DE10243397A1 - Sensorsystem zur Auslösung von Schutzmaßnahme für KfZ-Insassen und Fußgänger - Google Patents
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Abstract
Sensorsystem zur Auslösung von Schutzmaßnahmen für KfZ-Insassen und Fußgänger, bestehend aus einem Abstandssensor, der die Abstände und Annäherungsgeschwindigkeit in Winkelsektoren bestimmt und in definierten Abständen über einen Bildsensor Bilder der sich annähernden Objekte aufnimmt und diese Bilder mit der Entfernungsmessung korreliert und mittels der Ergebnisse die Schutzmaßnahmen auswählt und vor dem eigentlichen Aufprall auslöst.
Description
- Stand der Technik
- Für die Aktivierung von Schutzmaßnahmen für Insassen sind Sensorsysteme bekannt, die die Beschleunigung durch den Aufprall auswerten, insbesondere durch Integration dieser Beschleunigung zu einer Geschwindigkeit und nach Erreichen eines bestimmten Wertes dieser Geschwindigkeit die Schutzmaßnahmen auslösen. Eine bessere Beurteilung der Aufprallgeschwindigkeit und schnellere Reaktion bei hohen Differenzgeschwindigkeiten wird durch sogenannte Precrash-Sensoren erreicht. Die Auslösung der Schutzmaßnahmen erfolgt aber nur im Zusammenhang mit einer durch den Aufprall auftretenden Beschleunigung. Damit können Schutzmaßnahmen nur sehr spät eingeleitet werden. Durch die notwendige, rasche Reaktion der Schutzmaßnahmen stellen diese ihrerseits ein hohes zusätzliches Verletzungsrisiko dar.
- Beschreibung der Erfindung
- Zielsetzung der Erfindung ist es eine Auslösung von Schutzmaßnahmen sowohl für den Schutz der Fahrzeuginsassen, als auch für Fußgänger oder Radfahrer vor dem Aufprall zu erreichen.
- Die Erfindung wird Anhand der
1 bis5 im folgenden beschrieben: Entsprechend1 besteht das Sensorsystem zur Auslösung von Schutzmaßnahmen für Kfz-Insassen und Fußgänger aus mindestens zwei Precrash-Sensoren die in der Einheit101 zusammengefasst sind. Die Sensoren werden z. B. durch einen Mehrbereichabstandssensor nach dem Laufzeitverfahren elektromagnetischer Impulse vorwiegend im nahen Infrarotbereich realisiert, der einen horizontalen Bereich102 mit einzelnen Sektoren103 abdeckt und einem bildverarbeitenden Sensor der angesteuert vom Abstandssensor in den Abstandsbereichen z. B.104 ,105 und106 jeweils ein Bild mit entsprechend kurzer Belichtungszeit von der Szene aufnimmt. Der Mehrbereichabstandssensor ermittelt jeweils die Abstände in kurzen Zeitabständen z. B. 10 ms. Damit kann über die Auswertung mehrerer Abstände die Geschwindigkeit in den einzelnen Sektoren errechnet werden. Dadurch, dass durch die Kombination aus Mehrbereichsabstandsensor und Bildsensor sowohl die Annäherungsdaten als auch die Objektdaten und Begegnungswinkel zur Verfügung stehen, können die Signale der Precrash-Sensoren in der Einheit101 zu folgenden Daten ausgewertet werden. Annäherungsgeschwindigkeit107 , Objektausdehnung108 , Objektart109 voraussichtlicher Aufprallwinkel110 und voraussichtlicher Aufprallort am Fahrzeug111 . In einem Speicher112 befindet sich die Datenbasis für die aus den Daten107 bis111 die zu erwartende Unfallentwicklung, sowie die dazu nötigen fahrzeugspezifischen Merkmale wie Crashverhalten, lagespezifische Knautschzone, Intrusionswege, freie Wege zu Insassenkörperteilen. Im Rechner113 wird durch Auswertung der Precrashdaten107 ,108 ,109 ,110 und111 auf Basis der Unfallentwicklung aus dem Speicher112 eine Schadensminderungsstrategie ermittelt, z. B. durch Anwendung einer unscharfen (Fuzzy) Logik. Das Ergebnis wird zur Selektion und Ansteuerung der Schutzmaßnahmen und deren zeitlichen Folge verwendet. Das Ergebnis wird einerseits über die Schnittstelle114 als Steuerung der Längsverzögerung oder/und von Lenkmanövern dem Fahrzeugsystem116 übermittelt, andererseits dient das Ergebnis zur Steuerung von Schutzsystemen117 über den Schnittstellenbaustein115 . -
2 zeigt den Aufbau eines solchen Systems. Es besteht aus drei baugleichen Precrash-Sensoren für Frontaufprall201 , für die rechte Seite 230 und für die linke Seite 240. Jeder Sensor besteht wie beim Precrash-Sensor Front201 detailliert aus z. B. einem Mehrkanallichtempulsempfänger203 mit seiner Optik202 , dem optischen Sperrfilter202a , einem Mehrkanallichtempulssender205 mit der Optik204 und einer Einheit206 , die die Signalakquisition und die Zeitsteuerung dieses mehrkanaligen Entfernungssensors beinhaltet. Zugleich beinhaltet der Sensor201 eine oder mehrere CMOS Kameras208 mit ihrer jeweiligen Optik207 und den jeweiligen optischen Sperrfilter207a . Im System befindet sich eine IR-Blitzquelle210 , die in der Lage ist sehr kurze, mit Zeiten im Bereich 0,1–1 ms liegende, Blitze über die Optik209 auf die Szene abzugeben. Der Baustein212 wertet die Abstände und die Abstandsänderungen in den jeweiligen Sektoren103 aus und steuert über den Baustein211 die IR-Blitzquelle210 an, so dass z. B. jeweils bei den gewählten Abständen104 ,105 und106 (1 ) Bilder entstehen, die im Baustein211 z. B. zu Kontrastdifferenzbildern konvertiert und danach ausgewertet werden. Die Abstände, Abstandsänderungen und Kontrastdifferenzbilder werden im Baustein212 zur Erkennung der Hindernisse und deren Gefährdungsart und Potential ausgewertet und über den Baustein231 an einen optischen BUS216 oder den CAN BUS215 weitergegeben. Der Baustein215 übernimmt zugleich die Stromversorgung für den jeweiligen Precrash-Sensor und wird aus dem Fahrzeugnetz214 mit der jeweiligen Bordspannung von z. B. 12 V bis 48 V gespeist. - Das oder die Ergebnisse aus den einzelnen autarken Precrash-Sensoren werden über den optischen BUS
216 dem Baustein217 zugeführt. Dieser Baustein bewerkstelligt den Selbsttest des Gesamtsystems, beinhaltet den Fehlerspeicher und übernimmt die Steuerung der Auslösung und die Steuerung der (Leistungs-) Endstufen für die Front-218 und für die Seiten-Schutzmaßnahmen219 . Die Frontentstufen218 steuern die entsprechenden Maßnahmen220 wie Gurtstrammer Airbags und Fußgängerschutz an. Die Endstufen für die Seitenbereiche219 steuern die Maßnahmen221 wie Seitenairbags und Intrusionsschutz an. Die Vorgänge im jeweiligen Precrash-Sensor entsprechend2 201 sind in3 erläutert. Der Entfernungs-Sensor mit seiner horizontalen Erfassung102 und den einzelnen Sektoren103 erfaßt z. B. ein Fahrzeug303 im Sektor304 bei der Entfernung306 und im Sektor305 bei der Entfernung307 innerhalb der z. B. 10m Grenze302 . Der IR-Blitz für die Bildung eines Objektbildes wird bei z. B. einer Entfernung von 6m im Bereich308 ausgelöst. Wird der Abstand von z. B. 5m301 durch das Fahrzeug303 unterschritten, wird im Bereich310 bis313 der zweite Blitz und die Bildakquisition ausgelöst. Dringt das Fahrzeug303 nun in den Bereichen310 bis313 ein, werden diese Sektoren mit erhöhter Abtastgeschwindigkeit des Abstandssenors betrieben.3a zeigt z. B. das Kontrastdifferenzbild308 von der Umgebung und dem Fahrzeug303 wobei einige Zeilen aus dem Bild an der Stelle313 herausgenommen sind und Helligkeitswerte über die Bildhorizontale in den Kurvenzügen309 ,310 und311 dargestellt sind. Diese Kurvenzüge zeigen die signifikanten Merkmale des Fahrzeuges303 , wie Glanzpunkte312 und Fahrzeugausdehnung320 und321 . Die nächste Stufe der Annäherung ist in3b als Kontrastdifferenzbild314 gezeigt. Die herausgenommenen Zeilen im Bereich319 zeigen in den Kurvenzügen315 ,316 und317 die Glanzpunkte318 und die Fahrzeugbegrenzungen322 und321 . In Erweiterung können natürlich auch Fahrzeugformen und Fahrzeugarten aus dem Kontrastdifferenzbild abgeleitet werden, wie die Bilder308 und314 deutlich zeigen. Wird in Weiterentwicklung der Erfindung die Wellenlänge der Mehrkanalsender205 und der IR-Lichtblitzquelle210 identisch gewählt, so können die Filter202a und207a die gleiche wellenlängenabhängige Durchlässigkeit aufweisen. Damit sind über die CMOS-Kamera208 auch die Laserblitze des Mehrkanalsenders205 detektierbar. Dadurch wird z. B. eine weiter erhöhte Sicherheit der Objektbeurteilung und Beurteilung der Annäherungssituation erreicht. In der Ausführung werden entsprechend3 in den Sektoren310 bis313 nicht nur die Entfernung gemessen und die IR-Blitzlichtquelle ausgelöst, sondern auch die Lichtimpulse für die Entfernungsmessung nicht nur im Mehrkanalempfänger203 detektiert sondern auch mittels der CMOS-Kamera208 . Entsprechend4 wird das Fahrzeug303 in der Position401 nur von den Lasern der Sektoren304 und305 getroffen während es in der Position402 bereits von den Lasern der Sektoren310 ,311 312 , und313 getroffen wird. Dies ist noch mal in4a Bild401 am Fahrzeug303 in der Position401 der4 mit den Beleuchtungsflecken306 und307 veranschaulicht. Befindet sich das Fahrzeug entsprechend4 in der Position402 , wird es durch die Laser der Segmente310 ,311 312 , und313 getroffen. Dies ist in4b Bild402 dargestellt. Damit werden die Daten des Sensorsystems plausibler und die CMOS-Kamera überprüft zugleich die Lage und Justage der Lichtimpulssender der Abstandsmessung. Weiter kann erfindungsgemäß der Mehrkanalempfänger203 so ausgelegt werden, dass er auch die Lichtblitze der IR-Blitzquelle210 registriert. Damit wird erfindungsgemäß über den Baustein212 auch ein im Precrashfall selbst bei der Akquisition der Daten ein automatischer Selbsttest über alle Funktionsgruppen möglich. Die Erfindung kann entsprechend5 weitergestaltet werden. Mindestens einen der Precrash-Sensoren201 ,230 oder240 enthält neben den im vorgehenden beschriebenen Funktionsblöcken die Einheit501 . Diese Einheit ist zwischen der Auswertung212 und dem Stromversorgungs- und Schnittstellenbaustein213 eingefügt. In dieser Einheit erfolgt der Test des Gesamtsystems502 sowohl beim Einschalten als auch zyklisch während des Betriebes und sorgen bei der Annäherung eines Objektes während der Datenakquisition. Die Einheit enthält den Fehlerspeicher503 , die gesamte Auslösesteuerung502 , sowie die Endstufenansteuerung505 zur Ansteuerung der Endstufen Front218 und Seite219 über den optischen BUS216 . Im Speicher dieser Einheit501 sind auch die fahrzeugspezifischen Merkmale506 , die lagespezifischen Daten508 und die Datenbasis597 für die Auslösealgorithmen abgelegt. - Eine Weiterführung der Erfindung ist in
6 dargestellt. In mindestens einem Precrash-Sensor ist eine Sensoreinheit604 für die Aufnahme von Körperschall und Beschleunigung integriert, deren Signale in der Signalauswertung605 verstärkt und aufbereitet werden. Die Einheit601 übernimmt neben der5 in Block501 beschriebenen Funktionen die Auswertung der Beschleunigung602 und des Körperschalls603 um selbst bei Versagen eines der redundanten Sensoren203 ,205 und208 ,210 bei einem Crash die Auslösung der Sicherheitsmaßnahmen noch zu gewährleisten. Diese Auslösung wird zwar zeitlich später erfolgen als mit dem voll funktionsfähigen System, aber wird immer noch einen wesentlichen zusätzlichen Schutz bieten. Darüber hinaus kann das Gesamtsystem bei nicht plausiblen Daten der beiden redundanten optischen Sensoren eine Auslösung der Schutzmaßnahmen erst bei Auftreten eines entsprechenden Körperschallsignals oder eines Beschleunigungssignals verursachen. - Im Fahrzeug kann auch ein Sensor zur Detektion der Sitzbelegung und Insassenlage
605 integriert sein. Die Daten dieses Sensors werden über den optischen BUS216 an die oder eine der Einheiten601 im Precrash-Sensor weitergeleitet. Diese Einheit601 übernimmt die Auswertung der Sitzbelegung und Insassenlage und steuert die Auslösung der Schutzmaßnahmen, so dass durch diese keine zusätzlichen Belastungen auftreten. Die dazu benötigten Daten wie Auslösezeiten, gestaffelte Auslösung, welche Stufe der Auslösung als Funktion des Abstandes von Körperteilen der zu schützenden Personen von den Schutzmaßnahmen, sind in der Datenbasis507 abgelegt.
Claims (9)
- Sensorsystem zur Auslösung von Schutzmaßnahmen für KfZ-Insassen und Fußgänger dadurch gekennzeichnet, dass durch eine Sensorkombination bestehend aus einem in mehreren horizontalen Sektoren die Entfernung bestimmender Sensor der die Laufzeit elektromagnetischer Impulse vorwiegend solche im nahen IR-Bereich nutzt und einem Bildsensor, der durch den Laufzeitsensor so gesteuert wird, dass er in definierten Abständen vom Fahrzeug mit oder ohne Lichtblitzeinrichtung Momentbilder der auf das Fahrzeug zukommender Objekte aufnimmt und die Ergebnisse korrelliert werden.
- Sensorsystem zur Auslösung von Schutzmaßnahmen für KfZ-Insassen und Fußgänger dadurch gekennzeichnet, dass zur Erhöhung der Sicherheit der Detektion der Bildsensor so ausgeführt ist, dass nicht nur die durch den Abstandssensor ausgelösten Beleuchtungsblitze als Beleuchtung der herannahenden Objektes genützt werden, sondern auch die durch die Entfernungsmessung erzeugten Lichtimpulse, die vom Objekt reflektiert und im Bildsensor registriert und ausgewertet werden.
- Sensorsystem zur Auslösung von Schutzmaßnahmen für KfZ-Insassen und Fußgänger nach einem der Ansprüche 1 oder 2 dadurch gekennzeichnet, dass durch das Empfangssystem des Abstandssensors nach dem Laufzeitprinzip auch die kurzen Beleuchtungsblitze des Bildsensorsystems aufgenommen und ausgewertet werden.
- Sensorsystem zur Auslösung von Schutzmaßnahmen für KfZ-Insassen und Fußgänger nach Ansprüche 1 bis 3 dadurch gekennzeichnet, dass im Sensorsystem Erfahrungswerte häufiger Crashsituationen gespeichert sind und diese mit den Ergebnissen der Precrash-Sensoren verglichen werden und daraus eine optimale Schutzwirkung durch Steuerung der Schutzmaßnahmen selbst und ihrem zeitlichen Ablauf erzielt wird.
- Sensorsystem zur Auslösung von Schutzmaßnahmen für KfZ-Insassen und Fußgänger nach einem der Ansprüche 1 bis 4 dadurch gekennzeichnet, dass die räumliche Zuordnung der Entfernungsmessergebnisse in den einzelnen Sektoren mit den Bildern aus dem Bildsensor des herannahenden Objektes verglichen wird und bei Übereinstimmung eine Auslösung der Schutzmaßnahmen erfolgt.
- Sensorsystem zur Auslösung von Schutzmaßnahmen für KfZ-Insassen und Fußgänger nach Anspruch 1 und 2 dadurch gekennzeichnet, dass die durch den Bildsensor über die Beleuchtung durch die Lichtimpulse des Abstandssensors aufgenommenen Bilddetails mit den Daten der Abstandsmessung auf Plausibilität verglichen werden.
- Sensorsystem zur Auslösung von Schutzmaßnahmen für KfZ-Insassen und Fußgänger nach einem der Ansprüche 1 bis 6 dadurch gekennzeichnet, dass durch Auswertung der mit den Lichtblitzen aufgenommenen Bildern eine Unterscheidung zwischen den Objekten wie Fahrzeuge, Hindernisse, Fußgänger, Zweiräder getroffen wird und aus diesen Erkenntnissen dem jeweiligen Objekt angepasste Schutzmaßnahmen ausgelöst werden.
- Sensorsystem zur Auslösung von Schutzmaßnahmen für KfZ-Insassen und Fußgänger nach einem der Ansprüche 1 bis 7 dadurch gekennzeichnet, dass in jedem Sensorsystem eine Anordnung aus Körperschallsensor und Beschleunigungssensor mit entsprechender Auswertung integriert ist um durch Fehler der optischen Sensoren oder Unklarheit der Auswertung eine zusätzliche Sicherheit beim Aufprall zur allerdings etwas zeitlich verzögerten Auslösung zu haben.
- Sensorsystem zur Auslösung von Schutzmaßnahmen für KfZ-Insassen und Fußgänger nach einem der Ansprüche 1 bis 8 dadurch gekennzeichnet, dass durch die Abstandsmessung und Bildauswertung Daten wie Annäherungsgeschwindigkeit, Objektart und Auftreffwinkel definiert werden und daraus die Steuerung und Auslösung der Schutzmaßnahmen abgeleitet wird, die für die Situation am wirksamsten sind.
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DE10243397B4 (de) | 2005-09-29 |
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