DE10290794B4 - Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer blockiergeschützten Bremsanlage - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer blockiergeschützten Bremsanlage Download PDFInfo
- Publication number
- DE10290794B4 DE10290794B4 DE10290794.3T DE10290794T DE10290794B4 DE 10290794 B4 DE10290794 B4 DE 10290794B4 DE 10290794 T DE10290794 T DE 10290794T DE 10290794 B4 DE10290794 B4 DE 10290794B4
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- pressure
- brake
- abs control
- abs
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 14
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000002955 isolation Methods 0.000 claims description 6
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims 1
- 230000004044 response Effects 0.000 claims 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 6
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 3
- 238000005562 fading Methods 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 1
- 238000011217 control strategy Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/44—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition co-operating with a power-assist booster means associated with a master cylinder for controlling the release and reapplication of brake pressure through an interaction with the power assist device, i.e. open systems
- B60T8/441—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition co-operating with a power-assist booster means associated with a master cylinder for controlling the release and reapplication of brake pressure through an interaction with the power assist device, i.e. open systems using hydraulic boosters
- B60T8/442—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition co-operating with a power-assist booster means associated with a master cylinder for controlling the release and reapplication of brake pressure through an interaction with the power assist device, i.e. open systems using hydraulic boosters the booster being a fluid return pump, e.g. in combination with a brake pedal force booster
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/24—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release the fluid being gaseous
- B60T13/46—Vacuum systems
- B60T13/52—Vacuum systems indirect, i.e. vacuum booster units
- B60T13/565—Vacuum systems indirect, i.e. vacuum booster units characterised by being associated with master cylinders, e.g. integrally formed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
- B60T13/10—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with fluid assistance, drive, or release
- B60T13/66—Electrical control in fluid-pressure brake systems
- B60T13/72—Electrical control in fluid-pressure brake systems in vacuum systems or vacuum booster units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/36—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition including a pilot valve responding to an electromagnetic force
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/40—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition comprising an additional fluid circuit including fluid pressurising means for modifying the pressure of the braking fluid, e.g. including wheel driven pumps for detecting a speed condition, or pumps which are controlled by means independent of the braking system
- B60T8/404—Control of the pump unit
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/34—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition
- B60T8/48—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration having a fluid pressure regulator responsive to a speed condition connecting the brake actuator to an alternative or additional source of fluid pressure, e.g. traction control systems
- B60T8/4809—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems
- B60T8/4827—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems
- B60T8/4863—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems
- B60T8/4872—Traction control, stability control, using both the wheel brakes and other automatic braking systems in hydraulic brake systems closed systems pump-back systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/03—Brake assistants
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
Verfahren zur Steuerung einer blockiergeschützten Bremsanlage, bei dem der Druck der Betätigungseinheit (1) darstellende elektrische Signale ermittelt und mit einem Grenzwert verglichen werden, dadurch gekennzeichnet, daß beim Erreichen oder Überschreiten des Grenzwertes durch einen aktiven Bremsdruckaufbau in der Bremsanlage der Bremsdruck bis zum Eintritt in eine ABS-Regelung erhöht wird und dass bei einer für einen sicherheitskritischen Druck (100) der Bremsanlage typischen Verknüpfung und/oder Auswertung von Drucksignalen und/oder deren Ersatzgrößen das ABS-Regelkonzept geändert wird, indem der Bremsdruck in den Radbremsen (10, 11) während der ABS-Regelung nicht über den in dem Hydraulikaggregat (43) eingesteuerten (vorhandenen) Druck erhöht wird.
Description
- Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer blockiergeschützten Bremsanlage, bei dem der Druck der Betätigungseinheit darstellende elektrische Signale ermittelt und mit einem Grenzwert verglichen werden.
- Vakuum-Bremskraftverstärker benötigen eine vom Motor zur Verfügung gestellte Unterdruckversorgung zur Unterstützung der von dem Fahrer aufzubringenden Pedalkraft. Abhängig vom Motor kann schon bei relativ geringen Pedalkräften ein Zustand erreicht werden, wo eine weitere Erhöhung der Kraft auf die Betätigungseinheit nur durch eine Steigerung der Pedalkraft möglich ist, da der Vakuum-Bremskraftverstärker die maximal mögliche Unterstützungskraft erreicht hat. Den Zustand bezeichnet man als Aussteuerpunkt des Verstärkers (
DE 196 48 596 A1 ,DE 195 01 760 A1 ). - Bei Bremsanlagen kommt es in Abhängigkeit von der Temperatur zur Reibwertabnahme der Bremsbeläge. Die Reibwertabnahme an der Vorder- und Hinterachse als Funktion der Temperatur – Fading genannt – erfordert bei heißer Bremse große hydraulische Drücke – und damit Pedalkräfte. Fadingbremsungen die über dem Aussteuerpunkt von z. B. 70 bis 120 bar des Vakuum-Bremskraftverstärkers stattfinden, stellen dabei hohe Anforderungen an den Fahrer hinsichtlich der aufzubringenden Pedalkraft. Aus diesem Grund ist es wünschenswert den Fahrer auch in diesem Bereich durch eine geeignete Bremskraftverstärkung zu unterstützen.
- Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, den Fahrer auch in einem Grenzbereich des aufzubringenden Bremsdrucks zu unterstützen.
- Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß ein gattungsgemäßes Verfahren so durchgeführt wird, dass beim Erreichen oder Überschreiten des Grenzwertes durch einen aktiven Bremsdruckaufbau in der Bremsanlage der Bremsdruck bis zum Eintritt in eine ABS-Regelung erhöht bzw. verstärkt wird und dass bei einer für einen sicherheitskritischen Druck der Bremsanlage typischen Verknüpfung und/oder Auswertung von Drucksignalen das ABS-Regelkonzept geändert wird, indem der Bremsdruck in den Radbremsen während der ABS-Regelung nicht über den in dem Hydraulikaggregat eingesteuerten (vorhandenen) Druck erhöht wird.
- Vorteilhaft wird durch das erfindungsgemäße Verfahren eine ABS-Regelung in einem Bremsdruckbereich bis zu dem maximal zulässigen Systemdruck möglich, ohne daß der Systemdruck auf einen unzulässigen Druck ansteigen kann.
- Unter maximal zulässigem Systemdruck wird dabei ein in dem Hydraulikaggregat der Bremsanlage eingesteuerter Druck verstanden, der im Bereich von 200 bis 110 bar liegt. Der bevorzugte Bereich in dem die Regelung stattfinden kann, liegt bei 150 bis 200 bar.
- Unter sicherheitskritischem Druck wird dabei der Wert des jeweils maximal zulässigen Systemdrucks verstanden, bevorzugt 200 bar.
- Da der zulässige maximale Systemdruck der Bremsanlage von den einzelnen Komponenten der Bremsanlage und deren Auslegung (z. B. Material, Materialstärke, Verbindungselemente, Dichtungen u. dgl) abhängt, ist das erfindungsgemäße Verfahren nicht auf die vorstehend angegebenen Systemdrücke beschränkt. Sie stellen lediglich eine bevorzugte Ausführung der Erfindung dar.
- Vorteilhaft ist, daß zum aktiven Bremsdruckaufbau eine in der Bremsanlage vorgesehene Pumpe angesteuert wird, wenn der Aussteuerpunkt des Vakuum-Bremskraftverstärkers erreicht ist.
- Weiterhin ist es vorteilhaft, daß während der ABS-Regelung mit dem geänderten Regelkonzept, die Regelzyklen – Halten des Bremsdrucks und Abbau des Bremsdrucks – bei geöffnetem oder nur über eine bestimmte Zeitdauer geöffnetem Einlaßventil durchgeführt werden. Durch das Öffnen der (des) Einlaßventile(s) wird die Aufnahmefähigkeit des zur Verfügung stehenden Systemvolumens, z. B. des Leitungsvolumens, und damit dessen Elastizität bei Druckschwankungen erhöht. Hierdurch wird verhindert, daß der sicherheitkritische Systemdruck, bei dem die ABS-Regelung stattfinden soll, im nächsten ABS-Regelzyklus über die Druckbegrenzungsventile in die Betätigungseinheit abgebaut wird.
- Generell wird bei einer ABS-Regelung im sicherheitskritischen Druckbereich zwar der Systemschutz über den Aspekt Regelgüte gestellt. Das geänderte Regelkonzept ermöglicht aber erst eine ABS-Regelung im Bereich des zulässigen Systemdrucks.
- Die geänderte ABS-Regelung kann nach dem Select Low-Prinzip in dem Bremskreis erfolgen, oder die Radbremsen der Hinterachse werden bei diagonal aufgeteilten Bremsanlagen nach Kriterien der Elektronischen Bremskraftverteilung (EBV-Kriterien) geregelt. Dabei werden vorteilhaft nur an den Rädern der Vorderachse die Einlaßventile während des Bremsdruckabbaus, geöffnet.
- Darüber hinaus ist es vorteilhaft, daß durch das geänderte Regelkonzept, wenn in dieser Phase eine ABS-Regelung stattfindet, die Pumpe während der ABS-Regelzyklen – Halten des Bremsdrucks und Abbau des Bremsdrucks – nicht angesteuert wird. Hierdurch wird vorteilhaft zum Regelungsbeginn, beim Bremsdruckabbau, eine Förderung des im Niederdruckspeicher vorhandenen Volumens in das System vermieden. Es erfolgt kein schneller Systemdruckanstieg durch das geschlossene Einlaßventile und die Volumenförderung aus dem Niederdruckspeicher, die zu einem Abbau des Systemdrucks über die in der Bremsanlage vorgesehenen Druckbegrenzungsventile führen.
- Der den Eintritt in das geänderte ABS-Regelkonzept veranlassende sicherheitskritische (Ist) Systemdruck wird vorteilhaft in einem bekannten Modell ermittelt. Dabei kann das den sicherheitskritischen Systemdruck repräsentierende Signal ein elektrisches bzw. elektronisches Signal oder auch ein direkt ermittelter Druckwert sein, wenn der sicherheitskritische Systemdruck mittels eines Drucksensors ermittelt werden kann.
- Gegenstand der Erfindung ist ferner, eine Vorrichtung zur Steuerung einer blockiergeschützten Bremsanlage für Kraftfahrzeuge so zu modifizieren, daß die ABS-Regeleinheit einen ABS-Sonderregelmodus aufweist, in den bei der ABS-Regelung nach Maßgabe eines sicherheitskritischen Systemdruckes geschaltet wird. Hierfür ist eine Prioritätsschaltung vorgesehen, in der nach Ermittlung des sicherheitskritischen Systemdrucks das ABS-Regelkonzept von dem Sonderregelmodus überlagert wird.
- Dabei wird in dem ABS-Sonderregelmodus eine Bremsanlage von einer Betätigungseinheit entkoppelt und die ABS-Regelung mit dem in der Bremsanlage vorhandenen sicherheitskritischem Systemdruck betrieben.
- Vorteihaft ist, daß in dem ABS-Sonderregelmodus ein Bremsdruckabbau bei geöffnetem Einlaßventil erfolgt.
- Weiterhin ist es vorteilhaft, daß in dem geänderten ABS-Sonderregelmodus keine Ansteuerung der Pumpe während der ABS-Regelzyklen Halte des Bremsdrucks und Abbau des Bremsdrucks erfolgt.
- Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im Folgenden näher beschrieben.
- Es zeigen
-
1 eine zweikreisige Bremsanlage -
2 eine schematische Darstellung des Signalverlaufs des erfindungsgemäßen Verfahrens - Die in der
1 dargestellte zweikreisige Bremsanlage für Kraftfahrzeuge besteht aus einer Betätigungseinheit1 , z. B. einem Bremszylinder, mit einem Bremskraftverstärker2 , der durch ein Bremspedal3 betätigt wird. An der Betätigungseinheit1 ist ein Vorratsbehälter4 angeordnet, der ein Druckmittelvolumen enthält und in der Bremslösestellung an die Arbeitskammer der Betätigungseinheit angeschlossen ist. Der dargestellte eine Bremskreis weist eine an eine Arbeitskammer der Betätigungeinheit1 angeschlossene Bremsleitung5 mit einem Trennventil6 auf, das in seiner Ruhestellung einen offenen Durchgang für die Bremsleitung5 bildet. Das Trennventil6 wird üblicherweise elektromagnetisch betätigt. Es sind aber auch Variationen denkbar, bei der eine hydraulische Betätigung erfolgt. - Die Bremsleitung
5 verzweigt sich in zwei Bremsleitungen8 ,9 , die jeweils zu einer Radbremse10 ,11 führen. Die Bremsleitungen8 ,9 enthalten jeweils ein elektromagnetisch betätigbares Einlaßventil12 ,19 , das in seiner Ruhestellung offen ist und durch Erregung des Betätigungsmagneten in eine Sperrstellung geschaltet werden kann. Jedem Einlaßventil12 ,19 ist ein Rückschlagventil13 parallel geschaltet, das in Richtung des Bremszylinders1 öffnet. Parallel zu diesen Radbremskreisen26 ,27 ist ein sogenannter Rückförderkreis angeschlossen, der aus Rücklaufleitungen15 ,32 ,33 mit einer Pumpe16 besteht. Die Radbremsen10 ,11 schließen über jeweils ein Auslaßventil14 ,17 über Rücklaufleitungen32 ,33 an die Rücklaufleitung15 an und damit an die Saugseite der Pumpe16 , deren Druckseite mit der Bremsdruckleitung8 in einem Einmündungspunkt E zwischen dem Trennventil6 und den Einlaßventilen12 ,19 verbunden ist. - Die Pumpe
16 ist als Hubkolbenpumpe mit nicht näher dargestelltem Druckventil und einem Saugventil ausgebildet. An der Saugseite der Pumpe16 befindet sich ein Niederdruckspeicher20 , bestehend aus einem Gehäuse21 mit einer Feder22 und einem Kolben23 . - In der Verbindung zwischen dem Niederdruckspeicher
20 und der Pumpe16 ist ein vorgespanntes, zu der Pumpe öffnendes Rückschlagventil34 eingesetzt. - Die Saugseite der Pumpe
16 ist weiterhin über eine Saugleitung30 mit einem Niederdruckdämpfer18 und einem Umschaltventil31 mit dem Bremszylinder1 verbunden. Außerdem weist der Bremskraftübertragungskreis eine Vorrichtung28 zur Steuerung der blockiergeschützten Bremsanlage auf. Die Vorrichtung weist im wesentlichen eine ABS-Regeleinheit45 , ein Modell41 zum Ermitteln des sicherheitskritischen Systemdrucks und die Prioritätsschaltung42 auf. Der Drucksensor40 ist in der Bremsleitung5 zwischen dem Bremszylinder1 und dem Umschaltventil31 bzw. dem Trennventil6 angeordnet. Über den Drucksensor40 wird der Druck der Betätigungseinheit1 festgestellt und der in das Hydraulikaggregat43 eingesteuerte Bremsdruck modellbasiert ermittelt. Den Rädern zugeordnete Drehzahlsensoren sind mit50 ,51 bezeichnet. - Die Bremsanlage arbeitet wie folgt:
Bei z. B. Fadingbremsungen erhöht der Fahrer über das Pedal3 und die Betätigungseinheit1 mit dem Vakuum-Bremskraftverstärker2 den Bremsdruck in dem Hydraulikaggregat43 , ohne daß das Fahrzeug entsprechend verzögert. Die Vorrichtung28 wertet bei der Einbremsung über das Pedal den von dem Drucksensor40 ermittelten Druck der Betätigungseinheit1 bzw. den in die Bremsleitung5 eingesteuerten Bremsdruck aus. Erreicht der Druck einen Grenzwert, der den Aussteuerdruck der Betätigungseinheit bzw. den Aussteuerpunkt des Vakuum-Bremskraftverstärkers2 beschreibt, erfolgt die Übergabe von der pneumatischen Bremskraftunterstützung durch den Vakuum-Bremskraftverstärker2 hin zu der aktiven Bremskraftverstärkung durch die Pumpe16 . Die Pumpe erhöht oder reduziert dann analog zu der Pedalkraft3 den hydraulischen Druck des Bremssystems. Eine Druckerhöhung erfolgt bei geöffnetem Umschaltventil31 und geschlossenem Trennventil6 . Dabei saugt die Pumpe16 Bremsfluid aus der Betätigungseinheit1 . Über das Einlaßventil12 bzw.19 wird bei geschlossenem Auslaßventil14 bzw.17 Bremsdruck in den Radbremsen10 ,11 aufgebaut. Erreicht oder überschreitet der in das Hydraulikaggregat und die Radbremsen eingesteuert Bremsdruck einen Wert, werden die Räder in den Bremsschlupf überführt, so das die ABS-Regeleinheit45 in die ABS-Regelung eintritt. -
2 zeigt den Signalverlauf60 des Bremsdrucks in einer Radbremse, z. B.10 . Unterhalb des Signalverlaufs60 des Bremsdrucks ist der Signalverlauf70 der Pumpenansteuerung und oberhalb des Signalverlaufs60 der Signalverlauf80 der Einlaß-/Auslaßventilansteuerung und der Signalverlauf90 der Umschaltventilansteuerung dargestellt. In der betrachteten Radbremse10 wird Bremsdruck bei geöffnetem Einlaß- und Umschaltventil12 ,31 und geschlossenem Auslaßventil14 aufgebaut. Die angesteuerte Pumpe16 verstärkt dabei die Pedalkraft des Fahrers. Der Bremsdruckverlauf60 erreicht zum Zeitpunkt t1 einen Wert, bei dem das Rad10 in den Bremschlupf läuft und die ABS-Regeleinheit45 in die Regelung eintritt. Der in dem Modell41 ermittelte Systemdruck liegt zum Zeitpunkt t1 unterhalb des sicherheitskritischen, d. h. maximal zulässigen Systemdrucks, der symbolisch durch die Linie100 gekennzeichnet ist. Anhand der im „Normalregelmodus” ermittelten bremsschlupfabhängigen Kriterien baut die ABS-Regeleinheit45 den Bremsdruck im Rad10 ab, indem die Pumpe16 Bremsfluid in den Niederdruckspeicher20 fördert. Das Einlaß- und Umschaltventil12 ,31 sind beim Bremsdruckabbau im „Normalregelmodus” geschlossen. Die Druckminderung erfolgt bis zu Zeitpunkt t2, zu dem der Schlupf wieder in den optimalen Bereich kommt. Sobald sich die Drehzahl des Rades10 wieder soweit erhöht, daß der Bereich des optimalen Schlupfes unterschritten wird, öffnet die ABS-Regeleinheit zum Zeitpunkt t3 das Einlaßventil12 und schließt das Auslaßventil14 . Der Bremsdruck wird wieder erhöht. Erreicht der Bremsdruck den sicherheitskritischen Systemdruck zum Zeitpunkt t4, weil die Pedalkraft zum Beispiel aufgrund verminderter Bremsleistung der Bremsbeläge erhöht wird, wird der Prioritätsschaltung ein Signal zugeführt, die das ABS-Regelkonzept mit einem ABS-Sonderregelmodus überlagert, der ein geändertes ABS-Regelkonzept vorsieht. In dem ABS-Sonderregelmodus wird das System43 von der Betätigungseinheit1 entkoppelt, indem das Umschaltventil31 geschlossen wird. Das Trennventil6 ist in diesem ABS-Regelzyklus beim Bremsdruckabbau ebenfalls geschlossen. Dabei wird die Regelstrategie dahin gehend geändert, daß die Ansteuerung der Pumpe16 nicht mehr unter dem Aspekt der Entleerung des Niederdruckspeichers20 vorgenommen wird, sondern nur um Druck in den Radbremsen10 ,11 auf zu bauen. Die Pumpe16 wird daher nicht mehr angesteuert, so daß Bremsfluid nur noch von dem Pumpennachlauf in das durch das geschlossene Umschaltventil31 und das geschlossene Trennventil6 entkoppelte System gefördert wird. Die ABS-Regelung wird mit dem in der Bremsanlage vorhandenen sicherheitskritischen Systemdruck betrieben. Desweiteren erfolgt in der Phase der geänderten ABS-Regelung, in der ein Abbau des Bremdrucks stattfindet, der Abbau über die geöffneten Auslaßventile14 ,17 und die geöffneten Einlaßventile12 ,19 (zumindest an der Vorderachse) in den Niederdruckspeicher20 . Dabei kann das Einlaßventil12 während des Bremsdruckabbaus pulsweitenmoduliert angesteuert werden. Das Einlaßventil12 kann dabei während des gesamten ABS-Sonderregelmodus geöffnet oder in zeitlichen Intervallen geöffnet werden. Diese Maßnahmen zeigen eine ausgeglichene Volumenbilanz bzw. Druckbilanz auf, die einen Druckabbau in dem System43 ,10 ,11 über das Druckbegrenzungsventil25 verhindert, da das über den Pumpennachlauf61 aus dem Niederdruckspeicher20 geförderte Bremsfluid im System43 und den Radbremsen verbleibt und nicht über das Druckbegrenzungsventil25 in die Betätigungseinheit strömt. - Das geänderte ABS-Regelkonzept im Sonderregelmodus vermeidet dabei vorteilhaft, da der in dem bekannten Modell
41 ermittelte sicherheitskritische Druck, in den unter anderem der von dem Drucksensor40 ermittelte Druck der Betätigungseinheit1 eingeht, im nächsten ABS-Regelzyklus auf einen Bremsdruck reduziert wird, der aufgrund eines über das Druckbegrenzungsventil25 abgeströmten Bremsfluids reduziert wird. - Wenn der Druckabbau in dem Hydraulikaggregat
43 unter das Druckniveau der Betätigungseinheit1 erfolgt, kann Bremsfluid über das Rückschlagventil13 am Trennventil6 in das System gelangen, was eine Verstimmung der Volumenbilanz zur Folge hätte. Die Überwachung dieser Anforderung erfolgt durch einen Vergleich von modellhaft nachgebildetem Raddruck und dem Druck der Betätigungseinheit. Wenn ein Unterschreiten des Drucks der Betätigungseinheit1 erfolgt, wird das Trennventil6 geöffnet und eine „normale” ABS-Regelung gestartet, da auch eine näherungsweise Reibwertausnutzung ohne Unterstützung erfolgt. Der Sonderregelungsmodus kann nach dem Select Low-Prinzip in dem Bremskreis erfolgen, oder die Hinterachse wird (bei diagonal aufgeteilten Fahrzeug) nach EBV(Elektronische Bremskraftverteilung)-Kriterien geregelt und nur der Bremskreis mit den Radbremsen der Vorderachse wird mit offenen Einlaßventilen geregelt.
Claims (12)
- Verfahren zur Steuerung einer blockiergeschützten Bremsanlage, bei dem der Druck der Betätigungseinheit (
1 ) darstellende elektrische Signale ermittelt und mit einem Grenzwert verglichen werden, dadurch gekennzeichnet, daß beim Erreichen oder Überschreiten des Grenzwertes durch einen aktiven Bremsdruckaufbau in der Bremsanlage der Bremsdruck bis zum Eintritt in eine ABS-Regelung erhöht wird und dass bei einer für einen sicherheitskritischen Druck (100 ) der Bremsanlage typischen Verknüpfung und/oder Auswertung von Drucksignalen und/oder deren Ersatzgrößen das ABS-Regelkonzept geändert wird, indem der Bremsdruck in den Radbremsen (10 ,11 ) während der ABS-Regelung nicht über den in dem Hydraulikaggregat (43 ) eingesteuerten (vorhandenen) Druck erhöht wird. - Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zum aktiven Bremsdruckaufbau eine in der Bremsanlage vorgesehene Pumpe (
16 ) angesteuert wird. - Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß während der ABS-Regelung nach dem geänderten ABS-Regelkonzept der Abbau und das Halten des Bremsdrucks bei geöffnetem Einlaßventil (
12 ,19 ) durchgeführt werden. - Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Einlaßventil (
12 ,19 ) während des Haltens und Abbauens des Bremsdrucks nur über eine bestimmte Zeitdauer geöffnet wird. - Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß nur an den Rädern der Vorderachse die Einlaßventile (
12 oder19 ) während dem Abbau oder Halten des Bremsdrucks geöffnet werden. - Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß während der ABS-Regelung nach dem geänderten ABS-Regelkonzept während des Bremsdruckabbaus die Pumpe (
16 ) nicht angesteuert wird. - Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der sicherheitskritische Systemdruck (
100 ) in einem Modell (41 ) ermittelt wird. - Vorrichtung zur Steuerung einer blockiergeschützten Bremsanlage für Kraftfahrzeuge, dadurch gekennzeichnet, daß die ABS-Regeleinheit einen ABS-Sonderregelmodus aufweist, in den eine Prioritätsschaltung (
42 ) bei der ABS-Regelung nach Maßgabe eines sicherheitskritischen Systemdruckes (100 ) schaltet. - Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß in dem ABS-Sonderregelmodus eine Bremsanlage von einer Betätigungseinheit (
1 ) entkoppelt wird und die ABS-Regelung mit dem in der Bremsanlage vorhandenen sicherheitskritischem Systemdruck (100 ) betrieben wird. - Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß in dem ABS-Sonderregelmodus ein Bremsdruckabbau bei geöffnetem Einlaßventil (
12 ,19 ) erfolgt. - Vorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß in dem geänderten ABS-Sonderregelmodus keine Ansteuerung der Pumpe (
16 ) während der ABS-Regelzyklen – Halten und Abbau des Bremsdrucks – erfolgt. - Vorrichtung zur Steuerung einer blockiergeschützten Bremsanlage für Kraftfahrzeuge, • mit einer Betätigungseinheit (
1 ), mittels der der Fahrer Bremsdruck in ein Hydraulikaggregat (43 ) einsteuern kann, • mit mindestens einer Radbremse (10 ,11 ), die über das Bremsleitungen (5 ,8 ,9 ) enthaltende Hydraulikaggregat (43 ) mit der Betätigungseinheit (1 ) verbunden ist, • mit einer Pumpe (16 ), die mit ihrer Saugseite über ein Umschaltventil (31 ) an die Betätigungseinheit (1 ) und die mit ihrer Druckseite an die Bremsleitung (8 ) anschließt, • mit einem ansteuerbaren Einlaßventil (12 ,19 ), das in der Bremsleitung (8 ,9 ) angeordnet ist, • mit einem zwischen dem Einlaßventil (12 ,19 ) und der Betätigungseinheit (1 ) angeordneten, ansteuerbaren Trennventil (6 ), das von einem, in einer Bypassleitung angeordneten Druckbegrenzungsventil (25 ) überbrückt wird, • mit einem ansteuerbaren Auslaßventil (14 ,17 )), das in einer Rücklaufleitung (32 ,33 ) angeordnet ist, • mit einem Speicher (20 ), der zwischen dem Auslaßventil (14 ,17 ) und dem Umschaltventil (31 ) angeordnet ist und • einem Drucksensor (40 ), der der Betätigungseinheit (1 ) zugeordnet ist gekennzeichnet durch • eine Vergleichseinheit zum Vergleichen eines von dem Drucksensor (40 ) ermittelten Drucks der Betätigungseinheit (1 ) mit einem Grenzwert • eine Auswerteeinheit zum Ansteuern der Pumpe (16 ), die Bremsdruck in die Radbremsen (10 ,11 ) beim Erreichen oder Überschreiten des Grenzwertes einsteuert, • eine ABS-Regeleinheit (45 ) zum Ansprechen auf einen Bremsschlupf, der sich nach Maßgabe des von der Pumpe (16 ) verstärkten, eingesteuerten Bremsdruckes einstellt • eine Prioritätenschaltung (42 ), die bei einer für einen sicherheitskritischen Druck der Bremsanlage typischen Auswertung von Drucksignalen in eine ABS-Sonderegelmodus mit geändertem Regelkonzept schaltet, in dem der Bremsdruck in den Radbremsen (10 ,11 ) während der ABS-Regelung nicht über den in dem Hydraulikaggregat (43 ) eingesteuerten (vorhandenen) Druck erhöht wird.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10290794.3T DE10290794B4 (de) | 2001-03-05 | 2002-02-28 | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer blockiergeschützten Bremsanlage |
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE10110546.0 | 2001-03-05 | ||
DE10110546 | 2001-03-05 | ||
PCT/EP2002/002170 WO2002070312A1 (de) | 2001-03-05 | 2002-02-28 | Verfahren und vorrichtung zur steuerung einer blockiergeschützten bremsanlage |
DE10290794.3T DE10290794B4 (de) | 2001-03-05 | 2002-02-28 | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer blockiergeschützten Bremsanlage |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE10290794D2 DE10290794D2 (de) | 2004-04-15 |
DE10290794B4 true DE10290794B4 (de) | 2014-02-27 |
Family
ID=7676363
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE10290794.3T Expired - Fee Related DE10290794B4 (de) | 2001-03-05 | 2002-02-28 | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer blockiergeschützten Bremsanlage |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE10290794B4 (de) |
WO (1) | WO2002070312A1 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10696279B2 (en) | 2015-05-15 | 2020-06-30 | Ford Global Technologies, Llc | Method for operating a vehicle brake system |
DE102021127930A1 (de) | 2021-10-27 | 2023-04-27 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Bremssystem eines Kraftfahrzeugs und Verfahren zum Betätigen eines Bremssystems |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2002070312A1 (de) * | 2001-03-05 | 2002-09-12 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und vorrichtung zur steuerung einer blockiergeschützten bremsanlage |
DE102005026734B4 (de) * | 2005-06-09 | 2015-02-05 | Lucas Automotive Gmbh | Kompensation verringerter Bremswirkung einer hydraulischen Bremsanlage für ein Landfahrzeug |
DE102008010704A1 (de) | 2008-02-22 | 2009-08-27 | Lucas Automotive Gmbh | Technik zur elektronischen Bremskraftverteilung bei einer mit einer hydraulischen Bremskraftverstärkung ausgerüsteten Fahrzeugbremsanlage |
CN102700532B (zh) * | 2012-06-05 | 2015-04-22 | 江苏大学 | 采用电磁制动器实现车辆防抱死的制动装置及控制方法 |
CN102774288B (zh) * | 2012-08-20 | 2014-07-09 | 安徽江淮汽车股份有限公司 | 增程式电动车制动能量回收*** |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19501760A1 (de) * | 1995-01-21 | 1996-07-25 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines ABS/ASR-Systems |
DE19648596A1 (de) * | 1996-11-23 | 1998-05-28 | Teves Gmbh Alfred | Vefahren zum Betreiben einer blockiergeschützten Kraftfahrzeugbremnsanlage |
WO2002070312A1 (de) * | 2001-03-05 | 2002-09-12 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und vorrichtung zur steuerung einer blockiergeschützten bremsanlage |
-
2002
- 2002-02-28 WO PCT/EP2002/002170 patent/WO2002070312A1/de not_active Application Discontinuation
- 2002-02-28 DE DE10290794.3T patent/DE10290794B4/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19501760A1 (de) * | 1995-01-21 | 1996-07-25 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines ABS/ASR-Systems |
US5727852A (en) * | 1995-01-21 | 1998-03-17 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for controlling an ABS antilock braking / ASR traction control system |
DE19648596A1 (de) * | 1996-11-23 | 1998-05-28 | Teves Gmbh Alfred | Vefahren zum Betreiben einer blockiergeschützten Kraftfahrzeugbremnsanlage |
WO2002070312A1 (de) * | 2001-03-05 | 2002-09-12 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren und vorrichtung zur steuerung einer blockiergeschützten bremsanlage |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10696279B2 (en) | 2015-05-15 | 2020-06-30 | Ford Global Technologies, Llc | Method for operating a vehicle brake system |
DE102021127930A1 (de) | 2021-10-27 | 2023-04-27 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Bremssystem eines Kraftfahrzeugs und Verfahren zum Betätigen eines Bremssystems |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2002070312A1 (de) | 2002-09-12 |
DE10290794D2 (de) | 2004-04-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1478557B1 (de) | Verfahren zum einregeln eines vorgegebenen veränderlichen bremsdruckes | |
DE102010010606B4 (de) | Modular aufgebaute Drucksteuervorrichtung einer Druckmittel-Bremsanlage eines Fahrzeugs | |
EP0538600B1 (de) | Verfahren zum Beschleunigen des Bremseneingriffs im Antriebsschlupfregelbetrieb und hydraulische Bremsanlage zur Durchführung des Verfahrens | |
EP1799522B1 (de) | Verfahren zum vorbefüllen eines niederdruckspeichers einer kfz-bremsanlage | |
EP0930208B1 (de) | Hydraulische Kraftfahrzeugbremsanlage | |
DE2126391A1 (de) | Antiblockierregelanlage fur Kraft fahrzeuge | |
DE4106336A1 (de) | Hydraulische bremsanlage, insbesondere fuer kraftfahrzeuge | |
DE4213740A1 (de) | Verfahren zum Beschleunigen des Bremseneingriffs im Antriebsschlupfregelbetrieb und hydraulische Bremsanlage zur Durchführung des Verfahrens | |
EP1451051A1 (de) | Elektrohydraulisches bremssystem mit einem pedalwegsimulator zusammengesetzt aus einem federspeicherdruckzylinder und mechanisch gekoppeltem servokolben | |
DE4004270A1 (de) | Bremsanlage | |
DE102019113755A1 (de) | Verfahren zur Steuerung eines hydraulischen Bremssystems bei einem regenerativen Bremsvorgang, hydraulisches Bremssystem, Computerprogrammprodukt, Steuereinheit und Kraftfahrzeug | |
EP0530340B1 (de) | Blockiergeschützte hydraulische bremsanlage | |
DE3743588C2 (de) | ||
DE10290794B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer blockiergeschützten Bremsanlage | |
DE102019113759A1 (de) | Verfahren zur Steuerung eines hydraulischen Bremssystems bei einem regenerativen Bremsvorgang, hydraulisches Bremssystem, Computerprogrammprodukt, Steuereinheit und Kraftfahrzeug | |
DE4127040B4 (de) | Schlupfgeregelte Bremsanlage | |
DE4401995C1 (de) | Bremsdruck-Steuereinrichtung | |
DE102005061543B4 (de) | Hydraulische Zweikreis-Fahrzeugbremsanlage | |
DE10343985A1 (de) | Verfahren zur Verhinderung des Wegrollens an einer Steigung | |
EP0365769B1 (de) | Hydraulische Zweikreis-Bremsanlage | |
DE10110060B4 (de) | Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung von Drucksensoren in Bremsanlagen eines Kraftfahrzeugs | |
EP1121281A1 (de) | Verfahren zum betrieb einer eine schlupfregeleinrichtung aufweisenden fahrzeugbremsanlage | |
WO2002014130A1 (de) | Verfahren und vorrichtung zur bremsdruckregelung | |
DE112004002343B4 (de) | Verfahren zum Einregeln eines Bremsdruckes | |
EP1177121B1 (de) | Verfahren zur druckmodulation von bremsdrücken |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
8125 | Change of the main classification |
Ipc: B60T 8/176 AFI20051017BHDE |
|
R016 | Response to examination communication | ||
R018 | Grant decision by examination section/examining division | ||
R020 | Patent grant now final | ||
R020 | Patent grant now final |
Effective date: 20141128 |
|
R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |