DE10207749A1

DE10207749A1 - drive

Info

Publication number: DE10207749A1
Application number: DE10207749A
Authority: DE
Inventors: Graham William Perry
Original assignee: Bosch Rexroth AG
Current assignee: Bosch Rexroth AG
Priority date: 2001-11-28
Filing date: 2002-02-22
Publication date: 2003-06-18

Abstract

The invention relates to a drive comprising a hydraulic pump by which means two hydraulic motors can be supplied with a pressure medium. The inventive drive comprises a variable hydraulic resistance in the admission line or outflow line of each hydraulic motor. Said resistance can be pre-stressed in a base position having a minimum opening cross-section and can be acted upon by means of a control pressure in the direction of a larger opening cross-section. Said control pressure is dependent on the pressure in the admission line or the outflow line of the hydraulic motor.

Description

Die Erfindung betrifft einen Antrieb mit einer Hydropumpe, über die zumindest zwei Hydromotoren mit Druckmittel versorgbar sind. The invention relates to a drive with a Hydraulic pump, with at least two hydraulic motors Pressure medium can be supplied.

Derartige Antriebe werden beispielsweise für hydraulische Antriebssysteme, insbesondere hydrostatische Fahrantriebe verwendet. Dabei werden über eine einzige Pumpe mehrere Hydraulikmotoren, die beispielsweise an den Rädern eines Fahrzeugs angeordnet sind, angetrieben. Um ein hohes Drehmoment zur Verfügung stellen zu können, sollten die Motoren parallel geschaltet werden, so dass sie alle mit dem vollen Systemdruck betreibbar sind. Bei diesen Systemen kann es jedoch vorkommen, dass im Fall von stark unterschiedlichen Lastzuständen an den Motoren derjenige Motor mit der geringsten Last beschleunigt und die anderen Motoren entsprechend abgebremst werden. Bei hydrostatischen Fahrantrieben tritt ein derartiges Problem auf, wenn die Traktion an einem Antriebsrad verringert ist und dieses Rad somit durchdreht. Durch die Erhöhung der Raddrehzahl wird der zugeordnete Motor beschleunigt, so dass praktisch der gesamte Druckmittelvolumenstrom über diesen Motor läuft und das Fahrzeug aufgrund des durchrutschenden Rades stehen bleibt. Durch einen derartigen Schlupf können Beschädigungen an dem Boden, dem Reifen oder an den Motorlagern auftreten. Such drives are used for hydraulic drive systems, especially hydrostatic Travel drives used. Doing this over a single Pump several hydraulic motors, for example to the Wheels of a vehicle are arranged, driven. Around to be able to provide a high torque the motors should be connected in parallel so that they can all be operated with the full system pressure. at In these systems, however, it can happen that in the case of very different load conditions on the motors the motor with the lowest load accelerates and the other motors are braked accordingly. at Such occurs in hydrostatic travel drives Problem on when traction on a drive wheel is reduced and this wheel spins. Through the The assigned motor increases the wheel speed accelerated, so practically the whole Pressure medium volume flow over this engine runs and the vehicle stops due to the slipping wheel. By such a slip can damage the Floor, tire or on the engine mounts.

In der DE 195 31 497 A1 ist ein Fahrantrieb gezeigt, bei dem im Druckmittelströmungspfad zwischen der Hydropumpe und den einzelnen Hydromotoren jeweils eine feststehende Messblende und ein - je nach Durchströmungsrichtung - vor- oder nachgeschaltetes Druck-Kompensationselement vorgesehen sind. Dieses Druckkompensationselement wird einerseits vom Druck in einem Druckleitungsabschnitt zwischen der Messblende und dem Druck-Kompensationselement und andererseits von einem Pilotdruck beaufschlagt, der dem geringsten bzw. höchsten Druck an den Verbrauchern entspricht. Im Falle eines Schlupfes eines Hydromotors wird das entsprechende Druck-Kompensationselement im Zulauf bzw. Ablauf in eine Drosselposition gebracht, so dass sich der Druckmittelvolumenstrom an dem mit Schlupf beaufschlagten Hydromotor nicht verändert. DE 195 31 497 A1 shows a travel drive in which in the pressure medium flow path between the Hydraulic pump and the individual hydraulic motors each one fixed orifice plate and one - depending on Flow direction - upstream or downstream Pressure compensation element are provided. This pressure compensation element is the one hand from the pressure in a pressure line section between the orifice plate and the Pressure compensation element and on the other hand acted upon by a pilot pressure, the lowest or highest pressure on the Corresponds to consumers. In the event of a slip, one Hydromotors becomes the corresponding pressure compensation element in the Inlet or outlet brought into a throttle position, see above that the pressure medium volume flow at the with slip applied hydraulic motor not changed.

Dieser hydrostatische Fahrantrieb hat den Nachteil, dass jedem Hydromotor eine Messblende mit konstantem Durchflussquerschnitt und ein Druck-Kompensationselement zugeordnet werden müssen, so dass der vorrichtungstechnische Aufwand erheblich ist. This hydrostatic drive has the disadvantage that every hydraulic motor has a measuring orifice with a constant Flow cross section and a pressure compensation element must be assigned so that the device-related effort is considerable.

In der DE 199 30 425 A1 ist ein hydrostatischer Fahrantrieb beschrieben, bei dem die Hydromotoren in Serie hintereinander geschaltet sind. Beiden Hydromotoren ist ein Schaltventil zugeordnet, über das bei Auftreten eines Schlupfes an einem Hydromotor der Druckmittelvolumenstrom zum anderen Hydromotor umgeleitet wird. Für den Fall, dass der Schlupf auch dieses Hydromotors begrenzt werden soll, wird beiden Motoren jeweils ein Schaltventil zugeordnet werden, so dass auch bei dieser Lösung ein erheblicher vorrichtungstechnischer Aufwand erforderlich ist. DE 199 30 425 A1 describes a hydrostatic one Drive described in which the hydraulic motors in series are connected in series. Both hydromotors are a switching valve assigned via which when a Slip on a hydraulic motor the pressure medium volume flow is diverted to the other hydraulic motor. In the case, that the slip of this hydraulic motor can also be limited both motors will have a switching valve can be assigned so that even with this solution considerable outlay on equipment is required.

In der DE 100 17 901 A1 ist ein hydrostatischer Fahrantrieb mit zwei Hydromotoren beschrieben, denen jeweils ein Zusatzmotor zugeordnet ist. Diese beiden Zusatzmotoren sind mittels eines Nebenkreislaufes mit Druckmittel versorgbar, so dass im Fall eines Schlupfes zwischen den Antriebssträngen eine hinreichende Druckmittelversorgung beider Antriebsstränge gewährleistet ist. Diese Lösung ist nur mit einem erheblichen vorrichtungstechnischen und steuerungstechnischen Aufwand in die Praxis umzusetzen. DE 100 17 901 A1 describes a hydrostatic one Travel drive with two hydraulic motors, each described an additional motor is assigned. These two Auxiliary motors are by means of a secondary circuit with pressure medium supplyable, so that in the event of a slip between the Drivetrains an adequate supply of pressure medium both drive trains is guaranteed. This solution is only with a significant device technology and to implement control engineering effort in practice.

Demgegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, einen Antrieb zu schaffen, bei dem Schlupf an einem Hydromotor mit minimalem Aufwand kompensierbar ist. In contrast, the object of the invention to create a drive in which slip on one Hydromotor can be compensated with minimal effort.

Diese Aufgabe wird durch einen Antrieb mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. This task is carried out by a drive with the Features of claim 1 solved.

Erfindungsgemäß wird jedem der einer Hydropumpe zugeordneten Hydromotoren ein Stromventil zugeordnet, das in seiner Grundposition einen minimalen Öffnungsquerschnitt aufweist und über einen Steuerdruck in Richtung eines größeren Öffnungsquerschnittes beaufschlagbar ist. Dieser Steuerdruck wird dabei im Zulauf oder im Ablauf des zugeordneten Hydromotors abgegriffen. Dieses Stromventil ist somit als veränderlicher hydraulischer Widerstand mit einem minimalen und einen maximalen Öffnungsquerschnitt ausgebildet und kann im Zulauf- oder im Ablauf des Hydromotors angeordnet sein. Dieser hydraulische Widerstand weist insbesondere in seiner Position mit maximalem Öffnungsquerschnitt einen minimalen hydraulischen Widerstand auf, so dass der Druckverlust über dem Stromventil gering ist. Erfindungsgemäß wird es bevorzugt, wenn den Steuerdruck führende Steuerleitungen der veränderlichen hydraulischen Widerstände über eine gemeinsame Pilotleitung miteinander verbunden sind, so dass praktisch alle Stromventile in eine Richtung mit dem gleichen Steuerdruck d. h. einem Pilotdruck beaufschlagt sind. Dieser Pilotdruck kann je nach Schaltung der geringste Druck im Ablauf der Hydromotoren, der höchste Druck im Zulauf der Hydromotoren oder aber ein Zwischendruck sein. In der Abhängigkeit von diesem Pilotdruck werden die den Hydromotoren jeweils zugeordneten veränderlichen hydraulischen Widerstände in eine Durchflussposition gebracht, wobei bei einem übermässigen Druckmittelvolumenstrom - beispielsweise verursacht durch einen Schlupf - an einem Hydromotor, dieser Druckmittelvolumenstrom gedrosselt, der betreffende Hydromotor abgebremst und der Schlupf verringert wird, so dass der ordnungsgemäße Betrieb des Systems gewährleistet ist. According to the invention, each is that of a hydraulic pump associated hydraulic motors assigned a flow valve, which in its basic position has a minimal opening cross-section has and via a control pressure in the direction of a larger opening cross section can be acted upon. This Control pressure is in the inflow or outflow of the tapped associated hydraulic motor. This flow valve is thus a variable hydraulic resistance with a minimum and a maximum opening cross-section trained and can in the inflow or outflow of Hydromotor be arranged. This hydraulic resistance points in particular in its position with maximum Opening cross section a minimal hydraulic Resistance on, so the pressure drop across the flow valve is low. According to the invention, it is preferred if the Control pressure leading control lines of the variable hydraulic resistors across a common Pilot line are interconnected, so practically all Flow valves in one direction with the same Control pressure d. H. are subjected to a pilot pressure. This Depending on the circuit, the pilot pressure can have the lowest pressure in the Expiration of the hydraulic motors, the highest pressure in the inflow of Hydraulic motors or an intermediate pressure. In the Depending on this pilot pressure, the Hydraulic motors each assigned variable hydraulic Resistors placed in a flow position, whereby with an excessive pressure medium volume flow - for example caused by a slip - on one Hydraulic motor, this pressure medium volume flow is throttled, the hydraulic motor in question is braked and the slip is reduced so that the proper operation of the Systems is guaranteed.

Bei einer besonders vorteilhaften Variante der Erfindung wird jeder der Steuerleitungen ein Rückschlagventil zugeordnet, dass derart öffnet, dass der Druck in der Pilotleitung etwa dem Steuerdruck an dem Hydromotor mit dem geringsten Druckmittelvolumenstrom entspricht. D. h., bei dieser vorteilhaften Weiterbildung wird die Durchflussöffnung des hydraulischen Widerstandes in Abhängigkeit von diesem geringsten Druckmittelvolumenstrom eingestellt. In a particularly advantageous variant of the Invention, each of the control lines becomes a check valve assigned that opens in such a way that the pressure in the Pilot line with the control pressure on the hydraulic motor corresponds to the lowest pressure medium volume flow. That is, in this advantageous development, the Flow opening of the hydraulic resistance in Dependence on this lowest pressure medium volume flow set.

Wie bereits vorstehend erwähnt, kann der veränderliche hydraulische Widerstand, der beispielsweise durch ein Drosselventil ausgebildet werden kann, im Ablauf oder im Zulauf eines Hydromotors angeordnet werden. Im erstgenannten Fall wird der variable hydraulische Widerstand von einer Feder in Richtung des kleineren Querschnittes und von dem Pilotdruck in der Gegenrichtung beaufschlagt, während im letztgenannten Fall die Feder und der Pilotdruck in Richtung des kleineren Querschnittes und der Druck stromaufwärts des variablen Widerstands umgekehrt in Richtung des größeren Querschnittes wirkt. As already mentioned above, the variable hydraulic resistance, for example by a Throttle valve can be formed in the process or in Inlet of a hydraulic motor can be arranged. in the the former case is the variable hydraulic resistance from a spring in the direction of the smaller cross section and acted upon by the pilot pressure in the opposite direction, while in the latter case the spring and the Pilot pressure in the direction of the smaller cross section and the Reverse pressure upstream of variable resistance acts in the direction of the larger cross section.

Zur Dämpfung von Schwingungen eines Ventilkörpers des veränderlichen Widerstandes werden in einer bevorzugten Ausführungsform Dämpfungsdrosseln in Steuerleitungen angeordnet. To dampen vibrations of a valve body of the variable resistance are preferred in one Embodiment damping chokes in control lines arranged.

Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung können den veränderlichen hydraulischen Widerständen jeweils eine variable Drosseleinrichtung zugeordnet werden, so dass eine Drosselung des Druckmittelvolumenstroms zusätzlich über diese Drosseleinrichtung erfolgt. Die weitere Drosseleinrichtung kann sowohl im Zulauf als auch im Ablauf des Hydromotors vorgesehen werden. According to a development of the invention variable hydraulic resistances one each variable throttle device can be assigned so that a throttling of the pressure medium volume flow additionally via this throttle device. The further one Throttle device can both in the inlet and in the outlet of the hydraulic motor can be provided.

Der über die Pilotleitung abgegriffene Pilotdruck kann zur Ansteuerung einer auf den Hydromotor wirkenden Bremse verwendet werden, so dass der Schlupf an diesem Hydromotor über die Bremse verringerbar ist. The pilot pressure tapped via the pilot line can be used to control one acting on the hydraulic motor Brake are used so that the slip on this Hydraulic motor can be reduced via the brake.

Bei einer weiteren Variante der Erfindung kann über den Hydromotor ein Hilfsmotor angetrieben werden, über den ein Steuerölvolumenstrom zum veränderlichen hydraulischen Widerstand und von dort zurück in die Ablauf- bzw. Zulaufleitung des Hydromotors gefördert wird. Über diesen Hilfsmotor wird dann der wirksame Steuer- oder Pilotdruck zur Verstellung des veränderlichen hydraulischen Widerstandes generiert. In a further variant of the invention, about the hydraulic motor are driven by an auxiliary motor the one control oil volume flow to the variable hydraulic resistance and from there back into the drain or Feed line of the hydraulic motor is promoted. About this The auxiliary control motor then becomes the effective control or pilot pressure to adjust the variable hydraulic Resistance generated.

Sonstige vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der weiteren Unteransprüche. Other advantageous developments of the invention are the subject of further subclaims.

Im folgenden werden bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen: The following are preferred embodiments the invention with reference to schematic drawings explained. Show it:

Fig. 1 zeigt ein Hydraulikschaubild einer Grundkomponente einer erfindungsgemäßen Einrichtung mit einem Hydromotor und einem im Ablauf angeordneten veränderlichen hydraulischen Widerstand; Fig. 1 is a hydraulic diagram showing a basic component of an inventive device with a hydraulic motor and, arranged in the flow variable hydraulic resistance;

Fig. 2 zeigt eine Kennlinie des veränderlichen hydraulischen Widerstandes aus Fig. 2; Fig. 2 shows a characteristic curve of the variable hydraulic resistance from Fig. 2;

Fig. 3 zeigt eine Schaltung der Grundkomponenten aus Fig. 1 mit zwei Hydromotoren, die mit gleichen Druckmittelvolumenströmen beaufschlagt sind; FIG. 3 shows a circuit of the basic components from FIG. 1 with two hydraulic motors, to which the same pressure medium volume flows are applied;

Fig. 4 zeigt das Schaltbild aus Fig. 3 mit unterschiedlichen Druckmittelvolumenströmen; FIG. 4 shows the circuit diagram from FIG. 3 with different pressure medium volume flows;

Fig. 5 zeigt die Kennlinien der veränderlichen hydraulischen Widerstände bei unterschiedlichen Druckmittelvolumenströmen; Fig. 5 shows the characteristic curves of the variable hydraulic resistances at different pressure fluid volume flows;

Fig. 6 zeigt die Verschiebung der Kennlinien gemäß Fig. 5 bei Veränderung des Druckbereichs; FIG. 6 shows the shift in the characteristic curves according to FIG. 5 when the pressure range changes;

Fig. 7 zeigt einen Antrieb mit vier Grundkomponeten gemäß Fig. 1; FIG. 7 shows a drive with four basic components according to FIG. 1;

Fig. 8 zeigt eine Variante der Grundkomponente gemäß Fig. 1 mit zusätzlicher Drosseleinrichtung; FIG. 8 shows a variant of the basic component according to FIG. 1 with an additional throttle device;

Fig. 9 zeigt eine Variante der Grundkomponente aus Fig. 1 mit Bremseinrichtung; FIG. 9 shows a variant of the basic component from FIG. 1 with a braking device;

Fig. 10 zeigt eine Anordnung gemäß Fig. 8 im Zulauf eines Hydromotors und FIG. 10 shows an arrangement according to FIG. 8 in the inlet of a hydraulic motor and

Fig. 11 zeigt eine Variante der Grundkomponente gemäß Fig. 1, wobei ein Steuerölvolumenstrom über einen Hilfsmotor erzeugt wird. FIG. 11 shows a variant of the basic component according to FIG. 1, a control oil volume flow being generated via an auxiliary motor.

Fig. 1 zeigt ein hydraulisches Prinzipschaltbild einer Grundkomponente eines erfindungsgemäßen Antriebs, der bei den im folgenden beschriebenen Ausführungsbeispielen als hydrostatischer Fahrantrieb ausgeführt ist. Der Antrieb hat eine nicht dargestellte Hydropumpe, über die mehrere Hydromotoren 1 parallel mit Druckmittel versorgbar sind. Dieses wird über einen Zulauf 2 dem Hydromotor 1 zugeführt und über einen Ablauf 4 in einen Tank oder zur Pumpe zurückgeführt. Im Ablauf 4 des Hydromotors 1 ist ein variabler hydraulischer Widerstand 6 angeordnet, der über eine Feder 8 in eine Grundposition vorgespannt ist. In dieser Grundposition hat der variable Widerstand einen minimalen Durchflussquerschnitt. Bei bestimmten Bedingungen kann es sogar vorteilhaft sein, wenn dieser Durchflussquerschnitt in der Grundposition verschlossen ist. Der variable Widerstand 6 läßt sich über einen im folgenden noch näher beschriebenen Steuerdruck verringern, wobei der Durchflussquerschnitt stetig bis zu einem Maximaldurchmesser vergrössert wird. Dieser variable Widerstand 6 kann beispielsweise durch ein Stromventil, insbesondere ein Drosselventil mit veränderlichen Querschnitt gebildet sein. Fig. 1 is a hydraulic circuit diagram showing a basic component of a drive according to the invention, which is embodied in the described in the following embodiments, as a hydrostatic drive. The drive has a hydraulic pump, not shown, via which a plurality of hydraulic motors 1 can be supplied with pressure medium in parallel. This is fed to the hydraulic motor 1 via an inlet 2 and returned to a tank or to the pump via an outlet 4 . In the outlet 4 of the hydraulic motor 1 , a variable hydraulic resistance 6 is arranged, which is biased into a basic position by a spring 8 . In this basic position, the variable resistance has a minimal flow cross-section. Under certain conditions, it may even be advantageous if this flow cross section is closed in the basic position. The variable resistor 6 can be reduced by means of a control pressure, which will be described in more detail below, the flow cross section being increased continuously up to a maximum diameter. This variable resistor 6 can be formed, for example, by a flow valve, in particular a throttle valve with a variable cross section.

Ein Ventilkörper dieses variablen Widerstandes 6 wird in Öffnungsrichtung (größerer Durchflussquerschnitt) über den Druck in einer Steuerleitung 10 beaufschlagt. Diese Steuerleitung 10 verbindet die in Richtung des größeren Öffnungsquerschnittes wirksame Steuerfläche des variablen Widerstandes 6 mit dem Niederdruckanschluß des Hydromotors 1 (Ablauf 4). In der Steuerleitung 10 ist eine Drossel 12 angedeutet. Parallel zu dieser ist ein zur Ablaufleitung 4 hin öffnendes Rückschlagventil 14 in einer Zweigsteuerleitung 16 angeordnet. Eine in Richtung der Feder 8 wirksame Steuerfläche des variablen Widerstandes 6 ist über eine Leitung 18 mit einer Dämpfungsdrossel 20 mit dem stromabwärts des variablen Widerstandes 6 befindlichen Abschnitt des Ablaufs 4 verbunden, so dass hochfrequente Bewegungen des Ventilkörpers des variablen Widerstandes 6 gedämpft werden. Der Druck stromab des variablen Widerstands 6 ist üblicherweise weitgehend konstant. A valve body of this variable resistor 6 is acted upon in the opening direction (larger flow cross section) via the pressure in a control line 10 . This control line 10 connects the effective control surface of the variable resistor 6 in the direction of the larger opening cross section to the low-pressure connection of the hydraulic motor 1 (outlet 4 ). A throttle 12 is indicated in the control line 10 . In parallel to this, a check valve 14 opening towards the discharge line 4 is arranged in a branch control line 16 . A control surface of the variable resistor 6 acting in the direction of the spring 8 is connected via a line 18 to a damping throttle 20 with the section of the outlet 4 located downstream of the variable resistor 6 , so that high-frequency movements of the valve body of the variable resistor 6 are damped. The pressure downstream of the variable resistor 6 is usually largely constant.

In die Steuerleitung 10 mündet eine einen Pilotdruck führende Pilotleitung 22 ein. Für den Fall, dass der Druck in der Pilotleitung 22 größer als der Druck im Ablauf 4 ist, kann das Steueröl von der Pilotleitung 22 über das Rückschlagventil 14 zum Ablauf 4 hin abgeführt werden. In dem Fall, in dem die Pilotleitung 22 abgesperrt ist, wird der in Öffnungsrichtung des variablen Widerstandes 6 wirksame Steuerdruck in der Steuerleitung 10 durch den Durchfluss des Druckmittels durch den Widerstand 6 und damit durch den Druckabfall über den Widerstand bestimmt, wobei der in Öffnungsrichtung wirksame Druck über die Drossel 12 im Ablauf 4 abgegriffen wird und die in Schließrichtung wirksame Kraft durch die Kraft der Feder 8 und den Druck stromabwärts des Widerstandes bestimmt ist. In einem statischen Zustand nimmt der Ventilkörper des hydraulischen Widerstands 6 eine Position ein, in der die durch den in Öffnungsrichtung wirkenden Steuerdruck erzeugte Kraft gleich der Summe der Kraft der Feder 8 und der durch den in Schließrichtung wirkenden Steuerdruck erzeugten Kraft ist. In the control line 10, a a pilot pressure opens a pilot line leading 22nd In the event that the pressure in the pilot line 22 is greater than the pressure in the outlet 4 , the control oil can be discharged from the pilot line 22 to the outlet 4 via the check valve 14 . In the case in which the pilot line 22 is shut off, the control pressure effective in the opening direction of the variable resistor 6 in the control line 10 is determined by the flow of the pressure medium through the resistor 6 and thus by the pressure drop across the resistor, the effective in the opening direction Pressure is tapped via the throttle 12 in the outlet 4 and the force acting in the closing direction is determined by the force of the spring 8 and the pressure downstream of the resistor. In a static state, the valve body of the hydraulic resistor 6 assumes a position in which the force generated by the control pressure acting in the opening direction is equal to the sum of the force of the spring 8 and the force generated by the control pressure acting in the closing direction.

Fig. 2 zeigt Kennlinien eines derartigen variablen hydraulischen Widerstandes, wobei der Druckverlust über dem Volumenstrom dargestellt ist. Mit den dünnen Linien sind dabei die Kennlinien in Abhängigkeit von unterschiedlich wirksamen Durchflussquerschnitten eines hydraulischen Widerstandes gezeigt, wobei der wirksame Durchflussquerschnitt in Pfeilrichtung zunimmt. Es handelt sich hierbei im Prinzip um die Kennlinien einer Messblende mit jeweils konstantem Querschnitt. Fig. 2 shows characteristics of such a variable hydraulic resistance, the pressure loss is shown on the volume flow. The thin lines show the characteristic curves as a function of flow cross sections of hydraulic resistance with different effectiveness, the effective flow cross section increasing in the direction of the arrow. In principle, these are the characteristics of a measuring orifice with a constant cross-section.

Die Kennlinie des variablen hydraulischen Widerstandes 6 ist mit der dicken Linie in Fig. 2 dargestellt. Demgemäß steigt die Kennlinie zunächst ähnlich wie bei einem konstantem Querschnitt mit steigendem Volumenstrom an. Sobald die in Öffnungsrichtung wirksame Druckkraft die Kraft der Feder 8 und die Druckkraft in der Leitung 18 übersteigt, wird der wirksame Durchflussquerschnitt des variablen Widerstandes 6 vergrößert, so dass sich der in Fig. 2 dargestellte nahezu lineare, vergleichsweise flache Verlauf der Kennlinie einstellt. Dieser etwa lineare Anstieg der Kennlinie erstreckt sich über den gesamten Bereich, in dem der variable Widerstand 6 von seinem minimalem Durchflussquerschnitt zum maximalem Durchflussquerschnitt aufgesteuert wird. Nach Erreichen des maximalen Durchflussquerschnittes und weiterem Ansteigen des Volumenstroms hat der variable Widerstand 6eine Kennlinie, die entsprechend der dünnen Linien in Fig. 2 ansteigt. The characteristic curve of the variable hydraulic resistance 6 is shown by the thick line in FIG. 2. Accordingly, the characteristic curve initially rises with increasing volume flow, similar to a constant cross section. As soon as the pressure force effective in the opening direction exceeds the force of the spring 8 and the pressure force in the line 18 , the effective flow cross section of the variable resistor 6 is increased, so that the almost linear, comparatively flat course of the characteristic curve shown in FIG. 2 is established. This approximately linear increase in the characteristic curve extends over the entire range in which the variable resistor 6 is controlled from its minimum flow cross section to the maximum flow cross section. After the maximum flow cross section has been reached and the volume flow has increased further, the variable resistor 6 has a characteristic curve which rises in accordance with the thin lines in FIG. 2.

Fig. 3 zeigt eine Schaltung für einen Fahrantrieb, mit dem beispielsweise ein linkes und ein rechtes Rad antreibbar ist. Die beiden Zweige werden im folgenden der Einfachheit halber mit dem gleichen Bezugszeichen wie in Fig. 1 bezeichnet, wobei zur besseren Unterscheidbarkeit ein Zweig mit einem " ' " gekennzeichnet ist. Fig. 3 shows a circuit for a travel drive with which, for example, a left and a right wheel can be driven. For the sake of simplicity, the two branches are denoted in the following with the same reference numerals as in FIG. 1, one branch being identified by a "'" for better differentiability.

Demgemäß werden beide Hydromotoren 1, 1' über jeweils einen Zulauf 2, 2' und eine nicht dargestellte Hydropumpe mit Druckmittel versorgt. Im Ablauf 4, 4' der Hydromotoren 1, 1' ist jeweils ein variabler Widerstand 6, 6' angeordnet, der jeweils über eine Feder 8, 8' in seine Position mit minimalem Durchflussquerschnitt vorgespannt ist. In Gegenrichtung sind die Widerstände 6, 6' mit dem in einer Pilotleitung 22 anstehenden Druck beaufschlagt. Die Pilotleitung 22 ist mit zwei Steuerleitungen 10, 10' verbunden. Zwischen jeder Steuerleitung 10, 10' und einem Ablauf 4, 4' sind parallel zueinander eine Drossel 12, 12' und ein zum Ablauf öffnendes Rückschlagventil 14, 14' angeordnet. Es sei nun angenommen, dass beide Hydromotoren 1, 1' gleich belastet sind und somit mit dem gleichen Druckmittelvolumenstrom durchströmt werden, d. h. der Druck im Zulauf bzw. im Ablauf der Hydromotoren 1, 1' ist jeweils gleich. Entsprechend ist auch der Druckverlust über dem variablen Widerstand 6 in den Zweigen identisch, so dass beide Widerstände 6, 6' in eine Position mit gleichem Durchflussquerschnitt gebracht werden, in der der Druckverlust über dem variablen hydraulischen Widerstand 6, 6' vergleichsweise gering ist. D. h., es stellt sich in Abhängigkeit vom Volumenstrom über den Hydromotor 1, 1' ein Druckverlust gemäß der Kennlinie in Fig. 2 ein. Accordingly, both hydraulic motors 1 , 1 'are supplied with pressure medium via an inlet 2 , 2 ' and a hydraulic pump, not shown. In the outlet 4 , 4 'of the hydraulic motors 1 , 1 ', a variable resistor 6 , 6 'is arranged, which is prestressed in each case by a spring 8 , 8 ' into its position with a minimal flow cross-section. In the opposite direction, the resistors 6 , 6 'are acted upon by the pressure present in a pilot line 22 . The pilot line 22 is connected to two control lines 10 , 10 '. Between each control line 10 , 10 'and an outlet 4 , 4 ', a throttle 12 , 12 'and a check valve 14 , 14 ' opening to the outlet are arranged parallel to one another. It is now assumed that both hydraulic motors 1 , 1 'are loaded equally and thus flow through the same pressure medium volume flow, ie the pressure in the inlet and outlet of the hydraulic motors 1 , 1 ' is the same in each case. Accordingly, the pressure loss across the variable resistor 6 in the branches is identical, so that both resistors 6 , 6 'are brought into a position with the same flow cross-section, in which the pressure loss across the variable hydraulic resistor 6 , 6 ' is comparatively low. In other words, depending on the volume flow through the hydraulic motor 1 , 1 ', there is a pressure loss according to the characteristic curve in FIG. 2.

Nimmt man nun an, dass - wie in Fig. 4 dargestellt - der Hydromotor 1 mit einem wesentlich größeren Volumenstrom als der Hydromotor 1' durchströmt wird, so stellt sich an dem Hydromotor 1' mit dem geringeren Durchfluss ein Druckverlust gemäß der Kennlinie aus Fig. 2 ein, die auch in Fig. 5 (flachere Kennlinie) dargestellt ist. D. h., der sich im Bereich zwischen dem Eingang des variablen Widerstandes 6' und dem Niederdruckanschluss des Hydromotors 1' einstellende Gegendruck ist geringer als derjenige, der sich im entsprechenden Bereich des Hydromotors 1 einstellen würde, wenn die Pilotleitung 22 abgesperrt wäre. Der dem Hydromotor 1 zugeordnete variable Widerstand 6 ist mit einem größeren Durchfluss beaufschlagt, so dass der Druckverlust über dem Widerstand 6 größer und somit der Druck im Ablauf 4 größer als der entsprechende Druck im Ablauf 4' ist. Dieser größere Druck wird über die Steuerleitung 10 in die Pilotleitung 22 gemeldet. Entsprechend liegt am Eingang des Rückschlagventils 14' ein größerer Druck als im Ablauf 4' an. Das Rückschlagventil 14 öffnet und der Druck in der Pilotleitung 22 wird auf den Druck im Ablauf 4' abgesenkt. Durch diesen verringerten Druck in der Pilotleitung 22 wird der in Öffnungsrichtung des variablen Widerstandes 6 wirksame Druck abgesenkt, so dass dieser durch die Kraft der Feder 8 in eine Durchflussposition gebracht wird, die im wesentlichen durch den Druck im Ablauf 4' des Hydromotors 1', d. h. durch den geringsten Druck (Gegendruck) des Systems bestimmt ist. Der variable Widerstand 6 wird somit in Abhängigkeit von diesem geringsten Druck in eine Position gebracht, in der im Ablauf 4 ein größerer Gegendruck als bei abgesperrter Pilotleitung 22 entsteht, so dass der Hydromotor 1 abgebremst und der Schlupf an diesem Antriebsrad verringert wird. Assuming now that - as shown in Fig. 4 - the hydraulic motor 1 having a substantially larger volume flow than the hydraulic motor 1 'is traversed, it turns on the hydraulic motor 1' with the lower flow rate, a pressure loss in accordance with the characteristic curve of FIG. 2, which is also shown in Fig. 5 (flatter characteristic). In other words, the back pressure which arises in the area between the input of the variable resistor 6 'and the low-pressure connection of the hydraulic motor 1 ' is lower than that which would occur in the corresponding area of the hydraulic motor 1 if the pilot line 22 were shut off. The variable resistor 6 assigned to the hydraulic motor 1 is subjected to a larger flow rate, so that the pressure loss across the resistor 6 is greater and the pressure in the outlet 4 is therefore greater than the corresponding pressure in the outlet 4 '. This greater pressure is reported via the control line 10 in the pilot line 22nd Accordingly, a greater pressure is present at the inlet of the check valve 14 'than in the outlet 4 '. The check valve 14 opens and the pressure in the pilot line 22 is reduced to the pressure in the outlet 4 '. This reduced pressure in the pilot line 22 lowers the pressure effective in the opening direction of the variable resistor 6 , so that it is brought into a flow position by the force of the spring 8 , which is essentially caused by the pressure in the outlet 4 ′ of the hydraulic motor 1 ′, ie determined by the lowest pressure (back pressure) of the system. The variable resistor 6 is thus brought into a position in dependence on this lowest pressure, in which a greater back pressure arises in the outlet 4 than when the pilot line 22 is shut off, so that the hydraulic motor 1 is braked and the slip on this drive wheel is reduced.

Erfindungsgemäß wird der Volumenstrom in den Zweigen mit größerem Durchfluss somit durch den Gegendruck des Hydromotors 1' mit dem geringsten Durchfluss bestimmt, wobei dieser niedrigste Druck durch die Rückschlagventile 14 in der Pilotleitung 22 wirksam ist. Das System funktioniert aber auch ohne die Rückschlagventile 14, da sich dann in Abhängigkeit von den Gegendrücken an den jeweiligen Hydromotoren ein "mittlerer" Druck in der Pilotleitung 22 aufbaut, über den bei den Hydromotoren mit größerem Durchfluss ein erhöhter Gegendruck aufbaubar ist, durch den die zugeordneten Hydromotoren abgebremst werden. According to the invention, the volume flow in the branches with greater flow is thus determined by the back pressure of the hydraulic motor 1 ′ with the lowest flow, this lowest pressure being effective through the check valves 14 in the pilot line 22 . The system also works without the check valves 14 , since then, depending on the back pressures at the respective hydraulic motors, a "medium" pressure builds up in the pilot line 22 , by means of which an increased back pressure can be built up in the hydraulic motors with a larger flow, through which the assigned hydraulic motors are braked.

In Fig. 5 sind die Kennlinien eines derartigen Systems dargestellt. Wie bereits vorstehend erwähnt, hat die Kennlinie des Hydromotors 1 mit dem geringsten Durchfluss den Verlauf, der bereits in Fig. 2 dargestellt ist - der Druck steigt etwa linear mit dem Volumenstrom an. Gemäß den oben stehenden Ausführungen wird der wirksame Durchflussquerschnitt des hydraulischen Widerstandes 6 des Hydromotors 1 mit größerem Durchfluss in Abhängigkeit von dem Gegendruck am anderen Hydromotor 1' auf einen konstanten Wert mit geringerem Durchflussquerschnitt eingestellt, als er sich bei abgesperrter Pilotleitung 22 einstellen würde. Aufgrund dieses konstanten, geringeren Durchflussquerschnittes verläuft die Kennlinie des Widerstandes 6 im wesentlichen wie bei einem Widerstand mit nicht veränderbarem Durchflussquerschnitt (dicke, steil ansteigende Linie in Fig. 5). In Fig. 5 the characteristics are shown of such a system. As already mentioned above, the characteristic curve of the hydraulic motor 1 with the lowest flow rate has the profile which is already shown in FIG. 2 - the pressure increases approximately linearly with the volume flow. According to the above statements, the effective flow cross-section of the hydraulic resistance 6 of the hydraulic motor 1 with a larger flow is set as a function of the back pressure at the other hydraulic motor 1 'to a constant value with a smaller flow cross-section than it would be if the pilot line 22 were shut off. Because of this constant, smaller flow cross-section, the characteristic of the resistor 6 runs essentially like a resistor with a flow cross-section that cannot be changed (thick, steeply rising line in FIG. 5).

In Fig. 6 sind die Kennlinien für größere Druckbereiche dargestellt, wobei die Kennlinie des hydraulischen Widerstandes 6 mit größerem Durchfluss in Fig. 6 gestrichelt eingezeichnet ist. Gemäß dieser Darstellung wird in höheren Druckbereichen entsprechend der sich am Eingang des variablen Widerstandes 6 einstellende Gegendruck (variabler hydraulischer Widerstand mit größerem Durchfluss) wesentlich höher (dicke Linie in Fig. 6) als der sich in geringeren Druckbereichen einstellende Gegendruck (gestrichelte Linie). The characteristic curves for larger pressure ranges are shown in FIG. 6, the characteristic curve of the hydraulic resistance 6 with greater flow being shown in broken lines in FIG. 6. According to this illustration, the back pressure (variable hydraulic resistance with greater flow) which arises at the input of the variable resistor 6 becomes significantly higher (thick line in FIG. 6) than the back pressure which is established in lower pressure ranges (dashed line).

Bei dem in Fig. 7 dargestellten Ausführungsbeispiel eines hydrostatischen Fahrantriebes werden über eine gemeinsame Hydropumpe vier Hydromotoren 1, 1', 1" und 1''' mit Druckmittel versorgt. Im Ablauf 4, 4', 4", 4''' jedes Hydromotors 1 (1'. . .) ist jeweils eine Ventilanordnung gemäß den vorhergehenden Ausführungen mit einem variablen hydraulischen Widerstand 6 (6', . . .), einer Drossel 12 (12', . . .), einem Rückschlagventil 14 (14', . . .) sowie der Steuerleitung 10 (10', . . .) und den sonstigen vorbeschriebenen Komponenten ausgebildet. Die Steuerleitungen 10, 10' der Widerstände 6, 6' sind über die Pilotleitung 22 und die Steuerleitungen 10" und 10''' über eine Pilotleitung 22' miteinander verbunden. Diese beiden Pilotleitungen 22, 22' stehen wiederum über einen Pilotkanal 24 miteinander in Verbindung, so dass bei geöffneten Pilotleitungen 22, 22' und dem geöffneten Pilotkanal 24 die in Öffnungsrichtung wirksamen Steuerflächen der hydraulischen Widerstände mit dem gleichen Druck beaufschlagt sind. In the exemplary embodiment of a hydrostatic travel drive shown in FIG. 7, four hydraulic motors 1 , 1 ', 1 "and 1 ""are supplied with pressure medium via a common hydraulic pump. In the process 4 , 4 ', 4 ", 4 "" of each hydraulic motor 1 ( 1 '...) Is in each case a valve arrangement according to the preceding explanations with a variable hydraulic resistance 6 ( 6 ',...), A throttle 12 ( 12 ',...), A check valve 14 ( 14 ', ..) and the control line 10 ( 10 ',...) and the other components described above. The control lines 10 , 10 ′ of the resistors 6 , 6 ′ are connected to one another via the pilot line 22 and the control lines 10 ″ and 10 ″ ″ via a pilot line 22 ′. These two pilot lines 22 , 22 ′ are in turn connected to one another via a pilot channel 24 Connection so that when the pilot lines 22 , 22 'are open and the pilot channel 24 is open, the control surfaces of the hydraulic resistors which are effective in the opening direction are subjected to the same pressure.

Es sei angenommen, das der Durchfluss durch die Hydromotoren 1, 1', 1" größer ist als der Durchfluss durch den Hydromotor 1'''. Aufgrund dieses vergleichsweise geringen Durchflusses ist der Druckabfall über dem variablen Widerstand 6''' gering, so dass sich in der Ablaufleitung 4''' ein geringer Gegendruck einstellt. Aufgrund des höheren Durchflusses in den Ablaufleitungen 4, 4' und 4" würden die zugeordneten variablen Widerstände 6, 6' bzw. 6" in eine Position mit größerem Öffnungsquerschnitt als der Widerstand 6''' verschoben werden. Dieser größere Druck wird jedoch über die Pilotleitung 22, den Pilotkanal 24 und die Pilotleitung 22' zum Eingang des Rückschlagventils 14''' gemeldet. Aufgrund des relativ geringen Druckes im Ablauf 4''' wird das Rückschlagventil 14''' geöffnet und der Druck in den Pilotleitungen 22, 22' im wesentlichen auf den Druck im Ablauf 4''' abgesenkt. Entsprechend werden die variablen Widerstände 6, 6', 6" in eine Position mit geringerem Öffnungsquerschnitt gebracht, so dass sich im Ablauf 4, 4', 4" ein höherer Gegendruck aufbaut und die zugeordneten Hydromotoren 1, 1' und 1" abgebremst werden. Demzufolge wird auch bei diesem System mit einer Vielzahl von Hydromotoren 1, 1', 1", 1''' der Öffnungsquerschnitt der mit einem höheren Volumenstrom durchströmten variablen Widerstände 6 in Abhängigkeit vom Gegendruck an dem Hydromotor 1''' mit geringstem Durchfluss eingestellt. Würde man die Rückschlagventile 4 (4', . . .) weglassen, so würde sich wieder ein "mittlerer" Druck in den Pilotleitungen 22, 22' einstellen, so dass die Hydromotoren mit größerem Durchfluss ebenfalls entsprechend abgebremst werden. It is assumed that the flow through the hydraulic motors 1 , 1 ', 1 "is greater than the flow through the hydraulic motor 1 "". Due to this comparatively low flow, the pressure drop across the variable resistor 6 ""is small, so that A low back pressure occurs in the discharge line 4 ″ ″. Due to the higher flow in the discharge lines 4 , 4 ′ and 4 ″, the associated variable resistors 6 , 6 ′ and 6 ″ would be in a position with a larger opening cross section than the resistor 6 This higher pressure is however reported via the pilot line 22 , the pilot channel 24 and the pilot line 22 'to the inlet of the check valve 14 '''. Because of the relatively low pressure in the outlet 4 ''', the check valve 14 '"and the pressure in the pilot lines 22 , 22 'is substantially reduced to the pressure in the outlet 4 "". Accordingly, the variable resistors 6 , 6 ', 6 " are in one position brought with a smaller opening cross-section, so that a higher back pressure builds up in the outlet 4 , 4 ', 4 "and the associated hydraulic motors 1 , 1 ' and 1 " are braked. Accordingly, also in this system with a plurality of hydraulic motors 1 , 1 ', 1 ", 1 "", the opening cross section of the variable resistors 6 through which a higher volume flow flows is set as a function of the back pressure on the hydraulic motor 1 ""with the lowest flow rate. If the check valves 4 ( 4 ',...) Were to be omitted, a "medium" pressure would again be established in the pilot lines 22 , 22 ', so that the hydraulic motors with a larger flow rate are also braked accordingly.

Die Wirkung der erfindungsgemäßen Ventilanordnung lässt sich weiterverbessern, wenn im Zu- oder Ablauf des Hydromotors 1 eine zusätzliche Drosseleinrichtung 26 gemäß Fig. 8 vorgesehen wird. Ein Ventilkörper dieser Drosseleinrichtung 26 wird durch eine Druckfeder 28 in eine Position mit maximalem Durchflussquerschnitt vorgespannt. In dieser Grundposition ist der Druckverlust über der Drosseleinrichtung 26 minimal. Diese wird in Richtung eines geringeren Durchflussquerschnittes durch den Druck im Ablauf, d. h. am Eingang des variablen Widerstandes 6 beaufschlagt, der über eine Drosselleitung 30 mit Drossel 32 abgegriffen wird. Der Federraum der Drosseleinrichtung 26 ist über einen Steuerleitungsabschnitt 34 mit der Steuerleitung 10 und damit der Pilotleitung 22 verbunden. Beim Aufbau eines vergleichsweise großen Gegendruckes im Ablauf 4 (Volumenstrom durch Hydromotor 1 ist größer als durch die anderen Hydromotoren, variabler Widerstand 6 wird über den Pilotdruck auf einen im wesentlichen konstanten, geringeren Durchströmungsquerschnitt eingestellt) wird die Drosseleinrichtung 26 in Richtung des kleineren Durchflussquerschnittes verschoben, so dass ein zusätzlicher, den Hydromotor 1 abbremsender Gegendruck aufgebaut wird. Die dem Hydromotor mit geringem Durchfluss zugeordnete Drosseleinrichtung 26 ist aufgrund des geringeren Gegendruckes im Ablauf 4 in ihre Position mit maximalem Öffnungsquerschnitt eingestellt, in der der Druckverlust minimal ist. The effect of the valve arrangement according to the invention can be further improved if an additional throttle device 26 according to FIG. 8 is provided in the inlet or outlet of the hydraulic motor 1 . A valve body of this throttle device 26 is prestressed by a compression spring 28 into a position with a maximum flow cross section. In this basic position, the pressure loss across the throttle device 26 is minimal. This is acted upon in the direction of a smaller flow cross section by the pressure in the outlet, ie at the input of the variable resistor 6 , which is tapped via a throttle line 30 with a throttle 32 . The spring chamber of the throttle device 26 is connected to the control line 10 and thus the pilot line 22 via a control line section 34 . When building up a comparatively large back pressure in the outlet 4 (volume flow through hydraulic motor 1 is greater than through the other hydraulic motors, variable resistance 6 is set to an essentially constant, smaller flow cross-section via the pilot pressure), the throttle device 26 is shifted in the direction of the smaller flow cross-section, so that an additional back pressure braking the hydraulic motor 1 is built up. The throttle device 26 assigned to the hydraulic motor with a low flow rate is set into its position with a maximum opening cross section due to the lower counterpressure in the outlet 4 , in which the pressure loss is minimal.

Wie bereits erwähnt, kann die Drosseleinrichtung 26 sowohl im Ablauf 4 als auch im Zulauf 2 angeordnet werden. Anstelle oder zusätzlich zu der Drosseleinrichtung 26 kann zum Abbremsen des Hydromotors 1 auch eine dynamisch wirkende Bremse 36 gemäß Fig. 9 verwendet werden. Ein Federraum 40 der Bremse 36 ist über eine Rückstellleitung 42 mit der Steuerleitung 10 und damit der Pilotleitung 22 verbunden. Diese Bremse 36 wird über den Pilot- oder Steuerdruck betätigt, der über eine Bremsleitung vom Ablauf 4 abgegriffen wird. D. h., diese Bremse 36 rückt aufgrund des sich durch die erfindungsgemäße Steuerung bei dem Hydromotor 1 mit größerem Durchfluss aufbauenden Gegendrucks ein und bremst den Hydromotor 1 zusätzlich ab. As already mentioned, the throttle device 26 can be arranged both in the outlet 4 and in the inlet 2 . Instead of or in addition to the throttle device 26 , a dynamically acting brake 36 according to FIG. 9 can also be used to brake the hydraulic motor 1 . A spring chamber 40 of the brake 36 is connected to the control line 10 and thus the pilot line 22 via a reset line 42 . This brake 36 is actuated via the pilot or control pressure, which is tapped from the outlet 4 via a brake line. That is, this brake 36 engages due to the back pressure building up in the hydraulic motor 1 with a higher flow rate due to the control according to the invention and additionally brakes the hydraulic motor 1 .

In Fig. 10 ist eine Variante dargestellt, bei der der variable Widerstand 6 im Zulauf 2 des Hydromotors 1 angeordnet ist, wobei eine Drosseleinrichtung 26, wie sie bereits bei dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 8 erläutert wurde, zwischen dem variablen Widerstand 6 und dem Hydromotor 1 vorgesehen ist. Der variable Widerstand 6 wird wie bei den vorbeschriebenen Versionen über die Feder 8 in seine Position mit geringerem Öffnungsquerschnitt vorgespannt und wird gleichzeitig über den Druck in der Steuerleitung 10 in die gleiche Richtung beaufschlagt. In der Gegenrichtung, d. h. in Richtung des größeren Öffnungsquerschnittes ist der Ventilkörper des variablen Widerstandes 6 über die Drosselleitung 30 durch den Druck stromaufwärts des variablen Widerstandes 6 beaufschlagt. Das Rückschlagventil 14 öffnet dabei in Richtung zu der an die Steuerleitung 10 angeschlossenen Pilotleitung 22, so dass entsprechend der höchste am Ausgang eines variablen Widerstandes 6 auftretende Druck in der Pilotleitung 22 anliegt. Dieser höchste Druck wird entsprechend durch den geringsten Druckmittelvolumenstrom verursacht, da dann der kleinste Druckabfall über dem variablen Widerstand entsteht. FIG. 10 shows a variant in which the variable resistor 6 is arranged in the inlet 2 of the hydraulic motor 1 , a throttle device 26 , as has already been explained in the exemplary embodiment according to FIG. 8, between the variable resistor 6 and the hydraulic motor 1 is provided. As in the previously described versions, the variable resistor 6 is biased into its position with a smaller opening cross section via the spring 8 and is simultaneously acted upon in the same direction by the pressure in the control line 10 . In the opposite direction, ie in the direction of the larger opening cross section, the valve body of the variable resistor 6 is acted upon by the pressure upstream of the variable resistor 6 via the throttle line 30 . The check valve 14 opens thereby, so that correspondingly abuts the highest occurring at the output of a variable resistor 6 pressure in the pilot line 22 toward the conduit 10 connected to the control pilot line 22nd This highest pressure is accordingly caused by the lowest pressure medium volume flow, since then the smallest pressure drop occurs across the variable resistor.

Die Drosseleinrichtung 26 ist dann entsprechend durch den über den Steuerleitungsabschnitt 34 abgegriffenen Druck in der Pilotleitung 22 in Richtung geringerer Durchflussquerschnitt und durch den über die Drosselleitung 30 abgegriffenen Druck am Ausgang des variablen Widerstandes 6 in Richtung größerer Öffnungsquerschnitt vorgespannt. Wird nun das in Fig. 10 dargestellte System mit Zulaufsteuerung (meter-in) bei der Versorgung mehrerer Hydromotoren 1 durch eine gemeinsame Hydropumpe verwendet (siehe Fig. 4 und 7), so bestimmt der Hydromotor mit dem geringsten Durchfluss den Druck in der Pilotleitung 22, da in diesem Fall im Bereich zwischen dem variablen Widerstand 6 und der Drosseleinrichtung 26 aufgrund des geringen Durchflusses der größte Druck über das Rückschlagventil 14 in die Pilotleitung 22 gemeldet wird. Entsprechend werden die variablen Widerstände 6 der Hydromotoren 1 mit größerem Durchfluss in eine Drosselstellung mit konstanten, geringerem Querschnitt verschoben als dies bei abgesperrter Pilotleitung 22 der Fall wäre. Zusätzlich wird der Druckmittelvolumenstrom über die Drosseleinrichtung 26 gedrosselt, da diese durch den größeren Druck in der Pilotleitung 22 in Richtung geringerer Öffnungsquerschnitt verschoben wird - die Hydromotoren 1 mit größerem Durchfluss werden entsprechend abgebremst und der Schlupf an den zugeordneten Antriebsrädern verringert. The throttle device 26 is then biased accordingly by the pressure tapped via the control line section 34 in the pilot line 22 in the direction of a smaller flow cross section and by the pressure tapped via the throttle line 30 at the outlet of the variable resistor 6 in the direction of a larger opening cross section. If the system shown in FIG. 10 with inlet control (meter-in) is now used to supply several hydraulic motors 1 with a common hydraulic pump (see FIGS . 4 and 7), the hydraulic motor with the lowest flow rate determines the pressure in the pilot line 22 , since in this case the greatest pressure is reported into the pilot line 22 via the check valve 14 in the area between the variable resistor 6 and the throttle device 26 due to the low flow. Accordingly, the variable resistors 6 of the hydraulic motors 1 are shifted with a greater flow into a throttle position with a constant, smaller cross section than would be the case if the pilot line 22 was shut off. In addition, the pressure medium volume flow is throttled via the throttle device 26 , since this is displaced by the greater pressure in the pilot line 22 in the direction of a smaller opening cross section - the hydraulic motors 1 with a larger flow are braked accordingly and the slippage on the associated drive wheels is reduced.

Bei den vorbeschriebenen Ausführungsbeispielen wurde der Steuerdruck zur Betätigung des variablen Widerstandes 6 im Zulauf oder im Ablauf des Hydromotors 1 abgegriffen. Bei dem in Fig. 11 dargestellten Ausführungsbeispiel wird der Steuerdruck von einem Hilfsmotor 40 generiert, der vom zugeordneten Hydromotor 1 angetrieben wird. In Abhängigkeit von der Drehzahl des Hydromotors 1 wird Steueröl über eine Zuführleitung 42 dem Hilfsmotor 40 zugeführt, dessen Niederdruckseite mit einem Hilfsmotorablauf 44 verbunden ist. In diesem ist der variable hydraulische Widerstand 6 angeordnet, dessen Ventilkörper über die Feder 8 in Richtung des geringsten Durchflussquerschnittes vorgespannt ist. Der Federraum und der Ausgang des Widerstandes 6 sind über die Leitung 18 und die Dämpfungsdrossel 20 mit dem Ablauf 4 des Haupt-Hydromotors 1 verbunden, so dass das Steueröl nach dem Durchströmen des Widerstandes 6 zurückgeführt wird. In the above-described exemplary embodiments, the control pressure for actuating the variable resistor 6 was tapped off in the inflow or outflow of the hydraulic motor 1 . In the exemplary embodiment shown in FIG. 11, the control pressure is generated by an auxiliary motor 40 which is driven by the associated hydraulic motor 1 . Depending on the speed of the hydraulic motor 1 , control oil is supplied to the auxiliary motor 40 via a supply line 42 , the low-pressure side of which is connected to an auxiliary motor outlet 44 . In this, the variable hydraulic resistance 6 is arranged, the valve body is biased by the spring 8 in the direction of the smallest flow cross-section. The spring chamber and the output of the resistor 6 are connected via the line 18 and the damping throttle 20 to the outlet 4 of the main hydraulic motor 1 , so that the control oil is returned after flowing through the resistor 6 .

Vom Hilfsmotorablauf 44 zweigt die in der Pilotleitung 22 einmündende Steuerleitung 10 ab, über die der im Hilfsmotorablauf 44 anliegende Druck als Steuerdruck zu der in Richtung des größeren Durchflussquerschnittes wirksamen Steuerfläche geführt wird. Parallel zur Drossel 12 ist in der Steuerleitung 10 das Rückschlagventil 14 vorgesehen, über das die Pilotleitung 22 mit dem Hilfsmotorablauf 44 verbindbar ist. By the assist motor 44, the flow opening into the pilot line 22 control line 10 branches off, through the fitting in the auxiliary motor 44 flow pressure is supplied as control pressure to the effective in the direction of the larger flow cross-section of the control surface. In parallel to the throttle 12 , the check valve 14 is provided in the control line 10 , via which the pilot line 22 can be connected to the auxiliary engine outlet 44 .

Im Ablauf 4 des Hydromotors 1 ist die Drosseleinrichtung 26 angeordnet, die durch die Druckfeder 28 in ihre Grundposition mit maximalem Öffnungsquerschnitt vorgespannt ist. Der Federraum der Druckfeder 28 ist des weiteren über den Steuerleitungsabschnitt 34 mit der Pilotleitung 22 verbunden. Die Drosseleinrichtung 26 ist in Richtung des minimalen Öffnungsquerschnittes durch den Druck in der Drosselleitung 30 beaufschlagt, der dem Druck im Hilfsmotorablauf 44 entspricht. D. h., bei dieser Variante wird der Abfluss des Hydromotors 1 über die Drosseleinrichtung 26 gedrosselt und somit ein den Hydromotor 1 bremsender Gegendruck aufgebaut, während über den variablen hydraulischen Widerstand 6 ein den Hilfsmotor 40 bremsender Gegendruck erzeugt wird. In the outlet 4 of the hydraulic motor 1 , the throttle device 26 is arranged, which is biased by the compression spring 28 into its basic position with a maximum opening cross section. The spring chamber of the compression spring 28 is further connected to the pilot line 22 via the control line section 34 . The throttle device 26 is acted upon in the direction of the minimum opening cross section by the pressure in the throttle line 30 , which corresponds to the pressure in the auxiliary motor outlet 44 . D. h., In this variant, the outflow of the hydraulic motor 1 is throttled via the throttle device 26, and thus built up a the hydraulic motor 1 braking back pressure while the assist motor 40 is generated braking counter-pressure via the variable hydraulic resistor 6.

Für den Fall, dass mehrere der in Fig. 11 gezeigten Zweige über eine gemeinsame Hydropumpe mit Druckmittel versorgt werden, wird der Druck in der gemeinsamen Pilotleitung 22 durch den Gegendruck an dem Hilfsmotor 40 mit dem geringsten Durchfluss bestimmt, der entsprechend dem Hydromotor 1 mit dem geringsten Durchfluss zugeordnet ist. Die hydraulischen Widerstände 6 und Drosseleinrichtungen 26 der anderen Hydromotoren 1, Hilfsmotore 40 werden in Abhängigkeit von diesem niedrigen Steuerdruck in eine im wesentlichen konstante Durchflusspositon gebracht, deren wirksamer Durchmesser kleiner ist als in demjenigen Fall, in dem die Pilotleitung 22 abgesperrt wäre und somit die Querverbindung zwischen den einzelne Zweigen unterbrochen wäre - entsprechend werden die zugeordneten Hydromotore durch den entstehenden erhöhten Gegendruck abgebremst und der Schlupf der Antriebsräder verringert. In the event that several of the branches shown in FIG. 11 are supplied with pressure medium via a common hydraulic pump, the pressure in the common pilot line 22 is determined by the counterpressure on the auxiliary motor 40 with the lowest flow rate, which corresponds to the hydraulic motor 1 with the lowest flow is assigned. The hydraulic resistors 6 and throttle devices 26 of the other hydraulic motors 1 , auxiliary motors 40 are brought into an essentially constant flow position as a function of this low control pressure, the effective diameter of which is smaller than in the case in which the pilot line 22 would be shut off and thus the cross-connection between the individual branches would be interrupted - accordingly, the associated hydraulic motors are braked by the resulting increased back pressure and the slip of the drive wheels is reduced.

Bei dem vorbeschriebenen Ausführungsbeispiel wird nur ein kleiner Teil des Druckmittels verwendet, um den Steuerdruck in der Pilotleitung zu erzeugen, so dass der Leistungsverlust im Hauptzweig gering ist. Der Hauptvolumenstrom über dem Hydromotor 1 wird nur dann angedrosselt, wenn ein Schlupf festgestellt wird und somit der Volumenstrom zu groß wird. In the embodiment described above, only a small part of the pressure medium is used to generate the control pressure in the pilot line, so that the power loss in the main branch is low. The main volume flow over the hydraulic motor 1 is throttled only when a slip is determined and the volume flow thus becomes too large.

Insbesondere bei Anordnungen, bei denen die vorbeschriebenen Ventile (variabler hydraulischer Widerstand 6 und Drosseleinrichtung 26) im Zulauf des Hydromotors angeordnet sind, kann es erforderlich sein, ein Antikavitationsventil im Bereich des Zulaufanschlusses des Motors vorzusehen. Dieses Antikavitationsventil versorgt den Motor mit Druckmittel, wenn dieser durch eine äußere Last, beispielsweise bei Bergabfahrt des Fahrzeuges angetrieben wird, so dass Kavitationserscheinungen verhindert sind. In particular in the case of arrangements in which the above-described valves (variable hydraulic resistance 6 and throttle device 26 ) are arranged in the inlet of the hydraulic motor, it may be necessary to provide an anti-cavitation valve in the region of the inlet connection of the engine. This anti-cavitation valve supplies the motor with pressure medium when it is driven by an external load, for example when the vehicle is driving downhill, so that cavitation phenomena are prevented.

Ein wesentlicher Vorteil der vorbeschriebenen Komponenten besteht darin, dass diese ohne größere Umbauten sowohl im Zulauf- als auch im Ablauf (meter-in; meter- out) angeordnet werden können und auch eine Nachrüstung bestehender Systeme möglich ist. Die erfindungsgemäße Lösung lässt es des weiteren zu, dass die Motoren in Parallelschaltung angeordnet werden können, wobei jedem der Hydromotoren im System zumindest ein veränderlicher hydraulischer Widerstand gemäß der vorhergehenden Beschreibung und ggf. eine Drosseleinrichtung zugeordnet wird, so dass praktisch eine unbegrenzte Anzahl an Motoren geregelt werden kann. A major advantage of the above Components is that they have no major conversions both in the inlet and outlet (meter-in; meter- out) can be arranged and also a retrofit existing systems is possible. The invention Solution further allows the motors to be in Parallel connection can be arranged, each the hydraulic motors in the system are at least variable hydraulic resistance according to the previous one Description and possibly a throttle device assigned will, so practically an unlimited number of Motors can be regulated.

Die Druckverluste der erfindungsgemäßen Anordnung sind minimal, da keine feststehenden Blenden im Haupt- Druckmittelströmungspfad vorhanden sind. Insbesondere bei geringen Volumenströmen ist das Ansprechverhalten des Systems optimal, wobei ein gutes Anfahrverhalten und ein geringer Leistungsverlust bei hohen Drehzahlen des Hydromotors gewährleistet ist. Das System ist sehr einfach aufgebaut und ohne zusätzliche Eingaben oder Steuerung von aussen ständig aktiv. Die eingesetzten Hydraulikkomponenten lassen sich äußerst kompakt in den Motorblock integrieren oder mit einem zusätzlichen Gehäuse versehen. The pressure losses of the arrangement according to the invention are minimal since there are no fixed panels in the main Pressure medium flow path are present. Especially at low volume flows is the response behavior of the Systems optimal, with a good starting behavior and a low power loss at high speeds Hydromotor is guaranteed. The system is very simple built and without additional inputs or control constantly active from the outside. The used Hydraulic components can be extremely compact in the engine block integrate or provide an additional housing.

Der Antrieb lässt sich mit minimalen Anpassungen bei Fahrantrieben unterschiedlicher Verdrängungsvolumina und Radgrößen verwenden, wobei auch Radialkolbenmotoren mit zwei Förderrichtungen verwendbar sind. The drive can be made with minimal adjustments Travel drives of different displacement volumes and Use wheel sizes, including radial piston motors with two conveying directions can be used.

Offenbart ist ein Antrieb mit einer Hydropumpe, über die zumindest zwei Hydromotoren mit Druckmittel versorgbar sind. Der erfindungsgemäße Antrieb hat im Zulauf oder im Ablauf jedes Hydromotors einen veränderlichen hydraulischen Widerstand, der in eine Grundposition mit minimalem Öffnungsquerschnitt vorgespannt ist und über einen Steuerdruck in Richtung eines größeren Öffnungsquerschnittes beaufschlagbar ist. Dieser Steuerdruck ist vom Druck im Zulauf oder im Ablauf des Hydromotors abhängig. 1 Hydromotor
2 Zulauf
4 Ablauf
6 variabler Widerstand
8 Feder
10 Steuerleitung
12 Drossel
14 Rückschlagventil
16 Zweigsteuerleitung
18 Leitung
20 Dämpfungsdrossel
22 Pilotleitung
24 Pilotkanal
26 Drosseleinrichtung
28 Druckfeder
30 Drosselleitung
32 Drossel
34 Steuerleitungsabschnitt
36 Bremse
38 Bremsleitung
40 Hilfsmotor
42 Zuführleitung
44 Hilfsmotorablauf
Disclosed is a drive with a hydraulic pump, via which at least two hydraulic motors can be supplied with pressure medium. The drive according to the invention has a variable hydraulic resistance in the inlet or outlet of each hydraulic motor, which is biased into a basic position with a minimal opening cross section and can be acted upon by a control pressure in the direction of a larger opening cross section. This control pressure is dependent on the pressure in the inlet or outlet of the hydraulic motor. 1 hydraulic motor
2 inflow
4 process
6 variable resistance
8 spring
10 control line
12 throttle
14 check valve
16 branch control line
18 management
20 damping choke
22 pilot line
24 pilot channel
26 throttle device
28 compression spring
30 throttle line
32 throttle
34 control line section
36 brake
38 brake line
40 auxiliary engine
42 supply line
44 auxiliary engine drain

Claims

1. Antrieb mit einer Hydropumpe, über die zumindest zwei Hydromotoren (1, 1') mit Druckmittel versorgbar sind, wobei einem Zu- oder Ablauf (2, 4) jedes Hydromotors (1) ein Stromventil zum Drosseln des Druckmittel- oder Steurölvolumenstromes zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Stromventil ein veränderlicher hydraulischer Widerstand (6) mit einem maximalen und einem minimalen Öffnungsquerschnitt ist, wobei ein Ventilkörper des Widerstandes (6) über eine Feder (8) in seine Grundposition mit minimalem Öffnungsquerschnitt vorgespannt ist und über einen Steuerdruck in Richtung größeren Öffnungsquerschnitt beaufschlagbar ist, wobei der Steuerdruck vom Druck im Zulauf (2) bzw. im Ablauf (4) eines Hydromotors (1) abhängig ist. 1. Drive with a hydraulic pump, via which at least two hydraulic motors ( 1 , 1 ') can be supplied with pressure medium, an inlet or outlet ( 2 , 4 ) of each hydraulic motor ( 1 ) being assigned a flow control valve for throttling the pressure medium or control oil volume flow , characterized in that each flow valve is a variable hydraulic resistor ( 6 ) with a maximum and a minimum opening cross section, a valve body of the resistor ( 6 ) being biased into its basic position with a minimum opening cross section via a spring ( 8 ) and via a control pressure in In the direction of the larger opening cross section, the control pressure is dependent on the pressure in the inlet ( 2 ) or in the outlet ( 4 ) of a hydraulic motor ( 1 ).

2. Antrieb nach Patentanspruch 1, wobei die den Steuerdruck führenden Steuerleitungen (10) über eine Pilotleitung (22, 24) miteinander verbunden sind. 2. Drive according to claim 1, wherein the control lines carrying the control pressure ( 10 ) are connected to one another via a pilot line ( 22 , 24 ).

3. Antrieb nach Patentanspruch 2, wobei in jeder Steuerleitung (10) ein Rückschlagventil (14) vorgesehen ist, das derart öffnet, dass der Druck in der Pilotleitung (22, 24) etwa auf denjenigen Steuerdruck an dem Hydromotor (1) mit dem geringsten Druckmittelvolumenstrom einstellbar ist. 3. Drive according to claim 2, wherein in each control line ( 10 ) a check valve ( 14 ) is provided which opens in such a way that the pressure in the pilot line ( 22 , 24 ) approximately to that control pressure on the hydraulic motor ( 1 ) with the lowest Pressure medium volume flow is adjustable.

4. Antrieb nach Patentanspruch 1, wobei der veränderliche hydraulische Widerstand (6) ein stetig verstellbares Drosselventil hat, das in einer Endstellung einen minimalen und in der anderen Endstellung einen maximalen Durchflussquerschnitt aufweist. 4. Drive according to claim 1, wherein the variable hydraulic resistance ( 6 ) has a continuously adjustable throttle valve which has a minimum and in the other end position a maximum flow cross-section.

5. Antrieb nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei der veränderliche hydraulische Widerstand (6) im Ablauf (4) des Hydromotors (1, 40) angeordnet ist und in Richtung des kleineren Durchflussquerschnittes von der Feder (8) und in Richtung des größeren Öffnungsquerschnittes über die Steuerleitung (10) durch den Gegendruck im Ablauf des Hydromotors (1, 40) beaufschlagbar ist. 5. Drive according to one of the preceding claims, wherein the variable hydraulic resistance ( 6 ) in the outlet ( 4 ) of the hydraulic motor ( 1 , 40 ) is arranged and in the direction of the smaller flow cross section of the spring ( 8 ) and in the direction of the larger opening cross section the control line ( 10 ) can be acted upon by the back pressure in the outlet of the hydraulic motor ( 1 , 40 ).

6. Antrieb nach einem der Patentansprüche 1 bis 4, wobei der veränderliche hydraulische Widerstand im Zulauf (2) des Hydromotors (1) angeordnet ist und in Richtung des kleineren Durchflussquerschnittes von der Feder (8) und den über die Steuerleitung (10) abgegriffenen Steuerdruck im Zulauf (2) des Hydromotors und in Richtung des größeren Öffnungsquerschnittes durch den Druck stromaufwärts des veränderlichen Widerstandes (6) beaufschlagt ist. 6. Drive according to one of claims 1 to 4, wherein the variable hydraulic resistance is arranged in the inlet ( 2 ) of the hydraulic motor ( 1 ) and in the direction of the smaller flow cross section of the spring ( 8 ) and the control pressure tapped via the control line ( 10 ) in the inlet ( 2 ) of the hydraulic motor and in the direction of the larger opening cross-section is acted upon by the pressure upstream of the variable resistor ( 6 ).

7. Antrieb nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei in den Steuerleitungen (10) Drosseln (12) angeordnet sind, die zu ggf. vorhandenen Rückschlagventilen (14) parallel geschaltet sind. 7. Drive according to one of the preceding claims, wherein in the control lines ( 10 ) throttles ( 12 ) are arranged, which are connected in parallel to any check valves ( 14 ).

8. Antrieb nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, mit einer weiteren variablen Drosseleinrichtung (26), die in Schliessrichtung von dem Steuerdruck beaufschlagt ist. 8. Drive according to one of the preceding claims, with a further variable throttle device ( 26 ) which is acted upon in the closing direction by the control pressure.

9. Antrieb nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, mit einer auf den Hydromotor wirkenden Bremse, die durch den Steuerdruck betätigbar ist. 9. Drive according to one of the preceding Claims, with a brake acting on the hydraulic motor, which can be actuated by the control pressure.

10. Antrieb nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, wobei der Hydromotor (1) einen Hilfsmotor (40) oder eine Hilfspumpe antreibt, so dass ein Steuerölvolumen zum veränderlichen hydraulischen Widerstand (6) und von dort zurück in die Ablauf- oder Zulaufleitung (2, 4) förderbar ist und wobei in Abhängigkeit von diesem Steuerölvolumenstrom über die Steuerleitung der auf den veränderlichen hydraulischen Widerstand (6) wirkende Steuerdruck abgreifbar ist. 10. Drive according to one of the preceding claims, wherein the hydraulic motor ( 1 ) drives an auxiliary motor ( 40 ) or an auxiliary pump, so that a control oil volume for variable hydraulic resistance ( 6 ) and from there back into the drain or feed line ( 2 , 4th ) can be pumped and, depending on this control oil volume flow, the control pressure acting on the variable hydraulic resistance ( 6 ) can be tapped via the control line.

11. Antrieb nach Patentanspruch 8 und 10, wobei die Drosseleinrichtung (26) im Zulauf oder Ablauf (2, 4) des Hydromotors (1) angeordnet ist und über den Steuerdruck in Richtung kleinerer Öffnungsquerschnitt beaufschlagt ist. 11. Drive according to claims 8 and 10, wherein the throttle device ( 26 ) is arranged in the inlet or outlet ( 2 , 4 ) of the hydraulic motor ( 1 ) and is acted upon by the control pressure in the direction of a smaller opening cross section.