DE10242672A1 - Control device for lifting platforms - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für Hebebühnen, die eine Hubhöhe h der Hebebühne erfaßt und gemäß einer vorgegebenen Soll-Höhe H¶0¶ einstellt. Die Steuervorrichtung weist einen Ultraschallsender (1), einen Ultraschallempfänger (2), eine Auswertevorrichtung (3), die anhand der Signale von Sender (1) und Empfänger (2) die Hubhöhe h der Hebebühne (10) ermittelt, mindestens eine Verstelleinrichtung (5) zum Anheben bzw. Absenken der Hebebühne (10) und eine Steuereinheit (4) auf, welche die Verstelleinrichtung (5) auf der Grundlage der ermittelten Hubhöhe h ansteuert.The invention relates to a control device for lifting platforms, which detects a lifting height h of the lifting platform and adjusts it according to a predetermined target height H¶0¶. The control device has an ultrasonic transmitter (1), an ultrasonic receiver (2), an evaluation device (3) which determines the lifting height h of the lifting platform (10) on the basis of the signals from the transmitter (1) and receiver (2), at least one adjusting device (5 ) to raise or lower the lifting platform (10) and a control unit (4) which controls the adjusting device (5) on the basis of the determined lifting height h.

Description

Die Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung für Hebebühnen, die eine Hubhöhe h der Hebebühne erfaßt und gemäß einer vorgegebenen Soll-Höhe H₀ einstellt.The invention relates to a control device for lifting platforms, which detects a lifting height h of the lifting platform and adjusts it according to a predetermined target height H ₀ .

Hebebühnen, insbesondere für Fahrzeuge, besitzen in der Regel eine oder mehrere Hubeinheiten zum Anheben oder Absenken einer Plattform, auf welcher der anzuhebende Gegenstand aufsteht. Bekannte Hubeinheiten sind beispielsweise Stempel- oder Scherenhubwerke.Have lifts, especially for vehicles usually one or more lifting units for lifting or lowering a platform on which the object to be lifted stands. Known lifting units are, for example, punch or scissor lifting mechanisms.

Ein anzuhebendes Fahrzeug wird auf eine ein- oder mehrteilige Plattform der Hebebühne (Fahrfläche) aufgefahren, die zum Arbeiten am Fahrzeug von der bzw. den Hubeinheiten angehoben wird. Das Fahrzeug kann auch von einem Tragwerk angehoben werden, wobei ein oder mehrere Tragarme unter das Fahrzeug greifen und dieses anheben. Bei einigen Hebebühnen ist für jede Achse bzw. jedes Rad des anzuhebenden Fahrzeugs eine separate Hubeinheit vorgesehen.A vehicle to be lifted up a single or multi-part platform of the lifting platform (driving surface) is raised, which is used for working on the vehicle is lifted by the lifting unit (s). The vehicle can also be lifted from a structure, with one or more Reach support arms under the vehicle and lift it up. With some lifts is for each axle or wheel of the vehicle to be lifted has a separate one Lift unit provided.

Um den anzuhebenden Körper auf eine vorgegebene Hubhöhe zu heben, ist es erforderlich, die Höhe der Plattform bzw. des Tragwerks zu erfassen. Bei bekannten Meßvorrichtungen zur Erfassung der Hubhöhe werden mechanische oder optische Wegmarken von einem entsprechenden Sensor erfaßt und ausgewertet. Die Hubhöhe kann dann anhand der Anzahl der den Sensor passierenden Wegmarken ermittelt werden. Dieses Verfahren der inkrementalen Wegmessung hat jedoch den Nachteil, daß bei einer großen Hubhöhe eine Vielzahl von gleichmäßig angeordneten Wegmarken auf einer großen Strecke angebracht sein müssen, wodurch der Herstellungsaufwand und die Produktionskosten für die Hebebühne steigen. Weiterhin wird die maximale Auflösung der Wegmeßvorrichtung durch den Abstand der Wegmarken bestimmt. Wird die Meßstrecke durch mechanische Hebelwerke, Hebelarme oder Seilzüge reduziert, so verringert sich auch die Wegauflösung der Meßvorrichtung.To lift the body up a predetermined lifting height to lift, it is necessary to raise the height of the platform or structure capture. In known measuring devices to record the lifting height are mechanical or optical markers from a corresponding Sensor detects and evaluated. The lifting height can then be based on the number of waymarks passing the sensor be determined. This method of incremental displacement measurement has the disadvantage, however, that at a big one Lifting height a variety of evenly arranged Markers on a long route must be appropriate which increases the manufacturing costs and the production costs for the lift. Furthermore, the maximum resolution the measuring device determined by the distance between the waypoints. Will the measuring section reduced by mechanical levers, lever arms or cables, this also reduces the path resolution of the measuring device.

In der EP 0 866 306 wird eine Vorrichtung zur Wegmessung beschrieben, bei der ein Reibrad auf einer Zylinderkolbenstange abrollt. Bei dieser nicht formschlüssigen Wegmessung kann es jedoch bei Verschmutzung zu Schlupfproblemen kommen, insbesondere auf einer glatten, öligen Zylinderstange eines Hubzylinders.In the EP 0 866 306 describes a device for distance measurement, in which a friction wheel rolls on a cylinder piston rod. With this non-positive displacement measurement, however, slippage problems can arise, especially on a smooth, oily cylinder rod of a lifting cylinder.

Insbesondere zur Achsvermessung von Fahrzeugen ist eine genaue Positionierung der einzelnen Fahrflächen bzw. Tragwerke mit einer maximalen Abweichung von unter 1 mm erforderlich. Für eine entsprechende Ansteuerung bzw. Regelung der Hubeinheiten ist hierzu eine präzise Messung der Hubhöhe notwendig. Dies kann mit den bekannten Vorrichtungen zur Wegmessung und Steuerung der Hebebühne nicht mit ausreichender Genauigkeit erreicht werden.In particular for wheel alignment of vehicles is an exact positioning of the individual driving surfaces or Structures with a maximum deviation of less than 1 mm are required. For one appropriate control or regulation of the lifting units is for this a precise Measurement of the lifting height necessary. This can be done with the known devices for distance measurement and control of the lift cannot be achieved with sufficient accuracy.

Bei Hebebühnen mit mehreren separaten Hubeinheiten besteht zudem das Problem, die einzelnen Hubeinheiten zu synchronisieren. Dies erfolgt bei bekannten Hebebühnen über eine mechanische Verbindung zwischen den Hubeinheiten, den Plattformen und/oder den Tragwerken. Beispielsweise werden Tragwerke über eine Zahnstange und eine Welle "zwangssynchronisiert". Eine andere Möglichkeit ist ein längenverschiebbarer Querbalken mit dem die Hubwerke "höhensteif" verbunden werden.For lifts with several separate lifting units there is also the problem of synchronizing the individual lifting units. In known lifting platforms, this is done via a mechanical connection between the lifting units, the platforms and / or the structures. For example, structures over a Rack and a shaft "forcibly synchronized". Another possibility is a length adjustable Crossbar with which the hoists are connected "vertically rigid".

Bei hydraulischen Hubwerken mit zwei Hubzylindern ist aus der DE 35 15 762 ein sogenanntes Geber/Nehmer-System bekannt. Die Hubzylinder sind so ausgelegt, daß das Volumen im Stangenraum des einen Zylinders dem Volumen des Kolbenraums im zweiten Zylinder entspricht. Durch diese Anordnung werden die Bewegungen der Kolbenstangen der beiden Hubzylinder hydraulisch synchronisiert. Ein unabhängiges Verfahren der Kolbenstangen der beiden Hubzylinder ist jedoch nicht mehr möglich.In hydraulic hoists with two lifting cylinders is from the DE 35 15 762 a so-called encoder / receiver system known. The lifting cylinders are designed so that the volume in the rod space of one cylinder corresponds to the volume of the piston space in the second cylinder. This arrangement hydraulically synchronizes the movements of the piston rods of the two lifting cylinders. However, independent movement of the piston rods of the two lifting cylinders is no longer possible.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Steuervorrichtung für Hebebühnen zu schaffen, die ein einfaches und genaues Erfassen und Steuern der Hubhöhe der Hebebühne ermöglicht.The object of the present invention is a control device for lifts to create a simple and accurate capture and control the lifting height the lift allows.

Diese Aufgabe wird durch den unabhängigen Patentanspruch gelöst. Die abhängigen Patentansprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.This task is solved by the independent claim solved. The dependent claims relate to advantageous developments of the invention.

Die erfindungsgemäße Steuervorrichtung weist zumindest einen Ultraschallsender zum Aussenden von Ultraschallwellen und zumindest einen Ultraschallempfänger auf. Eine Auswertevorrichtung ermittelt anhand der Signale von Sender und Empfänger die Hubhöhe h der Hebebühne. Eine Ultraschallwegmessung zur Ermittlung der Hubhöhe h ist berührungslos, wartungsfrei, für größere Hubhöhen geeignet, störunanfällig gegenüber von Verschmutzungen und kostengünstig. Die Ultraschallwegmessung ermöglicht eine präzise Ermittlung der Hubhöhe h. Im Gegensatz zu einem optischen oder magnetischen Abtastsystem sind Aufwand und Kosten unabhängig vom Verfahrbzw. Abtastweg.The control device according to the invention has at least one ultrasonic transmitter for emitting ultrasonic waves and at least one ultrasound receiver. An evaluation device determines the lifting height h der based on the signals from the transmitter and receiver Lift. An ultrasonic displacement measurement to determine the lifting height h is contactless, maintenance free, for suitable for larger lifting heights, insensitive to interference from Soiling and inexpensive. The ultrasonic path measurement enables a precise Determination of the lifting height h. Contrary to an optical or magnetic scanning system Effort and costs independent from traversing or Scan path.

Die Steuervorrichtung kann mindestens eine Verstelleinrichtung zum Anheben bzw. Absenken der Hebebühne und eine Steuereinheit zum Ansteuern der Verstelleinrichtung auf der Grundlage der ermittelten Hubhöhe h aufweisen. Eine derartige Steuervorrichtung ermöglicht eine präzise Einstellung der gewünschten Hubhöhe H₀ über einen weiten Bereich von wenigen Zentimetern bis zu mehreren Metern.The control device can have at least one adjusting device for raising or lowering the lifting platform and a control unit for controlling the adjusting device on the basis of the determined lifting height h. Such a control device enables precise setting of the desired lifting height H ₀ over a wide range from a few centimeters to several meters.

Die erfindungsgemäße Steuervorrichtung kann beispielsweise zur Ansteuerung von Kraftfahrzeughebebühnen, höhenverstellbaren Arbeitsplattformen, insbesondere zum Durchführen von Arbeiten an Bauwerken, und fahrbaren höhenverstellbaren Arbeitsgeräten, insbesondere zum Transport von Containern oder ähnlichem, herangezogen werden. Aufgrund der sehr genauen Ermittlung der Hubhöhe durch die Ultraschallmessung kann die Steuervorrichtung zum präzisen Einstellen der Höhe einer Plattform zum Be- und Entladen von Fahrzeugen, Schiffen oder Flugzeugen verwendet werden.The control device according to the invention can be used, for example, to control motor vehicle lifts, height-adjustable work platforms, in particular for carrying out work on buildings, and mobile height-adjustable work tools, in particular for transporting containers or the like. Due to the very precise determination of the lifting height by the ultrasound measurement, the control device for precisely adjusting the height of a platform for loading and unloading vehicles, Ships or aircraft can be used.

Um die Hebebühne auf die gewünschte Soll-Höhe H₀ einzustellen, ist es zweckmäßig, daß die Steuereinheit die ermittelte Hubhöhe h mit der vorgegebenen Soll-Höhe H₀ zu vergleicht und die Verstelleinrichtung der Hebebühne in Abhängigkeit von dem Vergleichsergebnis ansteuert. Die Steuereinheit kann dazu einen an sich bekannten Regler mit einer vorgegebenen Regelcharakteristik und/oder einen Leistungsverstärker zum Ansteuern der Verstelleinrichtung oder eines Hydraulikaggregats, das einen Fluiddruck zum Betreiben der Verstelleinrichtung erzeugt, aufweisen.In order to set the lifting platform to the desired target height H ₀ , it is expedient for the control unit to compare the determined lifting height h with the predetermined target height H ₀ and to control the adjusting device of the lifting platform as a function of the comparison result. For this purpose, the control unit can have a controller known per se with a predetermined control characteristic and / or a power amplifier for controlling the adjusting device or a hydraulic unit which generates a fluid pressure for operating the adjusting device.

Der Sender kann Ultraschallimpulse einer vorgegebenen Zeitdauer aussenden und die Auswertevorrichtung eine Schallaufzeit T der Ultraschallimpulse vom Sender zum Empfänger bestimmen. Durch die Messung der Zeit, die eine Schallwelle benötigt, um vom Sender zum Empfänger zu gelangen, kann die Auswertevorrichtung unter Berücksichtigung der Schallgeschwindigkeit c den zurückgelegten Weg der Schallwelle bestimmen. Aufgrund der bekannten Anordnung von Sender und Empfänger kann die Auswertevorrichtung die Hubhöhe h der Hebebühne errechnen. Da die Signalenergie eines Ultraschallimpulses von der Dauer des Impulses abhängt, ist die Länge des Ultraschallimpulses so zu wählen, daß eine ausreichend sichere Detektion des Impulses durch den Empfänger gewährleistet ist.The transmitter can transmit ultrasonic pulses send out a predetermined period of time and the evaluation device determine a sound propagation time T of the ultrasonic pulses from the transmitter to the receiver. By the measurement of the time it takes a sound wave to travel from the transmitter to the receiver the evaluation device can take into account the speed of sound c the distance traveled Determine the path of the sound wave. Because of the known arrangement of sender and receiver the evaluation device the lifting height h the lift calculate. Since the signal energy of an ultrasonic pulse from the Duration of the pulse depends is the length to choose the ultrasonic pulse so that a Sufficiently reliable detection of the pulse by the receiver is guaranteed is.

Zur Ermittlung der Schallaufzeit ist es deshalb zweckmäßig, wenn der Sender einen Ultraschallimpuls (hurst) einer bestimmten Länge, z.B. 1 ms, aussendet. Der Empfänger erfaßt den emittierten Ultraschallimpuls, nachdem er die Strecke von Sender zu Empfänger zurückgelegt hat. Die Auswertevorrichtung kann die Zeitverzögerung T zwischen dem Senden und dem Empfangen des Ultraschallimpulses durch beispielsweise eine elektronische Schaltung mit einem vom Sendersignal S getriggerten Zähler ermitteln. Der Zähler zählt die Zählimpulse eines Taktgebers, bis das Empfangssignal E die Schwelle eines Schmitt-Triggers überschritten hat. Diese Laufzeitmessung kann periodisch, beispielsweise alle 10 oder 100 ms, wiederholt werden.To determine the sound propagation time it is therefore appropriate if the transmitter emits an ultrasonic pulse (hurst) of a certain length, e.g. 1 ms, sends out. The recipient detected the emitted ultrasound pulse after traveling the distance from the transmitter to recipient traveled Has. The evaluation device can determine the time delay T between transmission and receiving the ultrasound pulse by, for example, a electronic circuit with a triggered by the transmitter signal S. counter determine. The counter counts the Counts one Clock generator until the received signal E exceeds the threshold of a Schmitt trigger Has. This transit time measurement can be periodic, for example all 10 or 100 ms can be repeated.

Der Ultraschallsender kann vorteilhafterweise mit digitalen Steuersignalen zum Senden von digitalen Ultraschallsignalen angesteuert werden. Die Auswertevorrichtung kann fortlaufend unterscheidbare digitale Codewörter erzeugen, die in Form von Impulsfolgen vom Sender gesendet werden. Die einzelnen Codewörter können zufällig oder nach einem vorgegebenen Schema erzeugt werden. Es ist besonders vorteilhaft, optimal zu diskriminierende Codewörter zu erzeugen, die beispielsweise einen maximalen (Hemmig-) Abstand von einem Codewort zum nächsten Codewort aufweisen oder die orthogonal zueinan der sind. Die digitalen Codewörter werden vom Sender zum Empfänger übertragen und treffen dort mit einer Zeitverzögerung T ein.The ultrasound transmitter can advantageously with digital control signals for sending digital ultrasound signals can be controlled. The evaluation device can be continuously distinguished digital code words generate, which are sent in the form of pulse trains from the transmitter. The individual code words can fortuitously or generated according to a predefined scheme. It is special advantageous to generate optimally discriminatory code words, for example a maximum (inhibitory) distance from one code word to the next code word have or which are orthogonal to each other. The digital code words are transmitted from the sender to the receiver and arrive there with a time delay T.

Die Auswertevorrichtung kann zweckmäßigerweise eine Korrelationseinrichtung aufweisen, welche die Zeitverzögerung T zwischen dem Aussenden eines Codeworts und dem Empfangen des Codeworts ermittelt. Die Korrleationseinrichtung kann dazu einen digitalen Korrelator aufweisen, der die Übereinstimmung von Binärsignalen ermittelt. Diese geschieht vorzugsweise durch die Verschiebung eines der beiden Signale in einem Schieberegister und der Erfassung der Signalübereinstimmung. Durch das Maximum dieser digitalen Kreuzkorrelationsfunktion zwischen gesendetem Codewort und empfangenem Signal kann die Signallaufzeit mit einer zeitlichen Auflösung von einer Taktperiode ermittelt werden. Beispielsweise kann so bei einer Senderfrequenz von 40 kHz eine Wegauflösung von 8,25 mm erzielt werden. Durch die Auswertung der digitalen Signalkorrelation ist die Laufzeitmessung unempfindlich gegen Störungen. Einzelne Bitfehler in der Signalübertragung verringern zwar die Signalübereinstimmung zwischen gesendetem und empfangenem Signal und verringern den Absolutwert des Maximums der Korrelationsfunktion. Die Lage des Maximums kann jedoch weiter ermittelt werden. Durch eine geeignete Auswahl der aufeinanderfolgenden Codewörter können diese auch bei mehreren Bitfehlern noch sicher von der Korrelationseinrichtung detektiert werden. Durch die Laufzeitmessung mittels digitaler Sendesignale kann eine kontinuierliche Ermittlung der Signalverzögerung T von Sender zu Empfänger und eine entsprechend fortlaufende Ermittlung der Hubhöhe der Hebebühne erzielt werden.The evaluation device can expediently have a correlation device which the time delay T between sending a code word and receiving the code word determined. For this purpose, the correlation device can be a digital one Correlator of the match of binary signals determined. This is preferably done by moving one of the two signals in a shift register and the acquisition of the Signal matching. By the maximum of this digital cross correlation function between sent code word and received signal can the signal runtime with a temporal resolution be determined from a clock period. For example, at With a transmitter frequency of 40 kHz, a path resolution of 8.25 mm can be achieved. By evaluating the digital signal correlation is the runtime measurement insensitive to interference. Individual bit errors in the signal transmission reduce the signal match between the transmitted and received signal and reduce the absolute value the maximum of the correlation function. The location of the maximum can however continue to be determined. By a suitable selection of the successive code words can even with several bit errors, this is still reliably from the correlation device can be detected. By measuring the transit time using digital transmit signals can a continuous determination of the signal delay T from sender to receiver and a corresponding continuous determination of the lifting height of the lifting platform is achieved become.

Die Codelänge wird zweckmäßigerweise so gewählt, daß eine Detektion mit ausreichender Sicherheit gewährleistet ist. Längere Codewörter haben den Vorteil, daß sie aufgrund der größeren Anzahl von Bits einfacher zu diskriminieren sind und in ihren Signalen eine größere Energie aufweisen, wodurch die Detektionssicherheit des Empfängers erhöht werden kann.The code length is convenient chosen so that a Detection with sufficient security is guaranteed. Have longer code words the advantage that they because of the larger number of bits are easier to discriminate and in their signals a greater energy have, which increases the detection reliability of the receiver can.

Zweckmäßigerweise kann in der Auswertevorrichtung eine Phasenauswerteeinrichtung zur Bestimmung der Phasenbeziehung zwischen dem Sendersignal S und dem Empfängersignal E vorgesehen sein. Dies kann beispielsweise durch eine Messung der Zeit zwischen einer Flanke des Sendersignals S und einer Flanke des Empfängersignals E geschehen. Durch das Erfassen einer Änderung dieser Phasenbeziehung kann eine Änderung des Abstands zwischen Sender und Empfänger bestimmt werden. Zur Erfassung der Relativbewegung zwischen Sender und Empfänger vergleicht die Phasenauswerteeinrichtung das Anregungssignal S des Senders mit dem vom Empfänger erfaßten Signal E und ermittelt die Phasenbeziehung zwischen diesen im allgemeinen periodischen Signalen. Die Auswertung der Phasenbeziehung hat den Vorteil, daß sich Sender und Empfänger in einem stationären Dauerbetrieb befinden können, wodurch ein An- und Abschwellen der Schwingungen von Sender und Empfänger am Anfang und Ende eines Impulses verhindert werden kann und die Meßgenauigkeit sich erhöht. Die maximale Auflösung der Wegmessung wird im wesentlichen durch die Genauigkeit der Phasenauswertung, d.h. durch eine Zeitmessung, bestimmt. Da Zeitmessungen mit sehr hohen Genauigkeiten möglich sind, kann auch die Hubhöhe h präzise bestimmt werden.A phase evaluation device for determining the phase relationship between the transmitter signal S and the receiver signal E can expediently be provided in the evaluation device. This can be done, for example, by measuring the time between an edge of the transmitter signal S and an edge of the receiver signal E. By detecting a change in this phase relationship, a change in the distance between the transmitter and the receiver can be determined. To detect the relative movement between the transmitter and the receiver, the phase evaluation device compares the excitation signal S of the transmitter with the signal E detected by the receiver and determines the phase relationship between these generally periodic signals. The evaluation of the phase relationship has the advantage that the transmitter and receiver can be in a steady-state operation, which prevents the oscillation of the transmitter and receiver from swelling and decaying at the beginning and end of a pulse can and the measurement accuracy increases. The maximum resolution of the distance measurement is essentially determined by the accuracy of the phase evaluation, ie by a time measurement. Since time measurements with very high accuracies are possible, the lifting height h can also be determined precisely.

Es ist erfingungsgemäß auch möglich, die Amplitude der emittierten Schallwellen zu modulieren und die Schallaufzeit sowie die Phasenbeziehung zur Wegmessung zu nutzen. Durch die Amplitudenmodulation kann, ähnlich wie beim Aussenden von Ultraschallimpulsen, die absolute Schallaufzeit T vom Sender zum Empfänger ermittelt werden. Dies kann beispielsweise durch die Auswertung der Kreuzkorrelationsfunktion zwischen dem Sendersignal S und dem Empfängersignal E erfolgen. Aus dem Maximum der Kreuzkorrelationsfunktion kann die Zeitverzögerung zwischen diesen beiden Signalen bestimmt werden.According to the invention, the amplitude is also possible to modulate the emitted sound waves and the sound propagation time as well as using the phase relationship for distance measurement. By amplitude modulation can, similar as when sending ultrasonic pulses, the absolute sound propagation time T from sender to receiver be determined. This can be done, for example, by the evaluation the cross-correlation function between the transmitter signal S and the receiver signal E done. From the maximum of the cross-correlation function, the Time Delay can be determined between these two signals.

Weiterhin kann auch die Schallaufzeitbestimmung durch eine digitale Sendeimpulsfolge mit der Auswertung der Phasenbeziehung zwischen Sendersignal S und Empfängersignal E kombiniert werden. Durch die Kombination von absoluter und inkrementaler Wegmessung können die Vorteile beider Verfahren genutzt werden. Die absolute Wegmessung ermöglicht es, zu jedem Zeitpunkt den Abstand zwischen Sender und Empfänger zu ermitteln, unabhängig von etwaigen Störungen, die beispielsweise die Schallausbreitung zwischen Sender und Empfänger kurzfristig behindern. Um die maximale Auflösung der absoluten Wegmessung, die durch die Wellenlänge der Ultraschallwellen bzw. der Zeit, die zum Aussenden eines Ultraschallimpulses oder einer digitalen Sendeimpulsfolge benötigt wird, bestimmt wird, zu erhöhen, kann zusätzlich die Phasenbeziehung zwischen Sendersignal S und Empfängersignal E ausgewertet werden.Furthermore, the sound propagation time can also be determined through a digital transmission pulse sequence with the evaluation of the phase relationship between transmitter signal S and receiver signal E can be combined. By combining absolute and incremental Can measure the advantages of both methods can be used. The absolute distance measurement allows the distance between transmitter and receiver at all times determine independently of any disruptions, which, for example, is the short-term propagation of sound between transmitter and receiver hinder. To the maximum resolution the absolute path measurement, which is determined by the wavelength of the ultrasonic waves or the time it takes to send an ultrasound pulse or a digital transmission pulse train required is determined to increase can additionally the phase relationship between transmitter signal S and receiver signal E can be evaluated.

Zur Messung der Zeit zwischen steigender Flanke des Sendersignals S und steigender Flanke des Empfängersignals E weist die Phasenauswerteeinrichtung zweckmäßigerweise eine Torschaltung auf, die bei einer steigenden Flanke des Sendersignals S öffnet und bei einer steigenden Flanke des Empfängersignals E schließt. Es ist vorteilhaft, die Signale des Senders und des Empfängers zuvor über Komparatoren (Schmitt-Trigger) in Rechtecksignale zu wandeln. Eine derartige Torschaltung kann beispielsweise durch entsprechende logische Gatter und ein Flip-Flop realisiert werden. Statt den steigenden Flanken kann die Phasenauswertung auch bei fallenden Flanken erfolgen. Bei Öffnung des Tors gelangen die Zählimpulse eines Taktgebers zu einem Zähler, der die eingehenden Zählimpulse zählt. Die Phasenbeziehung zwischen Sendesignal S und Empfängersignal E ergibt sich aus dem Zählerstand Z des Zählers und der Taktrate TR des Taktgebers. Die zeitliche Auflösung der Phasenauswerteeinrichtung kann aus dem Verhältnis von Taktrate TR des Taktgebers zur Sendefrequenz f des Senders ermittelt werden. Dieses Verhältnis TR/f bestimmt auch den maximalen Zählerstand, d.h. den Zählerstand der bei einer Phasenbeziehung von 360° zwischen den Signalen S und E auftritt.For measuring the time between the rising edge of the transmitter signal S and rising edge of the receiver signal E the phase evaluation device expediently has a gate circuit, which opens on a rising edge of the transmitter signal S and closes on a rising edge of the receiver signal E. It is advantageous, the signals of the transmitter and the receiver beforehand via comparators (Schmitt trigger) to convert into square wave signals. Such one Gate switching can, for example, by appropriate logic gates and a flip-flop can be realized. Instead of the rising flanks the phase evaluation also takes place on falling edges. When opening the The counting impulses arrive at the gate a clock to a counter, of the incoming counts counts. The phase relationship between transmission signal S and receiver signal E results from the meter reading Z of the counter and the clock rate TR of the clock. The temporal resolution of the Phase evaluation device can from the ratio of clock rate TR of the clock can be determined for the transmission frequency f of the transmitter. This ratio TR / f also determines the maximum counter reading, i.e. the counter reading of the with a phase relationship of 360 ° between the Signals S and E occur.

Der Zähler kann bis zu einer vorgegebene Anzahl von Zählimpulsen N zählen und beim nächsten eingehenden Zählimpuls auf einen bestimmten Wert zurückgesetzt werden. Es ist besonders vorteilhaft, wenn der Zähler bei der durch das Verhältnis von Taktrate zu Senderfrequenz TR/f bestimmten Anzahl von Zählimpulsen zurückgesetzt wird. Der Zähler kann beispielsweise bis zu dieser Anzahl N eingehende Impulse addieren und beim nächsten Impuls auf Null zurück gesetzt werden, oder er startet bei N Zählimpulsen und subtrahiert eingehende Impulse, bis der Zählerstand Z Null erreicht.The counter can be up to a predetermined number of counts Count N and the next one incoming count reset to a certain value become. It is particularly advantageous if the counter at the ratio of Clock rate to transmitter frequency TR / f determined number of counts reset becomes. The counter can, for example, add up to this number N of incoming pulses and the next one Pulse reset to zero or it starts at N counts and subtracts incoming pulses until the counter reading Z reaches zero.

Da sich bei einer Änderung des Abstands zwischen Sender und Empfänger die Phasenbeziehung zwischen den Signalen S und E ändert, kann die Auswertevorrichtung die Hubhöhe h anhand des Zählerstands Z und der Anzahl R der Rücksetzungen des Zählers ermitteln. Bei einer Zunahme des Abstands zwischen Sender und Empfänger nimmt die Phasenverschiebung zwischen S und E und somit der Zählerstand Z zu, bis bei einer Abstandsänderung von einer Wellenlänge λ des Sendersignals ein Phasensprung erfolgt. Dieser Phasensprung wird von der Phasenauswerteeinrichtung anhand des Rücksetzsignals R des Zählers erfaßt. Der Abstand a zwischen Sender und Empfänger ergibt sich aus der Anzahl der Phasensprünge R, die bei der Bewegung von Sender bzw. Empfänger aufgetreten sind, multipliziert mit der Wellenlänge λ des Ultraschallsignals. Zu diesem Wert wird das Verhältnis von Zählerstand Z zur maximalen Anzahl der Zählimpulse N multipliziert mit der Wellenlänge λ addiert. Für den Abstand gilt:

Since the phase relationship between the signals S and E changes when the distance between the transmitter and receiver changes, the evaluation device can determine the lifting height h on the basis of the counter reading Z and the number R of resets of the counter. With an increase in the distance between the transmitter and the receiver, the phase shift between S and E and thus the counter reading Z increases until there is a phase jump when there is a change in distance of a wavelength λ of the transmitter signal. This phase jump is detected by the phase evaluation device on the basis of the reset signal R of the counter. The distance a between the transmitter and receiver results from the number of phase jumps R that occurred during the movement of the transmitter or receiver, multiplied by the wavelength λ of the ultrasound signal. The ratio of the counter reading Z to the maximum number of counting pulses N multiplied by the wavelength λ is added to this value. The following applies to the distance:

Die Meßgenauigkeit dieser Phasenauswertung beträgt

und kann durch entsprechende Wahl von N einfach den gegebenen Anforderungen für die Meßgenauigkeit der Hubhöhe h angepaßt werden.The measurement accuracy of this phase evaluation is

and can be easily adapted to the given requirements for the measuring accuracy of the lifting height h by appropriate selection of N.

Da die Schallgeschwindigkeit c von der Lufttemperatur abhängt, ist es vorteilhaft, eine Schallgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung vorzusehen. Anhand der ermittelten Temperatur t kann die Schallgeschwindigkeit c, die Schallaufzeit T, die Phasenbeziehung zwischen den Signalen S und E und/oder die Hubhöhe h bestimmt bzw. korrigiert werden. Dies ist insbesondere dann sinnvoll, wenn an unterschiedlichen Teilen der Hebebühne andere Temperaturbedingungen auftreten, z.B. durch Sonneneinstrahlung oder eingeblasener Heißluft einer Heizung.Since the speed of sound c depends on the air temperature, it is advantageous to provide a speed of sound determination device. The speed of sound c, the sound propagation time T, the phase relationship between the signals S and E and / or the lifting height h can be determined or corrected on the basis of the temperature t determined. This is particularly useful if different temperature conditions occur on different parts of the lift, for example due to sunlight or blown in hot air Heater.

Die Steuervorrichtung kann zumindest einen Tempratursensor vorsehen, der die Lufttemperatur t in der Nähe der Ultraschallmeßstrecke erfaßt. Um unterschiedliche Temperaturen an mehreren Positionen der Hebebühne zu erfassen, ist es zweckmäßig, mehrere Temperatursensoren vorzusehen. Die Schallgeschwindigkeit c kann beispielsweise anhand einer Temperaturkennlinie mit einem linearen Zusammenhang oder einem wurzelförmigen Zusammenhang zwischen Temperatur t und Schallgeschwindigkeit c bestimmt werden. Anhand dieser Temperaturkompensation kann die Meßgenauigkeit der Ultraschallwegmessung erhöht werden.The control device can at least provide a temperature sensor that the air temperature t in the Near the ultrasound measuring detected. In order to record different temperatures at several positions on the lift, it is appropriate to have several To provide temperature sensors. The speed of sound c can for example using a temperature characteristic with a linear one Context or a root-shaped Relationship between temperature t and speed of sound c determined become. Based on this temperature compensation, the measurement accuracy of Ultrasonic displacement measurement increased become.

Zur Ermittlung der Schallgeschwindigkeit c kann auch ein zweiter Empfänger in einem vorgegebenen Abstand d vom Sender angeordnet werden. Die Auswertevorrichtung kann anhand der Schallaufzeit T_d zu dem zweiten Empfänger und/oder der Phasenbeziehung zwischen dem Sendersignal S und dem Signal des zweiten Empfängers die Schallgeschwindigkeit c bestimmen und/oder die Hubhöhe h korrigieren. Für die Schallgeschwindigkeit gilt:

To determine the speed of sound c, a second receiver can also be arranged at a predetermined distance d from the transmitter. On the basis of the sound propagation time T _d to the second receiver and / or the phase relationship between the transmitter signal S and the signal of the second receiver, the evaluation device can determine the speed of sound c and / or correct the lifting height h. The following applies to the speed of sound:

Da die Schallgeschwindigkeit c direkt bestimmt wird, haben potentielle Fehlerquellen, wie z.B. die Temperatur, Luftdruck, Feuchtigkeit, keinen Einfluß auf die Wegmessung und es wird eine höhere Meßgenauigkeit erzielt.Since the speed of sound c directly potential sources of error, e.g. the temperature, Air pressure, humidity, no influence on the distance measurement and it becomes a higher measurement accuracy achieved.

Um die Ausbreitungsrichtung der vom Sender emittierten Schallwellen zu beeinflussen, ist es vorteilhaft, eine Fokussiereinrichtung vorzusehen. Da übliche Ultraschallsender eine nierenförmige Abstrahlcharakteristik aufweisen, gelangen Schallsignale auch auf nicht direktem Weg vom Sender zum Empfänger. Schallsignale können beispielsweise von einer Gebäudewand oder einem Teil der Hebebühne reflektiert werden und erreichen dann den Empfänger mit einem längeren Schallweg. In Abhängigkeit von der Phasenlage des direkten Schalls zum reflektierten Schall am Empfänger können durch Addition bzw. Subtraktion der Signale Interferenzen auftreten, welche die Wegmessung beeinträchtigen können. Durch ein am Sender aufgesetztes Schallhorn kann die Abstrahlcharakteristik des Senders beeinflußt werden und die Schallwellen werden gebündelt. Der größte Teil der abgestrahlten Schallenergie kann auf den direkten Schallweg zwischen Sender und Empfänger konzentriert werden. Meßsignalverfälschungen durch Reflexionen bzw. Interferenzen werden verringert.To determine the direction of propagation of the To influence the emitted sound waves, it is advantageous to provide a focusing device. Since conventional ultrasound transmitters are one kidney-shaped Having radiation characteristics, sound signals also occur not a direct route from the sender to the receiver. Sound signals can, for example from a building wall or part of the lift is reflected and then reach the receiver with a longer sound path. In dependence of the phase position of the direct sound to the reflected sound on receiver can due to addition or subtraction of the signals, interference occurs which affect the distance measurement can. By A sound horn attached to the transmitter can do the radiation characteristic of the transmitter are influenced and the sound waves are bundled. The biggest part the emitted sound energy can be between the direct sound path Sender and receiver be concentrated. Meßsignalverfälschungen through reflections or interference are reduced.

Zum Selektieren von einfallenden Schallwellen kann der Empfänger eine entsprechende Einrichtung, insbesondere eine Blende oder ein Rohr, aufweisen. Da diese Selektionseinrichtung vorzugsweise Schallwellen einer vorgegebenen Ausbreitungsrichtung durchläßt, ist es möglich, Schallwellen anderer Ausbreitungsrichtungen auszublenden bzw. zu unterdrücken. Vorzugsweise wird die Selektionseinrichtung des Empfängers auf die direkte Verbindung zum Sender ausgerichtet, um reflektierte Schallwellen zu dämpfen.For selecting incident The receiver can produce sound waves a corresponding device, in particular an aperture or a Tube. Since this selection device preferably sound waves a predetermined direction of propagation, it is possible to transmit sound waves hide or suppress other directions of propagation. Preferably the recipient’s selection device is connected to the direct connection to the Transmitter aligned to dampen reflected sound waves.

Vorzugsweise kann ein Reflektor zum Reflektieren der vom Sender emittierten Schallwellen vorgesehen sein. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn die Messung der Hubhöhe h durch das Reflexionsprinzip erfolgt. Dazu sind Sender und Empfänger an einem beweglichen Teil der Hebebühne oder gemeinsam ortsfest an der Hebebühne angeordnet. Beispielsweise befinden sich Sender und Empfänger auf der Unterseite der höhenveränderlichen Plattform der Hebebühne. Der Sender strahlt Ultraschallsignale in Richtung des Bodens, auf der die Hebebühne angeordnet ist, aus. Dort werden die emittierten Ultraschallsignale von einem Reflektor, beispielsweise einer in den Boden eingelassenen Metallplatte, reflektiert. Bei dem Reflexionsprinzip ergibt sich die Hubhöhe h als Hälfte der Wegstrecke a, welche die Ultraschallsignal von Sender zu Empfänger zurücklegen. Falls der die Schallwellen reflektierende Gegenstand (z.B. die Plattform der Hebebühne) eine ausreichende Schallhärte aufweist und einen ausrei chenden Anteil der einfallenden Schallwellen reflektiert, ist das Anbringen eines separaten Reflektors nicht erforderlich.Preferably, a reflector for Reflecting the sound waves emitted by the transmitter provided his. This is particularly advantageous when measuring the lifting height h by the principle of reflection takes place. The sender and receiver are on a moving part of the lift or arranged together stationary on the lift. For example transmitter and receiver are on the bottom of the variable height Platform of the lifting platform. The transmitter emits ultrasonic signals towards the floor who arranged the lift is out. There the emitted ultrasound signals from one Reflector, for example a metal plate embedded in the floor, reflected. With the reflection principle, the lifting height h results as half the distance a, which the ultrasonic signal travels from transmitter to receiver. If the object reflecting the sound waves (e.g. the platform the lift) sufficient sound hardness has and a sufficient proportion of the incident sound waves reflected, the attachment of a separate reflector is not required.

Sender und Empfänger können als kombinierter Ultraschall-Wandler ausgebildet sein. Der Wandler wird beispielsweise mit einem Burst von 1 ms Länge angeregt. Danach wird der Wandler auf Empfang umgeschaltet. Entsprechend der Hubhöhe wird das reflektierte Signal vom Wandler verzögert empfangen. Nach dem Anregen durch den Sende-Burst muß jedoch eine bestimmte Wartezeit eingehalten werden, bevor das Sendesignal abgeklungen ist und der Wandler als Empfänger benutzt werden kann. Hierdurch ergibt sich eine minimale Weglänge, die das Signal vom Sender zum Empfänger bzw. vom Wandler zum Reflektor und zurück zurücklegen muß.The transmitter and receiver can be used as a combined ultrasound transducer be trained. The converter is used, for example, with a burst 1 ms long stimulated. The converter is then switched over to reception. Corresponding the lifting height receive the reflected signal from the converter with a delay. After stimulating through the transmit burst, however a certain waiting period can be observed before the transmission signal has subsided and the converter can be used as a receiver. hereby there is a minimal path length, which transmit the signal from the transmitter to the receiver or from the converter to the reflector and back return got to.

Um diese minimale Weglänge zu vermeiden, können Sender und Empfänger als separate Sende- und Empfangseinheiten ausgebildet sein. Diese sind vorzugsweise so anzuordnen, daß zwischen Sender und Empfänger keine Körperschallkopplung auftritt. Zur Wegmessung nach dem Reflexionsprinzip können Sende- und Empfangseinheit beispielsweise nebeneinander angeordnet sein. Es ist jedoch auch möglich, zur direkten Wegmessung Sendeeinheit und Empfangseinheit ohne eine Reflexion der Schallwellen zu betreiben. Sende- und Empfangseinheit werden dazu an den beiden Enden der zu messenden Strecke angeordnet.To avoid this minimal path length, transmitters can and receiver be designed as separate transmitting and receiving units. This should preferably be arranged so that none between the sender and the receiver Borne noise coupling occurs. For distance measurement based on the reflection principle, transmitters and receiving unit can be arranged side by side, for example. However, it is also possible for direct distance measurement of the transmitter and receiver without one Operate reflection of sound waves. Transmit and receive unit arranged at the two ends of the distance to be measured.

Der Sender kann beispielsweise ortsfest an der Hebebühne bzw. dem Boden oder dem Fundament, auf dem die Hebebühne steht, angeordnet sein. Durch Anordnung des Empfängers an einem beweglichen Teil der Hebebühne kann die Distanz a zwischen Sender und Empfänger ermittelt werden. Wird beispielsweise der Empfänger an einer höhenveränderlichen Plattform der Hebebühne bzw. einem Tragwerk zum Anheben der Last angeordnet, so entspricht der Abstand a zwischen Sender und Empfänger im wesentlichen der Hubhöhe h der Hebebühne. Sollte der Empfänger nicht direkt an dem Teil der Hebebühne angebracht sein, dessen Hubhöhe h zu ermitteln ist, so kann diese durch Auswertung der geometrischen Beziehungen (Hebelarme, Winkel, Verhältnisse usw.) zwischen den Teilen der Hebebühne ermittelt werden. Selbstverständlich ist auch eine umgekehrte Anordnung von Sender und Empfänger möglich.The transmitter can, for example, be arranged in a fixed position on the lifting platform or the floor or the foundation on which the lifting platform is located. By arranging the receiver on a movable part of the lift, the distance a between sender and receiver. If, for example, the receiver is arranged on a height-adjustable platform of the lifting platform or a supporting structure for lifting the load, the distance a between the transmitter and receiver essentially corresponds to the lifting height h of the lifting platform. If the receiver is not attached directly to the part of the lift whose lifting height h is to be determined, this can be determined by evaluating the geometric relationships (lever arms, angles, ratios, etc.) between the parts of the lift. A reverse arrangement of transmitter and receiver is of course also possible.

Sender und Empfänger können an der Verstelleinrichtung der Hebebühne angeordnet sein, um einen Verfahrweg v der Verstelleinrichtung zu bestimmen. Die Auswertevorrichtung ermittelt die Hubhöhe h anhand des Verfahrwegs v und der geometrischen Verhältnisse (Hebelarme) der Hebebühne. Eine Anordnung von Sender und Empfänger an der Verstelleinrichtung ist konstruktiv einfach und hat den Vorteil, daß die Meßstrecke zwischen Sender und Empfänger gegen eine versehentliche Unterbrechung der Schallausbreitung weitgehend geschützt ist.The transmitter and receiver can be adjusted using the adjustment device the lift be arranged to a travel path v of the adjusting device determine. The evaluation device determines the lifting height h using the travel path v and the geometric conditions (lever arms) of the lift. A Arrangement of transmitter and receiver on the adjusting device is structurally simple and has the advantage that the measuring section between sender and receiver against accidental interruption of sound propagation to a large extent protected is.

Die Verstelleinrichtung kann vorzugsweise als ein Hydraulikzylinder bzw. ein druckmittelbeaufschlagter Zylinder ausgebildet sein. In diesem Fall können Sender bzw. Empfänger einerseits am Zylindergehäuse und andererseits an der verfahrbaren Kolbenstange bzw. einem mit dieser verbundenen Bauteil angeordnet sein. Selbstver ständlich sind auch andere Verstelleinrichtungen, wie z.B. ein Spindelantrieb, möglich.The adjustment device can preferably as a hydraulic cylinder or a pressurized cylinder be trained. In this case, the transmitter or receiver can on the one hand on the cylinder housing and on the other hand on the movable piston rod or one with this connected component can be arranged. Of course, too other adjustment devices, e.g. a spindle drive, possible.

Es ist auch möglich, daß mehrere Verstelleinrichtungen vorgesehen sind. Die Auswertevorrichtung ermittelt zweckmäßigerweise anhand der jeweiligen Verfahrwege v der Verstelleinrichtungen die Hubhöhe h der Hebebühne. Je nach Anordnung der Verstelleinrichtungen sind deren Verfahrwege v entsprechend zu berücksichtigen. Beispielsweise sind in einer Serienschaltung der Verstelleinrichtungen die Verfahrwege v zu addieren.It is also possible that several adjustment devices are provided. The evaluation device expediently determines based on the respective travel paths v of the adjustment devices, the lifting height h Lift. Depending on the arrangement of the adjustment devices, their travel paths are different v to be taken into account accordingly. For example, the adjustment devices are connected in series add the travels v.

Um die Meßgenauigkeit zu erhöhen und/oder die Hubhöhe der Hebebühne an mehreren Stellen zu bestimmen, können mehrere Sender und Empfänger vorgesehen sein. Die Auswertevorrichtung erfaßt die entsprechenden Schallwege zwischen den jeweiligen Sendern und Empfängern und ermittelt die Hubhöhe h der Hebebühne.To increase the measuring accuracy and / or the lifting height the lift To determine at multiple locations, multiple transmitters and receivers can be provided his. The evaluation device detects the corresponding sound paths between the respective transmitters and receivers and determines the lifting height h der Lift.

Vorzugsweise bestimmt die Auswertevorrichtung die Hubhöhen h_a, h_b von unterschiedlichen Teilen der Hebebühne, insbesondere von mehreren Hebeplattformen, Hebearmen oder Auslegern der Hebebühne. Dies ist besonders zweckmäßig, wenn die Hebebühne mehrteilig ausgebildet ist und die einzelnen Teile eigene Verstelleinrichtungen aufweisen. Beispielsweise können Hebebühnen für Kraftfahrzeuge getrennte Plattformen bzw. Fahrflächen für die linken und rechten Räder des Fahrzeugs aufweisen. Diese getrennten Fahrflächen werden in der Regel von separaten Hydraulikzylindern bewegt.The evaluation device preferably determines the lifting heights h _a , h _b of different parts of the lifting platform, in particular of a plurality of lifting platforms, lifting arms or cantilevers of the lifting platform. This is particularly expedient if the lifting platform is constructed in several parts and the individual parts have their own adjustment devices. For example, lifting platforms for motor vehicles can have separate platforms or driving surfaces for the left and right wheels of the vehicle. These separate driving surfaces are usually moved by separate hydraulic cylinders.

Um eine gleichmäßige Bewegung der einzelnen Teile einer mehrteilig ausgebildeten Hebebühne zu erzielen, ist es vorteilhaft, wenn die Steuereinheit eine Regelung der Verstelleinrichtungen ausführt. Durch die Regelung kann insbesondere der Verfahrweg v und/oder die Geschwindigkeit der Verstellbewegung synchronisiert werden. Die Steuereinheit kann dazu die von der Auswertevorrichtung ermittelten Hubhöhen h_a, h_b und/oder deren zeitliche Änderungen miteinander vergleichen und Abweichungen ermitteln. Bei festgestellten Abweichungen kann die Steuereinheit beispielsweise eine vorauseilende Verstelleinrichtung kurzfristig anhalten und/oder deren Verstellgeschwindigkeit beeinflussen. Dies kann durch eine entsprechende Regelung eines Hydraulikaggregats zum Erzeugen von Hydraulikdruck für die Verstelleinrichtungen und/oder eine Betätigung von Hydraulikventilen erfolgen. Vorzugsweise führt die Steuereinheit eine Regelung der Verstelleinrichtungen, des Hydraulikaggregats und/oder der Ventile aus, um eine gleichmäßige Höhe h der Plattform bzw. gleichmäßige Hubhöhen h_a, h_b der Plattformen von mehrteiligen Hebebühnen zu erzielen. Durch die präzise Ultraschallwegmessung und die damit mögliche genaue Regelung der Hubhöhe bzw. der Hubhöhen kann die Hebebühne sehr genau positioniert werden. Dies ist besonders bei der Durchführung von Messungen an dem auf der Hebebühne aufstehenden oder von ihr angehobenen Gegenstand von Bedeutung. Durch die erfindungsgemäße Steuervorrichtung können beispielsweise mehrteilige Fahrflächen von Kraftfahrzeughebebühnen so präzise positioniert werden, daß eine Achsvermessung an Fahrzeugen möglich ist.In order to achieve a uniform movement of the individual parts of a multi-part lifting platform, it is advantageous if the control unit controls the adjustment devices. In particular, the control path v and / or the speed of the adjustment movement can be synchronized by the control. For this purpose, the control unit can compare the lifting heights h _a , h _b determined by the evaluation device and / or their changes over time and determine deviations. If deviations are found, the control unit can, for example, briefly stop a leading adjustment device and / or influence its adjustment speed. This can be done by a corresponding control of a hydraulic unit for generating hydraulic pressure for the adjusting devices and / or an actuation of hydraulic valves. The control unit preferably controls the adjustment devices, the hydraulic unit and / or the valves in order to achieve a uniform height h of the platform or uniform lifting heights h _a , h _{b of} the platforms of multi-part lifting platforms. The lift can be positioned very precisely due to the precise ultrasonic displacement measurement and the possible precise control of the lifting height or lifting heights. This is particularly important when carrying out measurements on the object standing on the lift or raised by it. The control device according to the invention allows, for example, multi-part driving surfaces of motor vehicle lifts to be positioned so precisely that wheel alignment on vehicles is possible.

Bei Erreichen einer vorgegebenen Hubhöhe H₀ der Hebebühne kann die Steuereinheit auch eine vorgegebene Steuerfunktion ausführen. Durch die Steuereinheit können beispielsweise Warnsignale und/oder Beleuchtungen ein- und ausgeschaltet werden. Bei Erreichend er vorgegebenen Hubhöhe H₀ kann die Steuereinheit auch automatisch ein Meß- oder Prüfprogramm starten.When a predetermined lifting height H _{0 of} the lifting platform is reached, the control unit can also carry out a predetermined control function. For example, warning signals and / or lighting can be switched on and off by the control unit. When the predetermined lifting height H _{0 is reached} , the control unit can also automatically start a measurement or test program.

Im folgenden werden bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung erläutert. Es zeigen:The following are preferred embodiments the invention explained with reference to the drawing. Show it:

1 schematisch ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung; 1 schematically an embodiment of the control device according to the invention;

2 eine schematische Darstellung zur Erläuterung eines Ausführungsbeispiels einer Auswertevorrichtung; und 2 a schematic representation to explain an embodiment of an evaluation device; and

3 eine schematische Darstellung zur Erläuterung eines Ausführungsbeispiels einer Steuereinheit. 3 a schematic representation for explaining an embodiment of a control unit.

Die 1 zeigt schematisch ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung für Hebebühnen. Die Steuervorrichtung weist einen Ultraschallsender 1 zum Aussenden von Ultraschallsignalen, z.B. mit einer Frequenz von 40 kHz, auf. Der Ultraschallsender 1 sendet Ultraschallimpulse, z.B. mit einer Länge von 1 ms, aus. Das Aussenden dieser Ultraschallimpulse wird von einer Auswertevorrichtung 3 gesteuert und überwacht.The 1 schematically shows an embodiment of the control device for lifting platforms according to the invention. The control device has an ultrasonic transmitter 1 for emitting ultrasound signals, for example with a frequency of 40 kHz, on. The ultrasound transmitter 1 sends out ultrasonic pulses, eg with a length of 1 ms. The transmission of these ultrasonic pulses is carried out by an evaluation device 3 controlled and monitored.

Um die Ausbreitungsrichtung der emittierten Schallwellen zu beeinflussen, weist der Sender 1 ein Schallhorn 13 auf. Das Schallhorn 13 bündelt die abgestrahlten Schallwellen in einer bevorzugten Abstrahlrichtung, um unerwünschte Reflexionen der Schallwellen zu verringern.In order to influence the direction of propagation of the emitted sound waves, the transmitter points 1 a sound horn 13 on. The sound horn 13 bundles the emitted sound waves in a preferred direction of radiation in order to reduce unwanted reflections of the sound waves.

Die vom Sender 1 emittierten Schallwellen treffen auf ein bewegliches Teil der Hebebühne 10 und werden dort reflektiert. Da in dem gezeigten Ausführungsbeispiel die Schallwellen auf die Unterseite einer höhenveränderbaren Plattform 16 der Hebebühne 10 auftreffen und der Reflexionskoeffizient der Plattform 16 eine ausreichende Reflexion der Schallwellen ermöglicht, ist kein zusätzlicher Reflektor vorgesehen.The one from the broadcaster 1 emitted sound waves hit a moving part of the lift 10 and are reflected there. Since in the embodiment shown the sound waves on the underside of a height-adjustable platform 16 the lift 10 hit and the reflection coefficient of the platform 16 A sufficient reflection of the sound waves enables no additional reflector.

Die reflektierten Schallwellen werden von einem Ultraschallempfänger 2, der mit der Auswertevorrichtung 3 verbunden ist, erfaßt. Sender 1 und Empfänger 2 sind in diesem Beispiel als separate Sende- und Empfangseinheiten ausgebildet, um eine Körperschallkopplung zu verhindern sowie das Senden und Empfangen der Schallwellen ohne Wartezeit beim Umschalten von Sende- auf Empfangsbetrieb zu ermöglichen. Da der Empfänger 2 nicht auf das Abklingen des Sendesignals im Sender 1 warten muß, ist keine Mindestsignallaufzeit für die Schallwellen einzuhalten.The reflected sound waves are from an ultrasound receiver 2 with the evaluation device 3 is connected. Channel 1 and receiver 2 are designed in this example as separate transmitting and receiving units in order to prevent structure-borne noise coupling and to enable the transmission and reception of the sound waves without waiting time when switching from transmitting to receiving mode. Because the recipient 2 not on the decay of the transmission signal in the transmitter 1 must wait, there is no minimum signal runtime for the sound waves.

Das Senden der Ultraschallimpulse vom Sender 1 wird in vorgegebenen Abständen von der Auswertevorrichtung 3 angestoßen. Die Auswertevorrichtung 3 ermittelt die Signallaufzeit T der Ultraschallimpulse vom Sender 1 zur Plattform 16 und zurück zum Empfänger 2. Die Hubhöhe h der Hebebühne ergibt sich als die Hälfte des von den Schallwellen zurückgelegten Weges. Dieser wird von der Auswertevorrichtung 3 aus Schallaufzeit T und Schallgeschwindigkeit c bestimmt:

Um den Einfluß der Lufttemperatur auf die Schallgeschwindigkeit c zu berücksichtigen, ist ein zweiter Empfänger 11 in einem vorgegebenen festen Abstand d vom Sender 1 vorgesehen. Die Auswertevorrichtung 3 ermittelt die Schallaufzeit T_d vom Sender 1 zu dem zweiten Empfänger 11 und bestimmt die Schallgeschwindigkeit zu:

Sending the ultrasound pulses from the transmitter 1 is at predetermined intervals from the evaluation device 3 initiated. The evaluation device 3 determines the signal transit time T of the ultrasonic pulses from the transmitter 1 to the platform 16 and back to the recipient 2 , The lifting height h of the lift is half of the distance covered by the sound waves. This is from the evaluation device 3 determined from sound propagation time T and speed of sound c:

In order to take into account the influence of air temperature on the speed of sound c, a second receiver is used 11 at a predetermined fixed distance d from the transmitter 1 intended. The evaluation device 3 determines the sound propagation time T _d from the transmitter 1 to the second recipient 11 and determines the speed of sound:

Die von der Auswertevorrichtung ermittelte Hubhöhe h wird einer Steuereinheit 4 zugeführt. Diese vergleicht die ermittelte Hubhöhe h mit einer vorgegebenen Soll-Höhe H₀ und steuert die Verstelleinrichtung 5, hier ein Hydraulikzylinder, derart an, daß die Soll-Hubhöhe H₀ der Hebebühne 10 erreicht wird.The lifting height h determined by the evaluation device becomes a control unit 4 fed. This compares the determined lifting height h with a predetermined target height H ₀ and controls the adjusting device 5 , here a hydraulic cylinder, so that the target lifting height H _{0 of} the lift 10 is achieved.

Die Steuereinheit 4 kann in Abhängigkeit von der ermittelten Hubhöhe h auch weitere Steuerfunktionen ausführen, wie z.B. das Ein- und Ausschalten von Warntönen und/oder Beleuchtungen. Vorzugsweise sind Auswertevorrichtung 3 und Steuereinheit 4 als eine elektronische Baueinheit, beispielsweise ein Mikrokontroller oder eine programmierbare Steuereinheit, ausgebildet. Die Eingabe der Soll-Höhe H₀ kann manuell, beispielsweise über eine Tastatur oder eine andere Eingabevorrichtung, erfolgen. Es ist auch möglich, daß die Soll-Höhe H_o von einem Meß- oder Leitrechner vorgegeben wird.The control unit 4 can also perform other control functions depending on the determined lifting height h, such as switching warning tones and / or lights on and off. Evaluation devices are preferred 3 and control unit 4 designed as an electronic unit, for example a microcontroller or a programmable control unit. The target height H ₀ can be entered manually, for example using a keyboard or another input device. It is also possible that the target height H _{o is} specified by a measuring or control computer.

Die 2 zeigt eine schematische Darstellung zur Erläuterung einer erfindungsgemäßen Auswertevorrichtung 3.The 2 shows a schematic representation to explain an evaluation device according to the invention 3 ,

In dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Sender 1 an der beweglichen Zylinderstange 23 eines Hydraulikzylinders 5 angeordnet. Der Empfänger 2 befindet sich am Zylindergehäuse 24 des Hydraulikzylinders 5. Die Auswertevorrichtung 3 ermittelt anhand der Phasenbeziehung zwischen Sendersignal S und Empfängersignal E den Verfahrweg v des Hydraulikzylinders 5. Aufgrund der bekannten geometrischen Anordnung der Hebebühne 10 kann auf der Grundlage des Verfahrwegs v die Hubhöhe h der Hebebühne 10 berechnet werden.In the embodiment shown, the transmitter is 1 on the movable cylinder rod 23 a hydraulic cylinder 5 arranged. The recipient 2 is located on the cylinder housing 24 of the hydraulic cylinder 5 , The evaluation device 3 uses the phase relationship between transmitter signal S and receiver signal E to determine the travel v of the hydraulic cylinder 5 , Due to the well-known geometric arrangement of the lift 10 the lift height h of the lift can be based on the travel path v 10 be calculated.

Die Auswertevorrichtung 3 weist eine Phasenauswerteeinrichtung 8 auf, welche die Phasenbeziehung zwischen dem Sendersignal S und dem Empfängersignal E bestimmt. Die Signale E und S werden über zwei Komparatoren (Schmitt-Trigger) 19 in Rechtecksignale umgewandelt. Die Phasenauswerteeinrichtung 8 mißt die Zeit zwischen der steigenden Flanke des Sendersignals S und der steigenden Flanke des Empfängersignals E. Hierzu ist eine Torschaltung 6 vorgesehen, die bei einer steigenden Flanke des Signals S öffnet und bei einer steigenden Flanke des Signals E schließt. Bei geöffnetem Tor werden Zählimpulse von einem Taktgeber 7 in einem Zähler 12 addiert. Zusätzlich wird bei einer Flanke des Sendersignals S der Zählerstand der vorherigen Messung gespeichert.The evaluation device 3 has a phase evaluation device 8th on, which determines the phase relationship between the transmitter signal S and the receiver signal E. The signals E and S are via two comparators (Schmitt trigger) 19 converted into square wave signals. The phase evaluation device 8th measures the time between the rising edge of the transmitter signal S and the rising edge of the receiver signal E. This is a gate circuit 6 provided that opens on a rising edge of the signal S and closes on a rising edge of the signal E. When the gate is open, counting pulses from a clock generator 7 in a counter 12 added. In addition, the counter reading of the previous measurement is stored on an edge of the transmitter signal S.

Bei einer Schallsendefrequenz von 40 kHz und einer Taktrate von 16 MHz ergibt sich ein maximaler Zählerstand N = 400 bei einer Phasenverschiebung von 360° bzw. 2n. Die maximale Phasenverschiebung zwischen den Signalen S und E entspricht der Periodendauer des Sendesignals S bzw. dem Kehrwert der Erregerfrequenz f. Die maximale Zeit zwischen der Flanke des Senders und der des Empfängers beträgt bei f = 40 kHz 25 ms. Die Zeitauflösung der Phasenauswerteeinrichtung 8 beträgt somit

With a sound transmission frequency of 40 kHz and a clock rate of 16 MHz, there is a maximum counter reading N = 400 with a phase shift of 360 ° or 2n. The maximum phase shift between the signals S and E corresponds to the period of the transmission signal S or the reciprocal of the excitation frequency f. The maximum time between the edge of the transmitter and that of the receiver is 25 ms at f = 40 kHz. The time resolution of the phase evaluation device 8th is thus

Wird die Hebebühne 10 verfahren, d.h. Sender und Empfänger bewegen sich relativ zueinander, verändert sich die Phasenbeziehung zwischen Sendersignal S und Empfängersignal E. Bewegen sich Sender und Empfänger beispielsweise auseinander, wird die Phasenverschiebung und der Wert Z des Zählers größer, bis er die maximale Anzahl von Zählimpulsen N erreicht. Nach dem Erreichen von N beginnt der Zähler wieder mit Null. Beim Absenken der Hebebühne wird der Zählerstand Z entsprechend kleiner, um beim Erreichen des Wertes Null wieder auf N zu springen. Bei einer Schallgeschwindigkeit von 340 m/s und einer Erregerfrequenz von 40 kHz erfolgt das Rücksetzen des Zählers nach einer Änderung des Schallweges von 8,5 mm. Um die Hubhöhe h zu ermitteln, muß die Anzahl der Sprünge bzw. Zählerrücksetzungen R beim Verfahren der Hebebühne 10 erfaßt werden.Will the lift 10 process, ie transmitter and receiver move relative to each other, the phase relationship between transmitter signal S and receiver signal E. changes For example, transmitter and receiver apart, the phase shift and the value Z of the counter increases until it reaches the maximum number of counts N. After reaching N the counter starts again with zero. When the lift is lowered, the counter reading Z becomes correspondingly smaller so that it jumps back to N when the value reaches zero. At a speed of sound of 340 m / s and an excitation frequency of 40 kHz, the counter is reset after a change in the sound path of 8.5 mm. In order to determine the lifting height h, the number of jumps or counter resets R when moving the lifting platform 10 be recorded.

Die durch die Auswertung der Phasenbeziehung erreichbare Wegauflösung beträgt in dem oben erwähnten Beispiel mit N = 400 0,02 mm.By evaluating the phase relationship achievable path resolution is in the above Example with N = 400 0.02 mm.

Um den Einfluß der Lufttemperatur t auf die Schallgeschwindigkeit zu kompensieren, ist eine Schallgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung 12 und ein Temperatursensor 9 vorgesehen. Der Temperatursensor 9 ist vorzugsweise in der Nähe der Meßstrecke zwischen Sender 1 und Empfänger 2 angeordnet und mißt die dortige Lufttemperatur t. Die Schallgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung 12 bestimmt die Schallgeschwindigkeit c anhand einer Temperaturkennlinie:

In order to compensate for the influence of air temperature t on the speed of sound, a speed of sound determination device is provided 12 and a temperature sensor 9 intended. The temperature sensor 9 is preferably near the measuring section between the transmitter 1 and receiver 2 arranged and measures the local air temperature t. The speed of sound determination device 12 determines the speed of sound c using a temperature characteristic:

Durch die Temperaturkompensation der Schallgeschwindigkeit c kann eine genaue Einstellung der Hubhöhe h erfolgen. Sind mehrere Verstelleinrichtungen zum Anheben bzw. zum Absenken der Hebebühne vorgesehen, können die Temperatureinflüsse auf die einzelnen Verstelleinrichtungen korrigiert werden, wodurch ein synchrones Anheben und Absenken auch bei unterschiedlichen Temperaturen möglich ist. Beispielsweise kann ein Teil der Hebebühne in einer Klimakammer angeordnet sein. Ein anderer Teil der Hebebühne wird z.B. von der Sonne beschienen oder von einer Heizung angeblasen.Through temperature compensation the speed of sound c, the lifting height h can be set precisely. Are several adjustment devices for lifting or lowering the lift provided, can the temperature influences be corrected to the individual adjustment devices, whereby synchronous lifting and lowering is possible even at different temperatures. For example, part of the lift can be arranged in a climatic chamber his. Another part of the lift e.g. illuminated by the sun or blown by a heater.

Um Interferenzen und Störungen durch reflektierte Schallsignale zu unterdrücken, ist am Empfänger 2 ein Rohr 14 angebracht. Durch das Rohr 14 wird erreicht, daß vorzugsweise Schallwellen mit einer Ausbreitungsrichtung in axialer Rohrrichtung den Empfänger 2 erreichen können. Reflektierte Schallsignale mit anderen Ausbreitungsrichtungen werden unterdrückt. Es ist auch möglich, den Empfänger 2 in dem Rohr 14 zusammen mit der Hebebühne 10 zu verfahren, wobei der Sender 1 das Rohr 14 in einem vorgegebenen Abstand, z.B. 10 cm, anstrahlt. Auf diese Weise gelangen nur die Schallwellen in das Meßrohr, die im wesentlichen dem direkten Weg zwischen Sender 1 und Empfänger 2 entsprechen. Das Empfängersignal E ist wesentlich stabiler, da eine Modulation mit reflektiertem Schall verringert wird.To suppress interference and interference from reflected sound signals, is on the receiver 2 a pipe 14 appropriate. Through the pipe 14 is achieved that preferably sound waves with a direction of propagation in the axial tube direction of the receiver 2 reachable. Reflected sound signals with other directions of propagation are suppressed. It is also possible for the recipient 2 in the tube 14 together with the lift 10 to proceed, the transmitter 1 the pipe 14 shines at a predetermined distance, e.g. 10 cm. In this way, only the sound waves get into the measuring tube, which is essentially the direct path between the transmitter 1 and receiver 2 correspond. The receiver signal E is much more stable since modulation with reflected sound is reduced.

Die 3 zeigt eine schematische Darstellung zur Erläuterung einer erfindungsgemäßen Steuereinheit 4. Die zweiteilig ausgebildete Hebebühne 10 weist zwei Plattformen bzw. Fahrflächen 16a, 16b auf. An jeder der beiden Plattformen 16a, 16b ist ein kombinierter Ultraschall-Wandler 17a, 17b vorgesehen. Im Boden bzw. Fundament sind Reflektoren 15a, 15b angebracht, die von den Ultraschallwandlern 17a, 17b emittierte Schallwellen reflektieren.The 3 shows a schematic representation to explain a control unit according to the invention 4 , The two-part lift 10 has two platforms 16a . 16b on. On each of the two platforms 16a . 16b is a combined ultrasonic transducer 17a . 17b intended. There are reflectors in the floor or foundation 15a . 15b attached by the ultrasonic transducers 17a . 17b reflect emitted sound waves.

Die Auswertevorrichtung 3 ermittelt die Höhen h_a, h_b der beiden Plattformen 16a, 16b der Hebebühne 10. Diese Hubhöhen h_a, h_b werden einer Steuereinheit 4 zugeführt. Zur Regelung der Hubhöhen h_a, h_b bildet die Steuereinheit 4 die Regelabweichungen h_a – H₀, h_b – H₀ und gegebenenfalls h_a – h_b. Diese Differenzen werden von einer Regeleinrichtung 20 ausgewertet, um die Hubhöhen h_a, h_b der Plattformen 16a, 16b synchron zu regeln. Leistungselemente 21a, 21b steuern ein Hydraulikaggregat 22 zur Erzeugung des jeweiligen Hydraulikdrucks für die Verstelleinrichtungen 5a, 5b. Die Regeleinrichtung 20 kann eine Höhenregelung und/oder eine Geschwindigkeitsregelung der Verstelleinrichtungen 5a, 5b durchführen. Auf diese Weise ist es möglich, die Plattformen 16a, 16b synchron anzuheben bzw. abzusenken.The evaluation device 3 determines the heights h _a , h _{b of} the two platforms 16a . 16b the lift 10 , These lifting heights h _a , h _b become a control unit 4 fed. The control unit forms to regulate the lifting heights h _a , h _b 4 the control deviations h _a - H ₀ , h _b - H ₀ and possibly h _a - h _b . These differences are from a control device 20 evaluated to the lifting heights h _a , h _{b of} the platforms 16a . 16b to regulate synchronously. power elements 21a . 21b control a hydraulic unit 22 to generate the respective hydraulic pressure for the adjustment devices 5a . 5b , The control device 20 can a height control and / or a speed control of the adjustment devices 5a . 5b carry out. In this way it is possible to use the platforms 16a . 16b raise or lower synchronously.

Weiterhin können proportional oder binär schaltende Stellorgane, z.B. Hydraulikventile, vorgesehen sein, um die Regelfunktionen auszuführen. Die Stellorgane können von der Regeleinrichtung 20 oder den Leistungselementen 21a, 21b betätigt werden und den Druck in den Hydraulikzylindern 5a, 5b beeinflussen. Da in diesem Fall die Steuerung der Hydraulikzylinder 5a, 5b über die Stellorgane erfolgt, ist es möglich, ein einfacheres Hydraulikaggregat 22 vorzusehen, das einen konstanten Druck erzeugt.Furthermore, proportional or binary switching actuators, for example hydraulic valves, can be provided in order to carry out the control functions. The actuators can by the control device 20 or the performance elements 21a . 21b be operated and the pressure in the hydraulic cylinders 5a . 5b influence. Because in this case the control of the hydraulic cylinder 5a . 5b Via the actuators, it is possible to have a simpler hydraulic unit 22 to provide a constant pressure.

Claims (26)

Steuervorrichtung für Hebebühnen, mit einem Ultraschallsender (1), einem Ultraschallempfänger (2), einer Auswertevorrichtung (3), die anhand der Signale von Sender (1) und Empfänger (2) die Hubhöhe h der Hebebühne (10) ermittelt, mindestens einer Verstelleinrichtung (5) zum Anheben bzw. Absenken der Hebebühne (10) und einer Steuereinheit (4), welche die Verstelleinrichtung (5) auf der Grundlage der ermittelten Hubhöhe h ansteuert.Control device for lifting platforms, with an ultrasonic transmitter ( 1 ), an ultrasound receiver ( 2 ), an evaluation device ( 3 ) based on the signals from the transmitter ( 1 ) and recipient ( 2 ) the lifting height h of the lift ( 10 ) determined, at least one adjustment device ( 5 ) to raise or lower the lift ( 10 ) and a control unit ( 4 ) which the adjusting device ( 5 ) on the basis of the determined lifting height h. Steuervorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (4) die ermittelte Hubhöhe h der Hebebühne (10) mit einer vorgegebenen Soll-Höhe H₀ vergleicht und die Verstelleinrichtung (5) derart ansteuert, daß die Soll-Höhe H₀ der Hebebühne (10) erreicht wird.Control device according to claim 1, wherein the control unit ( 4 ) the determined lifting height h of the lift ( 10 ) with a predetermined target height H ₀ and the adjustment device ( 5 ) controlled in such a way that the target height H _{0 of} the lift ( 10 ) is reached. Steuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Sender (1) Ultraschallimpulse aussendet und die Auswertevorrichtung (3) eine Schallaufzeit T der Ultraschallimpulse vom Sender (1) zum Empfänger (2) bestimmt.Control device according to claim 1 or 2, wherein the transmitter ( 1 ) Sends out ultrasonic pulses and the evaluation device ( 3 ) a sound propagation time T the ultrasonic pulses from the transmitter ( 1 ) to the recipient ( 2 ) certainly. Steuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Sender (1) digitale Ultraschallsignale aussendet und die Auswertevorrich tung (3) eine digitale Korrelationseinrichtung zum Auswerten der Korrelation zwischen dem Sendersignal S und dem Empfängersignal E aufweist, um eine Schallaufzeit T der Ultraschallsignale vom Sender (1) zum Empfänger (2) zu bestimmen.Control device according to claim 1 or 2, wherein the transmitter ( 1 ) emits digital ultrasound signals and the evaluation device ( 3 ) has a digital correlation device for evaluating the correlation between the transmitter signal S and the receiver signal E by a sound propagation time T of the ultrasound signals from the transmitter ( 1 ) to the recipient ( 2 ) to determine. Steuervorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Korrelationseinrichtung ein Schieberegister zum Verschieben des digitalen Sendersignals S oder des digitalen Empfängersignals E aufweist.Control device according to claim 4, wherein the correlation means a shift register for shifting the digital transmitter signal S or the digital receiver signal E. Steuervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Auswertevorrichtung (3) eine Phasenauswerteeinrichtung (8) zur Bestimmung der Phasenbeziehung zwischen dem Sendersignal S und dem Empfängersignal E aufweist und eine Änderung des Abstands zwischen Sender (1) und Empfänger (2) durch Erfassen einer Änderung der Phasenbeziehung bestimmt.Control device according to one of claims 1 to 5, wherein the evaluation device ( 3 ) a phase evaluation device ( 8th ) to determine the phase relationship between the transmitter signal S and the receiver signal E and a change in the distance between the transmitter ( 1 ) and recipient ( 2 ) determined by detecting a change in the phase relationship. Steuervorrichtung nach Anspruch 6, wobei die Phasenauswerteeinrichtung (8) eine Torschaltung (6), die bei einer steigenden Flanke des Sendersignals S öffnet und bei einer steigenden Flanke des Empfängersignals E schließt, einen Taktgeber (7) und einen Zähler (12) aufweist, der bei geöffneter Torschaltung (6) Zählimpulse des Taktgebers (7) zählt.Control device according to claim 6, wherein the phase evaluation device ( 8th ) a gate circuit ( 6 ), which opens on a rising edge of the transmitter signal S and closes on a rising edge of the receiver signal E, a clock generator ( 7 ) and a counter ( 12 ) which, when the gate circuit is open ( 6 ) Clock pulses ( 7 ) counts. Steuervorrichtung nach Anspruch 7, wobei der Zähler (12) eine vorgegebene Anzahl von Zählimpulsen N zählt und beim nächsten eingehenden Zählimpuls auf einen bestimmten Wert zurückgesetzt wird, und die Auswertevorrichtung (3) die Hubhöhe h anhand des Zählerstands Z und der Anzahl der Zählerrücksetzungen R ermittelt.A control device according to claim 7, wherein the counter ( 12 ) a predetermined number of counting pulses N counts and is reset to a certain value at the next incoming counting pulse, and the evaluation device ( 3 ) the lifting height h is determined on the basis of the counter reading Z and the number of counter resets R. Steuervorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Auswertevorrichtung eine Schallgeschwindigkeitsbestimmungseinrichtung (18) aufweist, welche die Geschwindigkeit c der vom Sender (1) emittierten Schallwellen bestimmt, um die Schallaufzeit T, die Phasenbeziehung und/oder die Hubhöhe h zu ermitteln bzw. zu korrigieren.Control device according to at least one of claims 1 to 8, wherein the evaluation device comprises a sound velocity determination device ( 18 ), which has the speed c that of the transmitter ( 1 ) emitted sound waves in order to determine or correct the sound propagation time T, the phase relationship and / or the lifting height h. Steuervorrichtung nach Anspruch 9, die einen Temperatursensor (9) aufweist, um die Schallgeschwindigkeit c zu bestimmen, insbesondere anhand einer Temperaturkennlinie.Control device according to claim 9, comprising a temperature sensor ( 9 ) in order to determine the speed of sound c, in particular on the basis of a temperature characteristic. Steuervorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, die einen zweiten in einem vorgegebenen Abstand d vom Sender (1) angeordneten Empfänger (11) aufweist, wobei die Auswertevorrichtung (3) anhand der Laufzeit T_d der Schallwelle von dem Sender (1) zu dem zweiten Empfänger (11) und/oder der Phasenbeziehung zwischen dem Sendersignal S und dem Signal des zweiten Empfängers (11) die Schallgeschwindigkeit c bestimmt.Control device according to claim 9 or 10, which a second at a predetermined distance d from the transmitter ( 1 ) arranged receiver ( 11 ), the evaluation device ( 3 ) based on the transit time T _{d of} the sound wave from the transmitter ( 1 ) to the second recipient ( 11 ) and / or the phase relationship between the transmitter signal S and the signal of the second receiver ( 11 ) determines the speed of sound c. Steuervorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei der Sender (1) eine Fokussiereinrichtung (13) zum Fokussieren von Schallwellen aufweist, insbesondere ein Schallhorn.Control device according to at least one of claims 1 to 11, wherein the transmitter ( 1 ) a focusing device ( 13 ) for focusing sound waves, in particular a sound horn. Steuervorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei der Empfänger (2) eine Einrichtung (14) zum Selektieren von einfallenden Schallwellen, insbesondere eine Blende oder ein Rohr, aufweist, die Schallwellen einer vorgegebenen Ausbreitungsrichtung durchläßt.Control device according to at least one of claims 1 to 12, wherein the receiver ( 2 ) An institution ( 14 ) for selecting incident sound waves, in particular an aperture or a tube, which transmits sound waves of a predetermined direction of propagation. Steuervorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 13, die einen Reflektor (15) zum Reflektieren der vom Sender (1) emittierten Schallwellen aufweist.Control device according to at least one of Claims 1 to 13, comprising a reflector ( 15 ) to reflect the from the transmitter ( 1 ) has emitted sound waves. Steuervorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 14, wobei Sender (1) und Empfänger (2) als kombinierter Ultraschall-Wandler (17) oder als separate Sende- und Empfangseinheiten ausgebildet sind.Control device according to at least one of claims 1 to 14, wherein transmitter ( 1 ) and recipient ( 2 ) as a combined ultrasound transducer ( 17 ) or are designed as separate transmitting and receiving units. Steuervorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 15, wobei der Sender (1) ortsfest und der Empfänger (2) an einem beweglichen Teil der Hebebühne (10) angeordnet ist, oder der Sender (1) an einem beweglichen Teil der Hebebühne (10) und der Empfänger (2) ortsfest angeordnet ist.Control device according to at least one of claims 1 to 15, wherein the transmitter ( 1 ) stationary and the recipient ( 2 ) on a moving part of the lift ( 10 ) is arranged, or the transmitter ( 1 ) on a moving part of the lift ( 10 ) and the recipient ( 2 ) is stationary. Steuervorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 16, wobei der Sender (1) und/oder der Empfänger (2) an einer höhenveränderlichen Plattform (16) der Hebebühne (10) angeordnet sind.Control device according to at least one of claims 1 to 16, wherein the transmitter ( 1 ) and / or the recipient ( 2 ) on a height-adjustable platform ( 16 ) the lift ( 10 ) are arranged. Steuervorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 16, wobei der Sender (1) und der Empfänger (2) an der Verstel leinrichtung (5) angeordnet sind, und die Auswertevorrichtung (3) zur Ermittlung der Hubhöhe h einen Verfahrweg v der Verstelleinrichtung (5) bestimmt.Control device according to at least one of claims 1 to 16, wherein the transmitter ( 1 ) and the recipient ( 2 ) on the adjusting device ( 5 ) are arranged, and the evaluation device ( 3 ) to determine the lifting height h a travel path v of the adjustment device ( 5 ) certainly. Steuervorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 18, wobei die Verstelleinrichtung (5) ein Hydraulikzylinder ist.Control device according to at least one of claims 1 to 18, wherein the adjusting device ( 5 ) is a hydraulic cylinder. Steuervorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 19, wobei mehrere Verstelleinrichtungen (5) vorgesehen sind, und die Auswertevorrichtung (3) die jeweiligen Verfahrwege v der Verstelleinrichtungen (5) ermittelt.Control device according to at least one of claims 1 to 19, wherein a plurality of adjusting devices ( 5 ) are provided, and the evaluation device ( 3 ) the respective travel paths v of the adjustment devices ( 5 ) determined. Steuervorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 20, wobei mehrere Sender (1) und Empfänger (2) vorgesehen sind.Control device according to at least one of claims 1 to 20, wherein a plurality of transmitters ( 1 ) and Receiver ( 2 ) are provided. Steuervorrichtung nach Anspruch 21, wobei die Auswertevorrichtung (3) die Hubhöhen h_a, h_b von unterschiedlichen Teilen der Hebebühne (10) ermittelt, insbesondere von mehreren Hebeplattformen (16a, 16b), Hebearmen oder Auslegern der Hebebühne (10).Control device according to claim 21, wherein the evaluation device ( 3 ) the lifting heights h _a , h _b of different parts of the lift ( 10 ) determined, in particular from several lifting platforms ( 16a . 16b ), Lifting arms or cantilevers of the lifting platform ( 10 ). Steuervorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 20 bis 22, wobei die Steuereinheit (4) eine Regelung der Verstelleinrichtungen (5) ausführt, um insbesondere einen gleichen Verfahrweg v und/oder eine Geschwindigkeitssynchronität der Verstelleinrichtungen (5) zu erzielen.Control device according to at least one of claims 20 to 22, wherein the control unit ( 4 ) regulation of the adjustment devices ( 5 ) executes, in particular, the same travel path v and / or a speed synchronism of the adjusting devices ( 5 ) to achieve. Steuervorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 20 bis 22, wobei die Steuereinheit (4) eine Regelung der Verstelleinrichtungen (5) ausführt, um eine gleichmäßige Höhe der Plattform (16) bzw. gleiche Hubhöhen h_a, h_b der Plattformen (16a, 16b) zu erzielen.Control device according to at least one of claims 20 to 22, wherein the control unit ( 4 ) regulation of the adjustment devices ( 5 ) runs to an even height of the platform ( 16 ) or the same lifting heights h _a , h _{b of} the platforms ( 16a . 16b ) to achieve. Steuervorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 24, wobei die Steuereinheit (4) bei Erreichen einer vorgegebenen Hubhöhe H₀ der Hebebühne (10) eine vorgegebene Steuerfunktion ausführt.Control device according to at least one of claims 1 to 24, wherein the control unit ( 4 ) when the lift reaches a specified lifting height H ₀ ( 10 ) performs a given control function. Hebebühne, insbesondere für Kraftfahrzeuge, mit einer Steuervorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 25.Lift, especially for Motor vehicles, with a control device according to at least one of claims 1 to 25.