Zeitpunkten zur Ermittlung des Synchrondrehmoments durchgeführt wird. In einer bevorzugten Gestaltung kann weiter vorgesehen sein, dass im Zeitintervall zwischen diesen Zeitpunkten das Synchrondrehmoment konstant ist bzw. konstant gehalten wird. Provision can also be made for the synchronous torque to be determined in such a way that that an integration of the aforementioned relationships between two Points of time for determining the synchronous torque is carried out. In a preferred design can be further provided that in the time interval between these times the synchronous torque is constant or constant is held.

Besonders bevorzugt ist ferner, dass ein entsprechendes zeitliches Integral, welches bei dieser bevorzugten Gestaltung zur Ermittlung des Synchrondrehmoments ermittelt bzw. verwendet wird, approximiert wird. Beispielsweise kann ein solches Integral mittels einer Trapezintegration approximiert werden. Es sind aber auch andere Gestaltungen bevorzugt. It is also particularly preferred that a corresponding temporal integral, which in this preferred design for determining the Synchronous torque is determined or used, is approximated. For example such an integral can be approximated by means of a trapezoidal integration. There are but other designs are preferred.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Gestaltung ist vorgesehen, dass das Automatisierte Schaltgetriebe in einen Antriebsstrang eines mit einer Anfahrkupplung und mit einer Bremse versehenen Fahrzeugs angeordnet ist. Die Bremse kann insbesondere eine Feststellbremse und/oder eine Betriebsbremse sein. Bei dieser Gestaltung ist vorzugsweise vorgesehen, dass bei stehendem Fahrzeug und/oder bei betätigter Feststell- und/oder Betriebsbremse sowie bei im Leerlauf laufendem Kraftfahrzeugmotor (bzw. Brennkraftmaschine) und bei geschlossener Anfahrkupplung ein Synchrondrehmoment eines tatsächlichen Drehmoment- Stellungs-Wertepaares ermittelt wird. Bei dieser bevorzugten Gestaltung ist insbesondere vorgesehen, dass eine vorbestimmte Synchronisationseinrichtung eines Ganges bzw. einer Schaltstufe, ausgehend vom Neutralgang und einer vollständig geöffneten Stellung dieser Synchronisationseinrichtung, bis zu einer vorbestimmten Stellung bzw. einem vorbestimmten Momentenniveau geschlossen wird, in welcher diese Synchronisationseinrichtung schlupft. Dabei ist insbesondere vorgesehen, dass diese Stellung gemäß der Zuordnungscharakteristik einem vorbestimmten Momentenniveau entspricht. Gegebenenfalls wird bei diesem Momentenniveau bzw. dieser Stellung die Synchronisationseinrichtung für eine vorbestimmte Zeit in ihrer Stellung gehalten. Bei dieser Gestaltung ist insbesondere vorgesehen, dass das Synchrondrehmoment in Abhängigkeit bzw. aus der Differenz des Motormoments, das bei dieser Stellung gegeben ist und dem Motormoment, das bei offener Stellung gegeben war, ermittelt wird. Gegebenenfalls wird diese Differenz mit der Gang- und/oder Differentialübersetzung des Zielganges multipliziert. According to a further preferred embodiment it is provided that the Automated manual transmission in a powertrain with a starting clutch and is arranged with a brake provided vehicle. The brake can in particular be a parking brake and / or a service brake. at this design is preferably provided that when the vehicle is stationary and / or when the parking and / or service brake is applied and when the engine is idling running motor vehicle engine (or internal combustion engine) and when closed Starting clutch a synchronous torque of an actual torque Position-value pair is determined. In this preferred design in particular provided that a predetermined synchronization device a gear or a gear shift, starting from the neutral gear and one fully open position of this synchronization device, up to a predetermined position or a predetermined moment level is closed in which this synchronization device slips. It is in particular provided that this position according to the assignment characteristic corresponds to a predetermined torque level. If necessary, at the synchronization device at this moment level or position held in position for a predetermined time. With this design is in particular provided that the synchronous torque in dependence or from the difference in engine torque that is given in this position and the engine torque, which was given in the open position, is determined. If necessary, this difference is with the gear and / or differential gear ratio multiplied the finish.

Es kann auch vorgesehen sein, dass die vorbestimmte Stellung eine Stellung ist, die von einer Stellungserfassungseinrichtung angezeigt wird. Möglich ist auch, dass die Stellung so angesteuert wird, dass eine Orientierung an dem Motormoment stattfindet. So kann beispielsweise vorgesehen sein, dass das Motormoment, das bei vollständig geöffneter Synchronisationseinrichtung gegeben ist, gespeichert wird, und die Stellung so angesteuert wird, dass die Differenz aus dem in der jeweiligen aktuellen Stellung gegebenen Motormoment und dem Motormoment bei geöffneter Synchronisationseinrichtung (gegebenenfalls multipliziert mit der Übersetzung des Zielgangs) einen vorbestimmten Wert erreicht. Die Erfindung soll allerdings hierdurch nicht beschränkt werden. It can also be provided that the predetermined position is a position which is displayed by a position detection device. It is also possible that the position is controlled so that an orientation on the Engine torque takes place. For example, it can be provided that the Engine torque, which is given when the synchronization device is fully open, is stored, and the position is controlled so that the difference is off the engine torque given in the current position and the Engine torque when the synchronization device is open (if necessary multiplied by the translation of the target gear) reaches a predetermined value. The However, this is not intended to limit the invention.

Vorzugsweise ist bei dieser beispielhaften bevorzugten Gestaltung vorgesehen, dass das Synchronisationsmoment während seiner Ermittlung variiert. It is preferably provided in this exemplary preferred design that that the synchronization torque varies during its determination.

Bevorzugt ist ferner, dass die Anfahrkupplung bei der Ermittlung eines Synchrondrehmoments eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaares betätigt wird bzw. verstellt wird. Dies kann insbesondere so sein, dass sie in einer vorbestimmten Weise gesteuert wird, und zwar insbesondere elektronisch. It is further preferred that the starting clutch when determining a Actuated synchronous torque of an actual torque position value pair is or is adjusted. In particular, this may be the case in a is controlled in a predetermined manner, in particular electronically.

Bevorzugt ist ferner, dass ein Synchrondrehmoment eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaares ermittelt wird, wenn das von einer Anfahrkupplung übertragene Drehmoment im wesentlichen dem von dieser Anfahrkupplung übertragbaren Drehmoment entspricht. Dies bedeutet insbesondere, dass die Anfahrkupplung im Übergangsbereich zwischen Haften und Schlupfen ist, bzw. in einer Stellung, bei welcher ein Haftabriss gegeben ist. It is further preferred that a synchronous torque of an actual one Torque position value pair is determined if that of a Starting clutch transmitted torque essentially that of this starting clutch transmissible torque corresponds. This means in particular that the Starting clutch is in the transition area between sticking and slipping, or in a position in which there is a detachment.

Insbesondere bei einer solchen Gestaltung ist bevorzugt, dass das Synchrondrehmoment als Summe aus dem von der Anfahrkupplung aktuell übertragenen bzw. übertragbaren Moment, einerseits, und dem Produkt aus der Differenz dieses von der Anfahrkupplung übertragbaren bzw. aktuell übertragenen Moment und dem Motormoment mit dem Quotienten aus dem Massenträgheitsmoment der Getriebeeingangswelle (und gegebenenfalls damit drehfest gekoppelter Teile) und dem Massenträgheitsmoment des Motors, andererseits, ermittelt wird. Gegebenenfalls ist vorgesehen, dass diese Summe zur Ermittlung mit der Übersetzung des betreffenden Ganges bzw. Zielganges multipliziert wird. In particular with such a design, it is preferred that the Synchronous torque as the sum of that currently transmitted by the starting clutch or transferable moment, on the one hand, and the product of the difference this moment that can be transmitted or is currently being transmitted by the starting clutch and the engine torque with the quotient from the moment of inertia the transmission input shaft (and, if necessary, rotatably coupled with it Parts) and the moment of inertia of the motor, on the other hand, is determined. If necessary, it is provided that this sum is used to determine the Translation of the gear concerned or target gear is multiplied.

Insbesondere bei dieser bevorzugten Gestaltung ist vorzugsweise vorgesehen, dass das Synchrondrehmoment während seiner Ermittlung im wesentlichen konstant ist. In this preferred configuration in particular, it is preferably provided that that the synchronous torque essentially during its determination is constant.

Bevorzugt ist ferner, dass bei dieser bevorzugten Gestaltung eines erfindungsgemäßen Verfahrens die Ermittlung des Synchronisationseinrichtung nicht direkt in Abhängigkeit des von der Anfahrkupplung übertragenen bzw. übertragbaren Momentes durchgeführt wird, sondern indirekt. Dies kann beispielsweise so sein, dass anstelle eines Wertes für das genannte Anfahrkupplungsmomentes die Differenz aus dem Motormoment, einerseits, und dem Produkt aus dem Trägheitsmoment des Motors mit der zeitlichen Ableitung der Motordrehzahl bzw. der zeitlichen Ableitung der entsprechenden Drehgeschwindigkeit, andererseits, zur Ermittlung des Synchronmomentes im oben genannte Zusammenhang verwendet wird. Dies kann auch bei anderen bevorzugten Gestaltungen gegeben sein, die ein Anfahrkupplungsmoment bei der Ermittlung des Synchrondrehmomentes berücksichtigen. It is further preferred that in this preferred embodiment a The method according to the invention does not directly determine the synchronization device depending on what is transmitted or transferable from the starting clutch Moment is carried out, but indirectly. For example, this can be that instead of a value for the mentioned starting clutch torque the Difference from the engine torque, on the one hand, and the product of the Moment of inertia of the motor with the time derivative of the engine speed or time derivative of the corresponding rotational speed, on the other hand, for Determination of the synchronous torque in the context mentioned above is used. This can also be the case with other preferred designs, which a starting clutch torque when determining the synchronous torque consider.

In einer weiteren bevorzugten Gestaltung eines erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass das Automatisierte Schaltgetriebe in einem Antriebsstrang eines mit Anfahrkupplung sowie mit einer Feststell- und/oder Betriebsbremse versehenen Kraftfahrzeugs angeordnet ist. Gemäß dieser Gestaltung ist ferner vorgesehen, dass bei der Ermittlung des Synchrondrehmoments eines tatsächlichen Synchrondrehmomentpaares die Brennkraftmaschine des Kraftfahrzeugs läuft, eine oder beide der genannten Bremsen betätigt sind und/oder das Fahrzeug steht. Bevorzugt ist bei dieser beispielhaften Gestaltung vorgesehen, dass die Brennkraftmaschine im Leerlauf betrieben wird. In a further preferred embodiment of a method according to the invention it is provided that the automated manual transmission in a drive train one with a starting clutch and with a parking and / or service brake provided motor vehicle is arranged. According to this design is further provided that when determining the synchronous torque a actual synchronous torque pair the internal combustion engine of the motor vehicle running, one or both of the named brakes are applied and / or that Vehicle is stationary. In this exemplary design, it is preferably provided that the internal combustion engine is operated at idle.

Vorzugsweise ist weiter bei dieser Gestaltung vorgesehen, dass das Synchronmoment bei der Durchführung dieses beispielhaften Verfahrens und/oder der Ermittlung des Synchronmomentes gegebenenfalls variiert. It is preferably further provided in this design that the Synchronous torque when performing this exemplary method and / or the Determination of the synchronous torque may vary.

Weiter ist bei dieser bevorzugten Gestaltung vorgesehen, dass die Anfahrkupplung in eine vorbestimmte Stellung geschaltet wird, in welcher sie haftet. Gegebenenfalls ist bei dieser bevorzugten Gestaltung eines erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen, dass die Anfahrkupplung zunächst vollständig geöffnet wird, bevor sie in eine vorbestimmte Stellung geschaltet wird, in welcher sie haftet. Die Stellung, in die die Anfahrkupplung geschaltet wird und in der sie haftet, kann insbesondere eine solche sein, in der ein vorbestimmter Drehmomentwert gegeben ist bzw. von der Anfahrkupplung übertragen werden kann. It is further provided in this preferred design that the Starting clutch is switched to a predetermined position in which it adheres. If necessary, in this preferred embodiment of an inventive The method provides that the starting clutch is first fully opened, before it is switched to a predetermined position in which it is liable. The Position in which the starting clutch is switched and in which it sticks in particular be one in which a predetermined torque value is given or can be transmitted from the starting clutch.

Weiter ist bei dieser bevorzugten Gestaltung vorgesehen, dass anschließend das Synchrondrehmoment erhöht wird bzw. die Synchronisationseinrichtung zunehmend geschlossen wird, und zwar insbesondere so, dass die Getriebeeingangswelle abgebremst wird. Dieses zunehmende Schließen wird insbesondere so durchgeführt, dass die Anfahrkupplung dabei zu schlupfen beginnt. Bei dieser Gestaltung ist vorzugsweise vorgesehen, dass im wesentlichen zum Übergangszeitpunkt bzw. in der Übergangsstellung, zu dem bzw. bei der die Anfahrkupplung von einer haftenden in einen schlupfenden Zustand wechselt, das Synchrondrehmoment ermittelt wird. Gemäß dieser bevorzugten Gestaltung ist es insbesondere so, dass das Synchrondrehmoment in Abhängigkeit des übertragbaren oder momentan übertragbaren Kupplungsmoments sowie des Motormoments ermittelt wird. Bevorzugt ist ferner bei dieser beispielhaften erfindungsgemäßen Gestaltung, dass zur Ermittlung des Synchronmomentes anstelle des von der Kupplung übertragenen oder übertragbaren Kupplungsmoments das Motormoment und die Motordrehzahl zur Ermittlung verwendet wird. It is further provided in this preferred design that the Synchronous torque is increased or the synchronization device is increasingly being closed, especially so that the Transmission input shaft is braked. This increasing closing is becoming particularly so carried out so that the starting clutch begins to slip. At this Design is preferably provided that essentially to Transition time or in the transition position, at or at which the starting clutch from an adherent to a slipping state that Synchronous torque is determined. According to this preferred design, it is in particular so that the synchronous torque is dependent on the transmissible or currently transferable clutch torque as well as the engine torque is determined. Also preferred in this example according to the invention Design that to determine the synchronous torque instead of that of the Clutch transmitted or transmissible clutch torque Engine torque and engine speed is used to determine.

Bei diesem beispielhaften Verfahren kann beispielsweise vorgesehen sein, dass das Synchronmoment als Summe aus dem von der Kupplung übertragbaren bzw. übertragenen Moment, einerseits, und dem Produkt aus der Differenz zwischen von der Anfahrkupplung aktuell übertragenen bzw. übertragbaren Moment und dem Motormoment mit dem Quotienten aus dem Massenträgheitsmoment der Getriebeeingangswelle und dem Motorträgheitsmoment, andererseits, ermittelt bzw. berechnet wird. Bevorzugt ist bei dieser Gestaltung auch, dass zur Ermittlung des Synchronmoments diese Summe mit der Getriebeübersetzung (des Zielgangs) multipliziert wird. In this exemplary method it can be provided, for example, that the synchronous torque as the sum of the transmissible from the clutch or transmitted moment, on the one hand, and the product of the difference between the moment currently transmitted or transmissible by the starting clutch and the engine torque with the quotient from the moment of inertia the transmission input shaft and the motor moment of inertia, on the other hand, is determined or calculated. It is also preferred in this design that for Determination of the synchronous torque this sum with the gear ratio (des Target gear) is multiplied.

Es sei angemerkt, dass unter der Getriebeübersetzung des Zielgangs bzw. der Gangübersetzung des Zielgangs in der vorliegenden Erfindung auch (aber nicht nur) zu verstehen ist, dass dies die Gangdifferentialübersetzung des Zielgangs ist. It should be noted that under the gear ratio of the target gear or Gear translation of the target gear in the present invention also (but not only) is to be understood that this is the gear differential ratio of the target gear is.

In einer bevorzugten Weiterbildung dieser bevorzugten beispielhaften Gestaltung eines erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass die Stellung der Anfahrkupplung nach dem Haft-/Schlupfübergang der Anfahrkupplung gehalten wird und gegebenenfalls eine weitere Adaption mittels einer im Rahmen dieser Erfindung genannten Verfahrensvariation bzw. -strategie zur Ermittlung des Synchronmoments durchgeführt wird. In a preferred development of this preferred exemplary design An inventive method provides that the position of the Start clutch held after the start / slip transition of the start clutch and, if necessary, a further adaptation by means of this Method variation or strategy called invention for determining the Synchronous torque is carried out.

In dieser beispielhaften Gestaltung eines erfindungsgemäßen Verfahrens kann beispielsweise auch vorgesehen sein, dass nach dem Haftabrisszeitpunkt die Anfahrkupplung und/oder die Synchronisationseinrichtung so eingestellt wird, dass die Anfahrkupplung wieder haftet. Dies kann beispielsweise dadurch erreicht werden, dass die Anfahrkupplung gehalten und die Synchronisationseinrichtung runtergerampt wird, so dass sie ein geringeres Moment übertragen kann, oder dadurch, dass die Anfahrkupplung hochgerampt wird, so dass sie ein höheres Moment übertragen kann und die Synchronisationseinrichtung gehalten wird. Aber auch andere Gestaltungen sind möglich. In this exemplary embodiment of a method according to the invention For example, it can also be provided that after the time of detention, the Starting clutch and / or the synchronization device is set so that the starting clutch is liable again. This can be done, for example achieved that the starting clutch is held and the Synchronization device is ramped down so that they transmit a lower moment can, or by ramping up the starting clutch so that it engages higher torque can be transmitted and the synchronization device held becomes. But other designs are also possible.

Eine beispielhafte bevorzugte Gestaltung eines erfindungsgemäßen Verfahrens, die sich an das zuvor geschilderte beispielhafte erfindungsgemäße Verfahren anschließen kann, wird nun im folgenden geschildert. Es sei aber angemerkt, dass diese, im folgenden geschilderte beispielhafte Gestaltung auch unabhängig von der zuvor erläuterten Gestaltung verwendet werden kann oder in Verbindung mit anderen erfindungsgemäßen Gestaltungen. An exemplary preferred design of a method according to the invention, which is based on the previously described exemplary method according to the invention can now be connected is described below. But it should be noted that this exemplary design described below is also independent can be used from the design explained above or in connection with other designs according to the invention.

Bei dieser weiteren beispielhaften Gestaltung eines erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass das Synchronmoment eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaares bei schlupfender Anfahrkupplung aus einer Momentenbilanz der Getriebeeingangswelle ermittelt wird. In besonders bevorzugter Gestaltung ist bei dieser bevorzugten Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens vorgesehen, dass das Synchronmoment als Differenz des von der Kupplung übertragbaren Drehmoments, einerseits, und dem Produkt aus der zeitlichen Ableitung der Drehgeschwindigkeit oder der Drehzahl der Getriebeeingangswelle mit dem Trägheitsmoment der Getriebeeingangswelle - und gegebenenfalls drehfest damit gekoppelten Teilen -, andererseits, ermittelt wird. Besonders bevorzugt kann bei dieser bevorzugten Gestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens das Synchronisationsmoment so ermittelt werden, dass die genannte Differenz mit der Gang- und/oder Differentialübersetzung des betreffenden Ganges bzw. des Zielganges multipliziert wird. In this further exemplary design of an inventive The method provides that the synchronous torque of an actual Torque position value pair with slipping starting clutch from one Torque balance of the transmission input shaft is determined. Particularly preferred Design is in this preferred embodiment of the invention Method provided that the synchronous torque as the difference between the Torque transferable clutch, on the one hand, and the product of the temporal Derivation of the rotational speed or the rotational speed of the transmission input shaft with the moment of inertia of the transmission input shaft - and if necessary non-rotatably coupled parts - on the other hand, is determined. Especially can be preferred in this preferred embodiment of the invention Procedure, the synchronization torque can be determined so that the said Difference with the gear and / or differential ratio of the concerned Ganges or the target gear is multiplied.

In einer bevorzugten Weiterbildung dieser bevorzugten Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens wird bei der Ermittlung des Synchronmoments anstelle des von der Kupplung übertragbaren Drehmoments die Differenz aus dem Motormoment und dem Produkt aus der zeitlichen Ableitung der Drehgeschwindigkeit des Motors bzw. der Motordrehzahl mit dem Massenträgheitsmoment des Motors verwendet. In a preferred development of this preferred embodiment of a The inventive method is used to determine the synchronous torque the difference instead of the torque that can be transmitted by the clutch the engine torque and the product of the time derivative of the Rotation speed of the motor or the motor speed with the Mass moment of inertia of the motor used.

Bei dieser bevorzugten Gestaltung eines erfindungsgemäßen Verfahrens kann ferner vorgesehen sein, dass die Adaption bzw. die Ermittlung des Synchronmoments mit schlupfender Kupplung während einer Schaltung des Automatisierten Schaltgetriebes durchgeführt wird. Besonders bevorzugt ist auch, dass bei dieser bevorzugten Gestaltung eines erfindungsgemäßen Verfahrens das Synchronmoment während der Ermittlung dieses Moments im wesentlichen konstant ist bzw. konstant gehalten wird. In this preferred embodiment of a method according to the invention it can also be provided that the adaptation or the determination of the Synchronous torque with slipping clutch during a shift of the automated Manual transmission is carried out. It is also particularly preferred that this preferred design of a method according to the invention Synchronous torque is essentially constant during the determination of this torque or is kept constant.

Erfindungsgemäß ist ferner bevorzugt, dass das Automatisierte Schaltgetriebe in einem Antriebsstrang angeordnet ist, der eine Anfahrkupplung aufweist, und bei der Ermittlung eines Synchrondrehmoments eines tatsächlichen Drehmoment- Stellungs-Wertepaares die Anfahrkupplung schlupft. According to the invention, it is further preferred that the automated manual transmission in a drive train is arranged, which has a starting clutch, and at the determination of a synchronous torque of an actual torque Position-value pair slips the starting clutch.

Bevorzugt ist ferner, dass das Automatisierte Schaltgetriebe in einem Antriebsstrang der Anfahrkupplung angeordnet ist und die Anfahrkupplung während der Ermittlung des Synchrondrehmomentes eines tatsächlichen Drehmoment- Stellungs-Wertepaares in einer offenen bzw. vollständig offenen Stellung ist. It is further preferred that the automated manual transmission is in one Drive train of the starting clutch is arranged and the starting clutch during the Determination of the synchronous torque of an actual torque Position-value pair is in an open or fully open position.

Bei einer besonders bevorzugten Gestaltung eines erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass ein Synchrondrehmoment bei geöffneter Anfahrkupplung ermittelt wird, und zwar insbesondere als negatives Produkt aus der zeitlichen Ableitung der Drehzahl bzw. Drehgeschwindigkeit der Getriebeeingangswelle, einerseits, mit dem Massenträgheitsmoment dieser Getriebeeingangswelle und gegebenenfalls damit drehfest gekoppelten Bauteilen, andererseits. In einer bevorzugten Weiterbildung dieser bevorzugten Gestaltung eines erfindungsgemäßen Verfahrens wird dieses Produkt zur Ermittlung des Synchrondrehmomentes mit der Gang- und/oder Differentialübersetzung der betreffenden Schaltstufe multipliziert. In a particularly preferred design of an inventive The method provides that a synchronous torque when open Starting clutch is determined, in particular as a negative product from the Time derivative of the speed or speed of rotation Gearbox input shaft, on the one hand, with the mass moment of inertia of this gearbox input shaft and, if necessary, rotationally coupled components, on the other hand. In a preferred further development of this preferred design of a According to the inventive method, this product is used to determine the Synchronous torque with the gear and / or differential ratio of the gear stage in question multiplied.

In einer bevorzugten Weiterbildung kann dieses bevorzugte beispielhafte erfindungsgemäße Verfahren bei einer "normalen" Schaltung des Automatisierten Schaltgetriebes bzw. im Normalbetrieb durchgeführt werden. Dies ist insbesondere so zu verstehen, dass bei Schaltungen, die beim normalen Betreiben eines Kraftfahrzeugs durchgeführt werden, dieses beispielhafte Verfahren durchgeführt wird, also ohne dass eine besondere Situation erzeugt wird, die nur der Ermittlung des Synchrondrehmoments dient. In a preferred development, this preferred example can be The inventive method in a "normal" circuit of the automated Manual transmission or be carried out in normal operation. This is to be understood in particular in such a way that in the case of circuits which operate normally during a Motor vehicle are carried out, this exemplary method is carried out is created, i.e. without creating a special situation that only the Determination of the synchronous torque serves.

Es sei allerdings angemerkt, dass auch andere Gestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens oder bevorzugter Weiterbildungen dieses Verfahrens im Normalbetrieb eines Kraftfahrzeuges durchgeführt werden können. However, it should be noted that other designs of the inventive method or preferred developments of this method in Normal operation of a motor vehicle can be carried out.

Dieses beispielhafte bevorzugte erfindungsgemäße Verfahren kann beispielsweise auch, dies bezieht sich aber auch auf andere Gestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens, nach bzw. direkt nach einem Schnüffelvorgang bzw. einem "Schnüffeln in Neutral" der Anfahrkupplung durchgeführt werden, wenn die Eingangsdrehzahl wieder ausläuft. Ein solcher Schnüffelvorgang kann insbesondere bei Anfahrkupplungen, wie beispielsweise elektronisch gesteuerter Anfahrkupplung, mit einem zumindest teilweise hydraulisch ausgestatteten Betätigungsmechanismus durchgeführt werden. Dies kann so sein, dass der Betätigungsmechanismus in eine Stellung gebracht wird, bei der eine Hydrauliksäule mit einem Vorratsbehälter in Fluidkontakt gebracht werden kann, so dass ein Volumen- bzw. Druckausgleich bzw. ein Ausgleich der hydraulischen Säule stattfinden kann. Bei dieser beispielhaften Gestaltung eines bevorzugten erfindungsgemäßen Verfahrens ist insbesondere vorgesehen, dass das Synchronmoment während seiner Ermittlung konstant gehalten wird bzw. konstant ist. This exemplary preferred method according to the invention can for example, but this also applies to other designs of the inventive method, after or directly after a sniffing process or "Sniffing in neutral" of the starting clutch can be carried out when the Input speed runs out again. Such a sniffing process can in particular for starting clutches, such as electronically controlled Starting clutch, with an at least partially hydraulically equipped Actuation mechanism can be performed. This may be the case Actuating mechanism is brought into a position in which a hydraulic column with a Storage container can be brought into fluid contact, so that a volume or pressure equalization or an equalization of the hydraulic column can. In this exemplary design of a preferred In particular, the method according to the invention provides that the synchronous torque is kept constant during its determination or is constant.

In einer weiteren beispielhaften Gestaltung eines erfindungsgemäßen Verfahrens ist vorgesehen, dass das Automatisierte Schaltgetriebe in einem Kraftfahrzeug angeordnet ist, und das Synchrondrehmoment bei rollendem Fahrzeug, geöffneter Anfahrkupplung und ausgeschaltetem oder im Leerlauf betriebenem Motor ermittelt wird. In a further exemplary design of a method according to the invention it is provided that the automated manual transmission in a motor vehicle is arranged, and the synchronous torque when the vehicle is rolling, open clutch and engine switched off or idling is determined.

Bei dieser bevorzugten Gestaltung eines erfindungsgemäßen Verfahrens ist das Automatisierte Schaltgetriebe zunächst in "Neutral" geschaltet, wobei eine vorbestimmte Synchronisationseinrichtung, ausgehend von dieser Situation, insbesondere langsam, zunehmend geschlossen wird und dann in einer vorbestimmten Stellung gehalten wird, in welcher sie schleift. In dieser Stellung wird dann das Synchrondrehmoment als negatives Produkt aus der zeitlichen Ableitung der Getriebeeingangsdrehzahl oder der Drehgeschwindigkeit der Getriebeeingangswelle mit dem Trägheitsmoment der Getriebeeingangswelle und gegebenenfalls damit drehfest gekoppelten Bauteilen ermittelt. In einer bevorzugten Weiterbildung wird dieses Produkt zur Ermittlung des Synchronmoments mit der Gang- und/oder Differentialübersetzung der betreffenden Schaltstufe multipliziert. In this preferred embodiment of a method according to the invention that is Automated manual transmission first switched to "neutral", one predetermined synchronization device, based on this situation, especially slowly, increasingly closed and then in a predetermined Position is held in which it grinds. In this position it will be Synchronous torque as a negative product from the time derivative of the Transmission input speed or the speed of rotation of the Transmission input shaft with the moment of inertia of the transmission input shaft and, if applicable components determined so that they rotate together. In a preferred one Further training, this product is used to determine the synchronous torque with the gear and / or differential gear ratio of the relevant switching stage multiplied.

In einer bevorzugten Weiterbildung dieses Verfahrens wird dieses Verfahren im Rahmen der Fertigung, insbesondere der Montage eines Kraftfahrzeugs, verwendet, beispielsweise am Bandende. In a preferred development of this method, this method is described in Production, in particular the assembly of a motor vehicle, used, for example at the end of the tape.

Vorzugsweise werden die ermittelten Synchronmomente bzw. die ermittelten Synchronmoment-Stellungs-Wertepaare anstelle mit einem der Zuordnungscharakteristik bzw. einem vorbestimmten Wertepaar dieser Zuordnungscharakteristik verglichen. Bevorzugt ist ferner, dass die ermittelten Gangauslegeschwellen gespeichert werden, und zwar insbesondere anstelle eines Wertepaares der Zuordnungscharakteristik. The ascertained synchronous torques or the ascertained are preferably Synchronous torque position value pairs instead of one of the Assignment characteristic or a predetermined pair of values of this assignment characteristic compared. It is further preferred that the determined gear selection thresholds are saved, in particular instead of a pair of values of Assignment characteristics.

Erfindungsgemäß ist insbesondere ein Verfahren zum Betreiben einer Getriebeeinrichtung eines Kraftfahrzeugs vorgesehen. Diese Getriebeeinrichtung ist in einem mit wenigstens einer Anfahrkupplung versehenen Antriebsstrang angeordnet und weist mehrere schaltbare Gangstufen auf, die mittels einer Stelleinrichtung eingelegt und ausgelegt werden können. According to the invention is in particular a method for operating a Gear device of a motor vehicle provided. This gear device is in a drive train provided with at least one starting clutch arranged and has several switchable gear stages, which by means of a Actuating device can be inserted and laid out.

Beim Auslegen eines jeden Ganges wird eine Gangauslegeschwelle durchlaufen. When a gear is laid out, a gear selection threshold is run through.

Diese Gangauslegeschwelle ist eine jeweilige Stellung einer Stelleinrichtung des Getriebes bzw. der Getriebeeinrichtung selbst, bei welcher der jeweilige Gang gerade nicht mehr - zumindest teilweise - eingelegt ist oder gerade nicht mehr formschlüssig eingelegt ist. This gear selection threshold is a respective position of an actuating device of the Transmission or the transmission device itself, in which the respective gear no longer - at least partially - inserted or no longer is inserted positively.

Das Kraftfahrzeug weist Räder auf, sowie eine Brennkraftmaschine, die den Antriebsstrang belasten kann. The motor vehicle has wheels, and an internal combustion engine that the Powertrain can strain.

Erfindungsgemäß ist insbesondere vorgesehen, dass die Räder des Kraftfahrzeugs blockiert werden. Dies kann beispielweise so sein, dass sie mittels einer Bremse gebremst werden. Eine solche Bremse kann eine Handbremse oder eine Fußbremse sein. According to the invention it is particularly provided that the wheels of the Motor vehicle be blocked. For example, this can be done using a Brake are braked. Such a brake can be a handbrake or a Be a foot brake.

Es ist auch möglich, dass das erfindungsgemäße Verfahren im Rahmen der Fertigung eines Kraftfahrzeugs verwendet wird, und zwar insbesondere am Bandende. Insbesondere bei einer solchen Verwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann vorgesehen sein, dass die Räder auf andere Weise als über eine am Kraftfahrzeug angeordnete Bremse blockiert werden. It is also possible that the method according to the invention within the scope of Manufacturing a motor vehicle is used, in particular on Tape end. Especially when using the inventive method Method can be provided that the wheels in other ways than a brake arranged on the motor vehicle can be blocked.

Diese erfindungsgemäße Verfahren kann auch im Werkstattbetrieb verwendet werden. Hierdurch sollen die Verwendungen nicht beschränkt werden. This method according to the invention can also be used in workshop operation become. This is not intended to limit the uses.

Erfindungsgemäß ist insbesondere vorgesehen, dass die Anfahrkupplung geöffnet wird bzw. überprüft wird, ob die Anfahrkupplung in einer offenen Stellung ist. Anschließend wird ein vorbestimmter Gang eingelegt, dessen Gangauslegeschwelle ermittelt bzw. gelernt oder adaptiert werden soll. Danach wird die Anfahrkupplung geschlossen, und zwar so, dass ein vorbestimmtes, insbesondere relativ kleines, Moment über diese Anfahrkupplung übertragen werden kann. Ein solches Moment kann, ohne dass die Erfindung hierdurch beschränkt werden soll, beispielsweise im Bereich zwischen 4 und 20 Nm liegen. Da die Räder gebremst sind und ein Gang eingelegt ist, dreht sich die Getriebeeingangswelle im wesentlichen nicht, obwohl die Anfahrkupplung ein Drehmoment übertragen kann. Insbesondere kann hierbei vorgesehen sein, dass ein Leerlaufregler des Motors mehr Moment abgeben muss. According to the invention, it is particularly provided that the starting clutch is opened or is checked whether the starting clutch is in an open position. Then a predetermined gear is engaged, the Gear selection threshold is to be determined or learned or adapted. After that the Starting clutch closed, so that a predetermined, in particular relatively small, torque can be transmitted via this starting clutch. On such moment can be limited without this limiting the invention should be, for example, in the range between 4 and 20 Nm. Because the wheels are braked and a gear is engaged, the transmission input shaft rotates in not essential, although the starting clutch transmitted a torque can. In particular, it can be provided that an idle controller of the Motors must give more moment.

Der Gang wird, insbesondere langsam, ausgelegt, wobei die Getriebeeingangsdrehzahl der Getriebewelle überwacht wird. Wenn ein Anstieg, insbesondere ein vorbestimmter Anstieg, der Getriebeeingangsdrehzahl der Getriebeeingangswelle detektiert wird, wird die bei diesem Anstieg gegebene Stellung der Stelleinrichtung als Gangauslegeschwelle des betreffenden Ganges bestimmt. The gear is designed, especially slowly, with the Transmission input speed of the transmission shaft is monitored. If an increase, especially one predetermined increase, the transmission input speed Gearbox input shaft is detected, the position given at this rise is the Actuating device determined as gear selection threshold of the gear concerned.

Es kann insbesondere vorgesehen sein, dass der Anstieg der Drehzahl der Getriebeeingangswelle dann eintritt, wenn ein Formschluss einer Gangkupplung aufgehoben wird. Dabei kann vorgesehen sein, dass die Getriebeeingangswelle schnell, beispielsweise innerhalb von 50 ms oder einer anderen Zeitspanne, auf oder in Richtung der Motordrehzahl beschleunigt wird. In particular, it can be provided that the increase in the speed of the Transmission input shaft occurs when a gear clutch is positively locked will be annulled. It can be provided that the transmission input shaft quickly, for example within 50 ms or another period of time or accelerated in the direction of the engine speed.

In einer bevorzugten Gestaltung weist die Stelleinrichtung eine Schaltwalze auf, die zum Schalten in einen Gang oder aus einem Gang um ihre Längsachse gedreht bzw. geschwenkt wird. Bei einer solchen Gestaltung ist besonders bevorzugt vorgesehen, dass die Stellung, die einer Gangauslegeschwelle entspricht bzw. zugeordnet ist, ein Schaltwalzenwinkel ist. In a preferred embodiment, the actuating device has a shift drum, those for shifting into a gear or out of a gear around its longitudinal axis is rotated or pivoted. With such a design is special preferably provided that the position corresponding to a gear selection threshold or assigned, is a shift drum angle.

In bevorzugter Gestaltung wird die Stellung der Stelleinrichtung bzw. der Schaltwalzenwinkel als Gangauslegeschwelle bestimmt, der zu Beginn des Beschleunigungsprozesses der Getriebeeingangswelle gegeben ist. In a preferred embodiment, the position of the actuating device or Shift drum angle determined as gear threshold, which at the beginning of Acceleration process of the transmission input shaft is given.

In einer bevorzugten Gestaltung ist vorgesehen, dass das Schließen bzw. teilweise Schließen der Anfahrkupplung innerhalb einer kurzen Zeitperiode durchgeführt wird, beispielsweise innerhalb von zwei Sekunden oder weniger. Aber auch andere Zeitperioden sind möglich und bevorzugt. In a preferred embodiment it is provided that the closing or partial closing of the starting clutch within a short period of time is performed, for example within two seconds or less. But also other time periods are possible and preferred.

Bevorzugt ist ferner, dass die ermittelten Gangauslegeschwellen gespeichert werden, beispielsweise in einer Speichereinrichtung. Eine solche Speichereinrichturtg kann in einem elektronischen Steuergerät vorgesehen sein oder auch in einer anderen Stelle. It is further preferred that the determined gear selection thresholds are stored be, for example in a storage device. Such Speichereinrichturtg can be provided in an electronic control unit or in another place.

Vorzugsweise wird das erfindungsgemäße Verfahren über einen Befehl gestartet. Ein solcher Befehl kann beispielsweise über eine Diagnoseschnittstelle gegeben werden. Auch andere Gestaltungen sind bevorzugt. The method according to the invention is preferably implemented using a command started. Such a command can be, for example, via a diagnostic interface are given. Other designs are also preferred.

In einer besonders bevorzugten Gestaltung ist die Getriebeeinrichtung zu Beginn des Verfahrens in eine Neutralstellung geschaltet, oder es wird sichergestellt, dass die Getriebeeinrichtung in einer solchen Stellung ist. In a particularly preferred embodiment, the transmission device is at the beginning the process is switched to a neutral position, or it is ensured that the transmission device is in such a position.

Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass das Verfahren mehrfach wiederholt wird, und zwar für unterschiedliche Gänge, so dass unterschiedliche Gangauslegeschwellen, insbesondere alle Gangauslegeschwellen des Getriebes, gelernt werden können bzw. gelernt werden und gegebenenfalls abgespeichert werden. It is particularly preferred that the method be repeated several times for different gears, so that different Gear design thresholds, in particular all gear design thresholds of the transmission, learned can be or be learned and saved if necessary.

Bevorzugt ist die Getriebeeinrichtung ein Automatisiertes Schaltgetriebe. Ein solches Automatisiertes Schaltgetriebe kann so sein, dass mit Zugkraftkraftunterbrechung zwischen unterschiedlichen Gängen hin- und hergeschaltet werden kann, oder so dass ohne Zugkraftkraftunterbrechung zwischen unterschiedlichen Gängen hin- und hergeschaltet werden kann. The transmission device is preferably an automated manual transmission. On Such automated manual transmission can be such that Traction force interruption can be switched back and forth between different gears can, or so that without interruption of tractive power between different Gears can be switched back and forth.

Vorzugsweise weist das Automatisierte Schaltgetriebe ein elektronisches Steuergerät auf, welches das erfindungsgemäße Verfahren steuert. Dies kann beispielsweise so sein, dass das elektronische Steuergerät automatisiert das Durchschalten mehrerer Gänge und jeweils das Durchführen eines erfindungsgemäßen Verfahrens steuert bzw. bewirkt. The automated manual transmission preferably has an electronic one Control unit which controls the method according to the invention. This can for example, be such that the electronic control unit automates this Shifting through several gears and performing one each controls or effects method according to the invention.

Es kann aber auch eine anders gestaltete Getriebeeinrichtung vorgesehen sein, wie beispielsweise eine solche, die mehrere Eingangswellen aufweist und in einem Antriebsstrang angeordnet ist, der gegebenenfalls mehrere Anfahrkupplungen aufweist. Bei einem solchen System kann beispielsweise vorgesehen sein, dass sich das genannte Betätigen der Kupplung auf eine Kupplung bezieht, während die andere Kupplung jeweils offen ist. Auch andere Gestaltungen sind möglich. However, a differently designed transmission device can also be provided, such as one having multiple input waves and in a drive train is arranged, possibly several Has starting clutches. In such a system, for example, can be provided be that the said actuation of the clutch relates to a clutch, while the other clutch is open. Other designs are also possible.

Bevorzugt ist ferner, dass die Stelleinrichtung einen Schaltfinger aufweist. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass ein solcher Schaltfinger über eine Schaltwalze betätigt werden kann. It is further preferred that the actuating device has a shift finger. For example, it can be provided that such a shift finger has a Shift drum can be operated.

Unter dem Begriff "Steuern" ist im Sinne der vorliegenden Erfindung insbesondere "Regeln" und/oder "Steuern" im Sinne der DIN zu verstehen. Entsprechendes gilt für von dem Begriff "Steuern" abgeleitete Begriffe. The term "taxes" is used in the sense of the present invention in particular to understand "rules" and / or "taxes" within the meaning of DIN. The same applies to terms derived from the term "taxes".

Die mit der Anmeldung eingereichten Patentansprüche sind Formulierungsvorschläge ohne Präjudiz für die Erzielung weitergehenden Patentschutzes. Die Anmelderin behält sich vor, noch weitere, bisher nur in der Beschreibung und/oder Zeichnungen offenbarte Merkmalskombination zu beanspruchen. The claims filed with the application are Proposed wording without prejudice for obtaining further patent protection. The The applicant reserves the right to do so, so far only in the description and / or to claim the combination of features disclosed.

In Unteransprüchen verwendete Rückbeziehungen weisen auf die weitere Ausbildung des Gegenstandes des Hauptanspruches durch die Merkmale des jeweiligen Unteranspruches hin; sie sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmalskombinationen der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen. Relationships used in subclaims point to the others Training the subject of the main claim by the features of respective subclaim; they are not considered a waiver of achieving one independent, objective protection for the combinations of features of to understand related subclaims.

Da die Gegenstände der Unteransprüche im Hinblick auf den Stand der Technik am Prioritätstag eigene und unabhängige Erfindungen bilden können, behält die Anmelderin sich vor, sie zum Gegenstand unabhängiger Ansprüche oder Teilungserklärungen zu machen. Sie können weiterhin auch selbständige Erfindungen enthalten, die eine von den Gegenständen der vorhergehenden Unteransprüche unabhängige Gestaltung aufweisen. Since the subjects of the subclaims with regard to the prior art reserves the right to make its own and independent inventions on the priority day Applicant before becoming the subject of independent claims or To make divisional declarations. You can continue to work independently Inventions contain one of the objects of the previous Have independent claims independent design.

Die Ausführungsbeispiele sind nicht als Einschränkung der Erfindung zu verstehen. Vielmehr sind im Rahmen der vorliegenden Offenbarung zahlreiche Abänderungen und Modifikationen möglich, insbesondere solche Varianten, Elemente und Kombinationen und/oder Materialien, die zum Beispiel durch Kombination oder Abwandlung von einzelnen in Verbindung mit den in der allgemeinen Beschreibung und Ausführungsformen sowie den Ansprüchen beschriebenen und in den Zeichnungen enthaltenen Merkmalen bzw. Elementen oder Verfahrensschritten für den Fachmann im Hinblick auf die Lösung der Aufgabe entnehmbar sind und durch kombinierbare Merkmale zu einem neuen Gegenstand oder zu neuen Verfahrensschritten bzw. Verfahrensschrittfolgen führen, auch soweit sie Herstell-, Prüf- und Arbeitsverfahren betreffen. The exemplary embodiments are not intended to limit the invention understand. Rather, there are numerous within the scope of the present disclosure Changes and modifications possible, especially such variants, elements and combinations and / or materials, for example by combination or modification of individual in connection with that in general Description and embodiments and the claims described and features or elements contained in the drawings or Process steps for the person skilled in the art with a view to solving the problem are and through combinable features to a new item or lead to new process steps or process step sequences, also as far as they Manufacturing, testing and working procedures concern.

Im folgenden werden nun einige beispielhaft bzw. bevorzugte Aspekte der erfindungsgemäßen Gestaltungen anhand der Figuren erläutert, wodurch die Erfindung allerdings nicht beschränkt werden soll. In the following, some exemplary or preferred aspects of the Designs according to the invention explained with reference to the figures, whereby the However, the invention is not intended to be limited.

Dabei zeigt: It shows:

Fig. 1 ein beispielhaftes Dreimassenmodell eines beispielhaften erfindungsgemäßen Antriebsstrangs mit einem beispielhaften erfindungsgemäßen Automatisierten Schaltgetriebe; Fig. 1 shows an exemplary three-mass model of an exemplary powertrain, in accordance with the invention with an exemplary automated manual transmission according to the invention;

Fig. 2 den Ablauf eines beispielhaften erfindungsgemäßen Verfahrens in schematischer Darstellung; und Fig. 2 shows the sequence of an exemplary method according to the invention in a schematic representation; and

Fig. 3 den Ablauf eines beispielhaften erfindungsgemäßen Verfahrens in schematischer Darstellung. Fig. 3 shows the sequence of an exemplary method according to the invention in a schematic representation.

Fig. 1 zeigt ein Dreimassenmodell eines beispielhaften erfindungsgemäßen Antriebsstrangs mit einem beispielhaften erfindungsgemäßen Automatisierten Schaltgetriebe in stark schematischer und teilweiser Ansicht. Fig. 1 shows a three-mass model of an exemplary drive train of the invention with an exemplary automated manual transmission according to the invention in a highly schematic and partial view.

Im Antriebsstrang 10 ist eine Anfahrkupplung 12 angeordnet. Abtriebsseitig der Anfahrkupplung 10 ist eine Getriebeeingangswelle 14 vorgesehen. Wiederum abtriebsseitig dieser Getriebeeingangswelle 14 ist ein Automatisiertes Schaltgetriebe 16 angeordnet. A starting clutch 12 is arranged in the drive train 10 . A transmission input shaft 14 is provided on the output side of the starting clutch 10 . An automated manual transmission 16 is again arranged on the output side of this transmission input shaft 14 .

Der Antriebsstrang kann antriebsseitig von einem Motor bzw. einer Brennkraftmaschine belastet werden, was in Fig. 1 durch das Motormoment ME schematisch verdeutlicht ist. Die Brennkraftmaschine weist ein Massenträgheitsmoment auf, das schematisch durch JE in Fig. 1 schematisch verdeutlicht ist. The drive train can be loaded on the drive side by a motor or an internal combustion engine, which is illustrated schematically in FIG. 1 by the engine torque M E. The internal combustion engine has a moment of inertia, which is schematically illustrated by J E in FIG. 1.

Die Anfahrkupplung 12 kann geöffnet und geschlossen werden. Insbesondere kann die Anfahrkupplung auch in eine Stellung gebracht werden, in welcher sie schlupft bzw. ein bestimmtes Moment übertragen kann. Wenn über die Anfahrkupplung 12 ein Drehmoment übertragen wird, wird einerseits die Motorwelle bzw. der Motor mit einem Drehmoment belastet, wie durch den Pfeil 18 angedeutet ist, und andererseits die Getriebeeingangswelle 14, wie durch den Pfeil 20 angedeutet ist. The starting clutch 12 can be opened and closed. In particular, the starting clutch can also be brought into a position in which it slips or can transmit a certain torque. If a torque is transmitted via the starting clutch 12 , on the one hand the motor shaft or the motor is loaded with a torque, as indicated by the arrow 18 , and on the other hand the transmission input shaft 14 , as indicated by the arrow 20 .

Das Trägheitsmoment der Getriebeeingangswelle ist schematisch durch JI dargestellt. Das Automatisierte Schaltgetriebe weist mehrere Getriebestufen bzw. Schaltstufen bzw. -gänge auf, die schematisch durch i1, i2, i3 sowie i4 dargestellt sind. Diese beispielhafte Darstellung bedeutet selbstverständlich nicht, dass lediglich vier Gänge gegeben sein können. Die Anzahl der Gänge kann vielmehr beliebig sein, also auch größer oder kleiner. The moment of inertia of the transmission input shaft is schematically represented by J I. The automated manual transmission has a plurality of gear stages or shift stages or gears, which are represented schematically by i 1 , i 2 , i 3 and i 4 . Of course, this exemplary representation does not mean that only four gears can be given. Rather, the number of gears can be arbitrary, that is, larger or smaller.

Den Gängen bzw. Schaltstufen sind jeweils Synchronisationseinrichtungen 22, 24 zugeordnet. Synchronization devices 22 , 24 are assigned to the gears or gear stages.

Über diese Synchronisationseinrichtungen kann zumindest ein Zahnrad des jeweiligen Ganges, das drehbeweglich auf einer Welle angeordnet ist, mit dieser Welle gekoppelt werden, so dass über die jeweilige Getriebestufe i1, i2, i3 bzw. i4 ein Drehmoment zur Abtriebsseite übertragen werden kann, und umgekehrt. Via these synchronization devices, at least one gear of the respective gear, which is rotatably arranged on a shaft, can be coupled to this shaft, so that a torque can be transmitted to the output side via the respective gear stage i 1 , i 2 , i 3 or i 4 , and vice versa.

Mit MG ist in Fig. 1 das über einen aktuellen Gang übertragende Moment symbolisiert. Eine entsprechende Synchronisationseinrichtung kann dabei entweder offen oder vollständig geschlossen sein. M G in FIG. 1 symbolizes the moment transmitted via a current gear. A corresponding synchronization device can either be open or completely closed.

Mit MKRE ist in Fig. 1 das Synchronmoment des Zielganges symbolisiert, also das Moment eines Ganges, in den zur Ermittlung eines tatsächlichen Synchronmoment-Stellungs-Wertepaares geschaltet werden soll. M KRE in FIG. 1 symbolizes the synchronous torque of the target gear, that is to say the torque of a gear into which gearshifting is to take place in order to determine an actual synchronous torque position value pair.

Mit JV ist in Fig. 1 das Massenträgheitsmoment des Kraftfahrzeuges schematisch . dargestellt. ML verdeutlicht ein Lastmoment des Kraftfahrzeugs. Dies kann beispielsweise ein Luftwiderstandsmoment oder ein Straßenwiderstandsmoment oder dergleichen sein. The mass moment of inertia of the motor vehicle is schematically represented by J V in FIG. 1. shown. M L illustrates a load moment of the motor vehicle. This can be, for example, an air resistance moment or a road resistance moment or the like.

Fig. 2 zeigt die Schritte eines beispielhaften erfindungsgemäßen Verfahrens zur Steuerung eines Automatisierten Schaltgetriebes in schematischer Darstellung. Fig. 2 shows the steps of an exemplary method according to the invention for controlling an automatic transmission in a schematic representation.

Das zu steuernde Automatisierte Schaltgetriebe weist mehrere Schaltstufen auf, die jeweils wenigstens ein treibendes und ein getriebenes Zahnrad aufweisen. Jeweils eines dieser Zahnräder der jeweiligen Gänge ist drehbeweglich auf einer Welle gelagert und mittels einer Verbindungseinrichtung drehfest mit dieser Welle gekoppelt werden können, so dass über diese Gang- bzw. diese Schaltstufe ein Drehmoment übertragen werden kann. The automated manual transmission to be controlled has several switching stages, which each have at least one driving and one driven gear. One of these gears of the respective gears is rotatable on one Shaft mounted and rotatably connected to this shaft by means of a connecting device can be coupled, so that on this gear or shift stage Torque can be transmitted.

Weiter weist das Automatisierte Schaltgetriebe Synchronisationseinrichtungen auf, die beim Schalten eine Anpassung der Drehzahl des jeweiligen drehbeweglich gelagerten Zahnrads an die Drehzahl der Welle bewirken können, auf der dieses Zahnrad drehbar gelagert ist. Die Synchronisationseinrichtungen sind so gestaltet, dass das Automatisierte Schaltgetriebe während des gesamten Schaltvorgangs ohne Zugkraftunterbrechung geschaltet wird. The automated manual transmission also has synchronization devices on that an adjustment of the speed of the respective when switching rotatably mounted gear to the speed of the shaft on the this gear is rotatably mounted. The synchronization devices are like this designed that the automated manual transmission throughout Switching process is switched without interruption of traction.

In der Gestaltung gemäß Fig. 2 ist vorgesehen, dass eine Zuordnungscharakteristik vorgesehen ist, die beispielsweise einmal ursprünglich implementiert bzw. in einer Speichereinrichtung gespeichert werden kann. Diese Zuordnungscharakteristik ordnet Stellpositionen der jeweiligen Synchronisationseinrichtung bzw. einer Stelleinrichtung dieser Synchronisationseinrichtung Drehmomente, die die in der jeweiligen Stellung von der Synchronisationseinrichtung übertragbar sind. Diese Zuordnung kann allerdings, beispielsweise in Folge von Verschleiß oder dergleichen, Fehler aufweisen, die mittels einer Adaption korrigiert werden können. In the design according to FIG. 2, it is provided that an assignment characteristic is provided which, for example, was originally implemented once or can be stored in a storage device. This assignment characteristic assigns the actuating positions of the respective synchronization device or an actuating device of this synchronization device to torques which can be transmitted by the synchronization device in the respective position. However, this assignment can have errors, for example as a result of wear or the like, which can be corrected by means of an adaptation.

Diese Zuordnungscharakteristik kann beispielsweise eine Art Kennlinie sein. This assignment characteristic can be a kind of characteristic, for example.

Das Vorgenannte ist schematisch durch den Schritt 30 in Fig. 2 dargestellt. The foregoing is shown schematically by step 30 in FIG. 2.

Im Schritt 32 wird ein Adaptionsprozess durchgeführt, um die Zuordnungscharakteristik an tatsächliche Drehmoment-Stellungs-Wertepaare, die bei der jeweiligen Synchronisationseinrichtung bzw. dem Automatisierten Schaltgetriebe gegeben sind, anzupassen. In step 32 , an adaptation process is carried out in order to adapt the assignment characteristic to actual torque-position-value pairs which are given in the respective synchronization device or the automated manual transmission.

Dieser Adaptionsprozess kann insbesondere so sein, dass ein tatsächliches Synchronmoment ermittelt wird, und anhand einer Stellungserfassungseinrichtung und auf sonstige Weise überprüft wird, welche Stellung der Stelleinrichtung bzw. der Synchronisationseinrichtung bei diesen jeweiligen Synchronmomenten gegeben ist. Ein entsprechendes Wertepaar der Zuordnungscharakteristik und auch unterschiedliche Wertepaare der Zuordnungscharakteristik können durch dieses ermittelte Synchronmoment-Stellungs-Wertpaar ersetzt werden. This adaptation process can in particular be such that an actual Synchronous torque is determined, and using a Position detection device and otherwise checked which position of the actuating device or the synchronization device at these respective synchronization torques given is. A corresponding pair of values of the assignment characteristic and Different pairs of values of the assignment characteristic can also be used this determined synchronous torque position value pair are replaced.

Hierbei kann beispielsweise das Synchronmoment das maßgebliche (Leit)Kriterium sein oder die Stellung. Hiermit ist gemeint, dass eine Wertepaar der Zuordnungscharakteristik ersetzt werden kann, bei dem das Synchronmoment mit dem ermittelten Synchronmoment übereinstimmt, oder ein Wertepaar, bei dem die Stellung mit der des ermittelten Wertepaares übereinstimmt. Es ist auch möglich, ermittelte Wertepaares zusätzlich in die Zuordnungscharakteristik aufzunehmen. Auch anschließend Auswerten ist bevorzugt. Here, for example, the synchronous torque can be the decisive factor (Lead) criterion or position. This means that a pair of values the assignment characteristic can be replaced, in which the Synchronous torque matches the determined synchronous torque, or a pair of values, where the position matches that of the determined pair of values. It is also possible, determined value pair additionally in the assignment characteristic take. Subsequent evaluation is also preferred.

Auch andere Vorgehensweisen sind möglich. Other approaches are also possible.

Der Adaptionsprozess kann in weiterer beispielhafter Gestaltung beispielsweise so sein, wie es in der vorliegenden Anmeldung geschildert wird, und insbesondere auch entsprechend den geschilderten Beispielen und bevorzugten Ausführungsformen. The adaptation process can, for example, in a further exemplary design be as described in the present application, and in particular also in accordance with the examples and preferred described Embodiments.

Fig. 3 zeigt eine beispielhafte Gestaltung eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben einer Getriebeeinrichtung eines Kraftfahrzeugs. Fig. 3 illustrates an exemplary configuration showing an inventive method for operating a transmission device of a motor vehicle.

Die Getriebeeinrichtung kann beispielsweise ein Automatisiertes Schaltgetriebe sein, oder ein anderes gestaltetes Getriebe. The transmission device can, for example, be an automated manual transmission be, or another designed gear.

Im Schritt 40 wird sichergestellt, dass eine vorbestimmte Startsituation gegeben ist bzw. eine solche vorbestimmte Startsituation erzeugt. Die Startsituation ist in der beispielhaften Gestaltung des Verfahrens gemäß Fig. 3 so, dass das Getriebe eines Kraftfahrzeugs in "Neutral" geschaltet ist, die Brennkraftmaschine bzw. der Motor dieses Kraftfahrzeugs läuft, die Anfahrkupplung des Kraftfahrzeugs offen ist und die Räder des Kraftfahrzeugs gebremst sind. In step 40 it is ensured that there is a predetermined start situation or that such a predetermined start situation is generated. In the exemplary design of the method according to FIG. 3, the starting situation is such that the transmission of a motor vehicle is switched to "neutral", the internal combustion engine or the motor of this motor vehicle is running, the starting clutch of the motor vehicle is open and the wheels of the motor vehicle are braked ,

Im Schritt 42 wird überprüft, ob ein Startbefehl zur Durchführung des Verfahrens erteilt wurde. In step 42 , it is checked whether a start command to carry out the method has been issued.

Sofern dies nicht der Fall ist, wird eine Art Warteschleife geschaltet und/oder zu einem späteren Zeitpunkt abgefragt, ob der Startbefehl erteilt ist. If this is not the case, a kind of waiting loop is switched and / or closed later asked whether the start command has been issued.

Sofern sich im Schritt 42 herausstellt, dass ein Startbefehl erteilt ist, wird im Schritt 44 ein Gangzähler auf "1" gesetzt. If it turns out in step 42 that a start command has been issued, a gear counter is set to "1" in step 44 .

Anschließend wird im Schritt 46 die Anfahrkupplung geöffnet und der durch den Gangzähler angezeigte Gang, also beispielsweise hier zunächst der erste Gang, eingelegt. Then, in step 46, the starting clutch is opened and the gear indicated by the gear counter, that is, for example, first gear here, is engaged.

Im Schritt 48 wird die Anfahrkupplung auf ein bestimmtes Moment gerampt bzw. ein vorbestimmtes, von der Anfahrkupplung übertragbares Moment eingestellt. In step 48 , the starting clutch is ramped to a specific torque or a predetermined torque that can be transmitted by the starting clutch is set.

Gegebenenfalls wird der Motorsteuerung bzw. Steuerungseinrichtung der Brennkraftmaschine das zu erwartende Kupplungsmoment mitgeteilt. Dies kann beispielsweise vollzogen werden, um ein kurzzeitiges Einbrechen der Motordrehzahl zu verhindern. Es kann aber auch andere Gründe haben. If necessary, the engine control or control device Internal combustion engine communicated the expected clutch torque. This can For example, a brief drop in engine speed to prevent. But there can be other reasons.

Im Schritt 50 wird überprüft, ob sich die Räder drehen. In step 50 it is checked whether the wheels are rotating.

Sofern dies der Fall ist, wird das Verfahren im Schritt 52 abgebrochen. If this is the case, the method is terminated in step 52 .

Sofern sich im Schritt 50 jedoch ergibt, dass sich die Räder nicht drehen, wird im Schritt 54 eine Schalteinrichtung, wie beispielsweise eine Schaltwalze, langsam in Richtung "Gang auslegen" bewegt bzw. - im Falle der Schaltwalze - gedreht. However, if it turns out in step 50 that the wheels are not rotating, in step 54 a shifting device, such as a shift drum, is slowly moved in the "gear shift" direction or, in the case of the shift drum, rotated.

Im Schritt 56 wird überprüft, ob die Eingangsdrehzahl bzw. die Drehzahl der Getriebeeingangswelle steigt. Sofern dies nicht der Fall ist, wird in Schritt 50 fortgefahren. In step 56 it is checked whether the input speed or the speed of the transmission input shaft increases. If this is not the case, the process continues in step 50 .

Sofern sich in Schritt 56 jedoch herausstellt, dass die Eingangsdrehzahl bzw. die Drehzahl der Getriebeeingangswelle steigt, wird in Schritt 58 die Stellung der Stelleinrichtung bzw., im Falle einer Schaltwalze, der Schaltwalzenwinkel als Gangauslegeschwelle gespeichert. However, if it turns out in step 56 that the input speed or the speed of the transmission input shaft increases, the position of the actuating device or, in the case of a shift drum, the shift drum angle is stored as a gear selection threshold in step 58 .

Im Schritt 60 wird überprüft, ob alle Gänge gelernt wurden. In step 60 it is checked whether all gears have been learned.

Sofern dies der Fall ist, wird das Verfahren im Schritt 52 beendet. If this is the case, the method is ended in step 52 .

Sofern sich im Schritt 60 jedoch herausstellt, dass nicht alle Gänge gelernt wurden, wird im Schritt 62 der Gangzähler um "1" erhöht und anschließend im Schritt 46 fortgefahren. However, if it turns out in step 60 that not all gears have been learned, the gear counter is increased by "1" in step 62 and then continued in step 46 .

Claims (60)

1. Automatisiertes Schaltgetriebe mit
mehreren Schaltstufen, denen jeweils wenigstens ein treibendes Zahnrad sowie wenigstens ein getriebenes Zahnrad zugeordnet ist, wobei jeweils eines dieser Zahnräder drehbeweglich auf einer Welle gelagert ist und mittels einer Verbindungseinrichtung im wesentlichen drehfest mit dieser Welle gekoppelt werden kann, so dass über dieses Zahnrad ein Drehmoment übertragen werden kann;
einem elektronischen Steuergerät, welches Schaltvorgänge steuert;
wenigstens einer Antriebseinrichtung, die mit dem elektronischen Steuergerät in Signalverbindung steht und zum Schalten wenigstens ein Schaltelement belastet;
Synchronisationseinrichtungen, die beim Schalten eine Anpassung der Drehzahl des jeweiligen drehbeweglich gelagerten Zahnrades an die Drehzahl der Welle, auf der dieses Zahnrad gelagert ist, bewirken können, wobei diese Synchronisationseinrichtungen so gestaltet sind, dass das Automatisierte Schaltgetriebe im Normalbetrieb während des gesamten Schaltvorgangs ohne Zugkraftunterbrechung geschaltet wird;
wenigstens einer Positionserfassungseinrichtung, die die Stellpositionen dieser Synchronisationseinrichtungen und/oder einer Stelleinrichtung und/oder eines Bauteils einer Stelleinrichtung des Automatisiertes Schaltgetriebes erfasst;
einer Speichereinrichtung, in der eine Zuordnungscharakteristik gespeichert ist, welche die Steilpositionen der Synchronisationseinrichtungen und/oder einer Stelleinrichtung und/oder eines Bauteils einer Stelleinrichtung (Synchron)Drehmomenten zuordnet, die bei der jeweiligen Stellposition von der Synchronisationseinrichtung übertragbar sind; und
einer Adaptionseinrichtung zur Anpassung der Zuordnungscharakteristik an tatsächliche (Synchron)Drehmoment-Stellungs-Wertepaare. 1. Automated manual transmission with
a plurality of switching stages, each of which is assigned at least one driving gear and at least one driven gear, one of these gears being rotatably mounted on a shaft and being able to be coupled to this shaft in a rotationally fixed manner by means of a connecting device, so that a torque is transmitted via this gear can be;
an electronic control unit that controls switching operations;
at least one drive device which is in signal connection with the electronic control unit and loads at least one switching element for switching;
Synchronization devices that can effect an adjustment of the speed of the respective rotatably mounted gear to the speed of the shaft on which this gear is mounted, these synchronization devices are designed so that the automated manual transmission shifts during normal operation during the entire switching process without interruption of tractive power becomes;
at least one position detection device that detects the positioning positions of these synchronization devices and / or an actuating device and / or a component of an actuating device of the automated manual transmission;
a storage device, in which an assignment characteristic is stored, which assigns the steep positions of the synchronization devices and / or an actuating device and / or a component of an actuating device (synchronous) torques which can be transmitted by the synchronization device at the respective actuating position; and
an adaptation device for adapting the assignment characteristic to actual (synchronous) torque position value pairs. 2. Automatisiertes Schaltgetriebe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Synchronisationseinrichtung eine Reibeinrichtung aufweist. 2. Automated manual transmission according to claim 1, characterized in that that the synchronization device has a friction device. 3. Automatisiertes Schaltgetriebe nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Reibeinrichtung konische Reibelemente aufweist. 3. Automated manual transmission according to claim 2, characterized in that that the friction device has conical friction elements. 4. Automatisiertes Schaltgetriebe nach einem der Ansprüche 2 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Reibeinrichtung wenigstens ein innen- und/oder außen-kegelstumpfförmig gestaltetes Reibelement aufweist. 4. Automated manual transmission according to one of claims 2 to 3, characterized characterized in that the friction device at least one inside and / or has frusto-conical friction element. 5. Automatisiertes Schaltgetriebe nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Reibeinrichtung wenigstens ein Reibelement aufweist, das mit dem drehbeweglich gelagerten Zahnrad im wesentlichen drehfest verbunden ist, sowie ein Reibelement, das mit der Welle drehfest verbunden ist, auf der dieses Zahnrad gelagert ist. 5. Automated manual transmission according to one of claims 2 to 4, characterized characterized in that the friction device at least one friction element has that with the rotatably mounted gear substantially is non-rotatably connected, and a friction element that is rotationally fixed to the shaft is connected, on which this gear is mounted. 6. Automatisiertes Schaltgetriebe nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, . dass wenigstens ein Reibelement der Reibeinrichtung konzentrisch zu der Welle angeordnet ist, auf der das Zahnrad drehbeweglich gelagert ist. 6. Automated manual transmission according to one of claims 2 to 5, characterized featured,. that at least one friction element of the friction device is arranged concentrically to the shaft on which the gear is rotatably mounted. 7. Automatisiertes Schaltgetriebe nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel vorgesehen sind, welche eine formschlüssige Verbindung zwischen der Welle und dem Zahnrad erzeugen können, nachdem die Drehzahlen dieser Bauteile mittels der Reibeinrichtung angepasst sind. 7. Automated manual transmission according to one of claims 2 to 6, characterized characterized in that means are provided which have a positive Can create connection between the shaft and the gear, after the speeds of these components are adjusted by means of the friction device are. 8. Automatisiertes Schaltgetriebe nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass beim Synchronisieren ein (Synchron)Drehmoment über die Reibeinrichtung übertragen wird. 8. Automated manual transmission according to one of claims 2 to 7, characterized characterized that when synchronizing a (synchronous) torque is transmitted via the friction device. 9. Automatisiertes Schaltgetriebe nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass während des Schaltens zwischen unterschiedlichen Gängen im Normalbetrieb des Automatisierten Schaltgetriebes zumindest zeitweise zwei Synchronisationseinrichtungen, die verschiedenen Schaltstufen zugeordnet sind, gleichzeitig jeweils ein (Synchron)Drehmoment übertragen. 9. Automated manual transmission according to one of claims 1 to 8, characterized featured that while switching between different At least gears in normal operation of the automated gearbox at times two synchronization devices, the different Switching stages are assigned, at the same time a (synchronous) torque transfer. 10. Antriebsstrang, insbesondere Kraftfahrzeug-Antriebsstrang, mit einem Automatisierten Schaltgetriebe nach einem der vorangehenden Ansprüche. 10. Drive train, in particular motor vehicle drive train, with a Automated manual transmission according to one of the preceding claims. 11. Antriebsstrang nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass in diesem Antriebsstrang eine Anfahrkupplung vorgesehen ist. 11. Drive train according to claim 10, characterized in that in this Powertrain a starting clutch is provided. 12. Verfahren zur Steuerung eines automatisierten Schaltgetriebes, welches
mehrere Schaltstufen aufweist, die jeweils wenigstens ein treibendes Zahnrad sowie wenigstens ein getriebenes Zahnrad aufweisen, wobei jeweils eines dieser Zahnräder drehbeweglich auf einer Welle gelagert ist und mittels einer Verbindungseinrichtung im wesentlichen drehfest mit dieser Welle gekoppelt werden kann, so dass über dieses Zahnrad bzw. die betreffende Schaltstufe ein Drehmoment übertragen werden kann; sowie
Synchronisationseinrichtungen, die beim Schalten eine Anpassung der Drehzahl des jeweiligen drehbeweglich gelagerten Zahnrades an die Drehzahl der Welle, auf der dieses Zahnrad gelagert ist, bewirken können, wobei diese Synchronisationseinrichtungen so gestaltet sind, dass das Automatisierte Schaltgetriebe während des gesamten Schaltvorgangs ohne Zugkraftunterbrechung geschaltet wird;
mit den Schritten:
Vorsehen einer Zuordnungscharakteristik, die Stellpositionen einer jeweiligen Synchronisationseinrichtung und/oder einer Stelleinrichtung und/oder eines Bauteils einer Stelleinrichtung Drehmomentwerte zuordnet, die anzeigen, welches Drehmoment in dieser Stellposition von der jeweiligen Synchronisationseinrichtung übertragbar ist; und
Durchführen eines Adaptionsprozesses zur Anpassung der Zuordnungscharakteristik, wobei im Rahmen dieses Adaptionsprozesses tatsächliche Drehmoment-Stellungs-Wertepaare ermittelt werden. 12. A method for controlling an automated transmission, which
has a plurality of switching stages, each of which has at least one driving gear and at least one driven gear, one of these gears being rotatably mounted on a shaft and can be coupled to this shaft in a substantially rotationally fixed manner by means of a connecting device, so that this gear or torque can be transmitted; such as
Synchronization devices that can effect an adjustment of the speed of the respective rotatably mounted gear to the speed of the shaft on which this gear is mounted, these synchronization devices are designed so that the automated gearbox is switched during the entire switching process without interruption of traction;
with the steps:
Providing an assignment characteristic that assigns torque positions to a respective synchronization device and / or an actuating device and / or a component of an actuating device, which indicate which torque can be transmitted by the respective synchronization device in this actuating position; and
Carrying out an adaptation process for adapting the assignment characteristic, actual torque-position-value pairs being ascertained in the course of this adaptation process. 13. Verfahren, insbesondere nach Anspruch 12, zur Steuerung eines Automatisierten Schaltgetriebes gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9 und/oder zur Steuerung eines Automatisierten Schaltgetriebes, das in einem Antriebsstrang gemäß einem der Ansprüche 10 und 11 angeordnet ist. 13. The method, in particular according to claim 12, for controlling a Automated manual transmission according to one of claims 1 to 9 and / or Control of an automated gearbox, which in one Drive train according to one of claims 10 and 11 is arranged. 14. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 und 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Automatisiertes Schaltgetriebe in einem Kraftfahrzeug angeordnet ist. 14. The method according to any one of claims 12 and 13, characterized in that the automated manual transmission is arranged in a motor vehicle is. 15. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaare in Abhängigkeit wenigstens eines Betriebskennwerts des Kraftfahrzeuges ermittelt werden. 15. The method according to any one of claims 12 to 14, characterized in that the actual torque position value pairs are dependent at least one operating characteristic of the motor vehicle can be determined. 16. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass ein (Synchron)Drehmomentwert eines tatsächlichen Drehmoment- Stellungs-Wertepaares bei im wesentlichen konstantem Synchrondrehmoment ermittelt wird. 16. The method according to any one of claims 12 to 15, characterized in that a (synchronous) torque value of an actual torque Position-value pair at an essentially constant Synchronous torque is determined. 17. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass das (Synchron)Drehmoment eines tatsächlichen Drehmoment- Stellungs-Wertepaares während eines Schaltvorganges von einem Startgang in einen Zielgang ermittelt wird. 17. The method according to any one of claims 12 to 16, characterized in that the (synchronous) torque of an actual torque Position-value pair during a switching operation by one Starting gear in a target gear is determined. 18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Synchronisationseinrichtung des Startganges während der Ermittlung des (Synchron)Drehmoment eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs- Wertepaares vollständig geöffnet ist. 18. The method according to claim 17, characterized in that the Synchronization device of the start gear during the determination of the (Synchronous) torque of an actual torque position Pair of values is fully open. 19. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass während der Ermittlung des (Synchron)Drehmoments eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaares genau eine der Synchronisationseinrichtungen ein Drehmoment überträgt. 19. The method according to any one of claims 12 to 18, characterized in that during the determination of the (synchronous) torque of a actual torque-position-value pair exactly one of the Synchronization devices transmits a torque. 20. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass das (Synchron)Drehmoment eines tatsächlichen Drehmoment- Stellungs-Wertepaares bei schlupfender Synchronisationseinrichtung ermittelt wird. 20. The method according to any one of claims 12 to 19, characterized in that that the (synchronous) torque of an actual torque Position-value pair with slipping synchronization device is determined. 21. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass das Automatisierte Schaltgetriebe in einem Antriebsstrang angeordnet ist, der von einer vorgesehenen Brennkraftmaschine belastet werden kann, und die Brennkraftmaschine bei der Ermittlung des (Synchron)Drehmoments eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs- Wertepaares läuft. 21. The method according to any one of claims 12 to 20, characterized in that that the automated manual transmission is arranged in a drive train is that can be loaded by an intended internal combustion engine, and the internal combustion engine in determining the (Synchronous) torque of an actual torque position Value pair runs. 22. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass das Automatisierte Schaltgetriebe in einem Kraftfahrzeug angeordnet ist und das (Synchron)Drehmoment eines tatsächlichen Drehmoment- Stellungs-Wertepaares im Rahmen einer beim Betrieb des Kraftfahrzeuges vorhandenen Fahrsituation ermittelt wird. 22. The method according to any one of claims 12 to 21, characterized in that the automated manual transmission is arranged in a motor vehicle and the (synchronous) torque of an actual torque Position-value pair in the context of an operation of the motor vehicle existing driving situation is determined. 23. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung der tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaare Messwerte verwendet werden. 23. The method according to any one of claims 12 to 22, characterized in that that to determine the actual torque position value pairs Measured values are used. 24. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 23, dadurch gekennzeichnet, dass ein tatsächliches Drehmoment-Stellungs-Wertepaar mittels einer automatisch erstellten Momentenbilanz eines Antriebsstrangabschnitts und/oder eines Bereiches eines Kraftfahrzeuges, das ein Automatisiertes Schaltgetriebe aufweist, ermittelt wird. 24. The method according to any one of claims 12 to 23, characterized in that an actual torque-position-value pair by means of a automatically generated torque balance of a drive train section and / or an area of a motor vehicle that is automated Has manual transmission is determined. 25. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass tatsächliche Drehmoment-Stellungs-Wertepaare in Abhängigkeit des Motormoments und/oder der Motordrehzahl und/oder wenigstens einer Raddrehzahl und/oder der Drehzahl der Getriebeeingangswelle und/oder der zeitlichen Änderung wenigstens einer dieser Drehzahlen ermittelt werden. 25. The method according to any one of claims 12 to 24, characterized in that that actual torque position value pairs depending on the Engine torque and / or engine speed and / or at least one Wheel speed and / or the speed of the transmission input shaft and / or the change over time of at least one of these speeds is determined become. 26. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass das (Synchron)Drehmoment eines tatsächlichen Drehmoment- Stellungs-Wertepaares in Abhängigkeit wenigstens eines Massenträgheitsmomentes ermittelt wird. 26. The method according to any one of claims 12 to 25, characterized in that that the (synchronous) torque of an actual torque Position-value pair depending on at least one Mass moment of inertia is determined. 27. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 26, dadurch gekennzeichnet, dass das (Synchron)Drehmoment eines tatsächlichen Drehmoment- Stellungs-Wertepaares in Abhängigkeit wenigstens einer Getriebe- und/oder Differentialübersetzung ermittelt wird. 27. The method according to any one of claims 12 to 26, characterized in that the (synchronous) torque of an actual torque Position-value pair depending on at least one gear and / or Differential ratio is determined. 28. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass das Automatisiertes Schaltgetriebe in einem Antriebsstrang mit Anfahrkupplung angeordnet ist und diese Anfahrkupplung während der Ermittlung des Synchrondrehmomentes eines tatsächlichen Drehmoment- Stellungs-Wertepaares geschlossen ist. 28. The method according to any one of claims 12 to 27, characterized in that that the automated manual transmission has in a drive train Starting clutch is arranged and this starting clutch during the Determination of the synchronous torque of an actual torque Position-value pair is closed. 29. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass das Synchrondrehmoment eines tatsächlichen Drehmoment- Stellungs-Wertepaares in Abhängigkeit des Motormomentes und der Motor- oder Getriebedrehzahl ermittelt wird. 29. The method according to any one of claims 12 to 28, characterized in that that the synchronous torque of an actual torque Position-value pair depending on the engine torque and the engine or gearbox speed is determined. 30. Verfahren nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, dass das Synchrondrehmoment eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaares während eines Schaltvorgangs des Automatisierten Schaltgetriebes, der bei geschlossener Anfahrkupplung durchgeführt wird, ermittelt wird. 30. The method according to claim 29, characterized in that the Synchronous torque of an actual pair of torque and position values during a switching operation of the automated gearbox, the is carried out with the starting clutch closed. 31. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 30, dadurch gekennzeichnet, dass das Automatisiertes Schaltgetriebe in einem Antriebsstrang eines mit einer Anfahrkupplung und mit einer Feststell- und/oder Betriebsbremse versehenem Kraftfahrzeugs angeordnet ist und das Synchrondrehmoment eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaares bei betätigter Kraftfahrzeug-Bremse und/oder stehendem Kraftfahrzeug, bei im Leerlauf laufendem Kraftfahrzeug-Motor und bei geschlossener Anfahrkupplung ermittelt wird, wobei eine vorbestimmte Synchronisationseinrichtung des Automatisierten Schaltgetriebes ausgehend vom Neutralgang und einer vollständig geöffneten Stellung dieser Synchronisationseinrichtung bis zu einer vorbestimmten Stellung geschlossen wird, bei welcher diese Synchronisationseinrichtung schlupft, und dass das Synchrondrehmoment eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaares aus der Differenz des Motormomentes ermittelt wird, das in der vollständig geöffneter Synchronisationseinrichtung, einerseits, und in dieser, schlupfenden, Stellung, andererseits, gegeben ist. 31. The method according to any one of claims 12 to 30, characterized in that the automated manual transmission has one in a drive train a starting clutch and with a parking and / or service brake provided motor vehicle is arranged and the synchronous torque an actual torque position value pair when actuated Motor vehicle brake and / or stationary motor vehicle when idling motor vehicle engine running and with the starting clutch closed is determined, a predetermined synchronization device of the Automated manual transmission based on neutral gear and one fully open position of this synchronization device up to one predetermined position is closed, at which this Synchronizer slips, and that the synchronous torque one actual torque position value pair from the difference of Engine torque is determined in the fully open Synchronization device, on the one hand, and in this, slipping, position, on the other hand, is given. 32. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 31, dadurch gekennzeichnet, dass das Automatisiertes Schaltgetriebe (16) in einem Antriebsstrang mit Anfahrkupplung angeordnet ist und diese Anfahrkupplung zur oder im Rahmen der Ermittlung des Synchrondrehmomentes eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaares betätigt wird, und insbesondere in vorbestimmter Weise gesteuert betätigt wird. 32. The method according to any one of claims 12 to 31, characterized in that the automated manual transmission ( 16 ) is arranged in a drive train with a starting clutch and this starting clutch is actuated for or in the context of the determination of the synchronous torque of an actual torque position value pair, and is operated in a controlled manner in particular in a predetermined manner. 33. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 32, dadurch gekennzeichnet, dass das Automatisiertes Schaltgetriebe in einem Antriebsstrang mit Anfahrkupplung angeordnet ist und bei der Ermittlung des Synchrondrehmomentes eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaares das von der Anfahrkupplung übertragbare Drehmoment im wesentlichen dem von der Anfahrkupplung momentan übertragenen Drehmoment entspricht. 33. The method according to any one of claims 12 to 32, characterized in that the automated manual transmission has in a drive train Starting clutch is arranged and in determining the Synchronous torque of an actual torque position value pair that of the starting clutch transmissible torque essentially that of the starting clutch corresponds to the momentarily transmitted torque. 34. Verfahren nach Anspruch 33, dadurch gekennzeichnet, dass das Synchrondrehmoment eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaares in Abhängigkeit des von der Anfahrkupplung momentan übertragenen und 1 oder übertragbaren Drehmomentes und des Motormomentes ermittelt wird. 34. The method according to claim 33, characterized in that the Synchronous torque of an actual pair of torque and position values depending on the one currently transmitted by the starting clutch and 1 or transmissible torque and the engine torque is determined. 35. Verfahren nach einem der Ansprüche 33 und 34, dadurch gekennzeichnet, dass das Synchrondrehmoment eines tatsächlichen Drehmoment- Stellungs-Wertepaares in Abhängigkeit der Motordrehzahl und/oder der zeitlichen Änderung der Motordrehzahl und in Abhängigkeit des von der Anfahrkupplung momentan übertragenen und/oder übertragbaren Drehmomentes ermittelt wird. 35. The method according to any one of claims 33 and 34, characterized in that the synchronous torque of an actual torque Position-value pair depending on the engine speed and / or temporal change in engine speed and depending on the Starting clutch currently transmitted and / or transferable Torque is determined. 36. Verfahren nach einem der Ansprüche 33 bis 35, dadurch gekennzeichnet, dass das Synchrondrehmoment eines tatsächlichen Drehmoment- Stellungs-Wertepaares in Abhängigkeit der Motordrehzahl und/oder der zeitlichen Änderung der Motordrehzahl und in Abhängigkeit des Motormomentes ermittelt wird. 36. The method according to any one of claims 33 to 35, characterized in that the synchronous torque of an actual torque Position-value pair depending on the engine speed and / or temporal change in engine speed and depending on the Engine torque is determined. 37. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 36, dadurch gekennzeichnet, dass das Automatisierte Schaltgetriebe in einem Antriebsstrang eines mit einer Anfahrkupplung und mit einer Feststell- und/oder Betriebsbremse versehenem Kraftfahrzeugs angeordnet ist und das Synchrondrehmoment eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaares bei betätigter Kraftfahrzeug-Bremse und/oder stehendem Kraftfahrzeug, sowie bei, insbesondere im Leerlauf, laufendem Kraftfahrzeug-Motor ermittelt wird, wobei die Anfahrkupplung in eine vorbestimmte Stellung geschaltet wird, in welcher sie haftet, und wobei anschließend ausgehend von einer Neutralgangstellung des Automatisierten Schaltgetriebes eine vorbestimmte Synchronisationseinrichtung zunehmend geschlossen wird, bis die Anfahrkupplung schlupft, und wobei bei schlupfender Anfahrkupplung, und insbesondere im Übergangsbereich vom Haften zum Schlupfen, das Synchrondrehmoment eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaares ermittelt wird. 37. The method according to any one of claims 12 to 36, characterized in that that the automated manual transmission has one in a drive train a starting clutch and with a parking and / or service brake provided motor vehicle is arranged and the synchronous torque an actual torque position value pair when actuated Motor vehicle brake and / or stationary motor vehicle, as well as, is determined, in particular when the motor vehicle engine is idling, the starting clutch is switched to a predetermined position, in who is liable, and then proceeding from a Neutral gear position of the automated manual transmission a predetermined Synchronization device is increasingly closed until the starting clutch slips, and with a slipping clutch, and especially in Transition area from sticking to slipping, the synchronous torque of an actual torque position value pair is determined. 38. Verfahren nach Anspruch 37, dadurch gekennzeichnet, dass die Anfahrkupplung ausgehend von einer im wesentlichen vollständig geöffneten Stellung, bei welcher sie kein Drehmoment übertragen kann, in die vorbestimmte Stellung geschaltet wird, in welcher sie haftet. 38. The method according to claim 37, characterized in that the Starting clutch starting from a substantially fully open Position in which it can not transmit torque, in the predetermined position is switched in which it is liable. 39. Verfahren nach einem der Ansprüche 37 und 38, dadurch gekennzeichnet, dass das Synchrondrehmoment eines tatsächlichen Drehmoment- Stellungs-Wertepaares in Abhängigkeit des von der Anfahrkupplung momentan übertragenen und/oder übertragbaren Drehmoments und in Abhängigkeit des Motormoments ermittelt wird. 39. The method according to any one of claims 37 and 38, characterized in that the synchronous torque of an actual torque Position-value pair depending on that of the starting clutch currently transmitted and / or transmissible torque and in Dependence of the engine torque is determined. 40. Verfahren nach einem der Ansprüche 37 bis 39, dadurch gekennzeichnet, dass das Synchrondrehmoment eines tatsächlichen Drehmoment- Stellungs-Wertepaares in Abhängigkeit der Motordrehzahl und/oder der zeitlichen Änderung der Motordrehzahl und in Abhängigkeit des Motormoments ermittelt wird. 40. The method according to any one of claims 37 to 39, characterized in that the synchronous torque of an actual torque Position-value pair depending on the engine speed and / or temporal change in engine speed and depending on the Engine torque is determined. 41. Verfahren nach einem der Ansprüche 37 bis 40, dadurch gekennzeichnet, dass nach Eintritt des Schlupfens der Anfahrkupplung und/oder nach Haftabriss dieser Anfahrkupplung die Synchronisationseinrichtung und 1 oder die Anfahrkupplung so verstellt wird, dass die Anfahrkupplung erneut haftet. 41. The method according to any one of claims 37 to 40, characterized in that that after the start clutch slips and / or after Detachment of this starting clutch, the synchronization device and 1 or the starting clutch is adjusted so that the starting clutch is again liable. 42. Verfahren nach Anspruch 41, dadurch gekennzeichnet, dass nach Eintritt des erneuten Haftens der Anfahrkupplung erneut ein Synchrondrehmoment eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaares ermittelt wird, und zwar mittels einem Verfahren gemäß einem der Ansprüche 37 bis 40 oder mittels einem Verfahren gemäß einem der Ansprüche 43 bis 51 oder mittels eines anderen Verfahrens. 42. The method according to claim 41, characterized in that after entry a renewed synchronization of the starting clutch again a synchronous torque an actual torque position value pair is determined, and namely by means of a method according to one of claims 37 to 40 or by means of a method according to one of claims 43 to 51 or by means of another process. 43. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 42, dadurch gekennzeichnet, dass das Automatisierte Schaltgetriebe in einem Antriebsstrang mit Anfahrkupplung angeordnet ist und diese Anfahrkupplung während der Ermittlung des Synchrondrehmomentes eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs- Wertepaares schlupft. 43. The method according to any one of claims 12 to 42, characterized in that the automated manual transmission has in a powertrain Starting clutch is arranged and this starting clutch during the determination the synchronous torque of an actual torque position Pair of values slips. 44. Verfahren nach Anspruch 43, dadurch gekennzeichnet, dass das Synchrondrehmoment eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaares in Abhängigkeit der Getriebeeingangsdrehzahl des Automatisierten Schaltgetriebes und/oder der zeitlichen Änderung dieser Getriebeeingangsdrehzahl und in Abhängigkeit des von der Anfahrkupplung momentan übertragenen und/oder übertragbaren Drehmomentes ermittelt wird. 44. The method according to claim 43, characterized in that the Synchronous torque of an actual pair of torque and position values depending on the transmission input speed of the automated system Manual gearbox and / or the change over time Gearbox input speed and depending on the moment of the starting clutch transmitted and / or transmissible torque is determined. 45. Verfahren nach einem der Ansprüche 43 und 44, dadurch gekennzeichnet, dass das Synchrondrehmoment eines tatsächlichen Drehmoment- Stellungs-Wertepaares in Abhängigkeit der Getriebeeingangsdrehzahl des Automatisierten Schaltgetriebes und/oder der zeitlichen Änderung dieser Getriebeeingangsdrehzahl und in Abhängigkeit der Motordrehzahl und/oder der zeitlichen Änderung der Motordrehzahl und in Abhängigkeit des Motormomentes ermittelt wird. 45. The method according to any one of claims 43 and 44, characterized in that the synchronous torque of an actual torque Position-value pair depending on the gearbox input speed of the Automated manual transmission and / or the change over time Gearbox input speed and depending on the engine speed and / or the change in engine speed over time and as a function of Engine torque is determined. 46. Verfahren nach einem der Ansprüche 43 bis 45, dadurch gekennzeichnet, dass das Synchrondrehmoment eines tatsächlichen Drehmoment- Stellungs-Wertepaares während eines Schaltvorganges des Automatisierten Schaltgetriebes ermittelt wird. 46. The method according to any one of claims 43 to 45, characterized in that that the synchronous torque of an actual torque Position-value pair during a switching operation of the Automated manual transmission is determined. 47. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 46, dadurch gekennzeichnet, dass das Automatisierte Schaltgetriebe in einem Antriebsstrang mit Anfahrkupplung angeordnet ist und diese Anfahrkupplung während der Ermittlung des Synchrondrehmomentes eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs- Wertepaares in einer offen Stellung ist. 47. The method according to any one of claims 12 to 46, characterized in that that the automated manual transmission has in a powertrain Starting clutch is arranged and this starting clutch during the determination the synchronous torque of an actual torque position Value pair is in an open position. 48. Verfahren nach Anspruch 47, dadurch gekennzeichnet, dass das Synchrondrehmoment eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs-Wertepaares in Abhängigkeit der Getriebeeingangsdrehzahl des Automatisierten Schaltgetriebes und/oder der zeitlichen Änderung dieser Getriebeeingangsdrehzahl ermittelt wird. 48. The method according to claim 47, characterized in that the Synchronous torque of an actual pair of torque and position values depending on the transmission input speed of the automated system Manual gearbox and / or the change over time Gearbox input speed is determined. 49. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 48, dadurch gekennzeichnet, dass das Synchrondrehmoment eines tatsächlichen Drehmoment- Stellungs-Wertepaares während eines Schaltvorganges des Automatisierten Schaltgetriebes im Normalbetrieb des Automatisierten Schaltgetriebes ermittelt wird. 49. The method according to any one of claims 12 to 48, characterized in that that the synchronous torque of an actual torque Position-value pair during a switching operation of the Automated manual transmission in normal operation of the automated manual transmission is determined. 50. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 49, dadurch gekennzeichnet, dass das Automatisierte Schaltgetriebe in einem mit einer Anfahrkupplung versehenen Antriebsstrang eines Kraftfahrzeuges angeordnet ist und das Synchrondrehmoment eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs- Wertepaares nach einem Schnüffelvorgang der Anfahrkupplung ermittelt wird. 50. The method according to any one of claims 12 to 49, characterized in that that the automated manual transmission in one with a starting clutch provided drive train of a motor vehicle is arranged and that Synchronous torque of an actual torque position Value pair determined after a sniffing process of the starting clutch becomes. 51. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 48, dadurch gekennzeichnet, dass das Automatisierte Schaltgetriebe in einem mit einer Anfahrkupplung versehenen Antriebsstrang eines Kraftfahrzeuges angeordnet ist und das Synchrondrehmoment eines tatsächlichen Drehmoment-Stellungs- Wertepaares bei rollendem Kraftfahrzeug, bei offener Anfahrkupplung und bei ausgeschaltetem oder im Leerlauf betriebenem Motor ermittelt wird, wobei ausgehend von einer Neutralstellung des Automatisierten Schaltgetriebes eine vorbestimmte Synchronisationseinrichtung zunehmend geschlossen wird und in einer Stellung, in der die Synchronisationseinrichtung schleift, dieses Synchrondrehmoment ermittelt wird. 51. The method according to any one of claims 12 to 48, characterized in that that the automated manual transmission in one with a starting clutch provided drive train of a motor vehicle is arranged and that Synchronous torque of an actual torque position Pair of values with rolling motor vehicle, with open starting clutch and is determined with the engine switched off or idling, starting from a neutral position of the automated Manual transmission a predetermined synchronization device increasingly is closed and in a position in which the synchronization device grinds, this synchronous torque is determined. 52. Verfahren zum Betreiben einer Getriebeeinrichtung eines Kraftfahrzeuges, welche Getriebeeinrichtung in einem mit wenigstens einer Anfahrkupplung versehenem Antriebstrang angeordnet ist und mehrere schaltbare Gangstufen aufweist, die mittels einer Stelleinrichtung eingelegt und ausgelegt werden können, wobei beim Auslegen eines jeden Ganges eine Gangauslegeschwelle durchlaufen wird und wobei diese Gangauslegeschwelle eine jeweilige Stellung der Stelleinrichtung und/oder des Getriebeeinrichtung ist, bei welcher der jeweilige Gang gerade nicht mehr zumindest teilweise eingelegt ist oder gerade nicht mehr formschlüssig eingelegt ist, und wobei das Kraftfahrzeug Räder aufweist sowie eine Brennkraftmaschine, die den Antriebsstrang belasten kann, mit den Schritten: - Blockieren der Räder; - Öffnen der Anfahrkupplung und/oder überprüfen, ob die Anfahrkupplung geöffnet ist; - Einlegen eines vorbestimmten Ganges, dessen Gangauslegeschwelle ermittelt und/oder adaptiert werden soll; - teilweises Schließen der Anfahrkupplung, so dass diese schlupft und ein vorbestimmtes Drehmoment übertragen kann; - Auslegen des Ganges und Überwachen der Getriebeeingangsdrehzahl der Getriebewelle; und - Bestimmen der Stellung der Stelleinrichtung, die zu Beginn des Anstiegs der Getriebeeingangsdrehzahl gegeben ist, als Gangauslegeschwelle des betreffenden Ganges. 52.Method for operating a transmission device of a motor vehicle, which transmission device is arranged in a drive train provided with at least one starting clutch and has a plurality of switchable gear stages which can be engaged and disengaged by means of an actuating device, a gear selection threshold being passed through when disengaging each gear, and wherein this gear selection threshold is a respective position of the actuating device and / or of the transmission device, in which the respective gear is no longer at least partially engaged or is no longer positively engaged, and wherein the motor vehicle has wheels and an internal combustion engine which can load the drive train, with the steps: - locking the wheels; - opening the starting clutch and / or checking whether the starting clutch is open; - engaging a predetermined gear, the gear selection threshold of which is to be determined and / or adapted; - Partial closing of the starting clutch so that it slips and can transmit a predetermined torque; - sizing the gear and monitoring the transmission input speed of the transmission shaft; and - Determining the position of the actuating device, which is given at the beginning of the increase in the transmission input speed, as gear selection threshold of the gear concerned. 53. Verfahren nach Anspruch 52 und einem der Ansprüche 12 bis 51. 53. The method according to claim 52 and one of claims 12 to 51. 54. Verfahren nach einem der Ansprüche 52 und 53, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren für unterschiedliche Gänge wiederholt wird, um die Gangauslegeschwellen dieser unterschiedlichen Gänge zu ermitteln. 54. The method according to any one of claims 52 and 53, characterized in that the process is repeated for different gears to get the To determine gear design thresholds of these different gears. 55. Verfahren nach einem der Ansprüche 52 bis 54, dadurch gekennzeichnet, dass die ermittelten Gangauslegeschwellen gespeichert werden. 55. The method according to any one of claims 52 to 54, characterized in that that the determined gear selection thresholds are saved. 56. Verfahren nach einem der Ansprüche 52 bis 55, dadurch gekennzeichnet, dass das zu Beginn des Verfahrens die Getriebeeinrichtung in eine Neutralstellung geschaltet wird und/oder sichergestellt wird, dass die Getriebeeinrichtung in einer Neutralstellung geschaltet ist. 56. The method according to any one of claims 52 to 55, characterized in that at the beginning of the process, the gear device into a Neutral position is switched and / or it is ensured that the Gear device is switched to a neutral position. 57. Verfahren nach einem der Ansprüche 52 bis 56, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren durch einen über eine Diagnoseschnittstelle geleitetes Signal gestartet wird. 57. The method according to any one of claims 52 to 56, characterized in that that the method is carried out via a diagnostic interface Signal is started. 58. Verfahren nach einem der Ansprüche 52 bis 57, dadurch gekennzeichnet, dass die Stelleinrichtung eine Schaltwelle aufweist, wobei durch Verdrehen dieser Schaltwelle ein Gang eingelegt und ausgelegt werden kann, und dass die jeweilige Gangauslegeschwelle ein Drehwinkel dieser Schaltwelle ist bzw. einem Drehwinkel dieser Schaltwelle zugeordnet wird. 58. The method according to any one of claims 52 to 57, characterized in that the actuating device has a control shaft, by turning this shift shaft a gear can be engaged and disengaged, and that the respective gear selection threshold is an angle of rotation of this shift shaft is or is assigned an angle of rotation of this switching shaft. 59. Verfahren nach einem der Ansprüche 52 bis 58, dadurch gekennzeichnet, dass bei Einlegen eines Ganges ein Formschluss zwischen einer Welle und einem drehbar auf dieser Welle gelagerten Zahnrad erzeugt wird, der beim Auslegen des Ganges aufgehoben wird, und dass die Stellung der Stelleinrichtung, die gegeben ist, wenn dieser Formschluss gerade aufgehoben ist, der Gangauslegeschwelle entspricht. 59. The method according to any one of claims 52 to 58, characterized in that that when a gear is engaged, a positive connection between a shaft and a gear rotatably mounted on this shaft is generated, which at Laying out the aisle is canceled, and that the position of the Actuating device, which is given when this form fit is just canceled, corresponds to the gear design threshold. 60. Verfahren nach einem der Ansprüche 52 bis 59, dadurch gekennzeichnet, die Getriebeeinrichtung ein Automatisiertes Schaltgetriebe ist, und zwar ein Automatisiertes Schaltgetriebe, bei welchem mit Zugkraftunterbrechung geschaltet wird, oder ein Automatisiertes Schaltgetriebe, bei welchem ohne Zugkraftunterbrechung geschaltet wird. 60. The method according to any one of claims 52 to 59, characterized in that the transmission device is an automated manual transmission, namely a Automated manual transmission, in which with traction interruption is switched, or an automated manual transmission, in which without Traction interruption is switched.
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