DE10303587A1 - Angle-resolving location device for motor vehicles has multi-beam radar sensor, evaluation device has device that filters amplitudes with at least one amplitude received in preceding measurement cycle - Google Patents

Angle-resolving location device for motor vehicles has multi-beam radar sensor, evaluation device has device that filters amplitudes with at least one amplitude received in preceding measurement cycle Download PDF

Info

Publication number
DE10303587A1
DE10303587A1 DE10303587A DE10303587A DE10303587A1 DE 10303587 A1 DE10303587 A1 DE 10303587A1 DE 10303587 A DE10303587 A DE 10303587A DE 10303587 A DE10303587 A DE 10303587A DE 10303587 A1 DE10303587 A1 DE 10303587A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
radar
amplitudes
angle
frequency
amplitude
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE10303587A
Other languages
German (de)
Inventor
Sonja Eder
Benoit Budiscak
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE10303587A priority Critical patent/DE10303587A1/en
Publication of DE10303587A1 publication Critical patent/DE10303587A1/en
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G01S13/48—Indirect determination of position data using multiple beams at emission or reception
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/08—Systems for measuring distance only
    • G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
    • G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
    • G01S13/345—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using triangular modulation
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

The device has a multi-beam radar sensor (20) for locating objects (16) in motor vehicle surroundings in successive measurement cycles and an evaluation device (14) for the direction angle of located objects from the amplitudes of the radar echoes received by the radar sensor. The evaluation device has a filter device (44) that filters the amplitudes with at least one amplitude received in a preceding measurement cycle.

Description

Stand der TechnikState of technology

Die Erfindung betrifft Winkelauflösendes Ortungsgerät für den Einbau in Kraftfahrzeuge, mit einem Mehrstrahlradarsensor zur Ortung von Objekten in der Umgebung des Fahrzeugs in aufeinanderfolgenden Meßzyklen und einer Auswerteeinrichtung, die anhand der Amplituden der vom Mehrstrahlradarsensor empfangenen Radarechos die Richtungswinkel der georteten Objekte bestimmt.The invention relates to angular position finder for installation in motor vehicles, with a multi-beam radar sensor for locating Objects in the vicinity of the vehicle in successive measurement cycles and an evaluation device, which is based on the amplitudes of the Multi-beam radar sensor received radar echoes the directional angle of the located objects.

Aus DE 195 43 813 A1 ist ein Ortungsgerät dieser Art bekannt, das dazu dient, in einem Kraftfahrzeug mit Hilfe eines statischen Mehrstrahlradars die Positionen von Radarobjekten, beispielsweise von vorausfahrenden Fahrzeugen zu bestimmen, so daß dann im Rahmen einer adaptiven Geschwindigkeitsregelung (ACC; Adaptive Cruise Control) die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs an die Geschwindigkeit eines vorausfahrenden Fahrzeugs angepaßt und der Abstand zu dem vorausfahrenden Fahrzeug auf einen geeigneten Wert geregelt werden kann. Die Positionen der Radarobjekte werden in Polarkoordinaten angegeben, also durch Abstände und Richtungswinkel. Die Abstände können anhand der Signallaufzeiten der Radarechos ermittelt werden. Mit Hilfe des Dopplereffektes können zudem die Relativgeschwindigkeiten der Radarobjekte bestimmt werden. Für eine fehlerfreie Abstandsregelung werden jedoch auch die Richtungswinkel der Radarobjekte benötigt, damit sich entscheiden läßt, ob es sich bei einem georteten Radarobjekt um ein vorausfahrendes Fahrzeug auf der eigenen Spur oder um ein für die Abstandsregelung irrelevantes Fahrzeug auf einer Nebenspur handelt.Out DE 195 43 813 A1 A locating device of this type is known, which is used to determine the positions of radar objects, for example vehicles in front, in a motor vehicle with the aid of a static multi-beam radar, so that the speed of one's own is then used as part of an adaptive cruise control (ACC) Vehicle adapted to the speed of a preceding vehicle and the distance to the preceding vehicle can be regulated to a suitable value. The positions of the radar objects are specified in polar coordinates, i.e. by distances and directional angles. The distances can be determined on the basis of the signal propagation times of the radar echoes. With the help of the Doppler effect, the relative speeds of the radar objects can also be determined. For an error-free distance control, however, the directional angles of the radar objects are also required so that it can be decided whether a located radar object is a vehicle traveling ahead in its own lane or a vehicle on a secondary lane that is irrelevant for the distance control.

Bei einem statischen Mehrstrahlradar liegt die optische Achse des Radarsystems in Bezug auf das Fahrzeug fest. Sie ist vorzugsweise parallel zur Längsachse des Fahrzeugs. Diese optische Achse bildet dann zweckmäßigerweise die Bezugsachse für die Bestimmung der Richtungswinkel. Das Mehrstrahlradarsystem weist mehrere Empfangselemente auf, die ihr Empfindlichkeitsmaximum jeweils bei einer anderen Empfangsrichtung haben und die somit zusammen einen gewissen Winkelbereich abdecken. Da die Empfindlichkeitsbereiche der Empfangselemente einander überlappen, erhält man von einem einzelnen Radarobjekt Radarechos in mehreren Kanälen, d.h., in mehreren Empfangselementen. Für ein idealisiertes, annähernd punktförmiges Radarobjekt bei einem gegebenen Richtungswinkel besteht zwischen den in den verschiedenen Kanälen empfangenen Signalen eine charakteristische Phasen- und Amplitudenbeziehung. Durch die Laufzeitunterschiede der Radarechos vom Radarobjekt zu den verschiedenen Empfangselementen ergibt sich eine Phasendifferenz, die proportional zum Richtungswinkel und zum Abstand der Empfangselemente in der Richtung rechtwinklig zur optischen Achse und umgekehrt proportional zur Wellenlänge der Radarwellen ist. Die Amplitudenverhältnisse zwischen den empfangenen Signalen sind vom Richtungswinkel und von den Empfindlichkeitskurven der Empfangselemente abhängig und lassen sich für die interessierenden Richtungswinkel vorab experimentell bestimmen und in einem Referenzantennendiagramm festhalten. So ist es möglich, durch Auswertung der Phasenbeziehungen oder durch Auswertung der Amplitudenbeziehungen oder auch durch eine Kombination beider Auswertungsverfahren (Auswertung der komplexen Amplituden) den Richtungswinkel eines georteten Radarobjektes zu bestimmen.With a static multi-beam radar is the optical axis of the radar system in relation to the vehicle firmly. It is preferably parallel to the longitudinal axis of the vehicle. This the optical axis then expediently forms the reference axis for the Determination of the direction angle. The multi-beam radar system has several receiving elements that each have their maximum sensitivity in a different direction of reception and thus together cover a certain angular range. Because the sensitivity ranges the receiving elements overlap each other, receives one detects radar echoes from a single radar object in several channels, i.e. in several receiving elements. For a idealized, approximate punctate Radar object at a given directional angle exists between in the different channels received signals a characteristic phase and amplitude relationship. Due to the transit time differences of the radar echoes from the radar object the different receiving elements result in a phase difference, which are proportional to the directional angle and the distance of the receiving elements in the direction perpendicular to the optical axis and inversely proportional to the wavelength the radar waves is. The amplitude relationships between the received Signals are from the directional angle and the sensitivity curves dependent on the receiving elements and can be for experimentally determine the directional angles of interest beforehand and record it in a reference antenna diagram. So it is possible through Evaluation of the phase relationships or by evaluating the amplitude relationships or also by a combination of both evaluation methods (evaluation of the complex amplitudes) the directional angle of a located radar object to determine.

Die in den verschiedenen Kanälen empfangenen Hochfrequenzsignale werden durch Mischen mit einer Referenzfrequenz, unter Erhaltung der Phasen- und Amplitudenbeziehungen, in Niederfrequenzsignale umgewandelt, die sich in einer Auswertungselektronik auswerten lassen. Beispielsweise können die Niederfrequenzsignale mit Analog/Digital-Umsetzern digitalisiert und dann digital weiterverarbeitet werden. Zunächst wird für jeden Strahl des Mehrstrahlradars, d.h., für jedes der von den verschiedenen Empfangselementen erhaltenen Niederfrequenzsignale, ein Frequenzspektrum aufgenommen. Jedes Radarobjekt zeichnet sich im Spektrum in der Form eines Peaks ab, dessen Lage von der Dopplerverschiebung und damit von der Relativgeschwindigkeit des Objekts abhängig ist. Wenn die Sendefrequenz des Radarsystems moduliert wird, wie beispielsweise bei einem FMCW-Radar (Frequency Modulated Continuous Wave), ist die Lage der Peaks auch von der Laufzeit abhängig. wenn das gesendete Signal abwechselnd mit steigender und fallender Rampe moduliert wird, läßt sich aus dem Frequenzabstand der bei den verschiedenen Rampen erhaltenen Peaks der Abstand des Objekts und aus dem Mittelwert der Peak-Frequenzen die Relativgeschwindigkeit des Objekts berechnen. Mehrdeutigkeiten der empfangenen Signale bei gleichzeitiger Ortung mehrerer Objekte lassen sich dadurch beseitigen, daß bei der Frequenzmodulation die Rampensteigungen variiert werden. Zusammengehörige Peak-Paare lassen sich dann daran erkennen, daß die bei unterschiedlichen Rampensteigungen erhaltenen Relativgeschwindigkeiten und Objektabstände übereinstimmen. Durch Wiederholung der Radarmessungen in aufeinanderfolgenden Meßzyklen lassen sich die Bewegungen der Objekte verfolgen.The received in the different channels Radio frequency signals are generated by mixing with a reference frequency, while maintaining the phase and amplitude relationships, in low-frequency signals converted, which can be evaluated in evaluation electronics. For example the low-frequency signals are digitized with analog / digital converters and then digitally processed. First, for each beam of the multi-beam radar, i.e. for each of the low-frequency signals received by the various receiving elements, recorded a frequency spectrum. Every radar object stands out in the spectrum in the form of a peak, the position of which depends on the Doppler shift and thus depends on the relative speed of the object. If the transmission frequency of the radar system is modulated, such as on an FMCW radar (Frequency Modulated Continuous Wave), the location of the peaks is too depending on the term. if the transmitted signal alternates with rising and falling Ramp is modulated from the frequency spacing of those obtained with the different ramps Peaks the distance of the object and from the mean of the peak frequencies calculate the relative speed of the object. ambiguities of the received signals with simultaneous location of several objects can be eliminated by using frequency modulation the ramp slopes can be varied. Associated peak pairs can then be recognized by the fact that the different Ramp slopes obtained relative speeds and object distances match. By repeating the radar measurements in successive measurement cycles the movements of the objects can be tracked.

Reale Radarobjekte, insbesondere ausgedehnte Objekte wie beispielsweise LKWs, weisen jedoch zumeist mehrere Reflexionszentren auf, deren Radarechos sich in den verschiedenen Empfangselementen überlagern und miteinander interferieren. Hierdurch kann die Genauigkeit und Zuverlässigkeit der Winkelbestimmung beeinträchtigt werden.Real radar objects, in particular extensive objects such as trucks, however, mostly show several reflection centers, whose radar echoes can be found in the different Overlay receiving elements and interfere with each other. This allows the accuracy and Reliability of Angle determination affected become.

Vorteile der ErfindungAdvantages of invention

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Ortungsgerät anzugeben, das gegenüber den bei realen Radarobjekten auftretenden Störeffekten robuster ist.The object of the invention is a Ortungsge advises to state that it is more robust against the interference effects that occur with real radar objects.

Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß die Auswerteeinrichtung eine Filtereinrichtung enthält, die die Amplituden mit mindestens einer in einem vorausge gangenen Meßzyklus empfangenen Amplitude filtert.This task is done in a process of the type mentioned in that the evaluation device a Contains filter device, which the amplitudes with at least one in a previous measuring cycle received amplitude filters.

Diese Lösung beruht auf der Beobachtung, daß durch die Filterung der für ein bestimmtes Objekt gemessenen Amplituden mit den Amplituden, die in vorausgegangenen Meßzyklen für dasselbe Objekt gemessen wurden, Signalverzerrungen und Interferenzeffekte deutlich gemindert werden können, so daß eine genauere und verläßlichere Winkelmessung ermöglicht wird.This solution is based on the observation that through filtering the for a certain object measured amplitudes with the amplitudes, those in previous measurement cycles for the same Object were measured, signal distortion and interference effects can be significantly reduced so that one more accurate and reliable Angle measurement enables becomes.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.Advantageous embodiments of the Invention result from the subclaims.

Für die Filterung wird jeweils mindestens ein Amplitudenwert aus einem vorausgegangenen Meßzyklus benötigt, doch kann die Filterung wahlweise auch auf der Grundlage der Ergebnisse mehrerer vorausgegangener Meßzyklen erfolgen, so daß die erhaltenen Amplitudenwerte noch stabiler werden. In einer Ausführungsform ist die Filtereinrichtung ein FIR-Filter, bei dem das Resultat der Filterprozedur von einer endlichen Auszahl vorausgegangener Meßergebnisse abhängig ist. In einer anderen Ausführungsform ist die Filtereinrichtung ein IIR-Filter, bei dem das Resultat einer Filterprozedur iterativ in die Filterprozedur für einen nachfolgenden Meßzyklus einfließt. Im Ergebnis führt dies dazu, daß die zeitlich weiter zurückliegenden Meßergebnisse mit nach und nach abnehmenden Gewichten in die Filterung eingehen.For the filtering is at least one amplitude value from each previous measuring cycle needed however, filtering can optionally be based on the results several previous measurement cycles take place so that the obtained amplitude values become even more stable. In one embodiment the filter device is a FIR filter, in which the result of the Filter procedure from a finite number of previous measurement results dependent is. In another embodiment the filter device is an IIR filter, in which the result of a Filter procedure flows iteratively into the filter procedure for a subsequent measuring cycle. As a result does this that the further back in time Measurement results enter the filtering with gradually decreasing weights.

Zeichnungdrawing

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert.An embodiment of the invention is shown in the drawings and in the description below explained in more detail.

Es zeigen:Show it:

1 eine Skizze zur Illustration der Winkelmessung an zwei vorausfahrenden Fahrzeugen; 1 a sketch to illustrate the angle measurement on two vehicles in front;

2 ein Blockdiagramm eines Radarsystems, das zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ausgebildet ist; und 2 a block diagram of a radar system which is designed to carry out the method according to the invention; and

3 ein Beispiel eines Referenzantennendiagramms, das die Beziehung zwischen den Amplituden in Abhängigkeit vom Richtungswinkel angibt. 3 an example of a reference antenna diagram that shows the relationship between the amplitudes depending on the directional angle.

Beschreibung des Ausführungsbeispielsdescription of the embodiment

In 1 ist in der Draufsicht die Frontpartie eines Kraftfahrzeugs 10 dargestellt, das mit einem Ortungsgerät 12 und einer zugehörigen Auswerteeinrichtung 14 zur Ortung von Objekten 16, 18 ausgerüstet ist. Im gezeigten Beispiel handelt es sich bei dem Objekt 16 um einen unmittelbar vorausfahrenden PKW und bei dem Objekt 18 um einen noch weiter vorn fahrenden LKW. Zu dem Ortungsgerät 12 gehört ein Mehrstrahlradarsensor 20, der vorn in der Mitte des Kraftfahrzeugs 10 angebracht ist und dessen optische Achse 22 in Fahrzeuglängsrichtung verläuft. Der Mehrstrahlradarsensor 20 sendet beispielsweise drei Radarstrahlen in der Form winkelversetzter, einander jedoch überlappender Radarkeulen aus, die auf die Objekte 16, 18 treffen, so daß von jedem Objekt im Normalfall drei Radarechos empfangen werden. Die Amplitudenverhältnisse und die Phasenbeziehungen zwischen den drei Radarechos für ein einzelnes Objekt sind vom Richtungswinkel α16 bzw. α18 des betreffenden Objekts in bezug auf die optische Achse 22 abhängig. Durch Auswertung dieser Amplituden- und/oder Phasenbeziehungen ist es daher möglich, die Richtungswinkel α16 und α18 zu bestimmen. In der Praxis bilden jedoch reale Objekte, insbesondere die relativ breite Rückfront eines LKW, mehrere Reflexionsschwerpunkte, so daß die tatsächlich in den einzelnen Kanälen des Radarsensors empfangenen Amplituden aus einer Überlagerung mehrerer Radarechos resultieren. Hierdurch kann es zu einer Verfälschung der erhaltenen Richtungswinkel kommen, z. B. mit der Folge, daß der anhand des falschen Richtungswinkels bestimmte Sehstrahl 24 nicht mehr das Objekt 18 trifft, sondern an dem Objekt vorbeigeht, wie in 1 gestrichelt eingezeichnet ist. Bei dem nachfolgend beschriebenen Ortungsgerät wird das Ausmaß und die Häufigkeit solcher Fehler deutlich reduziert.In 1 is the front part of a motor vehicle in plan view 10 shown with a tracking device 12 and an associated evaluation device 14 to locate objects 16 . 18 is equipped. In the example shown, the object 16 is a car driving directly in front and the object 18 is a truck driving even further ahead. To the locator 12 belongs to a multi-beam radar sensor 20 , the front in the middle of the motor vehicle 10 is attached and its optical axis 22 runs in the longitudinal direction of the vehicle. The multi-beam radar sensor 20 sends, for example, three radar beams in the form of angularly offset, but overlapping radar lobes, which on the objects 16 . 18 meet, so that three radar echoes are normally received from each object. The amplitude relationships and the phase relationships between the three radar echoes for a single object are of the directional angles α16 and α18 of the object in question with respect to the optical axis 22 dependent. By evaluating these amplitude and / or phase relationships, it is therefore possible to determine the directional angles α16 and α18. In practice, however, real objects, in particular the relatively wide rear of a truck, form several focal points of reflection, so that the amplitudes actually received in the individual channels of the radar sensor result from a superimposition of several radar echoes. This can lead to a distortion of the direction angle obtained, for. B. with the result that the visual beam determined on the basis of the wrong directional angle 24 no longer the object 18 hits, but passes the object, as in 1 is shown in dashed lines. In the location device described below, the extent and frequency of such errors is significantly reduced.

In 2 ist das Ortungsgerät 12 als Blockdiagramm dargestellt. Der Mehrstrahlradarsensor 20 weist drei Sende- und Empfangselemente 26 auf, im folgenden kurz als Empfangselemente bezeichnet, von denen eines auf der durch eine Optik 28 des Radarsensors definierten optischen Achse 22 liegt, während die beiden anderen seitlich versetzt zur optischen Achse angeordnet sind. Auf diese Weise werden drei Meßstrahlen 30 erzeugt, die unter unterschiedlichen Winkeln in Bezug auf die optische Achse abgestrahlt werden. Die in der Zeichnung nur als Linien dargestellten Meßstrahlen 30 haben in der Praxis die Form von Radarkeulen, die sich über größere, einander überlappende Winkelbereiche erstrecken. Die Linien in 2 geben jeweils die Richtung des Intensitätsmaximums dieser Radarkeulen an.In 2 is the tracking device 12 shown as a block diagram. The multi-beam radar sensor 20 has three transmitting and receiving elements 26 on, hereinafter referred to briefly as receiving elements, one of which is based on optics 28 of the radar sensor defined optical axis 22 lies, while the other two are laterally offset from the optical axis. In this way, three measuring beams 30 generated, which are emitted at different angles with respect to the optical axis. The measuring beams shown only as lines in the drawing 30 have in practice the form of radar lobes, which extend over larger, overlapping angular ranges. The lines in 2 give the direction of the intensity maximum of these radar lobes.

Das Objekt 16 wird im allgemeinen von allen drei Radarkeulen getroffen und erzeugt für jeden Meßstrahl ein Radarecho, das durch die Optik 28 wieder auf das Empfangselement 26 fokussiert wird, das den betreffenden Meßstrahl ausgesandt hat. Die Linien, die die Meßstrahlen 30 repräsentieren, geben zugleich die Richtung der Empfindlichkeitsmaxima der Empfangselemente 26 an. Jedes der drei Empfangselemente 26 empfängt somit ein mehr oder minder starkes Radarecho vom Objekt 16. Das Verhältnis zwischen den Phasen der empfangenen Signale und ebenso das Verhältnis zwischen deren Amplituden ist von dem Richtungswinkel α abhängig, unter dem das Radarobjekt vom Mehrstrahlradarsensor 20 "gesehen" wird.The object 16 is generally hit by all three radar lobes and generates a radar echo for each measuring beam, which through the optics 28 back on the receiving element 26 is focused, which has sent the relevant measuring beam. The lines that the measuring beams 30 represent, at the same time give the direction of the sensitivity maxima of the receiving elements 26 on. Each of the three receiving elements 26 receives a more or less strong radar echo from the object 16 , The ratio between the phases of the received signals and also the ratio between their amplitudes depends on the directional angle α at which the radar object is from the multi-beam radar sensor 20 is "seen".

Die von den Empfangselementen 26 empfangenen Hochfrequenzsignale HF werden jeweils in einem gesonderten Mischer 32 mit einem Referenzsignal RF gemischt, dessen Frequenz in der gleichen Größenordnung wie das empfangene Signal liegt. Bei dem Referenzsignal RF kann es sich beispielsweise um das Signal handeln, das den Sende- und Empfangselementen 26 zugeführt wird, um die Meßstrahlen 30 zu erzeugen. Die Frequenz des Referenzsignals RF ist dann mit der Frequenz der gesendeten Radarwellen identisch. Am Ausgang jedes Mischers 32 erhält man so ein Niederfrequenzsignal NFr, NFm bzw. NFl, dessen Frequenz der Differenz zwischen den Frequenzen des gesendeten und des empfangenen Signals entspricht.That of the receiving elements 26 received high-frequency signals HF are each in a separate mixer 32 mixed with a reference signal RF, the frequency of which is in the same order of magnitude as the received signal. The reference signal RF can be, for example, the signal that the transmitting and receiving elements 26 is supplied to the measuring beams 30 to create. The frequency of the reference signal RF is then identical to the frequency of the radar waves transmitted. At the exit of each mixer 32 a low-frequency signal NFr, NFm or NFl is thus obtained, the frequency of which corresponds to the difference between the frequencies of the transmitted and the received signal.

Zu dem Mehrstrahlradarsensor 20 gehört eine Steuereinrichtung 34, die die Frequenz des gesendeten Signals (und damit auch die Referenzfrequenz RF) bestimmt. Im gezeigten Beispiel handelt es sich bei dem Mehrstrahlradarsensor 20 um ein FMCW-Radar. Die gesendete Frequenz wird mit vier unterschiedlichen Rampen moduliert, nämlich zwei steigenden Rampen R1s und R2s und zwei fallenden Rampen R1f und R2f. Die Steigungen der Rampen R1s und R1f sind entgegengesetzt gleich, ebenso die Steigungen der Rampen R2s und R2f.To the multi-beam radar sensor 20 belongs to a control device 34 , which determines the frequency of the transmitted signal (and thus also the reference frequency RF). In the example shown, the multi-beam radar sensor is used 20 an FMCW radar. The transmitted frequency is modulated with four different ramps, namely two rising ramps R1s and R2s and two falling ramps R1f and R2f. The slopes of ramps R1s and R1f are opposite in the same way, as are the slopes of ramps R2s and R2f.

Die Frequenzen der Niederfrequenzsignale am Ausgang der Mischer 32 sind einerseits, aufgrund der Frequenzmodulation, von der Laufzeit der Radarwellen zum Radarobjekt und zurück zu den Empfangselementen 26 abhängig und andererseits aufgrund des Dopplereffektes von der Relativgeschwindigkeit des Objektes 16. Wenn man aus den Frequenzen der Niederfrequenzsignale, die während der Rampen R1s und R1f empfangen werden, den Mittelwert bildet, so heben sich die laufzeitbedingten Frequenzverschiebungen auf, und man erhält ein Maß für die Relativgeschwindigkeit. Bildet man umgekehrt die Differenz dieser Frequenzen, so heben sich die durch den Dopplereffekt verursachten Frequenzverschiebungen auf, und man erhält ein Maß für die Laufzeit und damit für den Abstand des Objektes 16. Die Rampen R2s und R2f dienen zur Beseitigung von Mehrdeutigkeiten bei gleichzeitiger Ortung mehrerer Radarobjekte.The frequencies of the low frequency signals at the output of the mixer 32 are, on the one hand, due to the frequency modulation, from the transit time of the radar waves to the radar object and back to the receiving elements 26 dependent and on the other hand due to the Doppler effect on the relative speed of the object 16 , If one averages the frequencies of the low-frequency signals received during ramps R1s and R1f, the time-dependent frequency shifts cancel each other out and a measure of the relative speed is obtained. Conversely, if the difference between these frequencies is formed, the frequency shifts caused by the Doppler effect cancel each other out and a measure of the transit time and thus of the distance of the object is obtained 16 , Ramps R2s and R2f are used to eliminate ambiguities while locating several radar objects.

Die Niederfrequenzsignale NFr, NFm und NFl werden in einem Analog/Digital-Umsetzer 36 digitalisiert und dann auf drei parallelen Kanälen, die den drei Meßstrahlen 30 entsprechen, der digitalen Auswerteeinrichtung 14 zugeführt.The low-frequency signals NFr, NFm and NFl are in an analog / digital converter 36 digitized and then on three parallel channels that the three measuring beams 30 correspond to the digital evaluation device 14 fed.

In einem ersten Funktionsblock 38 der Auswerteeinrichtung wird aus dem Niederfrequenzsignal für jeden Kanal ein diskretes Frequenzspektrum Sr, Sm bzw. Sl berechnet. Die Meßzeit für die Aufnahme des Frequenzspektrums entspricht jeweils der Dauer der Rampe R1s, R1f, R2s oder R2f, mit der die gesendete Frequenz gerade moduliert wird, und liegt z.B. in der Größenordnung von 1 ms. Die laufzeit- und geschwindigkeitsabhängigen Frequenzverschiebungen sind deshalb während der Aufnahme des Spektrums im wesentlichen konstant. Für jedes Radarobjekt erhält man daher in jedem Frequenzspektrum theoretisch genau einen Peak. Wenn die Signale auf den drei Kanälen von demselben Objekt 16 stammen, sind die Laufzeiten und auch die Dopplerverschiebungen in allen drei Kanälen im wesentlichen gleich, so daß die Peaks in den drei Spektren annähernd bei derselben Frequenz liegen. Ihre Amplituden sind jedoch unterschiedlich, weil die drei Empfangselemente 26 unterschiedlich starke Radarechos vom Objekt 16 empfangen. Da bei dem in 2 gezeigten Beispiel das Objekt 16 rechts von der optischen Achse 22 liegt, wird die Amplitude des Niederfrequenzsignals NFr am größten und die Amplitude des Signals NFl am kleinsten sein. Entsprechendes gilt für die Höhe der Peaks in den Spektren.In a first functional block 38 the evaluation device calculates a discrete frequency spectrum Sr, Sm or Sl from the low-frequency signal for each channel. The measuring time for the recording of the frequency spectrum corresponds in each case to the duration of the ramp R1s, R1f, R2s or R2f, with which the transmitted frequency is currently being modulated, and is, for example, in the order of 1 ms. The runtime and speed-dependent frequency shifts are therefore essentially constant during the recording of the spectrum. For each radar object, you theoretically get exactly one peak in each frequency spectrum. If the signals on the three channels from the same object 16 , the transit times and also the Doppler shifts are essentially the same in all three channels, so that the peaks in the three spectra are approximately at the same frequency. However, their amplitudes are different because of the three receiving elements 26 different radar echoes from the object 16 receive. Because with the in 2 example shown the object 16 right of the optical axis 22 lies, the amplitude of the low-frequency signal NFr will be greatest and the amplitude of the signal NFl will be smallest. The same applies to the height of the peaks in the spectra.

In einem Normierungsblock 40 werden die drei Spektren normiert, beispielsweise nach der Summennorm, so daß für jeden Frequenzwert im Spektrum die Summe der drei zugehörigen Amplitudenwerte gleich 1 ist. wahlweise ist jedoch auch eine Normierung nach anderen Normen möglich, beispielsweise nach der Produktnorm. Im Normierungsblock 40 erhält man so für jeden Frequenzwert drei normierte Amplitudenwerte nAr(t), nAm(t) und nAl(t), die das im aktuellen Meßzyklus, zur Zeit t, erhaltene Signal repräsentieren. Diese normierten Amplitudenwerte für jede Frequenz werden in einem Speicher 42 gespeichert und außerdem an eine Filtereinrichtung 44 ausgegeben.In a standardization block 40 the three spectra are standardized, for example according to the sum norm, so that the sum of the three associated amplitude values is equal to 1 for each frequency value in the spectrum. however, standardization according to other standards is also possible, for example according to the product standard. In the standardization block 40 three normalized amplitude values nAr (t), nAm (t) and nAl (t) are obtained for each frequency value, which represent the signal obtained in the current measuring cycle at time t. These normalized amplitude values for each frequency are stored in a memory 42 stored and also to a filter device 44 output.

In der Filtereinrichtung 44 werden die normierten Amplitudenwerte mit den in Speicher 42 festgehaltenen normierten Amplitudenwerten aus vorangegangenen Meßzyklen gefiltert, so daß man für jede Frequenz einen gefilterten Amplitudenwert A'r, A'm, A'l erhält.In the filter device 44 the normalized amplitude values with those in memory 42 filtered standardized amplitude values from previous measurement cycles, so that a filtered amplitude value A'r, A'm, A'l is obtained for each frequency.

Gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel ist die Filtereinrichtung 44 ein FIR-Filter, das jeweils den normierten Amplitudenwert nA(t) (der Kanalindex r, m bzw. l wird hier fortgelassen) aus dem aktuellen Meßzyklus und die normierten Amplitudenwerte nA(t – 1) und nA(t – 2) aus den beiden vorangegangenen Meßzyklen auswertet. Die Filte rung erfolgt dann nach der Vorschrift: A' = (nA(t) + nA(t – 1) + nA(t – 2))/3. According to a first embodiment, the filter device 44 a FIR filter, each of the normalized amplitude value nA (t) (the channel index r, m and l is omitted here) from the current measurement cycle and the normalized amplitude values nA (t - 1) and nA (t - 2) from the evaluates the two previous measuring cycles. The filtering then takes place according to the regulation: A '= (nA (t) + nA (t - 1) + nA (t - 2)) / 3.

Analog ist in modifizierten Ausführungsformen auch die Filterung über eine andere Zahl n von Meßzyklen möglich: A' = (nA(t) + nA(t – 1) + ... + nA(t – (n – 1)))/n,für irgendeine natürliche Zahl n.Analogously, in modified embodiments, filtering over another number n of measurement cycles is also possible: A '= (nA (t) + nA (t - 1) + ... + nA (t - (n - 1))) / n, for any natural number n.

Gemäß einer anderen Ausführungsform ist die Filtereinrichtung 44 ein IIR-Filter, und die Vorschrift für die Filterprozedur lautet: A' = β·nA(t) + (1 – β)·A'(t – 1). According to another embodiment, the filter device 44 an IIR filter, and the regulation for the filter procedure is: A '= β * nA (t) + (1 - β) * A' (t - 1).

Hier ist β ein Gewichtsfaktor, der größer als 0 und kleiner als 1 ist, beispielsweise β = 0,25, und A'(t – 1) ist der gefilterte Amplitudenwert, der in der Filterprozedur für den vorangegangenen Meßzyklus als Resultat erhalten wurde. Bei dieser Ausführungsform werden im Speicher 42 nicht die normierten Amplitudenwerte nA(t) gespeichert, sondern statt dessen werden, wie durch einen gestrichelten Pfeil in 2 angedeutet wird, die gefilterten Amplitudenwerte A' gespeichert, so daß sie für die Filterprozedur im nächsten Zyklus zur Verfügung stehen.Here, β is a weighting factor that is greater than 0 and less than 1, for example, β = 0.25, and A '(t-1) is the filtered amplitude value that was obtained as a result in the filtering procedure for the previous measurement cycle. In this embodiment, in memory 42 not the normalized amplitude values nA (t) are saved, but instead, as shown by a dashed arrow in 2 is indicated, the filtered amplitude values A 'are stored so that they are available for the filtering procedure in the next cycle.

Natürlich kann die Filtereinrichtung 44 auch eine Kombination aus FIR- und IIR-Filtern aufweisen.Of course, the filter device 44 also have a combination of FIR and IIR filters.

In jedem Fall werden durch die Filterprozedur Störeffekte und Ausreißer, die durch Signalüberlagerungen an den Empfangselementen 26 entstehen können, weitgehend herausgemittelt.In any case, the filter procedure causes interference effects and outliers caused by signal superimposition on the receiving elements 26 can arise, largely averaged out.

In einem weiteren Funktionsblock 46 wird dann eine Meßfrequenz fmax aufgesucht, bei der die drei Peaks in den Spektren mit den gefilterten Amplitudenwerten A'r, A'm und A'l ihr Maximum annehmen. Diese Frequenz sollte für alle drei Spektren die gleiche sein. Falls doch geringfügige Abweichungen bestehen, wird die am besten passen de Frequenz als Meßfrequenz ausgewählt. Wenn mehrere Objekte 12 gleichzeitig geortet werden, enthalten die Spektren mehrere Peaks, und für jeden Peak wird die zugehörige Meßfrequenz fmax bestimmt.In another function block 46 a measuring frequency f max is then sought, at which the three peaks in the spectra with the filtered amplitude values A'r, A'm and A'l reach their maximum. This frequency should be the same for all three spectra. If there are slight deviations, the best-fitting frequency is selected as the measuring frequency. If multiple objects 12 are located at the same time, the spectra contain several peaks, and the associated measurement frequency f max is determined for each peak.

Die drei gefilterten Amplitudenwerte A'r(fmax), A'm(fmax) und A'l(fmax) bei der Meßfrequeunz fmax werden dann in einem Funktionsblock 48 ausgewertet, um den Richtungswinkel α zu bestimmen. Zu diesem Zweck wird durch sogenanntes Amplitudenmatching das Muster der auf den drei Kanälen empfangenen Amplituden Winkel für Winkel mit einem Referenzantennendiagramm verglichen, das in einem Speicher 50 gespeichert ist.The three filtered amplitude values A'r (f max ), A'm (f max ) and A'l (f max ) at the measuring frequency f max are then in a function block 48 evaluated to determine the directional angle α. For this purpose, so-called amplitude matching, the pattern of the amplitudes received on the three channels is compared angle by angle with a reference antenna diagram, which is stored in a memory 50 is saved.

3 zeigt ein Beispiel eines solchen Referenzantennendiagramms. Dieses Referenzantennendiagramm spezifiziert für jeden Richtungswinkel innerhalb des in Frage kommenden Winkelbereiches ein Referenzmuster, das angibt, welche Beziehung theoretisch, bei einem idealen Radarobjekt, zwischen den (normierten und gefilterten) Amplituden der drei Niederfrequenzsignale NFr, NFm und NFl bestehen müßte. Die Richtungswinkel sind in 3 auf der waagerechten Achse in der Form eines Winkelindex I(α) angegeben, der im gezeigten Beispiel von 0 bis 100 läuft. Die Zuordnung zu den Richtungswinkeln α ist von der Größe des Winkelerfassungsbereichs des Radarsystems abhängig. Im gezeigten Beispiel entspricht der Index 50 dem Richtungswinkel α = 0. Bei einem Winkelerfassungsbereich von ± 10° würde dann der Index 100 einem Richtungswinkel α = +10° entsprechen (Abweichung nach rechts), und der Index 0 einem Richtungswinkel α = –10°. 3 shows an example of such a reference antenna pattern. This reference antenna diagram specifies a reference pattern for each directional angle within the angle range in question, which specifies the relationship that should exist theoretically, for an ideal radar object, between the (standardized and filtered) amplitudes of the three low-frequency signals NFr, NFm and NFl. The directional angles are in 3 on the horizontal axis in the form of an angle index I (α), which runs from 0 to 100 in the example shown. The assignment to the directional angles α depends on the size of the angle detection area of the radar system. In the example shown, the index 50 corresponds to the directional angle α = 0. With an angle detection range of ± 10 °, the index 100 would then correspond to a directional angle α = + 10 ° (deviation to the right), and the index 0 to a directional angle α = -10 ° ,

Die theoretische Amplitude ARm für den mittleren Kanal wird in 3 durch eine fette, durchgezogene Kurve repräsentiert. Sie ist annähernd symmetrisch zum Index 50 (α = 0) und hat auch bei diesem Index ihr Maximum. Die theoretische Amplitude ARl für den linken Kanal wird durch eine gestrichelt eingezeichnete Kurve repräsentiert, die ihr Maximum bei kleineren Indexwerten hat, während die theoretische Amplitude ARr für den rechten Kanal durch eine dünner eingezeichnete durchgehende Kurve repräsentiert wird, die ihr Maxi mum bei Indexwerten von mehr als 50 hat.The theoretical amplitude ARm for the middle channel is in 3 represented by a bold, solid curve. It is approximately symmetrical to index 50 (α = 0) and also has its maximum at this index. The theoretical amplitude ARl for the left channel is represented by a dashed curve, which has its maximum at smaller index values, while the theoretical amplitude ARr for the right channel is represented by a thinner, continuous curve, which maximum at index values of more than 50.

Die drei in entsprechender Liniendarstellung eingezeichneten waagerechten Geraden in 3 geben die zugehörigen gemessenen und gefilterten Amplitudenwerte A'm, A'r und A'l an. Nach einem bekannten Algorithmus wird im Funktionsblock 48 der Winkelindex gesucht, bei dem die gemessenen Amplituden möglichst gut zu den theoretischen Amplituden passen. Im gezeigten Beispiel ist dies für den Winkelindex I(α) = 70 der Fall. Für jeden Kanal sind in 3 die zugehörigen Abweichungen Dm, Dl und Dr zwischen den theoretischen und den gemessenen Amplituden angegeben. Diese Abweichungen lassen sich auf analoge weise für jeden Winkelindex bestimmen. Aus den Abweichungen Dm, Dr und Dl in den einzelnen Kanälen wird dann eine Abweichungsfunktion berechnet, die die Gesamt-Abweichung angibt, beispielsweise in der Form der Quadratsumme der Abweichungen Dm, Dr und Dl. Der Winkel α, bei dem diese Abweichungsfunktion ihr Minimum hat, wird dann als der gemessene Richtungswinkel α des Objekts 16 ausgegeben.The three horizontal lines drawn in corresponding line representation in 3 indicate the associated measured and filtered amplitude values A'm, A'r and A'l. According to a known algorithm, the function block 48 sought the angle index at which the measured amplitudes match the theoretical amplitudes as well as possible. In the example shown, this is the case for the angle index I (α) = 70. For each channel are in 3 the associated deviations Dm, Dl and Dr between the theoretical and the measured amplitudes. These deviations can be determined in an analogous manner for each angle index. A deviation function is then calculated from the deviations Dm, Dr and Dl in the individual channels, which specifies the total deviation, for example in the form of the square sum of the deviations Dm, Dr and Dl. The angle α at which this deviation function has its minimum , is then measured as the directional angle α of the object 16 output.

Zur weiteren Steigerung der Genauigkeit ist es auch möglich, die oben für die Frequenz fmax beschriebene Prozedur für einige Nachbarfrequenzen zu wiederholen und dann als endgültiges Resultat für den Richtungswinkel denjenigen Winkel auszugeben, der bei der Frequenz gemessen wurde, bei der das Minimum der Abweichungsfunktion am kleinsten ist.To further increase the accuracy, it is also possible to repeat the procedure described above for the frequency f max for a few neighboring frequencies and then to output as the final result for the directional angle the angle that was measured at the frequency at which the minimum of the deviation function on is smallest.

Claims (5)

Winkelauflösendes Ortungsgerät für den Einbau in Kraftfahrzeuge (10), mit einem Mehrstrahlradarsensor (20) zur Ortung von Objekten (16, 18) in der Umgebung des Fahrzeugs (10) in aufeinanderfolgenden Meßzyklen und einer Auswerteeinrichtung (14), die anhand der Amplituden (A'r, A'm, A'l) der vom Mehrstrahlradarsensor (20) empfangenen Radarechos die Richtungswinkel (α) der georteten Objekte bestimmt, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteeinrichtung (14) eine Filtereinrichtung (44) enthält, die die Amplituden mit mindestens einer in einem vorausgegangenen Meßzyklus empfangenen Amplitude (nAr(t – 1), nAm(t – 1), nAl(t – 1)) filtert.Angle-resolving locating device for installation in motor vehicles ( 10 ), with a multi-beam radar sensor ( 20 ) for locating objects ( 16 . 18 ) around the vehicle ( 10 ) in successive measuring cycles and an evaluation device ( 14 ) based on the amplitudes (A'r, A'm, A'l) of the multi-beam radar sensor ( 20 ) received radar echoes determines the directional angle (α) of the located objects, characterized in that the evaluation device ( 14 ) a filter device ( 44 ) which filters the amplitudes with at least one amplitude (nAr (t - 1), nAm (t - 1), nAl (t - 1)) received in a previous measuring cycle. Ortungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Filtereinrichtung ein FIR-Filter aufweist.tracking device according to claim 1, characterized in that the filter device FIR filter. Ortungsgerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das FIR-Filter aus einer Anzahl n von in aufeinanderfolgenden Meßzyklen gemessenen Amplitudenwerten nA(t), nA(t – 1), ..., nA(t(n – 1)) den gefilterten Amplitudenwert A' nach der Vorschrift A' = (nAr(t) + nAr(t – 1) + ... + nA(t(n – 1)))/nberechnet.Locating device according to claim 2, characterized in that the FIR filter consists of a number n of the amplitude values nA (t), nA (t - 1), ..., nA (t (n - 1)) measured in successive measuring cycles, the filtered amplitude value A 'according to the specification A '= (nAr (t) + nAr (t - 1) + ... + nA (t (n - 1))) / n calculated. Ortungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Filtereinrichtung (44) ein IIR-Filter enthält.Locating device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the filter device ( 44 ) contains an IIR filter. Ortungsgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das IIR-Filter aus der im aktuellen Meßzyklus gemessenen Amplitude nA(t) und dem Filterungsresultat A'(t – 1) aus dem vorherigen Meßzyklus den gefilterten Amplitudenwert A' nach der Vorschrift A' = β·nA(t) + (1 – β)·A'(t – 1)berechnet, wobei β ein Gewichtsfaktor größer als 0 und kleiner als 1 ist.Locating device according to claim 4, characterized in that the IIR filter from the amplitude nA (t) measured in the current measuring cycle and the filtering result A '(t - 1) from the previous measuring cycle, the filtered amplitude value A' according to the regulation A '= βnA (t) + (1 - β) A' (t - 1) calculated, where β is a weight factor greater than 0 and less than 1.
DE10303587A 2003-01-30 2003-01-30 Angle-resolving location device for motor vehicles has multi-beam radar sensor, evaluation device has device that filters amplitudes with at least one amplitude received in preceding measurement cycle Ceased DE10303587A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10303587A DE10303587A1 (en) 2003-01-30 2003-01-30 Angle-resolving location device for motor vehicles has multi-beam radar sensor, evaluation device has device that filters amplitudes with at least one amplitude received in preceding measurement cycle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10303587A DE10303587A1 (en) 2003-01-30 2003-01-30 Angle-resolving location device for motor vehicles has multi-beam radar sensor, evaluation device has device that filters amplitudes with at least one amplitude received in preceding measurement cycle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE10303587A1 true DE10303587A1 (en) 2004-08-12

Family

ID=32695043

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE10303587A Ceased DE10303587A1 (en) 2003-01-30 2003-01-30 Angle-resolving location device for motor vehicles has multi-beam radar sensor, evaluation device has device that filters amplitudes with at least one amplitude received in preceding measurement cycle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE10303587A1 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006007173A1 (en) * 2006-02-08 2007-08-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Vehicle environment recognition system, in particular for the detection of objects coming to the side of the vehicle and / or approaching intersection traffic, and method therefor
WO2010012801A1 (en) 2008-07-31 2010-02-04 Mitsubishi Electric Information Technology Centre Europe B.V. Automotive radar with composite multi-slope fm chirp waveform
DE102007058241B4 (en) 2007-12-04 2022-07-07 Robert Bosch Gmbh Evaluation method, in particular for a driver assistance system of a motor vehicle, for object detection using a radar sensor
US11885874B2 (en) * 2018-12-19 2024-01-30 Semiconductor Components Industries, Llc Acoustic distance measuring circuit and method for low frequency modulated (LFM) chirp signals
CN112313528B (en) * 2018-06-21 2024-05-24 罗伯特·博世有限公司 Analysis device and method for analyzing at least one radar sensor

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102006007173A1 (en) * 2006-02-08 2007-08-09 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Vehicle environment recognition system, in particular for the detection of objects coming to the side of the vehicle and / or approaching intersection traffic, and method therefor
DE102007058241B4 (en) 2007-12-04 2022-07-07 Robert Bosch Gmbh Evaluation method, in particular for a driver assistance system of a motor vehicle, for object detection using a radar sensor
WO2010012801A1 (en) 2008-07-31 2010-02-04 Mitsubishi Electric Information Technology Centre Europe B.V. Automotive radar with composite multi-slope fm chirp waveform
US8599062B2 (en) 2008-07-31 2013-12-03 Mitsubishi Electric Corporation Object detection with multiple frequency chirps
CN112313528B (en) * 2018-06-21 2024-05-24 罗伯特·博世有限公司 Analysis device and method for analyzing at least one radar sensor
US11885874B2 (en) * 2018-12-19 2024-01-30 Semiconductor Components Industries, Llc Acoustic distance measuring circuit and method for low frequency modulated (LFM) chirp signals

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2044459B1 (en) Angular resolving radar sensor
DE102018132745B4 (en) FMCW RADAR WITH INTERFERENCE REJECTION IN THE TIME DOMAIN
EP1554602B1 (en) Method for measuring distances and speeds of several objects by means of an fmcw radar
EP2507649B1 (en) Method for unambiguously determining a range and/or a relative speed of an object, driver assistance device and motor vehicle
EP1380854A2 (en) Method and radar system for determining the direction angle of radar objects
DE60203661T2 (en) Method and radar for distance detection of a target
EP1628140B1 (en) Interferometric monopulse receiving antenna with improved sidelobe suppression
EP2401630B1 (en) Method for detecting icing at an angle-resolving radar sensor in a driver assistance system for motor vehicles
DE102019112469A1 (en) RESOLUTION OF DOPPLER AMBIGUITIES IN A MULTI-INPUT-MULTI-OUTPUT RADAR USING DIGITAL MULTIPLE-PULSE SEQUENCE FREQUENCIES
EP3374792A1 (en) Method for calibrating a sensor of a motor vehicle in order to measure an angle, computing device, driver assistance system, and motor vehicle
WO1994016340A1 (en) Computerised radar process for measuring distances and relative speeds between a vehicle and obstacles in front of it
DE102006032539A1 (en) FMCW radar sensor
DE602005001113T2 (en) Method for imaging a target scene by means of scanning radar
DE102012021212A1 (en) Method for detecting interference in a received signal of a radar sensor, driver assistance device and motor vehicle
DE102018202289A1 (en) Angle-resolving broadband radar sensor for motor vehicles
DE102012024998A1 (en) Method for determining lateral velocity of target object relative to motor vehicle by driver assistance system of motor vehicle, involves detecting value of radial velocity to two target echoes
EP1828804B1 (en) Fmcw radar featuring suppression of stationary targets
WO2019170347A1 (en) Method for unambiguoulsy determining the speed of an object on a radar measuring system
DE102018202864A1 (en) Method and system for synthetic aperture radar signal processing
DE102012021239A1 (en) A method for detecting an interference in a received signal of a radar sensor, Fahrassistzeinrichtung and motor vehicle
EP0534056A1 (en) Method and device for measuring the speed of a moving object using at least one doppler radar sensor
DE10348216A1 (en) Radar-based object-detection system for motor vehicle, detects distance to, or relative speeds between vehicle and vehicle in front based on detection peaks other than those of roadside objects
DE10303587A1 (en) Angle-resolving location device for motor vehicles has multi-beam radar sensor, evaluation device has device that filters amplitudes with at least one amplitude received in preceding measurement cycle
DE2706875A1 (en) PULSE RADAR UNIT
EP2182380B1 (en) Method for detecting peak overlays in a discrete spectrum of a location signal

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
R016 Response to examination communication
R016 Response to examination communication
R002 Refusal decision in examination/registration proceedings
R002 Refusal decision in examination/registration proceedings
R003 Refusal decision now final