DE10308668A1 - Device and method for carrying out a docking operation of a vehicle - Google Patents

Device and method for carrying out a docking operation of a vehicle Download PDF

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Harro Dr. Heilmann
Frank Dipl.-Ing. Renner
Andreas Dr. Schwarzhaupt
Gernot Dr. Spiegelberg
Armin Dr. Sulzmann
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DaimlerChrysler AG
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Abstract

Die Erfindung stellt eine Andockhilfe dar, die den Fahrer eines Fahrzeugs (5), insbesondere eines Lastkraftwagens oder eines Transporters, bei der Durchführung eines Andockvorgangs an ein ruhendes Objekt (6), beispielsweise an eine ortsfeste Verladerampe, unterstützt. Die Andockhilfe weist Abstandserfassungsmittel (8) auf, mit denen eine Abstandsgröße (d*), die den Abstand (d) zwischen dem Fahrzeug (5) und dem ruhenden Objekt (6) beschreibt, ermittelt wird. Weiterhin weist die Vorrichtung eine Auswerteeinheit (9) auf, der die ermittelte Abstandsgröße (d*) zugeführt wird. Der gesamte Andockvorgang wird fahrerunabhängig dergestalt durchgeführt, dass die Auswerteeinheit (9) in Abhängigkeit der ermittelten Abstandsgröße (d*) Ansteuersignale zur Ansteuerung von Bremsmitteln (11) und/oder Antriebsmitteln (13) des Fahrzeugs (5) zur Durchführung des Andockvorgangs ermittelt.The invention provides a docking aid which assists the driver of a vehicle (5), in particular a lorry or a transporter, in carrying out a docking operation on a stationary object (6), for example on a stationary loading ramp. The docking aid has distance detection means (8) with which a distance variable (d *) which describes the distance (d) between the vehicle (5) and the stationary object (6) is determined. Furthermore, the device has an evaluation unit (9) to which the determined distance variable (d *) is supplied. The entire docking operation is performed independently of the driver in such a way that the evaluation unit (9) determines control signals for controlling brake means (11) and / or drive means (13) of the vehicle (5) for carrying out the docking operation as a function of the determined distance variable (d *).

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Durchführung eines Andockvorgangs eines Fahrzeugs an ein ruhendes Objekt nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 bzw. des Patentanspruchs 12. Die Erfindung stellt eine Andockhilfe dar, die den Fahrer eines Fahrzeugs, insbesondere eines Lastkraftwagens oder eines Transporters, bei der Durchführung eines Andockvorgangs an ein ruhendes Objekt, beispielsweise an eine ortsfeste Verladerampe unterstützt.The invention relates to a device and a method of implementation a docking operation of a vehicle to a dormant object after The preamble of claim 1 or claim 12. The Invention provides a docking aid which is the driver of a vehicle, in particular a truck or a transporter, at the implementation a docking operation to a dormant object, such as a stationary loading ramp supported.

Aus der japanischen Druckschrift 05296777 A ist ein Führungssystem für ein Fahrzeug bekannt, mit dem es möglich ist, ein Fahrzeug in eine unter Berücksichtigung der Umgebungsbedingungen wählbare Zielposition zu überführen. Das Führungssystem weist unter anderem mehrere im Heckbereich des Fahrzeugs angeordnete Abstandssensoren auf, mit denen die relative Position und Ausrichtung des Fahrzeugs in Bezug auf Hindernisse, die sich im Bereich des Fahrzeughecks befinden, ermittelt werden. Unter Berücksichtigung der ermittelten relativen Position und Ausrichtung des Fahrzeugs berechnet eine Recheneinheit einen geeigneten Weg, entlang dem das Fahrzeug durch Ansteuerung der Bremsen und der Lenkung fahrerunabhängig in die gewählte Zielposition überführt wird. Das Führungssystem hat die Aufgabe, den Fahrer des Fahrzeugs bei der Durchführung eines rückwärtsgerichteten Einparkvorgangs zu entlasten. Die Durchführung eines Andockvorgangs des Fahrzeugs an eines der ermittelten Hindernisse ist nicht vorgesehen.From the Japanese publication 05296777 A is a guidance system for a Vehicle known with which it is possible is a vehicle in one, taking into account the environmental conditions selectable To transfer target position. The Guide system points including several arranged in the rear of the vehicle distance sensors indicating the relative position and orientation of the vehicle in terms of obstacles that are in the area of the vehicle's rear be determined. Taking into account the determined relative position and orientation of the vehicle calculates a computing unit a suitable way along which the vehicle is controlled by the brakes and the steering is transferred independently of the driver into the selected target position. The leadership system has the task of the driver of the vehicle in carrying out a backward Relieve parking. The implementation of a docking process the vehicle to one of the detected obstacles is not provided.

Die Druckschrift DE 195 26 702 C2 offenbart ein Verfahren zum Rückwärtsrangieren eines lenkbaren Straßenfahrzeugs, dessen Lenkung beim Rückwärtsrangieren in eine vorgegebene Zielposition von einer Regeleinrichtung selbsttätig gesteuert wird. Die Regeleinrichtung ist mit Sensoren zur Bestimmung der Lenkstellung der Räder gegenüber der Längsachse des Straßenfahrzeugs und mit Mitteln zur Messung der Entfernung zwischen einem Gestell, auf dem beispielsweise ein Container gelagert ist, und einer vom Gestell entfernten Startposition versehen, in die das Straßenfahrzeug vor dem selbsttätigen Rückwärtsrangieren gefahren wird. In der Startposition wird der Winkel zwischen Längsachse des Gestells und Längsachse des Straßenfahrzeugs und die Entfernung zwischen rückwärtigem Ende des Straßenfahrzeugs und Gestell gemessen. Aus der Entfernung und dem Winkel wird eine von der Startposition des Straßenfahrzeugs bis zur Zielposition am Gestell verlaufende Bahn berechnet. Aus der berechneten Bahn werden in einem Zustandsregler Bahnsollwerte und diesen zugeordnete Sollwerte für den Lenkwinkel der Räder bestimmt und einem mit dem Zustandsregler verbundenen Lageregler zugeführt, der einen Servomechanismus im Straßenfahrzeug für die Einstellung des Lenkwinkels steuert. Das Verfahren hat die Aufgabe, das Straßenfahrzeug mit seinem Aufnehmer in sicherer und für den Fahrer komfortabler Weise unter das Gestell zu lenken, um das Gestell mit dem darauf gelagerten Container aufzuladen. Da zum Rückwärtsrangieren lediglich eine Steuerung der Lenkung des Fahrzeugs erfolgt, wird ein versehentliches Auffahren auf das Gestell und damit eine Beschädigung des Straßenfahrzeugs oder des Gestells, bzw. des Containers und seines Inhalts durch das beschriebene Verfahren nicht vermieden.The publication DE 195 26 702 C2 discloses a method for rearranging a steerable road vehicle, the steering of which is automatically controlled by a control device when shifting back to a predetermined target position. The control device is provided with sensors for determining the steering position of the wheels relative to the longitudinal axis of the road vehicle and means for measuring the distance between a frame, on which, for example, a container is mounted, and a start position remote from the frame, in which the road vehicle before the automatic Is moved backwards Rangieren. In the starting position, the angle between the longitudinal axis of the frame and the longitudinal axis of the road vehicle and the distance between the rear end of the road vehicle and the frame is measured. From the distance and the angle, a path running from the starting position of the road vehicle to the target position on the frame is calculated. From the calculated path, track setpoints and steering wheel steering angle assignments associated therewith are determined in a state controller and applied to a position controller connected to the state controller which controls a servomechanism in the road vehicle to adjust the steering angle. The method has the task to steer the road vehicle with his pickup in a safe and comfortable for the driver under the frame to charge the frame with the container mounted thereon. Since only the control of the steering of the vehicle takes place for backward maneuvering, an accidental driving on the frame and thus damage to the road vehicle or the frame, or of the container and its contents by the described method is not avoided.

In der Druckschrift DE 197 15 622 A1 ist eine elektronische Einpark- und Rangierhilfe für Kraftfahrzeuge veröffentlicht. Diese umfasst Einrichtungen zum Erkennen von Hindernissen und zum Messen des zur Verfügung stehenden Freiraums oder Abstands zu den Hindernissen. Es ist eine Steuerschaltung vorhanden, die beim Annähern des Fahrzeugs an ein Hindernis ei nen Bremseingriff hervorruft, der auf die Vermeidung einer Kollision mit dem Hindernis gerichtet ist. Zum Erkennen der Hindernisse sind zumindest an der Fahrzeugfront und an dem Fahrzeugheck jeweils ein oder mehrere Abstandssensoren vorgesehen. Bei Stillstand des Fahrzeugs oder Unterschreiten einer sehr geringen Mindestgeschwindigkeit wird die Bremsenaktivierung beendet. Der Fahrer kann nun das Fahrzeug weiter rangieren, um beispielsweise beim Parken ein sehr beabsichtigtes Auffahren, Berühren einer Abgrenzung oder eines anderen Fahrzeugs zu ermöglichen. Demnach wird der Fahrer des Fahrzeugs bei einem Andockvorgang an ein Hindernis durch die Einpark- und Rangierhilfe nicht während des gesamten Andockvorgangs unterstützt. Im letzten Abschnitt des Andockvorgangs werden keine fahrerunabhängigen Eingriffe mehr durchgeführt, der Fahrer ist auf sich alleine gestellt und muss die zur Durchführung des Andockvorgangs erforderlichen Eingriffe selbst vornehmen. Dabei kann die Gefahr bestehen, dass der Fahrer die Eingriffe nicht optimal durchführt und es zu einem versehentlichen Auffahren und/oder Aufprall auf das Hindernis kommt .In the publication DE 197 15 622 A1 is published an electronic parking and maneuvering assistance for motor vehicles. This includes means for detecting obstacles and measuring the available clearance or distance to the obstacles. There is a control circuit which causes a braking engagement when approaching the vehicle to an obstacle egg, which is directed to avoiding a collision with the obstacle. For detecting the obstacles one or more distance sensors are provided at least on the vehicle front and on the rear of the vehicle. When the vehicle is at a standstill or falls below a very low minimum speed, the brake activation is terminated. The driver can now continue to maneuver the vehicle in order, for example, to allow very intentional driving up, touching a demarcation or another vehicle when parking. Thus, the driver of the vehicle is not supported during a docking operation on an obstacle by the parking and maneuvering assistance during the entire docking operation. In the last section of the docking process, driver-independent interventions are no longer performed, the driver is on his own and must perform the necessary interventions to perform the docking procedure. There may be the risk that the driver does not perform the interventions optimally and there is an accidental collision and / or impact on the obstacle.

Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung bzw. ein Verfahren der eingangs genannten Art zuschaffen, die bzw. das den Fahrer des Fahrzeugs bei der Durchführung des Andockvorgangs in komfortabler und sicherer Weise unterstützt. Es soll verhindert werden, dass es bei dem Andockvorgang zu einem versehentlichen Auffahren auf das Hindernis kommt.It is therefore the object of the present invention provide a device or a method of the type mentioned, the driver of the vehicle in carrying out the Docking process supported in a comfortable and safe way. It to prevent it from becoming accidental during the docking process Driving up the obstacle comes.

Diese Aufgabe wird gemäß der Merkmale des Patentanspruchs 1 bzw. des Patentanspruchs 12 gelöst.This object is achieved according to the features of Patent claim 1 or of claim 12 solved.

Die Vorrichtung zur Durchführung eines Andockvorgangs eines Fahrzeugs an ein ruhendes Objekt weist Abstandserfassungsmittel auf, mit denen eine Abstandsgröße, die einen Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem ruhenden Objekt beschreibt, ermittelt wird. Weiterhin weist die Vorrichtung eine Auswerteein heit auf, der die ermittelte Abstandsgröße zugeführt wird. Der gesamte Andockvorgang wird fahrerunabhängig dergestalt durchgeführt, dass die Auswerteeinheit in Abhängigkeit der ermittelten Abstandsgröße Ansteuersignale zur Ansteuerung von Bremsmitteln und/oder Antriebsmitteln des Fahrzeugs zur Durchführung des Andockvorgangs ermittelt. Somit muss der Fahrer zur Durchführung des Andockvorgangs lediglich noch die Lenkung des Fahrzeugs in geeigneter Weise betätigen. Aufgrund der fahrerunabhängigen Ansteuerung der Bremsmittel und/oder der Antriebsmittel kann ein versehentliches Auffahren des Fahrzeugs auf das ruhende Objekt von vornherein ausgeschlossen werden, sodass der Andockvorgang nicht nur komfortabler, sondern auch wesentlich sicherer wird. Die Vorrichtung wird vorzugsweise in einem einteiligen Lastkraftwagen oder einem Transporter oder einem aus einem Zugfahrzeug und einem Auflieger oder Anhänger bestehenden Fahrzeuggespann eingesetzt, da hier erfahrungsgemäß ein Andockvorgang aufgrund der schlecht für den Fahrer einsehbaren Fahrzeugumrisse erschwert wird. Bei dem ruhenden Objekt kann es sich beispielsweise um eine ortsfeste Verladerampe oder eine ähnliche Einrichtung handeln. Unter einem versehentlichen Auffahren des Fahrzeugs auf das ruhende Objekt ist folgendes zu verstehen: Ein Andockvorgang wird normalerweise so durchgeführt, dass das Fahrzeug mit solch einer Geschwindigkeit an das ruhende Objekt herangeführt wird, dass zum Ende des Andockvorgangs ein zerstörungsfreies Berühren von Fahrzeug und ruhendem Objekt erfolgt. Dies gilt sowohl für einen von einem Fahrer durchgeführten als auch für einen fahrerunabhängig durchgeführten Andockvorgang. Bei einem versehentlichen Auffahren ist die Geschwindigkeit des Fahrzeugs so groß, dass es beim Berühren des ruhenden Objekts zu Zerstörungen am Fahrzeug und/oder am ruhenden Objekt kommt.The device for performing a docking operation of a vehicle to a stationary object has distance detection means with which a distance amount that describes a distance between the vehicle and the stationary object is determined. Furthermore, the device has a Auswerteein unit, which is supplied to the determined distance size. The entire docking operation is performed independently of the driver in such a way that the evaluation unit determines control signals for controlling brake means and / or drive means of the vehicle for carrying out the docking operation as a function of the determined distance variable. Thus, the driver only has to operate the steering of the vehicle in a suitable manner for carrying out the docking operation. Due to the driver-independent control of the braking means and / or the drive means accidental driving of the vehicle can be excluded on the dormant object from the outset, so that the docking operation is not only more comfortable, but also much safer. The device is preferably used in a one-piece truck or a van or one consisting of a towing vehicle and a trailer or trailer vehicle combination, since experience has shown that a docking difficult due to the poorly visible to the driver vehicle outlines. The stationary object may be, for example, a fixed loading ramp or a similar device. By accidentally driving the vehicle onto the stationary object, the following is to be understood: A docking operation is normally carried out in such a way that the vehicle is brought to the stationary object at such a speed that a non-destructive contact between the vehicle and the stationary object takes place at the end of the docking procedure , This applies both for a carried out by a driver as well as for a driver-independent docking performed. In the event of an accidental drive-up, the speed of the vehicle is so great that destruction of the vehicle and / or the stationary object occurs when the stationary object is touched.

Vorteilhafte Ausführungen der erfindungsgemäßen Vorrichtung gehen aus den Unteransprüchen hervor, wobei auch eine beliebige Kombination der einzelnen Gegenstände der Unteransprüche denkbar ist.Advantageous embodiments of the device according to the invention are apparent from the dependent claims, where also any combination of the individual objects of under claims is conceivable.

Vorteilhafterweise werden die Bremsmittel und/oder die Antriebsmittel des Fahrzeugs derart angesteuert, dass sich das Fahrzeug mit einer vorgegebenen niedrigen Geschwindigkeit auf das ruhende Objekt zubewegt. Personen oder Fahrzeuge, die sich während eines Andockvorgangs in den Bereich zwischen Fahrzeug und ruhendem Objekt hineinbewegen, sind gefährdet. Durch Vorgabe einer entsprechend niedrigen Geschwindigkeit kann das Fahrzeug notfalls ohne nennenswerte Verzögerung in den Stillstand abgebremst werden.Advantageously, the braking means and / or the drive means of the vehicle so controlled that the Vehicle with a given low speed on the moving to stationary object. People or vehicles that are during a Docking operation in the area between vehicle and resting object move in, are at risk. By specifying a correspondingly low speed can If necessary, the vehicle is braked to standstill without appreciable delay become.

Hierbei ist es möglich, die vorgegebene niedrige Geschwindigkeit durch entsprechende Ansteuerung der Bremsmittel und/oder der Antriebsmittel des Fahrzeugs in Abhängigkeit der ermittelten Abstandsgröße zu beeinflussen. Die Beeinflussung kann derart erfolgen, dass die vorgegebene niedrige Geschwindigkeit mit kleiner werdendem Abstand zwischen Fahrzeug und ruhendem Objekt abnimmt. Der Andockvorgang wird so wesentlich komfortabler, da das Fahrzeug mit Beendigung des Andockvorgangs nicht schlagartig abgebremst wird. Außerdem wird sichergestellt, dass es am Ende des Andockvorgangs, d.h. bei einem Berühren von Fahrzeug und ruhendem Objekt aufgrund der niedrigen Geschwindigkeit zu keinen Zerstörungen an Fahrzeug und ruhendem Objekt kommen kann.It is possible to set the default low Speed by appropriate control of the braking means and / or to influence the drive means of the vehicle as a function of the determined distance variable. The influence can be such that the predetermined low Speed with decreasing distance between vehicle and dormant object decreases. The docking process becomes so essential more comfortable, since the vehicle does not stop when the docking process is braked abruptly. In addition it is ensured that at the end of the docking process, i. at a touch from vehicle and dormant due to low speed too no destruction can come to vehicle and stationary object.

Um eine Anpassung des Andockvorgangs an äußere Gegebenheiten zu ermöglichen, sind erste Mittel vorhanden, mit denen der Höhenverlauf der zwischen dem Fahrzeug und dem ruhenden Objekt befindlichen Fahrbahn in Fahrzeuglängsrichtung und/oder in Fahrzeugquerrichtung ermittelt wird. Der Höhenverlauf der Fahrbahn ist insbesondere durch Unebenheiten und/oder eine Neigung der Fahrbahn charakterisiert, sodass je nach Höhenverlauf die Ermittlung der Ansteuersignale unterschiedlich erfolgen muss, um die Durchführung des Andockvorgangs in gleichbleibender Weise zu gewährleisten. Letzteres wird sichergestellt, indem in Abhängigkeit des ermittelten Höhenverlaufs die in der Auswerteeinheit ablaufende Ermittlung der Ansteuersignale in entsprechender Weise modifiziert wird.To adapt the docking process to external conditions to enable are first funds available, with which the height course of between the Vehicle and the stationary object located roadway in the vehicle longitudinal direction and / or is determined in the vehicle transverse direction. The height gradient of the roadway is characterized in particular by unevenness and / or inclination of the roadway, so depending on altitude the determination of the control signals must be different, to the implementation to ensure the docking process in a consistent manner. The latter is ensured by depending on the determined height profile the evaluation of the control signals running in the evaluation unit is modified in a corresponding manner.

Zur Ermittlung der Ansteuersignale wird ein Berechnungsalgorithmus verwendet. Die Modifikation der Ansteuersignale erfolgt dann in der Form, dass je nach ermitteltem Höhenverlauf ein anderer Berechnungsalgorithmus aus einer Mehrzahl unterschiedlicher Berechnungsalgorithmen ausgewählt wird und/oder wenigstens ein Parameter des verwendeten Berechnungsalgorithmus verändert wird.To determine the control signals a calculation algorithm is used. The modification of Ansteuersignale is then in the form that, depending on determined height profile another calculation algorithm of a plurality of different ones Calculation algorithms is selected and / or at least one parameter of the calculation algorithm used changed becomes.

Vorteilhafterweise sind zweite Mittel vorhanden, mit denen eine Fahrbahnneigungsgröße, die eine Neigung und/oder Neigungsrichtung der Fahrbahn in Fahrtrichtung beschreibt, ermittelt wird. Die ermittelte Fahrbahnneigungsgröße wird der Auswerteeinheit zugeführt, wobei die Auswerteeinheit die Bremsmittel und/oder die Antriebsmittel derart in Abhängigkeit der ermittelten Fahrbahnneigungsgröße ansteuert, dass die vorgegebene niedrige Geschwindigkeit unabhängig von der Neigung und/oder der Neigungsrichtung der Fahrbahn in Fahrtrichtung des Fahrzeugs ist. So wird sichergestellt, dass der Andockvorgang unabhängig von Kräften, die aufgrund der Neigung und/oder der Neigungsrichtung der Fahrbahn in Fahrtrichtung auf das Fahrzeug wirken, in gleichbleibender Weise durchgeführt wird.Advantageously, second means present, with which a road gradient, the inclination and / or Describes direction of inclination of the road in the direction of travel, determined becomes. The ascertained road surface gradient becomes the evaluation unit supplied wherein the evaluation unit, the braking means and / or the drive means so dependent the determined road gradient size controls that the predetermined low speed independently from the inclination and / or the inclination direction of the road in the direction of travel of the vehicle. This will ensure that the docking process independently of forces, due to the inclination and / or the inclination direction of the roadway act in the same direction on the vehicle, in a consistent manner carried out becomes.

Um einen eventuellen versehentlichen Aufprall zwischen Fahrzeug und ruhendem Objekt zu vermeiden, ist eine mit der Auswerteeinheit zusammenwirkende Nothaltvorrichtung vorhanden, die bei Unterschreiten eines vorgegebenen Reserveabstands zwischen Fahrzeug und ruhendem Objekt eine selbsttätige Vollbremsung des Fahrzeugs auslöst. Bei der Nothaltvorrichtung handelt es sich beispielsweise um eine aus wenigstens einem Schaltelement bestehende Anordnung.In order to avoid a possible accidental impact between the vehicle and the stationary object, a cooperating with the evaluation Nothaltvorrichtung is present, which falls below a predetermined reserve distance between the vehicle and the stationary object an automatic emergency braking of the vehicle triggers. The emergency stop device is, for example, an arrangement comprising at least one switching element.

Vorteilhafterweise sind Positionserfassungsmittel vorhanden, mit denen Positionsdaten, die die räumliche Position und/oder die Ausrichtung des Fahrzeugs relativ zum ruhenden Objekt und/oder zu umgebenden Hindernissen beschreiben, ermittelt werden, wobei die ermittelten Positionsdaten der Auswerteeinheit zugeführt werden. Die Auswerteeinheit ermittelt dann aufgrund der ihr zugeführten Positionsdaten einen geeigneten Andockweg zur Durchführung des Andockvorgangs des Fahrzeugs. Auf Basis des ermittelten Andockwegs können beispielsweise dem Fahrer Lenkhinweise gegeben werden, wie er die Lenkung zur korrekten Duchführung des Andockvorgangs zu betätigen hat.Advantageously, position detecting means present, with which position data, the spatial position and / or the Alignment of the vehicle relative to the stationary object and / or surrounding Describe obstacles, be determined, with the determined Position data are supplied to the evaluation unit. The evaluation unit then determines a position based on the supplied position data suitable docking path for implementation the docking process of the vehicle. Based on the determined docking route can For example, given to the driver steering instructions, as he Steering for correct guidance of the docking operation Has.

Um den Andockvorgang noch komfortabler zu gestalten, kann die Vorrichtung zusätzlich eine mit der Auswerteeinheit zusammenwirkende Lenkwinkelsteuerung aufweisen, mittels der eine Lenkwinkelgröße, die den an den lenkbaren Rädern des Fahrzeugs eingestellten Lenkwinkel beschreibt, fahrerunabhängig beeinflusst wird. Die Auswerteeinheit steuert die Bremsmittel und/oder die Antriebsmittel und/oder die Lenkwinkelsteuerung derart an, dass das Fahrzeug fahrerunabhängig entlang des ermittelten Andockwegs an das ruhende Objekt herangeführt wird.To make the docking process even more comfortable design, the device can additionally one with the evaluation having cooperating steering angle control, by means of a Steering angle size, the the at the steerable wheels describes the steering angle set by the vehicle, regardless of the driver becomes. The evaluation unit controls the braking means and / or the drive means and / or the steering angle control such that the vehicle driver independently along of the determined docking path is brought to the dormant object.

Damit eine Gefährdung von Personen und/oder Fahrzeugen bei der Durchführung des Andockvorgangs verringert wird, können dritte Mittel vorhanden sein, mit denen Personen und/oder Fahrzeuge erkannt werden, die sich in den ermittelten Andockweg hineinbewegen. Im Falle sich in den Andockweg hineinbewegender Personen und/oder Fahrzeuge wird eine selbsttätige Vollbremsung des Fahrzeugs ausgelöst, um eine Gefährdung der Personen und/oder Fahrzeuge zu verhindern. Zusätzlich ist es möglich, dass während der Durchführung des Andockvorgangs eine außerhalb des Fahrzeugs optisch und/oder akustisch wahrnehmbare Personenwarnung erfolgt.Thus a danger of persons and / or Vehicles in the implementation of the docking process, third means may be present be used to identify people and / or vehicles that move into the determined docking path. In case of in the Andockweg moving people and / or vehicles is an automatic Full braking of the vehicle triggered to endanger the People and / or vehicles to prevent. In addition, it is possible that while the implementation of docking an outside the vehicle visually and / or acoustically perceptible person warning he follows.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. das erfindungsgemäße Verfahren werden im folgenden anhand der beigefügten Zeichungen näher erläutert. Dabei zeigen:The device according to the invention or the method according to the invention are explained in more detail below with reference to the accompanying drawings. there demonstrate:

1 eine schematische Darstellung eines Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Vorrichtung, 1 a schematic representation of an embodiment of the device according to the invention,

2 ein mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgestattetes Fahrzeug bei der Durchführung eines Andockvorgangs an eine ortsfeste Verladerampe und 2 a vehicle equipped with the device according to the invention in the implementation of a docking operation to a stationary loading dock and

3 ein Flussdiagramm, aus dem ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens hervorgeht. 3 a flowchart showing an embodiment of the method according to the invention.

1 zeigt eine Vorrichtung 7 zur Durchführung eines Andockvorgangs eines Fahrzeugs an ein ruhendes Objekt. Diese weist Abstandserfassungsmittel 8 auf, mit denen eine Abstandsgröße d*, die den Abstand d zwischen Fahrzeug und ruhendem Objekt beschreibt, ermittelt wird, wobei die Abstandsgröße d* einer Auswerteeinheit 9 zugeführt wird. Die Auswerteeinheit 9 ist mit einer Bremsmittelsteuerung 10 der Bremsmittel 11 und/oder einer Antriebsmittelsteuerung 12 der Antriebsmittel 13 verbunden, um die Bremsmittel 11 und damit Radbremseinrichtungen 15 und/oder die Antriebsmittel 13 anzusteuern. Die Antriebsmittel 13 sind lediglich durch die Antriebsmittelsteuerung 12 dargestellt, der Übersichtlichkeit halber ist der neben der Antriebsmittelsteuerung 12 ebenfalls zu den Antriebsmitteln 13 gehörende Antriebsstrang, der Motor, Getriebe etc. umfasst, nicht gezeigt. Zur fahrerseitigen Ansteuerung der Bremsmittel 11 ist ein Bremspedal 16 vorhanden, das mit einem Bremspedalsensor 17 zusammenwirkt, der eine Bremspedalgröße 1, die eine Auslenkung des Bremspedals 16 beschreibt, registiert, wobei die Bremspedalgröße 1 der Auswerteeinheit 9 zugeführt wird. 1 shows a device 7 for performing a docking operation of a vehicle on a stationary object. This has distance detection means 8th with which a distance variable d *, which describes the distance d between the vehicle and the stationary object, is determined, wherein the distance variable d * of an evaluation unit 9 is supplied. The evaluation unit 9 is with a brake fluid control 10 the brake fluid 11 and / or a drive means control 12 the drive means 13 connected to the braking means 11 and thus wheel brake devices 15 and / or the drive means 13 driving. The drive means 13 are only by the drive means control 12 shown, for the sake of clarity, the next to the drive means control 12 also to the drive means 13 associated powertrain, the engine, transmission, etc., not shown. For driver-side control of the brake means 11 is a brake pedal 16 Available with a brake pedal sensor 17 interacts, which is a brake pedal size 1 , which is a deflection of the brake pedal 16 describes, registers, with the brake pedal size 1 the evaluation unit 9 is supplied.

Die Vorrichtung 7 wird über einen Schalter 18, der ebenfalls mit der Auswerteeinheit 9 verbunden ist, vom Fahrer aktiviert und deaktiviert. Bei dem Schalter 18 kann es sich beispielsweise um einen Drucktaster handeln. Bei Aktivierung der Vorrichtung 7 wird der gesamte Andockvorgang fahrerunabhängig dergestalt durchgeführt, dass die Auswerteeinheit 9 in Abhängigkeit der ermittelten Abstandsgröße d* Ansteuersignale zur Ansteuerung der Bremsmittel 11 und/oder der Antriebsmittel 13 zur Durchführung des Andockvorgangs ermittelt. Hierbei werden die Bremsmittel 11 und/oder die Antriebsmittel 13 von der Auswerteeinheit 9 derart angesteuert, dass sich das Fahrzeug mit einer vorgegebenen niedrigen Geschwindigkeit vf' auf das ruhende Objekt zubewegt, wobei diese typischerweise maximal einige Kilometer in der Stunde beträgt. Die vorgegebene niedrige Geschwindigkeit vf' wird in Abhängigkeit der Abstandsgröße d* beeinflusst. Letzteres erfolgt beispielsweise in der Weise, dass die vorgegebene niedrige Geschwindigkeit vf' mit kleiner werdendem Abstand d zwischen Fahrzeug und ruhendem Objekt kontinuierlich bis auf Null abnimmt.The device 7 is via a switch 18 who also works with the evaluation unit 9 connected, activated and deactivated by the driver. At the switch 18 it may be, for example, a push button. Upon activation of the device 7 the entire docking process is performed independently of the driver in such a way that the evaluation unit 9 as a function of the determined distance variable d * control signals for controlling the braking means 11 and / or the drive means 13 determined to perform the docking operation. Here are the braking means 11 and / or the drive means 13 from the evaluation unit 9 controlled such that the vehicle with a predetermined low speed v f 'moves toward the stationary object, which is typically a maximum of several kilometers per hour. The predetermined low speed v f 'is influenced as a function of the distance variable d *. The latter takes place, for example, in such a way that the predetermined low speed v f 'continuously decreases to zero as the distance d between the vehicle and the stationary object decreases.

Weiterhin weist die Vorrichtung 7 erste Mittel 19 auf, mit denen der Höhenverlauf z der zwischen dem Fahrzeug und dem ruhenden Objekt befindlichen Fahrbahn in Fahrzeuglängsrichtung und/oder in Fahrzeugquerrichtung ermittelt wird. In Abhängigkeit des ermittelten Höhenverlaufs z wird dann die in der Auswerteeinheit 9 ablaufende Ermittlung der Ansteuersignale modifiziert. Zur Ermittlung der Ansteuersignale wird ein in der Auswerteeinheit 9 abgelegter Berechnungsalgorithmus verwendet. Die Modifikation der Ansteuersignale erfolgt in der Form, dass je nach ermitteltem Höhenverlauf z ein anderer Berechnungsalgorithmus aus einer Mehrzahl unterschiedlicher Berechnungsalgorithmen ausgewählt wird und/oder wenigstens ein Parameter des verwendeten Berechnungsalgorithmus verändert wird. Der Höhenverlauf z wird entweder vor oder aber während der Durchführung des Andockvorgangs ermittelt. Hierfür geeignete erste Mittel 19 sind beispielsweise Vorrichtun gen, die nach dem Laserschnittverfahren die Fahrbahn abtasten.Furthermore, the device 7 first means 19 on, with which the height course z of the road located between the vehicle and the stationary object in the vehicle longitudinal direction and / or in the vehicle transverse direction is determined. Depending on the determined height profile z is then in the evaluation 9 ongoing determination of the drive signals modified. To determine the drive signals is a in the evaluation 9 stored calculation algorithm used. The modification of the control signals takes place in the form that, depending on the determined height profile z, another calculation tion algorithm is selected from a plurality of different calculation algorithms and / or at least one parameter of the calculation algorithm used is changed. Altitude z is determined either before or during the docking process. Suitable first means for this purpose 19 are for example Vorrichtun conditions that scan the roadway by the laser cutting process.

Zusätzlich oder alternativ zu den ersten Mitteln 19 sind zweite Mittel 20 vorhanden, mit denen eine Fahrbahnneigungsgröße Θ*, die eine Neigung und/oder eine Neigungsrichtung der Fahrbahn in Fahrtrichtung des Fahrzeugs beschreibt, ermittelt wird. Hierbei handelt es sich beispielsweise um einen Neigungssensor, der nach Art des in der Druckschrift DE 199 60 089 A1 veröffentlichten kapazitiven Neigungssensors ausgeführt sein kann. Die Fahrbahnneigungsgröße Θ* wird der Auswerteeinheit 9 zugeführt, wobei die Auswerteeinheit 9 die Bremsmittel 11 und/oder die Antriebsmittel 13 derart in Abhängigkeit der Fahrbahnneigungsgröße Θ* ansteuert, dass die vorgegebene niedrige Geschwindigkeit vf' unabhängig von der Neigung und/oder Neigungsrichtung der Fahrbahn in Fahrtrichtung des Fahrzeugs ist.Additionally or alternatively to the first means 19 are second means 20 present, with which a road gradient Θ *, which describes a slope and / or a direction of inclination of the road in the direction of travel of the vehicle, is determined. This is, for example, a tilt sensor, the type of in the document DE 199 60 089 A1 published capacitive tilt sensor can be executed. The road gradient Θ * becomes the evaluation unit 9 supplied, wherein the evaluation unit 9 the brake fluid 11 and / or the drive means 13 in such a way depending on the road surface gradient Θ * controls that the predetermined low speed v f 'is independent of the inclination and / or inclination direction of the road in the direction of travel of the vehicle.

Die Fahrbahnneigungsgröße Θ* kann von der Auswerteeinheit 9 auch aus einer Fahrbahnlängsneigungsgröße Θ, die eine Fahrbahnneigung in Fahrzeuglängsrichtung beschreibt, einer Fahrbahnquerneigungsgröße Φ, die eine Fahrbahnneigung in Fahrzeugquerrichtung beschreibt, und einer Schwimmwinkelgröße β, die den Schwimmwinkel des Fahrzeugs beschreibt, ermittelt werden, beispielsweise entsprechend einer Gleichung der Form Θ* = Θ·cosβ+ Φ·cosß . The road gradient Θ * can be determined by the evaluation unit 9 also from a roadway pitch Θ, which describes a road inclination in the vehicle longitudinal direction, a road bank size Φ, which describes a road inclination in the vehicle transverse direction, and a Schwimmwinkelgröße β, which describes the slip angle of the vehicle, are determined, for example, according to an equation of the form Θ * = Θ · cosβ + Φ · cosβ.

Bei dieser Ausführungsform werden die Fahrbahnlängsneigungsgröße 0 und die Fahrbahnquerneigungsgröße Φ mit Hilfe von im Fahrzeug geeignet angeordneter Sensoren, die in diesem Fall in den zweiten Mitteln 20 zusammengefasst sind, ermittelt. Der Schwimmwinkel wird beispielsweise durch ein im Fahrzeug bereits vorhandenes ESP-System bereitgestellt.In this embodiment, the roadway pitch becomes 0 and the lane bank size Φ by means of sensors suitably arranged in the vehicle, which in this case are in the second means 20 are summarized. The slip angle is provided for example by an already existing in the vehicle ESP system.

Weiterhin ist eine mit der Auswerteeinheit 9 zusammenwirkende Nothaltvorrichtung 25 vorgesehen, die bei Unterschreiten ei nes vorgegebenen Reserveabstands zwischen Fahrzeug und ruhenden Objekt eine selbsttätige Vollbremsung des Fahrzeugs auslöst. Darüberhinaus ist es vorstellbar, dass die Nothaltvorrichtung 25 in der Form ausgestaltet ist, dass diese eine selbsttätige Notbremsung auslöst, wenn sich das Fahrzeug mit einer zur Durchführung des Andockvorgangs unangemessen hohen Geschwindigkeit vf an das ruhende Objekt annähert, die größer oder wesentlich größer als die vorgegebene niedrige Geschwindigkeit vf' ist.Furthermore, one with the evaluation 9 cooperative emergency stop device 25 provided that triggers an automatic full braking of the vehicle falls below ei nes predetermined reserve distance between the vehicle and the stationary object. Moreover, it is conceivable that the emergency stop device 25 is designed in such a way that it triggers an automatic emergency braking, when the vehicle approaches the resting object, which is greater or substantially greater than the predetermined low speed v f ', with an unduly high speed v f for carrying out the docking operation.

Zur Ermittlung von Positionsdaten x*, y*, ξ*, die die räumliche Position x, y und/oder die Ausrichtung ξ des Fahrzeugs relativ zum ruhenden Objekt und/oder zu umgebenden Hindernissen beschreiben, sind Positionserfassungsmittel 26 vorhanden. Aufgrund der Positionsdaten x*, y', ξ* ermittelt dann die Auswerteeinheit 9 einen geeigneten Andockweg s zur Durchführung des Andockvorgangs. Auf Basis des ermittelten Andockwegs s werden dem Fahrer beispielsweise über eine optische Anzeigevorrichtung 27 Lenkhinweise gegeben, wie er die Lenkung des Fahrzeugs zur korrekten Durchführung des Andockvorgangs zu betätigen hat. Die Lenkung des Fahrzeugs erfolgt über ein vom Fahrer zu bedienendes Lenkrad 28, wobei die angezeigten Lenkhinweise die Geschwindigkeit vf des Fahrzeugs und/oder die Stellung des Lenkrads 28 berücksichtigen. Zur Ermittlung der Stellung des Lenkrads 28 weist die Vorrichtung 7 einen mit dem Lenkrad 28 zusammenwirkenden Lenkradsensor 29 auf, der eine Lenkradgröße α, die die Stellung des Lenkrads 28 beschreibt, registriert. Die Geschwindigkeit vf des Fahrzeugs lässt sich beispielsweise aus Raddrehzahlsignalen, die von in der Regel ohnehin vorhandenen Raddrehzahlsensoren 35 zur Verfügung stehen, ableiten.For determining position data x *, y *, ξ *, which describe the spatial position x, y and / or the orientation ξ of the vehicle relative to the stationary object and / or surrounding obstacles, are position detection means 26 available. Based on the position data x *, y ', ξ * then determines the evaluation 9 a suitable docking s for performing the docking operation. On the basis of the ascertained docking route s, the driver is for example informed via a visual display device 27 Steering instructions given how he has to operate the steering of the vehicle to correctly perform the docking operation. The steering of the vehicle via a driver-to-use steering wheel 28 wherein the displayed steering indications the speed v f of the vehicle and / or the position of the steering wheel 28 account. To determine the position of the steering wheel 28 has the device 7 one with the steering wheel 28 interacting steering wheel sensor 29 on, a steering wheel size α representing the position of the steering wheel 28 describes, registers. The speed v f of the vehicle can be, for example, wheel speed signals, that of usually existing anyway wheel speed sensors 35 be available, deduce.

Bei den Positionserfassungsmitteln 26 kann es sich um eine Leitdrahteinrichtung handeln, die aus wenigstens einem im Bereich des ruhenden Objekts unter der Fahrbahnoberfläche verlegten Leitdraht und einer mit dem Leitdraht zusammenwirkenden, fahrzeugfest angeordneten Sende- und/oder Empfangsein richtung besteht, die die Position und Ausrichtung des Fahrzeugs relativ zum Leitdraht zur Ermittlung der Positionsdaten x*, y', ξ* erfasst. Denkbar ist auch die Verwendung optischer Einrichtungen, beispielsweise einer nach dem Laserschnittverfahren arbeitenden Vorrichtung, wie sie aus der Druckschrift DE 199 32 779 A1 bekannt ist, oder von zwischen Fahrzeug und ruhendem Objekt wirkenden optischen Übertragungssystemen. Zum Einsatz können auch Funkübertragungssysteme kommen, beispielsweise in Form eines GPS-Navigationssystems, von nach dem Dopplerprinzip arbeitenden Abstandssensoren oder von zwischen Fahrzeug und ruhendem Objekt wirkenden Funktranspondern. Um eine höhere Genauigkeit bei der Ermittlung der Positionsdaten x*, y*, ξ* zu erreichen, kann insbesondere im Falle eines GPS-Navigationssystems die vom Fahrzeug zurückgelegte Fahrstrecke mitberücksichtigt werden. Die zurückgelegte Fahrstrecke wird vorteilhafterweise aus den Raddrehzahlsignalen der Raddrehzahlsensoren 35 bestimmt. Die Raddrehzahlsignale stehen in der Regel aufgrund eines bereits vorhandenen ABS-Systems zur Verfügung und können am CAN-Bus des Fahrzeugs abgegriffen werden.In the position detection means 26 it may be a guidewire device, which consists of at least one laid in the dormant object under the road surface guidewire and cooperating with the guidewire, vehicle fixed arranged transmitting and / or Empfangsein direction, the position and orientation of the vehicle relative to the guidewire for determining the position data x *, y ', ξ * detected. It is also conceivable to use optical devices, for example a device operating according to the laser cutting method, as described in the document DE 199 32 779 A1 is known, or from acting between the vehicle and stationary object optical transmission systems. Radio transmission systems may also be used, for example in the form of a GPS navigation system, distance sensors operating on the Doppler principle or radio transponders acting between the vehicle and the stationary object. In order to achieve a higher accuracy in the determination of the position data x *, y *, ξ *, in particular in the case of a GPS navigation system, the distance traveled by the vehicle can also be taken into account. The traveled distance is advantageously from the wheel speed signals of the wheel speed sensors 35 certainly. The wheel speed signals are usually available due to an existing ABS system and can be tapped on the CAN bus of the vehicle.

Weiterhin kann die Vorrichtung 7 optional eine mit der Auswerteeinheit 9 zusammenwirkende Lenkwinkelsteuerung 36 aufweisen, mittels der eine Lenkwinkelgröße δ, die den an den lenkbaren Rädern des Fahrzeugs eingestellten Lenkwinkel beschreibt, fahrerunabhängig beeinflusst wird. In diesem Fall steuert die Auswerteeinheit 9 die Bremsmittel 11 und/oder die Antriebsmittel 13 und/oder die Lenkwinkelsteuerung 36 derart an, dass das Fahrzeug fahrerunabhängig entlang des ermittelten Andockwegs s an das ruhende Objekt herangeführt wird.Furthermore, the device 7 optionally one with the evaluation unit 9 co-operating steering angle control 36 have, by means of a steering angle δ, which describes the steering angle set at the steerable wheels of the vehicle, is influenced independently of the driver. In this case, the evaluation unit controls 9 the brake tel 11 and / or the drive means 13 and / or the steering angle control 36 in such a way that the vehicle is brought to the resting object independently of the driver along the ascertained docking route s.

Durch geeignete dritte Mittel 37 werden Personen und/oder Fahrzeuge, die sich in den ermittelten Andockweg s hineinbewegen, erkannt. Im Falle sich in den Andockweg s hineinbewegender Personen und/oder Fahrzeuge wird durch geeignete Ansteuerung der Antriebsmittel 13 eine selbsttätige Vollbremsung des Fahrzeugs ausgelöst. Zusätzlich erfolgt durch Betä tigung einer optischen Warneinrichtung 38 und/oder einer akustischen Warneinrichtung 39 außerhalb des Fahrzeugs eine optisch und/oder akustisch wahrnehmbare Personenwarnung. Bei den dritten Mitteln 37 handelt es sich beispielsweise um dieselbe, nach dem Laserschnittverfahren arbeitende Vorrichtung, die auch zur Ermittlung des Höhenverlaufs z verwendet wird.By suitable third means 37 Persons and / or vehicles moving into the determined docking route s are recognized. In the case of persons and / or vehicles moving into the docking path s, the drive means is activated by suitable control 13 triggered an automatic emergency braking of the vehicle. In addition, by actuation of an optical warning device 38 and / or an audible warning device 39 outside the vehicle, a visually and / or acoustically perceptible person warning. At the third means 37 For example, it is the same device operating according to the laser cutting method which is also used to determine the height profile z.

2 zeigt ein Fahrzeug 5, das mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgestattet ist. Dargestellt ist die Durchführung eines rückwärtsgerichteten Andockvorgangs des Fahrzeugs 5 an ein ruhendes Objekt 6, wobei es sich hier beispielhaft um eine ortsfeste Verladerampe handelt. Hierzu weist das Fahrzeug 5 zumindest im Heckbereich Abstandserfassungsmittel 8 auf, die die Abstandsgröße d*, die den Abstand d zwischen Fahrzeug und Verladerampe beschreibt, ermitteln. Wird der vorgegebene Reserveabstand zwischen Fahrzeug 5 und Verladerampe unterschritten, wird mittels der Nothaltvorrichtung 25 eine selbsttätige Vollbremsung des Fahrzeugs 5 ausgelöst. Bei der Nothaltvorrichtung 25 handelt es sich beispielsweise um wenigstens ein druckempfindliches Schaltelement 45, das in einer Gummileiste 46 untergebracht sein kann, sodass bei einem Unterschreiten des Reserveabstands die Gummileiste 46 eingedrückt und das Schaltelement 45 und damit die selbsttätige Vollbremsung ausgelöst wird. Die in 2 gewählte Darstellung eines Transporters soll keine einschränkende Wirkung haben. Die erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. das erfindungsgemäße Verfahren kann ebenso in einem einteiligen Lastkraftwagen oder einem Fahrzeuggespann, das aus einem Zugfahrzeug und einem Auflieger oder Anhänger besteht, eingesetzt werden. 2 shows a vehicle 5 , which is equipped with the device according to the invention. Shown is the implementation of a backward docking of the vehicle 5 to a dormant object 6 , which is an example of a stationary loading ramp here. For this purpose, the vehicle 5 at least in the rear area distance detection means 8th ascertaining the distance variable d *, which describes the distance d between the vehicle and the loading ramp. Will the default reserve distance between vehicle 5 and Verladerampe falls below, by means of the emergency stop device 25 an automatic full braking of the vehicle 5 triggered. At the emergency stop device 25 it is, for example, at least one pressure-sensitive switching element 45 that in a rubber strip 46 can be accommodated, so that falls below the reserve distance, the rubber strip 46 pressed in and the switching element 45 and thus the automatic emergency braking is triggered. In the 2 Selected representation of a transporter should have no limiting effect. The device according to the invention or the method according to the invention can also be used in a one-piece truck or a vehicle combination consisting of a towing vehicle and a semi-trailer or trailer.

3 zeigt schließlich ein Flussdiagramm, aus dem ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens hervorgeht, wobei davon ausgegangen wird, dass das Fahrzeug 5 fahrerunabhängig entlang des ermittelten Andockwegs s an das ruhende Objekt 6 angenähert wird. 3 Finally, shows a flowchart showing an embodiment of the method according to the invention, it being assumed that the vehicle 5 Driver independent along the determined docking s to the dormant object 6 is approximated.

Aktiviert der Fahrer die erfindungsgemäße Vorrichtung, so wird das Verfahren in einem ersten Hauptschritt 50 gestartet. In einem zweiten Hauptschritt 51 erfolgt die Ermittlung nachfolgend benötigter Größen, beispielsgemäß der Abstandsgröße d*, der Fahrbahnneigungsgröße Θ*, der Positionsdaten x*, y*, ξ*, des Andockwegs s und der Bremspedalgröße 1.If the driver activates the device according to the invention, the method becomes a first main step 50 started. In a second main step 51 the determination of subsequently required sizes, for example the distance variable d *, of the road inclination variable takes place Θ * , the position data x *, y *, ξ *, the docking route s and the brake pedal size 1 ,

Optional wird in einem dritten Hauptschritt 52 anhand der im zweiten Hauptschritt 51 ermittelten Größen überprüft, ob die Durchführung eines Andockvorgangs überhaupt möglich ist. So ist es beispielsweise angebracht, das Verfahren im neunten Hauptschritt 58 zu beenden, wenn der Abstand d zwischen Fahrzeug 5 und ruhendem Objekt 6 bereits Null beträgt. Ist die Durchführung des Andockvorgangs hingegen möglich, fährt der Verfahrensablauf mit einem vierten Hauptschritt 53 fort.Optionally, in a third main step 52 on the basis of the second main step 51 ascertained sizes checks whether the implementation of a docking process is even possible. So it is appropriate, for example, the process in the ninth main step 58 to finish when the distance d between the vehicle 5 and resting object 6 already zero. On the other hand, if the docking procedure is possible, the procedure proceeds with a fourth main step 53 continued.

Im vierten Hauptschritt 53 wird überprüft, ob der Fahrer gerade die Bremse des Fahrzeugs 5 betätigt. Auf eine Betätigung der Bremse kann geschlossen werden, wenn die Bremspedalgröße l des Bremspedals 16 beispielsweise einen vorgegebenen Schwellenwert l0 überschreitet. Ist das der Fall, wird das Verfahren im neunten Hauptschritt 58 beendet, sodass der Fahrer das Fahrzeug 5 während des Andockvorgangs gegebenenfalls jederzeit in den Stillstand abbremsen kann und/oder ein Andockvorgang bei vom Fahrer betätigter Bremse erst gar nicht durchgeführt wird.In the fourth main step 53 It is checked if the driver is just the brake of the vehicle 5 actuated. Upon actuation of the brake can be concluded when the brake pedal size l of the brake pedal 16 For example, exceeds a predetermined threshold l 0 . If that is the case, the procedure will be in the ninth main step 58 finished, allowing the driver the vehicle 5 During the docking process, if necessary, it is possible at any time to brake to a standstill and / or a docking operation is not even carried out in the case of a brake actuated by the driver.

Betätigt der Fahrer die Bremse des Fahrzeugs 5 nicht, so wird mit einem fünften Hauptschritt 54 fortgefahren, in dem festgestellt wird, ob sich Personen und/oder Fahrzeuge in den ermittelten Andockweg s hineinbewegen. Trifft das zu, wird in einem dritten Nebenschritt 62 die selbsttätige Vollbremsung des Fahrzeugs 5 ausgelöst, sofern in einem vorhergehenden ersten Nebenschritt 60 festgestellt wird, dass die Geschwindigkeit vf des Fahrzeugs 5 größer als Null ist. Gleichzeitig erfolgt eine außerhalb des Fahrzeugs 5 optisch und/oder akustisch wahrnehmbare Personenwarnung. Befindet sich das Fahr zeug 5 hingegen im Stillstand, wird das Verfahren im neunten Hauptschritt 58 beendet, ohne dass die Auslösung der selbsttätigen Vollbremsung und der optischen und/oder akustischen Personenwarnung erfolgt. Bewegen sich hingegen weder Personen noch Fahrzeuge in den ermittelten Andockweg s hinein, so wird der Verfahrensablauf mit einem sechsten Hauptschritt 55 fortgeführt, in dem erkannt wird, ob die Nothaltvorrichtung 25 des Fahrzeugs 5 betätigt ist. Ist das der Fall, wird im dritten Nebenschritt 62 die selbsttätige Vollbremsung des Fahrzeugs 5 ausgelöst, sofern in einem vorhergehenden zweiten Nebenschritt 61 festgestellt wird, dass die Geschwindigkeit vf des Fahrzeugs 5 größer als Null ist. Befindet sich das Fahrzeug 5 hingegen im Stillstand, wird das Verfahren im neunten Hauptschritt 58 beendet, ohne dass die Auslösung der selbsttätigen Vollbremsung erfolgt.The driver presses the brake of the vehicle 5 not, so will with a fifth main step 54 in which it is determined whether people and / or vehicles in the determined Andockweg s move into it. If this is true, then in a third secondary step 62 the automatic full braking of the vehicle 5 triggered, if in a previous first substep 60 it is found that the speed v f of the vehicle 5 is greater than zero. At the same time an outside of the vehicle takes place 5 visually and / or acoustically perceptible person warning. Is the vehicle 5 however, at a standstill, the process is in the ninth main step 58 completed, without the release of the automatic emergency braking and the visual and / or acoustic personal warning occurs. If, on the other hand, neither persons nor vehicles move into the ascertained docking path s, then the procedure proceeds with a sixth main step 55 in which it is recognized whether the emergency stop device 25 of the vehicle 5 is pressed. If that is the case, it will be in the third substep 62 the automatic full braking of the vehicle 5 triggered, if in a previous second substep 61 it is found that the speed v f of the vehicle 5 is greater than zero. Is the vehicle located 5 however, at a standstill, the process is in the ninth main step 58 stopped without triggering the automatic full braking.

Ist die Nothaltvorrichtung 25 nicht betätigt, werden in einem siebten Hauptschritt 56 die Bremsmittel 11 und/oder die Antriebsmittel 13 und/oder die Lenkwinkelsteuerung 36 derart angesteuert, dass das Fahrzeug 5 fahrerunabhängig mit einer vorgegebenen niedrigen Fahrzeuggeschwindigkeit vf' entlang des ermittelten Andockwegs s an das ruhende Objekt 6 herangeführt wird. Die vorgegebene niedrige Geschwindigkeit vf' wird durch entsprechende Ansteuerung der Bremsmittel 11 und/oder der Antriebsmittel 13 derart in Abhängigkeit der ermittelten Abstandsgröße d* beeinflusst, dass diese kontinuierlich mit kleiner werdendem Abstand d zwischen Fahrzeug 5 und ruhendem Objekt 6 abnimmt, sodass beispielsweise bei Erreichen eines vorgegebenen Endabstands zwischen Fahrzeug 5 und ruhendem Objekt 6 die vorgegebene niedrige Geschwindigkeit vf' zu Null wird. Der vorgegebene Endabstand beträgt typischerweise Null oder maximal einige Zentimeter. Idealerweise berührt das Fahrzeug 5 das ruhende Objekt 6.Is the emergency stop device 25 not pressed, are in a seventh main step 56 the brake fluid 11 and / or the drive means 13 and / or the steering angle control 36 so controlled that the vehicle 5 Driver independent with a predetermined low vehicle speed v f 'along the determined docking s to the dormant object 6 is introduced. The predetermined low speed v f 'is by appropriate control of the braking means 11 and / or the drive means 13 influenced as a function of the determined distance size d * that this continuously with decreasing distance d between the vehicle 5 and resting object 6 decreases, so that, for example, when reaching a predetermined final distance between the vehicle 5 and resting object 6 the predetermined low speed v f 'becomes zero. The predetermined end distance is typically zero or at most a few centimeters. Ideally, the vehicle touches 5 the resting object 6 ,

Darüberhinaus werden im siebten Hauptschritt 56 die Bremsmittel 11 und/oder die Antriebsmittel 13 derart in Abhängigkeit der im zweiten Hauptschritt 51 ermittelten Fahrbahnneigungs größe Θ* angesteuert, dass die vorgegebene niedrige Geschwindigkeit vf' unabhängig von der Neigung und/oder der Neigungsrichtung der Fahrbahn in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 5 ist.In addition, in the seventh main step 56 the brake fluid 11 and / or the drive means 13 in dependence on the second main step 51 ascertained road surface inclination Θ * controlled that the predetermined low speed v f 'regardless of the inclination and / or the inclination direction of the road in the direction of travel of the vehicle 5 is.

Sofern das Fahrzeug nicht mit einer Lenkwinkelsteuerung 36 ausgestattet ist, unterbleibt im siebten Hauptschritt 56 die fahrerunabhängige Beeinflussung der Lenkwinkelgröße δ mittels der Lenkwinkelsteuerung 36. Stattdessen werden im siebten Hauptschritt 56 dem Fahrer auf. Basis des im zweiten Hauptschritt 51 ermittelten Andockwegs s über die optische Anzeigevorrichtung 27 Lenkhinweise gegeben, wie er die Lenkung des Fahrzeugs 5 zur korrekten Durchführung des Andockvorgangs zu betätigen hat. Aus Gründen der Übersichtlichkeit wurde im siebten Hauptschritt 56 auf eine entsprechende Berücksichtigung dieser Lenkhinweise verzichtet.Unless the vehicle is with a steering angle control 36 is omitted in the seventh main step 56 the driver-independent influencing the steering angle δ by means of the steering angle control 36 , Instead, in the seventh main step 56 the driver. Base of the second main step 51 detected docking s through the optical display device 27 Driving instructions given as he steering the vehicle 5 has to operate to correctly perform the docking operation. For clarity, was in the seventh main step 56 waived appropriate consideration of these steering instructions.

Hat schließlich das Fahrzeug 5 beispielsweise seinen vorgegebenen Endabstand erreicht, so wird das Verfahren im neunten Hauptschritt 58 beendet. Ansonsten kehrt der Verfahrensablauf wieder zum zweiten Hauptschritt 51 zurück.Finally has the vehicle 5 For example, if it reaches its predetermined end distance, the method becomes the ninth main step 58 completed. Otherwise, the procedure returns to the second main step 51 back.

Claims (12)

Vorrichtung zur Durchführung eines Andockvorgangs eines Fahrzeugs (5) an ein ruhendes Objekt (6), wobei die Vorrichtung Abstandserfassungsmittel (8) aufweist, mit denen eine Abstandsgröße (d*), die den Abstand (d) zwischen dem Fahrzeug (5) und dem ruhenden Objekt (6) beschreibt, ermittelt wird, und eine Auswerteeinheit (9) aufweist, der die ermittelte Abstandsgröße (d*) zugeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der gesamte Andockvorgang fahrerunabhängig dergestalt durchgeführt wird, dass die Auswerteeinheit (9) in Abhängigkeit der ermittelten Abstandsgröße (d*) Ansteuersignale zur Ansteuerung von Bremsmitteln (11) und/oder von Antriebsmitteln (13) des Fahrzeugs (5) zur Durchführung des Andockvorgangs ermittelt.Device for carrying out a docking operation of a vehicle ( 5 ) to a resting object ( 6 ), wherein the device comprises distance detection means ( 8th ), with which a distance (d *), the distance (d) between the vehicle ( 5 ) and the resting object ( 6 ), and an evaluation unit ( 9 ), to which the determined distance variable (d *) is supplied, characterized in that the entire docking procedure is carried out independently of the driver in such a way that the evaluation unit ( 9 ) as a function of the determined distance variable (d *) control signals for the control of braking means ( 11 ) and / or drive means ( 13 ) of the vehicle ( 5 ) to perform the docking operation. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bremsmittel (11) und/oder die Antriebsmittel (13) des Fahrzeugs (5) derart angesteuert werden, dass sich das Fahrzeug (5) mit einer vorgegebenen niedrigen Geschwindigkeit (vf') auf das ruhende Objekt (6) zubewegt.Device according to claim 1, characterized in that the braking means ( 11 ) and / or the drive means ( 13 ) of the vehicle ( 5 ) are controlled such that the vehicle ( 5 ) with a predetermined low velocity (v f ') on the stationary object ( 6 ) moved. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene niedrige Geschwindigkeit (vf') durch entsprechende Ansteuerung der Bremsmittel (11) und/oder der Antriebsmittel (13) des Fahrzeugs (5) in Abhängigkeit der ermittelten Abstandsgröße (d*) beeinflusst wird.Apparatus according to claim 2, characterized in that the predetermined low speed (v f ') by appropriate control of the braking means ( 11 ) and / or the drive means ( 13 ) of the vehicle ( 5 ) is influenced as a function of the determined distance variable (d *). Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass erste Mittel (19) vorhanden sind, mit denen der Höhenverlauf (z) der zwischen dem Fahrzeug (5) und dem ruhenden Objekt befindlichen Fahrbahn in Fahrzeuglängsrichtung und/oder in Fahrzeugquerrichtung ermittelt wird, und dass in Abhängigkeit des ermittelten Höhenverlaufs (z) die in der Auswerteeinheit (9) ablaufende Ermittlung der Ansteuersignale modifiziert wird.Device according to claim 1, characterized in that first means ( 19 ) are present, with which the height profile (z) between the vehicle ( 5 ) and the stationary object located roadway in the vehicle longitudinal direction and / or in the vehicle transverse direction is determined, and that in dependence on the determined height profile (z) in the evaluation unit ( 9 ) running determination of the drive signals is modified. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass zur Ermittlung der Ansteuersignale ein Berechnungsalgorithmus verwendet wird, und dass die Modifikation in der Form erfolgt, dass je nach ermitteltem Höhenverlauf (z) ein anderer Berechnungsalgorithmus aus einer Mehrzahl unterschiedlicher Berechnungsalgorithmen ausgewählt wird und/oder wenigstens ein Parameter des verwendeten Berechnungsalgorithmus verändert wird.Device according to claim 4, characterized in that that for the determination of the drive signals, a calculation algorithm is used, and that the modification takes place in the form that depending on the determined height course (z) another calculation algorithm of a plurality of different ones Calculation algorithms is selected and / or at least one parameter of the calculation algorithm used changed becomes. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zweite Mittel (20) vorhanden sind, mit denen eine Fahrbahnneigungsgröße (O*), die eine Neigung und/oder Neigungsrichtung der Fahrbahn in Fahrtrichtung des Fahrzeugs (5) beschreibt, ermittelt wird, wobei die ermittelte Fahrbahnneigungsgröße (Θ*) der Auswerteeinheit (9) zugeführt wird und die Auswerteeinheit (9) die Bremsmittel (11) und/oder die Antriebsmittel (13) derart in Abhängigkeit der ermittelten Fahrbahnneigungsgröße (Θ*) ansteuert, dass die vorgegebene niedrige Geschwindigkeit (vf') unabhängig von der Neigung und/oder der Neigungsrichtung der Fahrbahn in Fahrtrichtung des Fahrzeugs (5) ist.Device according to claim 1, characterized in that second means ( 20 ), with which a road gradient (O *), the inclination and / or inclination direction of the road in the direction of travel of the vehicle ( 5 ), is determined, wherein the determined road surface pitch (Θ *) of the evaluation unit ( 9 ) and the evaluation unit ( 9 ) the braking means ( 11 ) and / or the drive means ( 13 ) in such a way as a function of the ascertained roadway inclination variable (Θ *) that the predetermined low speed (v f ') is independent of the inclination and / or the inclination direction of the road in the direction of travel of the vehicle ( 5 ). Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine mit der Auswerteeinheit (9) zusammenwirkende Nothaltvorrichtung (25) vorhanden ist, die bei Unterschreiten eines vorgegebenen Reserveabstands zwischen Fahrzeug (5) und ruhendem Objekt (6) eine selbsttätige Vollbremsung des Fahrzeugs (5) auslöst.Apparatus according to claim 1, characterized in that one with the evaluation unit ( 9 ) cooperating emergency stop device ( 25 ), which falls below a predetermined reserve distance between vehicle ( 5 ) and resting object ( 6 ) an automatic emergency braking of the vehicle ( 5 ) triggers. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Positionserfassungsmittel (26) vorhanden sind, mit denen Positionsdaten (x*, y*, ξ*), die die räumliche Position (x, y) und/oder die Ausrichtung (ξ) des Fahrzeugs (5) relativ zum ruhenden Objekt (6) und/oder zu umgebenden Hindernissen beschreiben, ermittelt werden, wobei die ermittelten Positionsdaten (x*, y*, ξ*) der Auswerteeinheit (9) zugeführt werden, und dass die Auswerteeinheit (9) aufgrund der ihr zugeführten Positionsdaten (x*, y*, ξ*) einen geeigneten Andockweg (s) zur Durchführung des Andockvorgangs des Fahrzeugs (5) ermittelt.Device according to claim 1, characterized in that position detecting means ( 26 ) are provided with which position data (x *, y *, ξ *), the spatial position (x, y) and / or the alignment (ξ) of the vehicle ( 5 ) relative to the stationary object ( 6 ) and / or to describe surrounding obstacles, the determined position data (x *, y *, ξ *) of the evaluation unit ( 9 ), and that the evaluation unit ( 9 ) on the basis of the position data (x *, y *, ξ *) supplied to it, a suitable docking route (s) for carrying out the docking operation of the vehicle ( 5 ). Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung zusätzlich eine mit der Auswerteeinheit (9) zusammenwirkende Lenkwinkelsteuerung (36) aufweist, mittels der eine Lenkwinkelgröße (δ), die den an den lenkbaren Rädern des Fahrzeugs (5) eingestellten Lenkwinkel beschreibt, fahrerunabhängig beeinflusst wird, und dass die Auswerteeinheit (9) die Bremsmittel (11) und/oder die Antriebsmittel (13) und/oder die Lenkwinkelsteuerung (36) derart ansteuert, dass das Fahrzeug (5) fahrerunabhängig entlang des ermittelten Andockweg (s) an das ruhende Objekt (6) herangeführt wird.Apparatus according to claim 8, characterized in that the device additionally comprises a with the evaluation unit ( 9 ) cooperating steering angle control ( 36 ), by means of which a steering angle variable (δ) corresponding to that at the steerable wheels of the vehicle ( 5 ) adjusted steering angle, is influenced independently of the driver, and that the evaluation unit ( 9 ) the braking means ( 11 ) and / or the drive means ( 13 ) and / or the steering angle control ( 36 ) such that the vehicle ( 5 ) driver independently along the determined docking path (s) to the resting object ( 6 ). Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass dritte Mittel (37) vorhanden sind, mit denen Perso nen und/oder Fahrzeuge erkannt werden, die sich in den ermittelten Andockweg (s) hineinbewegen, und dass im Falle sich in den ermittelten Andockweg (s) hineinbewegender Personen und/oder Fahrzeuge eine selbsttätige Vollbremsung des Fahrzeugs (5) ausgelöst wird.Device according to claim 9, characterized in that third means ( 37 ) are detected, with which persons and / or vehicles are detected, which move into the determined Andockweg (s) move, and that in the case of the determined Andockweg (s) moving people and / or vehicles an automatic emergency braking of the vehicle ( 5 ) is triggered. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass während der Durchführung des Andockvorgangs durch Betätigung einer optischen Warneinrichtung (38) und/oder einer akustischen Warneinrichtung (39) eine außerhalb des Fahrzeugs (5) optisch und/oder akustisch wahrnehmbare Personenwarnung erfolgt.Apparatus according to claim 1, characterized in that during the execution of the docking operation by operating an optical warning device ( 38 ) and / or an audible warning device ( 39 ) one outside the vehicle ( 5 ) visually and / or acoustically perceptible person warning is done. Verfahren zur Durchführung eines Andockvorgangs eines Fahrzeugs (5) an ein ruhendes Objekt (6), wobei eine Abstandsgröße (d*), die den Abstand (d) zwischen dem Fahrzeug (5) und dem ruhenden Objekt (6) beschreibt, ermittelt wird, dadurch gekennzeichnet, dass der gesamte Andockvorgang fahrerunabhängig dergestalt durchgeführt wird, dass in Abhängigkeit der ermittelten Abstandsgröße (d*) Ansteuersignale zur Ansteuerung von Bremsmitteln (11) und/oder von Antriebsmitteln (13) des Fahrzeugs (5) zur Durchführung des Andockvorgangs ermittelt werden.Method for carrying out a docking operation of a vehicle ( 5 ) to a resting object ( 6 ), wherein a distance variable (d *) representing the distance (d) between the vehicle ( 5 ) and the resting object ( 6 ), is determined, characterized in that the entire docking operation is performed independently of the driver in such a way that, depending on the determined distance variable (d *), drive signals for controlling brake means ( 11 ) and / or drive means ( 13 ) of the vehicle ( 5 ) to perform the docking operation.
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