DE10308964B4

DE10308964B4 - Method for processing a peak current in a circuit arrangement provided for operating an electric motor, and circuit arrangement for operating an electric motor

Info

Publication number: DE10308964B4
Application number: DE10308964A
Authority: DE
Inventors: Makoto Atsugi Kimura
Original assignee: Unisia JKC Steering Systems Co Ltd
Current assignee: Unisia JKC Steering Systems Co Ltd
Priority date: 2002-02-28
Filing date: 2003-02-28
Publication date: 2007-10-31
Anticipated expiration: 2023-03-01
Also published as: DE10308964A1; JP2003252215A; JP3954409B2

Abstract

Verfahren zum Verarbeiten eines Spitzenstroms in einer zum Betreiben eines Elektromotors vorgesehenen Schaltungsanordnung, die eine Halteschaltung (24) zum Halten eines in der Schaltungsanordnung fließenden Spitzenstroms, eine erste Steuervorrichtung (30M), die ein Motortreiberstrom-Signal ermittelt und eine zweite Steuervorrichtung (30S), die eine Fehlfunktion der ersten Steuervorrichtung (30M) ermittelt, aufweist, mit folgenden Verfahrensschritten:
Halten eines in der Schaltungsanordnung fließenden Spitzenstroms durch die Halteschaltung (24),
Einlesen des Spitzenstroms in die erste Steuervorrichtung (30M),
Ausgeben eines Einlesebefehlssignals zum Einlesen des Spitzenstroms in die zweite Steuervorrichtung (30S), und
Ausgeben eines Löschsignals an die Halteschaltung (24) durch die erste Steuervorrichtung (30M), wobei die Ausgabe des Löschsignals an die Halteschaltung (24) für eine Zeitdauer (T1) verzögert wird, die so festgelegt ist, dass die zweite Steuervorrichtung (30S) ihre Signalverarbeitung innerhalb der Zeitdauer (T1) beenden kann.A method for processing a peak current in a circuit arrangement provided for operating an electric motor, comprising a latch circuit (24) for holding a peak current flowing in the circuit arrangement, a first control device (30M) which determines a motor drive current signal and a second control device (30S), which detects a malfunction of the first control device (30M), comprising the following method steps:
Holding a peak current flowing in the circuit arrangement through the holding circuit (24),
Reading the peak current into the first control device (30M),
Outputting a read-in command signal for reading the peak current into the second control device (30S), and
Outputting an erase signal to the latch circuit (24) by the first controller (30M), wherein the output of the erase signal is delayed to the latch circuit (24) for a period of time (T1) set such that the second controller (30S) sets its Signal processing within the time period (T1) can end.

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auch ein Verfahren zum Verarbeiten eines Spitzenstroms in einer zum Betreiben eines Elektromotors vorgesehenen Schaltungsanordnung gemäß dem Patentanspruch 1 und eine Schaltungsanordnung zum Betreiben eines Elektromotors gemäß dem Patentanspruch 5.The The present invention also relates to a method of processing a peak current in an intended for operating an electric motor Circuit arrangement according to the patent claim 1 and a circuit arrangement for operating an electric motor according to the claim 5th

Generell hat eine Servolenkeinheit einen in 6 dargestellten Aufbau. Mittels einer ersten Lenkwelle 2a und eines Universalgelenks 3 ist ein Lenkrad 1 in 6 mit einer zweiten Lenkwelle 2b verbunden.Generally, a power steering unit has an in 6 shown construction. By means of a first steering shaft 2a and a universal joint 3 is a steering wheel 1 in 6 with a second steering shaft 2 B connected.

Mittels eines Ritzels 4 und einer Zahnstange 5 ist eine zweite Lenkwelle 2b mit einer Spurstange 6 eines Rads verbunden. Die zweite Lenkwelle 2b ist mit einem Drehmomentsensor 7 zum Erfassen eines Lenkdrehmoments eines Lenkrads 1 ausgestattet. Ein Hilfsmotor 8 zum Unterstützen des Lenkdrehmoments des Lenkrads 1 ist mit der zweiten Lenkwelle 2b mittels einer Verzögerungsvorrichtung 9 verbunden.By means of a pinion 4 and a rack 5 is a second steering shaft 2 B with a tie rod 6 connected to a wheel. The second steering shaft 2 B is with a torque sensor 7 for detecting a steering torque of a steering wheel 1 fitted. An auxiliary engine 8th for assisting the steering torque of the steering wheel 1 is with the second steering shaft 2 B by means of a delay device 9 connected.

Ein Fahrzeugzustandssensor 10 zum Ermitteln einer Motordrehzahl, einer Fahrzeuggeschwindigkeit, eines mittels des Drehmomentsensors 7 erfassten Drehmoments usw. ist vorgesehen.A vehicle condition sensor 10 for determining an engine speed, a vehicle speed, one by means of the torque sensor 7 detected torque, etc. is provided.

Es ist eine Steuervorrichtung 11 (bezeichnet als "ECU" in 6) vorgesehen zum Bestimmen eines Motortreiberstroms (anders ausgedrückt, eines Zielbefehlstroms) aus Faktoren einschließlich der nachfolgend aufgeführten:

1. Ausgang, erfasst mittels des Fahrzeugzustandsensors 10.
2. Drehmoment, erfasst mittels des Drehmomentsensors 7.
3. Strom, erfasst mittels eines (in 6 nicht dargestellten) Stromsensors.
4. Spannung, erfasst mittels eines (in 6 nicht dargestellten) Spannungssensors.

It is a control device 11 (referred to as "ECU" in 6 ) for determining a motor drive current (in other words, a target command current) for factors including the following:

1st output, detected by means of the vehicle condition sensor 10 ,
2. Torque detected by means of the torque sensor 7 ,
3. Electricity collected by means of a (in 6 not shown) current sensor.
4. Voltage detected by means of a (in 6 not shown) voltage sensor.

Auf der Grundlage des so bestimmten Zielbefehlstroms steuert die Steuervorrichtung 11 den zum Hilfsmotor 8 zu leitenden Strom. Die Steuervorrichtung 11 ist beispielsweise ein Mikrocomputer.Based on the target command current thus determined, the control device controls 11 the to the auxiliary engine 8th to conductive electricity. The control device 11 is for example a microcomputer.

Es ist ein Relais 12 vorgesehen. Ein Schalten eines (in 6 nicht dargestellten) Zündschlüssels bewirkt ein Einschalten des Relais 12 und, im Falle einer Fehlfunktion, ein Ausschalten des Relais 12.It is a relay 12 intended. Switching one (in 6 not shown) ignition key causes a turn on the relay 12 and, in the event of a malfunction, turning off the relay 12 ,

Zum Betreiben der Steuervorrichtung 11 und des Hilfsmotors 8 liefert eine Batterie 13 eine Leistung zur Steuervorrichtung 11 und zum Hilfsmotor 8 mittels des Relais 12.To operate the control device 11 and the auxiliary engine 8th delivers a battery 13 a power to the control device 11 and to the auxiliary engine 8th by means of the relay 12 ,

Die Schaltungsanordnung mit dem oben beschriebenen Aufbau ermöglicht ein Betreiben des Hilfsmotors 8 durch einen Steuerabschnitt der Steuervorrichtung 11, wodurch ein Drehmoment dem Lenkdrehmoment des Lenkrads 1 zugeführt wird, um eine bessere Bedienung des Lenkrads 1 zu erreichen.The circuit arrangement having the above-described structure enables operation of the assist motor 8th by a control section of the control device 11 , whereby a torque is the steering torque of the steering wheel 1 is fed to better control of the steering wheel 1 to reach.

Die japanische ungeprüfte Patentveröffentlichung Nr. Heisei 8 (1996)-09681 (oder JP8009681 ) offenbart eine Schaltungsanordnung zum Erfassen eines Motorantriebsstroms. Die Schaltungsanordnung ist angebracht an einer Servolenkeinheit mit dem oben beschriebenen Aufbau.Japanese Unexamined Patent Publication No. Heisei 8 (1996) -09681 (or JP8009681 ) discloses a circuit arrangement for detecting a motor drive current. The circuit arrangement is mounted on a power steering unit having the structure described above.

Die in der japanischen ungeprüften Patentveröffentlichung Nr. Heisei 8 (1996)-09681 offenbarte Schaltungsanordnung hat eine Spitzenhalteschaltung zum Erfassen, als eine umgewandelte Spannung, eines Spitzenstroms des Motorantriebsstroms. Der so erfasste Spitzenstrom wird rückgeführt zu einer CPU (Steuervorrichtung). Zur Fehlersicherheit und Ähnlichem ist es wahrscheinlich, dass die CPU eine Vielzahl von Einheiten umfasst, das heißt, eine Haupt-CPU und eine Unter-CPU. In diesem Fall sollten jedoch die Haupt-CPU und die Unter-CPU die jeweiligen Spitzenströme rückkoppeln.The in the Japanese unaudited Patent publication No. Heisei 8 (1996) -09681 has a circuit Peak hold circuit for detecting, as a converted voltage, a peak current of the motor drive current. The thus detected peak current will be returned to one CPU (control device). For fault tolerance and the like It is likely that the CPU has a large number of units includes, that is, a main CPU and a sub-CPU. In this case, however, should the main CPU and the sub-CPU feed back the respective peak currents.

Ein Vorsehen einer Vielzahl von Spitzenhalteschaltungen für eine Vielzahl von Einheiten, das heißt, die Haupt-CPU und die Unter-CPU, kann jedoch die Schaltungen verkomplizieren, was zu einem Kostenanstieg führt.One Providing a plurality of peak hold circuits for a plurality of units, that is, the main CPU and the sub-CPU, however, can complicate the circuits, which leads to an increase in costs.

Hingegen kann jedoch eine gemeinsame Spitzenhalteschaltung, welche den Spitzenstrom sowohl zur Haupt-CPU als auch zur Unter-CPU rückkoppelt, die folgende Fehlfunktion (Fehlbestimmung) im Hinblick auf Ausfallsicherheit und Ähnliches bewirken:

– Die Unter-CPU, weiche einen Strom der Spitzenhalteschaltung während einer Zeitdauer erfasst, in welcher die Haupt-CPU ein Löschsignal des Spitzenstroms an die Spitzenhalteschaltung ausgibt, ist zur Erfassung eines richtigen Spitzenstroms nicht in der Lage. Anders ausgedrückt, die Unter-CPU kann einen niedrigen Strom nach dem Löschvorgang durch die Haupt-CPU erfassen.

On the other hand, however, a common peak hold circuit which feeds back the peak current to both the main CPU and the sub CPU may cause the following malfunction (misjudgment) in terms of reliability and the like:

The sub CPU detecting a current of the peak hold circuit during a period in which the main CPU outputs a clear signal of the peak current to the peak hold circuit is incapable of detecting a proper peak current. In other words, the sub CPU can detect a low current after the erase operation by the main CPU.

Eine aus der DE 43 21 970 A1 bekannte Schaltungsanordnung dient zum Steuern eines Batterielade-Generators zur Verwendung in einem Kraftfahrzeug. Eine erste Steuerschaltung dient zum Einlesen eines von einer Halteschaltung gehaltenen Spitzenstroms, und eine zweite Steuerschaltung dient zum Steuern einer Ladelampe.One from the DE 43 21 970 A1 Known circuit arrangement is used to control a battery charging generator for use in a motor vehicle. A first control circuit is for reading in a peak current held by a latch circuit, and a second control circuit is for controlling a charge lamp.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betreiben einer Schaltungsanordnung für einen Elektromotor und eine Schaltungsanordnung zum Betreiben eines Elektromotors, die eine erste Steuervorrichtung zum Ermitteln eines Motortreiberstrom-Signals und eine zweite Steuervorrichtung zum Ermitteln einer Fehlfunktion der ersten Steuervorrichtung aufweist, zu schaffen, solcher Art, dass bei einfachem Aufbau der Schaltungsanordnung eine sichere Funktionsweise erzielt wird.The invention is based on the object, a method for operating a circuit arrangement for an electric motor and a Schaltungsan Arrangement for operating an electric motor having a first control device for detecting a motor drive current signal and a second control device for detecting a malfunction of the first control device, to provide such a way that a simple operation of the circuit arrangement, a secure operation is achieved.

Diese Aufgabe wird durch die in den Patentansprüchen 1 und 5 angegebenen Merkmale gelöst.These The object is achieved by the features specified in the patent claims 1 and 5 solved.

Erfindungsgemäß wird ein in der Schaltungsanordnung fließender Spitzenstrom durch die Halteschaltung gehalten und in die erste Steuervorrichtung eingelesen. Zur zweiten Steuervorrichtung wird ein Einlesebefehlsignal zum Einlesen des Spitzen stroms in die zweite Steuervorrichtung abgegeben. Durch die erste Steuervorrichtung erfolgt die Ausgabe eines Löschsignals an die Halteschaltung, wobei die Ausgabe des Löschsignals an die Halteschaltung für eine Zeitdauer verzögert wird, die so festgelegt ist, dass die zweite Steuervorrichtung ihre Signalverarbeitung innerhalb der Zeitdauer beenden kann. Mit einem solchen Verfahren und einer solchen Schaltungsanordnung ist nur eine Halteschaltung erforderlich, was den Aufbau vereinfacht. Andererseits wird sichergestellt, dass die zweite Steuervorrichtung keine falschen Stromwerte zur Signalverarbeitung einliest und weiterverarbeitet. Dadurch wird eine sichere Funktionsweise der gesamten Schaltungsanordnung erzielt.According to the invention is a flowing in the circuit arrangement Peak current held by the holding circuit and in the first Read control device. To the second control device is a Read-in command signal for reading the peak current into the second Released control device. By the first control device takes place the output of a clear signal to the latch, wherein the output of the clear signal to the latch for a period of time delayed is set so that the second control device their Signal processing can end within the time period. With a Such methods and such circuitry is only a holding circuit is required, which simplifies the structure. on the other hand it is ensured that the second control device is not wrong Read in and process current values for signal processing. As a result, a secure operation of the entire circuit is achieved.

Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.further developments The invention are specified in the subclaims.

Die Erfindung wird anhand der Zeichnungen näher erläutert: Darin zeigen:The The invention will be explained in more detail with reference to the drawings, in which:

1 ein Schaltbild einer Schaltungsanordnung für eine Servolenkeinheit, gemäß Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung, 1 1 is a circuit diagram of a circuit arrangement for a power steering unit, according to embodiments of the present invention,

2 ein Flussdiagramm von Schritten eines Haupt-Mikrocomputers 30M (Haupt-MPU 30M) zum Einlesen eines Stroms gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, 2 a flow chart of steps of a main microcomputer 30M (Main MPU 30M ) for reading in a current according to an embodiment of the present invention,

3 {3A, 3B und 3C} ein Flussdiagramm von Schritten eines Unter-Mikrocomputers 30S (Unter-MPU 30S) zum Einlesen des Stroms gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, 3 { 3A . 3B and 3C } is a flowchart of steps of a sub-microcomputer 30S (Sub-MPU 30S ) for reading in the current according to the embodiment of the present invention,

4 ein Zeitdiagramm von wesentlichen Abläufen gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, 4 FIG. 4 is a timing chart of essential operations according to the embodiment of the present invention; FIG.

5 ein Zeitdiagramm von verschiedenen Signalen gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung, und 5 a timing chart of various signals according to the embodiment of the present invention, and

6 eine Gesamtansicht der Servolenkeinheit. 6 an overall view of the power steering unit.

Nachfolgend werden verschiedene Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung genau beschrieben.following Be different embodiments the present invention with reference to the accompanying Exactly described drawing.

1 zeigt eine Gesamtansicht einer Schaltungsanordnung, die für eine Servolenkeinheit in 6 gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung verwendet wird. In 1 und 6 sind Teile und Abschnitte, welche im Wesentlichen gleich sind, durch dieselben Bezugszeichen bezeichnet, und wiederholte Beschreibungen werden daher ausgelassen. 1 shows an overall view of a circuit arrangement which is suitable for a power steering unit in 6 is used according to an embodiment of the present invention. In 1 and 6 are parts and portions which are substantially the same, denoted by the same reference numerals, and repetitive descriptions are therefore omitted.

In 1 hat eine Batterie 13 eine positive Elektrode, welche mit einer Brückenschaltung 22 mittels einer Relaisschaltung 12a und eines Stromerfassungswiderstands 21 verbunden ist Durch ein Verbinden eines ersten High-Feldeffekt-Transistors H1, eines zweiten High-Feldeffekt-Transistors H2, eines ersten Low-Feldeffekt-Transistors L1 und eines zweiten Low-Feldeffekt-Transistors L2 wird eine Brückenschaltung 22 gebildet.In 1 has a battery 13 a positive electrode connected to a bridge circuit 22 by means of a relay circuit 12a and a current detection resistor 21 By connecting a first high-field-effect transistor H1, a second high-field-effect transistor H2, a first low-field-effect transistor L1 and a second low-field-effect transistor L2 is a bridge circuit 22 educated.

Im Weiteren wird der Begriff "Feldeffekt-Transistor" der Kürze halber ersetzt durch "FET".in the Further, the term "field effect transistor" will be used for the sake of brevity replaced by "FET".

Es ist ein für den ersten High-FET H1 und den ersten Low-FET L1 gemeinsamer erster Verbindungspunkt P1 vorgesehen. Ferner ist ein für den zweiten High-FET H2 und den zweiten Low-FET L2 gemeinsamer zweiter Verbindungspunkt P2 vorgesehen. Ein Hilfsmotor 8 ist zwischen dem ersten Verbindungspunkt P1 und dem zweiten Verbindungspunkt P2 angeordnet. Der erste Low-FET L1 und der zweite Low-FET L2 haben einen gemeinsamen Verbindungspunkt, welcher an Masse liegt (anders ausgedrückt, welcher mit der negativen Elektrode der Batterie 13 verbunden ist).A first connection point P1 common to the first high-FET H1 and the first low-FET L1 is provided. Furthermore, a second connection point P2 common to the second high-FET H2 and the second low-FET L2 is provided. An auxiliary engine 8th is disposed between the first connection point P1 and the second connection point P2. The first low-FET L1 and the second low-FET L2 have a common connection point which is grounded (in other words, which is connected to the negative electrode of the battery 13 connected is).

Es sind eine erste Spannungsüberwachungsschaltung 23a und eine zweite Spannungsüberwachungsschaltung 23b zum Überwachen einer Spannung über die bei den Anschlüsse des Hilfsmotors 8, das heißt, einer Spannung über den ersten Verbindungspunkt P1 und den zweiten Verbindungspunkt P2, vorgesehen.They are a first voltage monitoring circuit 23a and a second voltage monitoring circuit 23b for monitoring a voltage across the at the terminals of the auxiliary motor 8th that is, a voltage across the first connection point P1 and the second connection point P2.

Ein Motortreiberstrom wird umgewandelt aus einer durch einen Operationsverstärker 25 verstärkten Spannung durch den Stromerfassungswiderstand 21.A motor drive current is converted from one by an operational amplifier 25 amplified voltage through the current detection resistor 21 ,

Es ist eine Spitzenhalteschaltung 24 zum Halten, als einen Spitzenstrom, des Motortreiberstroms mit seinem Maximum vorgesehen.It is a top hold circuit 24 to hold, as a peak current, the motor driver provided current with its maximum.

Es ist ein Haupt-Mikrocomputer 30M vorgesehen, dessen Funktion umfasst:

1. Steuern des Motortreiberstroms (Zielbefehlsstrom) unter Bezugnahme auf Parameter einschließlich: i) Ein Ausgangssignal von der Spitzenhalteschaltung 24 und ii) ein Drehmomenterfassungssignal von einem Drehmomentsensor 7; und
2. Steuern eines Stroms zum Hilfsmotor 8 auf der Grundlage des Zielstrombefehls.

It is a main microcomputer 30M whose function comprises:

1. Controlling the motor drive current (target command current) with reference to parameters including: i) An output signal from the peak hold circuit 24 and ii) a torque detection signal from a torque sensor 7 ; and
2. controlling a current to the auxiliary motor 8th based on the target current command.

Hier ist der Haupt-Mikrocomputer 30M eine Haupt-MPU (Mikroverarbeitungseinheit), welche als eine erste Steuervorrichtung 30M dient.Here is the main microcomputer 30M a main MPU (micro processing unit) serving as a first control device 30M serves.

Es ist ferner ein Unter-Mikrocomputer 30S vorgesehen. Der Unter-Mikrocomputer 30S ist eine Unter-MPU (Mikroverarbeitungseinheit), welche als eine zweite Steuervorrichtung 30S dient.It is also a sub-microcomputer 30S intended. The sub-microcomputer 30S is a sub-MPU (micro-processing unit) serving as a second control device 30S serves.

Die Haupt-MPU 30M umfasst die folgenden Funktionen:

i) Ausgeben an die MPU 30S eines Einlesebefehlssignals des Spitzenstroms (= Stromsignal-A/D-Wandlungs-Synchronisiersignal) der Spitzenhalteschaltung 24 und
ii) Ausgeben eines Löschsignals (Stromsignal-Spitzenhaltelöschsignal) des Spitzenstroms zur Spitzenhalteschaltung 24 nach den folgenden sequenziellen Vorgängen: α) Ausgeben des Einlesebefehlssignals des Spitzenstroms und β) Ein Verstreichen einer Zeitdauer für die Unter-MPU 30S zum Einlesen des Spitzenstroms.

The main MPU 30M includes the following features:

i) output to the MPU 30S a read-in command signal of the peak current (= current signal A / D conversion synchronizing signal) of the peak hold circuit 24 and
ii) outputting an erase signal (current signal peak hold erase signal) of the peak current to the peak hold circuit 24 after the following sequential operations: α) outputting the read-in command signal of the peak current and β) elapse of a time duration for the sub-MPU 30S for reading the peak current.

Die Unter-MPU 30S umfasst eine Funktion zum Bestimmen eines beliebigen Fehlers eines Systems auf der Grundlage eines Fahrzustands des Fahrzeugs, der mit einem Fahrzeugzustandssensor 10 in 7 erfasst wird.The sub-MPU 30S includes a function for determining any failure of a system based on a driving condition of the vehicle that is related to a vehicle condition sensor 10 in 7 is detected.

Ferner umfasst die Unter-MPU 30S eine Rücksetzfunktion zum erneuten Einlesen des Stroms nach Verstreichen einer Zeitdauer im folgenden Zustand: Die Unter-MPU 30S liest den Strom ein, wenn die Haupt-MPU 30M das Löschsignal des Spitzenstroms (= Stromsignal-Spitzenhaltelöschsignal) ausgibt.Further, the sub-MPU includes 30S a reset function for re-reading the current after elapse of a period of time in the following state: the sub-MPU 30S reads in the power when the main MPU 30M outputs the clear signal of the peak current (= current signal peak hold clear signal).

Es ist eine Relaistreiberschaltung 26 vorgesehen, deren Funktion umfasst:

1. Auf der Grundlage eines vom Haupt-Mikrocomputer 30M und Unter-Mikrocomputer 30S mittels eines UND-Gatters 27a gesendeten Steuersignals, Einschalten eines Kontakts der Relaisschaltung 12a durch Versorgen (Erregen) einer Spule der Relaisschaltung 12a und
2. Ausschalten des Kontakts der Relaisschaltung 12a durch Entregen der Spule der Relaisschaltung 12a.

It is a relay driver circuit 26 whose function comprises:

1. Based on one from the main microcomputer 30M and sub-microcomputer 30S by means of an AND gate 27a sent control signal, switching on a contact of the relay circuit 12a by supplying (energizing) a coil of the relay circuit 12a and
2. Turn off the contact of the relay circuit 12a by de-energizing the coil of the relay circuit 12a ,

Zu einem zweiten UND-Gatter 27b gibt sowohl der Haupt-Mikrocomputer 30M als auch der Unter-Mikrocomputer 30S das Steuersignal für ein Freigabesignal aus. Ein Gatterausgangssignal (Freigabesignal), ausgegeben vom zweiten UND-Gatter 27b, wird dann einem Eingangsanschluss eines dritten UND-Gatters 27c oder eines vierten UND-Gatters 27d zugeführt.To a second AND gate 27b gives both the main microcomputer 30M as well as the sub-microcomputer 30S the control signal for a release signal. A gate output signal (enable signal) output from the second AND gate 27b , then becomes an input terminal of a third AND gate 27c or a fourth AND gate 27d fed.

Der Zielbefehlsstrom (Signal) vom Haupt-Mikrocomputer 30M wird einem Eingangsanschluss des jeweils anderen, das heißt, des dritten UND-Gatters 27c bzw. des vierten UND-Gatters 27d, zugeführt.The target command current (signal) from the main microcomputer 30M is an input terminal of the other, that is, the third AND gate 27c or the fourth AND gate 27d , fed.

Das dritte UND-Gatter 27c hat einen Ausgangsanschluss, welcher mit einer ersten Vorstufe 28a verbunden ist, während das vierte UND-Gatter 27d einen Ausgangsanschluss hat, welcher mit einer zweiten Vorstufe 28b verbunden ist.The third AND gate 27c has an output terminal which is connected to a first stage 28a while the fourth AND gate 27d has an output terminal which is connected to a second precursor 28b connected is.

Wie aus 1 ersichtlich, sind ferner eine dritte Vorstufe 28c und eine vierte Vorstufe 28d vorgesehen.How out 1 can be seen, are also a third precursor 28c and a fourth preliminary stage 28d intended.

Jede der ersten Vorstufe 28a, der zweiten Vorstufe 28b, der dritten Vorstufe 28c und der vierten Vorstufe 28d senden ein PWM-Signal (PWM: Pulsbreitenmodulation) an ein Gate eines ersten High-FET H1, eines zweiten High-FET H2, eines ersten Low-FET L1 bzw. eines zweiten Low-FET L2 der Brückenschaltung 22, um den ersten High-FET H1, den zweiten High-FET H2, den ersten Low-FET L1 bzw. den zweiten Low-FET L2 zu steuern (einzuschalten und auszuschalten). Dabei hat das PWM-Signal ein Tastverhältnis, welches bestimmt wird auf der Grundlage des durch den Haupt-Mikrocomputer 30M betriebenen Zielbefehlsstroms.Each of the first preliminary stage 28a , the second preliminary stage 28b , the third preliminary stage 28c and the fourth precursor 28d send a PWM signal (PWM: pulse width modulation) to a gate of a first high-FET H1, a second high-FET H2, a first low-FET L1 and a second low-FET L2 of the bridge circuit 22 to control (turn on and off) the first high-FET H1, the second high-FET H2, the first low-FET L1 and the second low-FET L2, respectively. At this time, the PWM signal has a duty ratio which is determined on the basis of that through the main microcomputer 30M operated target command stream.

Eine (in 1 nicht dargestellte) Schnittstelle wird zum Kommunizieren von Signalen zwischen dem Haupt-Mikrocomputer 30M und dem Unter-Mikrocomputer 30S sowie zwischen peripheren Schaltungen davon verwendet.A (in 1 not shown) interface for communicating signals between the main microcomputer 30M and the sub-microcomputer 30S and between peripheral circuits thereof.

Ein gewöhnlicher Betrieb der wie oben beschrieben aufgebauten Schaltungsanordnung liefert beispielsweise ein High-Pegel-Signal zum ersten UND-Gatter 27a vom Haupt-Mikrocomputer 24M und Unter-Mikrocomputer 24S. Dann kann ein Relaistreibersignal von der Relaistreiberschaltung 26 die Spule der Relaisschaltung 12a erregen, wodurch der Kontakt der Relaisschaltung 12a eingeschaltet wird, so dass eine Leistung zur Brückenschaltung 22 von der Batterie 13 geliefert werden kann.An ordinary operation of the circuit arrangement constructed as described above provides, for example, a high-level signal to the first AND gate 27a from the main microcomputer 24M and sub-microcomputer 24S , Then, a relay drive signal from the relay driver circuit 26 the coil of the relay circuit 12a excite, causing the contact of the relay circuit 12a is turned on, giving a power to the bridge circuit 22 from the battery 13 can be delivered.

Jeder des Haupt-Mikrocomputers 30M und des Unter-Mikrocomputers 30S liefert das High-Pegel-Signal zum zweiten UND-Gatter 27b. Ein Ausgangssignal (High-Pegel-Freigabesignal) des zweiten UND-Gatters 27b kann dem Eingangsanschluss des dritten UND-Gatters 27c oder des vierten UND-Gatters 27d eingegeben werden.Each of the main microcomputer 30M and the sub-microcomputer 30S supplies the high level signal to the second AND gate 27b , An output signal (high level enable signal) of the second AND gate 27b may be the input terminal of the third AND gate 27c or the fourth AND gate 27d be entered.

Die Brückenschaltung 22 ist beispielsweise von einem PWM-Steuertyp, welcher obere und untere Stufen im wesentlichen synchron steuert.

1. Rechtsdrehung des Hilfsmotors 8: Die erste Vorstufe 28a und die vierte Vorstufe 28d können eine Rechtsdrehung des Hilfsmotors 8 durch Steuern eines ersten diagonalen Paars aus einem ersten High-FET H1 und einem zweiten Low-FET L2 mittels der Pulsbreitenmodulation bewirken.
2. Linksdrehung des Hilfsmotors 8: Die zweite Vorstufe 28b und die dritte Vorstufe 28c können eine Linksdrehung des Hilfsmotors 8 durch Steuern eines zweiten diagonalen Paars aus dem zweiten High-FET H2 und dem ersten Low-FET L1 mittels der Pulsbreitenmodulation bewirken.

The bridge circuit 22 is of a PWM control type, for example, which controls upper and lower stages substantially synchronously.

1. Clockwise rotation of the auxiliary motor 8th : The first preliminary stage 28a and the fourth precursor 28d can turn clockwise the auxiliary engine 8th by controlling a first diagonal pair of a first high-FET H1 and a second low-FET L2 by means of the pulse width modulation.
2. Turning the left of the auxiliary motor 8th : The second precursor 28b and the third preliminary stage 28c can turn left of the auxiliary motor 8th by controlling a second diagonal pair from the second high-FET H2 and the first low-FET L1 by means of the pulse width modulation.

Unten ist die Weise einer Herbeiführung eines Zustands zum Einschalten des oberen FET mit der PWM und zum konstanten Einschalten des unteren FET, und anderenfalls zum Einschalten des unteren FET mit der PWM und konstanten Einschalten des oberen FET beschrieben.

1. Für eine Drehung des Hilfsmotors 8 nach rechts: – Steuern des ersten High-FET H1 an der oberen Stufe mit der PWM, während eines konstanten Einschaltens des zweiten Low-FET L2 an der unteren Stufe.
2. Für eine Drehung des Hilfsmotors 8 nach links: – Steuern des zweiten High-FET H2 an der oberen Stufen mit der PWM, während eines konstanten Einschaltens des ersten Low-FET L1 an der unteren Stufe.

Described below is the manner of causing a state for turning on the upper FET with the PWM and for constantly turning on the lower FET, and otherwise for turning on the lower FET with the PWM and constantly turning on the upper FET.

1. For a rotation of the auxiliary motor 8th to the right: - control of the first high-FET H1 at the upper stage with the PWM, during a constant switching-on of the second low-FET L2 at the lower stage.
2. For a rotation of the auxiliary motor 8th to the left: - controlling the second high-FET H2 at the upper stage with the PWM, during a constant turning-on of the first low-FET L1 at the lower stage.

Dabei kann der Strom, welcher von der Batterie 13 zur Brückenschaltung 22 über die Relaisschaltung 12a und den Stromerfassungswiderstand 21 fließt, die folgenden Wege nehmen:

1. Für eine Drehung des Hilfsmotors 8 nach rechts: erster High-FET H1 → Hilfsmotor 8 → zweiter Low-FET L2 → Masse
2. Für eine Drehung des Hilfsmotors nach links: zweiter High-FET H2 → Hilfsmotor 8 → erster Low-FET L1 → Masse

Thereby the current, that of the battery 13 to the bridge circuit 22 via the relay circuit 12a and the current detection resistor 21 flows, take the following ways:

1. For a rotation of the auxiliary motor 8th to the right: first high-FET H1 → auxiliary engine 8th → second low-FET L2 → ground
2. For a rotation of the auxiliary engine to the left: second High-FET H2 → auxiliary engine 8th → first low-FET L1 → ground

Die obige Rechts- bzw. Linksdrehung des Hilfsmotors 8 ist in Übereinstimmung mit der Drehrichtung eines Lenkrads 1 (siehe 6), so dass dem Lenkrad 1 eine Lenkkraft (Drehmoment) zugeführt wird.The above right and left rotation of the auxiliary motor 8th is in accordance with the direction of rotation of a steering wheel 1 (please refer 6 ), leaving the steering wheel 1 a steering force (torque) is supplied.

2 bis 5 offenbaren Wirkungsweisen der Schaltungsanordnung, gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung. 2 to 5 disclose modes of operation of the circuit arrangement according to the embodiment of the present invention.

2 ist ein Flussdiagramm von Abläufen der Haupt-MPU 30M zum Einlesen des Stroms. 2 is a flowchart of operations of the main MPU 30M for reading in the stream.

3 {3A, 3B und 3C} ist ein Flussdiagramm von Abläufen der Unter-MPU 30S zum Einlesen des Stroms. 3 { 3A . 3B and 3C } is a flowchart of operations of the sub-MPU 30S for reading in the stream.

4 ist ein Zeitdiagramm von verschiedenen Steuersignalen, ausgegeben von der Haupt-MPU 30M. 4 Fig. 11 is a timing chart of various control signals output from the main MPU 30M ,

5 ist ein Zeitdiagramm, welches zeigt:
Steuersignale zum Steuern von FETs (erster High-FET H1, zweiter High-FET H2, erster Low-FET L1 und zweiter Low-FET L2) der Brückenschaltung 22,
den Strom des Hilfsmotors 8 (nachfolgend der Kürze halber bezeichnet als "Motorstrom") und
die verschiedenen Steuersignale. 5 is a timing diagram showing:
Control signals for controlling FETs (first high-FET H1, second high-FET H2, first low-FET L1 and second low-FET L2) of the bridge circuit 22 .
the current of the auxiliary engine 8th (hereinafter referred to as "motor current" for brevity) and
the different control signals.

Unten beschrieben unter Bezugnahme auf 2 sind die Abläufe der Haupt-MPU 30M:Described below with reference to 2 are the processes of the main MPU 30M :

Die Routine bestimmt, ob ein Zündschlüsselschalter eingeschaltet ist oder nicht.The Routine determines if an ignition key switch is turned on or not.

Wenn ja in Schritt S1, fährt die Routine mit Schritt S2 fort.If yes in step S1, drives the routine proceeds to step S2.

Die Routine initialisiert Daten und Ähnliches im Speicher.The Routine initializes data and the like in the Storage.

Die Routine liest ein Torsionsstabdrehmoment (ausgegeben vom Drehmomentsensor 7) ein.The routine reads a torsion bar torque (output from the torque sensor 7 ) one.

Die Routine berechnet ein Hilfsdrehmoment.The Routine calculates an auxiliary torque.

Die Routine berechnet den Zielmotorstrom.The Routine calculates the target motor current.

Die Routine setzt ein Stromsignal-Analog/Digital-Wandlungs-Synchronisiersignal zu einem ersten Zeitpunkt t1 in 4 und einem ersten Zeitpunkt t1 in 5.The routine sets a current signal analogue / Di gital conversion synchronizing signal at a first time t1 in 4 and a first time t1 in 5 ,

Nachfolgend wird der Begriff "Analog/Digital-Wandlung" als "A/D-Wandlung" zur Vereinfachung als „A/D-Wandlung" bezeichnet.following The term "analog-to-digital conversion" is used as "A / D conversion" for simplicity referred to as "A / D conversion".

Die Routine liest den Motorstrom ein.The Routine reads the motor current.

Die Routine bestimmt, ob eine erste Zeitdauer T1 (siehe 4) verstrichen ist.The routine determines whether a first time T1 (see 4 ) has passed.

Wenn ja in Schritt S8, fährt die Routine mit Schritt S9 fort.If yes in step S8, drives the routine proceeds to step S9.

1. Die Routine löscht das Stromsignal A/D-Wandlungs-Synchronisiersignal.1. The routine clears the current signal A / D conversion synchronizing signal.
2. Die Routine setzt das Löschsignal des Spitzenstroms (= das Stromsignal-Spitzenhaltelöschsignal) zu einem dritten Zeitpunkt t3 in 4 und einem vierten Zeitpunkt t4 in 5.2. The routine sets the clear signal of the peak current (= the current signal peak hold clear signal) at a third time t3 4 and a fourth time t4 in 5 ,

Die erste Zeitdauer T1 in 4 dient zum Sicherstellen, dass die Unter-MPU 30S die Stromsignal-A/D-Wandlung beenden kann. In 4 wird die erste Zeitdauer T1 sichergestellt ausgehend von einem zweiten Zeitpunkt t2. Zum zweiten Zeitpunkt t2 tritt eine Unterbrechung von der Unter-MPU 30S ein, um die Stromsignal-A/D-Wandlung zu beenden. Einzelheiten der Unter-MPU 30S werden anschließend beschrieben.The first time T1 in 4 is to make sure the sub-MPU 30S can terminate the current signal A / D conversion. In 4 the first time period T1 is ensured starting from a second time t2. At the second time t2, an interrupt occurs from the sub-MPU 30S on to terminate the current signal A / D conversion. Details of the sub-MPU 30S will be described below.

Ferner zeigt 5 den ersten High-FET H1 (der Brückenschaltung 22), gesteuert mit der PWM, und den zweiten Low-FET L2 (der Brückenschaltung 22), welcher konstant eingeschaltet ist. In diesem Zustand bildet das PWM-Trägersignal eine Anstiegsflanke entsprechend einem Zeitpunkt, zu welchem die A/D-Wandlung beginnt.Further shows 5 the first high-FET H1 (the bridge circuit 22 ) controlled by the PWM and the second low-FET L2 (the bridge circuit 22 ), which is constantly switched on. In this state, the PWM carrier signal forms a rising edge corresponding to a timing at which the A / D conversion starts.

Genauer steht ein Flag zum Aktivieren der Unterbrechung zum ersten Zeitpunkt t1 in 5. Zum ersten Zeitpunkt t1 wird das Stromsignal-A/D-Wandlungs-Synchronisiersignal ausgegeben.More specifically, a flag for activating the interruption is in at the first time t1 5 , At the first time t1, the current signal A / D conversion synchronizing signal is output.

Anschließend startet die A/D-Wandlung zum zweiten Zeitpunkt t2, zu welchem die Anstiegsflanke des PWM-Trägers gebildet wird. Anschließend wird das Flag zum Aktivieren der Unterbrechung zu einem dritten Zeitpunkt t3 nach Beendigung der A/D-Wandlung gelöscht.Then starts the A / D conversion at the second time t2, at which the rising edge of the PWM carrier is formed. Subsequently becomes the flag for activating the interruption to a third Time t3 deleted after completion of the A / D conversion.

Die oben genannte Anstiegsflanke des PWM-Trägersignals, dargestellt in 5, welche zur A/D-Wandlung verwendet wird, kann das Stromsignal stabilisieren, so dass es rauschfrei ist.The above rising edge of the PWM carrier signal shown in FIG 5 , which is used for A / D conversion, can stabilize the current signal so that it is noise-free.

Die Routine berechnet die Spannung des Hilfsmotors 8 (nachfolgend der Kürze halber als "Motorspannung" bezeichnet).The routine calculates the voltage of the auxiliary motor 8th (hereinafter referred to as "motor voltage" for the sake of brevity).

Die Routine gibt die Motorspannung (PWM-Ausgangssignal) aus.The Routine outputs the motor voltage (PWM output signal).

Die Routine bestimmt, ob eine zweite Zeitdauer T2 verstrichen ist oder nicht.The Routine determines whether a second time T2 has elapsed or Not.

Wenn ja in Schritt S12, fährt die Routine mit Schritt S13 fort.If yes in step S12, drives the routine proceeds to step S13.

Die Routine löscht das Löschsignal des Spitzenstroms (= Stromsignal-Spitzenhaltelöschsignal) zu einem vierten Zeitpunkt t4 in 4 und einem fünften Zeitpunkt t5 in 5.The routine clears the clear signal of the peak current (= current signal peak hold clear signal) at a fourth time t4 in FIG 4 and a fifth time t5 in 5 ,

Die Routine führt eine Fehlerbestimmung durch.The Routine leads a fault determination by.

Die Routine bestimmt, ob die Schaltungsanordnung fehlerfrei funktioniert oder nicht.The Routine determines if the circuitry is working properly or not.

Wenn nein in Schritt S15 (anders ausgedrückt, wenn der Fehler in Schritt S15 festgestellt wird), fährt die Routine mit Schritt S16, Schritt S17, Schritt S18 und Schritt S19 fort, um den Fehler in der Schaltungsanordnung zu berücksichtigen.If no in step S15 (in other words, if the error in step S15 is detected), drives the routine to step S16, step S17, step S18 and step S19 continues to take into account the error in the circuitry.

Es folgt eine genauere Beschreibung.It follows a more detailed description.

Die Routine vollführt eine Umkehrung von High-Pegel auf Low-Pegel des Steuersignals, welches von der Haupt-MPU 30M an das zweite UND-Gatter 27b geliefert wird, wodurch das Ausgangssignal des zweiten UND-Gatters 27b einen Low-Pegel (mit dem ausgegebenen Freigabesignal „aus") ausgibt. Dadurch vollführt die Routine ein Ausschalten des ersten High-FET H1 (bzw. des zweiten High-FET H2) der Brückenschaltung 22, gesteuert mit der PWM.The routine performs a high level to low level reversal of the control signal received from the main MPU 30M to the second AND gate 27b is supplied, whereby the output signal of the second AND gate 27b As a result, the routine performs a turn-off of the first high-FET H1 (or the second high-FET H2) of the bridge circuit 22 , controlled with the PWM.

Die Routine bestimmt, ob eine vorbestimmte Periode verstrichen ist oder nicht.The Routine determines whether a predetermined period has elapsed or Not.

Wenn ja in Schritt S17, fährt die Routine mit Schritt S18 fort.If Yes in step S17, drives the routine proceeds to step S18.

Die Routine vollführt eine Umkehrung von High-Pegel auf Low-Pegel des Steuersignals, welches von der Haupt-MPU 30M an das erste UND-Gatter 27a geliefert wird. Dadurch vollführt die Routine ein Ausschalten der Relaistreiberschaltung 26 (mit ausgeschalteter Relaisschaltung 12a).The routine performs a high level to low level reversal of the control signal received from the main MPU 30M to the first AND gate 27a is delivered. As a result, the routine performs a power-OFF of the relay driver circuit 26 (with the relay switched off 12a ).

Die Routine bestimmt, ob der Zündschlüsselschalter ausgeschaltet ist oder nicht.The Routine determines if the ignition key switch is off or not.

Wenn ja in Schritt S19, beendet die Routine die Prozesse.If Yes, in step S19, the routine ends the processes.

Wenn ja in Schritt S15 (anders ausgedrückt, wenn der Fehler in Schritt S15 nicht festgestellt wird), fährt die Routine mit Schritt S20 fort.If Yes, in step S15 (in other words, if the error in step S15 is not detected) drives the routine proceeds to step S20.

Wenn nein in Schritt S20, kehrt die Routine zu Schritt S3 zum Wiederholen von Prozessen in Schritt S3 bis Schritt S15 zurück.If NO in step S20, the routine returns to step S3 for retry from processes in step S3 to step S15.

Wenn ja in Schritt S20, beendet die Routine die Prozesse.If Yes, in step S20, the routine ends the processes.

Ein Festlegen der ersten Zeitdauer T1 und der zweiten Zeitdauer T2 verwendet beispielsweise ein erstes Vergleichübereinstimmungsregister A und ein zweites Vergleichsübereinstimmungsregister B, wie in 4 dargestellt.For example, setting the first time period T1 and the second time duration T2 uses a first compare match register A and a second compare match register B as in FIG 4 shown.

Unten beschrieben unter Bezugnahme auf 3A, 3B und 3C sind die Abläufe der Unter-MPU 30S:Described below with reference to 3A . 3B and 3C are the operations of the sub-MPU 30S :

Die Unter-MPU 30S bestimmt, ob der Zündschlüsselschalter eingeschaltet ist oder nicht.The sub-MPU 30S determines whether the ignition key switch is turned on or not.

Wenn ja in Schritt S31, fährt die Routine mit Schritt S32 fort.If Yes, in step S31, drives the routine proceeds to step S32.

Die Routine initialisiert die Daten und Ähnliches im Speicher.The Routine initializes the data and the like in memory.

Die Routine führt die A/D-Wandlung, das heißt, eine Umwandlung jedes Analogsignals in ein Digitalsignal, durch.The Routine leads the A / D conversion, that is, a conversion of each analog signal into a digital signal, by.

Genauer vollführt die Routine ein sequenzielles wiederholtes Einlesen des Torsionsstabdrehmoments vom Drehmomentsensor 7, einer Motorspannung (+) von der ers ten Spannungssensorschaltung 23a und einer Motorspannung (-) von der zweiten Spannungssensorschaltung 23b.More specifically, the routine performs a sequential repeated reading of the torsion bar torque from the torque sensor 7 , a motor voltage (+) from the first voltage sensor circuit 23a and a motor voltage (-) from the second voltage sensor circuit 23b ,

Gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ist ein A/D-Wandlungszähler definiert wie folgt:

1. Ein A/D-Wandlungszähler 1 ist definiert zum Ausführen der A/D-Wandlung am Torsionsdrehmomentstab.
2. Ein A/D-Wandlungszähler 2 ist definiert zum Ausführen der A/D-Wandlung an der Motorspannung (+).
3. Ein A/D-Wandlungszähler 3 ist definiert zum Ausführen der A/D-Wandlung an der Motorspannung (-).

According to the embodiment of the present invention, an A / D conversion counter is defined as follows:

1. An A / D conversion counter 1 is defined to perform the A / D conversion on the torsion torque rod.
2. An A / D conversion counter 2 is defined to perform the A / D conversion on the motor voltage (+).
3. An A / D conversion counter 3 is defined to perform the A / D conversion on the motor voltage (-).

Die Anstiegsflanke (das heißt, der erste Zeitpunkt t1 in 4 und der erste Zeitpunkt t1 in 5) des Stromsignal-A/D-Wandlungs-Synchronisiersignals vollführt die A/D-Wandlung am Stromsignal zu einer verschiedenen Zeitgabe, welche unten unter Bezugnahme auf 3B beschrieben ist.The rising edge (that is, the first time t1 in FIG 4 and the first time t1 in 5 ) of the current signal A / D conversion synchronizing signal performs the A / D conversion on the current signal at a different timing, which will be described below with reference to FIG 3B is described.

Die Routine bestimmt, ob die Schaltungsanordnung fehlerfrei ist oder nicht.The Routine determines whether the circuitry is error free or Not.

Wenn nein in Schritt S35 (das heißt, wenn der Fehler in Schritt S35 festgestellt wurde), fährt die Routine mit Schritt S36, Schritt S37, Schritt S38 und Schritt S39 fort, um den Fehler in der Schaltungsanordnung zu berücksichtigen.If no in step S35 (that is, if the error has been detected in step S35), the routine proceeds with step S36, step S37, step S38 and step S39, to account for the error in the circuitry.

Es folgt eine genauere Beschreibung.It follows a more detailed description.

Die Routine vollführt eine Umkehrung von High-Pegel auf Low-Pegel des Steuersignals, welches von der Unter-MPU 30S zum zweiten UND-Gatter 27b geliefert wird, wodurch der Ausgang des zweiten UND-Gatters 27b einen Low-Pegel aufweist (mit dem ausgegebenen Freigabesignal „aus"). Dadurch vollführt die Routine ein Ausschalten des ersten High-FET H1 (bzw. des zweiten High-FET H2) der Brückenschaltung 22, gesteuert mit der PWM.The routine performs a reversal from high level to low level of the control signal, wel from the sub-MPU 30S to the second AND gate 27b is delivered, whereby the output of the second AND gate 27b As a result, the routine performs a turn-off of the first high-FET H1 (or the second high-FET H2) of the bridge circuit 22 controlled by the PWM.

Die Routine bestimmt, ob eine vorbestimmte Zeitdauer verstrichen ist oder nicht.The Routine determines whether a predetermined period of time has elapsed or not.

Wenn ja in Schritt S37, fährt die Routine mit Schritt S38 fort.If Yes, in step S37, drives the routine proceeds to step S38.

Die Routine vollführt eine Umkehrung von High-Pegel auf Low-Pegel des Steuersignals, welches von der Unter-MPU 30S zum ersten UND-Gatter 27a geliefert wird. Dadurch vollführt die Routine ein Ausschalten der Relaistreiberschaltung 26 (mit ausgeschalteter Relaisschaltung 12a).The routine performs a high level to low level reversal of the control signal received from the sub-MPU 30S to the first AND gate 27a is delivered. As a result, the routine performs a power-OFF of the relay driver circuit 26 (with the relay switched off 12a ).

Wenn ja in Schritt S39, beendet die Routine die Prozesse.If Yes, in step S39, the routine ends the processes.

Wenn ja in Schritt S35 (anders ausgedrückt, wenn der Fehler in Schritt S35 festgestellt wird), fährt die Routine mit Schritt S40 fort.If Yes, in step S35 (in other words, if the error in step S35 is detected) drives the Routine proceeds to step S40.

Wenn nein in Schritt S40, kehrt die Routine zu Schritt S33 zum Wiederholen von Prozessen in Schritt S33 bis Schritt S35 zurück.If NO in step S40, the routine returns to step S33 for retry from processes in step S33 to step S35.

Wenn ja in Schritt S40, beendet die Routine die Prozesse.If Yes, in step S40, the routine ends the processes.

Ein Ausführen der A/D-Wandlung in Schritt S33 ist unterworfen einer Unterbrechung am Ende des Vorgangs zum Umwandeln jedes Analogsignals in ein Digitalsignal (A/D-Wandlung). Anschließend wird die Unterbrechung eines Beendens der A/D-Wandlung ausgeführt, wie in 3C dargestellt.Execution of the A / D conversion in step S33 is subject to interruption at the end of the process of converting each analog signal into a digital signal (A / D conversion). Thereafter, the interruption of termination of the A / D conversion is executed as in 3C shown.

Nachfolgend unter Bezugnahme auf 3B wird die Unterbrechung durch die Anstiegsflanke beschrieben, welche das Stromsignal-A/D-Wandlungs-Synchronisiersignal ist.Below with reference to 3B the interrupt is described by the rising edge, which is the current signal A / D conversion synchronizing signal.

Sobald die Anstiegsflanke des Stromsignal-A/D-Wandlungs-Synchronisiersignals als von der Haupt-MPU 30M gebildet ist, startet die Routine die Stromsignal-A/D-Wandlung.Once the rising edge of the current signal A / D conversion synchronizing signal as from the main MPU 30M is formed, the routine starts the current signal A / D conversion.

Die Routine setzt ein Stromsignal-A/D-Wandlungs-Flag.The Routine sets a current signal A / D conversion flag.

Die Routine gibt eine Erlaubnis für die Unterbrechung eines Beendens der A/D-Wandlung aus.The Routine gives permission for the interruption of a termination of the A / D conversion.

Die Routine beendet Prozesse eines Zyklus.The Routine terminates processes of a cycle.

Wie in Schritt S33 in 3A und Schritt S53 in 3B beschrieben ist, werden, sobald die Unterbrechung am Ende der A/D-Wandlung erfolgt, die folgenden Prozesse ausgeführt, wie in 3C dargestellt:As in step S33 in FIG 3A and step S53 in FIG 3B is described, once the interrupt occurs at the end of the A / D conversion, the following processes are executed as in 3C shown:

Die Routine verbietet die Unterbrechung eines Beendens der A/D-Wandlung (anders ausgedrückt, sie verhindert eine andere Unterbrechung, welche unmittelbar nach der Unterbrechung eintreten kann).The Routine prohibits interruption of termination of A / D conversion (in other words, it prevents another interruption, which immediately after the interruption can occur).

Die Routine bestimmt, ob das Stromsignal-A/D-Wandlungs-Flag gesetzt ist oder nicht.The Routine determines if the current signal A / D conversion flag is set is or not.

Wenn nein in Schritt S62, bestimmt die Routine, dass eine Unterbrechung dem Prozess in Schritt S33 in 3A zuzurechnen ist.If not in step S62, the routine determines that an interruption to the process in step S33 in FIG 3A attributable to.

Die Routine bestimmt, ob der A/D-Wandlungszähler 1 ist.The Routine determines whether the A / D conversion counter is 1.

Wenn ja in Schritt S63, fährt die Routine mit Schritt S64 fort.If Yes, in step S63, drives the routine proceeds to step S64.

Die Routine liest einen A/D-Wandlungswert des Drehmomentsignals ein.The Routine reads in an A / D conversion value of the torque signal.

Die Routine führt ein Hochzählen des A/D-Wandlungszählers durch.The Routine leads a count up of the A / D conversion counter by.

Wenn nein in Schritt S63, fährt die Routine mit Schritt S69 fort.If no in step S63, moves the routine proceeds to step S69.

Die Routine bestimmt, ob der A/D-Wandlungszähler 2 ist oder nicht. Wenn ja in Schritt S69, fährt die Routine mit Schritt S70 fort.The Routine determines whether the A / D conversion counter is 2 or not. If yes in step S69, drives the routine proceeds to step S70.

Die Routine liest einen A/D-Wandlungswert der Motorspannung (+) ein.The Routine reads in an A / D conversion value of the motor voltage (+).

Anschließend fährt die Routine mit Schritt S65 fort.Then the drives Routine proceeds to step S65.

Wenn nein in Schritt S69, fährt die Routine mit Schritt S71 fort.If no in step S69, moves the routine proceeds to step S71.

Die Routine bestimmt, ob der A/D-Wandlungszähler 3 ist oder nicht.The Routine determines whether the A / D conversion counter is 3 or not.

Wenn ja in Schritt S71, fährt die Routine mit Schritt S72 fort.If Yes, in step S71, drives the routine proceeds to step S72.

Die Routine liest einen A/D-Wandlungswert der Motorspannung (-) ein.The Routine reads in an A / D conversion value of the motor voltage (-).

Wenn nein in Schritt S71 (anders ausgedrückt, der A/D-Wandlungszähler ist 0), fährt die Routine mit Schritt S65 fort.If No in step S71 (in other words, the A / D conversion counter is 0), drives the routine proceeds to step S65.

Die Routine bestimmt, ob der A/D-Wandlungszähler größer oder gleich 4 ist oder nicht.The Routine determines whether the A / D conversion counter is greater than or equal to 4 or Not.

Wenn nein in Schritt S66, fährt die Routine mit Schritt S68 fort.If no in step S66, moves the routine proceeds to step S68.

Die Routine führt eine A/D-Wandlung entsprechend dem A/D-Wandlungszähler durch, wodurch ein Zyklus beendet wird.The Routine leads an A / D conversion according to the A / D conversion counter, whereby a cycle is ended.

Wenn ja in Schritt S66, fährt die Routine mit Schritt S67 fort.If Yes, in step S66, drives the routine proceeds to step S67.

Die Routine stellt den A/D-Wandlungszähler auf 0.The Routine sets the A / D conversion counter to 0.

Anschließend kehrt die Routine zu Schritt S68 zurück.Then returns the routine returns to step S68.

Wenn ja in Schritt S62, fährt die Routine mit Schritt S73 fort.If Yes, in step S62, drives the routine proceeds to step S73.

Die Routine liest einen A/D-Wandlungswert des Motorstroms ein.The Routine reads in an A / D conversion value of the motor current.

Die Routine löscht das Stromsignal-A/D-Wandlungs-Flag.The Routine clears the current signal A / D conversion flag.

Anschließend fährt die Routine mit Schritt S68 fort.Then the drives Routine continues with step S68.

Wie oben beschrieben, arbeitet die Unter-MPU 30S gewöhnlich fehlersicher etc. Ferner ermöglicht die Unter-MPU 30S die Unterbrechung zum Ausführen der Stromsignal-A/D-Wandlung und Einlesen des A/D-Wandlungswerts. Nach Einlesen des A/D-Wandlungswerts vollführt die Unter-MPU 32M die A/D-Wandlung des analogen Signals, welches der A/D-Wandlung unterzogen wurde unmittelbar vor einem Ermöglichen der Unterbrechung.As described above, the sub-MPU operates 30S usually fail-safe etc. Furthermore, the sub-MPU allows 30S the interrupt to carry out the current signal A / D conversion and read the A / D conversion value. After reading in the A / D conversion value, the sub-MPU performs 32M the A / D conversion of the analog signal subjected to the A / D conversion just before enabling the interruption.

Genauer kann die Unterbrechung der Stromsignal-A/D-Wandlung mit dem A/D-Wandlungszähler 1 (das heißt, A/D-Wandlung des Drehmomentsignals) den A/D-Wert des Motorstroms in Schritt S62, Schritt S73 und Schritt S74 einlesen. Anschließend kann in Schritt S68 die Routine die A/D-Wandlung mit dem A/D-Wandlungszähler 1 durchführen.More accurate For example, the interruption of the current signal A / D conversion with the A / D conversion counter 1 (the is called, A / D conversion of the torque signal) the A / D value of the motor current in step S62, step S73 and step S74 read. Subsequently, in step S68, the Routine perform the A / D conversion with the A / D conversion counter 1.

In einem von der Unterbrechung der Stromsignal-A/D-Wandlung freien Zustand vollführt die Routine die sequenziellen A/D-Wandlungen des Drehmomentsignals, der Motorspannung (+) und der Motorspannung (-) in Schritt S62 bis Schritt S72.In one of the interruption of the current signal A / D conversion free Condition accomplished the routine the sequential A / D conversions of the torque signal, the motor voltage (+) and the motor voltage (-) in step S62 to Step S72.

Gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung gibt die Unter-MPU 30S im Prozess eines Einlesens des Stroms das Löschsignal nicht aus. Dadurch kann die Unter-MPU 30S den richtigen Spitzenwert konstant einlesen.According to the embodiment of the present invention, the sub-MPU 30S in the process of reading in the current, the clear signal is not off. This allows the sub-MPU 30S constantly read in the correct peak value.

Ferner kann, wie in 4 dargestellt, die Haupt-MPU 30M, welche den Spitzenwert einliest und im Wesentlichen synchron das Einlesebefehlssignal an die Unter-MPU 30S ausgibt, eine Periode für die Unter-MPU 30S zum Einlesen des Spitzenstroms verlängern.Furthermore, as in 4 shown, the main MPU 30M which reads in the peak value and substantially synchronously the read-in command signal to the sub-MPU 30S outputs a period for the sub-MPU 30S extend to read in the peak current.

Obwohl die vorliegende Erfindung oben unter Bezugnahme auf ein bestimmtes Ausführungsbeispiel beschrieben wurde, ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Änderungen und Abwandlungen des Ausführungsbeispiels sind möglich.Although the present invention is described above with reference to a particular embodiment has been described, the present invention is not limited thereto. Changes and modifications of the embodiment are possible.

Funktionen einschließlich der Funktion durch die Haupt-MPU 30M zum Ausgeben des Einlesebefehlssignals (Stromsignal-A/D-Wandlungs-Synchronisiersignal) und zum Ausgeben des Löschsignals des Spitzenstroms (= Stromsignal- Spitzenhaltelöschsignal) und einschließlich einer weiteren durch die Unter-MPU 30S zum Ausführen eines Rücksetzens (das heißt, erneutes Einlesen des Stroms) sind nicht beschränkt auf jene, welche dargestellt sind im Flussdiagramm in 2 und im Flussdiagramm in 3 (3A, 3B und 3C).Functions including the function by the main MPU 30M for outputting the read-in command signal (current signal A / D conversion synchronizing signal) and outputting the canceling signal of the peaking current (= current signal peaking cancellation signal) and including another one by the sub-MPU 30S for performing a reset (that is, re-reading the current) are not limited to those shown in the flowchart in FIG 2 and in the flowchart in FIG 3 ( 3A . 3B and 3C ).

Ein anderes Flussdiagramm ist möglich, vorausgesetzt, dass das Flussdiagramm derart aufgebaut ist, dass im wesentlichen dieselben Funktionen wie die in 2, 3 (3A, 3B und 3C) beschriebenen ausgeführt werden.Another flowchart is possible, provided that the flowchart is constructed such that substantially the same functions as those in FIG 2 . 3 ( 3A . 3B and 3C ).

Ferner ist die Schaltungsanordnung gemäß den Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung nicht auf den Hilfsmotor der Servolenkeinheit beschränkt.Further is the circuit arrangement according to the embodiments of the present invention is not limited to the assist motor of the power steering unit.

Claims

Verfahren zum Verarbeiten eines Spitzenstroms in einer zum Betreiben eines Elektromotors vorgesehenen Schaltungsanordnung, die eine Halteschaltung (24) zum Halten eines in der Schaltungsanordnung fließenden Spitzenstroms, eine erste Steuervorrichtung (30M), die ein Motortreiberstrom-Signal ermittelt und eine zweite Steuervorrichtung (30S), die eine Fehlfunktion der ersten Steuervorrichtung (30M) ermittelt, aufweist, mit folgenden Verfahrensschritten: Halten eines in der Schaltungsanordnung fließenden Spitzenstroms durch die Halteschaltung (24), Einlesen des Spitzenstroms in die erste Steuervorrichtung (30M), Ausgeben eines Einlesebefehlssignals zum Einlesen des Spitzenstroms in die zweite Steuervorrichtung (30S), und Ausgeben eines Löschsignals an die Halteschaltung (24) durch die erste Steuervorrichtung (30M), wobei die Ausgabe des Löschsignals an die Halteschaltung (24) für eine Zeitdauer (T1) verzögert wird, die so festgelegt ist, dass die zweite Steuervorrichtung (30S) ihre Signalverarbeitung innerhalb der Zeitdauer (T1) beenden kann.Method for processing a peak current in a circuit arrangement provided for operating an electric motor, comprising a latching circuit ( 24 ) for holding a peak current flowing in the circuit arrangement, a first control device ( 30M ) which detects a motor drive current signal and a second control device ( 30S ), which is a malfunction of the first control device ( 30M ), comprising the following method steps: holding a peak current flowing in the circuit arrangement through the holding circuit ( 24 ), Reading the peak current into the first control device ( 30M ), Outputting a read-in command signal for reading the peak current into the second control device ( 30S ), and outputting a clear signal to the latch circuit ( 24 ) by the first control device ( 30M ), wherein the output of the clear signal to the latch circuit ( 24 ) is delayed for a period of time (T1) which is set so that the second control device (T1) 30S ) can terminate its signal processing within the time period (T1).

Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die folgenden Vorgänge synchron ausführt werden: 1) Einlesen des Spitzenstroms in die erste Steuervorrichtung (30M) und 2) Ausgeben des Einlesebefehlssignals des Spitzenstroms an die zweite Steuervorrichtung (30S).A method according to claim 1, characterized in that the following operations are carried out synchronously: 1) reading the peak current into the first control device ( 30M ) and 2) outputting the read-in command signal of the peak current to the second control device ( 30S ).

Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Spitzenstrom, welcher in der Schaltung (8) fließt, in eine durch einen Operationsverstärker (25) verstärkte Spannung mittels eines Stromerfassungswiderstandes (21) umgewandelt wird.Method according to claim 1 or 2, characterized in that the peak current which is present in the circuit ( 8th ) flows, in through an operational amplifier ( 25 ) amplified voltage by means of a current detection resistor ( 21 ) is converted.

Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Steuervorrichtung (30M) die folgende Funktion hat: 1) Ermitteln des Motortreiberstrom-Signals unter Einbeziehung eines Ausgangssignals von der Halteschaltung (24) und eines Drehmomenterfassungssignals von einem Drehmomentsensor (7); und 2) Steuern des Stroms zur Schaltungsanordnung auf der Grundlage des Motortreiberstrom-Signals.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the first control device ( 30M ) has the following function: 1) determining the motor drive current signal including an output signal from the latch circuit ( 24 ) and a torque detection signal from a torque sensor ( 7 ); and 2) controlling the current to the circuitry based on the motor drive current signal.

Schaltungsanordnung zum Betreiben eines Elektromotors, mit einer Halteschaltung (24) zum Halten eines in der Schaltungsanordnung fließenden Spitzenstroms, einer ersten Steuervorrichtung (30M), die ein Motortreiberstrom-Signal ermittelt, und einer zweiten Steuervorrichtung (30S), die eine Fehlfunktion der ersten Steuervorrichtung (30M) ermittelt, wobei die erste Steuervorrichtung (30M) aufweist: eine Stromeinlesebefehlseinrichtung (S6, S7) zur Ausgabe eines Einlesebefehlssignals des Spitzenstroms an die zweite Steuervorrichtung (30S), eine Löschsignalausgabeeinrichtung (S9) zur Ausgabe des Löschsignals zur Halteschaltung (24), und eine Verzögerungseinrichtung (S8), die die Ausgabe des Löschsignals für eine Zeitdauer (T1) verzögert, die so festgelegt ist, dass die zweite Steuervorrichtung (30S) ihre Signalverarbeitung innerhalb der Zeitdauer (T1) beenden kannCircuit arrangement for operating an electric motor, with a holding circuit ( 24 ) for holding a peak current flowing in the circuit arrangement, a first control device ( 30M ), which detects a motor drive current signal, and a second control device ( 30S ), which is a malfunction of the first control device ( 30M ), wherein the first control device ( 30M ) comprises: current input command means (S6, S7) for outputting a read-in command signal of the peak current to the second control device (Fig. 30S ), a clear signal output means (S9) for outputting the clear signal to the hold circuit ( 24 ), and delay means (S8) which delays the output of the clear signal for a period of time (T1) which is set such that the second control means (S8) 30S ) can terminate its signal processing within the time period (T1)

Schaltungsanordnung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Stromeinlesebefehlseinrichtung (S6, S7) der ersten Steuervorrichtung (30M) so ausgebildet ist, daß sie die folgenden Vorgänge synchron ausführt: 1) Einlesen des Spitzenstroms in die erste Steuervorrichtung (30M) und 2) Ausgeben des Einlesebefehlssignals des Spitzenstroms an die zweite Steuer-vorrichtung (30S).Circuit arrangement according to Claim 5, characterized in that the current read command means (S6, S7) of the first control device ( 30M ) is adapted to perform the following operations synchronously: 1) reading the peak current into the first control device ( 30M ) and 2) outputting the read-in command signal of the peak current to the second control device ( 30S ).

Schaltungsanordnung nach Anspruch 5 oder 6, gekennzeichnet durch einen Stromerfassungswiderstand (21), der den Spitzenstrom in eine Spannung umwandelt, und einen Operationsverstärker (25), der die anliegende Spannung verstärkt.Circuit arrangement according to Claim 5 or 6, characterized by a current detection resistor ( 21 ), which converts the peak current into a voltage, and an operational amplifier ( 25 ), which amplifies the applied voltage.

Schaltungsanordnung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Steuervorrichtung (30M) ein Haupt-Mikrocomputer und die zweite Steuervorrichtung (30S) ein Unter-Mikrocomputer ist.Circuit arrangement according to one of claims 5 to 7, characterized in that the first control device ( 30M ) a main microcomputer and the second control device ( 30S ) is a sub-microcomputer.

Schaltungsanordnung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor Teil einer Servolenkeinheit ist.Circuit arrangement according to one of claims 5 to 8, characterized in that the electric motor is part of a power steering unit is.