DE10241455A1 - Velocity regulation method for automobile with limitation of maximal required acceleration delivered by distance and velocity regulator during operation of drive slip regulation system - Google Patents

Velocity regulation method for automobile with limitation of maximal required acceleration delivered by distance and velocity regulator during operation of drive slip regulation system Download PDF

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Abstract

The velocity regulation method uses an adaptive distance and velocity regulator (1), receiving signals from a radar sensor (3) and a velocity sensor (4), the maximal required acceleration delivered by the distance and velocity regulator limited to a lower required acceleration value during regulation operation of a drive slip regulation system (5). An Independent claim for a velocity regulation device for an automobile provided with a drive slip regulation system is also included.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines FahrzeugsMethod and device to regulate the speed of a vehicle

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, das mit einem adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler und einem Antriebsschlupfregelsystem ausgestattet ist, wobei die vom adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler maximal ausgebbare Sollbeschleunigung mindestens während dem Regelbetrieb des Antriebsschlupfregelsystems auf einen Sollbeschleunigungswert begrenzt wird, der kleiner ist als die maximal vom Abstands- und Geschwindigkeitsregler ausgebbare Sollbeschleunigung ohne Antriebsschlupfregeleingriff.The present invention relates to a device and a method for regulating the speed of a vehicle with an adaptive distance and speed controller and a traction control system is equipped, the maximum output from the adaptive distance and speed controller Target acceleration at least during the control operation of the traction control system to a target acceleration value is limited, which is smaller than the maximum of the distance and Speed controller can be used to set the target acceleration without traction control intervention.

Aus der Veröffentlichung "Adaptive Cruise Control System – Aspects and Development Trends" von Wiener, Witte, Uhler und Lichtenberg, veröffentlicht auf der SAE International Congress and Exposition, Detroit, 26. – 29. Februar 1996, SAE-Paper Nr. 961010 ist eine Vorrichtung bekannt, die Radarstrahlung aussendet und die an den erkannten Objekten reflektierten Strahlen empfängt. Aus den empfangenen Radarsignalen können Geschwindigkeiten und Abstände vorausfahrender Fahrzeuge erkarnnt werdern, woraufhin der adaptive Abstands- und Geschwindigkeitsregler die Verzögerungsmittel bzw. den Vortrieb des eigenen Fahrzeugs steuert. Derartige Systeme sind als Komfortsysteme ausgelegt, weshalb die Beschleunigungsdynamik bzw. Verzögerungsdynamik, die der Abstands- und Geschwindigkeitsregler steuern kann, beschränkt sind. Üblicherweise beträgt die maximale Beschleunigung, die ein derartiger Abstands- und Geschwindigkeitsregler anfordern kann, bis zu 2,5 m/s2 oder 3 m/s2.From the publication "Adaptive Cruise Control System - Aspects and Development Trends" by Wiener, Witte, Uhler and Lichtenberg, published at SAE International Congress and Exposition, Detroit, February 26-29, 1996, SAE Paper No. 961010 is one Device known that emits radar radiation and receives the rays reflected on the detected objects. The speeds and distances of vehicles in front can be detected from the received radar signals, whereupon the adaptive distance and speed controller controls the deceleration means or the propulsion of the own vehicle. Such systems are designed as comfort systems, which is why the acceleration dynamics or deceleration dynamics that the distance and speed controller can control are limited. The maximum acceleration that such a distance and speed controller can request is usually up to 2.5 m / s 2 or 3 m / s 2 .

Aus dem Buch "Fahrsicherheitssysteme", erschienen im Verlag Friedrich Vieweg und Sohn Verlagsgesellschaft mbH, Braunschweig, 2. Auflage 1998 ist auf den Seiten 72 bis 81 der Aufbau und die Funktionsweise von Antriebsschlupfregelungssystemen beschrieben. Diese Systeme haben die Aufgabe, beim Anfahren und Beschleunigen eines Fahrzeugs die Stabilität und Lenkfähigkeit des Fahrzeugs zu sichern, indem bei Bedarf das Motordrehmoment rechtzeitig an das jeweils auf die Strasse übertragbare Antriebsmoment angepasst wird.From the book "Driving Safety Systems", published by Verlag Friedrich Vieweg and Sohn Verlagsgesellschaft mbH, Braunschweig, 2nd edition 1998 is on pages 72 to 81 the structure and functioning of traction control systems described. These systems have the task of starting and Accelerating a vehicle to ensure the stability and steerability of the vehicle, by if necessary, the engine torque to the respective transferable to the street Drive torque is adjusted.

Bei Fahrzeugen, die sowohl mit Antriebsschlupfregelsystemen, sowie mit adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsreglern ausgestattet sind, wird häufig der aktive Abstands- und Geschwindigkeitsregler deaktiviert, wenn die Antriebsschlupfregelung in das Fahrgeschehen eingreift, also wenn die Antriebsschlupfregelung im aktiven Regelbetrieb ist, da die Antriebsschlupfregelung das Motormoment bzw. die Beschleunigungsanforderung reduziert, der Abstands- und Geschwindigkeitsregler jedoch in der Regel ein höheres Motordrehmoment bzw. einen größeren Sollbeschleunigungswert anfordert. Auf Grund dieses Konfliktes des einzuregelnden Motordrehmoments bzw. der einzuregelnden Sollbeschleunigung wird üblicherweise das Abstands- und Geschwindigkeitsregelsystem abgeschaltet und bleibt auch nach beendetem Regelbetrieb der Antriebsschlupfregelung deaktiviert. In diesen Fällen muss der Fahrer des Fahrzeugs den Abstands- und Geschwindigkeitsregler wieder aktivieren, was insbesondere dann zu einem undurchsichtigen Systemverhalten führt, wenn die Antriebsschlupfregelung für den Fahrer unbemerkbar in das Fahrgeschehen eingreift.For vehicles that are equipped with traction control systems, as well as equipped with adaptive distance and speed controllers, becomes common the active distance and speed controller deactivated if the traction control system intervenes in the driving action, that is if the traction control system is in active control mode, there the traction control system the engine torque or the acceleration request reduced, the distance and speed controller in the Usually a higher one Motor torque or a larger target acceleration value requests. Due to this conflict of the engine torque to be regulated or the target acceleration to be regulated, the distance and cruise control system switched off and remains after ended normal operation of the traction control system deactivated. In these cases the driver of the vehicle uses the distance and speed controller reactivate, which in particular becomes an opaque System behavior leads if the traction control system is imperceptible to the driver the driving action intervenes.

Der Kern der vorliegenden Erfindung ist es, die im Stand der Technik beschriebenen Nachteile zu überwinden. Erfindungsgemäß wird dies durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen ergeben sich aus den Unteransprüchen.The essence of the present invention is to overcome the disadvantages described in the prior art. According to the invention by the characteristics of the independent Expectations solved. Advantageous further developments and refinements result from the subclaims.

Vorteilhafterweise ist die vom Abstands- und Geschwindigkeitsregler maximal ausgebbare Sollbeschleunigung während des Eingriffs des Antriebsschlupfregelsystems in das Fahrgeschehen auf einen vorgebbaren Wert begrenzt.Advantageously, the distance and speed controller maximum target acceleration that can be output while the intervention of the traction control system in the driving situation limited to a predeterminable value.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass der vorgebbare Wert ein konstanter Wert ist.It is also advantageous that the predeterminable value is a constant value.

Besonders vorteilhaft ist es, dass der vorbestimmte Wert in Abhängigkeit der Fahrzeuggeschwindigkeit oder des momentanen Lenkwinkels oder der Außentemperatur oder einer Kombination hieraus veränderbar ist. Hierdurch ist es möglich, bei Witterungsverhältnissen oder Fahrsituationen, in denen die Antriebsschlupfregelung mit hoher Wahrscheinlichkeit anspricht, denn begrenzten Sollbeschleunigungswert so zu verändern, dass der Antriebsschlupfregelungseingriff möglichst rasch beendet wird, jedoch gleichzeitig ein möglichst hohes Drehmoment auf die Strasse übertragen werden kann.It is particularly advantageous that the predetermined value depending the vehicle speed or the current steering angle or the outside temperature or a combination of these is changeable. This is it possible in weather conditions or driving situations in which the traction control system with high Probability responds, because of the limited target acceleration value to change so that the traction control intervention is ended as quickly as possible, however at the same time one if possible high torque can be transmitted to the road.

Weiterhin ist es vorteilhaft, dass nach Beendigung des Eingriffs des Antriebsschlupfregelsystems die vom adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler maximal ausgebbare, begrenzte Sollbeschleunigung zeitabhängig erhöht wird.It is also advantageous that after the intervention of the traction control system ends maximum adaptable distance and speed controller, limited target acceleration is increased depending on the time.

Besonders vorteilhaft ist, dass die Erhöhung der vom adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler maximal ausgebbaren, begrenzten Sollbeschleunigung mittels einer zeitabhängigen Rampe erfolgt.It is particularly advantageous that the Increasing the maximum output from the adaptive distance and speed controller, limited target acceleration by means of a time-dependent ramp.

Weiterhin ist vorteilhaft, dass die zeitabhängige Rampe eine konstante Steigung aufweist.It is also advantageous that the time-dependent Ramp has a constant slope.

Vorteilhafterweise werden dem adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler Signale zugeführt, die die momentane Fahrgeschwindigkeit, den momentanen Lenkwinkel und/oder die Außentemperatur repräsentieren und die Begrenzung des vom adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler maximal ausgebbaren Sollbeschleunigungswertes während eines Eingriffs des Antriebsschlupfregelsystems in das Fahrgeschehen in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit, des Lenkwinkels oder der Außentemperatur oder einer Kombination hieraus erfolgt.Advantageously, signals are supplied to the adaptive distance and speed controller, which reflect the current driving speed, the represent the current steering angle and / or the outside temperature and the maximum target acceleration value that can be output by the adaptive distance and speed controller during an intervention of the traction control system into the driving situation is dependent on the driving speed, the steering angle or the outside temperature or a combination thereof.

Weiterhin ist vorteilhaft, dass der adaptive Abstands- und Geschwindigkeitsregler Mittel aufweist, die nach Beendigung des Eingriffs einer Antriebsschlupfregelung in das Fahrgeschehen die begrenzte, vom Abstands- und Geschwindigkeitsregler maximal ausgebbare Sollbeschleunigung, zeitabhängig erhöhen.It is also advantageous that the adaptive distance and speed controller means that after the intervention of a traction control system in the Driving events the limited, from the distance and speed controller maximum target acceleration that can be output, increase as a function of time.

Von besonderer Bedeutung ist die Realisierung des erfindungsgemäßen Verfahrens in der Form eines Steuerelements, das für ein Steuergerät einer adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregelung eines Kraftfahrzeugs vorgesehen ist. Dabei ist auf dem Steuerelement ein Programm gespeichert, das auf einem Rechengerät, insbesondere auf einem Mikroprozessor oder Signalprozessor, ablauffähig und zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignet ist. In diesem Fall wird also die Erfindung durch ein auf dem Steuerelement abgespeichertes Programm realisiert, so dass dieses mit dem Programm versehene Steuerelement in gleicher Weise die Erfindung darstellt wie das Verfahren, zu dessen Ausführung das Programm geeignet ist. Als Steuerelement kann insbesondere ein elektrisches Speichermedium zur Anwendung kommen, beispielsweise ein Read-Only-Memory.The is of particular importance Realization of the method according to the invention in the form of a control element for an adaptive control unit Distance and speed control of a motor vehicle is provided is. A program that is stored on the control element a computing device, in particular on a microprocessor or signal processor, executable and for execution of the method according to the invention is. In this case, the invention is based on the control element saved program realized so that this with the program provided control element in the same way represents the invention as the procedure the program is suitable for executing is. An electrical storage medium can in particular be used as the control element are used, for example a read-only memory.

Weitere Merkmale, Anwendungsmöglichkeiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen der Erfindung, die in den Figuren der Zeichnung dargestellt sind. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in den Zeichnungen.Other features, possible applications and advantages of the invention will become apparent from the following description of embodiments of the invention, which are illustrated in the figures of the drawing. All of the features described or shown form for themselves or in any combination the subject of the invention, regardless of their summary in the claims or their relationship as well as independent from their formulation or representation in the description or in the drawings.

Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von Zeichnungen erläutert.Exemplary embodiments of the Invention explained with reference to drawings.

Es zeigenShow it

1 ein schematisiertes Blockdiagramm eines Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Vorrichtung, 1 2 shows a schematic block diagram of an exemplary embodiment of the device according to the invention,

2 ein Beschleunigungs-Zeit-Diagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens und 2 an acceleration-time diagram of the inventive method and

3 ein weiteres Beschleunigungs-Teit-Diagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens. 3 another acceleration-time diagram of the method according to the invention.

Beschreibung von Ausführungsbeispielendescription of embodiments

1 zeigt ein schematisches Blockdiagramm eines Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Vorrichtung. Zu erkennen ist der Abstands- und Geschwindigkeitsregler 1, dem Eingangssignale zugeführt werden, aus denen Steuersignale bestimmt werden, die an nachgeordnete Stellvorrichtungen ausgegeben werden. Die Eingangssignale werden der Eingangsschaltung 2 zugeführt. Diese Eingangssignale sind in diesem Beispiel Signale eines Radarsensors 3, eines Geschwindigkeitssensors 4 sowie Signale eines Antriebsschlupfregelsystems 5. Die Eingangssignale, die der Radarsensor 3 der Eingangsschaltung 2 des Abstands- und Geschwindigkeitsreglers 1 zuführt, repräsentieren den Abstand, die relative Geschwindigkeit sowie die relative Position der vom Radarsensor 3 erkannten Objekte. Der Radarsensor 3 sendet hierzu Mikrowellenstrahlung aus, die an Objekten teilweise reflektiert wird und wiederum teilweise vom Radarsensor 3 empfangen wird. Aus der empfangenen Radarstrahlung kann durch Berücksichtigung der Laufzeit, der Laufzeit der einzelnen Teilstrahlen sowie des Dopplereffektes die Relativgeschwindigkeit, der Abstand sowie die relative Position der erkannten Objekte bestimmt werden. Diese Größen werden vom Radarsensor 3 ausgegeben und der Eingangsschaltung 2 zugeführt. Weiterhin ist ein Geschwindigkeitssensor 4 vorgesehen, der der Eingangsschaltung 2 des Abstands- und Geschwindigkeitsreglers 1 ein Signal zuführt, das die Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs repräsentiert. Als weiteres Eingangssignal wird der Eingangsschaltung 2 ein Signal einer Antriebsschlupfregelung 5 zugeführt, das dem Abstands- und Geschwindigkeitsregler 1 signalisiert, ob und wie lange das Antriebsschlupfregelsystem 5 aktiv in das Fahrgeschehen eingreift. Die Eingangsdaten, die dem Abstands- und Geschwindigkeitsregler 1 über die Eingangsschaltung 2 zugeführt werden, werden über ein Datenaustauschsystem 6 an einen Mikrorechner 7 weitergegeben. In diesem Mikrorechner 7 läuft das erfindungsgemäße Verfahren ab, nach dem die Ausgangsstellgrößen des Abstands- und Geschwindigkeitsreglers 1 beeinflusst werden. Die vom Mikrorechner 7 ermittelten Ausgangswerte werden über das Datenaustauschsystem 6 an die Ausgangsschaltung 8 weitergegeben, die die Ausgangsstellgrößen an nachgelagerte Vorrichtungen weiterleitet. Die vom Mikrorechner 7 ermittelten und von der Ausgangsschaltung 8 ausgegebenen Stellgrößen werden insbesondere an die Verzögerungseinrichtungen 9 sowie mindestens ein leistungsbestimmendes Stellelement 10 einer Antriebseinrichtung des Fahrzeugs ausgegeben. Durch die Steuerung der Antriebseinrichtung bzw. der Verzögerungseinrichtungen wird das Fahrzeug gemäß der Stellbefehle des Mikrorechners 7 so gesteuert, dass bei aktivierter Abstands- und Geschwindigkeitsregelung entweder bei Nichtvorhandensein eines vorausfahrenden Fahrzeugs eine Geschwindigkeitskonstantregelung erfolgt oder bei erkanntem, vorherfahrenden Fahrzeug, eine Abstandskonstantregelung erfolgt. Die durch die Ausgangssignale des Abstands- und Geschwindigkeitsreglers 1 angesteuerten Verzögerungseinrichtungen 9 bestehen hierbei aus einer Bremsenansteuervorrichtung sowie den jeweiligen Rädern zugeordneten Bremsvorrichtungen. Das ebenfalls vom Abstands- und Geschwindigkeitsregler 1 angesteuerte leistungsbestimmende Stellelement 10 kann im Fall einer gemischverdichtenden Brennkraftmaschine beispielsweise eine elektrisch ansteuerbare Drosselklappe oder im Falle einer luftverdichtenden Brennkraftmaschine beispielsweise die Steuerstange einer Verteilereinspritzpumpe sein. 1 shows a schematic block diagram of an embodiment of the device according to the invention. The distance and speed controller can be seen 1 , the input signals are supplied, from which control signals are determined, which are output to downstream actuators. The input signals become the input circuit 2 fed. In this example, these input signals are signals from a radar sensor 3 , a speed sensor 4 and signals from a traction control system 5 , The input signals from the radar sensor 3 the input circuit 2 of the distance and speed controller 1 feeds represent the distance, the relative speed and the relative position of the radar sensor 3 recognized objects. The radar sensor 3 To do this, it emits microwave radiation that is partially reflected on objects and in turn partially from the radar sensor 3 Will be received. The relative speed, the distance and the relative position of the detected objects can be determined from the received radar radiation by taking into account the transit time, the transit time of the individual partial beams and the Doppler effect. These sizes are from the radar sensor 3 spent and the input circuit 2 fed. There is also a speed sensor 4 provided that of the input circuit 2 of the distance and speed controller 1 supplies a signal representing the speed of your own vehicle. The input circuit is a further input signal 2 a signal of a traction control system 5 fed that to the distance and speed controller 1 signals whether and for how long the traction control system 5 actively intervenes in driving. The input data that the distance and speed controller 1 via the input circuit 2 are fed through a data exchange system 6 to a microcomputer 7 passed. In this microcomputer 7 The method according to the invention runs according to which the output manipulated variables of the distance and speed controller 1 to be influenced. The one from the microcomputer 7 Initial values are determined via the data exchange system 6 to the output circuit 8th passed on, which forwards the output manipulated variables to downstream devices. The one from the microcomputer 7 determined and from the output circuit 8th Output manipulated variables are sent in particular to the delay devices 9 and at least one power-determining control element 10 issued a drive device of the vehicle. By controlling the drive device or the deceleration devices, the vehicle is turned according to the control commands of the microcomputer 7 controlled so that when distance and speed control is activated, either in the absence of a vehicle in front a constant speed control takes place or, if the preceding vehicle is recognized, a constant distance control takes place. The by the output signals of the distance and speed controller 1 controlled delay devices 9 consist of a brake control device and brake devices assigned to the respective wheels. The same from the distance and speed controller 1 controlled power-determining control element 10 may be, for example, an electrically controllable throttle valve in the case of a mixture-compressing internal combustion engine or, for example, the control rod of a distributor injection pump in the case of an air-compressing internal combustion engine.

Zusätzlich können der Eingangsschaltung 2 weitere Signale von einer weiteren Vorrichtung 17 zuführbar sein, die beispielsweise von einem Lenkwinkelsensor, einem Außentemperaturfühler oder einem weiteren Umgebungsgrößensensor ausgegeben werden. Diese Signale dienen zur Adaption des begrenzten Sollbeschleunigungswertes während und unmittelbar nach dem Antriebsschlupfregelbetrieb, da beispielsweise bei nasser, eisglatter oder kurviger Fahrbahn ein früherer Antriebsschlupfregeleingriff zu erwarten ist als bei trockener Fahrbahn und die während dem Antriebsschlupfregelbetrieb notwendige Sollbeschleunigungsbegrenzung auf kleinere Sollbeschleunigungen begrenzt wird als bei trockener oder geradliniger Fahrbahn sowie die nachfolgende Rampe nach Beendigung des Antriebsschlupfregelbetriebs geringere Steigungen aufweisen soll, da ein erneuter Antriebsschlupfregelbetrieb vermieden werden soll.In addition, the input circuit 2 further signals from another device 17 be deliverable, which are output, for example, by a steering angle sensor, an outside temperature sensor or another ambient size sensor. These signals are used to adapt the limited setpoint acceleration value during and immediately after the traction control operation, since, for example, on wet, icy or curvy road surfaces, an earlier traction control intervention is to be expected than with a dry roadway and the setpoint acceleration limitation required during traction control operation is limited to smaller setpoint accelerations than with drier or rectilinear roadway and the subsequent ramp should have smaller gradients after the traction control operation has ended, since renewed traction control operation is to be avoided.

In 2 ist ein Beschleunigungs-Zeit-Diagramm dargestellt, bei dem auf der Abszisse 11 die Zeit aufgetragen ist und auf der Ordinate 12 die Beschleunigung aufgetragen ist. Die Beschleunigung kann hierbei sowohl positive als auch negative Werte annehunen. Positive Beschieunigungswerte stehen hierbei für eine Beschieunigung und negative Beschleunigungswerte für eine Verzögerung. In dem Beschleunigungs-Zeit-Diagramm der 2 ist eine waagrechte Linie 13 eingetragen, die einen konstanten Beschleunigungswert amax repräsentiert. Dieser Wert amax gibt die maximale Sollbeschleunigung an, die der Abstands- und Geschwindigkeitsregler 1 im Rahmen der Komfortgrenzen von der Antriebseinrichtung anfordern kann. Üblicherweise beträgt diese maximale Sollbeschleunigung 2,5 bis 3,5 m/s2, um ein komfortables Fahren zu ermöglichen. Die tatsächlich angeforderte Beschleunigung, die der Abstands- und Geschwindigkeitsregler 1 ausgibt, liegt folglich unterhalb des Wertes amax und kann höchstens bis zum Wert amax ansteigen. Die tatsächlich angeforderte Sollbeschleunigung wird durch die beispielhafte Linie 14 dargestellt. Bewegt sich das Fahrzeug auf einem nassen oder glatten Untergrund oder auf einem Untergrund, bei dem an den einzelnen Rädern unterschiedliche Reibmomente herrschen, so ist es möglich, dass der angeforderte Sollbeschleunigungswert 14 von den Fahrzeugrädern nicht auf die Strasse übertragen werden kann, da es zu Radschlupf kommt. In diesem Fall greift ein Antriebsschlupfregelsystem 5 in das Fahrgeschehen ein und reduziert beispielsweise mittels Drosselklappeneingriff Zündungseingriff und/oder Radbremseneingriff das Fahrzeugantriebsmoment, so dass die Antriebsräder die Haftungsgrenzen des Untergrundes nicht verlassen. In 2 ist die Dauer und der Zeitpunkt eines Antriebsschlupfregeleingriffs durch die Zeitdauer 15 eingetragen. Da das vom Antriebsschlupfregelsystem reduzierte Antriebsmoment geringer ist, als das vom Abstands- und Geschwindigkeitsregler angeforderte Antriebsmoment, wird erfindungsgemäß nach Linie 16 das vom Abstands- und Geschwindigkeitsregler 1 anforderbare Sollbeschleunigungssignal für die Dauer des Antriebsschlupfregeleingriffs 15 reduziert und im weiteren Verlauf zeitabhängig erhöht. Die strichpunktierte Linie 16 gibt hierbei den Beschleunigungsverlauf über der Zeit an, der durch den Abstands- und Geschwindigkeitsregler 1 maximal anforderbar ist. Vor dem Eingriff des Antriebsschlupfregelsystems 15 entspricht der Verlauf der begrenzten, maximal möglichen Sollbeschleunigung 16 dem Verlauf der maximalen Sollbeschleunigung 13.In 2 an acceleration-time diagram is shown, in which on the abscissa 11 the time is plotted and on the ordinate 12 the acceleration is plotted. The acceleration can assume both positive and negative values. Positive acceleration values stand for acceleration and negative acceleration values for deceleration. In the acceleration-time diagram of the 2 is a horizontal line 13 entered, which represents a constant acceleration value a max . This value a max indicates the maximum target acceleration that the distance and speed controller 1 can request from the drive device within the comfort limits. This maximum target acceleration is usually 2.5 to 3.5 m / s 2 in order to enable comfortable driving. The acceleration actually requested, that of the distance and speed controller 1 outputs, is therefore below the value a max and can only increase up to the value a max . The actually requested target acceleration is shown by the example line 14 shown. If the vehicle is moving on a wet or smooth surface or on a surface with different friction torques on the individual wheels, it is possible that the requested target acceleration value 14 cannot be transferred from the vehicle wheels to the road as there is wheel slip. In this case, a traction control system intervenes 5 into the driving situation and reduces the vehicle drive torque, for example by means of throttle valve intervention, ignition intervention and / or wheel brake intervention, so that the drive wheels do not leave the adhesion limits of the ground. In 2 is the duration and the time of a traction control intervention through the time period 15 entered. Since the drive torque reduced by the traction control system is less than the drive torque requested by the distance and speed controller, the line according to the invention 16 that of the distance and speed controller 1 Required target acceleration signal for the duration of the traction control intervention 15 reduced and increased depending on the time. The dash-dotted line 16 specifies the course of acceleration over time by the distance and speed controller 1 is the maximum that can be requested. Before the traction control system intervenes 15 corresponds to the course of the limited, maximum possible target acceleration 16 the course of the maximum target acceleration 13 ,

Zu Beginn des Antriebsschlupfregeleingriffs 15 wird somit das angeforderte Sollbeschleunigungssignal 14 gemäß der begrenzten, maximal möglichen Sollbeschleunigung 16 reduziert und nach Beendigung des Antriebsschlupfregeleingriffs 15 so lange gemäß der zeitabhängigen Rampe der Linie 16 begrenzt, bis das vom Abstands- und Geschwindigkeitsregler 1 angeforderte Sollbeschleunigungssignal 14 kleiner ist, als die begrenzte, maximal mögliche Sollbeschleunigung 16. Während der Dauer des Antriebsschlupfregeleingriffs 15 wird das begrenzte, maximal mögliche Sollbeschleunigungssignal auf einen Beschleunigungswert aASR reduziert. Dieser begrenzte Sollbeschleunigungswert aASR kann beispielsweise durch das System fest vorgegeben sein oder in Abhängigkeit von Umgebungsbedingungen, die beispielsweise mittels eines Umgebungstemperatursensors 17, eines Lenkwinkelsensors 17 und/oder eines Fahrgeschwindigkeitssensors 4 ermittelt werden, variabel vorgegeben werden. Weiterhin ist es auch denkbar, dass der Beschleunigungswert aASR dem Abstands- und Geschwindigkeitsregler 1 von der Antriebsschlupfregeleinrichtung 5 zugeführt wird und so dimensioniert ist, dass ein maximal mögliches Antriebsmoment auf die Fahrbahn übertragen werden kann, jedoch kein Radschlupf einsetzt.At the beginning of the traction control intervention 15 thus becomes the requested target acceleration signal 14 according to the limited, maximum possible target acceleration 16 reduced and after the traction control intervention has ended 15 so long according to the time-dependent ramp of the line 16 limited until that from the distance and speed controller 1 requested acceleration signal 14 is smaller than the limited, maximum possible target acceleration 16 , During the duration of the traction control intervention 15 the limited, maximum possible target acceleration signal is reduced to an acceleration value a ASR . This limited target acceleration value a ASR can, for example, be predetermined by the system or as a function of ambient conditions, for example by means of an ambient temperature sensor 17 , a steering angle sensor 17 and / or a vehicle speed sensor 4 be determined, variably specified. Furthermore, it is also conceivable that the acceleration value a ASR the distance and speed controller 1 from the traction control device 5 is supplied and dimensioned so that a maximum possible drive torque can be transmitted to the road, but no wheel slip occurs.

In 3 ist ebenfalls ein Beschleunigungs-Zeit-Diagramm dargestellt, das im Wesentlichen dem der 2 entspricht. Zu erkennen ist wiederum die Abszisse 11, die die Zeitachse repräsentiert, sowie die Ordinate 12, auf der die Beschleunigungswerte a aufgetragen sind. Der Wert amax, der gemäß Linie 13 über der Zeit aufgetragen ist, repräsentiert wiederum die maximal vom Abstands- und Geschwindigkeitsregler 1 anforderbare Beschleunigung, innerhalb der der angeforderte Sollbeschleunigungswert liegt. Auf der Zeitachse 11 ist ebenfalls die Zeitdauer 15 aufgetragen, die die Zeitdauer des Antriebsschlupfregeleingriffs darstellt. Die Linie 16 repräsentiert das begrenzte, maximal mögliche Sollbeschleunigungssignal des Abstands- und Geschwindigkeitsreglers 1, das zu Beginn der Zeitdauer 15 vom Wert amax auf den Beschleunigungswert aASR absinkt und diesen Wert für die Dauer des Antriebsschlupfregeleingriffs beibehält. Nach Beendigung des Antriebsschlupfregeleingriffs 15 wird das begrenzte, maximal mögliche Sollbeschleunigungssignal 16 zeitabhängig auf den Wert amax erhöht. Die Erhöhung des maximal möglichen Sollbeschleunigungssignals kann hierbei gemäß unterschiedlicher zeitlicher Verläufe erfolgen. Denkbar ist beispielsweise eine lineare Erhöhung, wie sie gemäß Linie 16a angegeben ist, die beispielsweise so erfolgt, dass der ursprüngliche Wert innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums erreicht wird. Weiterhin ist es auch denkbar, dass der begrenzte, maximal mögliche Sollbeschleunigungswert derart erhöht wird, dass eine konstante Beschleunigungssteigung erreicht wird, wie durch die Linie 16e angedeutet. Weitere Kurvenverläufe zur Erhöhung der begrenzten, maximal möglichen Sollbeschleunigung sehen Verläufe vor, bei denen beispielsweise gemäß Linie 16b anfänglich ein schwacher Anstieg und gegen Ende ein starker Anstieg erfolgt, wobei der Anstieg zunehmend zunimmt. Weiterhin ist gemäß Linie 16c möglich, eine anfänglich große Beschleunigungssteigung vorzusehen und gegen Ende eine geringere Beschleunigungssteigung vorzusehen, wobei die Beschleunigungssteigung kontinuierlich abnimmt oder aber gemäß Linie 16d Mischformen der beschriebenen Verläufe. Diese Mischformen können beispielsweise so gestaltet sein, dass die Übergänge zu Beginn und am Ende der Beschleunigungserhöhung für den Fahrer möglichst unmerklich geschehen sollen oder gemäß anderer Werte optimiert sind.In 3 an acceleration-time diagram is also shown, which essentially corresponds to that of the 2 equivalent. Again the abscissa can be seen 11 , which represents the time axis, and the ordinate 12 on which the acceleration values a are plotted. The value a max , the according to line 13 plotted over time in turn represents the maximum of the distance and speed controller 1 Required acceleration within which the requested target acceleration value lies. On the timeline 11 is also the length of time 15 plotted, which represents the duration of the traction control intervention. The line 16 represents the limited, maximum possible target acceleration signal of the distance and speed controller 1 that at the beginning of the period 15 decreases from the value a max to the acceleration value a ASR and maintains this value for the duration of the traction control intervention. After the traction control intervention has ended 15 becomes the limited, maximum possible target acceleration signal 16 increased to a max depending on the time. The maximum possible target acceleration signal can be increased in accordance with different time profiles. A linear increase, for example, as conceivable according to the line, is conceivable 16a is specified, which takes place, for example, in such a way that the original value is reached within a predetermined period of time. Furthermore, it is also conceivable that the limited, maximum possible target acceleration value is increased in such a way that a constant acceleration gradient is achieved, as by the line 16e indicated. Further curve profiles to increase the limited, maximum possible target acceleration provide profiles in which, for example, according to the line 16b initially a slight increase and towards the end a strong increase, the increase increasing. Furthermore, according to line 16c possible to provide an initially large acceleration slope and towards the end to provide a smaller acceleration slope, the acceleration slope decreasing continuously or according to the line 16d Mixed forms of the courses described. These mixed forms can, for example, be designed in such a way that the transitions at the beginning and at the end of the acceleration increase should be as imperceptible to the driver as possible or are optimized according to other values.

Claims (10)

Verfahren zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, das mit einem adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler (1) und einem Antriebsschlupfregelsystem (5) ausgestattet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die vom adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler (1) maximal ausgebbare Sollbeschleunigung (10) mindestens während dem Regelbetrieb des Antriebsschlupfregelsystems (15) auf einen Sollbeschleunigungswert (aASR) begrenzt wird, der kleiner ist als die maximal vom Abstands- und Geschwindigkeitsregler ausgebbare Sollbeschleunigung (13) ohne Antriebsschlupfregeleingriff.Method for controlling the speed of a vehicle equipped with an adaptive distance and speed controller ( 1 ) and a traction control system ( 5 ), characterized in that the adaptive distance and speed controller ( 1 ) maximum output target acceleration ( 10 ) at least during normal operation of the traction control system ( 15 Is) to a target acceleration value (a ASR) which is smaller than the maximum outputtable from the distance and speed controller setpoint acceleration ( 13 ) without traction control intervention. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die vom adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler (1) maximal ausgebbare Sollbeschleunigung (16) während des Eingriffs (15) des Antriebsschlupfregelsystems (5) in das Fahrgeschehen auf einen vorbestimmten Wert (aASR)begrenzt ist.A method according to claim 1, characterized in that the adaptive distance and speed controller ( 1 ) maximum output target acceleration ( 16 ) during the procedure ( 15 ) of the traction control system ( 5 ) is limited to a predetermined value (a ASR ). Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte Wert (aASR) ein konstanter Wert ist.A method according to claim 2, characterized in that the predetermined value (a ASR ) is a constant value. V erfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der vorbestimmte Wert (aASR) in Abhängigkeit – der Fahrzeuggeschwindigkeit oder – des momentanen Lenkwinkels– oder der Außentemperatur – oder einer Kombination hieraus veränderbar ist.Experience according to one of the preceding claims, characterized in that the predetermined value (a ASR ) can be changed as a function of - the vehicle speed or - the current steering angle - or the outside temperature - or a combination thereof. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass nach Beendigung des Eingriffs (15) des Antriebsschlupfregelsystems (5) die vom adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler (1) maximal ausgebbare, begrenzte Sollbeschleunigung (16) zeitabhängig erhöht wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that after the end of the intervention ( 15 ) of the traction control system ( 5 ) from the adaptive distance and speed controller ( 1 ) maximum target acceleration that can be output ( 16 ) is increased depending on the time. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Erhöhung der vom adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler (1) maximal ausgebbaren, begrenzten Sollbeschleunigung (16) mittels einer zeitabhängigen Rampe erfolgt.A method according to claim 5, characterized in that the increase in the adaptive distance and speed controller ( 1 ) maximum target acceleration that can be output ( 16 ) using a time-dependent ramp. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die zeitabhängige Rampe eine konstante Steigung aufweist.A method according to claim 6, characterized in that the time-dependent Ramp has a constant slope. Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs, das mit einem Antriebsschlupfregelsystem (5) und einem adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler (1), der die Fahrzeugverzögerungseinrichtungen (9) und ein leistungsbestimmendes Stellelement einer Brennkraftmaschine (10) steuert, ausgestattet ist, dadurch gekennzeichnet, dass dem adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler (1) ein Signal zuführbar ist, das einen Eingriff (15) des Antriebsschlupfregelsystems (5) in das Fahrgeschehen signalisiert, und dass in Abhängigkeit dieses zugeführten Signals die vom adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler (1) maximal ausgebbare Sollbeschleunigung (16) auf einen Wert (aASR) begrenzt wird, der kleiner ist als die maximal ausgebbare Sollbeschleunigung (139 ohne Antriebsschlupfregeleingriff.Vehicle speed control device equipped with a traction control system ( 5 ) and an adaptive distance and speed controller ( 1 ) which the vehicle deceleration devices ( 9 ) and a power-determining control element of an internal combustion engine ( 10 ) controls, is equipped, characterized in that the adaptive distance and speed controller ( 1 ) a signal can be fed in which an intervention ( 15 ) of the traction control system ( 5 ) signaled in the driving action, and that depending on this supplied signal that from the adaptive distance and speed controller ( 1 ) maximum output target acceleration ( 16 ) is limited to a value (a ASR ) that is less than the maximum target acceleration that can be output ( 139 without traction control intervention. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass dem adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler (1) Signale zuführbar sind, die die momentane Fahrgeschwindigkeit, den momentanen Lenkwinkel und/oder die Außentemperatur repräsentieren und die Begrenzung des vom adaptiven Abstands- und Geschwindigkeitsregler (1) maximal ausgebbaren Sollbeschleunigungswertes (16) während eines Eingriffs (15) der Antriebsschlupfregeleinrichtung (5) in das Fahrgeschehen in Abhängigkeit der Fahrgeschwindigkeit, des Lenkwinkels oder der Außentemperatur oder einer Kombination hieraus, erfolgt.Apparatus according to claim 8, characterized in that the adaptive distance and speed controller ( 1 ) Signals can be supplied that show the current driving speed, the current steering angle and / or the outside temperature represent and the limitation of the adaptive distance and speed controller ( 1 ) maximum output target acceleration value ( 16 ) during an intervention ( 15 ) of the traction control system ( 5 ) in the driving action depending on the driving speed, the steering angle or the outside temperature or a combination thereof. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass der adaptive Abstands- und Geschwindigkeitsregler (1) Mittel aufweist, die nach Beendigung des Eingriffs (15) einer Antriebsschlupfregelung (5) in das Fahrgeschehen die begrenzte, vom Abstands- und Geschwindigkeitsregler (1) maximal ausgebbare Sollbeschleunigung (16), zeitabhängig erhöhen.Device according to one of claims 8 to 9, characterized in that the adaptive distance and speed controller ( 1 ) Has means which after the end of the intervention ( 15 ) traction control system ( 5 ) in the driving experience the limited, from the distance and speed controller ( 1 ) maximum output target acceleration ( 16 ), increase depending on the time.
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